Université 20 Aout 1955 -Skikda- Spécialité : Master 2 (Auto & Syst + Auto & Info).

Faculté de Technologie Module : TP Commande Des Robots de Manipulations.

Département de Génie Electrique Enseignant : Dr. Bilel Bouchaour
Année universitaire : 2023/2024 Durée : 1h :30

TP. N° 2 : Commande non-linéaire d'un Bra manipulateur à 2DDL

On considère un robot plan à deux degrés de liberté (2DDL), présenté par la figure ci-dessous.

𝑔
𝑦
(𝑥𝑑 , 𝑦𝑑 ) 𝑚2
𝐿2
𝜃2
𝑦1 𝐿1
𝑚1
𝜃1
O X
𝑥1 𝑥

Fig. 1. Two link robot arm.

1/ Partie Théorique
1- Déterminer Le modèle cinématique direct (MCD).
2- Déterminer Le modèle cinématique inverse (MCI).
3- Déterminer la singularité du robot.
4- Déterminer la commande non-linéaire linéarisant (CNL) au modèle cinématique de ce robot.
5- Donner le schéma Simulink fonctionnel de la boucle d’asservissement.

2/ Partie pratique

1- Écrire un programme avec le schéma Simulink pour commander de ce robot.

2- Afficher les résultats obtenus avec la trajectoire parcourue par le robot.