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Prof. F. Mudry
in s t i t u t d ' Automatisation in d u s t r i e l l e
LABORATOIRE DAUTOMATIQUE
2 Rsolution dun circuit lectrique e e 2.1 Description du circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Calcul avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Rponse frquentielle dun circuit linaire e e e 3.1 Description du circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Calcul avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Rponse temporelle dun circuit linaire e e 10 4.1 Description du circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 4.2 Calcul avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 5 Mise en valeur de rsultats exprimentaux e e 11 5.1 Exemple 1 : caractristique dun ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 e 5.2 Exemple 2 : dbit et temprature dun ux dair . . . . . . . . . . . . . . . 13 e e 5.3 Exemple 3 : spectres du dbit et de la temprature . . . . . . . . . . . . . . 15 e e 6 Rsolution dune quation direntielle e e e 17 6.1 Equation du pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 6.2 Mise sous forme canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 6.3 Intgration numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 e e 7 Mouvement dune charge lectrique e 7.1 Equations fondamentales . . . . . . . . . 7.2 Description matricielle . . . . . . . . . . 7.3 Description dtat dun syst`me linaire e e e 7.4 Calcul de la trajectoire . . . . . . . . . . 19 19 20 21 21
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8 Exercices 26 8.1 Rsolution dun circuit lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 e e 8.2 Rponses frquentielle et temporelle dun circuit . . . . . . . . . . . . . . . 26 e e
ii 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 Rponses frquentielle et temporelle dun ltre e e Portance dune aile . . . . . . . . . . . . . . . . Modlisation de la caractristique dune diode . e e Chute libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Saut ` llastique . . . . . . . . . . . . . . . . . a e Particule dans un champ lectromagntique . . e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Liste de quelques fonctions Matlab 9.1 Environnement Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Commandes et fonctions . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 Informations sur lespace de travail . . . . . . . 9.1.3 Commandes syst`me . . . . . . . . . . . . . . . e 9.1.4 Fentre de commandes . . . . . . . . . . . . . . e 9.1.5 Caract`res spciaux . . . . . . . . . . . . . . . e e 9.1.6 Oprateurs logiques . . . . . . . . . . . . . . . e 9.1.7 Variables prdnies ; dure et date . . . . . . . e e e 9.1.8 Fonctions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.9 Instructions de contrle . . . . . . . . . . . . . o 9.1.10 Instructions spciques . . . . . . . . . . . . . e 9.2 Fonctions mathmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . e 9.2.1 Fonctions lmentaires . . . . . . . . . . . . . . ee 9.2.2 Fonctions trigonomtriques . . . . . . . . . . . e 9.2.3 Fonctions prdnies . . . . . . . . . . . . . . . e e 9.3 Matrices et alg`bre linaire . . . . . . . . . . . . . . . e e 9.3.1 Oprateurs sur les matrices . . . . . . . . . . . e 9.3.2 Oprateurs sur les composantes matricielles . . e 9.3.3 Manipulation des matrices . . . . . . . . . . . . 9.3.4 Matrices prdnies . . . . . . . . . . . . . . . e e 9.3.5 Oprations sur les matrices . . . . . . . . . . . e 9.3.6 Dcomposition et factorisation de matrices . . e 9.4 Textes et cha nes de caract`res . . . . . . . . . . . . . e 9.5 Fonctions graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.1 Graphiques 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.2 Annotation de graphiques . . . . . . . . . . . . 9.5.3 Contrle des fentres graphiques . . . . . . . . o e 9.5.4 Sauvegarde et copie graphique . . . . . . . . . 9.5.5 Objets 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.6 Animations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.7 Apparence des graphiques . . . . . . . . . . . . 9.5.8 Graphiques tridimensionnels . . . . . . . . . . 9.5.9 Oprations sur les objets graphiques . . . . . . e 9.6 Oprations sur les polynomes . . . . . . . . . . . . . . e 9.7 Analyse de donnes et statistiques . . . . . . . . . . . e 9.7.1 Analyse de donnes par colonne . . . . . . . . . e 9.7.2 Analyse et traitement des signaux . . . . . . . 9.8 Intgration, interpolation et et drivation numriques . e e e 9.8.1 Intgration numrique . . . . . . . . . . . . . . e e 9.8.2 Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8.3 Dirences nies . . . . . . . . . . . . . . . . . e 9.9 Optimisation et quations non linaires . . . . . . . . e e
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Table des mati`res e 9.10 Modlisation et analyse de syst`mes continus e e 9.10.1 Construction dun mod`le . . . . . . . e 9.10.2 Rponse temporelle . . . . . . . . . . e 9.10.3 Rponse frquentielle . . . . . . . . . . e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii 45 45 45 46
iv
1 Informations prliminaires e
Matlab est un syst`me interactif et convivial de calcul numrique et de visualisation e e graphique destin aux ingnieurs et scientiques. Il poss`de un langage de programmation e e e puissant et simple ` utiliser avec lequel lutilisateur peut eectuer des calculs en ligne ou a par lintermdiaire dun chier de commandes [3], [4]. e Le logiciel Matlab (Matrix Laboratory) est bas sur le calcul matriciel numrique. Tous e e les objets utiliss dans Matlab sont donc dnis au travers de matrices ou vecteurs dont e e les valeurs sont, par dnition, des grandeurs complexes. Il existe un tr`s grand nombre e e doprateurs et fonctions distribus dans le logiciel de base et dans des bo ` outils spe e tes a e cialises. A ceci peut sajouter un outil de programmation graphique, Simulink, essentiel e pour la simulation de syst`mes dynamiques non linaires. e e Lenvironnement Matlab se prsente sous la forme dun espace de travail dans lequel un e interprteur de commandes excute les oprations demandes. e e e e
1.1.2 Cration de vecteurs et matrices e Un vecteur ligne est introduit de la mani`re suivante : e
1 INFORMATIONS PRELIMINAIRES
43
66
70
On acc`de ` la composante 4 en tapant : e a v(4) > > ans = 66 Un vecteur peut tre retourn avec la commande fliplr : e e y = fliplr(v) > > y= 8 70 66 43
20
Une matrice peut tre construite de direntes mani`res ; e e e soit m = [ 2 4 6 8 ; 1 3 5 7 ; 11 13 17 19] ou bien m = [ 2 4 6 8 1 3 5 7 11 13 17 19] ou bien v1 v2 v3 m = = = = [ 2 4 6 8] ; [ 1 3 5 7] ; [11 13 17 19] ; [v1 ; v2 ; v3]
6 5 17
8 7 19
INFORMATIONS PRELIMINAIRES
Lachage dune sous-matrice est possible ; par exemple m3 = m(1 :3,2 :4) > > m3 = 4 6 8 3 5 7 13 17 19 Une matrice transpose se calcule avec lapostrophe () : e mt >> 2 4 6 8 = m mt = 1 3 5 7
11 13 17 19
Linverse dune matrice se calcule aussi simplement ; par exemple minv = inv(m3) > > minv = 6.0 -5.5 -0.5 -8.5 7.0 1.0 3.5 -2.5 -0.5 Dans Matlab, les indices des vecteurs et matrices doivent tre des entiers positifs. Line dice 0 nest donc pas admis. 1.1.3 Oprations sur les composantes ou les vecteurs e Avec Matlab, il faut tre tr`s attentif sur le type doprations souhaites et cela en e e e e particulier lorsque lon a aaire ` des multiplications, des puissances, etc. a Comme exemple, considrons deux vecteur que lon multiplie entre eux : e v1 = [1 ; 2 ; 3] ; v2 = [1, 2, 3] ; Lopration v1*v2 eectue le produit dun vecteur colonne v1 avec un vecteur ligne v2 et e le rsultat est une matrice 3x3 : e y1 = v1*v2 > > y1 = 1 2 3 2 4 6 3 6 9 En croisant v1 et v2, on obtient le produit scalaire : y2 = v2*v1 > > y2 = 14
1 INFORMATIONS PRELIMINAIRES
Alors que si lon veut eectuer le produit composante par composante, il faut utiliser loprateur de multiplication prcd dun point (.*) : e e e e y3 = v1.*v2 > > y3 = 1 4 9
1.1.4 Matrices particuli`res e Les fonctions ones, zeros permettent de construire des matrices remplies de 1 et de 0, respectivement. On a galement la possibilit de construire une matrice identit (eye), diae e e gonale (diag), une matrice dont les composantes sont alatoires (rand), un vecteur dont e les composantes sont espaces linairement (linspace) ou logarithmiquement (logspace). e e
1.1.5 Aide en ligne ` A la moindre interrogation, nhsitez pas ` recourir ` laide en ligne qui, gnralement, est e a a e e tr`s bien documente par des exemples et des renvois vers des fonctions complmentaires. e e e En tapant par exemple help logspace on obtient LOGSPACE Logarithmically spaced vector. LOGSPACE(d1, d2) generates a row vector of 50 logarithmically equally spaced points between decades 10^d1 and 10^d2. If d2 is pi, then the points are between 10^d1 and pi. LOGSPACE(d1, d2, N) generates N points. See also LINSPACE, :.
INFORMATIONS PRELIMINAIRES
1.2.2 Les chiers de fonctions De nouvelles fonctions peuvent tre cres et ajoutes ` Matlab par lutilisateur. Il sut e ee e a pour cela dcrire un chier .m dont le nom est obligatoirement le nom de la fonction e utilise par la suite. e Son entte doit avoir le format suivant : e function [arguments de sortie] = nom_de_fonction (arguments dentre) e Exemple : transformation des coordonnes rectangulaires en coordonnes polaires e e function [module, argument] = rec2pol(x,y) ; % rec2pol(x,y) transforme les coordonnes rectangulaires (x,y) e % en coordonnes polaires [module argument] e % Remarque : largument est fourni en radians % Exemple dutilisation : % [R A] = rec2pol(2,5) ; % Auteur : fmy / 26.10.2001 module = sqrt(x^2+y^2) ; argument = angle(x + j*y) ; Ces quelques lignes seront sauves dans un chier dont le nom sera rec2pol.m et plac e e dans un rpertoire (d :myfunc, par exemple) contenant lensemble des fonctions que vous e crez. e On notera que les variables internes ` la fonction sont locales, contrairement ` celles dun a a chier de commandes qui sont globales. De plus, les lignes prcdes du symbole % (lignes e e e de commentaires) serviront daide en ligne lorsque lon tapera : help rec2pol 1.2.3 Sauvegarde de donnes sur disque e Les variables dnies dans lespace de travail peuvent tre sauves dans un chier ascii e e e par la commande : save chemin\nom_de_fichier.dat nom_de_variable -ascii Un tel chier ascii peut ensuite tre relu soit par Matlab avec la fonction load, soit par e dautres programmes. Le contenu de la fentre graphique courante peut tre imprim directement sur votre e e e imprimante. On peut galement le sauver dans un chier pour tre ensuite intgr dans e e e e un document PostScript print chemin\nom_de_fichier.eps -depsc -tiff ou Windows Meta File print chemin\nom_de_fichier.wmf -meta
fg = 50 [Hz], C = 10 [F ],
R1 I2 I3
R1 = 10 [] L = 100 [mH]
R2
Ug
1 I2 + (R2 + jL) I3 jC 0 = I1 I2 I3 e e quations que lon peut rcrire sous forme matricielle :
1 R1 jC 1 0 jC 1 1
0 I1 Ug R2 + jL I2 = 0 I3 0 1
La solution sobtient en multipliant ` gauche les 2 membres de lquation par linverse de a e la matrice dcrivant le circuit : e
1 R1 jC I1 1 I2 = 0 jC I3 1 1
0 R2 + jL 1
Ug 0 0
RESOLUTION DUN CIRCUIT ELECTRIQUE % Calcul dun circuit electrique clear all ; close all ; format compact ; % donnees fg = 50 ; R1 = 10 ;
w = 2*pi*fg ; R2 = 3 ;
% rappel des equations du circuit % R1 I1 + 1/jwC I2 + 0 I3 = Ug % 0 I1 - 1/jwC I2 + (R2+jwL) I3 = 0 % I1 I2 I3 = 0 % description matricielle du circuit Z = [ R1 +1/(j*w*C) 0 0 -1/(j*w*C) R2+j*w*L 1 -1 -1] ; U = [Ug ; 0 ; 0] ; % vecteur colonne % resolution du circuit I = inv(Z) * U ; % affichage des valeurs I Ieff = abs(I) PhaseI = angle(I) * 180 / pi % affichage sous forme matricielle Courants = [I Ieff PhaseI] Les rsultats fournis dans la fentre de commande Matlab sont alors les suivants : e e circuit I = 2.1521 - 5.4723i -0.1719 + 0.6235i 2.3240 - 6.0959i Ieff = 5.8803 0.6468 6.5238 PhaseI = -68.5319 105.4142 -69.1310 Courants = 1.0e+002 * 0.0215 - 0.0547i -0.0017 + 0.0062i 0.0232 - 0.0610i
10
10
10
10
0 20 /H [deg] 40 60 80 100 3 10
4 5 6 7
10
10 f [Hz]
10
10
1 60
180
210
330
240 270
300
10
MISE EN VALEUR DE RESULTATS EXPERIMENTAUX subplot(3,1,2) ; plot(tt,yts, tt,xts,--) ; ylabel(y_{sin} (t)) ; axis([tmin tmax -1.1*Ampl 1.1*Ampl]) ; subplot(3,1,3) ; plot(tt,ytc, tt,xtc,--) ; ylabel(y_{carr} (t)) ; e xlabel(temps [sec]) ; axis([tmin tmax -1.1*Ampl 1.1*Ampl]) ; print -deps RCtemp.eps
Rponses temporelles dun circuit RC 1 yind (t)
11
0.5
Dans ce qui suit, on souhaite : 1. Tracer le graphe de la force en fonction de la longueur avec les barres derreurs.
12
2. Mettre en valeur le graphe ` laide dun titre et dinformations portes sur labscisse a e et lordonne. e 3. Rechercher une loi polynomiale reprsentant au mieux cette caractristique ; celle e e dun ressort est gnralement linaire, ventuellement cubique. e e e e 4. Mesurer la qualit des mod`les proposs pour reprsenter le ressort. e e e e 5. Acher les informations sur le graphe lui-mme. e Un programme ralisant le cahier des charges demand peut tre le suivant : e e e
% Exemple de traitement des donnees clear all ; close all ; format compact ; % elongation dun ressort : valeurs mesurees x = [4.2 5.0 6.0 7.0 8.0 9.0 10.0 11.0 12.0 13.0 14.0] ; % [cm] force = [0.0 1.1 2.0 3.2 3.9 4.6 5.8 7.0 8.1 9.0 9.5] ; % [N] % regressions lineaire et cubique coeff1 = polyfit(x,force, 1) % coeff. du polyn^me dordre 1 o coeff3 = polyfit(x,force, 3) % coeff. du polyn^me dordre 3 o
% tracage errorbar(x,force,0.5*ones(size(force)),o) ; hold on ; plot (xfit,F1, xfit,F3,--) ; axis ([0 20 -5 13]) ; title(Force dun ressort) ; xlabel(x [cm]) ; ylabel(F(x) [N]) ; % affichage des infos texte = [F_1(x) = , num2str(coeff1(1),3), x texte = [texte, num2str(coeff1(2),3)] ; text(1,11, texte) ; texte = [F_3(x) = , poly2str(coeff3,x)] ; text(2,-3, texte) ;
] ;
% ecart type = sigma = mesure de la dispersion des ecarts F1 = polyval(coeff1, x) ; % valeurs du modele dordre 1 ecart1 = force - F1 ; eqm1 = sum(ecart1 .^ 2)/length(ecart1) ; sigma1 = sqrt(eqm1) ; text (1,10, [\sigma _1 = , num2str(sigma1,3), [N]]) ; F3 = polyval(coeff3, x) ; % valeurs du modele dordre 3 ecart3 = force - F3 ; eqm3 = sum(ecart3 .^ 2)/length(ecart3) ; sigma3 = sqrt(eqm3) ; text (2,-4, [\sigma _3 = , num2str(sigma3,3), [N]]) ; print -deps ressort.eps
13
6 F(x) [N]
40 Tempratures min et max : 37.3 / 47.3 [C] 35 0 500 1000 1500 2000 temps [sec] 2500 3000 3500 4000
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Lors dune exprience, on a enregistr lvolution du dbit et de la temprature dun ux e e e e e dair au cours du temps. Les valeurs numriques ont t portes dans un chier air.dat e ee e comportant 3 colonnes : le temps exprim en secondes e le dbit donn en litres par seconde e e la temprature mesure en degrs Celsius : e e e 1.0800000e+002 1.1000000e+002 1.1200000e+002 ....... 3.8940000e+003 3.8960000e+003 2.3597495e+000 2.3446581e+000 2.3312441e+000 2.2748863e+000 2.2713996e+000 4.4197579e+001 4.2045259e+001 4.2574619e+001 4.2438009e+001 4.2516874e+001
Voici le contenu du programme permettant de lire le chier de donnes et de construire e la gure 6 : % mesures de debit et temperature clear all ; close all ; format compact ; % chargement des mesures mesures = load(air.dat) ; temps = mesures( :,1) ; debit = mesures( :,2) ; degre = mesures( :,3) ; % pre-visualisation des mesures subplot(2,1,1) ; plot(temps, debit) ; subplot(2,1,2) ; plot(temps, degres) ; % recherche des valeurs min et max Qmin = min(debit), Qmax = max(debit) Tmin = min(degre), Tmax = max(degre) % calcul des valeurs moyennes DebitMoyen = mean(debit) DegreMoyen = mean(degre) % mesure de la dispersion des valeurs % std = ecart type = deviation standard BruitDebit = std(debit-DebitMoyen) BruitDegre = std(degre-DegreMoyen) % tracage du debit figure ; subplot(2,1,1) ; plot(temps,debit) ; axis([0 4000 2 2.6]) ; title(Dbit et temprature dun flux dair) ; e e ylabel(Dbit [l/sec]) ; e % informations pour le graphe
MISE EN VALEUR DE RESULTATS EXPERIMENTAUX texte1 = [Dbit moyen = , num2str(DebitMoyen,2), [l/sec]] ; e texte2 = [Ecart type = , num2str(BruitDebit,2), [l/sec]] ; text(200,2.51,[texte1 texte2]) ; texte = [Dbits min et max : , num2str(Qmin,3)] ; e texte = [texte / , num2str(Qmax,3), [l/sec]] ; text(200,2.1, texte) ; % tracage de la temperature subplot(2,1,2) ; plot(temps,degre) ; axis([0 4000 35 50]) ; xlabel(temps [sec]) ; ylabel(Temprature [C]) ; e r
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% information pour le graphe texte1 = [Temprature moyenne = , num2str(DegreMoyen,2), [C]] ; e r texte2 = [Ecart type = , num2str(BruitDegre,2), [C]] ; r text(200,48,[texte1 texte2]) ; texte = [Tempratures min et max : , num2str(Tmin,3)] ; e texte = [texte / , num2str(Tmax,3), [C]] ; r text(200,37, texte) ; print -deps airtemp.eps
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% preparation pour le tracage Qfdb = 20*log10(abs(Qf)) ; Tfdb = 20*log10(abs(Tf)) ; ff = ff(1 :kmax/2) ; % le spectre se repete au dela de kmax/2 Qfdb = Qfdb(1 :kmax/2) ; Tfdb = Tfdb(1 :kmax/2) ; % recherche dun pic spectral eventuel sur le debit [pic kpic]= max(Qfdb) ; fpic = kpic*df ; texte = [f_{pic} = , num2str(fpic,2), [Hz]] ; % tracage figure ; subplot(2,1,1) ; plot(ff,Qfdb) ; axis([0 0.1 -20 40]) ; grid ; text(1.1*fpic, 1.1*pic,texte) ; ylabel(Q(f) [dB]) ; title (Spectres du dbit et de la temprature) ; e e subplot(2,1,2) ; plot(ff,Tfdb) ; axis([0 0.1 0 60]) ; grid ; xlabel(frquence [Hz]) ; ylabel(T(f) [dB]) ; e print -deps airfreq.eps
Spectres du dbit et de la temprature
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
60 50 40 T(f) [dB] 30 20 10 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 frquence [Hz] 0.07 0.08 0.09 0.1
Fig. 7: Spectres du dbit et de la temprature e e Lanalyse spectrale complte par son graphe (gure 7) montre quil existe une raie specee trale sur le dbit situe en f = fpic = 0.032 [Hz]. Cela indique la prsence dune perture e e bation priodique de priode 1/fpic 30 [sec] qui ntait pas du tout perceptible dans le e e e graphe temporel.
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Sous Matlab, la description du syst`me doit se faire dans un chier *.m dcrivant la e e fonction qui fournit les n drives sous la forme dun vecteur colonne. Dans notre cas, cela e e donne : chier EDpendule.m :
% Equation differentielle dun pendule simple function dx = EDpendule(t, x) ; g = 9.81 ; longueur = 1.0 ; theta = x(1) ;
dtheta = x(2) ;
ddtheta = -g/longueur*sin(theta)) ; dx = [dtheta ; ddtheta] ;
Dans une approche plus gnrale, les param`tres (g et L) du pendule peuvent tre dnis e e e e e dans le programme principal et passs en arguments ` la fonction dcrivant lquation e a e e e direntielle. De plus, sachant que le vecteur x contient les variables et , lcriture de e
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la fonction peut se faire dans une forme plus compacte (mais peut-tre moins vidente ` e e a comprendre). Lillustration en est donne dans le chier suivant crit pour lapproximation linaire du e e e pendule : chier EDpendlin.m :
% Equation differentielle lineaire function dx = EDpendlin(t, x, options, param) ; g = param(1) ; longueur = param(2) ; dx1 = x(2) ; dx2 = -g/longueur*x(1) ; dx = [dx1 ; dx2] ;
La rsolution du pendule simple est donne ci-dessous. Dans un but de comparaison, on e e y a ajout la solution linaire qui est trace en traitill dans la gure 8. e e e e
60 40 (t) [deg] 20 0 20 40 60 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Pendule simple
4 2 (t) [rad/sec] 0 2 4
10 temps [sec]
12
14
16
18
20
MOUVEMENT DUNE CHARGE ELECTRIQUE % Analyse dun pendule simple clear all ; close all ; format compact ; % conditions initiales pos0 = 60*pi/180 ; % radians vit0 = 0 ; % domaine temporel t0 = 0 ; tmax = 20 ; % resolution numerique de lequation non lineaire % sans passage de parametres [tt1, Xs1] = ode45(EDpendule.m,[t0 tmax],[pos0 vit0]) ; pos1 = Xs1( :,1)/pi*180 ; % degres vit1 = Xs1( :,2) ; % parametres g = 9.81 ; longueur = 1 ; param(1) = g ; param(2) = longueur ; % resolution numerique de lequation lineaire % avec passage de parametres [tt2, Xs2] = ode45(EDpendlin.m,[t0 tmax],[pos0 vit0],[],param) ; pos2 = Xs2( :,1)/pi*180 ; % degres vit2 = Xs2( :,2) ; % tracage figure ; subplot(2,1,1) ; plot(tt1,pos1,tt2,pos2,--) ; title(Pendule simple) ; ; ylabel(\theta (t) [deg]) ; subplot(2,1,2) ; plot(tt1,vit1,tt2,vit2,--) ; ylabel(\omega (t) [rad/sec]) ; xlabel(temps [sec]) ; print -deps pendule.eps
19
20
vx Ex vx Bx m vy = q Ey + q vy By vz Ez vz Bz Eectuant le produit vectoriel, cela donne : vx Ex vy Bz vz By m vy = q Ey + q vz Bx vx Bz vx By vy Bx vz Ez On voit ainsi que le mouvement de la charge est dcrit par 3 quations direntielles e e e couples dordre 1. e
vx X s = vy vz
21
q m q m q m
Ex Ey 1 Ez
Une approche analytique du probl`me permet de montrer que la particule oscille sinuso e dalement avec une pulsation proportionnelle ` lamplitude du champ magntique : a e n = q B m
Dans le cas de notre probl`me, les dimensions des vecteurs et matrices sont Xs (3, 1), e A(3, 3), B(3, 1) et u(1, 1). Admettant que le vecteur de sortie Y est constitu des 3 e composantes de la vitesse, on a videmment Y = Xs . La matrice C(3, 3) est alors une e matrice unit de dimension 3 et le vecteur D(3, 1) est nul. e
% Mouvement dune charge dans un champ electromagnetique clear all ; close all ; format compact ; % constantes q = 1.602e-19 ; m = 9.109e-31 ; Bx = 0.0 ; By = 0.01 ; Bz = 0.0 ; Ex = 1.0 ; Ey = 0.0 ; Ez = 0.0 ;
22
% description detat : A = q/m * [ 0 +Bz -By -Bz 0 +Bx +By -Bx 0] ; B = q/m*[Ex ; Ey ; Ez] ; % matrices de sortie : C = [1 0 0 0 1 0 0 0 1] ; D = zeros(3,1) ; % representation detat du systeme sys = ss(A,B,C,D) ; % calcul de la reponse indicielle (=> u = 1) : tmax = 1e-8 ; kmax = 1000 ; dt = tmax/kmax ; tt = 0 :dt :tmax ; y = step(sys,tt) ; % extraction des 3 composantes de la vitesse Vx = y( :,1) ; Vy = y( :,2) ; Vz = y( :,3) ; Comme le vecteur de sortie Y contient les 3 composantes de la vitesse de la particule et que lon dsire conna sa trajectoire, il est possible de passer des vitesses aux positions e tre par intgration numrique. Ce qui donne pour la coordonne x(t) : e e e
t n
x(t) =
0
vx (t) dt
x[n] =
k=0
vx [k] t
n = 0 Npoints
Dans Matlab, cette somme cumulative est ralise par la commande cumsum(on notera e e quil existe galement la fonction cumtrapz qui ralise une intgration trapzo e e e e dale plus prcise) : e % calcul des positions (integration dordre 0 => cumsum) xt = dt*cumsum(Vx) ; yt = dt*cumsum(Vy) ; zt = dt*cumsum(Vz) ; % tracage des positions figure ; subplot (3,1,1) ; plot (tt,xt) ; title(Dplacement de la particule) ; ylabel(x(t)) ; e subplot (3,1,2) ; plot (tt,yt) ; ylabel(y(t)) ; subplot (3,1,3) ; plot (tt,zt) ; ylabel(z(t)) ; xlabel(temps [sec]) ; Les rsultats obtenus sont prsents dans les gures 10 et 11. La visualisation 3D de la e e e trajectoire est ralise simplement avec les commandes e e
23
On peut encore ajouter les vecteurs Ex et By avec la commande quiver3(x,y,z, u,v,w, 0,x). Pour plus dinformations, on consultera avantageusement laide Matlab. Les commandes ayant servi au traage de la gure 11 sont donnes ci-dessous sans plus c e de commentaires : figure ; plot3(xt,yt,zt) ; axis square ; grid ; hold on ; axis([-5e-8,15e-8,-1,1,0,1e-6]) ; h1=quiver3(5e-8,0,0, -5e-8,0,0, 0,v) ; set(h1,LineWidth,2) ; text(3.5e-8,-0.15,0, E_x) ; h2=quiver3(0,0.5,0, 0,-0.5,0, 0,v) ; set(h2,LineWidth,2) ; text(-2e-8,0.4,0, B_y) ; title(Trajectoire de la particule) ; print -deps qtraject.eps
x 10
8
% tracage 3D % % % % % % % choix des axes vecteur E = Ex vecteur en trait gras legende pour E vecteur B = By vecteur en trait gras legende pour B
Dplacement de la particule
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9 x 10
1
8
0 6 x 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9 x 10
1
8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.6
0.7
0.8
0.9 x 10
1
8
Fig. 10: Coordonnes dune particule charge dans un champ lectrique E = (Ex ; 0; 0) et e e e magntique B = (0; By ; 0) e
24
Trajectoire de la particule
x 10 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 1 0.5 0
By
Ex 10
15 5 0
0.5 1 5
x 10
Fig. 11: Trajectoire dune particule charge dans un champ lectrique E = (Ex ; 0; 0) et e e magntique B = (0; By ; 0) e
Rfrences ee
25
Rfrences ee
[1] D. M. Etter : Engineering problem solving with Matlab, Prentice Hall, 1993 [2] W. J. Palm III : Introduction to Matlab for Engineers, WCB McGraw-Hill, 1998 [3] M. Etique : Introduction au logiciel Matlab, cours bloc, eivd, 2001 [4] M. Correvon :Introduction ` Matlab 5.2 et Simulink 2.2, Laboratoire de Syst`mes a e Electromcaniques, eivd, 2002 e [5] E. Lambert : Cours de physique, eivd, 1999 [6] www.mathworks.com : site ociel de Matlab [7] www.scientic.de : site europen de Matlab e [8] www.sysquake.com : site dun logiciel similaire ` Matlab dont la version dmonstraa e tion est gratuite [9] www-rocq.inria.fr/scilab/ : site dun logiciel libre de la communaut Linux et come parable ` Matlab a [10] www.math.siu.edu/Matlab/tutorials.html : site proposant des tutoriaux intressants e et avancs illustrant les possibilits de Matlab e e
26
EXERCICES
8 Exercices
8.1 Rsolution dun circuit lectrique e e
Etant donn le circuit de la gure 12, calculez les valeurs ecaces et phases des courants e et tensions lorsque Ug = 220 [V ], L = 1 [mH], R1 = 100 [], C1 = 10 [F ], R2 = 200 [], C2 = 100 [nF ]
et que la frquence du gnrateur vaut 50Hz et 250Hz. Plutt que de modier la valeur e e e o de la frquence dans le chier, utilisez la commande input : e frequence = input (Entrez la frequence du generateur : ) ;
R1 L C2
Ug
C1
R2
EXERCICES
27
Sachant que les cellules dordre 2 de type passe-bas sont gnralement dcrites comme e e e suit : 1 HP B (j) = Au j j 2 1 1 + Q0 n + n o` Au est le gain, Q0 le facteur de qualit et n la pulsation caractristique de la cellule u e e dordre 2, on demande : 1. Ecrivez la fonction de transfert de chaque cellule ralisant un ltre passe-bas dordre e 6 sachant que a) les 3 cellules ont la mme pulsation caractristique n = 1000 [rad/sec] ; e e b) les facteurs de qualit sont Q01 = 0.5176, Q02 = 0.7071 et Q03 = 1.9319. e 2. Calculez la fonction de transfert globale en eectuant le produit des 3 fonctions de transfert ; achez le rsultat avec la commande zpk. e 3. Tracez sur un mme diagramme de Bode : e a) lamplitude des rponses frquentielles de chaque cellule en traitill ; e e e b) la rponse frquentielle du ltre complet en trait continu ; e e c) une droite horizontale situe au niveau 3dB en pointill. e e 4. Par programmation, recherchez la pulsation de coupure de ce ltre ; que vaut-elle ? (la pulsation de coupure correspond ` une amplitude diminue dun facteur 2 par a e rapport ` sa valeur maximum). a 5. Tracez la rponse indicielle du ltre. e Remarque : Les valeurs proposes pour la ralisation du ltre correspondent ` celles dun e e a ltre, dit de Butterworth, dont la rponse frquentielle est plate au maximum dans la e e bande passante.
1. Tracez le graphe de la portance. Mettez en valeur ce graphe ` laide dun titre et a dinformations sur labscisse et lordonne. e 2. Recherchez une loi polynomiale reprsentant au mieux cette caractristique. Au lieu e e de modier lordre du polynme dans le chier lui-mme, utilisez la commande o e input. 3. Sur un mme diagramme, tracez les points mesurs avec le symbole o et en continu, e e la courbe polynomiale pour un angle compris entre -10 et + 25 degrs. e 4. Sachant que la mesure de la force est entache dune erreur de 0.5 [N ], reprenez ce e diagramme et tracez les points mesurs avec les domaines derreur et, en continu, la e courbe polynomiale. 5. Quel est le polynome qui vous para le mieux adapt pour reprsenter cette aile ? t e e
28
EXERCICES
Lorsque la diode est conductrice, cette loi scrit plus simplement : e Id = Is eUd /nVT
0.18 Caractristique dune diode 2 Caractristique dune diode Is = xxx eta = xxx Rd = xxx 0
0.16
0.08
0.1
0.06 8 0.04 10
0.02
12
0.2
0.8
Fig. 13: Modlisation de la caractristique dune diode e e On dit alors que le courant cro exponentiellement avec la tension applique ` la diode t e a ou, de mani`re inverse, que la tension aux bornes de la diode cro logarithmiquement e t avec le courant : Id Ud = n VT ln Is Lorsque le courant traversant une diode relle est lev, on doit encore tenir compte dune e e e chute de tension ohmique due ` la rsistance de liaison entre la diode idale et les ls de a e e connexion. La chute de tension mesure aux bornes dune diode relle est alors dcrite e e e par : Id Ud = n VT ln + Rd Id Is
EXERCICES
29
Sachant que lon a mesur sur une diode les tensions et courants prsents dans le tableau e e e suivant : Ud [V ] Id Id 0.2 0.6 nA 1 nA 0.3 15 nA 10 nA 0.4 350 nA 10 nA 0.5 9.0 A 5 A 0.6 220 A 5 A 0.7 5.5 mA 5 mA 0.87 137 mA 5 mA
1. Avec Matlab, calculez et dessinez les graphes de la gure 13. 2. Indiquez les domaines derreur avec la commande errorbar. 3. Ajustez successivement les param`tres Is et n pour obtenir la droite en pointill e e passant au mieux parmi les points mesurs puis variez Rd pour obtenir la courbe en e traitill. e 4. Achez sur le graphe la valeur des param`tres Is , n et Rd nalement trouvs. e e 5. Quelle(s) mthode(s) mathmatique(s) pourriez-vous utiliser pour trouver automae e tiquement ces param`tres ? e
30 le coecient = 0.25 [N/(m/s)2 ] du frottement arodynamique e la longueur L = 150 [m] de llastique, e le coecient dlasticit k = 10 [N/m] de llastique, e e e le coecient de frottement interne = 7 [N/(m/s)] de llastique. e
EXERCICES
Les variables utiles ` la rsolution du probl`me sont : a e e la position y(t), la vitesse v(t) ou y(t), lacclration a(t) ou y (t). ee Lquation du mouvement du sauteur dcoule de la loi de Newton : e e m(t) = m g Fair (t) Felast (t) y avec : Fair (t) = + signe (v(t)) v(t)2
k (y(t) L) + v(t) si y(t) > L
Felast (t) =
si y(t) L
Ecrivez un programme Matlab rpondant aux points suivants : e 1. Rsolvez lquation direntielle en considrant un lastique sans frottements ine e e e e ternes ( = 0). 2. Tracez les graphes de position, vitesse et acclration ; vous paraissent-ils raisonee nables ? 3. Rsolvez lquation direntielle prenant en compte les frottements de llastique. e e e e 4. Tracez les graphes ; quelle est limportance des frottements internes ? 5. A quel instant et quelle vitesse, llastique commence-t-il ` se tendre ? e a 6. Que valent la vitesse maximum et lacclration maximum ? A quels instants apparaissentee elles ?
EXERCICES
31
x 10
Trajectoire y(x)
x 10
Trajectoire z(x)
0 8
0 x 10
2
7
0 8
6
0 x 10
2
7
x 10 3 2 1 0 1 x 10
5
x 10
Trajectoire z(y)
0.5 0 1
1 0 x 10
0.2
0.4
0.6
0.8 x 10
1
5
32
EXERCICES
33
lookf Recherche dune entre dans laide e which Localise les fonctions et chiers demo Lance la dmonstration e
path Dnition des chemins dacc`s aux chiers et fonctions e e cedit Param`tres ddition dune ligne de commande e e version Ache le numro de version de Matlab e whatsnew info Ache les chiers README de la toolbox
9.1.2 Informations sur lespace de travail who whos save Ache les variables courantes Ache les variables courantes avec leurs dimensions Sauve lespace de travail sur disque
load Restaure lespace de travail ` partir du disque a clear Eace les variables et fonctions de la mmoire e close Ferme la fentre courante e
length Renvoie la longueur dun vecteur disp Ache une matrice de texte
34 9.1.3 Commandes syst`me e cd Change le rpertoire courant e pwd Ache le rpertoire courant e dir, ls Liste les chiers delete Suppression de chiers
getenv Renvoie la variable denvironnement ! Appelle et excute une commande syst`me e e diary Sauvegarde le texte dune session Matlab 9.1.4 Fentre de commandes e clc Eace le contenu de la fentre de commandes e home Place le curseur en haut de lcran e
format Dnit le format dachage e echo Ache les instructions excutes par un script e e
more Controle de lachage pagin e quit, exit Ferme Matlab Matlabrc Fichier de dmarrage e 9.1.5 Caract`res spciaux e e [ ] Dnition de matrices ou vecteurs ; enserre les arguments de sortie des fonctions e ( ) G`re la priorit des oprations ; enserre les arguments dentre des fonctions e e e e . Point dcimal e .. rpertoire parent e ... Indique une ligne suite , Sparateur darguments ou dinstructions e ; Fin de lignes (matrices) ou suppression de lachage % Commentaires : Manipulation de sous matrices ou gnration de vecteurs e e ! Appel syst`me e 9.1.6 Oprateurs logiques e < Infrieur ` e a & Et > Suprieur ` e a
35
>= Suprieur ou gal ` e e a xor Ou exclusif == Egal ` a = Dirent de e = Assignation 9.1.7 Variables prdnies ; dure et date e e e ans Rponse ` une expression sans assignation e a
eps Prcision de la virgule ottante e realmax Plus grand nombre ottant realmin Plus petit nombre ottant positif pi i,j 1 inf NaN ops Not a Number Nombre doprations ottantes par seconde e
nargin Nombre darguments dentre dune fonction e nargout Nombre darguments de sortie dune fonction computer Type du calculateur date Date courante
clock Horloge etime tic, toc cputime Dure dexcution e e Ache le dbut et la n dexcution e e Temps CPU coul e e
9.1.8 Fonctions logiques exist Teste lexistence dune variable ou dune fonction any Vrai si un lment est vrai ee all Vrai si tous les lments sont vrais ee nd Cherche lindice des lments non nuls ee isnan Vrai si llment nest pas un nombre ee isinf Vrai pour tout lment inni ee
isieee Vrai si la reprsentation est au format IEEE e isempty Vrai pour une matrice vide issparse Vrai pour une matrice creuse isstr Vrai pour une cha de caract`res ne e strcmp Comparaison de deux cha nes 9.1.9 Instructions de contrle o if, else, elseif Test conditionnel for Instruction de rptition avec compteur e e while Instruction de rptition avec test e e end Terminaison de if, for et while break Interrompt une boucle return Retour error Ache un message et interrompt lexcution e 9.1.10 Instructions spciques e input Indicateur dattente dentre e keyboard Consid`re le clavier comme un chier script e menu Gn`re un menu de choix pour lutilisateur e e pause Attente
function Dnition de fonction e eval Excute une cha de caract`re e ne e feval Excute une fonction dnie dans une cha e e ne global Dnit les variables comme globales e nargchk Valide le nombre darguments dentre e
37
conj Complexe conjugu e gcd PGCD lcm PPCM round Arrondi ` lentier le plus proche a x Troncature oor Arrondi vers le bas ceil Arrondi vers le haut sign Signe de rem Reste de la division
exp Exponentielle log log10 log2 pow2 Log nprien e e Log dcimal e Log base 2 Calcule 2 ` la puissance y a
9.2.2 Fonctions trigonomtriques e sin, asin, sinh, asinh cos, acos, cosh, acosh tan, atan, tanh, atanh cot, acot, coth, acoth sec, asec, sech, asech csc, acsc, csch, acsch 9.2.3 Fonctions prdnies e e bessel Fonction de Bessel beta Fonction beta Fonction gamma
gamma
erf Fonction erreur erf ernv Inverse de erf ellipke Intgrale elliptique compl`te e e
ellipj Fonction elliptique de Jacobi expint Fonction intgrale exponentielle pour n=1 e
38
/, \ Division ` droite, Division ` gauche a a Transposition conjugue e 9.3.2 Oprateurs sur les composantes matricielles e +, -, .*, . Addition, Soustraction, Multiplication, Puissance
./, .\ Division ` droite, Division ` gauche a a . Transposition 9.3.3 Manipulation des matrices diag rot90 Cration ou extraction de la diagonale e Rotation de 90 degrs e
iplr Retournement gauche-droit ipud Retournement haut-bas reshape Redimensionnement tril Partie triangulaire infrieure e triu Partie triangulaire suprieure e . Transposition : Conversion matrice -> vecteur 9.3.4 Matrices prdnies e e zeros Matrice de 0
39
logspace
meshgrid Grille pour les graphiques 3D rand Nombres alatoires ` rpartition uniforme e a e randn Nombres alatoires ` rpartition normale e a e hilb Hilbert invhilb Inverse de Hilbert (exact) vander Vandermonde pascal Pascal hadamard Hadamard hankel Hankel rosser Matrice test pour le calcul des valeurs propres wilkinson Matrice test pour le calcul des valeurs propres gallery Matrices test de Higham 9.3.5 Oprations sur les matrices e poly Polynome caractristique e det Dterminant e eig trace Valeurs propres Trace
9.3.6 Dcomposition et factorisation de matrices e inv Inversion lu Dcomposition LU e rref Rduction de lignes e chol Factorisation de Cholesky qr Dcomposition QR e nuls ris Moindres carrs non-ngatif e e Moindres carrs avec covariance connue e
null Noyau orth Orthogonalisation eig hess Valeurs et vecteurs propres Forme de Hessenberg
schur Dcomposition de Schur, e cdf2rdf Forme complexe diagonale vers forme relle diagonale par blocs e rsf2csf Forme relle diagonale par blocs vers forme complexe diagonale e
40
balance Mise ` lchelle pour le calcul des valeurs propres a e qz Valeurs propres gnralises e e e polyeig Polynome aux valeurs propres svd Dcomposition en valeurs singuli`res e e pinv Pseudo-inverse
41
xlabel Lgende pour labscisse e ylabel Lgende pour lordonne e e zlabel Lgende pour la cote e grid Dessin dune grille text Texte gtext Placement de texte avec la souris ginput Entre graphique par la souris e 9.5.3 Contrle des fentres graphiques o e gure Ouvre une fentre graphique e
gcf Retourne le numro de la gure courante e clf Eace la gure courante close Ferme la gure courante
hold G`re la surimpression e ishold Etat de la surimpression subplot Sous fentres graphiques e axes gca axis caxis Axes en position arbitraire Retourne le numro des axes courants e Controle lapparence et lchelle des axes e Controle lchelle des axes et de la pseudocouleur e Dessine sur fond blanc
whitebg
cinvert Vido inverse e 9.5.4 Sauvegarde et copie graphique print Imprime ou sauve un chier printopt Conguration de limprimante orient Orientation paysage ou portrait 9.5.5 Objets 3D sphere Gnration de sph`res e e e
42 9.5.6 Animations
moviein Initialise lespace mmoire pour lanimation e getframe Enregistre une image pour lanimation movie Joue lanimation
viewmtx Matrice de transformation hidden G`re les lignes caches e e shading Mode de remplissage
specular Rectance dune surface e diuse Rectance dune surface e surfnorm Calcule la surface normale
colormap Table de correspondances couleurs brighten Surbrillance ou sous brillance pour colormap spinmap Change colormap de mani`re cyclique e rgbplot Dessine la colormap hsv2rgb Conversion hsv vers rgb rgb2hsv Conversion rgb vers hsv 9.5.8 Graphiques tridimensionnels mesh Surface maille e meshc Combinaison mesh + dessin des qui-niveaux e meshz Surface maille avec plan de rfrence e ee
surf Surface 3D ` facettes a surfc Combinaison surf + dessin des qui-niveaux e sur Surface 3D ` facettes avec clairage a e plot3 Dessin de lignes et points en 3D
ll3 Graphe de polynomes 3D remplis contour Dessin 2D des qui-niveaux e contourc Calcul des valeurs utilises par contour e contour3 Dessin 3D des qui-niveaux e
43
quiver Achage du gradient sous forme de `ches e image Ache une image Reprsentation chute deau e
waterfall slice
Visualisation en volume
9.5.9 Oprations sur les objets graphiques e uicontrol Cration dun interface de controle utilisateur e uimenu Cration dun interface menu utilisateur e set Dnit les proprits dun objet e ee get Lit les proprits dun objet ee reset Rinitialise les proprits dun objet e ee delete drawno Supprime un objet Force les v`nements graphiques en attente e e
polyval Valeur dun polynome en un point polyvalm Valeurs dun polynome en une matrice de points
conv Multiplication de deux polynomes deconv Division dun polynome par un autre residue Dcomposition en lments simples et rsidus e ee e
cumsum Vecteur des sommes partielles cumules e cumprod Vecteur des produits partiels cumuls e hist Histogramme
9.7.2 Analyse et traitement des signaux corrcoef Coecients de corrlation e cov Matrice de covariance lter Fitrage monodimensionnel lter2 Filtrage bidimensionnel
cplxpair Tri en paires complexes unwrap Suppression des sauts de phase nextpow2 Puissance de 2 immdiatement suprieure e e
9.8.2 Interpolation spline Interpolation spline cubique interp1 interp2 Interpolation monodimensionnel Interpolation bidimensionnel
45
tf Cration dune fonction de transfert e tfdata Extraction du numrateur et du dnominateur dune fonction de transfert e e
minreal Suppression des poles compenss par des zros (simplication algbrique) e e e damp Frquence propre et amortissement/rsonnance e e dcgain Gain en continu pzmap Position des poles et zros dans le plan complexe e roots Racines dun polynome
9.10.1 Construction dun mod`le e ord2 Cration dun mod`le continu dordre 2 e e
feedback Mise en raction (positive ou ngative) dun syst`me e e e parallel Connexion parall`le de deux mod`les e e series Connexion srie de deux mod`les e e
initial Condition initiale pour une rponse temporelle e ltiview Visionneuse pour lanalyse de la rponse de syst`mes linaires e e e
freqresp Rponse ` une gamme de frquence e a e linspace Vecteurs linairement espacs e e logspace Vecteurs logarithmiquement espacs e nichols ngrids Diagramme de Nichols Grille pour les diagrammes de Nichols