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Introduction gnrale

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La robotique est une science autonome, se basant sur nombreuses disciplines telles que la statique, la cinmatique, la dynamique, llectrotechnique, llectronique et linformatique aussi bien que la commande et le contrle, est destine ltude et la mise au point des machines automatiques (les robots) pouvant remplacer ou prolonger les tches habituellement ralises par lhomme. Le terme robot vient de la langue tchque et signifie : Travail forc. Ce nom fut introduit par lauteur tchque Karl Capek dans son ouvrage R.U.R (1921, Rossums Universal Robots). Le concept de robot industriel fut brevet en 1954 par G. C. Devol. Ce brevet dcrit la ralisation dun bras mcanique articul asservi capable deffectuer des tches de caractre industriel. Le premier modle a t construit en 1961 par la socit Unimation Inc. 1.1 Historique Evolution de la relation Homme-tche Historiquement, cette relation entre lHomme et la tche quil doit effectuer laide dun outil (sens large du terme), qui commence depuis lge de pierre, peut tre illustre schmatiquement de la manire suivante : Figure 1.1.a : Lhomme agit directement sur loutil avec sa force musculaire. Le contrle dexcution de la tche est ralis directement et en permanence par lhomme par un processus de retour dinformations visuelles ou tactiles. (Actuellement, par exemple, le travail artisanal manuel).
Homme Outil Tche Fig.1.1a

Figure 1.1.b : Loutil nest plus directement m par lhomme mais le contrle est ralis en permanence par lhomme. Un actionneur fournit leffort ncessaire pour lexcution de la tche sa place. (Tour, fraiseuse, ).
Energie

Homme

Actionneur

Outil

Tche Fig.1.1b

Figure 1.1.c : Apparition dun organe de commande entre lhomme et lactionneur : capteur. Utilisation des capteurs internes pour guider loutil accomplir correctement sa tche. Cependant, lexcution de cette dernire peut tre mise en chec par la prsence dun obstacle. (Les machines commande numrique, les robots standards).

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Energie Commande Actionneur Outil Tche

Homme

Capteurs internes Fig.1.1c

Figure 1.1.d : Apparition des capteurs externes pour la perception de lenvironnement (Exemple : Camra, pour viter les obstacles).
Energie Homme Commande Actionneur Outil Tche

Capteurs internes Traitement : Reconnaissance Stratgie I.A. Fig.1.1.d

Capteurs externes

Quelques dates La construction des machines simples constitue le dpart de la rvolution industrielle, 1770, les machines automatiques fixes et la notion des chanes de montage : dbut 20me sicle, les machines-outils munies de commandes automatiques : les machines copier, dans les annes 50 : Apparition dune nouvelle technologie, la commande numrique des machines-outils, en 1970 : la commande numrique assiste par ordinateur (CNC : Computerized Numerical Control), le dveloppement des robots industriels a t en mme temps que la CNC.

1.2 Aspects intressants de la robotique Les robots industriels nont aucune apparence humaine mais font le travail des humains. Les premiers robots industriels ont surtout t utiliss pour remplacer lhomme dans lexcution des tches dangereuses ou risques. On peut rsumer les aspects intressants de la robotique dans les points suivants :

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Haute productivit : augmentation du rendement de presque 20% Amlioration de la qualit : contrle et homognit des produits Flexibilit : adaptation aux besoins industriels du march Promotion de lhomme des tches nobles : la pense,

Les robots industriels sont principalement affects aux tches suivantes : Chargement et dchargement des machines-outils. Soudage point point. Assemblage et montage. Soudure larc. Contrle de fabrication moulage et barbage des pices mtalliques. ..

Nanmoins, un moindre degr, dautres secteurs sont intresss par le dveloppement des robots. A titre dexemples, on peut citer : La robotique mdicale : assister les handicaps (particulirement les paralytiques) ou aider un mdecin dans une opration. La robotique militaire : utilisation des robots mobiles voluant dans un environnement inconnu et sur des sols accidents. La robotique spatiale et sous-marine qui doivent concevoir des robots pour manipuler des objets dans des conditions extrmes de temprature ou de pression. Robots mnagers. .

1.3 Certaines caractristiques des robots : Volume de travail Une des caractristiques importantes du robot est son espace de travail (workspace) est son volume de travail : zone accessible physiquement par lextrmit du manipulateur lors de son dplacement. Exemple dun systme deux degrs de libert

Fig. 1. 2a

Fig. 1. 2b

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Rsolution La rsolution du systme robot dpend de la rsolution programme qui correspond au plus petit incrment de dplacement trait dans le programme. Cet incrment peut tre de lordre de 0.25 mm pour les mouvements de translation et de 0.1 pour les mouvements de rotation. Dautre part, la rsolution globale dpend aussi du systme dasservissement correspondant la plus petite variation de position dcelable par les capteurs de contrle. Un codeur de 1000 impulsions/tour de son axe, sa rsolution est 360/1000=0.36. Prcision La prcision globale du robot dpend : imperfections mcaniques algorithmes de commande rsolution du systme.

Fidlit La fidlit (ou rpetabilit) recouvre une notion statistique associe la prcision : si lon demande un robot deffectuer un mme mouvement en le rptant un certain nombre de fois en supposant que toutes les conditions denvironnement du robot tant rigoureusement stables, on mesurera des positions terminales du manipulateur. La fidlit au systme est la valeur absolue de lcart maximum, par rapport la moyenne, de la dispersion mesure. Ainsi, lon dira quun robot est fidle 0.2 mm si cette dispersion par rapport la moyenne est majore de part et dautre la valeur 0.2 mm . Cette caractristique peut apparatre comme spcification technique de la machine.

1.4 Structure densemble des robots

Les systmes robotiques se composent dau moins trois parties essentielles : 1. le bras manipulateur, structure mcanique articule y compris llments terminal 2. les moteurs qui actionnent les articulations du bras, les actionneurs (en robotique) 3. Lordinateur, organe de commande et dexcution des programmes spcifiant les tches Et ventuellement, qui est gnralement le cas, les capteurs internes et/ou externes qui contrlent lvolution dans lexcution de la tche effectuer. Une description schmatique dun systme robotique illustrant une imitation du bras humain est donne ci-dessous.

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Fig. 1. 3a

Fig. 1. 3b

Bras manipulateur Il sagit de la structure mcanique constituant le support de base du robot, son bras articul et son poignet. Le modle mcanique le plus utilis et qui sera considr dans toute la suite de ce cours est que les bras, appels aussi segments, sont des solides indformables lis entre eux par des liaisons mcaniques simples ayant un seul degr de libert telles que les liaisons prismatique (En anglais : sliding) ou pivot (dite aussi rotode). Dans lobjet dallger la structure et augmenter la vitesse dexcution, le modle dformable des solides peut tre utilis mais la considration de ce modle sort du cadre de ce cours. Le bras proprement dit possde 3 degrs de libert et le poignet est dot en gnral de 3 degrs de libert. On classe structurellement les robots en fonction des systmes de coordonnes dans lesquels ils travaillent. Le choix du systme de coordonnes dans lequel il faut travailler dpend souvent de lapplication mettre en uvre. Exemple : le robot articul peut tre employ pour le soudage des endroits invisibles.

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Notation P : pour une liaison prismatique ou S : pour sliding . R : pour une liaison pivot, ou rotode Exemples : RRR : structure articule : 3 rotations successives SSR ou PPR : structure cylindrique, deux translations et une rotation Principaux types de robots a. Robots cartsiens

Fig. 1. 4 Robot cartsien

i3 degrs de libert : 3P (ou 3S) i Espace de travail : volume parallloppidique, i simplicit des relations cinmatiques, i la mcanique de ce type de manipulateurs ainsi que son logiciel sapparentent fortement ceux dune machine-outil commande numrique : rsolution, fidlit, i Rsolution spatiale constante quel que soit laxe considr. Malgr ces qualits, le robot cartsien nest pas trs rpandu dans lindustrie. b. Robots cylindriques

Fig. 1. 5 Robot cylindrique 6

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i 3 degrs de libert : RPR i Espace de travail : cylindrique - annulaire iRsolution nest pas constante et gnralement mauvaise lextrmit du bras cause du manque de flexibilit du porteur. Exemple pour la rsolution (robot cylindrique) : Le codeur (capteur numrique) de laxe vertical dun robot cylindrique met 6000 impulsions/tour. Il est directement mont sur laxe. Quelle est la valeur la plus mauvaise de sa rsolution si le bras de ce robot mesure 1m. 360 La rsolution angulaire suivant laxe de la liaison est = = 0.06 . Cest dire quune 6000 impulsion est quivalente 0.06 .
Do la rsolution la plus mauvaise est celle lextrmit du bras de rayon r = 1 m donne par : (rd) 1000 (mm)x0.06x = 1.05 mm 100xcelle d' un robot cartsien ; 180

Rsolution angulaire

Rsolution spatiale lextrmit dun porteur cylindrique

c. Robots sphriques

Fig. 1. 5 Robot sphrique

i3 degrs de libert : RRP i Espace de travail : sous forme dune coquille sphrique iBonne flexibilit dutilisation par rapport aux robots cartsien et cylindrique, iRsolution : mauvaise lextrmit du bras.

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d. Robots articuls

Fig. 1. 6 Robot articul

i3 degrs de libert : RRR i Excellente souplesse justifiant son succs dutilisation dans les systmes robotiss en petite et moyenne importance, iRsolution mauvaise en bout du bras. Poignet Cet lment, i.e. le poignet, appel aussi organe ou lment terminal, est destin lorientation de la pince ou de loutil port par le robot. Pour cela, si on suppose que llment terminal est positionn un endroit de lespace physique grce au porteur, il sagit de pouvoir lorienter. Cas du robot 4 d de libert : 3ddl (porteur) + 1 (poignet) :

Fig.1.7

Cas du robot 6 d de libert : 3ddl (porteur) + 3 (poignet) :

1.5 Principe de fonctionnement Par soucis de simplicit, il est didactique de commencer par la description dun systme un peu particulier : le tlmanipulateur. Systme Matre-esclave : tlmanipulateur Il est constitu par les lments suivants : un bras articul motorisation asservi qui va raliser effectivement la tche spcifie. Ce bras joue le rle de lesclave,

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un bras, tant seulement une rplique lgre non motorise mais dote de capteurs internes de position sur les articulations : cest le bras matre, un systme dinterfaage entre les deux bras.

Fig. 1. 7 Tlmanipulateur

Le fonctionnement peut tre illustr comme suit : Le bras esclave est en permanence sous le contrle de loprateur qui agit de manire directe sur la bras matre. Linformation donne par le capteur de position de larticulation ni du bras matre, q ci , sert comme consigne de lasservissement du moteur de larticulation correspondant du bras esclave. Si on admet que lasservissement est parfait, i.e. q i = q ci , la bras esclave suit alors le bras matre. Ces dispositifs sont couramment employs en milieu hostile (nuclaire par exemple) pour la manipulation des produits dangereux (bien entendu, une cloison tanche doit exister entre le bras matre et le bras esclave) Robot programmable : extension de la notion du tlmanipulateur i Apprentissage Matre-esclave (fig. 1.8) : Pour apprendre au robot raliser la tche demande quil pourra rpter indfiniment, la tche est ralise une premire fois par loprateur selon le principe Matre-esclave . Les consignes dasservissement q di qui sont envoyes via le chemin (1) aux asservissements du bras esclave sont aussi envoyes par le chemin (1) vers une mmoire. On dit que le robot est programm. i Restitution (fig.1.8) : Le bras matre tant dconnect, la phase de restitution consiste envoyer selon le chemin (2) les consignes q di des asservissements du robot esclave partir dune lecture de la mmoire. Pour raliser la tche autant de fois que lon veut, il suffit de dclencher une relecture de la mmoire du systme.
Notons que cette faon dapprentissage, qualifie de primitive, nest pas le seul moyen pour programmer un robot. En effet, il existe deux autres types de programmation et on distingue programmation sur site et programmation hors ligne (ou hors site).

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Fig. 1. 8 Matre-esclave

1.6 Modles et commande Au sens mcanique, un robot est une structure mcanique articule, compose de plusieurs corps solides indformables lis entre eux par des liaisons simples, ayant un certain nombre de degrs de libert. En gnral, les tches demandes raliser par un robot exige la suivie dune trajectoire dcrite par la nature de la tche excuter. Cela prsuppose en particulier la matrise de la coordination de tous les degrs de libert en position, en vitesse et ventuellement en acclration. Grandeurs impliques Par souci de simplification, on considre un robot ayant 6 d de libert. Nous rappelons que ces degrs de libert sont indpendants. Do pour chaque articulation, i.e. degr de libert, un moteur indpendant est ncessaire. Pour le robot avec 6 de libert, nous avons besoin de 6 actionneurs. Les 6 moteurs pouvant tre pas pas ou courant continu, hydraulique, et ils sont excits par 6 tensions (ou 6 courants) de commande. On distingue alors les variables suivantes : 1. Tensions des moteurs : V (t ) = [v1 (t ), v 2 (t ),..., v 6 (t )]T Cest le vecteur de commande qui volue en fonction du temps dexcution de la tche spcifie. Ce vecteur appartient lespace de dimension 6 : espace de commande.
2. Couples moteurs : M (t ) = [m1 (t ), m 2 (t ),..., m 6 (t )]T Cest le vecteur des couples fournis par les moteurs (ces derniers sont soumis au vecteur tension V (t ) . Ce sont les couples sur les arbres de sortie des moteurs avant la transmission et appartiennent lespace des couples moteurs.

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Couples articulaires : C (t ) = [c1 (t ), c 2 (t ),..., c 6 (t )]T

Cest le vecteur des couples la sortie des transmissions utilises (rducteurs engrenages,.) qui seront effectivement appliqus pour provoquer le mouvement des articulations. Ces couples appartiennent lespace des couples articulaires. 2 Variables articulaires : (t ) = [ 1 (t ), 2 (t ),..., 6 (t )]T

Cest le vecteur des valeurs temporelles des coordonnes dcrivant chaque instant la configuration gomtrique du systme mcanique articulaire. Ces variables sont dites variables gnralises. Elles appartiennent lespace des variables gnralises. 3 Variables oprationnelles : X (t ) = [ x1 (t ), x 2 (t ),..., x 6 (t )]T

Cest le vecteur des coordonnes dcrivant une tche donne dans lespace physique. Ces variables sont dites oprationnelles car elles sont mesurables. Elles appartiennent lespace oprationnel (espace physique rel).

Les diffrents modles


En gnral, les tches raliser laide dun robot peuvent tre exprimes par la donne des variables oprationnelles, X (t ) . Bien entendu pour raliser une tche donne, il est ncessaire de connatre la valeur des tensions de commande des actionneurs. Le passage par les diffrentes variables est aussi ncessaire. En fin, tre capable de commander un robot est quivalent tre capable de matriser les quations qui font le passage dun vecteur lautre comme indique le schma suivant :

V (t ) M (t ) C (t ) (t ) X (t ) V (t ) M (t ) C (t ) (t ) X (t )

Nous distinguons alors les modles suivants : X = f () , Modle gomtrique direct

= f 1 ( X ) , Modle gomtrique inverse (M.G. pour la commande) dX = J ()d , Modle diffrentiel direct d = J 1 ()dX , Modle diffrentiel inverse & = J () & , Modle cinmatique direct X
& = J 1 ( ) X & , Modle cinmatique inverse && = f (, & , C (t )) , Modle dynamique direct & , && ) , modle dynamique inverse. C (t ) = g (,

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