Université 20 Aout 1955 -Skikda- Spécialité : Master 2 (Auto & Syst + Auto & Info).

Faculté de Technologie Module : TP Commande Des Robots de Manipulations.

Département de Génie Electrique Enseignant : Dr. Bilel Bouchaour
Année universitaire : 2023/2024 Durée : 1h :30

TP. N° 1 : Modélisation d'un Bra manipulateur à 2DDL

𝑔
𝑦 𝜃1 𝜃2
(𝑥𝑑 , 𝑦𝑑 ) 𝑚2
𝐿2
𝜃2 Joint 1 Joint 2
𝑦1 𝐿1
𝑚1 𝑥0 𝑥1 𝑥2
𝜃1
O X 𝑧0 𝑧1 𝑧2
𝑥1 𝑥 Link 1 Link 2

Fig. 1. Two link robot arm.

Le robot manipulateur présenté dans la figure 1. Possède deux degrés de liberté, avec
𝜃𝑖=1,2 représentant les angles des articulations, et 𝑀𝑖=1,2 ainsi que 𝐿𝑖=1,2 correspondant
respectivement à la masse et à la longueur du premier (𝑖 = 1) et du deuxième (𝑖 = 2) maillon
du bras manipulateur. La variable 𝑔 représente la force gravitationnelle.
La mission du bras manipulateur consiste en une opération de ramassage et de dépose d'un
objet spécifique situé dans le plan (𝑂𝑋𝑌), se déplaçant d'une position initiale (𝑥0 , 𝑦0 ) à une
position désirée (𝑥𝑑 , 𝑦𝑑 ).
(𝑂𝑋𝑌) Est le système de coordonnées du robot, lié au centre du cadre 𝑂, où les coordonnées
de l'effecteur final sont notées (𝑥, 𝑦) et celles du premier maillon sont notées (𝑥1 , 𝑦1 ).
1/ Partie Théorique
Déterminer :
1- Les paramètres géométriques D-H modifies (notation de khalil et kleifinger).
2- Les matrices de transformations ( 0.𝑇1 , 1.𝑇2 ).
3- Le modèle géométrique direct (MGD).
4- Le modèle géométrique inverse (MGI).
2/ Partie pratique

1- Tracer le robot avec le point désiré sur MATLAB.

2- Écrire un programme pour déplacer le robot depuis une position initiale (𝑥0 , 𝑦0 ) à une position

désirée (𝑥𝑑 , 𝑦𝑑 ).
Université 20 Aout 1955 -Skikda- Spécialité : Master 2 (Auto & Syst + Auto & Info).
Faculté de Technologie Module : TP Commande Des Robots de Manipulations.
Département de Génie Electrique Enseignant : Dr. Bilel Bouchaour
Année universitaire : 2023/2024 Durée : 1h :30

3- Écrire un programme pour afficher la trajectoire parcourue par le robot.