DÉTERMINER LES TORSEURS CINÉTIQUE DYN-ENER02

ET DYNAMIQUE D 'UN ENSEMBLE DE TD

Sciences de l’ingénieur SOLIDE Corrigé

1. Trappe
1. Donner la forme de la matrice d’inertie IG (S) dans la base (xS , yS , zS ) en fonction de m, c et d.

Le solide S est une plaque rectangulaire de côtés c et d. L’épaisseur négligeable est suivant z S donc :
 c2 
m 0 0 
 12 
 d
2 
I G (S ) =  0 m 0 
 12 
 c +d 
2 2
 0 0 m 
 12 
( x S ,y S , z S )

2. Déterminer au point G les éléments de réduction du torseur dynamique  S /0 .

VG , S /0 = 0 car G est sur l’axe de rotation du mouvement de S par rapport à 0.

dVG ,S /0
G ,S /0 = =0
dt
0
Rd S /0 = mG,S /0  Rd S /0 = 0

S/0 : mouvement de rotation d’axe (A, x0 ) = (A, x 'S ) + matrice d’inertie donnée en G (centre de gravité) :
 on détermine G ,S /0 puis G,S /0
 c2   c2 
m 0 0  m 0 0 
 12  
   12    cos S 
 d2     d2    c2 d2
G ,S /0 = I G (S)   S /0 =  0 m 0   0  =  0 m 0     sinS  = m  cos S xS + m  sinS yS
 12  0  12   0  12 12
  B'S   BS
c +d  c +d 
2 2 2 2
 0 0 m   0 0 m 
 12 
BS
 12 
BS
Remarque : il est toujours plus facile de changer la base d’expression d’un vecteur que d’une matrice !
 c2 d2 
d  m  cos S x S + m  sin S y S 
dG ,S /0  12 12  c2   d2  
=   dx d yS
G ,S /0 = =m cos S x S +  S  + m sin S y S +  
dt
0
dt 12  dt 0  12  dt 0 

0
d xS d yS
Avec : =  s /0  x S = x 'S  x S = − sin  S zS et =  s /0  y S = x 'S  y S =  cos  S zS
dt 0 dt 0

c2 d2  d2 c2 
On a donc : G ,S /0 = m  cos S xS + m  sinS yS +  m − m  2 sinS cos S zS
12 12  12 12 

 0 
 
 
S /0 =  c
2
d2  d2 c2  2 
m  cos(S )x S + m  sin(S )y S +  m − m   sin(S )cos(S )zS 
G 12 12  12 12  

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2. Bras de robot
1. Donner l’expression de la matrice d’inertie du bras 2 au point G dans la base B2 .

Le bras 2 est assimilé à un cylindre de section négligeable. On a donc :

 
0 0 0 
 
 a2 
IG (2) = 0 m 0  Cette matrice est identique dans toute base obtenue par rotation autour de (G , x2 ) .
3
 
 a2 
0 0 m 
 3 (x ,_,_)
2

2. Déterminer au point A les éléments de réduction du torseur dynamique  2/0 .

VG ,2/0 = VG ,2/1 + VG ,1/0
VG ,2/1 = VA2/1 + GA  2/1 = −ax2  ( − )z = a( − )y2

Avec   VG ,2/0 = ay2 + 2ay1
VG ,1/0 = VO1/0 + GO  1/0 = (−ax2 − 2ax1 )  z = ay2 + 2ay1


G ,2/0 =
dVG ,2/0
=
(
d ay2 + 2ay1 )  dy   dy 
= a y2 +  2  + 2a y1 +  1 
dt
0
dt  dt 0   dt 0 
0
 d y2
 = 2/0  y2 = z  y2 = −x2
 dt 0
Avec : 
 d y1 = 1/0  y1 = z  y1 = −x1
 dt
 0

Donc G ,2/0 = a y2 −  x2  + 2a y1 −  x1  d’où Rd 2/0 = mG ,2/0  Rd 2/0 = ma y2 − 2 x2  + 2ma y1 − 2 x1 
2 2
       

2/0 : mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en G (centre de gravité) + A non fixe dans 0
 on détermine G ,2/0 puis G ,2/0 , puis A,2/0
 
0 0 0 
  0
 a2    a2
G ,2/0 = I G (2)  2/0 = 0 m 0  0 = m z
3  3
   ( x2 ,y2 ,z )
 a2
0 0 m 
 3 ( x2 ,y2 ,z )
 a2 
d  m z 
dG ,2/0  3  a2
G ,2/0 = =   =m z
dt dt 3
0

 
2
a
 A,2/0 = G ,2/0 + AG  Rd 2/0 = m z + ax2  ma y2 − 2 x2  + 2ma y1 − 2 x1 
3    
a2
 A,2/0 = m z + ma2z + 2ma2  cos( − )z + 2 sin( − )z 
3  
2 
 A,2/0 = 2ma2   +  cos( − ) + 2 sin( − ) z
 3 
 ma  y − 2 x  + 2ma  y − 2 x  
  2 2  1 1 
 2/0 = 
  2  

2ma2   +  cos( − ) + 2 sin( − ) z 
A
 3   

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3. Déterminer au point O les éléments de réduction du torseur dynamique  (1+2)/0 .

 (1+2)/0  = 1/0  + 2/0 
VG1 ,1/0 = VO1/0 + G1O  1/0 = −ax1  z = ay1

dVG1 ,1/0 d ( ay1 )  dy 

G1 ,1/0 = = = a y1 +  1 
dt dt
0  dt 0 
0
d y1
Avec : = 1/0  y1 = z  y1 = −x1
dt 0

Donc G1 ,1/0 = a y1 −  x1  d’où Rd 1/0 = mG1 ,1/0  Rd 1/0 = ma y1 − 2 x1 
2
   

1/0 : mouvement de rotation d’axe (O, z ) + matrice d’inertie donnée en G1 (centre de gravité) + O point de 1 fixe dans 0
 on détermine G1 ,1/0 puis O ,1/0 (car O point fixe dans R0 ), puis O,1/0
 
0 0 0 
  0 
 a2    a2
G1 ,1/0 = I G1 (1)  1/0 = 0 m 0    0  = m z
3 3
    
 a2 B1
0 0 m 
 3 B1
a2 a2 4a2
O ,1/0 = G1 ,1/0 + OG1  Rc 1/0 = m z + ax1  may1 = m z + ma2z = m z
3 3 3
 4a2 
dm z 
dO ,1/0  3  2
O ,1/0 = =   = m 4a  z (car O point fixe dans R0 )
dt dt 3
0

Pour O,2/0 , on devrait :

2/0 : mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en G (centre de gravité) + O fixe dans 0.
 on détermine G ,2/0 puis O ,2/0 (car O point fixe dans R0 ), puis O,2/0
Mais comme à la question précédente, nous avons déterminé A,2/0 , on utilise directement :
2
3

  
O ,2/0 =  A,2/0 + OA  Rd 2/0 = 2ma2   +  cos( − ) + 2 sin( − ) z + 2ax1  ma  y2 − 2 x2  + 2ma y1 − 2 x1 
  
2 
O ,2/0 = 2ma2   +  cos( − ) + 2 sin( − ) z + 2ma2  cos( − )z − 2 sin( − )z  + 4ma2 z
 3   
2 
O ,2/0 = 2ma2   + 2 + ( + )cos( − ) + (2 − 2 )sin( − ) z
3 

Ainsi
 ma y1 − 2 x1  + ma y2 − 2 x2  + 2ma y1 − 2 x1  
       
 (1+2)/0  = 
4a2
2 

m z + 2ma2   + 2 + ( + )cos( − ) + (2 − 2 )sin( − ) z 
O 3 3  
 ma y2 − 2 x2  + 3ma y1 − 2 x1  
     
 (1+2)/0  = 
 2 8  
2ma2   +  + ( + )cos( − ) + (2 − 2 )sin( − ) z 
O 3 3  

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3. Éolienne
1. Préciser la forme de la matrice d’inertie de la girouette 1 au point A .
La girouette 1 possède un plan de symétrie ( A, x1 , z1 ) donc ( A, y1 ) est axe principal d’inertie. Donc :
 A1 0 −E1 
I A (1) =  0 B1 0 
 −E1 0 C1 B
1

2. Déterminer la relation entre  ,  et les masses.

En appliquant la relation du barycentre QG =

1 n
(
 mi QGi
m i =1
) au point G2 , on obtient G2G2 = m12 ( m2a G2G2a + m2b G2G2b )
Donc 0 = m2a x2 + m2bx2  m2a + m2b = 0

3. Déterminer I G2a (2a) dans la base B2 en fonction de m2a et des dimensions H et R.

  R2  
m2a   0 0 
  2  
 
 
  R2 H 2  
I G2a (2a) =  0 m2a  +  0 
 4 12 
   
 R 

2
H 
2
0 0 m2a  + 
  4 12  
    B2

4. Déterminer I G2b (2b) dans la base B2 en fonction de m2b et des dimensions a et b.

  a2 + b2  
m2b   0 0 
   
 12 
 
  b2  
I G2b (2b) =  0 m2b   0 
 12 
   
  2 
 0 0 m2b   
a
  12  
   B2

5. Déterminer I G2 (2) dans la base B2 .

IG2 (2) = IG2 (2a) + IG2 (2b)

Il faut exprimer les matrices ci-dessus au point G2 en utilisant le théorème de Huygens, à l’aide des vecteurs G2 G2i :
G2G2a = x2 0 0 0  0 0 0 
   
G2G2b = x2 Ainsi I G2 (2a) = I G2a (2a) + 0 m2a 2 0  et I G2 (2b) = I G2b (2b) + 0 m2b2 0 
   
0 0 m2a 2 B 0 0 m2b2 B
2 2

  R2   a2 + b2  
m2a   + m2b   0 0 
  2   12  
   
 
  R2 H 2   b2  
I G2 (2) =  0 m2a  + + 2  + m2b  + 2  0 
 4 12   12 
     
  R2 H 2   2  
 0 0 m2a  + + 2  + m2b 
a
+ 2  
  4 12   12 
      B2

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6. Déterminer au point A les éléments de réduction du torseur dynamique  1/0 .

VG1 ,1/0 = 0 car G1 = A est sur l’axe de rotation du mouvement de 1 par rapport à 0.
dVG1 ,1/0
G1 ,1/0 = =0
dt
0
Rd 1/0 = mG1 ,1/0  Rd 1/0 = 0

1/0 : mouvement de rotation d’axe (A, z0 ) = (A, z1 ) + matrice d’inertie donnée en G1 = A (centre de gravité) :
 on détermine G1 ,1/0 puis G ,1/0
1

 A1 0 −E1   0 
 
G 1,1/0 = I G1 (1)  1/0 =  0 B1 0    0  = −E1x1 + C1z1
 −E1 0 C1    
B1 B1

dG1 ,1/0 d ( −E1x1 + C1z1 )  dx   dz 

G1 ,1/0 = = = −E1 x1 +  1  + C1 z1 +  1 
dt
0
dt 0  dt 0   dt 0 

d x1
Avec : = 1/0  x1 = z1  x1 = y1
dt 0
On a donc : G1 ,1/0 = −E1x1 − E12y1 + C1z1

 
 =
0
1/0  2  car G1 = A
A 
 −E1 x1 − E1  y1 + C1 z1 

7. Déterminer au point A les éléments de réduction du torseur dynamique  2/0 .

VG2 ,2/0 = VG2 ,2/1 + VG2 ,1/0
Avec VG2 ,2/1 = 0 car G2 est sur l’axe de rotation de 2/1.

VG2 ,1/0 = VA,1/0 + G2 A  1/0 = − x1  z1 = y1

Donc VG2 ,2/0 = y1

dVG2 ,2/0 d ( y1 )  dy 

G2 ,2/0 = = = y1 +  1 
dt dt
0  dt 0 
0
d y1
Avec : = 1/0  y1 = z1  y1 = −x1
dt 0

Donc G2 ,2/0 = y1 −  x1  d’où Rd 2/0 = mG2 ,2/0  Rd 2/0 = m2 y1 − 2 x1 
2
   

2/0 : mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en G2 (centre de gravité) :

 on détermine G2 ,2/0 puis  A,2/0 (car A point fixe dans R0 ), puis A,2/0
 A2 0 0    
 
G 2,2/0 = I G2 (2)  2/0 =  0 B2 0     sin  = A2 x2 + B2  sin y2 + C2 cos  z2
 0 0 C2    cos  
B2 B2

A,2/0 = G2 ,2/0 + AG2  Rc 2/0 = G2 ,2/0 + x1  m2 y1 = A2x2 + B2 siny2 + C2 cosz2 + m2 2z1

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 A,2/0 =
d A ,2/0
=
(
d A2x2 + B2  siny2 + C2 cos z2 + m2 2z1 )
dt dt
0
0
 dx   dy   dz  2
 dz 
 A,2/0 = A2 x2 +  2  + B2  siny2 +  cos y2 +  sin 2  + C2  cosz2 −  sinz2 +  cos 2  + m2 z1 +  1 
 dt 0   dt 0   dt 0   dt 0 
 d x2
 = 2/0  x2 = (z1 +  x2 )  x2 = y1
 dt 0
 d y
Avec :  2 = 2/0  y2 = (z1 +  x2 )  y2 = − cos  x1
 dt 0
d z
 2 = 2/0  z2 = (z1 +  x2 )  z2 =  sin x1 −  y2
 dt 0
Donc
( )
 A,2/0 = A2 x2 + y1  + B2  sin y2 +  cos  y2 − 2 sin cos  x1  + C2  cos  z2 −  sin z2 +  cos   sin x1 −  y2  + m2 2z1
 
 A,2/0 =  A2 − B2  sin cos  + C2  cos  sin  x1 +  A2  y1 + m2 2   z1 + B2  sin + B2  cos  − C2 cos   y2 + C2 cos  − C2 sin  z2
2 2
   
C’est homogène !
 m2 y1 − 2 x1  
 2/0=


  


 

 A2 − B2  sin cos  + C2  cos  sin x1 +  A2  y1 + m2  z1 + B2  sin + B2 cos  − C2 cos   y2 + C2 cos  − C2 sin  z2 
2 2 2
A      

8. Proposer les différentes étapes permettant de déterminer A,3/0 (ne pas faire de calcul).

3/0 : mouvement quelconque + matrice d’inertie nulle en G3 , car le solide 3 est une masse ponctuelle.
 on détermine G3 ,3/0 puis  A,3/0 (car A point fixe dans R0 ), puis A,3/0

G3 ,3/0 = 0 (masse ponctuelle)

 A,3/0 = G3 ,3/0 + AG3  Rc 3/0

d A ,3/0
 A,3/0 =
dt
0

Pour votre information, ci-dessous le début des calculs…

VG3 ,3/0 = VG3 ,3/2 + VG3 ,2/1 + VG2 ,1/0

VG ,2/1 = VA,2/1 + G3 A  2/1 = −(cx2 + bz2 )  x1 = −by2

 3
Avec   VG3 ,2/1 = cy1 + b sinx1 − by2
VG3 ,1/0 = VA,1/0 + G3 A  1/0 = −(cx2 + bz2 )  z1 = cy1 + b sinx1


G3 ,3/0 =
dVG3 ,3/0
=
(
d cy1 + b sinx1 − by2 ) =…
dt dt
0 0

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4. Centrifugeuse humaine

Figures de changement de base :

     
y1 y0 z2 z1 x3 x2
  
x1 y2 z3
ψ θ  
 
  y1   z2
  x0
x1 = x2
z0 = z1 y 2 = y3
1. Définir la forme simplifiée de la matrice d’inertie du bras 1 en G1 dans la base 1.

Les plans ( O , x1 , y1 ) et ( O , y1 , z1 ) sont des plans de symétrie pour le solide 2 → ( O , x1 , y1 , z1 ) est repère principal d’inertie →

 A1 0 0 
I G1 (1) =  0 B1 0 
 0 0 C1 
(x1 , y1 , z1 )

2. Déterminer le torseur dynamique de 1/0 au point O du bras 1 dans son mouvement par rapport au repère 0.

VG1 ,1/0 = VO,1/0 + G1O  1/0 = −ay1  z1 = −ax1

dVG1 ,1/0 d ( −ax1 )  dx 

G1 ,1/0 = = = −a x1 +  1 
dt dt
0  dt 0 
0
d x1
Avec : = 1/0  x1 = z1  x1 = y1
dt 0

Donc G1 ,1/0 = −a x1 +  y1  d’où Rd 1/0 = m1G1 ,1/0  Rd 1/0 = −m1a x1 + 2 y1 
2
   

1/0 : mouvement de rotation autour d’un axe fixe + mais G1 n’appartient pas à l’axe de rotation + matrice d’inertie donnée en
G1 (centre de gravité), donc on utilise la méthode générale :
 on détermine G1 ,1/0 puis O ,1/0 (car O point fixe dans R0 ), puis O,1/0
 A1 0 0   0 
 
G1 ,1/0 = I G1 (1)  1/0 =  0 B1 0    0  = C1z1
 0 0 C1    
B1 B1

O,1/0 = G1 ,1/0 + OG1  Rc 1/0 = C1z1 + ay1  (−m1ax1 ) = C1z1 + m1a2z1 = (C1 + m1a2 )z1

O ,1/0 =
dO ,1/0
=
(
d (C1 + m1a2 )z1 ) = (C1 + m1a2 )z1 (car O point fixe dans R0 )
dt dt
0
0

−m1ax1 − m1a y1  2
 1/0 =  2

O (C1 + m1a )z1 

3. Définir la forme simplifiée de la matrice d’inertie de l’anneau 2 en I dans la base 2.

Les plans ( I , x2 , y2 ) et ( I , y2 , z2 ) sont des plans de symétrie pour le solide 2 → ( I , x2 , y2 , z2 ) est repère principal d’inertie →

 A2 0 0 
I I (2) =  0 B2 0 
 0 0 C2 
(x2 , y2 , z2 )

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DYN-ENER02 TD Corrigé - Déterminer les torseurs cinétique et dynamique d'un ensemble de solide

4. Déterminer le torseur cinétique de 2/0 au point I de l’anneau 2 dans son mouvement par rapport au repère 0.

Rc 2/0 = m2VI ,2/0 = m2Rx1 (par analogie à la question 2)

2/0 : mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :

 on détermine directement I ,2/0

I ,2/0 = II (2) 2/0 avec 2/0 = 2/1 + 1/0 = x2 + z1 = x2 +  siny2 +  cos z2
 A2 0 0   
 
I ,2/0 =  0 B2 
0    sin   = A2 x2 + B2  sin y2 + C2  cos z2
 0 0 C2  B   cos  
2 2B

 m2Rx1 
 2/0 = 
A x + B  sin y + C  cos z

I 2 2 2 2 2 2

5. Définir la forme simplifiée de la matrice d’inertie de la nacelle 3 en I dans la base 2.

La nacelle 3 est un cylindre d‘axe ( I , y2 ) = ( I , y3 ) , donc :

 A3 0 0  A3 0 0
 0  =  0 B3 0 
la matrice d’inertie I I (3) =  0 B3
 0 0 A3  0 0 A3 
(x3 , y2 , z3 )  (x2 , y2 , z2 )

6. Déterminer le torseur cinétique de 3/0 au point I du solide 3 dans son mouvement par rapport au repère 0.

Rc 3/0 = m3VI ,3/0 = m3Rx1

3/0 : mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :

 on détermine directement I ,3/0
 A3 0 0   
 
I ,3/0 = I I (3)  3/0 =  0 B3 
0    sin  +   = A3x2 + B3 ( sin  + )y2 + C3 cos z2
 0 0 C3  B   cos  
2 B 2

 m3Rx1 
 3/0 =  
A x + B3 ( sin  + )y2 + C3 cos z2 
I 3 2

7. À partir des données du problème, proposer les différentes étapes de calcul afin de déterminer le moment
dynamique au point O de l’ensemble E2=1+2+3 dans son mouvement par rapport au repère 0.
On décompose en sous-systèmes élémentaires :
 E2 /0  = 1/0 +  2/0 +  3/0  → O,E2 /0 = O,1/0 + O,2/0 + O,3/0

Calculé question 2

dO,2/0 dO,3/0
O,2/0 = O,3/0 =
dt 0
dt 0

O,2/0 = I ,2/0 + OI  Rc 2/0 car O fixe dans 0 O,3/0 = I ,3/0 + OI  Rc 3/0 car O fixe dans 0

I ,2/0 calculé question 4 I ,3/0 calculé question 6

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