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Mode d'emploi

Série IS620P et ISMH

Servomoteur et moteur AC

Impulsion et référence analogique

Mode d'emploi

A03
Code de données 19010417
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Contenu

Informations de sécurité et précautions .................................................. ....................... 3

Chapitre 1 Informations sur le produit ....................................... .................................... 5
1.1 Servomoteur.................................................. .................................................. ................5

1.1.1 Règles de désignation et plaque signalétique ......................................... ...............................................5

1.1.2 Spécifications du servomoteur ...................................... .................................................. ....5

1.1.3 Spécifications de la résistance régénérative ...................................... .......................................6

1.2 Servomoteur .................................................. .................................................. ...............sept

1.2.1 Règles de désignation et plaque signalétique............................................ ..............................................sept

1.2.2 Spécifications du servomoteur ....................................................... .................................................. ...8

1.3 Apparence physique et dimensions de montage du servovariateur..............10

1.4 Environnement .................................................. .................................................. ........... 11

Chapitre 2 Câblage .................................................. .................................................. ...12

2.1 Câblage du système d'asservissement ....................................... .................................................. 12 2.2 Câblage
dans différents modes ...................................................... .............................................14
2.3 Bornes du servo variateur ......................................................... ...............................................18
2.3.1 Bornes du circuit principal.................................................. .................................................. ............19

2.3.2 Connecteur de la borne de signal de commande CN1..................................... .....................................21

2.3.3 Connecteurs de borne de signal de communication CN3/CN4.............................. ................23

2.3.4 Connecteur de borne de signal de surveillance analogique CN5......................................... .....................24

2.4 Câbles .................................................. .................................................. .......................24

2.4.1 Modèle de câble.................................................. .................................................. .......................24

2.4.2 Connecteurs de câble .................................................. .................................................. ..................27

Chapitre 3 Fonctionnement et affichage.............................................. ..............................33

3.1 Présentation du clavier .................................................. ..................................................33 3.2 Affichage du
clavier .................................................. .................................................. .......33
3.2.1 Commutation de l'affichage.............................................. .................................................. ................34

3.3 Réglage des paramètres.................................................. .................................................. ....34

3.4 Mot de passe utilisateur .................................................. .................................................. ........35

Chapitre 4 Configuration rapide.............................................. .............................................37

Chapitre 5 Dépannage .................................................................. .......................................42
5.1 Pendant le démarrage .................................................. .................................................. .........42
5.1.1 Contrôle de positionnement .................................................. .................................................. .......................42

5.1.2 Contrôle de la vitesse.............................................. .................................................. .......................44

5.1.3 Contrôle du couple .................................................. .................................................. .......................47

5.2 Pendant la course.................................................. .................................................. .......49

5.2.2 Dépannage des défauts.................................................. .................................................. .......49

5.2.3 Dépannage des avertissements.................................................. .................................................. ..66

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5.2.4 Défauts internes .................................................. .................................................. .......................70

Chapitre 6 Tableau des paramètres ....................................... .......................................71
Groupe H00 : Paramètres du servomoteur ....................................... ..................................71
Groupe H01 : Paramètres du servodriver ....... .................................................. ..................72
Groupe H02 : Paramètres de contrôle de base .................. .................................................. 72
Groupe H03 : Paramètres des bornes d'entrée ....................................... ..................................74
Groupe H04 : Paramètres des bornes de sortie ...... .................................................. .........76
Groupe H05 : Paramètres de contrôle de position ...................... .....................................77 Groupe
H06 : Paramètres de contrôle de la vitesse...... .................................................. ................81
Groupe H07 : Paramètres de contrôle de couple .................. ..................................................81
Groupe H08 : Paramètres de gain .................................................. ..................... .......................83
Groupe H09 : Paramètres de réglage automatique du gain ...... .......................................84 Groupe
H0A : Paramètres de défaut et de protection .................................................. ..............85 Groupe
H0B : Paramètres de surveillance .................................. .................................................. 86
Groupe H0C : Paramètres de communication ....................................... ..................88 Groupe
H0D : Paramètres des fonctions auxiliaires ................ .................................................. ..89 Groupe
H0F : Paramètres en boucle entièrement fermée ...................................... ..................................89
Groupe H11 : Paramètres de la fonction multi­positions............ ..................................................90
Groupe H12 : Paramètres de la fonction multi­vitesses ....................................... .....................93
Groupe H17 : Paramètres VDI/VDO ..................... .................................................. ....................96
Groupe H30 : Variables servo lues via la communication ..................... ..................................98
Groupe H31 : Variables d'asservissement réglées via la communication ...... .......................................98
Définitions des fonctions DI/DO .................................................. ..................................................99
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Informations de sécurité et précautions

Informations de sécurité et précautions

Ce guide de l'utilisateur est fourni avec le servovariateur IS620P. Il contient des informations de base pour un démarrage rapide du variateur.
Pour la sécurité et plus d'informations, veuillez vous référer au Guide de l'utilisateur avancé IS620P, qui peut être téléchargé sur le site Web
http://www.inovance.cn.

■ Sécurité électrique

Des précautions extrêmes doivent être prises à tout moment lorsque vous travaillez avec le servomoteur ou dans la zone du servomoteur.
Les tensions utilisées dans le servomoteur peuvent provoquer de graves décharges électriques ou des brûlures et sont potentiellement
mortelles. Seul le personnel autorisé et qualifié doit être autorisé à travailler sur les servomoteurs.

■ Conception de machines/systèmes et sécurité du personnel

La conception, l'installation, la mise en service, la mise en service et la maintenance de la machine/installation doivent être effectuées par du
personnel ayant la formation et l'expérience nécessaires. Ils doivent lire ces consignes de sécurité et le contenu de ce manuel. S'il n'est pas
installé correctement, le servomoteur peut présenter un danger pour la sécurité.

Le servomoteur utilise des tensions et des courants élevés (y compris CC), transporte un niveau élevé d'énergie électrique stockée dans les
condensateurs du bus CC même après la mise hors tension. Ces hautes tensions sont potentiellement mortelles.

Le servomoteur n'est PAS destiné à être utilisé pour des applications/fonctions liées à la sécurité. Les circuits de commande électroniques
"STOP & START" à l'intérieur du servo variateur ne doivent pas être utilisés pour la sécurité du personnel. De tels circuits de commande
isolent les tensions d'alimentation secteur de la sortie du servomoteur. L'alimentation secteur doit être déconnectée par un dispositif d'isolation
électrique de sécurité avant d'accéder aux parties internes du servo variateur.

Les évaluations des risques de sécurité de la machine ou du système de processus qui utilise un servomoteur doivent être entreprises par
1
l'utilisateur et/ou par son intégrateur/concepteur de systèmes. En particulier, l'évaluation/la conception de la sécurité doit prendre en
considération les conséquences d'une défaillance ou d'un déclenchement du servomoteur pendant le fonctionnement normal et si cela conduit
à une position d'arrêt sûre sans endommager la machine, l'équipement adjacent et les opérateurs/utilisateurs de la machine. Cette
responsabilité incombe à l'utilisateur ou à son intégrateur système machine/processus.

L'intégrateur/concepteur de système doit s'assurer que le système complet est sûr et conçu conformément aux normes de sécurité
applicables. Inovance Technology et les distributeurs agréés peuvent fournir des recommandations relatives au servomoteur pour garantir un
fonctionnement sûr à long terme.

L'installateur du servovariateur est responsable du respect de toutes les réglementations applicables en matière de câblage, de protection
par fusible de circuit, de mise à la terre, de prévention des accidents et électromagnétique (réglementations CEM). En particulier, la
discrimination des défauts pour prévenir les risques d'incendie et les pratiques de mise à la terre solide doivent être respectées pour la
sécurité électrique (également pour les bonnes pratiques CEM). Au sein de l'Union européenne, toutes les machines dans lesquelles ce
produit est utilisé doivent être conformes aux directives requises.

■ Installation électrique ­ Sécurité

Le risque de choc électrique est toujours présent dans un servo variateur, y compris le câble de sortie menant aux bornes du moteur. Lorsque
des résistances de freinage dynamiques sont installées à l'extérieur du servo variateur, des précautions doivent être prises en ce qui concerne
le contact sous tension avec les résistances de freinage, bornes qui sont à haute tension continue et potentiellement mortelles. Les câbles
du servo variateur aux résistances de freinage dynamique doivent être doublement isolés car les tensions CC sont généralement de 600 à
700 V CC.

Un interrupteur d'isolement de l'alimentation secteur doit être installé sur le servomoteur. L'alimentation secteur doit être déconnectée via
l'interrupteur d'isolement avant que tout couvercle du servo variateur puisse être retiré ou avant que toute intervention d'entretien ne soit
entreprise. La charge stockée dans les condensateurs du bus CC de l'onduleur PWM est potentiellement mortelle après la déconnexion de
l'alimentation CA. L'alimentation CA doit être isolée au moins 10 minutes avant de pouvoir entreprendre tout travail car la charge stockée
aura été déchargée à travers la résistance de purge interne montée sur les condensateurs du bus CC.

Dans la mesure du possible, il est recommandé de vérifier la tension du bus DC avec un mètre VDC avant d'accéder au pont de l'onduleur.
Lorsque l'entrée du servomoteur est connectée à l'alimentation secteur avec une fiche et une prise, lors de la déconnexion de la fiche et de
la prise, sachez que les broches de la fiche peuvent être exposées et connectées en interne aux condensateurs du bus CC (via le pont
redresseur interne en polarisation inversée). ). Attendez 10 minutes pour permettre à la charge stockée dans les condensateurs du bus CC
d'être dissipée par les résistances de purge avant de commencer à travailler sur ­4­
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Informations de sécurité et précautions

le servomoteur.

■ Risque de choc électrique

Assurez­vous que le conducteur de mise à la terre de protection est conforme aux normes techniques et aux réglementations de sécurité locales.
Étant donné que le courant de fuite dépasse 3,5 mA dans tous les modèles, la norme CEI 61800­5­1 stipule que soit l'alimentation
électrique doit être automatiquement déconnectée en cas de discontinuité du conducteur de terre de protection, soit un conducteur
de terre de protection d'une section d'au moins 10 mm2 (Cu) ou 16 mm2 (Al) doivent être utilisés.
Le non­respect peut entraîner la mort ou des blessures graves.

Lors de l'utilisation d'un disjoncteur de fuite à la terre, utilisez un dispositif de protection à courant résiduel (RCD) de type B
(disjoncteur qui peut détecter à la fois le courant alternatif et le courant continu). Le courant de fuite peut entraîner un mauvais
fonctionnement des composants non protégés. En cas de problème, diminuez la fréquence porteuse, remplacez les composants
concernés par des pièces protégées contre les courants harmoniques ou augmentez l'ampérage de sensibilité du disjoncteur de
fuite à au moins 200 mA par variateur.

Facteurs déterminant le courant de fuite :

• Taille du servo variateur

• Fréquence porteuse du servo variateur

• Type et longueur du câble moteur

• Filtre EMI/RFI

■ Approbations
Les marques de certification sur la plaque signalétique du produit indiquent la conformité aux certificats et normes correspondants.

1 Certificat Marquer Directives Standard

Servo variateur AC EN 61800­3

Directives CEM 2014/30/UE
Servomoteur à courant alternatif EN 60034­1

CE Servo variateur AC EN 61800­5­1

Directives DBT 2014/35/UE
Servomoteur à courant alternatif EN 60034­1

Directives RoHS 2011/65/UE EN 50581

Servo variateur AC EN 61800­5­1

TÜV ­
EN 60034­1
Servomoteur à courant alternatif

UL61800­5­1
Servo variateur AC
C22.2 n°14­13
UL ­
UL1004
Servomoteur à courant alternatif
C22.2 n°100

• Les directives CEM ci­dessus sont respectées uniquement lorsque l'installation électrique CEM
Noter les exigences sont strictement respectées.
• Les machines et appareils utilisés en combinaison avec ce variateur doivent également être certifiés et marqués CE.
L'intégrateur qui intègre le variateur avec le marquage CE dans d'autres appareils a la responsabilité d'assurer la
conformité aux normes CE et de vérifier que les conditions répondent aux normes européennes. • L'installateur du
variateur est responsable du respect de toutes les réglementations applicables en matière de câblage, de protection

par fusible de circuit, de mise à la terre, de prévention des accidents et électromagnétique (réglementations CEM). En
particulier, la discrimination des défauts pour prévenir les risques d'incendie et les pratiques de mise à la terre
solide doivent être respectées pour la sécurité électrique (également pour les bonnes pratiques CEM). • Pour plus
d'informations sur la certification, consultez notre distributeur ou notre représentant commercial.
­5­
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1 Informations sur le produit

Chapitre 1 Informations sur le produit

1.1 Servomoteur

1.1.1 Règles de désignation et plaque signalétique

Figure 1­1 Règles de désignation et plaque signalétique du servo variateur

IS620 PS 5R5 I ­ UN ­INT

Marquer Version

­INT International
Marquer Série
­(un) Autres variantes
IS620 Servocommande

Remarque (a) : Le numéro de modèle peut inclure un suffixe

Marquer « XXXXXXXXXX », où « XXXXXXXXXX » peut être vide ou une
type de produit
combinaison de tout caractère alphanumérique et/ou symbole qui
P Impulsion
représente l'identité du client.

Marquer Spécification personnalisée

Marquer la classe de tension
Un analogique haute précision 16 bits
S 220V
M E­cam, synchronisation portique
J 380V
C CANliaison

CO CANopen

Marquer Méthode de montage

je
Installation du substrat (standard)
Marquer 1R6 2R8 3R5 5R4 5R5

Puissance nominale
1,6 A 2,8 A 3,5 A 5,4 A 5,5 A
courant

7R6 8R4 012 017 021 026

1
C
7,6 A 8,4 A 12 A 17 A 21 A 26 A N
3

C
L1C
N
L2C 4

R
Plaque signalétique
S

Nom du produit PRODUIT : Servo variateur AC J

C
­ N

Modèle MODÈLE : IS620PS5R5I­INT P+

1

Certificats
ré

Entrée nominale ENTRÉE : 3PH AC 200­240V 3.7A 50/60Hz C

1PH AC 200­240V 7.9A 50/60Hz tu

SORTIE: 3PH AC 0­240V 5.5A 0­400Hz 750W

V
Puissance nominale C
O N
2
Numéro de série. N° de série : 010500764GB00081

Fabricant
Suzhou Inovance Technology Co., Ltd. Fabriqué en Chine

1.1.2 Spécifications du servomoteur

Spécifications électriques

■ Monophasé 220 V

Article TAILLE­A

Modèle de variateur IS620P S1R6 S2R8 S5R5

Courant de sortie continu Arms 1.6 2.8 5.5

Courant de sortie maximal Arms 5.8 10.1 16.9

Alimentation du circuit principal Monophasé 200 à 240 VAC, +10% à ­10%, 50/60 Hz

Alimentation du circuit de commande Monophasé 200 à 240 VAC, +10% à ­10%, 50/60 Hz

Capacité de freinage Résistance régénérative externe Résistance régénérative intégrée

­6­
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1 Informations sur le produit

■ Triphasé 220 V

Article TAILLE­A TAILLE­C

Modèle de variateur IS620P S5R5 S7R6 S012

Courant de sortie continu Arms 5.5 7.6 11.6

Courant de sortie maximal Arms 16.9 17 28

Alimentation du circuit principal Triphasé 200 à 240 VAC, +10% à ­10%, 50/60 Hz

Alimentation du circuit de commande Monophasé 200 à 240 VAC, +10% à ­10%, 50/60 Hz

Capacité de freinage Résistance régénérative intégrée

■ Triphasé 380 V

Article TAILLE­C TAILLE­E

Modèle de variateur IS620P T3R5 T5R4 T8R4 T012 T017 T021 T026

Courant de sortie continu Arms 3.5 5.4 8.4 11.9 16.5 20.8 25,7

Courant de sortie maximal Arms 8.5 14 20 24 42 55 65

Alimentation du circuit principal Triphasé 380 à 480 VAC, +10% à ­10%, 50/60 Hz

Alimentation du circuit de commande Monophasé 380 à 480 VAC, +10% à ­10%, 50/60 Hz

Capacité de freinage Résistance régénérative intégrée

1.1.3 Spécifications de la résistance régénérative

1

Régénérateur intégré
Modèle de lecteur
Min. Résistance Max. Énergie de
Spécifications de la résistance
autorisée (Ω) freinage absorbée
La résistance Du pouvoir
par le condensateur (J)
(Ω) (W)

IS620PS1R6I ­ ­ 50 9
Monophasé 220 V
IS620PS2R8I ­ ­ 45 18

Mono/Triphasé 220 V IS620PS5R5I 50 50 40 26

IS620PS7R6I 20 26
Triphasé 220 V 25 80
IS620PS012I 15 47

IS620PT3R5I 100 80 80 28

IS620PT5R4I 100 80 60 34

IS620PT8R4I 50
50 80 45
Triphasé 380 V IS620PT012I 50

IS620PT017I 35 81

IS620PT021I 40 100 122

25
IS620PT026I 122

Les modèles S1R6 et S2R8 ne sont pas configurés avec une résistance régénérative intégrée. Utilisez une
Noter résistance de régénération externe si nécessaire.

Pour une utilisation avec la résistance régénérative externe, reportez­vous au manuel de l'utilisateur IS620P.

­ sept ­
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1 Informations sur le produit

1.2 Servomoteur

1.2.1 Règles de désignation et plaque signalétique

Figure 1­2 Règles de désignation et plaque signalétique du servomoteur

ISM H1­75B 30C B­U2 3 1 Z

Marquer Série Marquer la fonctionnalité personnalisée

ISM Servomoteur série ISM Y Spéc. militaire. lien

Moteur Z 2ème génération

Marquer Caractéristique

1 Faible inertie, bride 40/60/80 mm Marquer Frein, joint d'huile

2 Faible inertie, bride 100/130 mm 0 Aucun

H
3 Inertie moyenne, bride 130/180 mm 1 Joint d'huile
4 Inertie moyenne, bride 60/80 mm 2 Frein

4 Frein + joint d'huile

Marquer Puissance nominale (W)

UN x1 Marquer Arbre moteur

B x10 1 Plaine

C x100 2 Clé

ré x1000 3 Trou claveté + taraudé

E x10000 5 Trou taraudé

Exemple
75B : 750 W
1
Marquer Type d'encodeur
15C : 1500W

1 lettre + 1 chiffre

Marquer Vitesse nominale (RPM) tu 2 série 20 bits

Absolu multitour 23
UN x1 UN 3
bits
B x10
Marquer Classe de tension
C x100
B 220V
ré x1000
ré 380V
E x10000

Exemple
15B : 150 tr/min
30C : 3 000 tr/min

Plaque signalétique

Nom du produit Servomoteur à courant alternatif

CEI60034
Modèle Modèle : ISMH1­75B30CB­U231Z

Paramètres 0,75kW 220V 3000 tr/min

2,39 N∙m 250 Hz 4,8 A

Devoir S1 Ins. F 3ASPC IP65

Code moteur Code moteur : 14000 Poids : 2,7 kg

Fabricant Suzhou Inovance Technology Co., Ltd.

Numéro de série.
Fabriqué en Chine SN: 01110462 ********

­8­
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1 Informations sur le produit

1.2.2 Spécifications du servomoteur

Caractéristiques mécaniques du moteur

Article La description

Temps nominal Continu

Niveau de vibrations V15

La resistance d'isolement 500 VCC, au­dessus de 10 MΩ

Utiliser la température ambiante 0–40°C

Mode d'excitation Magnétique permanent

Méthode d'installation Bride

Niveau de résistance à la chaleur H1, H4 : B ; Autre : F

1500 VCA, 1 minute (200 V)

Tension d'isolement
1800 VCA, 1 minute (400 V)

H1, H4 : IP65 (sauf la section d'arbre traversant)

Mode de protection du boîtier
Autre : IP67

Utiliser une humidité ambiante de 20 % à 80 % (sans condensation)

1
Mode de connexion Connexion directe

Le moteur tourne dans le sens antihoraire vu du côté charge (CCW) à la commande de rotation
Sens de rotation
vers l'avant.

Caractéristiques du moteur

Noté
Couple
Noté Max. Courant Max. Noté Max. Volume
Production Para. Inertie du rotor
Modèle de servomoteur Couple Couple évalué. Courant. La rapidité La rapidité étape
(kW) (N∙m/ (10­4 kg∙m2 )
(N∙m) (N∙m) (UN) (UN) (RPM) (RPM)
UN)
(V)
(Note 1)

ISMH1 (Vn = 3000 tr/min, Vmax = 6000 tr/min)

0,046

ISMH1­10B30CB­U***Z 0,1 0,32 0,96 1.1 3.3 0,298 (0,048)

(Note 2)

0,149
ISMH1­20B30CB­U***Z 0,2 0,63 1,91 1,6 5,12 0,50
3000 6000 (0,163) 220
ISMH1­40B30CB­U***Z 0,4 1.27 3,82 2,8 8,96 0,50 0,25

ISMH1­55B30CB­U***Z 0,55 1,75 5.25 3.8 12.2 0,496 1.04

ISMH1­75B30CB­U***Z 0,75 2.39 7,16 4,80 15,10 0,57 1.3

ISMH1­10C30CB­U***Z 0,75 3.18 9.55 7,6 24,5 0,485 1.7

­9­
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1 Informations sur le produit

Noté Couple
Noté Max. Courant Max. Noté Max. Volume
Puissance Para. Inertie du rotor
Modèle de servomoteur Couple Couple évalué. Courant. La rapidité La rapidité étape
(kW) (N∙m/ (10­4 kg∙m2 )
(N∙m) (N∙m) (UN) (UN) (RPM) (RPM) (V)
(Note 1) UN)

ISMH2 (Vn = 3000 tr/min, Vmax = 6000/5000 tr/min)

1,87
ISMH2­10C30CB­U***Y 1.0 3.18 9.54 7.5 23.00 6000 0,43
(3.12)
220
2.46
ISMH2­15C30CB­U***Y 1.5 4,90 14.7 10.8 32.00 5000 0,45
(3.71)
3000
1,87
ISMH2­10C30CD­U***Y 1.0 3.18 9.54 3,65 11,00 6000 0,87
(3.12)
380
2.46
ISMH2­15C30CD­U***Y 1.5 4,90 14,7 4,50 14,00 5000 1,09
(3.71)
ISMH2­20C30CD­U***Y 2.0 6.36 19.1 5,89 20,00 1.08 3.06

ISMH2­25C30CD­U***Y 2.5 7,96 23,9 7,56 25,00 1.05 3,65

ISMH2­30C30CD­U***Y 3.0 9.8 29,4 10,00 30,00 3000 5000 0,98 7.72 380

ISMH2­40C30CD­U***Y 4.0 12.6 37,8 13,60 40,80 0,93 12.1

ISMH2­50C30CD­U***Y 5.0 15.8 47,6 16,00 48,00 1.07 15.4

ISMH3 (Vn = 1500 tr/min, Vmax = 3000 tr/min)

13 1
ISMH3­85B15CB­U***Y 0,85 5.39 13.5 6,60 16,50 0,9
(15.5)
220
19.3
ISMH3­13C15CB­U***Y 1.3 8,34 20,85 10,00 25,00 0,9
(21.8)
13
ISMH3­85B15CD­U***Y 0,85 5.39 13.5 3.30 8.25 1,75
(15.5)
19.3
ISMH3­13C15CD­U***Y 1.3 8,34 20,85 5,00 12,50 1,78
(21.8)
1500 3000 25,5
ISMH3­18C15CD­U***Y 1.8 11.5 28,75 6,60 16,50 1.8
(28)
55
ISMH3­29C15CD­U***Z 2.9 18.6 37,2 11,90 28,00 1.7 380
(57.2)
88,9
ISMH3­44C15CD­U***Z 4.4 28.4 71,1 16,50 40,50 1,93
(90.8)
107
ISMH3­55C15CD­U***Z 5.5 35,0 87,6 20,85 52,00 1,80
(109.5)
141
ISMH3­75C15CD­U***Z 7.5 48,0 119 25,70 65,00 1,92
(143.1)

ISMH4 (Vn = 3000 tr/min, Vmax = 6000 tr/min)

ISMH4­40B30CB­U***Z 0,4 1.27 3,82 2,80 8,96 0,50 (0,667)
3000 6000 220
ISMH4­75B30CB­U***Z 0,75 2.39 7,16 4,80 15,10 0,57 (2.033)

­ dix ­
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1 Informations sur le produit

Nota 1 : Le moteur avec joint d'huile doit être déclassé de 10 % en cours d'utilisation.
Noter Nota 2 : Les paramètres entre () sont pour le moteur avec frein.

Les paramètres du tableau précédent sont les valeurs lorsque le moteur fonctionne avec le servo variateur
Inovance et que la température de la bobine d'induit est de 20°C.

Les caractéristiques précédentes sont basées sur les conditions de refroidissement lorsque les dissipateurs thermiques
suivants sont installés.

ISMH1/ISMH4 : 250 x 250 x 6 mm (aluminium)

ISMH2­10C à 25C : 300 x 300 x 12 mm (aluminium)

ISMH2­30C à 50C : 400 x 400 x 20 mm (aluminium)

ISMH3­85B à 18C : 400 x 400 x 20 mm (fer)

ISMH3­29C à 75C : 360 x 360 x 5 mm (double plaque aluminium)

1.3 Apparence physique et dimensions de montage du servomoteur

TAILLE A : IS620PS1R6I, IS620PS2R8I, IS620PS5R5I

TAILLE C : IS620PS7R6I, IS620PS012I, IS620PT3R5I, IS620PT5R4I, IS620PT8R4I, IS620PT012I

TAILLE E : IS620PT017I, IS620PT021I, IS620PT026I

Figure 1­3 Aspect physique et dimensions de montage du servo variateur

ré
1
Trou de vis

H1

D1

L1

L1 D1 Couple de serrage
Taille L (mm) H (mm) D (mm) H1 (mm) Trou de vis
(mm) (mm) (Nm)

TAILLE UN 50 160 173 40 150 75 2­M4 0,6 à 1,2

TAILLE C 90 160 183 80 150 75 4­M4 0,6 à 1,2

TAILLE E 100 250 230 90 240 75 4­M4 0,6 à 1,2

­ 11 ­
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1 Informations sur le produit

1.4 Environnement

Article Servomoteur Servomoteur

0–55°C (taux de charge moyen ne dépassant pas 80 %

Utiliser la
lorsque la température ambiante est comprise entre 0 et 40°C (hors gel) 40–55°C) (hors
température ambiante
gel)

Utiliser l'humidité de
En dessous de 90 % HR (sans condensation) 20 % à 90 % HR (sans condensation)
l'environnement

­20 à 60°C (Garantie de température de pointe : 80°C pendant

Température de stockage ­20 à 85°C (hors gel)
72 heures)

Humidité de stockage Inférieure à 90 % HR (sans condensation) 20 % à 90 % HR (sans condensation)

Vibration En dessous de 4,9 m/s2 En dessous de 49 m/s2

Impact En dessous de 19,6 m/s2 En dessous de 490 m/s2

H1/H4 : IP65 (sauf pour la section d'arbre traversant et les

connecteurs du moteur)
Indice de protection IP10
Autre : IP67 (sauf pour la section d'arbre traversant et les
connecteurs du moteur)

Degré de pollution PD2 PD2

Catégorie de ­
OVCIII
surtension

Altitude < 1000 mètres < 1000 m (déclassé si l'altitude est supérieure à 1000 m
1

­ 12 ­
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2 Câblage

Chapitre 2 Câblage

2.1 Câblage du système d'asservissement

Figure 2­1 Exemple de câblage d'un système 220 V monophasé

Source de courant
Monophasé
220 VCA
CN5 Câble de communication
RS232 du servo variateur

Disjoncteur pour câblage

Filtre à bruit Câble de communication pour connexion parallèle multi­drive

Câble de communication
pour connexion parallèle

multi­drive

Contacteur électromagnétique Activer/ Note 2

désactiver l'alimentation du servo
variateur. Installez un suppresseur de CHARGE
CN3
surtension lors de l'utilisation de ce Câble de communication servo variateur vers PC
contacteur. L1C CN4
L2C
L1
L2

Note 1 ­ Câble de communication servo variateur vers automate

CN1
P
Résistance régénérative ré
C Câble d'E/S du servodriver

tu (préparé par l'utilisateur)

V
O
CN2

PE
Servomoteur
2 câble codeur

Terre du
Boîtier de batterie
système
Alimentation frein Alimentation
24 VDC, utilisée lorsque le servo
Câble du circuit principal du servomoteur
moteur est configuré avec frein.
24 Vcc

Relais électromagnétique
Signal de commande pour activer/désactiver
l'alimentation du frein. Installez un suppresseur
de surtension lors de l'utilisation de ce contacteur.

Le servo variateur est directement connecté à une alimentation électrique industrielle, sans isolement tel qu'un transformateur. Dans ce
cas, un fusible ou un disjoncteur doit être connecté sur l'alimentation d'entrée pour éviter les accidents électriques croisés dans le système
d'asservissement. Le servo variateur n'est pas configuré avec le circuit de mise à la terre de protection intégré.
Ainsi, connectez un dispositif à courant résiduel (RCD) contre les surcharges et les courts­circuits ou un RCCB spécialisé combiné à une
mise à la terre de protection.

Il est interdit de faire fonctionner ou d'arrêter le moteur en utilisant le contacteur électromagnétique. En tant que dispositif à haute
inductance, le moteur génère une haute tension instantanée qui peut endommager le contacteur.

Faites attention à la capacité d'alimentation lors du raccordement d'une alimentation de contrôle externe ou 24 VDC,

­ 13 ­
Machine Translated by Google

2 Câblage

en particulier lorsque l'alimentation est destinée à alimenter plusieurs variateurs ou freins. Une alimentation électrique insuffisante
entraînera un manque de courant d'alimentation, provoquant ainsi une défaillance des entraînements ou des freins. Le frein doit être

alimenté par une alimentation 24 VDC. La puissance doit correspondre au modèle de moteur et répondre aux exigences du frein.

1. Retirez le cavalier entre les bornes P et D du servo variateur lors de la connexion d'un
Noter résistance régénérative.

2. CN3 et CN4 sont des ports de communication identiques avec la même définition de broche, et l'un ou l'autre peut
être utilisé.

Figure 2­2 Exemple de câblage d'un système triphasé 220 V/380 V

Source de courant
Trois phases Câble de communication
220/380 VCA RS232 du servo variateur
CN5

Disjoncteur pour câblage

Câble de communication pour connexion parallèle multi­drive

Filtre à bruit

Câble de communication
pour multi­drive

Contacteur connexion parallèle

électromagnétique
Activer/désactiver l'alimentation du CHARGE CN3
servo variateur. Installez un Câble de communication servo variateur vers PC
suppresseur de surtension lors de l'utilisation de ce L1C CN4
contacteur. L2C
R
S
J

Note 1
­
CN1 Câble de communication servo variateur vers automate
P
ré
Résistance régénérative C Câble d'E/S du servodriver

tu (préparé par l'utilisateur)

V
O
2
CN2

PE
Servomoteur
câble codeur

Terre du
Boîtier de batterie
système
Alimentation du frein
Alimentation 24 VDC, utilisée Câble du circuit principal du servomoteur
lorsque le servomoteur est
configuré avec frein.
24 VCC

Relais électromagnétique
Signal de commande pour activer/désactiver
l'alimentation du frein. Installez un suppresseur
de surtension lors de l'utilisation de ce contacteur.

Le servo variateur est directement connecté à une alimentation électrique industrielle, sans isolement tel qu'un transformateur. Dans ce
cas, un fusible ou un disjoncteur doit être connecté sur l'alimentation d'entrée pour éviter les accidents électriques croisés dans le système
d'asservissement. Le servo variateur n'est pas configuré avec le circuit de mise à la terre de protection intégré. Ainsi, connectez un RCD
contre les surcharges et les courts­circuits ou un RCD spécialisé combiné à une mise à la terre de protection.

Il est interdit de faire fonctionner ou d'arrêter le moteur en utilisant le contacteur électromagnétique. En tant qu'appareil à haute inductance,

­ 14 ­
Machine Translated by Google

2 Câblage

le moteur génère une haute tension instantanée qui peut endommager le contacteur.

Faites attention à la capacité de puissance lors de la connexion d'une alimentation de commande externe ou 24 VDC, en particulier lorsque
l'alimentation est destinée à alimenter plusieurs variateurs ou freins. Une alimentation électrique insuffisante entraînera un manque de
courant d'alimentation, provoquant ainsi une défaillance des entraînements ou des freins. Le frein doit être alimenté

par une alimentation 24 VDC. La puissance doit correspondre au modèle de moteur et répondre aux exigences du frein.

1. Retirez le cavalier entre les bornes P et D du servo variateur lors de la connexion d'un
Noter résistance régénérative.

2. CN3 et CN4 sont des ports de communication identiques avec la même définition de broche, et l'un ou l'autre peut
être utilisé.

2.2 Câblage dans différents modes

Voici les avis pour les schémas de câblage dans trois modes différents :

• Utilisez la paire torsadée blindée comme câbles de circuit AI/AO, avec les deux extrémités du blindage reliées au PE.
• Alimentation interne +24 V, plage de tension : 20–28 V, courant de sortie maximum : 200 mA

• DI8 et DI9 sont des DI à grande vitesse. Utilisez­les en fonction de leurs fonctions attribuées. • Utilisez la

paire torsadée blindée comme câbles des bornes d'impulsions haute vitesse/basse vitesse, avec les deux extrémités du blindage reliées au
PE. Connectez GND et la masse du signal du contrôleur hôte de manière fiable. • Utilisez la paire torsadée blindée comme câbles de

répartition de fréquence du codeur, avec les deux extrémités du blindage

lié à l'EP. Connectez GND et la masse du signal du contrôleur hôte de manière fiable.

• Les clients doivent préparer l'alimentation pour les DO, avec une plage de tension de 5 à 24 V. Les bornes DO
prend en charge une tension de 30 VDC et un courant de 50 mA au maximum.

• L'alimentation interne +5 V prend en charge un courant maximum de 200 mA.

­ 15 ­
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2 Câblage

Figure 2­3 Câblage du mode de régulation de position

Servocommande

Limite de couple : 0­10 V AI1 20

Filtre passe bas AO1
Impédance : environ 9 kΩ
UN
Compteur 1 mA Sortie analogique : ­10 à 10 V
Terre bidirectionnel Sortie maximale : < 1 mA
Convertisseur A/N

AI2 18
Limite de couple : ­10 à 0 V Filtre passe bas
Impédance : environ 9 kΩ AO2
Terre 19
Compteur 1 mA Sortie analogique : ­10 à 10 V
UN
Terre bidirectionnel Sortie maximale : < 1 mA

Note 3

24V

17
Alimentation +24V
Note 1
COM+ 11

9 4,7 kΩ
Limite avant P­OT(DI1)
7 S­RDY+(DO1+)
changer

6 S­RDY­(DO1­)
4,7 kΩ
Fin de course de N­OT(DI2) 10
marche arrière

5 MONNAIE+(DO2+)
4,7 kΩ
INHIBITION (DI3) 34 4 PIÈCES­(DO2­)
Entrée impulsionnelle inhibée

4,7 kΩ
ALM­RST(DI4) 8 3 ZÉRO+(DO3+)
Réinitialisation des défauts/avertissements

2 ZÉRO­(DO3­) Sortie d'état

4,7 kΩ
S­ON(DI5) 33 Remarque 4
Servo activé

1 ALM+(DO4+)

4,7 kΩ 26 ALM­(DO4­)
Pince à vitesse nulle ZCLAMP(DI6) 32
activée

4,7 kΩ 28 HomeAttain+ (DO5+)

GAIN­SEL(DI7) 31
Commutation de gain
27 HomeAttain­(DO5­)

HomeSwitch(DI8) 30 4,7 kΩ
Commutateur d'accueil

Non défini
Non défini (DI9) 12 4,7 kΩ
2
COM­14 21 OAP+

22 OAP Sortie phase A

2,4 kΩ
25 DPB+

Alimentation interne 24 V PULLHI 35 2,4 kΩ 23 DPB Sortie phase B

pour sortie collecteur ouvert
240 Ω Sortie différentielle
PULSE+ 41
PULS d'impulsion de division de

43 13 PZO+ 24 fréquence d'encodeur

[Phase CW A] IMPULSION

Remarque 5
PZO Sortie phase Z
2,4 kΩ
Référence de
position basse vitesse
2,4 kΩ
29 Terre
240 Ω Terre
SIGNE+ 37
PANCARTE

[CCW phase B] PANCARTE 39

44 PZ­OUT
HPULSE HPULSE+ 38
Sortie collecteur ouvert
29 Terre phase Z codeur
[Phase CW A] HPULSE­ 36
Référence de
position rapide Terre
Max. : 4 MHz

HSIGN HSIGN+ 42

[CCW phase B] HSIGN­ 40 5V

15
+5V

Terre 29 29 Remarque 6
Terre
Terre

Terre
Note 2

Le blindage du PE est connecté

au boîtier du connecteur.

­ 16 ­
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2 Câblage

Figure 2­4 Câblage du mode régulation de vitesse

Servocommande

AO1
Bidirectionnel Sortie analogique : ­10 à 10 V
UN
Terre 1 mA mètre Sortie maximale : < 1 mA

AO2
Compteur 1 mA Sortie analogique : ­10 à 10 V
UN
Terre bidirectionnel Sortie maximale : < 1 mA

Vitesse analogique Note 2

AI1 20
Entrée de signal : ±10 V Filtre passe bas
Impédance : environ 9 kΩ
UN D
convertisseur

Limite de couple analogique

AI2 18
Entrée de signal : ±10 V Filtre passe bas
Impédance : environ 9 kΩ Terre 19

7 S­RDY+(DO1+)

6 S­RDY­(DO1­)

5 MONNAIE+(DO2+)

4 PIÈCES­(DO2­)

3 ZÉRO+(DO3+)
Sortie d'état
2 ZÉRO­(DO3­)
Note 3

1 ALM+(DO4+)
24V
26 ALM­(DO4­)
17
Alimentation +24V
Note 1
COM+ 11

28 HomeAttain+ (DO5+)
9 4,7 kΩ
Fin de course avant
P­OT(DI1)
27 HomeAttain­(DO5­)

4,7 kΩ
Fin de course de marche arrière
N­OT(DI2) 10

2
4,7 kΩ
INHIBITION (DI3) 34
Entrée impulsionnelle inhibée

21 OAP+ 22
4,7 kΩ Sortie phase A
ALM­RST(DI4) 8 OAP
Réinitialisation des défauts/avertissements

4,7 kΩ
Servo activé S­ON(DI5) 33 25 DPB+ 23

DPB Sortie phase B

Sortie différentielle
Pince à vitesse nulle 4,7 kΩ d'impulsion de division de
ZCLAMP(DI6) 32
activée fréquence d'encodeur

13 PZO+ Remarque 4

4,7 kΩ
GAIN­SEL(DI7) 31 24 PZO Sortie phase Z
Commutation de gain

HomeSwitch(DI8) 30 4,7 kΩ 29 Terre

Commutateur d'accueil
Terre

Non défini (DI9) 12 4,7 kΩ

Non défini

COM­14

44 PZ­OUT
Sortie collecteur ouvert

29 Terre phase Z codeur

Terre

5V
15
+5V
Remarque 5
29
Terre

Terre

Le blindage du PE est relié au boîtier du

connecteur.

­ 17 ­
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2 Câblage

Figure 2­5 Câblage du mode de contrôle de couple

Servocommande

AO1
Bidirectionnel Sortie analogique : ­10 à 10 V
Terre
UN
1 mA mètre Sortie maximale : < 1 mA

AO2
Bidirectionnel Sortie analogique : ­10 à 10 V
UN
Terre 1 mA mètre Sortie maximale : < 1 mA

Couple analogique Note 2

AI1 20
Entrée de signal : ±10 V Filtre passe bas
Impédance : environ 9 kΩ

Convertisseur A/N

Limitation de vitesse analogique AI2 18

Entrée de signal : ±10 V Filtre passe bas

Impédance : environ 9 kΩ Terre 19

7 S­RDY+(DO1+)

6 S­RDY­(DO1­)

5 MONNAIE+(DO2+)

4 PIÈCES­(DO2­)

3 ZÉRO+(DO3+)

2 ZÉRO­(DO3­) Sortie d'état

Note 3

+24V 1 ALM+(DO4+)
24V
Puissance
26 ALM­(DO4­)
la fourniture 17
Note 1
COM+ 11

28 HomeAttain+ (DO5+)
9 4,7 kΩ
P­OT(DI1)
Fin de course avant 27 HomeAttain­(DO5­)

4,7 kΩ
N­OT(DI2) 10
Fin de course de marche arrière

4,7 kΩ
2
INHIBITION (DI3) 34
Entrée impulsionnelle inhibée

21 OAP+
4,7 kΩ
ALM­RST(DI4) 8 22 OAP Sortie phase A
Réinitialisation des défauts/avertissements

4,7 kΩ
Servo activé
S­ON(DI5) 33 25 DPB+

23 DPB Sortie phase B

Sortie différentielle
4,7 kΩ
Pince à vitesse nulle ZCLAMP(DI6) 32 d'impulsion de division de
activé fréquence d'encodeur

13 PZO+ Remarque 4

4,7 kΩ
GAIN­SEL(DI7) 31 24 PZO Sortie phase Z
Commutation de gain

HomeSwitch(DI8) 30 4,7 kΩ 29 Terre

Commutateur d'accueil
Terre

Non défini (DI9) 12 4,7 kΩ

Non défini

COM­14

44 PZ­OUT
Sortie collecteur ouvert
29 Terre
phase Z codeur

Terre

5V
15
+5V
Remarque 5
29
Terre

Terre

Le blindage du PE est relié au

boîtier du connecteur.

­ 18 ­
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2 Câblage

2.3 Bornes du servo variateur

Figure 2­6 Disposition des bornes de l'IS620P

CN5
CN1
Terre Terre
16
AO1 AO2 Terre
1 31
DO4+ DI7
+24V
CN3 et CN4
DO3­ DI6
1
CANH AI2

DO3+ DI5
PUIS­JE
Terre
GNDG
DO2­ DI3
L1C RS485+ AI1

L2C RS485­ DO2+ PULLHI

OAP+
R RS232­TXD
DO1­ HPULSE
S RS232­RXD OAP
L1C

J L2C
Terre DO1+ SIGNE+
R
8
­ S
DPB
J

DI4 HPULSE+
P + ­

PZO
P +
CN2
ré
ré

C
(encodeur série 20 bits) DI1 PANCARTE

C
tu
DPB+
V

1
O

PS+ DI2 HSIGN

tu
DO4­
6
V
COM+ PULSE+
O PS DO5­
+5V
2 DI9 HSIGN+

3 DO5+

Terre PZO+ IMPULSION

Terre
4
COM­ PZ­OUT
9
DI8 44
5 30
+5V
15

La figure précédente montre la disposition des bornes dans le servo variateur.

­ 19 ­
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2 Câblage

2.3.1 Bornes du circuit principal

Figure 2­7 Disposition des borniers de TAILLE A (TAILLE C)

L1C
L2C

P+

ré

tu

PE

Tableau 2­1 Noms et fonctions des bornes du circuit principal de TAILLE A (TAILLE C)

Terminal
Nom de la borne Fonction terminale
Symbole

Entrée d'alimentation monophasée.

L1, L2
Bornes d'entrée d'alimentation Connectez l'alimentation 220 VAC entre les bornes L1 et L2.
2
R, S, T Entrée d'alimentation triphasée 220 V/380 V selon la plaque signalétique.

Bornes d'entrée d'alimentation Connectez­vous pour contrôler l'entrée d'alimentation. Pour une valeur spécifique, reportez­vous à la tension nominale
L1C, L2C
de contrôle sur la plaque signalétique.

Connectez une résistance de régénération externe entre P et C si la capacité de freinage est

insuffisante. La résistance de régénération externe doit être achetée en plus.
Bornes pour
P , D, C connexion d'une Les bornes P et D sont court­circuitées par défaut. Retirez le cavalier entre P et D et connectez
résistance de régénération externe
une résistance de régénération externe entre P et C si la capacité de freinage est insuffisante.

La résistance de régénération externe doit être achetée en plus.

Borne de bus c.c.

P, ­ commune
Ils sont utilisés pour une connexion de bus CC commun lorsque plusieurs servomoteurs sont
utilisés en parallèle.

Bornes de
U, V, O Connectez­vous aux phases U, V et W du servomoteur.
connexion du servomoteur

Deux bornes de masse du servo variateur sont respectivement reliées à celles de l'alimentation
PE Terrain et du servo moteur.

L'ensemble du système doit être mis à la terre.

­ 20 ­
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2 Câblage

Figure 2­8 Disposition des borniers de la TAILLE E

L1C

L2C

tu

­1

­2

P+

ré

PE

Tableau 2­2 Noms et fonctions des bornes du circuit principal de TAILLE E

Terminal
Nom de la borne Fonction terminale
Symbole

Bornes d'entrée d'alimentation du

R, S, T Entrée d'alimentation triphasée 380 V du circuit principal.
circuit principal

Bornes d'entrée d'alimentation Connectez­vous pour contrôler l'entrée d'alimentation. Pour une valeur spécifique, reportez­vous à la
L1C, L2C
de contrôle tension nominale sur la plaque signalétique.
2
Les bornes P et D sont court­circuitées par défaut. Retirez le cavalier entre P et D et connectez
Bornes de connexion de la une résistance de régénération externe entre P et C si la capacité de freinage est insuffisante.
P , D, C résistance régénérative externe

La résistance de régénération externe doit être achetée en plus.

P ­, 1 / ­ Ils sont utilisés pour une connexion de bus CC commun lorsque plusieurs servomoteurs
Borne de bus c.c. commune
2 sont utilisés en parallèle.

Les bornes ­ 1 et ­ 2 sont court­circuitées par défaut. Lorsque le courant harmonique

Bornes pour le raccordement
­ 1, ­ 2 de puissance doit être limité, retirer le cavalier et connecter une réactance entre ­ 1 et ­ 2.
d'un réacteur externe

Bornes de connexion du
U, V, O Connectez­vous aux phases U, V et W du servomoteur.
servomoteur

Deux bornes de masse du servo variateur sont respectivement reliées à celles de

PE Terrain l'alimentation et du servo moteur.

L'ensemble du système doit être mis à la terre.

­ 21 ­
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2 Câblage

2.3.2 Connecteur de borne de signal de commande CN1

Figure 2­9 Disposition des broches du connecteur de borne du circuit de commande du servo variateur

CN1

Terre

DO4+ DI7
CN1
+24V

16 DO3­ DI6
1 31 AI2
17
DO3+ DI5
2 32
Terre
18

3 33 DO2­ DI3
19 AI1
4 34
DO2+ PULLHI
20
OAP+
5 35
21
DO1­ HPULSE
6 36 OAP
CN3 22
DO1+ SIGNE+
sept 37
L1C
CN4
23 DPB
L2C

R
8 38 DI4 HPULSE+
24
S PZO
J 9 39
25 DI1 PANCARTE
­
CN1

P + dix 40 DPB+
26
DI2 HSIGN
ré

C
11 41
DO4­
27
2
tu

COM+ PULSE+
V

12 42
CN2

28
O

DO5­
13 43
DI9 HSIGN+
29
DO5+
14 44
30 PZO+ IMPULSION

15 Terre

COM­ PZ­OUT
DI8

+5V

Signal de référence de position

Tableau 2­3 Description du signal de référence de position

Signal N° de broche Description de la fonction

PULSE+ 41 Format d'entrée d'impulsion :

Mode d'entrée d'impulsions à basse vitesse
IMPULSION 43 Direction + Pouls
Mode d'entraînement différentiel
Référence SIGNE+ 37 Impulsion de quadrature de phase A + B
Mode OC
de poste PANCARTE 39 Impulsion CW/CCW

HPULSE+ 38
Entrée d'impulsion de référence à grande vitesse
HPULSE 36

­ 22 ­
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2 Câblage

Signal N° de broche Description de la fonction

HSIGN+ 42
Symboles de référence de position à grande vitesse
HSIGN 40
Référence
de poste PULLHI 35 Borne d'entrée d'alimentation externe de l'impulsion de référence

Terre 29 Terre de signalisation

Signaux IA
Tableau 2­4 Description du signal AI

Signal Fonction par défaut N° de broche Description de la fonction

AI2 18
Signaux d'entrée analogiques ordinaires

Analogique AI1 20 Résolution : 12 bits ; Tension d'entrée : maximum ±12 V

Terre 19 Masse du signal d'entrée analogique

Les bornes d'entrée des signaux analogiques de vitesse et de couple sont AI1 et AI2, dont la résolution est de 12 bits. Les valeurs de tension
correspondantes sont définies via les paramètres du groupe H03.

Plage de tension d'entrée : ­10 à +10 V ; résolution : 12 bits ;

Tension maximale admissible : ±12 V ;

Impédance d'entrée : ≈ 9 kΩ

Signaux DI/DO
Tableau 2­5 Description des signaux DI/DO

2
N° de
Signal Fonction par défaut Description de la fonction
broche

DI1 POT 9 Fin de course positif

DI2 NE PAS 10 Fin de course négatif

DI3 INHIBER 34 Entrée d'impulsion inhibée

DI4 ALM­RST 8 Réinitialisation de l'alarme (front valide)

DI5 FILS 33 Servo activé

DI6 ZCLAMP 32 Pince à vitesse nulle

DI7 GAIN­SEL 31 Commutation de gain

DI8 HomeSwitch 30 Commutateur d'accueil

DI9 Réservé 12 ­
Général
+24V 17
Alimentation interne 24 V, plage de tension : 20 à 28 V, courant de sortie
COM­ 14 maximal : 200 mA

COM+ 11 Entrée d'alimentation (12 à 24 V)

DO1+ S­RDY+ sept

Servo prêt
DO1­ S­RDY­ 6

DO2+ MONNAIE+ 5
Poste atteint
DO2­ PIÈCE DE MONNAIE­ 4

DO3+ ZÉRO+ 3
Vitesse nulle
DO3­ ZÉRO­ 2

­ 23 ­
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2 Câblage

N° de
Signal Fonction par défaut Description de la fonction
broche

DO4+ ALM+ 1
Sortie de défaut
DO4­ ALM­ 26
Général
DO5+ AccueilAttain+ 28
Prise d'origine terminée
DO5­ AccueilAttain­ 27

Signal de sortie de division de fréquence du codeur

Tableau 2­6 Spécifications du signal de sortie de répartition en fréquence du codeur

Défaut
Signal N° de broche Description de la fonction
Fonction

OAP+ 21
Signal de sortie phase A
OAP 22
Signal de sortie d'impulsion en quadrature des phases A+B
DPB+ 25
Signal de sortie phase B
DPB 23

PZO+ 13
Signal de sortie phase Z Signal de sortie d'impulsion à la maison
Général PZO 24

PZ­OUT 44 Signal de sortie phase Z Signal de sortie OC d'impulsion d'accueil

Terre 29 Masse du signal de sortie OC de l'impulsion d'accueil

+5V 15
Alimentation interne 5 V
Terre 16 Courant de sortie maximal : 200 mA

PE Logement

2
Le circuit de sortie de division de fréquence du codeur émet des signaux OC via l'entraînement différentiel. Généralement, il fournit des signaux
de rétroaction au contrôleur hôte dans le système de contrôle de position en boucle fermée. Un circuit différentiel ou optocoupleur doit être
utilisé dans le contrôleur hôte pour recevoir les signaux de rétroaction. Le courant de sortie maximal est de 20 mA.

2.3.3 Connecteurs de borne de signal de communication CN3/CN4

Les bornes CN3/CN4 du servo variateur sont utilisées pour la connexion de communication entre le servo variateur et le PC, l'API et d'autres
servo variateurs. Le tableau suivant décrit les définitions des broches des bornes CN3/CN4.

Tableau 2­7 Définition des broches des connecteurs de borne de signal de communication

N° de broche Broche La description Disposition des broches

1 CANH
Port de communication CAN
2 PUIS­JE 1
3 CGND Terre de communication CAN 2
4 RS485+ 3
Port de communication RS485
5 RS485­ 4

Extrémité de transmission RS232, connectée à l'extrémité de réception 5

6 RS232­TXD
du contrôleur hôte
6
Extrémité de transmission RS232, connectée à l'extrémité d'envoi
sept RS232­RXD sept

du contrôleur hôte
8
8 Terre Terrain
­ 24 ­
Logement PE Bouclier
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2 Câblage

2.3.4 Connecteur de borne de signal de surveillance analogique CN5

La figure suivante montre la disposition des broches du connecteur de borne de signal de surveillance analogique CN5.

Figure 2­10 Connecteur de borne de signal de surveillance analogique

IS620P­S5R5
13
Non. 1 2 3 4
24 Définition Terre AO1 Terre AO2

Circuit d'interface correspondant :

Sortie analogique : ­10 à +10 V

Courant de sortie maximal : 1 mA

2.4 Câbles

2.4.1 Modèle de câble

Câble d'alimentation du servomoteur et câble d'encodeur

2 ■ Modèles sans frein

Longueur de câble
Modèle de moteur Type de câble
L = 3,0 m L = 5,0 m L = 10,0 m

ISMH1­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­M00­3.0 S6­L­M00­5.0 S6­L­M00­10.0

ISMH1­*******­U2***
ISMH4­*******­U1***
Câble codeur incrémental S6­L­P00­3.0 S6­L­P00­5.0 S6­L­P00­10.0
ISMH4­*******­U2***

ISMH1­*******­A3*** Câble d'alimentation S6­L­M00­3.0 S6­L­M00­5.0 S6­L­M00­10.0

ISMH4­*******­A3*** Câble codeur absolu S6­L­P20­3.0 S6­L­P20­5.0 S6­L­P20­10.0

ISMH2­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­M11­3.0 S6­L­M11­5.0 S6­L­M11­10.0

ISMH2­*******­U2*** Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0

Câble d'alimentation S6­L­M11­3.0 S6­L­M11­5.0 S6­L­M11­10.0

ISMH2­*******­A3***
Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

ISMH3­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­M11­3.0 S6­L­M11­5.0 S6­L­M11­10.0

ISMH3­*******­U2*** (1,8
Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0
kW et moins)

ISMH3­*******­A3*** (1,8 Câble d'alimentation S6­L­M11­3.0 S6­L­M11­5.0 S6­L­M11­10.0

kW et plus) Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

ISMH3­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­M12­3.0 S6­L­M12­5.0 S6­L­M12­10.0

ISMH3­*******­U2*** (2,9
Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0
kW)

ISMH3­*******­A3*** Câble d'alimentation S6­L­M12­3.0 S6­L­M12­5.0 S6­L­M12­10.0

­ 25 ­ (2,9kW) Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

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2 Câblage

Longueur de câble
Modèle de moteur Type de câble
L = 3,0 m L = 5,0 m L = 10,0 m

ISMH3­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­M22­3.0 S6­L­M22­5.0 S6­L­M22­10.0

ISMH3­*******­U2*** (plus
Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0
de 2,9 kW)

Câble d'alimentation S6­L­M22­3.0 S6­L­M22­5.0 S6­L­M22­10.0

ISMH3­*******­A3***
(au dessus de 2.9kW) Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

■ Modèles avec frein

Longueur de câble
Modèle de moteur Type de câble
L = 3,0 m L = 5,0 m L = 10,0 m

ISMH1­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­B00­3.0 S6­L­B00­5.0 S6­L­B00­10.0

ISMH1­*******­U2***
ISMH4­*******­U1***
Câble codeur incrémental S6­L­P00­3.0 S6­L­P00­5.0 S6­L­P00­10.0
ISMH4­*******­U2***

Câble d'alimentation S6­L­B00­3.0 S6­L­B00­5.0 S6­L­B00­10.0

ISMH1­*******­A3***
ISMH4­*******­A3*** Câble codeur absolu S6­L­P20­3.0 S6­L­P20­5.0 S6­L­P20­10.0

ISMH2­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­B11­3.0 S6­L­B11­5.0 S6­L­B11­10.0

ISMH2­*******­U2***
Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0

Câble d'alimentation S6­L­B11­3.0 S6­L­B11­5.0 S6­L­B11­10.0

ISMH2­*******­A3***
Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

ISMH3­*******­U1*** Câble d'alimentation S6­L­B11­3.0 S6­L­B11­5.0 S6­L­B11­10.0

ISMH3­*******­U2*** (1,8
Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0 2
kW et moins)

ISMH3­*******­A3*** Câble d'alimentation S6­L­B11­3.0 S6­L­B11­5.0 S6­L­B11­10.0

(1,8 kW et moins) Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

ISMH3­*******­U1*** Câble d'alimentation Câble d'alimentation : préparé par le client

ISMH3­*******­U2***
Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0
(2,9kW)

Câble d'alimentation Câble d'alimentation : préparé par le client

ISMH3­*******­A3***
(2,9kW) Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

ISMH3­*******­U1*** Câble d'alimentation Câble d'alimentation : préparé par le client

ISMH3­*******­U2*** (plus
Câble codeur incrémental S6­L­P01­3.0 S6­L­P01­5.0 S6­L­P01­10.0
de 2,9 kW)

Câble d'alimentation Câble d'alimentation : préparé par le client

ISMH3­*******­A3*** (plus
de 2,9 kW) Câble codeur absolu S6­L­P21­3.0 S6­L­P21­5.0 S6­L­P21­10.0

Noter Le câble de l'encodeur du servomoteur comprend un connecteur CN1 ; si vous sélectionnez des câbles assortis
Inovance, le kit de connexion n'est pas nécessaire.

­ 26 ­
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2 Câblage

■ Trousse de connecteur

Modèle de moteur Trousse de connecteur

ISMH1­*******­U1***

ISMH1­*******­U2***

ISMH4­*******­U1*** S6­C1
ISMH4­*******­U2*** Y compris : borne CN1, borne CN2, connecteur 6 broches, connecteur 9 broches

ISMH1­*******­A3***

ISMH4­*******­A3***

ISMH2­*******­U1*** S6­C2

ISMH2­*******­U2*** Y compris : terminal CN1, terminal CN2, 20­18 spécifications militaires. fiche (coude), 20­29spec
militaire. bouchon (coude)
ISMH2­*******­A3***

ISMH3­*******­U1***
S6­C2
ISMH3­*******­U2***
Y compris : terminal CN1, terminal CN2, 20­18spécifications militaires. fiche (coude), 20­29spec
ISMH3­*******­A3***
militaire. bouchon (coude)
(1,8 kW et moins)

ISMH3­*******­U1***

ISMH3­*******­U2***

ISMH3­*******­A3***
S6­C3
(2,9kW)
Y compris : terminal CN1, terminal CN2, 20­22 spécifications militaires. fiche (coude),
ISMH3­*******­U1***
20­29spec militaire. bouchon (coude)
ISMH3­*******­U2***

ISMH3­*******­A3***
2
(2,9 kW et plus)

Si vous préparez vous­même les câbles plutôt que d'utiliser les câbles correspondants Inonvace , le kit de connexion est
Noter requis.

■ Kit de batterie de moteur d'encodeur absolu

Si le moteur à codeur absolu Inovance est utilisé, le kit de batterie en option S6­C4 (batterie, boîtier de batterie) est requis en plus des
câbles correspondants.

Câble de communication

Modèle de câble La description

S6­L­T00­3.0 Câble de communication servo variateur vers PC

S6­L­T01­0.3 Câble de communication pour connexion parallèle multi­drive

S6­L­T02­2.0 Câble de communication servo variateur vers automate

S6­L­T03­0.0 Fiche pour résistance de terminaison pour la communication du servo variateur

­ 27 ­
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2 Câblage

2.4.2 Connecteurs de câble

Câbles de servomoteur

Tableau 2­8 Connecteurs des câbles côté servomoteur

Taille de cadre

Apparence du connecteur Disposition des broches de correspondance

Moteur

Connecteur noir à 6 broches

N° de broche Signal Couleur

1 tu Blanc

2 V Le noir
4 1
4 O Rouge
40 (série Z)
5 2 Jaune/
5 PE
Vert 60 (série Z)
6 3 3 80 (série Z)
Frein (qu'il soit positif ou
6 négatif)

Recommandation:

Boîtier en plastique : MOLEX­50361736

Borne : MOLEX­39000061

connecteur à 4 broches

N° de broche Signal Couleur

1 tu Bleu
2

2 4 2 V Le noir
40 (série X)
1 3 3 O Rouge
60 (série X)
4 PE Vert jaunâtre 80 (série X)

Recommandation:

Boîtier en plastique : EL­4A (CWB)

Terminal : 421.6003.0 (CWB)

­ 28 ­
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2 Câblage

Taille de cadre

Apparence du connecteur Disposition des broches de correspondance

Moteur

Série MIL­DTL­5015

Spécifications militaires 3108E20­18S.

20­18 spécifications militaires.

AHG

BI F

CDE

Nouvelle structure Ancienne structure

Couleur 100
N° de broche Signal N° de broche Signal 130
B tu B tu Bleu

je V je V Le noir

F O F O Rouge

Jaune/
g PE g PE
Vert

C Frein

E (indépendamment
du positif ou du négatif)

Série MIL­DTL­5015

Spécifications militaires 3108E20­22S.

20­22 spécifications militaires.

2
F
AE
B ré
C

N° de broche Série Z
de la série Y N° de Couleur 180
Signal Signal
broche

UN tu UN tu Bleu

CVC V Le noir
ÉWÉ O Rouge

F PE F PE Vert jaunâtre

B Frein

ré
(indépendamment
du positif ou du négatif)

1. Taille du châssis du moteur : indique la largeur de la bride du moteur.

Noter 2. Les couleurs du câble moteur sont soumises à la réalité. Les couleurs de câble mentionnées dans le manuel
sont tous des câbles Inovance.

­ 29 ­
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2 Câblage

Câbles d'encodeur

■ Codeur incrémental série

Tableau 2­9 Connecteurs des câbles codeur 20 bits côté servo variateur

Apparence du connecteur Disposition des broches

N° de broche Signal

6
1 PS+
12
7
2 PS
3
8
4 sept +5V
9
5
8 Terre
Vu de PE
Logement
ce côté

Recommandation:

Boîtier en plastique de la fiche côté câble : DB9P (SZTDK), boîtier noir

Noyau : fiche à souder DB9P (SZTDK), colle bleue

Tableau 2­10 Connecteurs des câbles de codeur 20 bits (connecteur à 9 broches)

Taille de cadre

Apparence du connecteur et disposition des broches de correspondance

Moteur

Connecteur câble Câble codeur

codeur connecteur 2

Connectez­vous à
CN2 du variateur

1 4 sept

2 5 8 4
sept 1
Vu de ce 3 6 9
côté 8 5 2
40
Vu de
ce côté 9 6 3 60

80
N° de broche Signal

3 PS+ N° de broche Signal Couleur

Paire torsadée
6 PS 3 PS+ Jaune

9 +5V 6 PS­ Bleu

8 Terre 9 +5V Rouge

sept Bouclier 8 Terre Blanc

sept Bouclier
Recommandation:

Boîtier en plastique : AMP 172161­1

Borne : AMP 770835­1

­ 30 ­
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2 Câblage

Tableau 2­11 Connecteurs des câbles de codeur 20 bits (fiche militaire MIL­DTL­5015 série 3108E20­29S)

Taille de cadre

Apparence du connecteur et disposition des broches de correspondance

Moteur

Connecteur câble
codeur Prise de connexion codeur

Connectez­vous à
CN2 du variateur

20­29 spécifications militaires.

20­29 spécifications militaires. 100
Vu de ce
côté BM
UN
UN
130
LNC Mo
PT L N C 180
ré K J P
RS K ré
E J
RS
J E
F H
g H F
g

N° de broche Signal
N° de broche Signal A Couleur
UN PS+
Paire torsadée PS+ Jaune BBleu
PS­
B PS Paire torsadée
g +5V
g +5V Rouge
H Terre
2 H Terre Blanc
J Blindé
J Blindé

Tableau 2­12 Relation de connexion des broches des câbles de codeur 20 bits de la série IS620P

Côté moteur
DB9 côté servomoteur
Description de la fonction
9 broches 20­29 Spec militaire.

Signal N° de broche N° de broche N° de broche

PS+ 1 Signal de communication série + 3 UN

PS­ 2 Signal de communication série ­ 6 B

+5V sept
Alimentation codeur +5V 9 g

Terre 8 Encodeur +5V terre d'alimentation 8 H

PE Logement Bouclier sept J

Respectez les précautions suivantes lors du câblage du codeur :

• Mettez à la terre le servoamplificateur et la couche blindée du servomoteur de manière fiable. Sinon, le servo variateur
signaler une fausse alerte.

• Ne connectez pas de câbles aux broches réservées. • Pour

déterminer la longueur du câble du codeur, tenez compte de la chute de tension causée par la résistance du câble et de l'atténuation du signal
causée par la capacité distribuée. Il est recommandé d'utiliser un câble à paire torsadée de taille 26AWG ou supérieure (conformément
à la norme UL2464) et d'une longueur inférieure à 10 m.

­ 31 ­
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2 Câblage

Tableau 2­13 Tailles de câble recommandées

Taille du câble Ω/km Longueur de câble autorisée (m)

26 AWG (0,13 mm2 ) 143 10.0

25 AWG (0,15 mm2 ) 89,4 16.0

24 AWG (0,21 mm2 ) 79,6 18.0

23 AWG (0,26 mm2 ) 68,5 20.9

22 AWG (0,32 mm2 ) 54.3 26.4

Remarque Si des câbles de calibre supérieur à 22 AWG sont requis, contactez Inovance.

■ Encodeur absolu

Tableau 2­14 Connecteurs des câbles de codeur absolu (connecteur à 9 broches)

Taille de cadre

Apparence du connecteur et disposition des broches de correspondance

Moteur

Câble codeur Connecteur

connecteur câble codeur

Connectez­vous à
CN2 du variateur

1 4 sept

2
2 5 8
sept
4 1
Vu de ce 3 6 9
côté 8 5 2
Vu de ce
côté 9 6 3 40

60
N° de broche Signal 80
N° de broche Signal Couleur
1 Batterie+
1 Batterie+ Bleu
4 La batterie
4 Batterie­ Bleu noir
3 PS+
Paire torsadée 3 PS+ Jaune
6 PS Tordu
Jaune
9 +5V 6 PS­ paire
noir
8 Terre
9 +5V Rouge
sept Bouclier
8 Terre Le noir
Recommandation: sept Bouclier

Boîtier en plastique : AMP 172161­1

Borne : AMP 770835­1

­ 32 ­
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2 Câblage

Tableau 2­15 Connecteurs des câbles de codeurs absolus (fiche militaire MIL­DTL­5015 série 3108E20­29S)

Taille de cadre

Apparence du connecteur et disposition des broches de correspondance

Moteur

Connecteur câble Prise de connexion codeur

codeur

Connectez­vous à
CN2 du variateur

Vu de 20­29 spécifications militaires. 20­29 spécifications militaires.

ce côté
UN
BM
C
PT
N L
Mo
UN
100
K
ré
RS
LNC
E J TP 130
K ré
F H SR
g J E
180
H F
g
N° de broche Signal
UN PS+ N° de broche Couleur
Signal
Paire torsadée
B PS UN PS+ Jaune Paire
B PS­ Jaune noir torsadée
E Batterie+
E Batterie+ Bleu
F La batterie F Batterie­ Bleu noir
g +5V g +5V Rouge

H Terre H Terre Le noir

2 J Bouclier J Bouclier

­ 33 ­
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3 Clavier et affichage

Chapitre 3 Fonctionnement et affichage

3.1 Présentation du clavier

Figure 3­1 Schéma du clavier

Je 2 P­S5R5 S6 0
Modèle de lecteur et code­barres

Affichage

MODE POSITIONNER

Le clavier du servo variateur se compose de LED et de touches à 5 chiffres et 7 segments. Le clavier est utilisé pour l'affichage, le
réglage des paramètres, le réglage du mot de passe utilisateur et les opérations des fonctions générales. Lorsque le clavier est utilisé
pour le paramétrage, les fonctions des touches sont décrites comme suit.

Tableau 3­1 Fonctions des touches du clavier

Nom de la clé Description de la fonction

Basculez entre tous les modes.

MODE
Revenez au menu de niveau supérieur.

EN HAUT
Augmentez le nombre indiqué par le chiffre clignotant.

VERS LE BAS Diminuer le nombre indiqué par le chiffre clignotant.

Décalez le chiffre clignotant.

DÉCALAGE
Afficher les chiffres supérieurs du nombre composé de plus de 5 chiffres.

Passez au menu de niveau suivant. 3

POSITIONNER

Exécutez des commandes telles que le stockage de la valeur de réglage des paramètres.

3.2 Affichage du clavier

Le clavier peut afficher l'état de fonctionnement, les paramètres, les défauts et les informations surveillées pendant le fonctionnement
du servo variateur.

• Affichage d'état : affiche l'état actuel du servodriver, tel que servo prêt ou en cours d'exécution.

• Affichage des paramètres : affiche les codes de fonction et leurs valeurs. •

Affichage de défaut : affiche le défaut et les avertissements se produisant dans le servo variateur.

• Affichage de surveillance : affiche les paramètres de fonctionnement actuels du servo variateur.

­ 34 ­
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3 Clavier et affichage

3.2.1 Commutation d'affichage

Figure 3­2 Commutation entre différents affichages

Affichage des défauts

POSITIONNER

MODE

Basculer vers
MODE
MODE groupe H0B
Affichage Affichage des Affichage de
Allumer
d'état paramètres surveillance

MODE MODE

Après avoir réglé H02­32, le clavier commute automatiquement

l'affichage après la rotation du moteur.

Moteur statique

• Après la mise sous tension, le clavier passe en mode d'affichage d'état. • Appuyez

sur la touche MODE pour basculer entre les différents modes, comme indiqué dans la figure précédente.

• En mode d'affichage d'état, réglez H02­32 et sélectionnez les paramètres surveillés. Lorsque le moteur tourne, le clavier passe
automatiquement en affichage de surveillance. Après l'arrêt du moteur, le clavier revient automatiquement à l'affichage de l'état.

• En mode d'affichage des paramètres, réglez le groupe H0B et sélectionnez les paramètres à surveiller, le clavier passe en mode
d'affichage de surveillance.

• Lorsqu'un défaut se produit, le clavier entre immédiatement en mode d'affichage de défaut et tous les voyants à 5 chiffres clignotent.
Appuyez sur la touche SET pour arrêter le clignotement, puis appuyez sur la touche MODE pour passer au mode d'affichage des
paramètres.

3.3 Paramétrage
3
Le réglage des paramètres peut être effectué sur le clavier. Pour plus de détails sur les paramètres, reportez­vous au manuel de
l'utilisateur IS620P. La figure suivante montre le fonctionnement du clavier pour passer du mode de contrôle de position au mode de
contrôle de vitesse après la mise sous tension.

­ 35 ­
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3 Clavier et affichage

Figure 3­3 Fonctionnement du clavier de réglage des paramètres

Affichage de l'état des servos

Servo prêt

MODE

MODE

Code de fonction

affichage de groupe EN HAUT

MODE SÉLÉCTIONNÉ

Code de fonction

N° d'affichage

POSITIONNER

Paramètre
VERS LE BAS
affichage de la valeur

MODE

POSITIONNER

Paramétrage terminé

• MODE : Changez le mode d'affichage et revenez au menu de niveau supérieur. • UP/DOWN :

Augmente ou diminue la valeur du chiffre clignotant actuel. • SHIFT : décalage du chiffre clignotant.

• SET : mémorise la valeur de réglage actuelle ou passe au menu de niveau suivant.

Une fois le réglage des paramètres terminé, c'est­à­dire que "Done" s'affiche, appuyez sur la touche MODE pour revenir à l'affichage du
groupe de paramètres (H02­00).

3.4 Mot de passe utilisateur

3
Une fois la fonction de mot de passe utilisateur (H02­30) activée, seul l'utilisateur autorisé dispose des droits de paramétrage ; les autres
opérations peuvent uniquement afficher les paramètres.

Définition du mot de passe utilisateur

La figure suivante montre la procédure de fonctionnement pour définir le mot de passe sur "00001".

­ 36 ­
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3 Clavier et affichage

Figure 3­4 Fonctionnement du clavier du réglage du mot de passe utilisateur

Commencer

Allumer

Afficher la valeur de
H02­30

POSITIONNER

Non "POSITIONNER"
Le dernier Affichage
"­ ­ ­ ­ ­"
chiffre clignote ?

"POSITIONNER"
EN HAUT Oui

Entrez le mot de

Définir le mot de passe passe prédéfini

"POSITIONNER"

"POSITIONNER"
POSITIONNER

Mot de passe Non Affichage

Affichage
correct ? "Erreur"
"Er.941"

Oui
Redémarrez

Mot de passe Affichage

prendre effet "Fait"

"MODE"

Retourner à
Fin Affichage

H02­30

*1 : Si le dernier chiffre ne clignote pas, la protection par mot de passe est activée. Si le dernier chiffre
Noter clignote, la protection par mot de passe est désactivée ou le mot de passe correct a été saisi.
Lors de la modification du mot de passe utilisateur, saisir le bon mot de passe afin d'avoir les droits de
paramétrage. Entrez à nouveau H02­30 et vous pourrez définir un nouveau mot de passe selon la méthode
décrite dans la figure précédente.

Annulation du mot de passe utilisateur

3
Entrez le mot de passe utilisateur existant et réglez H02­30 sur "00000". Ensuite, le mot de passe de l'utilisateur est annulé.

­ 37 ­
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4 étapes rapides

Chapitre 4 Configuration rapide

La partie suivante montre l'organigramme de configuration rapide.

Commencer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

Selon Selon
Vérifier les modèles H01­02 Servo variateur SN
le modèle le modèle

Modèle
H00­00 Moteur SN 14000
dépendant

Si contrôle de position H02­00 Sélection du mode de contrôle 1

0 : mode vitesse
1 : mode position
2 : Mode couple
3 : mode couple/mode vitesse
4 : mode vitesse/mode position
5 : mode couple/mode position
6 : mode couple/mode vitesse/mode position

H05­00 Source de référence de position 0

0 : entrée d'impulsion
1 : Réglage de l'étape
2 : Référence multi­positions

H05­01 Sélection de la borne d'entrée d'impulsion 0

0 : Terminaux bas débit

1 : Terminaux haut débit

H05­15 Format d'entrée d'impulsion 0

0 : Impulsion + sens, logique positive

1 : Impulsion + sens, logique négative
2: impulsion en quadrature Phase A + phase B, multiplication à 4 fréquences
3 : CW + CCW

H05­02 Impulsions par tour de moteur 0

4

Si contrôle de vitesse H02­00 Sélection du mode de contrôle 1 0

0 : mode vitesse
1 : mode position
2 : Mode couple
3 : mode couple/mode vitesse
4 : mode vitesse/mode position
5 : mode couple/mode position
6 : mode couple/mode vitesse/mode position

H06­00 Source référence vitesse principale A 0

0 : Réglage numérique (H06­03)

1 : AI1
2 : IA2

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

­ 38 ­
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4 étapes rapides

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

H06­07 Limite de vitesse maximale 6000

Si contrôle de couple H02­00 Sélection du mode de contrôle 1 2

0 : mode vitesse
1 : mode position
2 : Mode couple
3 : mode couple/mode vitesse
4 : mode vitesse/mode position
5 : mode couple/mode position
6 : mode couple/mode vitesse/mode position

H07­00 Référence de couple principale source A 0

0 : réglage numérique (H07­03)

1 : AI1
2 : IA2

Limite de vitesse positive/1ère limite de vitesse

H07­19 3000
en régulation de couple

Limite de vitesse négative/2ème limite de vitesse

H07­20 3000
en régulation de couple

Régler DI si DI utilisé H03­02 Sélection fonction DI1 14

14 : P­OT (commutateur de fin de course avant)

H03­03 Sélection logique DI1 0

0 : niveau bas valide

1 : niveau supérieur valide
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides

H03­04 Sélection de la fonction DI2 15

15 : P­OT (fin de course inverse)

4
H03­05 Sélection logique DI2 0

H03­06 Sélection fonction DI3 13

13 : INHIBIT (Référence de position inhibée)

H03­07 Sélection logique DI3 0

H03­08 Sélection fonction DI4 2

2 : ALM­RST (réinitialisation des défauts et des avertissements)

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

­ 39 ­
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4 étapes rapides

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

H03­09 Sélection logique DI4 0

1 : S­ON (servo activé)

H03­10 Sélection fonction DI5 1

H03­11 Sélection logique DI5 0

……. ………

H03­16 Sélection fonction DI8 31

31 : HomeSwitch (commutateur d'accueil)

H03­17 Sélection logique DI8 0

H03­18 Sélection fonction DI9 0

0 : Aucune fonction

H03­19 Sélection logique DI9 0

Définir AI1 si utilisé comme

H03­80 Vitesse correspondant à 10 V 3000
référence de vitesse

0 à 6000 tr/min

H03­54 Dérive du zéro AI1 0

H03­53 Zone morte AI1 dix

H03­51 Constante de temps du filtre AI1 dix

4
Définir AI2 si utilisé comme
H03­80 Vitesse correspondant à 10 V 3000
référence de vitesse

0 à 6000 tr/min

H03­59 Dérive du zéro AI2 0

H03­58 Zone morte AI2 dix

H03­56 Constante de temps du filtre AI2 dix

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

­ 40 ­
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4 étapes rapides

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

Définir AI1 si utilisé comme

H03­81 Couple correspondant à 10 V 1
référence de couple

1,0 à 8,0 fois le couple nominal

H03­54 Dérive du zéro AI1 0

H03­53 Zone morte AI1 dix

H03­51 Constante de temps du filtre AI1 dix

Définir AI2 si utilisé comme

H03­81 Couple correspondant à 10 V 1
référence de couple

1,0 à 8,0 fois le couple nominal

H03­59 Dérive du zéro AI2 0

H03­58 Zone morte AI2 dix

H03­56 Constante de temps du filtre AI2 dix

Définir DO si DO utilisé H04­01 Sélection de la fonction DO1 1

1 : S­RDY (servo prêt)

H04­02 Sélection logique DO1 0

0 : niveau bas de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur activé)

1 : Sortie niveau haut si valide (optocoupleur OFF)

H04­03 Sélection fonction DO2 5

5 : COIN (Positionnement terminé)

4
H04­04 Sélection logique DO2 0

H04­05 Sélection de la fonction DO3 3

3 : ZERO (signal de vitesse nulle)

H04­06 Sélection logique DO3 0

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

­ 41 ­
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4 étapes rapides

Continuer Para. Le nom du paramètre Mise en service par défaut

H04­07 Sélection de la fonction DO4 11

11 : ALM (sortie de défaut)

H04­08 Sélection logique DO4 0

H04­09 Sélection de la fonction DO5 16

16: Home Attain (Accueil atteignant la sortie)

H04­10 Sélection logique DO5 0

Régler AO1 si utilisé H04­50 Sélection signal AO1 0

0 : Vitesse du moteur

H04­51 Tension de décalage AO1 5000

H04­52 Facteur multiplicateur AO1 1

Régler AO2 si utilisé H04­53 Sélection signal AO2 1

1 : Référence vitesse

H04­54 Tension de décalage AO2 5000

H04­55 Facteur multiplicateur AO2 1

Régler la sortie d'impulsion si utilisée H05­38 Source de sortie d'impulsion servo 0 0 ou 1

0 : Sortie de répartition en fréquence du codeur

1 : Sortie impulsionnelle synchrone
2 : Sortie à division de fréquence ou synchrone inhibée

H05­17 Impulsions de division de fréquence du codeur 2500 p/r 4

35 à 32767

H02­03 Phase d'impulsion de sortie 0

0 : sens CCW comme sens avant (phase A, phase d'avancement

B)
1 : sens CW comme sens direct (phase A en retard sur la phase B)

H05­41 Polarité de sortie de l'impulsion Z 0

0 : Positif (niveau haut lorsque l'impulsion Z est valide)

1 : Négatif (niveau bas lorsque l'impulsion Z est valide)

Plus de

­ 42 ­
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5 Dépannage

Chapitre 5 Dépannage

5.1 Pendant le démarrage

5.1.1 Contrôle de positionnement

Lors du démarrage Symptôme d'erreur Cause Méthodes de confirmation

Après déconnexion de CN1, CN2, CN3 et CN4, le défaut persiste.

1. La tension d'alimentation
de commande est anormale.
Mesurer la tension CA entre L1C et L2C.

Pour le modèle monophasé 220 V, mesurez la tension CA

entre L1 et L2. Lorsque l'amplitude de la tension du bus DC
(tension entre P et ­ ) est inférieure à 200 V, "nrd" s'affiche.
L'affichage LED n'est pas
2. La tension d'alimentation
allumé ou n'affiche pas
Connectez principale est anormale. Pour le modèle triphasé 220/380 V, mesurez la tension AC
"rdy".
l'alimentation de entre R, S et T. Lorsque l'amplitude de la tension du bus DC
contrôle L1C/L2C (tension entre P et ­ ) est inférieure à 460 V, « nrd » s'affiche.
et l'alimentation
principale L1/L2 et R/
S/T. 3. Le terminal de gravure du Vérifiez si le terminal de gravure du programme est court­circuité.
programme est court­circuité.

4. Le servomoteur est
­
défectueux.

Le panneau de
commande affiche "Er. Supprimer le défaut.
xxx".

Une fois les causes précédentes supprimées, le panneau de commande doit afficher "rdy".

Le panneau de
commande affiche "Er. Supprimer le défaut.
xxx".

Réglez le panneau de commande sur l'affichage de l'état du servo

et vérifiez si le panneau de commande affiche "rdy" plutôt que
"run".

Vérifiez si un paramètre des groupes H03 et H17 est défini

pour FunIN1(S­ON). Si oui, vérifiez que la DI correspondante est
sur ON. Si ce n'est pas le cas, affectez la fonction et réglez la DI
5
correspondante sur ON. Voir le groupe H03 au chapitre 7 pour
1. Le signal S­ON est invalide.
plus de détails sur le réglage des paramètres des bornes d'entrée.
Réglez le signal S­
L'arbre du servomoteur
ON sur ON.
est en état de Si un paramètre du groupe H03 a été défini pour FunIN1(S­
fonctionnement libre. ON) et que DI correspondant est activé, mais que le panneau
de commande affiche toujours "rdy". Dans ce cas, vérifiez si
la borne DI est correctement connectée en vous référant au
chapitre 3 du manuel de l'utilisateur IS620P.

Vérifiez si H02­00 est réglé sur 1. S'il est réglé sur 2 (mode
2. La sélection du mode de couple), l'arbre moteur doit être en état de marche libre car la
contrôle est incorrecte. référence de couple par défaut est 0.

Une fois les causes précédentes supprimées, le panneau de commande doit afficher "run".

­ 43 ­
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5 Dépannage

Lors du démarrage Symptôme d'erreur Cause Méthodes de confirmation

La borne d'entrée d'impulsions haute/basse vitesse est mal

câblée.

Lorsque H05­00 = 0 (l'impulsion est la source de

référence de position principale), vérifiez si la borne
d'entrée d'impulsion haute/basse vitesse est correctement
câblée en vous référant au chapitre 3 du manuel de l'utilisateur
IS620P. Pendant ce temps, vérifiez si le réglage de H05­01
(sélection de l'impulsion de référence) correspond.

La référence de position n'est pas entrée.

1. Vérifiez si FunIN.13 : INHIBIT (entrée d'impulsion interdite)

ou FunIN.37 : PulseInhibit (impulsion interdite) est utilisé.

2. Lorsque H05­00 = 0 (l'impulsion est la source de référence

de position principale), l'ordinateur hôte ou un autre
générateur d'impulsions n'émet pas d'impulsions. Vérifiez s'il y a
des impulsions dans la borne d'entrée d'impulsions haute/basse
Le servomoteur ne vitesse. Veuillez vous référer au manuel de l'utilisateur IS620P.
Le compteur d'impulsions de
tourne pas. référence d'entrée (H0B­13) est 0.
3. Lorsque H05­00 = 1 (la référence de pas est la source de
référence de position principale), vérifiez si H05­05 (quantité de
pas) est 0. Si ce n'est pas le cas, vérifiez si FunIN.20 : PosStep
(référence de pas de position DI) a été attribué et si la logique du
terminal correspondant est valide.

Lorsque H05­00 = 2 (la référence multiposition est la source

de référence de position principale), vérifiez si les paramètres du
groupe H11 sont correctement définis.
Référence de
position d'entrée. Si oui, vérifier si FunIN.28 : PosInSen (validation multiposition
interne) a été attribué et si la logique de la borne
correspondante est valide.

5. Si le changement de position au vol est utilisé, vérifiez

si H05­29 (changement de position au vol déverrouillé) est réglé
sur 1 (activé). Si oui, vérifiez si FunIN.29 : XintFree (changement
de position à la volée déverrouillée) est utilisé.

Lorsque H05­00 = 0 (l'impulsion est la source de

Le compteur d'impulsions de
Le servomoteur tourne
référence d'entrée (H0B­13)
dans le sens inverse.
est négatif.
référence de position principale), vérifiez si le réglage de
H05­15 (forme d'impulsion de référence) est cohérent avec
l'entrée d'impulsion réelle. Si ce n'est pas le cas, cela indique
que H05­15 est mal réglé ou que le câblage des bornes est
incorrect.
5
Lorsque H05­00 = 1 (la référence de pas est la source de
référence de position principale), vérifiez si H05­05 (quantité de
pas) est positif ou négatif.
Lorsque H05­00 = 2 (la référence multiposition est la source
de référence de position principale), vérifiez si chaque déplacement
est positif ou négatif.

Lorsque H05­00 = 2 (la référence multiposition est la source

de référence de position principale), vérifiez si chaque déplacement
est positif ou négatif.

Vérifiez si H02­02 (sélection du sens de rotation) est

correctement réglé.

Le servomoteur peut tourner après la suppression du défaut précédent.

­ 44 ­
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5 Dépannage
Lors du démarrage Symptôme d'erreur
Le servomoteur
tremble à basse
vitesse.
Le système d'asservissement
fonctionne normalement.
5.1.2 Contrôle de la vitesse
Lors du démarrage Symptôme d'erreur
Connecter le contrôle
alimentation L1C/L2C
et alimentation principale
L1/L2 et R/S/T.
­ 45 ­
La vitesse du moteur n'est
pas stable.
L'arbre du moteur vibre à
gauche et à droite.
Une fois les causes précédentes supprimées, le servomoteur peut fonctionner normalement.
Positionnement
imprécis
L'affichage LED n'est pas
allumé ou n'affiche pas
"rdy".
Le panneau de
commande affiche "Er.
xxx".
Une fois les causes précédentes supprimées, le panneau de commande doit afficher "rdy".
Cause
Le gain est mal réglé.
Le rapport d'inertie de la
charge (H08­15) est trop grand.
Un écart de position insatisfaisant
est généré.
Cause
1. La tension
d'alimentation de la
commande est anormale.
2. La tension
d'alimentation
principale est anormale.
3. Le terminal de
gravure du programme est
court­circuité.
4. Le servomoteur est
défectueux.
Supprimer le défaut.
Méthodes de confirmation
Effectuez un réglage automatique du gain.
Si le servomoteur peut fonctionner en toute sécurité, effectuez un
réglage automatique de l'inertie et effectuez un réglage automatique du gain.
Confirmez le compteur d'impulsions de référence d'entrée (H0B
13), le compteur d'impulsions de retour (H0B­17) et la position
d'arrêt mécanique selon les étapes suivantes.
Méthodes de confirmation
Après déconnexion de CN1, CN2, CN3 et CN4, le défaut persiste.
Mesurer la tension CA entre L1C et L2C.
Pour le mode 220 V monophasé, mesurez la tension alternative entre L1 et
L2. Lorsque l'amplitude de la tension du bus DC (tension entre P et ­ ) est
inférieure à 200 V, "nrd" s'affiche.
Pour le modèle triphasé 220/380 V, mesurez la tension CA entre R, S
et T. Lorsque l'amplitude de la tension du bus CC (tension entre P et ­ ) est
inférieure à 460 V, « nrd » s'affiche.
Vérifiez si le terminal de gravure du programme est court­circuité.
­
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5 Dépannage

Lors du démarrage Symptôme d'erreur Cause Méthodes de confirmation

Le panneau de
commande affiche "Er. Supprimer le défaut.
xxx".

Réglez le panneau de commande sur l'affichage de l'état du servo et

vérifiez si le panneau de commande affiche "rdy" plutôt que "run".

Vérifiez si un paramètre des groupes H03 et H17 est défini pour

FunIN1(S­ON). Si oui, vérifiez que la DI correspondante est sur ON. Si
ce n'est pas le cas, affectez la fonction et réglez la DI correspondante
1. Le signal S­ sur ON. Voir le groupe H03 au chapitre 7 pour plus de détails sur le
ON est invalide. réglage des paramètres des bornes d'entrée.
Réglez le signal S­ L'arbre du servomoteur

ON sur ON. est en état de

fonctionnement libre. Si un paramètre du groupe H03 a été défini pour FunIN1(S­ON)
et que la logique de DI correspondante est logique, mais que le panneau de
commande affiche toujours "rdy". Dans ce cas, vérifiez si la borne DI est
correctement connectée en vous référant au chapitre 3 du manuel de
l'utilisateur IS620P.

2. La sélection du Vérifiez si H02­00 est réglé sur 0. S'il est réglé sur 2 (mode couple),
mode de contrôle est l'arbre moteur doit être en état de marche libre car la référence de
incorrecte. couple par défaut est 0.

Une fois les causes précédentes supprimées, le panneau de commande doit afficher "run".

Le câblage AI est incorrect.

Lorsque la référence de vitesse est entrée depuis AI, vérifiez si le canal

d'entrée analogique est sélectionné correctement et vérifiez si la borne AI
sélectionnée est correctement câblée en vous référant au chapitre 3 du
manuel de l'utilisateur IS620P.

La sélection de la référence de vitesse est incorrecte.

Vérifiez si H06­02 (sélection de référence de vitesse) est réglé correctement.

La référence de vitesse n'est pas entrée ou est anormale.

1. Lorsque AI est sélectionné pour entrer la référence de vitesse,

vérifiez d'abord si les paramètres liés à AI dans le groupe H03 sont
correctement définis. Vérifiez ensuite si la tension d'entrée est correcte en
observant la tension sur l'oscilloscope ou en visualisant la tension
d'échantillonnage AI dans H0B­21 ou H0B­22.

2. Lorsque le réglage numérique est utilisé pour régler la référence de

Le servomoteur ne tourne vitesse, vérifiez si H06­03 (valeur de réglage du clavier de la référence de
pas ou la vitesse du vitesse) est réglé correctement.
Référence de La référence de vitesse 5
vitesse d'entrée moteur est anormale. (H0B­01) est 0. 3. Lorsque la vitesse multiple est utilisée pour définir la référence de
vitesse, vérifiez si les paramètres du groupe H12 sont correctement définis.

4. Lorsque les communications série. est utilisé pour définir la référence de

vitesse, vérifiez si H31­09 (la référence de vitesse définie via la communication
est définie correctement.

5. Lorsque la référence de vitesse de jogging est utilisée pour définir la

référence de vitesse, vérifiez si H06­04 (valeur de réglage de la vitesse
de jogging) est réglé correctement, si DI fonctionne FunIN.18 : JOGCMD+
(jog avant) et FunIN.19 : JOGCMD­ (jog arrière). ) ont été alloués et si la
logique des DI correspondantes est valide.

6. Vérifiez si H06­05 (constante de temps de la rampe d'accélération

de la référence de vitesse) et H06­06 (constante de temps de la rampe de
décélération de la référence de vitesse) sont correctement réglés.
­ 46 ­

7. Vérifiez si la fonction DI FunIN.12 : ZCLAMP (fonction de blocage de

vitesse nulle) est mal affectée et si la logique valide de la DI correspondante
est corrigée.
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5 Dépannage

Lors du démarrage Symptôme d'erreur Cause Méthodes de confirmation

1. Lorsque AI est sélectionné pour entrer la référence de vitesse, vérifiez si la

polarité du signal d'entrée est inversée.

2. Lorsque le réglage numérique est utilisé pour régler la référence de vitesse,

vérifiez si H06­03 (valeur de réglage du clavier de la référence de vitesse) est
inférieure à 0.

3. Lorsque plusieurs vitesses sont utilisées pour régler la référence de vitesse,

vérifiez si les références de vitesse dans le groupe H12 sont positives ou
négatives.

4. Lorsque les communications série. est utilisé pour définir la référence de

vitesse, vérifiez si H31­09 (référence de vitesse définie via la communication) est
Le servomoteur La référence de vitesse
inférieur à 0.
tourne dans le sens (H0B­01) est négative.
Référence de
vitesse d'entrée inverse. Lorsque la référence de vitesse pas à pas est utilisée pour définir la
référence de vitesse, vérifiez la valeur de H06­04 (valeur de réglage de la
vitesse pas à pas). Vérifiez ensuite si la logique effective des fonctions DI
FunIN.18 : JOGCMD+ (jog avant) et FunIN.19 : JOGCMD­ (jog arrière)
correspond au sens de rotation prévu.

Vérifiez si la fonction DI FunIN.26 : SpdDirSel (direction de la référence

de vitesse) a été affectée et si la logique de la DI correspondante est valide.

Vérifiez si H02­02 (sélection du sens de rotation) est correctement réglé.

Le servomoteur peut tourner après la suppression du défaut précédent.

La vitesse du moteur n'est Le gain est fixé de

Effectuez un réglage automatique du gain.
Le servomoteur pas stable. manière déraisonnable.

tremble à basse L'arbre du Le rapport d'inertie de

vitesse. Si le servomoteur peut fonctionner en toute sécurité, effectuez un réglage
moteur vibre à gauche la charge (H08­15) est
automatique de l'inertie et effectuez un réglage automatique du gain.
et à droite. trop grand.

­ 47 ­
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5 Dépannage

5.1.3 Contrôle du couple

Au démarrage Symptôme de panne Cause Méthodes de confirmation

Après déconnexion de CN1, CN2, CN3 et CN4, le défaut persiste.

1. La tension d'alimentation
de commande est anormale.
Mesurer la tension CA entre L1C et L2C.

Pour le mode 220 V monophasé, mesurez la tension

alternative entre L1 et L2. Lorsque l'amplitude de la tension du bus DC
(tension entre P et ­ ) est inférieure à 200 V, "nrd" s'affiche.

2. La tension d'alimentation
L'affichage LED n'est pas
principale est anormale. Pour le modèle triphasé 220/380 V, mesurez la tension CA entre
allumé ou ne
R, S et T. Lorsque l'amplitude de la tension du bus CC (tension entre P
Connecter le contrôle afficher Rdy.
et ­ ) est inférieure à 460 V, « nrd » s'affiche.
alimentation L1C/L2C
et alimentation
principale L1/L2 et R/S/T.
3. Le terminal de
Vérifiez si le terminal de gravure du programme est court­circuité.
gravure du programme
est court­circuité.

4. Le servomoteur est
­
défectueux.

Le panneau de
commande affiche "Er. Supprimer le défaut.
xxx".

Une fois les causes précédentes supprimées, le panneau de commande doit afficher "rdy".

Le panneau de
commande affiche "Er. Supprimer le défaut.
xxx".

Réglez le panneau de commande sur l'affichage de l'état du servo

et vérifiez si le panneau de commande affiche "rdy" plutôt que
"run".

Vérifiez si un paramètre des groupes H03 et H17 est défini pour

FunIN1(S­ON). Si oui, vérifiez que la DI correspondante est sur ON. Si
ce n'est pas le cas, affectez la fonction et réglez la DI correspondante
Réglez le S­ON sur L'arbre du servomoteur sur ON. Voir le groupe H03 au chapitre 7 pour plus de détails sur le
ON. 1. Le signal S­ON est
est en état de réglage des paramètres des bornes d'entrée.
invalide.
fonctionnement libre.

Si un paramètre du groupe H03 a été défini pour FunIN1(S­

ON) et que la logique de DI correspondante est logique, mais que
le panneau de commande affiche toujours "rdy".
Dans ce cas, vérifiez si la borne DI est correctement connectée
5
en vous référant au chapitre 3 du manuel de l'utilisateur IS620P.

Une fois les causes précédentes supprimées, le panneau de commande doit afficher "run".

­ 48 ­
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5 Dépannage

Au démarrage Symptôme de panne Cause Méthodes de confirmation

Le câblage AI est incorrect.

Lorsque AI est sélectionné pour entrer la référence de couple,

vérifiez si la polarité du signal d'entrée est inversée.

La sélection de la référence de couple est incorrecte.

Vérifiez si H07­02 (source de référence de couple) est réglé correctement.

La référence de couple n'est pas entrée.

1. Lorsque AI est sélectionné pour entrer la référence de couple, vérifiez

La référence de
Le servomoteur ne d'abord si les paramètres liés à AI dans le groupe H03 sont correctement
couple interne (H0B­02) est
tourne pas. définis. Vérifiez ensuite si la tension d'entrée est correcte en observant
0.
la tension sur l'oscilloscope ou en lisant la valeur de H0B­21 ou H0B­22.

2. Lorsque le réglage numérique est utilisé pour régler la

référence de couple, vérifiez si H07­03 (valeur de réglage du clavier de
la référence de couple) est réglé correctement.

3. Lorsque les communications série. est utilisé pour définir la

Référence de référence de couple, vérifiez si H31­11 (la référence de couple définie via
couple d'entrée
la communication est correctement définie.

1. Lorsque AI est sélectionné pour entrer la référence de couple, vérifiez

si la polarité du signal d'entrée de tension externe est inversée. Vous
pouvez le confirmer en utilisant un oscilloscope ou en visualisant
H0B­21 ou H0B­22.

2. Lorsque le réglage numérique est utilisé pour régler la

référence de couple, vérifiez si H07­03 (valeur de réglage du clavier de

Le servomoteur la référence de couple) est inférieure à 0.

La référence de
tourne en sens inverse couple interne (H0B­02) est 3. Lorsque les communications série. est utilisé pour définir la
direction. négative. référence de couple, vérifiez si H31­11 (référence de couple définie via la
communication) est inférieur à 0.

4. Vérifiez si la fonction DI FunIN.25 : ToqDirSel (sens de la référence de

couple) a été affectée et si la logique de la DI correspondante est valide.

5. Vérifiez si H02­02 (sélection du sens de rotation) est

correctement réglé.

Le servomoteur peut tourner après la suppression du défaut précédent.

La vitesse du moteur n'est Le gain est fixé de

Effectuez un réglage automatique du gain.
pas stable. manière déraisonnable.
Le servomoteur

tremble à basse
L'arbre du
vitesse. Le rapport d'inertie de la Si le servomoteur peut fonctionner en toute sécurité, effectuez un réglage
5 moteur vibre à gauche
charge (H08­15) est trop grand. automatique de l'inertie et effectuez un réglage automatique du gain.
et à droite.

­ 49 ­
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5 Dépannage

5.2 Pendant la course

5.2.2 Dépannage des défauts

Er.101 : Groupes H02 et paramètres supérieurs anormaux

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Vérifiez s'il est en train de couper l'alimentation de commande

Restaurez le réglage par défaut (H02­31 = 1) et
(L1C, L2C) ou si une coupure de courant instantanée se
réécrivez les paramètres.
produit.

Mesurez si la tension d'alimentation de commande du côté

1. La tension
d'alimentation de commande
chute instantanément.
opposé au variateur se situe dans les spécifications suivantes :
Variateur 220 V CA :
Augmentez la capacité d'alimentation ou
Valeur valide : 220 à 240 V remplacez­la par une alimentation à grande capacité,
restaurez le réglage par défaut (H02­31 = 1) et
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (198 à 264 V)
réécrivez les paramètres.
Entraînement 380 V CA :

Valeur valide 380 à 480 V

Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (342 à 528 V)

2. Une panne de courant Remettez le système sous tension, restaurez

Vérifiez si une panne de courant instantanée se produit
instantanée se produit pendant le réglage par défaut (H02­31 = 1) et réécrivez les
pendant la mémorisation des paramètres.
le stockage des paramètres. paramètres.

3. Les temps d'écriture des Modifiez la méthode d'écriture des paramètres

Vérifiez si la mise à jour des paramètres est
paramètres dans une certaine et réécrivez les paramètres.
effectuée fréquemment à partir du contrôleur hôte.
période dépassent la limite. Si le servo variateur est défectueux, le remplacer

Définissez à nouveau le modèle de

4. Le logiciel est
Vérifiez si le logiciel est mis à niveau. servocommande et le modèle de servomoteur
mis à niveau.
et restaurez le réglage par défaut (H02­31 = 1).

Si le défaut persiste après plusieurs mises sous tension du

5. Le servomoteur est servo variateur et restauration des paramètres par défaut,
Remplacez le servomoteur.
défectueux. cela indique que le servo variateur est défectueux.

Er.102 : Défaut configuration logique programmable

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Affichez la version du logiciel MCU (H1­00) et la version du logiciel FPGA

1. La version du logiciel Contactez Inovance pour le
(H1­01) via le panneau de commande ou la plate­forme de débogage de
FPGA et la version du logiciel support technique. Mettez à jour le 5
lecteur d'Inovance. Vérifiez si les nombres non nuls du bit le plus significatif
MCU ne correspondent pas. logiciel FPGA ou MCU correspondant.
des versions sont cohérents.

Le défaut persiste après plusieurs mises sous tension du servo variateur.

2. Le FPGA est défectueux. Remplacez le servomoteur.

Er.104 : Interruption logique programmable

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

1. Le FPGA est défectueux (E4.104).

Le défaut persiste après plusieurs

2. La communication entre le FPGA et le MCU est anormale (Er.100). Remplacez le servomoteur.
mises sous tension du servo variateur.

3. Le fonctionnement interne du variateur expire (Er.940). ­ 50 ­

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5 Dépannage

Er.105 : Programme interne anormal

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

1. Un défaut EEPROM Vérifier les causes selon la méthode de Er.101. Restaurez le réglage par défaut (H02­31 = 1) et
se produit. rallumez le servo variateur.

2. Le servo variateur est Le défaut persiste après plusieurs mises sous

Remplacez le servomoteur.
défectueux. tension du servo variateur.

Er.108 : Défaut mémorisation paramètres

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Si la modification n'est pas enregistrée et que le

1. L'écriture EEPROM est anormale. Modifier un paramètre, remettre le servo variateur
sous tension et vérifier si la modification défaut persiste après plusieurs mises sous tension du
est enregistrée. servo variateur, remplacer le servo variateur.
2. La lecture de l'EEPROM est anormale.

Er.120 : Défaut de correspondance du modèle de produit

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Consultez les plaques signalétiques des servodrivers et des

1. Le SN du produit (moteur
ou servo variateur) n'existe
pas.
Le servomoteur SN n'existe pas. Si vous utilisez
servomoteurs pour vérifier que l'équipement que vous utilisez
un servovariateur série IS620P et un servomoteur
est un servodriver de la série IS620P et un servomoteur 20
20 bits (­U2***) d'Inovance, assurez­vous que
bits (­U2***) d'Inovance. Pendant ce temps, vérifiez si H00­00
H00­00 = 14000.
(Motor SN) est 14000.

Affichez le SN du servodriver (H01­02) et vérifiez si le Le servo variateur SN n'existe pas. Régler

SN du servodriver existe. servo variateur SN correctement.

La classe de puissance du
Vérifiez si le servodriver SN (H01­02) et le codeur série SN
servomoteur et du Remplacer le produit inégalé.
du moteur (H00­05) correspondent.
servovariateur ne correspond pas.

Er.121 : Signal S­ON invalide

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Lorsque le servomoteur est activé
en interne, le signal S­ON
externe est valide.
Vérifiez si les fonctions auxiliaires (H0D­02, H0D­03,
Réglez la fonction DI FunIN.1 : S­ON (DI
H0D­12) sont utilisées et si la fonction DI FunIN.1 : S­ON
matérielle et DI virtuelle) sur OFF.
est activée.

Er.122 : Défaut d'adaptation produit en position absolue

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

5
Le moteur en mode de position absolue
ne correspond pas ou le SN du moteur
est mal réglé.
Vérifiez si la plaque signalétique du moteur est un moteur à Réglez H00­00 correctement ou remplacez le
encodeur absolu multitours.
moteur correspondant conformément à la plaque
Vérifiez si H00­00 (moteur SN) est correct. signalétique du moteur.

Er.130 : Différentes DI affectées à la même fonction

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

1. La même fonction est
attribuée à différentes DI.
Réattribuez les paramètres qui ont été attribués avec la même fonction
Vérifiez si les paramètres des groupes
DI non nulle avec des fonctions DI différentes. Ensuite, reconnectez
H03 (H03­02 à H03­20) et H17 (H17­00
l'alimentation de contrôle pour que la modification prenne effet. Ou
à H17­30) sont définis pour la même
réglez le signal S­ON sur OFF et donnez le signal de réinitialisation pour
fonction DI non nulle.
que la modification prenne effet.

­ 51 ­
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5 Dépannage

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

2. Le nombre de fonctions
Vérifiez si le programme MCU est mis à Restaurez le réglage par défaut (H02­31 = 1) et rallumez le servo variateur.
DI dépasse le nombre de
jour.
fonctions DI.

Er.131 : Nombre de fonctions DO dépassant la limite

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

1. Le nombre de fonctions DO dépasse le Vérifiez si le programme MCU est mis à Restaurez le réglage par défaut (H02­31 = 1) et rallumez
nombre de fonctions DO. jour. le servo variateur.

Er.136 : Erreur de vérification des données ou aucun paramètre stocké dans la ROM du moteur

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Remplacez le servomoteur et le servomoteur

Consultez les plaques signalétiques des servovariateurs et correspondants et rallumez le système. Si vous
1. Le modèle de servodriver et le
des servomoteurs pour vérifier que l'équipement que vous utilisez un servovariateur série IS620P et un
modèle de servomoteur ne
utilisez est un servovariateur de la série IS620P et un servomoteur 20 bits (­U2***) d'Inovance, assurez­
correspondent pas.
servomoteur 20 bits (­U2***) d'Inovance. vous que H00­00 = 14000.

Vérifiez si le câble d'encodeur que vous utilisez est la

2. Une vérification des paramètres
l'erreur se produit ou non
Le paramètre est stocké dans
la mémoire ROM du codeur
série.
configuration standard d'Inovance. Pour les spécifications du
Assurez­vous que le câble d'encodeur que vous
câble, reportez­vous au chapitre 3 du manuel de l'utilisateur
utilisez est configuré par Inovance en standard.
IS620P. Le câble ne doit pas se rayer, se casser ou être en
Assurez­vous que le câble est bien connecté
mauvais contact. Le câble doit être connecté de manière fiable.
au moteur et serrez la vis côté entraînement. Si
nécessaire, utilisez un nouveau câble d'encodeur.
Mesurez les signaux PS+, PS­, +5V et GND aux deux
extrémités du câble du codeur et observez si les signaux
Ne regroupez jamais le câble de l'encodeur
aux deux extrémités sont cohérents.
et les câbles d'alimentation (RST, UVW).
Pour la définition des signaux, reportez­vous au chapitre 3 du
manuel de l'utilisateur IS620P.

Le défaut persiste après la remise sous tension du servo

3. Servomoteur défectueux. Remplacez le servomoteur.
variateur.

Er.201 : Surintensité 2

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

1. Les références sont La séquence temporelle est la suivante : après que

entrées simultanément au le clavier affiche « rdy », réglez le signal S­ON (S­ON) sur
Vérifiez si une référence est saisie avant que le
démarrage du servo ou ON, puis entrez la référence.
clavier n'affiche "rdy".
l'entrée de référence est trop Si autorisé, ajoutez une constante de temps de filtre de 5
rapide. référence ou augmentez le temps d'accélération/décélération.

­ 52 ­
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5 Dépannage
Cause
2. La résistance régénérative
est trop petite ou
en court­circuit.
3. Les câbles du moteur sont
Mauvais contact.
4. Les câbles du moteur
sont mis à la terre.
5. Les câbles UVW du moteur
sont court­circuités.
6. Le moteur est endommagé.
7. Le réglage du gain est
incorrect et le moteur oscille
8. Câble codeur
est mal câblé,
corrosif ou mal connecté.
5
9. Servomoteur défectueux.
Er.207 : dépassement de courant arbre D/Q
Cause
1. Le courant D/
Q de l'arbre déborde.
­ 53 ­
Méthodes de confirmation Action corrective
Si une résistance de régénération interne est utilisée et que
la résistance est de 0, utilisez une résistance de régénération
externe (H02­25 = 1/2) et retirez le câble entre P et D.
Si une résistance de régénération interne est utilisée sélectionnez une résistance de régénération externe de même
(H02­25 = 0), vérifiez si P et D sont connectés avec un résistance et puissance que la résistance de régénération interne.
câble de manière fiable. Si oui, mesurez la résistance entre
C et D.
Si une résistance régénérative externe est utilisée et
Si une résistance de régénération externe est utilisée que la résistance est inférieure à H02­21
(H02­25 = 1/2), mesurez la résistance entre P et C. (valeur minimale autorisée de la résistance régénérative),
connectez une nouvelle résistance régénérative entre P et C.
Pour les spécifications de la résistance régénérative,
reportez­vous au chapitre 1. Assurez­vous que H02­26 (puissance de la résistance de
régénération externe) et H02­27 (résistance de la résistance de
régénération externe) sont conformes aux spécifications de la
résistance de régénération externe.
Vérifiez si les câbles d'alimentation du servo variateur Fixez les câbles qui se desserrent ou sont déconnectés.
et les câbles UVW du moteur sont desserrés.
Après vous être assuré que les câbles d'alimentation du
servo variateur et les câbles du moteur sont correctement
connectés, mesurez la résistance d'isolement entre UVW du
Remplacer le moteur si l'isolation est mauvaise.
servo variateur et le câble de masse (PE) et vérifiez si la
résistance d'isolement est de niveau MΩ.
Débranchez les câbles du moteur et vérifiez
si les câbles moteur (U, V, W) sont en court­circuit et s'il y Connectez correctement les câbles du moteur.
a des bavures.
Déconnectez les câbles du moteur et mesurez si
la résistance entre les câbles du moteur UVW est Remplacez le moteur si la résistance est déséquilibrée.
équilibrée.
Vérifiez si le moteur oscille ou génère un bruit
strident lors du démarrage et du fonctionnement du
moteur. Vous pouvez visualiser le retour de courant à l'aide Réglez le gain.
du logiciel de mise en service d'asservissement du variateur
Inovance.
Vérifiez si le câble d'encodeur que vous utilisez est la
configuration standard d'Inovance. vérifiez si le câble est
vieillissant, corrosif ou s'il est connecté de manière lâche.
Re­souder, fixer ou remplacer le câble de l'encodeur.
Réglez le signal S­ON sur OFF et faites tourner l'arbre
du moteur manuellement. Vérifiez si H0B­10 (angle
électrique) change lorsque le moteur tourne.
Le défaut persiste après la déconnexion des câbles
moteur et la remise sous tension du servo variateur. Remplacez le servomoteur.
Méthodes de confirmation Action corrective
Si le défaut persiste après plusieurs mises sous tension du servo variateur et restauration des Remplacez le servomoteur.
paramètres par défaut, cela indique que le servo variateur est défectueux.
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Er.208 : Délai d'attente de l'opération d'échantillonnage du système FPGA
Cause
1. La communication MCU
expire.
2. La communication avec
l'encodeur expire.
3. L'échantillonnage actuel
expire.
4. La conversion AD de
haute précision expire.
5. Le fonctionnement du
FPGA expire.
Er.210 : Sortie court­circuit à la masse
Cause
1. Les câbles de sortie
d'alimentation (UVW) du servo
variateur sont court­circuités à la terre.
2. Le moteur est court­circuité à la
masse.
3. Servomoteur défectueux.
Er.220 : Ordre des phases incorrect
Cause
1. La séquence de phase UVW du variateur est
incompatible avec celle du moteur.
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Code de défaut interne H0B­45 = 1208.
Remplacez le servomoteur.
La puce interne est endommagée.
Utilisez un câble d'encodeur configuré en standard par
Inovance. Si ce n'est pas le cas, vérifiez si le câble du codeur
Code de défaut interne H0B­45 = 2208. est conforme aux spécifications et s'il s'agit d'un câble à paire
torsadée blindé.
Le câblage de l'encodeur est incorrect.
Vérifiez si les fiches aux deux extrémités de l'encodeur sont en
Le câble de l'encodeur se desserre.
bon contact et si une broche se rétracte.
Le câble de l'encodeur est trop long.
La communication avec le codeur est Contactez le fabricant.
interrompue. Ne pas regrouper les câbles moteur et les câbles codeur.
L'encodeur est défectueux. Assurez­vous que le servomoteur et le servomoteur sont
bien mis à la terre.
Remplacez le servomoteur.
Code de défaut interne H0B­45 = 3208.
Vérifiez s'il y a de gros équipements générant des
interférences sur le site et s'il y a plusieurs sources Séparez le courant fort du courant léger et ne les regroupez
d'interférences dans l'armoire. pas.
Remplacez le servomoteur.
La puce d'échantillonnage de courant interne
est endommagée.
Code de défaut interne H0B­45 = 4208.
Des interférences existent dans le canal AI de haute Utilisez un câble à paire torsadée blindé et raccourcissez la
longueur du câble.
précision. Vérifiez le câblage AI selon le schéma de
câblage correct.
Code de défaut interne H0B­45 = 0208.
Effectuez les actions correctives conformément aux
Eliminez la cause selon les 1/2/3/4
points 1/2/3/4 précédents.
précédents.
Méthodes de confirmation Action corrective
Reconnectez­les
Débranchez les câbles UVW du moteur et mesurez si les câbles UVW
câbles ou les remplacer.
du moteur sont court­circuités à la terre.
Après vous être assuré que les câbles d'alimentation du servo variateur et
les câbles du moteur sont correctement connectés, mesurez la résistance 5
Remplacez le servomoteur.
d'isolement entre UVW du servo variateur et le câble de masse (PE) et vérifiez
si la résistance d'isolement est de niveau MΩ.
Retirez les câbles d'alimentation du servomoteur. Le défaut persiste après Remplacez le servomoteur.
plusieurs mises sous tension du variateur.
Méthodes de confirmation Action corrective
Effectuez la mise hors tension et la mise sous
Effectuez à nouveau le câblage, puis le
tension plusieurs fois, et Er.220 persiste après l'auto­
réglage automatique de l'angle.
réglage.
­ 54 ­
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5 Dépannage
Er.234 : fugue
Cause
1. La séquence de
phase UVW est incorrecte.
La détection de la phase initiale du
rotor du moteur est incorrecte en
raison d'interférences à la mise
sous tension.
3. Le type d'encodeur est
mal réglé ou le câblage est
incorrect.
4. Le câble de l'encodeur
est mal câblé, corrosif ou
mal branché.
5. Lors du contrôle d'un
arbre vertical, la charge de
gravité est trop importante.
MISE EN GARDE
Er.400 : Surtension circuit principal
Cause
5 Valeur valide : 220 à 240 V
1. La tension d'entrée du
circuit principal est trop élevée
2. L'alimentation
électrique est instable ou
affectée par la foudre.
­ 55 ­
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si la séquence de phase UVW sur le servo
Connectez les câbles UVW selon la séquence
variateur est cohérente avec celle du côté moteur.
de phase correcte.
La séquence de phase UVW est correcte. Mais Er.234 se
Remettez sous tension le système d'asservissement.
produit une fois que le servomoteur est activé.
Remplacez le servomoteur et le servomoteur
Consultez les plaques signalétiques des servovariateurs et correspondants. Si vous utilisez un servomoteur
des servomoteurs pour vérifier que l'équipement que vous série IS620P et un servomoteur 20 bits
utilisez est un servovariateur de la série IS620P et un (­U2***) d'Inovance, assurez­vous que H00­00 =
servomoteur 20 bits (­U2***) d'Inovance. 14000. Re­confirmez le modèle de moteur, le type
d'encodeur et le câblage de l'encodeur.
Vérifiez si le câble d'encodeur que vous utilisez est la
configuration standard d'Inovance. vérifiez si le câble
est vieillissant, corrosif ou s'il est connecté de manière
Re­souder, fixer ou remplacer le câble de
lâche.
l'encodeur.
Réglez le signal S­ON sur OFF et faites tourner l'arbre du
moteur manuellement. Vérifiez si H0B­10 (angle électrique)
change lorsque le moteur tourne.
Vérifiez si la charge de l'arbre vertical est trop importante. Réduire la charge de l'arbre vertical, améliorer la
Ajustez les paramètres de frein H02­09 à H02­12 et rigidité ou protéger ce défaut à condition de ne pas
voyez ensuite si le défaut est éliminé. affecter la sécurité et l'utilisation.
En condition de travail de contrôle d'un arbre vertical ou d'un moteur entraînant l'autre, réglez H0A 12 = 0 pour protéger le
défaut d'emballement.
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez les spécifications d'entrée d'alimentation du
servomoteur. Mesurer la tension d'entrée RST côté
servo variateur et vérifier si
la tension d'entrée est conforme aux spécifications
suivantes.
Variateur 220 V CA :
Remplacez l'alimentation ou ajustez la tension d'alimentation
selon les spécifications sur la gauche.
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (198 à 264
V)
Entraînement 380 V CA :
Valeur valide : 380 à 480 V
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (342 à 528
V)
Vérifiez si l'alimentation électrique est instable, Connectez un limiteur de surtension, puis connectez
affectée par la foudre ou satisfait aux spécifications l'alimentation. Si le défaut persiste, remplacer le servo variateur.
précédentes.
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Cause
3. La résistance régénérative
tombe en panne.
La résistance de la
résistance régénérative
est trop grande et
l'absorption d'énergie
pendant le freinage est
insuffisante.
Le moteur est en état
d'accélération/décélération
brusque.
L'énergie de freinage
maximale dépasse la
valeur d'absorption
d'énergie.
La valeur
d'échantillonnage de la
tension du bus présente un
écart important par rapport à
la valeur mesurée
7. Le servo variateur
Est défectueux.
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Si la résistance est ∞, une rupture de fil se produit.
Si une résistance de régénération interne est utilisée et que la
Si une résistance de régénération interne est utilisée
résistance est de 0, utilisez une résistance de régénération externe
(H02­25 = 0), vérifiez si P et D sont connectés avec un
(H02­25 = 1/2) et retirez le câble entre P et D. Sélectionnez une
câble de manière fiable. Si oui, mesurez la résistance
résistance de régénération externe de même résistance et puissance
entre C et D.
que la résistance de régénération interne.
Si une résistance de régénération externe est utilisée
Si une résistance de régénération externe est utilisée, connectez une
(H02­25 = 1/2), mesurez la résistance entre P et C.
nouvelle résistance de régénération entre P et C.
Assurez­vous que H02­26 (puissance de la résistance de
Pour les spécifications de la résistance régénérative,
régénération externe) et H02­27 (résistance de la résistance de
reportez­vous au chapitre 1.
régénération externe) sont conformes aux spécifications de la
résistance de régénération externe.
Connectez une nouvelle résistance régénérative externe de résistance
recommandée entre P et C.
Mesurez la résistance de la résistance de
régénération externe entre P et C. Assurez­vous que H02­26 (puissance de la résistance de
Comparez la valeur mesurée avec la valeur régénération externe) et H02­27 (résistance de la résistance de
recommandée.
régénération externe) sont conformes aux spécifications de la
résistance de régénération externe.
Confirmer le temps d'accélération/décélération
pendant le fonctionnement et mesurer la tension du Tout d'abord, assurez­vous que la tension d'entrée du circuit principal
bus DC entre P et ­ . Vérifiez si la tension
niveau
dépasse
de le est conforme aux spécifications. Augmentez ensuite le temps
défaut pendant la décélération. d'accélération/décélération dans la plage autorisée.
Vérifiez si H0B­26 (tension du bus) se situe dans les
spécifications suivantes :
Variateur 220 V : H0B­26 > 420 V
Variateur 380 V : H0B­26 > 760 V
Contactez Inovance pour le support technique.
Mesurer la tension du bus continu entre P et ­ . Vérifiez
si la tension du26.
bus CC est normale et inférieure à H0B
Le défaut persiste après plusieurs mises sous tension
Remplacez le servomoteur.
du circuit principal.
­ 56 ­
Machine Translated by Google
5 Dépannage
Er.410 : Sous­tension circuit principal
Cause
1. L'alimentation principale est
instable ou tombe en panne.
2. Une mise hors tension
instantanée se produit.
3. Une chute de tension se produit pendant le
fonctionnement.
4. Une perte de phase existe : une
alimentation monophasée est appliquée
au servomoteur triphasé.
5. Le servomoteur est défectueux.
Er.420 : Perte de phase du câble d'alimentation
Cause
Les câbles RST ne sont pas
bien connectés.
2. L'alimentation monophasée est
appliquée au servomoteur triphasé.
5 monophasée.
3. La tension triphasée est
déséquilibrée ou les tensions des
trois phases sont trop faibles.
4. Le servomoteur est défectueux.
­ 57 ­
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez les spécifications d'entrée d'alimentation du
servomoteur. Mesurez la tension d'entrée RST côté
servomoteur et vérifiez si la tension d'entrée est conforme
aux spécifications suivantes.
Variateur 220 V CA :
Valeur valide : 220 à 240 V
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (198 à 264 V)
Augmenter la capacité de puissance. Pour
Entraînement 380 V CA : plus de détails, reportez­vous au chapitre 1 du
manuel de l'utilisateur IS620P.
Valeur valide : 380 à 480 V
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (342 à 528 V)
Les trois phases doivent être mesurées.
Vérifiez la tension d'entrée d'alimentation et vérifiez si l'alimentation
principale est appliquée à d'autres appareils, ce qui entraîne une
capacité d'alimentation insuffisante et une chute de tension.
Remplacez les câbles et connectez correctement
Vérifiez si le câblage RST du circuit principal est correct le circuit principal.
et fiable, et si la détection de défaut de perte de phase
Trois phases : R, S, T
(H0A­00) est blindée.
Monophasé : L1, L2
Vérifiez si H0B­26 (tension du bus) se situe dans les spécifications
suivantes :
Variateur 220V : H0B­26 < 200 V
Remplacez le servomoteur.
Variateur 380 V : H0B­26 < 380 V
Le défaut persiste après plusieurs mises sous tension du circuit
principal.
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si les câbles RST côté servomoteur et côté non
Remplacez les câbles et connectez correctement
servomoteur sont en bon état et solidement connectés.
le circuit principal.
Confirmez les spécifications d'entrée d'alimentation et la
tension d'entrée réelle. Vérifiez si la tension d'entrée de chaque
phase du circuit principal satisfait aux spécifications suivantes : Pour un servo variateur de 0,75 kW (H01­02
Variateur 220 V AC : = 5), il peut être appliqué par une alimentation
Valeur valide : 220 à 240 V Si la tension d'entrée satisfait aux spécifications de
gauche, réglez H0A­00 = 2 (interdire les défauts et
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (198 à 264 V) les avertissements).
Entraînement 380 V CA :
Si la tension d'entrée ne satisfait pas aux
Valeur valide : 380 à 480 V spécifications sur la gauche, remplacez ou
ajustez la capacité d'alimentation.
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (342 à 528 V)
Toutes les trois phases doivent être mesurées.
Le défaut persiste après plusieurs mises sous tension du circuit
Remplacez le servomoteur.
principal (R, S, T).
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Er.430 : Contrôle de la sous­tension de l'alimentation
Cause
1. L'alimentation de commande
est instable ou échoue.
2. Les câbles d'alimentation
de commande sont en mauvais
contact.
Er.500 : Survitesse
Cause:
La vitesse réelle du servomoteur dépasse le niveau de survitesse.
Cause
1. La séquence de
phase UVW est incorrecte.
2. Le réglage de H0A 08 est
incorrect.
3 La référence d'entrée est
supérieure au niveau de
survitesse.
4. La vitesse du
moteur dépasse.
5. Le servomoteur est
défectueux.
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez s'il est en train de couper l'alimentation de commande (L1C, L2C) Remettez sous tension le servo variateur.
ou si une panne de courant instantanée se produit. Si le défaut est une panne de courant
anormale, maintenez l'alimentation électrique stable.
Vérifiez si la tension d'entrée des câbles de commande satisfait
aux spécifications suivantes :
Variateur 220 V CA :
Valeur valide : 220 à 240 V
Augmenter la capacité de puissance.
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (198 à 264 V)
Entraînement 380 V CA :
Valeur valide : 380 à 480 V
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (342 à 528 V)
Vérifiez si les câbles de commande sont bien connectés et si la tension
Rebranchez ou remplacez les câbles
des câbles de commande (L1C, L2C) satisfait aux spécifications
d'alimentation de commande.
précédentes.
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si la séquence de phase UVW sur le servo variateur est Connectez les câbles UVW selon la séquence de
cohérente avec celle du côté moteur. phase correcte.
Vérifiez si le niveau de survitesse est inférieur à la vitesse maximale
réelle du moteur.
Niveau de survitesse = 1,2 fois la vitesse maximale du moteur (H0A­08 Réinitialisez le niveau de survitesse en fonction des
= 0) exigences mécaniques réelles.
Niveau de survitesse = H0A­08 (H0A­08 ≠ 0 et H0A­08 < 1,2 fois
la vitesse maximale du moteur)
En contrôle de position :
Lorsque la source de référence est une impulsion, réduisez
Vérifiez si la vitesse du moteur correspondant à la référence
la fréquence des impulsions afin d'assurer un
d'entrée dépasse le niveau de survitesse.
positionnement précis ou diminuez le rapport de
Lorsque la source de référence est une impulsion en mode
l'engrenage électronique si la vitesse du moteur le permet.
de contrôle de position : Vitesse du moteur (RPM) =
Fréquence d'impulsion d'entrée (Hz)
x rapport de vitesse électronique x 60
Résolution de l'encodeur 5
En contrôle de vitesse :
. Affichez la référence de vitesse et la limite de vitesse
Pour le servo variateur IS620P, la résolution du codeur est de (H06­06 à H06­09) et confirmez qu'elles se situent dans
1048576P/r. le niveau de dépassement.
Pour le servo variateur IS600P, la résolution du codeur est de 10000 En régulation de couple :
P/r. régler la limite de vitesse dans le niveau de survitesse.
Pour la limite de vitesse en contrôle de couple, reportez­
vous au manuel de l'utilisateur IS620P.
Vérifiez si le retour de vitesse dépasse le niveau de
Ajustez le gain ou ajustez la condition mécanique.
survitesse via la plate­forme de débogage de variateur d'Inovance.
Le défaut persiste après la remise sous tension du servo variateur
Remplacez le servomoteur.
sur.
­ 58 ­
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5 Dépannage

Er.510 : Survitesse sortie impulsions

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Lorsque H05­38 = 0 (sortie de division de fréquence du codeur),

La fréquence des calculez la fréquence d'impulsion correspondant à la vitesse du moteur

impulsions de sortie lors de l'apparition du défaut et vérifiez si la fréquence d'impulsion Diminuez H05­17 (Impulsions de division de fréquence
dépasse dépasse la limite. du codeur), ce qui rend la fréquence d'impulsion de
limite supérieure de Fréquence d'impulsion de sortie (Hz) = sortie inférieure à la limite supérieure de fréquence
fréquence autorisée par autorisée par le matériel dans la plage de vitesse requise
le matériel (2 MHz). Vitesse du moteur (tr/min) par la condition mécanique.
xH05­17
60

Lorsque H05­38 = 1 (sortie synchrone d'impulsion de référence), la

fréquence d'impulsion d'entrée dépasse 2 MHz ou des interférences
existent sur la broche d'entrée d'impulsion.
Diminuez la fréquence des impulsions d'entrée jusqu'à la
Broche d'entrée d'impulsion à basse vitesse : limite supérieure de fréquence autorisée par le matériel.

La fréquence des Bornes d'entrée différentielle, PULSE+, PULSE­, Dans ce cas, si vous ne modifiez pas le rapport de réduction
impulsions de SIGNE+, SIGNE électronique, la vitesse du moteur ralentira.
sortie dépasse la
Max. fréquence d'impulsion : 500 kpps Bornes Si la fréquence d'impulsion d'entrée est très élevée mais
limite supérieure de
d'entrée à collecteur ouvert, PULLHI, PULSE+, PULSE­, reste dans la limite supérieure de fréquence autorisée par le
fréquence autorisée par
SIGN+, SIGN matériel, prenez des mesures anti­interférences (utilisez un
le matériel (2 MHz).
câble STP pour l'entrée d'impulsions et définissez les
Max. fréquence d'impulsion : 200 kbit/s Broche
paramètres de filtre de broche H0A­24 ou H0A­30), ce qui
d'entrée d'impulsion à grande vitesse : empêche l'impulsion d'interférence de s'ajouter à impulsion et

Bornes d'entrée différentielle : HPULSE+, entraînant un défaut mal signalé.

HPULSE­, HSIGN+, HSIGN

Max. fréquence d'impulsion : 2 Mpps

Er.602 : Échec de l'autoréglage de l'angle

Er.610 : Surcharge servo variateur

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Définissez H01­02 en fonction du SN réel

1. Le réglage des paramètres
est incorrect.
Vérifiez si H01­02 (drive SN) est réglé correctement.
du variateur.
Vérifiez si les paramètres de gain (groupe H08) ou la rigidité (H09­00 et
Réglez les paramètres en fonction de
H09­01) sont correctement réglés.
l'effet de rétroaction actuel.

Le rapport de charge du servo Vérifiez si H0B­12 (rapport de charge moyen) est excessif (supérieur
Utilisez un modèle de lecteur de puissance
variateur est trop important à 80 %) puis si l'inertie est excessive grâce à l'auto­réglage de l'inertie.
5 supérieure.
(inertie de charge excessive).

3. Le servo variateur
le rapport de charge est trop
grand (blocage mécanique)
Vérifiez si H0B­12 (rapport de charge moyen) est excessif (supérieur
Élimine les blocages mécaniques
à 80 %) puis si un blocage se produit pendant le fonctionnement
problème.
en charge.

Vérifiez si H0A­33 (protection contre la surchauffe du rotor

4. Un rotor bloqué se produit
bloqué) est 0. Si oui, le variateur déclenche Er.610 lorsque le rotor Prendre des mesures pour Er.630.
dans le moteur.
bloqué se produit.

­ 59 ­
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Er.620 : Surcharge moteur
Cause
1. Le câblage du moteur et de
l'encodeur est incorrect ou
pauvre.
2. La charge est trop lourde.
Le moteur maintient la sortie d'un
couple effectif supérieur au couple
nominal pendant une longue période.
3. Accélération/
la décélération est trop
fréquentes ou l'inertie de la
charge est trop grande.
4. Le gain est incorrect, provoquant
une rigidité trop élevée.
5. Le servo variateur ou le
modèle de moteur est mal
réglé.
6. Le rotor bloqué se produit en
raison de facteurs mécaniques,
entraînant une charge très lourde
pendant le fonctionnement.
7. Le servomoteur est
défectueux.
Vous pouvez effacer le défaut ou remettre le système sous tension 30 secondes après la surcharge.
MISE EN GARDE
Er.625 : Frein serré anormalement
Cause
1. Le frein moteur n'est pas
desserré.
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Connectez les câblages en vous basant sur le
schéma de câblage correct.
Préférez utiliser le câble configuré par Inovance
Vérifiez les câblages entre le servo variateur, le servo moteur
en standard.
et l'encodeur conformément au schéma de câblage correct.
Lorsqu'un câble fabriqué soi­même est utilisé,
réalisez et connectez les câblages
conformément aux instructions de câblage du
matériel.
Confirmer la caractéristique de surcharge du servo variateur ou du servo Remplacez un grand servomoteur et un
moteur. servomoteur correspondant.
Vérifiez si le taux de charge moyen (H0B­12) est supérieur à Réduisez la charge et augmentez le
100,0 % pendant une longue période. temps d'accélération/décélération.
Calculez le rapport d'inertie de charge ou effectuez le réglage
automatique du rapport d'inertie de charge. Puis visualisez H08­15
Augmenter le temps d'accélération/décélération
(rapport d'inertie de la charge).
pendant le fonctionnement unique.
Conformez­vous au cycle de fonctionnement unique lorsque le servomoteur
fonctionne en circulaire.
Observez si le moteur vibre et génère du bruit pendant le fonctionnement.
Réglez le gain.
Consultez la plaque signalétique du servodriver
Pour les produits de la série IS620P, consultez le modèle de moteur du et définissez correctement le modèle de
codeur série en H00­05 et le modèle de servocommande en H01­02. servodriver (H01­02) et remplacez le servomoteur
correspondant conformément au manuel de
l'utilisateur IS620P.
Vérifiez la référence de fonctionnement et la vitesse du moteur
(H0B­00) à l'aide du logiciel de mise en service d'asservissement
du variateur Inovance ou du clavier.
Référence courante en contrôle de position : H0B­13 (compteur
d'impulsions de référence d'entrée)
Référence de fonctionnement en régulation de vitesse : H0B­01 Éliminer les facteurs mécaniques.
(référence de vitesse)
Référence de fonctionnement en contrôle de couple : H0B­02
(référence de couple interne)
Vérifiez que la référence de fonctionnement dans le mode correspondant
n'est pas 0 mais que la vitesse du moteur est 0.
Le défaut persiste après la remise sous tension du servo variateur.
Remplacez le servomoteur.
5
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si le signal de frein moteur est actif et si le contacteur de frein Effectuez à nouveau le câblage ou remplacez le
est endommagé. moteur.
­ 60 ­
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5 Dépannage
Er.626 : Frein desserré anormalement
Cause
1. Le frein moteur est desserré.
Er.630 : Protection contre la surchauffe du moteur à rotor bloqué
Cause
1. Une perte de phase de sortie
de puissance (UVW) ou une
séquence de phases incorrecte se
produit sur le servo variateur.
2. Rupture du câble UVW ou du
câble du codeur.
3. Le rotor du moteur est bloqué
en raison de facteurs mécaniques.
Er.650 : Surchauffe du radiateur
Cause
1. La température ambiante est trop
élevée.
2. Le servo variateur est mis hors tension
pour réinitialiser le défaut de surcharge.
3. Le ventilateur est endommagé.
4. Le sens d'installation et le
5 Vérifiez si l'installation du servomoteur est
dégagement du servomoteur sont
incorrects.
5. Le servomoteur est défectueux.
Er.731 : Défaillance de la pile de l'encodeur
Cause
La batterie n'est pas connectée pendant
la mise hors tension.
La tension de la batterie de l'encodeur est
trop faible.
­ 61 ­
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si le signal de frein moteur est actif et si le contacteur de frein Effectuez à nouveau le câblage ou remplacez le
est endommagé. moteur.
Méthodes de confirmation Action corrective
Rebranchez correctement les
Effectuez un essai de fonctionnement du moteur lorsqu'il n'y a pas de charge et
câbles moteur ou remplacez­les.
vérifiez les câblages du moteur.
Rebranchez correctement les
Vérifiez les câblages.
câblages ou remplacez­les.
Vérifiez la référence de fonctionnement et la vitesse du moteur (H0B­00) à
l'aide de la plate­forme de débogage du variateur d'Inovance ou du panneau
de commande.
Référence de fonctionnement en mode de contrôle de position : H0B­13 (compteur
d'impulsions de référence d'entrée)
Éliminer les facteurs mécaniques.
Référence de fonctionnement en régulation de vitesse : H0B­01 (référence
de vitesse)
Référence de fonctionnement en contrôle de couple : H0B­02 (référence de
couple interne)
Vérifiez que la référence de fonctionnement dans le mode correspondant n'est
pas 0 mais que la vitesse du moteur est 0.
Méthodes de confirmation Action corrective
Améliorer les conditions de refroidissement pour réduire la
Mesurer la température ambiante.
température ambiante.
Visualisez les enregistrements de défauts Modifier la méthode de réinitialisation des défauts. Après une
(définissez H0B 33 et visualisez H0B­34) et surcharge, attendez 30 s, puis effectuez une opération de
vérifiez si un défaut de surcharge (Er.610, réinitialisation. Augmentez la capacité du servomoteur et du
Er.620, Er.630, Er.650, Er.909, Er.920, Er.922) servomoteur, augmentez le temps d'accélération/décélération et
se produit. réduisez la charge.
Observez si le ventilateur tourne
Remplacez le servomoteur.
pendant la course.
Installez le servomoteur conformément aux exigences de
correcte. montage.
Le défaut persiste après le redémarrage 5
Remplacez le servomoteur.
minutes après la mise hors tension.
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si la batterie est connectée pendant la mise
Définissez H0D­20 = 1 pour éliminer le défaut.
hors tension.
Remplacez une nouvelle batterie avec
Mesurez la tension de la batterie.
une tension correspondante.
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Er.733 : Erreur de comptage multitour codeur
Cause
L'encodeur est défectueux.
Er.735 : Débordement comptage codeur multitours
Cause
Le dépassement de capacité de comptage multi­tours du
codeur est détecté lorsque H02­01 = 1.
Er.740 : Interférence codeur
Cause
1. Le câblage de l'encodeur
est incorrect.
2. Le câble de l'encodeur
se desserre.
3. Le signal Z de
l'encodeur subit des
interférences
4. L'encodeur est
défectueux.
Er.834 : surtension d'échantillonnage AD
Cause
1. La tension AI est trop
élevée.
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Définissez H0D­20 = 1 pour éliminer le défaut. Er.733 persiste après la remise
Remplacez le servomoteur.
sous tension.
Méthodes de confirmation Action corrective
Définissez H0D­20 = 1 et rallumez le système.
­
Méthodes de confirmation Action corrective
Reconnectez l'encodeur conformément au
Vérifiez le câblage de l'encodeur.
schéma de câblage correct.
Vérifiez si les vibrations sur site sont trop importantes, ce qui desserre
Reconnectez solidement le câble de
le câble de l'encodeur et même endommage l'encodeur.
l'encodeur.
Vérifiez les câblages sur site :
vérifiez s'il y a de gros équipements générant des interférences autour du
système d'asservissement ou s'il y a plusieurs dispositifs d'alimentation à
Préférez utiliser le câble configuré par Inovance
fréquence variable à l'intérieur de l'armoire.
en standard.
Si un câble non standard est utilisé,
Mettez le servomoteur dans l'état "rdy" et faites tourner l'arbre du
vérifiez si le câble répond aux exigences et
moteur dans le sens antihoraire (CCW) manuellement et observez si
s'il s'agit d'un câble STP.
H0B­10 (angle de rotation/angle électrique) augmente/diminue en
douceur. Tourner un cercle correspond à cinq 0­360° (pour le moteur de
Ne pas regrouper les câbles moteur et
la série Z). câbles codeur ensemble. Assurez­vous que le
servomoteur et le servomoteur sont bien mis
Pour le moteur de la série X, tourner un cercle correspond à quatre 0­360°.
à la terre.
Vérifiez si les fiches aux deux extrémités de
Si H0B­10 change anormalement pendant la rotation, cela indique
l'encodeur sont en bon contact et si une broche
qu'un défaut se produit sur l'encodeur.
se rétracte.
S'il n'y a pas d'alarme pendant la rotation mais que le système émet
une alarme pendant le fonctionnement du servo, il est extrêmement
possible qu'il y ait des interférences.
Remplacez un nouveau câble d'encodeur. Si le défaut ne se produit plus
après remplacement, cela indique que l'encodeur d'origine est endommagé Remplacez un nouveau câble d'encodeur.
Sinon, cela indique que l'encodeur est 5
Placer le moteur à la même position, allumer le système plusieurs endommagé. Vous devez remplacer le
fois et observer le changement de H0B 10. L'angle électrique doit être servomoteur.
de ±30°
Méthodes de confirmation Action corrective
Mesurez l'entrée de tension de AI et vérifiez si la
Réglez la tension d'entrée AI et affichez la tension
tension d'échantillonnage AI (H0B­21 ou H0B­22)
d'échantillonnage AI jusqu'à ce que la tension d'échantillonnage AI ne
est supérieure à 11,5 V.
dépasse pas 11,5 V.
­ 62 ­
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5 Dépannage
Cause
2. Le câblage AI
Vérifiez le câblage AI selon le schéma de câblage
est incorrect ou
correct.
des interférences existent.
Er.835 : Défaut d'échantillonnage AD haute précision
Cause
1. Des interférences existent sur l'IA de
haute précision.
Er.A33 : Données codeur anormales
Cause
1. Le câble de l'encodeur série se casse
ou se desserre.
2. La lecture­écriture des paramètres de
l'encodeur série est anormale.
Er.A34 : Contrôle communication codeur anormal
Cause
1. Le modèle de servomoteur et le
modèle de servomoteur ne
match.
2. Le câble de l'encodeur casse.
Er.A35 : signal Z perdu
Cause
5
1. Le signal Z est perdu à cause d'un défaut
d'encodeur.
Un mauvais contact ou une connexion incorrecte
entraîne la perte du signal Z.
Er.B00 : écart de position important
Cause
1. Une perte de phase de sortie
de puissance (UVW) ou une Effectuez un essai de fonctionnement du moteur lorsqu'il n'y
séquence de phases incorrecte se a pas de charge et vérifiez les câblages du moteur.
­ 63 ­ produit sur le servo variateur.
Méthodes de confirmation Action corrective
Utilisez un câble à paire torsadée blindé et raccourcissez la longueur du
câble.
Augmentez la constante de temps du filtre AI :
Constante de temps du filtre AI1 : H03­51
Constante de temps du filtre AI2 : H03­56
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez le câblage AI selon le schéma de câblage Utilisez un câble à paire torsadée blindé et
correct. raccourcissez la longueur du câble.
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez la connexion du câble de l'encodeur pour voir
s'il existe une connexion incorrecte, une rupture de fil ou
Vérifiez les câblages. un mauvais contact. Si les câbles moteur et le câble codeur
sont regroupés
ensemble, séparez­les.
Si le défaut persiste après plusieurs mises sous tension
du servo variateur, cela indique que l'encodeur est Remplacez le servomoteur.
défectueux.
Méthodes de confirmation Action corrective
Consultez les plaques signalétiques des servovariateurs et des
servomoteurs pour vérifier que l'équipement que vous utilisez est un
Remplacez le servomoteur et le servomoteur
servovariateur de la série IS620P et un servomoteur 20 bits (­U2***)
correspondants.
d'Inovance. Pendant ce temps, vérifiez si H00­00 (Motor SN) est 14000.
Vérifiez si le câble du codeur est rompu et si la connexion du
Remplacez un nouveau câble d'encodeur
servo­entraînement et la connexion du servo­moteur sont
et fixez les câblages.
sécurisées.
Méthodes de confirmation Action corrective
Utilisez un nouveau câble d'encodeur et
connecter correctement les câblages. Faites
Remplacez le servomoteur.
ensuite tourner manuellement l'arbre du
moteur et vérifiez si le défaut persiste.
Vérifiez si le câble de l'encodeur est bien en
Faites tourner l'arbre du moteur manuellement
contact. Reconnectez les câblages ou remplacez le
et vérifiez si le défaut persiste.
câble de l'encodeur.
Méthodes de confirmation Action corrective
Rebranchez correctement les câblages ou remplacez­les.
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Cause
2. Rupture du câble
UVW ou du câble du codeur.
3. Le rotor du moteur est bloqué
en raison de facteurs mécaniques.
4. Le gain du servomoteur est
faible.
5. La fréquence des impulsions d'entrée
est élevée.
6. Par rapport à la condition de
fonctionnement, H0A­10 (seuil
de défaut d'écart de position)
est trop petit.
7. Le servo variateur/moteur
est défectueux.
Er.B01 : entrée d'impulsion anormale
Cause
1. La fréquence
Vérifiez si H0A­09 est inférieur à la
d'impulsion d'entrée est
fréquence d'impulsion d'entrée maximale
supérieure à H0A­09
requise par le fonctionnement normal de
(fréquence d'impulsion de
la machine.
position maximale).
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Rebranchez le câble UVW. Les câbles d'alimentation
du servomoteur et les câbles d'alimentation UVW du
Vérifiez les câblages. servomoteur doivent être un à un
correspondance. Si nécessaire, remplacez un nouveau
câble et assurez une connexion fiable.
Vérifiez la référence de fonctionnement et la vitesse du moteur
(H0B­00) à l'aide de la plate­forme de débogage du variateur
d'Inovance ou du panneau de commande.
Référence de fonctionnement en mode de contrôle de
position : H0B­13 (compteur d'impulsions de référence
d'entrée)
Éliminer les facteurs mécaniques.
Référence de marche en régulation de vitesse : H0B 01
(référence vitesse)
Référence de marche en régulation de couple : H0B 02
(référence de couple interne)
Vérifiez que la référence de fonctionnement dans le mode
correspondant n'est pas 0 mais que la vitesse du moteur est 0.
Vérifiez le gain de la boucle de position du servomoteur et le
gain de la boucle de vitesse. 1er gain : H08­00 à H08­02 Ajustez le gain manuellement ou effectuez un réglage
automatique du gain conformément au chapitre 6 du manuel
de l'utilisateur IS620P.
2ème gain : H08­03 à H08­05
Réduisez la fréquence de référence de position ou diminuez
le rapport d'engrenage électronique.
Lorsque l'ordinateur hôte est utilisé pour produire des
Vérifiez si la fréquence d'impulsion d'entrée est trop élevée si la
impulsions de position, définissez le temps d'accélération/
source de référence de position est une impulsion.
décélération dans l'ordinateur hôte.
Le temps d'accélération/décélération est de 0 ou trop
petit. Si l'ordinateur hôte n'est pas autorisé à définir le temps
d'accélération/décélération, augmentez les paramètres
H05­04 et H05­06 pour lisser la référence de position.
Vérifiez si le réglage de H0A­10 est trop petit.
Augmentez le réglage de H0A­10.
Surveillez la courbe de fonctionnement sur la plate­
Si la référence de position n'est pas 0, mais que le retour de
forme de débogage de lecteur d'Inovance :
position est toujours 0, remplacez le servo variateur/moteur.
Référence de position, retour de position, référence de
vitesse, référence de couple
5
Méthodes de confirmation Action corrective
Réinitialisez H0A­09 correctement en fonction des besoins réels.
Si la fréquence d'impulsion de sortie de l'ordinateur hôte est supérieure à 4 MHz,
diminuez­la.
­ 64 ­
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5 Dépannage

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Tout d'abord, utilisez un câble STP pour l'entrée d'impulsions et séparez le câble
d'entrée d'impulsions des câbles d'alimentation du servomoteur.

Ensuite, lorsque l'entrée différentielle est sélectionnée à condition d'utiliser

Vérifiez si la référence de position
augmente brusquement ou si H0B­13
(compteur d'impulsions de référence d'entrée)
est supérieur au nombre d'impulsions émises
2. L'impulsion d'entrée subit des
par l'ordinateur hôte via l'oscilloscope.
interférences.
la borne d'entrée d'impulsions à basse vitesse (H05­01 = 0), la masse de l'ordinateur
hôte doit être connectée de manière fiable à GND du servo variateur. Si l'entrée à
collecteur ouvert est sélectionnée, la masse de l'ordinateur hôte doit être connectée
de manière fiable au COM du servomoteur. Seule l'entrée différentielle peut être
sélectionnée à condition d'utiliser la borne d'entrée d'impulsions à grande vitesse
(H05­01 = 1), la masse de l'ordinateur hôte doit être connectée de manière fiable au
GND du servomoteur.

Vérifiez ensuite la situation de mise à la terre des

câbles de connexion.

Enfin, selon la borne d'entrée matérielle sélectionnée, augmentez le temps de filtrage

des broches de la borne d'entrée d'impulsion dans H0A­24 ou H0A­30.

Er.B02 : écart de position trop important en boucle fermée complète

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

1. Une perte de phase de sortie de

puissance (UVW) ou une séquence Effectuez un essai de fonctionnement du moteur lorsqu'il n'y a pas de charge Rebranchez correctement les câblages ou remplacez­
de phases incorrecte se produit sur et vérifiez les câblages du moteur. les.
le servo variateur.

Rebranchez le câble UVW. Les câbles d'alimentation

du servomoteur et les câbles d'alimentation UVW du

2. Rupture du câble
servo variateur doivent
UVW ou du câble du Vérifiez les câblages.
être une correspondance biunivoque. Si nécessaire,
codeur interne/externe.
remplacez un nouveau câble et assurez une connexion
fiable.

Vérifiez la référence de fonctionnement et la vitesse du moteur (H0B 00)

en utilisant la plate­forme de débogage du variateur d'Inovance ou le
panneau de commande.

Référence de fonctionnement en mode de contrôle de position : H0B­13

3. Le rotor du moteur est bloqué (compteur d'impulsions de référence d'entrée)

en raison de facteurs mécaniques. Référence de fonctionnement en régulation de vitesse : H0B­01 Éliminer les facteurs mécaniques.

(référence de vitesse)

Référence de fonctionnement en contrôle de couple : H0B­02

(référence de couple interne)

Vérifiez que la référence de fonctionnement dans le mode correspondant n'est

pas 0 mais que la vitesse du moteur est 0.

Vérifiez le gain de la boucle de position du servomoteur et le gain de la

5 Ajustez le gain manuellement ou effectuez un
boucle de vitesse.
4. Le gain du servomoteur est réglage automatique du gain conformément au
faible. Premier gain : H08­00 à H08­02 chapitre 6 du manuel de l'utilisateur IS620P.

Deuxième gain : H08­03 à H08­05

Réduisez la fréquence de référence de

position ou diminuez le rapport d'engrenage
électronique.

Lorsque l'ordinateur hôte est utilisé pour

produire des impulsions de position,
Vérifiez si la fréquence d'impulsion d'entrée est trop élevée si la source de
5. La fréquence des impulsions d'entrée définissez le temps d'accélération/décélération
référence de position est une impulsion.
est élevée. dans l'ordinateur hôte.
Le temps d'accélération/décélération est de 0 ou trop petit.
Si l'ordinateur hôte n'est pas autorisé à définir
le temps d'accélération/décélération, augmentez

les paramètres H05­04 et H05­06 pour lisser la

référence de position.
­ 65 ­
Machine Translated by Google
Cause
6. Par rapport à la condition
de fonctionnement, H0F­08
(seuil d'écart de position en
boucle fermée complet trop
grand) est trop petit.
7. Le servo variateur/
le moteur est défectueux.
Er.B03 : Réglage du rapport de vitesse électronique dépassant la limite
Cause
Le réglage du rapport de
vitesse électronique dépasse
la limite précédente.
La séquence
de modification des paramètres
est déraisonnable.
Er.B04 : erreur de paramétrage de la fonction boucle totalement fermée
Cause
En mode boucle fermée complète, la source
de la référence de position est la référence de
position interne, mais le retour du codeur interne
et le retour du codeur externe sont commutés.
Er.D03 : Communication CAN interrompue
Cause
La
communication CAN est
interrompue.
La station esclave est
hors ligne.
La
communication CAN est
interrompue.
Le poste maître est hors
ligne.
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si le seuil d'écart de position en boucle fermée complet trop
Augmentez le réglage de H0F­08.
grand (H0F­08) est trop petit.
Surveillez la courbe de fonctionnement sur la plate­forme de
Si la référence de position n'est pas 0, mais
débogage de lecteur d'Inovance :
que le retour de position est toujours 0,
Référence de position, retour de position, référence de vitesse,
remplacez le servo variateur/moteur.
référence de couple
Méthodes de confirmation Action corrective
Les rapports de résolution du codeur
Si H05­02 = 0, vérifier les ratios de H05­07/H05­09 et
/H05­02,
H05­11/H05­13
H05­07/H05­09 et H05­11/H05­13 doivent
Si H05­02 > 0, vérifier les ratios résolution codeur/H05­02, H05­07/H05­09
être dans la limite précédente.
et H05­11/H05­13.
Lors de la modification des paramètres liés au rapport de
transmission électronique H05­02, H05­07/H05­09 et H05­11/H05­13,
Réinitialisez le défaut ou rallumez le
la séquence de modification est déraisonnable, ce qui entraîne un
système.
dépassement de la limite du rapport de transmission électronique lors du
calcul du rapport de transmission électronique.
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez si H0F­00 = 2. En mode boucle fermée complète, lorsque
la source de référence de position est une
Vérifiez si la source de référence de position
référence de position interne, seul le retour de
est une référence de position interne : multi­position codeur externe peut être utilisé.
et changement de position à la volée. Autrement dit, H0F­00 ne peut être défini que
sur 1.
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez l'état du voyant de la carte de communication CAN de l'automate
Vérifier la connexion du câble de
maître.
communication entre l'esclave
Le voyant ERR de l'automate maître clignote à une fréquence de 1 Hz et le voyant 5
avec indicateur ERR allumé pendant
ERR de certains automates esclaves reste allumé pendant une longue période. longtemps et maître.
Vérifiez le débit en bauds de
(Lorsque vous utilisez le logiciel de mise en service de l'automate, vous pouvez
communication (H0C­08) de l'esclave avec
surveiller D78xx dans le tableau de surveillance des composants du maître. xx
l'indicateur ERR allumé pendant longtemps
indique le numéro de station en décimal. Si le D78xx correspondant de certaines
et ajustez le débit en bauds de la même
stations configurées est 5, cela indique qu'un défaut se produit sur l'automate esclave). manière que celui du maître.
Vérifiez l'état du voyant de la carte de communication CAN de l'automate
maître.
Le voyant ERR de tous les automates esclaves reste allumé pendant une longue
période.
Vérifier les câblages de l'automate
(Lorsque vous utilisez le logiciel de mise en service de l'automate, vous pouvez maître.
surveiller D78xx dans le tableau de surveillance des composants du maître. xx
indique le numéro de station en décimal. Si le D78xx correspondant de toutes les
stations configurées est 5, cela indique qu'un défaut se produit sur l'automate maître.) ­ 66 ­
Machine Translated by Google

5 Dépannage

5.2.3 Dépannage des avertissements

Er.110 : Erreur de réglage de la sortie d'impulsions à répartition en fréquence

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Pour le codeur incrémental, le nombre d'impulsions de division de fréquence ne peut

pas dépasser la résolution du codeur.
Le nombre d'impulsions
La résolution du codeur incrémental série 20 bits est de 1048576 P/r.
Réinitialisez correctement H05­17
de division de fréquence
(impulsions de division de fréquence
du codeur n'est pas
La résolution du codeur incrémental série 2500­PPR est de 10000 P/r. du codeur) conformément aux
conforme à la spécification.
spécifications.

Pour le codeur absolu, le nombre d'impulsions de division de fréquence ne peut

pas dépasser un quart de la résolution du codeur.

Er.601 : Délai de ralliement

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Si une DI matérielle est utilisée, vérifiez si la fonction DI FunIN.31 :

Il n'y a qu'une recherche à grande vitesse et pas de recherche
à basse vitesse pendant l'opération de retour à la maison.
1. Le commutateur
d'origine échoue.
Après la recherche à grande vitesse de retour à la maison, le
lecteur continue la recherche à basse vitesse en sens inverse.
HomeSwitch (commutateur d'origine) a été affectée à une DI, puis vérifiez
le câblage de la DI. Faire la logique du changement DI manuellement et
observer si le servo variateur reçoit le niveau
changement de DI par H0B­03. Si ce n'est pas le cas, le câblage de
la DI est incorrect. Si oui, un défaut survient lors de l'opération de retour
au domicile. Veuillez utiliser correctement la fonction de retour à la
maison.

Si une DI virtuelle est utilisée, vérifiez si VDI est utilisé correctement

conformément au manuel de l'utilisateur IS620P.

2. Le temps de Vérifiez si le temps de prise d'origine défini dans H05­35 n'est

Augmenter H05­35.
recherche est trop court. pas trop court.

Vérifiez la distance entre la position initiale de retour à

3. La vitesse du signal
l'origine et l'interrupteur d'origine. Vérifiez ensuite si H5­32
de l'interrupteur d'accueil
(vitesse du signal du commutateur d'origine lors de la
de recherche à grande Augmenter H05­32.
recherche à grande vitesse) est trop petit, ce qui entraîne
vitesse est trop faible.
un temps trop long pour trouver le commutateur d'origine.

Er.730 : Alerte pile codeur

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

La tension de la batterie du codeur absolu est inférieure Remplacez une nouvelle batterie avec une tension
Mesurez la tension de la batterie.
à 3,0 V. correspondante.
5

Er.831 : dérive du zéro AI trop importante

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Utilisez un câble à paire torsadée blindé et raccourcissez la

longueur du câble.
1. Le câblage AI est incorrect ou Vérifiez le câblage en vous référant au bon schéma de câblage. Augmentez la constante de temps du filtre AI :
des interférences existent.
Constante de temps du filtre AI1 : H03­51

Constante de temps du filtre AI2 : H03­56

Débranchez le câble AI (la tension d'entrée est de 0).

2. Le servomoteur est Si la valeur d'échantillonnage AI dans le groupe H0B dépasse
Vérifiez si la valeur d'échantillonnage AI dans le groupe H0B
défectueux. 500 mV, remplacez le servo variateur.
dépasse 500 mV.

­ 67 ­
Machine Translated by Google
Er.900 : freinage d'urgence DI
Cause
Fonction DI FunIN.34 :
EmergencyStop est déclenché.
Er.909 : Avertissement de surcharge du moteur
Cause
1. Le câblage du moteur et de
l'encodeur est incorrect ou de mauvaise qualité.
2. La charge est trop lourde.
Le moteur maintient la sortie d'un
couple effectif supérieur au couple
nominal pendant une longue période.
3. Les accélérations/décélérations sont
trop fréquentes ou l'inertie de la charge est
trop importante.
4. Le gain est incorrect, provoquant
une rigidité trop élevée.
5. Le servo variateur ou le modèle de
moteur est mal réglé.
6. Le rotor bloqué se produit en raison de
facteurs mécaniques, entraînant une charge
très lourde pendant le fonctionnement.
7. Le servomoteur est défectueux.
5 Dépannage
Méthodes de confirmation Action corrective
Vérifiez le mode de fonctionnement et effacez le signal
Vérifiez si la logique de DI définie pour FunIN.34 :
valide de freinage DI sur la condition préalable d'assurer la
Arrêt d'urgence est valide.
sécurité.
Méthodes de confirmation Action corrective
Connectez les câblages en vous basant sur le
schéma de câblage correct.
Vérifiez les câblages entre le servo variateur, le servo moteur Préférez utiliser le câble configuré par Inovance en
et l'encodeur conformément au schéma de câblage correct. standard.
Lorsqu'un câble fabriqué soi­même est utilisé, réalisez
et connectez les câblages conformément aux
instructions de câblage du matériel.
Confirmer la caractéristique de surcharge du servo variateur Remplacez un grand servomoteur et un
ou du servo moteur. servomoteur correspondant.
Vérifiez si le taux de charge moyen (H0B­12) est supérieur à Réduisez la charge et augmentez le
100,0 % pendant une longue période. temps d'accélération/décélération.
Calculez le rapport d'inertie de charge ou effectuez un réglage
automatique du rapport d'inertie de charge. Puis visualisez H08­15
Augmenter l'accélération/décélération
(rapport d'inertie de la charge).
temps.
Conformez­vous au cycle de fonctionnement unique lorsque le
servomoteur fonctionne en circulaire.
Observez si le moteur vibre et génère du bruit pendant
Réglez le gain.
le fonctionnement.
Consultez la plaque signalétique du servodriver
Pour les produits de la série IS620P, consultez le modèle et définissez correctement le modèle de
de moteur du codeur série en H00­05 et le modèle de servodriver (H01­02) et remplacez le servomoteur
servocommande en H01­02. correspondant conformément au manuel de l'utilisateur
IS620P.
Vérifiez la référence de fonctionnement et la vitesse du moteur
(H0B­00) à l'aide de la plate­forme de débogage du variateur
d'Inovance ou du panneau de commande.
Référence de fonctionnement en mode de contrôle de
position : H0B­13 (compteur d'impulsions de référence
d'entrée)
5
Éliminer les facteurs mécaniques.
Référence de marche en régulation de vitesse : H0B 01
(référence vitesse)
Référence de marche en régulation de couple : H0B 02
(référence de couple interne)
Vérifiez que la référence de fonctionnement dans le mode
correspondant n'est pas 0 mais que la vitesse du moteur est 0.
Éteignez le servo variateur, puis rallumez­le. Si le défaut persiste après remise sous tension,
remplacer le servo variateur.
­ 68 ­
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5 Dépannage

Er.920 : surcharge de la résistance régénérative

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Remplacez une nouvelle résistance de régénération

1. Le câblage de la résistance de régénération
externe est mal connecté, se desserre ou se
casse.
Déconnectez la résistance de régénération
externe et mesurez si la résistance de la
résistance est ∞.
Mesurez si la résistance entre P et C est ∞.
externe et mesurez sa résistance.
Si la résistance est conforme à la valeur
nominale, connectez­la entre P et C.
Sélectionnez un nouveau câble et connectez­
le entre P et C.

2. Le cavalier entre les bornes P et D

est court­circuité ou déconnecté lorsque la Mesurez si la résistance entre P et D est ∞. Sélectionnez un nouveau câble et connectez­

résistance de régénération interne est utilisée. le entre P et D.

Réglez H02­25 correctement selon le manuel de

3. Le réglage de H02­25 est incorrect
lorsqu'une résistance de régénération
externe est utilisée.
4. Résistance de l'utilisé
la résistance de régénération externe est
trop grande.
5. H02­27 (résistance de la résistance
régénérative externe) est supérieure à la
résistance de la résistance régénérative
externe utilisée.
Voir la valeur de réglage de H02­25.
Mesurez la résistance de la résistance
régénérative externe connectée entre P et
C. Vérifiez si la résistance est trop grande en la
comparant avec le tableau de spécification de
la résistance régénérative dans le manuel de
l'utilisateur IS620P.
Vérifiez si la valeur de réglage de H02­27
est supérieure à la résistance de la résistance
de régénération externe connectée entre P et
C.
l'utilisateur IS620P.
H02­25 = 1 (résistance régénératrice externe
utilisée, ventilée naturellement)
H02­25 = 2 (résistance de régénération externe
utilisée, refroidissement forcé)
Sélectionnez une résistance régénérative
appropriée conformément au manuel de l'utilisateur IS620P.
Réglez H02­27 (résistance de la résistance de
régénération externe) en fonction de la résistance
de la résistance de régénération externe sélectionnée.

Vérifiez si la tension d'entrée du circuit principal

côté servomoteur satisfait aux spécifications
suivantes :
Variateur 220 V CA :

Valeur valide : 220 à 240 V

Remplacez l'alimentation ou ajustez la tension
6. La tension d'entrée du circuit principal
Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (198 à d'alimentation selon les spécifications sur la gauche.
dépasse les spécifications.
264 V)
Entraînement 380 V CA :

Valeur valide : 380 à 480 V

Erreur autorisée : ­10 % à 10 % (342 à

528 V)

Effectuez un réglage automatique de l'inertie

5 conformément au manuel de l'utilisateur IS620P ou
calculez l'inertie totale de la machine en fonction
7. L'inertie de la charge est trop grande. Sélectionnez une grande résistance régénérative
des paramètres mécaniques.
Vérifiez si le rapport d'inertie de charge réel externe et réglez H02­26 (puissance de la
dépasse 30. résistance régénérative externe) en fonction de
la valeur réelle.

8. La vitesse est trop élevée et la Sélectionnez un grand servomoteur.

Visualisez la courbe de vitesse du moteur pour le
décélération n'est pas terminée dans le Si autorisé, réduisez la charge.
cycle en cours et vérifiez si le moteur est en état
temps requis. La résistance régénérative
de décélération pendant une longue période. Si autorisé, augmentez le temps d'accélération/
est en état de décélération continue.
décélération.

Si autorisé, augmentez le cycle de fonctionnement

Voir la courbe de vitesse de cycle unique du moteur.
9. La capacité du servomoteur ou
du moteur et calculer si
de la résistance régénérative est
l'énergie de freinage maximale peut être
insuffisante.
entièrement absorbée.
­ 69 ­
Machine Translated by Google

5 Dépannage

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

10. Le servomoteur est défectueux. ­ Remplacez un nouveau servomoteur.

Er.922 : Résistance de la résistance de freinage externe trop faible

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Lorsqu'une résistance Si oui, connectez une résistance de régénération

de régénération externe est utilisée Mesurez la résistance de la résistance de externe correspondant au servo variateur entre P et C

(H02­25 = 1 ou 2), la résistance de la
résistance régénérative externe est
inférieure à
valeur minimale requise par le servo
variateur.
régénération externe entre P et C et vérifiez si elle
est inférieure à H02­21 (valeur minimale autorisée
de la résistance de régénération).
et réglez H02­27 (résistance de la résistance de
régénération externe) sur la résistance de la résistance de
régénération sélectionnée.
Sinon, réglez H02­27 sur la résistance de la
résistance régénérative sélectionnée.

Er.939 : Rupture câble puissance moteur

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Vérifiez si la différence entre H0B­24 (valeur valide du courant de phase) et

Vérifier la connexion du câble
Rupture du câble H0B­02 (référence de couple interne) dépasse 500 %. Pendant ce temps,
d'alimentation du moteur et reconnecter les
d'alimentation du moteur H0B­00 (vitesse réelle du moteur) est inférieure à un quart de la vitesse nominale
câblages. Si nécessaire, remplacez un nouveau câble.
du moteur.

Er.941 : Modification des paramètres prenant effet uniquement après remise sous tension

Cause:

La modification de certains paramètres ne prend effet qu'après la remise sous tension du servo variateur. Une fois ces paramètres modifiés, le
servo variateur rappelle la remise sous tension.

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Vérifiez si vous modifiez les paramètres, dont la

Modifier les paramètres, dont la modification ne prend Remettez sous tension le système
modification ne prend effet qu'après la remise sous
effet qu'après remise sous tension. d'asservissement.
tension.

Er.942 : Mémorisation des paramètres trop fréquente

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Vérifiez si le contrôleur hôte effectue des Vérifiez le mode de fonctionnement. Pour les
Un grand nombre de paramètres sont modifiés
modifications fréquentes et rapides des paramètres qui n'ont pas besoin d'être stockés
et stockés fréquemment en EEPROM (H0C­13
paramètres sur le servo variateur. dans l'EEPROM, réglez H0C­13 sur 0 avant
= 1).
d'écrire l'opération du contrôleur hôte.
5

Er.950 : Avertissement fin de course avant

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Vérifiez le mode de fonctionnement. Envoyer

Vérifiez si un paramètre du groupe H03 est défini pour
Logique de DI définie une référence inverse ou faire tourner le moteur sur la
FunIN14 (P­OT).
pour FunIN.14 : P­OT (fin de condition préalable d'assurer la sécurité pour rendre la
Vérifiez si la logique de DI correspondante est valide
course avant) est valide. logique de la borne du commutateur de dépassement
dans H0B­03 (états DI surveillés). avant invalide.

­ 70 ­
Machine Translated by Google

5 Dépannage

Er.952 : Avertissement fin de course marche arrière

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Vérifiez si un paramètre du groupe H03 est défini

Logique de DI définie pour
FunIN.15 : N­OT
(interrupteur de fin de course
inverse) est valide.
pour FunIN15 (N­OT).
Vérifiez si la logique de DI correspondante est
valide dans H0B­03 (états DI surveillés).
Vérifiez le mode de fonctionnement. Envoyer une
référence inverse ou faire tourner le moteur sur la condition
préalable d'assurer la sécurité pour rendre la logique de la
borne de l'interrupteur de dépassement inverse invalide.

Er.980 : Défaut interne codeur

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Si le défaut persiste après plusieurs mises sous tension du servo

C'est un défaut interne du codeur. Remplacez le servomoteur.
variateur, cela indique que l'encodeur est défectueux.

Er.990 : Avertissement de perte de phase d'entrée d'alimentation

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Si l'avertissement persiste lorsqu'un servo variateur

Lorsque H0A­00 = 1 (autorise les défauts et les triphasé est connecté à une alimentation triphasée,
avertissements à la protection de perte de phase Vérifier s'il s'agit d'un servo
dépannez­le comme Er.420 (perte de phase du câble
d'entrée de puissance), le servo variateur triphasé (0,75 variateur triphasé autorisé à
d'alimentation).
kW) (H01­02 = 5) peut fonctionner sous une alimentation fonctionner sous alimentation
Si l'avertissement persiste lorsqu'un servo variateur
monophasée. Lorsque l'alimentation monophasée est monophasée.
triphasé est connecté à une alimentation monophasée,
connectée, cet avertissement est signalé.
réglez H0A­00 sur 0.

Er.994 : Conflit d'adresse CAN

Cause Méthodes de confirmation Action corrective

Attribuez l'adresse de l'arbre d'asservissement des salves

PEUT résoudre les conflits Vérifiez si H0C­00 (adresse de l'arbre servo) est
et assurez­vous que l'attribution de H0C­00 n'est pas
se produit. attribué à plusieurs reprises.
répétée.

5.2.4 Défauts internes

Lorsque l'un des défauts suivants se produit, contactez Inovance pour le support technique.

Er.602 : Échec de l'autoréglage de l'angle

Er.220 : Ordre des phases incorrect

Er.A40 : Échec de l'autoréglage du moteur

5
Er.111 : Paramètres internes servo anormaux

­ 71 ­
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Chapitre 6 Tableau des paramètres

Les abréviations dans le tableau des paramètres sont décrites comme suit :

Taper Abréviation Sens

Ru Il est possible de modifier le paramètre avec le variateur en état Running.

Propriété St Il n'est pas possible de modifier le paramètre avec le variateur à l'état Stop.
("Pro")
Dp Le paramètre est la valeur mesurée réelle et ne peut être qu'affiché.

Je suis
La modification du paramètre prend effet immédiatement.
Efficace
Pô La modification du paramètre prend effet à la remise sous tension.
heure ("ET")
St La modification du paramètre prend effet à l'arrêt.

Mode de contrôle : CM ; Unité de référence : Réf ; Enc : Enc

Groupe H00 : Paramètres du servomoteur

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

14000 : moteur codeur incrémental Inovance

20 bits
H00­00 Moteur SN ­ 14000 rue Po TOUS
14101 : Moteur codeur absolu Inovance
23 bits

Version de micrologiciel
H00­02 ­ ­ ­
­Dp­
personnalisée

Version codeur H00­04 ­ ­ ­

­Dp­

H00­05 Moteur codeur série SN ­ ­ ­

­Dp­

0 : 220 ; 1 : 380 V ­ Publier ­

H00­09 Tension nominale

0,01 à 655,35 kW ­ Publier ­

Puissance nominale H00­10

H00­11 Courant nominal 0,01 à 655,35 UN ­ Publier ­

0,01 à 655,35 Nm ­ Publier ­

H00­12 Couple nominal

0,10 à 655,35 Nm ­ Publier ­

H00­13 Max. couple

100 à 6000 RPM ­ Publier ­

H00­14 Vitesse nominale du moteur

100 à 6000 RPM ­ Publier ­

H00­15 Max. vitesse du moteur

H00­16 Inertie du rotor Jm 0,01 à 655,35 ­ Publier ­

kgcm2

Nombre de paires de pôles de ­ ­

H00­17 2 à 360 Paire de pôles Publier
PMSM

H00­18 Résistance statorique 0,001 à 65,535 Ω ­ Publier ­

6
0,01 à 655,35 mH ­ Publier ­
H00­19 Inductance stator Lq

H00­20 Inductance stator Ld 0,01 à 655,35 mH ­ Publier ­

H00­21 Coefficient EMF arrière linéaire 0,01 à 655,35 mV/RPM ­ Publier ­

0,01 à 655,35 Nm/bras ­ Publier ­

H00­22 Coefficient de couple Kt

H00­23 Constante électrique Te 0,01 à 655,35 Mme ­ Publier ­

H00­24 Constante mécanique Tm 0,01 à 655,35 Mme ­ Publier ­

Décalage de position du codeur ­ ­

H00­28 0 à 1073741824 P/r Publier
absolu
­ 72 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

Ox000 : codeur incrémental commun

(UVW­ABZ) 1 0x013 rue Po ­
H00­30 Sélection du codeur (Hex)
0x013 : Encodeur série Inovance 20 bits

H00­31 PPR de l'encodeur 0 à 1073741824 P/r 1048576 rue Po ­

° ­
H00­33 Angle électrique du signal Z 0,0 à 360 180 Publier

Angle électrique du front de montée ° ­

H00­34 0,0 à 360 180 Publier
de la phase U

Groupe H01 : Paramètres du servomoteur

Code de fonction Le nom du paramètre Réglage Plage Unité Par défaut ET CM Pro

Version du micrologiciel du microcontrôleur H01­00 0 à 65535 ­ ­ ­ ­

Dp

H01­01 Version du micrologiciel FPGA 0 à 65535 ­ ­ ­ ­

Dp

H01­02 Servo variateur SN 0 à 65535 ­ ­ Pô St ­

Groupe H02 : paramètres de contrôle de base

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : mode vitesse
1 : mode position
2 : Mode couple
3 : mode couple/mode vitesse ­ ­
H02­00 Sélection du mode de contrôle 1 Je suis St
4 : mode vitesse/mode position
5 : mode couple/mode position
6 : mode couple/mode vitesse/mode position

0 : mode de position incrémental

­ 0 Po St TOUS
H02­01 Sélection absolue du système 1 : mode linéaire de position absolue

2 : mode de rotation de la position absolue

0 : sens CCW comme sens avant (phase A

avançant la phase B) ­
H02­02 Sélection du sens de rotation 0 Po St PST
1 : sens CW comme sens avant (phase A en
retard sur la phase B

0 : sens CCW comme sens avant (phase A

avançant la phase B) ­
H02­03 Phase d'impulsion de sortie 0 Po St PST
1 : direction CW comme direction vers l'avant
(phase A en retard sur la phase B)

6 0 : Arrêt en roue libre, maintien de

l'état hors tension
­ 0 Im St PST
H02­05 Mode d'arrêt à S­ON désactivé
1 : arrêt d'urgence, maintien de l'état
hors tension

0 : Arrêt en roue libre, maintien de

l'état hors tension
H02­06 Mode d'arrêt au défaut NO.2 ­ 0 Im St PST
1 : arrêt d'urgence, maintien de l'état
hors tension

­ 73 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : Arrêt en roue libre, maintien

de l'état hors tension
1 : Arrêt d'urgence, maintien de l'état de ­
H02­07 Mode d'arrêt au signal de fin de course 1 Im St PST
verrouillage de la position

2 : arrêt d'urgence, maintien de l'état

hors tension

0 : Arrêt en roue libre, maintien ­ 0 Im St PST

H02­08 Mode d'arrêt au défaut NO.1
de l'état hors tension

Retard de la sortie de frein ON à la

H02­09 0 à 500 ms 250 Im Ru PS
commande reçue

Retard de la sortie de frein OFF au

H02­10 moteur hors tension à l'état statique 1 à 1000 ms 150 Im Ru PS

Seuil de vitesse moteur en sortie frein

H02­11 0 à 3000 RPM 30 Im Ru PS
OFF en état tournant

Retard de la sortie de frein OFF au

H02­12 moteur désexcité en état de rotation 1 à 1000 ms 500 Im Ru PS

0 : Sortie immédiate des informations

­ 0 Im St PST
H02­15 Affichage d'avertissement sur le clavier d'avertissement
1 : Pas de sortie d'informations d'avertissement

H02­18 Temps de filtrage du signal S­ON 0 à 64 Mme 0 Im St PST

Résistance minimale admissible de la ­ ­

H02­21 Ω ­ Dp PST
résistance régénérative

Puissance de la résistance régénérative ­

H02­22 W­ ­ Dp PST
intégrée

Résistance de la ­ ­
H02­23 Ω ­ Dp PST
résistance régénérative intégrée

Coefficient de dissipation thermique

H02­24 10 à 100 % 30 Im St PST
de la résistance

0 : Intégré
1 : Externe, ventilé naturellement ­
H02­25 Type de résistance régénérative 0 Im St PST
2 : Refroidissement externe forcé
3 : Pas de résistance, en utilisant uniquement un condensateur

H02­26
Puissance de la résistance régénérative W­
1 à 65535 Im St PST
externe

Résistance de l'extérieur ­
H02­27 1 à 1000 Ω Im St PST
résistance régénérative
0 à 65535 ­ 0 Po St PST
H02­30 Mot de passe utilisateur 6
0 : Aucune
H02­31 Initialisation des paramètres
opération 1 : Rétablir le réglage par défaut ­ 0 Im St PST
(sauf les paramètres des groupes H00 et H01.)
2 : Effacer les enregistrements de défauts

0 à 99 ­ 50 Im Ru ­
H02­32 Affichage du clavier par défaut
H02­33 Version du logiciel EtherCAT ­ ­ ­
­Dp­

Version du micrologiciel H02­34 CAN ­ ­ ­

­Dp­

H02­38 Temps de freinage en court­circuit 0 à 30000 ms 5000 Im St S

­ 74 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H02­39 Courant de freinage maximum 0 à 3000 0.1% 1000 Im St S

en court­circuit

Groupe H03 : Paramètres des bornes d'entrée

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0–0xFFFF
Affectation de la fonction DI ­
H03­00 Bit0 : FunIN.1 ; Bit1 : FunIN.2 0 Po Ru ­
(active après la mise sous tension) 1
……Bit15 : FunIN.16

0–0xFFFF
Affectation de la fonction DI ­
H03­01 Bit0 : FunIN.17 ; Bit1 : FunIN.18 0 Po Ru ­
(active après la mise sous tension) 2
……Bit15 : FunIN.32

H03­02 Sélection fonction DI1 0 à 37 ­ 14 Rue Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­03 Sélection logique DI1 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides
H03­04 Sélection de la fonction DI2 0 à 37 ­ 15 Rue Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­05 Sélection logique DI2 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides
H03­06 Sélection fonction DI3 0 à 37 ­ 13 Rue Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­07 Sélection logique DI3 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides
H03­08 Sélection fonction DI4 0 à 37 ­ 2 Saint­Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­09 Sélection logique DI4 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides
6
H03­10 Sélection fonction DI5 0 à 37 ­ 1 Saint­Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­11 Sélection logique DI5 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides
H03­12 Sélection fonction DI6 0 à 37 ­ 12 Saint­Ru ­

­ 75 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­13 Sélection logique DI6 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides

H03­14 Sélection fonction DI7 0 à 37 ­ 3 Saint­Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­15 Sélection logique DI7 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides

H03­16 Sélection fonction DI8 0 à 37 ­ 31 Saint­Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­17 Sélection logique DI8 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides

H03­18 Sélection fonction DI9 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

Polarité d'entrée : 0 à 4
0 : niveau bas valide
1 : niveau supérieur valide ­
H03­19 Sélection logique DI9 0 Saint­Ru ­
2 : front montant valide
3 : front descendant valide
4 : Front montant et front descendant valides
0 à 0xFFFF
Affectation de la fonction DI ­
H03­34 Bit0 : FunIN.33 ; Bit1 : FunIN.34 0 Po Ru ­
(active après la mise sous tension) 3
……Bit15 : FunIN.48

0 à 0xFFFF
Affectation de la fonction DI ­
H03­35 Bit0 : FunIN.49 ; Bit1 :FunIN.50 0 Po Ru ­
(active après la mise sous tension) 4
……Bit15 : FunIN.64

H03­50 Décalage AI1 ­5000 à 5000 mV 0 Je suis Ru ­

H03­51 Constante de temps du filtre AI1 0 à 655,35 ms 2,00 Im Ru ­

H03­53 Zone morte AI1 0 à 1000,0 mV 10,0 Im Ru ­

H03­54 Dérive du zéro AI1 ­500,0 à 500,0 mV 0,0 Je suis Ru ­

H03­55 Décalage AI2 ­5000 à 5000 mV 0 Je suis Ru ­

H03­56 Constante de temps du filtre AI2 0 à 655,35 ms 2,00 Im Ru ­

H03­58 Zone morte AI2 0 à 1000,0 mV 10,0 Im Ru ­

6
H03­59 Dérive du zéro AI2 ­500,0 à 500,0 mV 0,0 Je suis Ru ­

Vitesse correspondant à 10 0 à 9000 3000 ­

H03­80 RPM Je suis St
V RPM

H03­81 Couple correspondant à 1.00 1.00 Rue Im ­

10V 1,00 à 8,00 fois le couple nominal

­ 76 ­
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6 Tableau des paramètres

Groupe H04 : Paramètres des bornes de sortie

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H04­00 Sélection fonction DO1 0 à 22 ­ 1 Saint­Ru ­

0 : niveau bas de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur activé)

­ 0 Saint­Ru ­
H04­01 Sélection logique DO1 1 : Niveau haut de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur
À L'ARRÊT)

H04­02 Sélection fonction DO2 0 à 22 ­ 5 Saint­Ru ­

0 : niveau bas de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur activé)

­ 0 Saint­Ru ­
H04­03 Sélection logique DO2 1 : Niveau haut de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur
À L'ARRÊT)

H04­04 Sélection fonction DO3 0 à 22 ­ 3 Saint­Ru ­

0 : niveau bas de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur activé)

­ 0 Saint­Ru ­
H04­05 Sélection logique DO3 1 : Niveau haut de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur
À L'ARRÊT)

H04­06 Sélection fonction DO4 0 à 22 ­ 11 Saint­Ru ­

0 : niveau bas de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur activé)

­ 0 Saint­Ru ­
H04­07 Sélection logique DO4 1 : Niveau haut de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur
À L'ARRÊT)

H04­08 Sélection fonction DO5 0 à 22 ­ 16 Saint­Ru ­

0 : niveau bas de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur activé)

­ 0 Saint­Ru ­
H04­09 Sélection logique DO5 1 : Niveau haut de sortie lorsqu'il est valide (optocoupleur
À L'ARRÊT)

Source H04­22 DO 0 à 31 ­ 0 Je suis St ­

00 : vitesse du moteur (1 V/1 000 tr/min)

H04­50 Sélection signal AO1
01 : Référence vitesse (1 V/1000 RPM)
02 : Référence de couple (1 V/1 fois le couple nominal du
moteur)
03 : Écart de position (0,05 V/1 unité de référence)
04 : Écart de position (0,05 V/Enc)
­ 0 Je suis Ru ­
05 : Vitesse de référence de position (1 V/1000 RPM)
06 : Positionnement terminé (positionnement
terminé : 5 V, positionnement non terminé : 0 V)
07 : Anticipation de la vitesse (1 V/1 000 tr/min)

08 : tension AI1

09 : tension AI2

H04­51 Tension de décalage AO1 ­10000 à 10000 mV 5000 Im Ru ­

H04­52 Facteur multiplicateur AO1 ­99,99 à 99,99 fois 1,00 Im Ru ­

­ 77 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

00 : Vitesse du moteur

(1 V/1000 tr/min)
01 : Référence vitesse

(1 V/1000 tr/min)
02 : Référence de couple

(1 V/1 fois le couple nominal du moteur)

03 : Écart de position

(0,05 V/1 unité de référence)

04 : Écart de position ­ 0 Je suis Ru ­
H04­53 Sélection signal AO2

(0,05 V/Enc)
05 : Vitesse de référence de position

(1 V/1000 tr/min)
06 : Positionnement terminé (positionnement
terminé : 5 V, positionnement non terminé : 0 V)
07 : Anticipation de la vitesse (1 V/1 000 tr/min)

08 : tension AI1

09 : tension AI2

H04­54 Tension de décalage AO2 ­10000 à 10000 mV 5000 Im Ru ­

H04­55 Facteur multiplicateur AO2 ­99,99 à 99,99 fois 1,00 Im Ru ­

Groupe H05 : Paramètres de contrôle de position

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : entrée d'impulsion
Référence de poste ­
H05­00 1 : Réglage de l'étape 0 Je suis St P
la source
2 : Référence multi­positions

Sélection de la borne 0 : Terminaux bas débit ­

H05­01 0 Je suis St P
d'entrée d'impulsion 1 : Terminaux haut débit

Impulsions par tour de

H05­02 0 à 1048576 P/r 0 Publier P
moteur

Constante de temps du filtre

H05­04 0 à 6553,5 Mme 0.0 Je suis St P
passe­bas du premier ordre

H05­05 Montant de l'échelon ­9999 à 9999 Réf 50 Je suis St P

Constante de temps du filtre à P

H05­06 0,0 à 128,0 Mme 0.0 Je suis St
moyenne mobile

Rapport de vitesse électronique

H05­07 1 à 1073741824 ­ 1048576 Im Ru P
1 (numérateur)
6
Rapport de réduction ­
H05­09 1 à 1073741824 10000 Im Ru P
électronique 1 (dénominateur)

Rapport de vitesse électronique

H05­11 1 à 1073741824 ­ 1048576 Im Ru P
2 (numérateur)

Rapport de vitesse électronique

H05­13 1 à 1073741824 ­ 10000 Im Ru P
2 (dénominateur)

­ 78 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : Impulsion + sens, logique positive

1 : Impulsion + sens, logique négative
­ 0 Publier P
H05­15 Format d'entrée d'impulsion 2: impulsion en quadrature Phase A + phase B,
multiplication à 4 fréquences
3 : CW + CCW

0 : effacer l'écart de position lorsque S­ON est

désactivé ou qu'un défaut se produit
1 : Effacer les impulsions de déviation de position lorsque
H05­16 Action claire S­ON est désactivé ou un défaut se produit ­ 0 Je suis St P

2 : effacer l'écart de position lorsque S­ON est

désactivé et que le signal ClrPosErr est entré depuis DI

Impulsions de division de ­
H05­17 35 à 32767 P/r 2500 rue Po
fréquence du codeur

0 : Pas d'anticipation de vitesse

Sélection de la commande 1 : Interne ­
H05­19 1 Je suis St P
anticipatrice de vitesse 2 : AI1
3 : IA2

0 : La valeur absolue de l'écart de position est

inférieure au réglage de H05­21/H05­22
1 : La valeur absolue de l'écart de position est
inférieure au réglage de H05­21/H05­22 et la référence
de position après le filtre est 0

Condition de sortie du 2 : La valeur absolue de l'écart de position est

H05­20 ­ 0 Je suis Ru P
positionnement terminé/ inférieure au réglage de H05­21/H05­22 et la référence
signal proche (COIN) de position avant le filtre est 0

3 : La valeur absolue de l'écart de position est

inférieure au réglage de H05­21/H05­22 et la
référence de position est 0, le positionnement
terminé/le temps de maintien du signal proche étant
déterminé par H05­60

Seuil d'écart de position Enc/

H05­21 du positionnement terminé 1 à 65535 734 Je suis Ru P
Réf

Seuil d'écart de position Enc/

H05­22 du positionnement 1 à 65535 65535 Im Ru P
à proximité
Réf

0 : désactivé
­ 0 Publier P
H05­23 Changement de position à la volée
1 : Activé

Déplacement de position 0 à
H05­24 1073741824 changement Réf 10000 Im Ru P
à la volée

Vitesse constante pour

H05­26 0 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
6 changement de position à la volée

Accélération/
H05­27 Temps de décélération de 0 à 1000 Mme dix Je suis Ru P
changement de position à la volée

0 : désactivé
H05­29
Changement de position lors du
­ 1 Je suis Ru P
déverrouillage à la volée 1 : Activé

­ 79 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : désactivé
1 : signal d'entrée HomingStart de DI pour activer
la prise d'origine
2: signal d'entrée HomingStart de DI pour
Méthode d'activation de ­
H05­30 permettre l'atteinte de la maison électrique 0 Je suis Ru P
prise d'origine
3 : Commencer le référencement immédiatement après la mise sous tension

4 : Effectuez le référencement immédiatement

5 : Commencer à atteindre la maison électrique
6 : Prendre la position actuelle comme domicile

0 : Direction vers l'avant, point de décélération et signal

H05­31 Mode de référencement
d'interrupteur d'origine
1: sens inverse, point de décélération et signal de
commutation de la maison étant à la maison
2 : Direction vers l'avant, point de décélération et accueil
étant le signal Z du moteur
3 : sens inverse, point de décélération et accueil étant le
signal Z du moteur
4 : Direction vers l'avant, le point de décélération
étant le signal de l'interrupteur d'origine et l'origine étant
le signal Z du moteur
5 : Sens inverse, le point de décélération étant le
signal de l'interrupteur d'origine et l'origine étant le
­ 0 Je suis St P
signal Z du moteur

6 : Direction vers l'avant, point de décélération et accueil

étant le signal de fin de course vers l'avant

7: sens inverse, point de décélération et signal de fin de

course inverse à la maison

8 : Direction vers l'avant, le point de décélération étant le

signal de l'interrupteur de fin de course vers l'avant et la
maison étant le signal Z du moteur

9 : Sens inverse, le point de décélération étant le

signal de l'interrupteur de fin de course inverse et la
maison étant le signal Z du moteur

(à suivre)

10 : Sens avant, le point de décélération étant la

position de fin de course mécanique et le point de
départ étant la position de fin de course mécanique

11 : Sens inverse, le point de décélération étant la

position de fin de course mécanique et le point de
départ étant la position de fin de course mécanique ­ 0 Je suis St P
H05­31 Mode de référencement
12 : Direction vers l'avant, le point de décélération
étant la position de fin de course mécanique et
l'origine étant le signal Z du moteur
13 : sens inverse, position de fin de course mécanique
et signal Z du moteur à la maison

RPM 100 Je suis Ru P 6

H05­32 Faible vitesse de prise d'origine 0 à 3000

H05­33 Haute vitesse de prise d'origine 0 à 1000 RPM 10 Je suis Ru P

Accélération/
H05­34 Temps de décélération de 0 à 1000 ms 1000 Im St P
prise d'origine

H05­35 Limite de durée de prise d'origine 0 à 65535 ms 10000 Im St P

H05­36 Décalage d'origine mécanique ­1073741824 à 1073741824 Réf 0 Je suis St P

­ 80 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : Sortie de répartition en fréquence du codeur

Sortie d'impulsion servo 1 : Sortie impulsionnelle synchrone ­
H05­38 0 Publier P
la source 2 : Sortie à division de fréquence ou synchrone
inhibée

0 : Basculement si référence de position

Condition de basculement du (unité de référence) = 0 et la durée atteint 2,5
H05­39 ­ 0 Je suis St P
rapport de vitesse électronique ms

1 : Basculement en temps réel

0 : H05­36 comme coordonnée pour la prise d'origine, déclenche la

prise d'origine et trouve l'origine en sens inverse après avoir atteint
l'interrupteur de fin de course
1 : H05­36 comme décalage relatif pour la prise d'origine,

déclencher la prise d'origine et trouver la position d'origine en sens inverse

Décalage d'origine mécanique
après avoir atteint l'interrupteur de fin de ­
H05­40 course et action après l'avoir atteint 0 Je suis St P
2: H05­36 comme coordonnée pour la prise d'origine,
l'interrupteur de fin de course trouve automatiquement la position zéro en sens inverse après avoir
atteint l'interrupteur de fin de course

3 : H05­36 comme décalage relatif pour la prise d'origine,

trouve automatiquement la position zéro en sens inverse après
avoir atteint l'interrupteur de fin de course

Polarité de sortie de 0 : Positif (niveau haut lorsque l'impulsion Z est valide) ­ 1 P

H05­41 Publier
l'impulsion Z 1 : Négatif (niveau bas lorsque l'impulsion Z est valide)

Décalage de position
H05­46 en mode linéaire de position ­2147483648 à 2147483647 Enc 0 Po St PST
absolue (32 bits bas)

Décalage de position dans

H05­48 mode linéaire de position ­2147483648 à 2147483647 Enc 0 Po St PST
absolue (haut 32 bits)

Rapport de réduction
H05­50 mécanique en position absolue tournant en 1 65535 Im St ALL
mode 1 à 65535 (numérateur)

Rapport de réduction
H05­51 mécanique en position absolue tournant en 1 1 Je suis St ALL
mode 1 à 65535 (dénominateur)

Impulsions dans un
tour de charge en mode
H05­52 0 à 4294967295 Enc 0 Je suis St ALL
de rotation de position absolue
(bas 32 bits)

Impulsions dans un
tour de charge en mode
H05­54 de rotation de Enc 0 Je suis St ALL
position absolue de 0 à 127 (haut 32 bits)

Seuil de jugement de prise RPM 2

H05­56 0 à 1000 Je suis Ru P
6 d'origine avec hit & stop

Limite de couple de prise

H05­58 0 à 300,0 % 100,0 Im Ru P
d'origine avec hit & stop

Seuil temporel de
H05­59 1 à 30000 Mme 0 Je suis Ru P
positionnement terminé

Temps de maintien du
H05­60 1 à 30000 Mme 1 Je suis Ru P
positionnement terminé

Impulsions de division
H05­61 0 à 262143 P/r 0 Po Ru ­
de fréquence du codeur (32 bits)

­ 81 ­
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6 Tableau des paramètres

Groupe H06 : Paramètres de contrôle de vitesse

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : Réglage numérique (H06­03)

Consigne de vitesse principale ­
H06­00 1 : AI1 0 Im St S
Source A
2 : IA2

0 : Réglage numérique (H06­03)

1 : AI1
2 : IA2
Consigne de vitesse auxiliaire B ­ 1
H06­01 Je suis St S
la source 3 : 0 (invalide)

4 : 0 (invalide)
5 : référence multi­vitesses

0 : Source référence vitesse principale A

1 : Source référence vitesse auxiliaire B
Sélection de la source de 2:A+B ­
H06­02 0 Im St S
référence de vitesse
3 : Commutation A/B

4 : Paramètre de communication

Valeur de réglage du clavier de la

H06­03 référence de vitesse RPM 200 Im Ru S
­6000 à 6000

H06­04 Valeur de réglage de la vitesse de jogging 0 à 6000 RPM 100 Im Ru S

Constante de temps de la rampe

H06­05 0 à 65535 Mme 0 Im Ru S
d'accélération de la consigne de vitesse

Constante de temps de la rampe

H06­06 0 à 65535 Mme 0 Im Ru S
de décélération de la consigne de vitesse

H06­07 Limite de vitesse maximale 0 à 6000 RPM 6000 Im Ru S

H06­08 Limite de vitesse positive 0 à 6000 RPM 6000 Im Ru S

H06­09 Limite de vitesse négative 0 à 6000 RPM 6000 Im Ru S

Sélection de la commande anticipatrice 0 : pas d'anticipation de couple ­

H06­11 1 Je suis Ru PS
de couple
1 : Anticipation interne du couple

Seuil de vitesse pour pince à

H06­15 0 à 6000 RPM 10 Im Ru S
vitesse nulle

H06­16
Seuil de vitesse du signal de 0 à 1000 RPM 20 Im Ru S
rotation du moteur

Seuil de vitesse compatible signal 0 à

H06­17 100 RPM 10 Im Ru S

Signal de seuil de vitesse atteint

H06­18 10 à 6000 RPM 1000 Im Ru S

Seuil du signal de sortie de

H06­19 1 à 6000 RPM 10 Im Ru S
vitesse nulle
6
Groupe H07 : Paramètres de contrôle de couple

La référence de couple 100 % correspond au couple nominal moteur.

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : réglage numérique (H07­03)

Référence de couple principale
H07­00 1 : AI1 ­ 0 Je suis St T
Source A
2 : IA2
­ 82 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : réglage numérique (H07­03)

Référence de couple auxiliaire B 1 : AI1 ­ 1
H07­01 Je suis St T
la source
2 : IA2

0 : Référence de couple principale A source

1 : Source référence de couple auxiliaire B

2:A+B ­ 0 Je suis St T
H07­02 Source de référence de couple
3 : Commutation A/B

4 : Paramètre de communication

Valeur de réglage du clavier de

H07­03 ­300,0 à 300,0 %0 Je suis Ru T
la référence de couple

Constante de temps du filtre de

H07­05 0 à 30.00 ms 0,79 Im Ru PST
référence de couple

2ème constante de temps du filtre de

H07­06 0 à 30.00 ms 0,79 Im Ru PST
référence de couple

0 : Limite de couple positive/négative interne

1 : limite de couple positive/négative externe (via P­
CL, N­CL)
2 : T­LMT comme limite de couple externe
3 : Minimum de couple positif/négatif externe et T­ ­
H07­07 Source limite de couple 0 Im St PST
LMT externe comme limite de couple (via P­CL, N­
CL)

4 : Commutation entre limite de couple positive/

négative interne et limite de couple T­LMT (via P­
CL, N­CL)

1 : AI1 ­
H07­08 Sélection T­LMT 2 Im St PST
2 : IA2

H07­09 Limite de couple positive interne 0,0 à 300,0 % 300,0 Im Ru PST

H07­10 Limite de couple négative interne 0,0 à 300,0 % 300,0 Im Ru PST

H07­11 Limite de couple positive externe 0,0 à 300,0 % 300,0 Im Ru PST

H07­12 Limite de couple négatif externe 0,0 à 300,0 % 300,0 Im Ru PST

0 : Limite de vitesse interne (en régulation de couple)

1 : V­LMT comme limitation de vitesse externe ­ 0 Je suis Ru T
H07­17 Source limite de vitesse
2 : Limite de vitesse sélectionnée via DI

1 : AI1 ­
Sélection H07­18 V­LMT 1 Je suis Ru T
2 : IA2

Limite de vitesse positive/1ère vitesse

H07­19 0 à 6000 RPM 3000 Im Ru T
limite en contrôle de couple

Limite de vitesse négative/2ème

H07­20 0 à 6000 RPM 3000 Im Ru T
6 limite de vitesse en régulation de couple

Valeur de base pour le

H07­21 0,0 à 300,0 % 0,0 Im Ru PST
couple atteint

Seuil de couple atteint valide

H07­22 0,0 à 300,0 % 20,0 Im Ru PST

Seuil de couple atteint invalide

H07­23 0,0 à 300,0 % 10,0 Im Ru PST

Fenêtre de limite de vitesse en

H07­40 0,5 à 30,0 ms 1,0 Im Ru T
mode de contrôle de couple
­ 83 ­
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6 Tableau des paramètres

Groupe H08 : Paramètres de gain

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H08­00 Gain boucle de vitesse 0,1 à 2000,0 Hz 25,0 Im Ru PS

Constante de temps de la boucle de

H08­01 vitesse 0,15 à ms 31.83 Im Ru PS
intégration 512,00

H08­02 Gain de la boucle de position 0,0 à 2000,0 Hz 40,0 Im Ru P

H08­03 2e gain de la boucle de vitesse 0,1 à 2000,0 Hz 40,0 Im Ru PS

2ème constante de temps d'intégration

H08­04 0,15 à 512,00 ms 40,00 Im Ru PS
de la boucle de vitesse

H08­05 2e gain de la boucle de position 0,0 à 2000,0 Hz 64,0 Im Ru P

0 : Toujours utiliser le premier gain, P/PI commuté via

DI
­ 1 Im Ru PST
H08­08 2e réglage du mode de gain
1 : premier gain et deuxième gain commutés
selon le réglage de H08­09

0 : Fixé au 1er gain (PS)

1 : Commutation via DI (PS)

2 : La référence de couple est grande (PS)

3 : La référence de vitesse étant grande (PS)

4 : Le taux de changement de la référence de vitesse est
important (PS)

5 : Seuils grande vitesse petite vitesse référence ­

H08­09 Condition de commutation de gain 0 Im Ru PST
vitesse (PS)

6 : Écart de position important (P)

7 : Référence de position disponible (P)

8 : Positionnement terminé (P)

9 : La vitesse du moteur est élevée (P)

10 : Référence position disponible + vitesse moteur
(P)

H08­10 Délai de commutation de gain 0,0 à 1000,0 mme 5.0 Im Ru PST

*
H08­11 Niveau de commutation de gain 0 à 20000 50 Im Ru PST
*
H08­12 Hystérésis de commutation de gain 0 à 20000 30 Im Ru PST

Temps de commutation du gain de

H08­13 0,0 à 1000,0 ms 3.0 Je suis Ru P
position

H08­15 Rapport d'inertie de la charge 0,00 à 120,00 Fois 1.00 Im Ru PST

Constante de temps du filtre

H08­18 0,00 à 64,00 ms 0,50 Im Ru P
d'anticipation de vitesse

H08­19 Gain d'anticipation de vitesse 0,0 à 100,0 % 0,0 Je suis Ru P

6
Constante de temps du filtre
H08­20 0,00 à 64,00 ms 0,50 Im St PS
anticipateur de couple

H08­21 Gain anticipatif de couple 0,0 à 200,0 % 0,0 Je suis Ru PS

0 : désactivé

1 : Filtre moyen des 2 retours vitesse

H08­22 Filtre de retour de vitesse 2 : Filtre moyen des 4 retours vitesse ­ 0 Je suis St PS

3 : Filtre moyen de 8 retours vitesse

4 : Filtre moyen de 16 retours vitesse

­ 84 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H08­23
Fréquence de coupure du filtre 100 à 4000 Hz 4000 Im Ru PS
passe­bas de retour de vitesse

H08­24 Coefficient de contrôle PDFF 0,0 à 100,0 ­ 100.0 Im Ru PS

* : Basé sur la condition de basculement

Groupe H09 : Paramètres de réglage automatique du gain

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : désactivé, les paramètres de gain sont définis

Sélection automatique du
H09­00
mode de réglage du gain
manuellement
1 : mode de réglage automatique du gain,
paramètres de gain réglés automatiquement en
­ 0 Im Ru PST
fonction de la table de rigidité

2 : Mode de positionnement, paramètres de gain

réglés automatiquement en fonction de la table de
rigidité

H09­01 Sélection du niveau de rigidité 0 à 31 ­ 12 Im Ru PST

0 : Paramètres non mis à jour

1 : Un seul cran (3ème cran) valide,

paramètres mis à jour en temps réel

2 : Les deux encoches (3e et 4e encoches)

Sélection du mode adaptatif valide, ­
H09­02 paramètres mis à jour en temps réel notch 0 Im Ru PST

3 : ne détecte que la fréquence de résonance

(affichée dans H09­24)

4 : effacer les 3e et 4e encoches, restaurer les

paramètres au réglage par défaut

0 : désactivé

Mode de réglage automatique de l'inertie 1 : Activé, mise à jour lente

H09­03 ­ 0 Je suis Ru RST
en ligne
2 : Activé, toujours mettre à jour

3 : Activé, mise à jour rapide

0 : paramètres définis manuellement pour le

filtre de suppression de résonance basse fréquence
Mode de suppression de la (H09­38 et H09­39)
H09­04 ­ 0 Je suis Ru P
résonance basse fréquence 1 : Définir automatiquement les paramètres du
filtre de suppression de résonance basse fréquence
(H09­38 et H09­39)

0 : mode d'onde triangulaire positif et négatif

Mode de réglage automatique de l'inertie ­
H09­05 0 Im St PST
hors ligne
1 : Mode Jog
6
Vitesse maximale pour le réglage
H09­06 100 à 1000 RPM 500 Im St PST
automatique de l'inertie

Constante de temps
H09­07 d'accélération jusqu'à max. vitesse 20 à 800 mme 125 Im St PST
pour le réglage automatique de l'inertie

Intervalle après un
H09­08 50 à 10000 mme 800 Im St PST
autoréglage d'inertie

Tours moteur pour un réglage

H09­09 0,00 à 2,00 r ­ ­D PST
automatique de l'inertie
­ 85 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H09­12 Fréquence du 1er cran 50 à 4000 Hz 4000 Im Ru PS

H09­13 Niveau de largeur du 1er cran 0 à 20 ­ 2 Je suis Ru PS

0 à 99 ­ 0 Je suis Ru PS
H09­14 Niveau de profondeur du 1er cran

H09­15 Fréquence du 2ème cran 50 à 4000 Hz 4000 Im Ru PS

H09­16 2ème niveau de largeur d'encoche 0 à 20 ­ 2 Je suis Ru PS

0 à 99 ­ 0 Je suis Ru PS
H09­17 Niveau de profondeur du 2e cran

H09­18 Fréquence du 3e cran 50 à 4000 Hz 4000 Im Ru PS

H09­19 3ème niveau de largeur d'encoche 0 à 20 ­ 2 Je suis Ru PS

0 à 99 ­ 0 Je suis Ru PS
H09­20 Niveau de profondeur du 3e cran

H09­21 Fréquence du 4e cran 50 à 4000 Hz 4000 Im Ru PS

H09­22 Niveau de largeur du 4e cran 0 à 20 ­ 2 Je suis Ru PS

0 à 99 ­ 0 Je suis Ru PS
H09­23 Niveau de profondeur du 4e cran

Fréquence de résonance
H09­24 0à2 hertz 0 ­ DPS
obtenue

Gain de compensation
H09­30 0,0 à 100,0 % 0,0 Je suis Ru PS
des perturbations de couple

Constante de temps du filtre

H09­31 0.00 à 25.00 ms 0,50 Je suis Ru PS
observateur de perturbation de couple

Fréquence de
H09­38 1,0 à 100,0 Hz 100,0 Im Ru P
résonance basse fréquence

Réglage du filtre de ­ 2
H09­39 0 à 10 Je suis Ru P
résonance basse fréquence

Groupe H0A : Paramètres de défaut et de protection

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

0 : Activer les défauts et inhiber les

Protection de perte de phase d'entrée avertissements ­
H0A­00 0 Je suis Ru ­
d'alimentation 1 : Activer les défauts et les avertissements
2 : Inhibition des défauts et des avertissements

0 : désactivé
­ 0 Je suis Ru ­
H0A­03 Rémanent en cas de panne de courant
1 : Activé

% 100 Je suis St ­
H0A­04 Gain de protection contre les surcharges du moteur 50 à 300

H0A­08 Seuil de survitesse 0 à 10000 RPM 0 Im Ru PST

Fréquence d'impulsion de 6
H0A­09 100 à 4000 kHz 4000 Je suis St P
position maximale

Enc/
Seuil de dépassement d'écart de
H0A­10 1 à 1073741824 3145728 Im Ru P
position Réf

0 : désactivé
­ 1 Im Ru PST
H0A­12 Fonction de protection contre l'emballement
1 : Activé

Seuil d'écart de position pour la

H0A­16 suppression des résonances basse 1 à 1000 Enc 5 Je suis Ru P
fréquence

­ 86 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

0 : unité d'encodeur
­ 0 Je suis St P
H0A­17 Unité de réglage de position
1 : Unité de référence

H0A­19 Constante de temps du filtre DI8 0 à 255 25ns 80 Publier ­

H0A­20 Constante de temps du filtre DI9 0 à 255 25ns 80 Publier ­

Constante de temps de filtrage de la

H0A­24 0 à 255 25ns 30 Publier P
borne d'entrée d'impulsions à basse vitesse

Constante de temps de filtrage de ­

H0A­25 0 à 5000 Mme 50 Je suis St
l'affichage du retour de vitesse

0 : détection de surcharge moteur

activée 1 : détection d'avertissement
de surcharge moteur (Er.909) et de ­ 0 Je suis St ­
H0A­26 Protection contre les surcharges du moteur
défaut (Er.620) désactivée

Filtrer la constante de temps de la vitesse ­

H0A­27 0 à 5000 Mme dix Je suis St
FAIS

Constante de temps du filtre de

H0A­28 0 à 255 25ns 30 Publier ­
encodeur en quadrature

Constante de temps de filtrage de la

H0A­30 0 à 255 25ns 3 Publier P
borne d'entrée d'impulsions à grande vitesse

Seuil de temps pour la protection contre

H0A­32 10 à 65535 Mme 200 Je suis Ru ­
la surchauffe du rotor bloqué

Protection contre la surchauffe du rotor 0 : détection de blindage (Er.630)

H0A­33 ­ 1 Je suis Ru ­
bloqué 1 : Activer la détection (Er.630)

Sélection défaut débordement 0 : pas de défaut de blindage

H0A­36 ­ 0 Je suis St ALL
codeur multi­tours 1 : Défaut de blindage

0 : désactivé

1 : Activé immédiatement après la mise

H0A­40 Fonction de limite souple 1 0 Im St PST
sous tension

2 : Activé après la prise d'origine

H0A­41 Valeur maximale de la limite souple ­2147483648 à 2147483647 Réf 2147483647 Im St PST

H0A­43 Valeur minimale de la limite logicielle ­2147483648 à 2147483647 Réf ­2147483648 Im St PST

0 : désactivé
Fonction de détection de protection ­
H0A­47 0 Je suis Ru TOUS
de freinage 1 : Activé

H0A­48 Valeur de détection de charge gravitaire 0 à 300,0 % 30,0 Je suis Ru TOUS

Groupe H0B : Paramètres de surveillance

6

Fonction
Le nom du paramètre Réglage Plage Unité Par défaut ET Pro CM
Code

­ RPM ­ ­
H0B­00 Vitesse réelle du moteur Dp PST
­ RPM ­ ­ PS
H0B­01 Référence vitesse Dp
­ % ­ ­
H0B­02 Référence de couple interne Dp PST

H0B­03 États DI surveillés ­ ­ ­ ­ Dp PST

H0B­05 États DO surveillés ­ ­ ­ ­

­ 87 ­ Dp PST
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Réglage Plage Unité Par défaut ET Pro CM
Code

­ Réf ­ ­
H0B­07 Compteur de position absolue Dp PST
­ Enc ­ ­
H0B­09 Angle mécanique Dp PST
­ ° ­ ­
H0B­10 Angle électrique Dp PST
­ RPM ­ ­ P
H0B­11 Vitesse correspondant à la référence de position d'entrée Dp
­ % ­
H0B­12 Taux de charge moyen Dp PST
­ Réf ­ ­ P
H0B­13 Compteur de référence de position d'entrée Dp
­ Enc ­ ­ P
H0B­15 Compteur d'écart de position du codeur Dp
­ Enc ­ ­
H0B­17 Compteur d'impulsions de retour Dp PST
­ s ­ ­
H0B­19 Durée totale de mise sous tension Dp PST
­ V ­ ­
Tension d'échantillonnage H0B­21 AI1 Dp PST

­ V ­ ­
Tension d'échantillonnage H0B­22 AI2 Dp PST

H0B­24 Valeur efficace du courant de phase ­ ­ ­

UN Dp PST

­ V ­ ­
H0B­26 Tension du bus Dp PST

­ °C ­ ­
H0B­27 Température des modules Dp PST

0 : Défaut courant

1 : Dernier défaut
H0B­33 Enregistrement de défaut ­ 0 Im Ru PST
2 : Dernier 2ème défaut
……
9 : Dernier 9e défaut

H0B­34 Code de défaut de l'enregistrement de défaut sélectionné ­ ­ ­ ­

Dp PST
­ s ­ ­
H0B­35 Horodatage sur défaut affiché Dp PST
­ RPM ­ ­
H0B­37 Vitesse du moteur sur défaut affiché Dp PST
­ ­ ­
H0B­38 Courant phase U moteur sur défaut affiché UN Dp PST
­ ­ ­
H0B­39 Courant phase V moteur sur défaut affiché UN Dp PST
­ V ­ ­
H0B­40 Tension du bus sur défaut affiché Dp PST
­ ­ ­ ­
H0B­41 État de la borne d'entrée lors de l'affichage d'un défaut Dp PST
­ ­ ­ ­
H0B­42 État de la borne de sortie sur défaut affiché Dp PST

H0B­53 Compteur d'écart de position ­ Réf ­ ­ P

Dp
­ RPM ­ ­
H0B­55 Vitesse réelle du moteur Dp PST
­ Enc 0 ­
H0B­58 Position mécanique absolue (32 bits bas) Dp TOUS
­ Enc 0 ­
H0B­60 Position mécanique absolue (high 32 bits) Dp TOUS
­ Réf ­ ­
H0B­64 Compteur de référence de position d'entrée en temps réel Dp PST
6
H0B­70 Nombre de tours du codeur absolu ­ r 0 ­
Dp TOUS

H0B­71 Position du codeur absolu sur un tour ­ Enc 0 ­

Dp TOUS

Position absolue (32 bits bas) du codeur absolu) ­ ­

H0B­77 Enc 0 Dp TOUS

Position absolue (32 bits haut) du codeur absolu ­ ­

H0B­79 Enc 0 Dp TOUS

­ Enc 0 ­
H0B­81 Position monotour charge tournante (32 bits bas) Dp TOUS
­ Enc 0 ­
H0B­83 Charge tournante position monotour (high 32 bits) Dp TOUS
­ 88 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Réglage Plage Unité Par défaut ET Pro CM
Code

­ Enc 0 ­
H0B­85 Charge tournante position monotour Dp TOUS

Groupe H0C : Paramètres de communication

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : adresse de diffusion
H0C­00 Adresse de l'axe servo ­ 1 Im Ru PST
1 à 247

0 : 2 400 Kbit/s ; 1 : 4800 Kbits/s

H0C­02 Débit en bauds série ­ 5 Im Ru PST
2 : 9 600 Kbit/s ; 3 : 19 200 Kbit/s

4 : 38 400 Kbits/s ; 5 : 57 600 Kbit/s

0 : Pas de vérification, 2 bits d'arrêt

1 : contrôle de parité paire, 1 bit d'arrêt ­
H0C­03 Format de données Modbus 0 Im Ru PST
2 : contrôle de parité impaire, 1 bit d'arrêt
3 : Pas de vérification, 1 bit d'arrêt

Taux de communication 0 : 20 K ; 1 : 50 K ; 2 : 100 K ; 3 : 125 K ; 4 : 250 ­

H0C­08 5 Im Ru PST
CAN K; 5 : 500 K ; 6 : 1M ; 7 : 1M

H0C­09 Communications VDI 0 : désactivé ; 1 : Activé ­ 0 Je suis Saint­PST

Valeur par défaut VDI après Bit0 : valeur par défaut VDI1 ­
H0C­10 0 Po Ru PST
allumer …… Bit15 : valeur par défaut VDI16

H0C­11 Communication VDO 0 : désactivé ; 1 : Activé ­ 0 Je suis Saint­PST

Niveau par défaut de VDO Bit0 : valeur par défaut VDO1 ­

H0C­12 0 Je suis Saint­PST
alloué avec la fonction 0 ……Bit15 : valeur par défaut VDO16

0 : Ne pas mettre à jour les codes de fonction écrits via

Mettre à jour les valeurs de
la communication vers l'EEPROM
code de fonction écrites via
H0C­13 ­ 1 Im Ru PST
1 : Mettre à jour les codes fonctions écrits via la
la communication vers
communication, sauf les groupes H0B et
EEPROM
H0D vers EEPROM

Nouveau
protocole : 0x0001 : code de commande
illégal 0x0002 : adresse de données
illégale 0x0003 : données illégales
0x0004 : Défaut de l'appareil esclave

Ancien
protocole : 0x0002 : le code de commande
n'est pas 0x03/0x06/0x10

H0C­14 Code d'erreur Modbus 0x0004 : somme de contrôle CRC reçue et 1 ­ ­ ­

Dp
calculée par servo différente de la somme de
contrôle dans la trame de données

0x0008 : Le code de fonction accédé n'existe pas

6
0x0010 : la valeur du code de fonction écrit
dépasse les limites

0x0080 : Code de fonction écrit modifiable uniquement

à l'état d'arrêt mais le servo étant à l'état de marche

H0C­25 Délai de réponse Modbus 0 à 5000 Mme 1 Im Ru PST

Communications Modbus 0 : 16 bits haut avant 16 bits bas

H0C­26 1 1 Im Ru PST
séquence de données 1 : 16 bits bas avant 16 bits haut

­ 89 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

Format de trame d'erreur

H0C­30 0 : ancien protocole ; 1 : Nouveau protocole (standard) 1 1 Im Ru PST
Modbus

Groupe H0D : Paramètres des fonctions auxiliaires

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H0D­00 Réinitialisation du logiciel 0 : désactivé ; 1 : Activé ­ 0 Je suis St ­

H0D­01 Réarmement défaut 0 : désactivé ; 1 : Activé ­ 0 Je suis St ­

H0D­02
Activation du réglage automatique de ­ ­ ­ Je suis Ru ­
l'inertie hors ligne

­ ­ ­ ­ ­ ­
H0D­03 Paramètre réservé

0 : désactivé ­
H0D­05 Arrêt d'urgence 0 Je suis Ru ­
1 : Activé, mode d'arrêt déterminé dans H02­05

Réglage automatique 0 : désactivé ; 1 : réglage AI1 ; 2 : Ajustement ­ ­

H0D­10 0 Je suis St
analogique AI2

Avec filtre ­ ­ ­ ­ ­
H0D­11 Fonction jogging

0 : désactivé

1 : DI forcée activée, DO forcée désactivée

­ 0 Je suis Ru ­
H0D­17 Réglage DI/DO forcé
2 : DO forcé activé, DI forcé désactivé
3 : DI et DO forcés activés

0x01
H0D­18 Niveau DI forcé 0 à 0x01FF ­ Je suis Ru ­
FF

0 à 0x001F ­ 0 Je suis Ru ­
H0D­19 Réglage DO forcé

Fonction de réinitialisation du 0 : désactivé ; 1 : Réinitialiser les défauts ; 2 : Réinitialiser les

H0D­20 ­ 0 Je suis Dp ALL
codeur absolu défauts et les données multitours

H0D­24 Réglage automatique de la charge gravitaire 0 à 1

­ 0 Je suis Ru

Groupe H0F : paramètres en boucle entièrement fermée

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

0 : Retour codeur interne

1 : Retour codeur externe ­

H0F­00 Mode retour codeur 0 Je suis St P
6
2 : Commutation interne/externe lors de la
commutation électronique du rapport de réduction

Sens de marche du codeur externe 0 : sens de marche standard ­ P

H0F­01 0 Je suis St
1 : sens de marche inverse

Impulsions du codeur externe par tour de

H0F­04 0 à 1073741824 Poste 10000 Po St P
moteur

Seuil de dépassement de déviation

H0F­08 0 à 1073741824 Ext enc 10000 Im Ru P
de position en boucle fermée complète

Réglage clair de l'écart de

H0F­10 0 à 100 r 0 Je suis Ru P
position en boucle fermée ­ 90 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

Constante de temps de filtrage de la

H0F­13 0 à 6553,5 Mme 0 Je suis Ru P
suppression des vibrations hybrides

Compteur d'écart de position

H0F­16 ­1073741824 à 1073741824 Codeur ext 0 ­DP
en boucle fermée

Compteur d'impulsions de retour

H0F­18 ­1073741824 à 1073741824 Enc interne 0 ­DP
du codeur interne

Compteur d'impulsions de retour

H0F­20 ­1073741824 à 1073741824 Codeur ext 0 ­DP
du codeur externe

Groupe H11 : Paramètres de la fonction multi­positions

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

0 : Arrêter après avoir exécuté un cycle

unique
­ 1 Je suis St P
H11­00 Mode de fonctionnement multiposition 1 : Fonctionnement cyclique
2 : Commutation DI
3 : Fonctionnement séquentiel

­ 1 Je suis St P
H11­01 Numéro du profil de référence de position 1 à 16

0 : Terminez la distance restante

­ 0 Je suis St P
H11­02 Méthode de traitement des marges
1 : Recommencer à courir à partir de
la 1ère position

H11­03 Unité de temps 0 : ms ; 1 : s ­ 0 Je suis St P

0 : Référence de déplacement
relatif
­ 0 Je suis St P
H11­04 Type de référence de déplacement
1 : Référence de déplacement
absolu

­ 0 Je suis St P
H11­05 Position de départ du fonctionnement séquentiel 0 à 16

­1073741824 à
H11­12 1ère cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

H11­14 Vitesse de fonctionnement maximale

1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
de la 1ère cylindrée

Temps d'accélération/décélération de
H11­15 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
1er déplacement

H11­16 Temps d'attente après 1er déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­17 2e cylindrée Réf 10000 Im Ru P
6 1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­19 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
la 2ème cylindrée

Temps d'accélération/décélération du 2e
H11­20 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
déplacement

H11­21 Temps d'attente après 2ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­22 3ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­24 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
­ 91 ­ la 3ème cylindrée
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

Temps d'accélération/décélération du
H11­25 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
3ème déplacement

H11­26 Temps d'attente après 3e déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­27 4ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­29 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
la 4ème cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la
H11­30 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
4e cylindrée

H11­31 Temps d'attente après 4ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­32 5ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­34 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
la 5ème cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la
H11­35 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
5ème cylindrée

H11­36 Temps d'attente après 5ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­37 6ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­39 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
la 6ème cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la
H11­40 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
6ème cylindrée

H11­41 Temps d'attente après 6ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­42 7ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­44 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
la 7ème cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la 7e
H11­45 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
cylindrée

H11­46 Temps d'attente après 7ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­47 8ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­49 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
la 8ème cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la 8e
H11­50 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
cylindrée

H11­51 Temps d'attente après 8ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P 6

­1073741824 à
H11­52 9ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

H11­54
Vitesse de fonctionnement maximale 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
de la 9e cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la 9e
H11­55 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
cylindrée

H11­56 Temps d'attente après 9ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­ 92 ­
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

­1073741824 à
H11­57 10ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­59 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
10e déplacement

Temps d'accélération/décélération de
H11­60 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
10ème cylindrée

H11­61 Temps d'attente après 10ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­62 11ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

H11­64
Vitesse de fonctionnement maximale 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
de la 11e cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la
H11­65 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
11e cylindrée

H11­66 Temps d'attente après 11e déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­67 12ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

H11­69
Vitesse de fonctionnement maximale 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
de la 12e cylindrée

Temps d'accélération/décélération de
H11­70 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
12e déplacement

H11­71 Temps d'attente après 12ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­72 13ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

H11­74 Vitesse de fonctionnement maximale 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P

de la 13e cylindrée

Temps d'accélération/décélération de la
H11­75 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
13e cylindrée

H11­76 Temps d'attente après 13ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­77 14e déplacement Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­79 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
14e déplacement

Temps d'accélération/décélération de
H11­80 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
14e déplacement

H11­81 Temps d'attente après 14e déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­82 15ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
6 1073741824

H11­84
Vitesse de fonctionnement maximale 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
de la 15e cylindrée

Temps d'accélération/décélération de
H11­85 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
15e déplacement

H11­86 Temps d'attente après 15ème déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

­1073741824 à
H11­87 16ème cylindrée Réf 10000 Im Ru P
1073741824

Vitesse de fonctionnement maximale de

H11­89 1 à 6000 RPM 200 Je suis Ru P
­ 93 ­ 16e déplacement
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité ET Pro CM par défaut
Code

Temps d'accélération/décélération de la
H11­90 0 à 65535 ms (s) dix Je suis Ru P
16e cylindrée

H11­91 Temps d'attente après 16e déplacement 0 à 10000 ms (s) dix Je suis Ru P

Groupe H12 : Paramètres de la fonction multi­vitesses

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : Arrêter après avoir exécuté un cycle unique

­ 1 Saint­S
H12­00 Mode de fonctionnement à plusieurs vitesses 1 : Fonctionnement cyclique Je suis

2 : Commutation DI

Numéro de profil de référence de ­

H12­01 1 à 16 16 Je suis Saint­S
vitesse

H12­02 Unité de temps 0 : s ; 1 minute ­ 0 Je suis Saint­S

H12­03 Temps d'accélération 1 0 à 65535 mme 10 Je suis Saint­S

H12­04 Temps de décélération 1 0 à 65535 mme 10 Je suis Saint­S

H12­05 Temps d'accélération 2 0 à 65535 mme 50 Je suis Saint­S

H12­06 Temps de décélération 2 0 à 65535 mme 50 Je suis Saint­S

H12­07 Temps d'accélération 3 0 à 65535 ms 100 Im Saint­S

H12­08 Temps de décélération 3 0 à 65535 ms 100 Im Saint­S

H12­09 Temps d'accélération 4 0 à 65535 ms 150 Im Saint­S

H12­10 Temps de décélération 4 0 à 65535 ms 150 Im Saint­S

H12­20 Référence 1ère vitesse ­6000 à 6000 RPM 0 Je suis Saint­S

Temps de fonctionnement de la s
H12­21 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
référence 1ère vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­22
référence 1ère vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­23 Référence 2ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 100 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­24 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
2ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

1 : Temps d'accélération/décélération 1
Temps d'accélération/décélération ­
H12­25 2 : Temps d'accélération/décélération 2 0 Je suis Saint­S
de référence 2ème vitesse
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4
6
H12­26 Référence 3ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 300 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­27 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
3ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­28
3e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­29 Référence 4ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 500 Im Saint­S

­ 94 ­
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­30 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
4ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­31
référence 4ème vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­32 Référence 5ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 700 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­33 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
5ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­34
5e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­35 Référence 6ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 900 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­36 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
6ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­37
référence 6ème vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­38 Référence 7ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 600 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­39 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
7ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­40
7e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­41 Référence 8ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 300 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­42 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
8ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­43
de référence 8ème vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­44 Référence 9ème vitesse ­6000 à 6000 RPM 100 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­45 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
6 9ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­46
9e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­47 Référence 10ème vitesse ­6000 à 6000 RPM ­100 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la s
H12­48 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
référence 10e vitesse (minute)

­ 95 ­
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­49
10e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­50 Référence 11ème vitesse ­6000 à 6000 RPM ­300 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la s
H12­51 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
référence 11e vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­52
11e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­53 Référence 12ème vitesse ­6000 à 6000 RPM ­500 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­54 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
12ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­55
de référence 12ème vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­56 Référence 13ème vitesse ­6000 à 6000 RPM ­700 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­57 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
13ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­58
13e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­59 Référence 14ème vitesse ­6000 à 6000 RPM ­900 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­60 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
14ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­61
de référence 14ème vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­62 Référence 15ème vitesse ­6000 à 6000 RPM ­600 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­63 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
15ème vitesse (minute)

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­64
15e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1 6
­
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

H12­65 Référence 16ème vitesse ­6000 à 6000 RPM ­300 Im Saint­S

Temps de fonctionnement de la référence s

H12­66 0 à 6553,5 5.0 Je suis Saint­S
16ème vitesse (minute)

­ 96 ­
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : Pas de temps d'accélération/décélération

Temps d'accélération/décélération
H12­67
16e référence de vitesse
1 : Temps d'accélération/décélération 1
2 : Temps d'accélération/décélération 2 de la ­ 0 Je suis Saint­S
3 : Temps d'accélération/décélération 3
4 : Temps d'accélération/décélération 4

Groupe H17 : Paramètres VDI/VDO

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H17­00 Sélection de la fonction VDI1 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­01 Sélection logique VDI1 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­02 Sélection de la fonction VDI2 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­03 Sélection logique VDI2 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­04 Sélection de la fonction VDI3 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­05 Sélection logique VDI3 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­06 Sélection de la fonction VDI4 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­07 Sélection logique VDI4 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­08 Sélection de la fonction VDI5 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­09 Sélection logique VDI5 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

Sélection de la fonction H17­10 VDI6 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­11 Sélection logique VDI6 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­12 Sélection de la fonction VDI7 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­13 Sélection logique VDI7 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

Sélection de la fonction H17­14 VDI8 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

Sélection logique H17­15 VDI8 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

Sélection de la fonction H17­16 VDI9 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

6 0 : valide lorsque la logique est 1 ­ 0 Saint­Ru ­

H17­17 Sélection logique VDI9
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­18 Sélection de la fonction VDI10 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­19 Sélection logique VDI10 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­20 Sélection de la fonction VDI11 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­21 Sélection logique VDI11 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1

H17­22 Sélection de la fonction VDI12 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

­ 97 ­
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­23 Sélection logique VDI12 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1
Sélection de la fonction H17­24 VDI13 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­25 Sélection logique VDI13 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1
H17­26 Sélection de la fonction VDI14 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­27 Sélection logique VDI14 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1
H17­28 Sélection de la fonction VDI15 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­29 Sélection logique VDI15 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1
Sélection de la fonction H17­30 VDI16 0 à 37 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : valide lorsque la logique est 1 ­

H17­31 Sélection logique VDI16 0 Saint­Ru ­
1 : Valide lorsque la logique passe de 0 à 1
Niveau virtuel H17­32 VDO ­ ­ ­ ­ RÉ ­

H17­33 Sélection de la fonction VDO1 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­34 Sélection logique VDO1
1 : Sortie 0 si fonction valide
H17­35 Sélection de la fonction VDO2 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­36 Sélection logique VDO2
1 : Sortie 0 si fonction valide
H17­37 Sélection de la fonction VDO3 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­38 Sélection logique VDO3
1 : Sortie 0 si fonction valide
H17­39 Sélection de la fonction VDO4 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­40 Sélection logique VDO4
1 : Sortie 0 si fonction valide
H17­41 Sélection de la fonction VDO5 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­42 Sélection logique VDO5
1 : Sortie 0 si fonction valide
Sélection de la fonction H17­43 VDO6 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­44 Sélection logique VDO6
1 : Sortie 0 si fonction valide
Sélection de la fonction H17­45 VDO7 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­46 Sélection logique VDO7
1 : Sortie 0 si fonction valide
6
Sélection de la fonction H17­47 VDO8 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­48 Sélection logique VDO8
1 : Sortie 0 si fonction valide
Sélection de la fonction H17­49 VDO9 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­ 0 Saint­Ru ­

H17­50 Sélection logique VDO9
1 : Sortie 0 si fonction valide
H17­51 Sélection de la fonction VDO10 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide

H17­52 Sélection logique VDO10 ­ 0 Saint­Ru ­
­ 98 ­
1 : Sortie 0 si fonction valide
Machine Translated by Google

6 Tableau des paramètres

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H17­53 Sélection de la fonction VDO11 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­

H17­54 Sélection logique VDO11 0 Saint­Ru ­
1 : Sortie 0 si fonction valide

Sélection de la fonction H17­55 VDO12 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­

H17­56 Sélection logique VDO12 0 Saint­Ru ­
1 : Sortie 0 si fonction valide

Sélection de la fonction H17­57 VDO13 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­

H17­58 Sélection logique VDO13 0 Saint­Ru ­
1 : Sortie 0 si fonction valide

H17­59 Sélection de la fonction VDO14 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­

Sélection logique H17­60 VDO14 0 Saint­Ru ­
1 : Sortie 0 si fonction valide

H17­61 Sélection de la fonction VDO15 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­

H17­62 Sélection logique VDO15 0 Saint­Ru ­
1 : Sortie 0 si fonction valide

Sélection de la fonction H17­63 VDO16 0 à 22 ­ 0 Saint­Ru ­

0 : Sortie 1 si fonction valide ­

H17­64 Sélection logique VDO16 0 Saint­Ru ­
1 : Sortie 0 si fonction valide

Groupe H30 : Variables servo lues via la communication

(Invisible sur le panneau de commande)

Fonction Paramètre
Le nom du paramètre Unité par défaut ET Pro CM
Code Intervalle

H30­00 Lecture de l'état du servo via la communication ­ ­ ­ ­

Dp PST

H30­01 État de la fonction DO 1 lu via la communication ­ ­ ­ ­

Dp PST

H30­02 DO fonction état 2 lu via la communication ­ ­ ­ ­

Dp PST
­ ­ ­ ­ D PST
H30­03 Échantillonnage du signal d'impulsion d'entrée lu via la communication

Groupe H31 : Variables d'asservissement définies via la communication

(Invisible sur le panneau de commande)

Fonction
Le nom du paramètre Plage de réglage Unité par défaut ET Pro CM
Code

H31­00 Niveau virtuel VDI défini via la communication 0 à 65535 ­ 0 Im Ru PST

6 H31­04 État DO défini via la communication 0 à 31 ­ 0 Im Ru PST

H31­09 Référence de vitesse réglée via la communication ­6000.000 à 6000.000 RPM 0 Je suis Ru S

H31­11 Référence de couple réglée via la communication ­100.000 à 100.000 % 0 Je suis Ru J

­ 99 ­
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6 Tableau des paramètres

Définitions des fonctions DI/DO

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

Description de la fonction d'entrée

La logique du terminal correspondant doit

être réglée sur
niveau valide.
Non valide : servomoteur désactivé
FunIN.1 FILS Servo activé
La modification de la DI
Valide : servomoteur activé
ou VDI ou de la logique de borne
correspondante ne prend effet qu'après la
remise sous tension.

Cette fonction DI est valide pour les

fronts plutôt que pour les niveaux haut/
bas.

Le servo variateur peut continuer

fonctionner après la réinitialisation du défaut/de
l'avertissement.

Lorsque cette fonction est attribuée

à une DI à basse vitesse et que la logique
Défaut et de la DI est de niveau valide, le servo
Non valide : désactivé
FunIN.2 ALM­RST réinitialisation de variateur le changera de force en
Valide : Activé
l'avertissement (front valide) logique de bord. Le changement de
niveau valide doit durer plus de 3
ms ; sinon, la fonction de
réinitialisation des défauts devient
invalide.

N'attribuez pas cette fonction à

DI à grande vitesse. Autrement,

la réinitialisation des défauts/avertissements

sera invalide.

H08­09 = 1 :

Non valide : la boucle de régulation de

vitesse est une régulation PI
Il est recommandé que le
Non valide : la boucle de contrôle de
FunIN.3 GAIN­SEL Commutation de gain la logique du terminal correspondant
vitesse est une commande P
doit être réglée sur le niveau valide.
H08­09 = 2 :

Non valide : fixé au 1er gain

Valide : Fixé au 2ème gain

Valide : la référence de
Commutation Il est recommandé que la logique de
fonctionnement actuelle est A
FunIN.4 CMD­SEL référence principale/ la borne correspondante soit réglée
auxiliaire Non valide : la référence courante sur le niveau valide.
6
actuelle est B

Non valide : sens de référence par

Il est recommandé que le
Direction multi­ défaut
FunIN.5 DIR­SEL la logique du terminal correspondant
références Valide : Inverser la direction de
doit être réglée sur le niveau valide.
référence

Il est recommandé que la logique de

Commutation multi­ Permet de sélectionner une parmi les 16
FunIN.6 CMD1 la borne correspondante soit réglée
références 1 références
sur le niveau valide.

­ 100 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

Il est recommandé que le

Commutation multi­ Permet de sélectionner une parmi les 16
FunIN.7 CMD2 la logique du terminal correspondant
références 2 références
doit être réglée sur le niveau valide.

Il est recommandé que la logique de

Commutation multi­ Permet de sélectionner une parmi les 16
FunIN.8 CMD3 la borne correspondante soit réglée
références 3 références
sur le niveau valide.

Il est recommandé que la logique de

Commutation multi­ Permet de sélectionner une parmi les 16
FunIN.9 CMD4 la borne correspondante soit réglée
références 4 références
sur le niveau valide.

Utilisé pour effectuer la commutation

entre le contrôle de vitesse, le contrôle Il est recommandé que la logique de
FunIN.10 M1­SEL de position et le contrôle de couple en la borne correspondante soit réglée
Commutation de mode 1
fonction du mode de contrôle sélectionné sur le niveau valide.
(H02­00 = 3/4/5).

Utilisé pour effectuer la commutation

entre le contrôle de vitesse, le contrôle Il est recommandé que le
FunIN.11 M2­SEL de position et le contrôle de couple en la logique du terminal correspondant
Commutation de mode 2
fonction du mode de contrôle sélectionné doit être réglée sur le niveau valide.
(H02­00 = 6).

Valide : blocage de vitesse nulle

Il est recommandé que le
activé
Pince à vitesse
FunIN.12 ZCLAMP la logique du terminal correspondant
nulle Invalide : blocage de vitesse nulle doit être réglée sur le niveau valide.
désactivé

Non valide : Le servo variateur

Les références de poste
répond aux références de position en mode
comprennent les postes internes et externes
Référence de contrôle de position.
références de poste.
FunIN.13 INHIBER de position Valide : Le servo variateur ne répond
Il est recommandé que la logique de
inhibée
à aucune référence de position interne
la borne correspondante soit réglée
ou externe en mode contrôle de position. sur le niveau valide.

Valide : Marche avant inhibée Lorsque le mouvement

Fin de course mécanique est en dehors de la
FunIN.14 POT Non valide : marche avant
avant
plage mobile, le servo variateur
autorisée
met en œuvre la fonction d'empêcher le
moteur de détecter l'interrupteur de fin
Valide : marche arrière inhibée de course.
Limite inverse
FunIN.15 NE PAS Invalide : marche arrière Il est recommandé que la logique de
changer
autorisée la borne correspondante soit réglée
sur le niveau valide.

­ 101 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

La source de la limite de couple

est commutée en fonction de la
réglage de H07­07.
H07­07 = 1 :

Valide : limite de couple positive externe

activée

Non valide : limite de couple positive

interne activée
Limite de Il est recommandé que la logique
FunIN.16 P­CL couple positive H07­07 = 3 et limite AI supérieure à la de la borne correspondante soit
externe limite positive externe réglée sur le niveau valide.

Valide : limite de couple positive externe

activée

Non valide : limite de couple AI activée

H07­07 = 4 :

Valide : limite de couple AI activée

Non valide : limite de couple positive

interne activée

La source de limite de couple est

commutée en fonction du réglage de
H07­07.
H07­07 = 1 :

Valide : limite de couple négative externe

activée

Non valide : limite de couple

négative interne activée
Limite de Il est recommandé que la logique
FunIN.17 N­CL couple négative H07­07 = 3 et limite AI supérieure à la de la borne correspondante soit
externe limite négative externe réglée sur le niveau valide.

Valide : limite de couple négative externe

activée

Non valide : limite de couple AI activée

H07­07 = 4 :

Valide : limite de couple AI activée

Non valide : limite de couple

négative interne activée

Valide : exécuter l'entrée de référence Il est recommandé que le

FunIN.18 JOGCMD+ Jog avant Non valide : ne reçoit pas l'entrée de la logique du terminal correspondant
doit être réglée sur le niveau valide.
référence

Valide : Entrée inverse au

sens de référence
Il est recommandé que le
FunIN.19 JOGCMD ­ Jog inversé la logique du terminal correspondant 6
Non valide : entrée de référence doit être réglée sur le niveau valide.
arrêtée

En état de marche servo

Valide : exécuter la référence de pas

Il est recommandé que la logique
définie dans H05­05, servomoteur en
FunIN.20 Référence de l'étape POSSTEP de la borne correspondante soit
marche
réglée sur le niveau valide.
Non valide : servomoteur à l'état verrouillé

­ 102 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

Volant HX1 valide, HX2 invalide : X10 Il est recommandé que le

FunIN.21 HX1 facteur HX1 invalide, HX2 valide : X100 la logique du terminal correspondant
multiplicateur signal 1 doit être réglée sur le niveau valide.
Autre : X1

Volant
FunIN.22 HX2 multiplicateur
signal 2

Il est recommandé que la logique

Volant Non valide : manivelle désactivée
FunIN.23 HX_FR de la borne correspondante soit
signal Valide : manivelle activée
réglée sur le niveau valide.

Il est recommandé que la logique

Commutation Non valide : Rapport de vitesse électronique 1
FunIN.24 GEAR_SEL de la borne correspondante soit
électronique du rapport de vitesse
Valable : rapport de transmission électronique 2 réglée sur le niveau valide.

Sélection
Il est recommandé que la logique
du sens de Valide : direction vers l'avant
FunIN.25 TOQDirSel de la borne correspondante soit
la référence Non valide : sens inverse
réglée sur le niveau valide.
de couple

Sélection
Il est recommandé que la logique
du sens de Valide : direction vers l'avant
FunIN.26 SPDDirSel de la borne correspondante soit
la référence Non valide : sens inverse
réglée sur le niveau valide.
vitesse

Valide : direction de référence de position

réelle identique à la direction de référence
Sélection
de position donnée Il est recommandé que le
du sens de
FunIN.27 POSDirSel la logique du terminal correspondant
la référence Non valide : direction de
doit être réglée sur le niveau valide.
de position référence de position réelle opposée
à la direction de référence de position
donnée

Activation de la Non valide : désactivé, servomoteur à Il est recommandé que la logique

référence
FunIN.28 PosInSen l'état verrouillé
de la borne correspondante soit
multiposition
Valide : Activé réglée sur le niveau valide.
(front valide)

Valide : l'état de changement de position

à la volée est déverrouillé et le servo
variateur peut répondre à d'autres
Il est recommandé que la logique
Changement de position lors références de position.
FunIN.29 XintFree du terminal correspondant soit
du déverrouillage à la volée Non valide : le signal de changement de
réglée sur front valide.
position à la volée est conservé et le
servo variateur ne répond pas aux autres
références de position.

­ 103 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

La logique du terminal correspondant doit

être définie sur le niveau valide.

Attribuez cette fonction à la borne DI

rapide.

Si la logique est à 2 (front montant

Non valide : non déclenché
FunIN.31 Interrupteur d'accueil
Valide : déclenché, la position
actuelle étant la maison
valide), le servo variateur la fait
obligatoirement passer à 1 (niveau
haut valide).
Si la logique est à 3 (front descendant
valide), le servo variateur la fait
obligatoirement passer à 0 (niveau
bas valide).
Si la logique est réglée sur 4 (front
montant et front descendant valides),
le servo variateur la fait passer de force
à 0 (niveau bas valide).

Valide : Activé (la fonction ne peut

Il est recommandé que le
Fonction de pas être activée à plusieurs reprises lors
FunIN.32 HomingStart la logique du terminal correspondant
prise d'origine de l'exécution)
soit définie sur front valide.
Non valide : désactivé

La logique du terminal correspondant doit

être réglée sur
niveau valide.

Si la logique est à 2 (front montant

valide), le servo variateur la fait
obligatoirement passer à 1 (niveau
Valide : changement de position à la
haut valide).
volée inhibé
Changement de Si la logique est à 3 (front descendant
FunIN.33 XintInhiber
position à la volée inhibé Non valide : changement de position à la valide), le servo variateur la fait
volée autorisé obligatoirement passer à 0 (niveau
bas valide).
Si la logique est réglée sur 4 (front
montant et front descendant valides),
le servo variateur la fait passer de force
à 0 (niveau bas valide).

Valable : Verrouillage de la position

Arrêt d'urgence après un arrêt d'urgence
FunIN.34 Arrêt d'urgence
Non valide : l'état d'exécution actuel
n'est pas affecté
Il est recommandé que la logique de
la borne correspondante soit réglée
sur le niveau valide.

Il est recommandé que la logique du

Valide : écart de position effacé terminal correspondant soit réglée
Écart de
sur front valide.
FunIN.35 ClrPosErr position effacé 6
Non valide : écart de position non effacé Il est recommandé d'attribuer cette
fonction à DI8 ou DI9.

Valable : H07­20 comme limite de vitesse

Il est recommandé que le
Source de limite interne (H07­17 = 2)
FunIN.36 V_LmtSel la logique du terminal correspondant
de vitesse interne
Valable : H07­19 comme limite de vitesse doit être réglée sur le niveau valide.
interne (H07­17 = 2)

­ 104 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

Lorsque la source de référence de

position est une entrée d'impulsion
(H05­00 = 0) en mode de contrôle de Il est recommandé que la logique de
Entrée position :
FunIN.37 Inhibition d'impulsion la borne correspondante soit réglée
impulsionnelle inhibée
Non valide : répondre à l'entrée d'impulsion sur le niveau valide.

Valide : ne répond pas à l'entrée

d'impulsion

Description de la fonction de sortie

Le servo variateur est à l'état prêt et

peut recevoir le Servo non prêt : Un défaut n° 1 ou 2 se
Signal S­ON. produit dans le servo variateur, ou le
FunOUT.1 S­RDY Servo prêt
signal d'arrêt d'urgence DI est actif.
Valide : Servo variateur prêt

Invalide : le servomoteur n'est pas prêt

Valide : valeur absolue de la vitesse

du moteur après filtre inférieure à
Rotation du moteur H06­16
FunOUT.2 TGON ­
production Non valide : valeur absolue de la vitesse
du moteur après filtre égale ou supérieure
à H06­16

Non valide : l'écart absolu

entre le retour de vitesse du moteur
et la référence de vitesse est
supérieur au réglage de H06­19.
Signal de ­
FunOUT.3 ZÉRO
vitesse nulle Valide : l'écart absolu
entre le retour de vitesse du moteur
et la référence de vitesse est
inférieur ou égal au réglage de H06­19.

En mode contrôle de vitesse, lorsque

la valeur absolue de la
Vitesse écart entre le moteur
FunOUT.4 V­CMP ­
constante vitesse et que la référence de vitesse est
inférieure à la valeur de H06­17, ce signal
est actif.

En mode de contrôle de position,

Positionnement lorsque les impulsions d'écart de ­
FunOUT.5 PIÈCE DE MONNAIE

terminé position atteignent la valeur de H05­21, ce

signal est actif.

En mode de contrôle de position,

Positionnement lorsque les impulsions d'écart de ­
FunOUT.6 À PROXIMITÉ
6 à proximité position atteignent la valeur de H05­22, ce
signal est actif.

Confirmation de la limite de couple :

Valable : couple moteur limité ­

FunOUT.7 C­LT Limite de couple
Non valide : couple moteur non
limité

­ 105 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

Confirmation de la limite de vitesse

en contrôle de couple :

Non valide : la vitesse du moteur

n'atteint pas la limite de vitesse ­
FunOUT.8 V­LT Limitation de vitesse
Valide : la vitesse du moteur atteint la
limite de vitesse et la boucle de vitesse est
construite en interne en fonction de la
limite de vitesse

Sortie frein :

Non valide : l'alimentation est allumée,

le frein est appliqué et le moteur est en état
FunOUT.9 BK ­
Sortie frein de verrouillage de position.

Valide : l'alimentation est coupée, le

frein est desserré et le moteur peut
tourner.

La sortie d'avertissement est active ­

FunOUT.10 PRÉVENIR Sortie d'avertissement
(conduite).

Ce signal est valide lorsqu'un défaut survient. ­

FunOUT.11 ALM Sortie de défaut

Sortie de code ­
FunOUT.12 ALMO1 Un code d'erreur à 3 chiffres est émis.
d'erreur à 3 chiffres

Sortie de code ­
FunOUT.13 ALMO2 Un code d'erreur à 3 chiffres est émis.
d'erreur à 3 chiffres

Sortie de code ­
FunOUT.14 ALMO3 Un code d'erreur à 3 chiffres est émis.
d'erreur à 3 chiffres

Valide : changement de position à la

Changement
volée terminé
FunOUT.15 Xintcoin ­
de position à la
Non valide : changement de position à la
volée terminé
volée non terminé

État d'atteinte de la maison :

Valide : Accueil atteint terminé

Accueil atteignant la ­
FunOUT.16 HomeAttain
sortie
Invalide : obtention du domicile non
terminée

Maison électrique atteignant l'état :

Valide : la maison électrique est terminée

La maison électrique
FunOUT.17 ElecHomeAttain ­
atteint sa puissance
Invalide : Accès à la maison
électrique non terminé

Valide : valeur absolue de la référence de 6

couple atteignant la valeur de réglage

FunOUT.18 ­
ToqReach Couple atteint
Non valide : valeur absolue de la
référence de couple inférieure à la valeur
de réglage

Valide : le retour de vitesse atteint la valeur

de réglage
FunOUT.19 V­Arr ­
Vitesse atteinte
Invalide : retour de vitesse
inférieur à la valeur de réglage

­ 106 ­
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6 Tableau des paramètres

Fonction
Non. Nom de la fonction La description Remarques
Symbole

Valide : réglage automatique de l'angle

Sortie de réglage terminé
FunOUT.20 ­
AngIntRdy
automatique d'angle Non valide : le réglage automatique de l'angle
n'est pas terminé

Valide : relais de freinage dynamique

Sortie freinage ouvert
FunOUT.21 BD ­
DB Non valide : fermeture du relais de freinage
dynamique

Valide : référence interne com

Sortie de
rempli
FunOUT.22 CmdOk référence ­
Invalide : Référence interne non complétée
interne

­ 107 ­
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Historique des révisions

Date Version Changer la description

mars 2016 A00 Premier numéro.

Déc 2016 A01 Nom du produit, règle de désignation et plaque signalétique modifiés.

octobre 2018 A02 LOGO mis à jour.

juillet 2019 A03 Ajouté avec un code­barres sur la couverture arrière

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Add. : Building E, Hongwei Industry Park, Liuxian Road, Baocheng No. 70 Zone, Bao'an District, Shenzhen Tél. : +86­755­2979 9595 Fax :
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