Cours de Mécanique du solide

indéformable

Semestre S3

Ecole Nationale des Sciences Appliquées

El Jadida

Pr. Hassan RHANIM

 Plan du cours
• Rappels sur les vecteurs
• Torseurs
• Cinématique du solide
• Cinétique du solide
• Dynamique du solide
• Théorèmes généraux
• Liaisons mécaniques
Rappels sur les vecteurs
1) Vecteurs
Un vecteur admet quatre caractéristiques:

1. Son origine (point d’application) D

2. Son support : sa direction ∆
B
3. Son sens : de A vers B
4. Sa longueur : norme ou intensité

⃗
𝑉
A
 𝐵1 𝐵2
a) Vecteur libre 𝐵3
𝐴1
On définit un vecteur libre si on fixe son sens et sa norme. 𝐴2
𝐴3
 𝐵1 𝐵2
a) Vecteur libre 𝐵3
𝐴1
On définit un vecteur libre si on fixe son sens et sa norme. 𝐴2
𝐴3
b) Vecteur glissant
Si on précise la droite Δ qui porte le vecteur , on dit que l’on a défini un vecteur
glissant : le vecteur glissant peut être défini par l’un des bipoints ).

𝐵2 𝐵𝑖
𝐴2
𝐴3 𝐵3 𝐴 𝑖
𝐴1 𝐵1
 𝐵1 𝐵2
a) Vecteur libre 𝐵3
𝐴1
On définit un vecteur libre si on fixe son sens et sa norme. 𝐴2
𝐴3
b) Vecteur glissant
Si on précise la droite Δ qui porte le vecteur , on dit que l’on a défini un vecteur
glissant : le vecteur glissant peut être défini par l’un des bipoints ).

𝐵2 𝐵𝑖
𝐴2
𝐴3 𝐵3 𝐴 𝑖
𝐴1 𝐵1

c) Vecteur lié
Si en plus on fixe l’origine du vecteur , alors la position est entièrement déterminée. On
dit que l’on a un vecteur lié.
2) Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs , et, pris dans cet ordre est le nombre réel m, défini
par:
2) Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs , et, pris dans cet ordre est le nombre réel m, défini
par:

a) Propriétés
 Le produit mixte change de signe si on permute seulement deux vecteurs.
 Le produit mixte reste inchangé par permutation circulaire sur les trois vecteurs.
 Le produit mixte de trois vecteurs non nuls est nul si les trois vecteurs sont
coplanaires.
 représente le volume du parallélépipède rectangle construit sur les trois vecteurs .
3) Double produit vectoriel

a) Définition : Soient trois vecteurs , et d’un espace vectoriel ,

le double produit vectoriel de ces trois vecteurs, est le vecteur défini par :

Remarque :
a)Division vectorielle

Soient deux vecteurs , etd’un espace vectoriel rapporté à une base

orthonormée directe.

On cherche le vecteur satisfaisant l’équation vectorielle :

 Si et ne sont orthogonaux , n’a pas de solution
 Si ( et )
Commençons par chercher une solution particulière tel que

=0

Supposant que et et

et sont colinéaires :
Donc

On dit que est le résultat de la division vectorielle de par .

4) Champ antisymétrique
A – Définition
: espace affine associé à : champ de vecteurs

Soit :
(P)
Le champ de vecteurs est antisymétrique si et seulement si, il existe un vecteur tel
que :
P, Q

est appelé vecteur du champ .

B – Champ équiprojectif
Un champ de vecteurs est équiprojectif si et seulement si l’on a :

Cette relation traduit l’égalité des projections orthogonales des deux vecteurs et sur la
droite PQ.

⃗ Q
𝑚(𝑃)

⃗
𝑚 ( 𝑄)
P

Propriété
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
II) Torseurs
1) Définition : un torseur est un ensemble formé d’un champ antisymétrique et de
son vecteur .
: moment du torseur : son vecteur ou résultante générale

Notation :

Les éléments de réduction du torseur en un point P sont :

et , avec est indépendant de P.
La donnée des éléments de réduction du torseur en un point P, permet de définir les
éléments de réduction en tout point de l’espace.
1)Opération sur les torseurs
a – Egalité de deux torseurs
Deux torseurs sont égaux s’ils possèdent les mêmes éléments de réduction en tout point de
l’espace.

b – Addition de deux torseurs

Soient deux torseurs et

On peut définir un torseur tel que :

L’addition ainsi définie est commutative, associative, possède un élément neutre le torseur
nul.
c – Multiplication par un scalaire

Soit un torseur et un réel, on peut définir le torseur tel que :

d – Invariant scalaire

est l’invariant scalaire du torseur.

E – Produit scalaire (ou comoment)

:
ce nombre est aussi un invariant scalaire.
F – Axe central
Pour un torseur
on cherche le lieu des points P de l’espace pour lesquels et sont colinéaires.

Supposons connus les éléments de réduction du torseur au point O.

et sont colinéaires tel que

est le résultat de la division vectorielle par.

D’où ou encore avec

L’axe central est la droite passant par le point et parallèle à .

2) Torseurs associés à un système de vecteurs glissants

a) Moment d’un vecteur glissant

A – en un point O :

Définition indépendante du choix du point M sur l’axe .

B – Par rapport à un axe

b) Torseur associé à un vecteur glissant
Soit ) un vecteur glissant, on a :

Le moment d’un vecteur glissant définit donc un champ antisymétrique, de résultante .

L’ensemble) définit alors un torseur : torseur associé au vecteur glissant .

Appellation : un glisseur est le torseur associé à un seul vecteur glissant.

Remarque : l’axe central d’un glisseur est le support du vecteur glissant auquel il est
associé.
c) Torseur associé à un système de vecteurs glissants

Soit un système de vecteurs glissants.

On définit :

Nous avons

L’ensemble) définit alors un torseur : torseur associé au système de vecteurs glissants .

 Torseurs Particuliers

a) Nul si
b) Couple si
c) Glisseur si