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Examen de PHYSIQUE des VIBRATIONS – P. III Session Juin 05

2ème Tranche de la 1ère session Durée 3 heures
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Vous pouvez traiter les exercices et problèmes dans l’ordre qui vous convient. Le barème est
indiqué entre parenthèses. Une réponse brève mais précise est demandée, toujours accompagnée
des raisonnements ou schémas qui la justifient. Soignez l’écriture et la présentation.

PROBLEME I : Couplage pendule-chariot : oscillations libres et forcées (16p).

Dans le montage représenté sur la figure ci-
contre, une tige de masse M et de longueur l,
peut osciller sans frottement autour du point
fixe O. Son moment d’inertie J par rapport à O
1 2
est J = Ml et son centre de masse G’ est
3
situé au milieu de la tige. La position de cette
barre est repérée par l’angle ? comme indiqué
sur la figure. Cette tige est couplée par
l'intermédiaire d'un ressort horizontal de
raideur kc au système oscillant constitué du
chariot de masse m=M/3 et du ressort de
raideur k dont l'extrémité O' est fixée.
A l'équilibre, le pendule est vertical et les deux ressorts ont leur longueur naturelle
3g
(ressorts non déformés). Onposera ω1 = k m , ω2 = et ω c = kc m .
2l
Les déplacements x1 (t) du centre de masse G du chariot et x2 (t) de l'extrémité A du
pendule, à partir de leur position d'équilibre, sont suffisamment petits pour admettre que les deux
ressorts demeurent pratiquement horizontaux. Pour les applications numériques on prendra les
valeurs suivantes : m = 0,10 kg ; g = 9,81 m.s-2 ; l =0,67 m et k = kc = 1N.m-1

a) Systèmes non couplés

On s'intéresse tout d'abord au chariot et au pendule isolés, c'est à dire non couplés par
l'intermédiaire du ressort de raideur kc.
1. A l'aide de la relation fondamentale de la dynamique de translation (Théorème du centre de
masse), écrire l'équation différentielle en x1 (t) du mouvement du chariot. Déterminer la pulsation
propre du mouvement et la période propre T1 (on effectuera les applications numériques).
2. A l'aide de la relation fondamentale de la dynamique de rotation (Théorème du moment
dynamique ), écrire l'équation différentielle en ?(t) du mouvement du pendule dans
l’approximation des petits angles. Déterminer la pulsation propre du mouvement et la période
propre T2 (on effectuera les applications numériques).
3. Retrouver les équations différentielles en x1 (t) et ?(t) en utilisant la méthode de lagrange.
b) Oscillations libres et modes propres du système couplé.
4. Quelle est la relation entre x2 (t) et ? dans l’approximation des petits angles ?
5. Montrer que les deux équations différentielles du mouvement en x1 (t) et x2 (t) s’écrivent sous la
(
forme : &x&1 + ω12 + ωc2 x1 ) ( )
− ωc2.x 2 = 0 et &x&2 + ω22 + ωc2 x 2 − ωc2 .x1 = 0 . En déduire
la nature du couplage.
6. En supposant que x1 (t) et x2 (t) s'écrivent sous la forme :
x1 (t ) = ℜe(a1e jΩt ) et x2 (t ) = ℜe (a 2e jΩt ) où a1 = A1e jϕ1 et a 2 = A2 e jϕ 2 sont les
amplitudes complexes. Établir l’équation aux pulsations propres. Pour simplifier l’écriture, on posera pour
la suite : ω1' 2 = ω12 + ω c2 et ω 2' 2 = ω 22 + ω c2 .
7. Déterminer le coefficient de couplage K2 de ce système en fonction de ω1 , ω 2 et ω c . Calculer
' '

la valeur de K. Quelles sont les liaisons entre les deux oscillateurs quand K=0 et quand K=1.
Dire brièvement ce qu'on observe lorsqu'on produit des oscillations.
8. Donner les solutions ? ' et ? " de l'équation aux pulsations propres en fonction de K,
ω1' 2 et ω2'2 . On prendra ? '<? ". Calculer numériquement ? ' et ? ". Les comparer à
ω1' et ω2' .
9. Écrire l'expression de la solution générale pour x1(t) et x2 (t) en introduisant les amplitudes
A1' , A1" du centre de masse G du chariot et A2' , A2" des oscillations de l'extrémité A de la tige
pour chacun des deux modes propres du système.
' ' " "
a A a A
10. Calculer le rapport β ' = 2 = 2 en fonction de ω1 , ω 2 , Ω et le rapport β " = 2 = 2
' ' '

a1' A1' a1" A1"

en fonction de ω1' , ω 2' , Ω" . En déduire les relations entre les déphasages ? '1 et ? '2 d'une
part et ? "1 et ? "2 d'autre part pour chacun des deux modes propres du système.
11. À partir des relations établies ci-dessus, donnez la solution générale pour x1(t), x2 (t) et
?(t). On posera a’= ß’/l et a’’= ß’’/l.
12. Quelles doivent être les conditions initiales pour que ce système oscille suivant le mode
propre de pulsation ? '? Même question pour le mode propre ? "? sachant qu’à l’instant
initial les 2 systèmes sont immobiles (ie x1 (t=0)=x 0 =cste et θ(t=0)=θ0 =cste ).
13. Déterminer le mouvement général du système avec les conditions initiales étant à t = 0
x1 = x 2 = 0 ; x&1 = v0 et x& 2 = 0 . En déduire la force dans le ressort k c intermédiaire.
c) Oscillations libres et forcées du système couplé.
14. On applique une force F0 cos ωt au chariot de masse m, déterminer le mouvement permanent.
15. Écrire la condition d’antirésonance de la masse m du chariot.

PROBLEME II : stabilité avec la méthode directe de Liapunov (4p).

Soit le système mécanique décrit par l’équation différentielle suivante :
θ&& + αθ& + ω 02θ
= 0 , α 〉 0 . En appliquant la méthode directe de Liapunov, déterminer la nature de la
stabilité de la position d’équilibre θ = (θ ,ϕ ) = ( 0, 0) = 0 . Pour le choix de la fonction de Liapunov
V(θ,ϕ ) on s’inspirera de TD.