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Exercice 1.
) avec un bati (S ) (Fig. 1). Le rep`ere R (I,
,
x0
(t)
y0=y
M(t)
z0
S0
(C)
On pose
\
(t) = (
x
0, x )
Levolution de en fonction du temps est donne par :
(t) = 0 t
avec constante positive, = 1.2 rad/s, et 0 = rad, constant.
On definit M (t) un point du solide (S) tel que :
IM = r
o`u r est une constante positive, r = 0.8 m.
1. Calculer .
= .
(R/R0 ) =
y0
1
DS Cinematique analytique
M2103
IM = r
z
d
d
z
V (M/R0 ) =
IM
=r
= r
y0
z = r
x
dt
dt
R0
R0
5. Application numerique : calculer la norme du vecteur vitesse.
d V (M/R0 )
d
x
(M/R0 ) =
= r 2
y0
x = r 2
z
= r
dt
dt R0
R0
Exercice 2.
Soit un mouvement de translation dun point P appartenant a` un solide (S). Ce mouvement comporte 3
phases successives 1, 2 et 3 (Fig. 2) :
1) la premi`ere phase commence a` t = t0 et se termine a` t = t1 . Son acceleration est :
a1 (t) = k(t t0 )
2) la seconde phase commence a` t = t1 et se termine a` t = t2 . Son acceleration est :
a2 (t) =
k t1 t0
(t tm )
2 t1 t2
2
avec tm = t1 +t
2
3) la troisi`eme phase commence a` t = t2 et se termine a` t = t3 . Son acceleration est :
a3 (t) = k(t t3 )
On donne : t0 = 1 s, t1 = 3 s, t2 = 5 s, k = 1.2 m/s3 .
La vitesse du point a` t = t0 et a` t = t3 est nulle.
1. Determiner analytiquement la vitesse v1 a` t = t1 en procedant a` lintegration de lacceleration sur
la phase 1.
t1
Z t1
1
1
2
k(t t0 )
= k(t1 t0 )2
v1 = v(t0 ) +
k(t t0 )dt =
2
2
t0
t0
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DS Cinematique analytique
M2103
a(t)
t
0
v(t)
t0
tm
t1
t2
t3
vm
v1= v2
t3
v(t3 ) = v(t2 ) +
t2
1
k(t t3 )dt 0 = v1 + k(t t3 )2
2
r
t3 = t2 +
t3
t2
1
= v1 k(t2 t3 )2
2
2v1
= t1 t0 t3 t2 = t1 t0
k
v1 =
t3
4. Dans la phase 2, sur quelle periode la vitesse augmente-t-elle ? Dans la phase 2, sur quelle periode
la vitesse diminue-t-elle ? A quel instant la vitesse est-elle maximale ?
Sur [t1 , tm ], lacceleration est positive donc la vitesse augmente.
Sur [tm , t2 ], lacceleration est negative donc la vitesse diminue.
La vitesse maximale est atteinte pour t = tm .
5. Tracer qualitativement la vitesse sur les trois phases sur le graphe.
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DS Cinematique analytique
M2103
Exercice 3.
La figure 3 represente un manipulateur constitue :
,
dun bras (S1 ) en liaison pivot daxe (O, z0 ) avec le bati. R1 (O,
x
ere lie a` (S1 ).
1 y1 , z0 ) est un rep`
\
On pose = (x
0 , x1 ).
\
(S2 ) tel que OA = ax1 . On pose = (x1 , x2 ).
.
dune tete (S3 ) en liaison pivot daxe (B,
z0 ) avec le bras (S2 ) telle que AB = b
x
2
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DS Cinematique analytique
M2103
\
(
x
0 , x2 ) = +
(R2 /R1 ) =
z0
(R/R1 ) =
z0
V (A/R1 ) = 0
= a
z0
x
1
V (O/R2 ) = a
= a
y1
d
V (B/R)
(B/R) =
dt
R
2
d
=
(ax1 + bx2 )
dt2
R
d
y2
=
a y1 + b( + )
dt
R
b( + )
2
= a
y1 + b(
+ )
y2 a 2
x
x
1
2
5/5