MQ03 – A21 – Examen final 10 janvier 2022

SANS DOCUMENT – SANS CALCULATRICE – DUREE : 1h30

voir quelques rappels en bas de la page 4

Les deux exercices sont strictement indépendants, et devront être traités sur des copies séparées.
Les résultats fournis dans les questions peuvent être utilisés dans les questions suivantes.

Exercice 1 – Éolienne (10 points)

Figure 1 : modèle de l’éolienne

Le modèle d’une éolienne avec 3 pales (figure 1) comprend :

- la tour [1] : assimilée à une barre de hauteur OP1 = H et de moment d’inertie JO en O, avec
JO = 9mH² ; elle est en pivot à sa base, avec un ressort de torsion en O de raideur K = 6kH²
représentant la raideur en flexion de la tour ;
- les trois pales [2], [3] et [4] : chaque pale est représentée par une masse ponctuelle m
placée en Pi (i=2, 3 ou 4 selon la pale) et un ressort k. Chaque ressort est connecté à une
barre rigide, de masse négligeable, reliée à la nacelle par un encastrement.
- la nacelle : elle est négligée (elle n’a pas de mase) dans ce problème.
On paramètre ce système avec les quatre degrés de liberté suivants :
- u1 est le déplacement horizontal du point P1,
- ui est le déplacement horizontal de Pi (on suppose en effet que chaque masse ne peut se
déplacer que dans la direction horizontale x 0 ).
L’éolienne est à l’arrêt1, les pales ne tournent pas (figées dans la configuration de la figure 1).
On pose qt  u1 u2 u3 u4
A l’équilibre statique, tous les ddl sont nuls, et la tour [1] est verticale.

1. Calculer l’énergie cinétique du système en fonction de m et des ui uniquement.

2. Sachant qu’on néglige les effets de la pesanteur2, calculer l’énergie potentielle élastique du
système en fonction de k et des ui uniquement.
3. En déduire les matrices  et  du système complet à 4 ddl.

1
C’est une belle journée, sans vent, comme souvent à Compiègne.
2
De toute façon, vous aurez remarqué que vous n’avez pas les infos nécessaires pour en faire le calcul… Donc
c’est plutôt une bonne nouvelle, non ?

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Une analyse faite par votre stagiaire favori3 a montré que l’éolienne possédait des modes de
vibrations tels que u2 = u3 = u4.

4. Combien y a-t-il de tels modes ? (justifier)

5. Donner les expressions des énergies des questions 1 et 2 en fonction de k, u1 et u2 (pour
l’énergie potentielle) et m, u1 et u2 (pour l’énergie cinétique).
u 
Dans la suite, vous utiliserez les matrices p et p du système réduit aux ddl : p   1  :
u2 
 3 1 3 0
p 3k   et p  3m  
 1 1  0 1 
6. Sur ce modèle réduit :
a. Déterminer les pulsations propres,
b. Déterminer les modes propres. Vous imposerez que la
2ème composante de chaque vecteur soit égale à 1.

Quand le vent souffle, il induit des turbulences autour des pales. Cela se
traduit par une force f(t) = f0 sin(t) appliquée horizontalement sur
chaque masse Pi (figure 2).
Figure 2 : turbulences liées au vent

7. Calculer la puissance associée à ces efforts en fonction de u1 et u2 . En déduire le vecteur

force Fp.
8. Pour calculer la réponse de l’éolienne en régime permanent, est-il possible de procéder à
une troncature modale ? (justifier4)
9. Déterminer la réponse complète du système en régime permanent, par la méthode de votre
choix. Sur le même graphique, tracer les amplitudes de u1 et u2 en fonction de  (préciser les
points et valeurs remarquables).

Changez de copie !

Exercice 2 – Atterrissage d’hélicoptère (10 points)

Lorsqu’un hélicoptère se pose, c’est en général

l’arrière qui touche le sol en premier (figure 1),
occasionnant un léger choc. Ce choc est amorti par
une suspension située au niveau du train
d’atterrissage, mais des vibrations sont néanmoins
transmises à l’ensemble de l’hélicoptère, et en
particulier au rotor de queue. C’est ce phénomène
que l’on cherche à étudier.
Figure 1 : hélicoptère à l’atterrissage

3
Supervisé par vous, donc le résultat est fiable. Ouf.
4
Le calcul du vecteur force modale est, par exemple, un bon point de départ…

EA 2/4
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Pour cela, on construit un modèle à trois éléments (figures 2, 3 et 4) :

 [1] : le train d’atterrissage et la suspension : cet ensemble est constitué :
- de deux barres AB et BD, de masse
négligeable ; les deux barres sont en
pivot en B ; le point A est le centre du
pneu, et son déplacement est purement
vertical (ddl : u) ; la barre AB est en
rotation autour de A (ddl : ) ; la
barre BD reste toujours verticale en Figure 2 : les trois éléments modélisés
cours de mouvement ;
- de deux ressorts k1 = k et k2 = 2k (représentant respectivement la rigidité du pneu et
la suspension elle-même) ; le ressort k2 relie le milieu de AB au milieu de ED ;
 [2] : la cabine et le rotor principal : cet ensemble est représenté par une barre rigide mais
non homogène, de centre de masse D, de masse 4m et de moment d’inertie J2 = ma² en D ;
[2] est en pivot avec [1] en D (ddl : ) ;
 [3] : le pylône et le rotor de queue : cet ensemble est représenté par une barre EG, en pivot
avec [2] en E (ddl : ) ; la barre EG est de masse négligeable, et on suppose que la masse m de
[3] est concentrée en G ; la raideur en flexion entre [2] et [3] est prise en compte via un
ressort de torsion de raideur K = 2ka² placé en E.
Note : ,  et  sont les rotations propres respectivement des barres AB, DE et EG.

Figure 3 : système à l’équilibre statique Figure 4 : paramétrage

(tous les ddl sont nuls, et AB  BD)

On pose qt  u    (cadre des petits mouvements) et on donne : AB = 2.BD = DE = EG = 2a

1. Déterminer l’expression de la matrice masse  en fonction de m et a.

2. Déterminer l’expression de la matrice raideur  en fonction de k et a.

Dans la suite, vous utiliserez les matrices de masse et de rigidité suivantes :

 5 10a 2a 2a  1 0 0 0 
 2  
10a 20a 4a 4a  2a2
2 2 2
0 2a 0 
m  et k 
 2a 4a 0 2a 2a2 
2
5a2 4a2  2
4a2
 2a 4a2 4a2 4a2  0 0 2a2 2a2 
 

3. Quand on calcule le déterminant de la matrice , on trouve : det  0.

a. En déduire la pulsation propre 1 du premier mode. Comment s’appelle ce mode ?

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b. Déterminer V1, premier mode de vibration. À quel mouvement correspond-il ?

c. Si le système vibre sur son premier mode, quelle est l’expression de son énergie
potentielle ?
4. Quand on calcule le déterminant de la matrice , on trouve5 : det  0.
a. En remarquant que les pulsations propres non nulles sont (aussi) solution de
 
det  2    0 , expliquer comment la relation det    0 permet de trouver une
 
autre pulsation propre du système. Laquelle6 ?
b. Déterminer le vecteur propre associé à ce mode. Expliquer à quel mouvement il
correspond.
c. Si le système vibre sur ce mode, quelle est l’expression de son énergie cinétique ?

Les deux autres modes du système sont :

2  7 rad / s , 3  70 rad / s , V2t  0,8a 0,2 0,6 1 et V3t  0,6a 0,25 0,85 1

5. On veut calculer l’angle      : quel est l’intérêt d’un tel calcul sur le plan mécanique ?
6. Pour calculer , on résout les équations du mouvement, en les projetant sur la base modale.
En notant ri les coordonnées modales, montrer que  s’exprime en fonction de r2 et r3
uniquement.
7. A t = 0, les ddl sont nuls, et q0t  V0 0 0 0 ; déterminer et tracer (t) pour t  0 .
 0,30 * * *
 * * *
1  0,35
Indication :  (où  est la matrice des modes, telle que q = r)
 0,07 * * *
 
 0,67 * * *
8. (extra bonus7 !) Déterminer, en la justifiant, la valeur maximale de (t).
-- fin du sujet
Rappels :
d  Ec  Ec D Ep
1. Equations de Lagrange :     F
dt  q  q q q
fi ()
2. Pour le ième mode : ri  2ii ri  i2 ri  sin(t)
mi
 solution de l’équation sans second membre, dans le cas i < 1 :
ri,h (t)  eiit  A i cos(i t)  Bi sin(i t) avec i  i 1  i2 (« pseudo pulsation »)
 solution particulière, quel que soit  : ri,p (t)  Ri ()sin(t  i )
fi () 1 2ii
avec Ri ()   et tan(i ) 
mi (i   )  (2ii )2
2 2 2 2i  2

5
Si, si… C’est rarissime ! un cas exceptionnel ! mais cela justifie sa présence en MQ03, non ?
6
Ne soyez pas surpris du résultat !
7
Les points de cette question sont hors barème ! Concrétisez enfin le rêve de votre vie : avoir une note
supérieure à 20 au final de MQ03 !

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