Cours Robotique 31102020

Notes de cours
Robotique
A.U 2020 ‐ 2021
Sami Bennour
Durée : 31,5 heures
Objectifs :
• Fournir les outils mathématiques pour la modélisation géométrique, cinématique et
dynamique des robots manipulateurs.
• Présenter la technologie des capteurs et actionneurs utilisés en robotique.
• Donner un aperçu sur les différentes stratégies de commande.
Mots Clés :
Robotique, MGD, MCD, Commande, Singularité, Dynamique
Prérequis :
• Savoir manipuler les matrices et les vecteurs
• Connaissance en cinématique et dynamique des mécanismes
Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 2

Contenu du cours
 Chapitre 1 : Introduction Générale
 Chapitre 2 : Modélisation Géométrique des robots
 Chapitre 3 : Modèle Cinématique des manipulateurs
 Chapitre 4 : Analyse des efforts
 Chapitre 5 : Introduction à la commande des robots

BIBLIOGRAPHIE
 P. Borrel, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob. And Aut. pp. 1180‐1185, 1986.
 Ph. Wenger, IEEE Robotics and Automation, pages 442‐447, 1992
 Ph. Wenger, D. Chablat, Syroco 1997, Nantes.
 F. Pierrot, Thèse de doctorat, Montpellier, France, 1991.
 J. Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer, 1997.
 J‐P. Merlet, Les robots parallèles, 2eme édition, HERMES, Paris, 1997.
 D. Chablat, Thèse de doctorat, Nantes, France, 1998.
 C. Innocenti, V. Parenti‐Castelli, Robotics, Spatial Mechanisms and Mechanical Systems, ASME 1992.
 J. El Omri, Thèse de doctorat, Nantes, France, 1996.
 Ph. Wenger, ICAR’93, pages 649‐654, Tokyo, Japon, 1993.
 R. Clavel, In 18th Int. Symp. on Industrial Robot, pages 91‐100, Lausanne, 26‐28 Avril 1988.
 F. Pierrot, P. Dauchez, et A. Fournier, In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pages 1288‐1293, Sacramento,
11‐14 Avril 1991.
 C. Gosselin, Thèse de doctorat, McGill, 1988.
 C. Gosselin, J. Angeles, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 6, pages 281‐290, 1990.
 C. Gosselin, J. Sefrioui, M. J. Richard, Tech. Mach. Theory, Vol. 27, No. 2, pages 107‐119, 1992.

CHAPITRE I : GENERALITES
 DEFINITION
Le mot robot vient du Tchèque et se traduit par le mot « esclave ». Le robot est un
dispositif mécanique articulé, mû par des actionneurs et commandé par un calculateur,
capable d’imiter certaines fonctions humaines (taches) telles que la manipulation d’objets
ou la locomotion, avec des mouvements variables et programmables.
Le domaine de la robotique est né après la deuxième guerre mondiale mais son essor n’est
parvenu qu’après les années 60.
 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Comme tout système automatisé le robot est constitué d’une P.O. et d’une P.C.
Consignes
PC PO
Informations

 DEFINITIONS
Avant de définir les caractéristiques à évaluer pour les manipulateurs, quelques définitions
sont nécessaires telle que la pose et les référentiels :
• Pose : c’est la configuration de l’organe terminal définie en position par les trois
coordonnées x, y et z et en orientation par les trois angles α, β et γ dans le volume de
travail.
Deux types de pose sont définis :
• Pose désirée: La configuration recherchée et imposée par un programme prédéfini par
l’utilisateur.
• Pose atteinte : La pose réalisée par le robot en réponse à une pose commandée ou
programmée.
Parmi les caractéristiques qui permettent d’évaluer les performances des robots, on trouve:
• Les caractéristiques générales
• Les caractéristiques de pose
• Les caractéristiques de trajectoire
• La complaisance statique

1. Caractéristiques Générales:
Les caractéristiques générales d’un robot sont la charge maximale transportée, le
volume de travail, la cinématique, le temps de déplacement et la résolution.
• La cinématique : ce sont les vitesses et les accélérations du robot. Trois types
de cinématiques sont définis ; par axe individuel, par résolution et de
trajectoire.
• Vitesse et accélération: par articulation individuelle ou de trajectoire.
• Temps de déplacement minimal: Il caractérise le temps s’écoulant entre deux
états stationnaires d’un robot, le temps de stabilisation étant inclus.
• Résolution: La résolution correspond au plus petit incrément de
mouvement qui peut être effectué par chaque axe ou articulation du robot.
Elle est en général spécifiée en millimètres ou en degrés.

• Charge: Les caractéristiques de charges se définissent en termes de masse

(kg), de moment (N ∙ m), de moment d’inertie (kg ∙ m2) et d’effort (N). Les
valeurs doivent être spécifiées dans le système de coordonnées de
l’interface mécanique.
• Espace de travail : c’est l’ensemble de pose de l’espace accessible par
l’organe terminal. On trouve l’espace de travail en position qui définit
l’ensemble de positions accessibles, pour une orientation donnée, par un
point de référence de l’organe terminale et l’espace de travail en
orientation donnée par l’ensemble d’orientation possible de l’organe
terminale pour une position donnée. L’enveloppe de cet espace est fixée
par les limites de débattement des différentes liaisons.

Espace de travail

Espace de travail

2. Caractéristique de pose:
• Exactitude de pose locale :
Elle exprime l’écart entre
la pose commandée et la
pose atteinte en distance
et en orientation.
Exactitude de la pose

• Exactitude de pose multidirectionnelle : Elle est caractérisée par la distance maximale
entre les barycentres des nuages de points correspondant aux différentes trajectoires et
par l’écart maximal entre les angles moyens correspondant aux différentes trajectoires.
Exactitude de pose multidirectionnelle

• Temps de stabilité : C’est la durée
nécessaire pour qu’une réponse de
l’OT décroisse à l’intérieure d’une
limite d’amplitude donnée après que
le système de commande indique que
la pose désirée est atteinte.
• Dépassement : C’est l’écart maximal
entre la pose commandée et la pose
atteinte par l’OT dans la phase
d’approche. Cet écart est pris en
compte à partir du moment où le
système de commande indique que la Stabilité et dépassement en position
pose est atteinte.

3. Caractéristique de trajectoire:
• Exactitude de trajectoire : Elle
caractérise l’aptitude d’un
robot à faire suivre son OT
une trajectoire identique à
celle commandée. Elle
s’exprime par la distance
entre la trajectoire désirée et
la ligne des barycentres des
trajectoires effectivement par
courue.
Exactitude de trajectoire

3. Caractéristique de trajectoire:
• Erreur de raccordement : Elle
caractérise les trajectoires
perpendiculaires et représente
l’écart entre une trajectoire
parcourue et celle désirée de
forme carré. Elle est définie par le
dépassement et l’arrondissement.
Erreur de raccordement

 CLASSIFICATION DES ROBOTS

Une première classification des manipulateurs est faite selon leurs architectures. Trois grandes
familles de robot sont présentes dans l’industrie ; les robots sériels, les robots parallèles et les
robots hybrides.
1. Les robots sériels :

• Les robots sériels sont à
base de système mécanique
articulé à chaîne
cinématique ouverte. Les
liaisons utilisées sont
généralement à un seul
degré de liberté (ddl) (pivot
ou prismatique). Chaque
articulation est commandée
par un actionneur.
Structure d’un robot sériel

 CLASSIFICATION DES ROBOTS
2. Les robots parallèles :
• Les robots parallèles sont basés sur des mécanismes à chaîne cinématique fermée voir
complexe. Généralement les ddl de l’OT sont nettement inférieures aux ddl introduites par
les liaisons (existence de liaison passive). Cette propriété génère des difficultés de
modélisation.
Structure d’un
robot parallèle

 ROBOTS À ARCHITECTURE SÉRIE
Robot sériel composé d’un porteur et

d’un poignet.
• Porteur : Il est constitué des 3
premiers d.d.l. (plus si le porteur est
redondant) à partir du bâti.
le rôle du porteur est de fixer la
position de l’effectuer dans
l’espace.
• Poignet : Il est constitué des 3 derniers

Axes concourants ou non
d.d.l. Il assure l’orientation de l’effecteur.

 PORTEUR CARTÉSIEN
Structure cartésienne (portique) ± 21 % du marché
soit:
◦ petit et très précis,
◦ très coûteux, à mi‐chemin entre robot et pont‐roulant pour
des charges pouvant aller jusqu'à 200k
V = L3
Type Cartésien : PPP

 PORTEUR CYLINDRIQUE
Structure CYLINDRIQUE (Pick and Place): ± 7 % du marché.
V = 9 L3
Type Cylindrique : RPP

 PORTEUR SCARA
Structure SCARA (Selected Compliance

Assembly Robot Arm)
V = 9 L3

 PORTEUR SPHÉRIQUE
± en voie de disparition
V = 28 L3

 STRUCTURE UNIVERSELLE (ANTHROPOMORPHE, ARTICULÉE)
± 67 % du marché
V = 32 L3

 SYSTÈMES DE COORDONNÉES
Système de coordonnées
de l’atelier (X1, Y1, Z1)
de la base (X2, Y2, Z2)
de l’interface mécanique
(X3, Y3, Z3)
de l’outil (X4, Y4, Z4)
de l’instrumentation de
mesure (X5, Y5, Z5)

CHAPITRE II : LA GEOMETRIE DES ROBOTS
 INTRODUCTION
• Les robots industriels sont programmés soit au moyen d’une boite à

bouton ou par un dispositif d’entrée sur un système informatique. Dans tous
les cas le programmeur impose à l’organe terminal une ou plusieurs
positions dans l’espace. On dit que l’on spécifie la situation instantanée de
l’organe terminal (OT) dans l’espace opérationnel. Pour obtenir la situation
désirée le robot est amené à prendre une configuration donnée.
• L’espace opérationnel est souvent caractérisé par un trièdre orthonormé
lié à un solide dans l’univers du robot : pièce à saisir, pont de soudure, ...
• Les coordonnées opérationnelles sont en général constituées par six
paramètres : trois pour la position d’un point et trois pour l’orientation du
repère.

 MODELE GEOMETRIQUE DES MANIPULATEURS
1. Outils de modélisation géométrique:

a. MATRICE DE CHANGEMENT DE BASE
Soient 𝑅 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ et 𝑅 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ deux repères orthonormés. La matrice de passage de
𝑅 à 𝑅 , notée 𝐴 , est donné par :
𝑥⃗ 𝑥⃗ 𝑦⃗ 𝑥⃗ 𝑧⃗ 𝑥⃗
𝐴 𝑥⃗ 𝑦⃗ 𝑦⃗ 𝑦⃗ 𝑧⃗ 𝑦⃗
𝑥⃗ 𝑧⃗ 𝑦⃗ 𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑧⃗
Ainsi l’expression d’un vecteur 𝑉 , exprimé dans 𝑅 , dans le repère 𝑅 est donnée par :

𝑉 𝐴 ·𝑉
La matrice 𝐴 est une matrice orthogonale. Ainsi la relation suivante est vérifiée :
𝐴 𝐴 𝐴


b. COORDONNEES D’UN POINT DANS DEUX REPERES
Soit P un point dans l’espace. On peut écrire alors :
𝑂𝑃 𝑂𝑃 𝑂𝑂
Avec 𝑥⃗ sont les coordonnées
𝑂𝑃 𝑥 ⁄𝑅
cartésiennes du vecteur 𝑂 𝑃.
𝑂𝑃 𝑥 𝑅 𝐴 · 𝑥⃗ 𝑅
𝑂𝑂 𝑝 ⁄𝑅
Cette équation peut s’écrire alors : 𝑥 ⁄𝑅 𝑥 𝑅 𝑝 ⁄𝑅
Dans le même repère, on a : 𝑥 ⁄𝑅 𝐴 · 𝑥⃗ 𝑅 𝑝 ⁄𝑅
Qu’on peut écrire plus simplement : 𝑥⃗ 𝐴 · 𝑥⃗ 𝑝
Cette équation peut s’écrire d’une manière plus compacte : 𝑋 𝑇 ·𝑋


𝑋 𝑥⃗ 1 un vecteur 4x1qui représente les coordonnées homogène du point P dans 𝑅 ,
𝑋 𝑥⃗ 1 un vecteur 4x1qui représente les coordonnées homogène du point P dans 𝑅 ,
𝑇 𝐴 𝑝⃗ une matrice 4x4 qui représente la matrice de passage homogène de 𝑅 à 𝑅 .

0 1
On peut démontrer que la matrice inverse de la matrice 𝑇 , notée 𝑇 , est donnée par :
𝑇 𝐴 𝐴 · 𝑝⃗
0 1


Comme exemples nous pouvons noter les deux cas particuliers suivants :
𝑟 𝑟 𝑟 0
𝑟 𝑟 𝑟 0
• Cas de rotation simple : 𝑇
𝑟 𝑟 𝑟 0
0 0 0 1
0 0 0 𝑎
0 0 0 𝑏
• Cas de translation simple : 𝑇
0 0 0 𝑐
0 0 0 1


c. COMPOSITION DES TRANSFORMATIONS HOMOGENES
Exemple 1
On se propose de trouver la matrice homogène 𝑇 qui représente la transformation
suivante :
1. une rotation 𝛼 autour de l’axe 𝑂
2. une rotation ∅ autour du nouvel axe 𝑂
3. une translation d’un vecteur 𝑎 𝑏 𝑐 par rapport au nouveau repère obtenu.
Vu que la multiplication des matrices est non commutative l’ordre avec lequel s’effectuent
ces transformations est très important.
On peut démontrer que :
𝑇 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , 𝛼 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , ∅ 𝑇𝑟𝑎𝑛 𝑎, 𝑏, 𝑐


c. COMPOSITION DES TRANSFORMATIONS HOMOGENES
Cette multiplication a commencé par le premier terme jusqu’au dernier, c’est ce qu’on
appelle la postmultiplication.
D’une manière générale, on suit les règles suivantes :
• On utilise la postmultiplication 1è 2è ⋯ 𝑁è lorsque les

transformations sont faites par rapport aux nouveaux axes obtenus de la
transformation précédente.
• On utilise la premultiplication 𝑁 è ⋯ 2è 1è lorsque les transformations
sont faites par rapport par rapport aux axes fixes.


d. LES ANGLES D’EULER
La transformation représentant les angles
d’Euler peut être décrite de la manière
suivante :
1. une rotation autour de l’axe 𝑂 d’un angle
𝜓 ‐ angle de précession
2. une rotation autour du nouvel axe 𝑂 d’un
angle 𝜃 ‐ angle de nutation
3. une rotation autour du nouvel axe 𝑂 d’un
angle ∅ ‐ angle de rotation propre.
𝑄 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , 𝜓 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , 𝜃 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , ∅


e. LES ANGLES DE CARDAN OU RTL (ROULIS, TANGAGE, LACET)
La transformation représentant les angles RTL peut être décrite

de la manière suivante :
1. une rotation autour de 𝑂 d’un angle ∅ ‐ angle de roulis
2. une rotation autour de 𝑂 d’un angle ∅ ‐ angle de tangage
3. une rotation autour de 𝑂 d’un angle ∅ ‐ angle de lacet.
Puisque chaque transformation se fait par rapport aux axes fixes, on utilisera la prémultiplication pour
trouver la transformation résultante :
𝑇 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , ∅𝟏 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , ∅𝟐 𝑅𝑜𝑡 𝑂 , ∅𝟑


f. PARAMETRES DE ROTATION PROPRE
Une rotation quelconque peut toujours être représentée par une rotation d’un angle ∅ autour
d’un axe 𝒖. 𝒖
𝐶
𝒖
𝑃 ∅ 𝐶
𝜶 𝑃∗ 𝑎
𝑧⃗
𝑽 ∅ 𝑎
𝑽∗ 𝒃𝟐 𝒃𝟏
∆𝑽
𝑦⃗ 𝑃
𝑂
𝑃∗
𝑥⃗
𝑽∗ 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ · 𝑽


On démontre que :
𝑹𝒐𝒕 𝒖, ∅ 𝑰𝟑 𝒔𝒊𝒏 ∅ · 𝑼 𝟏 𝒄𝒐𝒔 ∅ · 𝑼𝟐
Avec :
0 𝒖 𝒖
𝑼 𝒖 0 𝒖 𝒖 𝒖 𝒖 𝒖 𝑻
𝒖 𝒖 0
Soit le vecteur 𝑽∗ obtenu après rotation du vecteur 𝑽, d’un angle ∅ autour du vecteur
unitaire 𝒖.
Nous pouvons écrire : 𝑽∗ ∆𝑽 𝑽


∆𝑽 peut s’écrire comme la somme des deux vecteurs :
∆𝑽 𝒃 𝒃
𝒃𝟏 est perpendiculaire au plan 𝑂𝐶𝑃et donc porté par 𝒖⋀𝑽 .
Nous avons : 𝒃𝟏 a · sin ∅ 𝑽 · sin 𝛼 · sin ∅
Or 𝑽 · sin 𝛼 𝒖 𝑽 · sin 𝛼 𝒖⋀𝑽 𝑎 , d’où:

𝒖⋀𝑽
𝒃 a · sin ∅ sin ∅ · 𝒖⋀𝑽
𝒖⋀𝑽


D’autre part la norme du vecteur 𝒃𝟐 est égale à 𝒃𝟐 𝑎· 1 cos ∅
Ce vecteur est à la fois perpendiculaire à 𝒖 et à 𝒃𝟏 , et donc porté par le
vecteur unitaire 𝒖⋀ 𝒖⋀𝑽
Ce qui permet d’écrire :
𝒃 1 cos ∅ 𝒖⋀ 𝒖⋀𝑽
∗
Revenons à l’expression de 𝑉 , qui s’écrit :
𝑽∗ 𝑽 𝒃 𝒃 𝑽 sin ∅ · 𝒖⋀𝑽 1 cos ∅ 𝒖⋀ 𝒖⋀𝑽
Cette dernière formule est appelée formule de Rodrigues, elle s’exprime sous forme matricielle
par :
𝑽∗ 𝑰 · 𝑽 sin ∅ · 𝑼 · 𝑽 1 cos ∅ · 𝑼 · 𝑽


Ou encore : 𝑽∗ 𝑨·𝑽
Avec 𝑨 égale à :
0 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢
𝑨 𝑰 sin ∅ · 𝑢 0 𝑢 1 cos ∅ · 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢
𝑢 𝑢 0 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢
Voyons comment trouver maintenant le vecteur 𝒖 et l’angle ∅ à partir de la matrice 𝑨.
𝑎 𝑎 𝑎
Soit 𝐀 𝑎 𝑎 𝑎
𝑎 𝑎 𝑎
La trace de 𝑨 est 𝑡𝑟 𝑨 𝑎 𝑎 𝑎
Dans la formule de Rodrigues nous avons : 𝑡𝑟 𝑰𝟑 3


0 𝑢 𝑢
𝑡𝑟 𝑢 0 𝑢 0
𝑢 𝑢 0
𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢
𝑡𝑟 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 2 𝑢 𝑢 𝑢 2
𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 𝑢
Ce qui signifie que : 𝑡𝑟 𝐀 3 2· 1 cos ∅ 1 2 · cos ∅
Et par la suite :
𝑡𝑟 𝐀 1
∅ ∓cos
2


Soit un vecteur 𝑲, parallèle au vecteur 𝒖. Si 𝑲 subit une rotation définie par la matrice 𝑨, il ne
changera pas d’orientation On peut écrire donc que : 𝐀 · 𝑲 𝑰𝟑 · 𝑲 𝑰𝟑 · 𝒖
Ou encore: 𝐀 𝑰𝟑 · 𝑲 𝟎
𝑲
On en déduit que : 𝒖
𝑲
(La division par 𝑲 est considérée parce que 𝒖 est unitaire). Chercher 𝒖 , revient à chercher
𝑲 qui satisfait la condition ci‐haut. Reste le problème de signe car nous avons :
𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ et 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅
D’où le vecteur 𝒖 et l’angle ∅ sont définis seulement à un signe près.


Toute matrice 𝐀 peut se transformer en une partie symétrique 𝐀𝒔𝒚𝒎 et une partie
antisymétrique 𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊 tel que : 𝐀 𝐀𝒔𝒚𝒎 𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊
Avec : 𝟏
𝐀𝒔𝒚𝒎 𝐀 𝐀𝑻
𝟐
𝟏
𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊 𝐀 𝐀𝑻
𝟐
Les matrices 𝐀 et 𝐀𝑻 𝐀 𝟏 correspondantes aux rotations 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ et 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ sont
transposées. Par conséquent, elles ont les mêmes parties symétriques car :
𝒔𝒚𝒎
1 𝑻
1
𝐀 𝐀 𝐀 𝐀 𝐀𝑻
2 2


En contrepartie, 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ et 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ ont des matrices antisymétriques opposées
car :
1 1 𝑻 1 𝑻 1 𝑻
𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊 𝐀 𝐀𝑻 𝐀 𝐀𝑻 𝐀 𝐀 𝐀 𝐀
2 2 2 2
Donc pour déterminer le signe du vecteur 𝒖 avec l’angle ∅ fixé ou vice‐versa, on peut
regarder la partie antisymétrique de la matrice de rotation.
D’après la relation de Rodrigues nous pouvons constater que la partie antisymétrique de
0 𝑢 𝑢
𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ est bien sin ∅ · 𝑢 0 𝑢 car les deux autres parties sont
𝑢 𝑢 0
symétriques.


0 𝑢 𝑢
𝟏
Nous pouvons écrire que : 𝐀 𝐀𝑻 sin ∅ · 𝑢 0 𝑢
𝟐
𝑢 𝑢 0
𝑢 𝑎 𝑎
1
Nous pouvons ainsi déduire par identification que: sin ∅ · 𝑢 · 𝑎 𝑎
𝑢 2 𝑎 𝑎
1
Et que la norme: sin ∅ · 𝒖 · 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
2
Nous déduisons la valeur de sin ∅ .

𝑨
La relation ∅ ∓cos peut nous donner le signe de l’angle ∅.


0 0
𝟏
Exemple : Soit la matrice 𝐀 ; 𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊 𝐀 𝐀𝑻 0 0
𝟐
0 0
𝑢
𝟏
On aura sin ∅ · 𝑢 · ⇒ sin ∅ 1⇒ ∅
𝟐
𝑢
0
Puisque cos ∅ est dans ce cas nul, nous fixons un choix pour ∅ et nous déterminons le vecteur 𝒖
correspondant. Par exemple si nous choisissons ∅ ⇒ sin ∅ 1 , alors le vecteur 𝒖
correspondant sera : 𝒖
0


g. LES PARAMÈTRES DE DENAVITT‐HARTENBERG (D‐H)
On utilise 4 paramètres pour chaque liaison :
• 𝑎 et 𝑑 deux distances
• 𝛼 et 𝜃 deux angles
Soit 𝑅 un repère attaché à l’élément i et défini
comme suit :
1. L’axe 𝑧 est confondu avec l’axe de la liaison
(i+1).
2. L’axe 𝑥 est l’axe normal à 𝑧 et 𝑧 orienté de
𝑧 à 𝑧 .
3. L’origine du ième repère est définie comme le
point d’intersection de l’axe de la (i+1)ème
liaison et la normale commune aux deux
axes des liaisons i et (i+1).
4. L’axe 𝑦 est celui qui complète le repère
direct 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ .


Les quatre paramètres de D‐H sont définis
comme suit :
• 𝜃 est l’angle entre 𝑥 et 𝑥 autour de
𝑧 , c’est l’angle entre deux éléments
consécutifs de la chaine ouverte.
• 𝑑 est la distance entre l’origine du repère
(i‐1) et le point défini par l’intersection
entre𝑧 et 𝑥 elle est mesurée selon 𝑧
,c’est la distance entre deux éléments.
• 𝑎 est la distance entre l’axe de la ième
liaison et l’axe de la (i+1)ème liaison
mesurée selon 𝑥 , c’est la longueur de
l’élément i.
• 𝛼 est l’angle entre 𝑧 et 𝑧 mesuré
autour de 𝑥 , c’est le vrillage de l’élément
i−1.


En appliquant la règle de post‐multiplication, on obtient :
𝒊 𝟏
𝑻𝒊 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝒊 𝟏 , 𝜽𝒊 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 𝒛𝒊 𝟏 , 𝒅𝒊 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 𝒙𝒊 , 𝒂𝒊 𝑹𝒐𝒕 𝒙𝒊 , 𝜶𝒊
𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃

𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝑇
0 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑑
0 0 0 1
Dans la chaîne cinématique ouverte constituant les robots en série on s’intéresse
essentiellement à la position de l’organe terminal (n) par rapport à l’élément fixe :
le bâti (0).
𝟎 𝟎
𝑻𝒏 𝑻𝟏 𝟏𝑻𝟐 𝟐𝑻𝟑 ⋯ 𝒊 𝟏𝑻𝒊 ⋯ 𝒏 𝟏𝑻𝒏
𝟎
𝐓𝐧 représente la position et l’orientation de l’organe terminal


h. MODELE GEOMETRIQUE DIRECT (MGD)
𝟎
𝐓𝐧 représente la position et l’orientation de l’organe terminal
𝟎
𝐓𝐧 𝐧 𝐨 𝐚 𝐩
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Avec :
• 𝒑 le vecteur position de l’organe terminal
• 𝒏 le vecteur représentant la direction normale à l’OT
• 𝒐 le vecteur représentant la direction de glissement de l’OT
• 𝒂 le vecteur représentant la direction d’approche de l’OT
Définition du problème
On donne : les variables articulaires et la géométrie du robot.
Trouver : la position et l’orientation de l’organe terminal.
Méthode de solution
Puisque toutes les 𝑇 sont données la position de l’organe terminal est donnée par
l’équation.


Exemple 1 : Soit le robot sériel PRR suivant. Nous allons calculer la matrice homogène de l’organe
terminal par rapport à la base. Nous allons par la suite écrire le MGD de ce manipulateur.
𝑥⃗ 𝑧⃗
𝑎 𝑧⃗
𝑂 Tableau des paramètres de D‐H:
𝑥⃗
𝑎 𝑂 𝑎 𝜃 𝑑 𝑎 𝛼
𝑥⃗ 𝑑 𝑧⃗
1 0 𝑑∗ 𝑎 0
𝑧⃗ 2 θ∗ 0 𝑎 0
3 θ∗ 0 𝑎 0
𝑂 𝑂
𝑥⃗
𝑇 𝑇 · 𝑇 · 𝑇
Figure 16: Robot sériel PRR


Exemple 1 : Robot sériel PRR
1 0 0 𝑎 cos 𝜃 sin 𝜃 0 𝑎 cos 𝜃 cos 𝜃 sin 𝜃 0 𝑎 cos 𝜃

0 1 0 0 sin 𝜃 cos 𝜃 0 𝑎 sin 𝜃 sin 𝜃 cos 𝜃 0 𝑎 sin 𝜃
𝑇
0 0 1 𝑑 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝜃 𝜃 sin 𝜃 𝜃 0 𝑎 𝑎 cos 𝜃 𝑎 cos 𝜃 𝜃

𝑇 sin 𝜃 𝜃 cos 𝜃 𝜃 0 𝑎 sin 𝜃 𝑎 sin 𝜃 𝜃
0 0 1 𝑑
0 0 0 1


Exemple 1 : Robot sériel PRR
0 𝑎 𝑎 cos 𝜃 𝑎 cos 𝜃 𝜃
0 𝑎 sin 𝜃 𝑎 sin 𝜃 𝜃
La position de l’OT est définie par : 𝑂 𝑂 𝑇 ·
1 0 𝑑
1 1
L’orientation de l’OT est définie par : 𝛾⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝜃 𝑧⃗
Finalement on obtient le MGD :
𝑎 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜃
𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜃
𝑑
𝛾⃗ 0
0
𝜃 𝜃


Exemple 2 : Soit le robot sériel RRR suivant. Nous allons calculer la matrice homogène de l’organe
terminal par rapport à la base. Nous allons par la suite écrire le MGD de ce manipulateur.
𝑥⃗
𝑧⃗
𝑧⃗
Tableau des paramètres de D‐H:
𝑎
𝑂 𝜃 𝑑 𝑎 𝛼
𝑧⃗ 𝑥⃗
𝑂
𝑧⃗ 𝑂 1 𝜃 𝑑 0
𝑥⃗
𝑑 2 𝜃 0 𝑎 0
𝑥⃗
3 𝜃 0 𝑎 0
𝑂
𝑇 𝑇 · 𝑇 · 𝑇
Figure 17: Robot sériel RRR ou 3R


Exemple 2 : Robot sériel RRR ou 3R
𝑆 0 𝐶 0 𝐶 𝑆 0 𝑎 𝐶 𝐶 𝑆 0 𝑎 𝐶
𝐶 0 𝑆 0 𝑆 𝐶 0 𝑎 𝐶 𝑆 𝐶 0 𝑎 𝐶
𝑇
0 1 0 𝑑 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑆𝐶 𝑆𝑆 𝐶 𝑎 𝑆𝐶 𝑎 𝑆𝐶
𝐶𝐶 𝐶𝑆 𝑆 𝑎 𝐶𝐶 𝑎 𝐶𝐶
𝑇
𝑆 𝐶 1 𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑑
0 0 0 1
𝑎 𝑆𝐶 𝑎 𝑆𝐶
𝑎 𝐶𝐶 𝑎 𝐶𝐶
𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑑
Le MGD est donné par : 𝑂 𝑂 𝜃 𝜃
𝛾⃗
0
𝜃


Remarque : Le MGD peut être exprimé par la forme précédente ou par la matrice homogène
𝑇 . Dans ce cas la rotation de l’OT est exprimé par 𝑅 . Sinon, nous pouvons toujours
s’adapter à la forme de l’orientation opérationnelle qui convient à l’utilisateur. Par exemple, si
l’orientation opérationnelle est définie par les angles d’Euler, nous pouvons les exprimer en
fonction des variables articulaires en procédant par identification des éléments des deux
matrices 𝑅 et celle des angles d’Euler.
𝑟 𝑟 𝑟
Soit 𝑅 𝑟 𝑟 𝑟
𝑟 𝑟 𝑟
La matrice 𝑄 des 3 rotations d’Euler est :
𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅
𝑄 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅
𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃


Nous pouvons déduire par identification que :

 L’angle ∅: tan ∅
On déduit ∅ tan , on obtient deux solutions ∅ et ∅ ∅ 𝜋

 L’angle 𝜃: sin 𝜃 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠 ∅
cos 𝜃 𝑟
On déduit 𝜃 𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑟 ;𝑟 · 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠 ∅
 L’angle 𝜓: cos 𝜓 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛 ∅
sin 𝜃 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛 ∅
On déduit 𝜓 𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛 ∅ ; 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛 ∅


i. MODELE GEOMETRIQUE INVERSE (MGI)
Ayant écrit le modèle géométrique direct (MGD) d’un manipulateur on obtient une
relation de la forme :
𝑿 𝒇 𝒒
𝐗 𝑥 , 𝑥 , …, 𝑥 un vecteur contenant les coordonnées opérationnelles

représentant la position et l’orientation de l’OT, m est en général égale à 6.
𝐪 𝑞 , 𝑞 , …, 𝑞 un vecteur contenant les variables articulaires du robot , n est en
général égale à 6.
Le modèle géométrique inverse consiste à trouver la relation :
𝒒 𝒇 𝑿


Pour obtenir cette relation il est nécessaire de résoudre un système non linéaire à m
équations et n inconnues.
• Si n >m le robot est dit redondant et il existe une infinité de solutions possibles.
• Si n <m le robot possède moins de ddl qu’il est nécessaire pour exécuter une
tache donnée. Il existe obligatoirement (m‐n) relations entre les 𝑥 .
Exemple : le robot à 5 axes ne peut pas exécuter une tache quelconque dans l’espace
car il possède moins de six degrés de liberté (ddl).
Il n’existe pas de méthodes systématiques pour la résolution des équations 𝐗 𝒇 𝐪 .

Pour les robots usuels on simplifie ce problème en le subdivisant en deux parties : une
pour le poignet (responsable de l’orientation de l’OT) et une pour le porteur
(responsable de la position de l’OT). Pour les robots où cette simplification ne
s’applique pas, il existe des méthodes numériques pour la résolution des équations
𝐗 𝒇 𝐪 .


Méthode de Paul
Considérons un robot sériel à n degrés de liberté dont la matrice de passage homogène a
pour expression : 𝟎𝐓𝐧 𝟎
𝐓𝟏 𝟏𝐓𝟐 𝟐𝐓𝟑 ⋯ 𝐢 𝟏𝐓𝐢 ⋯ 𝐧 𝟏𝐓𝐧
Soit la pose de l’OT, définie dans l’espace opérationnel par la matrice
𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝐀𝟎
𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
0 0 0 1
Le problème du MGI est de trouver les variables articulaires en fonction des variables
𝟎
opérationnelles à partir de la relation : 𝐀 𝟎 𝐓𝐧
Paul (1981) a proposé de prémultiplier successivement les 2 membres de l’équation
précédente par 𝐢𝐓𝐢 𝟏 pour « i » variant de 1 à n‐1.


Méthode de Paul
Nous aurons les étapes suivantes :
1ère étape : On multiplie de part et d’autre par 𝟏𝐓𝟎 pour obtenir 𝑞 𝑓 𝑞 ,𝑞 ,…,𝑞
𝟏 𝟏 𝟎 𝟏 𝟐 𝐢 𝟏 𝐧 𝟏
𝐓𝟎 𝐀𝟎 𝐀𝟏 𝐓𝟎 𝐓𝟏 𝐓𝟐 𝐓𝟑 ⋯ 𝐓𝐢 ⋯ 𝐓𝐧
On obtient :
𝟏
𝐀𝟏 𝐓𝟐 𝟐𝐓𝟑 ⋯ 𝐢 𝟏𝐓𝐢 ⋯ 𝐧 𝟏𝐓𝐧
Le membre à gauche est fonction de 𝑞 seulement alors que celui de droite est fonction
de 𝑞 , 𝑞 , … , 𝑞 .
𝑞 est obtenu par identification entre les éléments des deux matrices.
2ème étape : On multiplie de part et d’autre la relation obtenue dans la première étape
par 𝟐𝐓𝟏 , on obtient : 𝟐𝐓𝟏 𝐀𝟏 𝐀𝟐 𝟐
𝐓𝟑 ⋯ 𝐢 𝟏
𝐓𝐢 ⋯ 𝐧 𝟏
𝐓𝐧
Nous aurons 𝑞 𝑓 𝑞 ,…,𝑞 .


ième étape : On multiplie de part et d’autre la relation obtenue dans l’étape i‐1 par 𝐢𝐓𝐢 𝟏 ,
𝐢 𝐢
on obtient : 𝐓𝐢 𝟏 𝐀 𝐢 𝟏 𝐀 𝐢 𝐓𝐢 𝟏 ⋯ 𝐧 𝟏𝐓𝐧
è
Nous aurons 𝑞 𝑓 𝑞 , … , 𝑞 . On poursuit jusqu’à la 𝑛 1 étape où l’on
𝐧 𝟏
obtient : 𝐓𝐧 𝟐 𝐀 𝐧 𝟐 𝐀 𝐧 𝟏 𝐧 𝟏𝐓𝐧
De même par identification on détermine 𝑞 et 𝑞 .
En appliquant cette méthode pour un robot à 6 ddl on obtient :
𝟎 𝟎
𝐀𝟎 𝐓𝟔 𝐓𝟏 𝟏𝐓𝟐 𝟐𝐓𝟑 𝟑𝐓𝟒 𝟒𝐓𝟓 𝟓𝐓𝟔
𝟏 𝟏 𝟐 𝟑 𝟒 𝟓
𝐀𝟏 𝐓𝟎 𝐀𝟎 𝐓𝟐 𝐓𝟑 𝐓𝟒 𝐓𝟓 𝐓𝟔 ⇒ 𝑞
𝟐 𝟐 𝟑 𝟒 𝟓
𝐀𝟐 𝐓𝟏 𝐀𝟏 𝐓𝟑 𝐓𝟒 𝐓𝟓 𝐓𝟔 ⇒ 𝑞
𝟑 𝟑 𝟒 𝟓
𝐀𝟑 𝐓𝟐 𝐀𝟐 𝐓𝟒 𝐓𝟓 𝐓𝟔 ⇒ 𝑞
𝟒 𝟒 𝟓
𝐀𝟒 𝐓𝟑 𝐀𝟑 𝐓𝟓 𝐓𝟔 ⇒ 𝑞
𝟓 𝟓
𝐀𝟓 𝐓𝟒 𝐀𝟒 𝐓𝟔 ⇒ 𝑞 et 𝑞


Cas d’un robot à 6 dll comportant un poignet sphérique :
Lorsque le poignet du robot est sphérique, les origines 𝑂 , 𝑂 et 𝑂 sont confondus. Dans ce
cas c’est le porteur qui pilote la position de l’OT :
0
𝑂 𝑂 𝑂 𝑂 𝑂 𝑂 0
𝑇 ·
1 1 1 0
1
𝑥
Cette dernière relation nous donne 𝑂 𝑂 𝑦 𝑓 𝑞 , 𝑞 , 𝑞 dans le repère de base
𝑧
𝑹𝟎 .les coordonnées 𝑥, 𝑦, 𝑧 étant données, on applique alors le processus itératif de Paul
pour déterminer les 3 premiers variables articulaires.


Cas d’un robot à 6 dll comportant un poignet sphérique :
𝑥 𝑥 0
𝟏 𝑦 𝑦 𝟏 𝟐 0
𝐓𝟎 𝐓𝟐 𝐓𝟑 ⇒ 𝑞 𝑓 𝑞 ,𝑞
𝑧 𝑧 0
1 1 1
𝑥 𝑥 0
𝟐 𝑦 𝑦 𝟐 0
𝐓𝟏 𝐓𝟑 ⇒ 𝑞 et 𝑞
𝑧 𝑧 0
1 1 1
L’orientation de l’OT est obtenue par : 𝑛 𝑜 𝑎
𝐑 𝐑 𝐑 𝐑 𝐑 𝐑 𝑛 𝑜 𝑎
𝑛 𝑜 𝑎
Où la matrice 𝐑 est donnée.


𝟎
En multipliant de part et d’autre par 𝐑 𝟑 on obtient :
𝐑 𝐑 𝐑 𝐑 𝐑 𝐑
On applique alors la méthode de Paul :
𝟒 𝟒 𝟓
𝐑𝟑 𝐑𝟑 𝐑𝟒 𝐑𝟓 𝐑𝟔 ⇒ 𝑞
𝟓 𝟓
𝐑𝟒 𝐑𝟒 𝐑𝟓 𝐑 𝟔 ⇒ 𝑞 et 𝑞


Application : Robot Fanuc S430‐6R‐Poignet sphérique
Figure 18: Robot Fanuc S430‐6R‐Poignet sphérique


Le tableau des paramètres de D‐H est donné par :
𝜃 𝑑 𝑎 𝛼
1 𝑞 0 a
2 𝑞 0 b 0
3 𝑞 0 c
4 𝑞 d 0
5 𝑞 0 0
6 𝑞 0 0 0


𝟎 𝟎 𝟏 𝟐
𝐓𝟑 𝐓𝟏 𝐓𝟐 𝐓𝟑
𝑐 0 𝑠 𝑎·𝑐 𝑠 𝑐 0 𝑏·𝑠 𝑐 0 𝑠 𝑐·𝑐

𝟎 𝑠 0 𝑐 𝑎·𝑠 𝟏 𝑐 𝑠 0 𝑏·𝑐 𝟐 𝑠 0 𝑐 𝑐·𝑠
𝐓𝟏 ; 𝐓𝟐 ; 𝐓𝟑
0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐 0 𝑠 0 𝑐 0 𝑠 0 𝑠 𝑐 0 0
𝟑 𝑠 0 𝑐 0 𝟒 𝑠 0 𝑐 0 𝟓 𝑐 𝑠 0 0
𝐓𝟒 ; 𝐓𝟓 ; 𝐓𝟔
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1


𝟎
Le MGD est défini par : 𝐀 𝟎 𝐓𝟔
Où 𝐀 𝟎 est la matrice homogène de l’OT du robot dans l’espace opérationnel. Elle est définie par :
𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝐀𝟎
𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
0 0 0 1
Plus explicitement le MGD s’écrit :
𝑛 𝑐 𝑠 𝑠 𝑠 𝑐 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑠 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠
𝑛 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑐 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠
𝑛 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑐


𝑜 𝑐 𝑐 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑠 𝑐 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠
𝑜 𝑠 𝑐 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠
𝑜 𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑠 𝑐 𝑠 𝑐
𝑎 𝑐 𝑐 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝑎 𝑠 𝑐 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 𝑠 𝑠 𝑐
𝑎 𝑐 𝑠 𝑠 𝑐 𝑐
𝑥 𝑐 𝑎 d𝑐 𝑏𝑠 c𝑠
𝑦 𝑠 𝑎 d𝑐 𝑏𝑠 c𝑠
𝑧 d𝑠 𝑏𝑐 c𝑐


𝑥 𝑃 0
𝑦 𝑃 𝟎 𝟏 𝟐 0
Calcul du MGI : Nous avons 𝐗 𝐓𝟏 𝐓𝟐 𝐓𝟑
𝑧 𝑃 0
1 1 1
0
𝟏 𝟏 𝟐 0
 Etape 1 : Calcul de 𝑞  𝐓𝟎 𝐗 𝐗𝟏 𝐓𝟐 𝐓𝟑
0
1
𝑐 𝑠 0 𝑎 𝑥 𝑥𝑐 𝑦𝑠 𝑎 𝑏𝑠 𝑐𝑐 𝑠 𝑐𝑠 𝑐
0 0 1 0 𝑦 𝑧 𝑏𝑐 𝑐𝑐 𝑐 𝑐𝑠 𝑠
𝑠 𝑐 0 0 𝑧 𝑥𝑠 𝑦𝑐 0
0 0 0 1 1 1 1


On choisit la troisième ligne : 𝑥𝑠 𝑦𝑐 0 ⇒ 𝑡𝑔 𝑞
Alors si 𝑥 0 on obtient deux valeurs pour 𝑞 : 𝑞 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 et 𝑞 𝑞 𝜋

 Etape 2 : Calcul de 𝑞 et 𝑞
0
𝟐 𝟐 0
𝐓𝟏 𝐗𝟏 𝐓𝟑
0
1
𝑠 𝑐 0 𝑏 𝑥 𝑥 𝑠 𝑦 𝑐 𝑏 𝑐𝑐
𝑐 𝑠 0 0 𝑦 𝑥 𝑐 𝑦 𝑠 𝑐𝑠
0 0 1 0 𝑧 𝑧 0
0 0 0 1 1 1 1


Considérons les deux premières lignes, les élevant au carré puis les sommant :
𝑐 𝑥 𝑦 𝑏
𝑐 𝑥 𝑠 𝑦 𝑐 𝑏 𝑥 𝑐 𝑦 𝑠 ⇒𝑦 𝑐 𝑥 𝑠 𝜆
2𝑏
Posons : cos 𝛼 et sin 𝛼
On obtient : cos 𝛼 𝑐 sin 𝛼 𝑠 ⇒𝑐 𝑞 𝛼
Si 1 1 alors 𝑞 cos 𝛼
𝑐
On revient aux deux équations de départ pour déduire : ⇒𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑠 ; 𝑐
𝑠

CHAPITRE III : CINEMATIQUE DES ROBOTS
 DEFINITION
Dans le chapitre précédent on a introduit le modèle géométrique qui concernait
uniquement la pose. Dans ce chapitre on déduira le modèle cinématique. Ce dernier
consiste à trouver une relation entre le mouvement différentiel de l’OT et le mouvement
des articulations du robot.
 MODELE CINEMATIQUE DIRECT (MCD)

2.1. Matrice Jacobienne d’un Manipulateur
Le modèle géométrique du manipulateur peut se mettre sous la forme :

Avec : 𝑿 𝒇 𝒒
𝐗 𝑥 , 𝑥 , …, 𝑥 Un vecteur contenant les coordonnées opérationnelles

représentant la position et l’orientation de l’OT. On prend m égale à 6.
𝐪 𝑞 , 𝑞 , …, 𝑞 un vecteur contenant les variables articulaires du robot. n est en
général égale à 6.


En linéarisant l’équation (25) on obtient le système d’équations linéaires suivant :
𝒅𝑿 𝜕𝒇 𝒅𝒒
𝑿 · 𝑱 𝒒 ·𝒒
𝒅𝒕 𝜕𝒒 𝒅𝒕
𝐉 𝐪 est une matrice (mxn) avec 𝐽
Alors pour calculer 𝐉 𝐪 il suffit de connaître les équations 𝑓 avec i = 1, n ainsi que leur
dérivée par rapport aux variables articulaires 𝑞 .
𝐗
Le vecteur représente le torseur distributeur des vitesses de l’OT.


Exemple1 : On a :
Soit le porteur cylindrique de la figure : • 𝑥 𝑓 𝑧, 𝑟, 𝛼 𝑟 · cos 𝛼
• 𝑦 𝑓 𝑧, 𝑟, 𝛼 𝑟 · sin 𝛼
• 𝑥 𝑓 𝑧, 𝑟, 𝛼 𝑧
Le paramétrage choisi est donné par :
𝑥, 𝑦, 𝑧 • 𝐗
𝑧, 𝑟, 𝛼 • 𝐪
0 cos 𝛼 𝑟 · sin 𝛼
• 𝐉 0 cos 𝛼 𝑟 · cos 𝛼
Figure 19: Robot sériel cylindrique RPP 1 0 0
On remarque que la matrice Jacobienne dépend des valeurs des variables articulaires.
Donc, cette matrice n’est pas constante au cours du mouvement du robot et elle doit être
recalculé après chaque incrémentation des variables articulaires.


2.2. Modèle cinématique direct (MCD)
Le problème est défini comme suit :
• On donne : les vitesses des variables articulaires dans une configuration
donnée du manipulateur.
• Trouver : le torseur distributeur des vitesses de l’OT dans cette
configuration.
Le problème peut être traité comme dans le cas des petits déplacements 𝛿𝑿
et 𝛿𝒒. On a alors 𝛿𝑿 𝐉 𝐪 · 𝛿𝒒.
Le déplacement global du manipulateur peut être considéré comme une série
de petits déplacements durant chacune d’elles la matrice 𝐉 est considérée
constante.

Application: le robot PRR. 𝑥⃗ 𝑧⃗
Nous avons trouvé que la matrice homogène 𝑎 𝑧⃗
de l’OT est : 𝑂
𝑐 𝑠 0 𝑎 𝑎 𝑐 𝑎 𝑐
𝑠 𝑐 0 𝑎 𝑠 𝑎 𝑠 𝑥⃗
𝑇 𝑎 𝑂 𝑎
0 0 1 𝑑 𝑥⃗ 𝑑
0 0 0 1
𝑧⃗
Nous déduisons : 𝑧⃗
𝑥 𝑎 𝑠 𝜃 𝑎 𝑠 𝜃 𝜃
𝑂 𝑂
𝑦 𝑎 𝑐 𝜃 𝑎 𝑐 𝜃 𝜃
𝑥⃗
𝑧 𝑑
Ce qui nous donne le MCD du robot PRR :
D’autre part, la vitesse de rotation de l’OT
𝑥 0 𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑑
est la somme des vitesses de rotation de
𝑦 0 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶
toutes les articulations : · 𝜃
𝟎
𝑧 1 0 0
𝛾⃗ ω𝟑 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝜃 𝑧⃗ 𝛾 0 1 1 𝜃
Nous pouvons également obtenir le MCD sans passer par le MGD.

2.3. Formulation récurrente du calcul du MCD
La vitesse instantanée du corps solide 𝑆 constituant l’OT est entièrement définie par le torseur :
𝜴 𝑺𝒏 ⁄𝑺 𝝎𝒏
𝑿
𝑽 𝑷 ∈ 𝑺𝒏 ⁄𝑺 𝑽 𝑷 ∈ 𝒏⁄0
Les vitesses de l’OT sont obtenues par composition des vitesses des corps constituants la
chaîne cinématique ouverte. On a: 𝟎 𝟎
ω𝒊 ω𝒊 𝟏 𝒊 𝟏ω𝒊
𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝟎 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 𝟏 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊 𝟏⁄𝟎


On note 𝐕 𝑂 ∈ 𝑖 ⁄0 𝐕
On a :
𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊 1⁄0 𝑽 𝑶𝒊 ∈𝒊 1⁄0 𝝎𝒊 𝑶𝒊 𝑶𝒊
De même :
𝒊
𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 1 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 1 𝝎𝒊 𝑶𝒊 𝑶𝒊
On arrive finalement à :
𝑽𝒊 𝑽𝒊 𝑽 𝑶𝒊 ∈ 𝒊⁄𝒊 1 𝝎𝒊 𝑶𝒊 𝑶𝒊


• Si l’articulation est une rotoïde on a: 𝒒𝒊 𝜽𝒊 𝒛𝒊 𝟏 et 𝑽 𝑶𝒊 𝟏 ∈ 𝒊⁄𝒊 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎
𝝎𝒊 𝜽𝐢 𝒛𝒊 𝟏 𝝎𝒊 𝟏
𝟎𝑽 𝟎𝑽 𝟎𝝎 𝑶𝒊 𝟏 𝑶𝒊
𝒊 𝒊 𝟏 𝒊
𝒊 𝟏
• Si l’articulation est une translation on a: 𝒒𝒊 𝒅𝒊 𝒛𝒊 𝟏 et 𝝎𝒊 𝟎
𝟎 𝟎
𝝎𝒊 𝝎𝒊 𝟏
𝟎𝑽 𝟎𝑽 𝒅𝒊 𝒛𝒊 𝟎𝝎 𝑶𝒊 𝟏 𝑶𝒊
𝒊 𝒊 𝟏 𝟏 𝒊 𝟏
En utilisant ces équations on peut faire l’analyse cinématique complète du robot. Les
conditions de départ sont pour i =1 :
𝟎
𝝎𝟎 𝟎
𝟎
𝑽𝟎 𝟎
Cet algorithme est une récurrence « avant ».


Application au robot PRR
𝑥⃗ 𝑧⃗
La liaison L1 est prismatique, nous obtenons: 𝑧⃗
𝑎
𝟎
𝝎𝟏 0 𝑂
𝟎𝑽 𝒅𝟏 𝒛𝟎
𝟏
𝑥⃗
𝑎 𝑂 𝑎
La liaison L2 est rotoïde, nous obtenons: 𝑥⃗ 𝑑
𝟎 𝟎 𝟏 𝑧⃗
𝝎𝟐 𝝎𝟏 𝝎𝟐 𝜽𝟐 𝒛𝟏
𝑧⃗
𝟎𝑽 𝟎𝑽 𝟎𝝎 𝑶𝟏 𝑶𝟐
𝟐 𝟏 𝟐
𝑂 𝑂
𝑥⃗
Ou encore 𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑧⃗
𝟎
𝑽𝟐 𝒅𝟏 𝒛𝟎 𝜽𝟐 𝒛𝟏 𝒂𝟐 𝒙𝟐 𝒅𝟏 𝒛𝟎 𝜽𝟐 𝒂𝟐 𝒚𝟐

Application au robot PRR
La liaison L3 est rotoïde, nous obtenons:
𝟎 𝟎 𝟐
𝝎𝟑 𝝎𝟐 𝝎𝟑 𝜽𝟐 𝒛𝟏 𝜽𝟑 𝒛𝟐 et 𝟎𝑽𝟑 𝟎𝑽
𝟐
𝟎𝝎
𝟑 𝑶𝟐 𝑶𝟑
Ou encore:
𝟎
𝑽𝟑 𝒅𝟏 𝒛𝟎 𝜽𝟐 𝒂𝟐 𝒚𝟐 𝜽𝟐 𝒛𝟏 𝜽𝟑 𝒛𝟐 𝒂𝟑 𝒙𝟑 𝒅𝟏 𝒛𝟎 𝜽𝟐 𝒂𝟐 𝒚𝟐 𝜽𝟐 𝜽𝟑 𝒂𝟑 𝒚𝟑
Les composantes des axes 𝒚𝟐 et 𝒚𝟑 , on les obtiennent à partir des matrices homogènes
𝟎
𝑻𝟐 et 𝟎𝑻𝟑 respectivement (voir chapitre précèdent modélisation géométrique).
𝒔𝟐 𝒄𝟐 𝟎 𝑻 𝒔𝟐𝟑 𝒄𝟐𝟑 𝟎 𝑻
𝒚𝟐 et 𝒚𝟑
Finalement nous obtenons pour l’OT du robot :
𝜔 𝟎
𝟎
𝝎𝟑 𝜽𝟐 𝜽𝟑 𝒛𝟎 𝜔 𝟎
𝜔 𝜽𝟐 𝜽𝟑
Le torseur cinématique 𝒔𝟐 𝒂𝟐 𝜽𝟐 𝒔𝟐𝟑 𝒂𝟑 𝜽𝟑
𝒔𝟐 𝒂𝟐 𝜽𝟐 𝒔𝟐𝟑 𝒂𝟑 𝜽𝟑 𝑥
de l’OT sera:
𝟎
𝑽𝟑 𝒄𝟐 𝒂𝟐 𝜽𝟐 𝒄𝟐𝟑 𝒂𝟑 𝜽𝟑 𝑦 𝒄𝟐 𝒂𝟐 𝜽𝟐 𝒄𝟐𝟑 𝒂𝟑 𝜽𝟑
𝒅𝟏 𝑧 𝒅𝟏

 MODELE CINEMATIQUE INVERSE (MCI)

Lors de la commande des robots on s’intéresse essentiellement à trouver les
incréments nécessaires à appliquer aux variables articulaires𝛿𝒒pour obtenir un
déplacement de l’OT 𝛿𝑿.
Le système linéaire déduit lors du modèle cinématique direct s’écrit :
𝜹𝑿 𝑱 𝒒 · 𝜹𝒒
On distingue 3 cas:
• si 𝐉 est une matrice carrée non singulière 𝑑𝑒𝑡 𝐉 0 alors :
𝜹𝒒 𝑱 · 𝜹𝑿
• Si 𝑑𝑒𝑡 𝐉 0 : le manipulateur se trouve alors dans une configuration singulière

et il n’est pas possible de résoudre le système d’équation précédent. Donc ce sont
des configurations à éviter lors du déplacement du manipulateur sur sa trajectoire.


• Si 𝐉 est une matrice rectangulaire (mxn), deux cas peuvent se présenter :
1èr Cas : n < m (6) : Il existe moins de liaisons dans le manipulateur que nécessaire pour
avoir tous les mouvements possibles dans l’espace. Donc la solution exacte n’est pas
garantie et on ne peut que s’approcher de la réalisation de la tache désirée représentée par
𝛿𝑿𝒅 . Dans ce cas le robot est dit sous‐déterminé. Pour minimiser l’écart entre le
mouvement réel et le mouvement désiré on adopte la solution suivante :
δq∗ J J J · δX
En effet, on démontre mathématiquement que cette solution minimise le scalaire
𝑒 𝐉 · 𝛿𝒒∗ 𝛿𝑿𝒅 𝐉 · 𝛿𝒒∗ 𝛿𝑿𝒅 , qui n’est autre que l’écart entre le mouvement
réel et le mouvement désiré.
L’erreur peut être donnée par : 𝑒 𝑱·𝒒 𝑿 .


En multipliant de part et d’autre par 𝑱𝑻 on obtient :
𝐉𝐓 · 𝐗 𝐉𝐓𝐉 · 𝐪
𝑱𝑻 𝑱, est une matrice carrée de dimension «m», ce qui permet d’écrire :
𝐪 𝐉𝐓 𝐉 𝐉𝐓 · 𝐗
𝐪 𝐉 ·𝐗
𝐉 , est appelé pseudo‐inverse gauche car: 𝐉 𝐉 𝑰
Exemple : les robots 5 axes se limitent à des taches bien déterminées comme la peinture
le soudage.


𝑥⃗ 𝑧⃗
Application : Reprenons le robot PRR. 𝑎 𝑧⃗
Nous avons trouvé que le MCD est donné par. 𝑂
𝑥⃗
𝑥 0 𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑎 𝑆 𝑑 𝑎 𝑂 𝑎
𝑦 0 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶 𝑥⃗ 𝑑
· 𝜃
𝑧 1 0 0 𝑧⃗
𝛾 0 1 1 𝜃 𝑧⃗
Tout calcul fait on obtient : 𝑂 𝑂
0 0 1 0 𝑥⃗
𝑎 𝑆 𝐶 𝑎 𝑆 𝑆 𝑎 𝐶 𝑎 𝐶 𝐶 𝐶 𝑎 𝐶
0
𝑱 𝐿 𝐿 𝐿
𝐴·𝑆 𝐵·𝑆 𝐴·𝐶 𝐵·𝐶 𝑎 𝑎 𝐶
0
𝐿 𝐿 𝐿
Avec :𝐴 𝑎 𝑎 𝑎 𝐶 1; 𝐵 𝑎 𝑎 𝑎 𝐶 ;𝐿 𝑎 1 𝐶 1


Application : Reprenons le robot PRR.
0,5 0 0,73 0,48
0,5 0 0,7 0,13
Pour 𝜃 30° ; 𝜃 45° ; 𝑎 𝑎 0,5 ; 𝑿 et 𝑱
1 1 0 0
1,7 0 1 1
1 0 0 0 0 1 0
𝑱 ·𝑱 0 2,86 3,31 ; 𝑱 · 𝑱 ·𝑱 0,51 1,55 0 0,446
0 3,31 4,63 0,264 1,69 0 1,317
𝑑 0,5018
1
0,4962
Ce qui donne : 𝜃 1,28 ; en multipliant, on trouve : 𝑱 · 𝒒
1
𝜃 3
1,72
Alors : 𝑱 · 𝒒 𝑿 1,38 · 10 Cette erreur dépendra de la configuration.

2ème Cas n > m (6) : robot redondant
Il existe plus de liaisons supérieures à celles nécessaires pour effectuer une tâche dans l’espace.
Le ddl du robot est supérieur à la dimension de l’espace opérationnel.
Il existe alors une infinité de solutions à l’équation 𝛿𝑿 𝑱 𝒒 · 𝛿𝒒. Le robot peut même avoir
des déplacements non nuls de quelques articulations alors que l’OT ne bouge pas.Ceci est
expliqué par un noyau non vide du système homogène 𝑱 𝒒̇=𝟎 .
Le critère classique pour trouver une solution consiste à minimiser les déplacements dans les
liaisons pour obtenir le mouvement désiré. Mathématiquement cette solution est donnée par :
𝜹𝒒∗ 𝑱𝑻 𝑱𝑱𝑻 · 𝜹𝑿𝒅 Elle minimise le scalaire 𝛿𝒒∗ 𝛿𝒒∗ .
Méthode de résolution:
1ère méthode pseudo‐inverse :
𝟏
𝑿 𝑱·𝒒 ⇒ 𝒒 𝑱𝑻 𝑱 · 𝑱𝑻 ·𝑿 ⇒ 𝒒 𝑱 ·𝑿
𝑱 est la pseudo‐inverse à droite car 𝑱 · 𝑱 𝑰


Cette méthode est basée sur l’utilisation de toutes les articulations dans un but de
minimiser la norme du vecteur 𝒒. Le problème s’exprime par:
Minimiser {𝒒 · 𝒒}
Avec la contrainte 𝑿 𝑱·𝒒 𝟎
Ce problème peut se réduire au problème sans contrainte suivant Minimiser:
𝒒 ·𝒒 𝝀 𝑿 𝑱·𝒒
𝟏
La stationnarité est obtenue pour: 𝒒 𝑱𝑻 𝝀 0 On en déduit : 𝒒 𝟐𝑱𝑻 𝝀
𝟐
En introduisant cette expression dans l’équation (III‐29), on obtient l’expression de 𝝀:
𝟏 𝟏
𝝀 𝑱 · 𝑱𝑻 ·𝑿
𝟐
𝟏
En introduisant l’expression de 𝝀 dans l’équation (III‐32), on obtient: 𝒒 𝑱𝑻 𝑱 · 𝑱𝑻 ·𝑿
Ou encore: 𝒒 𝑱 · 𝑿

2ème méthode pivot de Gauss ou partitionnement des variables:
On applique la méthode de pivot de Gauss pour obtenir le système suivant :
𝑿 𝑱 ·𝒒 𝑱 ·𝒒
 𝑱 matrice carrée de dimension (m,m)
 𝑱 matrice de dimension (m,n‐m)
 𝒒 inconnues principales (m)
 𝒒 inconnues secondaires (n‐m)
D’où :
𝟏
𝑱 𝑿 𝑱 𝒒 𝒒
On doit ici donner en plus 𝑿 , les éléments de 𝒒 que l’on choisissant d’une façon guidée
selon une stratégie, par exemple contourner des obstacles. On peut également les annuler.


Exemple : robot PPP plan 𝑞
𝑥 𝑞 𝑎 𝑞 𝑥 𝑞 𝑞
⇒
𝑦 𝑏 𝑞 𝑦 𝑞
𝑞 𝑷
1 0 1 𝑞
𝑿 · 𝑞
0 1 0
𝑞
Méthode pivot de Gauss :
𝑦
𝑥 1 0 𝑞 1 𝑞
𝑦
· · 𝑏
0 1 𝑞 0
𝑞
On a choisi: 𝒒 et 𝒒 𝑞
𝑞
𝑞 1 0 𝑥 1 𝑞 𝑞 𝑎
Ce qui donne : · · 𝑥
𝑞 0 1 𝑦 0
Si 𝑥 0 ,𝑦 0 𝑒𝑡 𝑞 0 ; on trouve 𝑞 1 𝑒𝑡 𝑞 1 Robot sériel plan PPP ou 3P
Méthode pseudo‐inverse :
Pour le robot 3P plan :
1
𝑞 2 0 𝑥
𝑞 0 1 · 𝑦
𝑞 1
2 0
Si 𝑥 1 𝑒𝑡 𝑦 1 on trouve 𝑞 ⁄ ;𝑞 1 𝑒𝑡 𝑞 ⁄

CHAPITRE III :CINEMATIQUE DES ROBOTS
 SINGULARITE DES MANIPULATEURS

Le manipulateur possède des configurations singulières correspondant à une perte de
contrôle d’un ou de plusieurs mouvements de l’OT.
Mathématiquement, les singularités correspondent à des configurations où le déterminant
de la matrice Jacobienne s’annule.
𝛅𝐗 𝐉 𝐪 · 𝛅𝐪 avec 𝐝𝐞𝐭 𝐉 𝟎
Soit r le rang de cette matrice: 𝑟 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝐉
On ne peut alors résoudre ce système que pour r inconnues principales 𝛿𝒒𝒊 , moyennant
des contraintes sur le mouvement de l’OT données par 6‐r relations qui doivent être
satisfaites par les 𝛿𝑿𝒊 .
En conclusion, l’OT du manipulateur perd 6‐r degrés de liberté et uniquement r liaisons
sont contrôlables, c‐a‐d le mouvement du robot devient impossible pour les 6‐r directions.
Encore, à proximité des singularités les vitesses articulaires deviennent très grandes.

Exemple robot plan RR
Le modèle géométrique direct MGD s’écrit :
𝑥 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑐
𝑥⃗
𝑦 𝑙 ·𝑠 𝑙 ·𝑠
𝑧⃗
Le modèle cinématique direct MCD s’écrit :
𝑥 𝑙 ·𝑠 𝑙 ·𝑠 𝑙 ·𝑠 𝜃
𝑦 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑐 𝜃 𝑥⃗
𝑙 𝜃
𝒅𝒆𝒕 𝑱 𝑙 · 𝑙 · 𝑠 s’annule lorsque 𝜃 0 𝑜𝑢 𝜃 𝜋
𝑧⃗
𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑧⃗
𝜃 𝜋 𝑙
𝑙 𝑥⃗
𝑧⃗ 𝑧⃗
𝜃 0 𝑧⃗
. 𝜃
𝑙 𝑙 𝑥⃗
𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃
𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑥⃗

Exemple robot plan RR
 Pour 𝜃 0 𝑜𝑢 𝜃 𝜋
𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑧⃗
𝑥 𝑙 𝑙 𝜃 𝑙 𝜃 𝑠 𝑥
⇒ tan 𝜃 𝑙
𝑦 𝑙 𝑙 𝜃 𝑙 𝜃 𝑐 𝑦 𝑧⃗
𝜃 0
On trouve que 𝑥 et 𝑦 ne sont plus indépendantes. Ces deux 𝑙
configurations singulières correspondent aux frontières du 𝑧⃗ 𝜃
l’espace du travail du robot (à extension maximal (𝜃 0) ou 𝑥⃗ 𝜃 𝜋
𝑥⃗
minimal (𝜃 𝜋)). 𝑧⃗
.
Dans ces deux positions il n’est plus possible de calculer 𝜃 et 𝜃 𝑙
en fonction de 𝑥 et 𝑦. La commande en vitesses opérationnelles 𝑧⃗ 𝜃
n’est plus possible. Le MCI s’écrit: 𝑥⃗
𝜃 1 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑠 𝑥 𝑥⃗
𝜃 𝑙 𝑙 𝑠 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑐 𝑙 ·𝑠 𝑙 ·𝑠 𝑦
Aux alentours des positions singulières 𝑠 va tendre vers zéro ce qui amène à des vitesses
articulaires qui tendent vers l’infini.

Cours Robotique 31102020

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Robotique 31102020

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Notes de cours

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 2

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 3

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 4

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 5

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 6

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 7

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

• Charge: Les caractéristiques de charges se définissent en termes de masse

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 8

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 9

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 10

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 11

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 12

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 13

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 14

 CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 15

 CLASSIFICATION DES ROBOTS

1. Les robots sériels :

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 16

 CLASSIFICATION DES ROBOTS

2. Les robots parallèles :

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 17

 ROBOTS À ARCHITECTURE SÉRIE

Robot sériel composé d’un porteur et

• Poignet : Il est constitué des 3 derniers

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 18

Type Cartésien : PPP

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 19

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 20

Structure SCARA (Selected Compliance

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 21

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 22

 STRUCTURE UNIVERSELLE (ANTHROPOMORPHE, ARTICULÉE)

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 23

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 24

• Les robots industriels sont programmés soit au moyen d’une boite à

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 25

 MODELE GEOMETRIQUE DES MANIPULATEURS

1. Outils de modélisation géométrique:

Ainsi l’expression d’un vecteur 𝑉 , exprimé dans 𝑅 , dans le repère 𝑅 est donnée par :

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 26

 MODELE GEOMETRIQUE DES MANIPULATEURS

1. Outils de modélisation géométrique:

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 27

 MODELE GEOMETRIQUE DES MANIPULATEURS

1. Outils de modélisation géométrique:

𝑋 𝑥⃗ 1 un vecteur 4x1qui représente les coordonnées homogène du point P dans 𝑅 ,

𝑋 𝑥⃗ 1 un vecteur 4x1qui représente les coordonnées homogène du point P dans 𝑅 ,

𝑇 𝐴 𝑝⃗ une matrice 4x4 qui représente la matrice de passage homogène de 𝑅 à 𝑅 .

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 28

 MODELE GEOMETRIQUE DES MANIPULATEURS

1. Outils de modélisation géométrique:

Sami Bennour Cours Robotique ‐ A.U 2020 ‐ 2021 29