Sommaire

Chapitre 1 : Modélisation des Systèmes Dynamiques -

Oscillations Libres et Forcées d’un
Système à un Degré De Liberté (1DDL)

Chapitre 2 : Oscillations Libres et Forcées des

systèmes à plusieurs DDL

Chapitre 3 : Oscillations Libres et Forcées des

systèmes continus

1
 Chapitre 1

Modélisation des Systèmes Dynamiques

Oscillations Libres et Forcées
d’un Système à Un Degré de Liberté

2
 Sommaire
1. Définition…………………………………………………………………………………………….……….. 5

2. Justificatifs et Objectifs de l’Etude des Vibrations ………… 6

3. Modélisation ……………………………………………………………………………………………. 17
3.1 Modélisation en Masses Concentrées …………………………………. 17
3.2 Notion de Déplacements Généralisés …………………………………… 20
3.3 Modélisation Eléments Finis (MEF) ……………………………………… 22
4. Formalismes de Mise en Equations …………………………………..…… 25
4.1 Formulation Directe : Newton - D’Alembert …………………….…. 26
4.2 Méthode des Puissances Virtuelles …………………………………………..28
4.3 Formulation Energétique : Hamilton – Lagrange ……………… 30
5. Méthodes de Résolution …………………………………………………………………. 34
5.1 Intégration Temporelle ……………………………………………………………………………..….. 34
5.2 Analyse Fréquentielle – Spectrale …………………………………………… 35
5.3 Analyse Modale (FRF)……………….…………………………………………………….. 36
 Sommaire
6. Exemples d’Applications …………………………………………………………………. 37
6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan ………………………..………37
6.2 Mouvement de Vibration Libre de Portiques ……………………… 51

7. Vibration Libre des Systèmes à 1 DDL ………………………………… 54

7.1 Equation du Mouvement Libre Amorti …………………………………… 54
7.2 Représentation de la solution : Equation Horaire …………… 55
7.3 Mouvement Oscillatoire Faiblement Amorti ……………………… 57

8. Vibrations Forcées ……………………………………………………………………………..… 63

8.1 Vibrations Forcées des Systèmes Sous Amortis …………… 64
8.2 Transmission des Vibrations …………………………………………………….… 71
Références Bibliographiques ………………………………………………………… 84

4
1. Définition
Petits mouvements autour d’une position d’équilibre statique d’un
système constitué essentiellement de composants inertiels et
élastiques (c.à d. capable d’emmagasiner instantanément des
énergies cinétique et potentielle).
Exemples : 1) Modélisation d’un bâtiment à un étage : Structure en portique
x
x <
F F F
c
m
<
Approximation v
k

Poteaux déformables de masse négligeable Dalle supposée infiniment rigide

Masses concentrées dans la dalle vis-à-vis des efforts horizontaux
c
Modèle d’un système à 1 DDL
m x (en anglais) 1 DoF
Modélisation
Modélisation masse concentrée 5
k
 6

2. Justificatif et Objectif de l’Etude des Vibrations

En statique (rappel) :

Un solide déformable, soumis à un chargement d’amplitude donnée et

à des conditions aux limites données doit résister en toute sécurité

On doit dimensionner convenablement (matériau, géométrie, …)

Grue
Grue
de pont
de pont

Topside

Jack -up e Jack -up

 eq   ad 
s
Von Mises Valeur moyenne
Chargement : poids propre (structure et composants), houle, vent, séismes, …
 7

2. Justificatif et Objectif de l’Etude des Vibrations

En dynamique :

L ’effort appliqué est variable au cours du temps (non quasi statique).

On
Lescitera exemple :( houle, vent, séismes, … ) sont à tout instant
enextérieurs
efforts
équilibrés par les efforts intérieurs et ceux dus à l’inertie

Signal d’accélération dû à un séisme

enregistré sur un site donné.

Le dimensionnement des structures doit tenir compte leurs caractéristiques

dynamiques : fréquences propres, amortissement, …
Remarque :
Si la plus petite des fréquences propres est très supérieure (>5 fois) à la plus
grande des fréquences d’excitation : Le dimensionnement statique suffit !
Autrement dit, si la structure est "très rigide vis-à-vis des efforts appliqués".
 Etapes d’un projet :

Avant : Calcul Après : Mesure

Concevoir Construction
Surveiller
Modéliser Fabrication
Diagnostiquer
Dimensionner

Modification

Quand un système est mal conçu ( mal dimensionné, mal modélisé) …

Destruction du pont de Tacoma (USA)

(7/11/1940) - 4 mois d’existence

8
 9

2. Justificatif et Objectif de l’Etude des Vibrations

Destruction du pont de Tacoma (USA) 7/11/1940) - 4 mois d’existence
2. Justificatif et Objectif de l’Etude des Vibrations
Pont du Millenium (Londres)

Lorsque les piétons marchent sur le pont, ils interagissent avec la structure et
la font vibrer à la résonance.

Effondrement violant du pont en 2000.

Le problème a été résolu par l'installation d'amortisseurs hydrauliques et de
10
masses pour contrôler les oscillations.
Des construction prestigieuses
The Largest Swimming Pool in the World

200 m

pour lesquelles les normes de sécurité sont sévères, mais ...

11
Marina Bay sands hotel : Singapour
Des construction prestigieuses

The Largest Swimming Pool in the World

pour lesquelles les normes de sécurité sont sévères, mais ...

12
Marina Bay sands hotel : Singapour
 … encore fallait-il prévoir cela !

Un séisme fait déborder la piscine d’un gratte-ciel (Philippine) 13

Phénomène de résonance : Caractère destructif

Excitation d’un verre en cristal par une source sonore à la résonance.

… jusqu’à la rupture!
14
2. Justificatif et Objectif de l’Etude des Vibrations
Onde de choc :

Sollicitation
(Pression)
Temps

Vitre protégée par un film de Une explosion catastrophique

protection contre le bris de glace. à Beyrouth …

15
3. Modélisation
Les systèmes ou structures en vibration sont dans la réalité très complexes,
en général formés par des éléments rigides ou déformables dotés d’une
inertie*, d’un caractère élastique ou possédant des éléments élastiques et
présentent inévitablement des mécanismes de dissipation d’énergie.

3.1 Modélisation en Masses Concentrées (MC)

Il est parfois justifié de supposer que la masse de la structure soit concentrée
en des points de celle-ci, connectés par des élément sans masse qui
"représentent" le caractère élastique de la structure.

Exemple :

* On ne peut parler de mouvement "en absence de matière" : Les ondes sonores

n’ont-elles pas "besoin de matière pour se propager" ?
16
3.1 Modélisation en Masses Concentrées (MC)
Le nombre de degrés de liberté dynamiques du système (DDL) est le
nombre de composantes du déplacement nécessaires et suffisant pour
décrire complètement le champ de forces d'inertie.

Si dans l'exemple, les seuls déplacements possibles des nœuds sont les
déplacements verticaux, la structure comporte 3 x 1 = 3 DDL.

Cas général : Si les nœuds possèdent une masse et une inertie massique à
la rotation et peuvent subir des translations et des rotations dans l'espace;
chaque nœud possède 6 DDL et la structure 6xn DDL, où n est le nombre de
nœuds.
Exemple : Bâtiments du Génie Civil
La masse principale se situe aux niveaux des planchers; la masse de la
structure porteuse (poteaux, voiles) peut être, avec une approximation
suffisante, répartie aux niveaux des planchers (p.e. la moitié au niveau
inférieur et l’autre moitié au niveau supérieur). 17
 18

3.1 Modélisation en Masses Concentrées (MC)

Planchers 2 travées Exemple 1 : Modèle de vibration d’une
structure de génie civil (M.C.)
Exemples de modélisations de structures
planes : Portique à deux travées
Les DDL sont constitués par les
Poteaux + déplacements des p nœuds situés à
Voiles l'intersection des poteaux et des poutres.
(a) (b)
Hypothèses :
1°)- A chaque nœud est affectée la masse des éléments de planchers et de
poteaux et voiles localisés à son voisinage (modélisation à masses concentrées).
2°)- Si la raideur axiale des poteaux est infinie, les seuls mouvements possibles
des nœuds sont la translation horizontale et la rotation autour d'un axe
perpendiculaire au plan de la figure, soit un nombre de DDL égal à 2p=18.
3°)- Si de plus les planchers sont considérés comme infiniment rigides, la masse
d'un niveau est concentrée en un point et la raideur en flexion-cisaillement des
poutres verticales est égale à la somme des raideurs des poteaux d'un niveau.
Le nombre de DDL a été réduit dans ce cas (b) à 2p=6.
3. Modélisation
3.2 Notion de Déplacements Généralisés
Approche alternative de réduction des DDL
Hypothèse : La déformée de la structure peut être exprimée par la somme
de fonctions représentant chacune une déformée possible du système.
Fonctions appelées : L
déplacements généralisés
de la structure
Exemple : La déformée de la
structure peut être exprimée

Déplacements généralisés
par une somme infinie de
série trigonométriques :

Remarque : Les fonctions

vérifient les Conditions aux
19
Limites (CL).
3.2 Notion de Déplacements Généralisés

Le nombre infini de degrés de liberté de la poutre est

représenté par un nombre infini de déplacements
généralisés.

Les quantités bn représentent les coefficients de la série trigonométrique de

Fourier et peuvent être assimilées aux coordonnées du système.

Avantage de l'approche :
En limitant le nombre de termes Représentation satisfaisante
de la série à quelques termes de la déformée de la poutre

Généralisation à toute fonction arbitraire yn (x) vérifiant les C.L. du système :

Coordonnées déplacements
généralisées généralisés
20
3. Modélisation
3.3 Modélisation Eléments Finis (MEF)
Combine à la fois les avantages de la modélisation en masses concentrées
et celles de la modélisation à l'aide de déplacements généralisés.
Les n (2) nœuds du jème élément du 1 2 3 4 5 6
système représentent le système
de coordonnées généralisées (dans
l’exemple : Yj, qj, Yj+1, qj+1).
Les fonctions d’interpolation représentent les déplacements généralisés de
l’élément j de la structure et sont exprimés en fonction de ces coordonnées
généralisées à l'aide de fonctions polynômiales de déplacement:
Dans l’exemple :

Fonctions appelées polynômes d'interpolation (ex. polynômes d’Hermite)

car elles définissent le déplacement entre les nœuds considérés.
Remarque : Les fonctions fi(x) vérifient les Conditions aux Limites (CL).
21
3.3 Modélisation Eléments Finis (MEF)
Les matrices de rigidité et de masse de l’élément sont obtenues suite à
l’expression des énergies potentielle et cinétique de l’élément.
Les matrices globales de rigidité et de masse du système sont obtenues
par assemblage entre les matrices de rigidité et de masse élémentaires.

Avantages de la MEF :
• Un nombre arbitraire de nœuds peut être introduit,
• Les calculs sont considérablement simplifiés en choisissant des
fonctions d'interpolation identiques pour tous les éléments,
• Les équations dynamiques du système sont fortement découplées car
le déplacement d'un nœud n'affecte que les nœuds voisins.

La MEF est de loin la méthode la plus puissante pour la résolution des

problèmes dynamiques en permettant d'exprimer les déplacements
d'une structure quelconque à l'aide d'un ensemble fini de coordonnées.
22
3.3 Modélisation Eléments Finis (MEF)
Exemple 2 : Modèle de vibration d’une structure de génie civil (MEF)

23
4. Formalismes de Mise en Equations du Mouvement
Il s’agit de déterminer les relations entre les efforts appliqués au système et
les variables qui décrivent son mouvement

Equations de la dynamique du système

Pot vibrant

Structure
à tester

Table vibrante

Formulation directe : Newton - d’Alembert

Formulation énergétique : Principe de Hamilton –
Plusieurs techniques : Formalisme de Lagrange
Méthode des puissances virtuelles
24
2. Hypothèses
On peux négliger l’inertie de certains composants (Exemple la masse
de l’arbre de la machine tournante devant celle des disques, son
élasticité en revanche génère une force de rappel non négligeable).
On peux négliger l’amortissement dans le système.
La linéarisation du comportement reste possible (petits mouvements
petites déformations) : existence d’une solution analytique,
principe de superposition applicable.

Les variables qui décrivent le mouvement peuvent être :

- discrètes (déplacement de masses matérielles, …),
- des fonctions spatiales continues (structures déformables).
Elles peuvent exprimer :
- des déplacements (linéaires ou angulaires),
- des vitesses ou accélérations,
25
- des contraintes, …
3. Modélisation

3.1 Etapes
1°- Définir les variables minimales indépendantes du systèmes qui décrivent
complètement son mouvement (hypothèses simplificatrices, liaisons*, …) :
les Degrés De Libertés (DDL). Leur nombre indique la dimension du
système à résoudre (modélisation géométrique et mécanique).
2°- Caractériser les efforts (données ou inconnues) appliqués au système
mécanique en question (appliqués aux DDL correspondant ou aux liaisons).
Ces efforts sont :
- des forces (Newton) provoquant des déplacements de translation,
- des couple (Nm) provoquant des déplacements angulaires et des
mouvements de rotation.
3°- Ecrire les équations de mouvement du système en utilisant l’un des
formalismes.

4°- Résoudre : déterminer les caractéristiques dynamiques, trouver compte

tenu des Conditions Initiales (C.I.) l’expression des variables décrivant le
mouvement et vérifier le bon fonctionnement du système (dimensionne- 26
ment)
3.2 Formalismes de mise en équations du mouvement
Il s’agit de déterminer les relations instantanées entre les efforts appliqués au
système et les variables qui décrivent son mouvement

Equations de la dynamique du système : Exemple Le crible vibrant

f (t)
Moteur vibrant -wt wt
mm
r r

Bâti
a) Modèle b) Machine

Ces équations sont obtenues selon l’un des deux formalismes :

Formalisme de Newton

27
Formalisme de Lagrange
3.2 Formalismes de mise en équations du mouvement
￮ Formalisme de Newton : Le principe fondamental de la dynamique
(Théorèmes de la résultante cinétique et
du moment cinétique)

Basé sur des quantités vectorielles (Forces et accélérations)

Approche physique

￮ Formalisme de Lagrange : formulation énergétique

Basé sur des quantités scalaires (énergies potentielle et

cinétique)

Approche analytique

28
 4. Formalisme de Newton - Les lois du mouvement

4.1 Loi de la quantité de mouvement

d    
mi vi   Fi ou bien Fi  mi i , si m (en kg) = constante
dt

Dans un repère inertiel, la variation de la quantité de mouvement

d’un corps est égale à la résultante des forces lui appliquées

Remarque :
Cette loi régit le mouvement des particules matérielles et celui de
translation pure des solides (la résultante des forces étant
appliquée à leur centre d’inertie).
29
 4.2 Loi du moment cinétique :
L’étude du mouvement d’un solide effectuant des déplacements de rotation
angulaires doit tenir compte de son inertie de rotation : moment dynamique

La loi du mouvement pour le cas d’un solide rigide s’écrit:  O S / R    M O
Rappel :
Moment cinétique en O,  O S / R  d’un solide S au repère R :
 
 O S / R   OG  m V G / R   J G S .w S / R 
Moment dynamique en O,  O S / R  d’un solide S au repère R :
d  
 O S / R    O S / R   m V O / R   V G / R 
dt
G Centre de Gravité du solide S

Cette loi s’écrit pour le cas d’un solide rigide de point O fixe :
   
 O S / R   M O OG  m G  J Gw  M O
  30
Thm de Huyghens J Ow  M O
6. Formalisme de Lagrange

6.1 Introduction - Historique

Le formalisme de Lagrange découle du principe de d’Alembert lui-

même basé sur le formalisme de Newton et le principe des Travaux
Virtuels

Il repose sur l’expression de l’énergie cinétique d’un système

mécanique et de ses dérivées.

Tous ces principes ont débuté par l’étude de la dynamique (équations

différentielles) d’un système de points matériels, isolés ou soumis à des
efforts fonctions explicites des déplacements et des vitesses de ces
particules et éventuellement du temps.

En présence de liaisons entre les différents points matériels, le nombre

de variables indépendantes qui décrivent complètement la dynamique
du système diminue. Lagrange introduit ainsi la notion de coordonnées
généralisées et de forces généralisées correspondantes. 31
 5. Formalisme de Lagrange

5.2 Equations de Lagrange des systèmes conservatifs

 
En général
On appelle EC : l’énergie cinétique du système ( EC  EC q j , q j , t )
qj : les degrés de liberté du système appelés aussi
coordonnées généralisées
Fore d’inertie
 
Rappel P. Newton :
d
dt
 
miVi  Fi , i=1, …., n Dim : 3n (si libre)
En général Nbr de particules
d  E C  E C
-  Qj , j=1, …., N Dim : N≤3n
dt  q j  q
 j
Fore inertielle Fore extérieure DDL
généralisée généralisée

où : Le premier membre de l’équation représente les efforts dynamiques

mis en jeu (effort d’inertie p.e.)

Qj sont les forces généralisées associées aux coordonnées

généralisées correspondantes qj (résultante des forces extérieures)
 
Lorsqu’il existe une fonction potentiel E P q  telle que :

E P E P
Qj  - et  0 (système conservatif)
q j q j

avec : q  q1 , q2 , ..., q N  le vecteur des coordonnées généralisées
T


EP q  est ici l’énergie potentielle du système.

Les équations de Lagrange s’écrivent dans ce cas :

d  E C  E C E P
-  0 , j=1, …., N
dt  q j  q
 j q j

Remarque : on appelle Lagrangien du système l’expression :

      d  L  L
    
L q , q , t  EC q , q , t - E P q , q , t   
-  0 , j=1,., N
dt  q j  q j
Exemple, le pendule simple : l’énergie potentielle est due à la pesanteur
E P q , t   mgl 1 - cos q  33
 5.3 Equations de Lagrange des systèmes dissipatifs
Si le système est amorti (dissipatif), et si l’amortissement est visqueux, il

existe une fonction puissance de dissipation E D (q ) dont dérive la force
d’amortissement visqueux, telle que les équations de Lagrange s’écrivent :

d  E C  E C E D E P
-    0, j=1, …., N
dt  q j  q
 j q j q j

Exemples :
Résistance de l’air au déplacement d’un pendule simple,
Frottement au niveau du pivot pour un pendule composé,
Résistance au déplacement du piston d’un amortisseur, …
Remarque : Cas général
S’il subsiste des forces ne dérivant pas d’un potentiel, celles-ci seront
déterminées grâce au Thm des travaux virtuels et les équations deviennent :

d  E C  E C E D E P
-    Q' j , j=1, …., N 34
dt  q j  q
 j q j q j
6. Exemples d’Applications
6.1 Le pendule simple en mouvement plan : Quelques usages en GC

Pendule

O y

l l

P
m
Boule de 35
démolition Tour de Taipei x
6. Applications

6.1 Exemple1.1 : le pendule simple en mouvement plan

O yp y
1°)- Détermination du DDL N et choix des
variables indépendantes :
Mouvement dans l’espace : N=3 x n - c

avec n=1 (une particule matérielle) l

l
Dans ce cas, les relations de liaison sont : q
c1 : l 2  x 2p  y 2p P
xp m
c2 : zp=0, mouvement plan

c=2 N = 3x1- 2= 1
x
On choisira alors la variable qui décrira complètement le mouvement, définie
par l’angle q que fait le pendule dans la position actuelle relativement à la
position de référence qui est la position d’équilibre stable (la verticale) :
c’est la coordonnée généralisée qui décrit le mouvement du système. 36
   te 
2°)- Efforts appliqués : La pesanteur mg  C et la tension dans le fil T ' t , q 

La tension dans le fil change en général

yp
O y
en direction et en module, elle est aussi
une inconnue du problème. q

3°)- Formalismes de résolution l

3-1)- Formalisme de Newton : l  
   T T'
OG  m G  J Gw  M O q
  

m P  F et
d
dt
 

OP  mvP  M O
xp m
P

 
Il faudra donc calculer l’accélération de P. mg mg

3-2)- Formalisme de Lagrange :

Il faudra calculer les énergies cinétique x

E (q,q , t) et potentielle E (q, t) du pendule

C P

Remarque : Les termes dus à l’inertie dans le formalisme de Lagrange

s’expriment en fonction du vecteur vitesse. 22
4°- Résolution :

En utilisant l’un des deux formalismes de mise en équation (exercice) on

trouve l’équation horaire :

g
q  q  0
l

23
 6.1 Exemple1.1 : le pendule simple
Sphère d’inertie non négligeable ( particule)
Rappel : opérateur d’inertie d’un solide S en un point O (voir Annexe A-1)
1°)- Sphère de rayon R, de masse m Z
en mouvement plan autour du point O
par rapport au repère galiléen (OXYZ) O Y
à la distance fixe L de O.

Lagrange : X
L’énergie cinétique EC dans
ce cas s’écrit :
L
1
2
 2
 
1 2
EC  m Lq  Iq
2
q
q
z

2
avec : ECT , ECR et I  mR 2
toute la masse rotation 5
est en G autour de G y
P
gL P≡G
w
2
L2  R 2 x 39
5
 6.2 Exemple 1.2 : le pendule composé en mouvement plan

1°)- DDL N =1: En effet, dans le cas d’un solide, la relation donnant
le nombre de DDL est (pour le cas de n solides) :

N  6n-c
y’
O y avec : n nombre de solides rigides et c nombre de relations

Dans ce cas (pendule composé), n=1 et les relations :

H
q x  0 , pas de rotation du solide autour de Ox,
G
q y  0 , pas de rotation du solide autour de Oy,
L
q z  q , seule la rotation du solide autour de Oz est permise
xG  H cos q yG  H sin q et zG  0 (mouvement plan)
q
c  5 et q z  q est la coordonnée généralisée

x Remarque : Pivot d’axe Oz 40

x’
2°)- Equations d’équilibre statique

R
   
 F  0 et  MO  0 O y

    
M g  R  0 et 00
 H

R M g
G

L
3°)- Formalismes de résolution

Newton Lagrange Mg
d   d  Ec  Ec E p
mvG    F -  0
dt dt  q j  q
 j q j

 
J Ow  M O 1  
Ec  w T J Ow x
2
 
 
0 0 0 
 L 2
 
J O, S    0 m  H 2  0   
  12   ./. O,  ,y , 
  : principal
 L 2
 41
0 0 m  H 2  
 
  12   O, ,y ,  
Résolution par le Formalisme de Lagrange

Energie cinétique Ec :

 
   
y’ 0 0 0   
  0  0

O
y  L 2
2
 

J Ow  0 M   H 
  0  0   0 
  12   q    L 2
2 

 L    M
    H q
 
2
2
0 0 
M   H     12  

  12 
G
 
 0 
T     L2 
 
w J Ow  0 0 q   0   M   H 2 q 2
  L2 2 
  12 
M
    H q
 
  12  
q
1  2 L2   2 L’énergie cinétique est une
Ec  M  H  q .
2  12  forme quadratique en q
x
x’
42
 Energie potentielle Ep :
E p  M g H - H cos q 
O

E p  M g H 1- cos q 
y

H
Remarques :
G
a) Développement jusqu’au 2nd ordre au voisinage de q=0
L de la fonction cos q q petit) :
q2
cos q  1 -
2
1 L’énergie potentielle est une
Ep  M g Hq2
q 2 forme quadratique en q

b) Pour l’estimation des énergies, il faut considérer les termes

x
du développement du second ordre (ne pas se limiter aux
termes du premier ordre)

43
 Equation du mouvement :
1  2 L2   2
Ec  M  H  q
O y
2  12  d  Ec  Ec E p
-  0
dt  q j  q
 j q j
1
Ep  M g Hq2
H 2

44
5. Méthodes de Résolution
5.1 Intégration Temporelle

La méthode la plus générale.

La méthode la plus lourde de mise en œuvre.

Valable quel que soit le comportement de la structure linéaire ou non-linéaire.

Nécessité que la sollicitation soit décrite complètement au cours du temps.

Elle consiste à Intégrer pas à pas dans le temps les équations du mouvement

5.2 Analyse Fréquentielle – Spectrale (FRF)

La méthode consiste à résoudre les équations du mouvement dans le
domaine fréquentiel.

La sollicitation est représentée par sa Transformée de Fourier (TF).

La résolution est effectuée pour chaque harmonique. 45

5. Méthodes de Résolution

5.3 Analyse Modale

Méthode la plus utilisée en dynamique des structures
Idée : les modes propres forment une base et constituent les déplacements
généralisées.

Résolution de N équations différentielles découplées,

où N est le nombre de degrés de liberté du système.

46
 Pourquoi la lune présente-t-elle la même face à la terre ?

La terre tourne autour d’elle-même 1 tour en 24 heures

La lune tourne autour de la terre un tour en 28 jours

Elle tourne aussi autour

d’elle-même un tour en
28 jours

C’est pour cela qu’elle

Présente toujours la
même face à la terre

C’est le même principe

que celui du pendule
composé d’une sphère
d’inertie non négligeable
suspendue à un fil !
47
6. Exemples d’Applications
6.2 Mouvement de Vibration Libre de Portiques
a- Raideur équivalente d’une poutre en flexion :

Si l’extrémité est encastrée et l’autre libre, n=3

48
6. Exemples d’Applications
6.2 Mouvement de Vibration Libre de Portiques

Si les deux extrémités sont encastrées, n=12

Remarque : La même raideur que celle de deux demi-poutres "encastrées-

libres" en série (exercice).
F

y
49
L/2 L/2
6. Exemples d’Applications
6.2 Mouvement de Vibration Libre de Portiques
b- Modélisation de la dynamique d’un portique :
Soient les bâtiments à un étage et une travée, dont le plancher est solide rigide
de masse M=285 t et les 4 poteaux de masse négligeable, de longueur L=2,5 m,
de module de Young E=11168 MPa et de moment de section I=1,6 10-3 m4.
x(t) x(t)
M M

L L

Déterminer la raideur équivalente à chaque cas et calculer les pulsations

propres. Modèle "masse-ressort"
kéq x t 
M
50
x
7. Vibration Libre des Systèmes à 1 DDL
7.1 Equation du Mouvement Libre Amorti
xt 
c

Newton : m
k
x

: xi
: facteur
avec
d’amortissement

Solution générale :
La réponse est causale
Equation caractéristique :

Racines : 3 cas d’amortissement selon  :

>1 Racines réelles négatives

=1 Racines doubles négatives
Racines complexes conjuguées
0≤<1 51
à partie réelle négative ou nulle
7. Vibration Libre des Systèmes à 1 DDL
7.2 Représentation de la Solution : Equation Horaire
où A et B dépendent
La solution : des C.I.

Amortissement critique =1

Amortissement sous critique 0≤<1

Amortissement super critique >1

52
A, B sont des constantes déterminées par les conditions initiales (C.I.)
7.2 Représentation de la Solution : Equation Horaire
Les conditions initiales :
Amortissement critique =1

Amortissement sous critique 0≤<1 et

qu’on peut écrire :

avec : et

Amortissement super critique >1 et

53
7.3 Mouvement Oscillatoire Faiblement Amorti
7.3.1 Essais pratiques : 1°) "Choc" (percussion)

Données : On supposera que le choc inflige à la masse de l’oscillateur des

Conditions initiales correspondant à un déplacement nul et une vitesse v0
non nulle.

Rappelons l’expression générale de la réponse :

On obtient dans ce cas l’expression :

54
7.3 Mouvement Oscillatoire Faiblement Amorti
7.3.1 Essais pratiques : 1°) "Choc" (percussion)

55
Marteau d’impact
7.3 Mouvement Oscillatoire Faiblement Amorti
7.3.1 Essais pratiques : 1°) "Choc" (percussion)

a) Représentation graphique
Réponse temporelle
1
P(x=0)=v0 avec :
0.8

0.6

0.4
Déplacement (mm)

0.2

0 : pulsation propre
du système amorti
-0.2
Ta ou pseudo
-0.4
pulsation propre
-0.6 Ta
-0.8 Ta
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (sec)
56
Mouvement pseudo-périodique : =0.05, f0 =10 Hz
 7.3 Mouvement Oscillatoire Faiblement Amorti
7.3.1 Essais pratiques : 1°) "Choc" (percussion)
c) Réponse impulsionnelle d’un oscillateur : Application
Soit le bâtiment à un étage et une travée, dont le plancher est solide rigide et
auquel on applique un essai par choc en lui communiquant un quantité de
mouvement (impulsion) égale à 2850 kgms-1 lui donnant ainsi une vitesse initiale
v0=0,01 ms-1. L’enregistrement de sa réponse est présenté sur la figure.
F(t)

x(t) 11 Ta
28500 N
M
4 Ta

L
Déplacement (m)
0,2

t
0 0.1
Calculer :
1°) La masse du portique.
2°) La raideur équivalente.
3°) Le coefficient d’amortissement. 57
7.3 Mouvement Oscillatoire Faiblement Amorti
7.3.2 Détermination expérimentale de l’amortissement en V.L. :
Réponse temporelle
1

0.8 On mesure les amplitudes

Ta xn et xn+1 de 2 maximas
0.6
xn successifs séparés de Ta
Ta
xn+1 0.4
On a* :
Déplacement (mm)

0.2

0
tn tn+1
-0.2

-0.4

-0.6 Décrément logarithmique

-0.8
Soit :
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (sec)

Rq: si  << 1 alors   2 


2 58
8. Vibrations Forcées

x t 
c 
F t  Rappel de l’équation du mouvement
m
k Newton :
x

Réponse = Rép. Transitoire xT(t) + Rép. Permanente xP(t)

Solution générale de Solution particulière de

l’équation homogène l’équation avec 2nd membre

xT(t) = Réponse en régime libre (voir + haut)

xP(t) = mouvement permanent après disparition du transitoire

Remarque : En présence d’amortissement non nul, à partir d’un certain instant

(fonction de l’amortissement), la solution en régime libre finit par disparaître et
il serait raisonnable de prendre : .
59
8. Vibrations Forcées
8.1 Vibrations Forcées Harmoniques des Systèmes Sous Amortis
Force d’excitation harmonique :

x t 
c 
F t  On prendra pour xp(t) l’expression :
m
k xp(t)=B cos(Wt-f)
x

• Harmonique de même pulsation W que l ’excitation

• Amplifié (B) et Déphasé (f) ٪ à F(t), B et f à déterminer (?).

Remarques :
□ Avec amortissement, l’excitation présente un déphasage avec la réponse
□ Amplitude B et phase f de xp(t) dépendent de la pulsation W de l’excitation
□ On ne considèrera en général que le mouvement permanent du système.
60
L’équation s’écrit :
 61

8.1 Vibrations Forcées Harmoniques des Systèmes Sous Amortis

a b
(☼)

(☼)

En effet, car :
8. Vibrations Forcées
8.2 Transmission des Vibrations
Un système vibrant sollicité par une force transmet la vibration à son support
ou bien le cas inverse, un objet de masse M ou une structure subit les vibrations
de la fondation qui le (ou la) supporte : cas de déplacement imposé (pe. séisme).

8.2.1 Cas du déplacement imposé

Le support impose au système un déplacement w(t). M

Le formalisme de Newton permet d’obtenir : c k

62
8.2 Transmission des Vibrations

8.2.2 Isolation des structures

Un bâtiment monté sur un matériau à faible rigidité latérale, tel que le
caoutchouc, réalise une base flexible.

Comportement de la structure du bâtiment

sans et avec le système d'isolation de base 63
8.2 Transmission des Vibrations

Isolation de la fondation d’une structure de génie civil

https://civildigital.com/base-isolation-system-outline-on-principles-types-
advantages-applications/ 64
8.2 Transmission des Vibrations

Applications :

On considère le bâtiment formé d’un portique de masse M = 10 t et dont les

poteaux de masse négligeables ont une raideur équivalente K = 106 N/m.
Les poteaux sont fixés à la fondation x(t)
M
ancrée au sol, qui soumet le portique à un
déplacement imposé w(t) qu’on supposera L
sinusoïdal. La structure se comporte
comme un système à 1 DDL (pulsation
w(t)
propre 10 rad/s). x(t)
M
On désire isoler le portique en intercalant
entre la fondation de masse m=1 t et le sol L
des éléments appropriés d’isolation k=103 m
N/m. La structure se comporte alors
65
comme un système à 2 DDL (voir Chap. 2).
w(t)
8.2 Transmission des Vibrations

66
8.2.3 Initiation au dimensionnement aux séismes

xt 
M
c k

En effet, lorsqu’on travaille dans le référentiel relatif attaché à la base de la

structure subissant le séisme, les forces sismiques sont des forces d’inertie
se trouvant au second membre. Ces forces sont proportionnelles à la masse
de la structure.

67
Exemple : SRO de séismes

Séisme d’Athène (Grèce 1999) Séisme d’Izmit (Turquie 1999)

a) Spectre en déplacement b) Spectre en pseudoaccélération

68
 8.2.3 Initiation au dimensionnement aux séismes
Pour le dimensionnement des bâtiments, le
mouvement sismique est représenté par
un spectre de réponse lié à l’accélération du sol
et d’autres paramètres. Les spectres
réglementaires forfaitaires dépendent de la zone
de sismicité, de la catégorie du bâtiment et de
la classe de sol (définie par l’arrêté) sur lequel est
construit le bâtiment.

69
Joint d’isolation de constructions
Références Bibliographiques

R. J. GIBERT : VIBRATION DES STRUCTURES, CEA-EDF-INRIA. Ecole d’été

d’Analyse Numérique. Editeur : Eyrolle.
J. H. GINSBERG : MECHANICAL AND STRUCTURAL VIBRATIONS, THEORY
AND APPLICATIONS. Jhon Willey and Sons, Inc. 2001.
W. T. THOMSON : THEORY OF VIBRATION WITH APPLICATIONS,
Third Edition- Revised Printing. Prentice Hall. ISBN: 0-13-914532-X 025.
William W. SETO : THEORY AND PROBLEMS OF MECHANICAL VIBRATIONS,
Schaum’s Outline Series. Mc-Graw-Hill Book Company- New York, St. Louis, San
Fransisco, Toronto, Sydney.
Douglas THORBY : STRUCTURAL DYNAMICS AND VIBRATION IN PRACTICE,
An Engineering Handbook. Elsevier, 2008

70