Parcours Ingénieur de Systèmes

Complexes

Mini projet System Ingineering

cahier des charges
Rapport

FOOD DISTRIBUTION

Élèves :
Enseignant :
Bah Lamine OUATTARA
M.Saber DARMOUL
Anass ESSAHOUQUI
 6 avril 2023

Rapport - FOOD DISTRIBUTION

Mini projet System Ingineering 2
 Table des matières

Table des matières

1 Introduction 2

2 Descroiption générale 3

3 Gestion de Projet 4

4 Analyse opérationnelle 4

5 Analyse sytème 8

6 Architecture logique 10

7 Architecture physique 12
7.1 Conception du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.2 Description de l’objet à transporté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

8 Inspection, vérification, validation, qualification 12

9 Conclusion et perspectives 14

10 BIBLIOGRAPHIE – WEBOGRAPHIE 15

Rapport - FOOD DISTRIBUTION

Mini projet System Ingineering 1
 1 Introduction

1 Introduction
Dans le cadre de notre formation en ingénierie des systèmes complexes à l’école Cen-
trale Casablanca, nous avons réalisé un projet visant à trouver une solution technique
permettant d’acheminer différents types d’aliments vers les bonnes destinations grâce à
une modélisation graphique de l’architecture de notre solution avec le logiciel CAPELLA.
Malgré les difficultés que nous avons rencontrées lors de la programmation et de la gestion
du temps, nous avons réussi à mener à bien la réalisation de notre robot. Cependant, lors
des essais, nous avons rencontré quelques problèmes pour le faire fonctionner. Néanmoins,
les résultats obtenus lors de la dernière séance étaient satisfaisants et nous ont permis de
constater que nous étions sur la bonne voie. Nous prévoyons de décrire plus en détail le
système que nous avons développé et de faire une analyse approfondie.

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Mini projet System Ingineering 2
 2 Descroiption générale

2 Descroiption générale
De nos jours, l’un des défis les plus importants consiste à garantir la sécurité ali-
mentaire tout en répondant à la croissance continue de la population. La distribution
des produits alimentaires joue un rôle crucial dans la réalisation de cet objectif. Ainsi,
l’un des principaux défis consiste à trouver des moyens efficaces pour livrer les produits
alimentaires à leur destination de manière rapide et fiable.
Pour répondre à ce défi, il est nécessaire de développer des technologies innovantes
pour la distribution des produits alimentaires. Par exemple, l’utilisation de robots pour
la livraison de produits alimentaires peut être une solution pratique et efficace. Les ro-
bots peuvent être programmés pour prendre les produits alimentaires dans des récipients
spécifiques et les déposer dans les bateaux de distribution appropriés.
Il est également important de s’assurer que les produits alimentaires sont transportés
dans des conditions optimales pour maintenir leur qualité et leur sécurité. Pour ce faire, les
bateaux de distribution doivent être équipés de contrôleurs de température pour maintenir
une température adéquate pour les produits transportés.
En conclusion, garantir la sécurité alimentaire pour répondre à la croissance démo-
graphique est un défi majeur. La distribution des produits alimentaires est un élément
essentiel de cette sécurité alimentaire, et des solutions innovantes telles que l’utilisation
de robots et l’équipement de bateaux de distribution avec des contrôleurs de température
peuvent contribuer à la réalisation de cet objectif.

Nous représentons les nourritures par des briques lego à savoir :

Figure 1 – Légende de la figure

Les produits alimentaires sont initialement positionnés en haut des récipients, symbo-
lisés par des conteneurs. Ces récipients sont ensuite disposés sur des carreaux gris, situés
au centre de la maquette. Les carreaux colorés (jaune, bleu, vert et rouge) doivent être
occupés par les récipients, comme présenté dans les figures ci-dessous.
Tout d’abord le rabot sera placé dans le rectangle vert ou est mentionné food distribution.
Ensuite il doit être capable de transporter chaque nourriture de la zone où est mentionné
"food container area" puis les deposer dans zone" factory area"
En somme la mission du robot est donc la suivante : Prendre les produits alimentaires
placés initialement dans des carreaux gris, et les déposer dans la zone “Factory Area”.

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Mini projet System Ingineering 3
 4 Analyse opérationnelle

Figure 2 – Légende de la figure

Figure 3 – Légende de la figure

3 Gestion de Projet
Au commencement de notre projet, nous étions un groupe de quatre personnes. Ce-
pendant, l’un des membres a pris part à une mobilité en France et un autre a décidé
d’abandonner le parcours. Par conséquent, seulement deux d’entre nous sont restés pour
mener à bien le projet. Afin d’optimiser notre planification, nous avons décidé d’accomplir
toutes les tâches du projet conjointement.

4 Analyse opérationnelle

Operational Capabilities Diagramme OCB

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Mini projet System Ingineering 4
 4 Analyse opérationnelle

Le diagramme des capacités opérationnelles d’un système, qui se réfèrent aux différentes
tâches qu’il doit être capable de réaliser. Dans ce cas, le système en question est un robot
qui doit effectuer trois sous-missions spécifiques :

le robot doit etre capable de détecter et reconnaître les nourriture ( objet ) : Le robot
doit être en mesure de scanner son environnement et de reconnaître les différents types
d’aliments qui se trouvent sur sa trajectoire.

le robot doit etre capable de placer chaque nourriture dans la zone correspondante :
Une fois que le robot a reconnu et reconnu chaque aliment, il doit être capable de transpor-
ter chaque aliment et de le placer dans la zone qui lui est attribuée. Cela peut nécessiter
une certaine précision et une bonne capacité de manipulation.

L’equipe projet doit etre capable Concevoir une solution technique pour atteindre
l’objectif du défi : En plus de ces deux capacités, l’équipe de projet est également consi-
dérée comme un acteur opérationnel. Ils doivent être capables de concevoir une solution
technique pour répondre aux exigences du défi et permettre au robot de remplir les deux
sous-missions précédentes de manière efficace.

Diagramme OAIB

Pour atteindre ces capacités opérationnelles, il est nécessaire d’effectuer une série de
fonctions qui sont explicitées dans le diagramme OAIB (Operational Activity Interac-
tion Blank). Ce diagramme permet de décrire en détail les différentes fonctions que le
système doit effectuer pour remplir chaque sous-mission.
En d’autres termes, le diagramme OAIB permet de décomposer chaque sous-mission
en plusieurs fonctions opérationnelles que le système doit effectuer. Cela permet de mieux
comprendre les différentes étapes nécessaires à la réalisation des sous-missions, et de conce-
voir un système qui est capable de les remplir avec succès.

Diagramme OAB

Le diagramme OAB (Operational Architecture Blank) est un outil qui permet d’asso-
cier des fonctions à chaque entité et acteur opérationnels. Ces fonctions sont similaires à
celles définies dans le diagramme OAIB. Dans le cas présent, la génération de la trajectoire
est attribuée à l’équipe de compétition, comme indiqué sur le diagramme, car c’est elle
qui la génère sur l’ordinateur. Cependant, le PC sert également d’interface pour transférer
le code vers le robot afin qu’il puisse exécuter les tâches requises.

Plus précisément, le diagramme OAB permet de décrire l’architecture opérationnelle

d’un système en identifiant les entités et les acteurs impliqués, ainsi que les fonctions qu’ils
effectuent. Cela permet de mieux comprendre comment le système fonctionne dans son
ensemble, et de déterminer les interactions entre les différents composants.

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 4 Analyse opérationnelle

Figure 4 – Diagramme OCB

L’équipe de compétition est responsable de la génération de la trajectoire à suivre

par le robot. Une fois que la trajectoire a été générée sur l’ordinateur, elle est transférée
vers le robot via le PC, qui sert d’interface entre les deux. Le robot peut alors utiliser la
trajectoire pour exécuter les tâches qui lui ont été assignées.

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 4 Analyse opérationnelle

Figure 5 – Diagramme OAIB

Figure 6 – Diagramme OAB

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Mini projet System Ingineering 7
 5 Analyse sytème

5 Analyse sytème

Notre étude porte sur la conception d’un système qui répond aux besoins d’un client
en exécutant les tâches qui lui sont assignées. Ce système interagit avec son environne-
ment, comme le montre le diagramme présenté ci-dessous. Plus précisément, le système
est conçu pour transporter de la nourriture se trouvant dans des conteneurs en utilisant
un code généré par l’équipe de compétition et transmis via un PC.

Le système que nous élaborons est donc conçu pour satisfaire les besoins spécifiques
d’un client, en l’occurrence le transport de nourriture contenue dans des conteneurs. Pour
cela, le système utilise un code généré par l’équipe de compétition, qui est ensuite trans-
féré vers le système via un PC. Le système doit être capable d’exécuter efficacement les
tâches qui lui sont assignées, tout en interagissant avec son environnement pour atteindre
ses objectifs.

En somme, le système que nous concevons répond aux besoins d’un client en exécu-
tant des tâches spécifiques, en utilisant un code généré par l’équipe de compétition et
en interagissant avec son environnement. Le diagramme présenté ci-dessous illustre cette
interaction, qui est essentielle pour assurer le bon fonctionnement du système dans son
ensemble.

Diagramme CSA

Figure 7 – Diagramme CSA

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 5 Analyse sytème

Diagramme SDFB

Ce diagramme nous donne la dépendance entre chaque fonction et nous fournit égale-
ment les chaînes fonctionnelles.

Figure 8 – Diagramme SDFB

Notre étude porte sur la conception d’un système qui répond aux besoins d’un client
en exécutant les tâches qui lui sont assignées. Ce système interagit avec son environne-
ment, comme le montre le diagramme présenté ci-dessous. Plus précisément, le système
est conçu pour transporter de la nourriture se trouvant dans des conteneurs en utilisant
un code généré par l’équipe de compétition et transmis via un PC.

Le système que nous élaborons est donc conçu pour satisfaire les besoins spécifiques
d’un client, en l’occurrence le transport de nourriture contenue dans des conteneurs. Pour
cela, le système utilise un code généré par l’équipe de compétition, qui est ensuite trans-
féré vers le système via un PC. Le système doit être capable d’exécuter efficacement les
tâches qui lui sont assignées, tout en interagissant avec son environnement pour atteindre
ses objectifs.

En somme, le système que nous concevons répond aux besoins d’un client en exécu-
tant des tâches spécifiques, en utilisant un code généré par l’équipe de compétition et
en interagissant avec son environnement. Le diagramme présenté ci-dessous illustre cette
interaction, qui est essentielle pour assurer le bon fonctionnement du système dans son
ensemble.

Diagramme SAB

Ce diagramme reprend les fonctions du système auxquelles on ajoute les éléments du

milieu extérieur ainsi que les interactions

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Mini projet System Ingineering 9
 6 Architecture logique

Figure 9 – Diagramme SAB

6 Architecture logique
Cette partie répondra à plusieurs interrogations concernant la composition de notre
système, ainsi que le rôle et l’interaction de ses composantes. Notre système peut être
divisé en trois sous-parties distinctes. Tout d’abord, l’Unité Centrale de Traitement, qui
est considérée comme la pièce centrale du robot. Cette sous-partie contient à la fois le
code et le matériel informatique qui régissent le fonctionnement de l’ensemble du système.
Elle agit comme chef d’orchestre et donne des instructions précises sur ce qu’il faut faire
et comment le faire, grâce au code informatique qu’elle contient.

Ensuite, le Sous-système de détection, qui est responsable de l’hébergement de tous

les capteurs, quelle que soit leur nature. Dans notre cas, cela inclut le capteur de couleurs
et le capteur de distance. Ce sous-système collecte des informations sur l’environnement,
notamment la maquette, et les communique à l’Unité Centrale de Traitement. Cette der-
nière adapte ensuite les ordres donnés en fonction de ces informations.

Enfin, le Sous-système d’Actionnage, qui agit comme le muscle du système. Il est

constitué de plusieurs éléments, tels que les moteurs, les roues, l’actionneur et la pince.

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 6 Architecture logique

Ces composantes permettent au système de se déplacer et d’accomplir toutes les actions

physiques nécessaires pour atteindre ses objectifs, notamment le déplacement, la saisie ou
le dépôt d’aliments.

Enfin, le Sous-système de liaisons englobe l’ensemble des fils de connexion et des

composantes qui assurent la liaison physique entre les différents sous-systèmes, indépen-
damment de leur fonctionnement individuel.
Le diagramme LAB (Logical Architecture Blank) ci-après résume la description faite plus
haut :

Figure 10 – Diagramme LAB

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 8 Inspection, vérification, validation, qualification

7 Architecture physique
7.1 Conception du robot

Figure 11 – Montage des differentes blocs du robot.

Pour le montage complet du robot veuillez regardier la video https ://youtu.be/HsLqiShzP0k

7.2 Description de l’objet à transporté

Les entraves, tout comme les nourritures ( objet) que le robot doit récupérer, ont une
configuration en forme de briques Lego.

Les éléments qui composent le terrain sur lequel évolue le robot présentent des caracté-
ristiques physiques précises. Tout d’abord, la masse des obstacles et des pièces à récupérer
se situe autour de 10 grammes, tandis qu’une brique a une masse d’environ 2 grammes.
De plus, la largeur et la hauteur de ces éléments sont comprises entre 2 et 5 centimètres.
Enfin, les obstacles et les pièces à récupérer sont de différentes couleurs, offrant ainsi un
terrain riche et varié pour le robot.

8 Inspection, vérification, validation, qualification

Avant de permettre à notre robot de réaliser sa mission initiale, il est nécessaire de
réaliser certaines tâches qui permettent de vérifier le bon fonctionnement de chacune de
ses parties. Dans cette optique, nous avons réalisé trois missions pour le robot, qui sont
décrites ci-dessous :

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 8 Inspection, vérification, validation, qualification

La première mission consistait à tester le suiveur de ligne. Le robot devait suivre une
ligne noire en utilisant la méthode du PID (Proportional gain, Integral gain Derivative
gain).
La deuxième mission était la détection d’objets. Le robot devait être capable de dé-
tecter un objet situé à une certaine distance de lui, puis s’arrêter.

Enfin, la troisième mission impliquait la prise d’objets, qui combinait les fonctionnalités
de détection d’objets, de suivi de ligne et de pince pour la saisie d’objets. Le robot devait
suivre correctement la ligne, détecter l’objet, s’arrêter, ouvrir sa pince et saisir l’objet.
Ces missions sont nécessaires pour s’assurer que le robot fonctionne correctement avant
de lui donner sa mission principale.

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 9 Conclusion et perspectives

9 Conclusion et perspectives
Ce projet nous a permis de développer de nouvelles connaissances et compétences.
En programmant un robot Lego Mindstorm EV3, nous avons acquis des connaissances
en programmation de robots et en technologie. Nous avons également amélioré nos soft-
skills en travaillant en équipe sur un nouveau projet et en suivant un cahier des charges
prédéterminé.
Pour concevoir notre solution technique, nous avons commencé par étudier les solutions
existantes pour avoir une idée des solutions proposées. Ensuite, nous avons effectué une
analyse opérationnelle pour mieux comprendre les exigences de la solution. Nous nous
sommes ensuite concentrés sur l’analyse système et l’analyse du compromis, qui nous a
permis de choisir la forme de pince qui répondait aux trois critères que nous avions établis.
Après ces différentes étapes d’analyse, nous avons conçu notre propre robot qui répondait
aux exigences du cahier des charges initial.
Enfin, nous avons travaillé avec un outil incontournable nommé Capella pour mener
à bien ce projet. En conclusion, ce projet nous a permis de développer de nouvelles
compétences et de travailler avec des outils de pointe.

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 10 BIBLIOGRAPHIE – WEBOGRAPHIE

10 BIBLIOGRAPHIE – WEBOGRAPHIE
[1] https ://youtu.be/HsLqiShzP0k

[2] https ://youtu.be/EIJITDSfwxY

[3] https ://sites.google.com/cshbo.qc.ca/robotiqueev3/plans-de-robot

[4] https ://sites.google.com/cshbo.qc.ca/robotiqueev3/plans-de-robot

[5] https ://www.generationrobots.com/media/03c as20pratique20320college.pdf

[6] https ://education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/bltb470b9ea6e38f8d4/5f8802fc43763

started-with-micropython- v2e nus.pdf

[7] https ://youtu.be/RDFU52HBZu0

[8] https ://youtu.be/V-G9q iH7Qc

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