Sciences Industrielles

Cinmatique du solide

TD 2 - Enonc

LE MANEGE MAGIC ARMS

1.

Prsentation gnrale
Avec le "Magic Arms", la socit WAAGNER-BIRO a dvelopp un nouveau mange
procurant aux passagers de nouvelles sensations. L'installation est compose d'une structure
mtallique d'environ 12 m de haut avec 2 bras mobiles et une nacelle regroupant 39
siges(figures 1 & 2).
Ds que les passagers sont assis et
Figure 1 : Le Magic Arms en action
attachs, le bras principal 1 et le
bras pivot 2, lis l'un l'autre au
dbut du cycle, commencent
tourner. En mme temps la nacelle
3 tourne autour de son axe.
Aprs 9 secondes, le maximum de
hauteur est atteint et les deux bras
se dsindexent et se mettent
tourner indpendamment l'un de
l'autre. Tous les mouvements sont
pilots par un ordinateur.

Figure 2 : Schma du Magic Arms

Cette installation permet une combinaison de mouvements entirement nouvelle incluant

des mouvements combins dans les trois dimensions

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2.

tude propose
L'tude propose s'intresse particulirement au passager le plus sollicit. Il s'agit de
calculer l'acclration subie par ce denier situ au point P.
Le schma donn ci dessous modlise le comportement cinmatique du mange. Le
paramtrage utilis est donn sur le schma cinmatique.

y 2 = y3

z3

l3

P
l2

y0
O3
x1

z1 = z 2

L
e
p
a
r
a
m

t
r
a
g
e

l1

O2

x0

z 0 = z1

O1

Figure 3 : Le Mange "Magic Arms"

Question 1 :
Exprimer les vecteurs O1O 2 , O 2 O 3 et O 3 P en fonction de l1 , l 2 , l 3 , L et des vecteurs de

base correspondants.
Question 2 :
Les variables articulaires sont notes ij . Elles indiquent l'angle de rotation qui permet de
passer de la base B i la base B j .

r
Tracer les figures de calcul et exprimer les vecteurs taux de rotation (S i / S j ) en fonction
des drives des variables articulaires & ij .

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Question 3 :
r
Exprimer les vecteurs taux de rotation absolus (S i / S 0 ) en fonction des drives des
variables articulaires & .
ij

Question 4 :
r
Montrer que le vecteur vitesse du passager par rapport au repre R 0 , not V(P, S 3 / R 0 ) ,
r
r
r
r
r
s'crit V(P, S 3 / R 0 ) = l1 & 01 y1 l 2 (& 01 + & 12 ) x 2 + l 3 (& 01 + & 12 ) sin 23 y 2 + & 23 x 3 .
La mthode de calcul est laisse l'initiative du candidat.

Question 5 :
r
Dterminer le vecteur acclration du passager par rapport au repre R 0 , not (P, S 3 / R 0 )
en considrant que & ij = Cons tan te . Vous exprimerez ce rsultat dans la base B 2 .
Question 6 :
En considrant que les vitesses articulaires sont donnes sur la figure 4, dterminer les
variables articulaires correspondantes 01 , 12 et 23 en fonction du temps pour
t [17s, 27s] . On prendra 01 ( t = 0) = 0, 12 ( t = 0) = 0, 23 ( t = 0) = 0 .

& 12

0.94 rad / s
& 01

0.84 rad / s

0.628 rad / s

& 23

Temps en sec ondes

17

- 0.628

27

36

rad / s

Figure 4 : Vitesses articulaires du mange

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