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2019-2020
TP : -ROBOT MANIPULATEUR A 2
1 TP DDL -ROBOT
:2 MANIPULATEUR A 3DDL
1. Djafri Faysal
2. Boulakhsas Samir
Introduction
-Dans cette partie de tp , nous nous sommes intéressés au développe ultérieur du modèle
géométrique et dynamique du robot, que nous allons utiliser pour la commande optimale
(dans le projet).
Nous avons considéré d’abord un robot manipulateur à 2ddl, donné par figure
précédente ,dont le mouvement des articulations est rotoïde,
Application Matlab :
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Application Matlab :
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Application Matlab :
Le graphe Xr, X :
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Le graphe Yr, Y :
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Dans ce compte rendu, nous avons présenté le comportement des bras de robots. En deux
parties : 2 DDl et 3 DDL, et finalement en a fait une simulation d’un robot manipulateur avec
CNL en utilisant Matlab_Simulink.
La configuration articulaire correspondant à une position et une orientation données de
l’organe effecteur peut être unique à quelques variations finies .
Les bras robotiques peuvent être cinématiquement conçus redondants en leur conférant des
degrés de libertés supplémentaires dans l’espace articulaire, ainsi un manipulateur est
redondant quand le nombre n de ses articulation est supérieur à la dimension de l’espace de la
tâche m.
Un manipulateur redondant est caractérisé par le fait qu’il peut avoir un nombre infini de
configurations au niveau articulaire correspondant à plus de positions de l’organe effecteur
dans l’espace du travail.
Alors que ce surplus de degrés de libertés complique la programmation et les stratégies de
contrôle par contre il augmente considérablement l’utilité du robot.