ÉCOLE NATIONALE SUPÉRIEURE D’ARTS ET MÉTIERS

UNIVERSITÉ HASSAN II DE CASABLANCA

PROJET DE FIN D’ÉTUDE

LICENCE PROFESSIONNELLE D’UNIVERSITÉ

Spécialité :
Conception des Systèmes Automobiles & Aéronautiques

Conception d'un bras manipulateur à 3 degrés

Pick and place mechanism

Réalisé par : Encadré par :

ESSAFI Wadie Pr Fedouaki

Année Universitaire :
2019 - 2020
 Dédicaces
À mes très chers parents, source de vie, d’amour et
d’affection

À ma sœur, source de joie et de bonheur

À toute ma famille, source d’espoir et de motivation

À tous mes amis

À vous cher lecteur

 REMERCIEMENT

Le présent PFE n'aurait pu être réalisé sans

la collaboration de certaines personnes.
J'aimerais bien, à cette occasion, leur
exprimer ma gratitude et ma reconnaissance,
notamment :
• Mes profs,
• La direction de l’ENSAM,
• Mes collègues.

Je tiens à remercier, également, Monsieur

F. Fedouaki, mon encadrant pédagogique qui
m’a aidé vue les conditions du confinement et
du covid-19.
 Sommaire
Dédicaces …………………………………………………………………………………………………………………..2

Remerciement ………………………………………………………………………………………………………… 3

Chapitre 1 : Introduction.
I. Problématique………………………………………………………………………………………6
II. Solution …………………………………………………………………………………………………6
Chapitre 2 : Etude de système.
I. Analyse fonctionnelle ……………………………………………………………………….8
1. Bête à corne …………………………………………………………………………………8
2. Pieuvre ………………………………………………………………………………………….9
3. FAST ……………………………………………………………………………………………..10
4. SADT ……………………………………………………………………………………………..11
II. Schéma cinématique ..…………………………………………………………….……………11
Chapitre 3 : Conception Assisté par Ordinateur.
I. Introduction …………………………………………………………………………………………14
II. Catia V5 ………………………………………………………………………………………………..16
1. Conception mécanique ……………………………………………………………….16
a) L’atelier Sketcher …………………………………………………………………..16
b) L’atelier Part Design ……………………………………………………………...17
c) L’atelier Assembly Design …………………………………………………….18
d) L’atelier Drafting …………………………………………………………………….19
2. Maquette numérique ………………………………………………………………….20
L’atelier DMU Kinematics ……………………………………………………..20
3. Analyse simulation ………………………………………..……………………………21
L’atelier Generative Structural Analysis ……………………………..21
4. Forme…………………………………………………………………………………………….21
a) L’atelier Sketch Tracer …………………………………………………………..21
b) L’atelier Freestyle …………………………………………………………………..22
III. Inkscape ……………………………………………………………………………………………….24
IV. Catia composer …………………………………………………………………………………..26
Chapitre 4 : Présentation générale du mécanisme
I. Description du mécanisme ………………………………………………………………33
II. Les différents composants du mécanisme …………………………………34
Conclusion …………………………………………………………………………………………………………………38
CHAPITRE 1
Introduction
Introduction :
Aujourd’hui même avec le développement de la
technologie industrielle, plusieurs
sociétés souffrent encore des
problèmes.
Dans notre cas, une société
d’automobile rencontre des
problèmes au niveau de la
ligne d’assemblage. Ce qui
nous oblige à réaliser nos
études.

1. Problématique :
Après les études faites à l’aide des outils de qualité (brainstorming,
diagramme causes-effets), on a constaté qu'on avait un problème qui
s'agit du perte de temps entre le déplacement des roues du poste de
pneu à demi arbre de transmission de la voiture.

2. Solution :
La réalisation d’un mécanisme nomme Pick And Place (P.A.P) qui va
déplacer les pneus entre les deux postes pour diminuer les pertes de
temps et en plus les efforts physiques des personnels.

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CHAPITRE 2
Etude de système
 Un système, ou produit, est conçu dans le but de satisfaire un besoin
pour de futurs utilisateurs.
Ce besoin peut être exprimé par les utilisateurs ou latent (les
utilisateurs n’ont pas conscience au moment de la conception du
produit qu’ils vont avoir envie d’acheter ce produit). Lors de la
conception de nouveaux produits, il faut parfois imaginer de quoi les
utilisateurs pourraient avoir besoin.

I. Analyse Fonctionnelle :
L’analyse fonctionnelle est une démarche qui consiste à analyser
les fonctions remplies par le système compte tenu du but à atteindre.
L'analyse fonctionnelle est utilisée au début d'un projet pour créer
(conception) ou améliorer un produit. Elle est un élément
indispensable à sa bonne réalisation. Elle permet de structurer la
réflexion qu'a le concepteur d'un produit, en partant du besoin auquel il
répond jusqu'aux solutions technologiques adoptées.
Avant de se lancer dans la conception, il convient de bien identifier
et formaliser les objectifs du projet. Cette phase est essentielle, car
elle fixe la direction du travail qui va être entreprise. Pour faciliter
cette tâche, il existe des outils pratiques afin d'expliciter les besoins
plus aisément.
1. GRAPHE DES PRESTATIONS – "BÊTE À CORNES" :
Un outil de description appelé communément ''bête à cornes'' permet
d'exprimer clairement le besoin en répondant à trois questions :
✓ À qui le produit rend-il service ?
✓ Sur qui (quoi) le produit agit-il ?
✓ Dans quel but ?

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 Les réponses à ces trois questions aboutissent à un énoncé du
besoin, qui doit être rédigé de la façon suivante : ‘’Le produit rend
service au client en agissant sur la matière d’œuvre pour satisfaire le
besoin’’.
On peut établir le diagramme bête à cornes de notre projet comme suit
:

Operateur Pneus

Bras de
manipulateu
r

Manipuler les pneus vers la position de la voiture

2. Diagramme des interactions (Pieuvre) :

Le diagramme pieuvre ou graphe des interactions est un outil qui
représente la relation entre un produit/service et son environnement.
Le diagramme pieuvre permet de représenter les fonctions de service
d’un produit. C’est-à-dire qu’il permet de voir quelles sont les fonctions
principales et les fonctions contraintes d’un produit et comment ces
fonctions réagissent avec le milieu extérieur.

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Le diagramme pieuvre de notre projet peut s’effectuer sous la forme
suivante :

Operateur Pneus

FP

Bras de
manipulateur
FC1 FC3

Energie
FC2 Sécurité

Maintenance

FP Manipuler les pneus vers la position de la voiture

FC1 Alimenter la machine par une énergie électrique
FC2 Être maintenable
FC3 Respecter les normes de sécurité

3. Diagramme FAST :
Le diagramme FAST (Fonctional Analysis System Technic) est un
outil graphique qui permet de détailler les fonctions techniques et les
solutions associées.
Organisé de la gauche vers la droite, partant d'une fonction de
service, le diagramme FAST recense toutes les fonctions techniques et
pour finir il présente les solutions technologiques retenues.
Il est basé sur une méthode interrogative : pour chaque fonction
technique indiquée dans un rectangle on doit pouvoir trouver autour
les réponses aux questions définies ci-dessous :
⬧ Pourquoi une fonction doit-elle être assurée ?

⬧ Comment cette fonction doit-elle être assurée ?

⬧ Quand cette fonction doit-elle être assurée ?

10
On peut établir le diagramme FAST de notre projet comme suit :

Moteur électrique
Manipuler les Rotation et
pneus déplacement

Système à came

Translation Convoyeur

Capteur de
mouvement
Détecter et
commander
Automate
programmable

4. Diagramme SADT :
La méthode SADT (Structured Analysis and Design Technics) est un
outil graphique associé à une méthode d'analyse descendante
modulaire et hiérarchisée (Design se traduit ici par conception).
Elle permet de décrire des systèmes complexes où coexistent
différents flux de matière d'œuvre

11
On peut établir le diagramme SADT de notre projet comme suit :

Régalage
Énergie
Pneu à la position A Pneu à la position B
Manipuler les pneus

Bras de manipulateur

II. Schéma cinématique :

Le schéma cinématique est une représentation simplifiée et codée
du mécanisme, qui ne tient compte ni des formes, ni des dimensions
du mécanisme, et qui obéit à une norme. Il traduit de façon simple le
fonctionnement cinématique du mécanisme et est utilisé en :
• Analyse pour appréhender rapidement le fonctionnement.
• Conception pour exprimer rapidement la solution technique liée à
une fonction de service.

12
CHAPITRE3
C.A.O
 Après les études du système, on passe à la partie de la conception
assistée par ordinateur.

Introduction à la CAO :
La conception assistée par ordinateur (CAO) comprend l'ensemble
des logiciels et des techniques de modélisation géométrique
permettant de concevoir, de tester virtuellement – à l'aide d'un
ordinateur et des techniques de simulation numérique – et de réaliser
des produits manufacturés et les outils pour les fabriquer.
On confond souvent CAO et DAO (dessin assisté par ordinateur) :
La CAO n'a pas pour fonction première l'édition du dessin. Il s'agit
d'un outil informatique souvent lié à un métier, fonctionnant en langage
dit objet, et permettant l'organisation virtuelle de fonctions techniques.
Cela permet ensuite la simulation de comportement de l'objet conçu,
l'édition éventuelle d'un plan ou d'un schéma étant automatique et
accessoire.
En DAO, un trait est un trait et le logiciel ne permet pas
l'interprétation technique de l'ensemble.

Exemples de logiciels de CAO pour la mécanique :

• PTC Creo Parametric (ex Pro/Engineer).
• ESPRIT édité par DPtechnology.
• Solid Edge with Synchronous Technology édités par Siemens
PLM Software.
• Alibre Design, édité par Alibre Inc.
• CATIA, DraftSight et SolidWorks édités par Dassault Systèmes.
• FreeCAD, de Juergen Riegel, logiciel multiplateforme
(Linux/Windows/macOs) distribué sous licence libre.
• Inventor, AutoCAD et Fusion 360 édité par Autodesk.

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Logiciel utiliser « CATIA » :
CATIA permet de modéliser n'importe quel produit
en fonction de son comportement réel : la conception
à l'ère de l'expérience. Les architectes système,
ingénieurs, concepteurs, professionnels du bâtiment
et l'ensemble des contributeurs peuvent définir,
imaginer et façonner le monde connecté.
Portée par la plate-forme 3DEXPERIENCE de
Dassault Systèmes, la solution offre :
• Un environnement de conception social reposant sur une source
fiable et unique, accessible via de puissants tableaux de bord 3D
qui aident à la décision, la conception simultanée en temps réel
et la collaboration pour l'ensemble des parties prenantes,
notamment les collaborateurs mobiles.
• Une expérience 3D intuitive, aussi bien pour les utilisateurs
expérimentés que les utilisateurs occasionnels, avec des
fonctionnalités de modélisation et de simulation 3D de tout
premier ordre qui permettent aux utilisateurs davantage
d'efficacité.
• Une plate-forme de développement de produit globale,
facilement intégrable aux processus et aux outils existants.
Plusieurs disciplines peuvent ainsi tirer parti d'applications
métier puissantes et intégrées dans toutes les phases du
processus de développement produit.

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 Catia V5
I. Conception Mécanique :
1. L’atelier Sketcher :
Cet atelier permet de définir des contours 2d servant de support aux
objets 3d et des courbes servant de guides pour la génération d’objets
3d.
L’atelier s’active, entre autres, grâce à la commande « esquisses »
de l’atelier « part design » et en sélectionnant un plan d’esquisse sur
lequel seront définis les éléments géométriques 2d.

On dessine un contour fermé avec les contraintes et les cotations

nécessaires :

Pour avoir la pièce en 3d on passe à l’atelier Part Design.

16
 2. L’atelier Part Design :
Cet atelier permet de créer des objets 3d volumiques à partir
d’esquisses 2d ou de modifier des éléments déjà définis (congés,
chanfreins, symétrie etc).
Le passage d’un atelier à l’autre se fait de façon transparente pour
l’utilisateur grâce à :
• La fonction esquisse qui permet de passer de l’atelier part design
à l’atelier sketcher.
• La fonction sortie de l’atelier qui permet de quitter l’atelier
sketcher et revenir à l’atelier part design.

Pour avoir une pièce 3d volumique, on utilise la fonction extrusion.

Cette fonction besoin d’une épaisseur et une direction.

17
On peut aussi appliquer un matériau (bois, métaux, textiles…).

3. L’atelier Assembly Design :

Cet atelier permet de créer des produits constitués de différentes
pièces mécaniques. Les liaisons entre les solides sont définies par
l’intermédiaire des contraintes géométriques liant une ou plusieurs
entités géométriques des pièces assemblées.
On insère les parts à assembler.

On indique la pièce fixe, puis on crée les liaisons par les contraintes
(coïncidence, à distance…).

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On copie la pièce pour assurer notre assemblage.

On peut transformer nos pièces par la symétrie.

On sélectionne le plan de symétrie puis les pièces à transformer.

Après l’assemblage des parts, on obtient notre système voulu.

4. L’atelier Drafting :
Cet atelier permet l’établissement de dessins techniques plans
(encore appelés « mises en plan ») à partir d’un modèle 3d, pièce ou
assemblage.

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II. Maquette numérique :
L’atelier DMU Kinematics :
DMU Kinematics Simulator est un produit de CAO indépendant dédié à
la simulation des déplacements d'assemblage. Il est destiné à
l'environnement de revue de conception de maquettes numériques
(DMU) et peut traiter une large gamme de produits, allant des biens de
consommation aux projets de grande ampleur dans le domaine de

20
 l'industrie automobile et aérospatiale, en passant par la conception
d'usines, de bateaux et de matériels lourds.

III. Analyse simulation :

L’atelier Generative Structural Analysis :
Permet d'effectuer rapidement les analyses mécaniques de premier
niveau pour tous les systèmes de pièces en 3D.
On applique cet atelier pour analyser notre pièce.

Notre solution c’est d’ajouter une nervure pour renforcer notre pièce.

IV. Forme :
1. L’atelier Sketch Tracer :
Cet atelier permet de positionner des images d’un objet (photos, vues
2d, …) dans le but de construire les surfaces de cet objet à l’aide des
constructions filaires classiques (esquisses 2D, etc …) faites sur
l’image.

21
On insert les vues dans l’atelier Sketch Tracer.

Les différentes méthodes sont les suivantes :

- GSD classique : filaire 3D support du design puis montage des
surfaces.
- Freestyle : type méthodologie « plan de forme ».
- Surfaces de subdivisions : type Imagine & Shape.
2. L’atelier Freestyle :
FreeStyle Shaper est un outil de modélisation puissant permettant de
concevoir de façon dynamique des éléments surfaciques de tous types,
depuis les dessins du styliste à la surface finale, prête pour les
processus de fabrication. Cet outil vous permet de générer des
courbes 3D et des surfaces de style à partir de rien, et de déformer et
d'analyser de façon dynamique tous les éléments générés.
On insère une part dans l’atelier Freestyle, puis on fixe l’orientation de
l’écran.
On trace des courbes 3d suivant le profil des vues (images).

22
Après on sélectionne les courbes dessinées et on remplit.

Voici le résultat final de dessin.

23
 Inkscape
Description :
Inkscape est un logiciel de dessin vectoriel, c'est-à-dire un
programme spécialement conçu pour l'édition ou la création de
graphisme vectoriel. Il est surtout destiné au DAO. Il dispose de
l'ensemble des outils nécessaires pour cela.
Pour nous on utilise ce logiciel pour convertir une image ou bien un
texte en dessin vectoriel.

On insère l'image puis on la convertit en dessin vectoriel :

24
Voici le dessin vectoriel obtenu :

On enregistre sous forme dxf.

On ouvre le fichier sur Catia v5 puis on le copier vers le plan de travail

dans la part design pour l’ajout ou l’enlèvement de matière :

Voici quelques parts :

25
 CATIA Composer
Description :
CATIA Composer vous permet d’utiliser les données de conception 3D
pour créer et mettre à jour, avec des images et animations 2D et 3D.
L'interface du logiciel :

• On ouvre le mécanisme dans le logiciel :

26
 • On sélectionne les parts puis on indique le type de matériau :

On peut aussi sélectionner le couleur des parts :

27
Après avoir terminé le mécanisme, on obtient ça :

• On peut aussi avoir une coupe 3D avec des niveaux :

Pour avoir les niveaux il faut déplacer l’éguille de vue

L’éguille

28
 • On peut obtenir des images en haute résolution même des
illustrations :

Pour avoir une vue détaillée :

29
 • On peut aussi réaliser une animation d’une vue éclatée :

Pour capturer les

images de l’animation

Une translation suivant l’axe Y :

30
Une vue éclatée des composants :

31
 CHAPITRE 4
PRESENTATION GENERALE DU
MECANISME
 1. Description du mécanisme :
Le mécanisme se compose de deux parties essentielles, l’un de ces
deux parties c’est le système de translation (convoyeur) et l’autre c’est
le système de déplacement :
➢ Le convoyeur est constitué d'un moteur électrique qui amène
l’énergie électrique, et un système poulie courroie qui transmet la
rotation par adhérence, et un accouplement qui assiste une
transmission entre l'arbre moteur et la poulie. La rotation de tapis se
fait par des rouleaux qui reçoivent le mouvement à l'aide de la poulie.
➢ Le système de manipulation est constitué par un moteur
électrique qui amène l’énergie électrique et un réducteur qui réduit le
couple du moteur, un système à came qui transforme le mouvement
de rotation en un mouvement de rotation dont la géométrie du profil
(du contour), ainsi qu’un bras constitué principalement d'une ventouse
qui transmet la manipulation du produit.

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2. Les différents composants du mécanisme :
• Moteur électrique : Un moteur électrique sert à transformer
l'énergie électrique en énergie
mécanique (c'est-à-dire en
mouvement). En effet, le
moteur électrique contient un
bobinage de fil électrique, un
stator (la partie fixe du moteur)
et un rotor (la partie mobile).
L'alimentation du bobinage par
un courant électrique induit un
champ magnétique. Les pôles
du rotor tournent alors librement.

• Motoréducteur : Le
motoréducteur est un appareil
composé d’un moteur
électrique monophasé ou
triphasé et d’un réducteur. Le
principe de celui-ci est de
réduire la vitesse de sortie
grâce à un système de pignon,
tout en augmentant le couple.

• Poulie-courroie : Transmettre par

adhérence, à l’aide d’un lien flexible «
courroie », un mouvement de rotation
continu entre deux arbres éloignés, ce
système est réversible
(Rotation/Rotation).
(Pour nous on a utilisé la courroie
trapézoïdale).

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• Accouplement : Les accouplements
sont utilisés pour transmettre la
vitesse et le couple, ou la puissance,
entre deux arbres de transmission en
prolongement l'un de l'autre
comportant éventuellement des
défauts d'alignement. (Pour nous on a
utilisé accouplement rigide).

• Clavette : Clavette est une pièce qui

a pour fonction de lier en rotation
deux pièces (liaison de moyeux). En
complément, elle peut être
dimensionnée pour se rompre par
cisaillement lorsque le couple
transmis est trop important. (Pour
nous on a utilisé clavette parallèle
de type A).

• Roulement : un roulement est un dispositif destiné à guider un

assemblage en rotation, c'est-à-dire à
permettre à une pièce de tourner par
rapport à une autre selon un axe de
rotation défini. Le roulement est donc un
palier. Par rapport aux paliers lisses, le
roulement permet d'avoir une très faible
résistance au pivotement tout en
supportant des efforts importants.
(Pour nous on a utilisé roulements à
billes).

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• Galet : Les galets de came avec axe (galets
à rouleaux, type à goujon) sont conçus
pour fonctionner sur tous les types de
pistes et peuvent être utilisés dans des
mécanismes à cames, systèmes de
convoyage, etc. Ils sont basés sur des
roulements à aiguilles, ou à rouleaux
cylindriques.

• Came : Une came est une face mécanique

permettant de piloter le déplacement d'une
pièce. Il s'agit d’une pièce roulante (ou
glissant) sur une autre pièce ; c'est donc
une déclinaison du plan incliné (machine
simple). La came permet de générer des
mouvements alternatifs.

36
37
 Conclusion

Pour conclure ce rapport ainsi que ce projet, nous aimerions dans

un premier temps porter l’accent sur toutes les compétences que nous
avons pu acquérir ou bien améliorer suite au travail fourni. En effet, ce
type de projet dispose d’une problématique large, à laquelle nous
devons définir nous-mêmes les étapes ainsi que les objectifs. De plus,
cette façon de travailler a beaucoup de similarités avec le mode de
fonctionnement des entreprises, ce qui nous a permis de nous
préparer pour notre futur emploi.
Concernant le projet en lui-même, nous nous étions fixés différents
objectifs possibles comprenant : étude du système, une réalisation
CAO sous Catia, la simulation du mécanisme...
Cependant, au vu de notre manque d’expérience dans la réalisation de
projets, nous avons sous-estimé le temps devant être alloué à chaque
objectif.