Chapitre I 

:
INTRODUCTION
GENERALE

Etude et Conception d’un Robot Collaboratif

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 Chapitre 7 : Mise à niveau de la machine

Chapitre I : INTRODUCTION GENERALE

I. Introduction
Dans le but d’approfondir nos connaissances requises durant nos études supérieures au
département de génie mécanique situé au sien de l’Institut Supérieur des Etudes
Technologiques de Sfax, et d’améliorer notre formation dans le domaine de la fabrication et
de la construction mécanique, on est appelé à effectuer un stage de fin d’études industriel dont
il nous a été confié de faire un projet qui nous permet d’appliquer tous nos compétences.
Notre projet, a pour objectif : étude, conception et réalisation d’un Robot Collaboratif
ʺCOBOTʺ.

Les travaux développés dans ce projet de fin d’études sont organisés en sept chapitres :

 Le premier chapitre présente l’introduction et la présentation de la société .

 Une étude bibliographique sur …….., ainsi que ses techniques et plus
particuliérement le robot collaboratif ʺCOBOTʺ ,sont illustrées dans le deuxiéme
chapitre.
 Le troisième chapitre est consacrée à la présentation des besoins du cahier des
charges à travers une analyse fonctionnelle d’une machine à étudier.
 Le quatrième chapitre s’articule autour de l’étude, le dimensionnement et la
vérifivation des éléments de la machine.
 Le cinquiéme chapitre a été consacré pour la partie commande de la machine.
 Une conception de cette machine est détaillé dans le sixiéme chapitre.
 Quant au septiéme et dernier chapitre, il est relaif à la realisation de la
machine ,son mise en place et à l’éstimation du son coût.

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II. Présentation de l’association

L’association « MECADEV » est une association crée le 8 octobre, en 2015 à Sfax à
l’initiative du ministère de l’indistrue,de l’Energie et des mines avec le concours du projet
d’appui au système de recherche et de l’innovation, financé par l’Union Européenne ,dont la
tendance de métier est de regrouper les intervenants de la chaine de valeur de la filière
mécanique à Sfax ,afin d’améliorer leur compétitivité et développer leur activités à travers
l’identification et la mise en œuvre de projets collectifs et de relation de coopération.

Figure 1: Logo de l’association

2.1 Présentation

 Raison sociale : Sté Cluster mécanique Sfax

 Adresse : Technolpole de Sfax,Hotel d’entreprises,cité Elons,route de Tunis Km 10
3021 Sfax,Tunisie
Tel : +216 53.400.235
 Email : alu.Technique @ gmail.com
 Forme juridique : SARL
 Directeur général : Mohamed KTATA.
 Domaine d’application : Mécanique de précision ,Mécatronique et Construction
Métallique .
 Capital : 21000 dinars.
 Chiffre d’affaires : 300000 dinars.
 Effectifs : 15 employées.
 Principaux clients : BELLA PHOTO - AUTO TRINGLE - VITABRI - SAMCO –
C.G.P – OCTOPUS – SOFAPE – TPR - MICHAUD TUNISIE –ESPAMED – STIB.

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Figure 2: Position de la société

2.2 Visions
Vulgarisation de la démarche cluster parmi les PME-PMI de la filiére mécanique de Sfax .

Développement des compétences des membres et de leurs collaborateurs.

Identification et mise en place de projets collectifs pour les adhérents.

2.3 Actions à engager

Axe 1 : Marketing-communication-animation

Axe 2 : Développement de compétences -veille

Axe 3 : Projets collectifs

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2.4 Projets collaboratifs

Centre d’etude,de simulation et de métrologie

Création d’une plateforme d’achats en commun

Création d’un groupement de haute capacité pour la fabrication de moules

Lancement d’au moins un projet de fabrication de bien d’equipement en

agroalimentaire/Environement

Lancement d’au moins un projet commun en robotique indistruelle et systémes mécanique

connectés

2.5 Organigramme

Cet organigramme représente les éléments qui constituent le cadre général ou la base
de fonctionnement de l'établissement :

Directeur
génerale

Administration

Resources Bureau
Commercial d'études et
humaines méthodes

Usinage

Differentes
produits en
aluminium

Figure 3  : Organigramme de la société

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III. Secteurs d’activités 

IV. Problématique
Aujourd’hui, les machines de transfert sont souvent
occupées par des opérateurs et de plus en plus d’entreprise
cherchent à réduire la pénibilité et améliorer la productivité sur ce
type de poste. Dans ce cas, la collaboration homme-robot est
devenue un sujet d’étude prenant une place de plus en plus importante dans les sociétés. Dans
ce cadre, nous proposons de réaliser un robot collaboratif, afin de faire ses études nécessaires
et sa conception.

Généralement, les sociétés utilisent des processus manuels

pour placer une pièce sur un centre d’usinage ce qui
engendre plusieurs inconvénients tel que les défauts
d’alignement des pièces ainsi que le temps de déroulement
cette opération précise.

Ces erreurs peuvent rendre l’usinage numérique similaire à l’usinage conventionnel surtout
dans la fabrication d’un lot de pièces.

Le robot collaboratif est-il une solution qui va satisfaire notre besoin à réduire la pénibilité et
améliorer la productivité sur ce type de poste ?

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V. Principe d’un Robot Collaboratif

5.1. Introduction :
L’automatisation des tâches dans l’industrie a donnée naissance aux robots
manipulateurs. Ces derniers sont capables de se substituer à l’homme pour des tâches
pénibles, répétitives ou inaccessibles d’où ils prennent chaque jour une place plus
importante dans le milieu industriel.

Un robot est un ensemble de systèmes mécaniques liés entre eux par des
liaisons rotoïdes ou prismatiques permettant de réaliser des opérations programmées
remplaçant l’intervention humaine.

Contrairement aux robots industriels classique, les robots collaboratifs sont

conçus pour travailler main dans la main avec des humains. Cette nouvelle génération
de robots laisse place à une interaction productive entre robots et humains. La figure
ci-contre représente le principe de fonctionnement de ce robot.

Figure 4:Principe de fonctionnement

5.2. Principe de fonctionnement :

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Un robot collaboratif, également appelé Cobot, est un robot capable

d’apprendre de multiples taches afin d’aider les êtres humains.

Dans l’industrie, la cobotique est une opportunité pour améliorer la

performance des entreprises, ainsi que la santé et la sécurité des personnes sur les
postes de travail. Elle offre une nouvelle voie pour transformer les tâches inefficaces,
pénibles ou dangereuses, lorsque l’automatisation classique ne peut pas remplacer
l’expertise des opérateurs ou qu’elle n’est pas suffisamment rentable. Le robot peut
par exemple assister l’homme pour réduire les efforts physiques inhérents à la
réalisation d’une tâche, ou le placer en sécurité vis-à-vis d’un environnement hostile.

VI. Cahier de charge

Donnée Technique :

Axes : 6

Portée : 1000 mm

Charge admissible : 4 Kg

Répétabilité : +/- 0.1 mm

Programmation par démonstration

Logiciel : intuitif et accessible

Vision intégrée : Détection présence pièces, reconnaissance de formes, repositionnement

dynamique du robot

Force sensing : Capteurs d’effort embarqués sur chaque articulation

Fonctionnalités intégrées : mode palettisation, gestion des signaux

Alimentation : 220 V

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Chapitre II :
RECHERCHE
BIBLIOGRAPHIE

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CHAPITRE II : RECHERCHE BIBLIOGRAPHIQUE

1. Introduction :
Ce premier chapitre est consacré à la réalisation d’une étude bibliographique concernant le
Robot Collaboratif. En effet, cette étude sera initialisée par la définition des robots industriels.
Puis, nous présentons les différents types. Enfin, nous dévoilons les avantages et les
inconvénients des différents types des robots et des différents composants du robot.

1.1. Généralités sur les robots industriels :

Un robot industriel est un système ayant plusieurs axes à l'image d'un bras humain souvent
composé de six degrés de liberté, trois axes destinés au positionnement et trois axes à
l'orientation permettant de déplacer et d'orienter un outil (organe effecteur) dans un espace de
travail donné.

L’automatisation des tâches dans l’industrie a donnée naissance aux robots manipulateurs.
Ces derniers sont capables de se substituer à l’homme pour des tâches pénibles, répétitives ou
inaccessibles d’où ils prennent chaque jour une place plus importante dans le milieu
industriel.

Un robot est un ensemble de systèmes mécaniques liés entre eux par des liaisons rotoïdes ou
prismatiques permettant de réaliser des opérations programmées remplaçant l’intervention
humaine.

1.2. Histoire du COBOT OU ROBOT COLLABORATIF :

Créé il y a bientôt 10 ans par Universal Robots, le cobot industriel prend majoritairement la
forme d’un bras robotisé et articulé.

Le mot cobot apparait pour la première fois en 1999, il s’agit d’un néologisme formé à partir
des mots « coopération » et « robotique ». Le principe de coopération est extrêmement
important dans la cobotique, qui essaie de correspondre au mieux à cet idéal. En effet, la
distinction principale du cobot est son interaction avec l’humain.

Il n’a en effet pas pour vocation d’être indépendant, ou programmé pour une tache qu’il
répètera éternellement dans son coin. Qu’il soit piloté en temps réel, configuré à l’avance, ou

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qu’il travaille à côté d’un humain, le robot collaboratif est fait pour collaborer avec
l’opérateur, il est son assistant (on estime que seulement 10% des emplois sont entièrement
automatisables). Une étude de 2016 menée par des chercheurs du prestigieux MIT a d’ailleurs
montré que la collaboration homme-robot était 85% plus productive qu’un humain, ou un
robot travaillant seul.

1.3. Les type des robots :

On désigne par :

- R (rotoïde) : liaison pivot entre les segments, - P (prismatique) : liaison glissière.

Robots : Caractéristiques Schéma

SCARA Trois axes, série,

3 d.d.l. : R, R, P,
Espace de travail cylindrique.

Cylindriques Trois axes, série,

3 d.d.l. : R, P, P,
Espace de travail cylindrique.

Sphériques Trois axes, série,

3 d.d.l. : R, R, P,
Espace de travail sphérique.

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Cartésiens Trois axes perpendiculaires deux à deux, série,

3 d.d.l. : P, P, P.

Plusieurs chaînes cinématiques en parallèle,

Parallèles Espace de travail réduit.

3 d.d.l. : R, R, R.

Anthropomorphes
Reproduisent la structure d'un bras humain,
Six axes et séries, 6 d.d.l.

1.4. Développement d’utilisation des robots :

1990 la répartition des procédés majoritairement robotisés a évolué

1996 les principales applications sur lesquelles des robots étaient déployés dans le
monde étaient l’assemblage (33%) et le soudage (22%)

1997 les principales nouvelles ventes de robots dans le monde ciblaient le soudage
(48%) et la manutention (32%)

2014 sur les 221 000 robots vendus dans le monde cette année-là, les tâches visées
étaient devenues principalement la manutention (52%), le soudage et le
brasage (26%)

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2015 parmi les 1,6 million de robots industriels en fonctionnement dans le monde,
environ 38% étaient utilisés par l’industrie automobile, 20% par l’industrie
électronique, 10% dans la métallurgie, 9% dans l’industrie chimique et
plastique et 3% dans l’alimentaire

1.5. Caractéristiques d'un robot :

Un robot doit être choisi en fonction de l’application qu’on lui réserve, en tenant compte des
caractéristiques suivantes :

- la charge maximale à déplacer sur l’organe terminal.

- le champ de travail, défini par l’ensemble des points atteignable par l’organe terminal.

- le positionnement absolu ou la précision définie par l’erreur entre un point souhaité et

le point atteint. Cette erreur est due au modèle utilisé et à la flexibilité du système mécanique.

- la répétabilité correspond à l'erreur maximale de positionnement sur un point prédéfini

dans le cas des trajectoires répétitives.

2. Le Robot Collaboratif :

La Robotique a énormément évolué ces dernières années.

Elle intègre de plus en plus le grand public avec leur apparition dans la domotique comme :

• des robots aspirateurs

• des robots compagnons.

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 Chapitre 7 : Mise à niveau de la machine

Dans le domaine industriel aussi le champ d’intervention des robots se modifie.

La Robotique répond à de nouveaux besoins. Depuis le début de la robotique, les robots

interviennent dans des milieux à risques notamment nucléaire. Puis dans le maniement
d’objets très lourds comme les caisses en blanc de l’industrie automobile. Enfin, avec une
répétabilité faible et une bonne précision, les robots sont utilisés dans l’assemblage
notamment électronique.

Aujourd’hui, la robotique est sollicitée afin de répondre à des nouveaux besoins et de

nouveaux challenges :

• diminuer les Troubles Musculo-Squelettiques en équipant les postes de travail de

robots pouvant collaborer avec l’Homme sur certaines tâches.

• flexibiliser la production avec une tendance à la fabrication de petites séries.

• digitalisation des outils de production.

• augmentation de la productivité avec la hausse des cadences de production.

• augmentation de la qualité des produits.

2.1. Robotique classique ou non-collaborative :

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La Robotique Classique représente encore la plus grande part de la vente de robots. Ils sont
souvent massifs, lourds, ne prennent pas en compte l’Homme dans leurs tâches et sont donc
dangereux pour eux. C’est pour cela que les robots sont cartérisés afin que l’opérateur ne
puisse pas les approcher durant son travail. Capables de porter des charges lourdes, ils sont
rapides et précis. Lourds et massifs, ils ne sont pas flexibles et ne s’utilisent que dans les cas
où ils ont été programmés.

Il est donc nécessaire de faire appel à un intégrateur afin de reprogrammer le robot en cas de
changement de production.

Les avantages :

• Capable de porter des charges lourdes

• Rapides (10m/s)

• Sécurité

• Précis

Les inconvénients :

• Nécessite une sécurité accrue

• Non-flexible

• Non-déplaçable facilement

• Non-collaboratif

2.2. Les CoBots ou Robotique Collaborative :

Famille récente, plusieurs acteurs ont donné leurs visions – souvent différentes – de ce qu’un
cobot peut apporter à l’Industrie. Notre vision et notre catégorisation de la robotique
collaborative est la suivante :

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2.2.1. La robotique Coopérative :

Descendant direct de la Robotique classique, la robotique coopérative inclut des robots avec
des fonctions de sécurité accrues. L’exemple type est la gamme TX2 de Stäubli (figure 00).
Le robot, couplé avec une technologie de détection comme une nappe laser, va travailler en
vitesse élevée jusqu’à l’approche d’un Homme, où sa vitesse va progressivement diminuer
avant de s’arrêter complètement.

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Les avantages :

• Rapides (10m/s)

• Précis

• Déplaçable

• Sécurité

• Flexible

Les inconvénients :

• Collaboration relative

• Une attention particulière est donnée à l’environnement

• Si le robot est placé dans une zone avec une forte présence de l’Homme, le robot
ralentira souvent.

2.2.2. La robotique Collaborative :

Nouveau type de robot, ils sont légers, flexibles et peuvent intervenir avec la présence de
l’Homme. Cependant, afin de garantir la sécurité de l’opérateur, ils sont limités en poids et en
vitesse. Véritable outil de l’opérateur, il est plus simple à utiliser.

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Les avantages :

• Utilisable avec l’Homme à côté

• Plus simple à utiliser

• Flexible

• Robot léger (moins de 20kg)

• Déplaçable

Les inconvénients :

• Lent (1m/s)

• Pour des petites charges (souvent inférieurs à 15kg)

• Une attention particulière est donnée à l’outil, qui doit lui aussi être collaboratif

3. Conclusion :
Comme vous le voyez, je n’ai pas parlé de prix volontairement dans ce post. En effet, nous
constatons que la robotique collaborative dans sa globalité tend à être moins chère non pas par
le prix du matériel ou de la prestation de l’intégrateur, mais par l‘élimination de la mise en
place du carter. À précision, payload et longueur de bras équivalent, un bras coopératif a
sensiblement le même prix qu’un bras collaboratif.

Nous constatons aujourd’hui encore que la robotique collaborative ne répond pas à tous les
défis que l’Industrie à relever. Il est encore très difficile de programmer un robot notamment
pour un opérateur. De plus, bien souvent les robots ne sont pas assez flexibles afin de
répondre aux besoins de fabriquer des petites séries. C’est dans cette optique que nous avons
développé KMeleon (une solution de programmation robotique pour l’industrie) et le
FabrikCode (le langage pour programmer les robots industriels) et que nous travaillons
chaque jour à rendre la robotique la plus simple, la plus flexible et la plus accessible possible
aux Industriels.

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