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Chapitre 2

Oscillations libres des systmes un


degr de libert
2.1
2.1.1

Oscillations non amorties


Oscillateur linaire

Un systme oscillant un degr de libert est habituellement repr laide dune coordonne
gnralise q qui est lcart par rapport la position dquilibre stable. Le mouvement vibratoire
est dit linaire sil est rgi par une quation diffrentielle harmonique de la forme :
q + 02 q = 0
Cette quation est appele quation diffrentielle de loscillateur harmonique simple.

2.1.2

Energie cintique

Dans le cas dun systme un degr de libert, constitu dune masse m dont la position est
repre par la coordonne gnralise q, lnergie cintique scrit :
1
~r 2 1
~r q 2 1
~r 2 2
1
m v2 = m
= m
= m
q
2
2
t
2
q t
2
q
Lnergie cintique dun systme un degr de libert est fonction de q et q . Elle peut
scrire sous la forme :


T =

1
T = a(q) q2
2
o a(q) est une fonction de la coordonne gnralise q, dfinie dans le cas tudi par :
~r 2
q
En faisant un dveloppement limit de a(q) au second ordre en q, au voisinage de q = 0 , on
obtient :



1
a
1 2 a
a(0) +
T (q, q)
=
q+
q 2 + q2

2
q q=0
2 q 2 q=0


a(q) = m

En limitant lapproximation au second ordre, on obtient :


1
T = a0 q2
2
o a0 est une constante gale a (0) .
H. Djelouah

Oscillations libres des systmes un degr de libert

2.1.3

Energie potentielle

Les oscillations se font autour de la position dquilibre stable q = 0 caractrise par :


U
=0
q q=0
Il est toujours possible , lorsque les carts par rapport la position dquilibre sont faibles, de
faire un dveloppement en srie de Taylor de U (q) au voisinage de la position dquilibre q = 0.
En ngligeant les puissances de q dordre suprieur deux, on obtient :

U
1 2 U
U (q) = U (0) +
q2 +
q
+

q q=0
2 q 2 q=0

q = 0 correspond un minimum de U (q) pour lequel


U
= 0 et
q q=0

2 U
>0

q 2 q=0

Si on choisit lorigine de lnergie potentielle cette position dquilibre (U (0) = 0) , lnergie


potentielle U (q) peut scrire sous une forme quadratique :
1
U (q) ' b0 q 2
2

2 U
avec : b0 =

q 2 q=0

2.1.4

Equation diffrentielle

Lquation de Lagrange scrit :


d L
L

=0
dt q
q


Ce qui permet dobtenir lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple avec la


valeur de la pulsation propre 0 :

2U
q 2 q=0

b0
=
a0
a0
Les oscillations dun systme vibratoire seffectuent autour dune position dquilibre stable.
Pour des oscillations de faible amplitude autour de la position dquilibre, tous les mouvements
vibratoires peuvent tre assimils des vibrations linaires et lnergie potentielle peut alors
tre approxime par une forme quadratique de la coordonne q, tandis que lnergie cintique
peut tre approxime par une forme quadratique en q.

02 =

2.1.5

Rsolution de lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple

Lquation diffrentielle de loscillateur harmonique simple scrit :


q + 02 q = 0
La solution dune telle quation est une fonction sinusodale du temps
q(t) = A cos (0 t + )
H. Djelouah

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

o A reprsente lamplitude des oscillations, est la phase initiale.


Il est important de remarquer que la pulsation propre 0 ne dpend que des lments qui
constituent le systme physique tudi (masse, ressort, etc...) tandis que lamplitude A et la
phase initiale sont calcules partir des conditions initiales :

q(t = 0) = q0

q(t
= 0) = q0

Enfin lamplitude des oscillations dun oscillateur harmonique libre ne dpend pas du temps.
De telles oscillations sont dites non amorties.
Il faut nanmoins remarquer quau del dune certaine amplitude la vibration devient non
linaire. Il sensuit dabord une modification de la priode des oscillations et ensuite un changement de la nature du mouvement.

2.2

Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

Dans le paragraphe prcdent, nous navons pas tenu compte de certaines ralits physiques.
En effet, nous navons pas pris en compte les forces de frottement qui sont lorigine de la perte
dnergie mcanique du systme sous forme de chaleur. Dans ce paragraphe, nous allons tenir
compte de ces ralits en nous limitant toutefois au cas simple o les pertes sont dues des
frottements visqueux pour lesquels les forces de frottement, qui sopposent au mouvement, sont
proportionnelles la vitesse.

2.2.1

Equation de Lagrange pour les systmes dissipatifs

Rappelons lquation de Lagrange associe un systme un degr de libert dont lvolution


au cours du temps se ramne ltude de la coordonne gnralise q
d L
L

= Fq
dt q
q
F q reprsente la composante suivant q de la rsultante des forces gnralises qui ne drivent
pas dun potentiel.
Nous nous intressons au cas particulier des forces de frottement dfinies par la force gnralise


Fq = fq = q
o est une constante relle positive.
Lquation de Lagrange scrit alors dans ce cas :
d L
L

= q
dt q
q


2.2.2

Cas particulier des oscillations de faible amplitude

Nous avons montr dans le chapitre prcdent que dans le cas des oscillations de faible
amplitude, la fonction de Lagrange scrivait sous la forme :
1
1
L = a q2 b q 2
2
2
Lquation diffrentielle du mouvement scrit alors :
a q + bq = q
H. Djelouah

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Oscillations libres des systmes un degr de libert

Cest une quation diffrentielle du second ordre coefficients constants qui peut se mettre
sous la forme :
q + 2 q + 02 q = 0
o est un coefficient positif, appel facteur (ou coefficient) damortissement et dfini par :
=

2 a0

0 est la pulsation propre dfinie par


s

0 =

2.2.3

b0
a0

Rsolution de lquation diffrentielle

La solution de lquation diffrentielle dpend de la valeur de par rapport 0 :


Si > 0 , on dit que le systme est suramorti ou apriodique.
Si = 0 , on dit que lon a un amortissement critique.
Si < 0 , on dit que le systme est sous-amorti ou pseudopriodique.
Cas o le systme est suramorti ( > 0 )
La solution de lquation diffrentielle scrit dans ce cas :





+ 2 02 t
2 02 t
+ A2 e
q(t) = A1 e
A1 et A2 sont des constantes dintgration dfinies par les conditions initiales. La figure cidessous reprsente q en fonction du temps dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0)

= 0.
q(t) est une fonction qui tend exponentiellement (sans oscillation) vers zro.

Rgime fortement amorti : variation de q en fonction du temps


Cas de lamortissement critique ( = 0 )
La solution gnrale de lquation diffrentielle est de la forme :
q(t) = (A1 + A2 t) e t
Dans le cas particulier o q(0) = q0

et

q(0)

= 0,

q(t) = q0 (1 + t) e t
q(t) est encore une fonction qui tend vers zro sans oscillation lorsque le temps augmente.
H. Djelouah

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

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Amortissement critique : variation de q en fonction du temps


Cas o le systme est sous-amorti ( < 0 )
La solution gnrale de lquation diffrentielle est de la forme :
q(t) = A et cos (A t + )
q

avec A = 02 2 ; A et sont deux constantes dintgration dtermines partir des


conditions initiales. Dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0)

= 0, on obtient :
A=

0
q0
A

= arctan
A


Systme faiblement amorti : variation de q en fonction du temps

Exercices
Exercice 1 : Calculer la frquence des oscillations pour chacun des systmes suivants dans
lesquels la masse m est astreinte un mouvement vertical uniquement :

k1
m

k1

k2

k1

m
k2

k2
m
H. Djelouah

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Oscillations libres des systmes un degr de libert

Exercice 2 : Une masse ponctuelle m glisse sans frottement sur une table horizontale. Elle
est fixe deux btis fixes par deux cordes de masse ngligeable tendues horizontalement. En
supposant que la tension T des cordes reste constante lors du mouvement, calculer la priode
des oscillations pour de faibles amplitudes du mouvement dans la direction x.

m
L/2

x
L/2

Exercice 3 : Un iceberg de masse volumique G , assimilable un paralllpipde rgulier et


homogne de masse M flotte sur de leau de masse volumique constante E . Sa surface de base
est S et sa hauteur est L.

On rappelle que la pousse dArchimde qui sexerce sur un objet immerg est : P~A = E V ~g
o V est le volume immerg et ~g lacclration de la pesanteur.
1. Calculer, lquilibre, le volume immerg de liceberg en fonction de son volume total. La
masse volumique de la glace est G = 900 kg/m3 ; celle de leau est E = 1000 kg/m3 .
2. Liceberg est cart dune distance verticale h par rapport sa position dquilibre. Calculer
la priode de ses oscillations quand les frottements sont considrs comme ngligeables.
Faire lapplication numrique pour L = 150 m, h = 2 m, g = 9.8 m/s2 .
Exercice 4 : Une tige dacier de constante de torsion C est soude par son extrmit au centre
dun disque homogne de masse M et de rayon R. Lautre extrmit est encastre dans un bti
fixe. Une masse m est soude au point le plus bas du disque.

M,R
C
m
On tourne le disque dun angle 0 et on le lche sans vitesse initiale. Dterminer lexpression en
fonction du temps de langle (t) dcart du systme par rapport sa position dquilibre. On
nglige la flexion de la tige dacier.
Exercice 5 : Un mtronome est schmatis sur la figure ci-dessous. La masse M est soude
lextrmit de la tige. La position de la masse m sur la tige peut tre rgle. La tige est suppose
de masse ngligeable ; elle est mobile sans frottements autour de O. La masse M tant en bas,
on lcarte dun angle 0 petit et on labandonne sans vitesse initiale.

y
m

l
O

x
L
M

H. Djelouah

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

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1. Quelle(s) condition(s) doit satisfaire le systme pour quil puisse osciller ?


2. Dterminer lexpression de la priode pour des oscillations de faibles amplitudes.
3. Sachant que M = 80 g, m = 20 g et L = 4 cm, dterminer la distance ` pour que la
priode du mtronome soit gale 2 s.
4. On veut augmenter la priode doscillation du mtronome. Faut-il rapprocher ou loigner
la masse m du point O ?
Exercice 6 : Dans les figures ci-dessous, une tige homogne de masse M et de longueur L
oscille sans frottement, dans un plan vertical, autour dun axe fixe perpendiculaire au plan du
mouvement en O.
1. Quelle est la dformation du ressort lquilibre, sachant qu cette position = 0 ?
2. Etablir lquation diffrentielle du mouvement dans le cas des mouvements de faible amplitude.
3. A quelle condition le systme de la figure (b) peut-il osciller ? Quelle est la nature du
mouvement lorsque cette condition nest pas satisfaite ?

M
a

A
k

L
O

A k

A k

L
M

(a)

a
O

(b)

(c)

Exercice 7 : Quand llectron dun atome dhydrogne, se dplace dune petite distance x
partir de la position dquilibre, il subit une force de rappel donne par :
2
F = kx, avec k = 4e 0 r2 ,
o r = 0.05 nm correspond au rayon de latome. Calculer la pulsation propre 0 des oscillations de llectron. On donne e = 1.6 1019 C, me = 9.1 1031 kg, 0 = 8.85
1012 N 1 m2 C 2 .
Exercice 8 : Calculer la priode des oscillations dune particule de charge q et de masse
m astreinte se dplacer selon une trajectoire rectiligne entre deux charges gales q fixes en
x = a.
Exercice 9 : Une particule de masse m se dplace dans un champ de force conservatif avec
une nergie potentielle donne par :
(

V (x) =

1
2

k a2 x2

pour |x| < a


pour |x| a

o a et k sont des constantes. Sachant que a > 0, tudier les types de mouvement possibles selon
le signe de k.
Exercice 10 : Lnergie potentielle dune particule de masse m est
cx
V (x) = 2
x + a2
o c et a sont des constantes positives. Reprsenter graphiquement V en fonction de x. Etudier
le mouvement des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position dquilibre stable.
Sachant que cette particule dmarre de sa position dquilibre stable avec une vitesse v, trouver
les valeurs de v pour lesquelles :
H. Djelouah

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Oscillations libres des systmes un degr de libert


1. elle oscille au voisinage de la position dquilibre ;
2. elle schappe vers + ;
3. elle schappe vers .

Exercice 11 : Une particule de masse m se dplace dans la rgion x > 0 sous laction dune
force F (x) :
!
a4
2
F (x) = m
x 3
x
o et a sont des constantes. Reprsenter graphiquement lnergie potentielle en fonction de
x. Calculer la priode des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position dquilibre
stable. La particule dmarre de cette position avec une vitesse v. Trouver les valeurs de x limitant
la rgion des oscillations. Montrer que la priode des oscillations est indpendante de v. (Astuce
pour le calcul de lintgrale : faire le changement de variable y = x2 )
Exercice 12 : Un bloc de masse 25 kg est mont sur un support en caoutchouc, de masse ngligeable, qui se comprime de 6.1 cm sous ce poids. Quand le bloc vibre librement, on enregistre les
positions de la masse aprs lavoir dplac de 5 cm partir de sa position dquilibre (voir figure
ci-dessous). Sachant que le tapis de caoutchouc peut tre symbolis par un ressort de raideur K
associ un amortisseur de coefficient de frottement visqueux , calculer ces coefficients K et
.
6
4

x(cm)

2
0
-2
-4
-6
0,0

0,5

1,0

1,5

t(s)

2,0

Exercice 13 : Le systme de la figure ci-dessous est constitu dun cylindre homogne de masse
M et de rayon R en rotation autour de son axe de rvolution fixe (). Un fil inextensible, de
masse ngligeable, entrane le cylindre sans glissement sur sa priphrie ; ses deux extrmits
sont relies un bti fixe (B) par un ressort de raideur K et un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux . Quelle la valeur critique du coefficient C ?

R
(D)

a
(B)

Exercice 14 : Le systme mcanique de la figure ci-dessous est constitu dune tige rectiligne
AD, homogne, de masse M = 3 kg et de longueur L = 2 m. Cette tige peut tourner, dans le plan
vertical, sans frottement, autour dun axe horizontal () fixe. Les extrmits A et D de la tige
sont relies au bti fixe B2 par deux amortisseurs identiques de coefficient de frottement visqueux
. Le point C, milieu de la tige, est reli au bti B1 par un ressort de raideur k. A lquilibre,
H. Djelouah

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

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la tige est horizontale. Lorsque la tige est carte de sa position dquilibre dun angle 0 puis
lche sans vitesse initiale, elle prend un mouvement oscillatoire amorti de pseudo-priode 1
s. On constate quau bout de 5 pseudo-priodes, lamplitude est gale 20 % de lamplitude
initiale. En dduire la valeur numrique de puis celle de k.

(B 1 )
k
A
a

2a

(D )
C

a
a

(B 2 )

H. Djelouah

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H. Djelouah

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