TP Régulation L3

2023
2024
Laboratoire : Régulation de position et de

vitesse d’un moteur DC
Régulation Industrielle
© K. BENJELLOUN /F.Z. HAMOUCH/ R. FATTAH

Laboratoire : Régulation de position et de vitesse d’un moteur DC
Table des matières
Liste des figures .......................................................................................................................... 3

Introduction ................................................................................................................................ 4
Lab. 1 : Modélisation de moteur DC.......................................................................................... 6
I. But ................................................................................................................................... 6
II. Objectifs d’apprentissage ............................................................................................ 6
III. Etude théorique............................................................................................................ 6
IV. Simulation du système ................................................................................................. 9
V. Identification .............................................................................................................. 10
VI. Manipulation ............................................................................................................. 11
A. Modèle simulé vs modèle réel .................................................................................... 11
B. Modélisation expérimentale ...................................................................................... 12
Lab. 2 : Asservissement et Régulation de vitesse de moteur DC ............................................ 13
I. But ................................................................................................................................. 13
II. Objectifs d’apprentissage .......................................................................................... 13
III. Etude théorique.......................................................................................................... 13
IV. Manipulation ............................................................................................................. 14
Lab. 3 : Asservissement et Régulation de position et de vitesse de moteur DC ....................... 16
I. But ................................................................................................................................. 16
II. Objectifs d’apprentissage .......................................................................................... 16
III. Etude théorique.......................................................................................................... 16
A. Conception de contrôleur PD .................................................................................... 16
B. Asservissement cascade de vitesse et de position ...................................................... 19
IV. Manipulation ............................................................................................................. 20
A. Conception de contrôleur PD .................................................................................... 20
B. Asservissement cascade de vitesse et de position ...................................................... 22

2
Liste des figures

Figure 1: Moteur DC et charge de la carte de contrôle Quanser ............................................. 6
Figure 2 : Schéma équivalent du moteur DC ............................................................................. 7
Figure 3 : Schéma-bloc d’un moteur DC en charge ................................................................. 8
Figure 4 : Echelon appliqué au moteur CC ............................................................................... 9
Figure 5 : Forme des courbes des sorties à partir de la réponse indicielle ............................ 10
Figure 6 : le modèle simulé et le modèle réel. ......................................................................... 11
Figure 7 : Application pour la modélisation expérimentale .................................................... 12
Figure 8 : Outil de mesure du curseur de tracé ....................................................................... 12
Figure 9 : Schéma fonctionnel du système de contrôleur PI en boucle fermée ....................... 14
Figure 10: Schéma bloc du contrôle de position du moteur DC ............................................. 16
Figure 11: schéma bloc réduite du contrôleur de position du moteur DC .............................. 18
Figure 12:Schéma-bloc du principe de la régulation cascade ................................................ 19
Figure 13: Schéma fonctionnel du contrôleur PID standard. ................................................. 20
Figure 14: Erreur en régime permanent dans la réponse de rampe ....................................... 21

3
Introduction
Le principe fondamental de la régulation et d’asservissement est la contre-réaction. Elle
consiste à réduire le plus possible l’écart qui peut exister entre la grandeur de sortie d’un
système et celle d’une grandeur appelée consigne ou grandeur désirée. Si cet écart n’est pas
nul, un dispositif de commande (correcteur ou régulateur) fait évoluer la grandeur de sortie du
système de façon à la rendre égale à la grandeur désirée.
Parmi les problèmes les plus fréquents dans la mise en œuvre des boucles de contrôle figure
celui du choix des paramètres de réglage des correcteurs. En effet, une fois que le système à
réguler/asservir est identifié analytiquement ou expérimentalement, il convient de faire un
choix judicieux des paramètres du correcteur afin d’obtenir les performances désirées et
d’éviter tout risque d’instabilité, le plus souvent dangereux pour les systèmes.
Malheureusement, on ne peut trouver un critère de réglage parfait étant donné que les
performances désirées sont en général difficiles à satisfaire en même temps. En effet, plusieurs
critères caractérisent les performances d'un asservissement :
- La précision dont le critère est l’erreur statique,
- La rapidité dont le critère est le temps de réponse à 5%,
- L'amortissement dont le critère est l’amplitude du premier dépassement D1%,
- La stabilité.
Le choix doit donc être fait en fonction de la nature de la chaine de contrôle et des performances
recherchées.
En principe, une condition nécessaire de réglage est la stabilité. C’est d’ailleurs souvent le
critère qu’impose l’introduction des correcteurs. Ensuite, un certain nombre de
caractéristiques peuvent être l’objet d’une attention particulière : amortissement, temps de
réponse, exigences technologiques (sécurité, qualité ...). Pour cela, différentes méthodes ont
été élaborées pour résoudre le problème posé.
Le but de cette manipulation est de permettre aux étudiants de confronter la théorie de de
la régulation ou d’asservissement, enseignée dans le cours, avec la pratique. Il s’agit d’un
laboratoire introductif à la détermination d’un modèle mathématique à partir de la réponse
indicielle du système, l’analyse de la stabilité, de la précision et de la rapidité du système en
boucle fermée, la synthèse d’un correcteur PID par la technique de placement de pôle, par la
méthode de Ziegler-Nichols et d’un correcteur cascade suivant les performances désirées.
Le système étudie dans le cadre de ce laboratoire est un moteur à courant continu à aimant
permanent fonctionnant en charge. La carte Quanser Controls, illustrée en bas, est une plate-
forme complète pour étudier presque tous les aspects de la théorie moderne du contrôle, de la
modélisation du système et du contrôle PID à la stabilité et à la conception de contrôle
numérique. Le système se compose d'un moteur à courant continu déterministe avec un codeur
haute résolution, ainsi que d'un accessoire à pendule pour le contrôle avancé.

4
Nous nous intéressons principalement à la régulation de la vitesse et de la position de la

charge.
Les objectifs de ce laboratoire sont :
❖ Lab1 : Modélisation du système : Simulation du système sous Matlab/Simulink et

identification en temps réel du système.
❖ Lab2 : Régulation & Asservissement de vitesse.
❖ Lab3 : Régulation &Asservissement de position et de vitesse.
Composants matériels du système

Les principaux composants de la carte d'application utilisés dans ce Laboratoire sont
identifiés ci-dessous.
ID Composant
2 1 Charge d'inertie
2 Moteur et codeur CC
Connecteur PCI pour l'interfaçage avec
1 3
NI ELVIS III

5
Lab. 1 : Modélisation de moteur DC
I. But
Le but de cette partie est la modélisation du système considéré à partir de :
- Une analyse des phénomènes physique ou autres caractérisant le système : ce modèle
sera appelé modèle de connaissance ;
- Une analyse du comportement du système à une grandeur d’entrée en forme d’échelon :
le modèle mathématique obtenu s’appelle modèle de représentation ;
Ceci va nous permettre plus tard de déterminer la loi de commande qui assurera les
performances souhaitées du système asservi.
II. Objectifs d’apprentissage
A la fin de ce laboratoire, vous devriez être capable d’effectuer les activités suivantes :
1. Créez un modèle électromécanique d'un moteur à courant continu en utilisant les
premiers principes.
2. Inspectez la réponse indicielle d'un moteur à courant continu pour caractériser sa
fonction de transfert.
III. Etude théorique
Un servomoteur est généralement caractérisé par un moteur à courant continu à balais et
un capteur pour mesurer la rotation angulaire. La carte de contrôle Quanser se compose d'un
moteur DC à balais et d'un codeur optique haute résolution. Le modèle du servomoteur se
compose d'un modèle électrique et d'un modèle mécanique de la dynamique du mécanisme
moteur.
Le schéma de principe de l’ensemble Moteur-Charge est illustré à la Erreur ! Source du
renvoi introuvable., et les paramètres électriques et mécaniques sont donnés dans le tableau
1. L'arbre du moteur à courant continu est connecté à un concentrateur de charge, qui est un
disque métallique utilisé pour monter le disque d’inertie, et a un moment d'inertie de Jh. Pour
cet exercice de modélisation, une charge de disque est attachée au moteur avec un moment
d'inertie de Jd.
Figure 1: Moteur DC et charge de la carte de contrôle Quanser

6
Tableau 1: Paramètres du système Quanser Controls Board
Symbole Description Valeur
Rm Résistance terminale 8.4 Ω
Kt Constante de couple 0.042 N·m/A
Km Constante de retour du moteur 0.042 V/(rad/s)
Jm Inertie du rotor 4.0 x 10-6 kg·m2
Lm Inductance du rotor 1.16 mH
Bm Coefficient de frottement du moteur 1.2 10-7 N m s/rad
mh Masse du noyau de chargement 0.0106 kg
rh Rayon du hub de charge 0.0111 m
md Charger la masse du disque 0.053 kg
rd Rayon de chargement du disque 0.0248 m
Du fait que le moteur considéré est à aimant permanent (c’est-à-dire que le champ est
constant), la force contre-électromotrice est exprimée par :
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑚 𝜔𝑚(𝑡)
(1)
Le couple T développé par le moteur est proportionnel au courant de l’induit, tel que :
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖(𝑡) (2)
Le schéma de principe du système Moteur-Charge équivalent à celui de la Figure 2
Figure 2 : Schéma équivalent du moteur DC
1) Ecrire l’équation différentielle décrivant le circuit électrique du moteur.

7
2) Calculer 𝐽𝑒𝑞 .
3) Écrire l’équation différentielle décrivant le fonctionnement mécanique du moteur-
charge en fonction de 𝐽𝑒𝑞 , 𝑏𝑚 , 𝑇𝑚 𝑒𝑡 𝑇𝑝 .
4) En prenant la transformée de Laplace des équations obtenues, déduire la fonction
de transfert du système sous la forme Ω(𝑠) = 𝐻1 (𝑠)𝑈(𝑠) − 𝐻2 (𝑠)𝑇𝑝 (𝑠). Donner
𝐻1 (𝑠) et 𝐻2 (𝑠).
Le schéma-bloc du système Moteur-Réducteur-Charge est représenté à la Figure 3
𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐺4
Figure 3 : Schéma-bloc d’un moteur DC en charge
5) Donner les fonctions de transferts des blocs 1, 2, 3 et 4.

8
IV. Simulation du système

En utilisant les résultats de la première partie, la simulation du système sera basée sur les
équations décrivant le comportement du système. La simulation sera faite sur Matlab/Simulink.
Pour simuler le système :
1) Ouvrir MATLAB
2) Ouvrir SIMULINK
3) Commencer la création d’un fichier script « system_parameters » pour charger les
données numériques du système. En suite créer un fichier Simulink «
Lab1_1_DCMotor_Modeling », assemblez un schéma fonctionnel simple pour
modéliser le système. Vous aurez besoin de quelques blocs de gain, d'un nœud
Soustraire et des nœuds Intégrateur (pour passer la tension au courant et l'accélération
à la vitesse).
4) Enregistrez une capture d'écran de votre modèle.
5) Le modèle applique une entrée échelon au moteur et s'arrête après 5 secondes Figure 4.
Figure 4 : Echelon appliqué au moteur CC
6) Lancer la simulation et observer la réponse temporelle de la vitesse.

7) Observer et justifier la réponse temporelle du courant I(t).
8) Puisque l'inductance du moteur, Lm, et le coefficient de frottement Bm sont bien
inférieure respectivement à sa résistance et à son moment d’inertie équivalent, ils
peuvent être ignorés. Que devient le schéma bloc de la Figure 3 ? déduire la fonction
de transfert du système réduit.
9) Relancer la simulation et observer la réponse temporelle de la vitesse.

9
V. Identification
Le but de cette partie est de trouver un modèle de représentation du système considéré à
partir de la réponse temporelle à une grandeur en forme d’échelon. Ceci va nous permettre
plus tard de déterminer la loi de commande qui assurera les performances souhaitées du
système asservi.
Principe de la méthode
Le principe de la méthode consiste à exciter le système considéré comme une boite noire
par une grandeur en forme d’échelon u et d’enregistrer l’évolution en fonction du temps de la
grandeur de sortie du système qui peut être soit la position angulaire de la charge, 𝜃𝑙 soit la
vitesse de la charge 𝜔𝑙 .
La forme de la réponse obtenue expérimentalement peut être plus ou moins proche d’une
des courbes de la Figure 5 .
Figure 5 : Forme des courbes des sorties à partir de la réponse indicielle
Ainsi, si la réponse trouvée a la forme illustrée par la Figure 5.a le modèle employé doit
avoir la forme suivante :
𝐾𝑣 𝑒 −𝑇1𝑠
𝐺(𝑠) = (3)
1 + 𝑇2 𝑠
Où 𝐾 est le gain statique dont la valeur est déterminée par :
𝛥𝜔𝑙
𝐾𝑣 = (4)
𝛥𝑢
Avec 𝜔𝑙 est la vitesse en régime permanent et u est la tension de référence, T1 représente le

retard et T2 est la constante de temps.
Dans le cas où la réponse du système ne présente ni un point d’inflexion ni un retard, alors
le système est un 1er ordre dont la constante de temps est calculée à partir de la réponse du
système lorsqu’elle atteint 63.2 % de son régime permanent.
Si la réponse du système est astatique tel qu’illustré à la figure5.b, alors le modèle employé
est de la forme suivante :
𝐾𝑣 𝑒 −𝑇1𝑠
𝐺(𝑠) = (5)
𝑠

10
Dans le cas où le système ne présente pas un retard, alors on peut l’approximer par un
système d’ordre 2 avec un pôle à l’origine, c’est-à-dire :
𝐾𝑣
𝐺(𝑠) = (6)
𝑠(1 + 𝜏𝑠)
Le gain statique en vitesse 𝐾𝑣 et la constante de temps 𝜏 sont donc calculés par les
expressions suivantes :
𝑝 𝑞
𝐾𝑣 = , 𝜏 = (7)
𝑢 𝑝
Où p est la pente de la réponse du système et q est l’écart entre la droite passant par
l’origine et la réponse du système.
VI. Manipulation
A. Modèle simulé vs modèle réel
1) Ouvrez le modèle Simulink Lab1_1_DCMotor_Modeling.slx et insérer votre
modèle simulé.
Figure 6 : le modèle simulé et le modèle réel.
2) L'arbre moteur de la carte de contrôle Quanser est fixé à un concentrateur de

charge et à une charge de disque. Sur la base des paramètres donnés dans le
Erreur ! Source du renvoi introuvable..
3) Assurez-vous que l'ELVIS III est connecté au port USB de votre ordinateur et
que l'ELVIS III et la carte d'application sont alimentés.
4) Dans la barre de menus Simulink®, sélectionnez QUARC | Construire. Une fois
le contrôleur temps réel QUARC construit avec succès, sélectionnez QUARC |
Commencez à exécuter le contrôleur.
5) Le modèle applique une entrée échelon donnée à la Figure 4 au moteur et
s'arrête après 5 secondes.
6) Enregistrez une capture d'écran de vos résultats.
7) Comparer votre modèle simulé avec le modèle réel et justifier les écarts.

11
B. Modélisation expérimentale
1. Ouvrez et lancer le modèle Simulink Lab1_2_DCMotor_Experimental_Modeling.slx
(c’est le même fichier en supprimant le modèle simulé).
Figure 7 : Application pour la modélisation expérimentale
1. Une fois le modèle arrêté, ouvrez la courbe Vitesse (rad/s). Vous pouvez enregistrer la
courbe pour la tension et la vitesse du moteur en accédant à chaque étendue et sous
Fichier | Imprimer dans la figure, puis sélectionnez Fichier | Sauvegarder. Enregistrez
la vitesse du disque de charge et la tension du moteur mesurées sous forme de fichier
image bitmap et joignez-les à votre rapport.
2. Trouvez le gain en régime permanent à l'aide de l’échelon et de la réponse vitesse
mesurée. Astuce : vous pouvez utiliser le bouton Mesures du curseur situé dans la barre
d'outils pour lire la valeur en régime permanent du moteur (voir Figure 8).
Figure 8 : Outil de mesure du curseur de tracé
6. Trouvez la constante de temps à partir de la réponse obtenue.

7. Enregistrez les paramètres K et τ de votre modèle dérivé.
8. Modifiez le modèle Simulink en ajoutant un bloc Fonction de transfert à l'aide des
paramètres du modèle dérivé pour tracer simultanément les réponses simulées et
mesurées. Générez et démarrez le modèle. Enregistrez une figure affichant à la fois la
réponse mesurée et la réponse simulée dans un graphique et un autre montrant la
tension d'entrée.
*** Fin Lab 1***

12
Lab. 2 : Asservissement et Régulation de vitesse

de moteur DC
I. But
Cette partie de laboratoire a pour objectif d’étudier la régulation de vitesse du système étudié
qui se résume en moteur électrique à courant continu et aimant permanent entraînant une
charge et à confronter les résultats théoriques avec ceux obtenus à partir de l’expérience.
On note que les paramètres du modèle sont calculés dans la partie Modélisation expérimentale
du laboratoire.
Après avoir terminé ce laboratoire, vous devriez être en mesure d’effectuer le réglage des
paramètres et la conception de contrôleur PI pour le contrôle de vitesse d'un moteur à courant
continu.
1) En faisant référence au schéma-bloc obtenu par identification (LAB1), établir celui en
boucle fermée du système corrigé lorsque le correcteur est une action proportionnelle de
gain Kp i.e. C(s) = Kp, en considérant comme grandeur d’entrée la vitesse ωd et comme
grandeur de sortie la vitesse angulaire de la charge ωm.
2) A partir de la question précédente, calculer la fonction de transfert en boucle fermée et

l’erreur en régime permanent pour une référence 𝜔𝑑 . discuter la variation de l’erreur en
fonction de l’action proportionnelle 𝐾𝑝 , que concluez-vous ? Pour contrôler la vitesse
(en rad/s) en boucle fermée on utilise un contrôleur proportionnel (P) de gain Kp, les
erreurs désirées en régime permanent sont ess = 20% et ess = 10%.
3) Etablir l’équation caractéristique du système et discuter la stabilité du système en boucle

fermée.
4) Calculer la fonction de transfert du système corrigé en boucle fermée lorsque le

correcteur est de type proportionnel-intégral (PI) i.e.
1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠
5) En utilisant la fonction de transfert du système corrigé par un PI, discuter la stabilité et
l’erreur en régime permanent en fonction des valeurs de l’action proportionnelle 𝐾𝑝 et
intégrale Ti.
6) Calculer les valeurs de l’action proportionnelle 𝐾𝑝 et de l’action intégrale 𝑇𝑖 tel que la

réponse du système corrigé a un échelon 𝜔𝑑 soit un 1er ordre dont le temps de réponse
est 𝑡𝑟 .
7) Nous savons que l’introduction d’une action dérivée dans le correcteur améliore la
rapidité du système corrigé. Est-ce que dans notre cas cette action est utile ? et pourquoi
?

13
Contrôleur PI avec anticipation

La vitesse du moteur CC Quanser Controls Board est contrôlée à l'aide d'un système de
contrôle proportionnel-intégral (PI). Le contrôle PI combine une mesure de l'erreur
instantanée actuelle du système avec l'erreur accumulée au fil du temps. Le schéma fonctionnel
du système en boucle fermée est illustré à la Figure 9:
Figure 9 : Schéma fonctionnel du système de contrôleur PI en boucle fermée
La fonction de transfert représentant la relation vitesse-tension du moteur à courant

continu avec le gain K en régime permanent et la constante de temps τ est :
𝑌(𝑠) 𝐾
= (1)
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
et sera utilisé pour concevoir le contrôleur PI. La relation entrée-sortie dans le domaine
temporel pour un contrôleur PI avec pondération de consigne est :
𝑘𝑖 (𝜔𝑑 − 𝜔𝑚 )
𝑢 = 𝑘𝑝 (𝑏𝑠𝑝 𝜔𝑑 − 𝜔𝑚 ) + (2)
𝑠
où kp est le gain proportionnel, Ki est le gain intégral et bsp est le poids de consigne. La
fonction de transfert en boucle fermée de la référence de vitesse ωd à la sortie de vitesse
angulaire du moteur ωm est :
𝐾(𝑘𝑝 𝑏𝑠𝑝 𝑠 + 𝑘𝑖 )
𝐺𝜔𝑚 ,𝜔𝑑 (𝑠) = (3)
𝜏𝑠 2 + (𝐾𝑘𝑝 + 1)𝑠 + 𝐾𝑘𝑖
IV. Manipulation
1) En choisissant comme grandeur de référence un signal en forme d’échelon c’est-à-dire
𝜔𝑑 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠, relever la réponse temporelle de la grandeur de sortie qui est la vitesse

14
𝜔𝑚 , avec 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 et pour deux valeurs de 𝐾𝑝 qui donne les erreurs désirées en régime
permanent ess = 20% et ess = 10%. Que pouvez-vous dire de l’effet de l’action
proportionnelle ?
2) Pour la même grandeur de référence, insérer avec un correcteur PI tel que 𝐶(𝑠) =
1
𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑠) , 𝐾𝑝 et 𝑇𝑖 pour un temps de pic tp = 0.3s et un dépassement D%= 2.84.
𝑖
Que pouvez-vous dire de l’effet de l’action intégrale (faire varier l’action autour de sa
valeur) ?
3) Calculer les valeurs numériques de 𝐾𝑝 et de 𝑇𝑖 tel que la réponse du système en boucle
fermée sur la sortie vitesse est de second ordre avec x= 0.75 et w0=16rad/s. Relever la
réponse de la sortie vitesse à la même grandeur de référence donnée à la question 1.
Contrôleur PI avec anticipation
1) Ouvrez le modèle Lab2_1_Qualitative_PI_Control.slx.

2) Assurez-vous que l'ELVIS III est connecté au port USB de votre ordinateur et que
l'ELVIS III et la carte d'application sont alimentés.
3) Dans la barre de menus Simulink, sélectionnez QUARC | Construire. Une fois que le
contrôleur temps réel QUARC a été construit avec succès, sélectionnez QUARC |
Démarrer à exécuter le contrôleur.
4) Dans la section Générateur de signaux de l'ensemble du panneau avant :
- Amplitude (rad/s) à 10
- Fréquence (Hz) à 0,2
- Offset (rad/s) à 80
5) Dans la section Paramètres de contrôle, définissez :
- Kp (V s/rad) à 0.050
- Ki (V/rad) à 1.00
- bsp à 0.00
6) Examinez le comportement de la vitesse mesurée par rapport à la vitesse de référence.
7) Incrémentation et décrémentation Kp par pas de 0,005 V.s/rad.
8) Observer les changements dans le signal mesuré par rapport au signal de référence en
réponse aux gains proportionnels mis à jour.
9) Incrémenter le gain intégral Ki par pas de 0,10 V/rad, entre 0,1 V/rad et 2,00 V/rad.
10) Examiner la réponse de la vitesse mesurée.
11) Cliquez sur le bouton Arrêter pour arrêter le modèle.
*** Fin Lab 2***

15
Lab. 3 : Asservissement et Régulation de

position et de vitesse de moteur DC
I. But
Le but de cette manipulation est d’expérimenter un certain nombre de correcteurs tels
que le correcteur PID, le correcteur PID avec anticipation et la régulation cascade lors de
l’asservissement de position angulaire d’une charge entrainée par un moteur DC.
Le design de ces correcteurs repose sur le modèle établi à la partie de l’identification du
lab1.
Après avoir terminé cet atelier, vous devriez être capable de :
1. Concevoir des paramètres de contrôleur PD pour répondre aux spécifications de contrôle
de position.
2. Réaliser un asservissement de position d’un moteur DC en utilisant deux boucles de
réglage imbriquées appelées asservissement cascade.
3. Analyser l’effet des paramètres de conception du contrôleur sur les performances du
système.
A. Conception de contrôleur PD
Le contrôle de la position du moteur est un moyen qui va permettre d'introduire les avantages
de l'action dérivée. Dans cette expérience, un contrôleur proportionnel-intégral-dérivé est
conçu selon les spécifications.
Le schéma fonctionnel du PID en boucle fermée est illustré à la figure
Figure 10: Schéma bloc du contrôle de position du moteur DC
La fonction de transfert PID qui représente le diagramme Figure ci-dessus est

16
Equation 1-1
𝑢 = 𝑘𝑝 (𝑏𝑠𝑝 𝜃𝑑 (𝑡) − 𝜃𝑚 (𝑡)) + 𝑘𝑖 ∫(𝜃𝑑 (𝑡) − 𝜃𝑚 (𝑡))𝑑𝑡 + 𝑘𝑑 (𝑏𝑠𝑑 𝜃𝑑̇ (𝑡)

0
− 𝜃𝑚̇ (𝑡))
où kP est le gain de contrôleur proportionnel, kd est le gain de contrôle de la dérivée, ki est le
gain de contrôle intégral, bsd est le poids de consigne sur le taux angulaire de référence ωd et
bsp est le poids de consigne sur la position de référence θd.
Dans le cas du moteur DC de la carte de commande utilisée, un gain intégral n'est pas
nécessaire pour contrôler la position du disque d'inertie. En définissant ki = 0 et bsp = 1 dans
l'équation de contrôleur PID 1-1 et en prenant sa transformée de Laplace, la fonction de
transfert est :
Equation 1-2
𝑢 = 𝑘𝑝 (𝜃𝑑 − 𝜃𝑚 ) + 𝑘𝑑 𝑠(𝑏𝑠𝑑 𝜃𝑑 − 𝜃𝑚 )
La fonction de transfert de tension à position du moteur CC de la carte de contrôle Quanser

est
Equation 1-3
𝛩𝑚 (𝑠) 𝐾
𝑃(𝑠) = =
𝑉𝑚 (𝑠) 𝑠(𝜏𝑠 + 1)
où k est le gain en régime permanent du modèle, τ est la constante de temps du modèle,
𝛩𝑚(𝑠) = ℒ{𝜃𝑚(𝑡)} est la position moteur/disque, et 𝑉𝑚(𝑠) = ℒ{𝑣𝑚(𝑡)} est la tension du
moteur appliquée.
En utilisant l'équation 1-2, la fonction de transfert en boucle fermée du contrôleur de position
du moteur est :
Equation 1-4
𝐾(𝑘𝑝 + 𝑏𝑠𝑑 𝑘𝑑 𝑠)
𝐺𝜃,𝑟 (𝑠) =
𝜏𝑠 2 + (1 + 𝐾𝑘𝑑 )𝑠 + 𝐾𝑘𝑝
Pour améliorer les performances du contrôleur, une variante du contrôle PD classique sera
utilisée : Rate Feedback Position Control illustré dans la figure 11. Contrairement au
standard, seule la vitesse négative est renvoyée (c'est-à-dire pas la vitesse de l'erreur) et un
filtre passe-bas sera utilisé en ligne avec le terme dérivé pour supprimer le bruit de mesure. La
combinaison d'un filtre passe-bas de premier ordre et du terme dérivé donne un filtre passe-
haut H(s) qui sera utilisé à la place d'une dérivée directe.

17
Figure 11: schéma bloc réduite du contrôleur de position du moteur DC
1) A partir le schéma bloc défini dans la figure 11, donner la fonction de transfert en
boucle fermée.
2) Trouver les gains proportionnel et dérivé requis pour que la fonction de transfert en BF
corresponde à un système standard du second ordre. Les équations de gains seront en
fonction de ωn et ζ.
3) Pour que la réponse ait un temps de pointe tp de 0,15 s et un pourcentage de
dépassement de 2,5 %, la fréquence naturelle et le rapport d'amortissement
nécessaires sont ωn = 32,3 rad/s et ζ = 0,76. À l'aide des paramètres du modèle que
vous avez trouvés précédemment dans le laboratoire de modélisation, calculez les
gains de contrôle nécessaires pour satisfaire à ces exigences.
4) Ouvrir le modèle Simulink® Lab3_1_Quantitative_PD_Control.slx.
l'ELVIS III et la carte d'application sont alimentés.
6) Dans la barre de menus Simulink®, sélectionnez QUARC | Construire. Une fois que le
7) Dans l’ensemble de sections Entrée de référence:
- Amplitude (rad) à 0.50
- Fréquence (Hz) à 0.40
8) Dans la section Contrôleur PD, entrez les gains de contrôle que vous avez trouvés à
l'étape 2.
9) Capturez la réponse de position trouvée dans la portée Position (rad) et le signal de
commande utilisés dans la portée Vm (V) .
10) Mesurez le temps de pic et le pourcentage de dépassement de la réponse de position
mesurée.
11) Si votre réponse ne correspond pas aux spécifications de dépassement et de temps de
pic désirés, essayez de régler vos gains de contrôle jusqu'à ce qu'ils soient satisfaits.
Enregistrer la réponse résultante.
12) Commentez les résultats trouvés.

18
B. Asservissement cascade de vitesse et de position

Le système de commande tel que représenté à la figure 12 est composé de deux boucles de
réglage imbriquées. La boucle intérieure permet de compenser les effets des perturbations
avant qu’ils agissent sur la sortie principale du système. La boucle principale permet de
générer la consigne à la boucle secondaire afin d’atténuer les effets des perturbations et de
satisfaire les performances désirées.
Figure 12:Schéma-bloc du principe de la régulation cascade
Dans notre cas, la boucle secondaire sera sur la vitesse de la charge et la boucle principale
sera celle de la position angulaire de la charge.
1) En utilisant le schéma-bloc obtenu par identification (figure 4.1) et le schéma-bloc du

principe de la stratégie de commande utilisée (figure 4.2), établir le schéma-bloc du
système global corrigé par un correcteur secondaire du type proportionnel-intégral
1
𝐶𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑠 (1 + 𝑇 𝑠) et un correcteur principal du type proportionnel-dérivée
𝑖
𝛩 (𝑠) 𝛩 (𝑠)
𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠); calculer les fonctions de transferts 𝛩 𝑙 (𝑠) et 𝑇 𝑙 (𝑠) .
𝑟 𝑝
2) A partir du schéma-bloc établi précédemment, calculer l’erreur en régime permanent

et étudier la stabilité du système global ; que concluez-vous ?
3) On veut que le temps de réponse de la boucle secondaire soit égal à 𝑡𝑟 , calculer les
valeurs de 𝐾𝑠 et 𝑇𝑖 du compensateur secondaire 𝐶𝑠 qui permet d’atteindre l’objectif
désiré.
4) On suppose que la boucle secondaire est très rapide devant la boucle principale c’est-
à-dire 𝑡𝑟 < 1 (la constante de temps de la boucle secondaire est négligeable) ; calculer
la fonction de transfert du système global.

19
IV. Manipulation
A. Conception de contrôleur PD
Sur la base du contrôleur PD conçu dans l’étude théorique pour le contrôle de la position
du moteur à courant continu, nous étudierons l'erreur en régime permanent d'un signal de
référence de rampe.
Rappelez-vous le schéma fonctionnel d'un contrôleur PID générique à la figure
Figure 13: Schéma fonctionnel du contrôleur PID standard.
Le contrôleur PID idéal avec gain proportionnel kp, gain intégral ki et gain dérivé kd peut être
exprimé mathématiquement :
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑘𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑘𝑑
0 𝑑𝑡
avec la fonction de transfert correspondante :
𝑈(𝑠) 𝑘𝑖
𝐶 (𝑠) = = (𝑘𝑝 + + 𝑘𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑠
avec :
𝐸 (𝑠) = 𝑅 (𝑠) − 𝑌(𝑠)

est la fonction de transfert de l’erreur en régime permanent illustrée dans la réponse en rampe
donnée dans la figure 13.

20
Figure 14: Erreur en régime permanent dans la réponse de rampe
Dans cette section, vous allez implémenter le contrôleur de position PID modifié (en utilisant
le rate-feedback) comme décrit dans l’étude théorique. Dans les étapes suivantes, vous allez
appliquer une entrée de rampe au moteur à courant continu et mesurer l'erreur en régime
permanent résultante pour différents gains de contrôle.
1) Ouvrir le modèle Lab3_2_Steady_State_Error.slx.
2) Définissez les paramètres suivants sous Entrée de référence:
a. Amplitude: 5 rad
b. Fréquence: 0.2 Hz
3) Définissez les paramètres suivants sous Contrôleur PID:
a. kp: 1
b. ki: 0
c. kd: 0
l'ELVIS III et la carte d'application sont alimentés..
5) Dans la barre de menus Simulink®, sélectionnez QUARC | Construire. Une fois que le
6) Observez la réponse du système. Faites une capture d'écran de vos résultats.
7) Le modèle applique une entrée de rampe au moteur à courant continu, modifiant la
position du disque de charge en conséquence. Le contrôleur s'arrête après 10
secondes.

21
8) À l'aide de l’outil Mesure du curseur, mesurez et enregistrez l'erreur en régime

permanent.
a. kp: 5
b. ki: 0
c. kd: 0
10) Redémarrez le modèle et observez la réponse du système. Déterminez l'erreur d'état
stable pour les nouveaux gains et prenez une capture d'écran de vos résultats.
a. kp: 5
b. ki: 0
c. kd: 0.2
12) Redémarrez le modèle et observez la réponse du système. Déterminez l'erreur d'état
stable pour les nouveaux gains et prenez une capture d'écran de vos résultats.
13) Sans changer les valeurs de kp et kd, faites varier la valeur de ki (par exemple,
définissez ki sur 5 puis 20). Chaque fois, redémarrez le modèle et observez la réponse
du système. Déterminez l'erreur stable pour chaque nouveau gain et prenez une
capture d'écran de vos résultats.
14) Comparez les erreurs théoriques d'état stationnaire calculées précédemment avec les
erreurs expérimentales d'état stationnaire que vous avez obtenues au cours de ce
laboratoire.
15) Comment chacun des gains de contrôle (c.-à-d. kp, ki et kd) a-t-il affecté l'erreur en
régime permanent ?
B. Asservissement cascade de vitesse et de position
1) En prenant comme référence un signal en forme d’échelon 𝜃𝑟 = 1 𝑟𝑎𝑑, relever la
réponse temporelle de la grandeur de sortie position 𝜃𝑙 pour un temps de réponse de la
boucle secondaire de 𝑡𝑟 = 0.2 𝑠 et 𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝 variable.
2) A partir de ces relevés, calculer l’erreur en régime permanent, le temps de réponse et

le dépassement.
3) On veut que le système corrigé en boucle fermée se comporte comme un système de 1er
ordre de temps de réponse, 𝑡𝑟 , égal à 1. Calculer la valeur du gain 𝐾𝑝 ; relever la
réponse du système à un signal en forme d’échelon 𝜃𝑟 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
4) Avec le même gain 𝐾𝑝 , faire varier l’action dérivée Td de 𝐶𝑝 (𝑠) ; que constatez-vous ?
*** Fin Lab 3***

22

TP Régulation L3

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2023

Laboratoire : Régulation de position et de

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Table des matières

Liste des figures .......................................................................................................................... 3

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Liste des figures

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Nous nous intéressons principalement à la régulation de la vitesse et de la position de la

❖ Lab1 : Modélisation du système : Simulation du système sous Matlab/Simulink et

Composants matériels du système

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Lab. 1 : Modélisation de moteur DC

Figure 1: Moteur DC et charge de la carte de contrôle Quanser

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Symbole Description Valeur

Rm Résistance terminale 8.4 Ω

Kt Constante de couple 0.042 N·m/A

Km Constante de retour du moteur 0.042 V/(rad/s)

Jm Inertie du rotor 4.0 x 10-6 kg·m2

Lm Inductance du rotor 1.16 mH

Bm Coefficient de frottement du moteur 1.2 10-7 N m s/rad

mh Masse du noyau de chargement 0.0106 kg

rh Rayon du hub de charge 0.0111 m

md Charger la masse du disque 0.053 kg

rd Rayon de chargement du disque 0.0248 m

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖(𝑡) (2)

Le schéma de principe du système Moteur-Charge équivalent à celui de la Figure 2

Figure 2 : Schéma équivalent du moteur DC

1) Ecrire l’équation différentielle décrivant le circuit électrique du moteur.

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Figure 3 : Schéma-bloc d’un moteur DC en charge

5) Donner les fonctions de transferts des blocs 1, 2, 3 et 4.

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IV. Simulation du système

Figure 4 : Echelon appliqué au moteur CC

6) Lancer la simulation et observer la réponse temporelle de la vitesse.

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Figure 5 : Forme des courbes des sorties à partir de la réponse indicielle

Avec 𝜔𝑙 est la vitesse en régime permanent et u est la tension de référence, T1 représente le

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Figure 6 : le modèle simulé et le modèle réel.

2) L'arbre moteur de la carte de contrôle Quanser est fixé à un concentrateur de

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Figure 7 : Application pour la modélisation expérimentale

Figure 8 : Outil de mesure du curseur de tracé

6. Trouvez la constante de temps à partir de la réponse obtenue.

*** Fin Lab 1***

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Lab. 2 : Asservissement et Régulation de vitesse

2) A partir de la question précédente, calculer la fonction de transfert en boucle fermée et

3) Etablir l’équation caractéristique du système et discuter la stabilité du système en boucle

4) Calculer la fonction de transfert du système corrigé en boucle fermée lorsque le

6) Calculer les valeurs de l’action proportionnelle 𝐾𝑝 et de l’action intégrale 𝑇𝑖 tel que la

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Contrôleur PI avec anticipation

Figure 9 : Schéma fonctionnel du système de contrôleur PI en boucle fermée

La fonction de transfert représentant la relation vitesse-tension du moteur à courant

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Contrôleur PI avec anticipation

1) Ouvrez le modèle Lab2_1_Qualitative_PI_Control.slx.

*** Fin Lab 2***

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* Fin Lab 1*

* Fin Lab 2*

* Fin Lab 3*