Dossier - Robot Catésien de Conditionnement

Agrégation marocaine
Sciences industrielles de l’ingénieur

et ingénierie mécanique
Dossier Industrielle
Conception d’un Robot Cartésien de

Conditionnement des objets
Réalisé par :
EL MRABTI MOHAMMED-AMINE
Session : 2022
Table des matières
1 Introduction : ................................................................................................................................... 3
2 Organisme d’accueil: ....................................................................................................................... 3
3 Présentation du système : ............................................................................................................... 4
4 Diagrammes SysML : ....................................................................................................................... 4
4.1 Diagrammes des cas d’utilisation : .......................................................................................... 4
4.2 Diagramme des exigences : ..................................................................................................... 5
4.3 Diagramme de définition des blocs : ....................................................................................... 5
5 Problématique : ............................................................................................................................... 6
6 Modèle géométrique direct et inverse : ......................................................................................... 6
6.1 Modèle géométrique direct : .................................................................................................. 6
6.2 Modèle géométrique inverse : ................................................................................................ 8
7 La loi de commande du moteur pas-à-pas : .................................................................................... 9
7.1 Fonctionnement d’un moteur pas-à-pas :............................................................................... 9
7.2 Etablissement de la loi de commande : .................................................................................. 9
7.3 Synchronisation des deux moteurs pas-à-pas : ..................................................................... 13
7.4 Dimensionnement des moteurs pas-à-pas :.......................................................................... 15
7.4.1 Modélisation et schéma cinématique : ......................................................................... 15
7.4.2 Estimation de la puissance nécessaire pour déplacer le chariot :................................. 17
7.4.3 Etude énergétique : ....................................................................................................... 18
7.4.4 Calcul du couple moteur nécessaire pour déplacer le chariot : .................................... 19
7.4.5 Choix des moteurs et des composants de commande:................................................ 20
8 Dimensionnement des arbres de guidage..................................................................................... 21
8.1 Dimensionnement selon le critère de la limite élastique et la flèche maximale .................. 21
8.1.1 Choix du modèle à adopter pour l’étude : .................................................................... 21
8.1.2 Détermination du torseur de cohésion : ....................................................................... 22
8.1.3 Critère de la limite élastique : ....................................................................................... 24
8.1.4 Critère de la flèche maximale ........................................................................................ 26
8.1.5 Application numérique et choix du diamètre de l’arbre de précision : ........................ 26
9 Vérification du risque de flambement : ........................................................................................ 27
9.1 Sources du risque de flambement : ...................................................................................... 27
9.2 Calcul d’élancement et détermination de la criticité du flambement .................................. 27
9.3 Détermination des effets des défauts de positionnement et d’orientation : ....................... 29
10 Conception et choix des composants du Robot : ...................................................................... 31
10.1 Système de transmission de mouvement : ........................................................................... 31
10.2 Système de guidage en translation : ..................................................................................... 32
MOHAMMED-AMINE EL MRABTI 2
10.3 Maquette numérique de l’assemblage réalisé sur CATIA : ................................................... 32
11 Exploitation pédagogique :........................................................................................................ 33
11.1 Présentation du niveau de formation : ................................................................................. 33
11.2 Progression annuelle : ........................................................................................................... 33
11.2.1 Trimestre 1 : .................................................................................................................. 34
11.2.2 Trimestre 2 : .................................................................................................................. 35
11.2.3 Trimestre 3 : .................................................................................................................. 35
11.3 Séquence pédagogique : ....................................................................................................... 36
11.4 Démarches de travail :........................................................................................................... 39
11.5 Développement de la séance du TP1 : .................................................................................. 39
12 Conclusion ................................................................................................................................. 43
13 Bibliographie.............................................................................................................................. 43
1 Introduction :
Dans le cadre de l’évaluation orale du concours d’agrégation externe en sciences industrielles de
l’ingénieur, option ingénierie mécanique, j’ai réalisé ce projet pour l’épreuve de dossier au sein d’un
stage dans le bureau d’étude FabLab de l’EMINES – School of Industrial Management à l’Université
Mohammed VI Polytechnique.
Sous un projet de conception et de fabrication d’un système répondant à un besoin d’un client externe,
le bureau d’étude m’a confié de faire la conception d’un sous-système Robot cartésien XY. Le système
global est un robot de conditionnement « robot à 3 axes » permettant de positionner des pots/flacons
dans des barquettes ou de placer des pièces dans des boîtes/palettes. La partie qui me concerne dans
l’étude est le système qui permet les déplacements dans le plan horizontal. L’étude va se focaliser sur la
conception d’un Robot Cartésien XY validant la fonction souhaitée et sur lequel on peut monter un
troisième axe permettant le mouvement suivant l’axe vertical.
L’étude suivante comportera la détermination de la loi entrée sortie géométrique liant la position à
atteindre par le système dans le plan et les consignes d’articulation, établissement des lois de commande
des moteurs pas-à-pas, conception et choix des éléments de machine pour la réalisation du Robot
Cartésien XY (La problématique donnera plus de détail sur le travail effectué).
2 Organisme d’accueil:
Université Mohammed VI Polytechnique :
Institution d’enseignement supérieur marocaine à
vocation internationale, orientée vers la recherche
appliquée et l’innovation. Plusieurs spécialités sont
disponibles dans l’université à savoir le domaine de la
science, de la technologie, les sciences sociales, le
business et le management…
Son campus fondateur est situé à Benguerir, à Figure 1: Image de la Pergola à l'intérieur de l'université
proximité de Marrakech, au cœur de la ville verte UM6P
Mohammed VI.
EMINES – School of Industrial Management :
La première école lancée par l’UM6P ayant comme vision de former des profils des ingénieurs
généralistes maitrisant les savoirs et savoir-faire scientifiques, techniques et managériales dans le but de
développer l’entreprenariat dans le pays et même dans le continent Africain. L’école est présente aussi
au niveau de la recherche contribuant à l’industrialisation durable de l’Afrique.
FabLab :
Dans une démarche d’apprentissage par la pratique « Learning by doing », l’EMINES a établi
un laboratoire appelé FabLab où les étudiants développent leurs projets mécatroniques. Le
laboratoire est équipé par différents systèmes de conception et de fabrication et fournie tous le
matériel nécessaire afin de répondre aux besoins des élèves dans leurs projets. Le laboratoire
traite aussi des commandes de l’extérieur suite à des partenariats avec quelques entreprises et
sociétés.
3 Présentation du système :
Le système à concevoir par le bureau d’étude est un robot cartésien à 3 axes permettant de mettre en
barquettes des pots/flacons ou de placer des pièces sur des boites/palettes. Il est composé d’un robot
cartésien bidimensionnel avec un troisième axe démontable. L’objet de mon projet est de faire la
conception de la partie concernant le robot cartésien XY.
Ce robot cartésien bidimensionnel permet de positionner un chariot dans un plan délimité par les
dimensions du robot. Le système est équipé de deux moteurs pas-à-pas entrainants une courroie crantée
périphérique en forme de H. La position du chariot est déterminée par le contrôleur à partir des consignes
d’articulations des moteurs.
Les actionneurs ne sont pas liés directement à un axe du portique bidimensionnel. En fait, le mouvement
du chariot dans le plan est réalisé par l’action conjointe des deux moteurs commandés par le contrôleur.
4 Diagrammes SysML :
4.1 Diagrammes des cas d’utilisation :
Figure 2: Diagramme des cas d'utilisation du Robot Cartésien de conditionnement
Figure 3: Diagramme des cas d'utilisation du Robot Cartésien XY
4.2 Diagramme des exigences :
Figure 4: Diagramme des exigences du Robot Cartésien XY
4.3 Diagramme de définition des blocs :
Figure 5: Diagramme de définition des blocs du Robot Cartésien XY
5 Problématique :
 Sachant l’architecture du système et la chaîne de transmission de mouvement adoptée (poulie
courroie en H), quelle est la loi de commande à implanter pour valider la fonction principale
du système : FP « Déplacer une charge (pots/flacons à conditionner) dans le plan d’une
position initial (x0, y0) à une position cible (x, y) » ?
 Détermination de la loi entrée-sortie géométrique liant les coordonnées (x, y) du
chariot aux consignes articulaires (𝜃1 , 𝜃2 ).
 Déterminer la loi de commande d’un moteur pas-à-pas.
 Déterminer la loi de commande pour synchroniser les deux moteurs et obtenir des
déplacements au niveau des moteurs en même temps de cycle afin de déplacer le
chariot en ligne droite.
 Vu le choix du système de guidage en translation effectué (hyperstatisme de degré 3), quelle
est l’impact d’un défaut d’alignement ou de positionnement sur la résistance de la traverse au
risque de flambement ?
 Dimensionnement de la traverse selon le critère de la flèche maximale et la limite
élastique.
 Vérifier le flambement de la traverse
 Déterminer les défauts de positionnement et d’alignement critiques à ne pas dépasser.
6 Modèle géométrique direct et inverse :
Figure 6: Schéma du système avec paramétrage en vue de dessus
Paramétrages :
𝑨𝑩 = 𝝀𝟏 ; 𝑪𝑫 = 𝝀𝟐 ;𝑬𝑭 = 𝝀𝟑 ; 𝑮𝑯 = 𝝀𝟒 ; 𝑰𝑱 = 𝝀𝟓 ; 𝑲𝑳 = 𝝀𝟔
6.1 Modèle géométrique direct :

Pour déterminer la position du chariot dans le plan xy, on déterminera les longueurs des brins de la
courroie AB et CD. Le déplacement du chariot selon les directions x et y engendra la croissance ou la
décroissance des longueurs des brins selon le sens de mouvement. Vu qu’on dispose d’une seule
courroie qui assure les mouvements souhaités par le robot, des contraintes géométriques sont imposées
entre les différentes longueurs des brins de la courroie crantée.
Ces contraintes géométriques sont les suivant :
IJ+GH = C1 ; CD + EF = C2 ; GH = AB ; IJ = KL où C1 et C2 des constantes
Les poulies motrices P1 et P2 entraînées par les moteurs pas-à-pas M1 et M2, agissent sur la courroie
afin de mettre en mouvement le chariot dans le plan. Une variation d’angle ∆𝜃1 (respectivement ∆𝜃2 )
de la poulie P1 (respectivement P2) engendre la variation de longueur des brins de la courroie.
On cherche à déterminer la relation entre la position du chariot et les consignes articulaires (angles
𝜃1 𝑒𝑡 𝜃2 ).
Hypothèses du problème :
- La courroie est inextensible
- Pas de glissement entre la courroie et les poulies
Données du problème :
- Les poulies sont de même rayon Rp
- ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐺𝑐 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦
On suppose en premier temps que la poulie P2 est bloquée et que la poulie P1 est mise en rotation d’un
angle ∆𝜃1 dans le sens positive. On observe que la traverse se translate dans la direction X sens
positive et le chariot se translate dans la direction Y sens négative par rapport à la traverse. Ainsi la
longueur du brin entre les points E et H augmente.
En effet, une variation d’angle d’entrée ∆𝜃1 entraine une variation de la longueur du brin ∆𝐸𝐻.
Cela est traduit par la relation suivante :
∆𝐸𝐻 ∆𝐸𝐹 + ∆𝐺𝐻 ∆𝜆3 + Δ𝜆4
∆𝜃1 = = ⇒ ∆𝜃1 = (1)
𝑅𝑝 𝑅𝑝 𝑅𝑝
De même, on considère maintenant que la poulie P1 est bloquée et que P2 est mise en rotation d’un
angle ∆𝜃2 sens positive. Dans ce cas, le chariot se déplace suivant X sens négative et suivant Y sens
négative. La longueur du brin entre A et D se rétrécie.
Cela peut être exprimé par la relation suivante :
∆𝐴𝐷 ∆𝐴𝐵 + ∆𝐶𝐷 ∆𝜆1 + Δ𝜆2
∆𝜃2 = − =− ⇒ ∆𝜃2 = − (𝟐)
𝑅𝑝 𝑅𝑝 𝑅𝑝
.
En considérant les équations exprimant les contraintes géométriques et en appliquant une variation sur
les différentes longueurs on obtient :
𝐼𝐽 + 𝐺𝐻 = 𝐶1 Δ𝐼𝐽 + Δ𝐺𝐻 = 0 Δ𝜆4 = −Δ𝜆5
𝐶𝐷 + 𝐸𝐹 = 𝐶2 Δ𝐶𝐷 + Δ𝐸𝐹 = 0 Δ𝜆 = −Δ𝜆3
{ ⇒ { ⇒ { 2
𝐺𝐻 = 𝐴𝐵 Δ𝐺𝐻 = Δ𝐴𝐵 Δ𝜆4 = Δ𝜆1
𝐼𝐽 = 𝐾𝐿 Δ𝐼𝐽 = Δ𝐾𝐿 Δ𝜆5 = Δ𝜆6
On cherche à exprimer les variations de longueurs Δ𝜆1 et Δ𝜆2 en fonction des variations angulaires
Δ𝜃1 et Δ𝜃2.
(1) ⇒ ∆𝜆1 + Δ𝜆2 = −𝑅𝑝 ∗ ∆𝜃2
(2) ⇒ ∆𝜆3 + Δ𝜆4 = 𝑅𝑝 ∗ ∆𝜃1
On trouve après manipulation des équations précédentes :
𝑅𝑝
∆𝜆1 = (∆𝜃1 − ∆𝜃2 ) (𝟑)
{ 2
𝑅𝑝
∆𝜆2 = − (∆𝜃1 + ∆𝜃2 ) (𝟒)
2
Commentaire du résultat :
Les expressions précédentes présentent la relation entre les longueurs des brins « AB et CD » et les
angles 𝜃1 et 𝜃2 . Ainsi la position du chariot dans le plan est déterminée en fonction des consignes
articulaires.
 Si on souhaite : Translation suivant X (+)
𝑃1: 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∆𝜃1 (+)
{
𝑃2: 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∆𝜃2 = −∆𝜃1
 Si on souhaite : Translation suivant Y (+)
𝑃1: 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∆𝜃1 (−)
{
𝑃2: 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∆𝜃2 = ∆𝜃1
Essayons maintenant d’exprimer les coordonnées du centre de gravité du chariot en fonction des
angles ∆𝜃1 et ∆𝜃2.
Soit Gc le centre de gravité du chariot de coordonnées (x,
y) dans le repère cartésien d’origine O (centre de la poulie
P2) et d’axes X et Y.
On a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑐 = 𝑥 ∗ 𝑥 + 𝑦 ∗ 𝑦 et par Chasles, on obtient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐺𝑐
Or : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐷 = (𝜆1 + 𝑅𝑝 )𝑥 + (𝜆2 + 2𝑅𝑝 ) 𝑦
Par projection suivant les axes X et Y on trouve :

𝑥 = 𝜆1 + 𝑅𝑝 + 𝑎
{
𝑦 = 𝜆2 + 2𝑅𝑝 + 𝑏
D’où :
𝑅𝑝
Δ𝑥 = Δ𝜆1 Δ𝑥 = (∆𝜃1 − ∆𝜃2 )
{ ⇒ { 2
Δ𝑦 = Δ𝜆2 𝑅𝑝
Δ𝑦 = − (∆𝜃1 + ∆𝜃2 )
2
6.2 Modèle géométrique inverse :
Ce modèle est utilisé par la partie commande afin de déterminer les variables d’entrée en fonction de
la position du chariot.
A partir des équations (3) et (4) trouvées précédemment on déduit :
1
∆𝜃1 = (∆𝜆1 − ∆𝜆2 ) (𝟑)
𝑅𝑝
1
∆𝜃2 = − (∆𝜆1 + ∆𝜆2 ) (𝟒)
{ 𝑅𝑝
7 La loi de commande du moteur pas-à-pas :
7.1 Fonctionnement d’un moteur pas-à-pas :
A la différence des moteurs électriques classiques, les moteurs pas-à-pas optent d’une conception
particulière dont la structure permet, par le biais d’une commande électronique, de faire tourner le
rotor par des pas élémentaires. L’angle de rotation souhaité est effectué par un nombre « n » de pas.
Parmi les avantages d’utilisation de ce type de moteur :
 Fonctionnement en boucle ouverte en assurant la précision des déplacements souhaitée.
 Pas de balais dans la structure du moteur ce qui entraîne l’élimination d’usure ainsi
l’augmentation de la durée de vie.
 Possibilité de commander avec des pas complet ou des micro-pas afin d’augmenter la
résolution.
7.2 Etablissement de la loi de commande :

Lors de la commande en rotation du rotor par un angle donné, le moteur effectue un enchainement de
pas en commutant successivement les états électriques des phases. Pour que le moteur soit capable de
suivre l’enchainement des pas, il faut que la période des commutations soit supérieure au temps
nécessaire pour effectuer un pas. Ainsi, il existe une fréquence limite, à partir de laquelle le moteur ne
peut plus suivre la consigne. A cette fréquence le moteur décroche.
Le fonctionnement du moteur pas-à-pas dépend de la zone de fréquence où ce dernier est situé.
Figure 7: Courbe des zones de fréquences de fonctionnement d'un moteur pas-à-pas (Leclère)
 Zone A : Dans cette zone de basse fréquence, on observe une génération d’un bruit important
dû aux à-coups mécanique.
 Zone B : On peut avoir des pertes de pas ou un arrêt du moteur résultant par le phénomène de
résonance à basse fréquence. Cette zone est généralement comprise entre 50Hz et 200Hz.
 Zone C : Dans cette zone, le moteur peut démarrer et s’arrêter sur 1 pas. On n’a pas de perte
pas lors du fonctionnement. La valeur limite s’appelle fréquence de start-stop « fss ».
 Zone D : Zone de survitesse, on ne peut démarrer ou arrêter le moteur sur 1 pas. Il faut
démarrer le moteur dans la zone C et d’accélérer jusqu’à arriver à la zone D.
 Zone E : Zone de fonctionnement impossible. La fréquence est assez grande que le moteur ne
peut plus suivre la consigne.
Le cahier de charge proposé nous impose une vitesse maximale de 1m/s.
La fréquence correspondante à cette vitesse maximale est déterminée par le calcul suivant :
On a la loi cinématique liant la vitesse de rotation angulaire de l’arbre moteur et la vitesse de
déplacement linéaire pour un système poulie courroie est:
𝑉𝑚𝑎𝑥 = 𝑅𝑝 . 𝜔𝑚𝑎𝑥
La vitesse de rotation maximale de l’arbre moteur en tr/min est:

60. 𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑁𝑚𝑎𝑥 =
2𝜋. 𝑅𝑝
Comme le moteur effectue 200 pas par tour, on exprime cette vitesse en pas/s qui correspond bien à la
fréquence en Hz:
200. 𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑓𝑚𝑎𝑥 = (𝑝𝑎𝑠/𝑠)
2𝜋. 𝑅𝑝
Application numérique : 𝑓𝑚𝑎𝑥 = 5305,16 𝑝𝑎𝑠/𝑠

Cette valeur de fréquence ce situe dans la zone de survitesse D. Ce qui implique qu’il faut prévoir un
démarrage dans la zone C et accélérer afin d’arriver à la fréquence souhaitée.
D’autre part, pour des applications de conditionnement des objets où il faut éviter la perturbation voir
risque de défaillance du produit lors du déplacement dans le plan horizontale, une loi de commande
assurant des mouvements d’accélération et de décélération doit être prévu. En effet, un changement
rapide de vitesse (discontinuité de vitesse) aux moments de démarrage et d’arrêt génère une
accélération infinie sous la forme d’un Dirac.
Figure 8: Courbe de vitesse avec discontinuités et courbe d'accélération avec des Dirac
Pour éliminer le problème de ce choc, il faut prévoir une la loi trapèze en vitesse pour commander les
moteurs pas-à-pas.
Dans le résonnement qui suit, on raisonnera en termes de fréquence qui est liée directement à la vitesse
linéaire de déplacement par la relation vu précédemment.
Le profil de la loi de commande va prendre la forme donnée par la figure suivante :
Figure 9: Profil de la loi de commande en vitesse du moteur pas-à-pas
Notations :
 f : la fréquence à l’instant t de rotation du moteur pas-à-pas
 fmax : la fréquence maximale
 fmin : la fréquence minimale
 ta : temps d’accélération (la décélération est réalisée en même durée)
 tc : temps de déplacement à vitesse constante
 tt : temps de déplacement total
 af : l’accélération en Hz/s = pas/s2
La raison pour laquelle la fréquence démarre à partir d’une fréquence minimale revient au fait que le
moteur pas-à-pas démarre à une vitesse non nulle vue qu’il est commandé en pas. Autre raison, c’est
ce qui était mentionné précédemment concernant le fonctionnement dans la zone A, générant des
bruits excessifs à éviter.
La courbe correspondant au nombre de pas effectué par le moteur en fonction du temps est donnée par
la figure suivante :
Figure 10: Le nombre de pas effectué par le moteur pas-à-pas en fonction du temps
Dans l’intervalle [0 ; ta] :

La fréquence est linéaire dans cet intervalle ayant comme équation :
𝑓(𝑡) = 𝑎𝑓 . 𝑡 + 𝑓𝑚𝑖𝑛
𝑓𝑚𝑎𝑥 +𝑓𝑚𝑖𝑛
Posant : 𝑓𝑚𝑜𝑦 = 2
Le nombre de pas effectué pendant la durée d’accélération :

𝑡𝑎
𝑎 2
Δ𝑃𝑎 = ∫ 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 ⇒ Δ𝑃𝑎 = 𝑡 + 𝑓𝑚𝑖𝑛 . 𝑡𝑎
0 2 𝑎
𝑓𝑚𝑎𝑥 −𝑓𝑚𝑖𝑛
On peut aussi écrire : Δ𝑃𝑎 = 𝑓𝑚𝑜𝑦 . 𝑡𝑎 or 𝑡𝑎 = donc :
𝑎𝑓
𝑓𝑚𝑎𝑥 2 − 𝑓𝑚𝑖𝑛 2
Δ𝑃𝑎 =
2𝑎𝑓
Dans l’intervalle [ta ; ta + tc] :

La fréquence de rotation du moteur est constante : 𝑓(𝑡) = 𝑓𝑚𝑎𝑥
Le nombre de pas effectué est :
𝑡𝑎 +𝑡𝑐
Δ𝑃𝑐 = ∫ 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 ⇒ Δ𝑃𝑐 = 𝑓𝑚𝑎𝑥 . 𝑡𝑐
𝑡𝑎
On peut ainsi déduire le nombre de pas total effectué par le moteur en remarquant que le nombre de
pas à la décélération et celui à l’accélération :
𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 = Δ𝑃𝑎 + Δ𝑃𝑐 + Δ𝑃𝑑 ⇒ 𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 = 2Δ𝑃𝑎 + Δ𝑃𝑐
𝑓𝑚𝑎𝑥 2 − 𝑓𝑚𝑖𝑛 2
𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 = + 𝑓𝑚𝑎𝑥 . 𝑡𝑐
𝑎𝑓
1 𝑓𝑚𝑎𝑥 2 − 𝑓𝑚𝑖𝑛 2
𝑡𝑐 = (𝑃 − )
𝑓𝑚𝑎𝑥 𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑎𝑓
Comme l’accélération af choisie fixe le nombre de pas effectué durant la période d’accélération, il
existe un cas où le profil proposé n’est plus valable. Si la distance cible à effectuer est inférieur à deux
fois ΔPa, on n’aura pas le temps suffisant pour effectuer les trois phases de la loi (accélération, vitesse
constante, décélération). Ainsi, dans ce cas on utilisera le profil de vitesse donné dans la figure
suivante :
Figure 11: Profil de la loi de vitesse en trapèze pour une distance cible limitée
En gardant la même accélération que celle utilisée dans la première loi, on cherche à déterminer
l’expression de la nouvelle fréquence maximale qui dans ce cas varie selon la distance cible
souhaitée.
Ici, on a juste deux phases de mouvement (accélération et décélération). Le temps de vitesse

constante est nulle (tc=0), ainsi l’expression précédente donne :
2
𝑓′𝑚𝑎𝑥 − 𝑓𝑚𝑖𝑛 2
𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 = ⇒ 𝑓′𝑚𝑎𝑥 = √𝑎𝑓 . 𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 + 𝑓𝑚𝑖𝑛 2
𝑎𝑓
7.3 Synchronisation des deux moteurs pas-à-pas :

On veut maintenant établir la loi du deuxième moteur pas-à-pas qui va dépendre de celle du premier
afin de pouvoir assurer le mouvement du chariot souhaité.
Lors d’un déplacement l’un des moteurs aura un nombre de tour à effectuer supérieur à l’autre. Le
rapport entre les deux angles moteurs est celui qui conditionnera la loi. L’objectif est de vérifier que
les deux moteurs aient le même temps de cycle que ce soit les déplacements à effectuer pour chaque
moteur. La figure suivante donne les deux lois à établir pour le fonctionnement souhaité :
Figure 12: La loi de commande des moteurs pas-à-pas synchronisés
Soit « r » le rapport entre l’angle 𝜃1 à effectuer par le moteur 1 (moteur maître) et l’angle 𝜃2 à
effectuer par le moteur 2 (moteur esclave).
200
Comme on peut passer de l’angle au nombre de pas en multipliant par 2𝜋
on aura:
𝜃1 𝑃1 ∆𝑃𝑎1 ∆𝑃𝑐1
𝑟= = = =
𝜃2 𝑃2 ∆𝑃𝑎2 ∆𝑃𝑐2
Or : ∆𝑃𝑎1 = 𝑓𝑚𝑜𝑦1 . 𝑡𝑎1 et ∆𝑃𝑎2 = 𝑓𝑚𝑜𝑦2 . 𝑡𝑎2 avec 𝑡𝑎1 = 𝑡𝑎2 = 𝑡𝑎 (condition de synchronisation)
Donc :
∆𝑃𝑎1 𝑓𝑚𝑜𝑦1 . 𝑡𝑎1 𝑓𝑚𝑜𝑦1 𝑓𝑚𝑎𝑥1 + 𝑓𝑚𝑖𝑛1
𝑟= = = ⇒ 𝑟=
∆𝑃𝑎2 𝑓𝑚𝑜𝑦2 . 𝑡𝑎2 𝑓𝑚𝑜𝑦2 𝑓𝑚𝑎𝑥2 + 𝑓𝑚𝑖𝑛2
Et on a: ∆𝑃𝑎1 = 𝑓𝑚𝑎𝑥1 . 𝑡𝑐1 et ∆𝑃𝑎2 = 𝑓𝑚𝑎𝑥2 . 𝑡𝑐2 avec 𝑡𝑐1 = 𝑡𝑐2 = 𝑡𝑐 , donc :
∆𝑃𝑐1 𝑓𝑚𝑎𝑥1
𝑟= =
∆𝑃𝑐2 𝑓𝑚𝑎𝑥2
Ainsi :
𝑓𝑚𝑎𝑥1 + 𝑓𝑚𝑖𝑛1 𝑓𝑚𝑎𝑥1 𝑓𝑚𝑖𝑛1
𝑟= = ⇒ 𝑟=
𝑓𝑚𝑎𝑥2 + 𝑓𝑚𝑖𝑛2 𝑓𝑚𝑎𝑥2 𝑓𝑚𝑖𝑛2
On a ainsi trouvé la relation entre la loi de commande du deuxième moteur et celle du premier. Il faut
𝑃
instrumenter les valeurs de 𝑓𝑚𝑖𝑛2 et 𝑓𝑚𝑎𝑥2 en tenant compte du rapport 𝑟 = 𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒1 .
𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒2
On montrera maintenant qu’avec cette la loi de commande, on obtiendra bien un déplacement du

chariot en ligne droite, ce qui est prévu comme mouvement afin de valider la fonction principale
prévue.
Les équations du modèle géométrique direct sont :
𝑅𝑝
𝑥= (𝜃 − 𝜃2 )
{ 2 1
𝑅𝑝
𝑦= (𝜃 + 𝜃2 )
2 1
𝜃1
Or 𝑟 = ⇒ 𝜃1 = 𝑟. 𝜃2 donc :
𝜃2
𝑅𝑝
𝑥= (𝑟 − 1)𝜃2
{ 2
𝑅𝑝
𝑦= (𝑟 + 1)𝜃2
2
Ainsi :
𝒓+𝟏
𝒚= 𝒙 Equation d’une droite
𝒓−𝟏
Ici le cas particulier où r=1 correspond bien à un mouvement en ligne droite (voir partie du Modèle
géométrique direct).
On vérifie le modèle par une simulation sur Excel. Les données de calcul sont présentées dans le
tableau suivant:
P1 5000 pas
P2 1000 pas
r 5
Fmax1 1160
Fmin1 200
Fmax2 232
Fmin2 40
Loi de commande des moteurs pas-à-pas
1400
1200
MOT 1
1000
Fréquence MOT 2
800
600
400
200
Temps
0
0 1 2 3 4 5 6
Figure 13: courbes des lois de commande des deux moteurs pas-à-pas obtenu par Excel
Y Déplacement dans la plan

X
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-100
-200
-300
-400
-500
-600
Courbe de tandence: y = -1,5x - 2E-13
Figure 14: Courbe du déplacement dans le plan (x,y) obtenu par Excel
On observe bien que le déplacement du chariot est réalisé en ligne droite, ce qui était prévu par les
calculs. En retirant la pente de la droite à partir de la courbe de tendance générée par Excel, on vérifie
𝑟+1
bien qu’elle correspond au ratio 𝑟−1.
𝑟+1
𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 = 1,5 ⟹ = 1,5 ⟹ 𝑟 = 5
𝑟−1
Pour le cas où la loi du moteur maitre correspond à celle en triangle, le profil de commande du
deuxième moteur sera aussi en triangle dont les fréquences caractéristiques (fmin, fmax) seront
calculées aussi en utilisant le rapport « r » entre le nombre de pas à effectuer par les deux moteurs.
7.4 Dimensionnement des moteurs pas-à-pas :

7.4.1 Modélisation et schéma cinématique :
Pour dimensionner les moteurs pas-à-pas, on se situe dans la configuration où le système est
commandé en translation selon l’axe X. On suppose alors que le chariot est fixe par rapport à la
traverse et est positionné au milieu de ce dernier. La commande des moteurs nécessaire pour obtenir ce
mouvement particulier est le suivant :
 Poulie Motrice P1 : Rotation dans le sens positive
 Poulie Motrice P2 : Rotation de même angle que P1 dans le sens négative
On présente dans la figure suivante le schéma cinématique du Robot cartésien XY :
Figure 15: Schéma cinématique du Robot Cartésien XY
Par symétrie matérielle, on peut proposer un système équivalent où la courroie est actionnée par un
seul moteur pas-à-pas et où la traverse est liée directement à la courroie formant un seul ensemble. Le
schéma cinématique équivalent est donné dans la figure suivante.
Figure 16: Schéma cinématique de la structure équivalente où le chariot est en translation rectiligne suivant X
Soit R0 le référentiel galiléen d’étude de repère (O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧).

La chaine cinématique du système ci-dessous, est composée des classes d’équivalences suivantes :
 E0 = Bâti = {Arbres de précision, Blocs support, Stator du moteur}
 E1 = {Traverse, Chariot + Charge, Courroie}
 PM = {Poulie Motrice}
 PR = {Poulie Réceptrice}
Graphe des liaisons :
Figure 17: Graphe des liaisons associé au modèle cinématique équivalent
Données et notations :
Symbole Description Valeur

M la masse de l’ensemble E1= {Traverse, Chariot, charge} 15 kg
Vmax Vitesse maximale de déplacement du chariot 1 m/s
amax Accélération de déplacement du chariot 2 m/s2
Jp moment d’inertie de la poulie motrice (respectivement de la 4,348.10-5 kg.m-2
poulie réceptrice)
k coefficient de transmission de mouvement du système poulie 6 mm
courroie (k = Rp)
r rapport de réduction du réducteur (ici il n’y a pas de réducteur 1
r=1)
η Rendement de la chaîne cinématique 0,9
f Coefficient de frottement sec dans la liaison glissière 0,2

g L’accélération de la pesanteur 9,81 m/s2
7.4.2 Estimation de la puissance nécessaire pour déplacer le chariot :

Le calcul de la puissance sera effectué dans le cas le plus défavorable : accélération maximale et
vitesse maximale.
 Puissance d’accélération :
𝑃𝑎 = 𝑀. 𝑎𝑚𝑎𝑥 . 𝑉𝑚𝑎𝑥 ⇒ 𝐴𝑁: 𝑃𝑎 = 30 𝑊
 Puissance permanente :
𝐹. 𝑉𝑚𝑎𝑥 𝑓. 𝑀. 𝑔. 𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑃𝑝 = ⇒ 𝑃𝑝 = ⇒ 𝐴𝑁: 𝑃𝑝 = 32,7 𝑊
𝜂 𝜂
 Puissance total :
𝑃𝑡 = 𝑃𝑎 + 𝑃𝑝
𝑃𝑡 = 30 + 32,7 ⇒ 𝑃𝑡 = 62,7𝑊
7.4.3 Etude énergétique :
Figure 18: Schéma de transformation et transmission de puissance mécanique
On isole l’ensemble des éléments en mouvement E’ = {Arbre Moteur, Arbre Réducteur, E1, PM, PR}
et on applique le théorème de l’énergie cinétique.
Bilan des efforts agissants sur l’ensemble E’ :
 L’action de la pesanteur:
0 0
{𝑇𝑝𝑒𝑠→𝐸 ′ } = { 0 |0}
−𝑀′ 𝑔 0 𝐺 ′
Où G’ : le centre de masse de l’ensemble E’

 La liaison glissière entre le bâti E0 et l’ensemble E1 :
0 𝐿01
{𝐿𝐸0→𝐸1 } = { 𝑌01 |𝑀01}
𝑍01 𝑁01 𝐶
 La liaison pivot entre le bâti et la poulie motrice:
𝑋0𝑀 𝐿0𝑀
{𝐿𝐸0→𝑃𝑀 } = { 𝑌0𝑀 |𝑀0𝑀 }
𝑍0𝑀 0 𝐴
 La liaison pivot entre le bâti et la poulie motrice:
𝑋0𝑅 𝐿0𝑅
{𝐿𝐸0→𝑃𝑅 } = { 𝑌0𝑅 |𝑀0𝑅 }
𝑍0𝑅 0 𝐵
 Les frottements secs dans la liaison glissière :
−𝑓𝑀𝑔 0
{𝑇𝑓𝑟𝑜𝑡→𝐸1 } = { 0 |0}
0 0𝐶
 Le couple moteur :
0 0
{𝑇𝑚𝑜𝑡→𝐴𝑟𝑏𝑟𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 } = {0| 0 }
0 𝐶𝑚 𝐴
Détermination des énergies cinétiques de chaque élément de l’ensemble E’ dans son mouvement par
rapport à R0.
1
 Energie cinétique de l’arbre moteur : 𝐸𝐴𝑀/𝑅0 = 2 𝐽𝑚 𝜔𝑚 2
1
 Energie cinétique de l’arbre du réducteur : 𝐸𝐴𝑅/𝑅0 = 𝐽𝑟 𝜔𝑚 2
2
 Energie cinétique des poulies en rotation par rapport à R0 : (on a 8 poulie dans le modèle réel
donc le moment d’inertie Jp sera multiplié fois 8)
1 1 8𝐽𝑝
𝐸𝑃𝑀+𝑃𝑅/𝑅0 = 8. 𝐽𝑝 𝜔𝑟 2 = 𝜔 2
2 2 𝑟2 𝑚
 Energie cinétique de l’ensemble E1 en translation par rapport à R0 :
1 1 1 𝑅𝑝 2 𝑀
𝐸𝐸1/𝑅0 = 𝑀𝑉 2 = 𝜆2 𝑀𝜔𝑚 2 = 𝜔𝑚 2
2 2 2 𝑟2
Ainsi l’énergie cinétique de l’ensemble E’ :
𝐸𝑡 = 𝐸𝐴𝑀/𝑅0 + 𝐸𝐴𝑅/𝑅0 + 𝐸𝑃𝑀+𝑃𝑅/𝑅0 + 𝐸𝐸1/𝑅0
1 2
1 2
1 8𝐽𝑝 2
1 𝑅𝑝 2 𝑀
𝐸𝑡 = 𝐽𝑚 𝜔𝑚 + 𝐽𝑟 𝜔𝑚 + 𝜔 + 𝜔𝑚 2
2 2 2 𝑟2 𝑚 2 𝑟2
1 8𝐽𝑝 𝑅𝑝 2 𝑀
𝐸𝑡 = (𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 + 2 + 2 )𝜔𝑚 2
2 𝑟 𝑟
Le moment d’inertie équivalent est :
8𝐽𝑝 + 𝑅𝑝 2 𝑀
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 +
𝑟2
Détermination des puissances internes et externes de l’ensemble E’.
Puissance externes :
 Puissance due au travail du poids : 𝑃𝑝𝑒𝑠→𝐸 ′/𝑅0 = 0
Le poids ne travaille pas car le mouvement de translation est horizontal.

 Les liaisons pivots sont considérées parfaites : 𝑃𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡,𝐸0→𝑃𝑀/𝑅0 = 𝑃𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡,𝐸0→𝑃𝑅/𝑅0 = 0
 La puissance dissipée par frottement dans la liaison glissière entre le bâti E0 et l’ensemble en
translation E1 : 𝑃𝑓𝑟𝑜𝑡,𝐸0→𝐸1/𝑅0 = −𝑓. 𝑀. 𝑔. 𝑉
 La puissance due au couple moteur : 𝑃𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟→𝐸 ′ /𝑅0 = 𝐶𝑚 𝜔𝑚
Puissances internes :
La transmission de mouvement entre la poulie et la courroie est considérée parfaite sans dissipation
d’énergie :
𝑃𝐶𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒↔𝑃𝑀 = 𝑃𝐶𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒↔𝑃𝑅 = 0
Ainsi en appliquant le théorème de l’énergie cinétique, on trouve :
𝑑𝐸𝑡
= 𝑃𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟→𝐸 ′/𝑅0 + 𝑃𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡,𝐸0→𝐸′ /𝑅0 + 𝑃𝑓𝑟𝑜𝑡,𝐸0→𝐸1/𝑅0 + 𝑃𝐶𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒↔𝑃𝑀 + 𝑃𝐶𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒↔𝑃𝑅
𝑑𝑡
D’où :
𝑑𝜔𝑚 𝑅𝑝
𝐽𝑒𝑞 = 𝐶𝑚 − 𝑓. . 𝑀. 𝑔
𝑑𝑡 𝑟
7.4.4 Calcul du couple moteur nécessaire pour déplacer le chariot :
On effectue en premier temps les calculs avec juste l’inertie des poulies et de la charge ramenée à
l’arbre moteur :
8𝐽𝑝 + 𝑅𝑝 2 𝑀
𝐽𝑐 =
𝑟2
Ainsi :
8.4,348. 10−5 + 0,0062 . 15
𝐽𝑐 = ⇒ 𝐽𝑐 = 8,88. 10−4 𝑘𝑔. 𝑚2
12
On cherche à déterminer l’expression du couple moteur en phase de démarrage :
On a en phase de démarrage:
𝑑𝜔𝑚
𝐶𝑚𝑎 = 𝐽𝑐
𝑑𝑡
𝑘 𝑅𝑝
Or : 𝑉 = 𝜆. 𝜔𝑚 (𝜆 : Gain de vitesse de la chaine cinématique) et 𝜆 = 𝑟 = 𝑟
Ainsi :
𝐽𝑐 𝑑𝑉 𝐽𝑐 . 𝑟
𝐶𝑚𝑎 = ⇒ 𝐶𝑚𝑎 = 𝑎 ⇒ 𝐴𝑁: 𝐶𝑚𝑎 = 0,296 𝑁. 𝑚
𝜆 𝑑𝑡 𝑅𝑝
Ensuite, on détermine le couple permanent qui est donnée par la formule :

𝑅𝑝
𝑓. 𝑟 . 𝑀. 𝑔
𝐶𝑚𝑝 = ⇒ 𝐴𝑁: 𝐶𝑚𝑝 = 0,332 𝑁. 𝑚
𝜂6
Le couple crête est la somme des deux couples :
𝐶𝑚𝑎𝑥 = 𝐶𝑚𝑎 + 𝐶𝑚𝑝
𝐶𝑚𝑎𝑥 = 0,296 + 0,332 ⇒ 𝐶𝑚𝑎𝑥 = 0,622 𝑁. 𝑚
7.4.5 Choix des moteurs et des composants de commande:

Le calcul effectué dans la partie précédente nous indique qu’il faut assurer un couple de 0,622N.m afin
de fonctionner le système en respectant les spécifications du cahier des charges. On choisira ainsi,
selon la disponibilité du matériel dans le stock du laboratoire FabLAB, le moteur Nema 23HS5628
ayant les caractéristiques suivant :
Modèle 23HS5628
Phase 2
Angle par pas 1,8°
Pas par tour 200 pas
Tension 2,5VDC
Résistance de phase 0,9 Ω
Inductance de phase 2,5 mH
Courant 2,8A
Couple de maintien 1,26 N.m
Moment d’inertie du rotor 0,3 kg.cm2
Figure 19:Moteur pas-à-pas modèle Nema
Poids 0,7 kg 23HS5628
La commande des moteurs pas-à-pas est assurée par une carte ArduinoMega2560 qui est simple a
programmé en utilisant l’environnement ARDUINO IDE de langage de programmation C++. Le
pilotage des moteurs est assuré par deux Driver TB6560 3A. Les rôles du driver sont l’alimentation du
moteur pas-à-pas avec ses contraintes de tensions, courants et puissances à dissiper et la protection
contre les surtensions et les surintensités.
Figure 20: Schéma de connexion des composants électriques
8 Dimensionnement des arbres de guidage

8.1 Dimensionnement selon le critère de la limite élastique et la flèche
maximale
L’élément traverse est composé de deux arbres de guidage, de deux plaques support pour
fixation des arbres et de deux douilles.
Figure 21: Elément traverse sur CATIA
8.1.1 Choix du modèle à adopter pour l’étude :
Les arbres de guidage sont encastrés sur les plaques avec des vis de fixations. Les douilles sont
encastrées sur les plaques par 4 vis chacune. Ainsi l’ensemble {2 Arbres, 2 Plaques, 2 Douilles} forme
une seul classe d’équivalence.
Chaque douille est en liaison pivot glissant avec l’arbre de guidage de direction X.
Deux modèles poutre sont proposées dans cette étude vue les liaisons entre les différents éléments de
la traverse.
Modèle 1 :
Poutre encastrée de ses deux extrémités où on considère juste la liaison entre l’arbre de guidage et la
plaque.
Modèle 2 :
Poutre articulée de ses deux extrémités en considérant la liaison pivot dans le plan (pivot glissant en
3D) entre la douille et l’arbre de guidage de direction X.
La poutre doit être capable de supporter une charge verticale (portée par l’axe Z) qui peut se déplacer
selon la direction Y. Vu que la liaison pivot glissant est plus souple que la liaison encastrement, les
efforts appliqués par la charge seront transmis directement vers la liaison pivot glissant. Le modèle
qu’on considérera dans l’étude est le modèle 2 qui traduit le comportement réel du système.
On peut bien vérifier qu’on se place dans l’hypothèse de poutre mince (Poutre d’Euler Bernoulli). Le
rapport entre la longueur de l’élément traverse et la plus grande dimension de sa section droite est
supérieur à 5, donc l’hypothèse est valide.
𝐿 500
= = 7,14
ℎ 70
On va réaliser une étude de résistance des matériaux en 2D vu que les efforts sont inclus dans le plan
de la poutre (O, y, z).
La section de la poutre est composée de deux surfaces circulaires distantes de « e » représentants les
sections des deux arbres de guidage de diamètre « d ».
Figure 22: Section droite de l'élément poutre étudié
8.1.2 Détermination du torseur de cohésion :

La charge est appliquée à une distance variable « a » du point A.
Conditions aux limites :
 Appui articulé au point A : 𝑣𝐴 = 0 𝑒𝑡 𝑤𝐴 = 0

 Appui articulé au point C : 𝑣𝐶 = 0 𝑒𝑡 𝑤𝐶 = 0
Conditions de chargement :
𝐴𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝐴: 𝑌𝐴 𝑒𝑡 𝑍𝐴
 Réactions aux liaisons : {
𝐴𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝐶: 𝑌𝐶 𝑒𝑡 𝑍𝐶
 Poids de la charge appliquée au point B : 𝑃⃗ = −𝑃𝑧 = −𝑚𝑔𝑧 avec m=15kg d’où P =147.15N
Le modèle choisit est hyperstatique de degré 1. En effet, on a deux articulations aux points A et C
donnant 4 inconnues. Dans le plan, on obtient 3 équations statiques, ainsi il nous reste un seul inconnu
hyperstatique.
On isole la poutre et on applique le principe fondamental de la statique.
Théorème de la résultante statique donne :
⃗ ⇒{ 𝑦: 𝑌𝐴 + 𝑌𝐶 = 0
𝑃⃗ + ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶 = 0
𝑧 : − 𝑃 + 𝑍𝐴 + 𝑍𝐶 = 0
Théorème du moment statique appliqué au point A donne :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑃⃗) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝐴 ) + 𝑀 ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐴 (𝑅𝐶 ) = 0 ⇒ 𝑥 : − 𝑃. 𝑎 + 𝑍𝐶 . 𝐿 = 0
On choisit YC comme inconnu hyperstatique.
Donc on exprime les inconnues aux liaisons en fonction de l’inconnu hyperstatique qu’on peut
déterminer sa valeur en utilisant les conditions aux limites.
𝑌𝐴 = −𝑌𝐶
𝐿−𝑎
𝑍𝐴 = .𝑃
𝐿
𝑎
𝑍𝐶 = . 𝑃
{ 𝐿
On détermine maintenant le torseur de cohésion par la méthode de découpage :
Soit s l’abscisse curviligne décrivant la fibre moyenne de la poutre.
Pour 𝑠 ∈ [0; 𝑎] (entre A et B) :
On isole le tronçon [A,G] et on applique
le PFS :
𝑁 + 𝑌𝐴 = 0 𝑁 = −𝑌𝐴
{ 𝑇 + 𝑍𝐴 = 0 ⇒ { 𝑇 = −𝑍𝐴
𝑀𝑓𝑥 + 𝑇. 𝑠 = 0 𝑀𝑓𝑥 = −𝑇. 𝑠
Ainsi :
0 𝐿−𝑎
𝑌 . 𝑃. 𝑠
{Τ𝑐𝑜ℎé𝑠𝑖𝑜𝑛 } = { 𝐶 | 𝐿 0 }
𝐿−𝑎
− 𝐿 .𝑃 0 𝐺
Pour 𝑠 ∈ [𝑎; 𝐿] (entre B et C) :

On isole le tronçon [G,C] et on
applique le PFS :
−𝑁 + 𝑌𝐶 = 0 𝑁 = 𝑌𝐶
{ −𝑇 + 𝑍𝐶 = 0 ⇒{ 𝑇 = 𝑍𝐶
−𝑀𝑓𝑥 + 𝑍𝐶 . (𝐿 − 𝑠) = 0 𝑀𝑓𝑥 = 𝑍𝐶 . (𝐿 − 𝑠)
Ainsi :
0 𝑎 . 𝑃. (𝐿 − 𝑠)
𝐿
{Τ𝑐𝑜ℎé𝑠𝑖𝑜𝑛 } = { 𝑌𝐶 | 0 }
𝑎
𝐿 . 𝑃 0 𝐺
En utilisant la formule de Bresse pour une poutre sollicitée en traction :

𝑥
𝑁(𝑠)
𝑢(𝑥) = 𝑢0 + ∫ 𝑑𝑠
𝐸𝑆
0
𝑌𝑐 𝐿
Or : 𝑁(𝑠) = 𝑌𝑐 le long de la poutre, ainsi : 𝑢(𝑥) = 𝑢0 +
𝐸𝑆
Et selon les conditions limites on a : 𝑢(𝐴) = 𝑢0 = 0 et 𝑢(𝐶) = 0 donc 𝑌𝑐 = 0.

Tracés des diagrammes des sollicitations :
Figure 23: Tracés des diagrammes des sollicitations
8.1.3 Critère de la limite élastique :

L’expression de la contrainte en sein de la poutre en considérant que le moment fléchissant s’écrit :
𝑀𝑓𝑥 (𝑠)
𝜎=− .𝑧
𝐼𝐺𝑥
On calcul en premier temps le moment quadratique et la section de la poutre étudiée.
Le moment quadratique de la poutre composée de deux sections circulaires distantes de « e » par
rapport à Ox est la somme des moments quadratiques de chaque section par rapport à Ox.
On a selon la formule de Huygens, le moment quadratique de la
section 1 :
𝐼1.𝑂𝑥 = 𝐼𝐺1 𝑥 + 𝑆. 𝑍𝐺1 2
Or 𝑍𝐺1 = 0 car le point G1 est positionné sur l’axe (O, x), ainsi on
trouve :
𝐼1.𝑂𝑥 = 𝐼𝐺1 𝑥
De même pour la deuxième section : 𝐼2.𝑂𝑥 = 𝐼𝐺2 𝑥
D’où le moment quadratique de la poutre est : 𝐼𝑂𝑥 = 𝐼1.𝑂𝑥 + 𝐼2.𝑂𝑥 ⇒ 𝐼𝑂𝑥 = 𝐼𝐺1 𝑥 + 𝐼𝐺2 𝑥
Le moment quadratique d’une section circulaire de diamètre d par rapport à un axe appartenant au plan
𝜋𝑑 4
de la section et passant par son barycentre est : 𝐼𝐺1 𝑥 = 𝐼𝐺2 𝑥 =
64
𝜋𝑑 4 𝜋𝑑 4 𝜋𝑑 4
Ainsi : 𝐼𝑂𝑥 = 64
+ 64
⇒ 𝐼𝑂𝑥 = 32
Selon les tracés précédents, la section la plus sollicitée est celle en s = a. On calcule la contrainte
maximale enregistrée dans la poutre :
𝑀𝑓𝑥,𝑚𝑎𝑥 𝑑 𝑎(𝐿 − 𝑎)𝑃 𝑑
𝜎𝑚𝑎𝑥 = − . ⇒ 𝜎𝑚𝑎𝑥 = − .
𝐼𝐺𝑥 2 𝐿. 𝐼𝐺𝑥 2
On détermine la position de la charge où la contrainte est maximale :
𝑑𝜎𝑚𝑎𝑥 (𝐿 − 𝑎)𝑃 𝑑 𝑎𝑃 𝑑
=0 ⇒ − . + . =0
𝑑𝑎 𝐿. 𝐼𝐺𝑥 2 𝐿. 𝐼𝐺𝑥 2
⇒ −(𝐿 − 𝑎) + 𝑎 = 0
⇒ 𝑎 = 𝐿/2
Donc la contrainte est maximale dans le cas où la charge est située au milieu de la poutre.
𝐿𝑃𝑑 4𝐿𝑃
𝜎𝑚𝑎𝑥 = − ⇒ 𝜎𝑚𝑎𝑥 = − 3
8𝐼𝐺𝑥 𝜋𝑑
Pour un coefficient de sécurité s = 1.5 (structures en acier, matériaux homogènes soumis à des charges
constantes), le critère de dimensionnement de l’arbre est :
𝜎𝑒 4𝐿𝑃 𝜎𝑒
|𝜎𝑚𝑎𝑥 | < ⇒ <
𝑠 𝜋𝑑3 𝑠
Ainsi :
3 4𝐿𝑃𝑠
𝑑>√
𝜋𝜎𝑒
8.1.4 Critère de la flèche maximale
On détermine maintenant l’expression de la flèche le long de la poutre. On a sous l’hypothèse d’une
poutre d’Euler Bernoulli :
𝐸𝐼. 𝑤 ′′ (𝑠) = 𝑀𝑓𝑥 (𝑠)
 Sur [A, B] :
𝐿−𝑎 𝐿−𝑎
𝐸𝐼. 𝑤1 ′′ (𝑠) = . 𝑃. 𝑠 ⇒ 𝐸𝐼. 𝑤1 (𝑠) = 𝑃. 𝑠 3 + 𝐾1 . 𝑠 + 𝐾2
𝐿 6. 𝐿
 Sur [B, C] :
𝑎 𝑎
𝐸𝐼. 𝑤2 ′′ (𝑠) = . 𝑃. (𝐿 − 𝑠) ⇒ 𝐸𝐼. 𝑤2 (𝑠) = . 𝑃. (𝐿 − 𝑠)3 + 𝐾3 . 𝑠 + 𝐾4
𝐿 6. 𝐿
Les constantes K1, K2, K3 et K4 sont déterminées par les conditions limites :
𝑤1 (0) = 0 𝐾2 = 0
{ ⇒ {
𝑤2 (𝐿) = 0 𝐾3 . 𝐿 + 𝐾4 = 0
La flèche est maximale lorsque a=L/2. Donc par continuité de la flèche en ce point on a :
1 𝐿 1 𝐿
𝑤1 (𝐿/2) = 𝑤2 (𝐿/2) 𝑃. 𝐿3 + 𝐾1 . = 𝑃. 𝐿3 + 𝐾3 . + 𝐾4
{ ′ ⇒ {96 2 96 2
𝑤1 (𝐿/2) = 𝑤2 ′ (𝐿/2) = 0 1 2
1 2
𝑃. 𝐿 + 𝐾1 = 𝑃. 𝐿 + 𝐾3 = 0
16 16
Ainsi :
𝐾2 = 0
𝐾3 . 𝐿 + 𝐾4 = 0
1
𝐿 𝐿 𝐾1 = 𝐾3 = − 𝑃. 𝐿2
𝐾1 . = 𝐾3 . + 𝐾4 ⇒ { 16
2 2 𝐾2 = 𝐾4 = 0
1 2
𝐾
{ 1 = 𝐾 3 = − 𝑃. 𝐿
16
D’où la flèche maximale est :
𝑃𝐿3
𝑓𝑚𝑎𝑥 = 𝑤1 (𝐿/2) = −
48𝐸𝐼
En remplaçant le moment quadratique par son expression, on trouve :
2𝑃𝐿3
𝑓𝑚𝑎𝑥 = −
3𝐸𝑑4
Pour que la déformée ne soit pas perceptible, on impose comme critère de flèche :
𝐿
|𝑓𝑚𝑎𝑥 | <
300
Ainsi on trouve :
4 200𝑃𝐿2
𝑑>√
𝜋𝐸
8.1.5 Application numérique et choix du diamètre de l’arbre de précision :

En utilisant les inégalités trouvées ci-dessus donnant le diamètre minimale à choisir afin de respecter
les critères de dimensionnement, on calcul les valeurs minimales issus :
Critère de limite élastique Critère de flèche maximale
dmin 7,76 mm 10,04 mm
Vu la disponibilité du laboratoire en terme des arbres de précision, on choisira pour des arbres de
diamètre de 12mm vérifiant bien les valeurs ci-dessus.
9 Vérification du risque de flambement :

9.1 Sources du risque de flambement :
Le choix des solutions technologiques pour réaliser la liaison glissière selon la direction X à engendrer
plusieurs contraintes d’orientation et de distance entre les deux liaisons pivot glissantes choisies.
En effet selon le graphe de liaison de la figure précédente, on a deux liaisons pivots glissants parallèles
entre la traverse et le Bâti.

En statique, on a un seul solide à isoler, ce qui donne 6 équations. Chaque liaison pivot glissant donne
4 inconnues statiques, ce qui donne en total 8 inconnues. Le système possède une seul mobilité utile et
pas de mobilité interne.
Le calcul d’hyperstatisme donne :
ℎ = 𝐼𝑠 − 𝐸𝑠 + 𝑚
ℎ =8−6+1 ⇒ ℎ=3
Ainsi le degré d’hyperstatisme est 3. Le degré trois correspond à deux contraintes d’orientation et une
contrainte de distance entre les axes des liaisons.
Une contrainte de distance non respectée peut entrainer des sollicitations de traction ou de
compression au niveau des arbres étudiés.
9.2 Calcul d’élancement et détermination de la criticité du flambement

On détermine maintenant si le flambage aura lieu avant la déformation élastique ou l’inverse.
La charge critique d’Euler pour une poutre en compression est donnée par :
𝜋 2 𝐸𝐼
𝐹𝑐𝑟𝑖𝑡 =
𝐿𝑓 2
Avec : 𝐿𝑓 = 𝑘 ∗ 𝐿 ; longueur de flambement et k un coefficient de réduction qui dépend des conditions

limites. Dans notre cas k=1.
La contrainte critique due à la compression dans une barre est donnée par :
𝐹𝑐𝑟𝑖𝑡 𝜋 2 𝐸𝐼
𝜎𝑐𝑟𝑖𝑡 = ⇒ 𝜎𝑐𝑟𝑖𝑡 =
𝑆 𝐿2 𝑆
𝑆
On définit l’élancement de la poutre par : 𝜆 = 𝐿√ 𝐼
D’où l’expression de la contrainte critique devient en fonction de l’élancement :

𝜋2𝐸
𝜎𝑐𝑟𝑖𝑡 = 2
𝜆
On trace maintenant la fonction 𝜎𝑐𝑟𝑖𝑡 = 𝑓(𝜆) par Excel.
Les propriétés mécaniques du matériau de l’arbre de guidage à dimensionner sont données par le
tableau suivant :
Nuance de l’acier Cf53

Module d’Young 200 GPa
Limite élastique 300 MPa
Résistance mécanique 610 MPa
𝜎𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 La contrainte critique

9,00E+02
8,00E+02
7,00E+02
6,00E+02
5,00E+02
4,00E+02
3,00E+02
3,00E+02
2,00E+02
1,00E+02
7,11E+01
0,00E+00 𝜆
25 75 𝛌𝐜𝐫𝐢𝐭𝐢𝐪𝐮𝐞 = 𝟖𝟏. 𝟏𝟏 125 𝛌𝐩𝐨𝐮𝐭𝐫𝐞 = 𝟏𝟔𝟔. 𝟔𝟕175 225 275
Figure 24: Courbe de la contrainte critique en fonction de l'élancement
On définit ensuite l’élancement limite pour lequel la contrainte critique est égale à la limite élastique
du matériau 𝜎𝑒 .
𝐸
𝜆𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 = 𝜋√
𝜎𝑒
200.103
Application numérique : 𝜆𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 = 𝜋√ 300
⇒ 𝜆𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 = 81.11
Pour savoir sur quelle zone d’étude on se situe, il faut calculer l’élancement de notre poutre qui
correspond à sa longueur L.
𝑆
𝜆𝑝𝑜𝑢𝑡𝑟𝑒 = 𝐿√
𝐼
𝜋𝑑 4
Le moment quadratique de la poutre est: 𝐼𝑂𝑥 = 32
𝜋𝑑 2
La section de la poutre est : 𝑆 = 𝑆1 + 𝑆2 ⇒ 𝑆 = 2
On calcule l’élancement de la poutre en utilisant les valeurs du tableau suivant :
Longueur L 500mm
Diamètre d 12mm
Section S 226,19mm2
Moment quadratique I 2035,75mm4
L’élancement 𝜆𝑝𝑜𝑢𝑡𝑟𝑒 166,67
La valeur de l’élancement trouvée montre que le risque de flambement arrive avant la déformation
élastique.
9.3 Détermination des effets des défauts de positionnement et d’orientation :

Dans le cas d’un défaut de positionnement de l’axe de l’arbre 1 par rapport à l’arbre 2, un déplacement
au niveau des arbres de guidage suivant la direction Y (éléments de traverse) sera imposé. Supposant
que ce défaut diminue la distance L théorique afin d’étudier le risque de flambage comme le montre la
figure suivante.
Figure 25: Schéma des arbres de guidage suivant la direction X avec un défaut de positionnement
On note le déplacement imposé par ce défaut de positionnement 𝛿1 .

En supposant qu’un défaut d’alignement angulaire a lieu au niveau des axes de guidage de l’axe X.
Figure 26: Schéma des arbres de guidage suivant la direction X avec un défaut d'alignement
L : distance théorique entre les deux arbres de guidage de direction X.

Donc selon la figure précédente un défaut d’alignement angulaire du premier arbre peut générer une
modification de la distance entre les deux arbres.
Dans le cas le plus défavorable, avec une course « C » de l’arbre 1, le défaut de déplacement sera :
𝛿2 = 𝛽. 𝐶 ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛽 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒
Le déplacement total dû aux défauts de positionnement et d’orientation sera :
𝛿 = 𝛿1 + 𝛿2 = 𝛿1 + 𝛽. 𝐶
Ce déplacement imposé est traduit en effort appliqué sur la poutre au niveau du point A.
En effet, la relation entre le déplacement et la déformation dans la poutre est :
𝐿′ − 𝐿 𝛿
𝜀= ⇒ 𝜀=
𝐿 𝐿
𝛿
La loi de comportement donne : 𝜎 = 𝐸. 𝜀 ⇒ 𝜎 = 𝐸. 𝐿
𝑄
Or, la relation entre la contrainte normale et l’effort normale : 𝜎= 𝑆
Ainsi, l’effort normal dû au déplacement imposé est :

𝐸. 𝛿. 𝑆
𝑄=
𝐿
Pour que la poutre résiste au phénomène de flambage, il faut que l’effort normal de compression
vérifie le critère suivant :
𝐸. 𝛿. 𝑆 𝜋 2 𝐸𝐼
𝑄 < 𝐹𝑐𝑟𝑖𝑡 ⇒ <
𝐿 𝐿𝑓 2
Ainsi le déplacement imposé doit être inférieur à une valeur critique :

𝜋2𝐼 𝜋 2𝐼
𝛿< ⇒ 𝛿 < 𝛿𝑐𝑟𝑖𝑡 𝐴𝑣𝑒𝑐: 𝛿𝑐𝑟𝑖𝑡 =
𝐿𝑆 𝐿𝑆
On suppose que le défaut critique, à ne pas dépasser, est réparti de façon identique « équitablement »
sur les deux défauts d’alignement angulaire et de positionnement.
On détermine le critère sur le défaut d’alignement angulaire à respecter :
𝛿𝑐𝑟𝑖𝑡 𝜋 2𝐼
𝛿1,𝑐𝑟𝑖𝑡 = 𝛿2,𝑐𝑟𝑖𝑡 = ⇒ 𝛽𝑐𝑟𝑖𝑡 . 𝐶 =
2 2. 𝐿𝑆
𝜋 2𝐼
𝛽𝑐𝑟𝑖𝑡 =
2. 𝐿2 𝑆
Valeurs numériques :
Paramètre Symbole Valeur Unité
Charge critique d’Euler 𝐹𝑐𝑟𝑖𝑡 16073,65 N
Déplacement total critique 𝛿𝑐𝑟𝑖𝑡 177,653 𝜇𝑚
Déplacement critique dû au 𝛿1,𝑐𝑟𝑖𝑡 88,83 𝜇𝑚
défaut de positionnement
Déplacement critique dû au 𝛿2,𝑐𝑟𝑖𝑡 88,83 𝜇𝑚
défaut de d’alignement
Défaut d’alignement critique 𝛽𝑐𝑟𝑖𝑡 1,78E-04 rad
10 Conception et choix des composants du Robot :

10.1 Système de transmission de mouvement :
Le système de transmission de mouvement opté ici est un système poulie courroie. La particularité de
cette transmission est qu’on dispose de 8 poulies dont deux sont motrices et les autres sont folles. La
courroie ouverte est enroulée sous forme de H autour de ces poulies et est fixée de ces deux extrémités
sur le chariot à déplacer.
La poulie utilisée est une poulie GT2 dont les caractéristiques sont les suivantes :
Type GT2
Diamètre d’alésage 5 mm
Diamètre poulie 12 mm
Nombre de dents 20 dents
pas 2 mm
Largeur 6 mm
Matériau Aluminium Figure 27: Poulie GT2
La courroie choisie pour la transmission est une courroie crantée GT2 adaptée à la poulie utilisée. Ces
caractéristiques sont listées dans le tableau suivant :
Type GT2
Pas 2 mm
Largeur 6 mm
Matériau Caoutchouc néoprène,
renforcement fibre de verre
Forme de courroie Dents circulaires
Tension de travail 111N pour 25,4mm de Figure 28: Courroie à dents
circulaires GT2 ouverte
longueur
10.2 Système de guidage en translation :
Pour le guidage en translation, on a choisi comme solution technologique pour réaliser des liaisons
pivots glissants entre les éléments bâti/traverse et traverse/chariot des douilles à billes et des arbres de
précision.
La série de douille à bille choisie est SCS. Composé d’un boitier en aluminium léger et optimisé pour
la résistance et la rigidité, d’un palier contenant une cage en polymère avec des segments en aciers
trempé pour guider les billes dans l’ensemble et d’un système de recirculation de bille permettant une
course illimitée. Le système est caractérisé par un coefficient de frottement très faible et un
fonctionnement silencieux.
Référence SC12UU
Diamètre du cercle circonscrit 12 mm
Longueur total 36 mm
Charge de base dynamique 510 N
Charge de base statique 780 N
Figure 29: Douille à billes
SC12UU
L’arbre de précision choisie est un arbre trempé rectifié de référence W12h6 en acier Cf53.
Référence W12h6
Diamètre d’arbre 12 mm
Tolérance ISO h6 (0/-11)
Poids linéique 0,89 kg/m
Matériau Cf53
Rugosité 0,20
Figure 30: Arbre de précision
W12h6
10.3 Maquette numérique de l’assemblage réalisé sur CATIA :
Figure 31: Maquette numérique du Robot Cartésien XY
11 Exploitation pédagogique :
11.1 Présentation du niveau de formation :
Vu la richesse du robot étudié dans ce dossier en terme de composants mécaniques et électriques
(système de motorisation, système de commande, système de transmission de mouvement et système
de guidage en translation), on peut l’exploiter au tant qu’un système didactique pour acquérir
différentes compétences pour certains nombre de niveau de formation (CPGE, BTS, terminale,…).
L’exploitation pédagogique de notre Robot Cartésien XY sera développée pour les élèves des classes
préparatoires CPGE filière PCSI (1ère année).
Origine des élèves - Bac Sciences Mathématiques (SM-A ou SM-B)

- Bac Physique et Chimie (PC)
- Bas Sciences et Technologies Mécaniques (STM)
Recrutement des élèves en A la base d’un formulaire à remplir et évaluation des notes
première année PCSI
Objectifs des élèves PCSI - Passer en PSI
- Passer le concours CNC afin d’accéder aux écoles
d’ingénieurs
- Passer les concours français
Les hypothèses de travail pour le niveau de formation PCSI selon le référentiel :
Durée de l’année scolaire 3 trimestres de 12 semaines

Nombre moyen d’élèves par classe selon 36 élèves
le rapport d’entrée CPGE 2020-2021
Répartition des élèves en TP 2 groupes de 18 élèves
Horaire par semaine 1 heure de cours / 1 heure de TD
2 heures de TP en demi-classe
2 heures de TIPE
11.2 Progression annuelle :

L’année est divisée en trois trimestres de 12 semaines. La progression sera développée pour chaque
trimestre en spécifiant les séquences ainsi que les compétences associées.
Figure 32: Progression annuelle du niveau de formation PCSI
11.2.1 Trimestre 1 :
Séquence Nombre Compétences
de
semaines
S1 – Analyser et modéliser un 4 Décrire un besoin
système Déterminer la fonction principale validée par le système étudié
Déterminer la valeur ajoutée par le système
Identifier les matières d’œuvre entrantes et sortantes du système
Traduire un besoin fonctionnel en exigences > Etablissement
d’un CdCF
Définir les critères technico-économiques
Identifier les contraintes
Identifier et caractériser les fonctions
Identifier la nature des flux échangés (Matière, Energie,
Information)
Qualifier et quantifier les exigences (Critère, Niveau)
Lire et décoder un diagramme SysML
Evaluer l’impact environnemental (matériaux, énergies,
nuisances)
Identifier les éléments de la chaine d’information d’un système
réalisant les fonctions Acquérir, Coder, Communiquer,
Mémoriser, Restituer, Traiter
Identifier les éléments de la chaine d’énergie d’un système
réalisant les fonctions Agir, Alimenter, Convertir, Moduler,
Transmettre, Stocker
Choisir un modèle adapté à un objectif
Analyser la réversibilité d’un composant dans la chaine
d’énergie
Extraire les informations utiles d’un document techniques et les
synthétiser
Lire et décoder un schéma électrique, pneumatique ou
hydraulique
Réaliser ou compléter un schéma électrique
Comprendre la notion des écarts S-C, S-L et L-C
S2 – Modéliser un système 4 Analyser les surfaces de contact entre pièces et proposer une
mécanique en schéma modélisation des liaisons
cinématique Déterminer le fonctionnement d’un système à partir d’un
schéma cinématique spatial ou plan
Réaliser un graphe de structure
Réaliser un schéma cinématique simple (système à 4 solides)
Compléter un schéma cinématique d’un système complet
S3 – Modéliser et paramétrer 4 Maitriser le calcul vectoriel et torsoriel
les mouvements d’un système Paramétrer les mouvements d’un solide indéformable
- Cinématique Associer un repère à un solide
Identifier les degrés de liberté d’un solide par rapport à un autre
solide
Déterminer la vitesse d’un point appartenant à un solide par
dérivation du vecteur position
Déterminer la vitesse d’un point appartenant à un solide en
utilisant la relation de champs de vitesse
Déterminer le torseur cinématique d’un solide par rapport à un
autre solide
de
semaines
S4 – Déterminer la loi entrée 4 Ecrire la fermeture géométrique d’un système
sortie géométrique et Déterminer la loi entrée-sortie géométrique d’une chaine
cinématique cinématique
Déterminer les relations de fermeture cinématique
Utiliser la condition de roulement sans glissement
Déterminer la loi entrée-sortie cinématique
S5 – Modélisation des actions 3 Associer un modèle à une action mécanique
mécaniques Déterminer la relation entre le modèle locale et le modèle
global
Associer à chaque liaison son torseur d’actions mécaniques
transmissibles
S6 – Modéliser et résoudre 3 Isoler un système et justifier l’isolement
pour vérifier les performances Application du principe fondamental de la statique
statiques d’un mécanisme Déterminer les inconnues aux liaisons
Déterminer la valeur des paramètres conduisant à des positions
d’équilibres
S7 – Analyse fonctionnel et 2 Mobiliser les compétences précédentes
étude cinématique et statique
d’un système
pluritechnologique (Bilan)
de
semaines
S8 – Analyse et modélisation 4 Identifier la liaison équivalente aux liaisons en parallèles ou en
des chaines de solides série par la méthode statique ou cinématique
Identifier la liaison équivalente sans faire de calcul en
analysant le schéma cinématique
Déterminer le degré de mobilité cinématique (interne et utile)
Résoudre le système associé à la fermeture cinématique et en
déduire le degré de mobilité et d’hyperstatisme
Déterminer les conditions géométriques associées à
l’hyperstatisme
S9 – Modélisation et 3 Coder une information en utilisant le binaire naturel, le binaire
commande des systèmes réfléchi, code p parmi n,…
numériques Utilisation des équations logiques pour modéliser un
fonctionnement donné
Utilisation de la méthode de Karnaugh pour simplifier ces
équations
Utilisation des logigrammes et des schémas de contact pour
représenter ces équations
S10 – Analyse et commande 3 Interpréter tout ou partie de l’évolution temporelle d’un
des systèmes à événements système
discrets et des systèmes Décrire l’évolution des grandeurs
algorithmiques Lire et établir le chronogramme de fonctionnement d’un
système
Se familiariser aux diagrammes de séquences et d’états
Décrire et compléter un algorithme représenté sous forme
graphique
Modifier un programme pour faire évoluer le comportement
d’un système
S11 – Analyse fonctionnelle, 2 Mobiliser les différentes compétences précédentes
Etude cinématique, Etude
statique (Bilan)
11.3 Séquence pédagogique :

Titre de la séquence :
S4 – Déterminer la loi entrée sortie géométrique et cinématique
Objectifs de la séquence :
A partir d’un schéma cinématique, l’élève doit être capable de :
 Ecrire la fermeture géométrique d’un système

 Déterminer la loi entrée-sortie géométrique d’une chaine cinématique
 Déterminer les relations de fermeture cinématique
 Utiliser la condition de roulement sans glissement
 Déterminer la loi entrée-sortie cinématique
Prérequis :
 Lire et établir un schéma cinématique d’un système (S2)

 Associer un repère à un solide (S3)
 Paramétrage des mouvements d’un solide indéformable (S3)
 Identification des degrés de liberté d’un solide par rapport à un autre solide (S3)
 Identification des éléments de la chaine d’énergie d’un système réalisant la fonction
Transmettre (S1)
 Déterminer la vitesse d’un point appartenant à un solide en utilisant la relation de champs de
vitesse (S3)
 Déterminer le torseur cinématique d’un solide par rapport à un autre solide (S3)
 Comprendre la notion des écarts S-C, S-L et L-C (S1)
Développement de la séquence :
Cours TD TP
Cours 1 : TD 1 : Modélisation et paramétrage TP1:
d’un moteur thermique
Mouvements entre solide – 1-Détermination des classes Détermination des
Loi E/S géométrique d’équivalences mouvements relatifs entre
 Chaîne ouverte / chaîne 2-Identification de différentes liaisons solides d’un système (à
fermée ainsi que les mouvements entre solides travers Meca3D Solidworks)
 Notion de solide 3-Proposition de schéma cinématique
indéformable 2D et 3D Systèmes sous disposition:
 Mécanismes 2D 4-Paramétrage du modèle établi
 Mécanismes 3D 5-Etablissement d’un graphe de liaison MaxPID, Evolap, Barrière
 Mouvements Simpact, Robot Cartésien
particuliers : translation, XY, Portail Sinusmatic, Scie
rotation et mouvement sauteur
Semaine 1
plan sur plan

 Centre instantané de
rotation
Cours 2 : TD 2 : Loi entrée/sortie géométrique TP2:

Système Bielle-Manivelle
Fermeture géométrique - 1-Obtenir l’équation vectorielle issue de Etablissement de la loi
Loi E/S géométrique la relation de Chasles de la fermeture entrée-sortie géométrique
 Vecteur position d’un géométrique expérimentale
point M dans un repère 2-Projeter cette équations afin d’obtenir
R0 deux équations scalaires Systèmes sous disposition:
 Trajectoire d’un point 3-Donner l’équation issue de la
M fermeture angulaire du mécanisme MaxPID, Evolap, Barrière
 Fermeture Simpact, Robot Cartésien
géométrique : Relation XY, Portail Sinusmatic, Scie
de Chasles – Fermeture sauteur
Semaine 2
angulaire
 Résolution du système
d’équation obtenu
TD3 : Loi entrée/sortie géométrique
Système à 4 barres (Manège Tapis-
Volant)
Cours 3 : TD 4 : Fermeture cinématique 3D TP3:
Portail Sinusmatic
Fermeture cinématique – 1-Etablir le graphe de liaison du Etablissement de la loi
Loi E/S cinématique système entrée-sortie cinématique
 Nombre cyclomatique 2-Exprimer le torseur cinématique de expérimentale
 Fermeture cinématique chaque liaison
 Equiprojectivité 3-Etablir les deux équations vectorielles Systèmes sous disposition:
 Composition de issues de la fermeture cinématique
mouvement 4-Choisir convenablement les bases de MaxPID, Evolap, Barrière
projection Simpact, Robot Cartésien
Semaine 3
5-Déterminer les équations scalaires XY, Portail Sinusmatic

obtenues
6-Déduire la relation cinématique liant
la vitesse d’entrée avec la vitesse de
sortie en fonction des paramètres
dimensionnels du système
Cours 4 : TD 5 :
Exercice1 : Banc d’essai de roulement
Cinématique de contact et 1-Application de condition de
Loi entrée-sortie roulement sans glissement entre la roue
cinématique et le sol
 Roulement 2-Détermination de la relation entre la
 Pivotement vitesse de rotation de 2/1 et la vitesse de
 Glissement translation de 1/0.
 Roulement sans
glissement
Exercice 2 : Voiture en virage à rayon

constant
Semaine 4
1-Exprimer les conditions de roulement

sans glissement aux points de contact
des roues arrière.
2-Exprimer les vitesses des centres des
roues arrière en fonction des vitesses de
rotation de ces roues par rapport au
châssis
3-Sachant l’orientation des roues
arrières, déterminer le lieu géométrique
du centre instantanée de rotation
11.4 Démarches de travail :
N° de Type de Méthode de travail
semaine démarche
Déductive Vu que quelques notions sont entamées la première fois pour les élèves de
PCSI, il est jugé préférable de commencer la séquence par une approche
déductive. On commencera en premier temps par le cours où on présentera
des notions de solides indéformables, les mouvements particuliers d’un
solide, chaine ouverte et chaine fermée. Ensuite on travaillera sur un TD de
1 modélisation et de paramétrage d’un système comme il est étalé dans le
développement de la séquence. Ce TD a pour rôle de faire la liaison entre
les deux séquences précédente et actuelle. En dernier temps, la séance de
TP consiste à déterminer les mouvements entre solides d’un système
(Trajectoire d’un point, vecteur vitesse et vecteur accélération) en utilisant
le logiciel Meca3D Solidworks.
Classe Comme les notions principales sont déjà établies pendant la première
Inversée semaine, on procède maintenant par la méthode de la classe inversée. Le
cours sera mis à la disposition des élèves la semaine d’avant (sous format
numérique ou papier) avec des MOOC de 5 minutes maximum
permettant aux élèves de s’initier au chapitre et de préparer des questions
pour les discuter pendant la séance du cours. Cette dernière sera consacrée à
2
répondre aux questions des élèves en faisant des TD de fermeture
géométrique pour différents système en groupe de 4 afin d’avoir une
discussion entre les élèves et un suivi personnalisé. La séance du TP sera le
lieu de validation des notions vu pendant les séances précédentes en
vérifiant la loi entrée-sortie géométrique expérimentalement pour un
ensemble de système à savoir notre Robot Cartésien XY.
Classe Même démarche pour la troisième semaine
3
Inversée
Inductive Dans cette semaine, on commencera par le TP où l’élève sera apte à réaliser
des activités d’observation, d’analyse et d’expérimentation. Pendant le TD,
4 l’élève doit être capable d’assimiler la notion de roulement sans glissement
sur plusieurs applications. La séance de cours consiste à présenter une
synthèse précisant les principes généraux et les démarches de résolution.
11.5 Développement de la séance du TP1 :

Le TP qu’on développera par la suite concerne le TP2 : « Etablissement de la loi entrée-sortie
géométrique expérimentale » en utilisant comme support didactique le Robot Cartésien XY. Le TP est
réalisé en groupe de 4.
Objectifs pédagogiques :
 Analyse des surfaces de contact et détermination des liaisons entre solides
 Modélisation du système en schéma cinématique
 Déterminer la loi entrée-sortie géométrique du système théorique et expérimentale
Système utilisé : Robot Cartésien XY commandée par un ordinateur mis à la disposition des élèves.
Le système est équipé des capteurs de fin course, capteurs de distance permettant d’acquérir les
informations nécessaires afin de rendre le système disponible pour une exploitation pédagogique en
TP.
Problématique : « Etablir une démarche expérimentale pour vérifier la loi entrée-sortie géométrique
du Robot Cartésien XY »
En disposant d’un modèle de commande du Robot cartésien XY, on pourra commander ce dernier
pour des applications données. La détermination de la loi entrée-sortie sera l’objet de ce TP.
En particulier, il s’agira de :
 Proposer un modèle cinématique du système
 Détermination de la loi entrée-sortie géométrique théorique
 Vérification de la loi expérimentalement
Répartition du travail :
Les TP sont réalisés en groupe de 4. Pour 18 élèves en demi-classe, on se trouve avec 4 groupes de 4
et un groupe de 2 élèves.
Les TP seront organisés en îlots. Chaque membre du groupe aura une tâche spécifique à réaliser afin
d’arriver à achever le TP en 2 heures comme il est exigé.
 Coordinateur
 Analyste
 Modélisateur
 Expérimentateur
Enoncé du TP :
Partie 1 : S’approprier le fonctionnement du système
Q1. En analysant le système, identifier les différents composants en présentant la chaîne d’information
et la chaîne d’énergie du système.
Pour les questions suivantes les moteurs sont commandés en même angle de rotation ou l’un
fonctionne et l’autre bloqué.
Q2. En discutant selon les états de fonctionnements des moteurs (marche, arrêt, sens positive ou sens
négative), trouver les différents déplacements résultantes du chariot. Présenter les résultats dans un
tableau.
Q3. Vérifier ces résultats en manipulant le système. Commander les moteurs en rotation selon les
différents cas possibles.
Q4. Préparer une synthèse orale de 3min expliquant le fonctionnement du Robot.
Partie 2 : Modélisation cinématique du Robot

Q5. En analysant les surfaces de contact, déterminer les liaisons entre les différents solides.
Q6. Proposer un graphe de structure complet du système.
Q7. Proposer un schéma cinématique complet du système.
Q8. En supposant le cas de figure où la poulie motrice P1 est commandée en rotation dans le sens
positive et la poulie motrice P2 est commandée de même angle que P1 dans le sens négative,
déterminer le mouvement obtenu et proposer un schéma cinématique équivalent associé à ce type de
fonctionnement.
Partie 3 : Etablissement de la loi entrée-sortie géométrique théorique
Q9. Expliquer la limitation d’appliquer la fermeture géométrique afin d’établir la loi entrée-sortie
géométrique.
Pour déterminer la position du chariot dans le plan xy, on déterminera les longueurs des brins de la
courroie AB et CD. Le déplacement du chariot selon les directions x et y engendra la croissance ou la
décroissance des longueurs des brins selon le sens de mouvement. Vu qu’on dispose d’une seule
courroie qui assure les mouvements souhaités par le robot, des contraintes géométriques sont imposées
entre les différentes longueurs des brins de la courroie crantée.
Q10. En analysant le schéma cinématique complet établi précédemment déterminer ces contraintes
géométriques.
Les poulies motrices P1 et P2 entraînées par les moteurs pas-à-pas M1 et M2, agissent sur la courroie
afin de mettre en mouvement le chariot dans le plan. Une variation d’angle ∆𝜃1 (respectivement ∆𝜃2 )
de la poulie P1 (respectivement P2) engendre la variation de longueur des brins de la courroie. On
cherche à déterminer la relation entre la position du chariot et les consignes articulaires (angles
𝜃1 𝑒𝑡 𝜃2 ).
On suppose en premier temps que la poulie P2 est bloquée et que la poulie P1 est mise en rotation d’un
angle ∆𝜃1 dans le sens positive.
Q11. Qu’observer vous ? Déterminer la relation entre ∆𝜃1 et les longueurs de brins affectée par ce
mouvement.
Q12. Faire de même en inversant les rôles des poulies et déterminer ∆𝜃2 en fonction des paramètres
du système.
Q13. En utilisant les équations des contraintes géométriques trouvées dans la question Q10 et les
relations donnant ∆𝜃1 et ∆𝜃2, déterminer les variations des longueurs des brins ∆𝜆1 et ∆𝜆2.
Q14. A partir des équations précédentes déterminer les relations donnants les positions x et y du
chariot en fonction des consignes d’articulation.
Partie 4 : Etablissement de la loi entrée-sortie géométrique expérimentale

Dans cette partie, les moteurs seront commandés en position. On va vérifier la loi de mouvement pour
4 cas de figure.
Cas 1 : Translation suivant X (sens positive)
Cas 2 : Translation suivant Y (sens négative)
Cas 3 : Déplacement suivant la diagonale (X positive et Y négative)
Cas 4 : Déplacement suivant une droite quelconque
Q15. Pour les quatre cas, donner les équations théoriques de la loi entrée-sortie assurant le mouvement
souhaitée. Pour le quatrième cas il faut choisir la pente de la droite de mouvement (y = a.x).
Cas 1 : Translation suivant X Cas 2 : Translation suivant Y
Cas 3 : Déplacement suivant la diagonale Cas 4 : Déplacement suivant une droite
Q16. Pour chaque cas remplir le tableau suivant donnant les positions x et y calculées et les positions
x et y mesurées pour un certain nombre de points de mesure :
Point de
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
mesure
𝜃1 (tour) 100 200 300 400 500 0 0 0 0 0
𝜃2 (tour) 0 0 0 0 0 100 200 300 400 500

x
(calculée)
y
(calculée)
x
(mesurée)
y
(mesurée)
Q17. Pour chaque cas, tracer les courbes expérimentales et théoriques des positions x et y pour les
différents points de mesure. Pour le quatrième cas, tracer la courbe y = f(x), déterminer la pente de la
courbe de tendance et la comparer avec celle choisi pour le modèle théorique.
Q18. Dans une synthèse, résumer la démarche utilisée pour vérifier la loi entrée-sortie géométrique et
justifier les écarts enregistrés.
12 Conclusion
Cette période avec le bureau d’étude FabLab m’a permis d’acquérir et de maitriser plusieurs
compétences à savoir l’identification de besoin, proposition des solutions techniques, la conception et
le choix des éléments de machines, la CAO, la fabrication (manipulation d’un tour parallèle, d’une
fraiseuse 3 axes, d’une perceuse à colonne).
Dans ce dossier, j’ai essayé d’intégrer la majorité du travail que j’ai réalisé sauf la partie fabrication. A
l’issu de ce travail j’ai arrivé à répondre aux exigences du cahier des charges du client en réalisant les
parties suivantes:
 Proposer l’architecture du système et la chaîne de transmission de mouvement adoptée (poulie
courroie en H
 Etablir la loi entrée-sortie géométrique du système
 Valider la fonction principale du système : FP « Déplacer une charge (pots/flacons à
conditionner) dans le plan d’une position initial (x0, y0) à une position cible (x, y) en ligne
droite» en déterminant la loi de commande des moteurs pas-à-pas.
 Dimensionner les moteurs pas-à-pas par une étude énergétique du système.
 Faire le choix des constituants de la partie commande.
 Dimensionner la traverse selon le critère de la flèche maximale et la limite élastique.
 Vérifier le flambement de la traverse.
 Déterminer les défauts de positionnement et d’alignement critiques à ne pas dépasser.
 Faire la conception et le choix des éléments machine du Robot
Dans l’exploitation pédagogique, j’ai proposé une séance du TP sous le titre « Etablissement de la loi
entrée-sortie géométrique expérimentalement » pour le niveau de formation CPGE PCSI. J’ai ensuite
détaillé la progression annuelle et le déroulement de la séquence visé ainsi que les démarches de
travail choisi.
13 Bibliographie
Références :
BINET, F. (2007). Le dimensionnement d'une motorisation d'axe.
Debongnie, J. (2013). CONCEPTION ET CALCUL DES ELEMENTS DE MACHINES. Liège.
Leclère, P. (s.d.). Vapeur et modèle à vapeur. Récupéré sur

http://www.vapeuretmodelesavapeur.com/patrickleclere2/index.html
Webographie:
 Programme Pédagogique Marocain (SII PCSI)
https://www.alloschool.com/course/sciences-industrielles-de-l-ingenieur-sii-pcsi#section-2764
 Moteur pas-à-pas
http://sam.electroastro.pagesperso-orange.fr/dossiers/pasapas/moteurpas2.htm
 Catalogue des éléments de guidage
http://www.fli-industrie.fr/wa_files/FLI_GL2021_V3_guidage_lineaire_linear_guideway.pdf

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Sciences industrielles de l’ingénieur

Conception d’un Robot Cartésien de

Figure 2: Diagramme des cas d'utilisation du Robot Cartésien de conditionnement

4.2 Diagramme des exigences :

Figure 4: Diagramme des exigences du Robot Cartésien XY

4.3 Diagramme de définition des blocs :

Figure 5: Diagramme de définition des blocs du Robot Cartésien XY

6 Modèle géométrique direct et inverse :

Figure 6: Schéma du système avec paramétrage en vue de dessus

6.1 Modèle géométrique direct :

(2) ⇒ ∆𝜆3 + Δ𝜆4 = 𝑅𝑝 ∗ ∆𝜃1

Par projection suivant les axes X et Y on trouve :

7.2 Etablissement de la loi de commande :

La vitesse de rotation maximale de l’arbre moteur en tr/min est:

Application numérique : 𝑓𝑚𝑎𝑥 = 5305,16 𝑝𝑎𝑠/𝑠

Dans l’intervalle [0 ; ta] :

Le nombre de pas effectué pendant la durée d’accélération :

Dans l’intervalle [ta ; ta + tc] :

𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 = Δ𝑃𝑎 + Δ𝑃𝑐 + Δ𝑃𝑑 ⇒ 𝑃𝑐𝑖𝑏𝑙𝑒 = 2Δ𝑃𝑎 + Δ𝑃𝑐

Ici, on a juste deux phases de mouvement (accélération et décélération). Le temps de vitesse

7.3 Synchronisation des deux moteurs pas-à-pas :

Figure 12: La loi de commande des moteurs pas-à-pas synchronisés

On montrera maintenant qu’avec cette la loi de commande, on obtiendra bien un déplacement du

Y Déplacement dans la plan

7.4 Dimensionnement des moteurs pas-à-pas :

Figure 15: Schéma cinématique du Robot Cartésien XY

Soit R0 le référentiel galiléen d’étude de repère (O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧).

Figure 17: Graphe des liaisons associé au modèle cinématique équivalent

Symbole Description Valeur

f Coefficient de frottement sec dans la liaison glissière 0,2

7.4.2 Estimation de la puissance nécessaire pour déplacer le chariot :

Figure 18: Schéma de transformation et transmission de puissance mécanique

Où G’ : le centre de masse de l’ensemble E’

Le poids ne travaille pas car le mouvement de translation est horizontal.

Ensuite, on détermine le couple permanent qui est donnée par la formule :

𝐶𝑚𝑎𝑥 = 0,296 + 0,332 ⇒ 𝐶𝑚𝑎𝑥 = 0,622 𝑁. 𝑚

7.4.5 Choix des moteurs et des composants de commande:

Figure 20: Schéma de connexion des composants électriques

8 Dimensionnement des arbres de guidage

Figure 21: Elément traverse sur CATIA

8.1.1 Choix du modèle à adopter pour l’étude :

Figure 22: Section droite de l'élément poutre étudié

8.1.2 Détermination du torseur de cohésion :

 Appui articulé au point A : 𝑣𝐴 = 0 𝑒𝑡 𝑤𝐴 = 0

Pour 𝑠 ∈ [𝑎; 𝐿] (entre B et C) :

En utilisant la formule de Bresse pour une poutre sollicitée en traction :

Et selon les conditions limites on a : 𝑢(𝐴) = 𝑢0 = 0 et 𝑢(𝐶) = 0 donc 𝑌𝑐 = 0.

Figure 23: Tracés des diagrammes des sollicitations

8.1.3 Critère de la limite élastique :

𝐼1.𝑂𝑥 = 𝐼𝐺1 𝑥 + 𝑆. 𝑍𝐺1 2

De même pour la deuxième section : 𝐼2.𝑂𝑥 = 𝐼𝐺2 𝑥

8.1.5 Application numérique et choix du diamètre de l’arbre de précision :

9 Vérification du risque de flambement :

entre la traverse et le Bâti.

9.2 Calcul d’élancement et détermination de la criticité du flambement

Avec : 𝐿𝑓 = 𝑘 ∗ 𝐿 ; longueur de flambement et k un coefficient de réduction qui dépend des conditions

D’où l’expression de la contrainte critique devient en fonction de l’élancement :

Nuance de l’acier Cf53

𝜎𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 La contrainte critique

Figure 24: Courbe de la contrainte critique en fonction de l'élancement

On calcule l’élancement de la poutre en utilisant les valeurs du tableau suivant :

9.3 Détermination des effets des défauts de positionnement et d’orientation :