INTERPRETER UN SCHEMA CINEMATIQUE TD 03

EOLIENNE
On s'intéresse à une éolienne (vidéos sur le site internet) pour particulier de puissance 18 KW (comparée aux éoliennes
industrielles dont le diamètre du rotor peut atteindre 125 m et qui fournissent 5 MW).
On donne ci-dessous, la photo et la représentation sous forme de schéma cinématique de cette éolienne.

Ce système est constitué de trois solides :

− le mât 0, de repère associé R0 (O, x0 , y0 , z0 ) , fixe par rapport au sol tel que l’axe (O, z0 ) soit dirigé suivant la
verticale ascendante ;
− le corps 1, de repère associé R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , en mouvement de rotation d’axe (O, z0 ) par rapport au mât 0 tel
que z0 = z1 et (x0 , x1 ) =  ;
− les pâles 2, de repère associé R2 (B, x2 , y2 , z2 ) , en mouvement de rotation d’axe (B, x1 ) par rapport au corps 1 tel
que OB = b  x1 (b constant), x1 = x2 et (y1 , y2 ) =  .

Si un corps étranger percute une pâle au point de l'endommager, alors un « balourd » se crée (le centre de gravité G2 des
pâles n’est plus sur l’axe de rotation des pâles), et des effets dynamiques (vibrations) peuvent apparaître et être à l’origine
d’effort qui vont user anormalement certaines pièces du système.
Nous poserons la position du centre de gravité G2 des pâles 2 définie par : BG2 = c z2 (c constant).

Objectif : appréhender le schéma cinématique en vue d’une étude ultérieure de dynamique.

Question 1 : Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Repérer les liaisons et les lister
sur un graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur vitesse angulaire associé à chacune
d’entre elles.

Question 3 : En déduire l’expression de 2/0 .

Question 4 : Définir, puis tracer les trajectoires TG22/1 , TB2/1 , TO2/1 , TB1/0 , TO1/0 et TG21/0 .

CI02 TD03 Sujet - Interpréter un schéma cinématique 06/10/2021 1/5

 CAMION BENNE

On s’intéresse à un camion benne, dont une photo et un schéma cinématique sont donnés ci-dessous. (vidéos sur le site
internet)

Ce système est constitué de quatre solides :

− le châssis 0, de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− le corps 1 d’un des deux vérins hydrauliques, de repère associé R1 = (O, x1 , y1 , z1 ) tel que (x0 , x1 ) =  ;
− la tige 2 d’un des deux vérins hydrauliques, de repère associé R2 = (B, x2 , y2 , z2 ) tel que OB =  x1 ;
− la benne 3, de repère associé R3 = (C , x3 , y3 , z3 ) tel que (x0 , x3 ) =  .

Pour éviter toute collision, il est nécessaire de maîtriser parfaitement à chaque instant la position du point A , fixe dans la
benne 3, par rapport au repère associé au sol.

Objectif : apréhender le schéma cinématique en vue d’une étude géométrique ultérieure.

Question 1 : Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Réaliser un graphe de liaison. S’il
est défini, préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur vitesse angulaire associé.

Question 3 : Que dire des bases B1 = (x1 , y1 , z1 ) et B2 = (x2 , y2 , z2 ) ? En déduire 2/1 , puis 2/0 .

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 ROBOT DE PEINTURE

On étudie un robot de peinture de carrosserie de voiture (voir photo et schéma cinématique ci-dessous, ainsi que les
vidéos sur le site internet).
Afin de peindre toutes les zones intérieures et extérieures de la carrosserie, il est nécessaire de connaître à chaque instant
la position du pistolet à peinture par rapport au châssis du robot.
Ceci permettra de déterminer une loi de pilotage du pistolet.

Le chariot S1, auquel on associe le L

repère R1 (A, x1 , y1 , z1 ) , est en
mouvement de translation de
direction y0 par rapport au bâti S0, de
repère R0 (O, x0 , y0 , z0 ) .

Le corps S2, auquel on associe le

repère R2 (A, x2 , y2 , z2 ) , est en
mouvement de rotation autour de
l'axe (A, z1 ) avec le chariot S1.

Le bras S3, auquel on associe le repère

R3 (B, x3 , y3 , z3 ) , est en mouvement de
rotation autour de l'axe (B, y2 ) avec le
corps S2.

Question 1 : Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Réaliser un graphe de liaison. S’il
est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur vitesse angulaire associé.

Question 3 : Que dire des bases 0 et 1 ? En déduire 1/0 , puis 3/0 .

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 ROBOT DE MANUTENTION A PARALLELOGRAMME

Le système étudié est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes (vidéos sur le site internet). Ce robot
a une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail.

Modèle cinématique du robot :

On associe à chaque solide i une base orthonormée directe (xi , yi , zi ) .

L’outil de manutention est fixé au point J et le socle est le solide 0. La pièce 3 est l’ensemble des segments [CB] et [BJ], elle
a donc une longueur [CJ].
Attention, au niveau du point A, il existe deux liaisons :
  2 
− une liaison pivot entre 0 et 1 motorisée par un moteur M1, tel que (x0 , x1 ) =  avec    ,  ;
3 3 
  
− une liaison pivot entre 0 et 2 motorisée par un moteur M2, tel que (x0 , x2 ) =  avec   − ,  .
 4 4
Ces deux motorisations sont, bien sûr, indépendantes.
La géométrie est telle que : [AB] = [EC] = L ; [EA] = [CB] = D ; [BJ] = H .

Question 1 : Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

CI02 TD03 Sujet - Interpréter un schéma cinématique 06/10/2021 4/5

 Pour chaque configuration qui suit, il est nécessaire de refaire sur votre feuille, un schéma du robot dans la position
imposée. On prendra L = 70mm ; D = 32mm ; H = 59mm.

   
Configuration 1 : le moteur M1 est à l’arrêt tel que  = . Le moteur M2 fonctionne avec   − ,  .
3  4 4
Question 2 : Déterminer, dans ces conditions, le mouvement de 3/0 ainsi que la trajectoire TJ3/0 . Faire un schéma du
robot et tracer cette trajectoire.

  2 
Configuration 2 : le moteur M2 est à l’arrêt tel que  = 0 . Le moteur M1 fonctionne avec    ,  .
3 3 
Question 3 : Déterminer, dans ces conditions, le mouvement de 3/0 ainsi que la trajectoire TJ3/0 . Faire un nouveau
schéma du robot et tracer cette trajectoire.

  2    
Configuration 3 (facultatif) : les deux moteurs fonctionnent avec    ,  et   − ,  .
3 3   4 4
Question 4 : Faire un nouveau schéma du robot et tracer :
− les points « extrêmes » :
 
– B1 et J1 quand  = et  = ;
3 4
2 
– B2 et J2 quand  = et  = ;
3 4
2 −
– J3 quand  = et  = ;
3 4
 −
– J4 quand  = et  = ;
3 4
− la trajectoire « extrême » TJ3/0 , c’est-à-dire la succession des positions limites du point J lorsque  et
 varient dans les limites précédemment définies. (Remarque : cette trajectoire « fermée » définit la
surface de travail du robot, surface dans laquelle se déplace le point J par rapport à R0 ). Contrôler le
résultat obtenu en visionnant la vidéo du schéma cinématique animé sur le site internet.

CI02 TD03 Sujet - Interpréter un schéma cinématique 06/10/2021 5/5