Rapport de fin d'étude 2021/2022

Etude et Conception
d’un chariot tracteur
autonome

Elaboré par : Encadré par :

Zakaria benhari M. MESLOUHI MOUAD
Hamam karaoui Jury par :
Zaki hosni

Salah-eddine kardouni

Omar fahim
 Remerciements :

Pour réaliser ce travail, plusieurs personnes nous ont assistés, chacune de sa manière. Il est
opportun,à cette page, de leur réitérer nos remerciements.

Nous remercions particulièrement Monsieur SIFER ABDSAMAD, le chef de département Génie

Mécanique, notre professeur qui nous a encadrés pendant toute la période du projet. On le remercie pour
son aide inestimable, son soutien, ses précieuses directives qui nous ont été très utiles afin de mener notre
projet à terme, et surtout sa disponibilité malgré ses innombrables occupations. Nous saluons sa rigueur
scientifique qu’il a maintenue tout au long de ce projet.

On exprime nos gratitudes au Directeur de l’institut, M. SAbderrahmane EL KACHANI, et

à tous les professeurs du département Génie Mécanique, ainsi que le corps professoral de l’IFMIA
Kenitra, qui ont contribué à notre formation durant ces 2 années. Nous vous remercions de la clarté, de la
richesse de votreenseignement, et de votre gentillesse qui nous ont ouvrir les portes de la connaissance
Il n’y a guère de mots qu’on puisse utiliser pour vous remercier de votre collaboration, de votre
compréhension, et surtout de votre intégrité.
Nous remercions les membres du jury de notre soutenance, pour leur participation à l’évaluation de
notre travail.

Enfin, on remercie nos familles et nos amis pour leur soutien et leur encouragement, qu’ils ne doutent
pas de notre reconnaissance et de notre affection.

RFG 1
 Dédicace :

A Dieu source de toute connaissance

Nous dédions le présent travail :

A nos très chers parents

Dont leurs sacrifices quotidiens ont fait de nous ce que nous sommes. Ils nous ont soutenus et
encouragés tout au long de notre parcours, ils ont supportés nos états d’âme, nos doutes et nos
absences. Pour leurs amour constant, nous leurs sommes et leurs resterons pour toujours obéissantes.
Nous espérons être à la hauteur de l’image qu’ils se sont faits de nous.
Qu’ils sachent que nous les associons entièrement à la réalisation de ce travail. Que Dieu vous garde
pour nous et vous donne une vie pleine de santé.

A nos chères frères et sœurs

Pour votre affection, compréhension et patience nous vous souhaitons tout le bonheur du monde. Vous
avez toujours été pour nous une aide très précieuse.

A nos familles
Pour tous le soutien qu’ils nous ont portés tout au long de notre parcours.

A tous nos amis (es)

Qui ont su être l’épaule sur lequel nous nous somme reposé, Pour tout votre soutien et votre amitié nous
vous disons MERCI.

RFG 2
 Résumé :

Le présent document est le rapport du projet de fin d’étude, effectué dans le cadre d’obtention
du diplôme technicien spécialisé option Génie Mécanique à IFMIA Kenitra.

Une des missions centrales de tout mécanicien est de concevoir et dimensionner un système.
C’est grâce à ce projet que nous avons eu l’opportunité de cumulé les connaissances théoriques
avec celles de la pratiques. Ceci permet également de rentrer dans la vie active et de découvrir plus
précisément le milieu professionnel.

Ce projet consiste à découvrir les outils de la conception et du dimensionnement notre

projet « Chariot Tracteur Autonome » à l’aide d’un logiciel de conception : CATIA ,
SOLIDWORKS.

L’élaboration de ce rapport a pour principale source nos connaissances acquises tout au long
de notre formation et de nos recherches personnelles.

RFG 3
 Abstract:

This document is the report of the end of study project, carried out as part of obtaining the
specialized technician diploma option Mechanical Engineering at IFMIA Kenitra.

One of the central missions of any mechanic is to design and size a system. It is thanks to this
project that we had the opportunity to combine theoretical knowledge with practical knowledge.
This also makes it possible to return to working life and to discover more precisely the professional
environment.

This project consists of discovering the tools for the design and sizing of our "Autonomous
Tractor Truck" project using design software: CATIA,SOLIDWORKS.

The main source of this report is our knowledge acquired through our training and personal
research.

RFG 4
 ‫ملخص ‪:‬‬

‫هذه الوثيقة هي تقرير نهاية مشروع الدراسة‪ ،‬الذي تم تنفيذه كجزء من الحصول على خيار دبلوم تقني متخصص في‬

‫الهندسة الميكانيكية بمعهد التكوين في مهن صناعة السيارات بالقنيطرة‪.‬‬

‫تتمثل إحدى المهام المركزية ألي ميكانيكي في تصميم نظام وحجمه‪ .‬بفضل هذا المشروع‪ ،‬أتيحت لنا الفرصة للجمع بين‬

‫المعرفة النظرية والمعرفة العملية‪ .‬وهذا أيضا يخول لنا فرصة االنفتاح على الحياة العملية‪ ،‬واكتشاف البيئة المهنية بدقة أكبر‪.‬‬

‫يتكون هذا المشروع من اكتشاف أدوات التصميم لمشروعنا "‪ "Chariot Tracteur Autonome‬باستخدام برنامج‬

‫التصميم‪.SolidWorks :‬‬

‫المصدر الرئيسي لهذا التقرير هو معرفتنا المكتسبة من خالل تدريبنا وأبحاثنا الشخصية‪.‬‬

‫‪RFG‬‬ ‫‪5‬‬
 54

RFG 6
 Introduction générale :

De nos jours, les systèmes de productions sont de plus en plus performants. Cette
performance n’est pas un hasard mais bien le fruit d’une recherche constante d’amélioration
des conditions de travail et de l’ergonomie grâce à l’innovation. Parmi les éléments rendant
plus performants ces systèmes, la conception des machines qui permet d’améliorer la
précision et la rapidité d’exécution. En effet, notre formation de l’IFMIA Kenitra nous avons
récolté plusieurs informations, compétences et expériences concernant la conception et le
dimensionnement ainsi que l’innovation mécanique.

Le procédé du transport des marchandises au sein des sociétés constitue une phase
primordiale dans la gestion de la production .Cette opération consiste à transporter les produits
entre deux locales suivant la chaine de fabrication. Cette opération se fait que manuellement à
l’aide d’un chariot tracteur manuel, ce qui cause une énorme perte de
temps, aussi qu’un manque de la précision.

C’est dans le cadre d’amélioration du procédé du transport des marchandises que s’inscrit
notre projet de fin d’étude intitulé : « Etude, conception d'un chariot tracteur autonome ». Ce
projet consiste à répondre aux objectifs de la productivité, Diminution des couts/temps de
transportation des charges.

Ainsi, afin d’atteindre ces objectifs, notre travail sera architecturé comme suit :
Le premier chapitre sera consacré à l’étude de conception, une analyse fonctionnelle détaillée
nous donnera les solutions techniques et technologiques à dimensionner.

Le deuxième chapitre portera sur le dimensionnement mécanique et électrique ainsi que la

partie commande et supervision de la solution choisie.

Enfin, le dernier chapitre comportera une étude de rentabilité du projet.

RFG 7
 Chapitre I :
CONTEXTE GENERALE
ET PROBLEMATIQUE

RFG 8
 I. Introduction :
Dans le cadre d’élaboration d’un projet de fin d’étude au sein de l’IFMIA Kenitra, nous a été
proposé d’étudier et de dimensionner un chariot tracteur autonome.

II. Cahier des charges :

1. Description des besoins :

Il nous a été confié la tâche de concevoir et dimensionner un chariot tracteur autonome

comme un projet de fin d’étude, afin de résoudre les problèmes associés à l’utilisation d’un chariot
tracteur manuel, de tel façon à augmenter le taux de production, Diminuer les risques d’accidents
et réduire les couts.

Tableau 1: cahier des charges

Indicateurs clés
Charge transporté Jusqu’à 300 Kg
Dimension du véhicule Max 915mm x 960mm x 285 mm (L x l x H)
Accélération/ décélération Jusqu’à
Vitesse de déplacement Maxi

Alimentation
Alimentation électrique Accu V
Duré de chargement 2 Heures
Autonomie Jusqu’à 8 Heures

RFG 9
 2. Contexte du projet :

Il nous a été confié la tâche de concevoir et dimensionner un chariot tracteur autonome

comme un projet de fin d’étude, afin de résoudre les problèmes associés à l’utilisation d’un chariot
tracteur manuel, de tel façon à augmenter le taux de production, Diminuer les risques d’accidents
et réduire les couts.

De ce qui procède, l’objectif majeur de notre mission est la conception d’un chariot tracteur
de déplacer une charge à travers une chaine d’une manière autonome. La démarche adoptée pour
résoudre la problématique consiste donc à faire l’analyse de l’ensemble des réponses du
questionnaire élaboré, afin de déterminer les défaillances actuelles du chariot tracteur manuel.
Après cette analyse, suivra une proposition en vue de respecter le cahier des charge nous avons
logiquement faire après la conception et le dimensionnement mécanique de la solution finale
adoptée. Tout en respectant le cahier des charges. Sans oublier une étude économique permettant
d’évaluer la rentabilité du projet.

Figure 1 : démarche adoptée

3. Nos objectifs :
Parmi les principaux objectifs Augmenter les coûts de la production.

Réduire le temps de la transportation.

Diminuer les cas des accidents.
Précision du positionnement.

RFG 10
 4. Planification :
Il est vrai pour un projet de conception comme le nôtre. L’imagination et la connaissance des
différentes solutions possibles et les réalisés sont des facteurs déterminants pour y parvenir. Toute
fois la réussite de notre projet passe par une bonne organisation et une bonne gestion du temps
imparti au projet. Vous avez mis sous forme diagramme GAINT toutes les principales tâches et
étapes dont elles font références à réaliser durent ce projet.

Etape Numéro de tache Date début Durée en heure Date de fin

Partie d’étude T1 01/10/2021 36 22/11/2021

Partie de T2 07/02/2022 180 01/04/2022

conception
Tableau 3 : planificatin des taches principales

Etape Durée en heure

Proposition des sujets 3 heures
Partie d’étude

Elaboration d’un plan de travail, et la 6 heures

05/10/2021

discussion sur les points important de projet

Elaboration d’un questionnaire 9 heures
Elaboration d’un cahier de charge 18 heures
Etude des solutions possibles 21 heures
Elaboration des croquis de la solution finale 6 heures
Partie de conception

Discussion de la solution avec les 6 heures

responsables
19/01/2021

Dimensionnement de la partie mécanique 78 heures

Dimensionnement de la partie électrique, et 24 heures
commande et supervision
Finalisation de la nouvelle conception et des 36 heures
dimensionnements
Elaboration d’une étude financière 6 heures
Finalisation, Dépôt du rapport final et 0 heures
validation
Tableau 4 : planification de l'ensemble des taches

RFG 11
 01/10/2021
Partie d'étude / 36

07/02/22
Partie de conception 180

Figure 2 : diagramme Gant

5. Description du fonctionnement actuel :

Cette analyse a pour objectif de nous montrer l’état réel de l’opération de la transportation des
charges .Nous nous proposons une analyse basée sur les observations faites au cours de nos stages
au sein des différentes sociétés.
Pour mettre en relief les problèmes et les conditions qui régissent à l’utilisation d’un chariot
tracteur manuel, nous avons décidé de prendre les avis de certains personnels du domaine en se basant
sur un questionnaire. Ainsi il en est sorti des réponses suivantes :

RFG 12
RFG 13
 Figure 3 : l’ensemble des réponses du questionnaire

Décision : Après avoir traité les réponses du questionnaire, on s’est rendu compte que le chariot
tracteur autonome est la meilleure façon d’améliorer le procédé de la transportation des charges.

RFG 14
 III. Analyse fonctionnelle :
L’élaboration du cahier des charges s’axe essentiellement sur l’analyse fonctionnelle externe
avec la mise en œuvre du diagramme Pieuvre et l’analyse fonctionnelle interne avec l’utilisation du
diagramme FAST.
1. Analyse fonctionnelle externe :
1-1 Expression du besoin fondamental :
1-1-1 Bête à cornes :
De quoi s’agit-il ? Chariot tracteur autonome
A qui sert-il ? A un utilisateur .opérateur
Sur quoi s’agit-il ? Sous les charges légères
Pourquoi faire ? Pour transporter les charges légères avec précision durant une période déterminée.

A qui rend-il service ? A qui rend-il service ?

Société : opérateur Les charges

Chariot tracteur
autonome
Dans quel but ?

Pour déplacer les charges légères précisément en toute sécurité

Figure 4 : diagramme bête à corne

 Validation du besoin :
Raisons principales d’existence du chariot tracteur autonome :
- Les raisons d’existences de ce projet se reposent essentiellement sur la recherche
d’augmentation de la productivité, de la qualité et de la précision avec moins de ressources
humaines.

 Qu’est-ce qui pourrait faire évoluer le besoin ?

Plusieurs facteurs favorisent la fabrication en interne d’un chariot tracteur autonome. Au
nombre de ceux-ci nous pouvons dire que :
 Le chariot autonome sera plus productif que le chariot manuel
 Il y a gain en précision
 Le nouveau dispositif diminuera le nombre de ressources humaines
 Le chariot manuel est lent lors de son service

RFG 15
 Qu’est-ce qui pourrait faire disparaître le besoin ?
Nous allons, dans le tableau suivant, identifier les causes probables pouvant rendre le projet
éphémère et essayer d’en donner un jugement.

Causes possibles Jugement

Non maintenabilité du chariot tracteur Non

autonome.
Baisse de la qualité. Non
La chute de la production. Non
Le rendement du chariot tracteur autonome Non
inférieur aux attentes.
Le non disponibilité des pièces de rechange. Non
Existence d’un dispositif plus simple et plus Non
efficace lors de l’utilisation.
Le non accessibilité de la machine pour des Non
travaux de maintenance.
Le coût de la réalisation dépassant le coût Non
d’une machine neuve.
Projet non rentable. Non

Non disponibilité des composants Non

nécessaires à la réalisation.

Tableau 5 : tableau des jugement

De l’analyse qui précède, il est tout à fait possible de réaliser les attentes et les performances
attendues pour le chariot tracteur autonome, alors que les problèmes pouvant empêcher la pérennité
du besoin sont négociables. Nous pouvons donc conclure sans prendre trop de risques que le besoin
est validé.

1-1-2 Diagramme des interacteurs simplifié (diagramme "pieuvre")

Le diagramme Pieuvre met en évidence les relations existantes entre le produit et
tous les milieux extérieurs avec lesquels il est en interaction. Pour notre projet, nous
allons faire l’analyse suivant les différentes phases du cycle de vie du chariot tracteur
autonome à savoir : Conception, Fonctionnement Normal, Maintenance et réparation.

RFG 16
 Phase de vie C : Conception/Fabrication

Système de
différentiel
Chargement
Coût

FC1.8 FC1.9
FC1.1
FC1.2 Normes
FC1.7
Matière Chariot tracteur
FC1.3
autonome
FC1.6 Esthétique
FC1.5 FC1.4
Appareils
de mesure Pièces de
Outillages
rechanges

Figure 5 : diagramme pieuvre phase C

Développement des fonctions :

F1.1 : résister aux charges légères

F1.2 : respecter les normes en vigueur est les règles de sécurité.
F1.3 : avoir un bon design.
F1.4 : utiliser l’outillage disponible.
F1.5 : prévoir des pièces de recharge standards.
F1.6 : prévoir des appareils de mesure nécessaires.
F1.7 : utiliser la matière convenable.
F1.8 : être conçu d’un coût raisonnable.
F1.9 : s’adapter au système de différentiel situé en avant.

RFG 17
 Phase de vie F : Fonctionnement normal

Système de
différentiel L’utilisateur

Les charges
Encombrement
FC2.1
FC2.9 FP2.1
Milieu
Les carrosseries FC2.8 FC2.2 ambiant
derrières
Chariot tracteur
FC2.7 FC2.3
Autonome
Bande FC2.4 Coûts
FC2.6 FC2.5
magnétique
Personnes de
Energie Normes proximités

Figure 6 : diagramme pieuvre phase F

Développement des fonctions :

FP 2.1 : permettre aux opérateurs de transporter les charges.

PC 2.1 : s’adapter aux dimensionnements des charges.
PC 2.2 : s’adapter au milieu ambiant.
FC 2.3 : permettre l’optimisation des couts.
FC 2.4 : personnes de proximités : assurer la sécurité des personnes qui sont à proximité.
FC 2.5 : être de mise en œuvre facile.
FC 2.6 : utilise l’énergie convenable (électrique…)
FC 2.7 : se déplacer facilement.
FC 2.8 : s’adapter aux dimensions des carrosseries derrières.
FC 2.9 : être d’encombrement minimal.
FC 2.10 : facilité la rotation des roues motrice

RFG 18
 Phase de vie M : Maintenance/Réparation

Technicien de
maintenance

Outillage Sécurité
FC3.1 FC3.2

FC3.6
Chariot tracteur
autonome FC3.3
FC3.5
Pièce de Budget
FC3.4
rechange
Lieu
d’entretien

Figure 7 : diagramme pieuvre phase M

Fonctions de contraintes :

 FC 3.1 : Faciliter l’accès et l’intervention.

 FC 3.2 : Assurer la sécurité de l’intervention
 FC 3.3 : Maintenir et réparer avec un coût minimal.
 FC 3.4 : Permettre l’entretien sur place.
 FC 3.5 : Permettre l’interchangeabilité des pièces avec d’autres standards.
 FC 3.6 : Maintenir et réparer avec l’outillage disponible.

RFG 19
 2. Cahier des charges fonctionnel (C.D.C.F) :
Nous avons construit le C.D.C.F, il s’agit d’un document par lequel nous pouvons exprimer le
besoin en termes de fonctions de service. Pour chacune des fonctions nous avons défini les critères
d’appréciations et leurs niveaux de flexibilité, où :
Le critère d’appréciation d’une fonction est le caractère retenu pour apprécier la manière dont
une fonction est remplie ou une contrainte est respectée.
Le niveau d’un critère d’appréciation est la grandeur repérée dans l’échelle adoptée, pour un
critère d’appréciation d’une fonction. Cette grandeur, peut être celle recherchée en tant qu’objectif
ou celle atteinte pour une solution proposée.
La flexibilité du niveau d’un critère d’appréciation est l’ensemble des indications exprimées
par le demandeur sur les possibilités de moduler le niveau recherché pour un critère d’appréciation.
Nous pouvons représenter la flexibilité par des chiffres ou d’une façon littéraire (Classe) :
Flexibilité nulle (F0): niveau impératif;
Flexibilité faible (F1): niveau peu négociable;
Flexibilité moyenne (F2): niveau négociable;

Fonctions Libellé Critères d’appréciation Niveau Flexibilité

d’acceptation
FP 2.1 permettre aux  Précision de la  Constante.  F0
opérateurs de transportation.  Entre 20 et  F1
transporter les  Vitesse de la 40 km/h.
charges. transportation.
F1.1 résister aux charges  Masse des  Entre 100  F0
légères charges et 300 Kg.  F0
transportées.  Entre 600
 Force de et 800 N.
traction.

FC 2.3 permettre  Coût de  < au coût  F0

l’optimisation des l’opération. actuel.
couts.
FC 2.5 être de mise en  Interface  Simple  F1
œuvre facile. homme/machine
utilise l’énergie  Energie  440V/50Hz  F1
FC 2.6 convenable électrique :  360V/50Hz
(électrique…) Entre
Phase

FC 2.7 se déplacer  Les capteurs de  senstronic  F0

facilement selon la couleur
bande magnétique
FC 2.8 s’adapter aux  Longueur  800  F1
dimensions des  Largeur  800
carrosseries  hauteur  600
derrières.
FC 2.10 facilité la rotation  différentiel  Ponte en  F0
des roues motrice avant

Figure 8 : cahier des charges fonctionnel

RFG 20
 3. Analyse fonctionnelle interne :
1-3 Diagramme F.A.S.T. (Function Analysis System Technic) : de la fonction globale à
la solution technologique.
Le diagramme FAST est un outil très efficace dans la recherche des solutions technologiques
permettant de satisfaire une fonction quelconque. Lorsque les fonctions sont identifiées, cette
méthode les ordonne et les décompose logiquement pour aboutir aux solutions techniques de
réalisation.

RFG 21
 Figure 9 : diagramme FAST

III. Conclusion :

Le présentchapitre nous allons faire une analyse fonctionnelle externe afin d’aboutir un cahier
de charge fonctionnel suivi par une analyse fonctionnelle interne pour déterminer les différentes
solutions possibles et les discutés pour déterminer les plus adéquats pour notre système.

RFG 22
 CHAPITRE IV :
CONCEPTION ET
DIMENSIONNEMENT DE
LA PARTIE MECANIQUE ET
ELECTRIQUE

RFG 23
 I. Introduction :
La conception et le dimensionnement de la machine est une suite logique du chapitre
précédent. Dans ce chapitre nous allons donc faire la conception du système en respect des
solutions proposées dans l’analyse fonctionnelle ainsi que des contraintes inhérentes au projet
notamment l’augmentation, de la productivité, l’optimisation des coûts du projet.

II. Choix des solutions techniques et technologiques :

D’après notre analyse et pour mieux étudier le système, nous allons la subdiviser en plusieurs
sous-systèmes pour faciliter le choix des solutions technologiques. Ainsi nous pouvons
considérer les sous-systèmes suivants :
 alimentation du chariot tracteur.
 Déplacement du chariot
 Alignement et guidage des roues.
 Sous-système de pincement du chariot avec les carrosseries.
 Interface Homme/Machine.
Pour chacun de ces sous-systèmes qui disposent de plusieurs possibilités de réalisation dans
le diagramme FAST nous allons énumérer les différentes possibilités technologiques
Possibles et nous allons choisir une solution. Dans cette tâche nous utilisons en majorité les
résultats de l’Analyse fonctionnelle interne F.A.S.T.
Sous-système de :

 Alimentation du chariot tracteur :

Le déplacement du chariot tracteur se fait d’une manière automatique à l’aide d’un moteur, ce
qu’il faut tenir compte à ce niveau c’est la masse du chariot, d’où il faut prévoir un
Couple important, pour ce faire nous avons énuméré quelques solutions que nous
allonsdiscuter :

Nom Avantages Inconvénients

Moteur à -Fonctionnement avec un couple élevé.
courant -Convenable pour les machines à
continu déplacement autonome.
-Raccordement direct à la source
d’énergie (batterie).
Moteur -Simple -Décrochage du moteur lors de dépasser
asynchrone -Robuste le couple maximum.
-Facile à l’entretient -La nécessité de l’alimentation

Tableau 6 : choix des moteurs

Décision :
Nous allons entrainer en déplacement des trois roues qui doit supporter une charge assez
considérable, avec un grand couple. Donc nous choisissons d’utiliser un moteur à courant continus
avec un couple nominale de 810 Nm.

RFG 24
  Déplacement du chariot :
Décision :
Le chariot tracteur autonome navigue le long d’un marquage optique au sol et il ne
n’nécessite pas d’installation complexe (bande magnétique).
 Alignement et guidage des roues :
Décision :
Afin d’entrainer une paire de roues toute en leur permettant de tourner à des vitesses
différente lors d’un virage nous avons conçu d’utiliser un système de différentiel.
 Sous-système de pincement du chariot avec les carrosseries :
Décision :
La liaison entre le chariot tracteur et les carrosseries dernières de fait à l’aide d’un accroche
Électrique afin de faciliter le système de pincement entre les deux organes.
 Interface Homme/Machine :

Solutions Avantages Inconvénients

API -Modification du programme
facile -Le coût relativement élevé
-Fiabilité professionnelle -Problème d'encombrement
-Détection des défauts facile
-Possibilité défaire la
supervision.
-La facilité de mise en œuvre
µc -Faible coût -Extension difficile
-Pas de problème -Complexité de programmation
d'encombrement -Les erreurs de programmation
ne sont pas faciles à repérer
-Maintenance délicate

µp -Faible coût -Complexité de programmation

-Pas de problème -Nécessité des autres composants
d'encombrement (mémoires, cartes d'E/S, …)
-Maintenance délicate
- problème d'échauffement

Tableau 7 : choix de l'automate

Décision :
Nous choisissons d’utiliser un Automate Programmable Industriel (API) parce qu’il présenteplus
d’avantage surtout la facilité de mise en œuvre et la facilité de maintenance

RFG 25
 III. Conception et Dimensionnement de la partie mécanique :
1. Choix des matériaux
Le choix des matériaux s’est fait grâce à nos connaissances et à l’aide de notre professeurs en
science des matériaux M.Sifer dans un premier choix. Nous allons catégoriser les pièces de la
machines en deux (2) grande catégories :
 Catégorie 1 : les pièces semis aux vibrations :

Ce sont les pièces qui sont liées directement avec les roues donc ce sont les plus affectant aux
suspensions.

Piéces matière

Ressort des grandes roues Propriétés

Les propriétés essentielles de l’acier sont de grandes

formabilité et durabilité.
De bonnes contrainte de traction et l’imite d’élasticité, une
bonne conductivité, et pour les aciers inoxydable une
résistance à la corrosion

Ressort des petites roues

Couvercle de roue

Support de couvercle de
roues

RFG 26
 Tableau 8 : choix de matériaux

RFG 27
 IV. Partie mécanique :
1. Conception du chariot tracteur autonome :

Figure 10 : vue d'ensemble du chario tracteur

Figure 12 : la partie motrice

RFG 28
 2. Dimensionnement d’un système de différentiel.
1- 2 Définition :

Un différentiel est un système mécanique qui a pour fonction de distribuer une vitesse de
rotation de façon adaptative aux besoins d’un ensemble mécanique.

Figure 13 : dessin 3D du différentiel

Sous sa forme la plus fréquente le différentiel est composée d’un pignon conique (solidaire de
l’arbre moteur) entrainant perpendiculairement une couronne dentée conique supportant une cage
de pignons satellites, ceux-ci entrainant deux pignons planétaires solidaires des arbres entrainés.

Figure 14 : les composants du différentiel

RFG 29
 2-2 2 Fonctionnement :

Les deux roues supportant la même charge le pignon central reste immobile et les
deux roues tournent à la même vitesse.

La roue de gauche étant bloquée seule la roue de droite est entrainée par le pignon
central.

Figure 15 : le principe de fonctionnement du différentiel

Sur ces deux images la motricité en provenance du moteur est représentée par la grande
flèche rouge et s'exerce sur l'ensemble bleu qui entraîne les deux arbres rouge et jaune à la même
vitesse :
 Sur l'image de gauche, les deux de sortie (à gauche/rouge et à droite/jaune) tournent à la
même vitesse. L'effort de rotation est donc réparti équitablement et intermédiaire vert
(appelé satellite, car il tourne avec l'ensemble bleu) ne tourne pas sur lui-même.
 Sur l'image de droite, l'arbre rouge est ralenti. Le pignon intermédiaire vert est alors
entraîné. Il tourne sur lui-même et transfère une rotation supplémentaire à l'arbre jaune ce
qui accélère la rotation de l'arbre de roue.

RFG 30
 V. Etude RDM :

1. Information sur le modèle :

Figure 16 : information sur le modèle

2. Propriétés des matériaux

Figure 17 : propriétés des matériaux

RFG 31
 3. Les actions extérieures

Figure 18 : les actions extérieures

Figure 19 : détail sur le maillage

RFG 32
 4. Résultat de l’étude :

Figure 20 : étude RDM lors de l'état normal

Figure 21 : étude RDM lors de surcharge

RFG 33
 VI. Dossier de fabrication :
1. Présentation :

Le dossier de fabrication réalisé pour bien organisés chaque étape de la fabrication afin de vous
accompagner de A à Z dans ce processus clair, complet et précis ainsi que la sécurité du projet.
Toutes les compétences sont ainsi réunies et viennent appuyer le dossier de fabrication qui
contiendra différents éléments techniques fournis sous fichier 3D.
C’est la raison nous avons adopté le dossier de fabrication de quelque pièce de Chariot autonome
parmi eux :

2 1 3

Figure 22 : positionnement des pièces à usiner

Figure 23 : les pièces à usiner

RFG 34
 2. Les plans 2D des pièces :
La mise en plan comporte l'élaboration du dessin des pièces en 2D selon plusieurs vues et
avec toutes les données métriques nécessaires à sa réalisation, mais également la retranscription des
matières à utiliser dans le processus d'usinage.

RFG 35
 Figure 24 : les plans 2D des pièces à usiner

RFG 36
 3. La gamme d’usinage :
On utilise la gamme d’usinage pour donnant l’ordre chronologique des différentes opérations
d’usinage d’une pièce en fonction des moyens d’usinage, pour cela nous avons choisi d’appliquer
cette méthode.

Pha S/ph Description d’un Croquis Mo Outillage Vérificat

se ase phase/sous phase ion

100 10 Sciage (présentation Sciage La lame Le

de brute) mètre a
300x90x25 ruban
toile

200 20 La mise en position Le vue de face & vue d’arrière : Tourteaux Pied à
est définit par appui (fraise à coulisse
plan MIP surfacer ∅50)
1. Surfaçage 4
5
2. Contournage Fraise 2T ∅18
3. Poche
(rectangle) Fraise 2T ∅12
4. Poche 1

Fraiseuse CNC
(2x∅40) Fraise 2T ∅14
5. Perçage
(8x∅4,20) 6 Foret 8∅4.20
6. Chanfrein
(2∅44) 4x45° Fraise à
2 chanfreiné
∅16

50 9. Surfaçage Tourteaux
10. Chanfrein (2∅44) (fraise à
4x45° surfacer ∅50)

Fraise 2T ∅14
3

RFG 37
 200 30 1. Perçage 4 ∅5 Le vue de droite& vue de Foret
gauche : 4∅5

4
5
1

Comparateur -Pied à coulisse

Fraiseuse CNC
2

40 8. Perçage 4x ∅5 Foret
6 4x∅5

RFG 38
RFG 39
RFG 40
 Ph S/ph Description d’un Croquis Mo Outillage Vérificat
as ase phase/sous phase ion
e
10 10 Sciage (présentation Sciage La lame Le
0 de brute) mètre a
55x55x50 ruban
toile

20 20 La mise en position est Le vue de face : Tourteaux Pied à

0 définit par appui plan (fraise à coulisse
MIP surfacer ∅42) Compa
1. Surfaçage
2. Contournage 1 Fraise (2T rateur
3. Contournage2 ∅15) Tampo
4. Perçage (∅5) n lisse
5. Poche (∅16) 6 Fraise (2T
6. Perçage ∅15)

Fraiseuse CNC
(4x∅4,50)
7. Chanfrein ∅28 Foret (∅5)
1,6x45°
Fraise (2T
∅12)

Fraise à
chanfreiné
(∅9)

30 8 Surfaçage Le vue d’arrière : Tourteaux Pied à

9 Perçage (∅7,50) (fraise à coulisse
surfacer ∅42)
Compa
Foret (∅7,50) rateur
Tampo
6 n lisse

RFG 41
 P S/p Description d’un Croquis Mo Outillage Vérification
h has phase/sous phase
a e
s
e
1 10 Sciage (présentation de Scia La lame Le mètre a
0 brute) ge ruban toile
0 75x70x60

2 20 1. La mise en Le vue de face : Tourteaux Pied à

0 position est (fraise à coulisse
0 définit par appui surfacer Comparat
plan MIP
∅80) eur
2. Surfaçage
3. Perçage (6x∅9) Foret (∅14) Tampon
6
4. filetage Fraise (2T lisse
(M16x∅15) ∅15) Tampon
5. Chanfrein Fraise (2T lisse de
(3x45°) ∅15) filetage
Fraiseuse CNC

30 6. Poche (∅34) Le vue de droite : Fraise (2T Pied à

7. Chanfrein ∅37 ∅6) coulisse
3x45° chanfreiné Comparat
∅10 eur
1 4
Tampon
5
lisse
Tampon
2 lisse de
6 filetage

RFG 42
 40 8. Rainurage Le vue d’arrière : Fraise (2T Pied à
contour ∅20) coulisse
dynamique Fraise à
4 Comparat
9. Chanfrein 5x45° 1 chanfreiné eur
5 ∅10
6
2

Fraiseuse CNC
50 10. Poche (∅34) Le vue de gauche : Fraise (2T Pied à
11. Chanfrein ∅37 ∅6) coulisse
3x45° chanfreiné Comparat
4 ∅10
1 eur
5

2
6

RFG 43
 4. La fabrication assistée par ordinateur :
En utilise le logiciel Master Cam pour la conception et de fabrication assistée par
ordinateur(CFAO) basé sur PC pour la programmation de machines-outils à commande
numérique par ordinateur (CAM). En appliquer CAO a les pièces dans fraisage par exemple :

RFG 44
 Figure 25 : l'ensemble de la pièce usinée sur FAO

RFG 45
 5. Le programme les codes CNC :
La programmation dans le logiciel Master Cam transmet directement les codes G à la
machineFRAISEUSE CNC à l’aide d’un réseau ou clé pour le lancement du programme.
Ce programme de commande numérique est formé par un ensemble des opérations chaque
opération contient des blocs (N), chaque bloc contient des mots (M).

Figure 26 : le code G

RFG 46
 VII. Dimensionnement électrique et automatique :

I. Dimensionnement électrique :
 Type de moteur
Nous avons vu dans l’analyse fonctionnelle qu’à cause de la variabilité de la vitesse et de la
recherche d’une commande simple de la machine, il était préférable d’utiliser les moteurs à
courant continu. Ce choix n’est pas fortuit car en effet 3 raisons principales font de ce choix le
meilleur :
- Fonctionnement à vitesse variable
Historiquement et jusqu’aujourd’hui, les moteurs à courant continu à excitation séparée sont
les plus utilisés
- Commande de vitesse et de position
Le chariot tracteur fonctionne avec ce mode. Et la commande d’un moteur électrique à
courant continu est la plus simple, la plus facile, et plus économique à réaliser.
- Moteur déjà utilisé sur la plupart des chariots autonome.
La maintenance sera facile parce que les techniciens de maintenance sont très habitués et
familiarisés avec ce type des moteurs.
Dans cette partie, on va faire le choix de motorisations. Nous disposons une seule
motorisation dans notre chariot à savoir :
 Une motorisation pour l’entrainement des roues arrière Bilan des puissances :

Figure 27 : moteur à courant continu

Figure 28 : plaque signalétique

RFG 47
 Puissance reçue :
A aimant permanent, seul l'induit est alimenté:
𝑷𝒂=U.I
Avec une excitation indépendante, l'induit et l'inducteur sont alimentés par une tension
continue :
𝑷𝒂=𝑼𝒆. 𝑰𝒆+UI
Pertes par effet Joule:
- Dans l'inducteur (excitation):
𝑷𝒋𝒆=𝑼𝒆. 𝑰𝒆=𝑹𝒆. 𝑰𝒆²
- Dans l’induit :
𝑷𝒋𝒊=RI²
Puissance utile𝑷𝒖 :
𝑷𝒖 Sous forme mécanique en W
𝑷𝒖= 𝑻𝒖*Ω

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 VIII. Dimensionnement de la partie commande et supervision :

La conception d’une machine n’est pas que mécanique et électrique. Une machine automatique
doit être commandée et supervisée en temps réel. La supervision est très importante et permet à
l’utilisateur de contrôler les paramètres de la machine et prévenir les éventuelles erreurs irrémédiables
ou des accidents. Après donc les dimensionnements mécanique et électrique, cette partie permettra
de caractériser les éléments de commande et supervision. Une étude économique clora le chapitre.

1. Cahier des charges de l’automatisme :

Lorsque le capteur de détection du point origine se détecte, et que le départ cycle et s’active
par l’opérateur en appuyant sur un bouton poussoir, l’opération commence lors de la détection d’un
obstacle la LED Rouge s’allume et le cycle recommence. Le chariot va se déplacer tout au long du
marquage optique si ce dernier quitte la bande, une LED Orange s’allume et le redémarrage du cycle
à zéro. Le chariot va se déplacer le long de la bande une LED Vert est allumé, quand le chariot
arrive à la bande rouge il s’arrête et le pince s’ouvre et le retour du chariot en arrière, puis la fermeture
de la pince. Le moteur marche en avant, puis l’ouverture de la pince lors du marquage est en vert.
Finalement le retour du chariot, quand il détecte une bande rouge il s’arrête définitivement.

2. Définition des fonctions du pupitre de commande :

Les boutons poussoirs

- L’arrêt d’urgence
- Remise en marche après défaillance
- Le départ de cycle
- La mise sous tension de la machine
- L’arrêt normal de la machine
- Déplacement manuel du chariot
- Dégagement de machine
Les voyants
- Signalisation de la bonne marche (mise en marche)
- Machine sous tension (voyant ON)
- Machine en panne (voyant DEFAUT)
Alarmes
- Alarme sonore en cas d’arrêt d’urgence

RFG 49
 3. programmation de Arduino :

Figure 29 : programmation de Arduino

RFG 50
 IX. Étude de rentabilité financière :

1. Introduction :
L’étude de rentabilité économique est une étape très importante dans la conduite de n’importe
quel projet. Nous avons pour ce projet montré la nécessité d’avoir un dispositif plus moderne pour
la transportation des marchandises. Ce besoin peut être comblé. Notre projet répond à deux
objectifs principaux : diminuer le taux de transportation manuel et mettre en place un chariot tracteur
autonome afin d’optimiser le temps.
Dans notre démarche de conception nous avons fait de l’optimisation des coûts de réalisation
pour faire du projet le plus rentable possible. Aussi bien en matière de temps que financièrement, il
a fallu choisir des mécanismes et des solutions facilement réalisables et qui coûtent le moins cher
possible. Dans cette partie du rapport nous allons donc présenter en termes de finances, de temps
les atouts de notre projet de conception et de réalisation d’un chariot tracteur autonome.

2. Evaluation du coût global de réalisation de chariot tracteur :

L’évaluation du coût de réalisation du chariot matelasseur se fait par estimation des différents
coûts d’achat des pièces et composants standards et des coûts de fabrication des pièces mécaniques
conçues. Le tableau suivant indique les différents prix évalués des composants total.
Eléments Nombres Prix unitaire (dh) Prix total par article
(dh)
Roseur 10 500 50
Batteries 2 3600 1800
Capteurs 4 780.9 1923.6
Automate programmable 1 3800.5 3800.5
Moteurs CC 1 600 600
Transformateurs 3 500 1500
Cartes de puissance 3 810 2430
Ecran HMI 2 20000 10000
Fils électriques 1 300 300
Variateur de vitesse 1 6000 6000
radar 1 690.95 690.95
Commutateur 2 4398 2199
Pince électrique 1 500 500
Led 6 100 600
Différentiels 1 5000 5000
Total achat des composants 40 -- 37344.05

Prix total d’acquisition 4027

des composants

Tableau 10 : cout des différents composants

RFG 51
 Evaluation du gain :
L’évaluation du gain comporte le gain générer avec l’automatisation du poste en termes de
qualité, de productivité et de réduction de la main d’œuvre.
Le chariot tracteur permettra de transporter les charges avec précision et en toute sécurité dans
un temps estimé.

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons vu les différents composants qui entrent dans la
commande et la supervision de notre système. Nous avons vu aussi un aperçu général
sur l’étude de rentabilité économique qui mérite toutefois des ajustements après
récupération des données de productivité.

RFG 52
 Conclusion :

Dans ce projet, notre objectif principal réside dans la conception d’un nouveau chariot tracteur
autonome capable d’une flexibilité très grande. Cette conception est donc à la fois une
personnalisation du chariot tracteur autonome afin de mieux prendre en une recherche accrue
d’amélioration de la productivité, de la qualité et de la disponibilité des chariots de transportation.

Pour mener à bien un projet comme celui-ci, il a fallu faire d’abord une étude de faisabilité
économique et technique afin de présenter, étudier et justifier les différents contours et préalables
au projet.

C’est ce qui a fait l’objet de la première partie de ce rapport où nous avons également présenté
la problématique du projet et le cahier des charges. Par la suite, nous avons entamé une étude de
conception fondée sur une démarche globale et progressive en utilisant l’analyse fonctionnelle.
Cette démarche nous a permis de bien étudier le besoin et de proposer des différentes solutions
technologiques à travers le diagramme FAST, pour aboutir enfin à la meilleure architecture du
chariot tracteur autonome.

Juste après, nous avons réalisé la conception et le dimensionnement mécanique et électrique

des composantes constituant notre machine, qui permettent d’optimiser les coûts de réalisation tout
en respectant le cahier des charges.

Enfin, nous avons fait une étude sur la partie commande et supervision du chariot ainsi nous
avons établi une étude de rentabilité du projet.

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