1) Sommaire

1) Sommaire............................................................................................................................................2
1) ................................................................................................................................................................... 3
2) INTRODUCTION...................................................................................................................................3
3) PFMOS.................................................................................................................................................4
Problème.................................................................................................................................................4
Finalité.....................................................................................................................................................4
Missions...................................................................................................................................................4
Objectifs..................................................................................................................................................4
Système...................................................................................................................................................4
Diagramme..............................................................................................................................................5
Figure 1 : Diagramme d’exigences PFMS SysML................................................................................5
4) BESOINS...............................................................................................................................................6
5) CYCLE DE VIE DU SYSTÈME..................................................................................................................6
 Etude et développement......................................................................................................................6
 L’essai......................................................................................................................................................6
 Exploitation...........................................................................................................................................6
6) CONTEXTES ET PARTIES PRENANTES IMPLIQUÉES...............................................................................7
Contexte étude et développement......................................................................................................7
Figure 2 : Diagramme des contextes phase : ETUDE ET DEVELOPPEMENT SysML...........................7
Contexte d’essai.....................................................................................................................................8
Figure 3 : Diagramme des contextes : phase d’essai SysML..............................................................8
Contexte d’exploitation.........................................................................................................................8
Figure 4 : Diagramme des contextes : phase d’exploitation SysML.................................................8
7) CAS D’UTILISATION DU SYSTÈME...........................................................................................................9
Figure 5 : Diagramme des cas d’utilisation SysML.............................................................................9
8) SCENARIOS.........................................................................................................................................10
a) Cas d’utilisation 1.........................................................................................................................10
b) Cas d’utilisation 2.........................................................................................................................10
c) Cas d’utilisation 3.........................................................................................................................10
9) EXIGENCES FONCTIONNELLES............................................................................................................12
Figure 6 : Diagramme des exigences SysML...................................................................................12
10) EXIGENCES NON FONCTIONNELLES...............................................................................................14
 2) INTRODUCTION
Dans le chemin du développement de l’industrie, on a introduit la robotique comme moyen pour
maitriser plus les facteurs du transport internes et des magasins de stockage des entreprises comme le
temps du transport, la sécurité des produits transportés, et la disponibilité de la main-d’œuvre lors de
cette action. Comme des robots de stockage permettant de déplacer des produits vers où à partir des
rails de stockage vers un point de distribution, ou des bras de triage et d’emballage des produits à la fin
des convoyeurs…

Dans ce projet, nous allons nous intéresser à un robot de transport logistique qui aura comme but de :
déplacer des charges ou des produits dans une entreprise avec des vitesses différentes, dans toutes les
directions tout en évitant les obstacles pouvant se présenter devant lui, avec un mode de suivi qui lui
permettra de suivre la trajectoire d’un opérateur.

Afin de résoudre la problématique du déplacement des charges sur des plans tout en assurant la
sécurité de la charge à déplacer et du moyen de déplacement, on a pensé à réaliser un robot de
transport logistique pouvant se déplacer dans toutes les directions sans avoir recours à effectuer des
déplacements angulaires en évitant les obstacles présents dans son environnement.

Avec trois modes de fonctionnement ; en utilisant une manette de commande, en suivant

automatiquement la trajectoire un opérateur guide, ou selon une trajectoire prédéfinie.

On réalisera une étude fonctionnelle en détaillant les différentes fonctions que doit satisfaire notre
robot pour arriver enfin à obtenir une conception claire et nette via la démarche ingénierie des
systèmes complexes.
 3) PFMOS
Problème
Le problème qui nécessite la mise en place de notre système est la non-capabilité des systèmes actuels
d’assurer le transport des produits suivant des trajectoires optimisées, dans des durées optimisées,
d’une façon sécurisée tout en assurant l’accès aux zones étroites facilement.

Finalité
Le but derrière notre système est de rassembler toutes ces fonctions dans un seul robot et permettre
de réaliser la tâche de déplacement des charges d’une manière plus efficace, plus sécurisé, moins
durable et moins couteuse.

Missions
La mission principale de notre système est de déplacer des charges dans les milieux de travail en évitant
les obstacles qui peuvent se présenter dans son environnement, suivre les trajectoires choisies par
l’opérateur responsable du déplacement, pouvoir se déplacer dans toutes les directions et accéder
facilement aux zones étroites et s’adapter aux vitesses convenables permettant de ne pas perdre du
temps.

Objectifs
Le système a pour objectif : optimiser les temps de déplacement, minimiser les coûts du transport
interne des entreprises, améliorer les conditions de travail des agents responsables du déplacement,
assurer la sécurité du transport interne des produits, améliorer l’ergonomie au sein des entreprises.

Système
Robot de transport logistique
Diagramme

Figure 1 : Diagramme d’exigences PFMS SysML

 4) BESOINS

N° Fonction Partie prenante Priorité Catégorie

1 Qualité du robot / budget Equipe du projet Haute Non fonctionnelle
2 Testabilité Equipe du projet Moyenne Fonctionnelle
3 Satisfaction du besoin Utilisateur Haute Fonctionnelle
4 Sécurité Utilisateur Haute Fonctionnelle
5 La facilité de maintenance Utilisateur Moyenne Non fonctionnelle
6 La facilité d’utilisation Utilisateur Moyenne Fonctionnelle

5) CYCLE DE VIE DU SYSTÈME

 Etude et développement :
Dans cette étape, on va opter à faire une analyse du besoin sur lequel se base notre robot,
réaliser une version complète et claire d’un cahier de charges fonctionnel. Puis, on cherchera à répondre
à la problématique d’une façon optimisée prenant en compte les délais, les budgets, la satisfaction du
besoin et la faisabilité du projet par rapport à nos connaissances. La réalisation d’une conception finale
d’un robot de transport omnidirectionnel sera le résultat de cette étape.

 L’essai :
L’essai du fonctionnement concret de toutes les fonctionnalités introduites dans le robot et son
comportement dans un environnement réel de travail est une étape primordiale avant la finalisation du
projet pour détecter les failles et résoudre les mal-fonctionnement des composants.

 Exploitation :
L’exploitation du robot dans les environnements de travail en répondant aux exigences et
besoins prévues. Dans notre cas ça sera son exposition pendant la semaine de la science 2023 au sein
organisé par l’um6p.
 6) CONTEXTES ET PARTIES PRENANTES IMPLIQUÉES

Partie prenante Etude et Essai Exploitation

développement
Equipe du X X
projet
Utilisateur X X
Visiteur X
Matériel X
informatique
Application X X X
Android

Contexte étude et développement :

Figure 2 : Diagramme des contextes phase : ETUDE ET DEVELOPPEMENT

SysML
Contexte d’essai :

Figure 3 : Diagramme des contextes : phase d’essai SysML

Contexte d’exploitation :

Figure 4 : Diagramme des contextes : phase d’exploitation

SysML
7) CAS D’UTILISATION DU SYSTÈME

Figure 5 : Diagramme des cas d’utilisation SysML

 8) SCENARIOS
a) Cas d’utilisation 1 :
Nom : suivre l’utilisateur
Acteur : robot
Description : le robot suit la trajectoire que fait l’utilisateur.
Précondition : xx
Scénario nominal :
 L’utilisateur selecte le mode « suivre »
 L’utilisateur se présente devant le capteur ultra-son du robot
 Le robot confirme la détection de l’utilisateur
 L’utilisateur commence à se déplacer
 Le robot suit la même trajectoire en temps réel
b) Cas d’utilisation 2 :
Nom : Mode « guidage »
Acteur : Application Android
Description : l’utilisateur commande le déplacement du robot à l’aide d’une
application IOT sur smartphone
Précondition : connexion du robot avec l’application
Scénario nominal :
 L’utilisateur connecte l’application avec le robot
 L’utilisateur selecte le mode « guider »
 Le robot confirme la sélection du mode
 L’utilisateur commande le robot par l’application
 Le robot se déplace selon les ordres de l’utilisateur
c) Cas d’utilisation 3 :
Nom : Mode « automatique »
Acteur : Robot
Description : le robot traverse des trajectoires optimales pour arriver à des stations
dont les coordonnées sont enregistrées par l’utilisateur.
Précondition : enregistrement des positions des stations par l’utilisateur.
Robot dans une position initiale prédéfinie
Scénario nominal :
 L’utilisateur connecte l’application avec le robot
 L’utilisateur selecte le mode « automatique »
 Le robot confirme la sélection du mode
 L’utilisateur sélectionne la station
 Le robot se déplace vers la station en faisant des mouvements suivant (x,y)

Scénario détection d’obstacle :

 Le robot détecte un obstacle
 Arrêt du robot
 Émission d’un signal sonore
 Correction de la trajectoire
 9) EXIGENCES FONCTIONNELLES

Figure 6 : Diagramme des exigences SysML

Exigence Description Type de Complexité

vérification
Déplacer les Être capable de Test Moyenne
charges supporter et
déplacer des
charges de 3kg
dans le plan
Avoir une Avoir une source Test Faible
autonomie d’énergie capable
importante de l’alimenter
pendant une
journée de
fonctionnement
Détecter les Être capable de Test Haute
obstacles scanner
l’environnement et
détecter la
présence des corps
à côtés
Suivre l’utilisateur Être capable de Test Haute
suivre la
trajectoire que
l’utilisateur suit
pendant son
mouvement
Commande sans fil Le système doit Test Moyenne
être capable de se
commander par
une application
Android.
 10) EXIGENCES NON FONCTIONNELLES

Exigence Description Type de Complexité

vérification
Exigences qualités Le système doit Test Moyenne
respecter les
exigences de qualité
Exigences techniques Le système doit Test Moyenne
respecter des
exigences techniques
aux niveaux des
périphériques et
composants
électroniques