Correction TD 3 Robotique 2021-2022

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF

FACULTE DE GENIE ELCTRIQUE
DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE
2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

Module : Commande de Robots de Manipulation M-R - BENACHENHOU
Correction Fiche de TD n°3 : MGI et MCD
Ces exercices sont la suite directe de la fiche 2 dans le même ordre que les
exercices précédents (continuité direct des exo 1,2,5 et 6):
Exercice n° 1:
Nous prenons le cas d’un robot manipulateur SCARA de type RRP comme montrer dans la
figure suivante :
Z2
X2 X3
Z3
Z0 , Z1
X0 , X1
Sachant que 𝑅1 , 𝑑1 , 𝑑2 sont les différentes distances et 𝜃1 , 𝜃2 , 𝑟3 sont les variables

articulaires. A partir du modèle géométrique direct calculé dans le Fiche 2 :
1. Calculer le modèle géométrique inverse du robot.

2. Calculer le modèle cinématique directe.
Correction Exo 1 :
On peut écrire le modèle géométrique sous cette forme :
𝑪𝟏𝟐 𝑺𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
𝟎 𝑺 −𝑪𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏 ]
𝑻𝟑 = [ 𝟏𝟐
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
1. Calcul du modèle géométrique inverse :
Soit la situation 𝑼𝟎 désirée telle que :
𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥 𝑪𝟏𝟐 𝑺𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
𝑠𝑦 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦 𝑺 −𝑪 𝟎 𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏 ]
𝑼𝟎 = [ ] = 𝟎𝑻𝟑 = [ 𝟏𝟐 𝟏𝟐
𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Sachant que 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 , 𝑃𝑧 sont connues on peut en tirée 
1


𝑃𝑥 = 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
𝑃𝑦 = 𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏 … (1)
𝑃𝑧 = −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
On en ressort :
𝒒𝟑 = −𝑃𝑧 + 𝑹𝟏
𝑃𝑥 = 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
Tandis que pour le système d’équations : { 𝑃 = 𝒅 𝑺 + 𝑺 𝒅 … (2)
𝑦 𝟐 𝟏𝟐 𝟏 𝟏
On peut le résoudre grâce à l’équation de type 8 qui pour rappelle est la suivante :
𝑿 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒊 ) + 𝒀 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒊 + 𝜽𝒋 ) = 𝒁𝟏
{
𝑿 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝒊 ) + 𝒀 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝒊 + 𝜽𝒋 ) = 𝒁𝟐
𝒁𝟏 𝟐 +𝒁𝟐 𝟐 −𝑿𝟐 −𝒀𝟐
Et la solution est la suivante : 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋 ) = ,
𝟐𝑿𝒀
𝟐
±√𝟏−𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋 )
𝜽𝒋 = 𝒂𝒕𝒂𝒏𝟐 ( )
𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋)
𝒁𝟏 (𝑿+𝒀 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋 ))+𝒁𝟐 𝒀 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝒋 )

cos(𝜽𝒊 ) = 2 2
(𝑿+𝒀 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋 )) +(𝒀 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝒋 ))
Tandis que pour 𝜽𝒊 on a ,
𝒁𝟐 (𝑿+𝒀 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋 ))−𝒁𝟏 𝒀 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝒋 )
sin(𝜽𝒊 ) = 2 2
{ (𝑿+𝒀 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋 )) +(𝒀 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝒋 ))
avec 𝜽𝒋 = 𝒂𝒕𝒂𝒏𝟐(sin(𝜽𝒊 ) , cos(𝜽𝒊 ))
En comparant le système d’équations dans (2) avec l’équation de type 8 on retrouve :

𝒁𝟏 = 𝑃𝑥 , 𝒁𝟐 = 𝑃𝑦 , 𝒅𝟏 = 𝑿, 𝒅𝟐 = 𝒀, 𝜽𝒊 = 𝒒𝟏 , 𝜽𝒋 = 𝒒𝟐
𝑷𝒙 𝟐 +𝑷𝒚 𝟐 −𝒅𝟏 𝟐 −𝒅𝟐 𝟐 )𝟐

On obtient : 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 ) =  𝒒𝟐 = 𝒂𝒕𝒂𝒏𝟐 (±√𝟏−𝐜𝐨𝐬(𝒒 𝟐
) (deux
𝟐 𝒅𝟏 𝒅𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒒 ) 𝟐
solutions pour 𝒒𝟐 ).
𝑃𝑥 (𝒅𝟏 +𝒅𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 ))+𝑃𝑦 𝒅𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝒒𝟐 )

cos(𝒒𝟏 ) = 2 2
(𝒅𝟏 +𝒅𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 )) +(𝒅𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝒒𝟐 ))
Tandis que pour 𝒒𝟏 on a ,
𝑃𝑦(𝒅𝟏 +𝒅𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 ))−𝑃𝑥 𝒅𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝒒𝟐 )
sin(𝒒𝟏 ) = 2 2
{ (𝒅𝟏+𝒅𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 )) +(𝒅𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝒒𝟐 ))
Avec 𝒒𝟏 = 𝒂𝒕𝒂𝒏𝟐(sin(𝒒𝟏 ) , cos(𝒒𝟏 ))
Remarque :
Si on n’arrive pas à résoudre toutes les articulations dans la première égalité on doit passer à
la seconde égalité. Pour rappelle on calcule les différentes égalité grâce à la méthode de Paul :
2


𝑼𝒊 = 𝒊𝑻𝒊−𝟏 𝑼𝒊−𝟏 avec
𝑼𝒊 = 𝒊−𝟏𝑻𝒊 . 𝒊𝑻𝒊+𝟏 . 𝒊+𝟏𝑻𝒊+𝟐 … . 𝒏−𝟏𝑻𝒏
De ce fait on aura l’égalité suivante :

𝑼𝟏 = 𝟏𝑻𝟎 𝑼𝟎 = 𝟏𝑻𝟑
On doit calculer l’inverse de la matrice 𝟏𝑻𝟎 = ( 𝟎𝑻𝟏 )−𝟏
Pour rappel :
−𝒅𝒋 𝑪𝜽𝒋 𝑪𝜽𝒋 𝑪𝜶𝒋 𝑺𝜽𝒋 𝑺 𝜶 𝒋 𝑺 𝜽𝒋 −𝒅𝒋 𝑪𝜽𝒋

𝒋−𝟏 −𝑺𝜽𝒋 𝑪 𝜶 𝒋 𝑪 𝜽𝒋 𝑺𝜶𝒋 𝑪𝜽𝒋 𝒅𝒋 𝑺𝜽𝒋
𝒋
𝑻𝒋−𝟏 = (
𝒋−𝟏
𝑻𝒋 )−𝟏 = ( 𝑹𝒋 ) 𝑻 𝒅𝒋 𝑺𝜽𝒋 =
−𝒓𝒋 𝟎 −𝑺𝜶𝒋 𝑪𝜶𝒋 −𝒓𝒋
[𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ]
Ainsi on aura :
𝑪𝟏 −𝑺𝟏 𝟎 𝟎 −𝟏 𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝟎 𝟎
𝟏 𝑺 𝑪𝟏 𝟎 𝟎 −𝑺 𝑪𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝟎 = ( 𝟎𝑻𝟏 )−𝟏 =[ 𝟏 ] =[ 𝟏 ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
On obtient l’égalité suivante :
𝑼𝟏 = 𝟏𝑻𝟎 𝑼𝟎
𝑪𝟐 𝑺𝟐 𝟎 𝑪𝟐 𝒅𝟐 + 𝒅𝟏 𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝟎 𝟎 𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
𝑺 −𝑪𝟐 𝟎 𝑺𝟐 𝒅𝟐 −𝑺 𝑪𝟏 𝟎 𝟎 𝑠𝑦 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦
[ 𝟐 ]=[ 𝟏 ][ ]
𝟎 𝟎 −𝟏 𝒒𝟑 + 𝑹𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟐 𝑺𝟐 𝟎 𝑪𝟐 𝒅𝟐 + 𝒅𝟏 … … … 𝑪𝟏 𝑃𝑥 + 𝑺𝟏 𝑃𝑦
𝑺𝟐 𝒅𝟐 ] [… … … −𝑺𝟏 𝑃𝑥 + 𝑪𝟏 𝑃𝑦 ]
[ 𝑺𝟐 −𝑪𝟐 𝟎 =
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏 … … … 𝑃𝑧
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
N.B : La partie position est celle qui nous intéresse pour l’égalité de ce fait ; pas besoin de
calculer les termes de la rotation dans ce cas.
𝑪𝟐 𝒅𝟐 + 𝒅𝟏 = 𝑪𝟏 𝑃𝑥 + 𝑺𝟏 𝑃𝑦
On obtient alors : { 𝑺𝟐 𝒅𝟐 = −𝑺𝟏 𝑃𝑥 + 𝑪𝟏 𝑃𝑦 Le troisième terme est le même que vu
𝑃𝑧 = −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
précédemment de ce fait on se concentrera sur le système des deux équations :
𝑪𝟐 𝒅𝟐 = 𝑪𝟏 𝑃𝑥 + 𝑺𝟏 𝑃𝑦 − 𝒅𝟏
{
𝑺𝟐 𝒅𝟐 = −𝑺𝟏 𝑃𝑥 + 𝑪𝟏 𝑃𝑦
Qui s’apparente a un système d’équations de type 6 … etc…
3


2. Calcul du modèle cinématique directe :
Le modèle cinématique s’écrit pour rappel : 𝑿̇ = 𝑱(𝒒)𝒒̇

De ce fait on doit calculer la jacobienne : Pour cela on choisit les coordonnés
opérationnelles non nulles suivantes : 𝑿 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 𝜃𝑧 ] avec 𝜃𝑧 = 𝑞1 + 𝑞2
l’angle de rotation de l’effecteur autour de Z.
𝑃𝑥 = 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
𝑃 = 𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏
{ 𝑦
𝑃𝑧 = −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝜃𝑧 = 𝑞1 + 𝑞2
𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥

𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 −𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 − 𝑺𝟏 𝒅𝟏 −𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 0
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 𝒅 𝑪 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 0]
𝑱= = [ 𝟐 𝟏𝟐
𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 0 0 −1
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 1 1 0
𝜕𝜃𝑥 𝜕𝜃𝑥 𝜕𝜃𝑥
[ 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 ]
𝑿̇ = 𝑱(𝒒)𝒒̇
𝑃𝑥̇ −𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 − 𝑺𝟏 𝒅𝟏 −𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 0 𝑞1̇
𝑃𝑦̇ 𝒅 𝑪 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 0
= [ 𝟐 𝟏𝟐 ] [𝑞2̇ ]
𝑃𝑧̇ 0 0 −1
𝑞3̇
[ 𝜃𝑧̇ ] 1 1 0
4


Exercice n° 2 :
1. Nous prenons le cas d’un robot manipulateur cartésien de type PPP comme montrer
dans la figure suivante avec les différents repères :
X2 X3
Z2
Z3
X0 , X1
Z0 , Z1
Y
Z
X
A partir du modèle géométrique direct calculé dans le Fiche 2 :
1. Calculer le modèle géométrique inverse du robot.
2. Calculer le modèle cinématique directe.
Correction Exo 2 :
Le modèle géométrique direct (MGD) est calculé en fonction de la matrice de
transformation homogène de passage :
𝟎
𝑻𝟑 = 𝟎𝑻𝟏 . 𝟏𝑻𝟐 . 𝟐𝑻𝟑
On commence par calculer :

𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟏 𝟏 𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟐 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
𝑻𝟑 = 𝑻𝟐 . 𝑻𝟑 = [ ][ ]=[ ]
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
= 𝑼𝟏
5


𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
𝑻𝟑 = 𝟎𝑻𝟏 . 𝟏𝑻𝟑 = [ ][ ]=[ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒒𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
= 𝑼𝟎
On peut écrire le modèle géométrique sous cette forme :

𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
𝑻𝟑 = [ ]
𝟏 𝟎 𝟎 𝒒𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
2. Calcul du modèle géométrique inverse :

Soit la situation 𝑼𝟎 désirée telle que :
𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝑠𝑦 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
𝑼𝟎 = [ ] = 𝟎𝑻𝟑 = [ ]
𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧 𝟏 𝟎 𝟎 𝒒𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Sachant que 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 , 𝑃𝑧 sont connues on peut en tirée 
𝑃𝑥 = −𝒒𝟑
𝑃𝑦 = 𝒒𝟐
𝑃𝑧 = 𝒒𝟏
On en ressort :
𝒒𝟏 = 𝑃𝑧
𝒒𝟐 = 𝑃𝑦 nos variables articulaire en fonction de la position finale.
𝒒𝟑 = −𝑃𝑥
3. Calcul du modèle cinématique directe :
Le modèle cinématique s’écrit pour rappel : 𝑿̇ = 𝑱(𝒒)𝒒̇

De ce fait on doit calculer la jacobienne : Pour cela on choisit les coordonnés
opérationnelles non nulles suivantes : 𝑿 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 ].
𝑃𝑥 = −𝒒𝟑
{ 𝑃𝑦 = 𝒒𝟐
𝑃𝑧 = 𝒒𝟏

𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 𝟎 𝟎 −𝟏
𝑱= = [𝟎 𝟏 𝟎]
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝟏 𝟎 𝟎
𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧
[𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 ]
6


𝑿̇ = 𝑱(𝒒)𝒒̇
𝑃𝑥̇ 𝟎 𝟎 −𝟏 𝑞1̇
[𝑃𝑦̇ ] = [𝟎 𝟏 𝟎 ] [𝑞2̇ ]
𝑃𝑧̇ 𝟏 𝟎 𝟎 𝑞3̇
Exercice n° 5 :
Dans la figure du robot RPR suivante les différents axes des repères articulaires (𝑥𝑗 , 𝑧𝑗 ) sont disposés :
Connaissant le modèle géométrique direct calculé

dans la fiche précédente :
𝑪𝟏 𝑪𝟑 −𝑺𝟏 𝑪𝟏 𝑺𝟑 𝑪𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑪𝟏
𝟎 𝑺 𝑪 𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝑺𝟑 𝑺𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑺𝟏
𝑻𝑬 = [ 𝟏 𝟑 ],
−𝑺𝟑 𝟎 𝑪𝟑 −𝑺𝟏 + 𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
1- Calculer les paramètres du modèle géométrique inverse

MGI demandées en fonction des situations désirées
[𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 ] sachant que 𝑼𝟎 = 𝟎𝑻𝑬 et on vous aidant
𝑃𝑦
des deux propriétés 𝑃𝑥
et 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2
2- Calculer la jacobienne du modèle cinématique directe pour les coordonnés

opérationnelles non nulles suivantes : 𝑿 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 ]𝑇 :
𝑃𝑥̇ 𝑞1̇
[𝑃𝑦̇ ] = 𝐽 [𝑞2̇ ]
𝑃𝑧̇ 𝑞3̇
Correction Exo 5 :
1- Calculer les paramètres du modèle géométrique inverse MGI demandées en
fonction des situations désirées :
𝑃𝑥 = 𝑪𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑪𝟏 = 𝑪𝟏 (𝑪𝟑 + 𝟐)
On le système d’équations : {
𝑃𝑦 = 𝑺𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑺𝟏 = 𝑺𝟏 (𝑪𝟑 + 𝟐)
𝑃
En divisant 𝑃𝑦 par 𝑃𝑥 on obtient : 𝑃𝑦 = tan(𝑞1 ) et donc :
𝑥
𝑞11 = 𝜃11 = 𝑨𝒕𝒂𝒏𝟐(𝑷𝒚 , 𝑷𝒙 )
{
𝑞12 = 𝜃12 = 𝑨𝒕𝒂𝒏𝟐(−𝑷𝒚 , −𝑷𝒙 ) = 𝒒𝟏𝟏 + 𝝅
En sommant 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 on obtient : cos(𝑞3 ) = −2 ± √𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 et

sin(𝑞3 ) = ±√1 − cos(𝑞3 )2
𝑞3 = 𝜃3 = 𝑨𝒕𝒂𝒏𝟐(sin(𝑞3 ) , cos(𝑞3 ))
On a en plus : 𝑷𝒁 = −𝑺𝟏 + 𝒒𝟐 on a donc  𝒒𝟐 = 𝑷𝒁 + sin(𝑞1 )
7


2- Calculer la jacobienne du modèle cinématique directe :

𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 −𝑺𝟏 (𝟐 + 𝑪𝟑 ) 𝟎 −𝑺𝟑 𝑪𝟏
𝐽 = 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 = [ 𝑪𝟏 (𝟐 + 𝑪𝟑 ) 𝟎 −𝑺𝟑 𝑺𝟏 ]
𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 −𝑪𝟏 𝟏 𝟎
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
[ ]
𝑃𝑥̇ −𝑺𝟏 (𝟐 + 𝑪𝟑 ) 𝟎 −𝑺𝟑 𝑪𝟏 𝑞1̇
[𝑃𝑦̇ ] = [ 𝑪𝟏 (𝟐 + 𝑪𝟑 ) 𝟎 −𝑺𝟑 𝑺𝟏 ] [𝑞2̇ ]
𝑃𝑧̇ −𝑪𝟏 𝟏 𝟎 𝑞3̇
Exercice n° 6 :
Dans la figure du robot RPP suivante les différents axes des repères articulaires (𝑥𝑗 , 𝑧𝑗 ) sont disposés :
Connaissant le modèle géométrique direct calculé dans la

fiche précédente :
𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝟎 −𝑺𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏)
𝟎
𝑻𝑬 = [𝑺𝟏 −𝑪𝟏 𝟎 𝑪𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏) ]
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝟏 + 𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
1- Calculer les paramètres du modèle géométrique inverse MGI

demandées en fonction des situations désirées
[𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 ] sachant que 𝑼𝟎 = 𝟎𝑻𝑬 et on vous aidant des deux
𝑃𝑦
propriétés 𝑃𝑥
et 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2
2- Calculer la jacobienne du modèle cinématique directe pour

les coordonnés opérationnelles non nulles suivantes : 𝑿 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 ]𝑇 :
𝑃𝑥̇ 𝑞1̇
[𝑃𝑦̇ ] = 𝐽 [𝑞2̇ ]
𝑃𝑧̇ 𝑞3̇
Correction Exo 6 :
1- Calculer les paramètres du modèle géométrique inverse MGI demandées en
fonction des situations désirées :
𝑃𝑥 = −𝑺𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏)
On le système d’équations : {
𝑃𝑦 = 𝑪𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏)
𝑃𝑥
En divisant 𝑃𝑦 par 𝑃𝑥 on obtient : − = tan(𝑞1 ) et donc :
𝑃𝑦
8


𝑞11 = 𝜃11 = 𝑨𝒕𝒂𝒏𝟐(−𝑷𝒙 , 𝑷𝒚 )
{
𝑞12 = 𝜃12 = 𝑨𝒕𝒂𝒏𝟐(𝑷𝒙 , −𝑷𝒚 ) = 𝒒𝟏𝟏 + 𝝅
En sommant 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 on obtient : cos(𝑞3 ) = −1 ± √𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 et

sin(𝑞3 ) = ±√1 − cos(𝑞3 )2
𝑞3 = 𝜃3 = 𝑨𝒕𝒂𝒏𝟐(sin(𝑞3 ) , cos(𝑞3 ))
On a en plus : 𝑷𝒁 = −𝟏 + 𝒒𝟐 on a donc  𝒒𝟐 = 𝑷𝒁 + 1
3- Calculer la jacobienne du modèle cinématique directe :
𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥𝜕𝑃𝑥
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2𝜕𝑞3
𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦𝜕𝑃𝑦 −𝑪𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏) 𝟎 −𝑺𝟏
𝐽 = 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2𝜕𝑞3 = [−𝑺𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏) 𝟎 𝑪𝟏 ]
𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧𝜕𝑃𝑧 𝟎 𝟏 𝟎
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2𝜕𝑞3
[ ]
𝑃𝑥̇ −𝑪𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏) 𝟎 −𝑺𝟏 𝑞1̇
[𝑃𝑦̇ ] = [−𝑺 (𝒒 + 𝟏) 𝟎 𝑪 ] [𝑞2̇ ]
𝟏 𝟑 𝟏
𝑃𝑧̇ 𝟎 𝟏 𝟎 𝑞3̇

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF

2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

Sachant que 𝑅1 , 𝑑1 , 𝑑2 sont les différentes distances et 𝜃1 , 𝜃2 , 𝑟3 sont les variables

1. Calculer le modèle géométrique inverse du robot.

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF

2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

𝒁𝟏 (𝑿+𝒀 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝒋 ))+𝒁𝟐 𝒀 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝒋 )

En comparant le système d’équations dans (2) avec l’équation de type 8 on retrouve :

𝑷𝒙 𝟐 +𝑷𝒚 𝟐 −𝒅𝟏 𝟐 −𝒅𝟐 𝟐 )𝟐

𝑃𝑥 (𝒅𝟏 +𝒅𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 ))+𝑃𝑦 𝒅𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝒒𝟐 )

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2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

De ce fait on aura l’égalité suivante :

−𝒅𝒋 𝑪𝜽𝒋 𝑪𝜽𝒋 𝑪𝜶𝒋 𝑺𝜽𝒋 𝑺 𝜶 𝒋 𝑺 𝜽𝒋 −𝒅𝒋 𝑪𝜽𝒋

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2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

Le modèle cinématique s’écrit pour rappel : 𝑿̇ = 𝑱(𝒒)𝒒̇

𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥

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2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

On commence par calculer :

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On peut écrire le modèle géométrique sous cette forme :

2. Calcul du modèle géométrique inverse :

3. Calcul du modèle cinématique directe :

Le modèle cinématique s’écrit pour rappel : 𝑿̇ = 𝑱(𝒒)𝒒̇

𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥

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2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

Connaissant le modèle géométrique direct calculé

1- Calculer les paramètres du modèle géométrique inverse

2- Calculer la jacobienne du modèle cinématique directe pour les coordonnés

En sommant 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 on obtient : cos(𝑞3 ) = −2 ± √𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 et

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𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥

Connaissant le modèle géométrique direct calculé dans la

1- Calculer les paramètres du modèle géométrique inverse MGI

2- Calculer la jacobienne du modèle cinématique directe pour

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2ème année Master AII Année : 2021 - 2022

En sommant 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 on obtient : cos(𝑞3 ) = −1 ± √𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 et

3- Calculer la jacobienne du modèle cinématique directe :

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