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COLLÈGE D'INGÉNIERIE DU GOUVERNEMENT,

SURAT.

UN RAPPORT DE
PROJET SUR
CONCEPTION D'UN ROBOT DE PRISE ET
DE DÉPOSE

PRÉPARÉ PAR : -GUIDE PAR:-

Patel Boni S (82204)M. Mahesh K.
Chudasama Lad Satish P (82208)
1
Clind M.B(82210)

2
 COLLÈGE D'INGÉNIERIE DU GOUVERNEMENT,
SURAT DÉPARTEMENT D'INGÉNIERIE
MÉCANIQUE

CERTIFICAT
Ceci est pour certifier que les candidats suivants de B.E - IV, Génie mécanique,
Semestre VII, ont complété de manière satisfaisante le rapport de projet
préliminaire sur "DESIGN OF PICK & PLACE ROBOT" pendant le
trimestre se terminant en Nov-Dec 2010.

PRÉPARÉ PAR :

PATEL BONI S (82204)

LAD SATISH P (82208)

CLIND MB (82210)

GUIDÉ PAR LE CHEF DU

DÉPARTEMENT

3
4
 RÉSUMÉ

L'humanité s'est toujours efforcée de donner des qualités de vie à ses artefacts dans le but de
trouver des substituts à elle-même pour exécuter ses ordres et aussi pour travailler dans un
environnement hostile. Le concept populaire d'un robot est celui d'une machine qui ressemble
et fonctionne comme un être humain.

L'industrie passe de l'état actuel d'automatisation à la robotisation, afin d'augmenter la

productivité et de fournir une qualité uniforme. Les robots industriels d'aujourd'hui peuvent
ne pas ressembler le moins du monde à un être humain, bien que toutes les recherches soient
orientées pour leur donner de plus en plus de caractéristiques anthropomorphiques et
humaines et des capacités surhumaines.

Un type de robot couramment utilisé dans l'industrie est un manipulateur robotique ou

simplement un bras robotique. Il s'agit d'une chaîne cinématique ouverte ou fermée de
maillons rigides interconnectés par des articulations mobiles. Dans certaines configurations,
les maillons peuvent être considérés comme correspondant à l'anatomie humaine, à savoir la
taille, le bras supérieur et l'avant-bras avec des articulations à l'épaule et au coude. À
l'extrémité du bras, une articulation du poignet relie un effecteur final qui peut être un outil et
son dispositif de fixation, une pince ou tout autre dispositif de travail.

Nous présentons ici comment un robot de prélèvement et de placement peut être conçu pour
un poste de travail où l'on charge et emballe des batteries au plomb. Tous les problèmes et
obstructions du processus de chargement ont été analysés en profondeur et pris en compte
lors de la conception du robot.

5
 INDEX
CHAPTER 1 INTRODUCTION…………………………………………………… 6

1.1 Histoire des robots...........................................................................6

1.2 Loi sur la robotique.............................................................................8

1.3 Ce qui est et ce qui n'est pas un Robot...............................................................................8

1.4 Composants des robots.....................................................................9

CHAPITRE 2 CLASSIFICATION DES ROBOTS........................................ 11

2.1 Types de robots selon l' application.......................................................11

2.2 Types de robots par locomotion et cinématique........................................12

CHAPITRE 3 SÉLECTION DE LA TÂCHE.................................................... 13

3.1 Tâches..........................................................................................13

3.2 Sélection des tâches...........................................................................15

3.3 Pourquoi des robots Pick &

Place.......................................................................................15

3.4 Définition du poste de travail........................................................................15

CHAPITRE 4 PROCÉDURE DE CONCEPTION _COPY DU CHAPITRE 3 16

4.1 Facteurs à prendre en compte lors de la conception.................................................16

CHAPITRE 5 LES ÉTAPES DE LA CONCEPTION..................................................... 22

5.1 Sélection du produit..........................................................................22

5.2 Conception de l' espace de travail....................................................................22

5.3 Degré de liberté...........................................................................24

CHAPTER 6 WORKS TO BE DONE… .......................................................................... 25

6.1 Sélection des pièces..............................................................................25

6.2 Achèvement du ................................................................................................ modèle...25

6.3 Programmation..................................................................................25

6.4 Interfaçage avec l' ordinateur...................................................................26

• RÉFÉRENCE... ................................................................................................. 27
6
 • LISTE DES FIGURES ET
TABLEAUX

FIGURES

1.1 LES COMPOSANTS CLÉS DES

ROBOTS.

1.2 ACTUATEURS.

1.3 SENSORS.

2.1 ROBOT INDUSTRIEL.

2.2 ROBOT AGRICOLE.

2.3 TELE-ROBOT.

3.1 ROBOT PICK & PLACE.

3.2 L'EMBALLAGE FLEXIBLE.

3.3 PROCESSUS DE CARTOONIG.

3.4 LA CARICATURE ROTATIVE.

3.5 PALETTISATION ET DÉPALETTISATION.

3.6 ROBOT DE PRÉLÈVEMENT ET DE PLACEMENT.

3.7 DES ROBOTS DE SCELLEMENT.

3.8 ROBOTS OUVREURS DE SACS.

4.1 INTERFACE GRAPHIQUE DE L'ESPACE DE TRAVAIL DE MATLAB.

5.1 L'AMÉNAGEMENT DE L'ESPACE DE TRAVAIL.

5.2 DEGRÉ DE LIBERTÉ.

6.1 INTERFAÇAGE DU ROBOT AVEC L'ORDINATEUR,

TABLEAUX

1.1 HISTOIRE DES ROBOTS.

7
 CHAPITRE 1

INTRODUCTION
La robotique est la branche de la science et de la technologie de l'ingénierie liée aux
robots, à leur conception, leur fabrication, leur application et leur disposition structurelle. La
robotique est liée à l'électronique, à la mécanique et aux logiciels. La recherche en robotique
se concentre aujourd'hui sur le développement de systèmes qui présentent une modularité,
une flexibilité, une redondance, une tolérance aux pannes, un environnement logiciel général
et extensible et une connectivité transparente avec d'autres machines. Certains chercheurs se
concentrent sur l'automatisation complète d'un processus de fabrication ou d'une tâche, en
fournissant une intelligence basée sur des capteurs au bras du robot, tandis que d'autres
essaient de solidifier les bases analytiques sur lesquelles de nombreux concepts de base en
robotique sont construits.

Dans cette société en plein développement, le temps et la main d'œuvre sont des
contraintes critiques pour l'accomplissement de tâches à grande échelle. L'automatisation
joue un rôle important pour économiser les efforts humains dans la plupart des travaux
réguliers et fréquents. L'un des travaux les plus importants et les plus courants est le
prélèvement et le placement des travaux de la source à la destination.

L'industrie actuelle se tourne de plus en plus vers l'automatisation informatisée,

principalement en raison de la nécessité d'accroître la productivité et de livrer des produits
finis de qualité uniforme. Le manque de souplesse et le coût généralement élevé des systèmes
d'automatisation rigides, qui ont été utilisés par le passé pour les tâches de fabrication
automatisées, ont suscité un intérêt général pour l'utilisation de robots capables d'exécuter
diverses fonctions de fabrication dans un environnement flexible et à moindre coût.
L'utilisation de robots industriels caractérise certaines des tendances contemporaines en
matière d'automatisation du processus de fabrication. Cependant, les robots industriels actuels
présentent également une structure mécanique monolithique et une architecture logicielle en
système fermé. Ils se concentrent sur des tâches répétitives simples, qui ne nécessitent
généralement pas une grande précision.

Le robot de prélèvement et de placement est un système mécatronique basé sur un

microcontrôleur qui détecte l'objet, le prélève à partir de l'emplacement source et le place à
l'emplacement souhaité. Pour la détection d'un objet, on utilise des capteurs infrarouges qui
détectent la présence d'un objet, car le chemin entre l'émetteur et le récepteur du capteur
infrarouge est interrompu par l'objet placé.

1.1 HISTOIRE DES ROBOTS

Robot est un mot qui est à la fois une invention d'une personne et un emprunt. Il existe
en anglais depuis 1923, date à laquelle la pièce R.U.R. de l'écrivain tchèque Karel Capek a
été traduite en anglais et présentée à Londres et à New York. R.U.R., publiée en 1921, est une
abréviation de Rossum's Universal Robots, robot lui-même venant du tchèque robota,
8
"servitude, travail forcé", de rab, "esclave". La racine slave derrière robota est orb-, de la
racine indo-européenne orbh, désignant la séparation d'un groupe ou le passage d'une sphère
de propriété à une autre. La robota tchèque est également similaire à un autre dérivé allemand
de cette racine, à savoir Arbeit, "travail". Arbeit pourrait être issu d'un mot qui signifiait
"travail d'esclave", puis s'est généralisé pour devenir simplement "travail".

9
Les différents développements dans le domaine de la robotique avec les progrès de la
technologie scientifique ont été révélés comme suit :

Date Significatio Nom du robot Inventeur

n
Descriptions de plus de 100 machines et
Premie Ctésibius, Philon
automates, dont une machine à feu, un
r siècle de Byzance,
orgue à vent, une machine à pièces et une
A.D. et Héron
machine à vapeur, dans Pneumatica and
avant d'Alexandrie, et
Automata de Héron d'Alexandrie.
d'autres encore.
Bande
robotique,
Création des premiers automates automate de
1206 lavage de Al-Jazari
humanoïdes, bande d'automates
programmables mains

paons à
déplacement
automatique
1495 Conception d'un robot humanoïde Chevalier Léonard de Vinci
mécanique
Canard mécanique capable de manger, de Jacques de
1738 Le canard digestif
battre des ailes et d'excréter. Vaucanson
Nikola Tesla fait la démonstration du
1898 Téléautomation Nikola Tesla
premier vaisseau radiocommandé.
Les premiers automates fictifs appelés Les robots
1921 Karel Capek
"robots" apparaissent dans la pièce de universels de
théâtre R.U.R. Rossum
Robot humanoïde exposé aux Expositions Westinghouse
1930s Elektra
universelles de 1939 et 1940 Electric Corporation
Des robots simples présentant des William Grey
1948 Elsie et Elmer
comportements biologiques Walter
Premier robot commercial, de la société
Unimation fondée par George Devol et
1956 Unimate George Devol
Joseph Engelberger, basé sur les brevets
de Devol.
1961 Premier robot industriel installé. Unimate George Devol
1963 Premier robot de palettisation Palettiseur Fuji Yusoki Kogyo
Premier robot industriel doté de KUKA Robot
1973 Famulus
six axes à entraînement Group
électromécanique
Bras de manipulation universel
1975 PUMA Victor Scheinman
programmable, un produit Unimation

TABLEAU 1.1 HISTOIRE DES ROBOTS

10
1.2 LOI DE LA ROBOTIQUE

Isaac Asimov a conçu les robots comme des humanoïdes, dépourvus de sentiments, et
les a utilisés dans un certain nombre d'histoires. Ses robots étaient des machines bien
conçues, à sécurité intégrée, dont le cerveau était programmé par des êtres humains.
Anticipant les dangers et les ravages qu'un tel dispositif pourrait causer, il a postulé des
règles pour leur conduite éthique. Les robots devaient accomplir
selon trois principes connus sous le nom de "Trois lois de la robotique", qui sont aussi valables
pour les robots réels que pour les robots d'Asimov et qui sont :

1. Un robot ne doit pas blesser un être humain ou, par son inaction, permettre qu'un
être humain soit blessé.
2. Un robot doit obéir aux ordres donnés par les humains, sauf si cela entre en conflit
avec la première loi.
3. Un robot doit protéger sa propre existence, sauf si cela entre en conflit avec la
première ou la deuxième loi.

Ces lois sont très générales et s'appliquent même à d'autres machines et appareils. Elles
sont toujours prises en compte dans la conception de tout robot.

1.3 QU'EST-CE QU'UN ROBOT ET QU'EST-CE QU'IL N'EST PAS ?

L'automatisation en tant que technologie concerne l'utilisation de systèmes de

contrôle mécaniques, électriques, électroniques et informatiques pour remplacer les
êtres humains par des machines, non seulement pour le travail physique mais aussi pour
le traitement intelligent de l'information. L'automatisation industrielle, qui a débuté au
XVIIIe siècle sous la forme d'une automatisation fixe, s'est transformée en une
technologie de pointe.
dans l'automatisation flexible et programmable au cours des 15 ou 20 dernières années. Les
machines-outils à commande numérique par ordinateur, les lignes de transfert et
d'assemblage sont quelques exemples dans cette catégorie.

11

FIG 1.1 COMPOSANTS CLÉS D'UN ROBOT.

12
Les gens ordinaires sont facilement influencés par la science-fiction et imaginent donc un
robot comme un humanoïde capable de marcher, de voir, d'entendre, de parler et d'effectuer
le travail souhaité. Mais l'interprétation scientifique du scénario de science-fiction propose un
robot comme une machine automatique capable d'interagir avec l'environnement dans lequel
elle opère et de le modifier. Il est donc essentiel de définir ce qu'est un robot. Différentes
définitions provenant de diverses sources sont disponibles pour un robot.

1.4 COMPOSANTS DU ROBOT:-

1. STRUCTURE

La structure d'un robot est généralement essentiellement mécanique et peut être

appelée une chaîne cinématique. La chaîne est formée de liens, d'actionneurs et
d'articulations qui peuvent permettre un ou plusieurs degrés de liberté. La plupart des robots
contemporains utilisent des chaînes série ouvertes dans lesquelles chaque maillon relie celui
qui le précède à celui qui le suit. Ces robots sont appelés robots série et ressemblent souvent
au bras humain. Les robots utilisés comme manipulateurs ont un effecteur final monté sur le
dernier maillon. Cet effecteur peut être un dispositif de soudage ou une main mécanique
utilisée pour manipuler l'environnement.

2. SOURCE D'ALIMENTATION

Actuellement, ce sont surtout des batteries (plomb-acide) qui sont utilisées, mais les sources
d'énergie potentielles pourraient l'être :

• Pneumatique (gaz comprimés)

• Hydraulique (liquides comprimés)

13
• Stockage d'énergie par volant d'inertie

14
 • Déchets organiques (par digestion anaérobie)

• ctors)
Des sources d'énergie encore non testées (par exemple, la fusion nucléaire).
3. ACTUATION

Les actionneurs sont comme les "muscles" d'un robot,

les pièces qui convertissent l'énergie stockée en
mouvement. Les actionneurs les plus populaires sont de loin FIG 1.2
les moteurs électriques qui font tourner une roue ou un ACTIONNEURS
engrenage, et les actionneurs linéaires qui commandent les
robots industriels en facteurs. Mais des progrès récents ont
été réalisés dans d'autres types d'actionneurs, alimentés par
l'électricité, des produits chimiques ou de l'air comprimé.

4. TOUCH

Les mains robotiques et prothétiques actuelles reçoivent

FIG 1.3
beaucoup moins d'informations tactiles que la main CAPTEURS
humaine. Des recherches récentes ont permis de mettre au
point un réseau de capteurs tactiles qui imitent le
comportement de la main humaine.
les propriétés mécaniques et les récepteurs tactiles du bout des doigts humains. Le réseau de
capteurs est constitué d'un noyau rigide entouré d'un fluide conducteur contenu dans une peau
élastomère. Des électrodes sont montées sur la surface du noyau rigide et sont connectées à
un dispositif de mesure d'impédance à l'intérieur du noyau. Lorsque la peau artificielle touche
un objet, le trajet du fluide autour des électrodes se déforme, produisant des changements
d'impédance qui cartographient les forces reçues de l'objet.

5. VISION

La vision par ordinateur est la science et la technologie des machines qui voient. En tant
que discipline scientifique, la vision par ordinateur s'intéresse à la théorie des systèmes
artificiels qui extraient des informations des images. Les données d'image peuvent prendre de
nombreuses formes, telles que des séquences vidéo et des vues de caméras.

Dans la plupart des applications pratiques de vision par ordinateur, les ordinateurs sont
préprogrammés pour résoudre une tâche particulière, mais les méthodes basées sur
l'apprentissage sont de plus en plus courantes.

Les systèmes de vision par ordinateur reposent sur des capteurs d'images qui détectent le
rayonnement électromagnétique, généralement sous la forme de lumière visible ou
infrarouge. Les capteurs sont conçus à l'aide de la physique des solides. Le processus par
lequel la lumière se propage et se réfléchit sur les surfaces est expliqué à l'aide de l'optique.
Les capteurs d'images sophistiqués font même appel à la mécanique quantique pour fournir
une compréhension complète du processus de formation de l'image.

6. MANIPULATION
15
 Les robots qui doivent travailler dans le monde réel doivent pouvoir manipuler des objets,
les saisir, les modifier, les détruire ou avoir un effet quelconque. Ainsi, les "mains" d'un robot
sont souvent appelées effecteurs, tandis que le bras est appelé manipulateur. La plupart des
bras de robots sont dotés d'effecteurs remplaçables, chacun leur permettant d'effectuer un
petit nombre de tâches. Certains ont

16
un manipulateur fixe qui ne peut être remplacé, tandis que quelques-uns ont un manipulateur à
usage très général, par exemple une main humanoïde.

1 Pinces mécaniques : L'un des effecteurs les plus courants est la pince. Dans sa forme la
plus simple, elle consiste en deux doigts qui peuvent s'ouvrir et se fermer pour prendre et
lâcher toute une série de petits objets. Les doigts peuvent par exemple être constitués
d'une chaîne traversée par un fil métallique.

2 Préhenseurs à vide : Les robots de prélèvement et de placement de composants

électroniques et d'objets de grande taille, comme les pare-brise de voiture, utilisent
souvent des préhenseurs à vide très simples. Il s'agit de dispositifs astraux très simples,
mais qui peuvent supporter des charges très importantes, à condition que la surface de
préhension soit suffisamment lisse pour assurer l'aspiration.

17
 CHAPTER 2

CLASSIFICATION OF ROBOTS
Les robots industriels sont présents dans de nombreux endroits, notamment dans les secteurs
de l'automobile et de l'énergie.
les industries manufacturières. Les robots coupent et façonnent des pièces fabriquées,
assemblent des machines et inspectent les pièces fabriquées. Voici quelques exemples de
tâches effectuées par les robots : charger des briques, mouler sous pression, percer, fixer,
forger, fabriquer du verre, meuler, traiter thermiquement, charger/décharger des machines,
usiner des pièces, manipuler des pièces, mesurer, contrôler le rayonnement, faire tourner des
écrous, trier des pièces, nettoyer des pièces, profiler des objets, effectuer un contrôle de la
qualité, riveter, sabler, changer d'outils et souder.

En dehors du monde de la fabrication, les robots accomplissent d'autres tâches

importantes. On les trouve dans les services dangereux, la conception et le prototypage
CAO/FAO, les travaux de maintenance, la lutte contre les incendies, les applications
médicales, la guerre militaire et les travaux agricoles.

2.1 TYPES DE ROBOTS EN FONCTION DES APPLICATIONS

Aujourd'hui, les robots effectuent un grand nombre de tâches
différentes dans de nombreux domaines. Et ce nombre de tâches
confiées aux robots ne cesse d'augmenter. C'est pourquoi l'une des
meilleures façons de diviser les robots en types est une division en
fonction de leur application.

2.1.1 LES ROBOTS INDUSTRIELS : Les robots sont aujourd'hui

utilisés dans une grande variété d'applications industrielles. Tout
travail qui implique la répétitivité, la précision, l'endurance, la
vitesse et la fiabilité peut être effectué beaucoup mieux par des
robots, ce qui explique que de nombreux emplois industriels qui
étaient auparavant effectués par des humains le sont de plus en plus FIG 2.1 ROBOT INDUSTRIEL
par des robots.

2.1.2 ROBOTS MOBILES : Également connus sous le nom de

véhicules à guidage automatique (AGV), ils sont utilisés pour
transporter du matériel dans des lieux de grande taille tels que les
hôpitaux, les ports à conteneurs et les entrepôts, en utilisant des
câbles ou des marqueurs placés dans le sol, des lasers ou la vision
FIG 2.2 ROBOT AGRICOLE
pour détecter l'environnement dans lequel ils opèrent. Une forme
avancée de l'AGV est le SGV, ou véhicule autoguidé, comme
PatrolBot Gofer, Tug et Speci-Minder, auquel on peut apprendre à
naviguer de manière autonome dans un espace. 2.1.3 LES
ROBOTS AGRICOLES : Bien que l'idée de robots plantant des
18

FIG 2.3 TÉLÉ

ROBOT
graines, labourant des champs et récoltant la moisson puisse
sembler tout droit sortie d'un livre de science-fiction futuriste, il
existe néanmoins plusieurs robots en phase expérimentale
d'utilisation à des fins agricoles, tels que des robots capables de
cueillir des pommes.

19
2.1.4 TELEROBOTS : Ces robots sont utilisés dans des endroits dangereux pour l'homme,
inaccessibles ou éloignés. Un opérateur humain situé à distance d'un télérobot contrôle son
action, ce qui a été réalisé avec le bras de la navette spatiale. Les télérobots sont également
utiles dans les centrales nucléaires où ils peuvent, à la place des humains, manipuler des
matières dangereuses ou entreprendre des opérations potentiellement dangereuses pour les
humains.

2.1.5 LES ROBOTS DE SERVICE : Les Japonais sont à l'avant-garde dans ce type de
robots. Cette catégorie comprend essentiellement tout robot utilisé en dehors d'une
installation industrielle, bien qu'elle puisse être subdivisée en deux grands types de robots :
les robots utilisés pour des tâches professionnelles et les robots utilisés à des fins
personnelles. Parmi les premiers, on trouve les robots à usage militaire mentionnés plus haut,
ainsi que les robots utilisés pour les travaux sous-marins, ou les robots utilisés pour le
nettoyage des déchets dangereux, etc.

2.2 TYPES DE ROBOTS PAR LOCOMOTION ET CINÉMATIQUE

Comme vous pouvez le comprendre, l'application du robot à elle seule ne fournit pas
suffisamment d'informations lorsqu'on parle d'un robot spécifique. Par exemple, un robot
industriel - généralement, lorsque nous parlons de robots industriels, nous pensons à des
robots stationnaires dans une cellule de travail qui effectuent une tâche spécifique.

2.2.1 Robot cartésien / Robot portique : Utilisé pour les travaux de prise et de dépose,
l'application de mastic, les opérations d'assemblage, la manipulation de machines-outils et la
soudure à l'arc. C'est un robot dont le bras possède trois articulations prismatiques, dont les
axes coïncident avec un coordinateur cartésien.

2.2.2 Robot cylindrique : Utilisé pour les opérations d'assemblage, la manutention sur les
machines-outils, le soudage par points et la manutention sur les machines à couler sous
pression. C'est un robot dont les axes forment un système de coordonnées cylindriques.

2.2.3 Robot sphérique/polaire : Utilisé pour la manutention sur les machines-outils, le

soudage par points, le moulage sous pression, les machines d'ébarbage, le soudage au gaz et
le soudage à l'arc. C'est un robot dont les axes forment un système de coordonnées polaires.

2.2.4 Robot SCARA : Utilisé pour les travaux de prise et de dépose, l'application de mastic,
les opérations d'assemblage et la manipulation de machines-outils. C'est un robot qui possède
deux articulations rotatives parallèles pour assurer la conformité dans un plan.

2.2.5 Robot articulé : Utilisé pour les opérations d'assemblage, le moulage sous pression, les
machines d'ébarbage, le soudage au gaz, le soudage à l'arc et la peinture au pistolet. C'est un
robot dont le bras possède au moins trois articulations rotatives.

2.2.6 Robot parallèle : Une des utilisations est une plateforme mobile manipulant des
simulateurs de vol de cockpit. C'est un robot dont les bras ont des articulations prismatiques
ou rotatives concurrentes.

20
 CHAPITRE 3
SÉLECTION DE LA
TÂCHE
3.1 TASKS

Les différentes tâches qu'un robot de prélèvement et de placement peut effectuer sont les
suivantes :-

3.1.1 Robot pick-and-place

L'utilisation de robots pour placer les produits dans les cartons

et transférer les cartons et les produits entre les différentes
stations des lignes d'emballage est très courante dans toutes les
industries. Les robots de prélèvement et de placement à grande
vitesse destinés à placer de petits articles comme des bonbons
et des biscuits dans des emballages sont souvent associés à un
système d'observation visuelle pour identifier les produits. FIG 3.1 ROBOT PICK & PLACE

3.1.2 Manipulation d'emballages souples

Le matériau d'emballage souple est le terme générique pour les

emballages souples fabriqués à partir d'un film, d'une feuille ou
d'une feuille de papier. Les formes les plus courantes sont les
sachets à fond plat, les sacs, les sachets et les enveloppes. Ces
emballages sont souvent formés, remplis et scellés dans une FIG 3.2 EMBALLAGE
FLEXIBLE
machine verticale ou horizontale de formage, remplissage et
scellement. L'emballage est ensuite placé dans une caisse par
chargement par le haut.

3.1.3 Machines à dessiner

Les machines à cartonner érigent des boîtes à partir de feuilles

plates de matériau ondulé. Les boîtes érigées sont ensuite FIG 3.3 PROCESSUS
D'ENCARTONNAGE
remplies de produits ou de cartons individuels et sont ensuite
préparées pour le processus de palettisation. Comme pour la
plupart des machines d'emballage, les ventouses, les pompes à
vide et d'autres composants pneumatiques constituent un
élément essentiel de la cartonnerie.

3.1.4 Cartonniers rotatifs FIG 3.4 ENCARTONNAGE

ROTATIF
La cartonneuse rotative est l'un des types de machines à
cartonner les plus populaires. Ces machines utilisent une série
21
de barres d'aspiration équipées de ventouses qui se déplacent
dans un mouvement rotatif continu. Les étuyeuses rotatives
utilisent un mouvement "pick-and-carry" pour déplacer les
cartons.

22
3.1.5 PALETTISATION ET DÉPALETTISATION

La palettisation est le processus qui consiste à placer des colis

sur une palette ou à les retirer d'une palette (dépalettisation).
Les machines de palettisation utilisent des pompes à vide, des
ventouses et d'autres composants pneumatiques. Ces machines
saisissent généralement plusieurs boîtes à la fois et les placent FIG 3.5
sur une pile (ou les retirent d'une pile). PALETTISATION ET
DEPALLETIZING
3.1.6 ROBOTS DE PRÉLÈVEMENT ET DE PLACEMENT AUTOMATISÉS

L'utilisation de machines spécialisées pour la prise et le

positionnement à grande vitesse de petits articles à l'aide de
ventouses est très courante dans les industries de l'électronique
et de la consommation. Cette application est généralement
caractérisée par des temps de cycle courts, des forces
d'accélération élevées et de grandes variations des pièces à
manipuler.

3.1.7 MACHINES À SCELLER FIG 3.6 PICK & PLACE

Pendant la phase de formation du sachet/sac, le vide est
souvent appliqué aux courroies de transport qui contribuent à
assurer une prise sur les deux côtés du matériau du sachet/sac.
La courroie à vide déplace le matériau du sachet d'un rouleau
de bande en position pour recevoir le produit de la
remplisseuse. Des trous dans la bande permettent au vide de
maintenir le sachet pendant que la bande tourne et que le FIG 3.7 ROBOTS DE
sachet est retiré. SCELLEMENT

3.1.8 OUVERTURE DU SAC

FIG 3.8 OUVERTURE
Les ventouses et les ventouses à vide sont utilisées pour DU SAC
prendre et ouvrir des sacs en papier et en plastique. Les ROBOTS
ventouses dotées d'un soufflet plus rigide et d'une lèvre
d'étanchéité souple sont préférables dans ces applications
souvent rapides.

23
3.2 SÉLECTION DE LA TÂCHE

 Parmi les différentes tâches qui peuvent être effectuées à l'aide des robots de
prélèvement et de placement, nous avons particulièrement intégré les deux processus
de prélèvement et de placement ainsi que le processus de palettisation.

 Nous avons décidé de choisir une batterie d'automobile (Dimensions 45x45x65mm.

Poids 250 grammes) dans le convoyeur.

 Ensuite, on la place au centre d'emballage, on prend également une batterie emballée

au poste d'emballage et on se dirige vers le centre d'emballage des boîtes.

 Mise en place de la batterie au centre d'emballage et déplacement vers le convoyeur

pour prendre une batterie non emballée.

 Ainsi, la procédure de prélèvement et de placement ainsi que la procédure d'emballage

peuvent être accompagnées à l'aide de ce robot de prélèvement et de placement.

3.3 POURQUOI DES ROBOTS PICK & PLACE

Nous avons choisi les robots de prélèvement et de placement pour ce processus particulier
pour les raisons suivantes :-

 Le recours à la main-d'œuvre humaine pour le chargement et le déchargement des

batteries ainsi que pour l'emballage prend plus de temps.
 Même si le nombre d'ouvriers est plus élevé, le temps de chargement et de déchargement
doit inclure des allocations si les ouvriers sont considérés.

 En outre, le travail peut être effectué facilement à l'aide d'un seul robot de prélèvement et
de placement, qui est utilisé à la fois pour le chargement, le déchargement et la
palettisation.

3.4 DÉFINITION DU POSTE DE TRAVAIL

Le poste de travail pour cette opération de pick & place et de palettisation a été conçu de
manière à ce que :-
 La batterie non emballée provenant du convoyeur à bande est détectée par un capteur et
le moment du convoyeur est contrôlé par le capteur.

 Au fur et à mesure que les piles arrivent, le robot en prend une et se dirige vers la station
d'emballage, où il la maintient sur le convoyeur.

 Il prend ensuite la batterie emballée et se dirige vers le centre d'encartouchage où il place

la batterie pour l'encartouchage.

 Un autre mouvement de robot continu vers le voyage de retour prend une batterie du
convoyeur et la procédure ci-dessus est à nouveau exécutée.
24
 CHAPITRE 4

PROCÉDURE DE

PROCÉDURE DE

CONCEPTION

4.1 FACTEURS À PRENDRE EN COMPTE

Les différents facteurs à prendre en compte lors de la conception des robots de

prélèvement et de placement sont présentés ci-dessous. Ces facteurs sont tous importants lors
de la conception de la procédure du robot.

4.1.1 CONTROLES

La structure mécanique d'un robot doit être contrôlée pour effectuer des tâches. La
commande d'un robot comporte trois phases distinctes : la perception, le traitement et l'action.
Les capteurs fournissent des informations sur l'environnement ou le robot lui-même (par
exemple, la position de ses articulations ou de son effecteur final). Ces informations sont
ensuite traitées pour calculer les signaux appropriés destinés aux actionneurs (moteurs) qui
déplacent la mécanique.

La phase de traitement peut varier en complexité. À un niveau réactif, elle peut

traduire les informations brutes des capteurs directement en commandes d'actionneurs. La
fusion de capteurs peut d'abord être utilisée pour estimer des paramètres d'intérêt (par
exemple, la position de la pince du robot) à partir de données de capteurs bruitées. Une tâche
immédiate (comme le déplacement de la pince dans une certaine direction) est déduite de ces
estimations. Des techniques issues de la théorie du contrôle convertissent la tâche en
commandes qui pilotent les actionneurs.

À des échelles de temps plus longues ou pour des tâches plus sophistiquées, le robot
peut avoir besoin de construire et de raisonner avec un modèle "cognitif". Les modèles
cognitifs tentent de représenter le robot, le monde et leur interaction. La reconnaissance des
formes et la vision par ordinateur peuvent être utilisées pour suivre des objets. Les techniques
de cartographie peuvent être utilisées pour construire des cartes du monde. Enfin, la
planification des mouvements et d'autres techniques d'intelligence artificielle peuvent être
utilisées pour déterminer comment agir. Par exemple, un planificateur peut déterminer
comment réaliser une tâche sans heurter d'obstacles, sans tomber, etc.

4.1.2 NIVEAUX D'AUTONOMIE

Les systèmes de contrôle peuvent également avoir différents niveaux d'autonomie.

1. L'interaction directe est utilisée pour les dispositifs haptiques ou à commande vocale,

25
 et l'homme a un contrôle presque total sur le mouvement du robot.

2. Dans les modes d'assistance à l'opérateur, ce dernier commande des tâches de niveau
moyen à élevé, le robot trouvant automatiquement comment les réaliser.

3. Un robot autonome peut fonctionner pendant de longues périodes sans interaction

humaine. Des niveaux d'autonomie plus élevés ne nécessitent pas nécessairement des
capacités cognitives plus complexes. Par exemple, les robots des usines d'assemblage
sont complètement autonomes, mais fonctionnent selon un modèle fixe.

26
Une autre classification prend en compte l'interaction entre le contrôle humain et les
mouvements de la machine.

1. Téléportation : - Un humain contrôle chaque mouvement ; chaque changement

d'actionneur de la machine est spécifié par l'opérateur.

2. Supervision : - Un humain spécifie les mouvements généraux ou les

changements de position et la machine décide des mouvements spécifiques
de ses actionneurs.

3. Autonomie au niveau de la tâche : - L'opérateur spécifie uniquement la tâche et le

robot se gère lui-même pour l'accomplir.

4. Autonomie complète : - La machine créera et accomplira toutes ses tâches sans

interaction humaine.

4.1.3 LES MÉTHODES DE BASE DE LA PROGRAMMATION DES ROBOTS

Il existe trois méthodes de base pour programmer les robots industriels, mais
actuellement, plus de 90 % d'entre eux sont programmés à l'aide de la méthode
d'apprentissage.

4.1.3 Une méthode d'enseignement

La logique du programme peut être générée à l'aide d'un système à base de menus ou
simplement d'un éditeur de texte, mais la principale caractéristique de cette méthode est le
moyen par lequel le robot apprend les données de position. Un boîtier d'apprentissage doté de
commandes permettant de piloter le robot dans un certain nombre de systèmes de
coordonnées différents est utilisé pour conduire manuellement le robot aux emplacements
souhaités. Ces emplacements sont ensuite stockés avec des noms qui peuvent être utilisés
dans le programme du robot. Les systèmes de coordonnées disponibles sur un robot standard
à bras articulé sont les suivants

• Coordonnées communes
Les articulations du robot sont entraînées indépendamment dans les deux sens.

• Coordonnées globales
Le point central de l'outil du robot peut être entraîné le long des axes X, Y ou Z
du système d'axes global du robot. Des rotations de l'outil autour de ces axes
peuvent également être effectuées.

• Coordonnées de l'outil
Similaire au système de coordonnées global, mais les axes de celui-ci sont
attachés au point central de l'outil du robot et se déplacent donc avec lui. Ce
27
système est particulièrement utile lorsque l'outil est proche de la pièce à usiner.

28
• Coordonnées de la pièce
Avec de nombreux robots, il est possible de configurer un système de coordonnées en
tout point de la zone de travail. Cela peut être particulièrement utile lorsque de petits
ajustements du programme sont nécessaires, car il est plus facile de les effectuer le
long d'un axe principal du système de coordonnées que le long d'une ligne générale.
L'effet est similaire au déplacement de la position et de l'orientation du système de
coordonnées global.

29
4.1.3B MENER À TRAVERS

Ce système de programmation, initialement populaire, a aujourd'hui presque disparu.

Il est cependant encore utilisé par de nombreux robots de pulvérisation de peinture. Le robot
est programmé en étant physiquement déplacé par un opérateur. Cela est extrêmement
difficile lorsque de grands robots sont utilisés et une version plus petite du robot est parfois
utilisée à cette fin. Toute hésitation ou imprécision introduite dans le programme ne peut être
facilement corrigée sans reprogrammer l'ensemble de la tâche. Le contrôleur du robot
enregistre simplement les positions des articulations à un intervalle de temps fixe, puis les
restitue.

4.1.3 C LA PROGRAMMATION HORS LIGNE

De la même manière que les systèmes de CAO sont utilisés pour générer des
programmes NC pour les fraiseuses, il est également possible de programmer des robots à
partir de données CAO. Les modèles CAO des composants sont utilisés avec les modèles des
robots utilisés et les fixations nécessaires. La structure du programme est construite de la
même manière que pour la programmation par apprentissage, mais il existe des outils
intelligents qui permettent d'utiliser les données CAO pour générer des séquences
d'informations de localisation et de traitement. À l'heure actuelle, seules quelques entreprises
utilisent cette technologie, qui en est encore à ses débuts, mais son utilisation augmente
chaque année. Les avantages de cette forme de programmation sont les suivants:-

• Réduction des temps d'arrêt pour la programmation.

• Les outils de programmation facilitent la programmation.

• Permet l'ingénierie simultanée et réduit le délai d'exécution des produits.

4.1.4 LANGAGES DE

PROGRAMMATION 4.1.4A KAREL

Karel est un langage de programmation éducatif, créé par Richard E. Pattis dans son
livre "Karel the Robot : A Gentle Introduction to the Art of Programming". Ce langage a été
utilisé pour la première fois dans des cours à l'université de Stanford. Le langage est nommé
d'après Karel Capek,

 Principes

Un programme en Karel est utilisé pour contrôler un robot simple qui vit dans un
environnement constitué d'une grille de rues et d'avenues. Karel comprend cinq instructions
de base :

30
1. se déplacer (Karel se déplace d'une case dans la direction à laquelle il fait face),

2. tourner à gauche (Karel tourne à 90 ° à gauche),

31
 3. mettre un beeper (Karel met un beeper sur la case où il se trouve),

4. choisir un beeper (Karel soulève un beeper sur la place où il se trouve),

5. Turnoff (Karel s'éteint, le programme se termine).
4.1.4B LANGAGE VISUEL
Le système logiciel des robots Lego Mindstorms NXT mérite d'être mentionné. Il est
basé sur et écrit par Labview. L'approche est de commencer par le programme plutôt que par
les données. Le programme est construit en faisant glisser des icônes dans la zone du
programme et en les ajoutant ou en les insérant dans la séquence. Pour chaque icône, vous
spécifiez ensuite les paramètres (données). Par exemple, pour l'icône de l'entraînement du
moteur, vous spécifiez quels moteurs et de combien ils se déplacent. Une fois le programme
écrit, il est téléchargé dans la "brique" Lego NXT (microcontrôleur) pour être testé.

4.1.4C LANGAGE DE SCRIPT

Un langage de script est un langage de programmation de haut niveau qui est utilisé
pour contrôler l'application logicielle, et qui est interprété en temps réel, ou "traduit à la
volée", au lieu d'être compilé à l'avance. Un langage de script peut être un langage de
programmation à usage général ou se limiter à des fonctions spécifiques utilisées pour
améliorer l'exécution d'une application ou d'un programme système. Dans certains langages
de script, tels que RoboLogix, les objets de données résident dans des registres, et le flux de
programme représente la liste des instructions, ou jeu d'instructions, qui est utilisée pour
programmer le robot.
Les langages de programmation sont généralement conçus pour construire des
structures de données et des algorithmes à partir de rien, tandis que les langages de script sont
plutôt destinés à connecter, ou "coller", des composants et des instructions ensemble. Par
conséquent, le jeu d'instructions du langage de script est généralement une liste rationalisée
de commandes de programme utilisées pour simplifier le processus de programmation et
permettre un développement rapide des applications.

4.1.4. D LANGAGE PARALLÈLE

Une autre approche intéressante mérite d'être mentionnée. Toutes les applications
robotiques ont besoin de parallélisme et de programmation basée sur les événements. Le
parallélisme consiste pour le robot à faire deux ou plusieurs choses en même temps. Cela
nécessite du matériel et des logiciels appropriés. La plupart des langages de programmation
s'appuient sur des threads ou des classes d'abstraction complexes pour gérer le parallélisme et
la complexité qui l'accompagne, comme l'accès simultané aux ressources partagées. URBI
offre un niveau d'abstraction supérieur en intégrant le parallélisme et les événements au cœur
de la sémantique du langage.

4.1.4. E MATLABS

Le nom MATLAB est l'abréviation de MATrix LABoratory. MATLAB a été écrit à

32
l'origine pour fournir un accès facile aux logiciels matriciels développés par les projets
LINPACK (linear system package) et EISPACK (Eigen system package).

33
 MATLAB est un langage de haute performance pour le calcul technique. Il
comintègre un environnement de putation, de visualisation et de programmation. En
outre, MATLAB est un environnement de langage de programmation moderne: il modns
dispose de structures de données sophistiquées, de contai a
construit ce
-Il est doté d'outils d'édition et de débogage et prend en charge la programmation
de fait
orientée objet. T
rs font de MATLAB un excellent outil pour l'enseignement et la recherche.

MATLAB présente de nombreux avantages par rapport aux langages informatiques classiques
(ex.
C, FORTRAN) pour résoudre des problèmes techniques. MATLAB est un système
interactif dont l'élément de données de base est un tableau qui ne nécessite pas de
dimensionnement.
Il dispose d'une routines
FIG 4.1intégrées quiGRAPHIQUE
INTERFACE permettentDE
une très grande
L'ESPACE variété tions. Il s'agit de
DE TRAVAIL
puissante b de calculs.
DE MATLAB.
disposent également de commandes graphiques faciles à utiliser qui rendent la visualisation
des résultats immédiatement disponible. Les applications spécifiques sont rassemblées dans
des paquets appelés "boîtes à outils". Il existe des boîtes à outils pour le traitement du signal,
le calcul symbolique, la théorie du contrôle, la simulation, l'optimisation et plusieurs autres
domaines des sciences appliquées et de l'ingénierie.

4.1.4F C LANGUE

En tant que langage de programmation, le C ressemble plutôt au Pascal ou au Fortran.

Les valeurs sont stockées dans des variables. Les programmes sont structurés en définissant
et en appelant des fonctions. Le déroulement du programme est contrôlé par des boucles, des
34
instructions if et des appels de fonctions. Les entrées et les sorties peuvent être dirigées vers
le terminal ou vers des fichiers. Les données connexes peuvent être stockées ensemble dans
des tableaux ou des structures. Des trois langages, le C permet le contrôle le plus précis des
entrées et des sorties. C est également plus concis que Fortran ou Pascal. Cela peut donner
lieu à des programmes courts et efficaces, lorsque le programmeur a fait un usage judicieux
de la gamme d'opérateurs puissants du C.

35
4.1.4G LANGAGE C++

Le C++ est également le langage à partir duquel Java et C# sont dérivés. En d'autres
termes, pour être un programmeur professionnel, il faut maîtriser le langage C++. C'est la
porte d'entrée de toute la programmation moderne. L'objectif de ce module est de présenter le
C++, notamment son histoire, sa philosophie de conception et plusieurs de ses fonctionnalités
les plus importantes. Le plus difficile dans l'apprentissage d'un langage de programmation est
de loin le fait qu'aucun élément n'existe de manière isolée. Au contraire, les composants du
langage fonctionnent ensemble. Cette interdépendance fait qu'il est difficile de discuter d'un
aspect du C++ sans en impliquer d'autres. Pour aider à surmonter ce problème, ce module
donne un bref aperçu de plusieurs caractéristiques du C++, notamment la forme générale d'un
programme C++, certaines instructions de contrôle de base et les opérateurs. Il n'entre pas
dans trop de détails, mais se concentre plutôt sur les concepts généraux communs à tout
programme C++.

4.1.4 H VISUAL BASIC .NET

Visual Basic 2008 est un outil de développement que vous pouvez utiliser pour créer
des applications logicielles qui effectuent un travail utile et qui ont une belle apparence dans
une variété de paramètres. À l'aide de Visual Basic 2008, vous pouvez créer des applications
pour le système d'exploitation Windows, le Web, les appareils portatifs et une foule d'autres
environnements et paramètres. L'avantage le plus important de Visual Basic est qu'il a été
conçu pour augmenter la productivité dans votre travail de développement quotidien, en
particulier si vous devez utiliser des informations dans des bases de données ou créer des
solutions pour Internet, mais un avantage supplémentaire important est qu'une fois que vous
êtes à l'aise avec l'environnement de développement dans Microsoft Visual Studio 2008, vous
pouvez utiliser les mêmes outils pour écrire des programmes pour Microsoft Visual C++
2008, Microsoft Visual C# 2008, Microsoft Visual Web Developer 2008, et d'autres outils et
compilateurs tiers.

4.1.5 EXIGENCES DE SÉCURITÉ

Les différentes exigences de sécurité qui ont été prises en compte lors de la
conception du robot sont les suivantes :
1. Le robot ne doit pas être programmé de manière à endommager la batterie lorsqu'il la
tient dans sa pince.
2. La position de maintien correcte doit être définie, car si elle ne l'est pas, les batteries
au plomb peuvent tomber pendant le déplacement du robot, ce qui peut entraîner une
situation dangereuse dans l'industrie.
3. Le robot doit être correctement interfacé avec les capteurs placés près du convoyeur à
bande afin de savoir quand le convoyeur doit être arrêté ou démarré pour faire
avancer les batteries.
4. La capacité de charge doit être maintenue car elle doit toujours être supérieure à la
36
charge par défaut qui doit être déplacée.

37
 CHAPITRE 5 : LES

ÉTAPES DE LA

CONCEPTION
5.1 SÉLECTION DU PRODUIT

Parmi les produits disponibles, nous avons choisi la batterie d'automobile pour notre
projet. Nous avions un certain nombre d'options pour la sélection du produit, comme par
notre exigence la batterie a été correspondant aux conditions. Les autres produits que nous
avons pris en considération sont les suivants:-

 ROULEMENT : - En raison de la section radiale du roulement, il serait un peu

difficile pour le Robot Gripper de tenir le roulement et de le transporter d'un endroit à
l'autre. Nous avons donc rejeté ce produit.

 SACS DE MINERAI DE FER : - Le système d'ensachage des fines avait été décidé
au préalable, mais en raison de la limite de poids, nous avons opté pour d'autres
produits.

 EMBALLAGE DES TÉLÉPHONES : - En raison de la légèreté et de la sensibilité

des téléphones portables, nous l'avons également ignoré car il y a des chances que les
téléphones portables soient endommagés lorsqu'ils sont maintenus dans les pinces des
robots.

 EMBALLAGE DES BOUTEILLES : - La forme radiale des bouteilles n'a pas pu

être saisie par les pinces des robots. Bien que les robots de prise et de mise en place
soient utilisés dans les industries d'emballage de bouteilles, ils sont conçus de manière
très précise et sont coûteux car les pinces doivent être telles qu'elles peuvent tenir les
bouteilles et se déplacer vers la cible décidée.

5.2 L'AMÉNAGEMENT DE L'ESPACE DE TRAVAIL

La conception de l'espace de travail a été réalisée en tenant compte des points suivants:-

1. Il doit utiliser un minimum de temps pour effectuer le travail.

2. Aucun obstacle ne doit se trouver entre l'enveloppe de l'espace de travail.

3. Le temps d'inactivité doit être réduit autant que possible.

4. Un transport efficace et sûr des batteries doit être envisagé.

La conception de l'espace de travail comprend un convoyeur à bande qui amène les

batteries chargées de l'usine et les transfère au centre d'emballage à l'aide du bras robotique.
38
Il y a un moment de 90 degrés ; le robot prend une batterie emballée dans le centre
d'emballage après avoir placé la batterie non emballée. Ensuite, le robot se dirige vers le
centre d'emballage où il décharge la batterie et se déplace ensuite vers le convoyeur à bande
pour répéter la même procédure.

39
40
5.3 DEGRÉ DE LIBERTÉ

Le nombre de DOF qu'un manipulateur

possède est le nombre de variables de position indépendantes qui devraient être
spécifiées afin de localiser toutes les parties du mécanisme ; il s'agit du nombre de
façons différentes dont un bras de robot peut se déplacer dans une direction particulière.

Dans le cas des robots industriels typiques,

parce qu'un manipulateur est généralement une

chaîne cinématique ouverte

,et parce que la
position de
chaque articulation est
généralement définie par une seule variable, le
nombre d'articulations est égal à la valeur de la
variable.
nombre de degrés de liberté.

Nous pouvons utiliser le bras pour

avoir l'idée des degrés de liberté. En gardant le
bras droit, en le déplaçant à partir de l'épaule,
nous pouvons nous déplacer de trois façons.
Le mouvement de haut en bas est appelé
tangage. Le mouvement vers la droite et la
gauche est appelé lacet. La rotation du bras
entier comme un tournevis est appelée roulis.
L'épaule possède trois degrés de liberté. Ce
sont le tangage, le lacet et le roulis.

Déplacement du bras à partir du coude

uniquement, en FIG 5.2 DEGRÉ DE LIBERTÉ.
maintenant l'épaule dans la même
position.
constamment. L'articulation du coude a l'équivalent du pas de l'articulation de l'épaule, le
coude a donc un degré de liberté. Maintenant, en déplaçant le poignet droit et sans
mouvement, nous pouvons plier le poignet de haut en bas, d'un côté à l'autre et il peut aussi se
tordre un peu. L'avant-bras a les mêmes trois degrés de liberté. Ainsi, le robot possède au
total sept degrés de liberté. Trois degrés de liberté sont suffisants pour amener l'extrémité du
bras d'un robot à n'importe quel point de son espace de travail, ou enveloppe de travail en
trois dimensions.

41
 CHAPTER 6
WORKS TO BE DONE
6.1 SÉLECTION DES
PIÈCES

Divers composants aux spécifications appropriées doivent être sélectionnés afin de

compléter la fabrication et l'assemblage du robot. Si la sélection n'est pas effectuée
correctement, le robot ne pourra pas fonctionner correctement. Cela inclut des éléments
tels que la sélection d'actionneurs, de moteurs, de capteurs, etc. Ainsi, la procédure de
sélection des différents composants est également une question importante pour le projet.

6.2 ACHÈVEMENT DU MODÈLE

Les travaux futurs consisteront à fabriquer la structure complète du corps du robot,

puis à assembler toutes les pièces fabriquées afin de soulever la charge requise et de la
transporter à l'endroit voulu.

6.3 PROGRAMMATION

La programmation du robot de prélèvement et de placement doit être effectuée à l'aide

d'un langage de programmation approprié. Le robot doit être interfacé avec l'ordinateur par le
logiciel programmé, qui guidera le robot pour faire le travail pour lequel il a été programmé.
Il existe aujourd'hui un grand nombre de langages de programmation disponibles sur le
marché. Il convient donc de choisir le langage de programmation approprié et de procéder à
la programmation.

FIG 6.1 SCHÉMA FONCTIONNEL DE L'INTERFACE ENTRE LE ROBOT ET

L'ORDINATEUR.

27
 6.4 L'INTERFACE AVEC L'ORDINATEUR

Dans le domaine du design industriel de l'interaction homme-machine, l'interface

utilisateur est l'endroit où se produit l'interaction entre les humains et les machines. L'objectif
de l'interaction entre un homme et une machine au niveau de l'interface utilisateur est le
fonctionnement et le contrôle efficaces de la machine, ainsi que le retour d'information de la
machine qui aide l'opérateur à prendre des décisions opérationnelles.

Une interface utilisateur est le système par lequel les personnes (utilisateurs) interagissent
avec une machine. L'interface utilisateur comprend des composants matériels (physiques) et
logiciels (logiques). Les interfaces utilisateur existent pour divers systèmes et fournissent un
moyen de :

• Entrée, permettant aux utilisateurs de manipuler un système,

• Sortie, permettant au système d'indiquer les effets de la manipulation des utilisateurs.

Après l'achèvement du modèle du robot de prélèvement et de placement et la sélection

du langage de programmation, les deux doivent être interfacés. L'interfaçage du robot et de
l'ordinateur à l'aide du logiciel est la chose la plus importante du projet. L'interface doit être
réalisée par la méthode des essais et des erreurs, puis le mouvement final doit être défini à
l'aide du logiciel. Le mouvement du robot doit être géré avec précision et ne pas nuire à
l'opérateur, ni aux batteries qui doivent être déplacées d'une station à l'autre.

• Références
 RK Mittal et IJ Nagarath "Robotique et contrôle" BITS Pilani, 2003

 Ratheesh Rajan "Foundation Studies for an Alternate Approach to Motion Planning of

Dynamic Systems" M.S.E., Université du Texas à Austin, 2001.

 Richard E. Pattis. Karel le Robot : Une douce introduction à l'art de la

programmation. John Wiley & Sons, 1981. ISBN 0-471-59725-2.

 The MathWorks Inc. MATLAB 7.0 (R14SP2). The MathWorks Inc. 2005.

 Nam Sun Wang, Département de génie chimique et bimoléculaire, Université du

Maryland
 www.robotis.com

 www.asmedl.org/robotics

 www.wikipedia.org/wiki/Robotics
 http://www.robologix.com
 www.seattlerobotics.org/encoder/aug97/basics.html

28