INTERPRETER UN SCHEMA CINEMATIQUE TD 03

EOLIENNE
On s'intéresse à une éolienne pour particulier (de puissance 18 KW comparée aux éoliennes industrielles dont le diamètre
du rotor peut atteindre 125 m et qui fournissent 5 MW).
On donne ci-dessous, la photo et la représentation sous forme de schéma cinématique de cette éolienne.

Ce système est constitué de trois solides :

 le mât 0, de repère associé R0 (O, x0 , y0 , z0 ) , fixe par rapport au sol tel que l’axe (O, z0 ) soit dirigé suivant la
verticale ascendante ;
 le corps 1, de repère associé R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , en mouvement de rotation d’axe (O, z0 ) par rapport au mât 0 tel
que z0  z1 et (x0 , x1 )   ;
 les pâles 2, de repère associé R2 (B, x2 , y2 , z2 ) , en mouvement de rotation d’axe (B, x1 ) par rapport au corps 1 tel
que OB  b  x1 (b constant), x1  x2 et (y1 , y2 )   .

Si un corps étranger percute une pâle au point de l'endommager, alors un « balourd » se crée (le centre de gravité G2 des
pâles n’est plus sur l’axe de rotation des pâles), et des effets dynamiques (vibrations) peuvent apparaître et être à l’origine
d’effort qui vont user anormalement certaines pièces du système.
Pour des calculs ultérieurs de dynamique, il est nécessaire de connaître la position de ce point G2 dans le repère 0.
Nous poserons la position du centre de gravité G2 des pâles 2 définie par : BG2  c  z2 (c constant).

Question 1 : Repérer les liaisons et les lister sur un graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à
chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur rotation associé.

Question 3 : En déduire l’expression de 2/0 .

Question 4 : Définir, puis tracer les trajectoires TG22/1 , TB2/1 , TO2/1 , TB1/0 , TO1/0 et TG21/0 .

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 CAMION BENNE

On s’intéresse à un camion benne, dont une photo et un schéma cinématique sont donnés ci-dessous.

Ce système est constitué de quatre solides, listés ci-dessous avec leur repère lié :
 châssis 0, R0 (O, x0 , y0 , z0 ) ;
 corps 1 d’un des deux vérins hydrauliques, R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
 tige 2 d’un des deux vérins hydrauliques, R2 (O, x2 , y2 , z2 ) ;
 benne 3, R3 (C , x3 , y3 , z3 ) .

On donne les caractéristiques géométriques et les paramètres de position :

 le point O se situe à une hauteur h  1 m par rapport au sol ;
 AB  L  3m ;
 (x0 , x1 )   , (x0 , x3 )   , et OB    x1 .

Pour éviter toute collision, le constructeur annonce que la hauteur maximale de la benne « levée » est de 5,84 m. Cela se
produit lorsque :
 les tiges des vérins sont complètement sorties : max  3,5m ;
 l’inclinaison des vérins par rapport au châssis est de max  140 ;
 l’inclinaison de la benne par rapport au châssis est de max  60 .

Question 1 : Réaliser un graphe de liaison. S’il est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur rotation associé.

Question 3 : Que dire des bases 1 et 2 ? En déduire 2/1 , puis 2/0 .

Question 4 : Définir, puis tracer les trajectoires TA3/0 , TC3/0 , TB3/0 , TB2/1 , TB1/0 et TB2/0 .

Question 5 : Déterminer un vecteur position de A dans le repère 0, en fonction des paramètres de position et des
caractéristiques géométriques.

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 ROBOT DE PEINTURE

On étudie un robot de peinture de carrosserie de voiture (voir photo et schéma cinématique ci-dessous, ainsi que les
vidéos sur le site internet).
Afin de peindre toutes les zones intérieures et extérieures de la carrosserie, il est nécessaire de connaître à chaque instant
la position du pistolet à peinture par rapport au châssis du robot.
Ceci permettra de déterminer une loi de pilotage du pistolet.

Le chariot S1, auquel on associe le L

repère R1 (A, x1 , y1 , z1 ) , est en
mouvement de translation de
direction y0 par rapport au bâti S0, de
repère R0 (O, x0 , y0 , z0 ) .

Le corps S2, auquel on associe le

repère R2 (A, x2 , y2 , z2 ) , est en
mouvement de rotation autour de
l'axe (A, z1 ) avec le chariot S1.

Le bras S3, auquel on associe le repère

R3 (B, x3 , y3 , z3 ) , est en mouvement de
rotation autour de l'axe (B, y2 ) avec le
corps S2.

Question 1 : Réaliser un graphe de liaison. S’il est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur rotation associé.

Question 3 : Que dire des bases 0 et 1 ? En déduire 1/0 , puis 3/0 .

Question 4 : Définir les trajectoires TP3/2 , TB3/2 , TB2/1 , TP2/1 , TA2/1 , TA1/0 , TB1/0 et TP1/0 .

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