GEII BUT 2 Spécialité AII Aiyoub M’hamed

R4.AII.0.8 2023-2024

Norme documentaire SAE4 - Robotique

SAE 4 : Intégration d’un contrôleur et d’une console de programmation pour
le pilotage en mode manuel d’un bras robotique e.DO

Encadré par :
M. Boucher
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Remerciements

Nous tenons à exprimer notre gratitude à toutes les personnes qui ont contribué à la
réalisation de ce projet et à l'élaboration de ce rapport.

Nous remercions tout particulièrement notre encadrant, M. Boucher, pour son soutien, tout
au long de ce projet.

Nos remerciements vont également à nos enseignants qui nous ont transmis les
connaissances et les compétences nécessaires pour mener à bien ce projet. Leur
enseignement nous a été d'une grande aide dans la réalisation des différentes étapes et
phases du projet.

Nous exprimons également notre reconnaissance envers nos camarades de classe et nos
collègues de projet pour leur collaboration, leur partage d'idées et leur soutien tout au long
de cette expérience.
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Contrôle de document

Date N° version Auteur Informations

08/03/2024 1.0 Aiyoub

M’HAMED
12/03/2024 1.1 Aiyoub
M’HAMED

Etat du document :

En cours
terminé/validé
archivé

Distribution : L’IUT a tous les droits vis-à -vis de ce document.

Confidentialité :

Pour des raisons de confidentialité quant au projet certaines informations ne peuvent être divulguer et seront ainsi
cacher et surligner en noir.

Notes :

- Bras robotique e.DO : Un robot industriel polyvalent conçu pour une utilisation dans diverses applications de
manipulation et d'assemblage.

- Desk Simulator : Un dispositif physique de simulation hors ligne d'un robot industriel Comau, utilisé pour le contrôle
et la programmation du robot e.DO.

- Console de programmation (Teach Pendant) : Une interface utilisateur permettant de programmer et de contrôler le
robot e.DO à l'aide de commandes intuitives.
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Tables des matières :

Remerciements.................................................................................................................. 2
Contrôle de document........................................................................................................... 3
Présentation du document.................................................................................................... 4
Présentation Générale........................................................................................................... 5
I - Intégration du système...................................................................................................6
1) - Analyse fonctionnelle............................................................................................. 6
2) Câblage et connexion des équipements.................................................................. 7
3) Mise en œuvre et utilisation..................................................................................... 9
II - Maintenance du système............................................................................................ 14
1) - Arbre de défaillance............................................................................................. 14
2) Historique des défaillances et solutions................................................................. 15
Conclusion......................................................................................................................19
Table des figures............................................................................................................ 20
Lexique............................................................................................................................20
Sitographie......................................................................................................................21
Annexes.......................................................................................................................... 22

Présentation du document
Contexte du projet :
Ce rapport documente notre expérience lors du stage effectué dans le cadre du projet
SAE4 en robotique. Il présente les activités réalisées, les objectifs visés et les résultats
obtenus.

Le but :
L’objectif de ce projet à était notamment de mettre en œuvre les compétences et les
connaissances acquises lors des différents de la formation(Automatisme, Maintenance).

Le but de ce rapport est de fournir une analyse détaillée de notre travail lors du stage, en
mettant en lumière les actions mises en place, les défis rencontrés et les solutions
apportées.

Le contenu :

Le plan du rapport suit une structure logique qui expose progressivement les différentes
étapes du projet. Nous commençons par présenter le contexte du projet et les objectifs à
atteindre. Ensuite, nous décrivons les méthodes utilisées et les outils mis en œuvre pour
atteindre ces objectifs. Nous analysons ensuite les résultats obtenus et les enseignements
tirés de cette expérience. Enfin, nous concluons en dressant un bilan global du projet et en
mettant en avant les perspectives d'avenir.
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Présentation Générale
Besoins du projet :

Afin de réaliser une installation opérationnelle incluant le contrôleur, la console de

programmation
et le robot, nous aurons besoin de plusieurs ressources :

• Les équipements tels que le robot, sa console de programmation et son banc de simulation
• Les datasheets nous permettant de nous renseigner sur les procédures à suivre
• Les connaissances de nos modules sur la maintenance et la robotique

Objectifs du projet :

L’objectif principal de notre projet est la mise en œuvre d’un bras robotique e.DO, de son
contrôleur (Desk Simulator) et de sa console de programmation (Teach Pendant). On se focalise
sur l’intégration et la maintenance de tout ce matériel. Le Desk Simulator peut être utilisé pour le
contrôle d’un robot physique mais il est aussi un dispositif physique de simulation hors ligne d’un
robot industriel Comau.

Les principaux objectifs de cette SAE sont les suivants :

• Configuration pour arriver à une commande du robot via la console.

• Commande du robot via la console de programmation.
• Analyse du système au travers d’un historique de défaillance tenant compte de la
disponibilité de l’équipement.
• Mise en œuvre d’un bras robotique e.DO
• Mise en œuvre du desk simulator ou unité de contrôle
• Mise en œuvre de la console de programmation (Teach Pendant)
• Étude de la maintenance du système (arbre de défaillance, rapport d’intervention, Historique
de défaillances)
• Élaboration d’une stratégie de maintenance pour résoudre d’éventuels problèmes de
dysfonctionnement, y compris la création d’un arbre de défaillances pour guider les
interventions de maintenance.

Planification du projet :
Figure 1: Planification des tâches
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Ce projet se déroule sur 4 semaines. On voit que plusieurs tâches se sont déroulées en
groupe complet étant donné qu’il était important que chaque membre du groupe
comprenne le fonctionnement des étapes importantes de l’opération.

La première semaine était consacrée à l’étude du système. A partir de la deuxième

semaine, nous avons essayé de mettre en place le système mais des problèmes nous ont
ralentis. Nous avons donc réalisé des recherches supplémentaires afin de régler les
problèmes. On a réalisé de nouveau les opérations de la semaine précédente en s’assurant
des méthodes utilisées. Lors la dernière semaine, nous avons plutôt étudié des
fonctionnalités optionnelles comme l’utilisation de programme.
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I - Intégration du système

1) - Analyse fonctionnelle

Identification des Fonctions principales en jeu :

L’analyse fonctionnelle passe notamment par une décomposition du rôle de chaque éléments et
de comment ceux-ci interagissent entre eux :

1) Bras Robotique e.DO

- Fonction Principale : Effectuer des mouvements précis et contrôlés.
Sous - Fonctions :
- Contrôler la position des articulations.
- Recevoir des commandes du contrôleur.
- Assurer la communication avec la console de programmation.

2) Contrôleur (Desk Simulator)

Fonction Principale : Gérer les commandes et les mouvements du bras robotique.
Sous - Fonctions :
- Recevoir les commandes de la console.
- Interpréter les commandes et générer des signaux pour les articulations.
- Assurer la communication avec la console et le bras robotique.

3) Console de Programmation (Teach Pendant)

- Fonction Principale : Permettre à l'utilisateur de programmer et de contrôler le bras
robotique.

Sous - Fonctions :
- Envoyer des commandes au contrôleur.
- Afficher des informations sur l'état du système.
- Recevoir des retours d'information du bras robotique.
Relations et Interactions entre équipements :
• La console sert d'interface utilisateur pour configurer les mouvements et envoyer des
instructions au contrôleur.
• Le contrôleur communique avec la console pour recevoir des commandes de mouvement.
• Le contrôleur interprète ces commandes et génère des signaux pour les joints du bras
robotique. Celui-ci transmet ainsi ces commandes au bras robotique, activant les moteurs
pour effectuer les mouvements programmés depuis la console.
• Le bras robotique exécute les mouvements en fonction des signaux reçus.

2) Câblage et connexion des équipements

Nous devons interconnecter 3 équipements entre eux : le robot e.DO, le Teach Pendant et le
Desk Simulator. Pour cela, nous disposons d’une alimentation, d’un câble ethernet, et d’un
câble en Y. Le câble Ethernet ne sera pas branché dès le début mais sera utilisé lors de la
procédure de démarrage.
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Nous commençons par brancher l’alimentation au Desk Simulator en s’assurant qu’il soit éteint.
Nous éteignons ensuite le robot e.DO. Nous utilisons ensuite le câble en Y (figure 3) afin de
connecter les 3 appareils. Il y a des informations sur le câble afin de connaître leur branchement.
Ainsi, on branche le X124/EXT au robot e.DO, le X124/DSK au desk simulator et le X124/TP5 au
Teach Pendant.
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Il faut cependant faire attention en câblant les câbles X124. En effet, il y a un détrompeur
dans le sens vertical ainsi que des numéros dans la fiche qu’il faut faire correspondre avec
la fiche male.

3) Mise en œuvre et utilisation

Procédure de mise en communication des appareils

- Allumer le robot e.DO avec l’interrupteur d’alimentation
- Se connecter au réseau WIFI du robot correspondant
- Calibrer les axes du robot avec l’application e.DO app
- Allumer le desk simulator avec l’interrupteur
- Attendre la fin du démarrage du desk simulator, jusqu’à affichage du « desktop page » sur
le teach pendant
- Calibrer la machine virtuelle, pour cela, sélectionner dans les menus : « Service », «
system » puis « exécute ».
- Dans le menu « execute » écrire l’instruction « MOVE ARM[1] TO $CAL_SYS »
- Lancer la calibration en maintenant à moitié un des boutons à l’arrière du Teach Pendant,
en appuyant sur « exec », puis en maintenant le bouton « START » sur le Teach Pendant
jusqu’à l’affichage du message ci-dessous :

- Connecter le câble Ethernet entre le robot e.DO et le desk simulator (entrée ETH)
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- Revenir au menu « home page » à l’aide du bouton « MENU » du Teach Pendant, puis
appuyer
sur l’icône avec un connecteur RJ45

Vérifier que les paramètres suivants sont entrés :

Adresse IP : 10.42.0.40
Masque sous-réseau : 255.255.255.0
Gateway : 10.42.0.40

- Aller dans les paramètres de l’application e.DO app et activer le « control switch »
- Vérifier le fonctionnement en essayant de bouger le robot avec les boutons de
déplacement
des axes
- Avant d’éteindre le robot, placer ses axes dans leur position de calibration, désactiver le
contrôle du Teach Pendant depuis l’application e.DO app, puis éteindre le Teach Pendant à
partir du « home page »
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Fonctionnalités des boutons du Teach Pendant

Menu : Revenir à l’écran principal

Split : Aucun effet pour l’instant, des fonctionnalités seront ajoutées ultérieurement
Toggle : Déplacement entre les boutons de l’écran actif
Quick : Utilisation de commandes programmables
Shift : change la fonction des touches précédentes

À l'arrière du Teach Pendant, il y a deux boutons-poussoirs fonctionnant comme dispositif

d'activation.
Ils sont inclinés par rapport au plan Teach Pendant, afin de permettre aux pouces d’atteindre
facilement les touches avant.
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Figure 9 : Boutons d'activation

Lorsqu’on appuie sur l’un de ces boutons en position intermédiaire et que rien n’empêche
le fonctionnement du robot, la LED « DRIVE ON » s’allume.

On peut trouver à l’avant du Teach Pendant un bouton d’arrêt d’urgence. Ce bouton sert à
arrêter les programmes en cours d’exécution et d’empêcher tout contrôle du robot. Il faut
presser ce bouton si la console est en cours d’utilisation et qu’un cas d’urgence apparait.
Figure 10 : Bouton d'arrêt d'urgence

Hold : Met en pause les programmes si possible

On peut voir si le Teach Pendant est dans l’état « Hold » à l’aide du voyant en haut de l’écran.
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Figure 11 : État HOLD sur le Teach Pendant

START : En mode PROGR, il est utilisé pour exécuter l'instruction en cours (à partir d'un
environnement d'édition/débogage ou de la commande EXECUTE) pendant toute la durée où il est
maintenu enfoncé. En mode LOCAL, il exécute les programmes de mouvement qui sont à l'état
READY, en attendant l'appui sur cette touche.
Figure 12 : Bouton Start

Reset : Réinitialise les alertes du Teach Pendant, il peut être utile en cas de blocage sur le robot. Il
permet de débloquer le robot lorsqu’une position n’est pas atteignable.
Figure 13 : Bouton Reset

Programmation à l’aide du Teach Pendant

On peut importer des fichiers dans le Teach Pendant à l’aide d’une clé USB. Le port USB se trouve en
haut à gauche du Teach Pendant. On peut ensuite importer des programmes en parcourant les
différents disques. La clé USB sera nommé « TX: », les documents ne devront pas être placés dans
des dossiers de la clef afin qu’ils soient visibles par le Teach Pendant
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Figure 14 : Interface de la clef USB

Il faut ensuite activer le programme voulu afin qu’il soit possible de le lancer :
Figure 15 : Activation du programme
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II - Maintenance du système

1) - Arbre de défaillance

Si le robot ne réalise pas l’action qu’on lui demande, cela peut être dû à un problème de
communication ou alors à un problème avec notre façon de l’utiliser. Si cela est dû au
matériel, il se peut que la procédure de communication n’ait pas été respectée (mauvaises
adresses IP, mauvais câblage), cela peut aussi être dû au matériel qui est défaillant.
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Si la défaillance est due à notre utilisation, il est probable que ce soit le programme qui ne fonctionne
pas, ou alors les instructions que nous demandons qui sont impossibles.
Figure 16 : Arbre de défaillances

2) Historique des défaillances et solutions

● Problème :
Après la calibration virtuelle, nous devons faire le « control switch » sur e.DO app afin de
passer la commande au Teach Pendant. Cependant, lors de cette opération, un message
d’erreur apparait et il nous est impossible de faire ce transfert de commande. Ci-dessous la
capture du message affiché :
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Figure 17 : Erreur de contrôle Switch

Solution :

Lorsque cette erreur est apparue, nous avons décidé de réaliser le processus de
communication depuis le début. Après plusieurs essais, cela a fonctionné. Cette panne reste
imprévisible mais recommencer la procédure de communication du Teach Pendant peut
suffire à résoudre ce problème.

● Problème :
Après ce control switch, nous devons vérifier les informations des adresses IP et la date et
l’heure de l’appareil. Nous ne pouvons cependant changer aucune information car cela est
réservé aux administrateurs (« insufficient rights »). Les adresses IP étaient bonnes par défaut
(ce qui n’occasionne pas de problème). L’heure n’est pas correcte mais cela n’occasionne pas
non plus de problème. Il faut tout de même trouver une solution afin d’éviter des problèmes
ultérieurs.

Figure 18 : Droits insuffisants pour le changement d'heure

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Solution :

Lors de nos séances, les adresses IP étaient correctes et donc ne nous ont pas occasionnées
de problème mais leur modification peut s’avérer être utile. Il faudrait ainsi obtenir les codes
administrateurs afin d’avoir accès à l’entièreté des fonctions du Teach Pendant.

● Problème :
Lors du mouvement du robot manuellement, nous pouvons utiliser le mode cartésien. A
l’instar du contrôle à l’aide du PC, certaines positions sont inatteignables en mode cartésien
et le robot s’arrête instantanément.

Solution :

Afin de « débloquer » le robot, nous appuyons sur le bouton reset du Teach Pendant afin que
le robot puisse se mouvoir à nouveau. Cette solution ne serait cependant pas valide si le
robot s’est bloqué à cause d’une collision. Il faudrait donc revenir aux commandes à l’aide du
PC afin de le débloquer.

● Problème :
Lorsqu’on souhaite importer un programme depuis une clef USB, nous voyons bien les
dossiers présents sur la clef or les fichiers ne sont pas présents ces dossiers.

Solution :

Nous avons essayé de formater la clef USB dans le format « FAT32 » comme indiqué dans la
documentation technique. Comme indiqué ci-dessus, les fichiers ne sont pas présents dans
les dossiers. Nous avons ainsi essayé de changer vers des clefs USB de plus petite et de plus
grande capacités. Le problème persiste. La solution était d’enlever les documents des
dossiers et de les placer à la racine de la clef afin qu’ils soient visibles.

● Problème :
Lorsqu’on souhaite exécuter un programme automatiquement, on appuie sur les touches
données dans la documentation or le programme ne peut être exécuté sans la présence d’un
humain

Solution :

Après avoir recherché dans la documentation les causes du problème, nous nous sommes
aperçus que le programme était en mode « HOLD ». Nous étions donc obligés de rester
appuyé sur le Teach Pendant. Il faut ainsi ajouter dans le code juste après le nom du
programme la commande : « NOHOLD » afin que le programme soit dans le bon mode. Il est
donc possible de lancer le programme afin qu’il soit autonome. Nous n’avons cependant pas
pu tester cette solution car l’édition du programme est impossible sur la console et nous ne
sommes formés à la création de programmes.

● Problème :
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Lors de l’utilisation de la maquette 2, aucune instruction ne fonctionnait. En effet, le message :

« arm need turn set operation » apparaissait. La maquette est donc inutilisable tant que ce
problème persiste

Solution :

Afin de comprendre d’où venait le problème, nous avons décidé d’échanger les pièces une à
une entre les 2 maquettes afin d’isoler le composant défectueux. On commence par brancher
la maquette 2 sur le robot de la maquette 1, le problème persiste. On change ensuite
uniquement le Teach Pendant de la maquette 2 avec celui de l’autre maquette. Le problème
était toujours présent. On a ensuite changé les câbles. Cela n’a rien changé. On a enfin
échangé les Desks simulator et nous nous aperçut que le problème était résolu. Nous avons
donc pu en conclure que le composant défectueux était le Desk Simulator 2.
Après avoir contacté le support, nous avons obtenu les droits administrateurs afin de
configurer le Desk Simulator.
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Conclusion

Ce projet nous a permis de valider les compétences maintenir et intégrer. En effet, nous
avons réalisé de multiples recherches afin de prendre en main les équipements et de
pouvoir réaliser les opérations de maintenance nécessaires. Nous avons ensuite intégré les
équipements nécessaires à l’utilisation du robot grâce à la console « Teach Pendant ».
L’intégration de ces équipements nous a contraint à suivre des procédures afin que la
communication s’effectue. De plus, nous avons pris des précautions afin de ne pas faire
d’erreur notamment avec les détrompeurs des fiches. Nous avons aussi fait face aux
imprévus en cherchant les solutions dans la documentation. Nous avons aussi appris à
gérer un projet en se répartissant les tâches et en respectant le délai donné. Nous avons
tout de même pris garde à ce que chaque membre de l’équipe sache accomplir les étapes
importantes du projet.

Ce projet pourra nous être utile par la suite sur la programmation du bras robotisé à partir
du Teach Pendant. De plus, nous connaissons maintenant les bases sur les bras robotisés et
nous pourrons ainsi comprendre plus facilement des robots d’autres sortes.
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Table des figures

Figure 1: Planification des tâches .................................................. Page 5
Figure 2 : Schéma de câblage
Figure 3 : Câble en Y
Figure 4: Détrompeur de la fiche
Figure 5 : Confirmation de la commande
Figure 6 : Menu pour voir les adresses IP
Figure 7 : Menu pour éteindre le Teach Pendant
Figure 8 : Bouton de navigation dans les menus
Figure 9 : Boutons d'activation
Figure 10 : Bouton d'arrêt d'urgence
Figure 11 : État HOLD sur le Teach Pendant
Figure 12 : Bouton Start
Figure 13 : Bouton Reset
Figure 14 : Interface de la clef USB
Figure 15 : Activation du programme
Figure 16 : Arbre de défaillances
Figure 17 : Erreur de contrôle Switch
Figure 18 : Droits insuffisants pour le changement d'heure

Lexique
- Bras robotique e.DO: Un robot industriel polyvalent conçu pour une utilisation dans
diverses applications de manipulation et d'assemblage.

- Desk Simulator: Un dispositif physique de simulation hors ligne d'un robot industriel
Comau, utilisé pour le contrôle et la programmation du robot e.DO.

- Console de programmation (Teach Pendant): Une interface utilisateur permettant de

programmer et de contrôler le robot e.DO à l'aide de commandes intuitives.

- Maintenance préventive: Des actions planifiées effectuées régulièrement pour minimiser

les risques de défaillance du système et assurer sa disponibilité et sa fiabilité.

- Arbre de défaillance: Un outil d'analyse des risques utilisé pour identifier les causes
potentielles de défaillance d'un système et élaborer des stratégies de prévention et de
résolution.
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- Stratégie de maintenance: Un ensemble de plans et de procédures visant à assurer la

disponibilité et la fiabilité d'un système en minimisant les risques de défaillance et en
optimisant les performances.

- Dysfonctionnement: Toute anomalie ou problème qui affecte les performances ou le

fonctionnement normal du système, nécessitant des mesures correctives pour résoudre le
problème.

- Suivi des performances: La surveillance continue des performances d'un système pour
détecter les signes précoces de défaillance potentielle et prendre des mesures correctives
appropriées.

Sitographie
Aide à la rédaction du dossier : https://moodle.univ-
littoral.fr/pluginfile.php/85698/mod_folder/content/0/Aide%20%C3%A0%20la%20r%C3%A9
daction
%20du%20dossier%20de%20fabrication%20SA%C3%A9%204.AII.01%20P2.pdf?forcedow
nload=1

Documentation sur le Desk Simulator : https://moodle.univ-

littoral.fr/pluginfile.php/57402/mod_folder/content/0/Cube/Technical%20sheets/eDO_Cube
_iInfo%
20t_en_zh_ru.pdf?forcedownload=1

Documentation sur le Teach Pendant : https://moodle.univ-

littoral.fr/pluginfile.php/57402/mod_folder/content/0/Desk%20simulator/lb-rc-c5e-uso-tp5-
en.pdf?forcedownload=1

Documentation sur l’utilisation de l’interface du Teach Pendant : https://moodle.univ-

littoral.fr/pluginfile.php/57402/mod_folder/content/0/Desk%20simulator/TP-
interfaces_en.pdf?forcedownload=1
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Annexes
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