Ecole Marocaine des Sciences de l'Ingénieur (EMSI)

TANGER - MAROC Juin 2023

Rapport de Mini projet

ROBOT DE RESOLUTION DE LA
LABYRINTHE

Réalisé par
: Sous l’encadrement de :

El Fahssi Nabil Mr Bouazizi Omar

Achbal Ayman
El Harrak Amine
Introduction général

Ce rapport présente les résultats d'un projet de résolution de labyrinthe en

utilisant la carte Arduino. L'objectif principal du projet était de concevoir un
système simple permettant à un robot de naviguer dans un labyrinthe et de
trouver le chemin le plus court vers la sortie.
Le rapport décrit l'utilisation de la carte Arduino comme plateforme
centrale du projet. En exploitant ses capacités de contrôle, de communication et
de détection, le robot a été en mesure d'explorer le labyrinthe et de prendre des
décisions basées sur les informations fournies par les capteurs.
Un capteur de distance est été utilisé pour détecter les murs et les
passages, permettant au robot de créer une carte mentale du labyrinthe et de
planifier ses mouvements. L'algorithme de résolution utilisé, bien que simple, a
permis au robot de trouver le chemin le plus court pour atteindre la sortie.
Le projet a réalisé plusieurs tests sur différents labyrinthes pour évaluer
les performances du robot. Les résultats ont montré que le système était capable
de résoudre efficacement la plupart des labyrinthes, en trouvant le chemin
optimal dans des délais raisonnables.
En conclusion, ce projet a réussi à mettre en œuvre une solution simple
et fonctionnelle pour la résolution de labyrinthes à l'aide de la carte Arduino.
Bien que le système présenté soit basé sur des concepts simples, il démontre le
potentiel de la carte Arduino pour des applications de robotique et de résolution
de problèmes. Ce rapport fournit un aperçu des résultats obtenus et peut servir
de point de départ pour des développements ultérieurs dans ce domaine
Mots clés : Labyrinthe, Arduino, Capteur, Robot, Electronique.
 Table des matières :
1. Description du système ………………………………………
2. Analyse fonctionnelle ………………………………….…..…
2.1. Grafcet fonctionnel du robot ……………………………………

3. Conception du robot…………………………………………..
3.1. Choix de robot…………………………………………………….

4. Cahier de charge………………………………………………..
5. Vue globale……………………………………………………...
6. La carte Arduino………………………………………………...
6.1. Choie du type de la carte…………………………………………

6.2. Composantes de la carte Arduino UNO ……………………….

7. Capteurs ultra-son………………………………………………
7.1. Le choix du capteur………………………………………………

7.2. Fonctionnement du capteur……………………………………..

8. Moteur DC……………………………………………………….
8.1. Généralité sur les machines à courant continu………………...

8.2. La différence entre moteur DC et moteur AC………………….

8.3. Constitution d’un moteur DC……………………………………

9. Servomoteur………………………………………………..........
9.1. Composition d’un servomoteur………………………………...

10. Schéma du robot………………………………………………..

11. Partie code……………………………
11.1 Premiers pas : initialisatio en Arduino (Allumer une LED)
Première partie :
 Étude

fonctionnelle

Introduction. Le robot éviteur d’obstacle, dans n’importe quel domaine où il est

utilisé, doit nécessairement être accompagné d’une fiche technique qui décrira la
totalité de ses fonctions et qui reflètera une image sur la qualité et la prestation de ses
services. Ceci dit, une analyse fonctionnelle devait être mise en place pour exprimer
le besoin de la construction du robot, définir les liens entre ses composants et
rappeler les principales fonctions qu’il doit satisfaire. L’outils utilisé pour cette
analyse fonctionnelle est le GRAFCET.

1 Description du système :
 Notre robot éviteur d’obstacles utilise un capteur qui mesure la
distance qui le sépare avec les déférents objets qui l’entoure.
L’information est traitée par un micro-contrôleur. Le robot avance et
lorsqu’il rencontre un obstacle frontal, il s’arrête quelques instants, et il
fait tourner le capteur respectivement vers la droite puis vers la gauche
puis se tourne vers la direction la plus sûr et il continue en mouvement
rectiligne.

2 Analyse fonctionnelle :

2.1 Grafcet fonctionnel du robot :

En s’appuyant sur les informations fournies charge ci-dessus,

On a réalisé le grafcet de niveau 1 suivant :
On définit les actionneurs suivants :
m : mis en marche du robot
o : présence d’un obstacle
d : la probabilité de trouver un obstacle à droite plus sûr que le trouver à
gauche
g : la probabilité de trouver un obstacle à gauche plus sûr que le trouver à
droite.
Donc :
 Figure 1 – Grafcet fonctionnel du robot

3 Conception du robot :

3.1 Choix de robot :

Robot tricycle :
Ce modèle comprend un moteur de propulsion à deux roues
motrices et un moteur de direction à une roue directionnelle. Son
centre de masse est le plus proche possible de l'axe des roues
motrices.

Figure 2 – Robot tricycle

Robot à vitesse différentielles :
Le modèle différentiel est disponible dans deux configurations :
asymétrique avec deux moteurs de propulsion et de direction couplés à
deux roues motrices. Ces derniers sont disposés en avant ou en arrière,
tandis qu'une roue libre assure la stabilité est disposée à l'autre extrémité.
Le modèle symétrique dispose les roues motrices au centre du robot,
tandis que deux roues libres pour la stabilité sont disposées en avant et en
arrière. Le premier se trouve le plus près possible de l'axe des roues
motrices, tandis que le second se trouve le plus près possible du centre du
robot.

Figure 3 – Robot à vitesse différentielles symétrique

Robot à 4 roues motrices et directionnelles :

Il dispose de quatre roues motrices jumelles, avec des côtés

gauche et droit, ainsi que de deux moteurs de propulsion qui
fonctionnent à des vitesses différentielles. Il a également deux
moteurs de direction, l'un pour les roues avant et l'autre pour les
roues arrière. Le centre du robot est le plus proche possible du
centre de masse.

Figure 4 – Robot à à 4 roues

Choix de robot :
Après la comparaison des différentes configurations possible on
choisit le modèle différentiel asymétrique pour les raisons suivantes
:
• Faible cout de fabrication : La quantité de matériaux et de
composants est minimale.
• Bonne fiabilité mécanique : Le nombre de composantes mécaniq-
-ues étant réduit.
• Simplicité de contrôle.

Figure 5 – Robot à à 4 roues

Notre robot mobile à quatre roues se déplace efficacement et de manière stable sur
diverses surfaces grâce à ses quatre roues. Il est populaire dans de nombreuses
applications robotiques telles que l'exploration, la surveillance et la logistique en
raison de sa meilleure adhérence et de sa stabilité grâce à cette configuration.

4 Cahier de charge :
Introduction :
Le fonctionnement d'un robot à 4 roues repose sur plusieurs aspects clés. Tout
d'abord, le robot est équipé de quatre roues qui lui permettent de se déplacer de
manière stable et efficace sur différents types de surfaces.

Spécifications techniques :
Pour assurer sa mobilité, le robot est généralement équipé de moteurs pour chacune
des quatre roues. Ces moteurs fournissent la puissance nécessaire pour faire avancer
le robot, reculer et tourner sur place.
Le robot peut être contrôlé de différentes manières, que ce soit à distance par un
opérateur humain ou de manière autonome en utilisant des capteurs. Les capteurs,
tels que des capteurs de distance ou de détection d'obstacles, permettent au robot de
détecter son environnement et d'ajuster ses mouvements en conséquence.
Pour éviter les obstacles, le robot utilise des algorithmes de détection et de
planification de trajet. Ces algorithmes analysent les données des capteurs pour
identifier les obstacles et trouver le meilleur chemin à suivre pour les contourner.
La stabilité du robot est également essentielle pour son bon fonctionnement. Il est
important que le centre de masse du robot soit bien équilibré et situé de manière à
assurer une stabilité optimale lors des déplacements.

Conclusion :
En résumé, un robot à 4 roues se déplace en utilisant des moteurs pour chacune des
roues, contrôlé à distance ou de manière autonome grâce à des capteurs. Il utilise des
algorithmes de détection et de planification de trajet pour éviter les obstacles et
maintenir sa stabilité lors des déplacements.
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