Chapitre I

I. Introduction :

Les robots sont de plus en plus présents dans notre vie quotidienne. Ils sont
utilisés dans de nombreux domaines, tels que l'industrie, la médecine, la
recherche, l'exploration spatiale, etc. Dans ce chapitre, nous allons présenter les
généralités sur les robots, notamment leur définition, leur histoire et les
différents types de robots existants.

II. La robotique :

La robotique est un domaine de l'ingénierie et des sciences qui s'intéresse à la

conception, la construction, l'opération et l'utilisation des robots. Les robots sont
des machines programmables capables de réaliser des tâches de manière
autonome ou semi-autonome, souvent en utilisant des capteurs pour percevoir
leur environnement et des actionneurs pour interagir avec lui. Les robots
peuvent être utilisés dans une grande variété de domaines, tels que l'industrie
manufacturière, la santé, la sécurité, l'agriculture, l'exploration spatiale, la
recherche scientifique, l'éducation, etc.

Le développement de la robotique a été accéléré par les progrès technologiques

dans des domaines tels que l'informatique, l'électronique, la mécanique, les
matériaux, la vision par ordinateur et l'intelligence artificielle. Les robots
modernes sont de plus en plus sophistiqués et peuvent réaliser une grande
variété de tâches, allant de la simple manipulation de pièces dans une usine à la
chirurgie assistée par robot.

La robotique est un domaine interdisciplinaire qui implique des connaissances et

des compétences en mathématiques, physique, électronique, informatique,
mécanique, contrôle, intelligence artificielle et en psychologie. Les recherches
dans ce domaine sont souvent motivées par des défis pratiques et des besoins
industriels ou sociaux. Les chercheurs en robotique travaillent souvent en étroite
collaboration avec des ingénieurs, des scientifiques, des professionnels de la
santé et des experts en sécurité pour développer des solutions adaptées aux
besoins spécifiques de chaque domaine d'application.

En somme, la robotique est un domaine en constante évolution qui continue de

susciter l'intérêt des chercheurs et des professionnels du monde entier

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Chapitre I

II.1. Histoire de la robotique :

Le concept de robots a été imaginé pour la première fois dans la mythologie

grecque avec des histoires de statues animées. Cependant, l'idée de machines
capables d'effectuer des tâches automatiquement est restée largement théorique
jusqu'au début du XXe siècle.

En 1921, le mot "robot" a été utilisé pour la première fois par l'écrivain tchèque
Karel Čapek dans sa pièce de théâtre "Rossum's Universal Robots". Cette pièce
mettait en scène des machines artificielles conçues pour travailler à la place des
humains, mais qui finissent par se rebeller contre leurs créateurs.

Dans les années 1940 et 1950, les premiers robots industriels ont été développés
pour aider à la fabrication de voitures. Ces robots étaient généralement des bras
mécaniques programmables capables de réaliser des tâches répétitives et
dangereuses pour les humains, comme la soudure ou la peinture de carrosseries
de voitures.

Dans les années 1970 et 1980, la robotique s'est étendue à de nouveaux

domaines, tels que la chirurgie assistée par robot, l'exploration spatiale et la
recherche scientifique. Les robots ont également commencé à être utilisés dans
des applications de service, tels que les robots aspirateurs et les robots de
surveillance.

Au fil des années, les progrès dans des domaines tels que l'informatique,
l'électronique, la mécanique et l'intelligence artificielle ont permis aux robots de
devenir de plus en plus sophistiqués et polyvalents. Les robots modernes sont
capables de réaliser des tâches complexes et sont de plus en plus utilisés dans de
nombreux domaines, y compris la médecine, l'agriculture, l'éducation et la
sécurité.

En somme, la robotique a une histoire relativement courte, mais a connu une

évolution rapide et continue de nos jours, avec des développements rapides et de
nouvelles applications prometteuses qui apparaissent constamment.

II..2 Définition d'un robot :

Un robot est un système mécatronique capable d'effectuer des tâches de manière

autonome ou semi-autonome, en utilisant des capteurs pour percevoir son
environnement et des actionneurs pour effectuer des actions. Les robots peuvent
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Chapitre I

être programmés pour effectuer différentes tâches, et peuvent être utilisés dans
des domaines tels que la production industrielle, la médecine, la recherche,
l'exploration spatiale, etc. Les caractéristiques qui définissent un robot sont :

 L'automatisation : le robot est capable de fonctionner de manière

autonome, sans intervention humaine directe.

 La programmabilité : le comportement du robot peut être programmé pour

effectuer différentes tâches.

 La capacité de perception : le robot est équipé de capteurs pour percevoir

son environnement et interagir avec celui-ci.

II.3 Histoire des robots :

Les premiers automates ont été créés il y a plusieurs siècles, mais c'est au
20ème siècle que la robotique a vraiment commencé à se développer. Le
premier robot industriel a été créé en 1961 par l'entreprise américaine
Unimation, et depuis lors, les robots industriels sont devenus de plus en plus
courants dans la production industrielle. Les robots de service, tels que les
robots d'assistance pour les personnes âgées ou handicapées, sont devenus plus
courants à partir des années 2000. Les avancées technologiques en matière de
capteurs, d'actionneurs et de traitement de données ont permis le développement
de robots de plus en plus sophistiqués.

II.4. Les différents types de robots

: Il existe de nombreux types de robots, qui peuvent être classés en fonction de

leur utilisation. Les principaux types de robots sont :

 Les robots industriels : utilisés dans la production industrielle pour

effectuer des tâches répétitives et dangereuses pour les humains.

 Les robots de service : utilisés pour aider les humains dans leur vie
quotidienne, par exemple les robots d'assistance pour les personnes âgées
ou handicapées.

 Les robots de recherche : utilisés pour effectuer des tâches de recherche et

de développement, par exemple les robots utilisés pour explorer des
environnements extrêmes tels que l'espace ou les fonds marins.

 Les robots médicaux : utilisés dans le domaine de la médecine pour

effectuer des tâches telles que la chirurgie ou la prise de température.
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 Les drones : utilisés pour effectuer des tâches de surveillance, d'inspection

ou de livraison.

II.5. Les composants d'un robot :

Les composants d'un robot peuvent varier en fonction de son utilisation, mais
généralement, un robot est composé des éléments suivants :

 Les capteurs : utilisés pour percevoir l'environnement du robot, par

exemple les caméras, les capteurs de distance ou les capteurs de pression.

 Les actionneurs : utilisés pour effectuer des actions, par exemple les
moteurs électriques ou les vérins hydrauliques.

 Les processeurs : utilisés pour traiter les données des capteurs et prendre
des décisions, par exemple les microcontrôleurs ou les processeurs
embarqués.

 Les effecteurs : utilisés pour effectuer des actions sur l'environnement, par
exemple les pinces ou les bras articulés.
 L'interface utilisateur : utilisée pour communiquer avec le robot, par
exemple un écran ou un clavier.
 L'alimentation : utilisée pour fournir de l'énergie au robot, par exemple
des batteries ou une source d'énergie externe.

III. Les deux grandes catégories de robots sont :

 robots manipulateurs : robots ancrés physiquement à leur place de travail

et généralement mis en place pour réaliser une tâche précise ou répétitive.
 robots mobiles : robots capables de se déplacer dans un environnement.
Ils sont équipés ou non de manipulateurs suivant leur utilisation.

III.1. Les robots mobiles :

III.1.1.Robots mobiles :

Robots capables de se déplacer dans un environnement. Ils sont équipés ou non

de manipulateurs suivant leur utilisation.

Les robots explorateurs qui sont destinés à explorer des environnements ou

l'homme ne peut pas se rendre cette catégorie englobe la sous-catégorie des
robots mobiles à roues (base sectionnée par des roues ou par des chenilles)
appelés en anglais UGV (Unmmaned Ground Véhicules), on les appels aussi
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Chapitre I

rover du fait de leurs fonctionnalité principale qui est l’exploitation. Exploration

d'autres planètes comme Mars : Séjourner, Spirit… Le plus connus est le
Curiosity qui a été envoyé par la NASA sur Mars pour explorer et identifier le
terrain martien.

Exploration d'épaves ou de décombres : recherche de victimes aux World Trade

Center ou lors de tremblements de terre. Déminage de terrains, à l’exemple de
l’iRobot 510 utilisé par l’armée américaine. Exploration de zones radioactives :
entretien de réacteurs, de piscine de stockage... .

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III.1.2 Les grandes classes de robots mobiles à roues

De manière générale, on regroupe sous l’appellation robots mobiles l’ensemble

des robots à base mobile, par opposition notamment aux robots manipulateurs.
L’usage veut néanmoins que l’on désigne le plus souvent par ce terme les robots
mobiles à roues. Les autres robots mobiles sont en effet le plus souvent désignés
par leur type de locomotion, qu’ils soient marcheurs, sous-marins ou aériens.

III.1.2.1 Robots mobiles de type unicycle

Description

On désigne par unicycle un robot actionné par deux roues indépendantes et

possédant éventuellement un certain nombre de roues folles assurant sa stabilité.

III.1.2.2 Robots mobiles de type tricycle et de type voiture

Ces robots partagent des propriétés cinématiques proches, raison pour laquelle
on les a regroupés dans ce paragraphe. Description Considérons tout d’abord le
cas du tricycle, représenté à la figure Ce robot est constitué de deux roues fixes
de même axe et d’une roue centrée orientable placée sur l’axe longitudinal du
robot. Le mouvement est conféré au robot par deux actions : la vitesse

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Chapitre I

longitudinale et l’orientation de la roue orientable. De ce point de vue, il est

donc très proche d’une voiture. C’est d’ailleurs pour cela que l’on étudie le
tricycle, l’intérêt pratique de ce type de robot restant limité cas du robot de type
voiture est très similaire à celui du tricycle. La différence se situe au niveau du
train avant, qui comporte deux roues au lieu d’une (figure ). Cela va de soi, on
rencontre beaucoup plus souvent ce type de systèmes. On parle de robot dès lors
que la voiture considérée est autonome, donc sans chauffeur ni télé pilotage. Il
s’agit là d’un des grands défis issus de la robotique mobile.

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Chapitre I

III.1.2.3 Robots mobiles omnidirectionnels

Un robot mobile est dit omnidirectionnel (figure ) si l’on peut agir

indépendamment sur les vitesses : vitesse de translation selon les axes x et y et
vitesse de rotation autour de z. D’un point de vue cinématique on montre que
cela n’est pas possible avec des roues fixes ou des roues centrées orientables. On
peut en revanche réaliser un robot omnidirectionnel en ayant recours à un
ensemble de trois roues décentrées orientables

III.1.2. les robots manipulateurs :

 Définition
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Chapitre I

Selon la RIA (Robot Institute of America) un robot manipulateur doit être

reprogrammable multifonctionnel conçu pour déplacer des matériaux, des
pièces, des outils ou tout autre dispositif spécialisé au moyen d’une série de
mouvements programmés et d’accomplir une variété d’autres tâches.

L’ISO (International Standard Organization) a défini le robot manipulateur

comme étant une machine dotée d’un mécanisme incluant plusieurs degrés de
libertés, ayant souvent l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un
poignet capable de tenir des outils, des pièces ou un dispositif d’inspection.
Chapitre II Généralités sur les robots manipulateurs et les robots nageurs 12
Pour le sens commun, un robot manipulateur est un dispositif mécanique articulé
capable d’imiter certaines fonctions humaines telles que la manipulation
d’objets, dans le but de remplacer l’homme pour la réalisation de certaines
tâches matérielles

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Chapitre I

IV. robots mobiles manipulateurs :

Les robots mobiles manipulateurs sont des machines polyvalentes qui combinent
la mobilité et la manipulation pour réaliser des tâches dans des environnements
variés. Ces robots sont équipés de bras mécaniques et d'outils qui leur
permettent d'effectuer des tâches telles que la manipulation d'objets,
l'assemblage, la peinture, la soudure et bien d'autres. Les robots mobiles
manipulateurs peuvent être contrôlés à distance, ce qui signifie qu'ils peuvent
être programmés pour exécuter des tâches spécifiques à partir d'un emplacement
éloigné.

L'avantage de la commande à distance est que les robots mobiles manipulateurs

peuvent être utilisés dans des environnements dangereux ou difficiles d'accès
pour les humains, tels que les sites de déchets radioactifs, les plates-formes
pétrolières ou les sites de construction. Les robots mobiles manipulateurs sont
également utilisés dans l'exploration spatiale, où ils sont utilisés pour collecter
des échantillons et effectuer des tâches de maintenance sur les vaisseaux
spatiaux.

En résumé, les robots mobiles manipulateurs sont des machines très

polyvalentes qui peuvent être contrôlées à distance pour effectuer des tâches
dans des environnements dangereux ou difficiles d'accès pour les humains.

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Chapitre I

V. Les avantages et les inconvénients des robots :

Les robots présentent de nombreux avantages, notamment :

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Chapitre I

 Une productivité accrue : les robots peuvent effectuer des tâches plus
rapidement et plus efficacement que les humains.

 Une qualité constante : les robots sont capables de produire des résultats
cohérents et de haute qualité.

 Une sécurité accrue : les robots peuvent effectuer des tâches dangereuses
pour les humains, tels que la manipulation de matériaux toxiques ou
inflammables.

 Une réduction des coûts : les robots peuvent réduire les coûts de
production en réduisant les coûts de main-d'œuvre.

Cependant, les robots présentent également des inconvénients, tels que :

 Un coût élevé : les robots peuvent être coûteux à acquérir et à entretenir.

 Un manque de flexibilité : les robots peuvent être limités dans leur

capacité à s'adapter à des changements de tâches ou d'environnement.

 Un manque d'empathie : les robots ne sont pas capables d'interagir avec

les humains de la même manière que les autres humains, ce qui peut
entraîner des limitations dans les domaines tels que les soins de santé ou
les services sociaux.

VI. Les applications des robots :

Les robots sont utilisés dans de nombreux domaines, tels que :

 La production industrielle : les robots sont utilisés pour effectuer des

tâches répétitives et dangereuses pour les humains, telles que le soudage
ou la peinture.

 Les soins de santé : les robots médicaux sont utilisés pour effectuer des
tâches telles que la chirurgie ou la prise de température.

 Les services sociaux : les robots de service sont utilisés pour aider les
personnes âgées ou handicapées dans leur vie quotidienne.

 L'exploration spatiale : les robots sont utilisés pour explorer des

environnements extrêmes tels que l'espace ou les fonds marins.

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 L'agriculture : les robots sont utilisés pour effectuer des tâches telles que
la récolte ou la pulvérisation de pesticides.

VII. Conclusion :

En somme, ce chapitre présente les généralités sur les robots, notamment leur
définition, leur histoire, les différents types de robots existants, les composants
d'un robot et les enjeux et les perspectives des robots. Cette introduction permet
de mieux comprendre les bases de la robotique et de la technologie des robots,
qui seront utiles pour la suite de ce mémoire.

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