REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE

DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI TIZI OUZOU
FACULTE DE GENIE De LA CONSTRUCTION
DEPARTEMENT D’ELECTROMECANIQUE

Rapport détailler sur le bras robotique a 6 degree

de libertées

Réaliser par : Encadrée par :

Bouchiba Nassima Mr : Mokhtar

Zermane dyhia BENCHERIF

Objectifs et Portée du Rapport

L'objectif de ce rapport est de présenter de manière approfondie la conception d'un bras
robotique à 6 degrés de liberté réalisée à l'aide du logiciel SolidWorks. En explorant les
étapes du processus de conception, les choix de conception, et le rapport vise à fournir des
informations clés sur la méthodologie et les résultats obtenus. L'objectif final est de partager
une compréhension claire et détaillée du processus de conception du bras robotique pour
faciliter la reproduction ou l'amélioration de la conception par d'autres professionnels ou
passionnés

Année universitaire 2023/2024

Sommaire :
Chapitre 01 : Généralités

· Introduction
· Le robot industriel
· La conception assiste par ordinateur (CAO)
· Caractéristiques d’un robot
· SolidWorks
· Historique et fonctionnalités
· SolidWorks offre une large gamme de fonctionnalités, notamment :
· Importance dans la CAO
· Applications de SolidWorks dans la Conception Mécanique

Chapitre 02 : Les Bras Robots

· Définition d’un bras robot

· Évolution des Bras Robots
· Fondements et Applications
· Anatomie et Fonctionnement des Bras Robots
· Types Les bras robots
· Applications Pratiques des Bras Robots
· Choix de l'actionneur
· Intégration des Moteurs
· Avantages et Défis des Bras Robots

Chapitre 03 : Conception d'un Bras Robot sur SolidWorks

· Étapes de Conception
· Modélisation de Composants
· Assemblage du Bras Robot
· les étapes générales d'assemblage d'un bras robotique
Choix des matériaux

Chapitre 04 : partie calcules

. Calcul de la charge maximale supportée par le bras robotique :

· Calcul des efforts dans les liaisons

· Calcul de la résistance des liaisons

Conclusion
Chapitre 01 : généralités

1. Introduction
De la Robotique La robotique est un domaine de la science et de l'ingénierie qui se
concentre sur la conception, la construction et l'utilisation des robots. Les robots sont
des machines capables d'effectuer des tâches de manière autonome ou semi-
autonome. Ils sont utilisés dans une variété d'industries, notamment la fabrication,
l'entreposage, la logistique, les services et la recherche. La robotique est devenue un
domaine important de la technologie au cours des dernières décennies. Les robots
sont de plus en plus utilisés pour effectuer des tâches dangereuses, répétitives ou
difficiles pour les humains. Ils sont également utilisés pour améliorer l'efficacité et la
productivité des processus industriels.

2. Le robot industriel
Un robot industriel est un dispositif mécanique programmable qui effectue des tâches
répétitives ou qui peuvent être difficiles à exécuter par des humains. Ces robots sont
généralement utilisés dans des environnements industriels pour effectuer des tâches
telles que la manipulation des matériaux, la soudure, l'assemblage et la peinture.
Les robots industriels sont conçus pour être plus robustes et plus précis que les
humains. Ils peuvent fonctionner sans interruption et peuvent être programmés pour
effectuer des tâches spécifiques avec une précision et une vitesse supérieures à
celles des humains.

3. La conception assiste par ordinateur (CAO)

La conception assistée par ordinateur ou CAO comprend l'ensemble des logiciels et
des techniques de modélisation géométrique permettant de concevoir, de tester
virtuellement – à l'aide d'un ordinateur et des techniques de simulation numérique –
et de réaliser des produits manufacturés et les outils pour les fabriquer.

4. Caractéristiques d’un robot

• La charge maximale transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à
déterminer dans les conditions les plus défavorables (c’est-à-dire, en élongation
maximale)
• L’architecture du S.M.A. : le choix est guidé par la tâche à réaliser. Par exemple,
robots à structure rigide vs robots avec segments et/ou articulations flexibles
• Le volume ou espace de travail (“workspace”), défini comme l'ensemble des
points atteignables par l'organe terminal du robot
• La vitesse de déplacement (vitesse maximale en élongation maximale),
l’accélération
• La masse du robot (de quelques centaines de kilos à quelques tonnes)
• Le coût du robot (pour petits robots avec charge maximale de quelques
kilogrammes, le coût est d’environ 15 k€)
• La maintenance du robot (difficile pour les robots qui travaillent dans des
environnements obstinés/dangereux, ex. chambre froide)
• La répétabilité caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un point
(position, orientation) donné.
§ La répétabilité en positionnement est typiquement de l’ordre de 0.05 mm
 5. SolidWorks

SolidWorks est un logiciel de conception assistée par ordinateur (CAO) développé

par Dassault Systèmes. Il est utilisé dans une large gamme d'industries, notamment
la mécanique, l'aérospatiale, l'automobile et la construction.

6. Historique et fonctionnalités

SolidWorks a été créé en 1995 par SolidWorks Corporation, qui a été rachetée par
Dassault Systèmes en 1997. Le logiciel est basé sur la technologie de modélisation
paramétrique, qui permet aux utilisateurs de créer des modèles 3D en spécifiant les
dimensions et les relations entre les différentes pièces.

7. SolidWorks offre une large gamme de fonctionnalités, notamment :

Modélisation 3D

La modélisation 3D est la base de la conception mécanique avec SolidWorks.

SolidWorks offre une variété d'outils de modélisation 3D, notamment :

 Des outils de création de formes primitives, telles que des cubes, des sphères et des
cylindres.
 Des outils de création de formes complexes, telles que des surfaces et des solides.
 Des outils de modélisation paramétrique, qui permettent aux utilisateurs de modifier
les dimensions et les relations entre les différentes pièces.

Simulation et Analyse

SolidWorks offre une variété d'outils de simulation et d'analyse, notamment :

 Des outils de simulation de la résistance, qui permettent aux utilisateurs d'évaluer la

capacité d'une conception à supporter des charges.
 Des outils de simulation de la rigidité, qui permettent aux utilisateurs d'évaluer la
capacité d'une conception à résister aux déformations.
 Des outils de simulation de la dynamique, qui permettent aux utilisateurs d'évaluer le
comportement d'une conception en mouvement.

Intégration de SolidWorks dans le Processus de Conception Robotique

SolidWorks peut être intégré dans le processus de conception robotique pour

améliorer l'efficacité et la précision. Par exemple, SolidWorks peut être utilisé pour :

 Créer des modèles 3D des robots et de leurs composants.

 Simuler le comportement des robots dans différentes conditions.
 Gérer les données de conception des robots.

L'intégration de SolidWorks dans le processus de conception robotique

 Réduire le temps de conception.

 Améliorer la qualité des conceptions.

 Réduire les risques de fabrication.

8. Importance dans la CAO

SolidWorks est l'un des logiciels de CAO les plus populaires au monde. Il est utilisé
par des entreprises de toutes tailles, des petites entreprises aux multinationales.

SolidWorks est important dans la CAO car il offre une gamme complète de
fonctionnalités qui permettent aux utilisateurs de créer des conceptions 3D
complexes et de les simuler. Cela permet aux utilisateurs d'améliorer la qualité de
leurs conceptions et de réduire les risques de fabrication.

9. Applications de SolidWorks dans la Conception Mécanique

SolidWorks est utilisé dans une large gamme d'applications de conception

mécanique, notamment :

 Conception de produits : SolidWorks est utilisé pour concevoir des produits

mécaniques, tels que des machines, des équipements et des automobiles.
 Conception de prototypes : SolidWorks est utilisé pour créer des prototypes de
produits mécaniques, ce qui permet aux utilisateurs d'évaluer la conception avant la
fabrication.
 Conception d'outillage : SolidWorks est utilisé pour concevoir des outils
mécaniques, tels que des moules et des matrices.
 Conception de systèmes mécaniques : SolidWorks est utilisé pour concevoir des
systèmes mécaniques complexes, tels que des robots et des machines
automatisées.
Chapitre 02 : Les Bras Robots
1. Définition d’un bras robotique
Un bras robotique est un dispositif mécanique qui peut être utilisé pour déplacer des objets
ou effectuer des tâches. Il est composé d'un ensemble d'articulations qui lui permettent de se
déplacer dans un espace tridimensionnel. Les bras robotiques sont couramment utilisés
dans l'industrie, la recherche et la médecine.

2.Évolution des Bras Robots

Les premiers bras robots ont été développés dans les années 1950. Ils étaient
simples et rudimentaires, mais ils ont posé les bases du développement ultérieur des
bras robots. Au cours des décennies suivantes, les bras robots ont connu une
évolution rapide. Ils sont devenus plus sophistiqués, plus puissants et plus précis. Ils
sont également devenus plus polyvalents et peuvent être utilisés dans une variété
d'applications. Les bras robots modernes sont généralement composés de plusieurs
segments articulés, qui sont contrôlés par des moteurs. Les segments articulés
peuvent être rotatifs ou linéaires. Les bras robots sont classés en fonction du nombre
d'axes qu'ils possèdent. Les bras robots à trois axes sont les plus courants. Ils
permettent au bras robot de se déplacer dans trois directions : le haut-bas, le
gauche-droite et l'avant-arrière. Les bras robots à six axes permettent au bras robot
de se déplacer dans six directions. Ils sont utilisés dans des applications où une
grande précision est requise, telles que la chirurgie ou l'usinage.

3.Fondements et Applications

Anatomie et Fonctionnement des Bras Robots

Composants Essentiels Les bras robots sont des machines complexes, mais ils sont
composés de quelques composants essentiels :

Les segments articulés : les segments articulés sont les éléments qui permettent
au bras robot de se déplacer. Ils peuvent être rotatifs ou linéaires.

Les moteurs : les moteurs sont utilisés pour faire tourner ou déplacer les segments
articulés.

Les capteurs : les capteurs sont utilisés pour détecter la position, la vitesse et la
force des segments articulés. Le système de commande : le système de commande
utilise les informations des capteurs pour contrôler les moteurs et déplacer le bras
robot.

4. Configurations et Types Les bras robots sont classés en fonction de leur

configuration, qui détermine le nombre d'axes qu'ils possèdent. Les configurations
les plus courantes sont :

Les bras robots à trois axes : ils permettent au bras robot de se déplacer dans trois
directions : le haut-bas, le gauche-droite et l'avant-arrière.
 Les bras robots à six axes : ils permettent au bras robot de se déplacer dans six
directions : le haut-bas, le gauche-droite, l'avant-arrière, le pivotement autour de l'axe
vertical, le pivotement autour de l'axe horizontal et le pivotement autour de l'axe
transversal.
Les bras robots peuvent également être classés en fonction de leur type. Les types
les plus courants sont :

Les bras robots industriels : ils sont utilisés dans la fabrication pour effectuer des
tâches telles que le montage, le soudage et la peinture.

Les bras robots médicaux : ils sont utilisés dans la chirurgie pour effectuer des
tâches telles que l'opération et la biopsie.

Les bras robots d'exploration spatiale et sous-marine : ils sont utilisés dans
l'exploration spatiale et sous-marine pour effectuer des tâches telles que la
réparation de satellites et la manipulation d'objets sous-marins.

5.Applications Pratiques des Bras Robots

Les bras robots sont utilisés dans une variété d'applications, notamment :
Secteur Industriel Assemblage : les bras robots sont utilisés pour assembler des
produits tels que des automobiles, des appareils électroniques et des machines.
Soudage : les bras robots sont utilisés pour souder des pièces métalliques.
Peinture : les bras robots sont utilisés pour peindre des produits.
Manipulation de matériaux : les bras robots sont utilisés pour manipuler des
matériaux lourds ou dangereux.
Domaine
Médical Chirurgie : les bras robots sont utilisés pour effectuer des opérations
chirurgicales avec une grande précision.
Biopsie : les bras robots sont utilisés pour prélever des échantillons de tissus pour
des analyses. Recherche médicale : les bras robots sont utilisés pour effectuer des
expériences scientifiques.
Exploration Spatiale et Sous-marine Réparation de satellites : les bras robots
sont utilisés pour réparer des satellites en orbite. Manipulation d'objets sous-marins :
les bras robots sont utilisés pour manipuler des objets sous-marins, tels que des
câbles et des pipelines.

6.Choix de l'actionneur

Le choix de l'actionneur approprié pour un bras robotique dépend de la tâche que le

bras doit effectuer. Les facteurs à prendre en compte comprennent :

 La précision et le contrôle du couple : Si la tâche nécessite une manipulation

délicate, les moteurs électriques sont le meilleur choix.
 La force : Si la tâche nécessite une force élevée, les actionneurs
pneumatiques ou hydrauliques sont une meilleure option.
 L’encombrement : Si le bras doit être compact, les moteurs électriques ou
pneumatiques sont un meilleur choix.
  La complexité : Si le bras doit être simple à concevoir et à fabriquer, les
moteurs électriques sont un meilleur choix.
 Capteurs : Les capteurs sont généralement fabriqués en plastique, en verre ou en
métal. Ils sont utilisés pour mesurer la position et la vitesse des articulations du bras.

 Les capteurs sont utilisés pour mesurer les positions et les vitesses des
articulations. Ils sont essentiels au contrôle du bras.
 Pour un bras manipulateur, les capteurs doivent être suffisamment précis et
fiables pour mesurer les positions et les vitesses avec une bonne précision.

 Carte de contrôle : La carte de contrôle est généralement fabriquée en plastique ou

en métal. Elle commande les actionneurs et les capteurs.

La carte de contrôle est l'interface entre le logiciel et le bras. Elle est responsable de
la communication avec les capteurs et les actionneurs.

 Pour un bras manipulateur, la carte de contrôle doit être suffisamment puissante pour
contrôler les actionneurs et les capteurs. Elle doit également être capable de gérer
les données de manière efficace.

7.Intégration des Moteurs

La troisième étape consiste à intégrer les moteurs dans la conception. Les moteurs
sont nécessaires pour entraîner les liens et permettre au bras robot de se déplacer.

Le type de moteur le plus couramment utilisé dans les bras robotiques Arm est le
moteur pas à pas. Ce type de moteur est idéal pour les bras robotiques car il permet
un contrôle précis de la position et de la vitesse. Les moteurs pas à pas sont
également relativement fiables et durables, ce qui les rend bien adaptés à une
utilisation dans des environnements industriels.

Les moteurs pas à pas fonctionnent en tournant des pas discrets. Le nombre de pas
par tour est défini par la résolution du moteur. Les moteurs pas à pas à haute
résolution sont capables de produire des mouvements très précis, ce qui est
important pour les bras robotiques qui doivent effectuer des tâches délicates, comme
l'assemblage de composants électroniques.

Les autres types de moteurs qui peuvent être utilisés dans les bras robotiques Arm
comprennent les moteurs à courant continu et les moteurs synchrones à aimant
permanent. Les moteurs à courant continu sont moins précis que les moteurs pas à
pas, mais ils sont plus rapides et plus faciles à contrôler. Les moteurs synchrones à
aimant permanent sont plus précis que les moteurs à courant continu, mais ils sont
également plus coûteux et plus complexes à contrôler.

Le type de moteur le plus approprié pour un bras robotique Arm dépend de la tâche
que le bras doit effectuer. Pour les tâches qui nécessitent un contrôle précis de la
position et de la vitesse, les moteurs pas à pas sont le meilleur choix. Pour les tâches
qui nécessitent des mouvements rapides ou des forces importantes, les moteurs à
courant continu ou les moteurs synchrones à aimant permanent peuvent être une
meilleure option.

Moteurs électriques Pneumatiques Hydrauliques

8. Choix des matériaux

Exemple de matériaux utilisés pour un bras robot de six degrés de liberté avec une pince
Dans l'exemple donné, avec un poids total de 350 kg, il est recommandé d'utiliser l'acier pour
les pièces principales du bras robot, telles que les bras et les liaisons rotatives. L'acier est le
matériau le plus durable et le plus résistant pour supporter une charge aussi importante.
L'acier inoxydable est recommandé pour la pince, car il est résistant à la corrosion et aux
chocs. Pour les autres pièces, telles que les câbles, les moteurs et l'électronique, les
matériaux peuvent varier en fonction de l'application et des exigences spécifiques.

9.Avantages et Défis des Bras Robots

Les bras robots présentent de nombreux avantages, notamment :

Productivité accrue : les bras robots peuvent effectuer des tâches plus rapidement
et plus précisément que les humains.
Sécurité accrue : les bras robots peuvent effectuer des tâches dangereuses ou
répétitives pour les humains.
Flexibilité accrue : les bras robots peuvent être reprogrammés pour effectuer
différentes tâches.

Cependant,
Les bras robots présentent également certains défis, notamment :
Coût élevé : les bras robots peuvent être coûteux à acquérir et à maintenir.
Complexité : les bras robots sont des machines complexes qui nécessitent une
maintenance et une programmation spécialisées.
Flexibilité limitée : les bras robots peuvent être limités dans leur capacité à effectuer
des tâches complexes ou non répétitives.
 Chapitre 03 : Conception d'un Bras Robot sur
SolidWorks
La conception d'un bras robotique sur SolidWorks est un processus complexe
qui demande une approche méthodique. Voici une démarche générale en
plusieurs étapes que vous pouvez suivre pour concevoir un bras robotique sur
SolidWorks

1. Étapes de Conception

Modélisation de Composants

La première étape de la conception d'un bras robot sur SolidWorks consiste à

modéliser les composants individuels du bras. Ces composants peuvent inclure les
suivants :

 Les liens sont les éléments qui relient les différentes pièces du bras. Ils peuvent être
constitués de différents matériaux, tels que l'acier, l'aluminium ou le plastique. Le
choix du matériau dépendra du poids et de la rigidité souhaitée.

 Les joints sont les points de connexion entre les différents liens. Ils permettent au
bras robot de se déplacer.

Il existe différents types de joints, tels que les liaisons pivot, les liaisons glissière et
les liaisons rotative. Le choix du type de joint dépendra du type de mouvement
souhaité.

Pour modéliser les joints, vous pouvez utiliser les outils de modélisation 3D de
SolidWorks. Vous pouvez créer des pièces simples ou des pièces complexes à l'aide
de primitives ou de formes personnalisées.

 Les moteurs sont les éléments qui permettent au bras robot de se déplacer. Ils
peuvent être constitués de différents types, tels que les servomoteurs, les moteurs
pas à pas et les moteurs électriques. Le choix du type de moteur dépendra de la
vitesse et de la force souhaitées.

 Les capteurs sont les éléments qui permettent de collecter des informations sur le
bras robot. Ils peuvent être utilisés pour mesurer la position, la vitesse ou la force du
bras.

La modélisation des composants peut être effectuée à l'aide des outils de

modélisation 3D de SolidWorks. On doit choisir les matériaux et les dimensions
appropriés pour chaque composant.
Base : La base est généralement fabriquée en acier ou en aluminium. Elle est
conçue pour supporter le poids du bras et lui fournir une base stable.

La roue est un élément mécanique circulaire qui tourne autour d'un axe. Elle est utilisée
pour transmettre la force ou le mouvement d'un endroit à un autre.

L'articulation rotative est constituée de deux pièces : une pièce fixe et une pièce
mobile. La pièce fixe est reliée à la base du bras robot. La pièce mobile est reliée à
l'extrémité du bras robot.
Le joint à rotule est un joint très courant dans les bras robot. Il est robuste et fiable, et il
permet au bras robot de se déplacer avec précision.

Un bras : relié à l'articulation rotative à roulements à billes. Le bras est généralement

constitué d'un tube métallique.

Pince : La pince est généralement fabriquée en acier ou en aluminium. Elle est

responsable de la saisie et de la manipulation des objets.

2. Assemblage du Bras Robot

La deuxième étape consiste à assembler les composants individuels pour former le
bras robot. Cela peut être fait en utilisant les outils d'assemblage de SolidWorks.

L'assemblage d'un bras robotique est une tâche qui peut être réalisée par un
amateur avec un peu de patience et de précision. Il existe de nombreux kits de bras
robotiques disponibles sur le marché, qui incluent généralement tous les composants
et instructions nécessaires.

3. Les étapes générales d'assemblage d'un bras robotique :

Base :
- Assemblez le châssis de la base et fixez deux moteurs pour le mouvement de
rotation.
- Intégrez une batterie pour alimenter le système.

Pivotement :
- Attachez le premier bras au moteur de la base pour le pivotement.

Élévation/abaissement:
- Assemblez le deuxième bras pour le mouvement vertical et fixez le moteur
correspondant.
- Intégrez des engrenages pour optimiser la transmission du mouvement.

Rotation de la pince/end-effector:
- Attachez le troisième bras pour la rotation de la pince et fixez le moteur associé.
- Utilisez des engrenages pour contrôler la rotation avec précision.

Pince/End-effector:
- Attachez la pince ou l'end-effector à l'extrémité du bras.

Actionneurs et capteurs :
- Fixez les moteurs, les capteurs et les actionneurs à chaque joint.
- Intégrez des engrenages pour assurer un mouvement synchronisé.

Câblage électrique :
- Connectez les moteurs, les capteurs et les actionneurs au système de contrôle
selon le schéma électrique.
- Assurez-vous que la batterie est correctement connectée.

Programmation et calibration :
- Programmez le robot pour des mouvements spécifiques et calibrez les capteurs.

Tests et ajustements :
- Effectuez des tests pour chaque degré de liberté et ajustez si nécessaire.
4. L’assemblage de bras robotique
 Chapitre 05 :partie calcules
L'objectif de ce rapport est de simuler la résistance mécanique d'un robot. Le robot
doit être capable de supporter le poids du robot lui-même, ainsi que le poids du
déplacement. Le coefficient de sécurité doit être de 3/2.

Données d'entrée

 Poids du robot : 100 kg

 Poids du déplacement : 250 kg
 Coefficient de sécurité : 3/2
 Nombre de liaisons rotatives : 3 minimum

1. Calcul de la charge maximale supportée par le bras robotique :

Poids total = Poids robot + Poids de déplacement

Charge maximale = Coefficient de sécurité x Poids total

Explications des équations :

 Poids total : Le poids total est la somme du poids du robot et du poids de la charge.
 Poids de déplacement : Le poids de déplacement est le poids maximal que le robot
peut soulever et déplacer.
 Coefficient de sécurité : Le coefficient de sécurité est un facteur de sécurité qui
permet de garantir que le robot ne subira pas de dommages en cas de surcharge.
 Charge maximale : La charge maximale est le poids maximal que le robot peut
supporter sans subir de dommages.

Par exemple, si le poids du robot est de 100 kg, le poids de déplacement est de 250
kg et le coefficient de sécurité est de 3, alors la charge maximale est de :

Poids total = 100 kg + 250 kg = 350 kg

Charge maximale = 3 x 350 kg = 1050 kg

Cela signifie que le robot peut supporter une charge maximale de 1050 kg sans subir
de dommages.

2. Structure du robot

La structure du robot est constituée de trois liaisons rotatives. La première liaison est
une articulation pivot située au centre du robot. La deuxième liaison est une
articulation pivot située au niveau de l'extrémité du bras du robot. La troisième liaison
est une articulation pivot située au niveau de la pince du robot.
Le poids d'un robot de 100 g est de 0,1 kg. Le coefficient de sécurité de 3/2
correspond à une charge maximale de 0,15 kg.

Les distances d1 et d2 doivent donc être supérieures ou égales aux valeurs

suivantes pour garantir une sécurité minimale du robot :

* Liaison 1 : d1 > 75 mm
* Liaison 2 : d2 > 187,5 mm
* Liaison 3 : (d1 + d2) > 131,25 mm

Par exemple, si nous choisissons les valeurs suivantes pour les distances :

* d1 = 100 mm
* d2 = 200 mm

Les efforts dans les liaisons sont alors les suivants :

* Liaison 1 : F1 = 100 N
* Liaison 2 : F2 = 500 N
* Liaison 3 : F3 = 600 N

Dans ce cas, le coefficient de sécurité est supérieur à 2, ce qui garantit une sécurité
minimale du robot.

Distances pour une optimisation du poids

Les distances d1 et d2 peuvent être optimisées pour réduire le poids du robot.

Cependant, il est important de veiller à ce que les distances soient toujours
supérieures ou égales aux valeurs indiquées ci-dessus pour garantir une sécurité
minimale.

2.Calcul des efforts dans les liaisons

Les efforts dans les liaisons sont calculés à l'aide de la méthode des forces virtuelles.
Cette méthode consiste à imaginer que le robot est soumis à de petites
perturbations, et à calculer les forces nécessaires pour maintenir le robot en
équilibre.

Liaison 1

L'effort dans la liaison 1 est égal au poids du robot multiplié par la distance entre
l'axe de la liaison et le centre de gravité du robot.

F1 = mg * d1

m = 100 kg g = 9,81 m/s^2 d1 = distance entre l'axe de la liaison 1 et le centre de

gravité du robot
F1 = (100 kg * 9,81 m/s^2) *100

F1 = 981 * 200

Liaison 2

L'effort dans la liaison 2 est égal au poids du déplacement multiplié par la distance
entre l'axe de la liaison et le centre de gravité du déplacement.

F2 = mg * d2

m = 250 kg d2 = distance entre l'axe de la liaison 2 et le centre de gravité du

déplacement

F2 = (250 kg * 9,81 m/s^2) * 200

F2 = 24525 *200

Liaison 3

L'effort dans la liaison 3 est égal à la somme des efforts dans les liaisons 1 et 2.

F3 = F1 + F2

F3 = 981 * 100 + 24525 * 200

4.Calcul de la résistance des liaisons

La résistance des liaisons doit être supérieure ou égale aux efforts calculés à l'étape
précédente.

Liaison 1

La résistance de la liaison 1 doit être supérieure ou égale à F1.

R1 > F1

R1 > 981 * 100

Liaison 2

La résistance de la liaison 2 doit être supérieure ou égale à F2.

R2 > F2
R2 > 24525 * 200

Liaison 3

La résistance de la liaison 3 doit être supérieure ou égale à F3.

R3 > F3

R3 > 981 * 100+ 24525 * 200

Conclusion

Un bras robot de six degrés de liberté avec une pince doit être construit
à partir de matériaux durables et résistants pour supporter la charge
importante qu'il doit supporter. Les matériaux recommandés sont l'acier
pour les bras et les liaisons rotatives, et l'acier inoxydable pour la pince.
Il est également important de prévoir une marge de sécurité suffisante et
de tenir compte des conditions environnementales dans lesquelles le
bras robot sera utilisé.