ECOLE NATIONNALE SUPERIEURE DE TECHNOLOGIE

2ème Année Année Universitaire 2019/2020

Module Objet
Physique 3 Série 01 : Oscillations libre des systèmes à un
degré de liberté

Exercice 1 :
Soit différents systèmes mécaniques, schématisés sur les figures ci-dessous :
Nous étudions le cas des oscillations libres et de faibles amplitudes. Les déplacements par rapport à la
position d’équilibre sont notés sur les différentes figures 𝑥, 𝑦, 𝑠 ou bien 𝜃. Les ressorts sont de masses
négligeables et nous négligeons toute force de frottement (air, contact etc…).

(1) (2) (3)

x
k
𝑘2 𝑘1
m k

m m
y
y

(4) (5) (6)

𝑘1
l

m
y θ
𝛼
𝑘2
m

(7) (8) (9)

m (𝑚, 𝑙)
B

𝜃 𝜃

(𝑚, 𝑙) B B

1
 (10) (11) (12)

B1
B2
𝑂 (𝑚,𝑙)
𝑘
𝑘
𝐴 𝜃
B1
𝑂 𝜃
B1 𝐴 𝐴
θ
(m,l)
𝑘
(𝑚,𝑙) 𝑂 B2
B2

തതതത
𝑂𝐴 = 𝑎

1. Calculer l’énergie potentielle 𝑈 de chaque système, puis montrer qu’elle peut s’écrire sous la forme de plusieurs
termes.
2. Parmi ces systèmes mécaniques (ci-dessus), quels sont ceux qui ne sont pas des oscillateurs ou susceptibles de
ne pas l’être.
3. Calculer les énergies cinétiques des différents systèmes.
4. Etablir les équations de mouvement.
5. Calculer les pulsations propres et les périodes propres.

Solution :
1. Les énergies potentielles
1 1 1
𝑈1 = 𝑘(𝑥 + ∆ℓ)2 = 𝑘𝑥 2 + 𝑘𝑥∆ℓ + 𝑘∆ℓ2
2 2 2
1 1 1
𝑈2 = 𝑘(𝑦 + ∆ℓ)2 − 𝑚𝑔𝑦 = 𝑘𝑦 2 + 𝑦(𝑘∆ℓ − 𝑚𝑔) + 𝑘∆ℓ2
2 2 2
1 1
𝑈3 = 𝑘1 (𝑦 + ∆ℓ1 )2 + 𝑘2 (𝑦 + ∆ℓ2 )2 − 𝑚𝑔𝑦
2 2
1 1 1
= (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦 2 + 𝑦(𝑘1 ∆ℓ1 + 𝑘2 ∆ℓ2 − 𝑚𝑔) + 𝑘1 ∆ℓ12 + 𝑘2 ∆ℓ22
2 2 2
1 1
𝑈4 = 𝑘1 (𝑦 + ∆ℓ1 )2 + 𝑘2 (𝑦 + ∆ℓ2 )2 − 𝑚𝑔𝑦
2 2
1 1 1
= (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦 2 + 𝑦(𝑘1 ∆ℓ1 + 𝑘2 ∆ℓ2 − 𝑚𝑔) + 𝑘1 ∆ℓ12 + 𝑘2 ∆ℓ22
2 2 2
1 1 1
𝑈5 = 𝑘(𝑠 + ∆ℓ)2 − 𝑚𝑔𝑠 sin 𝛼 = 𝑘𝑠 2 + 𝑠(𝑘∆ℓ − 𝑚𝑔 sin 𝛼) + 𝑘∆ℓ2
2 2 2
𝜃2
𝑈6 = −𝑚𝑔ℓ cos 𝜃 = 𝑚𝑔ℓ − 𝑚𝑔ℓ
2
ℓ ℓ 𝜃2 ℓ
𝑈7 = −𝑚𝑔 cos 𝜃 = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑔
2 2 2 2
𝜃2
𝑈8 = 𝑚𝑔ℓ cos 𝜃 = −𝑚𝑔ℓ + 𝑚𝑔ℓ
2
ℓ ℓ 𝜃2 ℓ
𝑈9 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 = −𝑚𝑔 + 𝑚𝑔
2 2 2 2

2
N. MAGHLAOUI
 ℓ 1 ℓ 𝜃2 1 ℓ
𝑈10 = −𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑘(𝑎 sin 𝜃 + ∆ℓ)2 = (𝑚𝑔 + 𝑘𝑎2 ) + 𝑘𝑎∆ℓ𝜃 + 𝑘∆ℓ2 − 𝑚𝑔
2 2 2 2 2 2
2
ℓ 1 ℓ 𝜃 1 ℓ
𝑈11 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑘(𝑎 sin 𝜃 + ∆ℓ)2 = (𝑘𝑎2 − 𝑚𝑔 ) + 𝑘𝑎∆ℓ𝜃 + 𝑘∆ℓ2 + 𝑚𝑔
2 2 2 2 2 2
ℓ 1 1 ℓ 1
𝑈12 = −𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝑘(𝑎 sin 𝜃 + ∆ℓ)2 = 𝑘𝑎2 𝜃 2 + (𝑘𝑎∆ℓ − 𝑚𝑔 ) 𝜃 + 𝑘∆ℓ2
2 2 2 2 2
2. En utilisant les conditions d’équilibre :
𝜕𝑈
| =0
𝜕𝜃 𝜃=0
et d’oscillation :
𝜕 2𝑈
>0
𝜕𝜃 2
Nous avons :
• Le système 1 est un oscillateur avec ∆ℓ = 0.
• Le système 2 est un oscillateur avec 𝑘∆ℓ − 𝑚𝑔 = 0.
• Le système 3 est un oscillateur avec 𝑘1 ∆ℓ1 + 𝑘2 ∆ℓ2 − 𝑚𝑔 = 0.
• Le système 4 identique au système 3.
• Le système 5 est un oscillateur avec 𝑘∆ℓ − 𝑚𝑔 sin 𝛼 = 0.
• Les système 6 est un oscillateur.
• Les système 7 est un oscillateur.
• Le système 8 n’est pas un oscillateur.
• Le système 9 n’est pas un oscillateur.
• Le système 10 est un oscillateur ave ∆ℓ = 0.
ℓ
• Le système 11 est un oscillateur avec ∆ℓ = 0, si 𝑘𝑎2 − 𝑚𝑔 2 > 0.
ℓ
• Le système 12 est un oscillateur avec 𝑘𝑎∆ℓ − 𝑚𝑔 2 = 0.
3. Les énergies cinétiques sont :
1
𝑇1 = 𝑚𝑥̇ 2
2
1
𝑇2 = 𝑚𝑦̇ 2
2
1
𝑇3 = 𝑚𝑦̇ 2
2
1
𝑇4 = 𝑚𝑦̇ 2
2
1
𝑇5 = 𝑚𝑠̇ 2
2
1
𝑇6 = 𝑚ℓ2 𝜃̇ 2
2
2
1 1 𝑚ℓ 𝑚ℓ2 2 1 𝑚ℓ2 2
̇ 2
𝑇7 = 𝐽𝑜 𝜃 = [ + ] 𝜃̇ = 𝜃̇
2 2 12 4 2 3
1
𝑇8 = 𝑚ℓ2 𝜃̇ 2
2
1 𝑚ℓ2 2
𝑇9 = 𝑇10 = 𝑇11 = 𝑇12 = 𝜃̇
2 3
4. Les équations du mouvement :

3
N. MAGHLAOUI
 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 (Système 1)

𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 0 (Système 2)

𝑚𝑦̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦 = 0 (Système 3)

𝑚𝑦̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦 = 0 (Système 4)

𝑚𝑠̈ + 𝑘𝑠 = 0 (Système 5)

𝑚ℓ2 𝜃̈ + 𝑚𝑔ℓ𝜃 = 0 (Système 6)

𝑚ℓ2 ℓ (Système 7)
𝜃̈ + 𝑚𝑔 𝜃 = 0
3 2

𝑚ℓ2 𝜃̈ − 𝑚𝑔ℓ𝜃 = 0 (Système 8)

𝑚ℓ2 ℓ (Système 9)
𝜃̈ − 𝑚𝑔 𝜃 = 0
3 2

𝑚ℓ2 ℓ (Système 10)

𝜃̈ + (𝑘𝑎2 + 𝑚𝑔 ) 𝜃 = 0
3 2

𝑚ℓ2 ℓ (Système 11)

𝜃̈ + (𝑘𝑎2 − 𝑚𝑔 ) 𝜃 = 0
3 2

𝑚ℓ2 (Système 12)

𝜃̈ + 𝑘𝑎2 𝜃 = 0
3

5. A partir des équations nous avons :

𝑘 𝑘 𝑚
𝑥̈ + 𝑥 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ , 𝑇0 = 2𝜋√ (Système 1)
𝑚 𝑚 𝑘

𝑘 𝑘 𝑚
𝑦̈ + 𝑦 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ , 𝑇0 = 2𝜋√ (Système 2)
𝑚 𝑚 𝑘

(𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑘1 + 𝑘2 𝑚
𝑦̈ + 𝑦 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ , 𝑇0 = 2𝜋√ (Système 3)
𝑚 𝑚 𝑘1 + 𝑘2

(𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑘1 + 𝑘2 𝑚
𝑦̈ + 𝑦 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ , 𝑇0 = 2𝜋√ (Système 4)
𝑚 𝑚 𝑘1 + 𝑘2

4
N. MAGHLAOUI
 𝑘 𝑘 𝑚
𝑠̈ + 𝑠 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ , 𝑇0 = 2𝜋√ (Système 5)
𝑚 𝑚 𝑘
𝑔 𝑔
𝜃̈ + 𝜃 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ (Système 6)
ℓ ℓ
3𝑔 3𝑔 2ℓ
𝜃̈ + 𝜃 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ , 𝑇0 = 2𝜋√ (Système 7)
2ℓ 2ℓ 3𝑔

(Système 8 non
𝑚ℓ2 𝜃̈ − 𝑚𝑔ℓ𝜃 = 0
oscillant)

𝑚ℓ2 ℓ (Système 9 non

𝜃̈ − 𝑚𝑔 𝜃 = 0
3 2 oscillant)

3𝑘𝑎2 3𝑔 3𝑘𝑎2 3𝑔 2𝜋
𝜃̈ + ( + ) 𝜃 = 0 ⟹ 𝜔 0 = √( + ) , 𝑇0 =
𝑚ℓ2 2ℓ 𝑚ℓ2 2ℓ 3𝑘𝑎2 3𝑔 (Système 10)
√( + )
𝑚ℓ2 2ℓ
𝑚ℓ2 3𝑘𝑎2 3𝑔 3𝑘𝑎2 3𝑔 2𝜋
𝜃̈ + ( − ) 𝜃 = 0 ⟹ 𝜔 0 = √( − ) , 𝑇0 =
3 𝑚ℓ2 2ℓ 𝑚ℓ2 2ℓ 3𝑘𝑎2 3𝑔 (Système 11)
√( − )
𝑚ℓ2 2ℓ

3𝑘𝑎2 3𝑘𝑎2 𝑚ℓ2 (Système 12)

𝜃̈ + 𝜃 = 0 ⟹ 𝜔0 = √ , 𝑇 = 2𝜋 √
𝑚ℓ2 𝑚ℓ2 0 3𝑘𝑎2

5
N. MAGHLAOUI
Exercice 2 :

𝑘 𝑚
𝑚
𝑠 Figure 1

Le système ci-dessus (Figure 1) est constitué d’une masse 𝑚 qui glisse sans frottement sur un plan incliné
faisant un angle 𝛾 avec l’horizontale. Cette masse est reliée à un bâti fixe par un ressort de raideur k. Elle
est également reliée à une seconde masse 𝑚 par un fil inextensible qui s’enroule sans glisser sur une poulie
de masse négligeable. Les positions des deux masses sont repérées par leur écart s par rapport à leur position
d’équilibre.

1. Montrer que l’équation différentielle du mouvement se met sous la forme :

𝑠̈ + 𝜔02 𝑠 = 0

Donner les expressions de 𝜔0 et 𝑇0 en fonction de m et 𝑘.

2. Donner l'expression mathématique de 𝑠(𝑡) dans les conditions initiales suivantes : 𝑠(𝑡 = 0) = 𝑠0 et
𝑠̇ (𝑡 = 0) = 0.
Solution
1. Les énergies cinétiques et potentielles sont respectivement :
1
𝑇 = 2𝑚 𝑠̇ 2
2
et
1
𝑈 = 𝑘𝑠 2
2
L’équation du mouvement est :
𝑘
2𝑚𝑠̈ + 𝑘𝑠 = 0 ⟹ 𝑠̈ + 𝑠=0
2𝑚
𝑘 2𝑚
𝜔0 = √ ⟹ 𝑇0 = 2𝜋√
2𝑚 𝑘
2. La solution de l’équation s’écrit :
𝑠(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
Les conditions initiales donnent :
𝑠̇ (0) = −𝜔0 𝐴 sin(𝜑) = 0 ⟹ 𝜑 = 0

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N. MAGHLAOUI
 et
𝑠(0) = 𝐴 cos(𝜑) = 𝑠0 ⟹ 𝐴 = 𝑠0
donc :
𝑠(𝑡) = 𝑠0 cos(𝜔0 𝑡)

Exercice 3

La masse 𝑚 de la figure ci-contre est fixée à l’extrémité d’une

tige rigide sans masse et longueur 𝑙. La tige est soudée à un
cylindre homogène de masse 𝑀 et de rayon 𝑅. Le cylindre peut
rouler sans glissement sur un support horizontal. A l’équilibre,
la tige est verticale suivant l’axe 𝑂𝑦 (Figure 2). (M,R)
1. Quel est le déplacement du centre de masse 𝑂𝑂’ du O O’
cylindre ? x
2. Quel est le déplacement latéral de la masse 𝑚 du pendule
ainsi que son déplacement vertical ? l
3. Calculer l’énergie cinétique, quelles doivent être les 𝜃
approximations pour obtenir une expression quadratique de
cette énergie ? m
4. Déterminer l’énergie potentielle, déduire l’expression du y
lagrangien ainsi que l’équation de Lagrange, quelle est la Figure 2
pulsation 𝜔0 et l’élongation 𝜃(𝑡) solution du système.
Déterminer la vitesse de la masse m lors de son passage par la
verticale ?

Solution

1. le déplacement OO’ : 𝑥⃗𝑂 = 𝑅𝜃 𝑒⃗𝑥 .

2. Le déplacement de la masse M :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝜃 − 𝑙 sin 𝜃
𝑚𝑚′ = {
−𝑙(1 − cos 𝜃)

3. L’énergie cinétique du système :

𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚
avec :
3
𝑇𝑀 = 𝑇𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 + 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2
4
1
𝑇𝑚 = 𝑚(𝑅 − 𝑙)2 𝜃̇ 2
2
Approximations : cos 𝜃 = 1 et sin 𝜃 = 0.
4. L’énergie potentielle du système :

𝜃2
𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃) ≈ 𝑚𝑔𝑙
2
Le Lagrangien du système :
3 2 ̇2
1 2 ̇2
𝜃2
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝑀𝑅 𝜃 + 𝑚(𝑅 − 𝑙) 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙
4 2 2
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N. MAGHLAOUI
L’équation de mouvement s’écrit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 3
( )− = 0 ⟹ [ 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑙)2 ] 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 2
La solution de cette équation est :
𝜃(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
avec :
𝑚𝑔𝑙
𝜔0 = √
3 2 2
2 𝑀𝑅 + 𝑚(𝑅 − 𝑙)
qui représente la pulsation propre.
La vitesse de rotation lors du passage de la masse 𝑚 par la verticale 𝜃̇ = ±𝜔0 𝐴(𝑅 − 𝑙).

Exercice 4
Sur la figure 3, le circuit électrique (a) est un circuit LC série. Le condensateur est entièrement chargé et
porte une charge initiale 𝑄.

𝐿
𝐿 𝐶 𝑒(𝑡) 𝐶

(a) (b)
Figure 3

A l’instant initial, nous fermons l’interrupteur et le système commence à osciller.

1. Ecrire l’équation différentielle qui décrit le comportement de la charge q au cours du temps (Figure
3. a).
2. Résoudre cette équation et déterminer la période de cet oscillateur. Effectuer l'application
numérique pour 𝐿 = 0.2 𝑚𝐻, 𝐶 = 2.2 𝑛𝐹.et 𝑄 = 0.5 µ𝐶.
3. Faire l'analogie avec une masse 𝑚 accrochée à un ressort.

En réalité le condensateur est entièrement chargé, nous alimentons donc le circuit par un générateur qui
assure une tension constante 𝐸 (Figure 3. b).
4. Ecrire l’équation différentielle qui régit la charge 𝑞(𝑡). Résoudre cette équation puis calculer
numériquement la charge finale 𝐸 = 0.5 𝑉.

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N. MAGHLAOUI
Exercice 5

Calculer la période d’oscillation de faibles amplitudes dans le cas des systèmes suivants (Figure ci-dessous).

(𝑀, 𝑅)
𝑘

(𝑀, 𝑅)

𝑚 𝑘
𝑦

𝑦 𝑚

Roulement sans glissement

𝑎 𝑘2
𝑘1
(𝑀, 𝑅)

Tige de masse négligeable 𝑚

𝑘2
Tige de masse négligeable
𝑘1
𝑏

𝑎 𝑘1 𝑏

𝑘2

𝑏 𝑎
𝑚
𝑦

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N. MAGHLAOUI
Solution

1. Les énergies cinétiques et potentielles, ainsi que les périodes d’oscillations dans les différents systèmes :
𝑀
1 𝑀 2 1 2 √ 𝑚+ 2
𝑇1 = (𝑚 + ) 𝑦̇ , 𝑈1 = 𝑘𝑦 (𝑦 = 𝑅𝜃) ⟹ 𝑇0 = 2𝜋
2 2 2 𝑘
3
1 3 1 √ 𝑚 + 8𝑀
𝑇2 = (𝑚 + 𝑀) 𝑦̇ 2 , 𝑈2 = 𝑘𝑦 2 (𝑦 = 2𝑅𝜃) ⟹ 𝑇0 = 2𝜋
2 8 2 𝑘
3
13 1 √ 𝑀𝑅 2
𝑇3 = 2 ̇2 2 2 2
𝑀𝑅 𝜃 , 𝑈3 = [𝑘1 (𝑅 + 𝑎) + 4𝑘2 𝑅 ]𝜃 ⟹ 𝑇0 = 2𝜋 2
22 2 𝑘1 (𝑅 + 𝑎)2 + 4𝑘2 𝑅 2

1 1 𝑘1 𝑘2 𝑎2 2
2 ⟹ 𝑇 = 2𝜋 √𝑚 𝑘1 𝑎 + 𝑘2 𝑏
2
𝑇4 = 𝑚𝑦̇ 2 , 𝑈4 = [ 2 ] 𝑦 0
2 2 𝑘1 𝑎 + 𝑘2 𝑏2 𝑘1 𝑘2 𝑎2

1 1 𝑘1 𝑘2 𝑎2 2 (
2 ⟹ 𝑇 = 2𝜋√𝑚 𝑘1 𝑎 + 𝑘2 𝑎 + 𝑏
)2
𝑇5 = 𝑚𝑥̇ 2 , 𝑈5 = [ 2 ] 𝑦 0
2 2 𝑘1 𝑎 + 𝑘2 (𝑎 + 𝑏)2 𝑘1 𝑘2 𝑎2

Exercice 6

Dans le système mécanique représenté par la figure 4, le cylindre de masse M et de rayon R peut rouler
sans glisser sur un plan horizontal. Il est relié au bâti B1 par l’intermédiaire d’un ressort 𝑘1 au point A et
au bâti B2 au point C, par l’intermédiaire d’un ressort 𝑘2 . Une tige homogène de longueur 2𝐿, de masse 𝑚
lui est soudée sur l'un de ses diamètres. G est le centre de masse de la tige et du disque.
- Les bâtis B1, B2 sont fixes.
- A l’équilibre, la tige est verticale et les deux ressorts sont au repos. Lors du mouvement, la rotation du
cylindre par rapport à sa position d’équilibre est repérée par l'angle 𝜃(𝑡).

On écarte la tige d’une amplitude θ0 très faible et on l'abandonne sans vitesse initiale.

𝐵1 y 𝐵1 𝑦
𝐾1 𝐾1
𝐴 𝐴
𝐾2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐺′
𝐶 𝐾2
𝐵2 𝐶
(𝑀, 𝑅) 𝐵2
(𝑀, 𝑅) 𝑥 𝑥
𝐺 𝐺′
𝐺

(𝑚, 2𝐿)
(𝑚, 2𝐿) 𝜃
𝐵
𝐵

(a) : Système en équilibre (b) : Système en oscillation

Figure 4

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N. MAGHLAOUI
1. Déterminer l’énergie potentielle du système 𝑈(𝜃) et son énergie cinétique 𝑇(𝜃̇).

2. Etablir l'équation du mouvement et montrer que sa pulsation propre s'écrit sous la forme

𝐾1 (𝐿 + 𝑅)2 + 𝐾2 (2𝑅)2
𝜔0 = √ 2
3 2 + 𝑚 (𝑅 2 + 𝐿 )
𝑀𝑅
2 3

3. Donner la solution générale des oscillations de ce système en tenant compte des conditions initiales.

Solution
1. Expression de l'énergie potentielle 𝑈(𝜃) et l'énergie cinétique 𝑇(𝜃̇)
1 1
𝑈(𝜃) = 𝑈𝐾1 + 𝑈𝐾2 = 𝐾1 (𝑅 + 𝐿)2 𝜃 2 + 𝐾2 (2𝑅𝜃)2
2 2
1 3 𝑚𝐿2 2
𝑇(𝜃̇) = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 = [( 𝑀 + 𝑚) 𝑅 2 + ] 𝜃̇
2 2 3
2. Equation du mouvement du système

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑈 [𝐾1 (𝑅 + 𝐿)2 + 4𝐾2 𝑅 2 ]

+ ̈
=0⟹𝜃+ 𝜃 = 0 ⟹ 𝜃̈ + 𝜔02 𝜃 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 3 2 2 𝐿2
[2 𝑀𝑅 + 𝑚𝑅 + 𝑚 3 ]

On voit bien que

[𝐾1 (𝑅 + 𝐿)2 + 4𝐾2 𝑅 2 ]
𝜔02 =
3 𝐿2
[2 𝑀𝑅 2 + 𝑚𝑅 2 + 𝑚 3 ]
3. Solution générale du régime libre conservative
𝜃 = 𝐶 𝑒 𝑗(𝜔0𝑡+𝜑) avec 𝐶 et 𝜑 sont les constantes d'intégration que nous détermineront avec
les conditions initiales suivantes : 𝜃(𝑡 = 0) = 𝜃0 et 𝜃̇(𝑡 = 0) = 0
𝐶 = 𝜃0
{
𝜑=0
On a donc

𝐾1 (𝑅 + 𝐿)2 + 4𝐾2 𝑅 2
𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos(𝜔0 𝑡) = 𝜃0 𝑐𝑜𝑠 √ 𝑡
3 2 2 𝐿2
2 𝑀𝑅 + 𝑚𝑅 + 𝑚 3
( )

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N. MAGHLAOUI