UNIVERSITE SIDI MOHAMED BEN ABDELLAH

ECOLE SUPERIEURE DE TECHNOLOGIE FES

Licence Professionnelle production Industrielle
Option mécatronique

COMPTE RENDU
TP1 : : Modélisation et Simulation des Systèmes
Mécatroniques

Réalisé par : Encadré par :

➢ BENFARES Imane ➢ Mr. CHTITA Smail
➢ DCHIOUCH Imane

2024/2025
Contents
IntroductIon générale : ................................................................................................................................ 3
Généralités sur MATLAB / Simulink : ...................................................................................................................... 4
I. MATLAB : .................................................................................................................................................... 4
1 Lancement de Matlab : .................................................................................................................................. 5
1.1 Commandes et calculs de base ................................................................................................................... 6
2 Vecteurs et matrices : ..................................................................................................................................... 7
2.1 Création :................................................................................................................................................ 7
2.2 Accès et modifications : .......................................................................................................................... 8
3 Opérations avec les matrices : ........................................................................................................................ 9
3.1 Opérations de bases : ............................................................................................................................. 9
3.2 Fonctions sur les matrices : ....................................................................................................................10
4 Graphiques :..................................................................................................................................................11
4.1 Courbes dans le plan :............................................................................................................................11
4.2 Tracer deux graphes :.............................................................................................................................12
4.3 Personnaliser les graphiques :................................................................................................................12
5 Fichiers de commandes et de fonctions : .......................................................................................................12
5.1 Les fichiers de commandes (fichiers scripts) : .........................................................................................12
5.2 Fichiers de fonctions : ............................................................................................................................13
II. Simulink : ..................................................................................................................................................14
1 Création d’un modèle Simulink : ....................................................................................................................14
2 Collections de blocs : .....................................................................................................................................15
3 Construction d’un diagramme SIMULINK .......................................................................................................15
4 Bibliothèque Commonly Used Blocks :...........................................................................................................17
Partie pratique sur Matlab/Simulink :....................................................................................................................19
Exercice 1 : Modélisation de quelques équations :.............................................................................................19
1 Q1 : ...............................................................................................................................................................19
2 Q2 : ...............................................................................................................................................................19
3 Q3 : ...............................................................................................................................................................20
Exercice 2 : Modélisation d’une serrure de coffre. .............................................................................................21
1 Q1 : ...............................................................................................................................................................22
2 Q2 : ...............................................................................................................................................................23
3 Q3 : ...............................................................................................................................................................23
Exercice 3 : Modélisation d’un circuit électrique RLC. ........................................................................................24
1 Q1 : ...............................................................................................................................................................24
2 Q2 : ...............................................................................................................................................................26

Page | 1
 3 Q3 : ...............................................................................................................................................................26
4 Q4 : ...............................................................................................................................................................27
5 Q5 : ...............................................................................................................................................................28
6 Q6 : ...............................................................................................................................................................28
7 Q7 : ...............................................................................................................................................................29
Exercice 4 : Modélisation d’un système mécanique : ..........................................................................................31
1 Q1 : ...............................................................................................................................................................32
2 Q2 : ...............................................................................................................................................................33
3 Q3 : ...............................................................................................................................................................34
4 Q4 : ...............................................................................................................................................................34
conclusIon ..........................................................................................................................................................37

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 IntroductIon générale :

Le présent travail pratique se concentre sur l'exploration et la maîtrise des bases de MATLAB et Simulink. Ces
deux environnements logiciels sont largement utilisés dans le domaine de l'ingénierie, des sciences
appliquées et de la recherche pour la modélisation, la simulation et l'analyse de systèmes complexes.

MATLAB est un environnement de programmation interactif qui offre des capacités puissantes pour le calcul
numérique, la visualisation de données et le développement d'algorithmes. Il permet aux utilisateurs de
manipuler facilement des vecteurs, des matrices et des données multidimensionnelles, ainsi que de créer
des graphiques pour représenter visuellement les résultats.

Simulink, quant à lui, est une extension de MATLAB principalement utilisée pour la modélisation, la
simulation et l'analyse des systèmes dynamiques. Il fournit une interface graphique intuitive pour la
conception de modèles basés sur des blocs et des diagrammes de flux, ce qui facilite la représentation
visuelle et la simulation de systèmes complexes.

Ce travail pratique est structuré de manière à fournir une introduction progressive à MATLAB et Simulink, en
commençant par les bases telles que le lancement de MATLAB, les commandes de base, la manipulation des
vecteurs et des matrices, ainsi que la création de graphiques simples. Ensuite, nous explorerons des concepts
plus avancés, y compris les opérations matricielles, la personnalisation des graphiques et l'utilisation de
fichiers de commandes et de fonctions.

Chaque section comprendra des exercices pratiques conçus pour renforcer les concepts présentés. Les
solutions correspondantes seront également fournies pour faciliter la compréhension et le développement
des compétences pratiques.

À la fin de ce travail pratique, les participants devraient avoir acquis une solide compréhension des
fonctionnalités de base de MATLAB et Simulink, ainsi que des compétences pratiques pour résoudre des
problèmes d'ingénierie et de modélisation à l'aide de ces outils puissants.

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Généralités sur MATLAB / Simulink :
I. MATLAB :
Matlab « abréviation de MATtrix LABoratory », est un logiciel qui a été conçu pour fournir un
environnement de calcul numérique de haut niveau. Il est particulièrement performant pour le calcul
matriciel car sa structure de données interne est basée sur les matrices. Il dispose également de grandes
capacités graphiques, par exemple, la visualisation d’objets mathématiques complexes. Son
fonctionnement repose sur un langage de programmation interprété qui permet un développement très
rapide. Pour des applications nécessitant un temps de calcul plus élevé, un langage compilé comme le C++
ou le fortran, est mieux adapté.

• Matlab est un logiciel de calcul matriciel à syntaxe simple ;

• Peut être considéré comme un langage de programmation adapté pour les problèmes scientifiques,
grâce à ses fonctions spécialisées ;

• Est un interpréteur, car ses instructions sont interprétées et exécutées ligne par ligne ;

• Possède des bonnes capacités graphiques pour présenter des résultats ou pour créer des
applications ;

• Peut être intégré avec du code C ou FORTRAN ;

• Fonctionne dans plusieurs environnements tels que UNIX/X-Windows, Windows, Macintosh…

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 ➢ Fenêtre de Commande : dans cette fenêtre, l’utilisateur donne les instructions et MATLAB retourne
les résultats
➢ Fenêtres Graphiques : MATLAB trace les graphiques dans ces fenêtres ;
➢ Fichiers M : ce sont des programmes en langage MATLAB (écrits par l’utilisateur) ;
➢ Fichiers P : version pré-interprétée des fichiers M ;
➢ Toolboxes : (« boîtes à outils») ce sont des collections de fichiers M développés pour des domaines
d’application spécifiques (SIGNAL PROCESSING TOOLBOX, SYSTEM IDENTIFICATION TOOLBOX,
CONTROL SYSTEM TOOLBOX, -SYNTHESIS AND ANALYSIS TOOLBOX, ROBUST CONTROL TOOLBOX,
OPTIMIZATION TOOLBOX, NEURAL NETWORK TOOLBOX, SPLINE TOOLBOX, SYMBOLIC MATH
TOOLBOX, FUZZY LOGIC TOOLBOX, etc.) ;
➢ Simulink : c’est l’extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des schéma en blocs,
pour modéliser et simuler des systèmes ;
➢ Blocksets : ce sont des collections de blocs SIMULINK développés pour des domaines d’application
spécifiques (DSP BLOCKSET, POWER SYSTEM BLOCKSET, etc.)
➢ Fichiers MDL : ce sont des fichiers représentant des modèles SIMULINK ; Fichier MEX : modules
executables créés à partir de sources en C ou FORTRAN ;
➢ GUI : interface graphique utilisateur pour créer des applications basées sur MATLAB ; En MATLAB, il
existe deux modes de fonctionnement :
Mode interactif : MATLAB exécute les instructions au fur et à mesure qu’elles sont données
par l’utilisateur.
Mode exécutif : MATLAB exécute ligne par ligne un programme en langage MATLAB écrit dans
un fichier M (ou P), ou un fichier exécutable MEX.

1 Lancement de Matlab :

L’interface Matlab se compose d’une fenêtre principale divisée en sous-fenêtres :

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 ➢ Le symbole [>>] : indique à l’utilisateur où il faut rentrer la commande.
➢ ans (abréviation de answer (réponse)) est une variable qui contient toujours le résultat de la derrière
opération réalisée.
➢ On ne peut pas revenir en arrière, c’est-à-dire, il ne faut pas essayer de placer le curseur sur une
ligne au-dessus du dernier [>>]. Pour taper une autre commande on le fait à la suite.
➢ Si on rentre des commandes erronées, Matlab nous l’indique par un message d’erreur
➢ Les touches [↑] et [↓] : permettent de naviguer parmi les dernières commandes effectuées, ce qui
peut être utile si l’on commet une erreur et qu’on veut éviter de taper à nouveau toute la commande.

1.1 Commandes et calculs de base

Matlab possède de nombreuses fonctions prédéfinies utiles en mathématiques que nous allons étudier au
cours de ces travaux pratiques.

Exemple :

Il peut parfois être utile de stocker une valeur dans une variable pour l’utiliser plus tard. L’affectation d’une
variable en Matlab se fait au moyen du signe [=]. Le nom d’une variable doit commencer par une lettre
(majuscule ou minuscule, sans accent) puis peut contenir des lettres (même remarque), des chiffres et des

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caractères soulignés [ _ ]. Le nom peut contenir au maximum 31 caractères. La valeur d’une variable peut
être un nombre, une chaîne de caractères ou un tableau.

Exemple :

On peut évidemment faire des calculs avec des variables. Le résultat d’un calcul est, par défaut, stocké dans
une variable nommée « ans ». Celle-ci peut être changée pour n’importe quelle autre variable. Par défaut,
Matlab affiche le résultat de la dernière opération. Cet affichage peut être supprimé en terminant votre
commande par la touche [ ;]. Plusieurs commandes peuvent être rentrées sur une même ligne en les
séparant soit par [,] soit par [ ;].

Exemple :

2 Vecteurs et matrices :

La structure de données de Matlab est le tableau ; même un nombre est considéré comme une matrice 1 ×
1. Toutes les fonctions et opérations relatives aux tableaux sont très optimisées et sont à utiliser aussi
souvent que possible.

2.1 Création :
Un tableau (Matrice) est délimité par des crochets. On sépare les colonnes par des espaces et les lignes par
des points-virgules.

Exemple :

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 ➢ Les tableaux qui n’ont qu’une seule ligne sont appelés de vectrices lignes ou des listes.
➢ Les tableaux qui n’ont qu’une seule colonne sont appelés des vecteurs colonnes ou simplement des
vecteurs.
Si le nombre d’éléments dans chaque ligne (ou colonne) n’est pas le même, Matlab signale une erreur

Matlab propose des commandes pour créer certaines matrices particulières très simplement. Pour plus
d’information, lire le help de chaque fonction.

2.2 Accès et modifications :

On présente dans ce paragraphe diverses méthodes pour accéder et modifier les éléments d’une matrice.
Dans la table qui suit :

- A désigné un tableau de taille quelconque.

- k et l sont des nombres entiers.

- v est une liste.

- M une matrice.

Commande Description
A(k,l) Renvoie l’élément se trouvant à la kème ligne et la lème colonne.
A(k) Renvoie le kème élément d’une matrice. En Matlab, les éléments d’une
matrice de taille n × m sont indexés de 1 à nm de haut en bas et de gauche à
droite.

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 A(v) Renvoie une liste contenant les éléments dont l’indice appartient à v. Si v est
un vecteur colonne, le résultat est le même mais sous forme de vecteur
colonne.
A(M) Renvoie une matrice contenant les éléments dont l’indice appartient à M.
A(k,:) Renvoie la kème ligne de la matrice.
A(:,l) Renvoie la lème colonne de la matrice.

3 Opérations avec les matrices :

3.1 Opérations de bases :

Matlab permet de faire certaines opérations avec des matrices. Dans ce qui suit :

- A et B sont des tableaux.

- c est un scalaire.

Commande Description
A+B Addition terme à terme ; A et B doivent avoir le même format.
A+c = c+A Addition de c aux éléments de A.
A-B Soustraction terme à terme ; A et B doivent avoir le même format.
A-c Soustraction de c aux éléments de A.
A-c Tableau dont les éléments sont c .
A*B Produit matriciel standard ; nb. col. A doit être le même que nb. col. B.
A*c = c*A Multiplication de c aux éléments de A
A.*B Multiplication terme à terme ; A et B doivent avoir le même format.
Aˆn (n ∈ Z+) A * A * . . . * A (n fois) ; A doit être carrée.
Aˆn (n ∈ Z-) A-1 * A-1 * . . . * A-1(|n| fois) ; A doit être inversible.
A.ˆB 𝑏𝑖𝑗
Tableau dont les éléments sont 𝑎𝑖𝑗

A’ Transposition et conjugaison.
A.’ Transposition ; A.’ = A’ dans le cas où A est réelle.

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 B/A Le résultat est un tableau X tel que XA = B. Si A est inversible, alors X = BA-1 ;
nb. col. A doit être le même que nb. col. B.
A\B Le résultat est un tableau X tel que AX = B. Si A est inversible, alors X = A−1B
; nb. lign. A doit être le même que nb. lign. B.
A./B Division terme à terme des éléments de A par ceux de B ; A et B doivent
avoir le même format.
A.\B Division terme à terme des éléments de B par ceux de A ; A et B doivent
avoir le même format
A/c Division des éléments de A par c.

Remarque :

- Matlab ne renvoie pas un message d’erreur lors d’une division par 0, mais donne le résultat Inf (abréviation
d’infini).

3.2 Fonctions sur les matrices :

Etant donnée une matrice A, il y a un certain nombre de choses que l’on peut calculer en rapport avec A.
Nous présentons ici quelques fonctions définies dans Matlab prenant comme paramètre des tableaux

Commande Description
det(A) Renvoie le déterminant de A ; celle-ci doit être carrée.
trace(A) Renvoie la trace de A.
rank(A) Renvoie le rang de A
null(A) Renvoie une base du noyau de A ; l’argument supplémentaire ’r’ donne une «
meilleure » base
diag(A) Renvoie la première diagonale de A.
norm(v) Renvoie la norme euclidienne de v ; v est un vecteur. Il est aussi possible de
calculer d’autres normes ;

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 mean(A) Renvoie une liste contenant la moyenne des éléments de chaque colonne.
sum(A) Renvoie une liste contenant la somme des éléments de chaque colonne.
prod(A) Renvoie une liste contenant le produit des éléments de chaque colonne.
max(A) Renvoie une liste contenant la valeur maximale chaque colonne.
min(A) Renvoie une liste contenant la valeur minimale de chaque colonne.
length(A) Renvoie le maximum entre le nombre de lignes et de colonnes ;

Finalement, on précise que toutes les fonctions mathématiques classiques (cos, sin, log, exp, etc)
s’appliquent également aux tableaux. Le résultat est un tableau où l’on a appliqué terme à terme la fonction
en question.

Exemple :

4 Graphiques :

4.1 Courbes dans le plan :

Etant donné deux vecteurs de même taille, x et y, la fonction plot(x,y) trace le graphe de y en fonction de x.

Exemple :

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 4.2 Tracer deux graphes :

Matlab propose plusieurs méthodes suivant si l’on désire que les courbes apparaissent dans une ou plusieurs
fenêtres.

Pour avoir les deux courbes dans la même fenêtre, on utilise la commandes hold on.

4.3 Personnaliser les graphiques :

Les options de la commande plot permettent de personnaliser les graphiques. On présente quelques
réglages que l’on peut faire sur l’affichage des graphiques. La commande help plot donne plus de détails.
(xlabel, ylabel, title, gridon)

5 Fichiers de commandes et de fonctions :

MATLAB peut exécuter une séquence d'instructions stockées dans un fichier. Ce fichier est appelé fichier M
(M-file). La majorité de votre travail avec MATLAB sera liée à la manipulation de ces fichiers. Il y a deux types
de fichiers M :

➢ Les fichiers de commandes (fichiers scripts).

➢ Les fichiers de fonctions.

5.1 Les fichiers de commandes (fichiers scripts) :

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Un fichier de commandes ou script est une séquence d'instructions MATLAB. Les variables de ces fichiers
sont locales à l'espace de travail. Les valeurs des variables de votre environnement de travail peuvent être
modifiées par les instructions des fichiers scripts.

Les fichiers de commandes (scripts) sont aussi utilisés pour la saisie de données. Dans le cas de grandes
matrices, l'utilisation de scripts vous permet de corriger facilement et rapidement les erreurs de saisie. Un
fichier script peut appeler un autre ou s'appeler lui-même de façon récursive.

Pour exécuter un script, dans la fenêtre de commande de MATLAB, il suffit de mettre son nom après le
prompt ou de cliquer sur la flèche verte de l’éditeur (Run).

5.2 Fichiers de fonctions :

Les fichiers fonctions fournissent une extensibilité à MATLAB. Vous pouvez créer de nouvelles fonctions
spécifiques à votre domaine de travail qui auront le même statut que toutes les autres fonctions MATLAB.
Les variables dans les fonctions sont par défaut locales, mais on peut définir des variables globales.

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II. Simulink :

SIMULINK est l’extension graphique de MATLAB permettant de représenter les fonctions mathématiques et
les systèmes dynamiques sous forme de schémas en blocs.

1 Création d’un modèle Simulink :

Simulink peut être lancé depuis l’environnement de MATLAB : en tapant Simulink dans le Command
Windows puis en cliquant sur Blank Model

La fenêtre contenant la bibliothèque SIMULINK va s’ouvrir.

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Bien que l’interface de la bibliothèque ne soit pas homogène entre différentes versions et différentes
machines, le concept de base est le même : la bibliothèque contient des collections de blocs simples qu’on
peut connecter pour former des diagrammes.

2 Collections de blocs :
Dans la version 3.0 de SIMULINK les principaux blocs sont organisés comme suit :

D’autres blocs utiles se trouvent dans les collections des différentes toolbox.

3 Construction d’un diagramme SIMULINK

Les étapes de base sont les suivantes

• Pour commencer, dans le menu File, sélectionner New Model (pour la version 3.0 sur Windows,
• Cliquer sur l’cône « feuille blanche » ) : une fenêtre de travail Untitled s’ouvrira ;
• Choisir les blocs dont on a besoin pour construire le diagramme dans les collections de la
bibliothèque, et les faire glisser un par un dans la fenêtre de travail,
• Faire des liaisons entre les blocs à l’aide de la souris ;
• Cliquer sur les blocs dont on veut changer les paramètres : une fenêtre de dialogue s’ouvrira pour

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• Permettre cette opération ;
• Sauvegarder le schéma ainsi obtenu dans un fichier *.mdl.

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4 Bibliothèque Commonly Used Blocks :

Bibliothèque Sources :

Page | 17
Bibliothèque Sinks:

Etc ……

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Partie pratique sur Matlab/Simulink :
Exercice 1 : Modélisation de quelques équations :

1 Q1 :
Soit l’équation de la porte OU exclusif (XOR) suivante : S = A̅ . B + A. B̅
Modèle numérique de cette équation sur Matlab/Simulink :

Dans cet exemple, les blocs "1" et "0" représentent les valeurs booléennes des entrées A et B,
respectivement. Le bloc "XOR" simule la fonction XOR, tandis que le bloc "Display" montre la sortie S en
fonction du temps. Après avoir simulé le modèle, le bloc "Display" révèle que la sortie est "vraie" (1)
uniquement lorsque l'une des entrées est "vraie" (1), mais pas lorsque les deux le sont.

Modèle numérique avec le bloc XOR de MATLAB/Simulink :

2 Q2 :
Soit l'équation qui permet de convertir une température de degré Celsius en Fahrenheit : TF = 9/5(TC) +
32

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Le modèle numérique de cette équation sur MATLAB/Simulink :

La simulation de modèle :

3 Q3 :
Réaliser un modèle Simulink qui affiche 1 si le nombre donné est impair et 0 s'il est pair
Le modèle Simulink utilise le bloc "MATLAB Function" pour déterminer si un nombre donné en entrée est
impair ou pair. Le bloc "Constant" est utilisé pour fournir le nombre, et une fonction MATLAB est
implémentée dans le bloc "MATLAB Function" pour effectuer ce calcul. La sortie de cette fonction est ensuite
connectée au bloc "Display" afin d'afficher la valeur correspondante. Pour exécuter le modèle, on clique sur
le bouton "Run" dans la barre d'outils de Simulink.

Le script pour réaliser le modèle :

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Le modèle numérique :

Exercice 2 : Modélisation d’une serrure de coffre.

Mode de fonctionnement de l'ouverture du coffre :

Quatre responsables (A, B, C et D) d'une société peuvent avoir accès à un coffre. Ils possèdent chacun une
clé différente (a, b, c et d).

• Le responsable A ne peut ouvrir le coffre qu'en présence du responsable B ou duresponsable C.

• Les responsables B, C et D ne peuvent ouvrir le coffre qu'en présence d'au moins deux des autres
responsables.

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1 Q1 :
Rechercher l'équation logique de la serrure (sortie S) en fonction des clés (entrées a, b, c et d) et la
simplifier.

Table de vérité :

L’équation logique :
S= .B.C.D + A. .C. + A. .C.D + A.B. . + A.B. .D + A.B.C. + A.B.C.
Table de Karnaugh :

L’équation simplifiée :

S= A.B + B.C.D + A.C

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2 Q2 :
Proposer un modèle numérique de l’équation sur le logiciel Matlab/Simulink.
Le modèle numérique de l'équation S=A.B+B.C.D+A.C est implémenté en utilisant des blocs Simulink pour
chaque terme de l'équation. Les variables A, B, C et D sont représentées par des blocs Constant. Les produits
sont calculés à l'aide de blocs Product, puis les termes sont additionnés à l'aide d'un bloc "OR". La sortie de
ce bloc "OR" est connectée à un bloc de sortie Display pour afficher la valeur de l'équation. Pour exécuter le
modèle, des valeurs sont entrées pour les blocs Constant, ce qui permet d'observer la sortie de l'équation.

3 Q3 :
Simuler ce modèle sur Matlab/Simulink et vérifier les conditions d’ouverture ducoffre.
Simulation de modèle :

Cas où la serrure sera fermée :

Page | 23
Cas où la serrure sera ouverte :

Exercice 3 : Modélisation d’un circuit électrique RLC.

On considère le schéma du circuit RLC représenté dans la Figure 1. Ce circuit est constitué d'une résistance
R, en série avec un condensateur de capacité C et une bobine d'inductance L.

Selon la loi de tension de Kirchhoff, la tension d’alimentation VAC est égale à la somme des tensions aux
bornes de chaque élément du circuit (VAC = VR + VL + VC).

1 Q1 :
Réaliser le modèle physique de ce circuit sur MATLAB/Simulink.

Le modèle physique de circuit :

La modélisation numérique d'un circuit RLC implique l'utilisation du logiciel Simulink de MathWorks pour
créer un modèle de circuit représentant les composants R (résistance), L (inductance) et C (capacité)
disposés en série et alimentés par une source de tension. On utilise des blocs Simulink tels que "Voltage
Source", "Resistor", "Inductor", "Capacitor" et "Ground" pour construire le modèle de circuit. Les valeurs
des composants et de la tension d'alimentation sont spécifiées à l'aide de blocs Constant. En exécutant le

Page | 24
modèle Simulink, généralement en cliquant sur le bouton "Run", on simule la réponse du circuit. Le bloc
Scope est utilisé pour visualiser les résultats de la simulation sous forme de courbes temporelles de tension
et de courant pour chaque composant du circuit. Ce modèle de circuit RLC est précieux pour comprendre le
comportement des circuits électriques et peut être exploité pour optimiser la conception de circuits
électroniques.

Page | 25
La simulation du modèle :

2 Q2 :
Proposer une modélisation mathématique pour le circuit RLC.
Selon la loi des mailles on trouve :

𝐕 𝐂 = 𝐕𝐑 + 𝐕𝐋 + 𝐕c
Avec

Donc

3 Q3 :
En utilisant le résultat de la modélisation mathématique du circuit RLC, proposer le modèle numérique
de ce dernier

On a:

Le modèle numérique de circuit :VAC

Page | 26
4 Q4 :
Réaliser le modèle numérique de ce circuit sur MATLAB/Simulink.

On a

Le modèle numérique de circuit :

Page | 27
5 Q5 :
Le circuit RLC peut être aussi modélisé en utilisant la transformation de Laplace. Etablir la fonction du
transfert liant VAC(s) et I(s) (H(s) = I(s)/VAC(s) ), et proposer son schéma bloc

Le transformée de Laplace de

On a:

Donc

La fonction de transfert :

6 Q6 :
Réaliser le modèle numérique de ce schéma sur MATLAB/Simulink.
Le modèle numérique :

Page | 28
7 Q7 :
Lancer la simulation et interpréter les résultats obtenus.

Le script de la simulation :

Les données de la simulation :

Page | 29
La simulation numérique du modèle :

Page | 30
La résultat de la simulation :

Exercice 4 : Modélisation d’un système mécanique :

On considère une masse-ressort-amortisseur (MRA). On considère une masse m dont on étudie la variation
de la position (t) autour de la position d’équilibre lorsqu’on lui applique un effort noté (𝑡). Cette masse est
liée à un bâti par deux éléments en parallèle : un ressort de raideur 𝐊 et un amortisseur visqueux de
coefficient B. (Voir la Figure ci-dessous)

En appliquant le principe fondamental de la dynamique (PFD), on arrive à l'équation différentielle suivante :

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 𝒎. 𝒂 + B . 𝒗 + 𝑲. 𝒙( ) = 𝒇(t)

Où :

1 Q1 :
En utilisant l’équation mathématique du système MRA

La modélisation numérique de système :

Pour modéliser le système dans Simulink, on utilise des blocs comme "Integrator" pour résoudre les
équations différentielles et calculer la vitesse ainsi que la position de la masse. Des blocs tels que "Gain" sont
également employés pour définir les paramètres du système tels que la masse, le coefficient de raideur du
ressort et le coefficient d'amortissement de l'amortisseur. Les valeurs de la force appliquée sont précisées à
l'aide de blocs Step. Ensuite, le modèle Simulink est exécuté en utilisant le bouton "Run" pour simuler la
réponse du système pour diverses conditions initiales et paramètres du système.

On a

Page | 32
2 Q2 :

Le système MRA peut être aussi modélisé en utilisant la transformation de Laplace. Etablir la fonction du
transfert du système MRA (H(s) = X(s)/F(s) ), et proposer son schémabloc.

Le transformée de Laplace :

Page | 33
La fonction de transfert :

3 Q3 :

Réaliser le modèle numérique de ce schéma sur Simulink.

Le modèle numérique de schéma :
La fonction de transfert d'un système décrit la relation entre l'entrée et la sortie du système en termes de
rapport de la transformée de Laplace de la sortie sur la transforméede Laplace de l'entrée. Pour modéliser la
fonction de transfert dans Matlab Simulink, on utilise le bloc "Transfer Function" pour spécifier la fonction
de transfert mathématique dusystème en termes de coefficients de numérateur et de dénominateur

La modélisation numérique de la fonction de transfert d'un système est utile pour comprendre la réponse
du système à différentes entrées et peut être utilisée pour optimiser la conception de systèmes de contrôle
ou de filtrage.

4 Q4 :

Lancer la simulation pour les 3 cas suivants (B=0N.s/m ; B=1N.s/m ; B=5N.s/m) etinterpréter les résultats
obtenus.

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Le résultat de la simulation :

Pour B=0 :

Interprétation :
Pour un système masse-ressort-amortisseur avec un coefficient d'amortissement nul, le comportement du
système ressemble à celui d'un oscillateur harmonique simple, où la masse effectue des oscillations
périodiques autour de sa position d'équilibre.

Pour B=1

Interprétation :
Dans cette situation, l'amortissement est assez élevé pour que les oscillations ne soient pas périodiques,
mais plutôt pseudo-périodiques.

Pour B=5

Page | 35
Interprétation :
Dans ce cas le système devient apériodique, Dans ce système, la masse est également attachée à un ressort
et à un amortisseur, mais contrairement au système pseudopériodique, la force de frottement de
l'amortisseur est plus importante que la force de rappel du ressort. Cela entraîne une décroissance
exponentielle de l'amplitude des oscillations au fil du temps, jusqu'à ce que la masse atteigne sa position
d'équilibre sans osciller.

Page | 36
 conclusIon

En conclusion, ce TP nous a permis de plonger dans l'univers de Matlab/Simulink et d'explorer les

nombreuses fonctionnalités offertes par ces outils de modélisation et de simulation. Nous avons pu
découvrir comment utiliser Matlab pour analyser des données et résoudre des problèmes mathématiques
complexes, ainsi que comment utiliser Simulink pour modéliser des systèmes dynamiques et simuler leur
comportement.

Au cours de ce processus, nous avons acquis des compétences pratiques telles que la création de blocs de
simulation personnalisés, l'utilisation de bibliothèques de blocs prédéfinis et la visualisation des résultats de
la simulation. Ces connaissances sont extrêmement polyvalentes et peuvent être appliquées dans une
multitude de domaines, notamment l'ingénierie, la physique, les mathématiques, la biologie, la finance, et
bien d'autres encore.

En résumé, Matlab/Simulink se révèle être un ensemble d'outils exceptionnellement puissant pour la

modélisation et la simulation. Ce TP nous a permis de développer une compréhension solide de leurs
fonctionnalités et de leurs applications, ouvrant ainsi la voie à des explorations plus approfondies et à des
projets plus complexes dans le futur.

Page | 37