CHAPITRE 

III : CINEMATIQUE DES ROBOTS

 DEFINITION
Dans le chapitre précédent on a introduit le modèle géométrique qui concernait
uniquement la pose. Dans ce chapitre on déduira le modèle cinématique. Ce dernier
consiste à trouver une relation entre le mouvement différentiel de l’OT et le mouvement
des articulations du robot.

 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.1. Matrice Jacobienne d’un Manipulateur

Le modèle géométrique du manipulateur peut se mettre sous la forme :

Avec : 𝑿 𝒇 𝒒

𝐗 𝑥 , 𝑥 , …, 𝑥 Un vecteur contenant les coordonnées opérationnelles

représentant la position et l’orientation de l’OT. On prend m égale à 6.
𝐪 𝑞 , 𝑞 , …, 𝑞 un vecteur contenant les variables articulaires du robot. n est en
général égale à 6.

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 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.1. Matrice Jacobienne d’un Manipulateur
En linéarisant l’équation (25) on obtient le système d’équations linéaires suivant :

𝒅𝑿 𝜕𝒇 𝒅𝒒
· 𝑱 𝒒 ·𝒒
𝒅𝒕 𝜕𝒒 𝒅𝒕

𝐉 𝐪 est une matrice (mxn) avec 𝐽

Alors pour calculer 𝐉 𝐪 il suffit de connaître les équations 𝑓 avec i = 1, n ainsi que leur
dérivée par rapport aux variables articulaires 𝑞 .
𝐗
Le vecteur représente le torseur distributeur des vitesses de l’OT.

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 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.1. Matrice Jacobienne d’un Manipulateur
Exemple1 : On a :
Soit le porteur cylindrique de la figure : • 𝑥 𝑓 𝑧, 𝑟, 𝛼 𝑟 · cos 𝛼
• 𝑦 𝑓 𝑧, 𝑟, 𝛼 𝑟 · sin 𝛼
• 𝑥 𝑓 𝑧, 𝑟, 𝛼 𝑧
Le paramétrage choisi est donné par :
𝑥, 𝑦, 𝑧 • 𝐗
𝑧, 𝑟, 𝛼 • 𝐪
0 cos 𝛼 𝑟 · sin 𝛼
• 𝐉 0 cos 𝛼 𝑟 · cos 𝛼
Figure 19: Robot sériel cylindrique RPP 1 0 0
On remarque que la matrice Jacobienne dépend des valeurs des variables articulaires.
Donc, cette matrice n’est pas constante au cours du mouvement du robot et elle doit être
recalculé après chaque incrémentation des variables articulaires.

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 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.2. Modèle cinématique direct (MCD)
Le problème est défini comme suit :
• On donne : les vitesses des variables articulaires dans une configuration
donnée du manipulateur.
• Trouver : le torseur distributeur des vitesses de l’OT dans cette
configuration.
Le problème peut être traité comme dans le cas des petits déplacements 𝛿𝑿
et 𝒒. On a alors 𝛿𝑿 𝐉 𝐪 · 𝛿𝒒.
Le déplacement global du manipulateur peut être considéré comme une série
de petits déplacements durant chacune d’elles la matrice 𝐉 est considérée
constante.

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 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.3. Formulation récurrente du calcul du MCD
La vitesse instantanée du corps solide 𝑆 constituant l’OT est entièrement définie par le
torseur :
𝜴 𝑺𝒏 ⁄𝑺 𝝎𝒏
𝑿
𝑽 𝑷 ∈ 𝑺𝒏 ⁄𝑺 𝑽 𝑷 ∈ 𝒏⁄0
Les vitesses de l’OT sont obtenues par composition des vitesses des corps constituants la
chaîne cinématique ouverte. On a
ω ω ω
𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝟎 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 𝟏 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊 𝟏⁄𝟎

On note 𝐕 𝑂 ∈ 𝑖 ⁄0 𝐕
On a :
𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊 1⁄0 𝑽 𝑶𝒊 ∈𝒊 1⁄0 𝝎𝒊 𝑶𝒊 𝑶𝒊

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 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.3. Formulation récurrente du calcul du MCD

De même :
𝒊
𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 1 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 1 𝝎𝒊 𝑶𝒊 𝑶𝒊
On arrive finalement à :
𝑽𝒊 𝑽𝒊 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 1 𝝎𝒊 𝑶𝒊 𝑶𝒊

• Si l’articulation est une rotoïde on a 𝑞 𝜃 et 𝑽 𝑂 ∈ 𝑖 ⁄𝑖 1 0

ω q z⃗ ω
𝟎𝑽 𝟎𝑽 𝟎𝝎 𝑶𝒊
𝒊 𝒊 𝟏 𝒊 𝟏 𝑶𝒊

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 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.3. Formulation récurrente du calcul du MCD

• Si l’articulation est une translation on a𝑞 𝑑 et 𝜔 0

ω ω
𝟎𝑽 𝟎𝑽 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 𝟏 𝟎𝝎 𝑶𝒊
𝒊 𝒊 𝟏 𝟏 𝒊 𝟏 𝟏 𝑶𝒊

En utilisant ces équations on peut faire l’analyse cinématique complète du robot. Les
conditions de départ sont pour i =1 :

𝟎
𝝎𝟎 𝟎
𝟎
𝑽𝟎 𝟎

Cet algorithme est une récurrence « avant ».

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

Lors de la commande des robots on s’intéresse essentiellement à trouver les
incréments nécessaires à appliquer aux variables articulaires𝛿𝒒pour obtenir un
déplacement de l’OT 𝛿𝑿.
Le système linéaire déduit lors du modèle cinématique direct s’écrit :
𝜹𝑿 𝑱 𝒒 · 𝜹𝒒
On distingue 3 cas:

• si 𝐉 est une matrice carrée non singulière 𝑑𝑒𝑡 𝐉 0 alors :

𝜹𝒒 𝑱 · 𝜹𝑿

• Si 𝑑𝑒𝑡 𝐉 0 : le manipulateur se trouve alors dans une configuration singulière

et il n’est pas possible de résoudre le système d’équation précédent. Donc ce sont
des configurations à éviter lors du déplacement du manipulateur sur sa trajectoire.

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

• Si 𝐉 est une matrice rectangulaire (mxn), deux cas peuvent se présenter :
1èr Cas : n < m (6) : Il existe moins de liaisons dans le manipulateur que nécessaire pour
avoir tous les mouvements possibles dans l’espace. Donc la solution exacte n’est pas
garantie et on ne peut que s’approcher de la réalisation de la tache désirée représentée par
𝛿𝑿𝒅 . Dans ce cas le robot est dit sous‐déterminé. Pour minimiser l’écart entre le
mouvement réel et le mouvement désiré on adopte la solution suivante :

δq∗ J J J · δX
En effet, on démontre mathématiquement que cette solution minimise le scalaire

𝑒 𝐉 · 𝛿𝒒∗ 𝛿𝑿𝒅 𝐉 · 𝛿𝒒∗ 𝛿𝑿𝒅 , qui n’est autre que l’écart entre le mouvement
réel et le mouvement désiré.
Exemple : les robots 5 axes se limitent à des taches bien déterminées comme la peinture
le soudage.

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

En multipliant de part et d’autre par 𝑱𝑻 on obtient :

𝐉𝐓 · 𝐗 𝐉𝐓𝐉 · 𝐪

𝑱𝑻 𝑱, est une matrice carrée de dimension «m», ce qui permet d’écrire :

𝐪 𝐉𝐓 𝐉 𝐉𝐓 · 𝐗
𝐪 𝐉 ·𝐗
𝐉 , est appelé pseudo‐inverse gauche car: 𝐉 𝐉 𝑰

Exemple : les robots 5 axes se limitent à des taches bien déterminées comme la peinture
le soudage.

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

𝑥⃗ 𝑧⃗
Application : Reprenons le robot PRR. 𝑎 𝑧⃗
Nous avons trouvé que le MCD est donné par. 𝑂

𝑥⃗
𝑥 0 𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑑 𝑎 𝑂 𝑎
𝑦 0 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶 𝑥⃗ 𝑑
· 𝜃
𝑧 1 0 0 𝑧⃗
𝛾 0 1 1 𝜃 𝑧⃗
Tout calcul fait on obtient : 𝑂 𝑂
0 0 1 0 𝑥⃗
𝑎 𝑆 𝐶 𝑎 𝑆 𝑆 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶 𝐶 𝐶 𝑎 𝐶
0
𝑱 𝐿 𝐿 𝐿
𝐴·𝑆 𝐵·𝑆 𝐴·𝐶 𝐵·𝐶 𝑎 𝑎 𝐶
0
𝐿 𝐿 𝐿
Avec :𝐴 𝑎 𝑎 𝑎 𝐶 1; 𝐵 𝑎 𝑎 𝑎 𝐶 ;𝐿 𝑎 1 𝐶 1

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

Application : Reprenons le robot PRR.
0,5 0 0,73 0,48
0,5 0 0,7 0,13
Pour 𝜃 30° ; 𝜃 45° ; 𝑎 𝑎 0,5 ; 𝑿 et 𝑱
1 1 0 0
1,7 0 1 1

1 0 0 0 0 1 0
𝑱 ·𝑱 0 2,86 3,31 ; 𝑱 · 𝑱 ·𝑱 0,51 1,55 0 0,446
0 3,31 4,63 0,264 1,69 0 1,317

𝑑 0,5018
1
0,4962
Ce qui donne : 𝜃 1,28 ; en multipliant 𝑱 · 𝒒
1
𝜃 3
1,72
Alors : 𝑱 · 𝒒 𝑿 1,38 · 10 Cette erreur dépendra de la configuration.

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

2ème Cas n > m (6) : robot redondant
Il existe plus de liaisons supérieures à celles nécessaires pour effectuer une tâche dans
l’espace. Le ddl du robot est supérieur à la dimension de l’espace opérationnel.
Il existe alors une infinité de solutions à l’équation 𝛿𝑿 𝑱 𝒒 · 𝛿𝒒. Le critère classique pour
trouver une solution consiste à minimiser les déplacements dans les liaisons pour obtenir le
mouvement désiré. Mathématiquement cette solution est donnée par :
𝜹𝒒∗ 𝑱𝑻 𝑱𝑱𝑻 · 𝜹𝑿𝒅 Elle minimise le scalaire 𝛿𝒒∗ 𝛿𝒒∗ .

Méthode de résolution:
1ère méthode pseudo‐inverse :
𝟏
𝑿 𝑱·𝒒 ⇒ 𝒒 𝑱𝑻 𝑱 · 𝑱𝑻 ·𝑿 ⇒ 𝒒 𝑱 ·𝑿

𝑱 est la pseudo‐inverse à droite car 𝑱 · 𝑱 𝑰

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

2ème méthode pivot de Gauss ou partitionnement des variables:
On applique la méthode de pivot de Gauss pour obtenir le système suivant :

𝑿 𝑱 ·𝒒 𝑱 ·𝒒
 𝑱 matrice carrée de dimension (m,m)
 𝑱 matrice de dimension (m,n‐m)
 𝒒 inconnues principales (m)
 𝒒 inconnues secondaires (n‐m)
D’où :

𝐉 𝐗 𝐉𝐡 𝐪𝐡 𝐪𝐩
On doit ici donner en plus 𝑿 , les éléments de 𝒒 que l’on choisissant d’une façon guidée
par exemple contourner des obstacles. On peut également les annuler.

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

𝑞
Exemple : robot PPP plan
𝑥 𝑞 𝑎 𝑞 𝑥 𝑞 𝑞
⇒
𝑦 𝑏 𝑞 𝑦 𝑞
𝑷
𝑞
1 0 1 𝑞
𝑿 · 𝑞
0 1 0
𝑞
Méthode pivot de Gauss :
𝑦
𝑥 1 0 𝑞 1 𝑞 𝑏
· ·
𝑦 0 1 𝑞 0
𝑞
On a choisi: 𝒒 et 𝒒 𝑞
𝑞
𝑞 𝑎
Si 𝑥 0 ,𝑦 0 𝑒𝑡 𝑞 0 : 𝑥
on trouve 𝑞 1 𝑒𝑡 𝑞 1 Robot sériel plan PPP  ou 3P

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 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

Méthode pseudo‐inverse :
Pour le robot 3P plan :

1
𝑞 2 0 𝑥
𝑞 0 1 · 𝑦
𝑞 1
2 0
Si 𝑥 1 𝑒𝑡 𝑦 1 on trouve 𝑞 ⁄ ;𝑞 1 𝑒𝑡 𝑞 ⁄

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 SINGULARITE DES MANIPULATEURS

Le manipulateur possède des configurations singulières correspondant à une perte de
contrôle d’un ou de plusieurs mouvements de l’OT.
Mathématiquement, les singularités correspondent à des configurations où le déterminant
de la matrice Jacobienne s’annule.
𝛅𝐗 𝐉 𝐪 · 𝛅𝐪 avec    𝐝𝐞𝐭 𝐉 𝟎
Soit r le rang de cette matrice: 𝑟 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝐉
On ne peut alors résoudre ce système que pour r inconnues principales 𝛿𝒒𝒊 , moyennant
des contraintes sur le mouvement de l’OT données par 6‐r relations qui doivent être
satisfaites par les 𝛿𝑿𝒊 .
En conclusion, l’OT du manipulateur perd 6‐r degrés de liberté et uniquement r liaisons
sont contrôlables, c‐a‐d le mouvement du robot devient impossible pour les 6‐r directions.
Encore, à proximité des singularités les vitesses articulaires deviennent très grandes.

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 SINGULARITE DES MANIPULATEURS

Le modèle géométrique direct MGD s’écrit : 𝑥⃗
𝑥 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑐 𝑧⃗
𝑦 𝑙 ·𝑠 𝑙 ·𝑠
Le modèle cinématique direct MCD s’écrit :
𝑥 𝑙 ·𝑠 𝑙 ·𝑠 𝑙 ·𝑠 𝜃 𝑥⃗
𝑙 𝜃
𝑦 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑐 𝜃
𝑧⃗
𝒅𝒆𝒕 𝑱 𝑙 · 𝑙 · 𝑠 s’annule lorsque 𝜃 0 𝑜𝑢 𝜃 𝜋
𝑥⃗ 𝑥⃗ 𝑙
𝑧⃗
𝜃 𝜋 𝑧⃗
𝑙 𝑥⃗ 𝜃
𝑧⃗ 𝑧⃗
𝜃 0 𝑥⃗
.
𝑙 𝑙
𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃
𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑥⃗

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 SINGULARITE DES MANIPULATEURS

𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑧⃗
 Pour 𝜃 0 𝑜𝑢 𝜃 𝜋
𝑙
𝑧⃗
𝑥 𝑙 𝑙 𝜃 𝑙 𝜃 𝑠 𝑥 𝜃 0
⇒ tan 𝜃 𝑙
𝑦 𝑙 𝑙 𝜃 𝑙 𝜃 𝑐 𝑦
𝑧⃗ 𝜃
𝑥⃗

On trouve que 𝑥 et 𝑦 ne sont plus indépendantes. Ces

deux configurations singulières correspondent aux 𝜃 𝜋
frontières du l’espace du travail du robot (à extension 𝑥⃗
𝑧⃗
maximal (𝜃 0) ou minimal (𝜃 𝜋)). .
𝑙
Pour ces deux configurations, les vitesses articulaires du 𝑧⃗ 𝜃
robot 𝜃 et 𝜃 tendent vers l’infini. 𝑥⃗
𝑥⃗

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