ISET Nabeul Janvier 2020

Introduction générale

Ce projet consiste à développer un robot explorateur mobile commandé à distance

par un Smartphone pour transmettre les données souhaitées à savoir : la température,
l’humidité et la vidéo. L’idée est de pouvoir concevoir un système mécatronique en
prenant en compte les contraintes techniques et matérielles pour arriver au
développement d’un produit fonctionnel.

Nous commencerons tout d’abord par présenter le projet, les fonctionnalités du robot
ainsi que le matériel final choisi. Nous expliquerons ensuite tous nos choix de
développement ainsi que le cheminement du projet. Nous aborderons notamment les
problèmes que nous aurons rencontrés et les solutions que nous avons tenté d’apporter.
Nous enchaînerons alors sur la mise en place et l’installation de ce robot, qui nécessite
un certain nombre de procédures de lancement.

Nous finirons par un aperçu des améliorations possibles ainsi que les perspectives
d’évolution et d’utilisation d’un tel robot. En effet nous pourront voir que le secteur de la
robotique est en plein essor et que ce projet s’inscrit dans une introduction aux
possibilités offertes par ce domaine. Notre travail est subdivisé en 5 grandes parties :

 La 1ére Partie : Etude préalable du projet

 La 2ème Partie : Description et mise en œuvre de la partie matérielle

 La 3ème Partie : Présentation de la partie logicielle

 La 4ème Partie : Ecriture de programme de commande du système

 La 5ème Partie : Phase de la réalisation

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Chapitre 1 : Etude préalable du projet

Introduction :

Ce chapitre s’intéresse aux analyse des besoins du projet . L’analyse fonctionnelle est
possible grâce à des outils clairement définis. On trouve ainsi :

 La bête à cornes, qui permet d’exprimer la recherche du besoin.

 Les diagrammes FAST , qui permettent la recherche de solutions
technologiques.
 Dans la conception de logiciels, le langage SysML est souvent utilisé,
notamment quand il s'agit de décrire des processus qui seront développés par
la suite à l'aide d'un langage orienté objet.

1.1 Analyse fonctionnelle de besoin (bête a corne) :

L'expression du besoin permet d'isoler l'objet étudié afin d'identifier le principal

destinataire, sa matière d’œuvre, et d'exprimer sa fonction globale.

Pour établir la bête à cornes, il est essentiel de se poser les trois questions suivantes :

 À qui, à quoi le produit rend-il service ?

 Sur qui, sur quoi agit-il ?

 Dans quel but ? (pour quoi ?)

L'expression du besoin est un outil de représentation de ces questions fondamentales

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A qui rend-il service ? Sur quoi agit-il ?

L’utilisateur L’environnement

Robot de
Supervision
Dans quel but ?

Permettre à l’utilisateur de superviser un endroit inaccessible à

l’aide d’une plateforme Androïde

Figure 1 : Diagramme Bête à Corne exprimant le besoin du Robot explorateur.

1.2 Diagramme FAST :

Un diagramme FAST (Functional Analysis System Technique) présente une de

composition hiérarchisée des fonctions du système allant des fonctions de service
(fonctions en lien avec le milieu extérieur) et passant par les fonctions techniques
(fonctions internes au système) jusqu'à l'énoncé des solutions technologique employées
ou prévues pour remplir les fonctions techniques.

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Figure 5 : Diagramme FAST du Robot de Supervision.

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2.1 Modélisation fonctionnelle et structurelle du Robot de

supervision en Sys ML :

2.1.1. Diagramme de cas d’utilisation :

Le diagramme de cas d'utilisation est un diagramme utilisé pour donner une vision
globale du comportement fonctionnel d'un système (Robot explorateur). Il est utile pour
des présentations auprès des acteurs d'un projet, mais pour le développement, le cas
d'utilisation est plus approprié. Un cas d'utilisation représente une unité discrète
d'interaction entre un utilisateur (humain) et un système (Robot). Il est une unité
significative de travail. Dans un diagramme de cas d'utilisation, les utilisateurs sont
appelés acteurs (actors), ils interagissent avec les cas d'utilisation (use cases).

Figure 10 : Diagramme ‘‘Cas d’utilisation’’ du Robot.

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Conclusion :

L’analyse fonctionnelle est une démarche qui « consiste à rechercher et à caractériser

les fonctions offertes par un produit pour satisfaire les besoins de son utilisateur. » . La
démarche est généralement conduite en mode projet et peut être utilisée pour créer
(conception) ou améliorer (re-conception) un produit.

Extra store est une société qui attire de plus en plus de clients grâce à ses services et à
sa ponctualité, pour cela, l’entreprise essaye toujours de développer ses activités
quotidiennes (vente, réparation…) par l’informatisation de ses procédures de travail.

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 Chapitre 2 : Description et mise en œuvre de la partie
matérielle 6/25
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Introduction :

Ce chapitre s’intéresse aux équipements matériels utilisé dans la construction du

robot explorateur.

2.1. La Carte ARDUINO Mega 2560:

2.1.1. Vue de l’Ensemble :

Arduino est un projet créé par une équipe de développeurs, composée de six individus
: Massimo Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino, David Mellis et
Nicholas Zambetti. Cette équipe a créé le "système Arduino". C’est un outil qui va
permettre aux débutants, amateurs ou professionnels de créer des systèmes électroniques
plus ou moins complexes.

Figure 4 : Vue d’ensemble de la carte ARDUINO MEGA.

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 Le système Arduino nous donne la possibilité d'allier les performances de la
programmation à celles de l'électronique. Plus précisément, nous allons programmer des
systèmes électroniques. Le gros avantage de l'électronique programmée c'est qu'elle
simplifie grandement les schémas électroniques et par conséquent, le coût de la
réalisation, mais aussi la charge de travail à la conception d'une carte électronique.

La carte Arduino Mega 2560 est une carte à microcontrôleur basée sur un
ATmega2560. Cette carte dispose de :

 54 broches numériques d'entrées/sorties (dont 14 peuvent être

utilisées en sorties PWM (largeur d'impulsion modulée) ;

 16 entrées analogiques (qui peuvent également être utilisées en

broches entrées/sorties numériques) ;  4 UART (port série matériel) ;

 Un quartz 16Mhz ;  Une connexion USB ;

 Un connecteur d'alimentation jack ;

 Un connecteur ICSP (programmation "in-circuit") ;

 Un bouton de réinitialisation (reset).

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 2.1.2. Synthèse des Caractéristiques :

Tableau 3 : Caractéristiques de la Carte ARDUINO MEGA.

2.1.3. Alimentation :

La carte Arduino Mega 2560 peut être alimentée soit via la connexion USB (qui
fournit 5V jusqu'à 500mA) ou à l'aide d'une alimentation externe. La source
d'alimentation est sélectionnée automatiquement par la carte.

L'alimentation externe (non-USB) peut être soit un adapteur secteur (pouvant fournir
typiquement de 3V à 12V sous 500mA) ou des piles (ou des accus). L'adaptateur secteur
peut être connecté en branchant une prise 2.1mm positif au centre dans le connecteur
jack de la carte. Les fils en provenance d'un bloc de piles ou d'accus peuvent être insérés
dans les connecteurs des broches de la carte appelées GND (masse ou 0V) et Vin
(Tension positive en entrée) du connecteur d'alimentation.

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 La carte peut fonctionner avec une alimentation externe de 6 à 20 volts. Cependant, si
la carte est alimentée avec moins de 7V, la broche 5V pourrait fournir moins de 5V et la
carte pourrait être instable. Si on utilise plus de 12V, le régulateur de tension de la carte
pourrait chauffer et endommager la carte. Aussi, la plage idéale recommandée pour
alimenter la carte Uno est entre 7V et 12V.

Les broches d'alimentation sont les suivantes :

 VIN : La tension d'entrée positive lorsque la carte Arduino est utilisée avec une
source de tension externe (à distinguer du 5V de la connexion USB ou autre
source 5V régulée). Vous pouvez alimenter la carte à l'aide de cette broche, ou,
si l'alimentation est fournie par le jack d'alimentation, accéder à la tension
d'alimentation sur cette broche.

 5V : La tension régulée utilisée pour faire fonctionner le microcontrôleur et les

autres composants de la carte (pour info : les circuits électroniques numériques
nécessitent une tension d'alimentation parfaitement stable dite "tension régulée"
obtenue à l'aide d'un composant appelé un régulateur et qui est intégré à la carte
Arduino). Le 5V régulé fourni par cette broche peut donc provenir soit de la
tension d'alimentation VIN via le régulateur de la carte, ou bien de la connexion
USB (qui fournit du 5V régulé) ou de tout autre source d'alimentation régulée.

 3V3 : Une alimentation de 3.3V fournie par le circuit intégré FTDI (circuit
intégré faisant l'adaptation du signal entre le port USB de votre ordinateur et le
port série de l'ATmega) de la carte est disponible : ceci est intéressant pour
certains circuits externes nécessitant cette tension au lieu du 5V). L'intensité
maximale disponible sur cette broche est de 50mA.

 GND : Broche de masse (ou 0V).

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 2.2. La Motorisation du Robot:

L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses
de rotation précises et variables pour l’entraînement des moteurs d’un robot mobile dans
notre cas par exemple. Dans cette partie, On va parler de :  Moteur à courant continu
et son Shield.  Comment connecter un tel moteur à l'Arduino, comment le commander
par programmation.  Faire varier sa vitesse grâce à des sorties numériques spéciales :
les PWM.

2.2.1. Alimentation :

Un servomoteur permet de réaliser des mouvements de rotation jusqu'à 180°. Mais s'il
s'agit de réaliser un robot qui roule, un servomoteur ne peut pas être utilisé pour la
propulsion (ou la traction). Il nous faut donc utiliser un moteur qui peut tourner
infiniment dans un sens ou dans l'autre. C'est pour cela on a choisi le moteur à courant
continu pour motoriser notre robot.

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 Figure 16 : Moteur à Courant Continue (DC).

Caractéristique :

 Taille du moteur : 70mm x 22mm x 18mm

 Moteur Poids : environ 50g
 Tension : entre 3 V et 12 V (recommandé 6 à 8 Volts).
 Couple : Environ de 0.5 kg.cm
 Vitesse : 15 tr/min (environ de 2 m/s)
 Taux de réduction : 48: 1
 Bruit : environ < 65db >

2.2.2. Présentation des Shield L298N (Pont H) :

Le module L298N est un Double Pont-H destiné au contrôle de moteur (H-Bridge

Motor Driver). Il est basé sur le composant L298N qui est un double Pont-H conçu
spécifiquement pour ce cas d’utilisation.

C’est un module extrêmement utile pour le contrôler de robots et ensembles

mécanisés. Il peut contrôler deux moteur courant continu ou un moteur pas-à-pas 4 fils 2
phases. Il est conçu pour supporter des tensions plus élevées, des courants importants
tout en proposant une commande logique TTL (basse tension, courant faibles, idéal donc
pour un microcontrôleur).

Il peut piloter des charges inductives comme des relais, solénoïdes, moteurs continus
et moteurs pas-à-pas. Les deux types de moteurs peuvent être contrôlés aussi bien en
vitesse (PWM) qu’en direction. Toutes les sorties en puissance sont déjà protégées par
des diodes anti-retour.

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 Figure 5 : Shield L298N Pont H

Caractéristiques :

 Pont H double : L298N

 Tension : 5V
 Courant : 0-36mA (Courant maximal : 2A (Dans un seul branche))
 Puissance Maximale : 25W
 Dimensions : 43 x 43 x 26mm
 Poids : 26g

Schéma de branchement :

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 3.1. Communication sans fil :

Dans cette partie importante, on décrira la communication sans fil, des types
dominants, des propriétés caractérisant chacun des autres et on va terminer avec le choix
du type convenable pour notre situation.

3.1. Principe de la Communication sans Fil :

La communication sans fil utilise plutôt les ondes électromagnétiques pour

transmettre des données en utilisant l’air comme canal de transfert :

 L’émetteur applique une certaine variation de courant à son antenne.

 La variation de courant induit une onde électromagnétique.

 L’onde électromagnétique se propage à une vitesse proche de celle de la

lumière dans l’air.

 Un courant électrique est induit dans l’antenne du récepteur par la variation

de champs magnétique.
 Le récepteur lit la variation de courant et l’interprète selon le protocole de
communication.

3.2. Différents Types de la Communication sans Fil :

Afin de révéler l’intérêt ou le choix du protocole Bluetooth, nous allons présenter en

plus de ce protocole quelques protocoles sans fil notamment le protocole Wi-Fi et le
Zigbee.

3.2.1. Zigbee :

Le nom Zigbee signifie « Zig Zaglike a bee », c'est un protocole de haut niveau (au
même titre que le FTP, HTTP, etc.). Il permet à de petites radios de communiquer sur
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 de faibles distances. Ce protocole est utilisé dans des radios à consommation réduite. Il
est basé sur la norme IEEE 802.15.4 pour les réseaux à dimension personnelle ou
Wireless Personal Area Networks (WPANs). Les spécifications de Zigbee 1.0 sont
disponibles auprès des membres de la communauté industrielle Zigbee Alliance. Bien
que le protocole Zigbee soit apparu en 1988. On retrouve ce protocole dans des
environnements où la consommation est un critère des élections. Il est ainsi très utilisé
en domotique mais aussi dans les contrôles industriels, les applications médicales, les
détecteurs de fumée et d’intrusion...

3.2.2.Wifi :

Le Wi-Fi est une technologie de réseau informatique sans fil mise en place pour
fonctionner en réseau interne et, depuis, devenue un moyen d'accès à haut débit à
Internet. Il est basé sur la norme IEEE 802.11 (ISO/CEI 8802-11).

En pratique, pour un usage informatique du réseau Wi-Fi, il est nécessaire de disposer

au minimum de deux équipements Wi-Fi, par exemple un ordinateur, et un routeur
ADSL.

3.2.3. Bluetooth :

La technologie Bluetooth est beaucoup répandue dans le monde des

télécommunications et dans les appareils sans fil. Depuis quelque année, cette
technologie a subie plusieurs modifications et améliorations afin de percer le marché du
monde industriel.

Cette technologie retint l’attention, car elle possède une excellente portée, une bonne
vitesse de transmission et plusieurs autres avantages.

La recherche n’a pas été très complexe, car l’information était facilement ainsi que le
support technique des exemples de programmation et des documents possédant les
commandes de programmation entre autres sont facilement accessible, La simplicité des
commandes et le support (documentation et accès à des professionnels) sont de très gros
avantages.

La technologie Bluetooth possède d’autres atouts, puisqu’il fallait établir la

communication à partir d’un ordinateur portable et que les ordinateurs portables sont
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 presque tous munis de cette technologie. Ceci pourrait permettre l’économie d’un
module de communication

1. Tableau Récapitulatif :

Nous résumons dans ce tableau une comparaison entre différentes technologies

Tableau 4 : Comparaison entre les caractéristiques de Zigbee, Wi-Fi et Bluetooth.

Conclusion :

Comme toutes les sociétés, il existe une infrastructure informatique qui assure la
facilité et le bon déroulement du travail mais malgré ça, il y a toujours des insuffisances
qui causent des problèmes au niveau de la gestion, c’est pour cette raison que j’ai
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 procédé à développer une application mobile de gestion des clients pour résoudre les
problèmes existants.

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Chapitre 3 : La réalisation

Introduction :

Dans ce chapitre, on va étudier les environnements matériels et logiciels qui m’a

permis de réaliser et développer l’application ainsi ses composants et son principe de
fonctionnement.

3.1. Environnements utilisés :

3.1.1. Environnement matériel :

Conclusion :

La réalisation de l’application consiste à faire des bonnes fenêtres, adaptée aux

besoins pour faciliter la gestion des clients, donc pour assurer une bonne réalisation, il
faut avoir tout un environnement matériel et logiciel.

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Conclusion générale

Ce projet nous a permis, d'une part, d'améliorer nos compétences scientifiques, que ce soit du
côté programmation par l'apprentissage de nouveaux langages, ou du côté électronique et
aussi la mécanique. D'autre part ce projet nous a permis de nous mettre en situation en tant
qu'ingénieurs puisque nous avons dû travailler en groupe que ce soit pour la répartition du
travail, la conception du robot ou résoudre les nombreux problèmes rencontrés :

 Le manque de la documentation du module de la caméra OV767, ainsi les limitations

présentées par la carte ARDUINO au niveau de traitement d’images, on n’a pas pu atteint les
résultats souhaités.

Malgré les lacunes restantes de notre robot nous sommes satisfaits du résultat, nous sommes
conscients que de nombreuses améliorations pourraient être apportées :

 Insertion d’un terminal GPS pour la géo localisation.  Insertion d’autres capteurs : Gaz,
Pression.  Des odomètres permettant de déterminer la distance parcourue par le robot.  Ce
genre d’application nécessiterait le développement d’une intelligence artificielle afin
que le robot s’adapte à son environnement. Il pourrait alors être intéressant de développer
une application d’apprentissage permettant au robot d’interagir au mieux avec son entourage,
ce qui va rendre le robot un robot explorateur.  Amélioration sur le plan esthétique, surtout
la résistance du la carcasse afin qu’il s’adapte à n’importe quel milieu à superviser.

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 Bibliographie

[1]  : https://en.m.wikipedia.org/wiki/Java.

[2]  : https://www.w3schools.com/xml/xml_whatis.asp

[3]  : https://www.sqlite.org/index.html

[4]  : https://fr.wikipedia.org/wiki/Nox

[5] : https://https://fr.wikipedia.org/wiki/Android_Studio

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