Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université 20 aout 1955 skikda

Faculté de Génie Électrique

Département d’Automatique

Commande de robots de manipulation

Tp :
Compte rendu

Groupe :01

Auto et système

Préparé par :

Mr : Boulakhsas Samir

Introduction :
Les robots manipulateurs sont destinés à effectuer des tâches bien
déterminées et de manière répétitive. Ils sont actuellement d’une très
large utilisation dans les applications industrielles et spatiales, surtout
dans les travaux dangereux, fastidieux et monotones
But de TP :
Dans ce TP on va faires une simulation des programmes des robots
manipulateurs à 2DDL dans matlab éditeur
Premièrement on va faire l’affichage du bras manipulateur a2 DDL
Et après on va faire bouger le bras a partir d’un calcule de MGI du bras
manipulateur.
La partie pratique :
Le modèle géométrique direct d’un robot manipulateur est donné par les deux
équations suivants :

X= L1 cos (  θ1 ) + L2 cos (   θ1 +   θ2 )

Y= L1 sin (  θ1 ) + L2 sin (   θ1 +   θ2 )
Premièrement on va faire l’affichage du bras manipulateur à 2DDL :
Pour le faire on accédé le programme suivant :