Dossier de fabrication robotique

Ilias Jarouy, Aiyoub M’hamed

Maxime Leclaire et Arthur Verbrugghe

Intégration d’un contrôleur et d’une console de

programmation pour le pilotage en mode manuel d’un bras
robotique e.DO

Intégration d’un contrôleur et d’une console de programmation

pour le pilotage en mode manuel d’un bras robotique e.DO

Réalisation du projet : Maxime GEII BUT 2 Spécialité AII

Leclaire, Arthur Verbrugghe, Ilias 2023-2024
Jarouy et Aiyoub M’hamed
Encadrant : M. Boucher R4.AII.0.8

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Table des matières
I- Cahier des charges et planification du travail.................................................................................3
1) Présentation du cahier des charges............................................................................................3
2) Planification du projet................................................................................................................4
II- Intégration du système...................................................................................................................5
1) Analyse fonctionnelle..................................................................................................................5
2) Câblage et connexion des équipements.....................................................................................6
3) Mise en œuvre et utilisation.........................................................................................................7
Procédure de mise en communication des appareils.........................................................................8
Fonctionnalités des boutons du Teach Pendant.................................................................................9
Programmation à l’aide du Teach Pendant........................................................................................11
III- Maintenance du système..........................................................................................................12
1) Arbre de défaillance..................................................................................................................12
2) Historique des défaillances et solutions....................................................................................13
Conclusion............................................................................................................................................16
Bibliographie.........................................................................................................................................16
Annexes................................................................................................................................................18
Procédure de connexion entre le robot et le Desk Simulator...........................................................18
Fonctionnement des boutons d’activation.........................................................................................18
Signification des LEDs........................................................................................................................19

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Dans le cadre de notre deuxième année en BUT GEII, nous devons réaliser l’intégration de matériels
afin de pouvoir contrôler un robot à l’aide d’une console. Ce projet devra nous permettre de
valider les compétences maintenir et intégrer afin de valider notre année dans cette formation.

Le projet consiste à mettre en œuvre un bras robotique e.DO, de le connecter avec son contrôleur
nommé « Desk Simulator » et d’utiliser la console de programmation « Teach Pendant » afin de
contrôler le robot. Pour mener à bien le projet, nous devrons être capable d’analyser et d’identifier
les causes d’un dysfonctionnement. Nous utiliserons ainsi nos connaissances sur la maintenance et
utiliserons les outils appropriés tels que les arbres de défaillances. Nous devrons aussi être capables
de nous renseigner sur les procédures à respecter lors de l’installation du système. Cette étape est
très importante pour respecter la sécurité des équipes ainsi que le bon fonctionnement des
équipements.

Dans une première partie, nous présenterons le cahier des charges ainsi que l’organisation du
groupe afin de réaliser le projet dans les délais accordés. Nous verrons dans une seconde partie
comment intégrer les équipements voulus. Cette partie comprendra l’analyse fonctionnelle du
système, les schémas de câblage ainsi que les procédures à suivre pour utiliser le système. Enfin,
nous étudierons dans une troisième partie les opérations de maintenance que nous avons réalisées
ainsi que celles qui devrons être faites durant l’utilisation du système.

I- Cahier des charges et planification du travail

1) Présentation du cahier des charges

Objectifs

L’objectif principal de notre projet est la mise en œuvre d’un bras robotique e.DO, de son contrôleur
(Desk Simulator) et de sa console de programmation (Teach Pendant). On se focalise sur l’intégration
et la maintenance de tout ce matériel. Le Desk Simulator peut être utilisé pour le contrôle d’un robot
physique mais il est aussi un dispositif physique de simulation hors ligne d’un robot industriel
Comau.

Les principaux objectifs de cette SAE sont les suivants :

 Configuration pour arriver à une commande du robot via la console.

 Commande du robot via la console de programmation.

 Analyse du système au travers d’un historique de défaillance tenant compte de

la disponibilité de l’équipement.

 Mise en œuvre d’un bras robotique e.DO

 Mise en œuvre du desk simulator ou unité de contrôle

 Mise en œuvre de la console de programmation (Teach Pendant)

 Étude de la maintenance du système (arbre de défaillance, rapport d’intervention, Historique

de défaillances)

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 Élaboration d’une stratégie de maintenance pour résoudre d’éventuels problèmes
de dysfonctionnement, y compris la création d’un arbre de défaillances pour guider
les interventions de maintenance.

Besoins

Afin de réaliser une installation opérationnelle incluant le contrôleur, la console de programmation

et le robot, nous aurons besoin de plusieurs ressources :

 Les équipements tels que le robot, sa console de programmation et son banc de simulation

 Les datasheets nous permettant de nous renseigner sur les procédures à suivre

 Les connaissances de nos modules sur la maintenance et la robotique

Contraintes

Notre principale contrainte lors de ce projet est le temps. En effet, nous disposons de 8 séances de
2.5H. Nous pourrons cependant nous aider des séances d’autonomie afin d’aboutir au système final
dans les délais attendus.

2) Planification du projet

Figure 1: Planification des tâches

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Ce projet se déroule sur 4 semaines. On voit que plusieurs tâches se sont déroulées en groupe
complet étant donné qu’il était important que chaque membre du groupe comprenne le
fonctionnement des étapes importantes de l’opération.

La première semaine était consacrée à l’étude du système. A partir de la deuxième semaine, nous
avons essayé de mettre en place le système mais des problèmes nous ont ralentis. Nous avons donc
réalisé des recherches supplémentaires afin de régler les problèmes. On a réalisé de nouveau les
opérations de la semaine précédente en s’assurant des méthodes utilisées. Dans la dernière semaine,
nous avons plutôt étudié des fonctionnalités optionnelles comme l’utilisation de programme.

II- Intégration du système

1) Analyse fonctionnelle

Identification des Fonctions principales en jeu :

L’analyse fonctionnelle passe notamment par une décomposition du rôle de chaque éléments et de
comment ceux-ci interagissent entre eux :

1) Bras Robotique e.DO

- Fonction Principale : Effectuer des mouvements précis et contrôlés.

Sous - Fonctions :
- Contrôler la position des articulations.
- Recevoir des commandes du contrôleur.
- Assurer la communication avec la console de programmation.

2) Contrôleur (Desk Simulator)

Fonction Principale : Gérer les commandes et les mouvements du bras robotique.

Sous - Fonctions :
- Recevoir les commandes de la console.
- Interpréter les commandes et générer des signaux pour les articulations.
- Assurer la communication avec la console et le bras robotique.

3) Console de Programmation (Teach Pendant)

- Fonction Principale : Permettre à l'utilisateur de programmer et de contrôler le bras robotique.

Sous - Fonctions :
- Envoyer des commandes au contrôleur.
- Afficher des informations sur l'état du système.
- Recevoir des retours d'information du bras robotique.

Relations et Interactions entre équipements :

 La console sert d'interface utilisateur pour configurer les mouvements et envoyer

des instructions au contrôleur.

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 Le contrôleur communique avec la console pour recevoir des commandes de mouvement.

 Le contrôleur interprète ces commandes et génère des signaux pour les joints du bras
robotique. Celui-ci transmet ainsi ces commandes au bras robotique, activant les
moteurs pour effectuer les mouvements programmés depuis la console.

 Le bras robotique exécute les mouvements en fonction des signaux reçus.

2) Câblage et connexion des équipements

Nous devons interconnecter 3 équipements entre eux : le robot e.DO, le Teach Pendant et le Desk
Simulator. Pour cela, nous disposons d’une alimentation, d’un câble ethernet, et d’un câble en Y.

Le câble Ethernet ne sera pas branché dès le début mais sera utilisé lors de la procédure de
démarrage.

Figure 2 : Schéma de câblage

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Nous commençons par brancher l’alimentation au Desk Simulator en s’assurant qu’il soit éteint.
Nous éteignons ensuite le robot e.DO. Nous utilisons ensuite le câble en Y (figure 3) afin de
connecter les 3 appareils. Il y a des informations sur le câble afin de connaître leur branchement.
Ainsi, on branche le X124/EXT au robot e.DO, le X124/DSK au desk simulator et le X124/TP5 au Teach
Pendant.
Figure 3 : Câble en Y

Il faut cependant faire attention en câblant les câbles X124. En effet, il y a un détrompeur dans le
sens vertical ainsi que des numéros dans la fiche qu’il faut faire correspondre avec la fiche male.
Figure 4: Détrompeur de la fiche

3) Mise en œuvre et utilisation

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Procédure de mise en communication des appareils

- Allumer le robot e.DO avec l’interrupteur d’alimentation

- Se connecter au réseau WIFI du robot correspondant

- Calibrer les axes du robot avec l’application e.DO app
- Allumer le desk simulator avec l’interrupteur
- Attendre la fin du démarrage du desk simulator, jusqu’à affichage du « desktop page » sur le
teach pendant
- Calibrer la machine virtuelle, pour cela, sélectionner dans les menus : « Service », « system »,
« exécute »
- Dans le menu « execute » écrire l’instruction « MOVE ARM[1] TO $CAL_SYS »
- Lancer la calibration en maintenant à moitié un des boutons à l’arrière du Teach Pendant, en
appuyant sur « exec », puis en maintenant le bouton « START » sur le Teach Pendant jusqu’à
l’affichage du message ci-dessous :

Figure 5 : Confirmation de la commande

- Connecter le câble Ethernet entre le robot e.DO et le desk simulator (entrée ETH)
- Revenir au menu « home page » à l’aide du bouton « MENU » du Teach Pendant, puis
appuyer sur l’icône avec un connecteur RJ45

Figure 6 : Menu pour voir les adresses IP

- Vérifier que les paramètres suivants sont entrés

: Adresse IP : 10.42.0.40

Masque sous-réseau : 255.255.255.0

Gateway : 10.42.0.40

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- Aller dans les paramètres de l’application e.DO app et activer le « control switch »
- Vérifier le fonctionnement en essayant de bouger le robot avec les boutons de déplacement
des axes
- Avant d’éteindre le robot, placer ses axes dans leur position de calibration, désactiver le
contrôle du Teach Pendant depuis l’application e.DO app, puis éteindre le Teach Pendant à
partir du « home page »

Figure 7 : Menu pour éteindre le Teach Pendant

Fonctionnalités des boutons du Teach Pendant

Menu : Revenir à l’écran principal

Split : Aucun effet pour l’instant, des fonctionnalités seront ajoutées ultérieurement

Toggle : Déplacement entre les boutons de l’écran actif

Quick : Utilisation de commandes programmables

Shift : change la fonction des touches précédentes

Figure 8 : Bouton de navigation dans les menus

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À l'arrière du Teach Pendant, il y a deux boutons-poussoirs fonctionnant comme dispositif d'activation.

Ils sont inclinés par rapport au plan Teach Pendant, afin de permettre aux pouces d’atteindre
facilement les touches avant.

Figure 9 : Boutons d'activation

Lorsqu’on appuie sur l’un de ces boutons en position intermédiaire et que rien n’empêche le
fonctionnement du robot, la LED « DRIVE ON » s’allume.

On peut trouver à l’avant du Teach Pendant un bouton d’arrêt d’urgence. Ce bouton sert à arrêter les
programmes en cours d’exécution et d’empêcher tout contrôle du robot. Il faut presser ce bouton si
la console est en cours d’utilisation et qu’un cas d’urgence apparait.
Figure 10 : Bouton d'arrêt d'urgence

Hold : Met en pause les programmes si possible

On peut voir si le Teach Pendant est dans l’état « Hold » à l’aide du voyant en haut de l’écran.

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Figure 11 : État HOLD sur le Teach Pendant

START : En mode PROGR, il est utilisé pour exécuter l'instruction en cours (à partir d'un
environnement d'édition/débogage ou de la commande EXECUTE) pendant toute la durée où il est
maintenu enfoncé. En mode LOCAL, il exécute les programmes de mouvement qui sont à l'état
READY, en attendant l'appui sur cette touche.
Figure 12 : Bouton Start

Reset : Réinitialise les alertes du Teach Pendant, il peut être utile en cas de blocage sur le robot. Il
permet de débloquer le robot lorsqu’une position n’est pas atteignable.
Figure 13 : Bouton Reset

Programmation à l’aide du Teach Pendant

On peut importer des fichiers dans le Teach Pendant à l’aide d’une clé USB. Le port USB se trouve
en haut à gauche du Teach Pendant. On peut ensuite importer des programmes en parcourant les
différents disques. La clé USB sera nommé « TX: », les documents ne devront pas être placés dans
des dossiers de la clef afin qu’ils soient visibles par le Teach Pendant

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Figure 14 : Interface de la clef USB

Il faut ensuite activer le programme voulu afin qu’il soit possible de le lancer :
Figure 15 : Activation du programme

III- Maintenance du système

1) Arbre de défaillance

Si le robot ne réalise pas l’action qu’on lui demande, cela peut être dû à un problème de
communication ou alors à un problème avec notre façon de l’utiliser. Si cela est dû au matériel, il se
peut que la procédure de communication n’ait pas été respectée (mauvaises adresses IP, mauvais
câblage), cela peut aussi être dû au matériel qui est défaillant.

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Si la défaillance est due à notre utilisation, il est probable que ce soit le programme qui ne fonctionne
pas, ou alors les instructions que nous demandons qui sont impossibles.
Figure 16 : Arbre de défaillances

2) Historique des défaillances et solutions

 Problème :
Après la calibration virtuelle, nous devons faire le « control switch » sur e.DO app afin de
passer la commande au Teach Pendant. Cependant, lors de cette opération, un message
d’erreur apparait et il nous est impossible de faire ce transfert de commande. Ci-dessous la
capture du message affiché :

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Figure 17 : Erreur de contrôle Switch

Solution :

Lorsque cette erreur est apparue, nous avons décidé de réaliser le processus de
communication depuis le début. Après plusieurs essais, cela a fonctionné. Cette panne reste
imprévisible mais recommencer la procédure de communication du Teach Pendant peut
suffire à résoudre ce problème.

 Problème :
Après ce control switch, nous devons vérifier les informations des adresses IP et la date et
l’heure de l’appareil. Nous ne pouvons cependant changer aucune information car cela est
réservé aux administrateurs (« insufficient rights »). Les adresses IP étaient bonnes par
défaut (ce qui n’occasionne pas de problème). L’heure n’est pas correcte mais cela
n’occasionne pas non plus de problème. Il faut tout de même trouver une solution afin
d’éviter des problèmes ultérieurs.
Figure 18 : Droits insuffisants pour le changement d'heure

Solution :

Lors de nos séances, les adresses IP étaient correctes et donc ne nous ont pas occasionnées
de problème mais leur modification peut s’avérer être utile. Il faudrait ainsi obtenir les codes
administrateurs afin d’avoir accès à l’entièreté des fonctions du Teach Pendant.

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 Problème :
Lors du mouvement du robot manuellement, nous pouvons utiliser le mode cartésien. A
l’instar du contrôle à l’aide du PC, certaines positions sont inatteignables en mode cartésien
et le robot s’arrête instantanément.

Solution :

Afin de « débloquer » le robot, nous appuyons sur le bouton reset du Teach Pendant afin que
le robot puisse se mouvoir à nouveau. Cette solution ne serait cependant pas valide si le
robot s’est bloqué à cause d’une collision. Il faudrait donc revenir aux commandes à l’aide du
PC afin de le débloquer.

 Problème :
Lorsqu’on souhaite importer un programme depuis une clef USB, nous voyons bien les
dossiers présents sur la clef or les fichiers ne sont pas présents ces dossiers.

Solution :

Nous avons essayé de formater la clef USB dans le format « FAT32 » comme indiqué dans la
documentation technique. Comme indiqué ci-dessus, les fichiers ne sont pas présents dans
les dossiers. Nous avons ainsi essayé de changer vers des clefs USB de plus petite et de plus
grande capacités. Le problème persiste. La solution était d’enlever les documents des
dossiers et de les placer à la racine de la clef afin qu’ils soient visibles.

 Problème :
Lorsqu’on souhaite exécuter un programme automatiquement, on appuie sur les touches
données dans la documentation or le programme ne peut être exécuté sans la présence d’un
humain

Solution :

Après avoir recherché dans la documentation les causes du problème, nous nous sommes
aperçus que le programme était en mode « HOLD ». Nous étions donc obligés de rester
appuyé sur le Teach Pendant. Il faut ainsi ajouter dans le code juste après le nom du
programme la commande : « NOHOLD » afin que le programme soit dans le bon mode. Il est
donc possible de lancer le programme afin qu’il soit autonome. Nous n’avons cependant pas
pu tester cette solution car l’édition du programme est impossible sur la console et nous ne
sommes formés à la création de programmes.

 Problème :
Lors de l’utilisation de la maquette 2, aucune instruction ne fonctionnait. En effet, le message :
« arm need turn set operation » apparaissait. La maquette est donc inutilisable tant que ce
problème persiste

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Solution :

Afin de comprendre d’où venait le problème, nous avons décidé d’échanger les pièces une à
une entre les 2 maquettes afin d’isoler le composant défectueux. On commence par
brancher la maquette 2 sur le robot de la maquette 1, le problème persiste. On change
ensuite uniquement le Teach Pendant de la maquette 2 avec celui de l’autre maquette. Le
problème était toujours présent. On a ensuite changé les câbles. Cela n’a rien changé. On a
enfin échangé les Desks simulator et nous nous aperçut que le problème était résolu. Nous
avons donc pu en conclure que le composant défectueux était le Desk Simulator 2.
Après avoir contacté le support, nous avons obtenu les droits administrateurs afin de
configurer le Desk Simulator.

Conclusion

Ce projet nous a permis de valider les compétences maintenir et intégrer. En effet, nous avons réalisé
de multiples recherches afin de prendre en main les équipements et de pouvoir réaliser les
opérations de maintenance nécessaires. Nous avons ensuite intégré les équipements nécessaires à
l’utilisation du robot grâce à la console « Teach Pendant ». L’intégration de ces équipements nous a
contraint à suivre des procédures afin que la communication s’effectue. De plus, nous avons pris des
précautions afin de ne pas faire d’erreur notamment avec les détrompeurs des fiches. Nous avons
aussi fait face aux imprévus en cherchant les solutions dans la documentation. Nous avons aussi
appris à gérer un projet en se répartissant les tâches et en respectant le délai donné. Nous avons tout
de même pris garde à ce que chaque membre de l’équipe sache accomplir les étapes importantes du
projet.

Ce projet pourra nous être utile par la suite sur la programmation du bras robotisé à partir du Teach
Pendant. De plus, nous connaissons maintenant les bases sur les bras robotisés et nous pourrons
ainsi comprendre plus facilement des robots d’autres sortes.

Bibliographie

Aide à la rédaction du dossier : https://moodle.univ-

littoral.fr/pluginfile.php/85698/mod_folder/content/0/Aide%20%C3%A0%20la%20r%C3%A9daction
%20du%20dossier%20de%20fabrication%20SA%C3%A9%204.AII.01%20P2.pdf?forcedownload=1

Documentation sur le Desk Simulator : https://moodle.univ-

littoral.fr/pluginfile.php/57402/mod_folder/content/0/Cube/Technical%20sheets/eDO_Cube_iInfo%
20t_en_zh_ru.pdf?forcedownload=1

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Documentation sur le Teach Pendant : https://moodle.univ-
littoral.fr/pluginfile.php/57402/mod_folder/content/0/Desk%20simulator/lb-rc-c5e-uso-tp5-
en.pdf?forcedownload=1

Documentation sur l’utilisation de l’interface du Teach Pendant : https://moodle.univ-

littoral.fr/pluginfile.php/57402/mod_folder/content/0/Desk%20simulator/TP-
interfaces_en.pdf?forcedownload=1

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Annexes

Procédure de connexion entre le robot et le Desk Simulator :

Fonctionnement des boutons d’activation :

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Signification des LEDs :

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