3HAC020738 OM Troubleshooting IRC5-Fr

ROBOTICS
Manuel d’utilisation
Dépannage IRC5
Trace back information:
Workspace R18-2 version a12
Checked in 2018-10-16
Skribenta version 5.3.008
Manuel d’utilisation
Dépannage IRC5
RobotWare 6.08
ID du document: 3HAC020738-004
Révision: AA
© Copyright 2005-2018- ABB. Tous droits réservés.

Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suède
Table des matieres
Table des matieres

Vue générale de ce manuel .............................................................................................................. 7
1 Sécurité 11
1.1 Signaux de sécurité dans le manuel ...................................................................... 11
1.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du produit .................................................. 13
1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande ............................ 19
1.4 Sécurité lors d'un dépannage .............................................................................. 23
1.5 Normes applicables ........................................................................................... 24
1.6 Outils de sécurité .............................................................................................. 26
1.7 Dépannage sécurisé .......................................................................................... 28
1.7.1 Les robots sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un danger
mortel. .................................................................................................. 28
1.7.2 Tension à l'intérieur du module d'entraînement ............................................. 29
1.7.3 Risques de brûlure au contact des pièces chaudes ....................................... 31
2 Introduction au dépannage 33
2.1 Aperçu du dépannage ........................................................................................ 33
2.2 Jeu d’outils standard .......................................................................................... 35
2.3 Trucs et des astuces lors du dépannage ................................................................ 36
2.3.1 Stratégies de dépannage .......................................................................... 36
2.3.2 Utilisation systématique ........................................................................... 38
2.3.3 Conservation d'un historique ..................................................................... 39
2.4 Renseignement d'un rapport d'erreurs .................................................................. 40
3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs 43

3.1 Erreurs de démarrage ........................................................................................ 43
3.2 Le système de commande ne répond pas .............................................................. 45
3.3 Performances du système de commande faibles ..................................................... 46
3.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande ............................ 48
3.5 Aucune tension dans la prise d'entretien ............................................................... 50
3.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant ......................................................... 52
3.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande .................. 53
3.8 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant ............................................. 54
3.9 Problème de déplacement manuel du robot ........................................................... 55
3.10 Échec de la mise à jour du micrologiciel ................................................................ 56
3.11 Précision de trajectoire incohérente ...................................................................... 57
3.12 Bruit mécanique ou dissonance ........................................................................... 59
3.13 Le manipulateur plante lors de la mise à l'arrêt ....................................................... 61
3.14 Problème de desserrage des freins du robot .......................................................... 62
3.15 Erreurs intermittentes ........................................................................................ 64
3.16 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage ..................................................... 65
4 Dépannage par unité 67

4.1 Dépannage des LED dans le contrôleur ................................................................. 67
4.2 Dépannage du FlexPendant ................................................................................ 69
4.3 Dépannage des communications ......................................................................... 70
4.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S ................................................... 71
4.5 Dépannage de l’unité informatique ....................................................................... 72
4.6 Dépannage du tableau de bord ............................................................................ 75
4.7 Dépannage du système d’entraînement ................................................................. 77
4.8 Dépannage de l'ordinateur des axes ..................................................................... 79
4.9 Dépannage de l'alimentation système ................................................................... 81
4.10 Dépannage de la carte d'alimentation électrique ..................................................... 87
4.11 Dépannage de la carte d'interface du contacteur ..................................................... 92
4.12 Dépannage de l'alimentation d'E/S client ............................................................... 94
Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 5

3HAC020738-004 Révision: AA
Table des matieres
5 Dépannage par journal d'événement 97

5.1 Messages du journal des événements ................................................................... 97
5.2 Lecture des messages du journal des événements RAPID ........................................ 98
5.3 1 xxxx ............................................................................................................. 100
5.4 2 xxxx ............................................................................................................. 128
5.5 3 xxxx ............................................................................................................. 170
5.6 4 xxxx ............................................................................................................. 227
5.7 5 xxxx ............................................................................................................. 346
5.8 7 xxxx ............................................................................................................. 393
5.9 9 xxxx ............................................................................................................. 435
5.10 11 xxxx ............................................................................................................ 484
5.11 12 xxxx ............................................................................................................ 580
5.12 13 xxxx ............................................................................................................ 583
5.13 15 xxxx ............................................................................................................ 624
5.14 17 xxxx ............................................................................................................ 625
6 Schémas de circuit 627

6.1 Schémas de circuit ........................................................................................... 627
Index 631
6 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Vue générale de ce manuel

A propos de ce manuel
Le présent manuel contient des informations, des procédures et des descriptions
relatives au dépannage des systèmes de robot IRC5.
Utilisation
Utilisez ce manuel dès que le fonctionnement du robot est interrompu en raison
d'une défaillance, qu'un message d'erreur du journal des événements soit créé ou
non.
Public visé
Ce manuel est destiné aux personnes suivantes :
• Opérateurs travaillant sur les machines et les robots, habilités à effectuer
des tâches basiques de dépannage et établissant des rapports pour le
personnel d'entretien.
• Programmeurs qualifiés pour écrire et modifier des programmes RAPID
• Spécialistes du dépannage (il s'agit généralement d'employés très
expérimentés issus du personnel d'entretien, qualifiés pour isoler, analyser
et réparer les dysfonctionnements du système de robot, selon une méthode
précise).
Conditions préalables
Le lecteur doit :
• Bénéficier d'une solide expérience en ce qui concerne le dépannage des
machines industrielles électromécaniques.
• avoir une connaissance détaillée du fonctionnement du système de robot,
• maîtriser l'installation du robot proprement dite, l'équipement environnant
et les équipements périphériques.
Références
Référence : ID du document
Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004
IRC5 modèle M2004
Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004
IRC5 modèle 14
Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité 3HAC027098-004

Manuel d’utilisation - Consignes générales de sécurité 3HAC031045-004
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004
Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004
Suite page suivante

Suite
La documentation du produit est disponible en plusieurs langues.
Révisions
Révision Description
- Première édition.
A Des informations ont été ajoutées.
Le document a été restructuré partiellement.
B Les informations sur la façon de soumettre un rapport d'erreurs ont été
modifiées.
Des informations sur les journaux de modifications RAPID ont été ajoutées.
Des messages du journal des événements ont été ajoutés.
C Messages du journal des événements ajoutés
D Messages du journal des événements ajoutés
E Messages du journal des événements ajoutés
F Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutés
G Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutés
H Nouvelles informations dans la section Unité de mesure série concernant
le bloc de batteries.
Informations plus détaillées concernant le dépannage des alimentations
DSQC 604, 661 et 662.
Signaux d'E/S de sécurité supprimés : DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Introduction d’un nouveau système moteur. Les systèmes moteur 04 et
09 sont tous deux décrits.
J Disponible avec les RobotWare 5.13.
Le chapitre Sécurité a été mis à jour :
• Mise à jour des graphiques des signaux de sécurité des niveaux
Danger et Avertissement, voir Signaux de sécurité dans le manuel
à la page 11.
• Nouvelles étiquettes de sécurité sur les manipulateurs, voir Sym-
boles de sécurité sur les étiquettes du produit à la page 13.
• Graphique mis à jour dans la section Tension à l'intérieur du module
d'entraînement à la page 29.
Les informations des sections suivantes ont été mises à jour :
• Corrections concernant les informations sur le système d'entraîne-
ment dans le chapitre Descriptions et informations générales
• Chapitres restructurés selon le nouveau protocole documentaire.
• Graphique mis à jour dans les Actions recommandées de la section
Aucune tension dans la prise d'entretien à la page 50.
• Mise à jour des Causes possibles dans la section Problème lors du
démarrage du FlexPendant à la page 52.
• Mise à jour des graphiques dans la section LED du module de com-
mande.
• Mise à jour du graphique dans les Causes possibles dans la section
Problème de desserrage des freins du robot à la page 62.
K Messages du journal des événements ajoutés
L Disponible avec les RobotWare 5.14.
Séries de numéros d'événement à la page 98 ajoutées.
M Disponible avec les RobotWare 5.14.02.
Messages du journal des événements ajoutés
Suite page suivante

Suite
N Disponible avec les RobotWare 5.15.
Messages du journal des événements ajoutés
P Disponible avec les RobotWare 5.15.01.
Mise à jour de la section Aperçu du dépannage à la page 33.
Q Disponible avec les RobotWare 5.60.
• Le document a été restructuré partiellement.
• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1000.
• L'ancien ordinateur principal DSQC 639 est retiré du manuel.
• Le système de commande double est retiré du manuel.
• Messages du journal des événements ajoutés
R Disponible avec les RobotWare 5.61.
• Ajout d'une remarque dans la section Séries de numéros d'événe-
ment à la page 98.
• Ajout des messages du journal des événements en slovène.
• Ajout du message du journal des événements io_elogtext.xml.
• Mise à jour du nom des connecteurs et autres mises à jour mineures
dans Dépannage de l'alimentation système à la page 81 et Dépan-
nage de la carte d'alimentation électrique à la page 87.
S Disponible avec les RobotWare 6.0.
• Ajout d'informations sur Redémarrer un FlexPendant bloqué à la
page 69.
• Ajout d'informations sur Type de messages du journal des événe-
ments à la page 97.
• Ajout du message du journal des événements pymc_elogtext.xml.
T Disponible avec les RobotWare 6.01.
• Ajout de la description des types de message du journal des événe-
ments. Consultez Type de messages du journal des événements à
la page 97.
• Ajout d'une remarque sur la possibilité d'une légère différence entre
les journaux des événements anglais et les journaux des événements
traduits dans Type de messages du journal des événements à la
page 97.
U Disponible avec RobotWare 6.02.
• Ajout de Outils de sécurité à la page 26.
V Disponible avec RobotWare 6.03.
• Ajout de journaux d'événements pour la sécurité fonctionnelle, voir
9 xxxx à la page 435.
• Ajout de journaux d’événements pour Connected Service Embedded,
voir 17 xxxx à la page 625.
W Disponible avec RobotWare 6.04.
• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.04.
X Disponible avec RobotWare 6.05.
• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1024.
• Mise à jour des journaux des événements pour RobotWare 6.05.
Ajout des journaux des événements pour Integrated Vision.
Y Disponible avec RobotWare 6.06.
• Ordinateur principal supprimé DSQC1024.
Z Disponible avec RobotWare 6.07.
• Section de sécurité restructurée.
Suite page suivante

Suite
AA Disponible avec RobotWare 6.08.

1 Sécurité
1.1 Signaux de sécurité dans le manuel
1 Sécurité
Introduction aux signaux de sécurité

Cette section répertorie tous les signaux de sécurité utilisés dans les manuels
d’utilisation. Chaque signal comprend :
• Un titre précisant le niveau danger (DANGER, AVERTISSEMENT ou
ATTENTION) ainsi que le type de danger.
• Une brève description de ce qui risque de se produire si le danger n’est pas
éliminé.
• Des instructions sur la manière d'éviter les dangers correspondants, afin de
simplifier le travail.
Niveaux de danger
Le tableau ci-dessous définit les symboles utilisés dans le manuel signalant les
différents niveaux de dangerosité.
Symbole Désignation Signification
DANGER Avertit qu'un accident se produira si les instructions
ne sont pas suivies, entraînant une blessure grave
ou fatale et / ou endommagera gravement le produit.
Ce symbole est utilisé pour les avertissements co-
ncernant les dangers liés, par exemple, aux risques
de contact avec des unités électriques à haute ten-
sion, d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives,
d’écrasement, d’impact, de chute, etc.
AVERTISSEMENT Avertit qu'un accident peut se produira si les instru-
ctions ne sont pas suivies, entraînant une blessure
grave, potentiellement fatale et / ou endommagera
gravement le produit. Ce symbole est utilisé pour
les avertissements concernant les dangers liés, par
exemple, aux risques de contact avec des unités
électriques à haute tension, d’explosion, d’incendie,
d’émanations nocives, d’écrasement, d’impact, de
chute, etc.
CHOC ÉLEC- Avertit d'un danger électrique qui pourrait entraîner
TRIQUE de graves blessures ou la mort.
ATTENTION Avertit qu'un accident peut se produire si les instru-

ctions ne sont pas suivies, pouvant entraîner une
blessure et / ou endommager le produit. Ce symbole
est utilisé pour les avertissements concernant les
risques de brûlure, de lésion oculaire, cutanée ou
auditive, d'écrasement, de glissement, de trébuche-
ment, d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique
aux avertissements liés aux exigences opération-
nelles, lors du montage et du retrait d'équipement,
s'il existe un risque d'endommagement du produit
ou de rupture.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Désignation Signification

DÉCHARGE ÉLEC- Avertit d'un danger électrostatique qui pourrait gra-
TROSTATIQUE vement endommager le produit.
REMARQUE Décrit des conditions et des faits importants.
CONSEIL Décrit où trouver d'autres informations sur la manière

d'effectuer une opération plus facilement.

1 Sécurité
1.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du produit
Présentation des étiquettes

Cette rubrique décrit les symboles de sécurité utilisés sur les étiquettes
(autocollants) du produit.
Les étiquettes peuvent combiner plusieurs symboles, dont chacun correspond à
un avertissement spécifique. Les descriptions présentées dans cette section sont
génériques. Sur les étiquettes, il arrive que figurent des informations
supplémentaires, comme des valeurs.
Remarque
Les instructions des étiquettes portant des symboles de risques relatifs à la

sécurité et la santé, apposées sur le produit, doivent être respectées. Les
informations de sécurité supplémentaires fournies par le constructeur ou
l'intégrateur du système doivent également être respectées.
Types d'étiquettes
Le manipulateur et le système de commande portent tous deux des étiquettes de
sécurité et d'information, contenant des informations importantes sur le produit.
Ces informations sont utiles pour toutes les personnes devant manipuler le robot,
au cours de l'installation, de l'entretien ou du fonctionnement, par exemple.
Les étiquettes de sécurité sont indépendantes de la langue : elles ne comportent
que des images. Voir Symboles sur les étiquettes de sécurité à la page 13.
Les étiquettes d'information peuvent comporter du texte (Anglais, Allemand et
Français).
Symboles sur les étiquettes de sécurité
Symbole Description
Avertissement !
Avertit qu'un accident peut se produira si les instructions ne
sont pas suivies, entraînant une blessure grave, potentiellement
fatale et / ou endommagera gravement le produit. Ce symbole
xx0900000812
est utilisé pour les avertissements concernant les dangers liés,
par exemple, aux risques de contact avec des unités électriques
à haute tension, d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives,
d’écrasement, d’impact, de chute, etc.
Attention !
Avertit qu'un accident peut se produire si les instructions ne
sont pas suivies, pouvant entraîner une blessure et / ou endo-
mmager le produit. Ce symbole est utilisé pour les avertisse-
ments concernant les risques de brûlure, de lésion oculaire,
xx0900000811 cutanée ou auditive, d'écrasement, de glissement, de trébuche-
ment, d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique aux averti-
ssements liés aux exigences opérationnelles, lors du montage
et du retrait d'équipement, s'il existe un risque d'endommage-
ment du produit ou de rupture.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Interdiction
Utilisé en combinaison avec d'autres symboles.
xx0900000839
Reportez-vous à la documentation utilisateur

Veuillez consulter la documentation utilisateur pour de plus
amples informations.
Le manuel auquel il faut se reporter est défini par un symbole
:
• Pas de texte : Manuel du produit.
xx0900000813
• EPS : Manuel sur les applications - Interrupteurs de
position électroniques.
Avant le démontage, consultez le manuel du produit
xx0900000816
Ne pas démonter
Le démontage de cette pièce peut entraîner des blessures.
xx0900000815
Rotation étendue
Cet axe présente une rotation étendue (zone de travail), par
rapport à la norme.
xx0900000814
Desserrage des freins

Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que
le bras du robot peut retomber.
xx0900000808
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Risque de basculement en cas de desserrage des boulons
Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide-
ment fixés.
xx0900000810
xx1500002402
Écrasement
Risque d'écrasement.
xx0900000817
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Chaleur
Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux
signes sont utilisés)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Robot mobile
4 6 Le robot peut se déplacer de manière inattendue.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Boutons de desserrage des freins
xx0900000820
xx1000001140
Boulon de levage
xx0900000821
Chaîne d'élingage avec dispositif de raccourcissement
xx1000001242
Levage du robot
xx0900000822
Huile
Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic-
tion si l'huile n'est pas autorisée.
xx0900000823
Butée mécanique
xx0900000824
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Pas de butée mécanique
xx1000001144
Énergie stockée
Prévient que cette pièce contient de l'énergie stockée.
Utilisé en combinaison avec le symbole Ne pas démonter.
xx0900000825
Pression
Prévient que cette pièce est pressurisée. Contient en général
un texte supplémentaire indiquant le niveau de pression.
xx0900000826
Éteindre avec la poignée

Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com-
mande.
xx0900000827
Ne pas marcher
Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque
de les endommager.
xx1400002648

1 Sécurité
1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande
Présentation des étiquettes

Cette section décrit les symboles de sécurité utilisés sur les étiquettes (autocollants)
du système de commande.
Les étiquettes peuvent combiner plusieurs symboles, dont chacun correspond à
un avertissement spécifique. Les descriptions présentées dans cette section sont
génériques. Sur les étiquettes, il arrive que figurent des informations
supplémentaires, comme des valeurs.
Remarque
Les instructions des étiquettes portant des symboles de risques relatifs à la

sécurité et la santé, apposées sur le produit, doivent être respectées. Les
informations de sécurité supplémentaires fournies par le constructeur ou
l'intégrateur du système doivent également être respectées.
Types d'étiquettes
Le manipulateur et le système de commande portent tous deux des étiquettes de
sécurité et d'information, contenant des informations importantes sur le produit.
Ces informations sont utiles pour toutes les personnes devant manipuler le robot,
au cours de l'installation, de l'entretien ou du fonctionnement, par exemple.
Les étiquettes d'information peuvent comporter du texte (Anglais, Allemand et
Français).
Symboles sur les étiquettes de sécurité
Étiquette Description
Choc électrique
xx1400001151
Composants sensibles aux décharges électrostatiques à l'inté-

rieur du système de commande.
xx1400001162
Coupez l'alimentation avant d'effectuer l'entretien du système

de commande.
xx1400001161
Coupez l'alimentation avant d'effectuer l'entretien du système

de commande (uniquement pour l'équipement de soudage).
xx1400001160
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Coupez l’alimentation avant d’effectuer l’entretien du système
de commande (pour les systèmes de commande sans interrup-
teur secteur UL).
xx1700000354
Haute tension à l'intérieur du module même si l'interrupteur

principal est en position d'arrêt.
xx1400001156
Instruction de levage pour le système de commande IRC5.
xx1400001157
Espace d’installation requis.
xx1400001155
Code QR pour le contrat service ABB Basic Care.
xx1400001154
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Lisez le manuel de l'utilisateur avant toute opération d'entretien.
xx1400001152
Contrôle de la sécurité électrique du système de robot (interne).
xx1400001158
Test fonctionnel du système de robot (interne).
xx1400001159
Étiquette signalétique
xx1400001163
Étiquette CE
xx1800000835
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Certifié UR (composant)
xx1400002060
Certifié UL (robot avec système de commande)
xx1400002061
Étiquette SafeMove (pour les logiciels SafeMove Basic et Sa-

feMove Advanced).
xx1700000355
Étiquette de sécurité UL (pour la solution Functional Safety

avec la marque UL).
xx1700000353

1 Sécurité
1.4 Sécurité lors d'un dépannage
1.4 Sécurité lors d'un dépannage
Généralités
En temps normal lors des opérations d'entretien, d'installation, de maintenance et
de réparation standard, on les effectue une fois les réseaux électrique, pneumatique
et hydraulique mis à l'arrêt. Des butées mécaniques empêchent normalement tous
les mouvements des manipulateurs.
Dans le cadre du dépannage, c'est différent. Lors d'un dépannage, l'alimentation
doit être activée partiellement ou entièrement et le mouvement du manipulateur
doit être contrôlé manuellement à partir du FlexPendant par un programme du
robot exécuté localement ou par un automate programmable qui peut être relié au
système.
Dangers pendant le dépannage

Vous devez impérativement tenir compte de certains facteurs lorsque vous
effectuez un dépannage :
• Vous devez considérer que toutes les pièces électriques sont sous tension.
• Vous devez à tout moment vous attendre à ce que le manipulateur effectue
des mouvements.
• Étant donné que les circuits de sécurité peuvent être débranchés ou
court-circuités pour que certaines opérations normalement interdites puissent
être effectuées, le système doit pouvoir être exploité en conséquence.

1 Sécurité
1.5 Normes applicables
Remarque
Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.

Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
est nécessaire.
Normes, EN ISO
Le produit est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :
Norme Description
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(option 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Uniquement les robots avec protection Clean Room.
ii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.
Normes européennes
Norme Description
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Autres normes
Norme Description
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

1 Sécurité
1.6 Outils de sécurité
Mécanismes de sécurité
Votre système de robot peut être équipé d'une vaste gamme de sécurités, telles
que les verrouillages de porte, les rideaux de lumière de sécurité, les tapis de
sécurité, etc. La sécurité la plus courante est le verrouillage de porte de la cellule
robotisée, qui arrête temporairement le robot si vous ouvrez la cellule.
IRC5
Le système de commande IRC5 comporte trois mécanismes de sécurité distincts :
l’arrêt de sécurité en mode général (GS, ou General Stop), l’arrêt de sécurité en
mode automatique (AS, ou Automatic Stop) et l’arrêt de sécurité supérieur (SS,
ou Superior Stop).
Les sécurités connectées au… sont…
mécanisme GS toujours actives quel que soit le mode de fonction-
nement.
mécanisme AS actives uniquement lorsque le système est en
mode automatique.
mécanisme SS toujours actives quel que soit le mode de fonction-
nement.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la

configuration du système de robot, ainsi que l'emplacement des mécanismes de
sécurité et leur mode de fonctionnement.
Surveillance de la sécurité
Les mécanismes d'arrêt d'urgence et de sécurité sont surveillés de façon à ce que
le système de commande détecte toute panne et que le robot soit maintenu à l'arrêt
tant que le problème n'est pas résolu.
Fonctions d’arrêt intégrées

Le système de commande surveille en permanence les fonctionnalités matérielles
et logicielles. Si des erreurs ou des problèmes sont détectés, le robot est maintenu
à l'arrêt tant que le problème n'est pas résolu.
Si la panne est... Alors...
simple et peut être facilement réparée un simple arrêt de programme est généré (SYSS-
TOP).
mineure et peut être réparée une commande SYSHALT est générée et provoque
un arrêt de protection.
majeure (par exemple, lorsqu'elle porte une commande SYSFAIL est générée et provoque
sur du matériel endommagé) un arrêt d'urgence. Vous devez redémarrer le sys-
tème de commande pour retrouver le fonctionne-
ment normal.
Restriction du rayon d'action du robot

Vous pouvez restreindre le rayon d'action du robot par des arrêts mécaniques,
des fonctions logicielles ou une combinaison des deux.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la

configuration de votre système de robot.

1 Sécurité
1.7.1 Les robots sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un danger mortel.
1.7 Dépannage sécurisé
1.7.1 Les robots sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un danger
mortel.
Description
Le système de bras des robots étant assez lourd, en particulier sur les modèles
de robots plus grands, il représente un danger si les freins de maintien sont
déconnectés, défectueux, usés ou rendus non opérationnels d'une manière ou
d'une autre.
Par exemple, la chute d'un manipulateur peut provoquer la mort d'une personne
se trouvant à côté ou la blesser gravement.
Manipulation en toute sécurité
Action Info/Illustration
1 Si vous pensez que les freins de maintien Les spécifications de masse et autres
ne sont pas opérationnels, sécurisez le spécifications figurent dans le Manuel du
système de bras du robot d'une autre ma- produit de chaque modèle de robot.
nière avant de l'utiliser.
2 Si vous rendez les freins de maintien non La connexion d'une alimentation externe
opérationnels de façon intentionnelle en est décrite dans le manuel du produit de
connectant une alimentation externe, pro- chaque modèle de robot.
cédez avec un soin extrême !
DANGER
Ne vous tenez JAMAIS dans la zone de

travail du robot lorsque vous désactivez
les freins de maintien, sauf si le système
de bras est soutenu d'une autre manière.
DANGER
Ne vous tenez en aucun cas sous le bras

du manipulateur.

1 Sécurité
1.7.2 Tension à l'intérieur du module d'entraînement
Description
Le module d'entraînement est sous tension, potentiellement accessible directement
derrière les capots arrières et à l'intérieur du capot avant, même quand les
interrupteurs principaux ont été coupés.
en1000000049
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
SECTIONA-A
en1000000050
A Tension aux bornes du transformateur même si les interrupteurs secteur sont

éteints.
B Tension aux bornes du moteur en marchemême si les interrupteurs secteur
sont éteints.

Lisez ces informations avant d'ouvrir le capot arrière d''un module.
Pas Action
1 Vérifiez que l'alimentation secteur entrante est coupée.
2 Utilisez un voltmètre pour vous assurer de l'absence de tension entre les bornes.
3 Procédez à la tâche d'entretien.

1 Sécurité
1.7.3 Risques de brûlure au contact des pièces chaudes
1.7.3 Risques de brûlure au contact des pièces chaudes
Description
Pendant le fonctionnement normal, de nombreuses pièces peuvent devenir
chaudes. Un contact avec ces pièces peut entraîner des brûlures.
Il existe également un risque d’incendie si des matières inflammables sont placées
sur des surfaces chaudes.
Remarque
Les pièces de l'entraînement dans l'armoire peuvent être très chaudes.

Avant de toucher un composant qui risque d'être brûlant, assurez-vous qu'il ne
dégage pas de chaleur en approchant votre main.
Si vous devez déposer ou manipuler un composant brûlant, attendez qu'il
refroidisse.
Le purgeur peut atteindre une température de 80 degrés.
Ne placez rien sur les surfaces métalliques chaudes, p. ex. du papier ou du
plastique.

Cette page a été volontairement laissée vierge
2 Introduction au dépannage
2.1 Aperçu du dépannage
Utilisation du manuel pour les besoins de dépannage

L'illustration et la description expliquent comment utiliser au mieux les informations
du présent manuel lors du dépannage du système de robot.
Type Description
Dépannage selon les symptômes d'erreurs • Erreurs dépourvues de messages du
journal des événements
• Combinaisons d'erreurs
Dépannage par unité • FlexPendant
• Communication
• Bus terrain et unités E/S
• Alimentation
Descriptions et informations générales • Indications
Dépannage par journaux d'événements • Lecture des messages généraux du

journal des événements
• Messages du journal des événements
Manuel de dépannage
Dépannage selon les Tout dysfonctionnement (ou erreur) est d'abord assimilé à un symp-
symptômes d'erreurs tôme, pour lequel un message d'erreur du journal des événements
peut être créé ou non. Il peut s'agir d'un message d'erreur du journal
des événements sur le FlexPendant, d'une observation indiquant
que le réducteur de l'axe 6 devient chaud ou d'un message signalant
l'impossibilité de démarrer le système de commande. Les dysfonctio-
nnements entraînant un message inscrit au journal des événements
sont récapitulés à la fin du présent manuel.
Voir Dépannage selon les symptômes d'erreurs à la page 43.
Dépannage par unité Décrit la méthode de dépannage à utiliser si les éléments suivants
ne fonctionnent pas correctement, comme par exemple :
• FlexPendant
• unité informatique
• bus terrain et unités E/S
• alimentation
Voir Dépannage par unité à la page 67.
Dépannage par jour- Répertorie tous les messages de journaux d'événements disponibles.
naux d'événements Ils peuvent s'afficher sur le FlexPendant ou via RobotStudio. L'accès
à ces messages est très utile lors du dépannage.
Voir Dépannage par journal d'événement à la page 97.
Informations supplémentaires
En plus des informations fournies dans ce document, d'autres documents peuvent
constituer une aide précieuse (par exemple, le schéma de câblage).
Ces documents sont répertoriés dans la section Schémas de circuit à la page 627.
Suite page suivante

Suite
Lisez les journaux d'événements

Les journaux d’erreur que vous pouvez afficher sur le FlexPendant ou RobotStudio
contiennent de nombreuses informations sur tout dysfonctionnement détecté par
le système.
Lisez le schéma de câblage

Il contient de nombreuses informations utiles, voire essentielles, pour la personne
qualifiée chargée du dépannage. Reportez-vous à Schémas de circuit à la page 627.
Vérifiez les voyants sur les unités électroniques

Si vous pensez qu'une unité électronique (carte de circuits imprimés du système
de commande, etc.) provoque une erreur, les voyants situés à l'avant de l'unité
peuvent vous donner des indices.

2.2 Jeu d’outils standard
2.2 Jeu d’outils standard
Généralités
Voici la liste des outils nécessaires à la tâche de dépannage proprement dite. Tous
les outils permettant d'apporter une correction, comme le remplacement de pièces,
sont répertoriés dans la section du manuel du produit qui les concerne.
Contenu, jeu d'outils standard, IRC5
Outil Remarque
Tournevis, Torx Tx10
Tournevis, Torx Tx25
Tournevis à bout arrondi, Torx Tx25
Tournevis, plat 0.16 in
Tournevis, plat 8 mm
Tournevis, plat 0.47 in
Tournevis Phillips-1
Clé polygonale 8 mm
Contenu, jeu d'outils standard, dépannage
Qté Référe- Outil Remarques

nce
- - Outils d'atelier stan- Contenu, comme indiqué ci-dessus.
dard
1 - Multimètre -
1 - Oscilloscope -
1 - Enregistreur -

2.3.1 Stratégies de dépannage
2.3 Trucs et des astuces lors du dépannage
Isolez l'erreur
Toute erreur peut entraîner un certain nombre de symptômes, pour lesquels des
messages d'erreur du journal des événements peuvent être créés ou non. Pour
éliminer efficacement l'erreur, il est impératif de distinguer le symptôme d'origine
des conséquences qui en découlent.
Pour isoler plus facilement les erreurs, pensez à créer un historique des erreurs
selon les instructions de la sectionCréation d'un historique des erreurs à la page 39.
Divisez la chaîne d'erreur en deux

Lorsque vous dépannez un système, il s'avère utile de diviser la chaîne d'erreur
en deux. En d'autres termes :
• Identifiez la chaîne complète.
• Décidez de la valeur attendue en milieu de chaîne et mesurez-la.
• Utilisez cette valeur pour déterminer la moitié dans laquelle se trouve l'erreur.
• Divisez à nouveau cette moitié en deux, etc.
• Vous finissez par isoler un seul composant. Il s'agit de l'erreur.
Exemple
Une installation de l'IRB 7600 alimente (12 Vcc) un outil au niveau du poignet du
manipulateur. L'outil ne fonctionne pas et lors de la vérification, aucun courant 12
Vcc n'est détecté.
• Vérifiez la présence d'une alimentation 12 V CC à la base du manipulateur.
La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 V CC. (Référence : Schéma
de câblage dans le Manuel du produit - IRC5)
• Vérifiez les connecteurs situés entre le manipulateur et l'alimentation du
système de commande. La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 V
CC. (Référence : Schéma de câblage dans le Manuel du produit - IRC5)
• Contrôlez le voyant de l'unité d'alimentation.
Vérifiez les paramètres et les câbles de communication

Voici les causes les plus fréquentes d'erreur de communication série :
• Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de réception, par
exemple)
• Taux de transfert (vitesse de transmission)
• Largeur de données mal définie
Vérifiez les versions logicielles

Assurez-vous que les versions de RobotWare et des autres logiciels exécutés par
le système sont correctes. Certaines versions ne sont pas compatibles avec des
combinaisons matérielles particulières.
Suite page suivante

Suite
Notez également toutes les versions logicielles exécutées, ces informations pouvant
être très utiles aux techniciens du support technique ABB.
Pour envoyer un rapport d'erreurs complet au personnel d'entretien de votre
représentant ABB local, reportez-vous à la section Renseignement d'un rapport
d'erreurs à la page 40.

2.3.2 Utilisation systématique
2.3.2 Utilisation systématique
Ne remplacez pas les unités au hasard

Avant de remplacer toute pièce, vous devez déterminer la cause probable de
l'erreur afin de savoir quelle unité remplacer.
Le remplacement aléatoire des unités peut dans certains cas résoudre le problème,
mais le dépanneur risque de ne pas prendre en compte certaines unités dont le
fonctionnement laisse peut-être à désirer.
Remplacez un élément à la fois

Lorsque vous remplacez une unité probablement défaillante que vous avez isolée,
n'en remplacez qu'une à la fois.
Veillez à toujours remplacer les composants en suivant les indications de la section
Réparations du manuel du produit concernant le robot ou le système de commande
utilisé.
Testez ensuite le système pour vous assurer que le problème a disparu.
Si vous remplacez simultanément plusieurs unités :
• Il est impossible de déterminer l'unité à l'origine de l'erreur ;
• Il devient difficile de commander une nouvelle pièce détachée ;
• Vous risquez d'introduire de nouvelles erreurs dans le système.
Et si le problème venait d'ailleurs ?

Il arrive que la cause du problème vous paraisse évidente dès que vous la détectez.
Autour de l'unité dont le comportement est incorrect, vérifiez les éléments suivants
:
• Les vis de fixation sont-elles correctement serrées ?
• Tous les connecteurs sont-ils fixés ?
• Le câblage est-il en bon état ?
• Les unités sont-elles propres (en particulier les unités électroniques) ?
• L'unité fixée est-elle appropriée ?
N'oubliez pas d'outils

Certains travaux de réparation et de maintenance exigent l'utilisation d'outils
spéciaux à fixer sur les équipements robotiques. Si vous les oubliez sur les robots
(par exemple, le dispositif de verrouillage d'un équilibreur ou le câble de
communication sur une unité informatique réservée aux mesures), ils risquent de
provoquer un comportement étrange.
Pensez bien à retirer tous les outils une fois la maintenance effectuée.

2.3.3 Conservation d'un historique
2.3.3 Conservation d'un historique
Création d'un historique des erreurs

Dans certains cas, une installation particulière peut provoquer des erreurs
inconnues. Par conséquent, représenter chaque installation par un graphique peut
être d'une aide précieuse pour la personne chargée du dépannage.
Pour faciliter le dépannage, un journal des circonstances de l'erreur présente
l'intérêt suivant :
• Il permet au dépanneur de dégager des caractéristiques des causes et des
conséquences qui ne sont pas apparentes à chaque fois que survient l'erreur.
• Il permet de mettre en évidence un événement précis qui a systématiquement
lieu avant l'erreur, par exemple, une partie du cycle de travail en cours
d'exécution.
Consultez l'historique
Pensez à toujours prendre connaissance de l'historique (le cas échéant). Consultez
également l'opérateur, ou la personne responsable, qui travaillait lorsque le
problème s'est produit pour la première fois.
À quelle étape l'erreur s'est-elle produite ?

Le moment où se produit l'erreur conditionne grandement le type de dépannage
à réaliser : le robot vient-il d'être installé ? A-t-il été réparé récemment ?
Le tableau ci-dessous fournit des conseils spécifiques sur les éléments à contrôler
en fonction de situations données :
Si le système vient d'être Alors :
:
installé Vérifiez :
• les fichiers de configuration
• les connexions
• les options et leur configuration
réparé Vérifiez :
• toutes les connexions à la pièce remplacée
• l'alimentation
• que la pièce correcte a été mise en place
mis à niveau Vérifiez :
• les versions du logiciel
• les compatibilités entre le matériel et le logiciel
• les options et leur configuration
déplacé d'un emplacement Vérifiez :
(où il était en état de • les connexions
marche) à un autre • les versions du logiciel

2.4 Renseignement d'un rapport d'erreurs
Introduction
Si vous souhaitez que le support technique d'ABB vous aide à dépanner votre
système, renseignez un rapport d'erreurs comme indiqué ci-dessous.
Pour que le support technique d'ABB vous aide à résoudre votre problème, vous
pouvez joindre le fichier de diagnostic que le système génère sur demande.
Le fichier de diagnostic inclut :
• Un journal des événements : la liste de tous les événements système.
• Une sauvegarde : une sauvegarde du système à des fins de diagnostic.
• Des informations système : des informations système internes utiles au
personnel du support technique d'ABB.
REMARQUE : Il n'est pas nécessaire de créer des fichiers supplémentaires ou
d'en joindre au rapport d'erreurs si le personnel du support technique ne le demande
pas de façon explicite.
Création du fichier de diagnostic

Le fichier de diagnostic est créé manuellement de la façon suivante.
Action
1 Appuyez sur ABB, sur Panneau de commande puis sur Diagnostic.
Un écran apparaît :
en0500002175
2 Entrez le nom que vous souhaitez attribuer au fichier de diagnostic, indiquez le dossier
d'enregistrement et appuyez sur OK. Le dossier d'enregistrement par défaut est
C:/Temp mais vous pouvez sélectionner un autre dossier (par exemple, une mémoire
USB connectée en externe).
Cette opération peut durer deux minutes. Un message vous indique que le fichier
est en cours de création et vous demande de patienter.
3 Pour réduire la durée du transfert de fichier, vous pouvez compresser les données
dans un fichier zip.
Suite page suivante

Suite
Action
4 Rédigez un courrier électronique au support technique de votre représentant ABB
local en indiquant les informations suivantes :
• Le numéro de série du robot
• Version de RobotWare
• Options externes
• Une description de l'erreur. Une description fournie permettra au support
technique d'ABB de vous aider plus facilement.
• Si possible, indiquez également la clé de licence.
• Joignez le fichier de diagnostic.
5 Envoyez votre message électronique.

3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs
3.1 Erreurs de démarrage

Introduction
Cette section décrit les erreurs susceptibles de se produire au démarrage et indique
les actions recommandées à réaliser dans chacun des cas.
Conséquences
Problème lors du démarrage du système.
Symptômes et causes
Voici les symptômes possibles lors d'un échec au démarrage :
• Aucun voyant n'est allumé sur les unités.
• La protection des défauts à la terre saute.
• Impossible de charger le logiciel système.
• Le FlexPendant ne répond pas.
• Le FlexPendant démarre, mais ne répond à aucune entrée.
• Le disque contenant le logiciel système ne démarre pas correctement.
Actions recommandées
Voici les actions recommandées lors d'un échec au démarrage :
Remarque
Ce problème peut être dû à une panne d'alimentation électrique survenant à

plusieurs étapes.
1 Assurez-vous que l'alimentation secteur est La documentation de l'usine ou de la
correctement reliée au système et qu'elle se cellule peut vous fournir ces informa-
trouve dans les limites spécifiées. tions.
2 Assurez-vous que le transformateur secteur a La fixation du transformateur secteur
été correctement relié pour le niveau de tension est abordée dans le manuel du pro-
secteur. duit du système de commande.
3 Assurez-vous que les interrupteurs secteur sont
sous tension.
4 Vérifiez que l'alimentation du système de com- Si nécessaire, dépannez les unités
mande est comprise dans les limites spécifiées. d'alimentation comme l'indique la
section Dépannage de l'alimentation
système à la page 81.
5 Si aucun voyant ne s'allume, reportez-vous à la
section Tous les voyants sont éteints au niveau
du système de commande à la page 48.
6 Si le système ne répond pas, reportez-vous à la
section Le système de commande ne répond
pas à la page 45.
Suite page suivante

Suite
7 Si le FlexPendant ne répond pas, reportez-vous
à la section Problème lors du démarrage du
FlexPendant à la page 52.
8 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il ne commu-
nique pas avec le système de commande, procé-
dez conformément à la section Problème de co-
nnexion entre le FlexPendant et le système de
commande à la page 53.

3.2 Le système de commande ne répond pas
3.2 Le système de commande ne répond pas
Description
Cette section décrit les erreurs possibles et indique les actions recommandées à
réaliser dans chacun des cas :
• Le système de commande du robot ne répond pas
• Les voyants ne s'allument pas
Conséquences
Le système ne peut pas fonctionner à l'aide du FlexPendant.
Causes possibles
Symptômes Action recommandée

1 Le système de commande n'est Assurez-vous que l'alimentation secteur fonctionne
pas relié à l'alimentation secteur. et que le niveau de tension correspond aux exige-
nces du système de commande.
2 Le transformateur secteur ne fon- Assurez-vous que le transformateur secteur a été
ctionne pas correctement ou est correctement relié pour le niveau de tension secteur.
mal branché.
3 Le fusible secteur (Q1) a peut- Vérifiez que le fusible secteur (Q1) du système de
être disjoncté. commande n'a pas disjoncté.

3.3 Performances du système de commande faibles
Description
Les performances du système de commande sont faibles. Le système de commande
semble fonctionner de façon irrationnelle.
Si le système de commande ne répond pas du tout, suivez les instructions de la
section Le système de commande ne répond pas à la page 45.
Conséquences
Les symptômes suivants peuvent être observés :
• L'exécution du programme est lente, apparemment irrationnelle et elle connaît
parfois des blocages.
Causes possibles
Le système informatique subit une charge excessive, dont les causes peuvent être
les suivantes, seules ou combinées :
• Programmes contenant trop d'instructions logiques et entraînant des boucles
de programme trop rapides, ce qui surcharge le processeur.
• L’intervalle de mise à jour des E/S est réglé sur une valeur faible, qui entraîne
de fréquentes mises à jour et une forte charge pour les E/S.
• Les interconnexions et les fonctions logiques du système interne sont
utilisées trop fréquemment.
• Un automate programmable externe ou tout autre ordinateur de surveillance
s'adresse trop fréquemment au système et le surcharge.
1 Vérifiez si le programme contient des instruc- Vous devez ajouter les instructions
tions logiques (ou d'autres instructions dont d'attente dans des endroits appropriés,
l'exécution est très rapide) car il peut mettre tels que :
l'exécution en boucle si aucune condition n'est • La routine principale, de préfére-
respectée. nce près de la fin.
Pour éviter une boucle, vous pouvez faire des • La boucle WHILE/FOR/GOTO, de
essais en ajoutant une ou plusieurs instructio- préférence à la fin, près de la
ns d'attente (WAIT). N'utilisez que de courtes boucle ENDWHILE/ENDFOR
périodes d'attente pour éviter de ralentir inuti- (partie de l'instruction).
lement le programme.
2 Assurez-vous que la valeur de l’intervalle de ABB recommande les taux de rafraîchi-
mise à jour de chaque carte d'E/S n'est pas ssement suivants :
trop faible. Ces valeurs sont modifiées à l'aide • DSQC 327A : 1000
de RobotStudio. • DSQC 328A : 1000
Les unités d'E/S qui qui ne sont pas lues régu- • DSQC 332A : 1000
lièrement peuvent faire l'objet d'une opération
• DSQC 377A : 20-40
de « modification d'état » comme l'indique le
manuel RobotStudio. • Tous les autres : >100
Suite page suivante

Suite
3 Vérifiez s'il existe de nombreuses intercon- Un nombre important de communicatio-
nexions ou communications d'E/S entre l'auto- ns avec les automates programmables
mate programmable et le système de robot. ou d'autres ordinateurs externes peut
entraîner une charge importante de
l'ordinateur principal du système de ro-
bot.
4 Essayez de programmer l’automate de façon Le système de robot compte un nombre
à ce qu’il utilise les instructions commandées d'entrées et de sorties système fixes qui
par les événements, au lieu des boucles. peuvent être utilisées à cette fin.
Un nombre important de communicatio-
ns avec les automates programmables
ou d'autres ordinateurs externes peut
entraîner une charge importante de
l'ordinateur principal du système de ro-
bot.

3.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande
Description
Aucun voyant n'est allumé dans le contrôleur.
Conséquences
Impossible d'utiliser le système ou de le démarrer.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré
de probabilité) :
• Le système n'est pas alimenté électriquement.
• Le transformateur secteur n'est pas connecté à la tension secteur adaptée.
• Le disjoncteur F6 (s'il est utilisé) fonctionne mal ou est ouvert pour une autre
raison.
• Le contacteur K41 fonctionne mal ou est ouvert pour une autre raison.
Suite page suivante

Suite
en1000000051
Action Informations
1 Assurez-vous que l'interrupteur secteur
est sous tension.
2 Assurez-vous que le système est alime- Utilisez un voltmètre pour mesurer la tension
nté. du courant secteur entrant.
3 Vérifiez la connexion du transformateur Les tensions sont indiquées sur les bornes.
secteur. Assurez-vous qu'elles correspondent à celle
de l'alimentation de l'atelier.
4 Assurez-vous que le disjoncteur F6 (s'il Le disjoncteur F6 est représenté dans le
est utilisé) est fermé sur la position 3. schéma de câblage du manuel du système
de commande.

3.5 Aucune tension dans la prise d'entretien
Description
Certains systèmes de commande sont équipés de connecteurs avec prise
d'entretien ; ces informations concernent uniquement ce type de module.
Aucune tension n'est disponible dans la prise d'entretien du système de commande
pour alimenter l'équipement d'entretien externe.
Conséquences
L'équipement connecté à la prise d'entretien du système de commande ne
fonctionne pas.
Causes probables
de probabilité) :
• Disjoncteur déclenché (F5)
• Protection des défauts à la terre déclenchée (F4)
• Panne de l'alimentation secteur
• Transformateurs mal connectés
xx0500001403
Suite page suivante

Suite
Action Informations
1 Assurez-vous que le disjoncteur du Assurez-vous que l'équipement connecté à la prise
système de commande n'a pas été d'entretien ne consomme pas trop de courant
déclenché. électrique, ce qui entraînerait le déclenchement
du disjoncteur.
2 Assurez-vous que la protection des Assurez-vous que l'équipement connecté à la prise
défauts à la terre n'a pas été décle- d'entretien ne conduit pas le courant électrique
nchée. vers la terre, ce qui entraînerait le déclenchement
de la protection des défauts à la terre.
3 Assurez-vous que l'alimentation Reportez-vous à la documentation de l'usine pour
électrique du système de robot connaître les valeurs de tension.
respecte les limites établies dans
les spécifications.
4 Assurez-vous que le transformateur
(A) qui alimente la prise est correc-
tement connecté (à savoir que les
tensions d'entrée et de sortie sont
conformes aux spécifications).
xx0500002028
Reportez-vous à la documentation de l'usine pour

connaître les valeurs de tension.

3.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant
3.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant
Description
Le FlexPendant ne répond pas, soit complètement, soit de façon intermittente.
Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.
Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche aucun écran, procédez
conformément à la section Problème de connexion entre le FlexPendant et le
système de commande à la page 53.
Conséquences
Causes possibles
de probabilité) :
• Le système n'a pas été mis sous tension.
• Le FlexPendant n'est pas branché au système de commande.
• Le câble du système de commande est endommagé.
• Le connecteur est endommagé.
• L'alimentation du FlexPendant depuis le système de commande est
défectueuse.
Les actions suivantes sont recommandées (affichées par ordre de probabilité) :
Action Informations
1 Assurez-vous que le système est sous ten- La façon de connecter le FlexPendant au
sion et que le FlexPendant est connecté au système de commande est décrite en
système de commande. détail dans Manuel d’utilisation - Démar-
rage - IRC5 et RobotStudio.
2 Recherchez tout dégât visible sur le câble Si le FlexPendant est défaillant, rempla-
FlexPendant. cez-le.
3 Si possible, effectuez un test en connectant
un autre FlexPendant pour éliminer le Flex-
Pendant et le câble en tant que sources
d'erreur.
4 Si possible, testez le FlexPendant avec un
système de commande différent pour élimi-
ner le système de commande comme source
d'erreur.

3.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande
3.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande
Description
Le FlexPendant démarre, mais n'affiche aucun écran.
Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.
Voir aussi la section Problème lors du démarrage du FlexPendant à la page 52.
Conséquences
Causes possibles
de probabilité) :
• Le réseau Ethernet présente des problèmes.
• L’ordinateur principal présente des problèmes.
Action Informations
1 Contrôlez tous les câbles de l'unité d'alimentation
principale vers l'ordinateur principal, en vous as-
surant qu'ils sont correctement branchés.
2 Assurez-vous que le FlexPendant a été correcte-
ment relié au système de commande.
3 Contrôlez tous les voyants d'indication sur toutes Tous les voyants et leur signification
les unités du système de commande. sont spécifiés dans la section Dépa-
nnage des LED dans le contrôleur
à la page 67.
4 Vérifiez tous les signaux d’état sur l'ordinateur
principal.

3.8 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant
3.8 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant
Description
Les messages d'événement qui apparaissent sur le FlexPendant sont anormaux
et ne semblent pas correspondre à un dysfonctionnement du robot. Plusieurs types
de message peuvent apparaître, tous apparemment erronés.
Ce type d'erreur peut se produire à la suite d'une révision ou d'un démontage
majeur du manipulateur effectué de façon incorrecte.
Conséquences
Dysfonctionnements majeurs dus aux messages qui apparaissent en permanence.
Causes possibles
de probabilité) :
• Câblage interne du manipulateur incorrect. Différentes causes possibles :
connexion défectueuse des connecteurs, boucles de câble trop serrées
entraînant l'étirement du câblage lors des mouvements du manipulateur,
isolation de câbles usée ou endommagée par le court-circuit des signaux à
la terre.
Action Informations
1 Passez en revue tous les câbles internes du mani- Remettez en place le câblage co-
pulateur et recherchez les câbles débranchés, nformément aux instructions du
branchés, réacheminés ou livrés au cours d'une manuel du produit du robot.
réparation récente.
2 Passez en revue tous les connecteurs de câble et
assurez-vous qu'ils sont correctement reliés et
serrés.
3 Recherchez toute trace d'endommagement sur Remplacez tout câblage défec-
l'isolation des câbles. tueux conformément aux instruc-
tions du manuel du produit du ro-
bot.

3.9 Problème de déplacement manuel du robot
3.9 Problème de déplacement manuel du robot
Description
Vous pouvez démarrer le système, mais le joystick du FlexPendant ne fonctionne
pas.
Conséquences
Vous ne pouvez pas piloter manuellement le robot.
Causes possibles
de probabilité) :
• Dysfonctionnement du joystick.
• Le joystick est peut-être incliné.
Action Informations
1 Assurez-vous que le système de commande est La façon de modifier le mode de fonc-
en mode manuel. tionnement est décrite dans Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
2 Assurez-vous que le FlexPendant est correcte-
ment relié au module de commande.
3 Réinitialiser FlexPendant. Appuyer sur le bouton de réinitialisa-
tion à l'arrière du FlexPendant.
Remarque
Le bouton Réinitialiser réinitialise le

FlexPendant mais pas le système du
contrôleur.

3.10 Échec de la mise à jour du micrologiciel
3.10 Échec de la mise à jour du micrologiciel
Description
Lors de la mise à jour du micrologiciel, le processus automatique peut échouer.
Conséquences
Le processus automatique de mise à jour est interrompu et le système s'arrête.
Causes possibles
Cette erreur survient le plus souvent en raison d'un manque de compatibilité entre
matériel et logiciel.
Conséquences
Action Informations
1 Dans le journal des événements, recherchez On peut aussi accéder aux journaux
un message indiquant l'unité en panne. depuis RobotStudio.
2 L'unité concernée a-t-elle été récemment rem-
placée ?
Si OUI, assurez-vous que la version de la
nouvelle unité est identique à celle de l'ancie-
nne.
SINON, vérifiez les versions logicielles.
3 Le RobotWare a-t-il été récemment remplacé?
Si OUI, assurez-vous que la version de la
nouvelle unité est identique à celle de l'ancie-
nne.
SINON, passez aux étapes ci-dessous.
4 Procurez-vous auprès de votre représentant
ABB local une version de micrologiciel compa-
tible avec votre combinaison matériel/logiciel.

3.11 Précision de trajectoire incohérente
Description
La trajectoire du TCP du robot n'est pas cohérente. Cette trajectoire varie de temps
en temps. Ceci s'accompagne parfois de bruit en provenance des roulements,
des réducteurs ou d'autres emplacements.
Conséquences
La production n'est pas possible.
Causes possibles
de probabilité) :
• Le robot n'est pas étalonné correctement..
• Le TCP du robot n'est pas défini correctement..
• La barre parallèle est endommagée (s'applique uniquement aux robots
installés avec des barres parallèles).
• Le joint mécanique situé entre le moteur et le réducteur est endommagé.
Ceci provoque souvent l'émission de bruit à partir du moteur défectueux.
• Les roulements sont endommagés ou usés (en particulier si l'incohérence
de la trajectoire s'accompagne de cliquetis ou de grincements en provenance
d'un ou plusieurs roulements).
• Le type de robot connecté au système de commande n'est pas approprié.
• Les freins ne sont pas desserrés correctement.
Pour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations
suivantes (les actions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :
1 Assurez-vous que l'outil du robot et le La façon de définir ces éléments est décrite
repère objet sont correctement définis. en détail dans Manuel d’utilisation - IRC5
avec FlexPendant.
2 Vérifiez la position des compte-tours. Mettre à jour si nécessaire.
3 Si nécessaire, réétalonnez les axes du La façon d’étalonner le robot est décrite en
robot. détail dans Manuel d’utilisation - IRC5 avec
FlexPendant.
4 Localisez le roulement défectueux en re- Remplacez le roulement défectueux comme
montant à la source du bruit. l'indique le manuel du produit du robot.
5 Localisez le moteur défectueux en remo- Remplacez le réducteur/moteur défectueux
ntant à la source du bruit. comme l'indique le manuel du produit du
Examinez la trajectoire du TCP du robot robot.
pour déterminer l'axe, et donc le moteur,
susceptible d'être défectueux.
6 Vérifiez la barre parallèle (s'applique Remplacez la barre parallèle défectueuse
uniquement aux robots installés avec des comme l'indique le manuel du produit du
barres parallèles). robot.
Suite page suivante

Suite
7 Assurez-vous que le type de robot conne-
cté est approprié (reportez-vous aux fi-
chiers de configuration).
8 Assurez-vous que les freins du robot fon- Suivez les indications de la section Problème
ctionnent correctement. de desserrage des freins du robot à la
page 62.

3.12 Bruit mécanique ou dissonance
Description
Les bruits mécaniques ou les dissonances qui n’ont pas été observés avant peuvent
indiquer la présence d’un problème dans les roulements, les moteurs, les boîtes
de vitesse ou des éléments équivalents. Soyez attentifs à tout changement.
Un roulement défectueux émet souvent des bruits de raclement, de grincement
ou de cliquetis peu avant de tomber en panne.
Conséquences
Les roulements défectueux perturbent la précision de la trajectoire et, dans les
cas extrêmes, le joint peut se bloquer complètement.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants :
• Des roulements usés..
• Des impuretés ont pénétré dans les roulements à billes.
• Les roulements ont perdu du lubrifiant.
• Des dissipateurs thermiques, ventilateurs ou parties métalliques sont
desserrés.
Si le bruit provient d'un réducteur, le point suivant s'applique également:
• Surchauffe.
Les actions suivantes sont recommandées :
Action Informations
1
ATTENTION
Avant de toucher le composant de robot po-

tentiellement chaud, observez les mesures
de sécurité indiquées dans la section Ri-
sques de brûlure au contact des pièces
chaudes à la page 31.
2 Assurez-vous que l’entretien est effectué

selon le calendrier de maintenance.
3 Si un roulement émet un bruit, déterminez
duquel il s’agit et assurez-vous qu’il est suf-
fisamment lubrifié.
4 Si possible, démontez le joint et mesurez le
dégagement.
5 Les roulements situés à l'intérieur du moteur
ne doivent pas être remplacés séparément.
Il est plutôt nécessaire de remplacer le mo-
teur.
6 Assurez-vous que les roulements sont corre-
ctement installés.
Suite page suivante

Suite
Action Informations
7 Serrez les vis si un dissipateur thermique,
un ventilateur ou une plaque de tôle est des-
serré.
8 La chaleur excessive de l'huile de réducteur Les robots qui effectuent certains cycles
peut être due aux facteurs suivants : de travail extrêmement lourds peuvent
• La qualité ou le niveau d’huile ne co- être équipés de bouchons d’huile venti-
nvient pas. lés. Ces bouchons ne sont pas placés
• Le cycle de travail du robot sollicite sur les robots effectuant des cycles de
trop durement un axe spécifique. travail standard, mais vous pouvez vous
Voyez s'il est possible de programmer les procurer auprès de votre représentant
de petites " périodes de refroidisseme- ABB.
nt " dans l'application.
• Une surpression est générée dans le
réducteur.

3.13 Le manipulateur plante lors de la mise à l'arrêt
3.13 Le manipulateur plante lors de la mise à l'arrêt
Description
Le manipulateur peut fonctionner correctement lorsque le mode Moteurs en marche
est activé, mais lorsque le mode Moteurs à l'arrêt est activé, il tombe du fait de
son propre masse.
Le frein de maintien intégré à chaque moteur n'est pas en mesure de supporter le
masse du bras du manipulateur.
Conséquences
Ceci peut entraîner des dommages corporels graves (ou la mort des personnes
travaillant aux alentours) ou endommager gravement le manipulateur et/ou les
équipements environnants.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants :
• Frein défectueux.
• Alimentation du frein défectueuse.
Les actions suivantes sont recommandées :
Action Informations
1 Identifiez le(s) moteur(s) provoquant la
chute du robot.
2 Vérifiez l'alimentation du frein du moteur Reportez-vous au schéma de câblage.
provoquant la chute en mode Moteurs à
l'arrêt.
3 Retirez le résolveur du moteur pour voir s'il S’il s’avère défectueux, le moteur doit être
y a des traces de fuite d'huile. remplacé intégralement.
4 Retirez le moteur du réducteur pour l'inspe- S’il s’avère défectueux, le moteur doit être
cter depuis le côté d'entraînement. remplacé intégralement.

3.14 Problème de desserrage des freins du robot
Description
Lors de la mise en marche du robot ou de son pilotage manuel, les freins internes
du robot doivent se desserrer pour permettre les mouvements.
Conséquences
Si les freins ne se desserrent pas, aucun mouvement du robot n'est possible et
plusieurs messages d'erreur peuvent être générés.
Causes possibles
de probabilité) :
• Le contacteur du frein (K44) ne fonctionne pas correctement.
• Le système ne passe pas sur le statut Moteurs en marche correctement.
• Frein défectueux sur l'axe du robot.
• Tension d'alimentation 24 V FREIN manquante..
en1000000051
Suite page suivante

Suite
Cette section indique la marche à suivre lorsque les freins du robot ne se desserrent
pas.
Action Informations
1 Assurez-vous que le contacteur de freinage est Vous devez entendre un bruit sec
activé. ou vous pouvez mesurer la résista-
nce entre les contacts auxiliaires
sur la partie supérieure du contac-
teur.
2 Assurez-vous que les contacteurs d'exécution Vous devez entendre un bruit sec
(K42 et K43) sont activés. NOTEZ que les deux ou vous pouvez mesurer la résista-
contacteurs doivent être activés (un seul n'est pas nce entre les contacts auxiliaires
suffisant). sur la partie supérieure du contac-
teur.
3 Utilisez les boutons-poussoirs du robot pour tester L'emplacement des boutons-pous-
les freins. soirs varie en fonction du modèle
Si un seul frein fonctionne mal, il est probableme- de robot. Reportez-vous au manuel
nt défectueux et doit être remplacé. du produit du robot!
Si les deux freins ne fonctionnent pas, l'alimenta-
tion 24 V FREIN est sans doute indisponible.
4 Vérifiez l'alimentation du module d'entraînement
pour vous assurer que la tension 24 V FREIN ne
présente aucun problème.
5 D'autres erreurs dans le système peuvent mainte- On peut aussi accéder aux mes-
nir l'activation des freins. En pareils cas, les messages du journal d’événements de-
sages du journal des événements vous apporte- puis RobotStudio.
ront des informations supplémentaires.

3.15 Erreurs intermittentes
3.15 Erreurs intermittentes
Description
Des erreurs et des dysfonctionnements peuvent se produire de façon aléatoire en
cours de fonctionnement.
Conséquences
Le fonctionnement est interrompu et, occasionnellement, des messages du journal
des événements sont affichés. Ceux-ci ne semblent pas toujours associés à un
dysfonctionnement réel du système. Ce type de problème concerne parfois l'arrêt
d'urgence ou les chaînes d'activation. Il peut être très difficile à identifier.
Causes probables
Ces erreurs peuvent se produire n'importe où dans le système de robot et être
dues aux éléments suivants :
• Interférence externe
• Interférence interne
• Connecteurs desserrés ou joints dilatés (par exemple, connecteurs de
blindage de câble mal branchés)
• Phénomène thermique, comme un changement de température majeur dans
l'atelier
Pour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations
suivantes (les actions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :
1 Contrôlez l'ensemble des câbles, particulièrement
ceux de l'arrêt d'urgence et des chaînes d'activation.
Assurez-vous que tous les connecteurs sont bran-
chés de manière sécurisée.
2 Vérifiez les voyants d'indication pour savoir s'ils si- Tous les voyants et leur signifi-
gnalent un dysfonctionnement qui pourrait vous aider cation sont spécifiés dans la
à résoudre le problème. section Dépannage des LED
dans le contrôleur à la page 67.
3 Consultez les messages du journal des événements. Vous pouvez afficher les mes-
Certaines combinaisons d'erreurs sont intermittentes. sages du journal des événeme-
nts sur le FlexPendant ou à
l'aide de RobotStudio.
4 Vérifiez le comportement du robot chaque fois que Si possible, consignez les dys-
ce type d'erreur se produit. fonctionnements dans un jour-
nal.
5 Vérifiez si une condition de l'environnement de travail
du robot change périodiquement (par exemple, les
interférences émises par les gros équipements élec-
triques fonctionnant de manière périodique).
6 Déterminez si les conditions ambiantes (telles que Si possible, consignez les dys-
la température ambiante, l'humidité, etc.) peuvent fonctionnements dans un jour-
avoir une influence sur le dysfonctionnement. nal.

3.16 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage
3.16 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage
Description
Le système de commande du robot s'exécute toujours dans l'un des deux modes
suivants :
• Mode de fonctionnement normal (l'exécution d'un système créé par
l'utilisateur est sélectionnée)
• Mode Application d'amorçage (mode de maintenance avancée)
Dans de rares occasions, une erreur grave (dans le logiciel ou la configuration du
système sélectionné), peut empêcher le système de commande de démarrer
correctement en mode de fonctionnement normal. Un cas classique est lorsqu'un
système de commande est redémarré après un changement de configuration du
réseau, entraînant la non-réponse du système de commande depuis FlexPendant,
RobotStudio, ou FTP. Pour sortir le système de commande du robot de cette
situation, une nouvelle méthode (force starting of Boot Application
through main power switch) permettant de forcer le démarrage du système
de commande dans le mode Application d'amorçage a été mise en œuvre.
Conséquences
Le système rencontre des problèmes de démarrage, ou le FlexPendant ne peut
pas se connecter au système.
Action recommandée
Répétez l'action suivante trois fois de suite :
1 ACTIVEZ l'interrupteur d'alimentation secteur
2 Patientez pendant environ 20 secondes.
3 DÉSACTIVEZ l'interrupteur d'alimentation secteur
Le système actuellement actif est désélectionné, et un démarrage forcé de
l'application d'amorçage est effectué au démarrage suivant. Cela permet de sauver
certaines données d'un système qui ne démarre pas correctement.
Remarque
Cette action n'affectera aucun des fichiers situés dans les répertoires appartenant
au système désélectionné, cette action n'a aucun effet si le système de
commande est déjà en mode d'application d'amorçage.

4 Dépannage par unité
4.1 Dépannage des LED dans le contrôleur

Généralités
Le module du système de commande est doté d'un certain nombre de voyants
d'indication qui fournissent d'importantes informations de dépannage. Si aucun
voyant ne s'allume lors de la mise sous tension du système, procédez au dépannage
comme indiqué dans la section Tous les voyants sont éteints au niveau du système
de commande à la page 48
Tous les voyants de chaque unité, ainsi que leur signification, sont décrits dans
les sections suivantes.
Toutes les unités dotées de voyants sont illustrées dans le schéma ci-dessous :
Unités du système de commande équipées de voyants
A
B
C H
D
E J
G
xx1300000858
A Alimentation d'E/S client Dépannage de l'alimentation d'E/S client à la

page 94
B Unité informatique Dépannage de l’unité informatique à la page 72
C Carte de voyants Carte de voyants à la page 68
D Carte d’alimentation élec- Dépannage de la carte d'alimentation électrique
trique à la page 87
E Alimentation électrique du Dépannage de l'alimentation système à la page 81
système
F Carte d'interface des contac- Dépannage de la carte d'interface du contacteur
teurs à la page 92
G Système d'entraînement Dépannage du système d’entraînement à la
page 77
H Carte du panneau Dépannage du tableau de bord à la page 75
Suite page suivante

Suite
J Carte d’axes Dépannage de l'ordinateur des axes à la page 79
Carte de voyants
Les fonctions des voyants de la carte sont identiques à celles du panneau (voir
Dépannage du tableau de bord à la page 75).
Si la carte des voyants ne fonctionne pas, mais que la carte du panneau fonctionne,
c'est la communication entre les cartes qui pose problème. Vérifiez le câblage.

4.2 Dépannage du FlexPendant
4.2 Dépannage du FlexPendant
Généralités
Le FlexPendant communique avec l'ordinateur principal via la carte du panneau.
Il est physiquement relié à cette carte grâce à un câble doté de deux chaînes de
gâchette de validation et alimenté en courant +24 V.
Procédure
La procédure ci-après vous explique comment procéder si le FlexPendant ne
fonctionne pas correctement.
1 Si le FlexPendant ne répond pas, reportez-vous à
la section Problème lors du démarrage du FlexPen-
dant à la page 52.
2 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche au-
cun écran, procédez conformément à la section
Problème de connexion entre le FlexPendant et le
système de commande à la page 53.
3 Si le FlexPendant démarre et semble fonctionner,
mais affiche des messages d'événement anormaux,
procédez conformément à la section Messages
d'événement anormaux sur le FlexPendant à la
page 54.
4 Vérifiez l'état du câble pour contrôler les connexions
et l'intégrité du système.
5 Vérifiez l'alimentation en courant 24 V.
6 Lisez le message d'erreur du journal des événeme-
nts et suivez toutes les instructions fournies.
Redémarrer un FlexPendant bloqué

Si le FlexPendant est bloqué par une erreur logicielle ou une mauvaise utilisation,
vous pouvez le débloquer à l'aide du syntaxeur ou du bouton de réinitialisation
(situé à l'arrière du FlexPendant avec port USB).
Utilisez cette procédure pour débloquer le FlexPendant à l'aide du syntaxeur.
Action Informations
1 Déplacez le syntaxeur vers la droite à trois reprises, Le syntaxeur doit être déplacé à
à pleine déflection. sa limite maximale. Procédez par
conséquent par mouvements le-
nts et distincts.
2 Déplacez le syntaxeur vers la gauche à une reprise,
à pleine déflection.
3 Déplacez le syntaxeur vers le bas à une reprise, à
pleine déflection.
4 Une boîte de dialogue s'affiche. Appuyez sur Réini- Le FlexPendant redémarre.
tialiser.

4.3 Dépannage des communications
4.3 Dépannage des communications
Vue d'ensemble
Cette section indique comment dépanner le transfert des données dans les modules
de commande et d'entraînement.
Procédure de dépannage
Lorsque vous dépannez une erreur d'alimentation, suivez les étapes ci-dessous :
Action Infos/Illustrations
1 Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de
réception, par exemple).
2 Taux de transfert (vitesse de transmission).
3 Largeur de données mal définie

4.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S
4.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S
Autres informations
Informations concernant le dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S dans
le manuel des bus et des unités concernés.

4.5 Dépannage de l’unité informatique
Pièces de l'unité informatique

L’illustration ci-dessous indique l’emplacement des différentes pièces de l’unité
informatique.
A B
xx1300000851
Description Type
A Unité informatique DSQC1000 ou DSQC1018
B Mémoire de masse avec chargeur d'amorçage -
2 Go
C Carte d'extension complète DSQC1003
D Adaptateur réseau de terrain esclave PROFINET DSQC 688
D Adaptateur réseau de terrain esclave PROFIBUS DSQC 667
D Adaptateur réseau de terrain esclave Ethernet/IP DSQC 669
D Adaptateur réseau de terrain esclave DeviceNet DSQC1004
E DeviceNet Master/Slave PCIexpress DSQC1006
E PROFIBUS-DP Master/Slave PCIexpress DSQC1005
F Ventilateur avec embase -
Pour plus d'informations et pour obtenir les références de pièces, reportez-vous

à la section Manuel du produit - IRC5.
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de l'unité informatique :
xx1300000857
Description Signification
POWER Démarrage normal :
(vert) • ETEINT : pendant le démarrage normal, le voyant est éteint, jus-
qu'à ce que le module COM Express situé dans l'unité informatique
démarre.
• ALLUME ET FIXE : après le démarrage, le voyant est allumé et
fixe.
Echec au démarrage (éteint entre les clignotements). Entre un et quatre
clignotements courts, une seconde éteint. Répétition de cette séquence
jusqu'à la mise hors tension.
• Panne interne, FPGA et/ou module COM Express.
• Remplacez l'unité informatique.
Panne secteur pendant le fonctionnement (clignotements rapides entre
les clignotements). De un à cinq clignotements, 20 clignotements rapides.
Répétition de cette séquence jusqu'à la mise hors tension.
• Baisse de tension temporaire, cycle système de commande.
• Vérifiez la tension au niveau de l'unité informatique.
• Remplacez l'unité informatique.
DISC-Act (activité disque)
(jaune) Indique que l'ordinateur effectue une opération d'écriture sur la carte
SD.
STATUS Séquence de démarrage :
(rouge/vert) 1 ROUGE FIXE : chargement du chargeur d'amorçage.
2 ROUGE CLIGNOTANT : chargement d'image.
3 VERT CLIGNOTANT : chargement de RobotWare.
4 VERT FIXE : système prêt.
Indication de défaut :
• ROUGE FIXE : vérifiez la carte SD.
• ROUGE CLIGNOTANT : vérifiez la carte SD.
• VERT CLIGNOTANT : visualisez les messages d'erreur sur le
FlexPendant ou sur la CONSOLE.
NS (Etat réseau)
(rouge/vert) Non utilisé.
MS (Etat module)
(rouge/vert) Non utilisé.
Suite page suivante

Suite
Pour plus d'informations sur les voyants de l'adaptateur réseau de terrain esclave
AnybusCC et de la carte Fieldbus PCIExpress maître/esclave, reportez-vous au
manuel Fieldbus correspondant.

4.6 Dépannage du tableau de bord
Emplacement
La carte du panneau, DSQC 643, se trouve à l'emplacement illustré par la figure
ci-après.
A B C D E
xx1300000679
A Panneau de commande
B Unité informatique
C Système d'entraînement
D Carte d’axes
E Carte du panneau
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de la carte du panneau :
xx0400001076
A Voyants de la carte du panneau
Les voyants de la carte du panneau sont décrits de haut en bas ci-dessous :

Voyant d'état VERT clignotant : erreur de communication série.
VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionne correcte-
ment.
ROUGE clignotant : le mode sous tension/autotest est activé pour
le système.
ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 1 (ES) est fermée
ES1
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 2 (ES) est fermée
ES2
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 1 (GS) est
GS1 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 2 (GS) est
GS2 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 1 (AS)
AS1 est fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 2 (AS)
AS2 est fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 1 (SS) est
SS1 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 2 (SS) est
SS2 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque le paramètre ENABLE1 est égal à 1 et que la com-
EN1 munication RS fonctionne

4.7 Dépannage du système d’entraînement
Emplacement
L'illustration ci-dessous représente l’emplacement des variateurs dans la baie de
commande.
A B C
D
xx1300000808
A Redresseur supplémentaire (uniquement utilisé pour les axes supplémentaires

associés à des petits robots)
B Variateur principal pour les petits robots
C Variateur principal pour les gros robots
D Variateur optionnel (pour axes supplémentaires)
Suite page suivante

Suite
Voyants
L'illustration ci-dessous identifie les voyants d'indication sur le variateur principal
et sur les variateurs supplémentaires .
xx0800000486
A Variateur principal
B Voyants Ethernet de le variateur principal
C Variateur supplémentaire
D Voyants Ethernet de le variateur supplémentaire
Voyants Ether- Indique le statut de la communication Ethernet entre un autre ordinateur
net (B et D) d'axes (2, 3 ou 4) et la carte Ethernet.
• VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.
• VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.
• JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal
Ethernet.
• JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.
• JAUNE ÉTEINT : Absence de liaison LAN.

4.8 Dépannage de l'ordinateur des axes
Emplacement
L’illustration ci-dessous représente l’emplacement de l'ordinateur des axes DSQC
668 dans le système de commande.
xx1300000809
A Carte d’axes
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de l'ordinateur des axes :
xx0800000485
A Voyant d'état
B Voyant Ethernet
Voyant d'état Séquence normale au démarrage :
1 ROUGE fixe : Par défaut à la mise sous tension
2 ROUGE clignotant : Etablit une connexion entre l'ordinateur prin-
cipal et le programme de chargement sur l'ordinateur des axes.
3 VERT clignotant : Démarrage du programme de l'ordinateur des
axes et connexion des unités périphériques.
4 VERT fixe. Séquence de démarrage prête. L’application fonctionne.
Les éléments suivants indiquent des erreurs :
• DÉSACTIVÉ : L'ordinateur des axes n'est pas alimenté ou erreur
interne (matériel/microgiciel).
• ROUGE fixe (toujours) : L'ordinateur des axes n'a pas réussi à
initialiser le matériel de base.
• ROUGE clignotant (en permanence) : Absence de connexion à
l’ordinateur principal, problème de démarrage de l’ordinateur pri-
ncipal ou problème d’installation de RobotWare.
• VERT clignotant (en permanence) : Absence de connexion aux
unités périphériques ou problème au démarrage de RobotWare.
Voyant Ethernet Indique le statut de la communication Ethernet entre un autre ordinateur
d'axes (2, 3 ou 4) et la carte Ethernet.
• VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.
• VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.
• JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal
Ethernet.
• JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.
• JAUNE ÉTEINT : Absence de liaison LAN.

4.9 Dépannage de l'alimentation système
Emplacement
L’illustration ci-dessous représente l’emplacement de l’alimentation DSQC 661
dans le système de commande.
xx1300000813
A Alimentation d'E/S client

B Carte d’alimentation électrique
C Alimentation électrique du système
Suite page suivante

Suite
Voyants
en1000000041
A Indicateur CC OK
Indicateur CC VERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.
OK DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuils
minimaux définis.
Equipement de test requis

Équipement nécessaire au dépannage :
• Ohmmètre
• Charge de résistance (par ex. ordinateur principal sur +24V_PC)
• Voltmètre
Préparation
Action
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs et les avertissements.
2 Assurez-vous que l’alimentation du système de commande est en mode exécution.
Réalisez cela en attendant 30 secondes après l’allumage.
Suite page suivante

Suite
Le tableau de dépannage a été conçu pour fournir des instructions accompagnant
l'organigramme de dépannage.
Test Remarque Action
1 Vérifiez le voyant sur Le voyant est étiqueté Indica- Si le voyant est :
DSQC 661. teur CC OK. • VERT : l'unité DSQC 661
devrait fonctionner correc-
tement.
• VERT (CLIGNOTEMENT) :
la sortie CC n’est probable-
ment pas connectée à des
unités (charge), ou il se
peut qu'il y ait un court-cir-
cuit sur une sortie. Passez
à l'étape 2.
• ETEINT : l'unité DSQC 661
est en panne ou ne dispose
pas d'une tension suffisa-
nte en entrée. Passez à
l'étape 4.
2 Vérifiez les connexio- Assurez-vous que l'alimenta- Si les connexions sont OK, pas-
ns entre la sortie CC tion est connectée au DSQC sez à l’étape 3.
et l’unité connectée. 662. Si les connexions sont défec-
Une charge minimum de 2 A tueuses ou si l'alimentation n'est
est nécessaire pour le conne- pas connectée au DSQC 662, ré-
cteur de sortie CC X2 pour parez les connexions ou branchez
que le DSQC 661 fonctionne l'unité. Vérifiez que le défaut a été
correctement. corrigé et recommencez les procé-
dures du guide si nécessaire.
3 Vérifiez si un court- Vérifiez le connecteur de Si aucun court-circuit n’est trouvé,
circuit s'est produit au sortie CC X2 sur DSQC 661 passez à l’étape 4.
niveau de la sortie et le connecteur d'entrée X1 Si un court-circuit est trouvé sur
CC. sur DSQC 662. le DSQC 661, passez à l'étape 10.
Mesurez la résistance entre Si un court-circuit est trouvé sur
les broches de tension et la le DSQC 662, corrigez l'erreur.
terre. La résistance ne doit Vérifiez que le défaut a été corrigé
pas être inférieure à 10 oh- et recommencez les procédures
ms. du guide si nécessaire.
Remarque
Ne mesurez pas la résista-

nce entre les broches. Des
broches doubles sont utili-
sées pour l'alimentation et la
terre.
Le connecteur de sortie CC
X2 est indiqué dans le sché-
ma de câblage du Manuel du
produit - IRC5.
Suite page suivante

Suite

4 Mesurez la tension DSQC 661 nécessite une Si la tension correcte est détectée
CC lorsque la sortie charge minimum de 2 A pour et que le voyant CC OK est vert,
est connectée au délivrer +24 V. l'alimentation doit fonctionner
DSQC 662 ou sur une Mesurez la tension à l'aide correctement.
autre charge. d'un voltmètre au niveau du Si la tension correcte est détectée
connecteur de sortie CC X2. et que le voyant CC OK est éteint,
La tension doit être de : l'alimentation est considérée co-
+24 V < U < +27 V. mme défectueuse mais ne doit
Si la tension mesurée au ni- pas être remplacée immédiateme-
veau de la charge descend nt.
en dessous de +24 V, la ten- Si vous détectez une tension incor-
sion chute dans les câbles recte ou aucune tension, passez
et les connecteurs. à l’étape 5.
Le connecteur de sortie CC
X2 est indiqué dans le sché-
produit - IRC5.
5 Mesurez la tension Mesurez la tension à l’aide Si la tension d’entrée est correcte,
d’entrée du DSQC d’un voltmètre. La tension passez à l’étape 10.
661. doit être de : 172 < U < 276V. Si vous détectez une tension
Le connecteur d'entrée CA d’entrée incorrecte ou aucune te-
X1 est indiqué dans le sché- nsion, passez à l’étape 6.
produit - IRC5.
6 Vérifiez les interrup- Assurez-vous qu’ils sont fer- Si les interrupteurs sont fermés,
teurs Q1-2. més. passez à l’étape 7.
L'emplacement physique est Si les interrupteurs sont ouverts,
indiqué dans le schéma de fermez-les. Vérifiez que le défaut
câblage du Manuel du pro- a été corrigé et recommencez les
duit - IRC5. procédures du guide si néces-
saire.
7 Vérifiez le fusible sec- Assurez-vous qu’ils sont ou- Si les fusibles sont ouverts, pas-
teur F2 et le fusible verts. sez à l’étape 8.
optionnel F6 si celui- L'emplacement physique est Si les fusibles sont fermés, ou-
ci est utilisé. indiqué dans le schéma de vrez-les. Vérifiez que le défaut a
câblage du Manuel du pro- été corrigé et recommencez les
duit - IRC5. procédures du guide si néces-
saire.
8 Assurez-vous que la Si la tension d’entrée est correcte,
tension d’entrée vers passez à l’étape 9.
l'armoire est la ten- Si la tension d’entrée est incorre-
sion correcte pour cte, corrigez-la. Vérifiez que le
cette armoire. défaut a été corrigé et recommen-
cez les procédures du guide si
nécessaire.
Suite page suivante

Suite

9 Contrôlez le câblage. Vérifiez que le câblage est Si le câblage est correct, le pro-
correctement réalisé et qu’il blème doit venir du transforma-
n’est pas défectueux. teur T1 ou du filtre d’entrée. Ten-
tez de rendre cette partie de l’ali-
mentation fonctionnelle. Vérifiez
que le défaut a été corrigé et reco-
mmencez les procédures du guide
si nécessaire.
Si le câblage est déconnecté ou
défectueux, réalisez les branche-
ments ou remplacez-le, respecti-
vement. Vérifiez que le défaut a
été corrigé et recommencez les
procédures du guide si néces-
saire.
10 S'il s'avère que le La façon de remplacer l'unité
DSQC 661 est défec- est décrite en détail dans
tueux, remplacez-le et Manuel du produit - IRC5.
vérifiez que le pro-
blème a disparu.
Suite page suivante

Suite
Organigramme de dépannage
1. DC OK LED
DSCQC 661
CLIGNOTE EN DÉSACTIVÉ VERT
VERT
Connexions Niveau CC
non OK
Détermination des 2. Connexions 4. Mesure de la correct
connections sync sortie CC
Pas de court-
Connexions
OK circuit Niveau CC
erroné
Court circuit sur

3. Vérifiez si un
Résolution du les unités court-circuit s'estCourt circuit sur les
court-circuit produit au niveau sorties
des sorties
Interrupteurs Niveau CA Niveau CA

erroné
fermés 6. Vérification des
7. Vérification des 5. Mesure de correct
fusibles F2 (F6) interrupteurs Q1-2 l'entrée CA
Fusibles Fusibles
fermés ouverts Interrupteurs
ouverts
Fusibles Fermeture des

ouverts 8. Mesure CA interrupteurs
armoire Q1-2
CA OK
CA non OK
9. Vérification Réglage de 10. Remplacement

des câbles. l'entrée CA de DSQC 661
Câblage Câblage OK
erroné
L'unité
Cause probable de d'alimentation
Déterminationdysfonctionnement : fonctionne
câbles transformateur T1
ou filtre correctement
xx1200001313

4.10 Dépannage de la carte d'alimentation électrique
Emplacement
La carte d’alimentation électrique DSQC 662 est située sur le côté gauche comme
l’indique la figure ci-dessous.
xx1300000813

ATTENTION
Surface chaude au dessus de l’unité de la carte d’alimentation électrique.

Risque de brûlure. Faites attention lors du retrait de l’unité.
Ne faites pas passer ou ne placez pas de câble au dessus de la carte
d’alimentation électrique.
Suite page suivante

Suite
Voyants
en1000000042
A Indicateur DCOK
Indicateur VERT : Toutes les sorties CC sont au-dessus des seuils minimaux définis.
DCOK DÉSACTIVÉ : Toutes les sorties CC sont en-dessous des seuils minimaux
définis.
Equipement de test requis

Équipement nécessaire au dépannage :
• Ohmmètre
• Charge de résistance (par ex. ordinateur principal sur +24V_PC)
• Voltmètre
Préparation
Action Remarque
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs
et les avertissements.
2 Assurez-vous que la carte d’alimentation électrique
est en mode exécution. Remarque
Réalisez cela en attendant 1 minute après l’allu-
mage. Lorsque l’alimentation CA a été
coupée, le voyant (voyant d’état)
sur le DSQC 662 s’allumera en
rouge et restera de cette couleur
jusqu'à ce que l'UltraCAP soit
vide. Cette opération peut prendre
un moment. Cela est totalement
normal. Cela ne signifie pas qu’il
y a un problème avec le 662.
Suite page suivante

Suite
Le tableau de dépannage a été conçu pour fournir des instructions accompagnant
l'organigramme de dépannage.
1 Vérifiez le voyant sur Le voyant est étiqueté voyant Si le voyant est :
DSQC 662. d’état (Status LED). • VERT : l'unité DSQC 662
devrait fonctionner correc-
tement.
• VERT (CLIGNOTEMENT) :
une erreur de communica-
tion USB s'est produite.
Passez à l'étape 2.
• ROUGE : la tension d'en-
trée/de sortie est faible,
et/ou le signal logique
ACOK_N est élevé. Passez
à l'étape 4.
• ROUGE (CLIGNOTEME-
NT) : une ou plusieurs sor-
ties CC sont au-dessous du
niveau de tension spécifié.
Vérifiez que les câbles sont
correctement connectés à
leurs unités respectives.
Passez à l'étape 4.
• ROUGE/VERT (CLIGNOTE-
MENT) : une erreur de mise
à niveau de microgiciel
s'est produite. Normaleme-
nt, cela ne se produit pas
pendant le temps d'exécu-
tion. Passez à l'étape 6.
• ETEINT : l'unité DSQC 662
est en panne ou ne dispose
pas d'une tension suffisa-
nte en entrée. Passez à
l'étape 4.
2 Vérifiez le brancheme- Si les connexions semblent corre-
nt USB aux deux ex- ctes, passez à l’étape 6.
trémités. S’il y a un problème avec la co-
nnexion, passez à l’étape 3.
3 Tentez de corriger la Vérifiez que le câble USB est Si la communication revient, véri-
communication entre correctement branché aux fiez que le défaut a été corrigé et
l’alimentation et l’ordi- deux extrémités. recommencez les procédures du
nateur en rebrancha- guide si nécessaire.
nt le câble. S’il est impossible de corriger la
communication, passez à l’étape
6.
Suite page suivante

Suite

4 Débranchez une sor- Vérifiez qu'au moins une Si la tension correcte est détectée
tie CC à la fois et me- unité est connectée en per- sur toutes les sorties et que le
surez sa tension. manence. Une charge mini- voyant d’état est vert, l’alimenta-
mum de 0,5-1 A est néces- tion doit fonctionner correctement.
saire sur au moins une sortie Si la tension correcte est détectée
pour que le DSQC 662 fonc- sur toutes les sorties et que le
tionne correctement. voyant d’état n’est PAS vert, l’ali-
Mesurer la tension à l'aide mentation est considérée comme
d'un voltmètre. La tension défectueuse mais ne doit pas être
doit être comprise entre : remplacé immédiatement.
+24V < U < +27V. Si vous détectez une tension incor-
Les sorties CC sont indi- recte ou aucune tension, passez
quées dans le schéma de à l’étape 5.
câblage du Manuel du pro-
duit - IRC5.
5 Mesurez la tension Mesurez la tension à l’aide Si la tension d’entrée est correcte,
d'entrée du DSQC d’un voltmètre. La tension passez à l’étape 6.
662 et du signal d’entrée doit être : 24 < U < Si vous détectez une tension
ACOK_N. 27V et ACOK_N doit être de d'entrée incorrecte ou nulle, procé-
0V. dez au dépannage du DSQC 661.
Vérifiez que les connecteurs
X1 et X2 sont correctement
branchés aux deux extrémi-
tés.
Les connecteurs d'entrée CC
X1 et ACOK_N X2 sont indi-
qués dans le schéma de câ-
blage du Manuel du pro-
duit - IRC5.
6 S'il s'avère que le La façon de remplacer l'unité
DSQC 662 est défec- est décrite en détail dans
tueux, remplacez-le Manuel du produit - IRC5.
et vérifiez que le pro-
blème a disparu.
Suite page suivante

Suite
Organigramme de dépannage
1. DC OK LED
DSCQC 662
CLIGNOTE EN CLIGNOTE EN CLIGNOTE EN ROUGE

VERT ROUGE-VERT DÉSACTIVÉ ROUGE VERT
Erreur de
communication Erreur de mise à Sorties Entrée/sortie
USB niveau faibles CC faible
micrologiciel
2. Vérification de 4.Mesure des Niveau CC correct

Connexion la connexion
OK USB sorties CC
Non Niveau CC
connecté Connecté erroné
24v non
3.Détermination ok
5.Mesure d'entrée
connexions 24V_CC et CA ok
24v ok
Problème
USB
6. Remplacement
de
DSQC 662
Dépannage de
DSQC 661
L'unité
d'alimentation
fonctionne
correctement
xx1200001314

4.11 Dépannage de la carte d'interface du contacteur
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement de la carte d'interface du contacteur,
DSQC 611 dans le système de commande.
C
D
xx0400001058
A Contacteur MOTEUR EN MARCHE K42

B Contacteur MOTEUR EN MARCHE K43
C Contacteur du frein
D Cavaliers (3 pcs)
E Carte d'interface des contacteurs
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de la carte d'interface du contacteur :
xx0400001091
A Voyant d'état
Suite page suivante

Suite
Description
Voyant d'état VERT clignotant : erreur de communication série.
VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionne correcte-
ment.
ROUGE clignotant : le mode sous tension/autocontrôle est activé.
ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.

4.12 Dépannage de l'alimentation d'E/S client
Emplacement
L'emplacement de l'unité d'alimentation d'E/S client DSQC 609 est indiqué
ci-dessous.
xx1300000813

ATTENTION
S’il y a deux unités d’alimentation d’E/S client ou plus montées en rangée et trop
près les unes des autres, cela peut provoquer un problème de surchauffe et
endommager les unités.
Pour éviter d’endommager les unités d’alimentation E/S client, celles-ci doivent
être séparées par 3 pièces de support extérieur.
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants du module d'alimentation client :
en1000000037
A Indicateur DCOK
Indicateur VERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.
DCOK DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuils
minimaux définis.

5 Dépannage par journal d'événement
5.1 Messages du journal des événements

5.1 Messages du journal des événements
Type de messages du journal des événements

L'IRC5 prend en charge trois types de messages dans le journal des événements :
Type Description
Informations Ces messages servent à consigner des informations dans le journal des
événements, mais ne requièrent aucune action spécifique de la part de
l'utilisateur. Les messages informatifs ne sont pas pris en compte dans le
dispositif d'affichage du système de commande.
Avertissement Ces messages servent à rappeler à l'utilisateur qu'un dysfonctionnement
existe dans le système, mais l'opération continue. Ces messages sont
placés dans le journal des événements, mais ne sont pas pris en compte
dans le dispositif d'affichage.
Erreur Ces messages indiquent un grave dysfonctionnement avec le système,
qui a entraîné l'arrêt de l'opération. Ils sont utilisés lorsque l'utilisateur doit
intervenir immédiatement.
Remarque
Le type de message ne figure pas dans le texte du message, mais dans le code
lui-même lorsque le message est généré. Le message ne peut présenter qu'un
seul type et doit être écrit de façon à fournir des détails sur son type.
Remarque
La version des journaux des événements traduits, comme illustré dans les
manuels traduits, peut légèrement différer de la version anglaise en raison de
corrections récentes.

5.2 Lecture des messages du journal des événements RAPID
Séries de numéros d'événement

Les messages d'événement sont divisés selon les groupes suivants, en fonction
de la partie du système de robot auquel ils se rapportent.
Remarque
Tous les messages du journal des événements ne sont pas traduits dans toutes
les langues. Toutefois, la version anglaise du manuel contient tous les messages
du journal des événements inclus dans la version RobotWare associée.
Séries de numé- Type d'événement

ros
1 xxxx Événements opérationnels : événements associés à la gestion du sys-
tème.
2 xxxx Événements de système : événements associés aux fonctions du sys-
tème, aux états du système, etc.
3 xxxx Événements de matériel : événements associés au matériel du système,
aux manipulateurs et au matériel du système de commande.
4 xxxx Événements de programme : événements associés aux instructions
RAPID, aux données, etc.
5 xxxx Événements de mouvement : événements associés au contrôle des
mouvements et du positionnement du manipulateur.
7 xxxx Événements d'E/S : événements associés aux entrées et sorties, aux
bus de données, etc.
8 xxxx Événements d'utilisateur : événements définis par l'utilisateur.
9 xxxx Événements de sécurité fonctionnelle : événements associés à la sécu-
rité fonctionnelle.
Suite page suivante

Suite
Séries de numé- Type d'événement

ros
11 xxxx Événements de processus : événements propres à des applications
(soudage à l'arc, soudage par points, etc.).
0001 - 0199 Continous Application Platform
0200 - 0399 Discrete Application Platform
0400 - 0599 Arc
0600 - 0699 Spot
0700 - 0799 Bosch
0800 - 0899 Dispense
1000 - 1200 Pick and Place
1400 - 1499 Production manager
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Production Monitor
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navigator
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
1900 - 2399 PickMaster RC
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Weld Data Monitor
2600 - 2649 GSI
2700 - 2702 Integrated Vision
4800 - 4814 Miscellaneous Process
12 xxxx Événements de configuration : événements associés à la configuration
du système.
13 xxxx Peinture
15 xxxx RAPID
17 xxxx Journaux d’événements de Connected Service Embedded qui sont
générés pendant le démarrage, l’enregistrement, l’annulation de l’enre-
gistrement, la perte de connectivité, etc.

5.3 1 xxxx
5.3 1 xxxx
10002, Pointeur de programme réinitialisé

10012, Arrêt provoqué par une protection
Description
Le pointeur de programme de la tâche arg a été réinitialisé. Description
Le système est dans l’état Arrêt provoqué par une protection.
Conséquences
Le système s’arrête après être passé du mode automatique au
Au démarrage, l'exécution du programme démarre sur la
mode manuel, soit après l’ouverture du circuit Moteurs en
première instruction du point d'entrée de la tâche. REMARQUE
marche déclenchée par un arrêt d’urgence, un arrêt général,
: Au redémarrage, le manipulateur peut effectuer un mouvement
un arrêt automatique ou un arrêt supérieur ou si la gâchette de
non souhaité.
validation a été relâchée en mode manuel.
Causes probables
Conséquences
L'opérateur a probablement demandé cette action
Aucune opération n'est possible avant la remise sous
manuellement.
puissance. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont
maintenus en position par les freins mécaniques.
10009, Mémoire de travail pleine
Causes probables
Description
Un périphérique de sécurité connecté aux entrées d'arrêt du
La tâche arg n'a plus de mémoire pour de nouvelles instructions
système a été ouvert. Voir le schéma électrique.
ou données RAPID.
Identifier le périphérique de sécurité qui a provoqué l'arrêt.
Enregistrer le programme et redémarrer le système.
Fermer le périphérique. Pour reprendre les opérations, remettre
sous puissance.
10010, Moteurs hors puissance
Description 10013, État Arrêt d'urgence

Le système est dans l'état Moteurs hors puissance. Il passe
Description
dans cet état soit après le passage du mode manuel au mode
Le système est dans l'état Arrêt d'urgence car le circuit de mise
automatique, soit suite à l'ouverture du circuit de puissance
sous puissance a été ouvert par un équipement d'arrêt
pendant l'exécution du programme.
d'urgence.
Conséquences
Conséquences
Aucune opération n'est possible avant la remise sous
L'exécution du programme et les actions du robot sont
puissance. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont
immédiatement arrêtées. Pendant ce temps, les axes du robot
maintenus en position par les freins mécaniques.
sont maintenus en position par les freins mécaniques.
Causes probables
10011, Moteurs sous puissance
Un des équipement d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée d'arrêt
Description d'urgence a été ouvert. ce peut être un équipement interne (sur
Le système est dans l'état Moteurs sous puissance. l'armoire de commande ou sur le pupitre) ou externe
Conséquences (équipement connecté par l'intégrateur du système). Les
Le circuit Moteurs sous puissancea été fermé, ce qui entraîne équipements internes figurent sur le schéma électrique.
l'alimentation électrique des moteurs du manipulateur. Les Actions recommandées
opérations normales peuvent être reprises. Identifier l'équipement qui a provoqué l'arrêt d'urgence.
Fermer/réarmer l'équipement. Pour remettre en route le
système, remettre sous puissance en appuyant sur le bouton
correspondant de l'armoire.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10014, État Erreur système 10018, Mode manuel 100% demandé
Description Description
L'exécution de toutes les tâches NORMAL a été arrêtée à cause Le système a reçu l'ordre de passer en mode manuel sans
d'un dysfonctionnement. réduction de la vitesse.
Conséquences Conséquences
Il est impossible de lancer l'exécution d’un programme ou de Le système va passer en mode manuel pleine vitesse.
piloter manuellement le manipulateur tant que le système n'est
pas redémarré. 10019, Mode manuel pleine vitesse confirmé
Causes probables Description
Un grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cette Le système est en mode manuel sans réduction de vitesse.
situation. Utiliser le pupitre ou RobotStudio pour rechercher,
Conséquences
dans le journal des événements, les erreurs survenues au même
L'exécution de programme est possible en maintenant appuyé
moment.
le bouton Hold-to-run du pupitre d'apprentissage. Le
Actions recommandées manipulateur peut également être piloté manuellement en
Déterminer la cause de l'arrêt en étudiant le journal des appuyant sur la gâchette de validation du pupitre..
événements. Corriger l'erreur. Redémarrer le système comme
indiqué dans le manuel d'utilisation. 10020, État Erreur d'exécution
Description
10015, Mode manuel sélectionné
L'exécution du programme dans la tâche arg a été arrêtée à
Description cause d'une erreur spontanée.
Le système est en mode manuel.
Conséquences
Conséquences Aucune exécution du programme n'est possible tant que l'erreur
L'exécution de programme est possible, mais seulement à la n'est pas corrigée.
vitesse maximale de 250 mm/s. Le manipulateur peut également
Causes probables
être piloté manuellement en appuyant sur la gâchette de
Un grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cette
validation du pupitre d'apprentissage.
situation. Utiliser le pupitre d'apprentissage ou RobotStudio
pour rechercher les autres messages apparus simultanèment
10016, Mode automatique demandé
dans le journal des événements.
Description
Le système a reçu l'ordre de passer en mode automatique.
Déterminer la cause de l'arrêt en examinant le journal des
Conséquences événements. Corriger l'erreur. Si nécessaire, déplacer le
Le système passera en mode automatique après confirmation pointeur de programme vers la routine Main avant de relancer
à partir du pupitre d'apprentissage. l'exécution.
10017, Mode automatique confirmé 10021, Fin d'erreur d'exécution
Le système est en mode automatique. L'exécution du programme dans la tâche arg a quitté un état
d'erreur spontané.
Conséquences
La gâchette est déconnectée. Le robot peut se déplacer sans
aucune intervention humaine. 10024, Collision déclenchée
Description
Une collision s'est produite entre une partie mécanique du
manipulateur et un élément fixe de la cellule.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
Conséquences 10032, Tous les compteurs sont mis à jour

Le mouvement du manipulateur est interrompu et l'exécution
Description
du programme arrêtée.
Après vérification, le système indique que les compteurs de
tous les axes du manipulateur ont été mis à jour.
10025, Collision confirmée
Conséquences
Description
Fonctionnement normal possible.
La détection de collision a été confirmée.
10033, Tous les axes sont synchronisés

10026, Retrait après collision
Description
Description
Après vérification, le système indique que tous les axes du
Le manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a
manipulateur sont synchronisés.
heurté : opération réussie.
Conséquences
Conséquences
Le système est prêt à reprendre son fonctionnement normal.
10034, Axes non commutés

10027, Échec du dégagement après collision
Description
Description
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes
Le manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a
du manipulateur ne sont pas commutés.
heurté : échec de l'opération.
Conséquences
Conséquences
Pour que le système soit opérationnel, tous les axes du
Le système n'est PAS prêt à reprendre son fonctionnement
manipulateur doivent être commutés.
normal.
Causes probables
Causes probables
Le moteur d'entraînement du manipulateur et les unités
L'objet heurté par le robot le bloque peut-être.
connexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors du
Actions recommandées remplacement d'une unité défectueuse).
Passer en mode manuel. Écarter manuellement le robot de
l'objet. Redémarrer le programme pour relancer le robot.
Commuter les axes du manipulateur en suivant les instructions
du manuel du manipulateur.
10030, Tous les axes sont commutés
Description 10035, Axes non étalonnés

Après vérification, le système indique que tous les axes du
Description
manipulateur sont commutés.
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes
Conséquences du manipulateur ne sont pas étalonnés.
Conséquences
10031, Tous les axes sont étalonnés manipulateur doivent être étalonnés.
Description Causes probables

Après vérification, le système indique que tous les axes du Le moteur d'entraînement du manipulateur et les unités
manipulateur sont étalonnés. connexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors du
Conséquences remplacement d'une unité défectueuse).
Fonctionnement normal possible. Actions recommandées

Étalonner les axes du manipulateur en suivant les instructions
du manuel du manipulateur.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10036, Compteurs non mis à jour Conséquences

Pour que le système soit opérationnel, toutes les données
Description
doivent être correctes. Il est cependant possible de piloter
Après vérification, le système indique que les compteurs d'un
manuellement le robot.
ou de plusieurs axes du manipulateur n'ont pas été mis à jour.
Causes probables
Conséquences
Les données stockées dans le robot sont différentes de celles
Pour que le système soit opérationnel, les compteurs de tous
du système de commande. Ce problème peut être dû au
les axes du manipulateur doivent être mis à jour.
remplacement de la carte SMB et/ou du système de commande.
Causes probables
Mettez à jour la mémoire du robot en suivant les instructions
détaillées du manuel d'utilisation IRC5.
remplacement d'une unité défectueuse).
Actions recommandées 10040, Programme chargé

Mettre à jour les compteurs de tous les axes du manipulateur
Description
en suivant les instructions du manuel du manipulateur.
Un programme ou un module de programme a été chargé dans
la tâche arg. Après le chargement, l'espace de mémoire libre
10037, Axes non synchronisés
est de arg octets. La taille du programme chargé est arg octets.
Description
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes 10041, Programme supprimé
du manipulateur ne sont pas synchronisés.
Description
Conséquences
Un programme ou un module de programme a été supprimé
de la tâche arg.
manipulateur doivent être synchronisés.
Conséquences
Causes probables
Si le programme supprimé contenait la routine de point d'entrée
de la tâche, il ne peut plus être exécuté.
Causes probables
remplacement d'une unité défectueuse).
Le programme a peut-être été supprimé manuellement.
Synchroniser les axes du manipulateur en suivant les
Définir une routine de point d'entrée dans l'un des programmes
instructions du manuel du manipulateur.
restants de la tâche ou Charger un programme contenant une
routine de point d'entrée.
10038, La mémoire du robot est correcte
Description 10042, Axe recalibré

Au cours du démarrage, le système a constaté que toutes les
Description
données de la mémoire du robot étaient correctes.
Un étalonnage précis ou une mise à jour des compteurs de tour
Conséquences
a été effectué.
Le système est opérationnel.
10043, Échec du redémarrage

10039, La mémoire du robot est incorrecte
Description
Description
Impossible de redémarrer la tâche arg.
Au cours du démarrage, le système a constaté que les données
de la mémoire du robot n'étaient pas correctes.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10044, Pointeur de programme mis à jour 10055, Trajectoire redémarrée
La tâche arg peut avoir changé de position de pointeur de La trajectoire a été relancée.
programme.
10056, Arrêt du système lancé
10045, Système redémarré
Description
Description L'arrêt du système est maintenant lancé et des mesures sont
Le système a été redémarré. prises pour arrêter les activités et conserver l'état actuel pour
le prochain démarrage.
10046, Système redémarré à froid Actions recommandées
Description
Premier démarrage aprés installation. 10060, Test de la chaîne d'activation
Description
10048, Tâche en arrière-plan arrêtée La chaîne d'activation est toujours testée au démarrage. En
Description cas d'échec du test, un message d'erreur apparaît.
La tâche arg s'est arrêtée sans raison. Actions recommandées

En cas d'échec du test de la chaîne d'activation au démarrage,
10051, Erreur de routine d’événement le message d'erreur affiché est : Délai de temporisation de la
chaîne d'activation.
Description
La tâche arg n’a pas pu lancer la routine d’événement système
spécifiée arg. La routine est inconnue ou le programme
10061, Une position a été modifiée
comporte des erreurs. Description
Actions recommandées Une position du module arg de la tâche arg a été modifiée ou
Insérez la routine dans un module système ou : Corrigez le réglée.
programme ou : Assurez-vous que personne d’autre ne détienne Ligne de début arg, colonne arg, ligne de fin arg.
les droits d’accès sur le mouvement.

10062, Un module a été modifié
10052, Début de retour sur trajectoire Description
Description Le module arg de la tâche arg a été modifié entre les lignes :
Un mouvement de retour sur trajectoire a été lancé. arg, arg par arg.
10053, Fin de retour sur trajectoire 10063, Un module a été modifié
Le retour sur trajectoire est terminé. Le module arg de la tâche arg a été modifié.
10054, Retour sur trajectoire rejeté 10064, Un module a été effacé.
Le retour sur trajectoire est impossible car un client a déjà Le module arg de la tâche arg a été effacé.
demandé cette opération.

10065, Modification RAPID par nouvel utilisateur.
Une retour sur trajectoire est demandé alors qu'une autre Description
reprise a déjà démarré. Réduire le nombre de demandes de L'utilisateur arg a commencé à apporter des modifications au
démarrage, via le système d'E/S par exemple. programme RAPID dans la tâche arg.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10066, Impossible de charger le module système Causes probables

Si ce message apparaît au premier démarrage, la configuration
Description
du serveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au
Le module système arg de la tâche arg ne peut pas être chargé
cours de l'exécution, cela signifie que l'interruption d'une
car le fichier est introuvable.
connexion a entraîné une perte de communication. Consulter
également le journal des événements d'E/S.
10067, Réinitialisation du pointeur de programme
Description
Vérifier la configuration du serveur NFS. Vérifier le matériel,
Impossible de réinitialiser le pointeur de programme dans la
les câbles de communication, etc. Vérifier la configuration du
tâche arg.
client NFS sur le système de commande.
Conséquences
Le programme ne démarrera pas. 10076, Démarrage du serveur FTP
Aucun programme chargé. La routine principale est manquante. Le système de commande communique normalement avec le
Il y a des erreurs dans le programme. serveur FTP arg.
Charger un programme si aucun programme n’est chargé. 10077, Arrêt du serveur FTP
Vérifier si le programme a une routine principale. Si non, en
Description
créer une. Rechercher et corriger les erreurs dans le
Le système de commande ne parvient pas à communiquer avec
programme. Consulter les messages antérieurs du journal des
le serveur FTP arg.
événements.
Conséquences
Si le serveur arg est paramétré comme TRUSTED, l'exécution
10068, Lancement programme
des programmes robot est interrompue. Si le serveur est
Description paramétré comme NON-TRUSTED, l'exécution continue. Ces
Impossible de démarrer le programme dans la tâche arg. paramétrages sont indiqués dans le Manuel sur les applications
Conséquences - Communication avec le robot et contrôle des E/S.
Le programme ne sera pas exécuté. Causes probables
Si ce message apparaît au premier démarrage, la configuration
10074, Démarrage du serveur NFS du serveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au
cours de l'exécution, cela signifie que l'interruption d'une
Description
connexion a entraîné une perte de communication . Consulter
Le système de commande communique normalement avec le
également le journal des événements d'E/S.
serveur NFS arg.
10075, Arrêt du serveur NFS Vérifier la configuration du serveur FTP. Vérifier le matériel, les
câbles de communication, etc. Vérifier la configuration du client
Description
FTP sur le système de commande.
Le système de commande ne parvient pas à communiquer avec
le serveur NFS arg.
10078, Un module a été modifié
Conséquences
Description
Si le serveur arg est paramétré comme TRUSTED, l'exécution
Le module arg de la tâche arg a été modifié avant la ligne : arg
des programmes robot est interrompue. Si le serveur est
par arg.
paramétré comme NON-TRUSTED, l'exécution continue. Ces
paramétrages sont indiqués dans le Manuel sur les applications
- Communication avec le robot et contrôle des E/S.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10079, Un module a été modifié Actions recommandées

Consulter les messages précédents pour connaître la cause
Description
du problème.
Le module arg de la tâche arg a été modifié après la ligne : arg
par arg.
10085, Surveillance de tâche RAPID
10080, Fichier RAPID mis à jour détecté Description

Impossible d'arrêter la tâche arg. L'attribut trustLevel est
Description
paramétré sur un niveau de sécurité.
La tâche SEMI-STATIQUE arg comporte une version de module
plus ancienne que la source arg Actions recommandées
Si la tâche doit pouvoi être interrompue, modifier l'attribut
trustLevel ou le type de tâche dans les paramètres système.
Redémarrer le système via un P-start pour installer la nouvelle
version.
10086, Purge du robot correcte
10081, Tâche en arrière-plan arg Description

La pression de purge est redevenue normale après une erreur.
Description
Impossible de charger la nouvelle version d'un module. La
10087, État de la purge : arg.
source du module est arg.
Description
Changement d'état.
initiale du problème ou redémarrer le système via un P-start
pour charger la nouvelle version. 10090, P-Start effectué
Description
10082, Surveillance de tâche RAPID Un démarrage P-Start a été effectué.
Description Conséquences
La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. L'état du système Après le redémarrage, l'état du système est récupéré, à
est SysFail. Il est impossible d'activer les moteurs (arg). l'exception des programmes et modules chargés manuellement.
Les tâches statiques et semi-statiques sont redémarrées depuis
le début, pas depuis l’état qui était le leur au moment de l'arrêt
du système.
du problème. Redémarrer le système pour réinitialiser l'état
Les modules seront installés et chargés en fonction de la
d'erreur.
configuration définie. Les paramètres système ne seront pas
affectés.
Causes probables
Description
Le P-start a été commandé par l'utilisateur. Le système a forcé
La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. La puissance est
le démarrage P-Start à cause de données incohérentes, d'un
coupée sur les moteurs. arg
dysfonctionnement ou d'un état de tâche irrécupérable.
Consulter les messages précédents pour connaître la cause 10091, Redémarrage impossible
du problème.
Description
Redémarrage après une détection de collision impossible avant
validation de l'erreur.
Description
La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. Toutes les tâches
NORMALES vont être arrêtées.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10092, (Re)démarrage impossible 10099, Démarrage du programme refusé
(Re)démarrage impossible après la perte de contact avec le Le système a effectué un arrêt progressif (softstop) et ne peut
module d'E/S arg configuré avec un niveau de confiance. pas être redémarré.
Conséquences
10093, (Re)démarrage impossible Le système passe hors puissance et ne peut pas être démarré.
Description La signification complète de cet état est décrite dans le manuel
(Re)démarrage de la tâche arg impossible sans redémarrage de dépannage IRC5.
à chaud du système de commande. Causes probables
Actions recommandées L'arrêt progressif peut être dû à l'ouverture de la chaîne de
La tâche d'arrière-plan est configurée avec un TrustLevel égal sécurité.
à SysHalt. Actions recommandées

Vérifier les contacts ouverts dans la chaîne de sécurité. Mettre
10095, Au moins une tâche n'est pas sous puissance et redémarrer le programme.
sélectionnée
Description
10106, Effectuer entretien
Une ou plusieurs tâches NORMAL ne sont pas sélectionnées Description
dans le panneau de sélection des tâches lors du (re)démarrage. L’entretien du robot arg doit être effectué car arg jours se sont
écoulés depuis le dernier entretien.
10096, arg n'est pas actif.
Description
Le repère objet arg contient une unité mécanique coordonnée 10107, Prochain entretien
qui n'est pas activée.
Description
Actions recommandées Il reste arg jours avant l’entretien du robot arg.
Activer l'unité mécanique et relancer l'opération.
10097, Redémarrage impossible

10108, Effectuer entretien
Description
Description
La tâche arg est dans l'état 'Bloqué', ce qui empêche le
L’entretien du robot arg doit être effectué car arg heures de
programme de redémarrer à partir de la position de programme
production se sont écoulées depuis le dernier entretien.
actuelle.
Le pointeur de programme doit être déplacé avant le
10109, Prochain entretien
redémarrage.
Description
10098, Redémarrage impossible Il reste arg heures de production avant le prochain entretien
du robot arg.
Description
La tâche arg était en erreur système, ce qui empêche le Actions recommandées
programme de redémarrer à partir de la position de programme

actuelle. 10110, Entretien du réducteur nécessaire
Actions recommandées Description

Le pointeur de programme doit être déplacé avant le Le réducteur arg du robot arg nécessite un entretien.
redémarrage. Actions recommandées
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5.3 1 xxxx
Suite
10111, Intervalle d’entretien du réducteur atteint Actions recommandées
Description
10120, Programme arrêté
Le réducteur arg du robot arg a atteint arg de son intervalle
d’entretien. Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne
s'est produit après l'exécution de l'instruction actuelle.
10112, Notification SIS de calendrier

Description
Description
La date et l’heure du système ont été modifiées.
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une
Cela peut entraîner des problèmes de notification SIS de
instruction Exit.
calendrier.
La modification des paramètres SIS Calendar Limit et Calendar
Warning est peut-être nécessaire Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche est terminée.
10115, Données de mémoire série déplacées de

la mémoire du robot à la mémoire du système 10123, Programme arrêté
de commande Description
Description La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé ce pas.
Les données de mémoire série sont déplacées de la mémoire
du robot à la mémoire du système de commande par arg. 10124, Programme arrêté
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une
10116, Données de mémoire série déplacées de instruction Break.
la mémoire du système de commande à la
mémoire du robot 10125, Programme arrêté
Les données de mémoire série sont déplacées de la mémoire La tâche arg s'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne
du système de commande à la mémoire du robot par arg. s'est produit.
10117, Les données de mémoire série dans la Description
mémoire du robot sont effacées La tâche arg s'est arrêtée. Cause : une erreur s'est produite.
Description
Les données de mémoire série dans la mémoire du robot sont 10127, Exécution arrière impossible
effacées par arg. Description
Actions recommandées La tâche arg s'est arrêtée. Cause : exécution arrière impossible
au-delà du début de la liste d'instructions.
10118, Les données de mémoire série dans la
mémoire du système de commande sont effacées 10128, Exécution arrière impossible
Les données de mémoire série dans la mémoire du système La tâche arg s'est arrêtée. Cause : exécution arrière impossible
de commande sont effacées par arg. au-delà de l'instruction.
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5.3 1 xxxx
Suite
10129, Programme arrêté terminées, l'exécution s'arrête à nouveau, sans qu'un code
RAPID normal soit exécuté.
Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la routine d'événement
RESET ou POWER_ON est terminée.
Description
10130, Programme arrêté La tâche arg s’est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne
s’est produit à l’issue du cycle actuel.
Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé le Actions recommandées
déplacement.
10131, Programme arrêté Description
Description La tâche arg s’est arrêtée. Cause : la tâche a reçu une
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la routine appelée par une instruction d’arrêt.
interruption sur une entrée système ou par une routine de Actions recommandées
service est terminée.
Description
Description La tâche arg s’est arrêtée. Cause : la tâche a reçu une
La tâche arg s'est arrêtée. Impossible de déterminer la cause. instruction stop\AllMoveTask.
Description 10138, Programme arrêté

La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé l'exécution
Description
des gestionnaires d'annulation.
La tâche arg s’est arrêtée. Cause : un arrêt de l’entrée système
s’est produit.
10134, Routine liée à l'événement POWER_ON
arrêtée
Description 10140, Vitesse ajustée

Le système a été arrêté pendant l'exécution d'une routine liée
à l'événement POWER_ON. Description
La vitesse a été ajustée à arg % par arg.
Conséquences
AVERTISSEMENT : Le déplacement du pointeur de programme
10141, Pointeur de programme déplacé vers le
laissera le système dans un état indéfini car de nombreuses
curseur
applications reposent sur l'exécution de la routine POWER_ON.
Description
Causes probables
Le pointeur de programme de la tâche arg dans le module arg
Les routines liées à l'événement POWER_ON peuvent s'arrêter
a été déplacé vers la position arg par arg.
pour diverses raisons. Vous devrez peut-être rechercher
d'autres messages dans le journal des événements, mais les
10142, Appel de routine
causes normales sont : Bouton d'arrêt. Instruction d'arrêt Rapid.
Erreur d'exécution. Description
Actions recommandées Le pointeur de programme de la tâche arg a été déplacé vers
Sauf si une erreur survient, les routines POWER_ON s'exécutent la routine arg par arg.
si vous appuyez sur le bouton de démarrage et, une fois
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5.3 1 xxxx
Suite
10143, Annuler l'appel de routine 10150, Programme démarré
L'exécution de la routine appelée a été annulée dans la tâche L'exécution de la tâche arg a été démarrée depuis son point
arg par arg. d'entrée. L'origine n'a pas pu être déterminée.
10144, Simulation de l'instruction Wait 10151, Programme démarré
Une instruction d'attente (WaitTime, WaitUntil, WaitDO, etc.) a L'exécution de la tâche arg a été démarrée depuis son point
été simulée dans la tâche arg par arg. d'entrée. L'origine est un client externe.
10152, Programme démarré
10145, Le panneau de sélection des tâches est Description
défini L'exécution de la tâche arg a été démarrée depuis son point
d'entrée. La demande de démarrage a été lancée par une action
Description
qui génère l'exécution des gestionnaires d'annulation.
La tâche arg a été ajoutée au panneau de sélection des tâches
par arg.
10153, Le mode d'exécution a été modifié
Description
10146, Le panneau de sélection des tâches est Le mode d'exécution a été modifié en cycle unique par arg.
effacé
10154, Le mode d'exécution a été modifié
Description
La tâche arg a été supprimée du panneau de sélection des Description
tâches par arg. Le mode d'exécution a été modifié en cycle continu par arg.
10155, Programme redémarré
10147, Réglage de la variable Description
L'exécution de la tâche arg a été redémarrée à l'endroit où elle
Description
avait été arrêtée. L'origine n'a pas pu être déterminée.
La variable arg est passée à la valeur arg par arg.
10156, Programme redémarré
10148, Réglage de l'E/S Description

Description avait été arrêtée. L'expéditeur est un client externe.
Le signal d'E/S arg est passé à la valeur arg par arg.
Actions recommandées 10157, Programme redémarré
Description
10149, Pointeur de programme déplacé vers la
routine
avait été arrêtée. La demande de redémarrage a été lancée par
Description une action qui génère l'exécution du gestionnaire d'annulation.
Le pointeur de programme de la tâche arg a été déplacé vers
la routine arg par arg.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10158, Programme démarré 10174, La tâche en arrière-plan arg
Une exécution en avant pas-à-pas de la tâche arg a été ne démarre pas. Échec de la demande d'exécution.
démarrée.
10175, La tâche en arrière-plan arg
10159, Programme démarré
Description
Description n'a pas démarré à cause d'une erreur de syntaxe.
Une exécution en arrière pas-à-pas de la tâche arg a été
démarrée. 10176, Tâche en arrière-plan arg
Description
10160, Pulsation du signal IO
ne démarre pas. Impossible de charger le module.
Le signal IO arg a été pulsé par arg. Le fichier de module est manquant dans le répertoire cible.
Actions recommandées Actions recommandées
Copier le fichier de module dans le répertoire cible. Effectuer
10170, La tâche en arrière-plan arg un démarrage I-Start
Description
ne démarre pas. La tâche est vide. 10177, La tâche refuse de démarrer
Description
10171, La tâche en arrière-plan arg Tâche arg :
Description La mémoire du programme est insuffisante ou fragmentée. Des
ne démarre pas. État incorrect. modules peuvent être absents ou des données peuvent ne pas
avoir été installées.
10172, Tâche en arrière-plan arg Actions recommandées

Décharger/recharger les modules et procéder à un démarrage
Description
à chaud du système. Répartir les structures de données de
ne démarre pas. Impossible de positionner le PP sur la routine
grande dimension. Procéder à un P-Start du système.
Main.
Augmenter la taille de la pile pour la tâche.
Causes probables
Le module qui contient la routine principale n'a pas été chargé 10178, Exéc en pas à pas d'une tâche
car le fichier de ce module est manquant dans le répertoire static/semistatic.
cible.
Le module qui contient la routine principale n'a pas été chargé Description
car le fichier de configuration ne comporte pas d'entrée pour Impossible démarrer la tâche arg.
le chargement automatique du module en question. Une tâche static/semistatic ne peut être exécutée qu’en mode
La routine principale est absente. continu.
Le point d'entrée est incorrect. Conséquences
Actions recommandées Aucune tâche ne démarre.
Charger le module manuellement ou effectuer un démarrage Causes probables

I-Start une fois le problème résolu. Exécution pas à pas (vers l’avant ou l'arrière) d’une tâche
static/semistatic.
10173, La tâche en arrière-plan arg Actions recommandées
Description Démarrer arg en mode continu.
ne démarre pas. Impossible de positionner le mode d'exécution.
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5.3 1 xxxx
Suite
10185, La tâche n’est pas prête au démarrage 10195, Zone protégée non exécutée
Tâche arg : Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée
La mémoire du programme est insuffisante ou fragmentée.Des de la tâche arg. Toutes les tâches sont réinitialisées et tous les
modules peuvent être absents ou des données peuvent ne pas programmes utilisateur sont perdus.
avoir été installées.
Actions recommandées Essayer d'enregistrer le programme utilisateur et d'effectuer
Décharger/recharger les modules et procéder à un démarrage un redémarrage à chaud du système.
à chaud du système. Répartir les structures de données de
grande dimension. Procéder à un P-Start du système. 10196, Zone protégée non exécutée
Augmenter la taille de la pile pour la tâche.
Description
Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée
10190, Zone protégée non exécutée
de la tâche arg.
Description
Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée 10200, Journaux d'événements effacés
de la tâche arg. Le système tente de corriger le problème
Description
lui-même.
L'utilisateur arg a effacé tous les journaux d'événements.
10191, Zone protégée non exécutée Actions recommandées
Description
10201, Journaux d'événements d'un domaine
Une coupure de courant a eu lieu au milieur d'une zone
effacés
protégée de la tâche arg. Une erreur en attente est supprimée
de la file d'attente. Description
L'utilisateur arg a effacé le domaine argX XXX.
10192, Zone protégée non exécutée Actions recommandées
Description
10202, Date et/ou heure modifiée
de la tâche arg. Une instruction exit en attente est supprimée Description
de la file d'attente. La date et/ou heure a été modifiée en arg par arg.
Description 10205, Paramètre de configuration modifié

Description
de la tâche arg. Un cycle supplémentaire risque d'être effectué.
Un paramètre de configuration a été modifié dans le domaine :
arg par arg.
Description
Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée 10206, Fichier de configuration chargé
de la tâche arg. La tâche sera redémarrée à partir de sa routine
principale. Description
Un fichier de configuration arg a été chargé par arg.
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5.3 1 xxxx
Suite
10210, Exécution annulée 10219, Exécution annulée
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à Le redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événement
l'événement système POWER ON dans la tâche arg. système STEP dans la tâche arg.
10211, Exécution annulée 10230, Étape de sauvegarde terminée
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à L'étape de sauvegarde Préparation est terminée.
l'événement système STOP dans la tâche arg.
10231, Étape de sauvegarde terminée
10212, Exécution annulée
Description
Description L'étape de sauvegarde Configuration est terminée.
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à
l'événement système EMERGENCY STOP dans la tâche arg. 10232, Étape de sauvegarde terminée
Description
La sauvegarde des tâches est terminée.
Description
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à 10233, Étape de sauvegarde terminée
l''événement système START dans la tâche arg.
Description
La sauvegarde des paramètres du système de commande est
prête.
Description
l'événement système RESTART dans la tâche arg.
10250, Étape de restauration terminée
10215, Exécution annulée Description

L'étape de restauration Préparation est terminée.
Description
l'événement système RESET dans la tâche arg.
Description
10216, Exécution annulée L'étape de restauration Configuration est terminée.
Description
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine événement
système INTERNAL dans la tâche arg. Description
La restauration des tâches est terminée.

Description
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine USER dans Description
la tâche arg. La restauration tâche utilisateur est terminée.
Description
Le redémarrage annulera l'exécution dans la tâche arg.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10254, Étape de restauration terminée Actions recommandées

Créez un diagnostic système et associez-le à votre rapport
Description
d'erreur si vous le signalez au support ABB
La restauration des paramètres du système de commande est
prête.
10270, Contrôle cyclique des freins effectué
Description
Le contrôle cyclique des freins a été effectué pour tous les
10255, Étape de restauration prête
freins surveillés par les contrôleurs de sécurité.
Description
La restauration des paramètres de sécurité est prête. 10271, Démarrage du contrôle cyclique des freins
Description
Le contrôle cyclique des freins a été lancé.
10260, Informations de diagnostic système
générées
10272, Contrôle des freins effectué
Description
Description
Les informations de diagnostic système ont été correctement
Le contrôle des freins a été effectué pour tous les freins.
générées dans le fichier arg
10273, Démarrage du contrôle des freins

10261, Informations de diagnostic système non
disponibles Description
Le contrôle des freins a été lancé.
Description
L'utilisateur a demandé l'enregistrement des informations de
10274, Maintenance des freins
diagnostic système dans le fichier arg. Le système n'a pas pu
exécuter cette demande. Description
arg indique que le frein mécanique de l'axe arg sur l'unité
Conséquences
mécanique arg doit faire l'objet d'une maintenance.
Les informations de diagnostic système sont généralement
utilisées lors du signalement d'un problème auprès du support Conséquences
technique d'ABB. La maintenance des freins est automatiquement lancée sur
l'axe arg. Le frein va ensuite être de nouveau testé.
Causes probables
L'état actuel du système ne lui permet pas de générer les
10275, Performances de freinage
informations demandées.
Vérifier qu'il ya sudffisamment d’espace sur le périphérique. Description
Actions recommandées arg indique que le frein mécanique de l'axe arg pour l'unité
Si vous rencontrez un problème avec le système, contactez le mécanique arg est parfaitement fonctionnel.
support technique d'ABB.

10280, Le système de coordonnées a été changé
10262, Journal système créé. en référentiel d'atelier
Un journal système a été créé. Le système de coordonnées a été changé en référentiel d'atelier
Un diagnostic système doit être créé à l'aide du FlexPendant dans l'unité mécanique arg par arg.
ou de RobotStudio
Causes probables
Le journal système a été déclenché par l'événement d'erreur :
arg
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10281, Le système de coordonnées a été changé 10289, Outil modifié

en référentiel de base
Description
Description L'outil a été modifié en arg dans la tâche arg par arg.
Le système de coordonnées a été changé en référentiel de
base dans l'unité mécanique arg par arg. 10290, Robot étalonné
Description
L'unité mécanique arg, axe arg a été étalonné par arg.
en référentiel d'outil
Description 10291, Atteindre position

Le système de coordonnées a été changé en référentiel d'outil
Description
dans l'unité mécanique arg par arg.
La fonctionnalité Atteindre position a été utilisée par arg.

10292, Compte-tours mis à jour
en référentiel d'objet
Description
Description
Le compte-tours du robot arg, axe arg a été mis à jour par arg.
Le système de coordonnées a été changé en référentiel d'objet
dans l'unité mécanique arg par arg.
10293, Surveillance de la trajectoire réglée sur
Activé
10284, Mode d'exécution sans mouvement défini
Description
Description
La surveillance de la trajectoire pour la tâche arg est réglée sur
Le mode d'exécution sans mouvement a été défini par arg.
Activé par l'utilisateur arg.
Conséquences
L'unité mécanique ne bougera pas pendant l'exécution. 10294, Surveillance de la trajectoire réglée sur
Désactivé
10285, Mode d'exécution sans mouvement
Description
réinitialisé
La surveillance de la trajectoire pour la tâche arg est réglée sur
Description Désactivé par l'utilisateur arg.
Le mode d'exécution sans mouvement a été réinitialisé par arg.
Conséquences 10295, Sensibilité de la surveillance de la

L'unité mécanique se déplacera pendant l'exécution. trajectoire mise à jour
Description
10286, Charge utile modifiée La sensibilité de la tâche arg pour la surveillance de la
Description trajectoire est réglée sur arg % par l'utilisateur arg.
La charge utile a été modifiée en arg dans la tâche arg par arg.
10296, Surveillance du pilotage manuel réglée
10287, Charge totale modifiée sur Activé
La charge totale a été modifiée en arg dans la tâche arg par La surveillance du pilotage manuel pour la tâche arg est réglée
arg. sur Activé par l'utilisateur arg.
10288, Repère objet modifié
Description
Le repère objet a été modifié en arg dans la tâche arg par arg.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10297, Surveillance du pilotage manuel réglée 10353, Une tâche est réinstallée
sur Désactivé
Description
Description La tâche arg a été réinstallée à la suite des modifications
La surveillance du pilotage manuel pour la tâche arg est réglée apportées à la configuration.
sur Désactivé par l'utilisateur arg.
10354, Restauration annulée - perte de données.
10298, Sensibilité de la surveillance du pilotage
Description
manuel mise à jour
Le système utilise une copie de sauvegarde des données
Description système, car ces dernières n'ont pas été correctement
La sensibilité de la tâche arg pour la surveillance du pilotage enregistrées lors du dernier arrêt. Une demande de restauration
manuel est réglée sur arg % par l'utilisateur arg. à partir du répertoire arg a donc été retentée, mais elle a été
annulée.
10300, P-Start demandé Conséquences
Description Aucun programme ou module RAPID ne sera chargé.
Un démarrage P-Start a été demandé par le système. Causes probables

Les données système n'ont pas été correctement enregistrées
10301, P-Start demandé lors du dernier arrêt du système.
Description Actions recommandées

Un démarrage P-Start a été demandé manuellement ou Après avoir récupéré les données système perdues en
automatiquement pendant la configuration. effectuant un B-Start ou une réinstallation du système, vérifier
que le répertoire de sauvegarde arg est correct et relancer une
10304, Mise à jour demandée opération de restauration.
Description
10355, Erreur de restauration
Une mise à jour de la configuration du programme est effectuée.
Description
10350, Échec de la mise à jour de la tâche Une erreur s'est produite pendant la restauration des tâches.
Tentative de chargement dans une tâche inconnue (arg).
Description
Le système n'a pas pu mettre à jour la tâche arg conformémént Conséquences
à la nouvelle configuration. Le chargement a été interrompu pour arg.
Causes probables
10351, Une tâche est supprimée Le système actuel ne possède pas les mêmes options que le
système utilisé pour créer la sauvegarde.
Description
La tâche arg a été supprimée à la suite des modifications
10400, Utilisateur arg connecté
apportées à la configuration.
Description
10352, Une tâche est ajoutée Utilisateur arg connecté à l'aide de arg.
Description
10401, Utilisateur arg déconnecté
La tâche arg a été installée à la suite des modifications
apportées à la configuration. Description
Utilisateur arg employant arg déconnecté.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10420, Trajectoire non maîtrisée 10451, La mise à jour du système RobotWare a

échoué
Description
La trajectoire du robot a été annulée après la modification d'une Description
position dans la tâche arg. Le robot va donc se déplacer vers Il n’a pas été possible d’appliquer la mise à jour du système
la position spécifiée dans l'instruction de mouvement sous le RobotWare actuel avec le package de mise à jour présentant
pointeur de programme. Les instructions de mouvement entre l’ID suivant : arg. Le code d’erreur est : arg.
la position modifiée et le pointeur de programme seront
Conséquences
ignorées.
Le système reste inchangé.
Conséquences
La vitesse programmée est utilisée pour ce déplacement.
Veuillez contacter le fournisseur de package de déploiement
La nouvelle trajectoire n'a pas été testée et peut contenir des
de mise à jour ou l’assistance d’ABB.
obstacles susceptibles de provoquer une collision.
Actions recommandées 10452, La mise à jour du système RobotWare a

Vérifier le pointeur de programme; le déplacer si nécessaire. été réalisée
Réduire la vitesse.
Description
La mise à jour du système RobotWare actuel avec le package
10421, Trajectoire programmée non annulée
de déploiement 'arg' a été réalisée avec succès.
Description Un fichier reprenant la liste des mises à jour se trouve à
Une position qui peut faire partie de la trajectoire programmée l’emplacement suivant : arg.
du robot a été modifiée. La nouvelle position ne sera utilisée Une sauvegarde du système avant mise à jour se trouve à
que lors de la prochaine exécution de l'instruction modifiée. l’emplacement suivant : arg.
Code d'état de la restauration automatique de la sauvegarde :
Conséquences
arg (0=en attente/1=échec/2=non demandé).
La trajectoire planifiée actuelle utilise toujours l’ancienne
position. Conséquences
Le système actuel a été mis à jour comme indiqué par le
package de mise à jour.
Si la trajectoire programmée actuelle n’est pas sûre, déplacer
le pointeur de programme pour l’annuler.
10453, Package de mise à jour supprimé
10450, Le package de mise à jour a été rejeté par Description
le système de commande Le package de mise à jour présentant l’ID arg a été supprimé
Description
Il n’a pas été possible de préparer la mise à jour du système Conséquences
RobotWare actuel avec le package de mise à jour présentant Le package de mise à jour n’est plus disponible. L’espace
l’ID suivant : arg. Le code d’erreur est : arg. disque utilisé par le package a été récupéré.
Conséquences
Le système reste inchangé. 10454, Package de mise à jour incomplet
supprimé
Veuillez contacter le fournisseur de package ou l’assistance Description
d’ABB. Le package de mise à jour incomplet présentant l’ID arg a été
supprimé du système de commande.
Conséquences
L’espace disque utilisé par la mise à jour a été récupéré.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
10455, Erreur de mise à jour du système Conséquences

RobotWare La demande de sauvegarde est annulée.
Aucune sauvegarde n'a été créée.
Description
La mise à jour du système RobotWare actuel ne s'est pas Actions recommandées
terminée correctement. arg
Conséquences
11024, Erreur de sauvegarde
Le système RobotWare actuel est peut-être dans un état indéfini
et doit être réparé. Description
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création
d'une sauvegarde.
Vérifiez manuellement si tous les produits du système actuel
Un répertoire/fichier n'a pas pu être créé.
ont les versions attendues, puis chargez une sauvegarde si
vous le souhaitez. Supprimez et réinstallez le système Conséquences
RobotWare actuel. Utilisez la fonctionnalité de récupération de La demande de sauvegarde est annulée.
disque. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Causes probables
10456, Espace disque insuffisant pour effectuer Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur
la requête de sauvegarde.
Description Le lecteur est peut-être plein.
L'espace disque disponible sur le système de commande n'était Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la
pas suffisant pour effectuer l'action demandée. Espace requis : connexion.
arg Mo. Espace disponible : arg Mo. Actions recommandées
Conséquences Vérifiez que le lecteur de sauvegarde n'est pas protégé en
L'action demandée a été abandonnée et le système reste écriture. S'il s'agit d'un lecteur réseau, vérifiez que le système
inchangé. de commande n'a pas perdu le contact.
Supprimez les fichiers inutiles du disque du système de
commande et réessayez. Description
10457, Routines d’événement reportées d'une sauvegarde.
Le répertoire de sauvegarde n'a pas pu être créé.
Description
La routine d’événement arg arg dans la tâche arg n’a pas pu Conséquences
démarrer. Les exécutions des routines d’événement sont La demande de sauvegarde est annulée.
reportées jusqu’au prochain ordre de démarrage pour cette Aucune sauvegarde n'a été créée.
tâche. Causes probables
Actions recommandées Le chemin est peut-être trop long.
Consultez les événements antérieurs dans le journal des Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur
événements pour savoir pourquoi cette tâche n’a pas pu de sauvegarde.
démarrer. Le lecteur est peut-être plein.

Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la
11020, Erreur de sauvegarde connexion.
Description
Vérifiez que le lecteur de sauvegarde n'est pas protégé en
écriture. S'il s'agit d'un lecteur réseau, vérifiez que le système
d'une sauvegarde.
de commande n'a pas perdu le contact.
Erreur inconnue.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
11026, Erreur de sauvegarde 11036, Erreur de sauvegarde
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création
d'une sauvegarde. d'une sauvegarde.
Erreur lors de la création du fichier backinfo.txt. Erreur d'écriture.
La demande de sauvegarde est annulée. La demande de sauvegarde est annulée.
Aucune sauvegarde n'a été créée. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Causes probables Causes probables

Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur
de sauvegarde. de sauvegarde.
Le lecteur est peut-être plein. Le lecteur est peut-être plein.
Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la
connexion. connexion.
Ne créez pas une sauvegarde dans le répertoire HOME.
Vérifiez que le lecteur de sauvegarde n'est pas protégé en Actions recommandées
écriture. S'il s'agit d'un lecteur réseau, vérifiez que le système arg
de commande n'a pas perdu le contact.
Description
Description Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création d'une sauvegarde.
d'une sauvegarde. Au moins un nom de module est trop long.
Le chemin de sauvegarde spécifié est trop long.
Conséquences
Conséquences La demande de sauvegarde est annulée.
La demande de sauvegarde est annulée. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Causes probables arg
Le chemin de sauvegarde spécifié dépasse le nombre maximum
de caractères autorisé (arg). 11039, Erreur de sauvegarde
Utiliser un chemin plus court pour créer la sauvegarde. Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création
d'une sauvegarde.
11031, Erreur de sauvegarde Le lecteur est plein.
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création La demande de sauvegarde est annulée.
d'une sauvegarde. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Erreur lors de la recherche d'un fichier/d'une entrée.
Conséquences arg
La demande de sauvegarde est annulée.
arg
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création Erreur lors de la vérification du chemin de sauvegarde.
d'une sauvegarde.
Conséquences
Erreur lors de la vérification du système.
system.xml n'est pas installé dans le système
Conséquences
Causes probables
Le chemin de sauvegarde contient un caractère incorrect.
Causes probables
Vérifier le chemin de sauvegarde.
system.xml n'est pas installé dans le système
Actions recommandées 11045, Erreur de sauvegarde

Réinitialisez le système.
Description
Erreur lors de la création du répertoire de sauvegarde en raison
de droits d'accès insuffisants.
Description
Conséquences
d'une sauvegarde.
Causes probables
system.xml n'est pas présent dans le répertoire SYSTEM.
Droits d'accès manquants pour le chemin de sauvegarde
Conséquences
spécifié.
Vérifier les droits d'accès.
Causes probables
system.xml n'est pas présent dans le répertoire SYSTEM.
Description
Réinitialisez le système.
Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde
Configuration.
Erreur inconnue.
Description
Conséquences
d'une sauvegarde.
linked_m.sys n'est pas présent dans le répertoire HOME.
Conséquences
Description
Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde
Configuration.
Causes probables Une erreur s'est produite pendant la lecture des paramètres de
linked_m.sys n'est pas présent dans le répertoire HOME. configuration.
Actions recommandées Conséquences
Réinitialisez le système. La demande de sauvegarde est annulée.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde
Configuration. Configuration.
Une erreur d'écriture des paramètres de configuration s'est Erreur d'écriture.
produite.
Conséquences
Causes probables
Causes probables La destination est protégée en écriture Le système de
La destination est protégée en écriture Le système de commande a perdu contact avec un périphérique monté (par
commande a perdu contact avec un périphérique monté (par ex. NFS, FTP, USB)
ex. NFS, FTP, USB)
Actions recommandées Vérifiez que la destination n'est pas protégée en écriture.
Vérifiez que la destination n'est pas protégée en écriture. Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact
Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact avec un périphérique monté.
avec un périphérique monté.
Description
Description Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Erreur inconnue.
Configuration.
Conséquences
Conséquences Aucune sauvegarde n'a été créée.
Aucune sauvegarde n'a été créée. 11222, Erreur de sauvegarde
Le chemin de sauvegarde spécifié dépasse le nombre maximum Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
de caractères autorisé (arg). La sauvegarde contient déjà les répertoires à créer.
Utilisez un chemin de destination plus court pour créer la La demande de sauvegarde est annulée.
sauvegarde. Aucune sauvegarde n'a été créée.

Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
Configuration. Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Aucun objet.
Conséquences
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde
Le répertoire n'existe pas. Préparation.
Conséquences
La demande de sauvegarde est annulée. Conséquences
Aucune sauvegarde n'a été créée. La demande de sauvegarde est annulée.
11225, Erreur de sauvegarde Causes probables
Description Le chemin de sauvegarde spécifié dépasse le nombre maximum
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. de caractères autorisé (arg).
Impossible de créer le répertoire. Actions recommandées
Conséquences Utiliser un chemin plus court pour créer la sauvegarde.


La destination est protégée en écriture Le système de Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
commande a perdu contact avec un périphérique monté (par Aucun objet.
ex. NFS, FTP, USB)
Conséquences
Actions recommandées La demande de sauvegarde est annulée.
Vérifiez que la destination n'est pas protégée en écriture. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact
avec un périphérique monté. 11231, Erreur de sauvegarde
Description
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
Description Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
Conséquences
Une erreur s'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.
Conséquences Aucune sauvegarde n'a été créée.
La destination est protégée en écriture Le système de Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
commande a perdu contact avec un périphérique monté (par Erreur d'écriture.
ex. NFS, FTP, USB)
Conséquences
Actions recommandées La demande de sauvegarde est annulée.
Vérifiez que la destination n'est pas protégée en écriture. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact
avec un périphérique monté.
Vérifier : Plus de place sur le périphérique. Périphérique
endommagé.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
11237, Erreur de sauvegarde 11263, Échec de la sauvegarde
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. L'utilisateur arg ne dispose pas du droit UAS requis
Au moins un nom de module est trop long. UAS_BACKUP pour l'opération de sauvegarde demandée.
La demande de sauvegarde est annulée. La sauvegarde n’a pas été effectuée.
Causes probables
L’utilisateur ne dispose pas du droit UAS requis, n’est pas
11238, Erreur de sauvegarde connecté ou possède un ID utilisateur invalide.

Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Connectez-vous en tant qu’un autre utilisateur disposant du
La mémoire du programme est insuffisante. droit UAS requis ou ajoutez le droit à l’utilisateur existant. S’il
Conséquences apparaît après la génération d’un fichier de diagnostic système,
La demande de sauvegarde est annulée. veuillez le régénérer après la résolution des problèmes UAS.

Causes probables
Le processus de sauvegarde a besoin de la mémoire du Description
programme pour stocker des variables persistantes. Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Préparation.
Erreur inconnue.
Arrêtez le programme avant le lancement de la sauvegarde.
Réduisez le nombre de variables persistantes dans le Actions recommandées
programme. Réduisez le programme rapide. arg
11261, Sauvegarde supprimée 12023, Erreur de restauration
Erreur lors de la création d'une sauvegarde dans le répertoire : Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
arg. Préparation.
Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Conséquences
La demande de sauvegarde est annulée. Actions recommandées
Aucune sauvegarde n'a été créée. arg
Causes probables
Rechercher d'autres messages d'erreur liés à la sauvegarde. 12024, Erreur de restauration
Description
11262, Erreur de sauvegarde Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Préparation.
Description
Le répertoire n'existe pas.
Une erreur s’est produite pendant la sauvegarde des paramètres
du système de commande. Actions recommandées
arg
Conséquences
Aucune sauvegarde n’a été créée. 12029, Erreur de restauration

Rechercher d’autres messages d’erreur liés à la sauvegarde. Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Préparation.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
Le chemin est trop long. 12035, Erreur de restauration

Le nombre maximum autorisé de arg caractères a été dépassé. Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Actions recommandées Préparation.
S'assurer qu'aucun fichier avec une structure profonde ou un Le système actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.
nom long n'a été ajouté à la sauvegarde utilisée pour la Actions recommandées
restauration. arg
12030, Erreur de restauration 12036, Erreur de restauration

Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Préparation. Préparation.
Aucun objet. Erreur d'écriture.
arg arg

Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Préparation. Configuration.
Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire. Erreur inconnue.
Actions recommandées Causes probables
arg Il se peut que le nom du système contienne des caractères non
pris en charge
Description 12123, Erreur de restauration

Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Description
Préparation. Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
La version du système ne correspond pas à celle de la Configuration.
sauvegarde. Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
arg 12129, Erreur de restauration
Description
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Description Préparation.
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Le chemin est trop long.
Préparation. Causes probables
Une erreur de restauration des paramètres de configuration Le nombre maximum autorisé de arg caractères a été dépassé.
s'est produite.
Actions recommandées S'assurer qu'aucun fichier avec une structure profonde ou un
arg nom long n'a été ajouté à la sauvegarde utilisée pour la
restauration.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.
Configuration. Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Aucun objet.
Description
Description Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Erreur d'écriture.
Configuration.
Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire. 12320, Erreur de restauration
Description
Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche
Description utilisateur.
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Erreur inconnue.
Configuration.
Une erreur de restauration des paramètres de configuration 12323, Erreur de restauration
s'est produite.
Description
Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche
utilisateur.
Description Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Configuration. 12338, Erreur de restauration
Erreur d'écriture.
Description
Causes probables Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche
Certains fichiers dans le répertoire HOME cible sont peut-être utilisateur.
en cours d'utilisation. L'opération de restauration ne peut pas Tâche inconnue.
remplacer les fichiers.
Actions recommandées 12341, Erreur de restauration

Vérifier s'il y a des fichiers ouverts ; si c'est le cas, fermez-les.
Description
Une erreur s’est produite pendant la restauration des
12220, Erreur de restauration paramètres du système de commande.
Description
Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. 12342, Erreur de restauration
Erreur inconnue.
Description
Une erreur s’est produite pendant la restauration des
12230, Erreur de restauration paramètres de sécurité.
Description
Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. 12510, Masque de sous-réseau incorrect
Aucun objet.
Description
Le masque de sous-réseau arg de l'interface réseau arg est
incorrect.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
Conséquences Causes probables

L'interface réseau n'est pas configurée et ne peut pas être La connexion LAN ne fonctionne pas. Le serveur DHCP n'est
utilisée. pas activé.
Causes probables Actions recommandées

Le masque de sous-réseau est peut-être mal orthographié. Vérifier que le câble LAN fonctionne et est correctement
connecté. Vérifier que le serveur DHCP est activé. Définir
manuellement l'adresse IP LAN.
Vérifier que le masque de sous-réseau est correct.
12511, Adresse IP de l'interface réseau incorrecte 12514, Erreur d'initialisation de l'interface réseau
Description
Description
L'interface réseau arg n'a pas pu être initialisée.
L'adresse IP de réseau arg de l'interface arg est
incorrecte/absente. Conséquences
L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée.
Conséquences
L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée. Causes probables
Les paramètres réseau sont peut-être incorrects. Bien que cela
Causes probables
soit improbable, le matériel est défectueux et doit être remplacé.
L'adresse IP du réseau est peut-être mal orthographiée ou
existe déjà sur le réseau. Actions recommandées
Vérifier que les paramètres réseau de l'interface sont corrects.
Isoler la cause en remplaçant le matériel suspect.
Vérifier que l'adresse IP de l'interface est correcte et n'est pas
dupliquée.
12515, Chevauchement d'adresses IP de
12512, Adresse IP de la passerelle réseau l'interface réseau
incorrecte Description
L'adresse IP réseau de 'arg' chevauche l'adresse IP de 'arg'.
Description
L'adresse IP de passerelle par défaut arg est incorrecte/absente Conséquences
ou l'adresse IP de destination arg est incorrecte. L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée.

Le réseau n'est pas accessible et ne peut pas être utilisé. L'adresse IP réseau et le masque de sous-réseau se
chevauchent avec une autre adresse IP et un autre masque de
Causes probables
sous-réseau.
L'adresse IP de passerelle et/ou de destination est peut-être
incorrecte. Actions recommandées
Vérifiez que l'adresse IP de l'interface et le masque de
sous-réseau sont corrects.
Vérifiez que les adresses IP de passerelle et de destination
sont correctes.
12610, Mémoire RAM disponible faible.
12513, Aucun paramètre du serveur DHCP Description
La quantité de mémoire RAM disponible est faible. Taille totale
Description
de mémoire RAM : arg octets. Quantité disponible : arg octets.
L'interface réseau arg n'a reçu aucun paramètre du serveur
DHCP. Conséquences
Le système risque de se retrouver à court de mémoire.
Conséquences
L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée. Actions recommandées
Il est recommandé de redémarrer l'armoire robot.
Suite page suivante

5.3 1 xxxx
Suite
12611, Mémoire RAM disponible très faible. Conséquences

Le système passe à l'état SysFail.
Description
La quantité de mémoire RAM disponible est très faible. Taille Actions recommandées
totale de mémoire RAM : arg octets. Quantité disponible : arg Redémarrer le système.
octets.
12700, Informations sur le fuseau horaire
Conséquences
manquantes
Le système risque de se retrouver à court de mémoire.
L'allocation de mémoire pour les fonctionnalités non critiques Description
pour la production sera rejetée. Aucune information sur le fuseau horaire n'a été spécifiée.

Il est vivement recommandé de redémarrer le système. Utilisez le FlexPendant ou RobotStudio pour définir le fuseau
horaire de votre site.
12612, Mémoire RAM disponible trop faible.
Description
La quantité de mémoire RAM disponible est trop faible. Taille
totale de mémoire RAM : arg octets. Quantité disponible : arg
octets.

5.4 2 xxxx
5.4 2 xxxx
20010, Mode d’arrêt d'urgence Actions recommandées
Description Identifier les axes non étalonnés, puis les étalonner.
On a essayé d'actionner le robot alors que le circuit d'arrêt

d'urgence a été ouvert. 20032, Compteur non mis à jour
Conséquences Description
Le système reste en mode « Attente de mise sous puissance Le compteur n'a pas été mis à jour.
après arrêt d'urgence ». Un ou plusieurs axes absolus ne sont pas synchronisés.

Tentative d'exécution d'une commande avant la remise sous Placer le robot en position de synchronisation et mettre les
puissance. compteurs à jour.
Pour reprendre l'opération, remettre sous puissance en 20033, Axe non synchronisé
appuyant sur le bouton 'mise sous puissance' de l'armoire. Description
Un ou plusieurs axes non absolus ne sont pas synchronisés.
20011, État Arrêt d'urgence
Description Mettre les moteurs sous puissance et synchroniser toutes les
L'acquittement de l'arrêt d'urgence est nécessaire. unités mécaniques de la liste.
Relâcher le bouton d'arrêt d'urgence, puis appuyer sur le bouton 20034, La mémoire du robot est incorrecte
de l'armoire. Description
Cette opération ou cet état n'est pas autorisé car les données
20012, État d'erreur système actif de la mémoire du robot sont incorrectes.
Erreur système non récupérable fatale. Un redémarrage du Pour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes
système de commande est nécessaire. les données doivent être correctes. Il est possible de piloter le
robot manuellement.
Coupez et rallumez l'interrupteur secteur si la commande Causes probables
logicielle de redémarrage est sans effet. Les données stockées dans le robot sont différentes de celles
du système de commande. Ce problème peut être dû au
20025, Dépassement délai de la demande d'arrêt remplacement de la carte de mesure série et/ou du système
de commande, ou à l'effacement manuel de la mémoire du
Description
robot.
La demande d'arrêt a été transformée en arrêt de protection
car aucune validation n'a été reçue avant l'expiration du délai. Actions recommandées
20030, Axes non commutés détaillées du manuel d'utilisation IRC5.
Description
20051, Commande non autorisée
Un ou plusieurs axes internes ne sont pas commutés.
Description
20031, Axe non étalonné La commande n'est autorisée que si le client contrôle la
ressource (programmation/mouvement).
Description
Un ou plusieurs axes absolus/relatifs ne sont pas étalonnés.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Conséquences 20061, Commande non autorisée

Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
Description
sera pas effectuée.
La commande n'est pas autorisée lors du passage en mode
Actions recommandées Auto.
Vérifier si le client contrôle la ressource en vérifiant l'accès en
Conséquences
écriture dans RobotStudio. Vérifier si le client qui devait
contrôler la ressource la contrôle vraiment.
20054, Commande non autorisée Actions recommandées

S'assurer que le système n'est PAS en train de passer en mode
Description
Auto.
La commande n'est PAS autorisée lorsque le programme est
en cours d'exécution.
Conséquences
Description
La commande n'est pas autorisée en mode Manuel.
Conséquences
S'assurer que le programme n'est pas en cours d'exécution.

S'assurer que le système n'est PAS en mode Manuel.
Description
Cette commande n’est pas autorisée si le fichier contenant les
données persistantes du système n’est pas valide (le système
a été redémarré en utilisant les dernières données système Description
correctes enregistrées automatiquement). La commande n'est pas autorisée en mode Manuel 100%.
Le système reste dans le même état et l’action demandée ne Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
sera pas effectuée. sera pas effectuée.
Retournez aux dernières données systèmes correctes Vérifier que le système n'est PAS en mode Manuel pleine
enregistrées automatiquement (mode de redémarrage « Revenir vitesse.
à la dernière sauvegarde automatique »). Réinitialisez le

système (mode de redémarrage « Réinitialiser le système »). 20064, Commande non autorisée
Réinstallez le système.
Description
La commande n'est pas autorisée lors du passage en mode
20060, Commande non autorisée Manuel pleine vitesse.
La commande n'est pas autorisée en mode Auto. Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
Conséquences sera pas effectuée.
Le système reste dans le même état et l'action demandée ne Actions recommandées

sera pas effectuée. S'assurer que le système n'est PAS en train de passer en mode
Actions recommandées Manuel pleine vitesse.
S'assurer que le système n'est PAS en mode Auto.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20065, Commande non autorisée 20069, Commande non autorisée
La commande est n'autorisée qu'en mode Manuel (vitesse La commande n'est pas autorisée lorsque le robot est piloté
réduite ou pleine vitesse). manuellement.
Le système reste dans le même état et l'action demandée ne Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
sera pas effectuée. sera pas effectuée.

S'assurer que le système ne se trouve PAS en mode Auto et Le système est piloté manuellement.
n'est pas en train de passer en mode Manuel (vitesse réduite
ou pleine vitesse). 20070, Commande non autorisée
Description
La commande n'est pas autorisée lorsque les moteurs sont
Description sous puissance.
L'action de l'entrée système arg n'est pas autorisée en mode
Conséquences
manuel pleine vitesse.
Conséquences sera pas effectuée.
S'assurer que le système est hors puissance.
Assurez-vous que le système n'est PAS en mode manuel pleine 20071, Commande non autorisée
vitesse.
Description
La commande n'est pas autorisée pendant la mise sous
puissance des moteurs.
Description
Conséquences
L'action de l'entrée système arg n'est pas autorisée lors du
passage en mode manuel pleine vitesse.
Conséquences
Rechercher par qui et pourquoi l'action a été demandée et, si
nécessaire, corriger le motif.
Assurez-vous que le système ne passe PAS en mode Manuel 20072, Commande non autorisée
pleine vitesse.
Description
La commande n'est pas autorisée lorsque les moteurs sont
hors puissance.
Description
Conséquences
La commande n'est pas autorisée lorsque le système est en
mode économie d'énergie.
Conséquences
S'assurer que les moteurs sont sous puissance.
Causes probables
Le système est dans l'état d'économie d'énergie.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
La commande n'est pas autorisée pendant la coupure La commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas commuté.
puissance.
Conséquences
Conséquences Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
Le système reste dans le même état et l'action demandée ne sera pas effectuée.
Actions recommandées Commuter l'axe comme indiqué dans le manuel des axes
Rechercher par qui et pourquoi l'action a été demandée et, si supplémentaires. Rechercher par qui et pourquoi l'action a été
nécessaire, corriger le motif. demandée et, si nécessaire, corriger le motif.
La commande n'est pas autorisée pendant un arrêt de La commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas étalonné.
protection.
Conséquences
Conséquences Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
Le système reste dans le même état et l'action demandée ne sera pas effectuée.
Actions recommandées Étalonner l'axe comme indiqué dans les instructions concernant
S'assurer que le système n'est PAS dans l'état Arrêt provoqué CalPendulum ou l'étalonnage par Levelmeter, en fonction du
par une protection. matériel utilisé.
La commande n'est pas autorisée pendant un arrêt d'urgence. La commande n'est pas autorisée si le compteur d'axe n''est
pas à jour.
Conséquences
La réinitialisation de l'arrêt d'urgence est nécessaire. Conséquences
S'assurer que le système n'est PAS dans l'état Arrêt d'urgence.
20076, Commande non autorisée Mettre à jour le compteur en suivant les instructions détaillées
du manuel d'utilisation IRC5.
Description
La commande n'est pas autorisée dans l'état Erreur système.
Conséquences
Description
Une erreur système irrécupérable s'est produite et un
La commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas synchronisé.
redémarrage du système est nécessaire.
Conséquences
S'assurer que le système n'est PAS dans l'état Arrêt d'urgence.
Effectuer un redémarrage (voir les instructions correspondantes
dans le Manuel d'utilisation IRC5). Si le redémarrage est Actions recommandées
impossible, mettre hors tension l'armoire de commande puis Synchroniser l'axe comme indiqué dans les instructions
la redémarrer. concernant CalPendulum ou l'étalonnage par Levelmeter, en
fonction du matériel utilisé.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20084, Commande non autorisée c) ou définir à NO le paramètre système Controller/Auto

Condition Reset/AllDebugSettings/Reset, si le système doit
Description
rester en mode débogage lors du passage en mode
Cette commande n'est pas autorisée car les données de la
automatique. Repasser en mode automatique et confirmer.
mémoire du robot sont incorrectes.
Conséquences 20092, Commande non autorisée

Pour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes
Description
les données doivent être correctes. Il est possible de piloter le
Non autorisée si le démarrage par E/S système est bloqué.
robot manuellement.
20093, Mode automatique rejeté
détaillées du manuel d'utilisation IRC5. Description
Une ou plusieurs tâches NORMALES ont été désactivées et
20088, Mode automatique rejeté n’ont pu être réactivées lors de la demande de passage en
mode automatique.
Description
Conséquences
La vitesse n’a pas pu être passée à 100 % lors de la demande
Le système ne peut passer en mode automatique.
de passage en mode automatique.
Causes probables
Conséquences
Il est impossible de réinitialiser le panneau de sélection des
tâches dans un bloc synchronisé.
Causes probables
La vitesse n’a pas pu être passée à 100 %.
Repasser en mode manuel. a) Déplacer le PP -> Main.
b) ou sortir du bloc synchronisé.
Repasser en mode manuel. a) Positionner la vitesse via le menu
c) ou, si le système doit rester en mode débogage lors du
QuickSet.
passage en mode automatique, passer à NO le paramètre
b) ou définir à NO le paramètre système Controller/Auto
Controller/Auto Condition Reset/ AllDebugSettings/Reset.
Condition Reset/AllDebugSettings/Reset, si le système doit
Repasser en mode automatique et confirmer.
rester en mode débogage lors du passage en mode
automatique. Repasser en mode automatique et confirmer.
20094, Nom de charge introuvable
20089, Mode automatique rejeté Description

Nom de charge arg introuvable.
Description
Conséquences
La chaîne d’appel a été modifiée pour démarrer par une routine
Pilotage manuel impossible sans charge correctement définie.
autre que Main et n’a pu être réinitialisée sur Main lors de la
demande de passage en mode automatique. Causes probables
Le module avec la définition de la charge a probablement été
Conséquences
supprimé.
Causes probables
Charger un module contenant la définition de la charge.
Le pointeur du programme n’a pas pu être positionné sur Main.
Choisir une autre charge.
Repasser en mode manuel. a) Déplacer PP vers Main.
20095, Nom d'outil introuvable
b) ou, si le programme doit toujours démarrer sur la nouvelle
routine, remplacer le paramètre système « Main entry » Description
(rubrique Controller, type Task) par le nom de la nouvelle Nom d'outil arg introuvable.
routine.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Conséquences Actions recommandées

Pilotage manuel impossible sans outil correctement défini. Changer de repère objet.
Causes probables
Le module avec la définition de l'outil a probablement été 20101, Sous contrôle du pupitre mobile
supprimé. d'apprentissage

Charger un module contenant la définition de l'outil. La fenêtre de programmation du pupitre est active.
Choisir un autre outil. et a le contrôle du serveur de programmes.
20096, Nom de repère objet introuvable Activer la fenêtre de production et renouveler la commande.
Description
Nom de repère objet arg introuvable. 20103, Mise à jour du panneau de sélection des
tâches en cours.
Conséquences
Pilotage manuel impossible sans repère objet correctement Description
défini. Le panneau de sélection des tâches est en cours de mise à
jour.
Causes probables
Il est impossible d'effectuer la commande requise.
Le module avec la définition du repère objet a probablement
été supprimé. Actions recommandées
Renouveler la commande ou redémarrer le système et
renouveler la commande.
Charger un module contenant la définition du repère objet.
Choisir un autre repère objet.
20104, Chemin du système installé trop long.
20097, Pilotage non autorisé avec une charge Description
LOCAL PERS Le chemin du système installé est trop long.
Le système ne peut pas fonctionner en toute sécurité.
Description
La donnée arg est de type LOCAL PERS et le pilotage manuel Conséquences
est impossible. Le système passe à l'état Erreur système 'SysFail).

Modifier la charge. Déplacer le système vers un emplacement sur le disque avec
un chemin de d'accès plus court.
20098, Pilotage non autorisé avec un outil LOCAL
PERS 20105, Une sauvegarde est déjà en cours
La donnée arg est de type LOCAL PERS et le pilotage manuel Une sauvegarde est déjà en cours.
est impossible. Conséquences
Actions recommandées La commande "Sauvegarde" par entrée système sera rejetée.
Changer d'outil. Actions recommandées
Utiliser la sortie système "Backup in Progress" pour vérifier s'il
20099, Pilotage non autorisé avec rep. objet est possible de lancer une sauvegarde.
LOCAL PERS
Description
La donnée arg est de type LOCAL PERS et le pilotage manuel
est impossible.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20106, Emplacement de la sauvegarde 20127, Données d'outil modifiées
Il y a des erreurs dans l'adresse de l'emplacement de L'outil actif arg a été supprimé et remplacé par arg. Les données
sauvegarde ou le nom de la sauvegarde dans la configuration d'outil se trouvaient dans la tâche arg connectée à l'unité
pour l'entrée système 'backup". Le répertoire de la sauvegarde mécanique arg.
ne peut pas être créé.
Conséquences
Emplacement de la sauvegarde : arg.
La définition d'outil pour le pilotage manuel peut ne pas être
Nom de la sauvegarde : arg.
correcte.
Conséquences
Causes probables
La commande "Sauvegarde" par entrée système sera rejetée.
La donnée d'outil a été supprimée. Le module contenant la
Actions recommandées définition d'outil d'origine a peut-être été supprimé.
Vérifier que l'emplacement et le nom configurés pour la
sauvegarde par entrée système sont corrects.
Si vous avez besoin de l'ancienne définition, localiser et charger
le programme ou le module contenant les données outil
20111, Sous contrôle du pupitre mobile d'origine.
d'apprentissage
Description 20128, Données de repère objet modifiées

La fenêtre de programmation du pupitre est active et a le
Description
contrôle du serveur de programmes.
Le repère objet actif arg a été supprimé et remplacé par arg.
Actions recommandées Les données de repère objet se trouvaient dans la tâche arg
Activer la fenêtre de production et renouveler la commande. connectée à l'unité mécanique arg.
Conséquences
20120, Sous contrôle d'E/S système La définition de repère objet pour le pilotage manuel peut ne
Description pas être correcte.
Voir le titre. Causes probables

La donnée de repère objet a été supprimée. Le module
20126, Données de charge modifiées contenant la définition d'outil d'origine a peut-être été supprimé.

La charge active arg a été supprimée et remplacée par arg. Les Si vous avez besoin de l'ancienne définition, localiser et charger
données de charge se trouvaient dans la tâche arg connectée le programme ou le module contenant les données de repère
à l'unité mécanique arg. objet d'origine.
Conséquences
La définition de la charge pour le pilotage manuel peut ne pas
20130, Menu Tâche active restauré
être correcte. Description
Causes probables Durant un redémarrage à chaud du système, le menu Tâche
La donnée de charge a été supprimée. Le module contenant active reprend ses valeurs en mode Auto.
la définition d'outil d'origine a peut-être été supprimé. Conséquences
Actions recommandées Si une ou plusieurs tâches étaient désélectionnées, elles sont
Si vous avez besoin de l'ancienne définition, localiser et charger de nouveau sélectionnées après le redémarrage en mode Auto.
le programme ou le module contenant les données de charge Causes probables

d'origine. Un redémarrage à chaud a été exécuté.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées 20133, Paramètres de débogage en mode

Passer en mode manuel. Désélectionner les tâches non automatique
souhaitées. Repasser en mode Auto.
Description
Un ou plusieurs signaux d’E/S logiques étaient bloqués lors du
démarrage en mode automatique.
Description
Conséquences
Un ou plusieurs signaux d’E/S logiques étaient bloqués et n’ont
Les signaux d’E/S bloqués resteront bloqués.
pu être débloqués lors de la demande de passage en mode
Le système ne sera pas en mode de production complet en
automatique.
mode automatique.
Conséquences
Pour le mode de production complet : Repasser en mode
Causes probables manuel. définir à YES le paramètre système Controller/Auto
Certains signaux d’E/S n’ont pu être débloqués. Condition Reset /AllDebugSettings/Reset. Repasser en mode
automatique et confirmer. Pour plus d’informations, se reporter
au Manuel de référence technique - Paramètres système.
Repasser en mode manuel. a) Vérifier la présence d’erreurs
liées aux E/S dans le journal des évènements.
b) ou, si le système doit rester en mode débogage lors du 20134, Chaîne d'appel
passage en mode automatique, passer à NO le paramètre Description
Controller/Auto Condition Reset/ AllDebugSettings/Reset. La chaîne d'appel programme a été modifiée pour démarrer
Repasser en mode automatique et confirmer. depuis une routine autre que la routine principale Main.
Conséquences
20132, Signaux d'E/S bloqués
Le pointeur de programme sera réinitialisé sur la routine Main.
Description
Causes probables
Un ou plusieurs signaux d'E/S logiques étaient bloqués lors du
Le système est passé en mode automatique lors du
démarrage en mode automatique.
redémarrage à chaud du système.
Conséquences Le paramètre système AllDebugSetting est défini à 'OUI'
Les signaux bloqués seront débloqués.
Causes probables Pour le mode débogage en mode automatique : Repasser en
Le système est passé en mode automatique lors du mode manuel. Définir à 'NON' le paramètre système
redémarrage à chaud du système. AllDebugSetting/Reset. Repasser en mode automatique et
Le paramètre système AllDebugSetting/Reset est défini sur confirmer. Pour plus d'informations, se reporter au Manuel de
Oui. référence technique - Paramètres système.
Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les 20135, Paramètres de débogage en mode
paramètres de débogage. automatique
Pour maintenir les paramètres de débogage en mode Description
automatique : Repasser en mode manuel. Définir à NON le La chaîne d'appel programme débute au niveau d'une routine
paramètre système Controller/Auto Condition autre que la routine principale.
Reset/AllDebugSettings/Reset. Repasser en mode automatique
Conséquences
et confirmer. Pour plus d'informations, se reporter au Manuel
Le pointeur du programme ne sera pas repositionné sur la
de référence technique - Paramètres système.
routine Main.
mode automatique.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées 20138, Tâches désactivées

Description
manuel. définir à YES le paramètre système Controller/Auto
Une ou plusieurs tâches NORMALES étaient désactivées lors
Condition Reset /AllDebugSettings/Reset. Repasser en mode
du démarrage en mode automatique.
au Manuel de référence technique - Paramètres système. Conséquences
Toutes les tâches normales désactivées seront activées.
20136, Vitesse réduite Causes probables

Description
Le système fonctionnait à vitesse réduite lors du démarrage
Le paramètre système AllDebugSettings est défini à 'OUI'.
en mode automatique.
Conséquences
Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les
La vitesse sera positionnée à 100 %.
paramètres de débogage.
Causes probables
Pour maintenir les paramètres de débogage en mode
automatique : Repasser en mode manuel. Mettre à 'NON' le
paramètre système Controller/Auto Condition
Actions recommandées Reset/AllDebugSettings/Reset. Repasser en mode automatique
Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les et confirmer. Pour plus d'informations, se reporter au Manuel
paramètres de débogage. de référence technique - Paramètres système.
automatique : Repasser en mode manuel. Mettre à 'NON' le 20139, Paramètres de débogage en mode
paramètre système Controller/Auto Condition automatique
Description
Une ou plusieurs tâches NORMALES étaient désactivées lors
du passage en mode automatique.
20137, Paramètres de débogage en mode Conséquences
automatique Les tâches désactivées resteront désactivées.

Description
mode automatique.
Le système fonctionnait à vitesse réduite lors du passage en
mode automatique.
Conséquences
La vitesse demeurera inchangée.
mode automatique.
Pour le mode de production complet : Repasser en mode 20140, Activation des moteurs refusée
Description
La mise sous puissance, via une E/S système, a été refusée.
20141, Désactivation des moteurs refusée
Description
La coupure puissance, via une E/S système, a été refusée.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20142, Démarrage refusé Conséquences

L'interruption externe ne sera pas exécutée.
Description
Le démarrage/redémarrage du programme via l'E/S système a Causes probables
été refusé. Le programme était en cours d'exécution. Une opération de

sauvegarde est en cours.
Conséquences
Le programme ne pourra pas être démarré. Actions recommandées
Arrêter le programme avant d'activer l'interruption externe par
Causes probables
l'entrée système.
Cela peut être dû au fait que le robot en dehors de la distance
de reprise. Le programme était en cours d'exécution. Une
20147, Chargement et démarrage refusés
opération de sauvegarde est en cours.
Description
Le chargement et le démarrage du programme via l'E/S système
Ramener manuellement le robot dans la zone de reprise ou
ont été refusés.
déplacer le pointeur du programme. Arrêter le programme avant
d'activer son démarrage par l'entrée système. Conséquences
Le programme ne pourra pas être démarré.
20143, Démarrage du programme à son début Causes probables
refusé Les arguments pour le chargement et le démarrage par entrée
Description système sont incorrects. Le module a été chargé, mais le
Le démarrage du programme depuis son début via l'E/S système n’a pas pu positionner le pointeur de programme. Le
système a été refusé. programme était en cours d’exécution. Une opération de

Conséquences
Le programme ne pourra pas être démarré. Actions recommandées
Vérifier les points suivants : correction des arguments pour le
Causes probables
chargement et le démarrage par entrée système. définition et
Le programme était en cours d'exécution. Une opération de
correction du nom du fichier de programme à charger (y compris
l’unité de mémoire de masse). définition et correction du nom
Actions recommandées de la tâche dans laquelle le programme doit être chargé.
Arrêter le programme avant d'activer son démarrage depuis le programme arrêté avant l’activation du chargement et du
début par l'entrée système. démarrage par entrée système.
20144, Arrêt refusé 20148, Acquittement AU refusé

L'arrêt du programme, via une E/S système, a été refusé. L'acquittement de l'arrêt d'urgence, via une E/S système, a été
refusée.
20145, Arrêt cycle refusé
Description 20149, Acquittement de l'erreur refusé

L'arrêt du programme en fin de cycle, via une E/S système, a Description
été refusé. L'acquittement de l'erreur d'exécution de programme, via une
E/S système, a été refusée.
20146, Interruption externe refusée
Description 20150, Échec de chargement

L'interruption externe du programme via l'E/S système a été Description
refusée. Le chargement du programme via l’E/S système a échoué.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Conséquences 20157, Argument non défini

Description
Causes probables Le nom du programme pour le chargement, via une E/S
Les arguments pour le chargement par entrée système sont système, n'est pas défini.
incorrects. Le module a été chargé, mais le système n’a pas
pu positionner le pointeur de programme. Le programme était
Configurer le nom du programme.
en cours d’exécution. Une opération de sauvegarde est en
cours.
20158, Pas de signal entrée système
Description
Vérifier les points suivants : correction des arguments pour le
Une entrée système a été affectée à un signal d'E/S qui n'existe
chargement par entrée système. définition et correction du nom
pas.
du fichier de programme à charger (y compris l’unité de
Entrée système : arg.
mémoire de masse). définition et correction du nom de la tâche
Nom de signal : arg.
dans laquelle le programme doit être chargé. programme arrêté
avant l’activation du chargement par entrée système. Conséquences
Le système passe à l’état SYS FAIL.
20153, Mise sous puissance et démarrage Actions recommandées
refusés Ajouter le signal arg à eio.cfg ou supprimer l'entrée système
Description (System Input) arg de eio.cfg.
La mise sous puissance et le démarrage/redémarrage du Pour chaque entrée système définie, un signal doit être
programme via l'E/S système ont été refusés. configuré.
Conséquences
20159, Pas de signal sortie système
Description
Causes probables
Une sortie système a été affectée à un signal d'E/S qui n'existe
Le robot en dehors de la distance de reprise. Le programme
pas.
était en cours d'exécution. Une opération de sauvegarde est
Sortie système : arg.
en cours.
Conséquences
Ramener manuellement le robot dans la zone de reprise ou
déplacer le pointeur du programme. Arrêter le programme avant
la mise sous puissance et le démarrage par entrée système. Actions recommandées
Ajouter le signal arg à eio.cfg ou supprimer la sortie système
20154, Commande d'arrêt refusée (System Output) arg de eio.cfg.
Pour chaque sortie système définie, un signal doit être
Description
configuré.
L'arrêt du programme en fin d'instruction, via une E/S système,
a été refusé.
20161, Chemin non trouvé
20156, Argument non défini Description

La configuration dans "Task Modules" du module système arg
Description
de la tâche arg pointe sur un chemin qui n'existe pas.
Le nom de la routine d'interruption pour l'interruption manuelle,
via une E/S système, n'est pas défini. Actions recommandées
Changer le chemin de ce module système dans la rubrique
"Task Modules" des paramètres système.
Configurer le nom de la routine d'interruption.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20162, Erreur d'écriture Actions recommandées

Consulter les autres messages du journal des événements
Description
générés en même temps pour déterminer la cause réelle de
Erreur d'écriture lors de la sauvegarde du module système arg
l'erreur. Corriger l'erreur.
arg dans la tâche arg. Le système de fichiers était peut-être
saturé.
20171, Le système a été interrompu.
Description
Vérifier le chemin de ce module système dans la configuration
Une erreur a été détectée et le système a été interrompu.
/Controller/Task Modules.
Conséquences
20164, Échec de reconfiguration Le système passe à l'état SYS HALT, le programme et le robot
s'arrêtent, et les moteurs sont mis hors puissance. La
Description
signification complète de cet état est décrite dans le manuel
Certains modules n'ont pas été sauvegardés.
de dépannage IRC5.
Causes probables
Lire les descriptions d'erreur des messages précédents.
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement
Essayer de redémarrer le système.
d'état.
20165, Pointeur de programme perdu Actions recommandées

Description
générés en même temps pour déterminer la cause réelle de
Redémarrage impossible depuis la position actuelle.
l'erreur. Corriger l'erreur. Redémarrer le programme.
Le programme doit être relancé depuis le début. 20172, Échec du système
Description
20166, Enregistrement du module refusé
Une erreur a été détectée, ce qui a entraîné une erreur système.
Description
Conséquences
Le module arg est plus ancien que la source arg de la tâche
Le système passe à l'état SYS FAIL. Le programme et le robot
arg.
s'arrêtent ; les moteurs sont mis hors puissance. La signification
complète de cet état est décrite dans le manuel de dépannage
20167, Module non enregistré IRC5.

Le module arg a été modifié mais non enregistré dans la tâche Un grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement
arg. d'état.
20170, Le système a été arrêté.
Description générés en même temps pour déterminer la cause réelle de
Une erreur a été détectée et le système a été arrêté. l'erreur. Corriger l'erreur. Redémarrer le système comme
l'indique le manuel d'utilisation IRC5.
Conséquences
Le système passe à l'état SYS STOP et le robot s'arrête sur la
20176, Sortie système analogique hors limites
trajectoire. La signification complète de cet état est décrite dans
le manuel de dépannage IRC5. Description
Causes probables La valeur arg pour la sortie système arg, signal arg, est hors
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement limites (minimum logique : arg m/s, maximum logique : arg m/s).
d'état.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
La nouvelle valeur n’est pas positionnée; le signal analogique La mémoire du disque est quasiment pleine. Dans ces
conserve sa valeur précédente. circonstances, le système ne peut pas fonctionner.

Il se peut que la définition de la limite logique supérieure et/ou Données trop nombreuses sur le disque
inférieure du signal soit erronée.
Actions recommandées Enregistrer les fichiers sur un autre disque connecté au réseau.
Régler les valeurs de limite logique supérieure et/ou inférieure Effacer les données du disque. Redémarrer le programme après
du signal et redémarrer l'armoire. avoir supprimé les fichiers du lecteur.
20177, Court-circuit dans le circuit phase moteur 20181, Réinitialisation système refusée
Le moteur ou le câble du moteur de l'axe arg du module Réinitialisation système via une E/S système non autorisée.
variateur arg, unité variateurs arg, est en court-circuit.
Conséquences 20182, Le signal d'entrée système QuickStop est

Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas inefficace.
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. Description
Causes probables Une action d'arrêt a déjà été initiée.
Cette erreur peut être due à une défaillance du moteur ou du Actions recommandées
câble du moteur. Elle peut également provenir d'un
encrassement des contacteurs des câbles ou d'une défaillance 20184, Argument incorrect pour les entrées
des bobinages du moteur. système
Description
Vérifier que le câble du moteur est correctement connecté au
Un mode de démarrage non défini a été déclaré pour l'E/S
variateur. Vérifier la résistance du câble et du moteur. Les
système.
débrancher avant de procéder à la mesure. Remplacer tout
composant défectueux.
20185, Nom incorrect
20178, Nom de tâche configuré incorrect Description

Un nom non défini a été déclaré dans la configuration actuelle
Description
de runchn_bool.
Nom de tâche incorrect arg configuré pour l'entrée système
arg.
20187, Fichier d'enregistrement des diagnostics
Conséquences créé
Le signal d'entrée ne sera pas connecté à l'événement spécifié.
Description
Actions recommandées En raison de l'une des erreurs répertoriées, un fichier de
Modifier la configuration et relancer le système. diagnostic système a été créé dans arg. Ce fichier contient des
informations de débogage internes, et est créé à des fins de
20179, Espace disque réduit débogage et de dépannage.
L'espace disque libre a atteint un niveau critique. Il est Le système s'arrête comme l'indique son propre journal des
désormais inférieur à 10 Mo. L'exécution des programmes événements.
RAPID est arrêtée.
Causes probables
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation.
Généralement, les erreurs qui entraînent le passage du système
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
à l'état d'erreur système provoquent également la création d'un Causes probables

fichier d'enregistrement des diagnostics. Données trop nombreuses sur le disque

Si nécessaire, le fichier peut être joint à un rapport d'erreurs Enregistrer les fichiers sur un autre disque connecté au réseau.
envoyé à votre représentant ABB local. Effacer des données du disque.
20188, Données système non valides 20193, Avertissement de mise à jour des données
robot
Description
Le contenu du fichier arg, contenant les données persistantes Description
du système, n'est pas valide. Code d'erreur interne : arg. Le Les valeurs de synchronisation des axes et les informations
système a été redémarré en utilisant les dernières données d'entretien ont été restaurées à partir de la sauvegarde. Les
système correctes enregistrées précédemment dans arg. données robot indépendantes du système n'ont pas été
enregistrées lors de l'arrêt du système. Les données ont été
Conséquences
restaurées à partir de la dernière sauvegarde.
Les modifications apportées à la configuration système ou aux
programmes RAPID depuis arg seront rejetées. Actions recommandées
Vérifier qu'il y a suffisamment d'espace disque.
La batterie de secours est peut-être déchargée. Vérifier le
Consultez les autres messages du journal des événements
journal du matériel.
générés en même temps afin de déterminer la cause réelle de
l’erreur. Si possible, revenez aux dernières données système
enregistrées automatiquement. Réinstallez le système. Vérifiez 20194, Données système non sauvegardées
la capacité de stockage disponible du disque. Si nécessaire, Description
supprimez des données pour augmenter la capacité de Le système a été restauré avec succès, mais les données du
stockage. système actuel n'ont pas pu être sauvegardées.
20189, Données robot non valides
Vérifier l'espace disponible sur le périphérique arg.
Description
Impossible de charger les données robot indépendantes du 20195, Données système du dernier arrêt perdues
système à partir du fichier arg.
Description
Le fichier existe mais son contenu n'est pas valide. Code interne
Normalement, toutes les données du système sont enregistrées
: arg.
lors de son arrêt. Lors du dernier arrêt, l'enregistrement des
Actions recommandées données a échoué. Le système a été redémarré à l'aide des
Consulter les autres messages d'erreur. dernières données système correctes enregistrées
Vérifier qu'il y a suffisamment d'espace disque sur le précédemment dans arg.
périphérique.
Conséquences
20192, Espace disque faible
programmes RAPID depuis arg ne seront PAS disponibles
Description après le redémarrage. Ces modifications devront être effectuées
L'espace disque libre est inférieur à 25 Mo. L'exécution des à nouveau.
programmes RAPID sera interrompue lorsque le seuil de 10
Causes probables
Mo sera atteint.
La réserve d'énergie était peut-être insuffisante lors de l'arrêt.
Conséquences Le disque de stockage est peut-être saturé.
La mémoire du disque est quasiment pleine. Lorsque cela
arrivera, le système ne pourra pas fonctionner.
Consultez les autres messages d'événements générés en même
temps afin de déterminer la cause réelle de l’erreur. Si c'est
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
acceptable, redémarrez en revenant au dernier enregistrement 20280, Conflit de symbole

automatique du système pour accepter les dernières données
Description
correctes du système. Réinstallez le système. Vérifiez la
Le signal arg défini dans la configuration d'E/S est en conflit
capacité de stockage du disque. Si nécessaire, supprimez des
avec un autre symbole programme portant le même nom.
données pour augmenter la capacité de stockage.
En conséquence, le signal ne sera pas affecté à une variable
programme.
20196, Module enregistré
Description
Renommer le signal dans la configuration des E/S.
Au cours de la reconfiguration du système, un module modifié
et non enregistré a été détecté.
20281, Erreur de configuration d'E/S
Le module a été enregistré dans arg.
Description
20197, Données système du dernier arrêt arg arg portant le nom arg a un type incorrect.
introuvables Trouvé : arg Attendu : arg.
Description
Modifier la configuration et relancer le système.
Normalement, toutes les données du système sont enregistrées
lors de son arrêt. Le fichier contenant les données persistantes
du système est introuvable. Le système a été redémarré à l'aide
20282, Ressource et index existants
des dernières données système correctes enregistrées Description
précédemment dans arg. Ressource arg.
Conséquences Index arg.

programmes RAPID depuis arg ne seront PAS disponibles 20283, Base de données texte pleine
après le redémarrage. Ces modifications devront être effectuées
Description
à nouveau.
Ressource arg.
Causes probables Index arg.
Le fichier contenant les données système enregistrées a
peut-être été déplacé ou supprimé manuellement. 20284, Type de signal erroné pour l'entrée
Actions recommandées système
Vérifiez l'emplacement et la disponibilité du fichier de données Description
système enregistrées. Si c'est acceptable, redémarrez en L'entrée système arg est configurée sur un signal d'E/S de type
revenant au dernier enregistrement automatique du système incorrect.
pour accepter les dernières données correctes du système. Le signal d'E/S arg est de type arg et cette entrée système
Réinstallez le système. nécessite le type arg.
20199, Système SoftStop rejeté
Modifier la configuration de l'entrée système spécifiée.
Description
L'entrée système SoftStop n'est pas autorisée. 20285, Type de signal erroné pour la sortie
système
20270, Erreur d'accès
Description
Description La sortie système arg est configurée sur un signal d'E/S de
Erreur d'accès au panneau de sécurité. type incorrect.
Le signal d'E/S arg est de type arg et cette sortie système
nécessite le type arg.
Vérifier les fichiers de configuration d'E/S.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées Nom de l'unité mécanique : arg.

Modifier la configuration de la sortie système spécifiée.
L'unité mécanique spécifiée doit être configurée pour pouvoir
20286, Signal d'E/S non unique pour la sortie être utilisée par les sorties système.
système Vérifier que le nom de l'unité mécanique est orthographié
Description correctement.
Chaque sortie système doit avoir un seul signal d'E/S configuré.

Il est interdit de configurer le même signal sur plusieurs sorties 20291, Type de restriction d'entrée système
système. inconnu
Description
Le type de restriction d'entrée système configuré est inconnu
Actions recommandées du système.
Restriction d'entrée système inconnue : arg.
20287, Signal d'E/S non unique pour l'entrée Actions recommandées
système Vérifier que le nom de la restriction d'entrée système est
Description orthographié correctement.
Chaque entrée système doit avoir un seul signal d'E/S configuré.

Il n'est pas possible de configurer le même signal d'E/S sur 20292, Restriction d'entrée système inconnue
plusieurs entrées système.
Description
Entrée système : arg.
La restriction d'entrée système configurée est inconnue du
système.
Type de restriction d'entrée système : arg.
20288, Type de sortie système inconnu Restriction d'entrée système inconnue : arg.

Le type de sortie système configuré est inconnu du système. Vérifier que le nom de la restriction d'entrée système est
Sortie système inconnue : arg. orthographié correctement.
Vérifier que le nom de la sortie système est orthographié 20293, L'action demandée est restreinte
correctement.
Description
Le arg demandé est restreint par l'entrée système arg
20289, Type d'entrée système inconnu positionnée par le signal d'E/S arg.
Le type d'entrée système configuré est inconnu du système. L'action appelée ne sera pas effectuée.
Entrée système inconnue : arg.
Causes probables
Actions recommandées L'entrée système arg peut être positionnée par un équipement
Vérifier que le nom de l'entrée système est orthographié externe (par exemple, un API) pour différentes raisons.
correctement.
Essayer de savoir pourquoi l'entrée système a été positionnée
20290, Unité mécanique inconnue pour la sortie
et corriger la cause, si nécessaire.
système
Description 20294, L’action arg n’a pas pu être effectuée.

Une sortie système est configurée avec un nom d'unité
Description
mécanique inconnu du système.
L'action demandée ne peut pas être effectuée car l'unité d'E/S
ne répond pas.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Conséquences 20298, Unité mécanique inconnue pour l'entrée

Impossible de décider s'il existe des restrictions paramétrées système
sur cette action.
Description
Causes probables Une entrée système est configurée avec un nom d'unité
L'action demandée ne pourra pas être effectuée tant que l'unité mécanique inconnu du système.
d'E/S ne sera pas réactivée. Entrée système : arg.
Actions recommandées Nom d'unité mécanique : arg.
Ne jamais désactiver une unité contenant des entrées/sorties Actions recommandées
système. L'unité mécanique spécifiée doit être configurée pour pouvoir
être utilisée par les entrées système.
20295, Le signal ne peut être utilisé comme sortie Vérifier que le nom de l'unité mécanique est orthographié
système. correctement.
Description
La sortie système arg est configurée avec un signal d'E/S dont 20321, Pas-un-nombre
la catégorie est incorrecte. Le signal d'E/S arg est de la Description
catégorie Sécurité et ne peut pas être utilisé comme sortie Une erreur Not-a-Number (pas un nombre) a été détectée dans
système. la tâche arg.
Actions recommandées Un symbole de type 'arg' conient un nombre indéfini.
Choisir un autre signal ou la paramétrer sur une autre catégorie. Conséquences
La valeur a été remplacée par 'arg'.
20296, Nom de tâche configuré incorrect
Description 20322, Infini positif

Nom de tâche incorrect arg configuré pour la sortie système Description
arg. Un nombre infini positif a été détecté dans la tâche arg.
Conséquences Un symbole de type 'arg' contient un nombre infini positif.
Le signal de sortie logique ne sera pas connecté à l'événement Conséquences
spécifié. La valeur a été remplacée par 'arg'.
Modifier la configuration et relancer le système. 20323, Infini négatif
Description
20297, Échec d'accès sortie système
Un inombre nfini négatif a été détecté dans la tâche arg.
Description Un symbole du type 'arg' contient un nombre infini négatif.
Impossible de positionner la valeur du signal arg connecté à Conséquences
la sortie système arg. La valeur a été remplacée par 'arg'.
Conséquences
Le système passe à l’état SYS HALT 20324, Argument incorrect pour le signal d'E/S
système
Causes probables
La connexion à l'unité d'E/S est peut-être perdue. Description
arg défini sur le signal arg a un argument incorrect.
Conséquences
Il sera impossible d'utiliser arg.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite

La configuration a probablement été modifiée en dehors d'un Modifier la configuration du nom de tâche et redémarrer le
éditeur de configuration approprié. système de commande du robot.
Le signal d'E/S système doit être reconfiguré, de préférence 20351, Dépassement du nombre maximal de
avec l'éditeur de configuration de RobotStudio ou du tâches
FlexPendant. Description
Le nombre maximal de tâches, arg, du type de configuration
20325, Surveillance SC arg non activée arg est dépassé.
Il n'existe aucune configuration utilisateur dans le contrôleur Toutes les tâches configurées ne seront pas installées.
de sécurité (SC), c'est-à-dire que la surveillance de sécurité
est désactivée.
Conséquences
Le contôleur de sécurité ne peut pas arrêter le mouvement du 20352, Nom de planificateur de mouvement non
robot. valide
Il n'y a pas de configuration utilisateur dans le contrôleur de Le planificateur de mouvement du groupe d'unités mécaniques
sécurité (SC), ou ce dernier n'est pas connecté au variateur arg dans arg n'est pas correct, pour l'une des raisons suivantes :
arg. nom vide absent de la configuration de mouvement déjà utilisé
Actions recommandées par un autre groupe d'unités mécaniques.
Télécharger une nouvelle configuration utilisateur dans le Conséquences
contôleur de sécurité. Activer la configuration en effectuant un Le système ne pourra pas être utilisé.
redémarrant à chaud du système et en saisissant le code PIN.
Modifier la configuration et redémarrer l'armoire.
20326, Argument incorrect pour le signal d'E/S
système
20353, Unité mécanique introuvable
Description
Description
arg défini pour le signal arg a un argument incorrect. Le délai
L'unité mécanique arg dans arg est introuvable dans la liste
ne doit pas avoir une valeur négative.
des unités mécaniques configurées.
Conséquences
Conséquences
Il sera impossible d'utiliser arg.
Il n'est possible d'exécuter aucune instruction RAPID qui
Actions recommandées utilisant les unités mécaniques configurées.
Le signal d'E/S système doit être reconfiguré.
Causes probables
L'unité est probablement absente de la configuration de
20350, Nom de tâche non valide
mouvement.
Description
Le nom de tâche arg ne peut pas être utilisé en tant que tel. Il
est déjà utilisé en tant que symbole installé/mot réservé dans
le système ou est trop long (16 caractères au maximum).
20354, L'argument n'est pas défini
Conséquences
Description
La tâche ne sera pas installée dans le système.
Le type de l'argument arg configuré pour la tâche arg n'est pas
valide.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Le comportement de la tâche ne sera pas défini. Impossible d'exécuter des instructions de mouvement RAPID.

Modifier la configuration et relancer le système de commande. Modifier la configuration et relancer le système de commande.
20355, Nom de groupe d'unités mécaniques 20359, Type cfg arg configuré
incorrect
Description
Description Le type détecté n'était pas attendu dans le système avec les
Le nom configuré de arg dans la tâche arg n'est pas correct options actives.
pour l'une des raisons suivantes : L'argument n'est pas utilisé
dans la configuration. Le nom configuré n'est pas un groupe
Vérifier si le fichier de configuration correct est chargé ou
d'unités mécaniques. Le nom configuré est déjà utilisé par une
supprimer toutes les instances du type.
autre tâche.
Redémarrer le système de commande.
Conséquences
La tâche ne sera pas installée ou ne pourra pas exécuter les 20360, Événement inconnu dans le type cfg arg
instructions de mouvement RAPID.
Description
Actions recommandées L'événement arg n'est pas un événement système.
20356, Dépassement du nombre maximal de
tâches de mouvement
20361, Module non partagé dans une tâche
Description partagée
Seulement arg tâches peuvent piloter des unités mécaniques,
Description
c'est-à-dire à exécuter des instructions de mouvement RAPID.
Le module arg n'est pas configuré comme étant partagé et ne
Actions recommandées peut pas être chargé dans la tâche partagée.
20357, Aucune tâche de mouvement configurée
Description 20362, Nom de tâche non défini

Aucune tâche n'est configurée pour piloter des unités
Description
mécaniques, c'est-à-dire pour exécuter des instructions de
La tâche arg dans le type cfg arg n'est pas configurée dans le
mouvement RAPID.
système.
Conséquences
Il n'est possible d'exécuter aucune instruction de mouvement
RAPID.
Actions recommandées 20363, Module non système

Réinstallez le système et assurez-vous de bien y inclure un
Description
robot.
Le module arg chargé depuis le fichier arg n'est pas un module
système.
20358, Aucun membre de arg configuré
Description
Changer le suffixe du fichier ou ajouter un attribut de module
Le type de configuration est nécessaire dans un système à
au module.
plusieurs robots.
Recharger le module ou redémarrer le système.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20364, Dépasst du nombre maxi de groupes Conséquences

d'unités mécaniques Il sera impossible d'utiliser les unités mécaniques appartenant
à ce groupe.
Description
Le nombre maximal de groupes d'unités mécaniques, arg, de Causes probables
type de configuration arg est dépassé. La cause de cette erreur peut être une instance de tâche RAPID
manquante dans le domaine de configuration Controller ou une
Conséquences
tâche qui n'a pas été configurée comme tâche de mouvement.
Les instances au-delà du nombre limite seront ignorées.
Ajouter une instance de tâche de mouvement connectée au
groupe d'unités mécaniques. Transformer une tâche sans
mouvement existante en une tâche mouvement. Supprimer le
20365, Mise à jour de la configuration terminée
groupe d'unités mécaniques. Vérifier l'orthographe des noms.
Description
Toutes les tâches sont réinitialisées sur leur routine principale 20369, Confusion de configuration des
en raison des changements de configuration. paramètres système.
Description
20366, Erreur de type dans la configuration de
Il existe une confusion entre l'ancienne et la nouvelle structure
tâche
de type System Misc.
Description
Conséquences
La tâche arg est configurée avec un type erroné. Une tâche
Il est possible que des paramètres incorrects soient configurés.
configurée pour contrôler des unités mécaniques, c'est-à-dire
Causes probables
exécuter des instructions de mouvement RAPID, doit être de
Les configurations de l'ancienne et de la nouvelle structure ont
type arg.
été chargées dans le système.
Conséquences
La tâche ne sera pas installée.
Vérifier que les paramètres corrects sont configurés. Metter à
jour les paramètres de type System Misc avec des valeurs
Modifier la configuration et relancer le système de commande.
correctes. Enregistrer le domaine Controller et remplacer
l'ancien fichier de configuration.
20367, Aucune unité mécanique configurée
Description 20370, Échec lecture de la distance de reprise

L'instance arg du type de configuration arg n'a aucun argument
Description
d'unité mécanique.
Le système n'a pas pu lire les données de configuration pour
Conséquences le type < arg>. La distance de reprise constitue la limite à partir
Il sera impossible d'effectuer une action mettant en oeuvre un de laquelle le système lance un avertissement avant un retour
mouvement, notamment d'exécuter des instructions de sur trajectoire lors d'un redémarrage.
mouvement RAPID.
Conséquences
Actions recommandées La valeur par défaut de la distance de reprise sera utilisée.
Modifier la configuration et relancer le système de commande.
Causes probables
Le fichier sys.cfg chargé dans le système ne contient pas
20368, Groupe d'unités mécaniques non d'informations relatives à la distance de reprise. En raison
connecté d'erreurs de fichier, aucun fichier sys.cfg n'a été chargé.

Aucune tâche de mouvement n'est connectée au groupe Charger un nouveau fichier sys.cfg et redémarrer le système.
d'unités mécaniques arg.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20371, Groupe d'unités mécaniques par défaut 20380, Aucun planificateur de mvt pour l'unité
utilisé mécanique
La configuration de la tâche arg n'a aucune connexion avec arg. Aucun planificateur de mouvement n'est connecté à l'unité
L'attribut arg, requis dans un système MultiMove, est manquant. mécanique arg.
La tâche n'exécute aucun mouvement sur cette unité mécanique Il est impossible d'utiliser cette unité mécanique dans des
mais peut lire les données de mouvement. Les fonctions RAPID opérations comme l'étalonnage ou l'activation.
peuvent tomber en erreur si elles lisent les données de
Causes probables
mouvement et sont connectées à la mauvaise unité mécanique.
La cause de cette erreur est probablement une erreur de
Le groupe d'unités mécaniques de arg a été connecté à la tâche.
configuration.
Causes probables
L'attribut n'a pas été spécifié lors de la création de la
Vérifier la configuration du domaine Motion et/ou Controller.
configuration. Le fichier de configuration a peut-être été créé
dans un système autre qu'un système MultiMove.
20381, Erreur re-création de trajectoire après
Actions recommandées coupure armoire
Vérifier que le groupe d'unités mécaniques correct est connecté
Description
à la tâche.
La trajectoire n’a pas pu être recréée.
20372, Échec de lecture des données de Conséquences
configuration. Le pointeur de programme doit être déplacé avant le

redémarrage du programme. Il est conseillé de déplacer le robot
Description
vers une position 'sûre' bien que le robot puisse ne pas suivre
Le système n'a pas pu lire les données de configuration pour
la trajectoire initiale lors du redémarrage.
le type <arg>.
Causes probables
Conséquences
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation.
Il sera impossible d'utiliser hotedit et modpos.
Généralement, les erreurs qui entraînent le passage du système
Causes probables à l'état SYS FAIL provoquent également l’échec de la re-création
Le fichier sys.cfg chargé dans le système ne contient pas les de la trajectoire après une coupure.
informations hotedit et modpos. Aucun fichier sys.cfg n’a été
chargé à cause d’erreurs d'accès fichier.
Actions recommandées apparaissant au même moment pour déterminer la cause réelle.
Charger un nouveau fichier sys.cfg et redémarrer le système. Réparer la cause de l’erreur. Déplacer le robot dans une position
'sûre' avant de redémarrer. Le robot peut ne pas suivre la
20373, Nom de tâche manquant trajectoire initiale.
Description
20390, Démarrage refusé
Aucune tâche attribuée au module arg dans le type de config
arg. Description
Le démarrage/redémarrage du programme, via une E/S du
système, a été refusé.
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20391, Démarrage depuis le début refusé Conséquences

arg ne sera pas exécuté.
Description
Le démarrage principal du programme, via une E/S du système, Causes probables
a été refusé. arg n'existe pas. arg n’est pas une procédure (PROC) ou
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. demande le passage de paramètres.
20392, Interruption manuelle refusée Vérifiez que arg est une procédure (PROC) existante sans aucun
paramètre.
Description
L'interruption manuelle du programme, via une E/S du système,
a été refusée.
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. Description
Une tâche statique/semi-statique (alias tâche en arrière-plan)
20393, Chargement et démarrage refusés stoppée n’a pu être lancée lorsque le mode automatique a été
demandé.
Description
Le chargement et le démarrage du programme, via une E/S du Conséquences
système, ont été refusés. Le système ne peut passer en mode automatique.
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. Causes probables
Il a été impossible de lancer une des tâches
20394, Mise sous puissance et démarrage statiques/semi-statiques stoppées.
refusés
Description Repasser en mode manuel. Vérifier que toutes les tâches
L'activation des moteurs et le démarrage/redémarrage du statiques / semi-statiques disposent d’un programme / module
programme, via une E/S du système, ont été refusés. contenant le point d'entrée configuré. S'assurer qu’aucune
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. tâche statique / semi-statique ne présente d’erreur de syntaxe.
Repasser en mode automatique et confirmer.
20395, Chargement rejeté
20399, Tâche statique/semi-statique lancée
Description
Le chargement du programme via l'E/S du système a été rejeté. Description
Raison : l'accès en écriture est géré par arg à l'aide de arg. Au moins une tâche statique/semi-statique (tâche en
arrière-plan) ne s'est pas lancée lors du démarrage en mode
20396, Interruption manuelle refusée automatique.
L'interruption manuelle du programme, via l'E/S du système, a L’exécution a démarré dans au moins l'une des tâches
été refusée dans la tâche arg. statique/semi-statique.
L’interruption manuelle n’est pas autorisée lors de mouvement Causes probables

synchronisé. Le système est passé en mode automatique pendant le
redémarrage système.
20397, Interruption manuelle refusée
Description Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les
L'interruption manuelle du programme, via l'E/S du système, a paramètres de débogage.
été refusée dans la tâche arg. Pour maintenir les paramètres de débogage en mode
L’interruption est reliée à arg, qui n’est pas une procédure automatique : Repasser en mode manuel. Mettre à 'NON' le
RAPID valide. paramètre système Controller/Auto Condition
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
et confirmer. Pour plus d'informations, se reporter au Manuel 20403, RAPID Spy désactivé
Description
RAPID Spy a été désactivé après un démarrage en mode
20400, Paramètres de débogage en mode
automatique.
automatique
Conséquences
Description
RAPID Spy a été désactivé.
Une tâche statique/semi-statique (alias tâche en arrière-plan)
Causes probables
a été stoppée.
Le système est passé en mode automatique pendant le
Conséquences
redémarrage système.
La tâche statique/semi-statique ne sera pas lancée.
Le système ne sera pas complètement en mode de production
Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les
automatique.
paramètres de débogage.
Pour passer complètement en mode de production : Repasser
automatique : Repasser en mode manuel. Mettre à 'NON' le
en mode manuel. Passer à YES le paramètre système Système:
paramètre système Controller/Auto Condition
Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset .
Repasser en mode automatique et confirmer. Pour plus
d’informations, se reporter au Manuel de référence technique
- Paramètres système.
20404, Paramètres de débogage en mode

20401, Trop d’instances CFG automatique
Description
Description
Il y a trop d’instances arg du type arg dans la rubrique arg.
RAPID Spy est actif.
Conséquences
Conséquences
La mauvaise instance peut être utilisée et provoquer un
RAPID Spy ne sera pas désactivé.
comportement inattendu.
Le système ne sera pas complètement en mode de production
Causes probables en mode automatique.
Il y a plusieurs instances arg du type arg dans la rubrique arg.
Actions recommandées Pour être complètement en mode de production : Repasser en
Supprimer toutes les instances sauf une. mode manuel. Définir à 'Yes' le paramètre système
Controller/Auto Condition reset/ AllDebugSettings / Reset.
20402, Mode automatique rejeté Repasser en mode automatique et confirmer. Pour plus
d’informations, se reporter au Manuel de référence technique
Description
- Paramètres système.
Une session RAPID Spy active n'a pu être désactivée au
moment où le mode automatique a été demandé.
20408, PP sur Main rejeté
Conséquences
Description
La mise à jour du pointeur de programme sur la routine Main,
Causes probables
via une E/S système, a été refusé.
Il n'a pas été possible de désactiver RAPID Spy.
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg.
Repasser en mode manuel. Utiliser un client externe, comme
RobotStudio, pour désactiver RAPID Spy. Repasser en mode
automatique et confirmez.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20409, PP sur Main rejeté Conséquences

Le système va quitter le mode économie d'énergie, mais reste
Description
en mode Moteurs hors tension/Arrêt provoqué par une
La mise à jour du pointeur de programme sur la routine Main
protection.
via une E/S système a été refusé.
Causes probables
Conséquences
Le système de commande : n'est plus en mode Auto est en état
Le pointeur de programme n'est pas sur la routine Main.
d'erreur système est en état d'arrêt d'urgence
Causes probables
Raison possible : le programme était en cours d'exécution ou 20414, Échec de démarrage du programme
aucun programme ne contenant de routine Main n'est chargé.
Description
Le lancement du programme a échoué lorsque le système de
S'assurer que l'exécution du programme est arrêtée et qu'un
commande a quitté le mode économie d'énergie.
programme contenant une routine Main est chargé.
Conséquences
20410, Mode économie d'énergie réinitialisé
à l'arrêt.
Description
Causes probables
Économie d'énergie réinitialisée.
Le système de commande : n'est plus en mode Auto est en état
Avant d'être réinitialisé, le système se trouvait en mode
d'erreur système est en état d'arrêt d'urgence
d'économie d'énergie : arg.
Conséquences 20415, Échec de mise sous tension et démarrage

Le système ne se trouve plus en mode d'économie d'énergie.
Description
Causes probables
La mise sous tension des moteurs et/ou le lancement du
Le système a été redémarré, de façon intentionnelle ou en
programme a échoué lorsque le système de commande a quitté
raison d'une coupure de courant.
le mode économie d'énergie.
Conséquences
20411, Mode économie d'énergie activé
Description en mode Moteurs hors tension.
Le système est passé dans un mode économie d'énergie.
Causes probables
Conséquences Le système est dans l'état Arrêt d'urgence.
Le système ne pourra plus fonctionner dans un mode normal.
Assurez-vous que le bouton d'arrêt d'urgence a été relâché et
20412, Mode économie d'énergie désactivé
que l'arrêt d'urgence a été réinitialisé (en appuyant sur le bouton
Description Mise sous tension des moteurs ou en utilisant l'action d'entrée
Le système a quitté le mode économie d'énergie. système 'Réinitialiser l'arrêt d'urgence').
Conséquences
Le système revient à un mode de fonctionnement normal. 20416, Mode économie d'énergie bloqué
Description
20413, Échec d'activation des moteurs Le système de robot n'a pas pu passer en mode économie
d'énergie.
Description
La mise sous tension des moteurs a échoué lorsque le système Conséquences
de commande a quitté le mode économie d'énergie. Le système de robot ne pourra passer en mode économie
d'énergie que lorsqu'il aura été débloqué.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20417, Mode économie d'énergie débloqué 20440, Échec initialisation environnement de

mise à jour microgiciel
Description
Le système de robot a quitté l'état bloqué. Description
L'environnement de mise à jour des microgiciels des cartes
Conséquences
matérielles n’a pu être initialisé.
Le système de robot peut maintenant passer en mode économie
d'énergie. Conséquences
Aucune mise à jour des microgiciels des cartes matérielles ne
20418, Mode économie d'énergie déjà actif sera effectuée.
Le système de robot est déjà passé dans un mode économie Un fichier xml non valide dans l’installation du système de
d'énergie. Le basculement entre les modes économie d'énergie commande : arg.
n'est pas pris en charge. Pour changer de mode économie Actions recommandées
d'énergie, le système de robot doit d'abord être repris. Pour les développeurs : Corriger le fichier. Utiliser le schéma
Conséquences hw_compatibility.xsd pour vérifier. Pour les autres utilisateurs :
Le système de robot va rester dans le mode économie d'énergie Réinstaller le système.
précédent.
20441, Échec d’initialisation correctifs de
Causes probables
microgiciels
Le système de robot est déjà passé dans un mode économie
d'énergie. Description
Échec d’initialisation de la gestion de correctifs de microgiciel
pour les cartes matérielles.
Pour changer de mode économie d'énergie, le système de robot
doit d'abord être repris. Conséquences
Aucun correctif de microgiciel des cartes matérielles ne sera
20425, Accès en écriture rejeté appliqué.
La demande d'accès en écriture, via une E/S système, a été Le fichier de correctif du microgiciel n’était pas valide : arg.
refusée. Actions recommandées
Conséquences Corriger le fichier de correctif. Utilisez le schéma
L'accès en écriture n'a pas été accordé. hw_compatibility.xsd pour vérifier.
Causes probables
20443, Multiples redémarrages pour mise à jour
Il se peut qu’un autre client gère déjà l’accès en écriture ou que
de microgiciel
le système ne soit pas en mode automatique.
Description
Un nouveau redémarrage en mode 'mise à jour de microgiciel'
Assurez-vous qu’aucun autre client, par ex. RobotStudio, ne
a été demandé après deux redémarrages de mise à jour
gère l’accès en écriture et que le système est en mode
consécutifs.
automatique.
Conséquences
20426, Accès en écriture rejeté Aucun redémarrage supplémentaire en mode de mise à jour
de microgiciel n’a été effectué.
Description
La demande d'accès en écriture, via une E/S système, a été Causes probables
refusée. La mise à jour du microgiciel d’une carte matérielle a très
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. probablement échoué. La carte ou son logiciel sont peut-être
défectueux.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite

Consulter les messages d’erreur précédents du journal des Vérifier le contenu du répertoire HOME à la recherche d'un
événements. fichier ou dossier manquant. Copier les fichiers/dossiers
manquants dans le répertoire HOME à partir d'une sauvegarde
20444, La carte SD a été retirée et redémarrer le système OU effectuer une restauration à partir
d'une sauvegarde.
Description
La carte SD a été retirée.
20450, SC arg Limite de vitesse lors du contrôle
Conséquences cyclique de freins
Le système passe à l'état Erreur système.
Description
Causes probables
La limite de vitesse du contrôle cyclique des freins (CBC) est
La carte SD a été retirée, ou il y a eu un parasite dans la liaison
dépassée dans le contrôleur de sécurité (SC) de l’unité
avec la carte SD ou au niveau du connecteur.
mécanique arg. L'intervalle de test CBC a expiré ou un contrôle
Actions recommandées des freins précédent a échoué.
Effectuer un redémarrage (voir les instructions correspondantes
dans le Manuel d'utilisation IRC5).
Diminuer la vitesse et effectuer un contrôle des freins.
20445, L'adaptateur USB-série a été retiré

20451, SC arg non synchronisé
Description
Description
L'adaptateur USB-série a été retiré.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas synchronisé avec
Conséquences les unités mécaniques surveillées.
Le port USB-série n'est pas accessible.
Causes probables Déplacer toutes les unités mécaniques surveillées par le
L'adaptateur USB-série a été retiré ou il y a eu un parasite dans contrôleur de sécurité arg vers leurs positions de
la liaison avec l'adaptateur USB-série ou au niveau du synchronisation définies dans la configuration de la sécurité.
connecteur.
Actions recommandées 20452, SC arg synchronisé

Effectuer un redémarrage (voir les instructions correspondantes Description
dans le Manuel d'utilisation IRC5). Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désormais synchronisé
avec les unités mécaniques surveillées. La surveillance de la
20446, Impossible d'accéder au répertoire HOME sécurité est possible.
Description
Le système n'a pas pu accéder au répertoire HOME au 20453, Mauvaise position de synchro SC arg.
démarrage. Description
Le système a tenté de créer un nouveau répertoire HOME pour Les positions des unités mécaniques surveillées ne
résoudre ce problème. correspondent pas aux positions de synchronisation définies
Conséquences dans la configuration de sécurité du contrôleur de sécurité (SC)
Le système est passé à l'état Erreur système. arg sur l’axe arg.
Si un nouveau répertoire HOME a été créé : arg il sera vide. Actions recommandées
Causes probables Vérifier que les positions de toutes les unités mécaniques
Le répertoire HOME n'existe pas ou a été renommé avant le surveillées correspondent aux positions de synchronisation
redémarrage du système. configurées. Vérifier que lle switch de synchronisation
fonctionne correctement. Vérifier que l’étalonnage des moteur
est correct et que les compteurs sont mis à jour. Vérifier que
la position de synchronisation dans la configuration de sécurité
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
est correcte. Vérifier d’éventuelles erreurs de configuration. Causes probables

Télécharger les valeurs d’étalonnage du moteur. Vérifier si l’axe Une nouvelle configuration de sécurité a été téléchargée
4 ou 6 est configuré comme indépendant ; si OUI, vérifier que (situation normale). La configuration n'est pas adaptée au
la configuration EPS est configurée de la même manière. matériel utilisé. Typiquement, lorsque le message de demande
de nouveau code PIN est répété. Configuration de sécurité
20454, Limite de traînage du SC arg corrompue. Typiquement, lorsque le message de demande de
nouveau code PIN est répété.
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté un écart trop Actions recommandées
important entre la position demandée et la position réelle de Vérifier les nouveaux messages qui indiquent si une nouvelle
l’unité mécanique arg sur l’axe arg. configuration de sécurité a été téléchargée. Si aucune
configuration de sécurité n'a été téléchargée et si ce message
est généré après un redémarrage, télécharger une nouvelle
Vérifier s’il y a eu collision. Si un axe externe est utilisé, vérifier
configuration de sécurité dans le contrôleur de sécurité. Créer
ses paramètres de traînage dans la configuration de sécurité.
et télécharger une nouvelle configuration de sécurité si ce
Si Soft Servo est utilisé, vérifier que la tolérance de la plage de
message est généré après un redémarrage à chaud avec une
sécurité opérationnelle (OSR) n’est pas trop faible dans la
nouvelle demande de code PIN.
configuration de sécurité. Vérifier que les compteurs sont mis
à jour. Vérifier la présence de problèmes de communication
20458, Erreur interne du SC arg
entre le calculateur principal, le calculateur axes et la carte de
mesure série. Vérifier que la masse de l’outil est correctement Description
définie. Erreur interne dans le contrôleur de sécurité (SC) arg.
20455, Valeur de position incorrecte SC arg Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité. Vérifier les voyants
Description d’état du contrôleur de sécurité. Remplacer le contrôleur de
Valeur incorrecte de la position sur la carte de mesure série sécurité si l’erreur persiste.
détectée par le contrôleur de sécurité (SC) arg de l’unité

mécanique arg. 20459, Erreur d'entrée/sortie du SC arg

Vérifier le résolveur, ainsi que ses connexions. Remplacer la Erreur d'E/S dans le contrôleur de sécurité (SC) arg.
carte de mesure série. Remplacer le résolveur.
Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité. Vérifier l’état du
20456, Timeout consignes SC arg contrôleur de sécurité. Redémarrer le système de commande
Description du robot après avoir effectué les actions recommandées.
Le système de commande du robot a cessé d’envoyer les

consignes au contrôleur de sécurité (SC) arg. 20460, Configuration de sécurité introuvable
pour SC arg
Vérifier les erreurs précédentes pour rechercher les causes Description
possibles. Redémarrer le système. Impossible de récupérer la configuration de sécurité pour le
contrôleur de sécurité (SC) arg.
20457, Configuration de sécurité modifiée dans Actions recommandées
SC arg Redémarrer à chaud le système de commande du robot.
Description Télécharger une configuration de sécurité sur le SC. Réinstaller
Le contenu de la configuration de sécurité du contrôleur de le système.
sécurité (SC) arg a été modifié ou n'est pas adapté au matériel

utilisé.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20461, Configuration robot introuvable pour le 20466, Erreur d'entrée/sortie sur SC arg
SC arg
Description
Description Erreur d'E/S sur le contrôleur de sécurité (SC) arg E/S arg. Type
Impossible de retrouver la configuration de robot pour le arg.
contrôleur de sécurité (SC) arg. Type 1 : Entrée.
Type 2 : Sortie.
Redémarrer le système de commande du robot. Réinstaller le Causes probables
système. Mauvaise connexion des bornes d'E/S sur le SC. Non
correspondance des deux canaux d'E/S
20462, Offsets d’étalonnage pour le SC arg Actions recommandées
introuvables Vérifier le câblage du contôleur de sécurité. Vérifierl'état du
Description contrôleur de sécurité. Redémarrer le système de commande
Impossible de retrouver les offsets d’étalonnage moteurs pour du robot après avoir effectué les actions recommandées.
le contrôleur de sécurité (SC) arg.

20467, Vitesse STS du SC arg dépassée
Télécharger de nouveaux offsets d’étalonnage dans le SC. Description
Vitesse réduite de sécurité outil (STS) trop élevée sur le
20463, Configuration de sécurité du SC arg contrôleur de sécurité (SC) de l’unité mécanique arg . Cause
téléchargée arg.
Le téléchargement de la configuration de sécurité a réussi pour Vitesse du flasque outil (Tool0). Vitesse du coude. Vitesse de
le contrôleur de sécurité (SC) arg. l’outil. Vitesse de l’axe supplémentaire.
20464, Limite OSR du SC arg dépassée Réduire la vitesse de l’outil.
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté un écart trop
20468, SC arg Violation de la STZ
important entre la position demandée et la position réelle dans Description
la plage de sécurité opérationnelle (OSR) de l’unité mécanique La zone d’outil sécurisée (STZ) arg a été violée sur l’unité
arg sur l’axe arg. mécanique arg.
Actions recommandées L'outil arg était actif.
Vérifier s’il y a eu collision. Vérifier si la tolérance de plage de Cause arg.
sécurité opérationnelle (OSR) dans la configuration de sécurité Causes probables

n’est pas trop faible. Si les compteurs ont été mis à jour depuis Dépassement de la limite de vitesse. Position de l'outil
la dernière synchronisation, synchroniser le contrôleur de incorrecte. Orientation de l'outil incorrecte. Position du coude
sécurité. incorrecte. Position du point 1 de l'outil incorrecte. Position du
point 2 de l'outil incorrecte. Position du point 3 de l'outil
20465, Vitesse SAS du SC arg dépassée incorrecte. Position du point 4 de l'outil incorrecte. Position du
point 5 de l'outil incorrecte. Position du point 6 de l'outil
Description
incorrecte. Position du point 7 de l'outil incorrecte. Position du
Violation de la vitesse de sécurité axe (SAS) de l’axe arg de
point 8 de l'outil incorrecte.
l’unité mécanique arg sur le contrôleur de sécurité (SC.
Réduire la vitesse. Déplacer l'outil du robot dans une position
Baisser la vitesse sur l’axe arg.
sécurisée. Régler l'orientation de l'outil.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20469, Violation de la SAR du SC arg Causes probables

L’unité mécanique est restée trop longtemps à une position qui
Description
se trouve sur, ou près d’une limite fonctionnelle contrôlée ou
La plage articulaire de sécurité (SAR) arg n’a pas été respectée
surveillée . Erreur de calcul interne dans le contrôleur de
pour l’axe arg de l’unité mécanique arg.
sécurité.
Déplacer l’unité mécanique vers une position sécurisée.
Déplacer tous les axes d’unités mécaniques et tous les outils,
nettement à l’intérieur ou à l’extérieur des limites fonctionnelles
20470, Préavertissement de synchronisation SC
surveillées ou contrôlées.
arg
Description 20474, Erreur d'alimentation des E/S sur le SC

Synchronisation nécessaire pour les unités mécaniques arg
surveillées par le contrôleur de sécurité (SC) arg dans moins
Description
de arg heure(s).
Le niveau de tension d'alimentation des E/S du contrôleur de
Actions recommandées sécurité (SC) arg est hors plage ou l'alimentation électrique est
Effectuer une synchronisation dans le délai imparti. carrèment absente.
Causes probables
20471, Expiration du délai de synchronisation
Soit la tension est en dehors des limites, soit la tension est
SC arg
absente.
Description
Le délai de synchronisation a expiré pour le contrôleur de
Connecter une alimentation 24 V avec le niveau de tension
sécurité (SC) arg.
correct aux bornes d'alimentation des E/S. Redémarrer le
Actions recommandées système de commande du robot.
Effectuer la synchronisation.
20475, Synchronisation SC arg rejetée
20472, Nouvelle configuration de sécurité SC arg
Description
Description Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas correctement
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a reçu une nouvelle configuré pour la synchronisation.
configuration de sécurité. Un nouveau code PIN est nécessaire
Causes probables
pour son activation.
Le PIN de configuration de sécurité n’est pas défini ou est
Actions recommandées incorrect. La configuration de sécurité est vide. La configuration
Se connecter en tant qu'utilisateur disposant des droits de de sécurité est corrompue ou absente. Le contrôleur de sécurité
configuration du contrôleur de sécurité. Dans le Panneau de est connecté à un bus SMB erroné. Alimentation d’E/S absente.
commande, entrer le nouveau code PIN pour le contrôleur de
sécurité.
Vérifier et tester les causes possibles.
20473, Conflit double calcul SC arg 20476, SC arg désactivé

Description
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a eu calculé des valeurs de
Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désactivé.
sortie de sécurité en conflit pendant une période trop longue.
Conséquences
Conséquences
Toute surveillance de sécurité a été désactivée dans le
Le contrôleur de sécurité est entré en état de sécurité et émettra
contrôleur de sécurité. Possibles risques de sécurité.
une erreur après 10 mn de conflit interne si les actions
recommandées ne sont pas entreprises.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées 20481, OVR du SC arg actif

Télécharger une configuration de sécurité pour contrôleur de
Description
sécurité.
Fonction Override (OVR) active au niveau du contrôleur de
sécurité (SC) arg.
20477, Échec de la communication entre la SMB
SafeMove stoppera le robot après environ 20 minutes avec
et le SC arg
l’OVR active.
Description La vitesse est limitée à 250 mm/s ou à 18 degrés/s.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n'a pas pu communiquer
avec la carte de mesure série (SMB).
Désactiver le signal connecté à l’entrée OVR.
Vérifier que le câblage entre la carte SMB et le contrôleur de 20482, Temps dépassé Override SC arg
sécurité est connecté au bon connecteur SMB et fonctionne.
Description
Redémarrer le système.
La fonction Override (OVR) a été trop longtemps active au
niveau du contrôleur de sécurité (SC) arg.
20478, Défaut d'alimentation principale du SC
arg Actions recommandées
Redémarrer le système de commande du robot. Basculer le
Description
signal connecté à l’entrée OVR. Effectuer une confirmation
La tension d'alimentation principale du contrôleur de sécurité
d'arrêt en appuyant sur le bouton Mise en Marche des Moteurs.
(SC) arg est hors plage ou absent.
Ramener le robot dans la zone de travail. Désactiver le signal
Causes probables connecté à l’entrée OVR.
absente. 20483, CBC bientôt nécessaire pour le SC arg
Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité.. Vérifier la tension Le contrôle cyclique des freins (CBC) demandé doit se faire
d'alimentation. Redémarrer le système de commande du robot. dans moins de arg heures.
20479, Axe supplémentaire du SC arg manquant
Effectuer une vérification de freinage avant l’échéance du délai.
Description
Un axe supplémentaire surveillé par le contrôleur de sécurité 20484, SC arg Le CBC doit être effectué
(SC) arg n’est plus présent dans la configuration système.
Description
Actions recommandées La temps maximal entre deux contrôles cycliques des freins
Réinstaller l’axe supplémentaire surveillé, ou télécharger une (CBC) a été atteint pour le contrôleur de sécurité (SC), ou le
configuration de sécurité sans surveillance de cet axe. contrôle des freins a échoué.
20480, Violation de la SST du SC arg
Effectuer un contrôle des freins.
Description
La sécurité 'à l'arrêt' (SST) arg dans le contrôleur de sécurité 20485, SC arg Couple de freinage trop faible
(SC) n’est pas respectée pour l’axe arg sur l’unité mécanique
Description
arg.
Couple de freinage trop faible pmour le contrôleur de sécurité
Actions recommandées (SC) de l’unité mécanique arg, axe arg.
Vérifier le programme RAPID. Vérifier l’équipement processs.
Causes probables
Vérifier qu’il n’y a pas de mouvement lorsque SST est actif.
L’axe n'a pas été testé. Frein(s) usé(s).
Vérifier les précédents messages d'événement.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées 20490, Vitesse OVR du SC arg dépassée

Vérifier si l'axe en défaut est activé. Si l'axe est activé, remplacer
Description
le(s) frein(s) dès que possible.
Limite de vitesse OVR dépassée sur l’unité mécanique arg.
20486, SC arg CBC interrompu ou incorrect Causes probables

Si l’OVR est activée, les limitations de vitesse OVR le seront
Description
aussi
Le contrôleur de sécurité (SC) a détecté que le dernier contrôle
cyclique des freins (CBC) de l’unité mécanique arg avait été
Diminuer la vitesse. Désactiver l’OVR.
interrompu ou était incorrect.
20491, Fonction Override du SC arg active lors
Vérifier les messages elog précédents. Si nécessaire, effectuer
du démarrage
un nouveau contrôle des freins (généralement, si le message
20485 a également été affiché). Description
L’entrée logique Override était active lors du démarrage du SC
20487, SC arg Vitesse dépassée en mode non arg.
synchronisé
20492, Violation SST du SC arg lors du test de
Description
freinage
Vitesse d’axe dépassée quand le contrôleur de sécurité (SC)
arg était désynchronisé. Description
Mouvement détecté lors du test de freinage sur le contrôleur
de sécurit.
Déplacer l’unité mécanique en position de synchronisation avec
(SC) arg pour l’axe arg de l’unité mécanique arg.
une faible vitesse d’axe. Réduire la vitesse à 250 mm/s ou à 18
degrés/s. Causes probables
Test de freinage interrompu. Freins usés.
20488, SC arg Expiration délai en mode non Actions recommandées

synchronisé Redémarrer le contrôle cyclique des freins (CBC). Remplacer
le(s) frein(s).
Description
Le temps disponible pour déplacer le robot a expiré pour le
contrôleur de sécurité (SC) arg en mode non synchronisé.
20493, SBR déclenchée pour le SC arg
Confirmer en appuyant sur le bouton Mise sous puissance ou La rampe de freinage de sécurité (SBR) du contrôleur de
en activant l’entrée système correspondante. Synchroniser le sécurité.
SC arg. (SC) a été interrompue par un arrêt de classe 0 dû à une

décélération trop lente de l’unité mécanique arg. Cette situation
20489, Le SC arg a été désactivé est normalr et elle arrive au cas où un arrêt de classe 1 est trop
long. - Vérifier la présence d'autres messages su contrôleur de
Description
sécurité..
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été désactivé et aucune
fonction de surveillance n'est plus active.
Modifier la valeur de paramètre SBR dans la configuration de
Causes probables
mouvement. Déclencher un nouvel arrêt pour tester la rampe
Soit un démarrage a froid été effectué, soit c'est le premier
de freinage. Si cela arrive fréquemment, vérifier la configuration
démarrage du SC.
des unités mécaniques conformément au manuel d'application.
Télécharger une configuration pour le SC arg.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20494, Changement d’outil arg du SC incorrect Causes probables

Tentative d'exécution d'une commande (par exemple, la
Description
gâchette de validation).
Changement d’outil incorrect avec l’outil arg sur l’unité
mécanique arg. Actions recommandées
Pour reprendre l’opération, réarmer d’abord le bouton d’arrêt
d’urgence externe. Remettre ensuite sous puissance par le
Vérifier que l'outil est correct. Diminuer la vitesse si nécessaire.
bouton Mise sous puissance de l'armoire.
Effectuer un nouveau changement d’outil.
20505, Arrêt retardé ouvert

20501, Arrêt d'urgence armoire ouvert
Description
Description
Arrêt retardé ouvert.
Tentative de mise en marche du robot alors que l''arrêt
d'urgence armoire a été ouvert. Conséquences
Le système passe à l’état SYS HALT.
Conséquences
Le système reste en mode Arrêt d'urgence. Actions recommandées
Pour reprendre, réinitialiser d’abord le bouton d’arrêt retardé.
Causes probables
Remettre sous puissance par le bouton "Mise sous Puissance"
de l'armoire de commande..
Actions recommandées 20506, Arrêt de test ouvert

Pour reprendre l’opération, réarmer le bouton d’arrêt d’urgence
Description
de l'armoire. Remettre ensuite sous puissance par le bouton
Le circuit d'arrêt de l'espace sécurisé en mode test a été ouvert.
Mise sous puissance de l'armoire.
Conséquences
20502, Arrêt d'urgence pupitre mobile ouvert Le système passe à l’état SYS HALT.
Tentative de mise en marche du robot alors que l'arrêt d'urgence Des contacts connectés en série au circuit d'arrêt de l'espace
du pupitre mobile est ouvert. de sécurité en mode test ont été ouverts. De multiples erreurs
peuvent générer cette ouverture. Cette ouverture survient
Conséquences
uniquement en mode manuel.
Le système reste en mode Arrêt d'urgence.
Causes probables
Repérer le contact, réinitialiser-le, puis redémarrer le système.
Vérifier les câbles et les branchements.
Actions recommandées 20507, Chaîne de matériel ouverte

Pour reprendre l’opération, réarmer d'abord le bouton d’arrêt
Description
d’urgence du pupitre. Remettre ensuite sous puissance par le
Relais (KA16 et KA17) de la carte d’interface de sécurité (SIB)
bouton Mise sous puissance de l'armoire.
non activés.
20503, Arrêt d'urgence externe cat. 0 Conséquences

Commande de mise sous puissance refusée
Description
Tentative de mise en marche du robot alors que l'arrêt d'urgence Actions recommandées
externe est ouvert. Appuyer sur le bouton de mise sous puissance pour fermer la
chaîne.
Conséquences
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20521, Conflit d'arrêt de test Actions recommandées

Vérifier la protection de sécurité double voie qui a provoqué le
Description
conflit.
Conflit de statut pour la chaîne d'arrêt en test.
Conséquences 20529, Conflit d’entrée d'interverrouillage cabine

Description
Un seul des deux signaux d’entrée est ouvert dans la chaîne
Vérifier la protection de sécurité double voie qui a provoqué le
d'interverrouillage cabine.
conflit.
Conséquences
La chaîne d’activation peinture est ouverte.
20525, Conflit arrêt d'urgence armoire
Description
Vérifier les câbles et les connexions.
Conflit d'état de la chaîne d'arrêt d'urgence armoire.
Conséquences 20531, Conflit d'arrêt retardé

Le système passe à l'état d’arrêt d’urgence.
Description
Conflit de statut pour le circuit d'arrêt retardé.
Vérifier le dispositif double voie qui a provoqué le conflit.
Conséquences
20526, Conflit arrêt d'urgence pupitre
Description
Conflit d'état de la chaîne d'arrêt d'urgence pupitre.
Conséquences 20534, Conflit de sélecteur de mode

Description
Une des connexions du sélecteur de mode est défectueuse.
Conséquences
20527, Conflit arrêt d'urgence externe cat. 0
Description
Conflit d'état de la chaîne d'arrêt d'urgence externe catégorie
0.
20535, Conflit d'interverrouillage AUX
Conséquences
Description
Une seule des deux chaînes d'interverrouillage AUX a été
ouverte. Utilisé normalement pour l’interverrouillage de la porte
CBS.
Conséquences
20528, Conflit d’entrée d'interverrouillage HT
La chaîne d'activation peinture est ouverte.
Description
Un seul des deux signaux d’entrée est ouvert dans les chaînes
HT (haute tension).
Conséquences 20536, Conflit de chaîne Mise sous puissance

Description
Un seul des deux signaux Motor On est ouvert dans la chaîne
de sécutrité.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
Le système passe à l’état SYS HALT. Le système passe à l'état SYS HALT.

Vérifier les câbles et les connexions. Vérifier l'alimentation vers le manipulateur. Vérifier que la chaîne
d'activation sur la carte du système de commande du
20550, Erreur de test de fonctionnement manipulateur (MCOB/MCB) est correcte. Vérifier l'absence de
surchauffe au niveau des moteurs du manipulateur. Vérifier les
Description
signaux du manipulateur via la carte d'alimentation électrique
État actif lalors que le micrologiciel de la carte PIB n'a détecté
(PDB). Se reporter au schéma électrique.
aucune impulsion de test de fonctionnement pendant
30 secondes.
20559, Capteur de collision actif
Conséquences
Description
Le système passe à l'état SYS HALT.
Un capteur de collision de la carte du système de commande
du manipulateur (MCOB) arg est actif.
Vérifier les autres messages d'erreur à la recherche de la cause
Conséquences
d'erreur principale. Rechercher des problèmes de
communication entre la carte PIB et l'ordinateur principal (MC).
20556, Signal Enable 2 AXC 1 ouvert Vérifier les capteurs de collision connectés à la carte MCOB.
Description
20560, Limite d'axe sur la carte MCOB
Le signal Enable de l'ordinateur axes 1 est ouvert.
Description
Conséquences
Un capteur de butée d'axe de la carte du système de commande
du manipulateur (MCOB) arg est actif.
Conséquences
Rechercher dans les messages d'erreur la raison principale de
l'erreur. S'il n'y a aucun autre message d'erreur, vérifier si une
phase secteur est absente. Actions recommandées
Vérifier les capteurs de butée connectés à la carte MCOB.
20557, Signal Enable 2 AXC 2 ouvert
20561, Le logiciel du manipulateur a ouvert la
Description
chaîne d'activation
Le signal Enable de l'ordinateur axes 2 est ouvert.
Description
Conséquences
Le logiciel de la carte de commande du manipulateur
(MCOB/MCB) arg a ouvert la chaîne d'activation.
Conséquences
Rechercher dans les messages d'erreur la raison principale de
l'erreur. S'il n'y a aucun autre message d'erreur, vérifier si une
phase secteur est absente. Actions recommandées
Vérifier les autres messages d'erreur à la recherche de la cause
20558, Erreur manipulateur d'erreur principale. Vérifier la présence de défaut au niveau des
freins.
Description
L'alimentation du manipulateur arg connecté à la carte
d'interface manipulateur (MIB) arg a été perdue ou les
conditions de la chaîne d'activation du manipulateur ne sont
pas correctes.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20562, Erreur de réarmement AU Conséquences

Description
L'entrée de réarmement de l'arrêt d'urgence est activée pendant Actions recommandées
plus de 3 secondes. Vérifier la connexion sur MCCB X43.
Conséquences
20567, Alimentation faible sur MCOB
Description
L'alimentation de la carte de commande du manipulateur
Vérifier la connexion de l'entrée externe de réarmement d'arrêt
(MCOB) arg est inférieure à 16 V.
d'urgence. Vérifier le bouton de Mise sous puissance.
Conséquences
20563, Déconnexion servo ouverte Le système passe à l'état SYS HALT.
Le switch de déconnexion servo du système arg est à 0. Vérifier l'alimentation sur la carte MCOB.
Conséquences
20568, Chaine matérielle ouverte sur la carte
MCOB/MCB
Description
Si le commutateur de déconnexion servo n’est pas installé,
Le micrologiciel de la carte de commande du manipulateur
vérifier la liaison de désactivation sur la carte d’interface
(MCOB/MCB) arg a ouvert la chaîne d'activation.
manipulateur (MIB).
Conséquences
20564, Desserrage des freins sur les axes 1 & 7 Le système passe à l'état SYS HALT.
Description
20569, Défaut chien de garde sur MCOB/MCB
Le desserrage manuel des freins sur les axes 1 et 7 est activé.
Description
Conséquences
Erreur de chien de garde de la carte de commande du
manipulateur (MCOB/MCB) arg.
Conséquences
Vérifier le commutateur de desserrage manuel des freins sur
les axes 1 et 7.
20565, Signal externe Enable 1 ouvert 20570, Erreur de câblage Pupitre d'apprentissage
Description
Description
La carte d'interface du processus (PIB) a détecté un défaut sur
Le signal externe Enable 1 de la carte de commande du
l'arrêt d'urgence ou la gâchette du pupitre mobile (test de
manipulateur (MCOB) arg est ouvert.
fonctionnement).
Conséquences
Conséquences
Vérifier la connexion sur MCCB X25.
Vérifie les câbles et connexions du pupitre. Vérifier la carte
d'interface du pupitre d'apprentissage (TIB) et la carte
20566, Signal externe Enable 2 ouvert
d'interface du manipulateur (MIB).
Description
Le signal externe Enable 2 de la carte de commande du
manipulateur (MCOB) arg est ouvert.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20571, Interverrouillage HT ouvert 20575, Interverrouillage AUX ouvert
L’interverrouillage haute tension (HT) du système de peinture L’interverrouillage AUX est ouvert par une connexion
est ouvert par la connexion d’interverrouillage externe. d’interverrouillage externe. Normalement utilisé pour le système
Cartridge Bell (CBS).
Conséquences
La chaîne d'activation peinture est ouverte. Conséquences
Vérifier l'interrupteur manuel qui déconnecte le système HT. Actions recommandées
Vérifier les câbles et les équipements connectés aux entrées
20572, Interverrouillage cabine ouvert AUX.
Description
20576, Interverrouillage système 2 ouvert
L’interverrouillage cabine est ouvert par une connexion
d’interverrouillage externe. Description
L’interverrouillage système 2 est ouvert. Normalement utilisé
Conséquences
pour le système Cartridge Bell (CBS) ou les pompes de peinture.
La chaîne d’activation peinture est ouverte.
Conséquences
Vérifier la ventilation de la cabine et les autres fonctions de
sécurité de la cabine. Actions recommandées
Vérifier les câbles et les équipements connectés au système
20573, Manque ID de système de commande 2.
Description
20577, HT active ouverte
L'ID de système de commande est l'identité unique du système
de commande. Par défaut, il est égal au numéro de série de Description
l'armoire. La configuration logicielle courante de l'armoire ne Le commutateur haute tension (HT) sur le panneau de
contient pas cette information d'identité. fonctionnement est ouvert.
Causes probables Conséquences

Cela peut se produire si le support de stockage du système de La chaîne d'activation peinture est ouverte.
commande a été remplacé ou reformaté.
Actions recommandées Acquitter en appuyant sur le bouton Mise sous puissance et
Lire le numéro de série sur l'armoire de commande afin de tourner la clé HT pour fermer la chaîne d’interverrouillage HT.
déterminer l'ID du système. Utiliser les outils RobotStudio pour
définir cette valeur dans l'armoire. 20581, Mauvaise communication SPI-SIB
Description
20574, Interverrouillage process ouvert
Le test cyclique enable 1 échoue dans la carte d’interface de
Description sécurité (SIB).
L’interverrouillage process est ouvert par une connexion
Conséquences
d’interverrouillage externe.
Conséquences
Vérifier l’état de l’interface périphérique série (SPI). Vérifier les
Actions recommandées câbles entre la carte d’interface process (PIB) et la SIB.
Vérifiez l'interrupteur manuel qui déconnecte le système
process.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20582, Mauvaise communication SPI-MIB 20586, Erreur chien de garde microgiciel PIB
Le test cyclique enable 1 échoue dans la carte d’interface Le logiciel de la carte d’interface process (PIB) détecte une
manipulateur (MIB). arg. erreur de chien de garde vers le microgiciel de la PIB dû à une
erreur FPGA.
Conséquences
Le système passe à l’état SYS HALT. Conséquences
Vérifier les câbles et l’état de l’interface périphérique série (SPI).
Vérifier les câbles entre la SIB et la carte d’interface 20587, Erreur chien de garde microgiciel PIB
manipulateur (MIB). Description
Le logiciel de la carte d’interface process (PIB) détecte une
20583, Échec chien de garde logiciel PIB erreur de chien de gardevers le microgiciel de la PIB dû à un
défaut sur le micro contrôleur.
Description
Le microgiciel de la carte d’interface process (PIB) détecte une Conséquences
erreur de chien de garde entre le microgiciel de la PIB et le Le système passe à l’état SYS HALT.
logiciel de la PIB.
Causes probables
Conséquences Le microgiciel n’est pas en cours d’exécution.
Causes probables 20588, Erreur chien de garde entre PIB et MC

Charge CPU trop élevée pour le logiciel de la PIB. Description
La carte d'interface du processus (PIB) a détecté une défaillance
20584, Défaut sur SPI interne de chien de garde vers lle calculateur principal (MC).
Le microgiciel de la carte d’interface process (PIB) détecte une Le système passe à l'état SYS HALT.
erreur de chien de garde vers la carte d’interface de sécurité
Causes probables
(SIB) et la carte d’interface manipulateur (MIB).
Rupture de câble Ethernet entre la PIB et le calculateur
Conséquences principal. Surcharge du réseau.
Causes probables Si le problème persiste : Vérifier le calculateur principal. Vérifier
La communication de l’interface périphérique série (SPI) est le câble Ethernet entre la PIB et le calculateur principal.
perdue sur SPI 1. Redémarrer le système de commande.
Vérifier les câbles entre la PIB, la SIB et la MIB. 20589, Erreur de surveillance entre la PIB et la
MCOB
20585, Chaîne d’activation ouverte depuis l’IPS Description
Absence de connexion CAN entre la carte d’interface process
Description
(PIB) et la carte de commande manipulateur (MCOB).
La chaîne d’activation est ouverte par le signal
Safety/PibSw/Enable. Conséquences
Conséquences
Le système passe à l’état SYS HALT. Actions recommandées
Vérifier les câbles du CAN. Vérifier l'état de la MCOB.
Vérifier l’actionneur connecté au signal Safety/PibSw/Enable.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20590, Masque de circuit ouvert non défini Conséquences

Description
Le masque de circuit ouvert pour les freins n’est pas défini sur Actions recommandées
la carte de commande du manipulateur (MCOB/MCB) arg. Le Vérifier l'alimentation de la carte MCB.
masque doit être réglé à partir de la carte d'interface du

processus (PIB) lors du démarrage. 20594, Erreur de communication entre la PIB et
le calculateur principal
Conséquences
Ce message apparaît chaque fois que les freins sont relâchés, Description
jusqu'à ce que le masque de circuit ouvert soit défini dans la La carte d'interface du processus (PIB) a détecté une défaillance
MCOB/MCB. de communication vers le calculateur principal (MC).

La configuration IPS sur la PIB n'est pas chargée ou le fichier Le système passe à l'état SYS FAIL.
de configuration des paramètres de freinage est manquant.
Causes probables
Actions recommandées Rupture de câble Ethernet entre la PIB et le calculateur
Vérifier que la configuration IPS est chargée lors du démarrage. principal. Surcharge du réseau.
Vérifier que le fichier de configuration IPS des paramètres de
freinage soit installé sur la PIB.
Vérifier le câble Ethernet entre la PIB et le calculateur principal.
Vérifier le calculateur principal. Redémarrer le système de
20591, Expiration de la reconnexion du pupitre commande.
Description
Le bouton de reconnexion (hot plug) du pupitre est enfoncé 20595, Mauvaise communication SPI-PSA
depuis trop longtemps.
Description
Conséquences Le test cyclique enable 1 échoue dans la carte d’adaptateur de
Le système passe à l'état SYS HALT. sécurité peinture (PSA).

Appuyer sur le bouton Mise sous puissance des moteurs pour Le système passe à l'état SYS HALT.
fermer la chaîne.
Vérifiez l’état de l’interface périphérique série (SPI). Vérifiez les
20592, Signal Enable de processus externe câbles entre MIB et la carte d'adaptateur de sécurité peinture
ouvert (PSA).
Description
Le signal Enable de processus externe de la carte de 20600, Version de RobotWare non officielle
commande du manipulateur (MCB) arg est ouvert.
Description
Conséquences La version actuelle de RobotWare n’est pas une version
Le système passe à l'état SYS HALT. officiellement prise en charge.
Des versions non officielles de RobotWare peuvent
exclusivement être utilisées pour un test à durée limitée et dans
Vérifier la connexion de la carte MCB X2.
un objectif de validation.
20593, Alimentation d'E/S faible sur la carte MCB Conséquences

ABB ne fournira aucune assistance à long terme pour des
Description
versions non officielles.
L'alimentation d'E/S de la carte de commande du manipulateur
(MCB) arg est inférieure à 16 V. Actions recommandées
S’il s’agit d’un système en production, installer une version
officielle de RobotWare dès que possible.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20601, Chemin trop long lors de l'extraction des Causes probables

fichiers RobotWare Court-circuit dans les câbles ou les connecteurs entre les
phases ou à la terre. Court-circuit dans le moteur entre les
Description
phases ou à la terre.
Le pack d’installation RobotWare ne s'est pas correctement
extrait sur dans l'armoire. Le chemin de certains fichiers du Actions recommandées
pack est trop long et ne peut pas être traité par le logiciel. Vérifier / remplacer les câbles et les connecteurs.
Durant le processus d’installation, le logiciel du système de Vérifier / remplacer le moteur.
commande a été mis à niveau pour prendre en charge des

chemins plus longs ; une réinstallation du système devrait 20630, Sortie vers RAPID manquant dans le projet
résoudre le problème. de caméra
Certains fichiers RobotWare sont manquants, et votre système La caméra arg comporte un projet chargé qui n'est pas créé
peut ne pas fonctionner correctement. avec la fonctionnalité "Utiliser la sortie vers RAPID". La
fonctionnalité "Utiliser la sortie vers RAPID" sera désactivée
jusqu'à ce que l'état passe du mode programme au mode
Réinstaller le système en utilisant SystemBuilder. Si l’erreur
exécution.
est toujours présente après la réinstallation, contacter le service
clientèle. Conséquences
Toutes les fonctionnalités qui nécessitent l'utilisation de la sortie
20602, Image non officielle de RobotWare vers RAPID, par exemple CamGetResult sont désactivées.
CamGetParameter n'est pas affecté et continue à fonctionner.
Description
L’image actuelle de RobotWare n’est pas l’original et par Causes probables
conséquent n'est pas officiellement supportée. Le paramètre de configuration "Utiliser la sortie vers RAPID"
est réglé sur Oui, mais il était supposé être réglé sur Non. Le
Conséquences
projet chargé dans la caméra n'est pas correct ou n'est pas
ABB ne fournira aucune assistance à long terme pour des
compatible avec cette version de RobotWare.
versions non officielles de RobotWare.
Causes probables
Définissez la caméra en mode programme. Chargez un projet
La version officielle de l’image a été remplacée, par exemple,
valide dans la caméra ou utilisez RobotStudio pour en créer
dans le but de collecter des données de diagnostic pour un
un. Dans RobotStudio, dans l'onglet "Vision", sélectionnez
problème particulier.
"Sortie vers RAPID" pour convertir les paramètres en variables
Actions recommandées RAPID et enregistrez le projet. Réglez le paramètre de
S’il s’agit d’un système en production, installer une version configuration "Utiliser la sortie vers RAPID" sur Non, si cette
officielle de RobotWare dès que possible. fonctionnalité ne doit pas être utilisée.
20610, Court-circuit phase moteur 20631, Erreur de communication avec la caméra

Le variateur de l’axe arg a signalé un court-circuit. L’axe est L'armoire de commande robot n'a pas pu établir de
connecté au module variateurs arg, position arg, nœud arg. communication avec la caméra arg.
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Les résultats de la caméra sont peut-être perdus.
pas corrigée. Le système de commande passe en état Hors
puissance sans couple
Vérifier le statut de la caméra. Vérifier le câblage entre le
système de commande du robot et la caméra.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20632, L'adresse IP de la caméra a changé 20635, Trop de caméras connectées
L'adresse IP de la caméra arg a changé. Il est nécessaire de Le nombre de caméras connectées au système de commande
redémarrer le système de commande pour utiliser la du robot est arg. Le nombre max. de caméras pour un système
fonctionnalité de vision intégrée. de commande du robot est arg.

Redémarrer le système de commande. Le système de commande du robot ne communiquera pas avec
toutes les caméras.
20633, Option Vision intégrée non installée Causes probables
Description Le nombre maximum de caméras pour un système de
L'option Vision intégrée n'est pas installée sur ce système. commande du robot a été dépassé.
Impossible d'établir une communication avec la caméra. Réduire le nombre de caméras connectées au système de
commande du robot.
Causes probables
La fonction Vision intégrée a été utilisée ou configurée alors
20636, Nom de caméra déjà utilisé
que l'option Vision intégrée n'est pas installée.
Description
La configuration de la caméra est incorrecte. Le nom de caméra
Si l'option Vision intégrée est requise : configurer un nouveau
arg a été utilisé sur plusieurs caméras.
système avec cette option et installer le système. Si l'option
Vision intégrée n'est pas nécessaire : supprimer l'utilisation de Conséquences
la fonctionnalité Vision intégrée, c.-à-d. RAPID ou données de Le système de commande ne peut pas communiquer avec des
configuration. caméras qui portent le même nom.
Causes probables
20634, Aucun résultat pour le projet de caméra Plusieurs caméras ont été configurées avec le même nom.
actuel
Description Renommer les caméras de façon à ce qu'elles portent des noms
Le système de commande du robot n'a reçu aucun résultat pour uniques et redémarrer le système de commande.
la caméra arg.
Conséquences 20637, Autorisation de la caméra refusée

Le système de commande du robot ne recevra aucune donnée
Description
de position dans l'image.
L'autorisation de se connecter à la caméra avec l'adresse IP
Causes probables arg et le nom d'utilisateur arg a été refusée.
Aucun outil de pièce n'a été défini pour le projet actuellement
Conséquences
chargé dans la caméra arg.
Le système de commande du robot ne peut pas se connecter
Actions recommandées à la caméra.
Utiliser RobotStudio pour ajouter un outil d'emplacement de
Causes probables
pièce ou un outil d'inspection de pièce au projet. Suivre les
Le nom d'utilisateur et/ou le mot de passe est incorrect.
instruction du menu contextuel RobotStudio et enregistrer le
projet.
Dans le module de vision intégrée de RobotStudio, utilisez
"Définir l'utilisateur du système de commande" pour
sélectionner les identifiants de connexion de la caméra que le
système de commande doit utiliser.
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite
20638, Option manquante d'image, ajustez la configuration. Démarrez et réessayez. Si le

problème persiste, redémarrez la caméra.
Description
Vous tentez d'utiliser une fonctionnalité qui requiert l'option
20652, Le projet de caméra n'est pas valide
RobotWare arg.
Description
Le projet chargé dans la caméra arg n'est pas correct ou n'est
Vérifiez les options de votre système.
pas compatible avec cette version de RobotWare.
Corrigez vos options système et réinitialisez le système.
Conséquences
20639, Connexion à la caméra établie La caméra va revenir en mode programme.
Le système de commande du robot communique correctement Le projet chargé dans la caméra n'est pas correct ou n'est pas
avec la caméra arg dont l’adresse IP est arg. compatible avec cette version de RobotWare. Le paramètre de
configuration "Utiliser la sortie vers RAPID" est réglé sur Oui,
20640, Connexion à la caméra interrompue mais il était supposé être réglé sur Non.
Description
Si l'utilisation de la fonctionnalité de sortie vers RAPID, par
La connexion à la caméra arg dont l’adresse IP est arg a été
exemple CamGetResult, n'est pas censée être utilisée, réglez
perdue.
le paramètre de configuration "Utiliser la sortie vers RAPID"
Conséquences
sur Non. Si la fonctionnalité "Utiliser la sortie vers RAPID" est
Le système de commande du robot ne peut pas se connecter
requise, un projet correct doit être chargé dans la caméra.
à la caméra.
Assurez-vous que les champs de l'onglet "Sortie vers RAPID"
Actions recommandées sont enregistrés avant de charger le projet.
Vérifiez le câblage et les paramètres de la caméra.
20655, Aucune tâche n'est chargée dans la
20641, Nouvelle caméra détectée caméra
Une nouvelle caméra avec l’adresse Mac arg a été détectée. Aucune tâche n'est chargée dans la caméra arg ou la tâche
active dans la caméra n'a pas été enregistré.
20651, Demande d'image expirée Conséquences
Description Si aucune tâche n'est chargée dans la caméra, le système de
Une demande d'image pour la caméra arg a expiré. commande du robot ne recevra aucune donnée de position
dans l'image.
Conséquences
Si la caméra traite encore l'image, il se peut que les nouvelles Actions recommandées
commandes vers la caméra ne répondent pas et expirent. Si aucune tâche n'existe dans la caméra, utiliser RobotStudio
Si/lorsque l'image en cours de traitement se termine, elle insère pour créer une tâche et pour ajouter un outil d'emplacement
les résultats dans la base de données. de pièce ou un outil d'inspection de pièce au projet. Suivre les
instructions du menu contextuel RobotStudio et enregistrer le
Causes probables
projet. Si une tâche active existe dans la caméra, enregistrez
Le délai d'expiration défini dans la configuration pour la durée
la tâche.
maximale des demandes d'image est peut-être trop court. La
caméra est peut-être dans un état d'erreur. La communication
20656, Actualisation démarrage caméra
avec la caméra est rompue.
Description
Une mise à jour des informations de la caméra a été
Si la durée de traitement de l'image est supérieure à la durée
commandée par un client externe.
maximale définie dans la configuration pour les demandes
Suite page suivante

5.4 2 xxxx
Suite

Si une caméra s'active lors d’une opération nécessitant Si une caméra configurée a changé d'adresse IP, réinitialisez
beaucoup de temps, comme le chargement d'une tâche ou le le contrôleur.
traitement d'une image, le service d’actualisation de la caméra
concernant cette caméra spécifique sera reporté jusqu'à 20658, Caméra mise à jour
l'achèvement de l'opération en cours.
Description
La caméra arg avec l'adresse IParg et l’adresse MAC arg a été
20657, Changement adresse IP de la caméra
mise à jour.
Description
L’adresse IP de la caméra arg avec l'adresse MAC arg a été 20659, Instruction de la caméra
modifié.
Description
Ancienne adresse IP arg.
La caméra arg est de type arg. L’instruction arg n’est pas
Nouvelle adresse IP arg.
disponible sur une caméra arg.
Conséquences
Pour que le contrôleur puisse se connecter à une caméra
configurée possédant une nouvelle adresse IP, il est nécessaire
de redémarrer le contrôleur.

5.5 3 xxxx
5.5 3 xxxx
31810, Carte DeviceNet maître/esclave absente

31912, Échec de la carte maître PROFIBUS
Description
La carte maître/esclave DeviceNet ne fonctionne pas. Description
La carte maître PROFIBUS n'a pas démarré correctement.
Conséquences
Aucune communication possible sur le réseau DeviceNet. Conséquences
Impossible de communiquer avec Profibus.
Causes probables
La carte DeviceNet maître/esclave n'est pas installée ou est Causes probables
défectueuse. Les composants matériels de la carte maître PROFIBUS sont
peut-être défectueux.
Vérifiez qu'une carte DeviceNet maître/esclave a bien été Actions recommandées
installée. Remplacez la carte si elle est défectueuse. Redémarrer le système. Remplacer la carte maître PROFIBUS
si elle est défectueuse.
31910, Carte maître Profibus DP manquante
31913, Erreur interne de la carte PROFIBUS
Description
maître
La carte maître PROFIBUS ne fonctionne pas.
Description
Conséquences
La carte PROFIBUS maître indique l'erreur interne arg.
Conséquences
Causes probables
Pas de communication possibke sur le réseau PROFIBUS.
La carte maître PROFIBUS est défectueuse ou manquante.
Causes probables
Des composants matériels de la carte PROFIBUS maître sont
Vérifier qu'une carte maître Profibus DP a été installée.
peut-être défectueux.
Remplacer la carte si elle est défectueuse.
31911, Erreur de mise à jour de la carte Profibus Redémarrez le système. Remplacez la carte PROFIBUS maître
si elle est défectueuse.
Description
Le logiciel RobotWare n'a pas pu charger le nouveau pilote
31914, Erreur de démarrage du réseau PROFIBUS
logiciel dans la carte maître PROFIBUS. Le canal arg (voie arg)
de la carte Profibus n'a pas pu être programmé. Code d'erreur Description
interne : arg. Erreur de démarrage du réseau PROFIBUS arg. Vérifiez le
câblage, les terminateurs et les modules connectés, puis
Conséquences
redémarrez le système.
Causes probables
31915, Erreur de réseau PROFIBUS
Le logiciel RobotWare est endommagé ou les éléments
matériels de la carte sont défectueux. Description
Erreur de réseau PROFIBUS maître.
Erreur interne
Redémarrer le système pour tenter de télécharger de nouveau
Code d'erreur arg.
le logiciel. Réinstaller les fichiers système présents. Créer et
démarrer un nouveau système pour télécharger le logiciel pilote. Conséquences
Remplacer la carte si elle est défectueuse. Certaines erreurs associées attendues peuvent être retardées.
Causes probables
Câblage, terminateurs et/ou module(s) PROFIBUS défectueux.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Adresses PROFIBUS dupliquées. Causes probables

Défaut probable du câble entre le système de sécurité et la
carte de communication robot. Le système de sécurité, ou son
Vérifiez le câblage, les terminateurs et les modules.
alimentation électrique, peuvent également être défectueux.
31916, Réseau PROFIBUS opérationnel Actions recommandées

Redémarrer le système pour reprendre l'opération. S'assurer
Description
que le câble reliant la carte de communication robot au système
La communication a été rétablie sur le réseau PROFIBUS
de sécurité fonctionne et qu'il est branché correctement. Vérifier
maître.
l'alimentation électrique du système de sécurité. Remplacer
l'unité si elle est défectueuse.
31917, Exception de la carte maître PROFIBUS
Description 32540, Début mise à jour micrologiciel variateur

Une erreur fatale s'est produite au niveau de la carte maître
Description
PROFIBUS. Canal arg dans la tâche arg. Paramètres arg
Dans le module variateurs arg, une mise à jour demandée du
Conséquences micrologiciel du variateur à la position arg a commencé.
Impossible de communiquer avec Profibus. L’ancienne révision du micrologiciel arg est remplacée par la
Causes probables révision arg.
Les composants matériels de la carte maître PROFIBUS sont Actions recommandées
peut-être défectueux. Attendre que le processus de mise à jour du micrologiciel soit
Actions recommandées terminé. Ne coupez pas l’alimentation du système !
Redémarrer le système. Remplacer la carte maître PROFIBUS
si elle est défectueuse. 32541, Fin mise à jour micrologiciel variateur
Description
32501, Pb accès au circuit logique fpga du Dans le module variateurs arg, la mise à jour du micrologiciel
calculateur principal du variateur à la position arg est terminée. La nouvelle révision
Description est arg.
Le système ne parvient pas à contacter le circuit logique
programmable( fpga) du calculateur principal. 32542, Matériel variateur non pris en charge
Impossible d'établir une communication avec le système de Dans le module variateur arg, le système ne peut pas utiliser
sécurité. Le système passe à l’état SYS FAIL. le variateur avec une identité de matériel arg car la révision de
Causes probables matériel arg n'est pas prise en charge.
Le circuit logique programmable fpga de l'ordinateur principal Conséquences

présente un dysfonctionnement. Le système est incapable d'utiliser le variateur. Le système
Actions recommandées passe à l'état d'erreur système.
Remplacer l'unité si elle est défectueuse. Causes probables

La version RobotWare est trop ancienne pour prendre en charge
32530, Aucune communication avec le système le variateur.
de sécurité Actions recommandées
Description Mettez à jour le système avec une version RobotWare prenant
Aucune communication série n'est établie entre le système de en charge la révision du variateur. Remplacez le variateur par
sécurité et la carte de communication robot. celui ayant une révision compatible.
Conséquences
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
32543, Échec de la mise à jour du micrologiciel 32546, Erreur du fichier du micrologiciel du

du variateur variateur
Dans le module variateur arg, la mise à jour du micrologiciel Le fichier arg, requis pour la mise à jour du micrologiciel du
du variateur à la position arg a échoué. variateur, est inutilisable car la vérification de son intégrité a
échoué.
Conséquences
La mise à jour du micrologiciel du variateur n'a pas été Conséquences
effectuée. La mise à jour du micrologiciel du variateur n’a pas été
effectuée.
Vérifiez les messages du journal d'événements du matériel Causes probables
pour connaître les détails de l'origine de l'erreur. Réessayez L’installation du RobotWare est défectueuse.
en redémarrant le système de commande à l'aide de
l'interrupteur d'alimentation principale.
Réinstaller le système.
32544, Fichier du micrologiciel du variateur 32550, Lancement de la mise à jour du

introuvable micrologiciel
Description
Description
Le fichier arg, requis pour la mise à jour du micrologiciel du
La mise à jour obligatoire du micrologiciel arg a été lancée.
variateur, est introuvable.
Fichier utilisé : [arg].
Conséquences
La mise à ,jour demandée du micrologiciel du variateur n’a pas
Attendre la fin de la mise à jour.
été effectuée.
Causes probables 32551, Fin de la mise à jour du micrologiciel

L’installation du RobotWare ne contient pas le fichier du
Description
micrologiciel.
La mise à jour du micrologiciel arg a été effectuée avec succès.
Réinstaller le système. 32552, Échec de la mise à jour du micrologiciel
Description
32545, Erreur de type du fichier du micrologiciel
La mise à jour du micrologiciel arg a échoué.
du variateur
Code d’erreur interne :arg
Description
Vérifier les autres messages d'erreur pour obtenir des
variateur, est incorrect.
informations détaillées. Redémarrer le système. Réinstaller le
Conséquences système. Remplacer le arg.
La mise à jour demandée du micrologiciel du variateur n’a pas
été effectuée. 32553, Fichier de micrologiciel endommagé
Causes probables
Description
L’installation du RobotWare est défectueuse.
Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé. Code d'erreur
Actions recommandées interne : arg
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
32554, Impossible de trouver le fichier de Conséquences

micrologiciel Le système est incapable de déterminer si une mise à jour du
micrologiciel est nécessaire pour le module concerné. Le
Description
système passe à l'état Erreur système.
Le fichier de micrologiciel [arg] est introuvable.
Causes probables
Cela peut être dû à une rupture de câble, à un mauvais
connecteur ou à des niveaux élevés de perturbations dans le
câble reliant le calculateur principal et le calculateur axes.
32555, Unité du système de sécurité non prise
en charge Actions recommandées
Vérifier que le câble reliant le calculateur principal et le
Description
calculateur axes n’est pas endommagé et que les deux
Le système ne peut pas utiliser l'unité du système de sécurité
connecteurs sont correctement reliés. Vérifier qu’il n’y a pas
arg, révision arg.
de niveaux de perturbations électromagnétiques importants
Conséquences émis à proximité du câblage du robot.
Le système est incapable d’utiliser le matériel concerné.
Actions recommandées 32563, Matériel du calculateur axes non pris en

Remplacer le matériel concerné par une version compatible. charge
Description
32560, Début mise à jour micrologiciel du Dans le module variateurs arg, le système ne peut pas utiliser
calculateur axes le calculateur axes avec une identité de matériel arg car la
révision de matériel arg n’est pas prise en charge.
Description
Dans le module variateurs arg, une mise à jour demandée du Conséquences
micrologiciel du calculateur axes arg avec l’identité de matériel Le système est incapable d’utiliser le calculateur axes. Le
arg a commencé. L’ancienne révision du micrologiciel arg est système passe à l'état Erreur système.
remplacée par la révision arg.
Causes probables
Actions recommandées La version RobotWare est trop ancienne pour prendre en charge
Attendre que le processus de mise à jour du micrologiciel soit le calculateur axes.
terminé. Ne coupez pas l’alimentation du système !
Remplacer le calculateur axes par un calculateur ayant une
32561, Fin de la mise à jour du micrologiciel du révision compatible. Mettre à jour le système avec une version
calculateur axes RobotWare prenant en charge la révision de l‘calculateur axes.
Description
Dans le module variateurs arg, la mise à jour demandée du 32564, Fin de la mise à jour du micrologiciel du
micrologiciel du calculateur axes arg avec l’identité de matériel calculateur axes
arg est terminée. La nouvelle révision est arg.
Description
Dans le module variateurs arg, la mise à jour demandée du
32562, Erreur de communication du calculateur micrologiciel du calculateur axes arg avec l’identité de matériel
axes arg a échoué.
Le système n’a pas réussi à communiquer avec le calculateur La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes
axes dans le module variateurs arg lors de la lecture des n’a pas été effectuée.
informations du micrologiciel.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Vérifier les autres messages d’événement pour expliquer de Réinstaller le système.
façon détaillée l’origine de l’erreur. Essayer de nouveau en
redémarrant le système via le sectionneur principal. 32569, Matériel de l'ordinateur des axes
endommagé ?
32565, Fichier du micrologiciel du calculateur
Description
axes introuvable
Dans le module d’entraînement arg, le contenu de la mémoire
Description flash de l’ordinateur des axes est endommagé.
calculateur axes, est introuvable.
Essayez de nouveau en redémarrant le système grâce à
Conséquences l’interrupteur d’alimentation principal. Si le problème persiste,
La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes remplacez l’ordinateur des axes.
n’a pas été effectuée.
Causes probables 32570, Lancement de la mise à jour du

L’installation du RobotWare ne contient pas le fichier du micrologiciel
micrologiciel. Description
Actions recommandées La mise à jour obligatoire du micrologiciel arg a été lancée.
Réinstaller le système. Remplacement de l'ancienne version du micrologiciel : [arg].
32567, Erreur type de fichier du micrologiciel du Attendre la fin de la mise à jour.
calculateur axes
Description 32571, Fin de la mise à jour du micrologiciel

Le fichier arg requis pour la mise à jour du micrologiciel du Description
calculateur axes, est incorrect. La mise à jour du micrologiciel arg a été effectuée avec succès.
Conséquences Nouvelle version : [[arg]. Code interne : [arg]
La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes
n’a pas été effectuée. 32572, Échec de la mise à jour du micrologiciel
Le fichier du micrologiciel est corrompu. La mise à jour du micrologiciel arg a échoué.
Actions recommandées Version actuelle : arg. Code d'erreur interne : arg.
Réinstaller le système. Actions recommandées

Vérifier les autres messages d’événement pour connaître les
32568, Erreur type de fichier du micrologiciel du détails de l’origine de l’erreur. Réinstaller le système.
calculateur axes
32573, Impossible de télécharger le fichier du
Description
micrologiciel
Le fichier arg requis pour la mise à jour du micrologiciel du
calculateur axes est inutilisable car la vérification d’intégrité a Description
échoué. Le fichier du micrologiciel [ arg ] est introuvable. Code d'erreur
Conséquences interne : arg.
La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes Actions recommandées

n’a pas été effectuée. Réinstaller le système.
Causes probables
Le fichier du micrologiciel est corrompu.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
32574, Matériel du calculateur axes endommagé Actions recommandées

Réessayez en redémarrant le système en utilisant l’interrupteur
Description
d’alimentation principal. Remplacez l’ordinateur des axes
Le contenu de la mémoire flash [ arg ] est endommagé. Code
défectueux.
d'erreur interne : arg.
Actions recommandées 32580, Lancement de la mise à jour du

Vérifier les autres messages d’événement pour connaître les micrologiciel
détails de l’origine de l’erreur. Redémarrer le système. S’il y a
Description
de nouveau une erreur, remplacer le calculateur axes.
La mise à jour obligatoire du micrologiciel arg a été lancée.
Code interne : arg].
32575, Aucune carte calculateur axes détectée
Fichier : [ arg].
Description
Le système n'a détecté aucun calculateur axes connecté.
Attendre la fin de la mise à jour.
Vérifier si le système comporte une carte calculateur axes. 32581, Fin de la mise à jour du micrologiciel
Vérifier les câbles Ethernet entre le calculateur principal et le
Description
calculateur axes. Redémarrer le système.
La mise à jour du micrologiciel arg a été effectuée avec succès.
Code interne : [arg]
32576, Micrologiciel d’axe : Aucune
communication Actions recommandées
Aucune action requise
Description
La système n’a pas pu communiquer avec la carte d’axes arg
32582, Échec de la mise à jour du micrologiciel
pour vérifier la version du micrologiciel.
Description
Conséquences
La mise à jour du micrologiciel arg a échoué.
Le système est incapable de vérifier et, si nécessaire, mettre
Code d’erreur interne :arg
à niveau le micrologiciel du calculateur des axes affecté.
Vérifier si le système comporte une carte calculateur d'axes.
informations détaillées. Réinstaller le système.
Vérifier les câbles Ethernet entre le calculateur principal et de
calculateur d'axes. Redémarrer l'armoire.
32583, Fichier de micrologiciel endommagé
32577, Erreur de données du matériel de Description
l’ordinateur des axes. Échec de la mise à jour du micrologiciel arg.
Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé.
Description
Code d'erreur interne : arg.
Dans le module d’entraînement arg, l'ordinateur des axes
présente des informations corrompues stockées dans l’unité. Actions recommandées
Conséquences
Le système se met en mode Erreur système.
32584, Impossible de trouver le fichier de
Causes probables
micrologiciel
La vérification de l’intégrité des informations de l’ordinateur
des axes stockées sur l’unité a échoué. Description
Échec de la mise à jour du micrologiciel arg.
Code d'erreur interne : arg.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Réinstaller le système. Réinstaller le système.
32585, Aucun système de sécurité trouvé par le 32594, Impossible de trouver le fichier de
calculateur axes micrologiciel
Le calculateur axes n’a pas réussi à détecter le système de Échec de la mise à jour du micrologiciel arg du module variateur
sécurité. arg.
Vérifier les câbles de communication entre le calculateur axes Actions recommandées
et le système de sécurité. Vérifier l’alimentation du système de Réinstaller le système.
sécurité. Redémarrer le système.
32601, Carte maître/esclave Interbus manquante
32590, Lancement de la mise à jour du
Description
micrologiciel
La carte maître/esclave Interbus ne fonctionne pas.
Description
Conséquences
La mise à jour demandée du micrologiciel arg du module
Impossible de communiquer avec Interbus.
variateur arg a démarré.
Causes probables
Fichier : [ arg].
La carte maître/esclave Interbus est défectueuse ou absente.
Attendre la fin de la mise à jour ; cette opération dure entre 3
S'assurer qu'une carte maître/esclave Interbus est installée.
et 5 minutes.
Remplacer la carte si elle est défectueuse.
32591, Mise à jour du micrologiciel terminée

32651, Le matériel du port série n'est pas
Description accessible
La mise à jour du micrologiciel arg du module variateur arg est
Description
terminée.
Le système a essayé d'accéder au port série arg mais n'a pas
réussi.
Aucune action requise
Conséquences
Le matériel du port série optionnel n'est pas accessible. Le
32592, Échec de la mise à jour du micrologiciel
connecteur et le canal physique utilisant le connecteur ne seront
Description pas disponibles.
Échec de la mise à jour du micrologiciel arg du module variateur
Causes probables
arg.
Le matériel du port série est absent ou fonctionne mal.
Vérifier que le matériel du port série demandé est correctement
informations détaillées. Réinstaller le système.
installé et opérationnel. Remplacer le matériel du port série.
32593, Fichier de micrologiciel endommagé

33503, Échec de la mise à jour compteurs
Description
Description
Échec de la mise à jour du micrologiciel arg du module variateur
Échec de la mise à jour compteurs pour l'axe arg.
arg.
Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé. Conséquences
Axe non synchronisé
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

L'axe est absent ou désactivé. Erreur dans le système de Réinstaller le système avec une clé de module variateurs qui
mesure. soit compatible avec le matériel. Remplacer le module variateurs
par un module qui prend en charge le système variateurs '09.
Vérifier si l'axe est activé. Vérifier les fichiers de configuration.
Vérifier le système de mesure. 34200, Communication perdue avec tous les
variateurs
33601, Module Anybus manquant Description
Dans le module variateurs arg, le calculateur axes a perdu la
Description
communication avec tous les variateurs.
Le module Anybus est manquant.
Conséquences
Conséquences
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Impossible d’établir une communication avec le module Anybus.
pas corrigée. Le système passe hors puissance sans couple.
Causes probables
Causes probables
Le module Anybus est défectueux ou manquant.
Problème de communication entre les variateurs et le
calculateur axes.
Assurez-vous qu’un module Anybus est installé. Remplacez le
module s’il est défectueux.
Vérifier que tous les câbles sont correctement connectés.
Vérifier que les variateurs ont une alimentation normale.
34100, Système variateurs non pris en charge
Vérifier/remplacer les câbles Ethernet. Vérifier s’il y a d’autres
Description messages d’événement. Vérifier si le journal d’événement
Le système variateurs configuré dans le module variateurs arg affiche des messages d’erreur dans l’unité d’alimentation.
n'est pas du type Drive System '04. Vérifier le câblage entre l’unité d’alimentation et le variateur.
Conséquences Vérifier la sortie 24V de l’unité d’alimentation.
Le système passe à l'état Erreur système.
34202, Communication perdue avec le variateur
Causes probables
Si l’on utilise par ex. une clé incorrecte de module variateurs, Description
la configuration est incompatible avec le matériel. Matériel Dans le module variateurs arg, le calculateur axes a perdu la
incorrect utilisé par le système. communication avec le variateur à la position arg.

Réinstaller le système avec une clé de module variateurs qui Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
soit compatible avec le matériel. Remplacer le module variateurs pas corrigée. Le système se met en mode hors puissance sans
par un module qui prend en charge le système variateurs '04. couple.
Causes probables
34101, Système variateurs non pris en charge Problème de communication entre le variateur et le calculateur
Description axes.
Le système variateurs configuré dans le module variateurs arg Actions recommandées
ne correspond pas au système variateurs '09. Vérifier que tous les câbles sont correctement connectés.
Conséquences Vérifier que le variateur a une alimentation normale.
Le système passe à l'état Erreur système. Vérifier/remplacer les câbles Ethernet. Vérifier s’il y a d’autres
messages d’événement. Vérifier si le journal d’événement
Causes probables
affiche des messages d’erreur dans l’unité d’alimentation.
Si l’on utilise par ex. une clé incorrecte de module variateurs,
Vérifier le câblage entre l’unité d’alimentation et le variateur.
la configuration est incompatible avec le matériel. Matériel
Vérifier la sortie 24V de l’unité d’alimentation.
incorrect utilisé par le système.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
34203, Courant du moteur trop élevé 34252, Manque tension secteur
Le courant du moteur est trop élevé pour l’articulation arg, Dans le module variateur arg, le redresseur intégré dans le
connecté au module d’entraînement arg avec l’unité variateur en position arg a détecté une perte de tension secteur.
d’entraînement en position d’unité arg et le noeud arg.
Conséquences
Conséquences Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance.
pas corrigée. Le système de commande passe à l'état Moteurs
Causes probables
désactivés.
Perte de tension du secteur. Dysfonctionnement quelconque
Causes probables au niveau du câblage ou des composants internes triphasés.
La configuration du moteur est incorrecte. La charge sur les Redresseur défectueux.
axes est trop élevée ou le moteur est bloqué (peut-être à cause
d’une collision). Le moteur est trop petit pour l’unité
Vérifier la tension du secteur. Vérifier tous les composants
d’entraînement. Court-circuit entre les phases du moteur ou la
triphasés internes (interrupteur principal, filtre du secteur,
terre.
fusible, contacteurs) et le câblage du module variateur.
Vérifiez que la configuration du moteur est correcte. Vérifiez 34255, Erreur de température du redresseur
que le robot n’est pas entré en collision. Si possible, réduisez
Description
la vitesse du programme utilisateur. Vérifiez que la charge sur
Dans le module variateur arg, le redresseur dans le variateur
les axes n’est pas trop élevée pour le moteur. Vérifiez que le
en position arg a atteint un niveau de température trop élevé.
courant maximal du moteur n’est pas trop faible comparé au
courant maximal de l’unité d’entraînement. Vérifiez la résistance Conséquences
du câble et du moteur. Débranchez-les avant de procéder à la Aucune opération ne peut être effectuée tant que le redresseur
mesure. ne s’est pas refroidi. Le système de commande passe hors

puissance.
34251, Absence d'une phase secteur Causes probables

Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la
Description
circulation de l'air est bloquée. La température ambiante peut
Dans le module variateur arg, le redresseur intégré dans le
être trop élevée. Le système fonctionne avec un couple trop
variateur en position arg a détecté une perte de tension sur
élevé sur des périodes prolongées.
une phase.
Conséquences
Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation
Le système risque de s’arrêter à cause d’une tension trop faible
de l'air n’est pas bloquée. Vérifier que la température ambiante
avec la liaison CC.
ne dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si
Causes probables
possible, réécrire le programme utilisateur de manière à réduire
Perte de tension sur une phase secteur. Dysfonctionnement
le nombre d'accélérations et de décélérations brutales. Réduire
au niveau du câblage ou des composants internes triphasés.
le couple statique résultant de la gravité ou des forces externes.
Redresseur défectueux.
Actions recommandées 34256, Avertissement température redresseur

Vérifier toutes les phases du secteur reliées à l’armoire. Vérifier
Description
tous les composants triphasés internes (interrupteur principal,
Dans le module variateur arg, le redresseur dans le variateur
filtre du secteur, fusible, contacteurs) et le câblage du module
en position arg approche un niveau de température trop élevé.
variateur.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Il est possible de continuer, mais la marge avec la température Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
maximale autorisée est trop faible pour supporter un pas corrigée. Le système passe hors puissance.
fonctionnement à long terme. DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC NE SERA PAS
DÉCHARGÉE SI LE SYSTÈME EST HORS PUISSANCE.
Causes probables
Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la Causes probables
circulation de l'air est bloquée. La température ambiante peut Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
être trop élevée. Le système fonctionne avec un couple trop de dérivation.
élevé sur des périodes prolongées.
Actions recommandées DANGER : HAUTE TENSION POTENTIELLE. S'assurer que la
Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation résistance de dérivation est correctement connectée au
de l'air n’est pas bloquée. Vérifier que la température ambiante redresseur. Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le
ne dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si câble et mesurer la résistance de dérivation. La résistance
possible, réécrire le programme utilisateur de manière à réduire attendue doit être d'environ arg ohms. Vérifier un éventuel
le nombre d'accélérations et de décélérations brutales. Réduire court-circuit de la résistance en cas de contact avec la terre.
34261, Erreur de démarrage du redresseur
34257, Circuit résistance de dérivation ouvert
Description
Description Dans le module variateur arg, le relais de contrôle de tension
Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation du redresseur de l’unité variateur en position arg indique une
connectée au redresseur dans le variateur en position arg a erreur.
une résistance trop élevée (circuit ouvert).
Conséquences
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance.
pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance.
Causes probables
DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC NE SERA PAS
Cela peut être causé par un relais de contrôle de tension
DÉCHARGÉE SI LE SYSTÈME EST HORS PUISSANCE.
défectueux.
Causes probables
Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
Redémarrer le système et réessayer. Si le problème persiste,
de dérivation.
remplacer l’unité.
DANGER : HAUTE TENSION POTENTIELLE. S'assurer que la 34262, Avertissement de la fréquence de secteur
résistance de dérivation est correctement connectée au entrant
redresseur. Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le
Description
câble et mesurer la résistance de dérivation. La résistance
Dans le module variateur arg, la tension entrante du secteur a
attendue doit être d'environ arg ohms.
une fréquence incorrecte. Le redresseur du variateur en position
arg a signalé le problème.
34258, Court-circuit circuit résistance de
dérivation Conséquences
Le système peut s‘arrêter à cause d’une tension trop faible avec
Description
la liaison CC.
Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation
Causes probables
connectée au redresseur dans le variateur en position arg
La fréquence du secteur est en dehors des caractéristiques
indique un court-circuit.
techniques. Court-circuit entre les phases du moteur ou la terre.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées 34265, Erreur de court-circuit de la liaison CC

Vérifier et régler la fréquence du secteur. Vérifier la résistance
Description
du câble et du moteur. Les débrancher avant de procéder à la
Dans le module variateur arg, la liaison CC du redresseur
mesure.
intégré dans l’unité variateur en position arg est en court-circuit.
34263, Erreur de démarrage du redresseur Conséquences

Description
pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance.
Dans le module variateur arg, la tension continue du redresseur
Causes probables
en position arg est trop faible.
Les câbles de liaison CC d’une unité variateur supplémentaire
Conséquences
sont endommagés ou reliés de façon incorrecte. Erreur interne
du redresseur ou de l’unité variateur.
pas corrigée. Le système de commande se met Hors Puissance.
Causes probables
Vérifier les câbles de liaison CC et les connecteurs.
Tension alternative trop faible à l'entrée du redresseur.
Résistance de contrôle de tension défectueuse. Il y a un
34266, Limitation tension redresseur - résistance
court-circuit au niveau de la liaison courant continu.
de dérivation active
Description
Redémarrer le système et réessayer. Vérifier la tension d'entrée
Dans le module variateur arg, avec redresseur à l’unité variateur
du secteur. Vérifier tous les composants internes à 3 phases
en position arg, la résistance de contrôle de tension est activée
(sectionneur principal, filtre secteur, fusible, contacteurs), ainsi
lorsque la résistance de dérivation est active.
que le câblage du variateur. En cas de nouveau système installé
La résistance de contrôle de tension est située dans le
avec transformateur secteur, vérifier la tension du
redresseur.
transformateur. Si le variateur possède des axes
La résistance de dérivation est connectée au redresseur ou à
supplémentaires, vérifier le câblage de la liaison cc. Si le
l’unité variateur à redresseur intégré.
problème persiste, remplacer l'unité.
Conséquences
34264, Limitation de la tension du redresseur Le système passe hors puissance pour protéger le matériel.
sous puissance Causes probables

Le plus probable est que la tension secteur est trop élevée sur
Description
le redresseur.
Dans le module variateur arg, la résistance de contrôle de
tension du redresseur de l’unité variateur en position arg est Actions recommandées
incorrectement enclenchée. Vérifier que la tension du secteur correspond aux
caractéristiques techniques de l’unité variateur. Vérifier qu’une
Conséquences
tension correcte a été sélectionnée avec les shunts du
Le système passe hors puissance pour protéger le matériel.
transformateur (optionnel).
Causes probables
Cette erreur apparaît lorsque la tension de la liaison CC devient
34267, Trop de redresseurs branchés
trop basse et que toutes les phases du secteur manquent.
Description
Dans le module variateur arg, le système a détecté un nombre
Vérifier d’autres erreurs éventuelles dans les messages liés au
de redresseurs plus important que celui qu'il est capable de
matériel . Vérifier la tension du secteur. Vérifier que la tension
gérer. La limite a été atteinte lorsque le variateur en position
est correctement sélectionnée avec des shunts sur le
arg a été détecté.
transformateur (optionnel). Vérifier tous les composants internes
triphasés (interrupteur principal, filtre du secteur, fusible, Conséquences
contacteurs) et le câblage du module variateur. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
pas corrigée. Le système se met en mode Erreur système.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Causes probables 34303, Avertissement concernant l'intensité du

Trop d'unités variateur équipées de redresseurs sont branchées. courant du moteur
Vérifier que les types appropriés de variateur sont branchés Pour l’articulation arg, le contrôleur de courant a détecté une
sur la liaison de communication des variateurs. Débrancher la déviation de courant du couple trop importante au niveau du
ou les unités variateur inutilisées. moteur. L’articulation est connectée au module d’entraînement
arg de l’unité d’entraînement en position d’unité arg et au noeud
34268, Erreur de chargement du redresseur arg.
Dans le module variateur arg, la tension continue du redresseur Le fonctionnement sera possible mais le système est proche
au niveau du variateur en position arg est trop faible. de s’arrêter en raison d’une erreur.

Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Les données de moteur figurant dans les fichiers de
pas corrigée. Le système de commande passe à l'état Moteur configuration sont peut-être incorrectes. Les câbles du moteur
hors tension. ne sont pas correctement reliés ou sont endommagés.
Court-circuit dans le moteur entre phase-phase ou phase-terre.
Causes probables
La tension de la liaison CC est peut-être trop élevée. La tension
Tension CA trop faible à l'entrée du redresseur. Cela peut être
entrante du secteur ne correspond pas aux caractéristiques
dû à un redresseur de dérivation défaillant. La résistance de
techniques.
dérivation ou son câblage a un problème. Il y a un court-circuit
au niveau de la liaison cc. Actions recommandées
Vérifiez que les données du moteur incluses dans le fichier de
configuration sont appropriés pour l'articulation. La procédure
Redémarrez le système de commande et réessayez. Vérifiez
de vérification du fichier de configuration est décrite dans le
la tension secteur entrante. Si vous avez un nouveau système
manuel de dépannage. Assurez-vous que les câbles du moteur
avec un transformateur secteur - vérifiez le réglage de tension
ne sont pas endommagés ou branchés de manière incorrecte.
du transformateur. Vérifiez la résistance de dérivation et son
Vérifiez que les câbles du moteur ne sont pas court-circuités
câblage. Si le problème persiste, remplacez l'unité.
en interne ou vers la terre. Assurez-vous qu'aucune erreur de
bus CC n'est consignée dans le journal des événements.
34300, Type de variateur inconnu
Vérifiez que la tension entrante du secteur correspond aux
Description caractéristiques techniques.
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a
une identité matériel arg inconnue. 34304, Avertissement concernant l'intensité du
Conséquences courant du moteur
Description
pas corrigée. Le système passe à l'état Erreur système.
Pour l’articulation arg, le contrôleur de courant a détecté une
Causes probables déviation de courant trop importante au niveau du moteur.
Le variateur est soit incompatible, soit défectueux. L'articulation est connectée au module d'entraînement arg de
Actions recommandées l'unité d'entraînement en position d'unité arg et au noeud arg.
Vérifier que le variateur est pris en charge par la version Conséquences

RobotWare. Mettre à jour RobotWare si nécessaire. Remplacer Le fonctionnement sera possible mais le système est proche
le variateur. de s'arrêter en raison d'une erreur.
Causes probables
Les données de moteur figurant dans les fichiers de
configuration sont peut-être incorrectes. Les câbles du moteur
ne sont pas correctement reliés ou sont endommagés.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Court-circuit dans le moteur entre phase-phase ou phase-terre. Conséquences

La tension de liaison CC est peut-être trop faible. La tension Il est possible de continuer, mais la marge restant jusqu’au
entrante du secteur ne correspond pas aux caractéristiques niveau de température maximum est trop faible pour permettre
techniques. un fonctionnement à long terme.

Vérifiez que les données du moteur incluses dans le fichier de Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la
configuration sont appropriés pour l'articulation. La procédure circulation de l'air est bloquée. Les ventilateurs de
de vérification du fichier de configuration est décrite dans le refroidissement sont couverts par de la poussière qui réduit
manuel de dépannage. Vérifiez que les câbles du moteur ne l’effet de refroidissement. La température ambiante est trop
sont pas endommagés et mal connectés. Vérifiez que les câbles élevée. Le système fonctionne avec un couple trop élevé sur
du moteur ne sont pas court-circuités en interne ou vers la des périodes prolongées.
terre. Assurez-vous qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée
dans le journal des événements. Vérifiez que la tension entrante
du secteur correspond aux caractéristiques techniques.
de l'air n’est pas bloquée. Nettoyer les ailettes de
refroidissement. Vérifier que la température ambiante ne
34306, Erreur de température du variateur dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si
Description possible, réécrire le programme utilisateur de manière à réduire
Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau de température le nombre d'accélérations et de décélérations brutales. Réduire
trop élevé. L’axe est connecté au module variateurs arg, le couple statique résultant de la gravité ou des forces externes.
variateur en position arg, nœud arg.

34308, Erreur de température critique variateur
Conséquences
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Description
pas corrigée. Le système se met hors puissance. Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau de température
très élevé. L’axe est connecté au module variateurs arg,
Causes probables
variateur en position arg, nœud arg.
circulation de l'air est bloquée. Les ventilateurs de Conséquences
refroidissement sont couverts par de la poussière qui réduit Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
l’effet de refroidissement. La température ambiante est trop pas corrigée. Le système se met hors puissance, sans couple.
élevée. Le système fonctionne avec un couple trop élevé sur
Causes probables
de longues périodes.
Actions recommandées circulation de l'air est bloquée. Les ventilateurs de
Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation refroidissement sont couverts par de la poussière qui réduit
de l'air n’est pas bloquée. Nettoyer les ailettes de l’effet de refroidissement. La température ambiante est trop
refroidissement. Vérifier que la température ambiante ne élevée. L’axe fonctionne avec un couple trop élevé pendant de
dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si longues périodes.
le nombre d'accélérations et de décélérations brutales. Réduire
de l'air n’est pas bloquée. Nettoyer les ailettes de
refroidissement. Vérifier que la température ambiante ne
34307, Erreur de température du variateur dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si
Description possible, réécrire le programme utilisateur de manière à réduire
Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau proche d’une le nombre d'accélérations et de décélérations brutales. Réduire
température trop élevée. L’axe est connecté au module le couple statique résultant de la gravité ou des forces externes.
variateurs arg, variateur en position arg, nœud arg.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
34309, Courant trop élevé du transistor de l’unité 34312, Unité d’entraînement manquante
d’entraînement
Description
Description Pour l’articulation arg, le système ne peut pas trouver d’unité
Le courant du transistor de l’unité d’entraînement est trop élevé d’entraînement configurée. L’articulation est configurée pour
pour l’articulation arg. L'articulation est connectée au module le module d’entraînement arg dans l’unité d’entraînement en
d'entraînement arg de l'unité d'entraînement en position d'unité position d’unité arg.
arg et au noeud arg.
Conséquences
Conséquences Le système se met en mode Erreur système.
Causes probables
pas corrigée. Le système de commande passe à l'état Moteurs
Une articulation est configurée, mais l’unité d’entraînement est
désactivés.
introuvable.
Causes probables
La configuration du moteur est incorrecte. La charge sur les
Vérifiez que le module de l’unité d’entraînement comporte l’unité
axes est trop élevée ou le moteur est bloqué (à cause d'une
d’entraînement pour l’articulation configurée. Vérifiez que la
collision par exemple). Court-circuit entre les phases du moteur
configuration de la position de l’unité d’entraînement est
ou la terre.
correcte. Vérifiez que les câbles entre les unités d’entraînement
Actions recommandées sont correctement insérés dans le bon connecteur. Si le câble
Vérifiez que la configuration du moteur est correcte. Vérifiez n'est pas correctement connecté, il se peut qu'il soit
que le robot n'est pas entré en collision. Si possible, réduisez endommagé et qu'l doive être remplacé. Vérifiez si le journal
la vitesse du programme utilisateur. Vérifiez que la charge sur d’événement affiche des messages d’erreur dans l’unité
les axes n’est pas trop élevée pour l’unité d’entraînement. d’alimentation. Vérifiez le câblage entre l’unité d’alimentation
Vérifiez la résistance du câble et du moteur. Débranchez-les et l’unité d’entraînement. Vérifiez la sortie 24 V de l’unité
avant de procéder à la mesure. d’alimentation.
34311, Attention : inverseur de l’unité 34313, Type de variateur incorrect

d’entraînement saturé
Description
Description Dans le module variateur arg, l’identité du matériel pour le
Levariateur pour l'axe arg a atteint sa tension de sortie variateur en position arg est différente de celle spécifiée dans
maximale. L'axe est connecté au module variateur arg de l'unité la configuration. Le type de variateur installé est arg et l’identité
variateur en position arg et au noeud arg. configurée est arg.
Le fonctionnement reste possible mais le système est près de Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
s'arrêter en erreur. pas corrigée. Le système passe en Erreur système.

Le moteur n'est pas correctement connecté au variateur. Les Le type de variateur ne correspond pas à celui spécifié dans
données du moteur dans la configuration ne sont pas correctes. la clé d’installation.
La tension de la liaison CC est trop basse. Court-circuit entre
les phases du moteur ou la terre.
Vérifier que la position du variateur est correcte, c.-à-d. que les
Actions recommandées câbles Ethernet sont correctement connectés. Vérifier que la
Vérifier les câbles du moteur et les connecteurs. Vérifier la clé du module variateur correspond au matériel installé.
configuration des paramètres du moteur. Vérifier les autres Remplacer le variateur par celui spécifié dans la clé du module
messages d'événement 'matériel'. Vérifier la tension du secteur dvariateur.
jusqu'au redresseur, ajuster la valeur min. de tolérance secteur.
Vérifier la résistance du câble et du moteur. Les débrancher
avant de procéder à la mesure.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
34314, Variateur absent au module variateur arg du variateur en position arg et au noeud
arg.
Description
Pour l’axe arg, le variateur ne prend pas en charge le numéro Conséquences
configuré du nœud. L’axe est configuré pour le module Le système de commande passe hors puissance.
variateurs arg, variateur en position arg, nœud arg. Causes probables
Conséquences Les données du moteur des fichiers de configuration sont
Le système passe à l'état Erreur système. incorrectes. Les câbles du moteur ne sont pas correctement
reliés ou sont endommagés. Court-circuit dans le moteur entre
Causes probables
phases ou entre phase et terre. La tension de la liaison CC est
Le nœud du variateur configuré n’est pas pris en charge par le
peut-être trop élevée. La tension du secteur ne correspond pas
type de variateur configuré.
aux caractéristiques techniques.
Vérifier le numéro du nœud du variateur dans la configuration.
Vérifier que les données du moteur figurant dans le fichier de
configuration sont appropriés pour l'aaxe. La procédure de
34316, Erreur de courant moteur
vérification du fichier de configuration est décrite dans le manuel
Description de dépannage. Vérifier que les câbles du moteur ne sont pas
Pour l'axe arg, le contrôleur de courant a détecté une déviation endommagés ou mal connectés. Vérifier que les câbles du
de courant de couple trop importante sur le moteur. L'axe est moteur ne sont pas en court-circuit ou à la terre. S'assurer
connecté au module variateur arg du variateur en position arg qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans le journal
et au noeud arg. des événements. Vérifier que la tension secteur correspond
aux caractéristiques techniques. Modifier la tolérance secteur
Conséquences
min. de manière à ce qu'elle corresponde à la tension du
Le système de commande passe hors puissance.
secteur.
Causes probables
Les données du moteur des fichiers de configuration sont
34318, Erreur d’inverseur de l’unité variateur
incorrectes. Les câbles du moteur ne sont pas correctement
saturé
reliés ou sont endommagés. Court-circuit dans le moteur entre
phases ou entre phase et terre. La tension de la liaison CC est Description
peut-être trop élevée. La tension du secteur ne correspond pas Le variateur pour l'axe arg a atteint sa tension de sortie
aux caractéristiques techniques. maximale. L'axe est connecté au module variateur arg sur le
variateur en position arg et le nœud arg.
Vérifier que les données du moteur figurant dans le fichier de Conséquences
configuration sont appropriés pour l'axe. La procédure de Le système passe hors puissance.
vérification du fichier de configuration est décrite dans le manuel Causes probables
de dépannage. Vérifier que les câbles du moteur ne sont pas Le moteur n'est pas correctement connecté au variateur. Les
endommagés ou mal connectés. Vérifier que les câbles moteur données du moteur dans la configuration ne sont pas correctes.
ne sont pas en court-circuit ou à la terre. S'assurer qu'aucune La tension de la liaison CC est trop basse. Court-circuit entre
erreur de bus CC n'est consignée dans le journal des les phases du moteur ou la terre.
événements. Vérifier que la tension secteur correspond aux
caractéristiques techniques. Modifiez la tolérance secteur min.
Vérifier les câbles du moteur et les connecteurs. Vérifier la
de manière à ce qu'elle corresponde à la tension du secteur.
configuration des paramètres du moteur. Vérifier les autres
messages d'événement du matériel. Vérifier la tension entrante
34317, Erreur de courant moteur
du secteur jusqu'au redresseur. Vérifier la résistance du câble
Description et du moteur. Les débrancher avant de procéder à la mesure.
Pour l'axe arg, le contrôleur de courant a détecté une déviation
de courant trop importante sur le moteur. L'axe est connecté
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
34319, Erreur d’unité d'entraînement grave Actions recommandées

Vérifier que les types appropriés de variateurs sont branchés
Description
sur la liaison de communication variateurs. Débrancher le/les
L'unité d'entraînement pour l'articulation arg signale une erreur
variateur(s) inutilisé(s).
inconnue, probablement due à une surchauffe ou un
court-circuit. L'articulation est connectée au module
34321, Erreur de configuration variateur
d'entraînement arg de l'unité d'entraînement en position d'unité
arg et au noeud arg. Description
Dans le module variateur arg, le variateur en position arg a une
Conséquences
erreur de configuration due à un conflit entre le variateur et le
système de mesure. Le variateur ne peut gérer que arg axes
pas corrigée. Le système de commande passe en état Moteurs
avec la même excitation de mesure. L'erreur s'est produite lors
désactivés avec un couple de zéro.
de l'ajout de l'axe arg au système.
Causes probables
Conséquences
circulation de l'air est bloquée. Les ventilateurs de
refroidissement sont couverts par de la poussière qui réduit
l’effet de refroidissement. La température ambiante est trop Causes probables
élevée. L’articulation peut fonctionner avec un couple trop élevé Trop d'axes utilisent la même excitation de mesure et ils utilisent
durant des périodes prolongées. Court-circuit dans les câbles tous le même variateur.
ou les connecteurs entre les phases ou vers la terre.
Court-circuit dans le moteur entre les phases ou vers la terre.
Déplacer l'axe arg ou un autre axe avec la même excitation de
Actions recommandées nœud vers l'autre excitation (EXC1 - EXC2), en redirigeant le
Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation nœud de mesure à la fois matériellement et dans la
de l'air n’est pas bloquée. Nettoyez les ailettes de configuration. Redémarrer le système.
refroidissement. Vérifiez que la température ambiante ne
dépasse pas le niveau de température de l’armoire. Si possible, 34322, Erreur de configuration variateur
réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le
Description
nombre d'accélérations et de décélérations brutales. Réduisez
Dans le module variateur arg, le variateur en position arg utilise
un mauvais redresseur.
Vérifiez / remplacez les câbles et les connecteurs.
Vérifiez / remplacez le moteur. Conséquences
34320, Trop de noeuds variateur connectés pas corrigée. Le système se met en mode Erreur système.
Causes probables
Description
Un variateur doit toujours configurer un redresseur à une
position égale ou inférieure à celle de l'inverseur. Aucun autre
de nœuds variateur plus important que celui qu'il est capable
redresseur ne doit se trouver à une position comprise entre le
de gérer. L'erreur est arrivée lorsque le variateur en position
redresseur configuré et le variateur.
arg a été détecté.
Conséquences
Vérifier que le fichier de configuration de l'axe supplémentaire
est de type système variateur 09. Changer le redresseur utilisé
(dc_link) dans la configuration d'axe supplémentaire. Retirer le
Causes probables
redresseur inutile monté entre le redresseur configuré et le
Trop de variateurs connectés à la liaison de communication
variateur.
des variateurs. Les variateurs connectés peuvent avoir un
mauvais type : ils peuvent être équipés d'un trop grand nombre
de nœuds variateur.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
34400, Tension de la liaison CC trop élevée 34402, Tension de la liaison CC trop faible
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a Dans le module variateur arg, la tension de la liaison CC est
une tension de liaison CC trop élevée. trop basse pour le variateur en position arg.
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
pas corrigée. Le système se met hors puissance. pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance.
DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC SE DÉCHARGE
Causes probables
TRÈS LENTEMENT ENVIRON 1 HEURE) LORSQUE LE
La tension secteur d'entrée sur le redresseur est en dehors des
SYSTÈME EST DÉSACTIVÉ.
spécifications.
Causes probables
La résistance de dérivation n’est pas connectée ou défectueuse.
Vérifier la présence d'autres messages dans le journal
Le programme utilisateur entraîne trop de décélération des
d'événements du matériel qui pourraient concerner ce problème
axes du manipulateur. Cette erreur se produit plus
de tension secteur. Vérifier la tension secteur d'entrée. Changer
particulièrement si le système contient des axes
la tolérance secteur min. de manière à ce que la tension secteur
supplémentaires.
soit comprise dans la plage indiquée. Vérifier que la tension
Actions recommandées sélectionnée par les shunts du transformateur est la bonne
DANGER HAUTE TENSION POTENTIELLE. Vérifier que la (optionnel). Vérifier tous les composants triphasés internes
résistance de dérivation est correctement connectée au (sectionneur principal, filtre du secteur, fusible, contacteurs) et
redresseur. Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le le câblage du module variateur.
câble et mesurer la résistance de dérivation. La résistance
souhaitée doit être d’environ arg ohms. Réécrire le programme 34404, Tension de liaison CC critiquement trop
utilisateur de manière à réduire le nombre de freinages brutaux. élevée
Description
34401, Avertissement : tension de la liaison CC
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a
trop faible
une tension de liaison CC trop élevée.
Description
Conséquences
Dans le module variateur arg, le variateur en position arg a une
tension de liaison continue proche de la limite minimale.
pas corrigée. Le système se met hors puissance.
Conséquences DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC SE DÉCHARGE
Le fonctionnement reste possible mais le système est près de TRÈS LENTEMENT (ENVIRON 1 HEURE) LORSQUE LE
s'arrêter en erreur. SYSTÈME EST DÉSACTIVÉ.

La tension secteur d'entrée sur le redresseur est en dehors des La résistance de dérivation n’est pas connectée ou défectueuse.
spécifications. Le programme utilisateur provoque trop de décélération des
Vérifier la prézence d'autres messages dans le journal
supplémentaires.
d'événements du matériel qui pourraient concerner ce problème
de tension secteur. Vérifier la tension secteur d'entrée. Changer Actions recommandées
la tolérance secteur min. de manière à ce que la tension secteur DANGER HAUTE TENSION . Vérifier que la résistance de
soit comprise dans la plage indiquée. Vérifier que la tension dérivation est correctement connectée au redresseur.
sélectionnée par les shunts du transformateur est la bonne Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le câble et
(optionnel). Vérifier tous les composants triphasés internes mesurer la résistance de dérivation. La résistance souhaitée
(sectionneur principal, filtre du secteur, fusible, contacteurs) et doit être d’environ arg ohms. Réécrire le programme utilisateur
le câblage du module variateur. de manière à réduire le nombre de freinages brutaux.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
34405, Avert. Tension de liaison CC trop élevée 34407, Erreur interne du variateur
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg
une tension de liaison CC proche de la limite maximale. indique une erreur interne.
L’opération sera possible, mais le système est proche de l’erreur Le système se met hors puissance, sans couple.
entraînant un arrêt.
Causes probables
DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC SE DÉECHARGE
Une erreur interne est survenue dans le micrologiciel du
TRÈS LENTEMENT (ENVIRON 1 HEURE) LORSQUE LE
variateur.
SYSTÈME EST DÉSACTIVÉ.
Causes probables
Redémarrer le système en utilisant le sectionneur.
La résistance de dérivation n’est pas connectée ou défectueuse.
Le programme utilisateur provoque trop de décélération des
34408, Erreur de donnée du matériel du variateur
particulièrement si le système contient des axes Description
supplémentaires. Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg

présente des informations corrompues stockées dans l’unité.
DANGER HAUTE TENSION POTENTIELLE. Vérifier que la Conséquences
résistance de dérivation est correctement connectée au Le système passe à l'état Erreur système.
redresseur. Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le Causes probables

câble et mesurer la résistance de dérivation. La résistance La vérification de l’intégrité des informations stockées dans le
souhaitée doit être d’environ arg ohms. Réécrire le programme variateur a échoué.
utilisateur de manière à réduire le nombre de freinages brutaux.
Réessayer en redémarrant le système via le sectionneur
34406, Erreur d’alimentation de l’unité
principal. Remplacer le variateur défectueux.
d’entraînement
Description 34409, Erreur de démarrage de l’unité

Dans le module d’entraînement arg, l’unité d’entraînement en d’entraînement
position d’unité arg a détecté un problème d’alimentation
Description
anormale.
Le système a échoué lors de la phase d’initialisation d’une unité
Conséquences d’entraînement. L’unité d’entraînement est située dans le
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est module d’entraînement arg en position d’unité arg.
pas corrigée. Le système de commande passe en état Moteurs
Conséquences
désactivés avec un couple de zéro.
Causes probables
Causes probables
L’alimentation normale de 24 V de l’entraînement est
Le système a échoué lors de la phase d’initialisation de l’unité
temporairement ou constamment coupée.
d’entraînement.
Vérifiez le journal des événements en cas de messages d’erreur
Réessayez en redémarrant le système à l'aide de l’interrupteur
au niveau de l’alimentation de l’unité. Vérifiez le câblage entre
d’alimentation principale. Vérifiez les messages du journal
l’unité d’alimentation et l’unité d’entraînement. Vérifiez la sortie
d'événements du matériel.
24 V de l’unité d’alimentation.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
34410, Trop d'unités variateur connectées Actions recommandées

Vérifiez la configuration pour vous assurer que seuls des types
Description
de variateur compatibles sont utilisés dans le même module
variateur.
d'unités variateur plus important que celui qu'il est capable de
gérer. Le nombre maximum de variateurs pris en charge est
37001, Erreur contacteur de mise sous puissance
arg, mais arg a été détecté.
des moteurs
Conséquences
Description
Échec de la demande de fermeture du contacteur arg de mise
sous puissance du module variateur arg.
Causes probables
Conséquences
Trop d'unités variateur connectées.
L'unité mécanique ne peut être pilotée ni en manuel ni en
automatique.
Débrancher la ou les unités variateur inutilisées.
Causes probables
La chaîne d'exécution du contacteur est ouverte. Des problèmes
34411, Erreur de liaison CC
(mécaniques ou électriques) se posent au niveau du contacteur
Description lui-même. La gâchette d'activation du FlexPendant a peut-être
Le système a détecté une tension de bus CC faible imprévue été activée trop rapidement ou le système n'est pas configuré
pour un variateur qui n'est utilisé par aucun axe. Le variateur correctement. Parfois, cette erreur peut se produire en même
est situé dans le module variateur arg en position arg. temps que d'autres erreurs. Pour savoir si c'est le cas, consultez
Conséquences le journal des erreurs.
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Actions recommandées
pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance. Pour revenir à un fonctionnement normal, acquittez l'erreur,
Causes probables relâchez la gâchette de validation et appuyez dessus une
Il n'y a pas d'alimentation secteur. Le câble du bus CC est mal seconde après. Vérifiez les câbles et connexions du système
raccordé au variateur. Court circuit sur un bus CC. Ce peut être de sécurité. Vérifiez si d'autres messages d'erreur sont apparus
à l'intérieur du variateur, mais également dans les câbles. en même temps que le message concerné afin d'obtenir
d'éventuelles informations. Vérifiez la configuration de
mouvement du système au niveau du relais de mise en marche
Vérifier l'alimentation secteur d'entrée. Vérifier les câbles CC.
des moteurs. La procédure de vérification du fichier de
Vérifier d'éventuels court-circuits. Remplacer le/les variateur(s).
configuration est décrite dans le manuel de dépannage.
Avertissement : La poursuite de l'utilisation du robot est interdite
34423, Types de variateur incompatibles
tant que l'erreur n'a pas été détectée et corrigée.
Description
Le système de variateur configuré dans le module variateur arg 37043, Signaux de sécurité surchargés
contient des types de variateur incompatibles.
Description
Conséquences Les signaux AC_ON ou SPEED consomment trop de courant.
Le système passe à l'état d'erreur système.
Conséquences
Causes probables Le système de sécurité arrête les signaux et passe à l'état
Les variateurs de type DSQC462 ne sont pas compatibles avec d'erreur système (pour AC_ON) ou SYS HALT (pour SPEED).
d'autres types de variateur et ne peuvent pas être utilisés dans
Causes probables
le même module variateur.
La charge du circuit est trop élevée ou le système de sécurité
ne fonctionne pas correctement. Reportez-vous au schéma
électrique.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Vérifiez toutes les charges connectées aux circuits AC_ON et La charge du circuit est trop élevée ou le système de sécurité
SPEED. Vérifiez le câble et les connecteurs du système de ne fonctionne pas correctement. Se reporter au schéma
sécurité et remplacez, si nécessaire, tout élément défectueux. électrique.
37044, Surcharge des signaux de sortie - carte Vérifier toutes les charges connectées au circuit 24 V (PANEL).
de sécurité Vérifier le câblage du système de sécurité.
Description
Les sorties logiques utilisateur de la carte de sécurité 37049, Erreur d'activation du contacteur
consomment trop de courant.
Description
Conséquences Échec de la fermeture du relais d'activation de l'unité mécanique
La carte du de sécurité coupe les signaux et le système passe arg.
à l'état SYS HALT.
Conséquences
Causes probables L'unité mécanique ne peut être pilotée ni en manuel ni en
La charge du circuit est trop élevée ou la carte de sécurité ne automatique.
fonctionne pas correctement. Se reporter au schéma électrique.
Causes probables
Actions recommandées Le relais d'activation configuré dans le système est défectueux
Vérifier toutes les charges des sorties logiques utilisateur. ou la configuration du système est incorrecte.
Vérifier les connecteurs et le câblage de la carte de sécurité,
et remplacer, si nécessaire, tout élément défectueux.
Vérifier le contacteur et s'assurer que ses connexions sont
connectées correctement. Vérifier la configuration de
37045, Ventilateur du calculateur externe mouvement relative au relais d'activation. La procédure de
défectueux vérification du fichier de configuration est décrite dans le manuel
Description de dépannage.
Le ventilateur du calculateur externe du module de commande

tourne trop lentement. 37050, Surchauffe au niveau du calculateur
principal
Conséquences
Aucune conséquence sur le système. La température du module Description
de commande augmente. La température de l'unité informatique principale ou du
processeur du calculateur principal est trop élevée.
Causes probables
L'unité d'alimentation ou le câblage du ventilateur est Conséquences
défectueux. Se reporter au schéma électrique. Le système pourrait être endommagé.

Vérifier le câblage du ventilateur du calculateur externe. Vérifier L'unité est surchargée, ses ventilateurs présentent un
le ventilateur et remplacer, si nécessaire, tout élément dysfonctionnement ou la circulation de l'air est entravée.
défectueux.
S'assurer que les ventilateurs fonctionnent. Vérifier que rien
37046, Signaux de sécurité surchargés n'empêche la circulation de l'air vers les ventilateurs de l'unité.
Description
L'alimentation 24 V (PANEL) consomme trop de courant. 37053, Vérifier le niveau de tension de la batterie
CMOS
Conséquences
Le système de sécurité arrête le signal et passe à l'état SYS Description
HALT. La batterie CMOS de la carte informatique est peut-être vide.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

L'heure système sera réinitialisée après le redémarrage du L'unité d'alimentation, le câblage, la tension d'entrée ou la
système. charge de sortie peut générer un niveau de tension incorrect.
Le système utilisera également une configuration incorrecte Se reporter au manuel de dépannage et au schéma de câblage.
ou ne redémarrera pas.
Causes probables Vérifier les câbles de l'unité d'alimentation. Mesurer les niveaux
L'heure système n'a jamais été réglée. La batterie CMOS est de tension d'entrée et de sortie. Remplacer l'unité défectueuse,
défectueuse/vide. si nécessaire.
Réglez l'heure système, redémarrez le système à l'aide de 37069, Alimentation de secours défectueuse
l'interruption d'alimentation et vérifiez si ce message elog Description
réapparaît. Si cette erreur réapparaît, remplacez la batterie L'unité de réserve d'énergie du module de commande
CMOS et réglez l'heure système. fournissant la tension de secours est défectueuse.
Conséquences
37054, Ventilateur de l'unité informatique
Après la mise hors tension, aucune modification apportée aux
défectueux
données du système ne sera enregistrée, sauf si le calculateur
Description principal a été arrêté au préalable.
Les ventilateurs de l'unité informatique tournent trop lentement.
Causes probables
Conséquences Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve
Aucune conséquence sur le système. La température de l'unité d'énergie, du câblage ou du chargeur.
informatique augmente.
Causes probables Exécutez un arrêt du calculateur principal avant de mettre hors
L'unité d'alimentation ou le câblage du ventilateur est tension ou attendez la recharge complète de la batterie !
défectueux. Se reporter au schéma électrique. Contrôlez les câbles et connecteurs de l'unité de réserve
d'énergie. Contrôlez l'unité de réserve d'énergie. Vérifiez
l'alimentation électrique. Remplacez l'unité si elle est
Vérifier le câblage du ventilateur de l'unité informatique. Vérifier
défectueuse.
le ventilateur. Vérifier l'alimentation du ventilateur. Remplacer
l'élément défectueux, si nécessaire.
37070, Surchauffe alimentation module de
37056, Erreur ventilateur de refroidissement commande
Description
Description
La température de l'alimentation du module de commande est
Le ventilateur de l'unité de refroidissement s'est arrêté ou tourne
trop élevée.
très lentement (moins de arg tr/min).
Conséquences
Le système est arrêté immédiatement.
Vérifier les câbles du ventilateur. Remplacer le ventilateur.
Causes probables
37062, Avertissement alimentation module Ce problème peut être dû à un refroidissement insuffisant, à
informatique une charge excessive au niveau de l'alimentation ou à une
alimentation défectueuse.
Description
La tension arg V de l'alimentation du module informatique est Actions recommandées
de arg V, c'est-à-dire en dehors de la plage autorisée. Vérifier le ventilateur de refroidissement. Vérifier la puissance
de sortie. Remplacer, si nécessaire, tout élément défectueux.
Conséquences
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5.5 3 xxxx
Suite
37074, Pression de purge trop faible 37080, Configuration de purge non valide.
Numéro du système de purge arg associé à la carte d’interface La clé de temps de purge sur la carte d’interface manipulateur
manipulateur (MIB) arg. (MIB) arg X19 n’est pas valide.

Vérifier l’alimentation en air de purge et chercher des fuites La durée par défaut (300 s) sera utilisée.
dans : Le système de purge. Le conduit flexible. Le
Causes probables
manipulateur.
Clé de temps de purge erronée ou absente.
37075, Pression de purge trop élevée
Vérifier que la clé de temps de purge est correctement montée.
Description Remplacer la clé de temps de purge.
Numéro du système de purge arg associé à l’a carte d’interface
manipulateur (MIB) arg. 37081, Différences entre les séquenceurs de
Actions recommandées purge
Vérifier le système de purge et l'alimentation en air.
Description
Divergence inacceptable entre les micrologiciels CPLD et FPGA
37076, Débit de purge faible inattendu au niveau des séquenceurs de purge de la carte d’interface
Description manipulateur (MIB) arg.
Numéro du système de purge arg associé à l’a carte d’interface Conséquences

manipulateur (MIB) arg. Le séquenceur de purge sera redémarré.

Vérifier le système de purge et l'alimentation en air. Vérifier si Remplacer la MIB si elle est défectueuse.
le système de purge ne fuit pas.
37082, Divergence entre les sorties PIB et MIB
37077, Débit de purge élevé inattendu
Description
Description Divergence entre la carte d’interface process (PIB) et la carte
Numéro du système de purge arg associé à l’a carte d’interface d’interface manipulateur (MIB) arg concernant l’état de sortie
manipulateur (MIB) arg. du relais de purge et du relais de puissance.

Vérifier le système de purge et l'alimentation en air. La séquence de purge est redémarrée.
37078, Différences entre les séquenceurs de 37083, Défaut de pression détecté par le capteur
purge de purge
Divergence inacceptable entre les séquenceurs de purge de la Défaut de purge retourné par la carte d‘interface manipulateur
carte d’interface process (PIB) et de la carte d’interface (MIB) arg. Le système de purge a détecté une pression
manipulateur (MIB). incorrecte sur les capteurs. Les moteurs et les équipements
Conséquences de peinture sont coupés et le calculateur principal peut être
Le séquenceur de purge sera redémarré. informé de déconnecter l’unité de mesure série (SMU). Cela
dépend du minutage du signal.
Vérifier les câbles de l’interface de périphérique série (SPI).
Remplacer la MIB si elle est défectueuse. Remplacer la PIB si
elle est défectueuse.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Les moteurs et les équipements de peinture sont coupés, la Vérifiez l'alimentation des freins de la MCOB/MCB. Vérifiez
chaîne de sécurité ouverte et l’unité de mesure série peut l'alimentation des freins de l'armoire. Recherchez des
également être déconnectée. perturbations dans le signal d'alimentation des freins de la
MCOB/MCB. Recherchez d'éventuels courts-circuits au niveau
des freins.
Vérifiez l’alimentation en air. Vérifiez que la sortie d’air n’est
pas bloquée. Vérifiez les capteurs de purge ainsi que leur
câblage. 37097, Court-circuit au niveau des freins
Description
37090, Température trop élevée, capteur arg La surveillance des freins sur la carte contrôleur du
manipulateur (MCOB/MCB) arg a détecté un court-circuit sur
Description
l'axe arg et a activé tous les freins.
Surchauffe du système détectée au niveau de la carte MCOB
arg. Capteurs 1 à 7 : moteur 1 à 7. Capteur 8 : Carte de mesure Actions recommandées
série. La chaîne de marche a été ouverte. Recherchez un court-circuit au niveau des freins.
Attendez que le moteur ou l'équipement en surchauffe ait 37098, Circuit ouvert sur les freins
refroidi. Description
La surveillance des freins dans la carte contôlrut du
37094, Erreur d'activation de la connexion manipulateur (MCOB/MCB) arg a détecté un circuit ouvert sur
l'axe arg et a activé tous les freins.
Description
Impossible d'activer arg. L'entrée du relais de connexion arg Actions recommandées
n'indique aucune connexion. Repérez le circuit ouvert sur les freins.
Vérifier si l'unité mécanique est connectée. Vérifier la 37099, Température trop élevée, capteur arg
configuration du signal d'entrée du relais de connexion. Description
Surchauffe du système détectée au niveau de la carte contrôleur
37095, Alimentation des freins défectueuse du manipulateur (MCOB/MCB) arg. Surveillance des capteurs
au niveau des moteurs, de l'unité de mesure série (SMU) ou
Description
de l'équipement de processus. La chaine de marche a été
La surveillance de l'alimentation des freins dans la carte MCOB
ouverte.
arg a détecté un défaut du signal d'alimentation et a activé tous
Capteurs 1 à 8 : Moteurs du robot 1-8. Capteur 9 : SMU.
les freins.
Capteurs 10 à 14 : Processus 1 à 5. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la configuration actuelle du robot.
Vérifiez l'alimentation des freins de la MCOB. Vérifiez le relais
d'alimentation des freins de l'armoire. Recherchez des
Attendez que le moteur ou l'équipement en surchauffe ait
perturbations sur le signal d'alimentation des freins de la MCOB.
refroidi.
Recherchez d'éventuels courts-circuits au niveau des freins.
37096, Alimentation des freins défectueuse 37100, Erreur flashdisk sur un nœud E/S
Description
Description
Nom du disque : arg
La surveillance de l'alimentation des freins dans la carte
Fonction du disque : arg
MCOB/MCB arg a détecté un défaut au niveau du signal
Description de l'erreur : arg
d'alimentation et a activé tous les freins.
Signaler l'erreur.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
37101, Défaillance des freins Causes probables

Le module d'alimentation ou le câblage de l'alimentation du
Description
module de commande peut générer un niveau de tension
Échec de l'enclenchement des freins de l'unité mécanique arg.
incorrect. Les alimentations sont illustrées dans le manuel de
Conséquences dépannage et dans le schéma de câblage.
L'unité mécanique peut chuter lorsque les moteurs sont coupés.
Causes probables Vérifiez les câbles de l'unité d'alimentation du module de
La configuration du relais de freinage est incorrecte ou le relais commande. Vérifiez le niveau de tension de sortie et remplacez,
de freinage est défectueux. Si vous utilisez un relais de freinage si nécessaire, tout élément défectueux.
externe, définissez-le correctement dans le fichier de
configuration de mouvement. 37104, Aucune tension de secours
Description
Vérifier que le relais de freinage externe (le cas échéant) est
L'unité de réserve d'énergie qui maintient la tension pendant
défini correctement dans le fichier de configuration. Vérifier
la sauvegarde du système ne fonctionne pas.
que le signal d'E/S correspondant est défini correctement dans
Conséquences
le fichier de configuration d'E/S. La procédure de vérification
Une fois l'alimentation coupée, effectuez un redémarrage de
des fichiers de configuration est décrite dans le manuel de
type B. Aucune modification des données système ne sera
dépannage.
enregistrée lors de la mise hors tension.
37102, Avertissement alimentation, 24 V Causes probables

ventilation défectueux Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve
d'énergie, du câblage ou du chargeur.
Description
La sortie 24 V de l'alimentation du module de commande de la Actions recommandées
ventilation est en dehors de la plage autorisée. Avant d'utiliser le système, arrêtez-le et vérifiez que les données
système sont toutes enregistrées correctement. Vérifiez les
Conséquences
câbles et connecteurs de l'unité de réserve d'énergie. Contrôlez
Aucune conséquence sur le système.
l'unité de réserve d'énergie. Vérifiez l'alimentation électrique.
Causes probables Remplacez l'unité si elle est défectueuse.
La charge de sortie ou le câblage de l'alimentation du module
de commande peut générer un niveau de tension incorrect. Les 37105, Communication rétablie avec
alimentations sont illustrées dans le manuel de dépannage et l’alimentation
dans le schéma de câblage.
Description
Le calculateur principal a rétabli la communication avec
Vérifiez les câbles de l'unité d'alimentation du module de
l'alimentation du module de commande.
commande. Vérifiez le niveau de tension de sortie et remplacez,
si nécessaire, tout élément défectueux.
37106, Tension faible sur l'unité de réserve
d'énergie
37103, Avertissement alimentation, 24 V système
défectueux Description
La tension de l'unité de réserve d'énergie de l'unité informatique
Description
est trop faible pour pouvoir être fonctionnelle.
La sortie 24 V système de l'alimentation du module de
Conséquences
commande est en dehors de la plage autorisée.
Aucune conséquence sur le système. Aucune modification des
Conséquences
données système ne sera enregistrée lors de la mise hors
Aucune conséquence sur le système.
tension.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve Avant d'utiliser le système, arrêtez-le et vérifiez que les données
d'énergie, du câblage ou du chargeur. système sont toutes enregistrées correctement. Vérifiez le
câblage et les connecteurs de l'alimentation du module de
commande. Vérifiez l'alimentation et remplacez, si nécessaire,
Avant d'utiliser le système, l'arrêter et vérifier que les données
toute unité défectueuse.
système sont toutes enregistrées correctement. Vérifier les
câbles et connecteurs de l'unité de réserve d'énergie. Contrôler
l'unité de réserve d'énergie de secours. Vérifier l'alimentation. 37109, Défaillance au niveau du desserrage des
Remplacer, si nécessaire, tout élément défectueux. freins
Description
37107, Unité de réserve d'énergie défectueuse Échec du desserrage des freins de l'unité mécanique arg.
L'unité de réserve d'énergie du module de commande, qui Il se peut que l'unité mécanique ne bouge pas lorsque les
permet de conserver la tension pendant lea sauvegarde du moteurs sont allumés.
système, ne fonctionne pas.
Causes probables
Conséquences La configuration du relais de freinage est incorrecte ou le relais
Si vous coupez l'alimentation, effectuer un redémarrage de de freinage est défectueux. Si vous utilisez un relais de freinage
type B. Aucune sauvegarde n'est effectuée lors de la mise hors externe, définissez-le correctement dans le fichier de
tension. configuration de mouvement.

Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve Vérifiez que le relais de freinage externe (le cas échéant) est
d'énergie, du câblage ou du chargeur. défini correctement dans le fichier de configuration. Vérifiez
que le signal d'E/S correspondant est défini correctement dans
le fichier de configuration d'E/S. La procédure de vérification
Avant d'utiliser le système, l'arrêter et vérifier que les données
des fichiers de configuration est décrite dans le manuel de
système sont toutes enregistrées correctement. Vérifier le câble
dépannage. Vérifiez que les signaux d'E/S sont correctement
et le connecteur de l'unité de réserve d'énergie. Contrôler l'unité
connectés.
de réserve d'énergie. Remplacer, si nécessaire, tout élément
défectueux.
37110, Signal manquant pour Détection des fuites
37108, Communication perdue : alimentation et Description
calculateur principal La détection de fuite est activée, mais aucun signal n'est
configuré pour la supervision.
Description
Le calculateur principal a perdu la communication avec Actions recommandées
l'alimentation du module de commande. Configurez le signal sous Configuration / Processus / Détection
de fuites de fonderie
Conséquences
le calculateur principal ne parvient pas à extraire les
informations d'état ou à couper l'alimentation. Aucune 37111, Fuite détectée
modification des données système ne sera enregistrée lors de Description
la mise hors tension. Détection d’une quantité élevée de fuite pendant plus de arg
Causes probables secondes
Le câble USB reliant le calculateur principal à l'alimentation du Actions recommandées
module de commande est défectueux ou déconnecté, ou Vérifiez que le système ne présente pas de fuites.
l'alimentation est défectueuse.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
37200, Alimentation Arrêt d’urgence défectueuse Actions recommandées

Vérifier les câbles et les connexions. Vérifier l’alimentation.
Description
Alimentation 24V arrêt d’urgence défectueuse. Information
37205, Alimentation défectueuse : Alimentation
provenant de la carte interface de sécurité (SIB).
de purge 12 V
Conséquences
Description
Alimentation 12V purge < 10,8 V. Information provenant de la
carte d‘interface manipulateur (MIB). arg.
Conséquences
37201, Alimentation défectueuse : 24 V Failsafe
Description
Alimentation 24 V Failsafe défectueuse. Information provenant
de la carte interface de sécurité (SIB).
37206, Alimentation défectueuse : alimentation
Conséquences 12 V du FlexPendant
Description
Défaut de l'alimentation 12 V du FlexPendant. Retour de la carte
d'interface du Pendant (TIB).
Conséquences
37202, Alimentation défectueuse : 24V E/S
Le système passe à l'état ERREur SYSTEME.
Description
Alimentation 24V E/S défectueuse . Information provenant de
Vérifiez les câbles et connexions. Vérifiez l'alimentation.
la carte interface de sécurité (SIB).
Conséquences 37207, Charge de la batterie faible

Description
Il reste moins de 2 mois avant que la batterie de secours de la
carte de mesure série (SMB) se décharge. Cette durée est
calculée à compter de l'affichage initial du message. La batterie
37203, Alimentation défectueuse : 24 V SYS est montée sur la carte d’interface manipulateur (MIB).
Alimentation 24 V SYS < 18 V. Information provenant de la carte Remplacer la batterie de la carte MIB.
d‘interface manipulateur (MIB). arg.
Conséquences 37208, Surchauffe transformateur

Description
Actions recommandées La température du transformateur est trop élevée.
Conséquences
37204, Alimentation défectueuse : 24V E/S
Causes probables
Description L'unité est surchargée, ses ventilateurs présentent un
Alimentation 24V E/S < 18 V. Information provenant de la carte dysfonctionnement ou la circulation de l'air est obstruée.
d‘interface manipulateur (MIB). arg.
Conséquences S'assurer que les ventilateurs fonctionnent. Vérifier que rien
Le système passe à l’état SYS HALT. n'empêche la circulation de l'air vers les ventilateurs de l'unité.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
37209, Surchauffe armoire 37213, Erreur contacteur KM102
La température dans l’armoire est trop élevée. Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur
KM102.
Conséquences
Le système passe à l’état SYS HALT. Conséquences
Causes probables
L'unité est surchargée, ses ventilateurs présentent un Actions recommandées
dysfonctionnement ou la circulation de l'air est obstruée. Vérifier les câbles et les connexions. Vérifier le contacteur.
S'assurer que les ventilateurs fonctionnent. Vérifier que rien 37214, Conflit de retour chaîne de sécurité 1
n'empêche la circulation de l'air vers les ventilateurs de l'unité. Description
La carte d’interface de sécurité (SIB) et la carte d’interface
37210, Erreur contacteur KM1 manipulateur (MIB) arg présentent une divergence des signaux
de retour de chaîne de sécurité 1.
Description
Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur Conséquences
KM1. Le système passe à l’état SYS HALT.

Le système passe à l’état SYS HALT. Vérifier les câbles et les connexions. Changer la SIB si elle est
défectueuse. Changer la MIB si elle est défectueuse.
Vérifier les câbles et les connexions. Vérifier le contacteur.
37215, Conflit retour chaîne de sécurité 2
37211, Erreur contacteur KM2 Description
Description
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau
Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur
des signaux de retour de chaîne de sécurrité 2.
KM2.
Conséquences
Conséquences
Vérifier les câbles et les connexions. Changer la SIB si elle est
37212, Erreur contacteur KM101

37216, Conflit de retour de chaîne de freins 1
Description
Description
Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur
KM101.
Conséquences
des signaux de retour de chaîne de freins 1.
Conséquences
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
37217, Conflit retour chaîne de freins 2 Conséquences

Description
La carte d’interface de sécurité (SIB) et la carte d’interface Actions recommandées
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau Vérifier les câbles et les connexions. Changer la SIB si elle est
des signaux de retour de chaîne de freins 2. défectueuse. Changer la MIB si elle est défectueuse.
Conséquences
37221, Conflit retour chaîne d’interverrouillage
HT 2
Description
des signaux de retour de chaîne d’inter verrouillage haute
tension (HT) 2.
cabine 1
Conséquences
Description
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau Actions recommandées
des signaux de retour de chaîne d’interverrouillage cabine 1. Vérifier les câbles et les connexions. Changer la SIB si elle est
Conséquences
Actions recommandées système 2
Description
des signaux de retour de chaîne d’inter verrouillage système
cabine 2
2.
Description
Conséquences
des signaux de retour de chaîne d’inte verrouillage cabine 2. Actions recommandées
Conséquences
Actions recommandées 37223, Conflit retour chaîne de relais principal

Description
des signaux de retour de chaîne de relais principal 1.
HT 1
Conséquences
Description
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau Actions recommandées
des signaux de retour de chaîne d’inter verrouillage haute Vérifier les câbles et les connexions. Changer la SIB si elle est
tension (HT) 1. défectueuse. Changer la MIB si elle est défectueuse.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
37224, Conflit de chaîne d’interverrouillage Actions recommandées

cabine 1 Vérifier les câbles et les connexions. Remplacer la SIB si elle
est défectueuse.
Description
Divergence dans la chaîne d’inter verrouillage cabine 1 entre
37228, Conflit chaîne d'interverrouillage cabine
les signaux d’entrée et de sortie sur la carte d’interface de
sur SIB
sécurité (SIB).
Description
Conséquences
Une seule des deux chaînes d'interverrouillage cabine est
Ouverture de la chaîne d'activation Peinture.
ouverte. Signalé par la carte d‘interface de sécurité (SIB).
Conséquences
Vérifier les câbles et les connexions. Remplacer la SIB si elle
est défectueuse.
37225, Conflit de chaîne d’interverrouillage Remplacer la SIB si elle est défectueuse.
cabine 2
37229, Conflit chaîne d'interverrouillage HT sur
Description
SIB
Divergence dans la chaîne d’inter verrouillage cabine 2 entre
les signaux d’entrée et de sortie sur la carte d’interface de Description
sécurité (SIB). Une seule des deux chaînes d'interverrouillage haute tension
(HT) est ouverte. Signalé par la carte d‘interface de sécurité
Conséquences
(SIB).
Conséquences
est défectueuse. Actions recommandées
Remplacer la SIB si elle est défectueuse.
37226, Conflit de chaîne d’interverrouillage HT 1
37230, Avertissement sur les performances de
Description
freinage
Divergence dans la chaîne d’inter verrouillage de haute tension
(HT) 1 entre les signaux d’entrée et de sortie sur la carte Description
d’interface de sécurité (SIB). Le contrôle cyclique des freins indique que le frein de l’axe n°
arg de l’unité mécanique arg ne dispose pas de tout son couple
Conséquences
de freinage.
Conséquences
Ceci n’est qu’un avertissement : aucune action immédiate n’est
à entreprendre.
est défectueuse.
37227, Conflit de chaîne d’interverrouillage HT 2 37231, Erreur de performance de freinage
Description
Description
La fonction de contrôle cyclique des freins indique que le frein
Divergence dans la chaîne d’inter verrouillage de haute tension
mécanique de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg dispose
(HT) 2 entre les signaux d’entrée et de sortie sur la carte
d'un couple de freinage trop faible.
d’interface de sécurité (SIB).
Conséquences
Conséquences
AVERTISSEMENT : Les performances de freinage sont trop
faibles pour cet axe.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Tant que vous n'aurez pas vérifié que le frein dispose d'un Actions recommandées
couple de freinage suffisant/approuvé, vous pourrez seulement Les données de configuration de mouvement ne sont pas
déplacer le robot à la vitesse réduite manuelle (« Vitesse réduite convenablement spécifiées pour cet axe : Le contrôle cyclique
max (mm/s) ») spécifiée lors de la configuration du contrôle des freins a été spécifié mais ne doit pas être effectué pour cet
cyclique des freins. axe L'unité mécanique doit être active au démarrage et la
désactivation ne doit pas être autorisée
Effectuez un nouveau contrôle cyclique des freins. Remplacez
le moteur avec son frein. 37234, Avertissement sur les performances de
freinage
37232, Erreur de configuration du contrôle Description
cyclique des freins Le contrôle cyclique des freins indique que le frein mécanique
de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg ne dispose pas de
Description
tout son couple de freinage.
Le contrôle cyclique des freins indique que le niveau d'exigence
de couple de freinage n'est pas défini pour le frein mécanique Conséquences
de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg. Ceci n'est qu'un avertissement : aucune action immédiate n'est
requise.
Conséquences
Le contrôle cyclique des freins se poursuivra, mais aucun
contrôle de frein ne sera effectué pour cet axe. 37235, Erreur de performance de freinage

Les données de configuration de mouvement ne sont pas Le contrôle des freins indique que le frein mécanique de l'unité
convenablement spécifiées pour cet axe. mécanique arg sur l'axe n° arg dispose d'un couple de freinage
trop faible.
Les données de configuration de mouvement ne sont pas Conséquences
convenablement spécifiées pour cet axe. Indiquez une valeur AVERTISSEMENT : Les performances de freinage sont trop
pour le paramètre max_static_arm_torque si l'axe doit être testé. faibles pour cet axe.
Désactivez le contrôle cyclique des freins dans le fichier de Actions recommandées
configuration si cet axe ne doit pas être testé. Paramètre Effectuez un nouveau contrôle des freins. Remplacez le moteur
'Désactiver le contrôle cyclique des freins pour l'axe', rubrique avec son frein.
Mouvement, type 'Bras'.
37236, Erreur de configuration du contrôle des

37233, Erreur de configuration du contrôle freins
cyclique des freins
Description
Description Le contrôle des freins indique que le frein mécanique de l'unité
Le contrôle cyclique des freins indique que le frein mécanique mécanique arg sur l'axe n° arg doit être testé. L'unité
de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg doit être testé selon mécanique réelle ne peut être incluse dans le test, car
la configuration. Mais l'unité mécanique réelle ne peut être l'activation/désactivation lors de l'exécution est autorisée.
incluse dans le contrôleur de sécurité, car
Conséquences
l'activation/désactivation lors de l'exécution est autorisée.
Le contrôle des freins se poursuivra pour les autres unités
Conséquences mécaniques.
Le contrôle cyclique des freins se poursuivra pour les autres
Causes probables
unités mécaniques.
Les données de configuration de mouvement ne sont pas
Causes probables convenablement spécifiées pour cet axe.
Les données de configuration de mouvement ne sont pas
convenablement spécifiées pour cet axe.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Les données de configuration de mouvement ne sont pas La chaîne d'activation peinture est ouverte.
convenablement spécifiées pour cet axe : Le contrôle des freins
a été spécifié mais ne doit pas être effectué pour cet axe. L'unité
Remplacer la MIB si elle est défectueuse.
mécanique doit être active au démarrage et la désactivation ne
doit pas être autorisée.
37242, Conflit de chaîne de sécurité sur SIB
37237, Erreur de configuration du contrôle des Description
freins Un seul des deux signaux de retour de la chaîne de sécuité est

ouvert sur la carte d’interface de sécurité (SIB).
Description
Conséquences
Le contrôle des freins indique que le niveau d'exigence de
couple de freinage n'est pas défini pour le frein mécanique de
l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg. Actions recommandées
Remplacer la SIB si elle est défectueuse.
Conséquences
Le contrôle des freins se poursuivra, mais aucun contrôle de
frein ne sera effectué pour cet axe.
37243, Conflit chaîne de freins sur SIB
Les données de configuration de mouvement ne sont pas Un seul des deux signaux de la chaîne de freins est ouvert sur
convenablement spécifiées pour cet axe. la carte d’interface de sécurité (SIB).
Les données de configuration de mouvement ne sont pas Le système passe à l’état SYS HALT.
convenablement spécifiées pour cet axe. Indiquez une valeur Actions recommandées
pour le paramètre max_static_arm_torque si l'axe doit être testé. Remplacer la SIB si elle est défectueuse.
Désactivez le contrôle des freins dans le fichier de configuration
si cet axe ne doit pas être testé. Paramètre 'Désactiver le 37244, Conflit chaîne de sécurité sur MIB arg
contrôle cyclique des freins pour l'axe', rubrique Mouvement,
Description
type 'Bras'.
Un seul des deux signaux de retour de la chaîne de sécurité
est ouvert sur la carte d’interface manipulateur (MIB).
37240, Conflit chaîne d'interverrouillage cabine
sur MIB Conséquences
Description
Une seule des deux chaînes d'interverrouillage cabine est Actions recommandées
ouverte. Signalé par la carte d‘interface manipulateur (MIB) arg Remplacer la MIB si elle est défectueuse.
.
37245, Conflit chaîne de freins sur MIB arg
Conséquences
La chaîne d'activation peinture est ouverte. Description
Un seul des deux signaux de la chaîne de freins est ouvert sur
la carte d’interface manipulateur (MIB).
Remplacer la MIB si elle est défectueuse.
Conséquences
37241, Conflit de chaîne d'interverrouillage HT Le système passe à l’état SYS HALT.
sur MIB Actions recommandées
Description Remplacer la MIB si elle est défectueuse.
Une seule des deux chaînes haute tension (HV) est ouverte.
Signalé par la carte interface manipulateur (MIB) arg .
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
37246, Conflit du relais d'arrêt d'urgence probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
circuits ES_INPUT.
Description
Une seule des deux chaînes d’arrêt d’urgence est ouverte sur Conséquences
la carte d’interface de sécurité (SIB) interne. Il se peut que les moteurs et les équipements de peinture soient
coupés.
Conséquences
Le système reste en mode Arrêt d'urgence. Actions recommandées
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité pour
les entrées Arrêt d'urgence (ES_INPUT).
Appuyer une nouvelle fois sur le bouton d’arrêt d’urgence et
réarmer l’arrêt d’urgence. Remplacer la SIB si elle est
37250, Point de tension dans le circuit du mode
défectueuse.
d'arrêt automatique
37247, Dysfonctionnement du ventilateur arg Description

Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le
Description
signal en quelques millisecondes. Ce message est
Le ventilateur des systèmes variateurs situé à l’arrière de
probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
l’armoire s’est arrêté ou tourne très lentement.
circuits MODE_STOP.
Conséquences
Conséquences
La température du variateur augmente.
Il se peut que les moteurs soient coupés.
Causes probables
Ventilateur, alimentation ou câblage défectueux. Reportez-vous
Vérifier les câbles et les branchements du système de sécurité
au schéma électrique.
pour Auto_Mode_Stop (ou Test_Mode_Stop / Gâchette de
Actions recommandées validation).
Vérifier le câblage du ventilateur. Vérifier l’alimentation. Vérifier
le ventilateur. 37251, Pointe de tension dans les circuits d'arrêt
retardé
37248, Dysfonctionnement du ventilateur arg
Description
Description Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le
Le ventilateur situé devant l’armoire s’est arrêté ou tourne très signal en quelques millisecondes. Ce message est
lentement. probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
Conséquences circuits DLY_STOP.
La température de l’armoire augmente. Conséquences
Causes probables Il se peut que les moteurs soient coupés.
Ventilateur, alimentation ou câblage défectueux. Reportez-vous Actions recommandées
au schéma électrique. Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de
Actions recommandées DLY_STOP.
Vérifier le câblage du ventilateur. Vérifier l’alimentation. Vérifier
le ventilateur. 37252, Point de tension dans le circuit du mode
d'arrêt général
37249, Pointe de tension dans les circuits d'arrêt Description
d'urgence Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le
Description signal en quelques millisecondes. Ce message est
Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
signal en quelques millisecondes. Ce message est circuits GM_STOP.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Il se peut que les moteurs soient coupés. Vérifier les câbles et connections du système de sécurité pour
l'interverrouillage cabine.
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de
GM_STOP. 37256, Pointe de tension interverrouillage haute
tension
37253, Pointe de tension dans la chaîne SIB Description
Description
circuits d'interverrouillage haute tension.
circuits Run_Chain de la carte d’interface de sécurité (SIB) . Conséquences
Il se peut que la haute tension soit coupée.
Conséquences
Il se peut que les moteurs soient coupés. Actions recommandées
l'interverrouillage HT.
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité.
Vérifier les autres messages d'erreur pour les branchements
externes (verrouillages). 37257, Pointe de tension dans le circuit de
verrouillage du système 2.
37254, Pointe de tension dans la chaîne MIB Description
Description
circuits d'interverrouillage du système 2.
circuits Run_Chain de la carte d’interface du manipulateur (MIB) Conséquences
. Il se peut que les équipements de peinture soient coupés.

Il se peut que les moteurs pour CBS et le mouvement CBS Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de
soient coupés. l'interverrouillage du système 2.
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité. 37258, Pointe de tension dans le circuit
Vérifier les autres messages d'erreur pour les branchements interverrouillage process
externes (verrouillages). Description
37255, Pointe de tension dans le circuit de signal en quelques millisecondes. Ce message est
verrouillage cabine probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
circuits d'interverrouillage de processus.
Description
Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le Conséquences
signal en quelques millisecondes. Ce message est Il se peut que les équipements de peinture soient éteints.
circuits d'interverrouillage de la cabine.
Conséquences l'interverrouillage de processus.
Il se peut que les équipements de peinture soient coupés.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
37259, Pointe de tension dans le circuit Conséquences

interverrouillage AUX La chaîne d’activation peinture est ouverte.
Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le Vérifiez les câbles et connecteurs. Remplacez le matériel.

probablement dû à de mauvais branchements au niveau des 37263, PSA désactivé à partir du système
circuits de chaîne de sécurité AUX. Normalement utilisé pour supérieur
les portes du système Cartridge Bell (CBS).
Description
Conséquences Paint Safety Adapter a été désactivé à partir du système de
Il se peut que les moteurs et le mouvement du système 2 soient commande supérieur.
coupés.
Conséquences
Actions recommandées La chaîne d’activation peinture est ouverte.
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de la
chaîne de sécurité AUX. 37501, Système de fichiers inconnu :
Périphérique USB
37260, Pilotage des freins défectueux
Description
Description Le système de fichiers du périphérique USB sur l’unité logique
La surveillance des freins dans la carte contrôleur du arg n’est pas pris en charge.
manipulateur (MCOB/MCB) arg a détecté un défaut de pilotage
Conséquences
sur l'axe arg et a activé tous les freins.
Impossible d’accéder au périphérique USB sur l’unité logique
Actions recommandées arg. Le système de fichiers est de type arg. Le(s) fichier(s) du
Vérifiez/remplacez la MCOB. périphérique USB sur le numéro logique arg sera/seront
inaccessibles.
37261, Dysfonctionnement du ventilateur Causes probables
Description Le périphérique est formaté avec un type de système de fichiers
Le ventilateur situé devant la PDB s'est arrêté ou tourne très non pris en charge.
lentement. Actions recommandées
Conséquences Formater le périphérique USB avec un système de fichiers
La température de la carte d'alimentation électrique (PDB) FAT32.
augmente.
37502, Dispositif de mémoire de masse supprimé
Causes probables
Unité d'alimentation ou câblage ou ventilateur défectueux. Description
Reportez-vous au schéma électrique. Le dispositif de mémoire de masse a été supprimé.

Vérifiez les câbles du ventilateur. Vérifiez l'alimentation Le système passe à l'état d'erreur système. Il se peut que le
électrique. Vérifiez le ventilateur. système de fichiers du dispositif de mémoire de masse soit
corrompu. Il se peut que le(s) fichier(s) du dispositif de mémoire
37262, Divergence entre les sorties PSA et les de masse soit/soient corrompu(s). Le(s) fichier(s) du dispositif
entrées SIB de mémoire de masse sera/seront inaccessible(s).
Paint Safety Adapter a essayé de désactiver une entrée Le dispositif de mémoire de masse a été retiré ou a connu un
d'interverrouillage, mais le retour reste actif. dysfonctionnement.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Vérifiez que le dispositif de mémoire de masse est correctement Aucune, le temps d'arrêt précédent a pu être plus long qu'à la
installé. Si le problème persiste, essayez avec un autre normale.
dispositif.
38100, Erreur de configuration
37503, Erreur système de stockage des fichiers
Description
Description Le module variateur a détecté une erreur de configuration au
Erreur au niveau du système de stockage de masse des fichiers niveau de la liaison de mesure.
. Module variateur : arg.
Liaison de mesure : arg.
Conséquences
Noeud mesure actif : arg.
Une erreur a été détectée dans le système de fichiers. L'erreur
a été corrigée. Cette correction peut avoir entraîné la perte de Actions recommandées
fichiers. Vérifier la configuration de la liaison de mesure. Vérifier la
configuration de la carte de mesure. Vérifier la configuration
Causes probables
des nœuds de mesure.
Le dispositif de stockage de masse a été retiré ou a connu un
dysfonctionnement.
38101, Échec de la communication SMB
Si le problème persiste, changer le périphérique de stockage. Description
Une erreur de transmission a été détectée entre la carte d'axes
37504, Erreur du système de fichiers de mémoire et la carte de mesure série, au niveau de la liaison de mesure
de masse arg du variateur arg.
Conséquences
Description
Le système passe à l'état SYS FAIL et perd ses informations
Erreur au niveau du système de fichiers de mémoire de masse.
d'étalonnage.
Conséquences
Causes probables
Le système passe à l'état d'erreur système. Il se peut que le
Ce problème peut être dû à des connexions ou à des câbles
système de fichiers du dispositif de mémoire de masse soit
défectueux (blindage), tout particulièrement si vous utilisez des
corrompu. Il se peut que le(s) fichier(s) du dispositif de mémoire
câbles non-ABB pour les axes supplémentaires. Les autres
de masse soit/soient corrompu(s).
causes possibles sont une carte de mesure série ou une carte
Causes probables
d'axes défectueuse.
Le dispositif de mémoire de masse a été retiré ou a connu un
dysfonctionnement.
Réinitialiser les compteurs du robot, tel que décrit de façon
détaillée dans les instructions du manuel du robot. Vérifier que
Si le problème persiste, essayez avec un autre dispositif.
le câble entre la carte de mesure série et le calculateur axes
est connecté correctement, et qu’il est conforme aux
37505, Écriture dans la mémoire de masse USB caractéristiques techniques définies par ABB. Vérifier que le
pendant l'arrêt blindage du câble est connecté correctement à chaque
Description extrémité. Vérifier qu’il n’y a pas de niveaux de perturbations
Des données ont été écrites dans la mémoire de masse USB électromagnétiques importants émis à proximité du câblage
pendant l'arrêt. du robot. Vérifier que la carte de mesure série et le calculateur
axes fonctionnent correctement. Remplacer tout élément
Conséquences
défectueux.
Le temps d'arrêt précédent a pu être plus long qu'à la normale.
Causes probables
Des données ont été écrites dans la mémoire de masse USB
pendant l'arrêt.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
38102, Erreur interne mesure série et que le calculateur d'axes sont totalement
fonctionnels. Remplacer tout élément défectueux.
Description
Le système de mesure a détecté une erreur matérielle ou
38104, Survitesse en mode d'apprentissage
logicielle au niveau de la liaison de mesure arg du variateur
arg. Description
L'articulation arg connectée au module variateur arg a dépassé
Conséquences
la vitesse maximale autorisée en mode d'apprentissage.
d'étalonnage. Conséquences
Causes probables
Ce problème peut être dû à une perturbation temporaire Causes probables
survenue dans la cellule de robot ou à un défaut du calculateur Le robot a peut-être été déplacé manuellement lorsque les
d'axes. moteurs étaient arrêtés (état Moteurs hors tension). L'erreur
peut être également due à un mauvais réglage dans la relation
ou la commutation entre l'arbre du moteur et le résolveur d'un
Redémarrer le système. Réinitialiser les compteurs du robot
autre axe, principalement lors de l'installation.
(voir les instructions correspondantes dans le manuel
d'utilisation du robot). Vérifier l'absence de niveaux Actions recommandées
d’interférence électromagnétique extrêmes émis à proximité Appuyez sur la gâchette de validation pour essayer de
du câblage du robot. Vérifier le bon fonctionnement du reprendre l'opération. Consultez les autres messages du journal
calculateur d'axes. Remplacer tout élément défectueux. des événements générés en même temps afin de déterminer
la cause réelle de l'erreur. Effectuez une nouvelle commutation
38103, Communication perdue avec la carte de du moteur. Pour ce faire, suivez les instructions décrites dans
mesure série le manuel des axes supplémentaires.
Description
38105, Données introuvables
La communication a été perdue entre la carte d'axes et la carte
de mesure série, au niveau de la liaison de mesure arg du Description
variateur arg. Les données de configuration de la carte de mesure sont
introuvables.
Conséquences
Le système utilisera les données par défaut.
Module variateur : arg.
d'étalonnage.
Causes probables
Nœud de la carte : arg.
Ce problème peut être dû à des connexions ou à des câbles
défectueux (blindage), tout particulièrement si vous utilisez des
Vérifier la configuration.
câbles non-ABB pour les axes externes. Les causes possibles
peuvent être également attribuées à une carte de mesure série
ou une carte d'axes défectueuse. 38200, Sauvegarde par batterie perdue

Réinitialiser les compteurs du robot (voir les instructions La sauvegarde par batterie sur la carte de mesure série (SMB)
correspondantes dans le manuel d'utilisation du robot). Vérifier arg pour le robot relié au module variateur arg sur la liaison de
que le câble situé entre la carte de mesure série et le calculateur mesure arg a été perdue.
d'axes est correctement connecté, et qu'il répond aux Conséquences
spécifications définies par ABB. Vérifier que le blindage du En cas de perte de l’alimentation de la batterie de la carte SMB,
câble est correctement connecté aux deux extrémités. Vérifier le robot perdra les données compteurs. Cet avertissement sera
l'absence de niveaux d’interférence électromagnétique extrêmes également consigné à plusieurs reprises.
émis à proximité du câblage du robot. Vérifier que la carte de
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Batterie de carte SMB déchargée ou non connectée. Pour Remplacer la carte de mesure série
certains robots, l’alimentation de la batterie SMB est fournie
par un cavalier sur le câble signaux robot (voir Schéma 38205, Erreur de linéarité carte SMB
électrique IRC5). La déconnexion du câble risque de couper
Description
l'alimentation. Certaines versions antérieures utilisaient des
Erreur de linéarité de la différence entre les signaux X et Y sur
batteries rechargeables qui devaient être chargées pendant au
la carte SMB.
moins 18 heures pour fonctionner correctement.
Le système peut quand même fonctionner avec des messages
Actions recommandées d'avertissement.
S'assurer qu’une batterie SMB chargée est reliée à la carte. Ce ne sera pas le cas si une erreur se produit.
REMARQUE ! La déconnexion du câble signaux robot peut Module variateur : arg.
provoquer la déconnexion de l’alimentation de la SMB, Liaison de mesure : arg.
entraînant l'apparition de cet avertissement. Supprimer le Carte de mesure : arg.
message d'avertissement en mettant à jour les compteurs en
suivant les indications du manuel d’étalonnage ou du manuel
Remplacer la carte de mesure série.
du produit. Remplacer la batterie si elle est déchargée.
38206, Erreur de linéarité X carte SMB

38201, Carte SMB introuvable
Description
Description
Erreur de linéarité du signal X sur la carte de mesure série.
La carte de mesure série est introuvable sur la liaison de
mesure.
Module variateur : arg
Carte de mesure : arg.
Liaison de mesure : arg
Carte de mesure : arg Actions recommandées
Vérifier les paramètres de la configuration système. Vérifier les
38207, Erreur de linéarité Y carte SMB
connexions et les câbles de la carte de mesure série. Remplacer
cette carte. Description
Erreur de linéarité du signal Y sur la carte de mesure série.
38203, Erreur de décalage X carte SMB Module variateur : arg.
Description
Erreur de décalage du signal X sur la carte de mesure série.
Module variateur : arg. Actions recommandées
Liaison de mesure : arg. Remplacer la carte de mesure série.

38208, Erreur de résolveur
Remplacer la carte de mesure série. Description
Tension trop élevée sur les signaux X ou Y du résolveur.
38204, Erreur de décalage Y carte SMB La somme des carrés X et Y est supérieure à la valeur
maximale.
Description
Axe : arg
Erreur de décalage du signal Y sur la carte de mesure série.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées Liaison de mesure : arg.

Vérifier le résolveur, ainsi que ses connexions. Remplacer la Carte de mesure : arg.
38209, Erreur de résolveur
Description 38213, Charge de la batterie faible

Tension trop faible sur les signaux X ou Y du résolveur.
Description
La somme des carrés X et Y est trop faible.
La batterie de la carte de mesure série sera bientôt vide.
Axe : arg
Remplacer la batterie dès que possible.
Variateur : arg.
Ne pas mettre hors tension le contrôleur tant que la batterie
Vérifier le résolveur, ainsi que ses connexions. Remplacer la
n'a pas été remplacée. Remplacer la batterie sur la carte de
mesure série.
38210, Erreur de transmission 38214, Erreur de batterie

Description
Description
La communication SMS sur la carte de mesure série a échoué.
L'arrêt pour transport de la batterie a échoué. Cette batterie
Statut : arg
restera en mode normal.
Réessayer d'arrêter la batterie pour le transport. Remplacer la
Redémarrer le système. Vérifier le câble et les connecteurs
carte de mesure série.
pour la communication SMB. Remplacer la carte de mesure
série.
38215, Erreur de surveillance de la batterie.
38211, Erreur de mesure. Description

Une erreur s’est produite lors de la réinitialisation du circuit de
Description
surveillance de la batterie dans la carte de mesure série.
La carte de mesure série (SMB) ne prend pas en charge 7 axes.
Module d'entraînement : arg
Measurement link: arg.
Liaison de mesure : arg
Measurement board: arg.
Carte de mesure : arg
Répéter la mise à jour compteurs pour l’axe connecté à la SMB.
Vérifier les configurations du 7ème axe. Remplacer la carte de
mesure série par une carte 7 axes.
38216, Erreur de fonction SMB.

38212, Données introuvables
Description
Description
La carte de mesure série ne prend pas en charge la fonction
Les données de configuration de la carte de mesure série sont
requise. La fonction requise est disponible dans DSQC633C
introuvables. Le système utilisera les données par défaut.
ou une SMB plus performante.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Module d'entraînement : arg. 38230, Carte PMC mal connectée

Description
La carte PMC configurée dans la configuration de mouvement
Conséquences n'est pas connectée ou ne fonctionne pas correctement.
Les performances de mouvement seront inférieures à celles
Conséquences
de DSQC633C ou d'une SMB plus performante.
L'application nécessitant cette carte PMC ne peut pas
Actions recommandées s'exécuter.
Remplacer la carte de mesure série par une carte dotée au
Causes probables
moins de la fonctionnalité DSQC633C.
La carte PMC n'est pas connectée ou est endommagée.
38217, Erreur de fonction SMB. Actions recommandées

Vérifier la carte PMC associée à la carte d'axes dans le module
Description
variateur arg.
La carte de mesure série ne prend pas en charge la fonction
requise. La fonction requise est disponible dans DSQC633D
38231, La carte PMC ne peut pas démarrer
ou une SMB plus performante.
Module d'entraînement : arg. Description
Liaison de mesure : arg. La carte PMC configurée dans la configuration de mouvement
Carte de mesure : arg. n'est pas configurée correctement et ne peut pas démarrer.
Les performances de mouvement seront inférieures à celles L'application utilisant cette carte PMC ne peut pas s'exécuter.
de DSQC633D ou d'une SMB plus performante. Causes probables
Actions recommandées Il s'agit probablement d'une erreur dans la configuration de
Remplacer la carte de mesure série par une carte dotée au mouvement.
moins de la fonctionnalité DSQC633D. Actions recommandées

Vérifier les limites des canaux de cette carte dans la
38218, Température du codeur élevée configuration de mouvement.
Description
La température du codeur moteur est trop élevée.
38232, Canaux maximum PMC atteints
Axe : arg. Description
Module ampli : arg. La carte PMC configurée dans la configuration de mouvement
Liaison mesure : arg. n'est pas configurée correctement et ne peut pas démarrer.
Conséquences
L'application utilisant cette carte PMC ne peut pas s'exécuter.
Conséquences
Causes probables
La durée de vie du codeur peut être réduite.
Il s'agit probablement d'une erreur dans la configuration de
Actions recommandées mouvement.
Arrêtez le robot et attendez que le moteur / codeur se
refroidisse. Abaissez la température ambiante. Changez le
Vérifier les limites des canaux de cette carte dans la
programme du robot pour éviter les vitesses élevées et les
configuration de mouvement.
couples.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
38233, Erreur de canal de sécurité du capteur de La carte de mesure est connectée au calculateur d’axes dans
force le module variateur arg
La tension du canal de sécurité du câble entre le capteur de Vérifier la charge qui a été appliquée au capteur d'effort/couple.
force et la carte de mesure se trouve en dessous du niveau Vérifier que le câble, le capteur et la carte de mesure ne sont
configuré. Le capteur de force est connecté au calculateur pas endommagés.
d'axes dans le module variateur arg. Augmenter le paramètre système : temps de saturation avant
avertissement
Conséquences
Le système va passer en mode SYS HALT et l'application
38236, Erreur saturation entrée capteur d'effort
utilisant ce capteur ne pourra s'exécuter qu'une fois le câble
connecté ou remplacé. La surveillance du canal de sécurité Description
peut être déconnectée dans la configuration de mouvement. Les valeurs d’entrée analogique de la carte de mesure
connectée au capteur de force sont saturées, et le temps de
Causes probables
saturation a atteint le niveau d'erreur. La carte de mesure est
Le câble n’est pas fixé correctement. Le câble ou ses
connectée au calculateur d’axes dans le module variateur arg.
connecteurs sont endommagés. Le câble du capteur n’est pas
équipé de canal de sécurité. Conséquences
Le système va s’arrêter
S'assurer que le câble est connecté correctement et vérifier les Actions recommandées
connecteurs aux deux extrémités du câble et le câble lui-même. Vérifier la charge qui a été appliquée au capteur d'effort/couple.
Le remplacer s'il est endommagé. Vérifier que le câble, le capteur et la carte de mesure ne sont
pas endommagés. Augmenter le paramètre système : temps
38234, Effort ou Couple maximum atteint de saturation avant erreur
Description
38237, Erreur de configuration pour la carte de
La force ou le couple mesurés dans le capteur d'effort relié à
mesure de force
la carte d'axes dans le module variateur arg présentent des
valeurs supérieures à celles configurées. Description
Les valeurs entrantes de configuration pour la carte de mesure
Conséquences
de force connectée au capteur de force sont erronées. La carte
Le système ne s’interrompra pas pour cette raison.
est connectée au module d'entraînement arg, liaison arg.
Causes probables
Conséquences
La force ou le couple appliqués sur le capteur sont supérieures
aux valeurs configurées. Des consignes demandées excessives
peuvent en être à l’origine. La configuration peut également Actions recommandées
être défectueuse. Vérifiez la configuration.
Vérifier les consignes d'effort et de couple dans le programme, 38238, Le capteur de force a des signaux trop
et vérifier si l’environnement a appliqué un effort ou un couple bruyants.
excessif sur le capteur. Description
Le capteur de force a détecté des signaux présentant un niveau
38235, Avertissement saturation entrée du sonore supérieur à celui attendu.
capteur d'effort Tâche : arg
Réf. programme arg.
Description
Les valeurs d’entrée analogique de la carte de mesure Conséquences
connectée au capteur d'effort sont saturées, et le temps de L'application de contrôle de force ne peut pas être lancée.
saturation a atteint le niveau d’avertissement.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Causes probables 39402, Avertissement consigne angle moteur

Les signaux bruyants peuvent être dus aux vibrations de l'outil
Description
fixé sur le capteur.
La consigne d'angle du moteur augmente trop vite pour l'axe
Ils peuvent également résulter d'un problème électrique (mise
arg connecté au module variateurs arg.
à la terre incorrecte, blindage insuffisant d'autres appareils,
etc.), par exemple un outil électrique entraînant des Conséquences
perturbations électriques lors des mesures. Causes probables
Actions recommandées Le retour du résolveur est peut-être insuffisant ou le gain de la
Si les vibrations sont la cause probable, il est recommandé boucle de vitesse n'est pas réglé correctement.
d'essayer de monter l'outil de façon à réduire les vibrations. Il Actions recommandées

est également possible d'essayer d'exécuter l'instruction RAPID Vérifier le câble et la mise à la terre du résolveur pour l'axe. Si
en échec avec l'outil vibrant désactivé pendant FCCalib ou cet axe est un axe supplémentaire, vérifier que les données du
FCLoadId. moteur contenues dans le fichier de configuration sont
Si les vibrations ne sont pas visibles, un examen plus poussé correctes. La procédure de vérification du fichier de
doit être réalisé pour détecter d'éventuelles perturbations configuration est décrite dans le manuel de dépannage.
électriques. Diminuer le gain de la boucle de vitesse.
Utilisez TuneMaster pour comparer les signaux 1001-1006 dans
les cas suivants : robot avec les moteurs hors puissance robot 39403, Sous-intensité sur la boucle du couple
exécuté avec un pilotage manuel lent outil électrique en cours
Description
de fonctionnement Le niveau de sensibilité du contrôle peut
Le système de commande du courant du couple a détecté un
être modifié via le paramètre Niveau sonore qui appartient au
niveau d'intensité de courant trop faible pour l'axe arg connecté
capteur de type FC, dans la rubrique Mouvement. Toutefois, la
au module variateur arg.
modification de ce niveau est recommandée uniquement si
l'examen de la cause a été réalisé et montre que le niveau est Conséquences
juste un peu trop bas. Causes probables
Les données moteur du fichier de configuration ne sont pas
39401, Erreur de référence du courant du couple correctes ou la tension de bus continue est trop basse.

La référence du courant du couple augmente trop vite pour Vérifier que les données moteur du fichier de configuration sont
l'axe arg connecté au module variateurs arg. appropriées pour l'axe. La procédure de vérification du fichier
Conséquences de configuration est décrite en détail dans le manuel de

dépannage. S'assurer qu'aucune erreur de bus CC n'est
Causes probables
consignée dans le journal des événements. Vérifier que la
Le retour du résolveur est peut-être insuffisant ou le gain de la
tension secteur respecte les spécifications. S'assurer que les
boucle de vitesse n'est pas réglé correctement.
câbles du moteur ne sont pas endommagés et branchés de
Actions recommandées manière correcte.
Vérifier le câble et la mise à la terre du résolveur pour l'axe. Si
cet axe est un axe supplémentaire, vérifier que les données du 39404, Surintensité sur la boucle du couple
moteur contenues dans le fichier de configuration sont
Description
correctes. La procédure de vérification du fichier de
Le système de commande du courant de champ a détecté un
configuration est décrite dans le manuel de dépannage.
niveau d'intensité de courant trop élevé pour l'axe arg connecté
Diminuer le gain de la boucle de vitesse.
Conséquences
Causes probables
Les données moteur figurant dans les fichiers de configuration
sont peut-être incorrectes.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées 39407, Code de type variateur incorrect

Vérifier que les données moteur contenues dans le fichier de
Description
configuration sont appropriées pour l'axe. La procédure de
Le code de type du variateur de l'axe arg du module variateur
vérification du fichier de configuration est décrite en détail dans
arg est différent de celui indiqué dans le fichier de configuration.
le manuel de dépannage. S'assurer qu'aucune erreur de bus
Le type de variateur installé est arg et le type configuré est arg.
CC n'est consignée dans le journal des événements. Vérifier
que la tension du secteur respecte les spécifications. S'assurer Conséquences
que les câbles du moteur ne sont pas endommagés et branchés Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
de manière correcte. corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
Causes probables
39405, PWM maximal dans le système de Le fichier de configuration peut contenir des valeurs incorrectes,
commande de couple ou la clé de configuration ou le type de matériel utilisé peuvent
être incorrects. Si le variateur a été récemment remplacé, un
Description
variateur utilisant un code de type incorrect a peut-être été
La boucle de commande de courant de couple est saturée pour
monté ou la clé n'a pas été remplacée par une qui soit adaptée
l'axe arg connecté au module variateur arg.
à la combinaison de matériels/logiciels.
Conséquences
Causes probables
S'assurer que les valeurs dans le fichier de configuration
La tension de secteur est trop basse, ou les bobines ou les
correspondent au matériel installé. Vérifier que la clé de
câbles du moteur sont rompus.
configuration correspond à la combinaison de matériels/logiciels
Actions recommandées installée. La procédure de vérification du fichier de configuration
S'assurer qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans le est décrite dans le manuel de dépannage. Si le variateur a été
journal des événements. Vérifier que la tension secteur est récemment remplacé, vérifier que le code de type de la nouvelle
comprise dans la plage autorisée. Repérer les coupures sur unité est correct.
les câbles et les bobinages du moteur.
39408, Code de type du redresseur incorrect
39406, Surintensité sur la boucle de champ
Description
Description Le code de type du redresseur arg du module variateur arg est
La boucle de commande du courant de champ a généré un différent de celui indiqué dans le fichier de configuration. Le
niveau d'intensité de courant trop élevé pour l'axe arg connecté type de redresseur installé est arg et le type configuré est arg.
Conséquences
Conséquences Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
corrigée. Le système passe à l’état SYS FAIL.
Causes probables
Les données de moteur figurant dans les fichiers de Causes probables
configuration sont peut-être incorrectes. Le fichier de configuration peut contenir des valeurs incorrectes,
ou la clé de configuration ou le type de matériel utilisé peut être
incorrect. Si le redresseur a été récemment remplacé, un
S'assurer qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans le
redresseur utilisant un code de type incorrect a peut-être été
journal des événements. Vérifier que le secteur est compris
monté ou la clé remplaçant l'ancienne n'est pas adaptée à la
dans la plage autorisée. Vérifier les câbles et le bobinge du
combinaison de matériels/logiciels.
moteur.
S'assurer que les valeurs dans le fichier de configuration
installée. La procédure de vérification du fichier de configuration
est décrite dans le manuel de dépannage. Si le redresseur a
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
été récemment remplacé, vérifier que le code de type du 39411, Trop d'erreurs de communication
nouveau redresseur est correct.
Description
Au moins quatre paquets de communication consécutifs ont
39409, Code de type unité condensateur incorrect
été perdus entre le calculateur axes et le variateur arg du
Description module variateur arg.
Le code de type de condensateur arg du module variateur arg
Conséquences
est différent de celui indiqué dans le fichier de configuration.
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Le type de condensateur installé est arg et le type configuré
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
est arg.
Causes probables
Conséquences
Cela peut être dû à une rupture du câble de communication
reliant le calculateur axes et le variateur principal, à une mise
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
à la terre défectueuse du variateur ou à des bruits excessifs
Causes probables interférant avec les signaux de communication.
Le fichier de configuration peut contenir des valeurs incorrectes,
ou la clé de configuration ou le type de matériel utilisé peut être
Vérifier que le branchement du câble de communication entre
incorrect. Si le condensateur a été récemment remplacé, le
le calculateur axes et le variateur principal. Vérifier que le
code de type du nouveau condensateur est peut-être incorrect
module est correctement mis à la terre. Vérifier qu'aucune
ou la clé remplaçant l'ancienne n'est pas adaptée à la
source externe de bruit électromagnétique n'est présente à
combinaison de matériels/logiciels.
proximité du variateur.
S'assurer que les valeurs dans le fichier de configuration 39412, Trop de mises à jour de consigne perdues
Description
Un nombre excessif de paquets de communication manqués
installée. La procédure de vérification du fichier de configuration
a été détecté pour l'axe arg dans le module variateur arg.
est décrite dans le manuel de dépannage. Si le condensateur
a été récemment remplacé, vérifier que le code de type du Conséquences
nouveau condensateur est correct. Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
39410, Avertissement communication variateur Causes probables

Cela peut être dû à une rupture du câble de liaison de
Description
communication reliant le calculateur des axes et le variateur
De nombreuses erreurs de communication sont détectées entre
principal, à une mise à la terre défectueuse du module variateur
la carte d'axes et le variateur arg du module variateur arg. (taux
ou à des bruits excessifs interférant avec les signaux de
d'erreur par unité de temps)
communication.
Conséquences
Si le nombre d'erreurs de communication augmente encore, le
Vérifier que le câble de liaison de communication reliant le
système de commande risque de s'arrêter.
calculateur des axes au variateur principal est branché
Causes probables
correctement. Vérifier que le module est correctement mis à la
Il se peut que des bruits externes créent des interférences avec
terre. S'assurer qu'aucune source externe de bruit
les signaux de communication.
électromagnétique n'est présente à proximité du module
Actions recommandées variateur.
Vérifier que le câble de liaison de communication reliant la carte
d'axes au variateur principal est branché correctement. Vérifier
que le module est correctement mis à la terre. S'assurer de
l'absence de source externe de bruit électromagnétique à
proximité du module variateur.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
39413, Logiciel variateur non synchronisé Actions recommandées

Description
calculateur des axes au variateur principal est branché
Le logiciel du calculateur des axes du module variateur arg
correctement. Vérifier que le module est correctement mis à la
n'est plus synchronisé avec le logiciel variateur de l'axe arg.
terre. S'assurer qu'aucune source externe de bruit
Cela constitue une configuration logicielle instable.
électromagnétique n'est présente à proximité du module
Conséquences variateur.
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. 39416, Le variateur ne répond pas
Causes probables
Description
Cela peut être dû à des problèmes de synchronisation du
Le variateur principal du module arg ne répond pas.
système.
Conséquences
Redémarrer le système de commande. Si le problème persiste,
contacter le représentant ABB local.
Causes probables
Cela peut être dû à une rupture du câble de liaison de
39414, Code de type du condensateur inconnu
communication reliant le calculateur des axes et le variateur
Description principal, ou à un verrouillage du logiciel.
Le système ne reconnaît pas le code de type du condensateur
arg du module variateur arg.
Conséquences calculateur des axes au variateur principal est branché
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas correctement. Redémarrer le système de commande. Si le
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. problème persiste, contacter le représentant ABB local.
Causes probables
Un type de condensateur incorrect a été utilisé ou la version 39417, Fichier de version du logiciel variateur
du condensateur n'est pas prise en charge par le logiciel. introuvable
Vérifier le type de condensateur utilisé. S'il est incorrect, le Le système ne parvient pas à localiser un fichier de version
remplacer. Si le problème persiste, contacter le représentant valide du logiciel variateur sur le disque.
ABB local. Le fichier a peut-être été effacé par erreur. Sans ce fichier, il
est impossible de vérifier si le logiciel des variateurs doit être
39415, Communication perdue avec le variateur mis à jour.

La communication avec variateur arg du module variateur arg Contacter le représentant ABB local.
a été perdue.
39418, Code de type de variateur inconnu
Conséquences
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Description
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. Le système ne reconnaît pas le code de type du variateur arg
Causes probables du module variateur arg. Le typede variateur installé est arg et
Cela peut être dû à une rupture du câble de liaison de le type configuré est arg.
communication reliant le calculateur des axes et l'e variateur Conséquences

principal, à une mise à la terre défectueuse du module variateur Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
ou à des bruits excessifs interférant avec les signaux de corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
communication.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

La connexion du variateur ou le matériel utilisé est peut-être Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
défectueux. corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.

Vérifier les connexions des câbles du variateur. S'assurer que La connexion du variateur est peut-être défectueuse ou un
le système de commande prend bien en charge le variateur. Si matériel incorrect a peut-être été mis en palce.
ce dernièr a été remplacé dernièrement, vérifier que le code de
type de la nouvelle unité est correct.
Arrêter et redémarrer le système. Si le problème persiste,
repérer le variateur défectueux et le remplacer.
39419, Code de type de redresseur inconnu
Description 39422, Défaut chien de garde variateur

Le système ne reconnaît pas le code de type du redresseur arg
Description
du module variateur arg. Le type de redresseur installé est arg
La durée su chien de garde du variateur arg du module arg a
et le type configuré est arg.
expiré.
Conséquences
Conséquences
Causes probables
Causes probables
La connexion du variateur ou le matériel utilisé est peut-être
La connexion du variateur est peut-être défectueuse ou un
défectueux.
matériel incorrect a peut-être été mis en place. Cette erreur
Actions recommandées peut également être due à une erreur interne du variateur.
Vérifier les connexions des câbles du redresseur. Vérifier que
le redresseur est pris en charge par le système de commande.
Arrêter et redémarrer le système. Si le problème persiste,
Si le redresseur a été récemment remplacé, vérifier que le code
repérer le variateur défectueux et le remplacer.
de type du nouveau redresseur est correct.
39423, Avertissement interne variateur

39420, Échec du test intégré du variateur
Description
Description
Avertissement concernant les mesures internes du variateur
Le variateur arg du module variateur arg a détecté une panne
arg du module arg.
matérielle interne.
Conséquences
Conséquences
Causes probables
Causes probables
Cette erreur peut être due au câble de commande, à la
Le logiciel de test ne fonctionne pas correctement ou le matériel
connexion de liaison CC (barre ou câble) ou à du matériel
utilisé est défectueux.
interne défectueux.
Arrêtez et redémarrez le système de commande. Si le problème
Vérifier que les câbles de commande et la connexion de liaison
persiste, isolez l'unité défectueuse et remplacez-la.
CC (barre ou câble) de l'unité sont correctement insérés.
39421, Échec du test de configuration variateur
Description
Le variateur arg du module arg a détecté une erreur interne.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
39424, Erreur interne variateur Causes probables

Cette erreur peut être causée par une connexion défectueuse
Description
ou absente entre le redresseur et les variateurs.
Avertissement concernant les mesures internes du variateur
arg du module arg. Actions recommandées
Vérifiez la connexion du câble de communication entre le
Conséquences
redresseur et le variateur. Vérifiez les voyants indicateurs sur
le redresseur et les variateurs. La signification des voyants est
décrite dans le manuel de dépannage.
Causes probables
La connexion du variateur est peut-être défectueuse ou un 39427, Absence de communication redresseur
matériel incorrect a peut-être été mis en place. Cette erreur
Description
peut également être causée par un câble de commande, une
La communication avec le redresseur sur la liaison de
connexion de liaison CC (barre ou câble) ou du matériel interne
communication arg, module variateur arg, a été perdue.
défectueux.
Conséquences
Vérifier que les câbles de commande et la connexion de liaison
CC (barre ou câble) de l'unité sont correctement connectés.
Arrêter et redémarrer le système. Si le problème persiste, Causes probables
repérer l'unité défectueuse et la remplacer. Cette erreur peut être causée par une connexion défectueuse
ou absente entre le redresseur et les variateurs.
39425, Échec mesure variateur Actions recommandées
Description Vérifier la connexion du câble de communication entre le
Échec du circuit de mesure de courant du variateur arg, module redresseur et le variateur. Arrêter et redémarrer le système. Si
arg concernant l'axe arg. le problème persiste, repérer l'unité défectueuse et la remplacer.
Conséquences
39428, Erreur de démarrage du redresseur
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. Description
Le redresseur sur la liaison de communication arg, module
Causes probables
variateur arg, a détecté une erreur de démarrage.
Cette erreur peut être causée par une connexion de liaison CC
défectueuse ou absente entre le redresseur et les variateurs. Conséquences
Vérifier la connexion de liaison CC (barre ou câble) entre le
redresseur et le variateur. Vérifier les LEDs du redresseur et Causes probables
des variateurs. La signification des voyants est décrite dans le Cette erreur peut être due à une erreur interne du redresseur.
manuel de dépannage.
Vérifier la connexion du câble de communication entre le
39426, Échec interne du redresseur redresseur et le variateur. Arrêter et redémarrer le système. Si
Description le problème persiste, repérer le redresseur défectueux et le
Le redresseur sur la liaison de communication arg attachée au remplacer.
module variateur arg a détecté une erreur interne.

39431, Mise à jour du logiciel variateur
Conséquences
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Description
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. Le logiciel variateur du module arg est en cours de mise à jour.
Patienter jusqu'à la fin de la mise à jour. Cette opération dure
environ 3 minutes 30.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
REMARQUE : Veiller à ne pas couper l'alimentation et à ne pas Causes probables

redémarrer l'armoire de commande avant la fin du Cela peut être dû à : Un axe supplémentaire configuré qui n’a
téléchargement. pas de variateur dans le module variateurs. Un variateur externe
non connecté au connecteur X arg du variateur principal. Un
câble endommagé entre le variateur de l’axe supplémentaire
Veuillez patienter...
et le variateur principal.
39432, Version de boot variateur incompatible Actions recommandées

Vérifier que le module variateurs comporte suffisamment d’axes
Description
supplémentaires. Vérifier que la clé de configuration ne définit
La version de boot du module variateur arg est la version arg;
pas plus de variateurs externes que ceux connectés au module
elle n'est pas acceptée. La plus ancienne version d'amorçage
variateurs Vérifier que le câble situé entre le variateur de l’axe
autorisée est la version arg.
supplémentaire et le variateur principal est correctement inséré
Conséquences dans le bon connecteur. Si le câble existe et est correctement
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas inséré, alors il est peut-être endommagé et doit être remplacé.
Causes probables 39440, Circuit de la résistance de décharge

La version de boot n'est pas compatible avec la version du ouvert
matériel.
Description
Actions recommandées Le circuit de la résistance de décharge connectée au redresseur
Remplacer le variateur par une unité dont la version de boot de la liaison variateur arg, module arg, est ouvert.
est identique ou supérieure à la dernière version autorisée.
Conséquences
39434, Échec démarrage variateur corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
Échec du démarrage du variateur du module arg. Statut du boot Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
variateur = arg. de décharge ou de son câble.
Statut dsp1 du variateur = arg.
Conséquences Vérifier que le câble de la résistance de décharge est
Le robot ne peut pas fonctionner. correctement connecté au redresseur. Vérifier le fonctionnement
Causes probables du câble et de la résistance en mesurant leur résistance
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. respective. Les débrancher avant de procéder à la mesure.
Remplacer tout composant défectueux.
Couper l'alimentation principale du module, puis la remettre.
39441, Court-circuit résistance de décharge
Un redémarrage standard NE suffit PAS. Si le problème
persiste, remplacer le variateur. Description
La résistance de décharge connectée au redresseur de la liaison
39435, Variateur d'axe supplémentaire variateur arg, module d arg, est en court-circuit.
introuvable Conséquences
Description Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Le système ne peut pas détecter un axe supplémentaire pour corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
l’axe arg dans le module variateurs arg. Causes probables
Conséquences Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
Le système passe en SYS_FAIL. de décharge ou de son câble.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées 39444, Erreur de surcharge de résistance de

Vérifier que le câble de la résistance de décharge est dérivation
correctement connecté au redresseur. Vérifier le fonctionnement
Description
du câble et de la résistance en mesurant leur résistance
Les résistances de dérivation sont en surcharge pour le
respective. Les débrancher avant de procéder à la mesure.
redresseur de la liaison de communication variateurs arg du
Remplacer tout composant défectueux.
variateur arg.
39442, Résistance de déchaarge trop faible Conséquences

Description
La résistance de la décharge est trop basse pour le redresseur
Causes probables
de la liaison de communication variateur arg du module arg.
Le programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages
Conséquences
brutaux des manipulateurs ou une charge utile trop élevée.
Cette erreur se produit plus particulièrement si le système
corrigée. Le système passe à l'éta SYS HALT.
contient des axes supplémentaires.
Causes probables
Les résistances de décharge ont une valeur incorrecte ou l'une
Réécrire le programme utilisateur de manière à réduire le
d'elles a causé un court-circuit.
nombre de freinages brutaux.
Vérifier que la valeur des résistances de décharge correspond 39450, Alimentation du ventilateur défectueuse
à la configuration du module variateur. Vérifier qu'aucune des
Description
résistances n'a subi de dommage. La procédure de vérification
L'alimentation du ventilateur du module variateur arg n'est pas
du fichier de configuration est décrite dans le manuel de
comprise dans la plage de tension autorisée.
dépannage.
Conséquences
39443, Averti. surcharge résistances de Causes probables

dérivation L'alimentation du ventilateur principal est défectueuse ou la
tension d'alimentation n'est pas comprise dans la plage
Description
autorisée.
Le courant consommé par les résistances de dérivation est
proche de la surcharge pour le redresseur de la liaison de Actions recommandées
communication variateurs arg, variateur arg. Vérifier que le câble du ventilateur est correctement en place.
Vérifier que tous les ventilateurs fonctionnent. Vérifier la tension
Conséquences
d'entrée de l'alimentation du ventilateur principal. Remplacer
toute unité défectueuse.
Causes probables
39451, Dysfonctionnement du ventilateur
Le programme utilisateur provoque peut-être trop de freinages
brutaux des manipulateurs, d'autant plus probable si le système Description
contient des axes supplémentaires. Le ventilateur du module variateur arg fonctionne mal.
Réécrire le programme utilisateur de manière à réduire le Causes probables

nombre de freinages brutaux. Le ventilateur est défectueux, une panne d'alimentation a eu
lieu ou le câble d'alimentation du ventilateur n'est pas connecté
correctement.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées comprise dans la plage autorisée, indiquée dans le manuel du

Vérifier que le câble du ventilateur est branché correctement. produit.
S'assurer que tous les ventilateurs fonctionnent et que la
circulation de l'air n'est pas bloquée. Mesurer la tension de 39461, Tension de la liaison CC trop élevée
sortie au niveau du variateur qui alimente le ventilateur.
Description
Remplacer toute unité défectueuse.
La tension de la liaison CC est trop élevée pour le redresseur
de la liaison de communication variateurs arg, variateur arg.
39452, Dysfonctionnement ventilateur calculateur
d'axes Conséquences
Description
Le ventilateur de refroidissement du calculateur d'axes dans
Causes probables
le module variateur arg fonctionne mal.
Le programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages
brutaux des manipulateurs, en particulier si le système contient
Vérifier que le câble du ventilateur est bien inséré. Remplacer
des axes supplémentaires. Les résistances de freinage sont
le ventilateur défectueux.
peut-être défectueuses.
39453, Dysfonctionnement ventilateur
Vérifier que la valeur des résistances de dérivation convient à
transformateur
la configuration du variateur. Vérifier qu'aucune résistance n'est
Description en panne. Si possible, réécrire le programme utilisateur de
Le ventilateur de refroidissement du transformateur alimentant manière à réduire le nombre d'accélérations brutales.
le module variateur arg fonctionne mal.
Actions recommandées 39462, Tension de la liaison CC critique

Vérifier que le câble du ventilateur est bien inséré. Remplacer
Description
le ventilateur défectueux.
La tension de la liaison CC est bien trop élevée pour le
redresseur de la liaison de communication variateurs arg du
39460, Tension de la liaison CC trop faible variateur arg.
La tension de la liaison CC est trop basse pour le redresseur Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
de la liaison de communication variateur arg du module arg. corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.

Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Le programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. brutaux des manipulateurs, ce qui est très probable si le
Causes probables système contient des axes supplémentaires. Les résistances
La barre de liaison CC n'est pas connectée correctement ou de freinage sont peut-être défectueuses.
l'alimentation secteur triphasée a été coupée lorsque le robot Actions recommandées

était sous puissance. Il se peut également que le contacteur Vérifier que la valeur des résistances de dérivation convient à
secteur ait été ouvert lorsque le robot était sous puissance la configuration du variateur. Vérifier qu'aucune résistance n'est
(rompant ainsi la chaîne de sécurité). Le problème peut aussi en panne. Réécrire le programme utilisateur de manière à
être dû à une alimentation secteur trop faible. réduire le nombre de freinages brutaux.
Vérifier que la barre de liaison CC est connectée correctement. 39463, Avertissement court-circuit phase moteur
S'assurer que l'alimentation secteur n'a pas été coupée. Vérifier
Description
que la chaîne de sécurité n'a pas été rompue. S'assurer que la
Un bref court-circuit a été détecté au niveau du moteur/du câble
tension de sortie de l'alimentation du module variateur est
du moteur fixé à l'axe arg du module variateur arg.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Conséquences 39466, Surcharge au niveau de l'intensité du

Causes probables courant du moteur
Cette erreur peut être due à de la poussière ou à des fragments Description
métalliques encrassant les contacts ou les bobinages du L'intensité du courant du moteur est trop élevée pour l'axe arg
moteur. du variateur arg, variateur arg.
Aucune opération n'est nécessaire si le problème disparaît. Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
39464, Court-circuit phase moteur
Causes probables
Description La charge du moteur est trop élevée ou le moteur est bloqué
Le moteur ou le câble du moteur de l'axe arg du module (à cause d'une collision par exemple).
variateur arg, unité arg, est en court-circuit.
Conséquences Vérifier que le robot n’est pas entré en collision. Si possible,
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas réduire la vitesse du programme utilisateur. Si l’axe est un axe
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. supplémentaire, vérifier que la charge du moteur n'est pas trop
élevée pour le variateur.
Causes probables
Cette erreur peut être due à une défaillance du moteur ou du
câble du moteur. Elle peut également survenir en cas 39467, Avertissement température variateur
d'encrassement des contacteurs des câbles ou d'une défaillance Description
des bobinages du moteur. La température s'est élevée au-delà du niveau d'avertissement
Actions recommandées dans le variateur arg du module variateur arg ; seuil de
Vérifier que le câble du moteur est correctement connecté au température le plus faible parmi trois.
variateur. Vérifier la résistance du câble et du moteur. Les Conséquences
débrancher avant de procéder à la mesure. Remplacer tout
Causes probables
composant défectueux.
Il se peut que la température ambiante soit trop élevée, que les
ventilateurs de refroidissementsoient en panne ou que le
39465, Avertissement concernant l'intensité du
programme utilisateur consomme davantage de courant que
courant du moteur
n'en fournit le système variateurs.
Description
L'intensité du courant du moteur est plus élevée que celle
autorisée pour l'axe arg du variateur arg, variateur arg.
Conséquences ne dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si
le système contient des axes supplémentaires, vérifier que les
Causes probables
moteurs ne sont pas trop puissants pour les variateurs. Si
La charge du moteur est trop élevée ou le moteur est bloqué
(à cause d'une collision par exemple).
le nombre d'accélérations brutales.
Vérifier que le robot n’est entré en collision avec rien. Si
39468, Alarme température variateur
possible, réduire la vitesse du programme utilisateur. Si l’axe
est un axe supplémentaire, vérifier que la charge du moteur Description
n'est pas trop élevée pour le variateur. La température s'est élevée au-delà du niveau d'alarme dans
le variateur arg du module variateur arg ; seuil de température
intermédiaire (2 sur 3).
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Il se peut que la charge du moteur soit trop élevée, que le
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. moteur soit bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
que le refroidissement soit insuffisant.
Causes probables
Il se peut que la température ambiante soit trop élevée, que les Actions recommandées
ventilateurs de refroidissement soient en panne ou que le Vérifier que le robot n’est pas entré en collision. Vérifier que
programme utilisateur consomme plus de courant que n'en les ventilateurs fonctionnent et que la circulation de l'air n’est
fournit le système variateurs. pas bloquée. Vérifier que la température ambiante ne dépasse
pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si le système
contient des axes supplémentaires, vérifier que les moteurs ne
sont pas trop puissants pour les variateurs. Si possible, réécrire
le programme utilisateur de manière à réduire le nombre
d'accélérations brutales.
moteurs ne sont pas trop puissants pour les variateurs. Si
possible, réécrire le programme utilisateur de manière à réduire 39471, Surcharge semi-conducteur de puissance
le nombre d'accélérations brutales. Description
Le semi-conducteur de puissance présente une surcharge pour
39469, Température critique variateur l'axe arg du variateur arg du module variateur arg.
La température s'est élevée au-delà du niveau critique dans le Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
variateur arg du module variateur arg ; seuil le plus élevé parmi corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
trois.
Causes probables
Conséquences Il se peut que la charge du moteur soit trop élevée, que le
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas moteur soit bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. que le refroidissement soit insuffisant.

Il se peut que la température ambiante soit trop élevée, que les Vérifier que le robot n’est pas entré en collision. Vérifier que
ventilateurs de refroidissement soient en panne ou que le les ventilateurs fonctionnent et que la circulation de l'air n’est
programme utilisateur consomme davantage de courant que pas bloquée. Vérifier que la température ambiante ne dépasse
n'en fournit le système variateurs. pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si le système
contient des axes supplémentaires, vérifier que les moteurs ne
sont pas trop puissants pour les variateurs. Si possible, réécrire
le programme utilisateur de manière à réduire le nombre
d'accélérations brutales.
moteurs ne sont pas trop puissants pour les variateurs. Si 39472, Absence d'une phase secteur
possible, réécrire le programme utilisateur de manière à réduire Description
le nombre d'accélérations brutales. Le redresseur connecté à la liaison de communication arg du
module variateur arg a détecté une panne électrique sur une
39470, Avertissement semi-conducteur de phase.
puissance
Conséquences
Description Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Le semi-conducteur de puissance va bientôt être en surcharge corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
pour l'axe arg du variateur arg du module variateur arg.
Conséquences
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Causes probables jusqu'au sectionneur. Pour procéder au test, vous pouvez

Cette erreur peut être due à une panne de l'alimentation secteur, fermer manuellement les contacteurs. Se reporter aux schémas
mais également à un dysfonctionnement des contacteurs électriques de l'armoire. Vérifier les leds du redresseur. Leur
Marche Moteurs, au câblage ou à un autre composant de la signification est décrite dans le manuel de dépannage. Si la
chaîne triphasée dans l'armoire. Parfois, cette erreur peut se tension est correcte, vérifier si d'autres messages d'erreur se
produire en même temps que d'autres erreurs. Pour savoir si sont produits en même temps que le message concerné afin
c'est le cas, consulter le journal des erreurs. de trouver d'éventuelles informations.
Vérifier que le sectionneur est fermé et que la tension secteur 39474, Avertissement courant redresseur
passe. Une tension nulle signifie que le problème provient du Description
connecteur du câble secteur ou de l'alimentation électrique de Le redresseur connecté à la liaison de communication variateur
l'usine. Si la tension est correcte, déconnecter le câble secteur arg du module arg est à la limite de la surcharge.
d'entrée et mesurer la résistance des trois phases sur tous les
Conséquences
composants de la chaîne d'alimentation triphasée. Commencer
par le contacteur le plus proche du redresseur et remonter
jusqu'au sectionneur. Pour procéder au test, vous pouvez
fermer manuellement les contacteurs. Se reporter aux schémas Causes probables
électriques de l'armoire. Vérifier les leds du redresseur. Leur Cette erreur peut se produire si le moteur consomme plus de
signification est décrite dans le manuel de dépannage. Si la courant que ne peut en fournir le redresseur.
tension est correcte, vérifier si d'autres messages d'erreur se Actions recommandées

sont produits en même temps que le message concerné afin Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à
de trouver d'éventuelles informations. réduire le nombre d'accélérations brusques.
39473, Absence de toutes les phases secteur 39475, Erreur courant redresseur
Le redresseur connecté à la liaison de communication arg du Le redresseur connecté à la liaison de communication variateur
module variateur arg a détecté une panne électrique sur une arg du module arg a atteint le niveau de surcharge.
ou plusieurs phases.
Conséquences
Conséquences Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
Causes probables Cette erreur peut se produire si le moteur consomme plus de
Cette erreur peut être due à une panne de l'alimentation secteur, courant que ne peut en fournir le redresseur.
à un dysfonctionnement des contacteurs Marche Moteurs, au
câblage ou à un autre composant de la chaîne triphasée dans
Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à
l'armoire. Parfois, cette erreur peut se produire en même temps
réduire le nombre d'accélérations brusques.
que d'autres erreurs. Pour savoir si c'est le cas, consulter le
journal des erreurs.
39476, Avertissement température redresseur
Description
Vérifier que le sectionneur est fermé et que la tension secteur
La température du redresseur connecté à la liaison de
passe. Une tension nulle signifie que le problème provient du
communication variateurs arg du module variateur arg
connecteur du câble secteur ou de l'alimentation électrique de
s'approche d'un niveau trop élevé.
l'usine. Si la tension est correcte, déconnecter le câble secteur
d'entrée et mesurer la résistance des trois phases sur tous les Conséquences
composants de la chaîne d'alimentation triphasée. Commencer Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
par le contacteur le plus proche du redresseur et remonter corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la Le moteur est bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
circulation de l'air est bloquée. Il se peut que la température en surcharge, ou la température ambiante est supérieure à celle
ambiante soit trop élevée ou que le système soit utilisé avec autorisée pour le robot.
une charge trop élevée sur des périodes prolongées.
Actions recommandées Vérifier que le robot n’est pas entré en collision. Vérifier que la
Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation température ambiante ne dépasse pas le niveau de
de l'air n’est pas bloquée. Vérifier que la température ambiante fonctionnement du robot. Laisser le robot refroidir et redémarrer
ne dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si le système. Remplacer tout moteur endommagé par la chaleur
le système contient des axes supplémentaires, vérifier que les excessive. Si possible, réécrire le programme utilisateur de
moteurs ne sont pas trop puissants pour les variateurs. Si manière à réduire le nombre d'accélérations brutales.
le nombre d'accélérations brutales. 39479, Erreur température PTC moteur externe
Description
39477, Erreur température redresseur
Au moins un moteur d'axe supplémentaire connecté au module
Description variateurs arg est en surchauffe.
Le redresseur connecté à la liaison de communication variateurs
Conséquences
arg du module variateur arg est en surchauffe.
Conséquences corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
Causes probables
Le moteur est bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
Causes probables en surcharge, ou la température ambiante est supérieure à celle
Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la autorisée pour le robot.
circulation de l'air est bloquée. Il se peut que la température
ambiante soit trop élevée ou que le système soit utilisé avec
Vérifier que l’axe supplémentaire n’est pas entré en collision.
une charge trop élevée sur des périodes prolongées.
Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas le niveau
Actions recommandées de fonctionnement. Laisser le moteur refroidir et redémarrer le
Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation système. Remplacer tout moteur endommagé par la chaleur
de l'air n’est pas bloquée. Vérifier que la température ambiante excessive. Si possible, réécrire le programme utilisateur de
ne dépasse pas le niveau de fonctionnement de l’armoire. Si manière à réduire le nombre d'accélérations brutales.
moteurs ne sont pas trop puissants pour les variateurs. Si 39482, Tension secteur trop élevée
Description
le nombre d'accélérations brutales.
La tension de secteur détectée dans le module variateur arg
est trop élevée.
39478, Erreur température PTC moteur interne
Conséquences
Description
Le robot ne peut pas fonctionner.
Au moins un moteur du robot connecté au module variateurs
Causes probables
arg est en surchauffe.
Le transformateur secteur est mal cablé ou la tension de
Conséquences
l'alimentation externe est trop élevée.
Mesurer la tension du secteur au niveau du contacteur principal
du module variateur. S'assurer qu'elle est dans la plage de
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
tolérance du module. Vérifier le câblage du transformateur Causes probables

secteur en suivant les instructions du manuel du robot. Le contacteur de cette chaîne de sécurité dans le module
variateurs a été forcé manuellement. Le contacteur a été soudé
39483, Court-circuit liaison CC en position fermée.
Un court-circuit a été détecté au niveau de la liaison CC du Si le contacteur n’est pas relâché et qu’il reste en position
module variateur arg. fermée, éteindre l'armoire et remplacer le contacteur. Si le

contacteur a été fermé manuellement, considérer ce message
Conséquences
comme un simple avertissement.
Le robot ne peut pas fonctionner.
Causes probables 39486, Liaison CC non reliée

La barre CC est mal connectée ou ses surfaces de contact sont
Description
encrassées, causant ainsi un court-circuit.
Le raccordement de la liaison CC au variateur pilotant le moteur
arg du module variateur arg, numéro de variateur arg est absent
S'assurer que toutes les barres CC ont été connectées
ou mal connecté.
correctement. Vérifier que tous les contacts sont propres.
Conséquences
Le système passe en SYS_HALT.
39484, Chaîne de sécurité ouverte dans l’état
sous puissance Causes probables
La barre DC est absente ou mal connectée. Si la barre est bien
Description
connectée,le variateur qui a signalé l’erreur peut avoir un
La chaîne de sécurité arg est ouverte alors que le système est
problème.
sous puissance. Le problème est détecté dans le système
variateur arg. Actions recommandées
Vérifier si la barre DC est bien connectée à tous les variateurs.
Conséquences
39500, Avertissement tension logique variateur
Causes probables
Description
Les câbles et connections du système de sécurité sont
L'alimentation 24 V fournie au variateur principal par le module
débranchés ou endommagés. Le contacteur de cette chaîne
arg est hors plage.
de sécurité pour le module variateur peut être bloqué suite à
un problème mécanique dans le contacteur lui-même. Le Conséquences
contacteur auxiliaire sur le contacteur peut souffrir d’un mauvais
Causes probables
comportement galvanique ou d’un câble défaillant vers le
L'alimentation 24 V du module variateur est peut-être hors
système de sécurité.
plage.
Vérifier si un contacteur moteur est bloqué. Remplacer le
S'assurer que le câble reliant l'alimentation du module au
contacteur de moteur défectueux.
variateur principal est branché correctement. Vérifier si le voyant
de l'unité d'alimentation est rouge. La signification des voyants
39485, Chaîne de sécurité fermée, moteurs hors est détaillée dans le manuel de dépannage IRC5.
puissance
Description 39501, Erreur tension logique variateur

La chaîne de sécurité (run chain) arg est fermée alors que le
Description
système est hors puissance Le problème est arrivé dans le
L'alimentation 24 V du variateur principal du module arg est
système variateurs arg.
hors plage.
Conséquences
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
Conséquences 39504, Surcharge de l'alimentation des freins

Description
Le circuit électrique des freins du module variateur arg
Causes probables consomme trop de courant.
L'alimentation 24 V de l'unité d'alimentation est peut-être hors
Conséquences
plage.
Actions recommandées corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
S'assurer que le câble d'alimentation reliant l'alimentation au
Causes probables
variateur principal est branché correctement. Vérifier si le voyant
Le câble d'alimentation des freins est défectueux (court-circuit),
de l'unité d'alimentation est rouge. La signification des voyants
ou les freins des moteurs d'axe supplémentaire utilisés
est détaillée dans le manuel de dépannage IRC5.
consomment trop de courant. Cette erreur peut aussi se
produire si le câble d'alimentation est mal inséré dans le module
39502, Erreur tension logique redresseur
variateurs.
Description
L'alimentation 24 V transmise au redresseur du module variateur
Vérifier que le câble du moteur est correctement connecté au
arg est hors plage.
module variateurs. Rechercher d'éventuels courts-circuits au
Conséquences niveau du câble d'alimentation des freins. Vérifier que le courant
total consommé par les moteurs d'axe supplémentaires respecte
Causes probables
les spécifications du variateur. Vérifier que les connecteurs
Le câble reliant le variateur et le redresseur est mal connecté,
d'alimentation sont connectés correctement au calculateur
ou la tension de l'alimentation du variateur est hors plage.
axes. Vérifier que la tension 24 V (BRAKE) des freins respecte
les limites fixées. Reportez-vous au schéma de câblage du
S'assurer que le câble d'alimentation reliant l'limentation et le
manuel du produit IRC5.
redresseur est branché correctement. Vérifier la tension 24 V
du câble d'alimentation relié à l'alimentation.
39505, Absence de tension secteur sur
l'alimentation
39503, Surchauffe de l'alimentation
Description
Description
Il n'y a plus d'alimentation secteur sur l'alimentation du module
La température de l'alimentation du module variateur arg a
variateur arg.
atteint un niveau critique.
Conséquences
Conséquences
corrigée. Le système passe à l'état SYS FAIL.
Causes probables
Causes probables
L'interrupteur d'alimentation situé sur le module d'entraînement
Le ventilateur est défectueux, la circulation de l'air de
a été coupé. Le câble secteur est défectueux (cassé) ou le
refroidissement est bloquée ou la température ambiante est
disjoncteur de l'alimentation s'est déclenché. Cette erreur peut
trop élevée.
également se produire si le connecteur de l'unité d'alimentation
Actions recommandées n'est pas bien inséré dans le calculateur des axes.
REMARQUE Laisser le système de commande arrêté pendant
environ dix minutes, afin de le laisser refroidir. S'assurer que
Vérifier que l'interrupteur principal est fermé sur le module
les ventilateurs fonctionnent et que la circulation de l'air n'est
variateur et redémarrer le système. Vérifier que le connecteur
pas bloquée. Vérifier que la température ambiante ne dépasse
de l'unité d'alimentation est inséré correctement dans le
pas celle autorisée pour le module d'entraînement. S'assurer
calculateur des axes. Vérifier la tension au niveau du contacteur
que les connecteurs d'alimentation sont connectés correctement
secteur. Vérifier que les fusibles et les disjoncteurs du module
au calculateur des axes.
variateur ne se sont pas déclenchés.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite
39506, État du bus CC incorrect 39522, Calculateur des axes introuvable
Le bus CC d'un ou de plusieurs variateurs connectés au module Le calculateur des axes du module variateur arg n'est pas
variateur arg s'est arrêté de manière inattendue. connecté au calculateur principal.
Le système passe à l'état SYS HALT. Le système passe à l'état d'erreur système. Aucune opération
ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.
Causes probables
Ce problème est peut-être dû à des câbles incorrects ou à des Causes probables
erreurs internes dans le variateur. Cette erreur peut être due à une rupture de câble, à des
connecteurs mal branchés ou à une panne d'alimentation.
Vérifiez tous les câbles connectés au variateur. Redémarrez le Actions recommandées
système de commande. Remplacez le variateur s'il est Assurez-vous que le câble reliant le calculateur principal et le
défectueux. calculateur des axes n'est pas endommagé et que les deux
connecteurs sont branchés correctement. Assurez-vous que
39520, Communication perdue avec le module l'alimentation vers le calculateur des axes fonctionne
variateur correctement. Redémarrez le système de commande.
Description
39523, Calculateur d'axes non utilisé connecté
Le calculateur principal a perdu le contact avec le module
variateur arg. Description
Le calculateur des axes du module variateur arg est connecté
Conséquences
au calculateur principal mais n'est pas utilisé.
Le système passe à l'état SYS HALT. Aucune opération ne peut
être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée. Causes probables
Il peut s'agir d'un problème de configuration.
Causes probables
Cette erreur peut être due à une rupture de câble, à un Actions recommandées
connecteur mal inséré ou à de hauts niveaux d'interférence Débrancher le calculateur des axes inutilisé ou configurer le
dans le câble. système de manière à ce qu'il utilise le calculateur des axes.
Vérifier que le câble reliant le module de commande et le
module variateur n'est pas endommagé et que les deux 39524, Timeout commande module variateur
connecteurs sont branchés correctement. S'assurer qu'aucune Description
interférence électromagnétique de forte intensité n'est émise Le module variateur arg ne répond pas à la commande arg.
à proximité du câblage du robot. Pour des raisons de sécurité, le système a interrompu le
programme.
39521, Avertissement communication module
variateur
S'assurer que le module variateur est sous tension. Vérifier le
Description câble reliant le calculateur principal au calculateur des axes.
De nombreuses erreurs de communication ont été détectées Redémarrer le système.
au niveau de la liaison Ethernet du module variateur arg.
Cette erreur peut être due à des sources de bruit externes 39525, Erreur de démarrage de l'unité
interférant avec le câble. d'entraînement
Vérifier qu'aucune source d'interférences électromagnétiques Le système a échoué lors de la phase d'initialisation d'un
n'est située à proximité du câble, du module variateur ou du module d'entraînement arg .
module calculateur.
Suite page suivante

5.5 3 xxxx
Suite

Le système se met en mode Erreur système. Assurez-vous que le câble reliant le calculateur principal via
l'interrupteur et le calculateur des axes n'est pas endommagé
Causes probables
et que les deux connecteurs sont branchés correctement.
Le système n'a pas pu effectuer la phase d'initialisation du
Assurez-vous que l'alimentation vers le calculateur des axes
module d'entraînement.
fonctionne correctement. Redémarrez le système de commande.
Réessayez en redémarrant le système à l'aide de l'interrupteur
39530, Perte de comm. calculateur d'axes <->
d'alimentation principale. Vérifiez les messages du journal
système de sécurité
d'événements du matériel.
Description
39526, Calculateur des axes introuvable dans le La communication a été perdue entre le calculateur axes et le
système MultiMove système de sécurité dans le module variateur arg.
Conséquences
Description
Le système passe au statut SYS FAIL.
Le calculateur des axes du module variateur arg n'est pas
connecté au calculateur principal. Causes probables
Cela peut être dû à une défaillance du câble de communication
Conséquences
ou de la connexion entre le calculateur axes et le système de
Le système passe à l'état d'erreur système. Aucune opération
sécurité. Il est également possible que des interférences de
ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.
forte intensité aient lieu ou que le système de sécurité ne soit
Causes probables
plus alimenté.
Cette erreur peut être due à une rupture de câble, à des
connecteurs mal branchés, à un interrupteur manquant sur le
Vérifier que le câble entre le calculateur axes et le système de
calculateur des axes ou à une panne d'alimentation.
sécurité est intact et convenablement connecté. Vérifier
l'alimentation électrique connectée au système de sécurité.
Vérifiez que l'interrupteur principal est allumé sur le module
Vérifier que des niveaux extrêmes de perturbation
variateur arg. Assurez-vous que le câble reliant le calculateur
électromagnétique ne sont pas émis près du câblage du robot.
principal via l'interrupteur et le variateur n'est pas endommagé
et que les deux connecteurs sont branchés correctement.
39531, Test de fonctionnement de la chaîne
Assurez-vous que le câble est connecté au port approprié sur
variateur non lancé
l'interrupteur du calculateur principal. Veillez à ce que l'unité
d'alimentation du variateur arg fonctionne bien. Redémarrez le Description
système de commande. Le test de fonctionnement de la chaîne variateur n'a pas été
effectué. Le problème a été découvert par le système de
39527, Calculateur des axes introuvable dans un sécurité connecté au calculateur axes dans le module variateur
système MultiMove unique arg.
Conséquences
Description
Le système présente le statut SYS HALT.
Le calculateur des axes du module variateur arg n'est pas
connecté au calculateur principal. Causes probables
Ce problème peut être dû à des erreurs internes.
Conséquences
Le système passe à l'état d'erreur système. Aucune opération Actions recommandées
ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée. Contacter le support technique ABB.
Causes probables
Cette erreur peut être due à une rupture de câble, à des
connecteurs mal branchés, à un interrupteur manquant sur le
calculateur des axes ou à une panne d'alimentation.

5.6 4 xxxx
5.6 4 xxxx
40001, Erreur d'argument

Description
L'argument facultatif arg a été utilisé plusieurs fois dans le Description
même appel de routine. Le paramètre arg n'a pas de valeur d'argument facultatif.

Vérifier que ce paramètre facultatif n'est pas utilisé à plusieurs Seuls les paramètres de type switch peuvent être spécifiés par
reprises dans le même appel de routine. un nom. Une valeur doit être attribuée à tous les autres
paramètres. S'assurer que le paramètre possède une valeur.
Description
L'argument arg a été fourni pour plusieurs paramètres. Description
L'argument facultatif arg n'est pas à la bonne place dans la liste
des arguments.
La liste des paramètres, dans laquelle le paramètre est
sélectionné, contient des paramètres mutuellement exclusifs. Actions recommandées
Vérifier que l'argument n'est utilisé que pour un seul paramètre. S'assurer que tous les arguments sont spécifiés dans le même
ordre que les paramètres de la routine appelée.
Description
Un argument du paramètre obligatoire arg était attendu, mais Description
l'argument facultatif arg a été trouvé. Une référence au paramètre facultatif arg est manquante.

S'assurer que tous les arguments sont spécifiés dans le même Chaque paramètre facultatif doit disposer d'un argument de
ordre que les paramètres de la routine appelée. référence précédé d'une barre oblique inverse (\). changer
l'argument obligatoire en argument facultatif.
Description
L'argument du paramètre REF arg n'est pas une référence à Description
une donnée. Une référence au paramètre obligatoire arg d'un argument
conditionnel est manquante.
Vérifier que l'argument est une référence à une donnée ou à Actions recommandées
un paramètre. Chaque valeur conditionnelle d'un paramètre facultatif doit faire
référence à un paramètre facultatif dans la routine appelante.
40005, Erreur d'argument changer la valeur conditionnelle.
Description
L'argument du paramètre INOUT arg n'est pas une variable ou
une référence persistante, ou est en lecture seule. Description
Une référence au paramètre obligatoire arg d'un argument
facultatif est manquante.
S'assurer que cet argument est une variable, un paramètre de
variable persistant ou une référence persistante, et qu'il n'est
PAS en lecture seule. Vérifier également qu'il n'est PAS entre
parenthèses ().
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40015, Erreur de déclaration de données

Chaque paramètre obligatoire doit disposer d'un argument de
Description
référence précédé d'une barre oblique inverse (\). changer
Le nombre de dimensions de tableau est de arg, mais il ne peut
l'argument facultatif en argument obligatoire.
être égal qu'à 1, 2 ou 3.
40011, Erreur d'argument Actions recommandées

Modifier la dimension.
Description
L'argument obligatoire arg n'est pas à la bonne place dans la
40016, Erreur de déclaration de données
liste des arguments.
Description
Trop de dimensions dans la définition du tableau.
S'assurer que tous les arguments sont spécifiés dans le même
ordre que les paramètres de la routine appelée. Actions recommandées
Un tableau comporte 3 dimensions au maximum. Réécrire le
40012, Erreur d'argument programme pour ne pas utiliser plus de 3 dimensions.
Description
40017, Erreur de type
L'argument de type switch arg possède une valeur.
Description
Causes probables
La donnée indexée arg, arg n'est pas de type tableau.
Un argument correspondant à un paramètre de type switch ne
peut pas avoir de valeur. Actions recommandées
Seules les données de type tableau peuvent être indexées.
Supprimer l'indice ou les indices. Déclarer la donnée en tant
Supprimer la valeur.
que tableau.

Description
Description
L'appel de la routine arg possède un nombre insuffisant
La donnée arg, arg n'est pas de type enregistrement (Record).
d'arguments.
Les composantes ne sont utilisables que pour les données de
Un appel de routine doit renseigner tous les paramètres
type enregistrement (record). Vérifier le type et le nom des
obligatoires de la routine appelée. La liste des arguments doit
données référencées.
contenir autant d'arguments qu'il existe de paramètres dans la
liste des paramètres. Ajouter des arguments supplémentaires
40019, Erreur de limite
pour correspondre à la liste de paramètres.
Description
40014, Erreur d'argument Tâche arg : Erreur lors de la création de la variable persistante
arg.
Description
Une erreur s’est produite lors de l'insertion de la variable
L'appel de la routine arg possède un nombre excessif
persistante dans la base de données.
d'arguments.
Réf. programme : arg.
Conséquences
Aucun autre argument que ceux définis par la liste des
La variable persistante créée ne peut pas être utilisée dans un
paramètres de la routine appelée ne doit être fourni. La liste
programme RAPID.
des arguments doit contenir autant d'arguments qu'il existe de
paramètres dans la liste des paramètres. Supprimer les Causes probables
arguments superflus. La mémoire programme est pleine ou fragmentée.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40024, Erreur de type

Vérifier si les structures de données de grandes dimensions
Description
peuvent être divisées en blocs plus petits.
Type arg non autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur
L’utilisation des modules installés permet d’économiser la
binaire " + " ou " - ".
mémoire programme.
40020, Erreur de déclaration de données Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur binaire " + "
sont les suivants : num, pos et string. Pour l'opérateur binaire
Description
" - ", il s'agit de num et de pos. Vérifier le type de l'opérande.
L'expression arg n'est pas une expression constante.

Toute expression contenue dans une déclaration de données
Description
doit être une expression constante. S'assurer qu'aucune
Type arg non autorisé pour l'opérande de l'opérateur unaire "
expression n'inclut des variables, des références persistantes
+ " ou " - ".
ou des appels de fonction.
40021, Erreur d'instruction Les types d'opérande autorisés pour les opérateurs unaires "
+ " et " - " sont les suivants : num et pos. Vérifier le type de
Description
l'opérande.
Expression attendue pour l'instruction RETURN.
Causes probables 40026, Erreur de type

L'instruction RETURN utilisée dans une fonction doit spécifier
Description
une valeur à retourner.
Type arg non autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur
Actions recommandées binaire " + " ou " - ".
Ajouter une valeur de retour.
Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur binaire " + "
sont les suivants : num, pos et string. Pour l'opérateur binaire
Description " - ", il s'agit de num et de pos. Vérifier le type de l'opérande.
Combinaison de types d'opérande arg et arg non autorisée
pour l'opérateur '*'. 40027, Erreur de type
Les combinaisons de types d'opérande autorisées sont les Type arg non autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur
suivantes : num*num, num*pos, pos*num, pos*pos et " / ", " DIV " ou " MOD ".
orient*orient. Vérifier les types des opérandes.
Le seul type d'opérande autorisé pour les opérateurs " / ", " DIV
40023, Erreur d'instruction
" ou " MOD " est 'num'. Vérifier le type de l'opérande.
Description
Impossible de transférer le pointeur de programme à l'intéreiur 40028, Erreur de type
d'une autre liste d'instructions.
Description
Actions recommandées Type arg non autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur
Il est impossible de passer une instruction contrôlant le " / ", " DIV " ou " MOD ".
déroulement du programme. Vérifier que l'étiquette est située
dans la même liste d'instructions que l'instruction GOTO, à un
Le seul type d'opérande autorisé pour les opérateurs " / ", " DIV
niveau égal ou extérieur.
" ou " MOD " est 'num'. Vérifier le type de l'opérande.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40029, Erreur de type Actions recommandées

Le type d'opérande autorisé pour l'opérateur "OR", "XOR" ou
Description
"AND" est 'bool'. Vérifier le type de l'opérande.
" < ", " <= ", " > " ou " >= ".
Description
Le type d'opérande autorisé pour les opérateurs " < ", " <= ", "
> " ou " >= " est 'num'. Vérifier le type de l'opérande.
"OR", "XOR" ou "AND".

Le type d'opérande autorisé pour l'opérateur "OR", "XOR" ou
Description
"AND" est 'bool'. Vérifier le type de l'opérande.
Type arg non autorisé pour l'opérande de droite " < ", " <= ", "
> " ou " >= ".
Description
Le type d'opérande autorisé pour les opérateurs " < ", " <= ", "
Nombre d'indices incorrect dans la liste d'indices du tableau
> " ou " >= " est 'num'. Vérifier le type de l'opérande.
arg à arg dimension(s).

Vérifier que le nombre d'indices de la liste correspond au
Description
nombre de dimensions du tableau.
"*".
Description
Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur "*" sont les
Attribut LOCAL non autorisé dans la déclaration de constantes
suivants : num, pos ou orient. Vérifier le type de l'opérande.
d'une routine.

Seules les déclarations des données du programme peuvent
Description
contenir l'attribut LOCAL. Supprimer l'attribut LOCAL ou sortir
la déclaration de la routine.
"*".
Actions recommandées 40038, Erreur de déclaration de données

Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur "*" sont les
Description
suivants : num, pos ou orient. Vérifier le type de l'opérande.
Attribut LOCAL non autorisé dans la déclaration de variables
d'une routine.
Description
Seules les déclarations des données du programme peuvent
Type arg non autorisé pour l'opérande de l'opérateur "NOT".
contenir l'attribut LOCAL. Supprimer l'attribut LOCAL ou sortir
Actions recommandées la déclaration de la routine.
Le type d'opérande autorisé pour l'opérateur "NOT" est 'bool'.
Vérifier le type de l'opérande. 40039, Erreur de nom
Description
Nom de constante arg ambigu.
Description
Les données d'une routine doivent avoir des noms uniques au
"OR", "XOR" ou "AND".
sein de la routine. Les données du programme doivent avoir
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
des noms uniques au sein du module. Renommer la donnée Actions recommandées

ou l'élément en conflit. Chaque étiquette doit avoir un nom unique au sein d'une
routine. Renommer l'étiquette ou l'élément en conflit.
40040, Erreur de nom
Description
Nom de constante globale arg ambigu. Description
Nom du module arg ambigu.
Chaque donnée globale doit avoir un nom unique parmi tous Actions recommandées
les noms de données, de types, de routines globales et de Chaque module doit avoir un nom unique parmi tous les noms
modules de l'ensemble du programme. Renommer la donnée de données, de types, de routines globales et de modules de
ou l'élément en conflit. l'ensemble du programme. Renommer le module ou l'élément
en conflit.
Description
Nom de donnée persistante globale arg ambigu. Description
Nom de paramètre arg ambigu.
Chaque donnée globale doit avoir un nom unique parmi tous Actions recommandées
les noms de données, de types, de routines globales et de Chaque paramètre doit avoir un nom unique au sein d'une
modules de l'ensemble du programme. Renommer la donnée routine. Renommer le paramètre ou l'élément en conflit.
ou l'élément en conflit.
Description
Description Nom de donnée persistante arg ambigu.
Nom de la routine globale arg ambigu.
Actions recommandées Les données du programme doivent avoir des noms uniques
Chaque routine globale doit avoir un nom unique parmi tous au sein du module. Renommer la donnée ou l'élément en conflit.
les noms de données, de types, de routines globales et de
modules de l'ensemble du programme. Renommer la routine 40048, Erreur de nom
Description
Nom de routine arg ambigu.
Description
Les routines doivent avoir des noms uniques au sein du module.
Nom de variable globale arg ambigu.
Renommer la routine ou l'élément en conflit.
Chaque donnée globale doit avoir un nom unique parmi tous 40049, Erreur de nom
les noms de données, de types, de routines globales et de
Description
modules de l'ensemble du programme. Renommer la donnée
Nom de variable arg ambigu.
40044, Erreur de nom Les données d'une routine doivent avoir des noms uniques au
sein de la routine. Les données du programme doivent avoir
Description
des noms uniques au sein du module. Renommer la donnée
Nom d'étiquette arg ambigu.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40050, Erreur de type 40056, Erreur de type
Les types d'opérande arg et arg de l'opérateur binaire '+' ou '-' Le type arg de l'opérande de gauche de l'opérateur "=" ou "<>"
sont différents. doit être de classe 'value' ou 'semi-value'.

Les deux opérandes des opérateurs '+' et '-' doivent avoir le Les opérateurs "=" et "<>" ne s'appliquent qu'à des expressions
même type. Vérifier les types des opérandes. dont le type est de la classe 'value' ou 'semi-value'. Pour
effectuer des comparaisons, utiliser des fonctions prédéfinies
40051, Erreur de type propres aux types spéciaux.
Description
Les types d'opérande arg et arg de l'opérateur '=' ou '<>' sont
différents. Description
Le type arg de l'opérande de droite de l'opérateur "=" ou "<>"
doit être de classe 'value' ou 'semi-value'.
Les deux opérandes des opérateurs '=' et '<>' doivent avoir le
même type. Vérifier les types des opérandes. Actions recommandées
Les opérateurs "=" et "<>" ne s'appliquent qu'à des expressions
40052, Erreur d'instruction dont le type est de la classe 'value' ou 'semi-value'. Pour
effectuer des comparaisons, utiliser des fonctions prédéfinies
Description
propres aux types spéciaux.
L'instruction RETURN ne peut être suivie d'une expression que
dans une fonction.
Description
Dans une procédure ou une interruption, l'instruction RETURN
L'espression de l'instruction TEST porte sur un type (arg) qui
ne doit pas spécifier de valeur de retour. Supprimer la valeur.
n'est pas de classe 'value' ni 'semi-value'.

L'instruction TEST ne s'applique qu'à des expressions dont le
Description
type est de classe 'value' ou 'semi-value'. Pour effectuer des
Dimension différente entre le tableau (arg) et l'agrégat (arg).
comparaisons, utiliser des fonctions prédéfinies propres aux
Actions recommandées types spéciaux.
Vérifier que le nombre des expressions dans l'agrégat est égal
à la dimension du tableau. 40059, Erreur de déclaration de données
Description
Une marque de réservation de valeur ne peut pas être utilisée
Description dans la définition d'une constante nommée.
L'instruction d'affectation porte sur un type (arg) qui n'est pas
de classe 'value' ni 'semi-value'.
Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de
Actions recommandées la donnée en une marque de réservation.
Le type d'une donnée à laquelle est affectée une valeur doit
être de classe "value" ou "semi-value". Une donnée dont le 40060, Erreur de déclaration de données
type est de classe 'non-value' ne peut être définie que par des
Description
instructions ou des fonctions prédéfinies et spécifiques à ce
Une marque de réservation de dimension de tableau ne peut
type.
pas être utilisée dans la définition d'une constante ou d'une
variable nommée.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de Compléter la déclaration de la donnée ou de la routine, ou
la donnée en une marque de réservation. changer le nom des la donnée ou de la routine en une marque
de réservation.
40061, Erreur de déclaration de routine
Description
Une marque de réservation de dimension de tableau de Description
paramètre ne peut pas être utilisée dans la définition d'une Une marque de réservation de valeur initiale ne peut pas être
routine nommée. utilisée dans la définition d'une variable nommée.

Compléter la déclaration du paramètre ou changer le nom de Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de
la routine en une marque de réservation. la donnée en une marque de réservation.
40062, Erreur de nom 40067, Erreur de type
Une marque de réservation de nom de paramètre ne peut pas Trop peu de composantes dans l'agrégat d'enregistrement de
être utilisée dans la définition d'une routine nommée. type arg.

Compléter la déclaration de la routine ou changer le nom de la Vérifier que le nombre d'expressions dans l'agrégat est le même
routine en une marque de réservation. que le nombre de composantes de ce type d'enregistrement.
40063, Erreur de déclaration de données 40068, Erreur de type
Une marque de réservation de valeur initiale ne peut pas être Trop de composantes dans l'agrégat d'enregistrement de type
utilisée dans la définition d'une donnée persistante nommée. arg.

Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de Vérifier que le nombre d'expressions dans l'agrégat est le même
la donnée en une marque de réservation. que le nombre de composantes de ce type d'enregistrement.
40064, Erreur de déclaration de routine 40069, Erreur de référence
Une marque de réservation de paramètre ne peut pas être La référence de donnée arg est ambiguë.
utilisée dans la définition d'une routine nommée.
Actions recommandées Au moins un autre objet portant le même nom que cette donnée
Compléter la déclaration du paramètre, supprimer la marque est visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous
de réservation ou changer le nom de la routine en une marque les objets remplissent les règles d'unicité de nom.
de réservation.
40070, Erreur de référence
Description
Description La référence de fonction arg est ambiguë.
Une marque de réservation de type ne peut pas être utilisée
dans la définition de données, de routines ou de composantes
Au moins un autre objet du même nom que cette fonction est
d'enregistrement nommés.
visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous les
objets remplissent les règles d'unicité de nom.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40071, Erreur de référence Actions recommandées

Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une étiquette. Vérifier
Description
que l'étiquette n'est pas masquée par un objet du même nom.
La référence d'étiquette arg est ambiguë.
Actions recommandées 40077, Erreur de référence

Au moins un autre objet du même nom que cette étiquette est
Description
arg ne fait pas référence à un paramètre facultatif dans une
valeur d'argument conditionnelle.

Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un paramètre
Description
facultatif. Modifier ce nom pour faire référence à un paramètre
La référence de procédure arg est ambiguë.
facultatif.
Au moins un autre objet du même nom que cette procédure 40078, Erreur de référence
est visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous
Description
les objets remplissent les règles d'unicité de nom.
arg ne fait pas référence à un paramètre facultatif.

Description
facultatif. Modifier ce nom pour faire référence à un paramètre
La référence d'interruption arg est ambiguë.
facultatif.
Au moins un autre objet du même nom que cette interruption 40079, Erreur de référence
Description
Tâche arg: arg ne fait pas référence à une procédure.

Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une procédure.
Description
Vérifier que la procédure n'est pas masquée par un objet du
arg ne fait pas référence à une donnée.
même nom.
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une donnée. Vérifier 40080, Erreur de référence
que la donnée n'est pas masquée par un objet du même nom.
Description
arg ne fait pas référence à un paramètre obligatoire.
Description
arg ne fait pas référence à une fonction.
obligatoire.
Actions recommandées Modifier ce nom pour faire référence à un paramètre obligatoire.
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une fonction. Vérifier
que la fonction n'est pas masquée par un objet du même nom. 40081, Erreur de référence
Description
arg ne fait pas référence à une interruption.
Description
arg ne fait pas référence à une étiquette.
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une interruption.
Vérifier que l'interruption n'est pas masquée par un objet du
même nom.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40082, Erreur de référence 40092, Erreur de référence
arg n'est pas un nom de type. Nom de type arg inconnu.

Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un type de donnée. Aucun type de données (ni aucun autre objet) de ce nom n'est
Vérifier que le type n'est pas masqué par un objet du même visible depuis cet endroit du programme.
nom.
Description
Description La destination de l'affectation est en lecture seule.
arg n'est pas un type de classe 'value'.
Actions recommandées La donnée à laquelle est attribuée une valeur ne peut pas être
Seules les variables sans valeur initiale et les paramètres en une constante, ni une variable ou une donnée persistante en
mode 'VAR' peuvent avoir un type de classe 'semi-value' ou lecture seule.
'non-value'.
Description
Description Déclaration de donnée persistante impossible dans une routine.
Référence à l'étiquette inconnue arg.
Actions recommandées Les données persistantes ne peuvent être déclarées qu'au
La routine ne contient aucune étiquette (ni aucun autre objet) niveau du module. Déplacer la déclaration.
de ce nom.
Description
Description L'instruction RAISE sans argument n'est utilisable que dans
Référence au paramètre facultatif inconnu arg. un gestionnaire d'erreurs.

La routine appelée ne contient aucun paramètre facultatif (ni Ajouter un numéro d'erreur à l'instruction RAISE.
aucun autre objet) de ce nom.
Description
Description L'instruction RETRY n'est utilisable que dans un gestionnaire
Référence à la composante d'enregistrement inconnue arg. d'erreurs.

Le type d'enregistrement ne contient aucune composante de L'instruction RETRY ne peut être utilisée que dans un
ce nom. gestionnaire d'erreurs. La supprimer.
40090, Erreur de référence 40097, Erreur d'instruction
Référence au paramètre obligatoire inconnu arg. L'instruction TRYNEXT n'est utilisable que dans un gestionnaire
d'erreurs.
La routine appelée ne contient aucun paramètre obligatoire (ni
aucun autre objet) de ce nom.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

L'instruction TRYNEXT ne peut être utilisée que dans un
Description
gestionnaire d'erreurs. La supprimer.
Donnée persistante arg, arg.
Conflit de types.
40098, Erreur de paramètre
Description
Il existe déjà une donnée persistante de ce nom mais d'un autre
Un paramètre de type 'switch' ne peut être transmis que par
type.
valeur.
Renommer la donnée persistante ou changer son type.
Supprimer la spécification de mode de transfert. Si le mode de 40104, Erreur de déclaration de données
transfert par valeur n'est pas suffisant, changer le type du
Description
paramètre.
Impossible de déterminer les dimensions du tableau (références
circulaires à des constantes ?).
Description
Vérifier que les constantes référencées sont correctement
Un paramètre de type 'switch' n'a pas de dimension.
définies. Si oui, le programme est trop complexe. Réécrire les
Actions recommandées déclarations.
Supprimer la dimension de tableau ou changer le type du
paramètre. 40105, Erreur de déclaration de données
Description
Impossible de déterminer le type de la constante (références
Description circulaires à des constantes ?).
Le type 'switch' n'est utilisable que pour les paramètres
facultatifs.
Actions recommandées définies. Si oui, le programme est trop complexe. Réécrire les
Remplacer le paramètre par un paramètre facultatif ou changer déclarations.
le type de données du paramètre. Si l'objet n'est pas un
paramètre, modifier son type. 40106, Erreur de déclaration de données
Description
Impossible d'évaluer la valeur de la constante (références
Description circulaires à des constantes ?).
Conflit de types :
Attendu : arg.
Trouvé : arg.
Actions recommandées déclarations.
L'expression n'est pas du type de données attendu.
Description
Description Impossible de déterminer le type de la valeur de la variable
Conflit de types pour l'agrégat ; type attendu arg. (références circulaires à des constantes ?).

L'agrégat n'est pas du type de données attendu. Vérifier que les constantes référencées sont correctement
déclarations.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40108, Erreur de type 40113, Erreur de nom
Type d'agrégat inconnu. Nom d'alias global arg ambigu.

Un agrégat ne peut être utilisé à cet endroit car il n'y a pas de Un type de donnée global doit avoir un nom unique parmi tous
type de données attendu. Déclarer une donnée du type souhaité les noms de données, de types, de routines globales, et de
et initialisée par cet agrégat et utiliser ensuite le nom de cette modules de l'ensemble du programme. Renommer l'alias ou
donnée. l'élément en conflit.
40109, Erreur définition type 40114, Erreur définition type
Impossible de déterminer le type de la composante La référence de type de l'alias arg est un type d'alias.
d'enregistrement arg (définitions circulaires ?).
Actions recommandées Vérifier que le type de la composante est correctement défini.
Vérifier que le type de cette composante est correctement défini. Si oui, il peut s'agir d'une définition circulaire. Le type d'une
Si oui, il peut s'agir d'une définition circulaire ; le type d'une composante ne peut pas être l'enregistrement auquel elle
composante ne peut pas être l'enregistrement auquel elle appartient.
appartient.
40115, Erreur définition type
Description
Description Impossible de déterminer le type de l'alias arg (définitions
Nom d'enregistrement arg ambigu. circulaires ?).

Au moins un autre objet du même nom que cet enregistrement Vérifier que le type de l'alias est correct. Si oui, il peut s'agir
est visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous d'une définition circulaire ; le type d'un alias ne peut pas être
les objets remplissent les règles d'unicité de nom. un enregistrement qui utilise cet alias comme composante.
40111, Erreur de nom 40116, Erreur de référence
Nom d'enregistrement global arg ambigu. Le nom de la composante d'enregistrement arg est ambigu.

Un type de donnée global doit avoir un nom unique parmi tous Au moins un autre objet du même nom que cette composante
les noms de données, de types, de routines globales, et de est visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous
modules de l'ensemble du programme. Renommer les objets remplissent les règles d'unicité de nom.
l'enregistrement ou l'élément en conflit.
40117, Erreur définition type
Description
Description Une marque de réservation ne peut pas servir de composante
Nom d'alias arg ambigu. dans la définition d'un enregistrement nommé.

Au moins un autre objet du même nom que cet alias est visible Compléter la définition de la donnée ou la remplacer par une
depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous les objets marque de réservation.
remplissent les règles d'unicité de nom.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40119, Erreur de référence 40125, Erreur d'instruction
Il est impossible d'utiliser le type arg de classe 'semi-value' Le numéro d'interruption n'est pas une variable statique, est
pour des composantes d'enregistrement. une donnée partagée ou est en lecture seule.
40120, Erreur de référence Vérifier que le numéro d'interruption est une variable ou un
Description paramètre de type variable. La variable doit être statique et non
Référence non autorisée à l'objet arg depuis un objet partagé. partagée. Elle ne peut pas être en lecture seule.
40126, Erreur de valeur
Installer l'objet référencé comme partagé, ou installer l'archive
ReaL ou le module RAPID qui lui fait référence dans chaque Description
tâche (non partagée). Valeur entière arg trop grande.
40121, Erreur de référence La valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle
Description est en dehors des limites entières.
Type de classe 'semi-value' interdit pour les tableaux.

40122, Erreur de référence Description
Description arg n'est pas une valeur entière.
arg ne fait pas référence à une procédure. Actions recommandées
Actions recommandées La valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une procédure. comporte une partie fractionnaire.
Vérifier que la procédure n'est pas masquée par un objet du

même nom. 40128, Erreur de référence
Description
40123, Erreur d'argument Référence à la donnée inconnue arg.

L'argument pour le paramètre 'PERS' arg n'est pas une donnée Aucune donnée (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
persistante ou est en lecture seule. depuis cet endroit du programme.
Vérifier que l'argument est une donnée persistante ou un 40129, Erreur de référence
paramètre persistant. Il ne peut pas être en lecture seule.
Description
Ne pas mettre l'argument entre parenthèses.
Référence à la fonction inconnue arg.
Aucune fonction (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
Description depuis cet endroit du programme.
L'argument pour le paramètre 'VAR' arg n'est pas une variable
ou est en lecture seule. 40130, Erreur de référence
Description
Vérifier que l'argument est une variable ou un paramètre de
Référence à la procédure inconnue arg.
type variable. Il ne peut pas être en lecture seule. Ne pas mettre
l'argument entre parenthèses.
Aucune procédure (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
depuis cet endroit du programme.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40131, Erreur de référence 40141, Chaîne trop longue
Référence à l'interruption inconnue arg. La chaîne arg est trop longue.

Aucune interruption (ni aucun autre objet) de ce nom n'est Raccourcir la chaîne.
visible depuis cet endroit du programme.
40142, L'identificateur de texte est hors limites
40135, Erreur de syntaxe.
Description
Description L'identificateur de texte arg est hors limites.
arg attendu.
40143, L'agrégat est hors limites
40136, Erreur de syntaxe
Description
Description L'agrégat arg est hors limites.
arg non attendu.
Actions recommandées Diminuer l'agrégat.
40137, Erreur de syntaxe 40144, Entier hors limites
arg attendu ; arg trouvé. L'entier arg est hors limites.

Diminuer l'entier.
40138, Erreur de syntaxe
40145, Pile de l'analyseur syntaxique pleine
Description
Erreur de syntaxe, pile sauvegardée. Description
La pile de l'analyseur syntaxique est pleine.
40139, Erreur de syntaxe Réduire la complexité du programme.
Description
40146, Pas assez de place dans le tas
Erreur de syntaxe, analyse terminée.
Description
Il n'y a pas assez de place dans le tas pour réaliser l'action.
40140, Valeur numérique du symbole arg hors Actions recommandées

limites. Réécrire le programme.
Description
40147, L'identificateur est un mot réservé du
Valeur numérique du symbole arg hors limites.
langage
Description
Diminuer la valeur.
L'identificateur arg est un mot réservé du langage.
Changer le nom de l'identificateur.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40148, Identificateur trop long Ne pas mettre l'argument entre parenthèses.
Description
Le nom de l'identificateur arg est trop long.
Description
Tâche arg: Le numéro d'interruption n'est pas une variable
Raccourcir le nom de l'identificateur.
statique, est une donnée partagée ou est en lecture seule.
40149, Marque de réservation trop longue Actions recommandées

Vérifier que le numéro d'interruption est une variable ou un
Description
paramètre de type variable. La variable doit être statique et non
La marque de réservation arg est trop longue.
partagée. Elle ne peut pas être en lecture seule.
Raccourcir le nom de la marque de réservation. 40158, Erreur de valeur
Description
40150, Jeton inconnu inattendu
Tâche arg: Valeur entière arg trop grande.
Description
Jeton inconnu inattendu.
La valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle
Actions recommandées est en dehors des limites entières.
Supprimez le jeton inconnu.

Description
Description Tâche arg: arg n'est pas une valeur entière.
Attribut TASK non autorisé dans la déclaration de variables
d'une routine.
La valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle
Actions recommandées comporte une partie fractionnaire.
Seules les déclarations de données au niveau programme
peuvent contenir l'attribut TASK. Supprimer l'attribut TASK ou 40160, Erreurs dans le programme RAPID.
sortir la déclaration de la routine.
Description
Tâche arg : Le programme RAPID contient des erreurs.
Description
Rechercher les erreurs RAPID à l’aide de 'Vérifier progr.' dans
Tâche arg: L'argument du paramètre PERS arg n'est pas une
l’éditeur de programme et corriger le programme.
référence persistante ou est en lecture seule.
Actions recommandées 40161, Option manquante

Vérifier que l'argument est une donnée persistante ou un
Description
paramètre persistant. Il ne peut pas être en lecture seule. Ne
L'instruction arg nécessite l'option arg.
pas mettre l'argument entre parenthèses.
Conséquences
40156, Erreur d'argument Le programme ne s'exécutera pas correctement.
Tâche arg: L'argument du paramètre VAR arg n'est pas une Le système courant n'inclut pas l'option nécessaire.
variable ou est en lecture seule. Actions recommandées
Actions recommandées Mettre à jour le système avec cette option.
Vérifier que l'argument est une variable ou un paramètre de

type variable. Il ne peut pas être en lecture seule.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40162, Erreurs dans le programme RAPID. Pour éviter les erreurs d'exécution de ce type, ajouter du code
dans le gestionnaire d'erreurs pour gérer l'erreur : errno =
Description
"ERR_REFUNKPRC".
Tâche arg: Le programme RAPID contient des erreurs.

Appliquer les mesures suivantes pour pouvoir déboguer le
Description
programme : Modifier le type de tâche en NORMAL. Redémarrer
Tâche arg: Référence à l'interruption inconnue arg.
l'armoire de commande. Rechercher les erreurs dans le
programme RAPID et les corriger. Actions recommandées
Aucune interruption (ni aucun autre objet) de ce nom n'est
40163, Erreur de module visible depuis cet endroit du programme.
Description
Le module arg à charger contient trop de lignes. Le nombre
maximum de lignes autorisées dans un module est arg. Description
Tâche arg:
Conséquences
Référence à une donnée inconnue (ou à un autre objet inconnu)
Impossible de charger le module (ou le programme si le module
lors de l'exécution du module arg.
appartient à un programme).
Causes probables
Rechercher les références non résolues dans le programme.
Le module contient trop de lignes.
Divisez le module en plusieurs modules plus petits.
Description
40165, Erreur de référence Tâche arg:

Référence au module inconnu arg.
Description
Tâche arg: Référence à la donnée inconnue arg.
Aucun module (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
depuis cet endroit du programme. Vérifier si le programme
Aucune donnée (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
contient des références de module incorrectes ou si ce module
est absent.

Description
Description
Tâche arg: Référence à la fonction inconnue arg.
Tâche arg:
Actions recommandées Référence à l'objet arg qui n'est pas un module.
Aucune fonction (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un module. Vérifier
si le programme contient des références de module incorrectes.
Description 40174, Erreur de référence

Tâche arg: Référence à la procédure inconnue arg.
Description
Actions recommandées Tâche arg:
Aucune procédure (ou aucun autre objet) portant le nom spécifié La référence au module arg est ambiguë.
n'est visible depuis cette position de programme.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40195, Erreur de limite

Au moins un autre objet du même nom que ce module est
Description
Tâche arg:
Dépassement du nombre maximal de tentatives autorisées (arg
nouvelles tentatives).
Description
Le traitement correctif effectué avant l'exécution de l'instruction
Tâche arg:
RETRY n'est probablement pas suffisant pour remédier à
La référence à la procédure arg est ambiguë.
l'erreur. Vérifier le gestionnaire d'erreurs.
Au moins un autre objet du même nom que cette procédure 40196, Erreur d'instruction
Description
Tâche arg: Tentative d'exécution d'une marque de réservation.
40191, Erreur d'instruction Actions recommandées

Supprimer la marque de réservation ou l'instruction qui la
Description
contient, ou compléter l'instruction. Reprendre ensuite
Tâche arg: Variable et routine d'interruption déjà connectées.
l'exécution.
Il n'est pas permis de connecter plusieurs fois une variable 40197, Erreur d'exécution
particulière à une routine d'interruption.
Description
Tâche arg : La fonction ne renvoie aucune valeur. Réf.
programme : arg.
Description
Tâche arg: arg est le deuxième argument conditionnel présent
La fin de la fonction a été atteinte et aucune instruction RETURN
(paramètres exclusifs).
n'a été exécutée. Ajouter une instruction RETURN spécifiant
Actions recommandées la valeur de retour.
Les arguments ne peuvent être présents que pour un seul des
paramètres mutuellement exclusifs. 40198, Erreur de valeur
Description
40193, Erreur d'exécution
Tâche arg: Valeur d'orientation non valide arg.
Description
Tâche arg: Erreur arg lors de l'appel de procédure (liaison
Tentative d'utilisation d'une valeur (quaternion) d'orientation
tardive).
non autorisée.
Une erreur s'est produite dans l'instruction d'appel de 40199, Erreur de valeur
procédure. Se reporter au message précédent.
Description
Tâche arg: Numéro d'erreur arg non valide dans arg.
Description
Utiliser des numéros d'erreur compris entre 1 et 90 ou obtenir
Tâche arg: Division par zéro.
des numéros d'erreur via l'instruction BookErrNo.
Impossible de diviser par 0. Réécrire le programme pour ne
pas effectuer l'opération avec un diviseur nul.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40200, Erreur de limite 40206, File d'attente des interruptions pleine
Tâche arg: Plus aucun numéro d'interruption n'est disponible. L'exécution de toutes les tâches normales a été arrêtée. Trop
d'interruptions ont eu lieu dans arg pendant l'exécution d'une
routine d'interruption.
Le nombre de numéros d'interruption est limité.
Réécrire le programme pour utiliser moins de numéros Conséquences
d'interruption. Ce message peut apparaître en raison d'une Le système passe à l'état Bloqué ; il est impossible de le
erreur système. redémarrer sans déplacer le pointeur de programme.
Causes probables
40202, Erreur de type Trop d'interruptions pendant l'exécution d'une routine
Description d'interruption. Cela peut être dû à une charge importante de
Tâche arg: Les tailles arg et arg de la dimension arg du tableau l’UC.
sont incompatibles. Actions recommandées
Actions recommandées Réduire la durée d'exécution de la routine d'interruption.
Le tableau n'a pas la taille attendue. Les transferts de tableaux Désactiver/activer des interruptions durant l'exécution de la
ne sont possibles qu'avec des tableaux de dimensions routine d'interruption à l'aide des commandes Isleep ou Iwatch.
identiques.
Description Tâche arg: Numéro d'erreur arg non valide dans arg.
Tâche arg: Paramètre facultatif arg non présent. Actions recommandées
Actions recommandées Les numéros d'erreur utilisés dans le gestionnaire d'erreurs
Un paramètre facultatif absent n'a pas de valeur. Utiliser la doivent être positifs.
fonction prédéfinie Present pour vérifier la présence d'un

paramètre avant d'utiliser sa valeur. 40208, File d'attente des événements d'erreur
pleine
40204, Erreur de valeur Description
Description Tâche arg: Le programme exécutait déjà un événement d'erreur
Tâche arg: L'indice arg de la dimension arg du tableau est hors lorsqu'un nouvel événement s'est produit.
limites (1-arg). Actions recommandées
Actions recommandées Corriger la cause de l'erreur et redémarrer le programme.
La valeur de l'indice est inférieure à 1 ou dépasse la taille

déclarée pour le tableau. 40209, Gestionnaire d’erreur déjà exécuté
Description
40205, Erreur de valeur Un événement d’erreur s’est produit dans la tâche arg lors de
Description l’exécution du gestionnaire d’erreur. Le contexte de l’instruction
Tâche arg: Chaîne RAPID arg trop longue. RAPID qui a généré cet événement était déjà terminé. Aucune
gestion des erreurs ne peut donc être exécutée.
La longueur de la chaîne dépasse la taille maximale autorisée. Actions recommandées
Réécrire le programme pour utiliser des chaînes plus courtes. Corrigez la cause de l’erreur et redémarrez le programme.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40210, Interruption supprimée de la file d'attente 40224, Erreur d'exécution
Toutes les interruptions ont été supprimées de la file d'attente Tâche arg: Code de retour non valide arg de la routine ReaL.
des interruptions dans la tâche arg. Il s'agit toujours d'une erreur interne de la routine ReaL.

Il est impossible d'exécuter une routine d'interruption liée à
cette interruption. 40225, Erreur d'exécution
Le programme a été arrêté. Une routine de service ou une Tâche arg: L'exécution n'a pas pu être relancée.
routine d'événement est peut-être en cours d'exécution. Le L'exécution du programme n'a pas pu reprendre après la remise
programme s'exécute en mode pas à pas. sous tension.
Redémarrer le programme.
Description 40226, Erreur de nom

Tâche arg: Exécution abandonnée. Description
Actions recommandées Tâche arg: Le nom de la procédure arg n'est pas un
L'exécution a été abandonnée à cause d'une erreur fatale. identificateur RAPID en dehors des mots réservés.
40222, Erreur de limite Le nom de la procédure doit être un identificateur RAPID valide,
différent des mots réservés du langage RAPID. Modifier ce
Description
nom.
Tâche arg: Débordement de la pile d'exécution.
Le programme est trop complexe à exécuter. Il contient
probablement des appels récursifs. Description
Tâche arg: Débordement de la pile d'exécution 'run time'.
40223, Erreur d'exécution Le programme est trop complexe pour s'exécuter. Il contient
probablement des appels récursifs.
Description
Arrêt de la tâche arg suite à une erreur d'exécution.
Conséquences
Description
Le programme cesse de s'exécuter immédiatement.
Arrêt de la tâche arg suite à une erreur d'exécution arg.
Causes probables
Conséquences
L'erreur du programme est considérée comme
Le programme cesse de s'exécuter immédiatement.
IRRÉCUPÉRABLE. Par conséquent, aucune routine de
gestionnaire d'erreurs n'a pu la récupérer. L'origine de cette Causes probables
erreur est variable et a vraissemblablement été répertoriée au L'erreur du programme est considérée comme RÉCUPÉRABLE,
même moment dans un message du journal des événements. mais elle n'a pas été récupérée. L'origine de cette erreur est
variable et a vraissemblablement été répertoriée au même
moment dans un message du journal des événements.
Vérifier les autres messages du journal des événements
répertoriés simultanément pour déterminer la cause de cette Actions recommandées
erreur. Vérifier les autres messages du journal des événements
répertoriés simultanément pour déterminer la cause de cette
erreur.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40229, Erreur d'exécution Actions recommandées

Utilisez une expression ou un objet de données de type 'value'
Description
ou 'semivalue'.
Tâche arg: Erreur non traitée.
Actions recommandées 40245, Erreur de paramètre

Une erreur s'est produite dans l’instruction appelée mais aucune
Description
clause ERROR ne l’a traitée dans le programme. Vérifier la
Les paramètres de arg et de arg ne correspondent pas (liaison
cause de l'erreur ou de l'avertissement précédent dans le
tardive).
journal commun des événements.
40230, Erreur d'exécution Vérifier que toutes les procédures appelées à partir du même
nœud de liaison tardive disposent de paramètres concordants
Description
(mêmes types, mêmes modes, mêmes paramètres
Tâche arg: Erreur d'exécution non fatale non traitée.
obligatoires/facultatifs).
Une erreur d'exécution non fatale s'est produite mais n'a pas 40246, Impossible de désactiver l’interruption de
été traitée par une clause ERROR. sécurité
Description
Tâche : arg.
Description Il est impossible de désactiver une interruption de sécurité avec
Tâche arg: Numéro de dimension de tableau arg hors plage l’instruction ISleep.
(1-arg). Référence programme arg.
La valeur du paramètre DimNo de la fonction Dim doit être un Récupération : arg.
entier dans la plage spécifiée.
40247, Erreur de taille de variable persistante

Description
Description Tâche arg : La taille de la variable persistante arg a changé et
Tâche arg: Il ne s'agit pas d'un tableau doit être réinitialisée.
Le paramètre DatObj de la fonction Dim doit être un tableau. Rechargez tous les modules dans toutes les tâches accédant
à la variable persistante.
Description 40251, Erreur de nom

Tâche arg: Numéro d'interruption inconnu. Description
Actions recommandées Tâche arg: Nom de symbole ambigu arg.
Vérifier que la variable d'interruption indiquée a été initialisée Actions recommandées
par l'instruction CONNECT et que l'interruption a été définie à Les objets installés doivent avoir des noms uniques. Renommer
l'aide d'une instruction IsignalDI ou d'une autre instruction de l'objet ou ou l'élément en conflit.
définition d'interruption.

Description
Description Tâche arg: Erreur arg lors de la création de l'entrée en SDB
Tâche arg : arg.
L'objet arg est de type 'non-value'.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Une erreur s'est produite lors de l'insertion de la variable
Description
persistante dans la base de données partagée. La base de
Tâche arg: Le paramètre 'switch' arg ne peut pas être
données est probablement pleine.
dimensionné.
40253, Erreur définition type Actions recommandées

Supprimer la dimension de tableau ou changer le type du
Description
paramètre.
Tâche arg: Alias arg sur l'alias arg non autorisé.

Il n'est pas permis de définir un alias égal à un autre alias.
Description
Définir plutôt les deux types d'alias à partir du même type de
Tâche arg: Le paramètre 'switch' arg ne peut être transféré que
base (atomique ou enregistrement).
par valeur (valeur spécifiée arg).
40254, Erreur de définition de symbole Actions recommandées

Supprimer la spécification de mode de transfert. Si le mode de
Description
transfert par valeur n'est pas suffisant, changer le type du
Tâche arg: Le paramètre 'ANYTYPE#' arg ne peut être
paramètre.
dimensionné.
Actions recommandées 40260, Erreur de définition de symbole

Supprimer la dimension. 'ANYTYPE#' inclut déjà les types
Description
tableau.
Tâche arg: 'switch' est autorisé uniquement pour un paramètre
facultatif (pas pour arg).
40255, Erreur de définition de symbole
Description
Remplacer le paramètre par un paramètre facultatif ou changer
Tâche arg: 'ANYTYPE#' est autorisé uniquement pour un
le type de données du paramètre. Si l'objet n'est pas un
paramètre (pas pour arg).
paramètre, modifier son type.
Utiliser un autre type. 40261, Erreur définition type
Description
Tâche arg: La classe de valeur du type de donnée pour arg doit
Description être parmi REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL ou
Tâche arg: 'alt' ne doit pas être utilisé pour le premier paramètre _NONE (valeur spécifiée arg).
facultatif arg de la liste d'alternatives.
Actions recommandées Changer la classe de type de données.
Vérifier que dans la liste de paramètres facultatifs, seuls le
deuxième paramètre et les suivants sont marqués comme des 40262, Erreur de déclaration de données
alternatives.
Description
Tâche arg: Trop de dimensions de tableau pour arg (valeur
spécifiée arg).
Description
Tâche arg: Le paramètre en mode REF arg ne peut être
Un tableau comporte au maximum 3 dimensions.
dimensionné.
Supprimer la dimension de tableau ou changer le mode du
paramètre.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40263, Erreur de nom 40269, Erreur de définition de symbole
Tâche arg: Le nom du symbole arg n'est pas un identificateur Tâche arg: Pas assez de mémoire pour la valeur de la donnée
RAPID en dehors des mots réservés. arg.

Les noms des objets installés, y compris les paramètres et les Nécessite de la mémoire supplémentaire.
composantes, doivent être des identificateurs RAPID valides,
différents des mots réservés du langage. Modifier ce nom. 40270, Erreur définition type
Description
Tâche arg: Le type de données privé arg ne peut être que de
Description classe 'semi-value' ou 'non-value' (valeur spécifiée arg).
Tâche arg: Fonction C manquante pour arg.
Actions recommandées Changer la classe de valeur du type.
Une fonction C exécutant la fonction ReaL définie ici doit être
spécifiée. 40271, Erreur définition type
Description
Tâche arg: La taille du type privé arg doit être un multiple de 4
Description (valeur spécifiée arg).
Tâche arg: La fonction d'initialisation de valeurs manque pour
arg.
Tous les types RAPID doivent avoir une taille multiple de 4.
Actions recommandées Changer la taille du type spécifié.
Une fonction d'initialisation de valeurs doit être spécifiée.
Description
Description Tâche arg: Conflit de types de persistante pour arg.
Tâche arg: arg n'est pas un nom de type de donnée (objet arg).
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un type.
Il existe déjà une donnée persistante de ce nom mais d'un autre
Actions recommandées type. Renommer la donnée persistante ou changer son type.
40267, Erreur de référence 40273, Erreur de référence
Tâche arg: arg n'est pas un de type de donnée de classe 'value' Tâche arg: Nom de type de données inconnu arg pour arg.
(objet arg). Seuls les composantes d'enregistrement, les alias,
les variables et les paramètres en mode 'VAR' peuvent avoir
Il n'y a pas de type de données (ou d'autres objets) de ce nom.
un type de classe 'semi-value' ou 'non-value'.

Description
Description
Tâche arg: Mode de transfert de paramètre inconnu arg pour
Tâche arg: La fonction de conversion de valeurs est manquante
arg.
pour arg.
Le mode de transfert indiqué ne fait pas partie de IN, VAR,
Une fonction de conversion de valeurs doit être spécifiée pour
PERS, INOUT ou REF. Utiliser le 'REAL_SYMPARMOD_x'
un type de données de classe 'semi-value'.
correspondant.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40275, Erreur de définition de symbole détectée dans le contexte UNDO lors de l'exécution de la routine
arg.
Description
Tâche arg: Type de définition de symbole inconnu arg. Actions recommandées
Le type de définition de symbole ne spécifie pas un des types Éviter d'exécuter l'instruction dans un contexte d'annulation.
autorisés (REAL_SYMDEF_x).
40281, Abandon du traitement UNDO
40277, Abandon du traitement UNDO Description
Description Tâche arg.
Tâche arg. Abandon de l'exécution des instructions UNDO en raison d'une
L'exécution du programme a été arrêtée lors du traitement des modification.
instructions UNDO.
L'instruction UNDO n'a pas été exécutée complètement. 40301, Erreur d'accès au fichier
La routine arg s'exécutait lorsque l’instruction UNDO a été
Description
interrompue.
La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais échoue.
Conséquences
Si le traitement UNDO prend trop de temps, supprimer les
Impossible d'accéder aux données du fichier.
instructions longues, telles que TPWrite de la clause UNDO.
Causes probables
Si le traitement UNDO ne se termine pas, vérifier que toutes
Le fichier est peut-être protégé en écriture.
les boucles des instructions UNDO sont correctes.
40278, Abandon du traitement UNDO Vérifier si le fichier est protégé en écriture ; si oui, modifier le
paramétrage.
Description
Tâche : arg.
40302, Erreur d'accès au fichier
Le traitement UNDO a été annulé à cause d'une instruction
EXIT dans la routine arg. L'instruction UNDO n'a pas été Description
exécutée complètement. La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais ne trouve pas
le fichier ou le répertoire.
Conséquences
40279, Abandon du traitement UNDO Si le fichier manquant est un module, le chargement
automatique dans une tâche est impossible.
Description
Tâche : arg. Causes probables
Le traitement UNDO a été annulé à cause d'une erreur Le fichier n'a pas été correctement copié dans le répertoire
d'exécution dans la routine arg. L'instruction UNDO n'a pas été cible. Le fichier ou le répertoire ont un nom incorrect.
exécutée complètement. Actions recommandées
Actions recommandées S'assurer que le nom du fichier et celui du répertoire sont
Rechercher la cause de l'erreur. corrects.
40280, Abandon du traitement UNDO 40303, Erreur d'accès au fichier
Tâche : arg. La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais échoue.
Les instructions BREAK, RAISE, RETURN et STOP ne sont pas Conséquences

autorisées dans une clause UNDO ou dans toute routine Impossible d'accéder aux données du fichier.
appelée à partir d'une clause UNDO. L'instruction arg a été
Causes probables
Aucun espace de stockage disponible sur le périphérique.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40325, Erreur de chargement

S'assurer que l'espace de stockage disponible est suffisant.
Description
Tâche arg :
Aucun bloc-mémoire programme de taille suffisante n'est
Description disponible. L’opération demandée ne peut être effectuée.
La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais échoue.
Causes probables
Conséquences La mémoire programme est pleine ou fragmentée.
Impossible d'accéder aux données du fichier.
Causes probables Vérifier si les données de grande dimension peuvent être
Le fichier est protégé en écriture. Le fichier ou le répertoire ont divisées en blocs plus petits. L'installation de modules permet
un nom incorrect. Aucun espace de stockage disponible sur le d'économiser la mémoire programme.
périphérique.
Actions recommandées 40326, Erreur de chargement

Vérifier si le fichier est protégé en écriture ; si oui, modifier le Description
paramétrage. S'assurer que le nom du fichier et le nom du Tâche arg: Pile de l'analyseur syntaxique pleine (fichier arg).
répertoire sont corrects. S'assurer que l'espace de stockage
disponible est suffisant.
Le programme est trop complexe pour être chargé.
40322, Erreur de chargement

Description
Description
Tâche arg: Erreur(s) de syntaxe RAPID dans le fichier arg.
Tâche arg: La version de RAPID n'est pas la version courante
Actions recommandées (fichier arg).
Le fichier à charger contient des erreurs de syntaxe RAPID.
Corriger le fichier source.
Impossible de charger le code source RAPID avec la version
spécifiée dans l'entête.
Description 40328, Erreur de chargement

Tâche arg: Erreur(s) de syntaxe dans l'entête du fichier arg.
Description
Actions recommandées Tâche : arg.
L'entête du fichier à charger contient des erreurs de syntaxe. La mémoire programme est pleine. arg.
Corriger le fichier source. Les erreurs de syntaxe sont
consignées dans un fichier distinct.
Le module arg n'a pas pu être chargé car la mémoire
programme est pleine.
Récupération : arg.
Description
Tâche arg: Mots-clés non définis dans la langue spécifiée 40329, Échec de l'installation du module
(fichier arg).
Description
Actions recommandées Tâche : arg Il est impossible d'installer un module à partir du
Impossible de charger le code source RAPID dans la langue fichier arg.
spécifiée dans l'entête du fichier.
Conséquences
Le module ne sera pas installé.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Il peut y avoir plusieurs raisons différentes. Le module RAPID
contient peut-être des erreurs RAPID. Il se peut que le fichier 40353, Unité mécanique arg manquante !
n'existe pas.
Description
Actions recommandées La composante unité mécanique du référentiel objet arg pose
Consultez les messages d'événements dans le domaine RAPID. problème.
Corrigez les erreurs RAPID et réinitialisez RAPID. Ou
Causes probables
assurez-vous que le fichier correct est disponible pour le
Aucune unité mécanique n'a été définie. L'unité mécanique
chargement. Réinitialisez RAPID.
définie est introuvable. Le robot ne peut pas déplacer lui-même
le référentiel objet.
40330, Erreurs RAPID dans le module installé
Description
Vérifier la composante unité mécanique du référentiel objet.
Tâche : arg. Module (ligne/colonne) : arg.
Une erreur est générée pour le symbole : arg.
40354, Sauvegarde d'une copie de module chargé
Conséquences dynamiqt
Le module ne sera pas installé.
Description
Tâche : arg.
Un module chargé dynamiquement arg a été modifié. Les
Description modules sont perdus lorsque le PP est défini sur Main. Une
Les types d'opérande arg et arg pour l'opérateur « / », « DIV » copie du module modifié est enregistrée sur arg.
ou « MOD » sont différents.
Causes probables
Actions recommandées Un module chargé dynamiquement a été modifié. Le PP a été
Les deux opérandes des opérateurs « / », « DIV » ou « MOD » positionné sur la routine Main. Le module chargé
doivent avoir le même type. Vérifier les types des opérandes. dynamiquement est supprimé. Une copie du module modifié
est enregistrée.
Description Si les modifications doivent être enregistrées, remplacer le
Les types d'opérande arg et arg pour l'opérateur '<', '<=', '>' ou fichier d'origine par la copie.
'>=' sont différents.

40355, Routine événement Stop/QStop arrêtée.
Les deux opérandes des opérateurs '<', '<=', '>' ou '>=' doivent Description
avoir le même type. Vérifier les types des opérandes. Tâche : arg.
Une routine d'événement arg a été arrêtée par une commande
40351, Erreur d'allocation mémoire d'arrêt externe. Toutes les routines d'événement Stop/QStop
sont arrêtées au bout de arg ms, lorsque le système de
Description
commande reçoit une deuxième commande d'arrêt.
Tâche arg: Impossible d'allouer la table de hachage. Utilisation
d'une liste linéaire. Actions recommandées
Limiter la longueur de toutes les routines d'événement et ne
pas y insérer d'instructions RAPID du type WaitTime, WaitDI,
etc.
40352, Erreur d'allocation mémoire
Description
Tâche arg: Impossible de mettre à jour l'expression persistante
; elle garde son ancienne valeur.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40357, Absence de gestionnaire d'erreurs Une entrée logique a interrompu l'exécution.

Description
Aucun gestionnaire d’erreurs ne prend en charge l’erreur de Actions recommandées
processus pour la tâche arg. Récupération : arg.
Conséquences
Le programme ne pourra s'exécuter au-delà de l’instruction de
déplacement suivante. Description
Tâche : arg.
Causes probables
arg
Pas de gestionnaire d’erreurs.
arg
arg.
Ajouter un gestionnaire d'erreurs. Ce gestionnaire d’erreur
devra comporter une instruction StartMove (StartMoveRetry).
40358, Message RMQ annulé

40506, Erreur d'accès système
Description
Description
Un message RMQ a été écarté dans la tâche arg. arg a reçu un
Tâche : arg.
message RMQ qui n’a pas pu être géré.
arg
Conséquences
arg
Le message RMQ a été écarté sans en notifier l’expéditeur.
arg.
Causes probables
Il peut y avoir plusieurs raisons différentes. Aucune interruption
n’est connectée au type du message reçu. Aucune interruption
n’a pu être créée car la file d’attente des interruptions était
pleine. Le message reçu était corrompu.
Description
Tâche : arg.
Vérifier que la tâche a connecté une interruption vers tous les
Impossible de revenir davantage en arrière dans la trajectoire
types de messages qu’il est possible de recevoir. Pour en savoir
arg. Réf. programme arg.
plus sur le IRMQMessage, consultez le manuel de référence
RAPID. Actions recommandées
40359, Une routine événement a été arrêtée.

40508, Erreur d'orientation
Description
Tâche : arg. Description
Uner outine événement arg a été arrêtée par une commande Tâche : arg.
d'arrêt externe. Valeur d'orientation incorrecte dans arg. Réf. programme arg.

Limiter le temps d'exécution de toutes les routines événement Toutes les orientations utilisées doivent être normalisées : la
et ne pas utiliser d'instructions RAPID du type WaitTime, WaitDI, somme des carrés des composantes d'un quaternion doit être
etc. égale à 1.
40502, Interruption provenant de l'entrée logique 40511, Erreur de paramètre
Tâche : arg. Tâche : arg.
Le paramètre arg dans arg est utilisé avec une valeur négative.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Réf. programme arg. Actions recommandées

Vérifier le type dans l'argument.
La valeur de ce paramètre doit être positive.
40519, Fin de fichier
40512, Valeur d'axe externe manquante Description
Tâche : arg.
Description
Une fin de fichier a été détectée avant la lecture de tous les
Un axe externe a une valeur incorrecte ou n'a pas de
octets dans arg. Réf. programme arg.
commande.
Reprogrammer la position.
40513, Erreur unité mécanique 40522, Erreur de limite
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Dépassement chronomètre.
Impossible d'activer ou de désactiver l'unité mécanique. Il se
peut qu'un message précédent contienne dres informations
complémentaires. Actions recommandées
Référence programme arg. Récupération : arg.
40514, Erreur d'exécution 40523, Conflit de l'unité mécanique
Tâche : arg. Impossible d'activer l'unité mécanique arg car l'unité mécanique
Le robot est trop éloigné de la trajectoire pour effectuer arg est déjà active.
StartMove sur le mouvement interrompu.
Vérifiez la configuration de mouvement. Les unités mécaniques
Actions recommandées actives ne peuvent pas avoir le même arg : Axe physique. Axe
Repositionner le robot sur la position où le programme a été logique. Configuration du variateur.
interrompu.
Récupération : arg. 40524, Erreur d'accès au convoyeur
Description
Tâche : arg.
Description Le convoyeur n'est pas activé.
Tâche : arg. Réf. programme arg.
Type de données d'argument non valide pour le paramètre arg.
Actions recommandées Récupération : arg.
Modifier le paramètre et utiliser un type autorisé. Vérifier que
le type de la valeur est de classe 'value' ou 'semivalue'. 40525, Erreur d'accès au convoyeur
Description
Tâche : arg.
Description Aucun numéro d'axe unitaire défini.
Le type attendu est différent de celui lu dans arg. Réf.
programme arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40526, Erreur d'accès au convoyeur 40530, Erreur de paramètre
L'unité mécanique arg n'est pas un axe unitaire. Le nombre de caractères (paramètre arg dans WriteBin) que
Réf. programme arg. vous voulez envoyer sur la liaison série est supérieur à la taille
du tableau de caractères à écrire.
40527, Erreur d'accès au fichier Réf. programme arg.
Tâche : arg. Agrandir le tableau ou réduire le paramètre.
Impossible d'ouvrir arg.

Réf. programme arg. 40531, Erreur de paramètre

La référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée. Tâche : arg.
La taille du tableau arg dans WriteBin est inférieure à 0 ou
supérieure à 255.
Si la référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée, la fermer
ou en utiliser une autre. Récupération : arg.
40528, Erreur d'accès au fichier Redimensionner le tableau pour que sa taille soit comprise
entre 0 et 255.
Description
Tâche : arg.
40534, Expiration délai d'attente
La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert.
ProgramRef. arg. Description
Tâche : arg.
Causes probables
Un dépassement de temps a interrompu l'exécution.
La référence de périphérique d'E/S n’est pas ouverte ou a déjà
été fermée.
Vérifier que le périphérique est ouvert. Recovery: arg.
40529, Erreur d'accès au fichier 40535, Erreur de type
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Les données que vous tentez d'écrire dans le fichier ne sont
Impossible d'accéder au fichier arg. >Réf. programme arg.
pas de type numérique.
Causes probables
Le chemin ou le nom du fichier n'est pas correct. La référence
de périphérique d'E/S est déjà utilisée. Le nombre maximal de
fichiers ouverts simultanément est atteint. Le disque est plein.
Vérifier le chemin ou le nom du fichier. Si la référence de
périphérique d'E/S est déjà utilisée, la fermer ou en utiliser une Description
autre. Vérifier l’espace disque. Récupération : arg. Tâche : arg.
Trop de requêtes de lecture en attente.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40537, Erreur d'accès au fichier 40542, Erreur d'accès au fichier
La liaison série n'est pas ouverte ou vous tentez d'utiliser Impossible d'accéder au système de fichiers arg.
l'instruction sur un fichier. Réf. programme arg.
Actions recommandées Vérifier le chemin et le nom du fichier. Récupération : arg.
Ouvrir la liaison série. Vérifier que l'instruction est utilisée sur
une liaison série. Récupération : arg. 40543, Erreur d'accès fichier
Description
40538, Durée maximale expirée
Tâche : arg.
Description Impossible d'ouvrir arg.
Le temps d'attente programmé a expiré.
Causes probables
Trop de répertoires déjà ouverts.
Fermer l'un des répertoires ouverts.
Description 40544, Erreur d'accès au fichier

Tâche : arg.
Description
Option non autorisée dans cette tâche.
Tâche : arg.
Impossible de créer le répertoire arg.
40540, Erreur d'accès fichier
Description Vérifier le chemin. Vérifier les droits d'accès en écriture et en
Tâche : arg. exécution du répertoire dans lequel le nouveau répertoire doit
arg n'est pas un répertoire. être créé. Récupération : arg.
Actions recommandées 40545, Erreur d'accès au fichier

Vérifier que le chemin du répertoire à ouvrir est correct.
Description
Tâche : arg.
Impossible de supprimer le répertoire arg.
40541, Erreur d'accès au fichier Réf. programme arg.

Tâche : arg. Vérifier le chemin. Vérifier les droits d'accès en écriture et en
Le répertoire arg n'est pas accessible. exécution du répertoire dans lequel le répertoire à supprimer
Réf. programme arg. est situé. Récupération : arg.
Vérifier le répertoire que vous tentez d'ouvrir. 40546, Erreur d'accès au fichier
Description
Tâche : arg.
Impossible de supprimer le fichier arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées Impossible de lire le signal d'E/S.

Vérifier le chemin. Vérifier si vous avez le droit d'accès en Réf. programme arg.
écriture sur le fichier. Vérifier les droits d'accès en écriture et
en exécution du répertoire dans lequel est situé le fichier à 40556, Erreur d'E/S
supprimer. Récupération : arg.
Description
Tâche : arg.
Impossible d'écrire le signal d'E/S.
Description Réf. programme arg.
Tâche : arg.
Impossible de renommer le fichier arg. 40557, Erreur d'E/S
Référence programme arg.
Description
Vérifier le chemin. Vérifier l'accès en écriture sur le fichier à Erreur de configuration du signal d'E/S.
renommer. Vérifier les accès en écriture et en exécution sur le Réf. programme arg.
répertoire dans lequel le fichier à renommer est stocké.
Vérifier la configuration du signal d'E/S ou la définition de l'alias.

40558, Erreur d'E/S
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Impossible de copier le fichier arg.
Impossible de lire le signal d'E/S arg dans le périphérique d'E/S
arg.
Actions recommandées Réf. programme arg.
Vérifier le chemin. Vérifier que vous avez le droit d'accès en
écriture sur le répertoire où vous souhaitez copier le fichier. 40559, Erreur d'E/S
Vérifier l’espace disponible. Récupération : arg.
Description
Tâche : arg.
40549, Erreur d'accès au système
Impossible d'écrire le signal d'E/S arg dans le périphérique
Description d'E/S arg.
Unité mécanique inconnue arg.
La donnée de type mecunit est inconnue du système. 40560, Erreur d'accès système
Description
Causes probables
Tâche : arg.
La donnée de type mecunit a sans doute été déclarée dans le
Impossible d'enregistrer le module de programme arg.
programme.
Supprimer la déclaration des données mecunit dans le 40561, Erreur d'accès système
programme et utiliser l’une des données de type mecunit
Description
prédéfinies automatiquement par le système.
Tâche : arg.
arg n'est pas un nom de module.
40555, Erreur d'E/S
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Conséquences 40566, Erreur de paramètre

Vous ne pouvez pas décharger, enregistrer ou supprimer ce
Description
module.
Tâche : arg.
Actions recommandées Tous les arguments doivent être > arg et <= arg.
Vérifier le nom du module. Réf. programme arg.
Vérifier les valeurs des arguments.
Description
Tâche : arg. 40567, Erreur de paramètre
Nombre d'axes inconnu pour l'unité mécanique arg.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées Erreur de quaternion.
Vérifier la valeur de l'argument AxisNo. Réf. programme arg.
Vérifier la composante 'aom' de 'loaddata'.
Description 40568, Erreur de paramètre

Tâche : arg.
Description
L'unité mécanique arg n'est pas active.
Tâche : arg.
L'axe ne peut pas avoir de valeur inférieure à 0.
Activer l'unité mécanique.
Utiliser une valeur positive.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Erreur de définition de l'orientation.
L'argument AccMax doit être défini si l'argument AccLim est
Le référentiel où est attachée la charge dans l'outil ou l'objet
paramétré à TRUE.
(utilisateur + objet), n'est pas normalisé.
Définir une valeur pour l'argument AccMax.
Vérifier l'orientation. Toutes les orientations utilisées doivent
être normalisées : la somme des carrés des composantes d'un
quaternion doit être égale à 1.
Description
40565, Erreur de paramètre Tâche : arg.
L'argument DecelMax doit être défini si l'argument DecelLim
Description
est paramétré à TRUE.
Tâche : arg.
Les deux arguments doivent être > 0.
Référence programme arg. Actions recommandées
Définir une valeur pour l'argument DecelMax.
Vérifier la valeur des arguments.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40571, Erreur d'argument 40576, Erreur ParId
La valeur du paramètre AccMax est trop faible. La taille du tableau de l'argument AxValid n'est pas égale au
Réf. programme arg. nombre d'axes.
Augmenter la valeur du paramètre AccMax. Actions recommandées
Récupération : arg. Vérifier la taille du tableau.
40572, Erreur d'argument 40577, Erreur ParId
La valeur du paramètre DecelMax est trop faible. La fonction ParIdRobValid doit être exécutée avant la fonction
Réf. programme arg. ParIdPosValid.
Augmenter la valeur du paramètre DecelMax. Causes probables
Récupération : arg. La fonction ParIdRobValid doit être exécutée avant la fonction
ParIdPosValid.
Description Vérifier que la fonction ParIdRobValid a été exécutée avant
Tâche : arg. ParIdPosValid.
La valeur du paramètre On est trop faible.

Réf. programme arg. 40578, Erreur ParId

Augmenter la valeur du paramètre On. Tâche : arg.
Récupération : arg. L'argument facultatif PayLoad est manquant. Cet argument est
nécessaire pour une identification de charge utile.
40574, Avertissement de recherche Réf. programme arg.
Tâche : arg. Donner une valeur à l'argument PayLoad.
Le nombre de résultats de la recherche était arg.

Avant d'effectuer la prochaine recherche, vérifier que le CDO 40579, Erreur ParId
est repositionné sur la position de départ du chemin de
Description
recherche.
Tâche : arg.
L'argument facultatif PayLoad ne peut être utilisé que pour une
Conséquences identification de charge utile.
Si aucun repositionnement n'est effectué avant le redémarrage Réf. programme arg.
de la recherche circulaire, un mouvement pouvant provoquer
des dégâts risque de se produire.
Supprimer l'argument PayLoad.
Récupération : arg. 40580, Erreur ParId
Description
Tâche : arg.
État d'erreur pour LoadIdInit.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Réf. programme arg. 40586, Erreur ParId

Vérifier l'ensemble de la séquence ParId. Tâche : arg.
Argument Wobj non autorisé. L'argument ne doit être utilisé
40581, Erreur ParId que pour une charge utile avec outil au sol.
Description
Tâche : arg. Actions recommandées
État d'erreur pour ParIdMoveSeq. Supprimer l'argument WObj.
Actions recommandées 40587, Erreur ParId

Vérifier l'ensemble de la séquence ParId. Description
Tâche : arg.
40582, Erreur ParId ParIdMoveSeq/paramètre MoveData :
Taille de tableau incorrecte.
Description
Tâche : arg.
État d'erreur pour LoadIdInit. Actions recommandées
Réf. programme arg. Vérifier la taille du tableau.
Vérifier l'ensemble de la séquence ParId. 40588, Erreur ParId
Description
40583, Erreur ParId Tâche : arg.
ParIdMove/paramètre StartIndex :
Description
StartIndex incorrect.
Tâche : arg.
Exécution arrière non autorisée.
Vérifier StartIndex.
40584, Erreur ParId
40589, Erreur ParId
Description
ParIdMoveSeq/paramètre NextMove : Tâche : arg.
Taille de tableau incorrecte. ParIdMove/paramètre StartIndex :
Réf. programme arg. L'index pointe sur un type de mouvement négatif.
Vérifier la taille du tableau.
40590, Erreur ParId
40585, Erreur ParId Description
arg.
Description
arg.
Tâche : arg.
Argument WObj manquant dans LoadId pour charge utile avec Actions recommandées
outil au sol. arg.
Ajouter l'argument WObj.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40591, Erreur d'argument 40595, Erreur d'argument
Type d'identification inconnu. Type d'identification de charge inconnu.
Réf. programme arg. Réf. programme arg.

Vérifier l'argument ParIdType. Vérifier l'argument LoadIdType.
40592, Arrêt programme pendant identification 40596, Arrêt du programme pendant identification
de charge de charge
Aucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant Aucun type d'arrêt de programme pendant l'identification de la
l'identification de la charge. charge n'est autorisé.

Redémarrer la procédure d'identification depuis le début. Redémarrer le programme pour relancer l'identification depuis
Récupération : arg. le début.
40593, Coupure alimentation pdt identification 40597, Pourcentage vitesse

de charge
Description
Description Tâche : arg.
Tâche : arg. Le pourcentage vitesse n'est pas à 100 %.
Une coupure d'alimentation pendant une identification de la Réf. programme arg.
charge détermine une charge incorrecte.
Mettre la vitesse à 100 %. Redémarrer le programme pour
Actions recommandées relancer l'identification depuis le début.
Redémarrer l'exécution du programme dans le même mode
d'exécution (sans déplacement du PP) pour relancer 40598, Arrêt programme pendant l'identification
l'identification de la charge depuis le début. de charge
Description
Aucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant les
40594, Erreur utilisateur pendant identification
mouvements d’identification de charge.
de charge
Conséquences
Description
Il est impossible d'achever la séquence d’identification de
Tâche : arg.
charge.
Erreur entraînant PP au début de la procédure d'identification
N.B. certains axes de l’unité mécanique actuelle sont
de la charge.
maintenant en mode indépendant.
Causes probables
Interruption de la séquence d’identification de charge par Stop
Redémarrer la procédure d'identification depuis le début.
programme ou lacher gâchette.
Redémarrer le programme. Vous pourrez ensuite retourner à
la position de début d'identification de charge. Cela permet de
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
redémarrer la séquence de mouvements. Vous avez également 40609, Erreur d'argument

la possibilité d'annuler la routine de service pour sauter la
Description
séquence d'identification de charge.
Tâche : arg.
L'argument \WObj spécifie une unité mécanique avec un nom
40599, Arrêt programme pendant l'identification
trop long.
de charge
Description
Aucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant les
Utiliser au maximum 16 caractères pour définir un nom d'unité
mouvements d’identification de charge.
mécanique coordonnée.
Conséquences
Il est impossible d'achever la séquence d’identification de 40611, Erreur d'exécution
charge.
Description
N.B. certains axes de l’unité mécanique actuelle sont
Tâche : arg.
maintenant en mode indépendant.
Retour en arrière pas à pas non autorisé avec cette instruction
Causes probables de mouvement.
L'arrêt programme a entraîné des erreurs de mesure, détectées Réf. programme arg.
lors du redémarrage des mouvements d'identification de charge.
Conséquences
Actions recommandées Le retour en arrière vers une position définie avec un outil ou
Redémarrer le programme. Vous pourrez ensuite retourner à un objet différent peut provoquer une trajectoire erronée.
la position de début d'identification de charge. Cela permet de
redémarrer la séquence de mouvements. Vous avez également
Vérifier l'outil et l'objet.
la possibilité d'annuler la routine de service pour sauter la
séquence d'identification de charge.
40603, Erreur d'argument Description

Tâche : arg.
Description
Aucun argument n'a été programmé pour le nom du signal de
L'argument arg ne peut pas avoir une valeur négative.
sortie.
Donner une valeur positive à l'argument arg.
Il est possible de paramétrer une sortie logique, un groupe de
sorties ou une sortie analogique, mis à jour sur une position
Description fixe pendant le mouvement du robot.
Tâche : arg.
Changement de sens du mode d'exécution (avant ou arrière) 40613, Erreur d'argument
non autorisé pendant un mouvement circulaire.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées L'argument facultatif arg ne peut être combiné qu'avec
Si possible, restituer le mode d'exécution initial et appuyer sur l'argument de signal de sortie arg.
Démarrer pour terminer le mouvement circulaire interrompu. Réf. programme arg.
Sinon, déplacer le robot et le pointeur de programme pour un
nouveau départ.
Vérifier et modifier les arguments.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40614, Erreur d'argument 40620, Erreur d'argument
L'argument arg ne correspond ni à 0 ni à 1. La valeur de l'argument arg est trop négative.

Les signaux logiques ne peuvent être positionnés ou contrôlés Paramétrer l'argument arg à arg ou à une valeur supérieure.
qu'à 0 ou 1.
Description
Tâche : arg. La valeur du paramètre Time est trop faible pour les
L'argument arg n'est pas une valeur entière. interruptions cycliques.

Les groupes de signaux d'E/S, l'identité du processus ou le Paramétrer Time à une valeur supérieure ou égale à 0,1 s.
sélecteur de processus ne peuvent avoir que des valeurs
entières. 40623, Erreur d'argument
Description
Tâche : arg.
Description La valeur du paramètre Time est trop faible pour les
Tâche : arg. interruptions uniques.
L'argument arg est en dehors des limites autorisées. Réf. programme arg.
Actions recommandées Paramétrer Time à une valeur supérieure ou égale à 0,01 s.
D'après les paramètres système, le groupe d'E/S utilisé doit
être positionné ou contrôlé à une valeur comprise entre 0 et 40624, Erreur d'argument
arg.
Description
Tâche : arg.
L'argument arg n'est pas compris entre 0 et 2.
Description
Tâche arg :
Spécifier le front générant l'interruption.
L'un des arguments SetValue, SetDvalue, CheckValue ou
0 = Front négatif (1 -> 0).
CheckDvalue est hors des limites autorisées.
1 = Front positif (0 -> 1).
2 = Fronts positif et négatif.
Causes probables
Selon la configuration des E/S le signal analogique peut 40625, Erreur de limite
uniquement être positionné/contrôlé entre les valeurs arg et
Description
arg.
Tâche : arg.
Actions recommandées Le robot est en dehors de ses limites.
Vérifier le programme RAPID ou la configuration d'E/S. Réf. programme arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Causes probables 40636, Erreur du capteur

Axe hors de sa zone de travail. Limites dépassées pour au
Description
moins un axe couplé.
Tâche : arg.
Actions recommandées Pas de mesure en provenance du capteur.
Récupération : arg. Réf. programme arg.
Les données demandées ne sont pas disponibles.
Description Récupération : arg.
Tâche : arg.
Trop d'instructions de mouvement en séquence avec exécution 40637, Erreur du capteur
simultanée du programme RAPID.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées Pas encore prêt.
Modifier le programme pour exécuter au maximum 5 MoveX Réf. programme arg.
\Conc en séquence au niveau d'exécution de base du
programme.
La fonction demandée n'est pas encore prête.

40638, Erreur du capteur
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Aucune instruction de mouvement \Conc n'est autorisée à
Erreur générale.
l'intérieur d'une section StorePath-RestoPath du programme.
Une erreur générale s'est produite ; elle n'est pas forcément
Modifier le programme afin qu'il n'y ait pas d'instruction MoveX
liée à l'action demandée. Si la fonction est disponible, lire le
\Conc dans la section StorePath-RestoPath.
bloc "journal d'erreur" (Errorlog).
Description 40639, Erreur du capteur

Tâche : arg.
Description
Le signal arg est inconnu dans le système.
Tâche : arg.
Capteur occupé, essayer plus tard.
Causes probables Réf. programme arg.
Si le signal est défini dans le programme RAPID, il doit être
connecté,avec l'instruction AliasIO, à un signal configuré.
Le capteur est occupé par une autre fonction.
Tous les signaux (sauf AliasIO) doivent être définis dans les
paramètres système et ne peuvent pas être définis dans le 40640, Erreur du capteur
programme RAPID.
Description
Tâche : arg.
Commande inconnue.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40645, Erreur du capteur

La fonction de capteur demandée est inconnue.
Description
Tâche : arg.
Valeur hors plage.
Description
Tâche : arg.
La valeur envoyée au capteur est hors plage.
Variable ou numéro de bloc non autorisé.
Actions recommandées 40646, Erreur du capteur

La variable ou le bloc demandé n'est pas défini dans le capteur.
Description
Tâche : arg.
Échec de la vérification de la caméra.
Description
Tâche : arg.
La fonction CAMCHECK a échoué. La caméra est hors d'usage.
Alarme externe.
L'envoyer en réparation.
Alarme d'un équipement externe. 40647, Erreur du capteur
Description
Tâche : arg.
Dépassement de temps de communication.
Tâche : arg.
Alarme de la caméra.
Augmenter le délai d'attente et vérifier les connexions du
capteur.
Une erreur a été détectée dans la caméra. Exécuter Camcheck
pour tester le bon fonctionnement de la caméra. 40648, Erreur de recherche
Description
Tâche : arg.
Instruction StorePath non autorisée lorsqu'une recherche est
Description active au niveau de la trajectoire de base.
Tâche : arg. Référence programme arg.
Alarme de température.
Conséquences
Le programme est arrêté.
Causes probables
La caméra est en surchauffe. Elle a besoin de plus de
Exécution de l’instruction StorePath pendant qu'une recherche
refroidissement par air ou par eau.
est active.
Impossible d’utiliser l’instruction StorePath dans une routine
TRAP, une routine d’événement ou de service lorsqu'une
recherche est active au niveau de la trajectoire de base .
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Si des interruptions sont utilisées dans le programme pour Actions recommandées

l’exécution des routines TRAP, elles doivent être désactivées Tous les axes (robot, externes, indépendants) doivent être à
pendant toute phase de recherche. l'arrêt. Utiliser MoveL avec l'argument Fine pour l'axe du robot
Par exemple, ISleep - SearchL - IWatch. et les axes externes, et IndRMove pour les axes indépendants.
40649, Limite de trajectoire
40654, Axe non actif
Description
arg déjà exécutée. L'instruction arg doit être exécutée avant Tâche : arg.
l'exécution d'une nouvelle instruction arg. La position de destination de l’axe n’est pas définie (9E9) ou
Réf. programme arg. l’axe à déplacer n’est pas actif en ce moment.
Vérifier le programme RAPID. Causes probables
La position de destination a été programmée sans unité
40650, Combinaison de paramètres incorrecte mécanique active. La position de destination a été modifiée
alors que l'unité mécanique était désactivée. L'unité mécanique
Description
n'est pas active actuellement.
Tâche : arg.
La combinaison des paramètres facultatifs et des paramètres Actions recommandées
'switch' n'est pas correcte. L'unité mécanique doit être activée avant la modification ou le
Réf. programme arg. déplacement vers la position de destination.

L'utilisation sans switch ni paramètre facultatif conserve
40655, Axe non indépendant
l'ancienne position. L'utilisation du paramètre \Old a la même
fonction. RefPos ou RefNum doivent être définis avec Short, Description
Fwd ou Bwd. Tâche : arg.
L'axe n'est pas en mode indépendant.
40651, Utiliser une entrée numérique Réf. programme arg.
Tâche : arg. Pour obtenir l'état de l'axe, le mode indépendant doit être activé.
Utiliser une saisie numérique pour la position au lieu d'une Actions recommandées
variable robtarget. Mettre l'axe en mode indépendant.
Réf. programme arg. Récupération : arg.
La position ne peut être définie avec une variable robtarget 40658, Erreur de paramètre
pour les axes robot.
Description
Utiliser le paramètre facultatif de saisie numérique de la
Tâche : arg.
position.
Le paramètre arg peut être utilisé uniquement si arg est
supérieur à zéro.
40652, Axe en mouvement Réf. programme arg.

Tâche : arg. Dans une séquence de plusieurs instructions TriggX, le
Un axe du robot, un axe externe ou un axe indépendant est en paramètre arg n'a d'effet que dans la première instruction qui
mouvement. contrôle le signal de sortie analogique proportionnel à la vitesse.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40661, Erreur de recherche Actions recommandées

Utiliser une zone atelier portant un autre nom.
Description
Tâche : arg.
40665, Trop de zones atelier
Le signal arg pour l'instruction SearchX est déjà défini sur la
valeur spécifiée (haute ou basse) au départ de la recherche ou Description
le périphérique d'E/S pour le signal n'est pas actif. Tâche : arg.
Avant d'exécuter la prochaine instruction, vérifiez que le TCP Il est impossible d'ajouter la zone atelier arg. La table des zones
est ramené à la position de départ de la trajectoire de recherche. atelier est pleine.

Si aucun repositionnement n'est effectué avant le redémarrage Vérifiez dans le programme RAPID si des zones atelier
de la recherche circulaire, un mouvement pouvant provoquer pourraient être supprimées.
des dégâts risque de se produire.
Actions recommandées 40666, Zones atelier non autorisées

Récupération : arg. Description
Tâche : arg.
40662, Type de Zone Atelier incorrect La zone atelier arg est définie localement dans la routine
actuelle.
Description
Tâche : arg.
Le paramètre \arg doit être associé à une zone atelier de type Actions recommandées
arg. Définir une zone atelier globale ou locale au module.
Actions recommandées 40667, Zones atelier non autorisées

Avec \Temp, le type de données zone atelier doit être " Description
wztemporary ". Tâche : arg.
Avec \Stat, le type de données zone atelier doit être " L'argument WorldZone arg n'est pas une référence à une
wzstationary ". donnée complète.
40663, Zone atelier non utilisée
Description Vérifier la valeur de l'argument WorldZone.
Tâche : arg.
L'argument arg de l'instruction arg fait référence à une zone 40668, Donnée de forme non utilisée
atelier non utilisée.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées L'argument arg de l'instruction arg doit faire référence à une
La zone atelier doit avoir été définie, et activée par une donnée de forme définie.
instruction WZLimSup ou WZDOSet. Réf. programme arg.
40664, Zone atelier déjà utilisée
Une donnée de forme est utilisée pour stocker la définition d'un
Description volume. Pour que WZLimSup ou WZDOSetlle puisse l'utiliser,
Tâche : arg. elle doit avoir été définie par WZBoxDef, WZSphDef ou
La zone atelier arg a déjà été définie et activée. WZCylDef.
Une zone atelier ne peut être définie qu'une seule fois.
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5.6 4 xxxx
Suite
40669, Zone atelier trop petite Actions recommandées

Choisir un autre signal utilisateur ou changer le mode d'accès
Description
du signal.
Tâche : arg.
Au moins un côté ou un rayon est inférieur au minimum autorisé
40674, Erreur d'accès d'E/S
pour l'instruction arg.
Réf. programme arg. Description
Tâche : arg.
Le signal d'E/S arg n'est pas protégé en écriture pour l'accès
Vérifier l'instruction précédente relative à la définition du
utilisateur à partir du FlexPendant ou du programme RAPID.
volume.
40670, Zone atelier non valide Actions recommandées

Modifiez le mode d'accès en lecture seule pour le signal dans
Description
la configuration des E/S.
Tâche : arg.
L'indice de l'argument WorldZone arg dans arg n'est pas un
indice valide défini par WZLimSup ou WZDOSet.
Il est impossible de modifier le sens du mode d'exécution (avant
ou arrière) lors de l'exécution d'une routine d'interruption non
Vérifier le programme RAPID.
visible.
40671, Utilisation non autorisée de l'argument Actions recommandées

WorldZone Si possible, choisir le mode d'exécution initial et cliquer sur
Démarrer pour continuer.
Description
Tâche : arg.
L'argument arg de arg doit être une zone atelier temporaire.
Tâche : arg.
La valeur DeltaJointVal de l'axe robot arg est <= 0.
Vérifier l'argument.
40672, Zone atelier utilisée Actions recommandées

Vérifier la valeur de DeltaJointVal. Pour tous les axes à
Description
contrôler, la valeur DeltaJointVal doit être > 0 mm (ou degré).
Tâche : arg.
Il est impossible d'ajouter la zone atelier arg. Une autre zone
atelier portant le même nom a déjà été définie dans le système.
Tâche : arg.
La valeur DeltaJointVal de l'axe externe arg est <= 0.
Vérifier le nom de la zone atelier.
40673, Erreur d'accès d'E/S Actions recommandées

Vérifier la valeur de DeltaJointVal. Pour tous les axes à
Description
contrôler, la valeur DeltaJointVal doit être > 0 mm (ou degré).
Tâche : arg.
Le signal passé dans le paramètre arg est protégé contre l'accès
en écriture par le RAPID.
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
La valeur LowJointVal est supérieure ou égale à la valeur Causes probables

HighJointVal de l'axe robot arg. Si le fichier est sur un disque monté par FTP, vérifier que la
Réf. programme arg. taille de arg ne dépasse pas la taille maximum de fichier
configurée dans les paramètres du protocole FTP.
Vérifier les valeurs HighJointVal et LowJointVal. HighJointVal
doit être supérieure à LowJointVal pour tous les axes 40699, Mémoire du programme pleine
comportant des limites hautes et basses. Description
La tâche arg ne dispose que de arg octets libres dans sa
40679, Erreur de paramètre mémoire programme.
Tâche : arg. Impossible de charger le module arg.
La valeur LowJointVal est supérieure ou égale à la valeur
HighJointVal de l'axe externe arg.
Supprimer d'autres modules et réessayer. Vérifier si les
structures de données de grandes dimensions peuvent être
Actions recommandées divisés en blocs plus petits. L’utilisation des modules installés
Vérifier les valeurs de HighJointVal et de LowJointVal. permet d'économiser la mémoire programme.
HighJointVal doit être supérieure à LowJointVal pour tous les
axes comportant des limites hautes et basses. 40700, Erreur de syntaxe
Description
Tâche : arg.
Description Erreur de syntaxe. arg.
Tâche : arg.
Erreur dans WZHomeJointDef. Il est impossible de définir la 40701, Mémoire du programme pleine
surveillance de l'axe arg non actif.
Description
La tâche arg ne dispose que de arg octets libres dans son
Actions recommandées espace utilisateur.
Dans l'argument MiddleJointVal mettre 9E9 pour cet axe.
Conséquences
L’opération demandée n'a pu être effectuée.
Description
Supprimer certains modules et réessayer. Vérifier si les
Tâche : arg.
structures de données de grandes dimensions peuvent être
Erreur dans WZLimJointDef. Il est impossible de définir les
divisés en blocs plus petits. L’utilisation des modules installés
limites de l'axe arg non actif .
permet d'économiser la mémoire programme.
Actions recommandées 40702, Fichier introuvable

Dans les arguments LowJointVal et HighJointVal mettre 9E9
Description
pour cet axe.
Tâche : arg.
Le fichier arg est introuvable.
40698, Erreur de lecture
Description
La tâche arg ne peut lire le fichier arg.
Vérifier le chemin d'accès et le nom du fichier. Vérifier que le
Conséquences fichier existe. Récupération : arg.
Il est impossible de lire/charger le fichier arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40703, Erreur de déchargement 40707, Nom de périphérique d'E/S non valide
Le module n'a pas pu être déchargé. Le nom de périphérique d'E/S arg n'existe pas.
Cette erreur est due au fait que le module a été modifié mais Réf. programme arg.
non enregistré.
Vérifiez si le nom du périphérique d'E/S est mal orthographié.
Actions recommandées Vérifiez le périphérique d'E/S est défini. Récupération : arg.
L'instruction UnLoad utilise le paramètre facultatif ErrIfChanged,
mais l'erreur n'est pas traitée dans un gestionnaire d'erreurs. 40708, Périphérique d'E/S non activé
Description
Tâche : arg.
40704, Erreur de déchargement
Le périphérique d'E/S arg n'était pas activé.
Tâche : arg.
Causes probables
arg.
La durée d'attente maximale était trop courte.
Impossible de décharger le module de programme.
Augmenter cette durée ou réessayer.
Causes probables
Module non chargé avec l'instruction Load. Chemin d'accès du
fichier différent de celui utilisé pour le chargement.
40709, Périphérique d'E/S non désactivé
Description
Vérifier si le module a été chargé avec l'instruction Load. Vérifier
Tâche : arg.
si le chemin d'accès et le nom de fichier sont identiques dans
Le périphérique d'E/S arg n'était pas désactivé.
les instructions UnLoad et Load. Récupération : arg.
40705, Erreur de syntaxe Causes probables

La durée d'attente maximale était trop courte.
Description
Tâche : arg.
Augmenter cette durée ou réessayer.
Erreur de syntaxe arg.
D'autres erreurs de syntaxe suivront.
40706, Erreur de chargement Description

Tâche : arg.
Description
L'argument arg est une expression, n'est pas présent ou est
Tâche : arg.
de type switch.
Le module a déjà été chargé.
Causes probables
Modifier le paramètre arg.
Le nom de module situé dans l'entête du fichier arg existe déjà
dans la mémoire du programme.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40711, Erreur de type d'alias 40720, Installation d'alias d'E/S
Tâche : arg. Le système n'a pas pu convertir tous les signaux d'E/S en
Les types de données des arguments FromSignal et ToSignal symboles RAPID.
doivent être identiques et de type signalxx.
Conséquences
Les signaux d'E/S ne peuvent pas être utilisés dans un
Actions recommandées programme RAPID.
Remplacer le type par un type valide (signalai/ao, signaldi/do,
Causes probables
signalgi/go).
Configuration d'E/S incorrecte. Configuration de tâche
incorrecte.
40712, Erreur de routine d'événement
Redémarrer l'armoire de commande.
Description
Tâche : arg. 40721, Installation d'E/S
Trop de routines d'événement ; la routine arg ne sera pas
Description
exécutée.
Tâche arg:
Le système n'a pas pu convertir tous les signaux d'E/S en
Encapsuler la routine dans l'une des autres routines liées au
symboles RAPID.
même événement.
Conséquences
Les signaux d'E/S ne peuvent pas être utilisés dans un
40713, Erreur de définition d'alias
programme RAPID.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
Configuration d'E/S incorrecte. Configuration de tâche
Le signal dans l’argument FromSignal : arg, doit être défini
incorrecte.
dans la configuration des E/S, et le signal dans l’argument
ToSignal : arg, doit être déclaré dans le programme RAPID Actions recommandées
sans être défini dans la configuration des E/S. Redémarrer l'armoire de commande.

40722, Unités mécaniques
Vérifier la configuration des E/S et le programme RAPID. Description
Récupération : arg. Le système n'a pas pu convertir toutes les unités mécaniques
en symboles RAPID.
40714, Erreur d'argument Conséquences
Description Les unités mécaniques ne peuvent pas être utilisées dans un
Tâche : arg. programme RAPID.
Erreur de définition d'orientation dans arg. Causes probables

Réf. programme arg. Configuration de mouvement incorrecte. Configuration de tâche
Actions recommandées incorrecte.
Il s'agit sans doute d'une position factice générée hors ligne Actions recommandées
(sans orientation) qui doit être modifiée avec modpos. Redémarrer l'armoire de commande.
40723, Installation de la caméra
Description
Tâche arg :
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Le système n'a pas pu convertir toutes les unités de caméra Réf. programme arg.
en symboles RAPID.
Causes probables
Conséquences Les positions ne respectent pas les relations exigées ou ne
Les unités de caméra ne peuvent pas être utilisées dans un sont pas assez précises.
programme RAPID.
Causes probables Vérifier si les positions sont trop proches ou insuffisamment
Configuration de caméra incorrecte. Configuration de tâche précises.
incorrecte. Récupération : arg.
Redémarrer le système de commande. 40731, Erreur de valeur
Description
40724, Erreur de sauvegarde ou de suppression Tâche : arg.
La valeur de l'argument arg du signal arg dépasse sa valeur
Description
logique maximale.
Tâche : arg.
Le module arg n'a pas pu être enregistré ni supprimé.
Modifier l'argument ou la valeur logique maximale du signal.
Vérifier que le nom de module est correct. Vérifier si le module
a été chargé. Récupération : arg.
Tâche : arg.
Description
La valeur de l'argument arg du signal arg est inférieure à sa
Tâche : arg.
valeur logique minimale.
La référence à la session de chargement n'est pas valide.
Modifier l'argument ou la valeur logique minimale du signal.
Vérifier que la référence spécifiée est identique à celle indiquée
dans StartLoad.
40727, Erreur de sauvegarde Description
Tâche : arg.
Description
La valeur de l'argument arg du signal arg est inférieure à celle
Tâche : arg.
de l'argument arg.
Fichier source arg manquant.
Modifier la valeur des arguments.
Utiliser l'argument FilePath pour spécifier la destination du
fichier.
Récupération : arg. 40734, Erreur de définition de symbole
Description
40728, Erreur de référentiel Tâche : arg.
Chaîne trop longue dans la table de textes arg pour l'index arg.
Description
Tâche : arg.
Impossible de calculer le nouveau référentiel.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées Aucun des arguments DO1, GO1, GO2, GO3 ou GO4 n'est
Modifiez le fichier de la table de textes et réinitialisez le système. spécifié.
Description Spécifier au moins un de ces arguments.
Axe non défini.

L'axe doit être défini avant l'exécution de cette instruction. Description
La variable PERS spécifiée dans l'instruction TriggStopProc
40736, Erreur de l'unité mécanique ne peut pas être mise à jour car elle n'existe plus.
Tâche : arg. Le module contenant la variable PERS a sans doute été
Impossible de définir la charge utile sur le robot avec cette supprimé de la mémoire programme.
instruction. Actions recommandées

Réf. programme arg. Vérifier si le module contenant la variable PERS a été supprimé ;
Actions recommandées si oui, le rétablir.
Utiliser l'instruction GripLoad au lieu de l'instruction

MechUnitLoad. 40741, Erreur de contexte
Description
40737, Erreur de définition de symbole Tâche : arg.
Description L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine
Tâche : arg. d'événement.
Le texte ou l'ensemble de textes n'existe pas. Table de texte Réf. programme arg.
arg, Indice arg. Actions recommandées

Réf. programme arg. Supprimer l'instruction.
Vérifier les arguments. 40742, Erreur de paramètre
Description
Tâche : arg.
40738, Erreur d'E/S Le paramètre de retard DipLag est supérieur au paramètre
Description système Motion Planner / Event Preset Time.
Impossible d'accéder au signal d'E/S arg sur le périphérique Réf. programme arg.
d'E/S arg. Actions recommandées

Impossible de redémarrer. Augmenter le paramètre système Event preset Time ou vérifier
Causes probables la compensation de retard de l'équipement.
Connexion avec le module d'E/S interrompue. Récupération : arg.
Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S. Pour
redémarrer le programme, positionnez le PP sur une position Description
de redémarrage sécurisée. Tâche : arg.
Sous-type non valide pour l'argument arg.
40739, Erreur de paramètre Réf. programme arg.
Tâche : arg. Vérifier l'argument.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40744, Erreur de paramètre 40749, Erreur d'exécution
Valeur incorrecte dans arg pour l'argument arg. Impossible d'exécuter StartMove lorsque le robot est en
Réf. programme arg. mouvement.
Vérifier l'argument. Actions recommandées
Description
arg est inférieur à arg dans l'argument arg. Tâche : arg.
Réf. programme arg. Une session de chargement avec StartLoad - WaitLoad n'est
pas terminée.
Vérifier l'argument.
40746, Erreur de paramètre Terminer la session de chargement avec WaitLoad, l'annuler
avec CancelLoad ou relancer le PP depuis le début.
Description
Tâche : arg.
arg TRUE dans le paramètre arg avec le suivi de convoyeur.
40753, Erreur de mémoire
Description
Tâche : arg.
Vous ne pouvez pas utiliser des points fins lorsque vous quittez
En raison d'une panne de courant pendant l'exécution de la
le convoyeur après un point d'arrêt coordonné.
séquence Load ou StartLoad... WaitLoad, la mémoire
Utiliser plutôt un point de passage.
programme RAPID est incohérente. ** POUR RÉPARER,
EFFECTUER UN REDÉMARRAGE AVANCÉ de type "P-Start"
40747, Erreur d'accès
***. Réf. programme arg.
Description
Tâche : arg.
Il est important de réinitialiser la mémoire programme RAPID
Impossible de lire ou d'écrire le paramètre système arg. Ce
car elles est détériorée : Valeur incorrecte d'initialisation des
paramètre interne est protégé en lecture et en écriture.
variables PERS. Réduction de la taille de la mémoire
programme.
Récupération : arg. 40754, Erreur d'argument
Description
Tâche : arg.
Description Aucun argument fourni.
La valeur du paramètre CfgData est hors limites pour ce
paramètre système.
Pour définir une limitation, utiliser l'argument On et spécifier
une valeur. Sinon, utiliser l'argument Off.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40755, Erreur de contexte Actions recommandées

Vérifier le type de données. Ne pas utiliser de types dont la
Description
classe de valeur est non-value ou semi-value.
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine
d'interruption.
Tâche : arg.
L'argument arg est négatif.
Supprimer l'instruction.
40756, Erreur de contexte Actions recommandées

Meztre une valeur positive ou nulle.
Description
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine
d'interruption générée par l'instruction arg. Description
Réf. programme arg. Tâche : arg.
La valeur de l'argument arg envoie le robot en dehors de son
espace de travail.
Vérifier que le paramètre INTNO contient le numéro
d'interruption utilisé par arg.
40757, Erreur d'argument Réduire la valeur.
Description
Tâche : arg.
La session de chargement que vous essayez d'annuler n'est Description
pas utilisée. Tâche : arg.
Réf. programme arg. L'instruction arg ne peut pas être exécutée lorsque le système
est arrêté.
40758, Erreur d'E/S 40764, Erreur d'argument de type switch
Description
Description
Tâche : arg.
Impossible d'accéder au signal d'E/S arg sur le périphérique
L'instruction arg doit comporter un argument de type switch.
d'E/S arg.
Causes probables
Connexion avec le module d'E/S interrompue.
Utiliser le switch Total ou Free.
Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S.
40759, Erreur de paramètre Description

Tâche : arg.
Description
Dans l'instruction arg, l'argument arg n'est pas un répertoire
Tâche : arg.
ouvert.
L'argument Data de arg n'est pas d'un type correct.
Ouvrir le répertoire avant d'essayer de le lire.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Récupération : arg. 40771, Erreur d'accès symbole
Description
Tâche : arg.
Description Le symbole arg n'est pas accessible à partir de cet endroit.
Dans l'instruction arg, l'argument arg ne peut pas être utilisé
sans l'argument arg.
Actions recommandées 40772, Erreur d'E/S

Description
Tâche : arg.
40767, Erreur de recherche
L'instruction arg a perdu le contact avec le convoyeur.
Tâche : arg.
L'objet de type arg n'a pas pu être recherché. 40773, Instruction interrompue
Description
Vérifier le programme RAPID. L'instruction arg a été interrompue pour une raison inconnue.
40768, Erreur d'accès symbole
Description 40774, Objet abandonné

Aucun symbole système arg n'est accessible dans le système. Tâche : arg.
Réf. programme arg. L'objet attendu par l'instruction arg a été abandonné.
Récupération : arg. Causes probables
Fenêtre de démarrage dépassée ou échec du point de contrôle.
40769, Erreur de lecture symbole
Description Si le point de contrôle n'est pas utilisé, la distance et la largeur
Tâche : arg. de la fenêtre correspondante doivent être paramétrées sur zéro.
Le symbole arg n'est pas accessible en lecture. Relancer l'instruction.
Récupération : arg. 40775, Erreur du convoyeur
Description
40770, Erreur de type symbole Tâche : arg.
Une autre instruction arg attend une distance pour l'objet.
Description
Tâche : arg.
Le symbole arg est du type arg et non pas du type arg.
Réf. programme arg. 40776, Erreur du convoyeur

Vérifiez le programme RAPID. Tâche : arg.
Récupération : ERR_SYMBOL_TYPE. Une autre instruction arg attend l'objet.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40777, Erreur du convoyeur 40782, Erreur de mode
L'instruction arg est déjà connectée. La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en écriture.

Récupération : arg. Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.
40778, Erreur de valeur 40783, Erreur de mode
Échec de la réservation du numéro d'erreur arg. La valeur La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en mode caractère.
initiale doit être -1 ou l'ancienne valeur. Réf. programme arg.
Actions recommandées Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.
Vérifier la valeur initiale du numéro d'erreur.
40784, Erreur de mode
40779, Numéro d'erreur local
Description
Tâche : arg. La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en mode binaire.
Le numéro d'erreur utilisateur RAPID arg ne doit pas être Réf. programme arg.
déclaré local à la routine.
Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.
Vérifier la déclaration du numéro d'erreur. 40785, Erreur de mode
Description
40780, Erreur d'objet de donnée
Tâche : arg.
Description La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en lecture.
Il n'existe pas d'objet valide pour l'argument arg de l'instruction
arg.
Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.
Actions recommandées 40786, Erreur de lecture

Vérifier la présence d'un objet de donnée correct.
Description
Tâche : arg.
40781, Erreur de fichier
Au moins un octet n'a pas été lu correctement. La valeur lue
Description peut être incohérente.
Le paramètre arg ne correspond à aucun fichier texte chargé.
Conséquences
Il est impossible d'utiliser le message de données car la somme
Actions recommandées pour le message reçu est différente de la somme calculée lors
Vérifier si le fichier texte est correctement installé. de l'envoi.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Causes probables 40791, Erreur d'E/S

Raisons possibles : Problème de communication. Versions des
Description
logiciels WriteAnyBin. ReadAnyBin différentes entre le logiciel
Tâche : arg.
d'envoi WriteAnyBin et celui de réception ReadAnyBin.
Plus de place sur le périphérique (fichier arg).
Résolution des erreurs suite à un problème de communication :
arg.
40787, Erreur de référentiel utilisateur

40792, Erreur d'E/S
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Impossible d'accéder au référentiel utilisateur coordonné.
Erreur d'ouverture/accès fichier arg.
40788, Erreur d'axe Actions recommandées

Vérifier les droits d'accès et si le fichier est protégé en écriture.
Description
Vérifier que le fichier ou le répertoire existe. Vérifier qu'il reste
Tâche : arg.
de la place sur le périphérique. Récupération : arg.
L'axe unitaire n'est pas initialisé correctement.
40793, Erreur lors de l'installation de la table des
textes
40789, Erreur de limitation
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Nom de ressource texte ou numéro d'index absent ou non valide
L'argument de chemin de fichier est trop long.
dans le fichier texte.
Causes probables
Conséquences
La longueur maximale du chemin complet est limitée à arg
Le contenu de certaines tables de texte peut avoir été détérioré.
caractères.
Corrigez l'erreur, redémarrez le système, puis réessayez.
Raccourcir le chemin.
40794, Erreur lors de l'installation de la table des

40790, Erreur de valeur textes
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Chaîne RAPID trop longue.
L'index de la ressource texte existe déjà dans le système.
Causes probables
Causes probables
La longueur de la chaîne dépasse la taille maximale autorisée.
Erreur de numérotation de l'index. Le fichier a été installé deux
Actions recommandées fois.
Utiliser des chaînes plus courtes.
Si l'index contient une erreur, la corriger, redémarrez le système
et réessayez.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
40795, Erreur lors de l'installation de la table des 40800, Erreur d'outil

textes
Description
Tâche : arg. La composante robhold de l'outil n'a pas la valeur appropriée.
Mémoire système pleine pour les tables de texte. Réf. programme arg.
Actions recommandées Modifier la valeur de la composante robhold.
Réduisez le volume des textes utilisateur installés à partir du Si le robot porte l'outil, la valeur doit être TRUE. Si le robot ne
programme RAPID. Redémarrez le système et réessayez. porte pas l'outil (outil au sol), la valeur doit être FALSE.
40796, Erreur de surcharge 40801, Erreur de calcul
Le système étant surchargé, la commande en cours ne peut Impossible de déterminer le repère outil.
être terminée à temps. Réf. programme arg.
Causes probables
Actions recommandées Impossible de déterminer le repère outil avec les points
Réduire la charge du calculateur principal : Ajouter des d'approche sélectionnés.
WaitTime dans les boucles RAPID. Augmenter la durée de
filtrage des signaux d'E/S. Éviter les interruptions cycliques.
Sélectionner de nouveaux points d'approche aussi précis que
possible.
40797, Erreur d'E/S
Description 40802, Erreur d'exécution

Impossible d'accéder au signal d'E/S arg sur le périphérique
Description
d'E/S arg.
Tâche : arg.
Causes probables Abonnement impossible.
Connexion avec le module d'E/S interrompue. Réf. programme arg.

Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S. Il ne reste pas de mémoire pour un nouvel abonnement sur
cette variable.
40798, Erreur d'accès système Actions recommandées
Description Pour continuer, réinitialiser le PP.
arg
40803, Message d'erreur trop long
40799, Erreur d'exécution Description
Description Le message d'erreur suivant étant trop long, il a été coupé.
Tâche : arg. Vous ne pourrez pas lire le message complet.
TestSignRead utilise un canal sans signal de défini.

Réf. programme arg. 40804, Erreur d'argument

Utiliser TestSignDefine pour définir un signal pour le canal. Tâche : arg.
La composante 'type' de l'argument stoppointdata ne peut pas
être FollowTime dans les instructions MoveJ, MoveAbsJ et
MoveExtJ.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Réf. programme arg. 40813, Erreur d'exécution

Positionner la composante Type à Inpos ou Stoptime. Tâche : arg.
La tâche n'est pas autorisée à exécuter l'instruction arg.
40805, Erreur de mouvement Réf. programme arg.

Tâche : arg. La tâche n'a pas été configurée pour contrôler les unités
Erreur dans MocGenInstr. mécaniques.
Pour en connaître la cause, se reporter au message précédent.
Modifier la configuration ou supprimer l'instruction.
40806, Erreur IOF 40814, Erreur d'exécution

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Erreur dans IofGenInstr.
StartMove n'a pas pu déterminer la distance de retour
Pour en connaître la cause, se reporter au message précédent.
trajectoire.
Causes probables
40807, Erreur de fichier
Erreur d'application.
Description
Tâche : arg.
Relancer la trajectoire.
Le fichier arg existe déjà.
Actions recommandées 40815, Numéro d’axe inexistant

Pour renommer ou copier changer le nom du fichier existant
Description
ou le supprimer.
Tâche : arg.
Numéro d'axe inconnu pour l'unité mécanique arg.
40811, Aucun contact avec le périphérique d'E/S
Description
Vérifier la valeur de l’argument Axis.
Tâche : arg.
Aucun contact avec le périphérique d'E/S.
40816, Erreur RolGenInstr :
Description
Causes probables
Tâche : arg.
L’unité a peut-être été désactivée. Périphérique d’E/S non
Erreur dans l’instruction RolGenInstr.
alimenté.
Pour en connaître la cause, se reporter au précédent message
d’erreur utilisateur ou interne.
Tâche : arg.
Impossible de lancer ce programme en mode sans mouvement. 41000, La source existe
Description
La source arg existe déjà. Deux sources ne peuvent pas avoir
Changer de mode.
le même nom.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41001, Nom non valide 41010, Aucun nom de convoyeur indiqué
Choisir arg ou arg. Erreur dans la source arg. Aucun nom de convoyeur n'est
indiqué.
41002, Dépassement de la taille de la mémoire
tampon 41011, Erreur de limite du convoyeur
Erreur interne fatale pour la source arg. Essayez d'abord de Erreur dans la source arg du convoyeur arg. Les limites sont
redémarrer le système de commande, puis de réinitialiser le incorrectes.
système. Consignez cette erreur.
41012, Données du convoyeur définies trop tard
41003, Source non définie
Description
Description Erreur dans la source arg du convoyeur arg. Appeler
L'objet source n'est pas défini. l'instruction ItmSrcCnvDat avant l'instruction ItmSrcFlush.
41004, Erreur interne Itmsrc 41050, Profil pas activé
Erreur interne pour la source arg. Enregistrement de profil non effectué.
Type d'erreur : arg.
Conséquences
Données de profil non activées.
41005, Vider d'abord la source.
Causes probables
Description La tentative d'activation de profil enregistré a été déclenchée
La source arg doit être vidée avant utilisation. trop tôt.
41006, Valider la cible.
L'instruction RecordProfile doit être appelée avant
Description ActivateProfile.
Vous devez valider la cible avant d'exécuter de nouveau
l'instruction GetItmTgt. 41051, Profil enregistré non stocké
L'erreur s'est produite pour la source arg.
Description
Aucune donnée de profil valide à stocker.
41007, La mémoire tampon de la cible est pleine
Conséquences
Description Rien n’a été stocké.
La mémoire tampon de la cible est pleine pour la source arg.
Causes probables
Tentative de stockage d’un profil enregistré inexistant ou pas
41008, Erreur d'initialisation de l'unité d'E/S du
activé.
convoyeur
Description
L'instruction ActivateProfile doit être appelée avant StoreProfile.
Erreur d'initialisation du signal d'E/S de la source arg du
convoyeur arg. Nom du signal d'E/S arg.
41052, Impossible d'utiliser ce fichier de profil
41009, Le convoyeur n'existe pas Description

Fichier introuvable ou données non valides.
Description
Erreur dans la source arg. Le convoyeur arg n'existe pas.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Profil pas utilisé. Réessayer après avoir remis sous puissance.
Causes probables
Fichier introuvable ou données non valides.
41201, Erreur de fermeture de l'outil asservi
Vérifier le répertoire et le nom du fichier, ainsi que les données Description
de profil. Tâche : arg.
Impossible de fermer la pince asservie avec les moteurs hors
41100, Trop de corrections puissance.
Description
Tâche : arg.
Réessayer après avoir remis sous puissance.
5 descripteurs de correction peuvent être connectés.
41202, Erreur d'étalonnage de l'outil asservi
Vérifier le nombre de descripteurs connectés.
Tâche : arg.
41101, Correction non connectée Impossible d'étalonner la pince asservie avec les moteurs hors
puissance.
Description
Tâche : arg.
Impossible d'écrire dans le descripteur de correction.
Réessayer après avoir remis sous puissance.
Vérifier que le descripteur de correction en cours est connecté.
41203, Erreur de l'outil asservi
Description
41102, Aucune correction connectée Tâche : arg.
L'outil asservi arg n'existe pas.
Description
Tâche : arg.
Impossible de lire la correction.
Vérifier le nom de l'unité mécanique.
Causes probables
Aucun descripteur de correction n'est connecté.
Description
Vérifier qu'un générateur de correction est connecté.
Tâche : arg.
Arrêt d'urgence lors de l'exécution de l'instruction en
arrière-plan.
41200, Erreur d'ouverture de l'outil asservi
Description
Tâche : arg.
Réessayer après avoir réarmé l'arrêt d'urgence.
Impossible d'ouvrir la pince asservie avec les moteurs hors
puissance.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41205, Erreur de l'outil asservi Réf. programme arg.
Tâche : arg. Utiliser ActUnit pour l'activer.
Impossible de fermer la pince asservie. La pince n'est pas Récupération : arg.
ouverte.
Réf. programme arg. 41210, Erreur de l'outil asservi

Réessayer après avoir ouvert la pince. Tâche : arg.
Récupération : arg. Impossible d'exécuter l'instruction pour l'outil asservi arg,
moteurs hors puissance.
41206, Erreur de paramètre de l'outil asservi Réf. programme arg.
Tâche : arg. Réessayer après avoir activé les moteurs.
Le paramètre PrePos doit être positif. Récupération : arg.

Modifier la valeur du paramètre. Description
Récupération : arg. Tâche : arg.
Impossible de recalibrer la pince arg.
41207, Erreur d'initialisation de l'outil asservi Réf. programme arg.
Tâche : arg. Vérifier les valeurs et réessayer.
La position de l'outil asservi arg n'est pas initialisée. Récupération : arg.

41212, Erreur de l'outil asservi.
Modifier la valeur du paramètre ou faites une calibration Description
changement d'électrodes. Tâche : arg.
Récupération : arg. Impossible de modifier la force. La pince n'est pas fermée.
41208, Erreur de synchronisation de l'outil Actions recommandées
asservi Réessayer après avoir fermé la pince.
Tâche : arg.
L'outil asservi arg n'est pas synchronisé. 41300, Erreur d'argument
Description
Actions recommandées L'argument Joint doit être compris entre 1 et arg.
Effectuer la synchronisation à l'aide de ManServiceCalib ou
faites un changement d'électrodes.
Vérifier et modifier la valeur.

41209, Erreur d'activation de l'outil asservi
Description
Description
L'argument Type ne correspond pas à une valeur de service.
Tâche : arg.
L'outil asservi arg n'est pas activé.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41302, Erreur d'argument 41405, Erreur de paramètre
L'argument Type ne correspond pas à une valeur de service. Tâche : arg.
Argument arg non autorisé avec l'argument Off.
41303, Erreur d'argument Réf. programme : arg.
L'argument Robot doit être compris entre 1 et arg. Vérifiez et modifiez le programme RAPID.
Description
41304, Erreur d'argument Tâche : arg.
TuneType n'est valide que pour l'option Advanced Shape
Description
Tuning.
L'argument Level ne correspond pas à un niveau de service.
41400, Erreur de paramètre Actions recommandées

Modifier TuneType ou l'option d'installation.
Description
Tâche : arg.
AxisNo. (numéro d'axe) non valide.
Référence programme arg. Description
Tâche : arg.
Le symbole arg est en lecture seule.
Appuyer sur Démarrer pour continuer.
41401, Erreur d'E/S Récupération : arg.
Description
Impossible d'accéder au signal d'E/S.
Signal et périphérique d'E/S inconnus. Description
Tâche : arg.
Causes probables
Le symbole arg est introuvable.
Connexion interrompue avec le module d'E/S.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Argument On ou Off manquant.
Symbole arg ambigu.
Vérifier le programme RAPID. Utiliser un des arguments On ou
Vérifier et modifier le programme RAPID.
Off.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41410, Erreur de paramètre 41415, Erreur de paramètre
Erreur de recherche du symbole arg. Nom de module arg inexistant.

Récupération : arg. Vérifier et modifier le programme RAPID.
Description
Nom de module arg inconnu. Tâche : arg.
Réf. programme arg. Le symbole arg n'est pas un module.
Causes probables
Module inexistant. Actions recommandées
41412, Erreur de paramètre 41417, Erreur d'accès au système
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Impossible de convertir la date.
Module arg ambigu.
Redémarrez le système de commande et réessayez.
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
arg doit être num, bool, string ou dnum.
Nom de routine ambigu arg.
Vérifiez et modifiez le programme RAPID.
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le type d'argument de arg n'est pas compatible avec le type
Nom de routine arg inconnu.
de configuration. arg attendu.
Causes probables
Routine inexistante.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41421, Erreur de paramètre 41426, Erreur d'E/S
Tâche : arg. Impossible d'accéder au signal d'E/S. Signal et périphérique
Domaine de configuration inconnu dans l'argument arg. d'E/S inconnus.
Conséquences
Actions recommandées Impossible de redémarrer.
Causes probables
Connexion interrompue avec le module d'E/S.
Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S. Pour
Description redémarrer le programme, positionnez le PP sur une position
Tâche : arg. de redémarrage sécurisée.
Type de configuration inconnu dans l'argument arg.
Réf. programme arg. 41427, Erreur d'argument
Description
Tâche : arg.
Le délai doit être positif.
Description Modifier la valeur du délai.
Tâche : arg.
Instance de configuration inconnue dans l'argument arg. 41428, Erreur d'axe
Description
Tâche : arg.
L'axe unitaire n'est pas initialisé correctement. Le capteur n'est
pas activé.
Description 41429, Erreur d'axe

Tâche : arg.
Description
Attribut de configuration inconnu dans l'argument arg.
Tâche : arg.
L'axe unitaire n'est pas initialisé correctement.
Actions recommandées Le processus du capteur n'est pas initialisé correctement.
Vérifier et modifier le programme RAPID. Réf. programme arg.
Description
Tâche : arg. Instance LOGSRV inconnue.
Le chamin’arg‘ du paramètre arg est incorrect. Réf. programme arg.
Actions recommandées Redémarrez le système de commande et réessayez.
Vérifier et modifier le chemin.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41432, Erreur d'accès au système 41438, Charge non définie
Impossible de définir les signaux de test. AVERTISSEMENT !
Réf. programme arg. L'argument arg contient une charge non définie (masse égale
à 0).
Conséquences
41433, Erreur de paramètre IL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGE
CORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot.
Description
Unité mécanique inconnue. Définir la charge réelle de l'outil ou la charge embarquée avant
Réf. programme arg. un mouvement programme ou un pilotage manuel. Pour de

bonnes performances de mouvement, il est impératif de définir
une charge correcte.
Vérifier que l'unité mécanique existe dans le système.
41439, Charge non définie
41434, Erreur de paramètre Description

Tâche : arg.
Description
AVERTISSEMENT !
Tâche : arg.
L'argument arg possède un centre de gravité de charge non
L'argument Axis est hors limites.
défini.
Conséquences
Vérifier et modifier la valeur de l'argument Axis.
IL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGE
CORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot.
41435, Erreur de paramètre Actions recommandées

Définir le centre de gravité de la charge de l'outil ou de la charge
Description
embarquée avant tout déplacement par programme ou par
Tâche : arg.
pilotage manuel (cog.x, cog.y et cog.z ne peuvent pas tous être
L'argument Channel est hors limites.
égaux à 0 mm). L'identification de la charge peut être effectuée
via la routine de service LoadIdentify.
Vérifier et modifier la valeur de l'argument Channel. 41440, Argument manquant
Description
Tâche : arg.
Description Un des paramètres de type switch arg ou arg doit être défini.
Impossible de réinitialiser tous les signaux de test.
Conséquences
Impossible d'exécuter la routine RAPID appelée.
Un de ces paramètres doit être spécifié.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41441, Erreur de déchargement 41444, Erreur d'argument
Le module chargé dont le chemin est arg est actif et ne peut L'argument Tool a au moins une composante d'inertie négative.
donc pas être effacé. Réf. programme arg.
Causes probables Définir toutes les composantes d'inertie (ix, iy, iz) avec des
L'instruction UnLoad ou WaitLoad est exécutée dans le module valeurs positives.
qui doit être supprimé.
L'instruction UnLoad ou WaitLoad se trouve dans une 41445, Erreur d'argument
interruption qui est exécutée plus tôt que prévu.
Description
Si le module contient une instruction CONNECT à une routine
Tâche : arg.
d'interruption, une instruction IDelete de cette interruption doit
Aucun argument \WObj n'est spécifié pour un mouvement avec
être exécutée avant le déchargement du module.
un outil au sol.
Vérifier que le module ne contient pas de routines ou de
données toujours actives, telles que l'instruction CONNECT.
Ajouter l'argument \WObj correspondant à l'objet courant.
Si le mouvement ne concerne pas un outil au sol, mettre à
TRUE la composante robhold de l'argument Tool (le robot porte
l'outil).
Description
Tâche : arg. 41446, Erreur d'argument
La référence de l'argument arg n'est pas une variable
Description
persistante complète.
Tâche : arg.
Impossible de déterminer si le robot porte l'outil ou l'objet de
Actions recommandées travail.
Il est impossible d'utiliser une composante d'enregistrement Référence programme arg.
ou un élément de tableau dans l'argument arg.
Conséquences
Vous ne pouvez utiliser que des variables persistantes
L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
complètes pour Tool, WObj ou Load dans les instructions de
mouvement. Causes probables
Non correspondance de la composante robhold dans l'outil et
41443, Erreur d'argument l'objet de travail.
Description
Vérifier s'il existe un conflit entre la composante robhold de
Tâche : arg.
l'argument Tool et de l'argument \WObj .
L'argument Tool a une charge d'outil négative.
Définir la charge correcte de l'outil avant d'utiliser ce dernier Description
pour un déplacement programme ou le pilotage manuel. Tâche : arg.
L’identification de la charge de l’outil peut être effectuée via la L'argument arg contient au moins une composante ayant une
routine de service LoadIdentify. valeur négative.

Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41452, Erreur d'argument

Toutes les composantes de l'argument arg doivent être
Description
positives.
Tâche : arg.
L'argument arg contient un numéro d'interruption qui est déjà
utilisé à d'autres fins.
Tâche : arg.
L'argument arg ne peut pas comporter de valeur négative.
Avant de réutiliser un numéro d'interruption dans un
programme, l'annuler à l'aide de l'instruction IDelete.
Attribuer une valeur positive à l'argument arg. 41453, Erreur de type
Description
Tâche : arg.
Description Type de donnée non valide pour l'argument arg.
Valeur non valide dans l'argument arg.
Vérifier le programme RAPID. 41454, Erreur de référence
Description
Tâche : arg.
Description Le numéro du paramètre Trigg arg fait référence à une donnée
Tâche : arg. de déclenchement non définie.
L'argument \WObj comporte un nom d'unité mécanique non Réf. programme arg.
activée ou inconnue du système.
Définissez la donnée de déclenchement en exécutant une
Actions recommandées instruction TriggIO, TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed ou
L'unité mécanique définie dans\WObj doit correspondre à un TriggCheckIO avant l'instruction actuelle.
nom défini dans les paramètres système et doit être active.
Description
Tâche : arg. Impossible d'obtenir l'heure du système d'exploitation.
L'argument arg contient un numéro d'interruption incorrect. Réf. programme arg.
Causes probables Redémarrez le système de commande et réessayez.
Le numéro d'interruption d'entrée est incorrect car il n'a pas
été alloué par l'instruction CONNECT. 41456, Erreur d'argument
utiliser l'instruction CONNECT pour allouer un numéro Tâche : arg.
d'interruption et l'associer à une routine d'interruption. Argument arg hors plage.
La valeur doit être comprise dans la plage arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41457, Erreur d'argument Valeur d'argument non valide pour le paramètre arg.
Description
Argument optionnel manquant. La valeur doit être entière et comprise dans la plage correcte.

41463, Argument de type switch manquant
Ajouter l’un des arguments optionnels arg ou arg. Description
Tâche : arg.
41458, Erreur d'argument Un argument est manquant.
Description
Argument arg ou arg hors plage. Utiliser l'un des paramètres de type switch (\Hex1, \Long4,
Réf. programme arg. \Float4 ou \ASCII).
41464, Indice trop élevé
Vérifier et modifier la valeur de l'argument.
Description
Description
Tâche : arg.
Argument arg hors plage. Actions recommandées
Réf. programme arg. Vérifier le programme RAPID.
41465, Chaîne vide
Description
Description
Tâche : arg.
Argument arg, arg ou arg hors plage. Actions recommandées
Réf. programme arg. Vérifier l'argument et utiliser une chaîne qui n'est pas vide.
41466, Les variables sont identiques
Vérifier et modifier l'argument.
Description
41461, Erreur de valeur Tâche : arg.
Les arguments FromRawData et ToRawData sont identiques.
Description
Tâche : arg.
Valeur non valide de l'argument arg. Actions recommandées
Réf. programme arg. Vérifier et modifier le programme RAPID.
L'indice doit être un entier compris entre 1 et 1 024.
Description
41462, Erreur de valeur Tâche : arg.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Vérifier et modifier la valeur. La valeur doit être un entier
compris entre 0 et 255.
41468, Erreur de valeur 41473, Erreur d'accès système

Description
Description
Tâche : arg.
Impossible d'envoyer les données vers un ordinateur externe
à l'aide de SCWrite.
Échec de l'envoi de la variable arg.
Vérifier et modifier la valeur. La valeur NoOfBytes doit être un 41474, Erreur de valeur
entier compris entre 1 et 1 024, et inférieur à la longueur de
Description
RawData.
Tâche : arg.
Valeur incorrecte de l’argument arg.
Description
Tâche : arg.
Vérifier la valeur : arg arg doit être un entier positif.
41475, Taille incorrecte de la liste des tâches
Description
Vérifier la valeur. La valeur NoOfBytes ne doit pas être
Tâche : arg.
supérieure à la longueur de RawData.
La liste des tâches comporte un nombre incorrect d'éléments.
Le nombre d'éléments ne peut pas être inférieur à 1 ou
supérieur à arg.
Tâche : arg.
Argument arg ou arg hors plage.
Vérifier et modifier le nombre d'arguments de la liste des tâches.
Actions recommandées 41476, Liste des tâches non cohérente

Description
Tâche : arg.
arg dans la liste des tâches ne correspond pas à l'une des
Description tâches configurées dans le système (un maximum de arg tâches
Tâche : arg. peut être configuré).
Vous n'êtes pas autorisé à désactiver le périphérique d'E/S arg. Référence programme arg.
Actions recommandées Ajouter la tâche au système (dans la configuration Controller)
Récupération : arg. ou la supprimer de la liste des tâches.
41472, Erreur d'instruction 41477, TimeOut
Il n'existe aucun client, par exemple, le FlexPendant prenant Le temps défini dans l'argument arg de l'instruction
en charge cette instruction. WaitSyncTask est arrivé à expiration.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Vérifier la configuration. Supprimer l'instruction si la tâche ne
correspond pas à un robot avec CDO.
41480, Erreur UnpackRawBytes 41487, Erreur d'instruction
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
L'instruction arg ne fonctionne que si le robot avec CDO est
Le nombre d'octets à extraire est trop élevé et a été réduit.
actif.
Longueur : arg.
Conséquences
Activer le robot avec CDO dans la tâche.
La chaîne a été remplie de données, mais uniquement avec la
quantité valide.
Causes probables
La valeur utilisée dans l'argument facultatif arg est trop élevée. Description
Tâche : arg.
Aucun robot avec CDO n'est défini dans la tâche mouvement.
Vérifiez le programme RAPID.
Des entrées de valeurs d'axe de robot sont différentes de la
Utilisez la fonction arg pour obtenir la longueur actuelle d'octets
valeur 9E9.
valides dans la variable rawbytes.

Attribuer la valeur 9E9 à l'axe de robot.
Description
Tâche : arg.
La valeur de l'ID est négative ou n'est pas entière.
Tâche : arg.
L'axe robot arg ne peut pas être déplacé et ne doit donc pas
Vérifier la valeur de l'argument facultatif \ID. Sa valeur doit être
être surveillé.
un entier positif.
41484, TimeOut Actions recommandées

Attribuer la valeur 9E9 à l'axe arg.
Description
Tâche : arg.
41490, TimeOut
Le temps défini dans l'argument arg de l'instruction
SyncMoveOn est arrivé à expiration. Description
Le temps défini dans l'argument arg de l'instruction
SyncMoveOff est arrivé à expiration.
41486, Erreur d'instruction Actions recommandées

Description
Tâche : arg.
L'instruction arg n'est disponible que si un robot avec CDO est
défini dans la tâche du programme. Description
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
L'instruction arg n'est pas disponible lorsqu'un robot avec CDO Causes probables
est défini dans la tâche du programme. Arrêt du programme pendant une instruction active. Le pointeur
Réf. programme arg. de programme a ensuite été déplacé.

Vérifier la configuration. Supprimer l'instruction si la tâche est Déplacer le PP pour démarrer à nouveau le programme. Le PP
associée à un robot avec CDO. doit être déplacé dans toutes les tâches du programme. Pour
que le système soit dans un état bien défini, vous devriez
41492, Erreur d'instruction déplacer le PP vers Main.
Description
41496, Erreur de déplacement PP
Tâche : arg.
L'instruction arg ne fonctionne que si l'unité mécanique est Description
active. Tâche : arg.
Réf. programme arg. Le passage du mode synchronisé au mode indépendant n'est
pas terminé.
Activer l'unité mécanique dans la tâche.
Conséquences
41493, Erreur d'exécution Le redémarrage de l'instruction en cours est bloqué.
Le système est peut-être toujours en mode de déplacement
Description
synchronisé ou déjà en mode indépendant.
Tâche : arg.
Aucun robot avec CDO n'est disponible dans la tâche. Causes probables
Réf. programme arg. Arrêt du programme pendant une instruction active. Le Pointeur
de Programme a ensuite été déplacé.
Pour que l'instruction puisse être exécutée, la tâche doit Actions recommandées
comporter un robot avec CDO. Déplacer le PP pour démarrer à nouveau le programme. Le PP

doit être déplacé dans toutes les tâches du programme. Pour
41494, Erreur d'instruction que le système soit dans un état bien défini, vous devriez
déplacer le PP vers Main.
Description
Tâche : arg.
41497, Notification de déplacement PP
La tâche ne contrôle pas l'unité mécanique arg.
Tâche : arg.
L'instruction arg était active dans cette tâche. Dans certains
cas, le déplacement du Pointeur de Programme peut être
dangereux.
41495, Erreur de déplacement PP
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Le déplacement du Pointeur de Programme RAPID peut
Le passage du mode indépendant au mode synchronisé n'est
engendrer une désynchronisation des tâches RAPID et/ou des
pas terminé.
collisions entre les robots.
Causes probables
Conséquences
Déplacement du PP dans le programme RAPID lorsque celui-ci
Le redémarrage de l'instruction en cours est bloqué.
contient une instruction arg active.
Le système est peut-être en mode de déplacement synchronisé
ou toujours en mode indépendant.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Déplacer le PP vers une position convenable dans cette tâche
de programme.
Choisir un autre domaine Elog.
41498, Aucun repère utilisateur défini dans l'unité 41503, Type d'erreur non valide
mécanique arg.
Description
Description
Tâche : arg.
L'objet arg contient une unité mécanique coordonnée dans
Impossible d'utiliser le type d'erreur TYPE_ALL.
laquelle aucun repère utilisateur n'est défini.
Vérifier la composante unité mécanique de l'objet.
Utiliser un autre type d'erreur.
41499, Mode synchronisé 41504, Aucune unité mécanique spécifiée

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le système est en mode synchronisé. L'argument facultatif ID
Aucun TCP dans le système et aucune unité mécanique ajoutée
est obligatoire pour l'instruction.
à l'instruction.
Ajouter à l'instruction un argument \ID définissant un numéro
Ajouter à l'instruction une unité mécanique qui existe dans la
d'identification.
tâche.
41500, Mode indépendant 41505, Unité mécanique non gérée par la tâche
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le système est en mode indépendant. L'instruction ne doit pas
L'unité mécanique indiquée n'existe pas dans la tâche.
comporter d'ID.
Ajouter une autre unité mécanique à l'instruction.
Supprimer l'argument \ID de l'instruction.
41506, Tâche non liée à un robot avec CDO

41501, ID non valide
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
La tâche d'arrière plan n'est pas associée à un robot avec CDO.
Valeur incorrecte de ErrorId. Il doit s'agir d'un entier compris
entre arg et arg.
Modifier la configuration ou ajouter à l'instruction une unité
mécanique à laquelle cette tâche est associée.
Modifier la valeur.
41507, Tâche associée à une autre unité

41502, Domaine non valide mécanique
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le domaine arg ne peut pas être utilisé.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
La tâche d'arrière plan est associée à une autre unité mécanique Consulter le prochain message du journal des événements
que celle définie dans l'instruction. pour connaître la prochaine action utilisateur à effectuer.
Actions recommandées 41512, Erreur interne

Modifier l'unité mécanique dans l'instruction. Description
Tâche : arg.
41508, Erreur LoadId Axes de mesure > 2 simultanément.
Description
Identification de charge non disponible pour ce type de robot. Consulter le prochain message du journal des événements
Référence programme arg. pour connaître la prochaine action utilisateur à effectuer.
Consulter le prochain message du journal des événements 41513, Erreur LoadId
pour connaître la prochaine action utilisateur à effectuer. Description
Tâche : arg.
41509, Erreur LoadId Sélection de la charge utile (PayLoad) hors limites.
Description
Position d'identification de charge non valide. Sélectionner une charge utile (PayLoad) dans le système.
Référence programme arg. Appuyer sur Démarrer pour continuer.
Modifier la position du robot. 41514, Erreur LoadId
Consulter le prochain message du journal des événements Description
pour connaître la prochaine action utilisateur à effectuer. Tâche : arg.
wobj0 ne peut pas être actif pour un outil au sol.
41510, Erreur LoadId Réf. programme arg.

Tâche : arg. Utiliser un autre repère objet.
Identification (ou utilisation) de tool0 non autorisée. Consulter le prochain message pour connaître la prochaine
Référence programme arg. action utilisateur à effectuer.
Activer l'outil qui doit être identifié dans la fenêtre de pilotage 41515, Erreur LoadId
manuel. Description
Consulter le prochain message du journal des événements Tâche : arg.
pour connaître la prochaine action utilisateur à effectuer. Sélection de méthode hors limites.
41511, Erreur LoadId
Description Sélectionner une des méthodes d’identification données.
Tâche : arg. Appuyer sur Démarrer pour continuer.
Identification de load0 non autorisée.
Référence programme arg. 41516, Erreur LoadId
Utiliser une autre charge pour l’identification. Tâche : arg.
L'angle de configuration n'est pas approprié.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Référence programme arg. Actions recommandées

Spécifier une masse avec une valeur supérieure à 0.
Conséquences
Impossible de procéder à l'identification.
Causes probables
41520, Numéro d'erreur non initialisé
La valeur de l'angle de configuration sélectionnée est inférieure
à 30 ou ne peut pas être utilisée pour l'identification. Description
Tâche : arg.
La constante de numéro d'erreur arg n'a pas été initialisée.
Sélectionner un angle de configuration compris entre +/- 30 et
+/- 90 degrés.
Appuyer sur Démarrer pour continuer. Actions recommandées
Utiliser l'instruction BookErrNo pour initialiser la constante ou
41517, Erreur LoadId utiliser une constante de numéro d'erreur réservée par le
système (une telle constante ne peut pas être utilisée avec
Description
ErrRaise).
Tâche : arg.
PP a été déplacé vers le début de la routine d’identification de
41521, Erreur de statut de tâche
charge et est prêt pour un nouveau lancement.
Référence programme arg. Description
Tâche : arg.
Causes probables
Aucune des tâches de la liste de tâches n'est une tâche activée
La routine de service a été arrêtée pendant la mesure,
de type NORMAL.
interrompue par l’utilisateur ou à cause d’un autre type d’erreur.
Vérifier le message précédent du journal des événements pour
connaître la raison. Actions recommandées
Vérifier dans le panneau de sélection des tâches qu'au moins
une des tâches de la liste est sélectionnée (activée).
Relancer la routine de service. Utiliser Déboguer - Annuler
Vérifier dans le fichier .cfg qu'au moins une des tâches
l'appel pour arrêter l'exécution de la routine de service.
sélectionnées est de type NORMAL.
REMARQUE : Annuler l'appel de routine provoque la perte du
pointeur de programme. Utiliser alors Déboguer - PP vers Main
41522, Utilisation d'un numéro d'erreur incorrect
pour avoir un nouveau pointeur.
Description
41518, Erreur LoadId Tâche : arg.
La constante de numéro d'erreur arg a été réservée par le
Description
système. Impossible d'utiliser la constante avec l'instruction
Tâche : arg.
ErrRaise.
Sélection de l’unité mécanique (MechUnit) hors limites.
Initialiser un numéro d'erreur avec l'instruction BookErrNo.
Sélectionner une des unités mécaniques affichées.
41519, Erreur LoadId Description
Tâche : arg.
Description
L'argument arg n'est pas un entier ou est une valeur négative.
Tâche : arg.
La masse doit être > 0 kg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41528, Erreur d'instruction

Modifier la valeur de l’argument en un nombre entier non
Description
négatif.
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine d'un
module NOSTEPIN.
Description
Tâche : arg.
Supprimer l'instruction ou la déplacer dans une routine d'un
Le programme exécute un gestionnaire d'annulation (clause
module NOSTEPIN.
UNDO). L'exécution de l'instruction arg dans une clause UNDO
n'est pas autorisée.
Description
Tâche : arg.
Le paramètre \Inpos de type switch est autorisé uniquement
lorsque la tâche contrôle une unité mécanique.
Description
Tâche : arg.
Supprimer le paramètre \Inpos de l'instruction.
Le programme exécute une routine d'événement. L'exécution
de l'instruction arg dans une routine d'événement n'est pas
autorisée.
Tâche : arg.
Impossible d'exécuter l'instruction arg lorsque l'objet coordonné
fait référence à l'unité mécanique arg située dans une autre
tâche.
Description
Tâche : arg.
Choisir un autre objet faisant référence à une unité mécanique
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans un gestionnaire
située dans la même tâche que le robot avec CDO.
d'erreurs.
La fonction ClacJointT peut cependant être utilisée lorsque
l’objet se trouve dans une autre tâche dans les cas suivants :
Actions recommandées Utilisation du switch \UseCurWObjPos. L’objet coordonné est
Supprimer l'instruction ou la déplacer dans un gestionnaire à l'arrêt.
d'erreurs.
41531, Tâche non incluse dans la liste des tâches
Description
Tâche : arg. arg ne fait pas partie de la liste de tâches, ou les listes de tâches
Un argument est manquant. des différentes tâches ne correspondent pas.

Définir l'un des paramètres de type switch (\Continue ou Ajouter cette tâche à la liste de tâches. Vérifier que les listes
\BreakOff) dans arg. de tâches des différentes tâches sont identiques. En cas
d'utilisation de variables PERS, il peut être nécessaire de
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
décharger les modules contenant les listes de tâches, puis de La liste de tâches arg contient des données de synchronisation
les recharger. incohérentes.
41532, Conflit entre listes des tâches Actions recommandées
Description Modifier le contenu de la liste de tâches.
Tâche : arg. Déplacer PP vers la routine principale de chaque tâche pour
Erreur de synchronisation pour les raisons suivantes : La liste pouvoir continuer.
des tâches arg ne correspond pas à celles des autres tâches

présentant le même SyncID ou un nom de tâche est utilisé 41535, Instruction SyncMoveOn inattendue
plusieurs fois dans la liste des tâches. Divergence de la liste
Description
des tâches actives dans le volet de sélection entre la première
Tâche : arg.
instruction exécutée et les instructions suivantes. Réf.
Instruction SyncMoveOn (ID de synchronisation arg) inattendue.
programme arg.
Le système est déjà en mode synchronisé.
Conséquences Réf. programme arg.
L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
Causes probables La tâche se trouve déjà en mode synchronisé car SyncMoveOn
La raison de cette erreur peut être l’une des suivantes : Les a déjà été exécuté.
listes des tâches ne présentent pas le même contenu pour le L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner
même SyncID ou un même nom de tâche est utilisé plusieurs cette erreur.
fois. Une ou plusieurs tâches ont été activées/désactivées dans
le volet de sélection des tâches après l’exécution de la première
Déplacer le PP vers la routine principale de chaque tâche pour
instruction.
pouvoir continuer l’exécution du programme.
Actions recommandées Supprimer l'instruction SyncMoveOn. Toutes les instructions
Vérifier et modifier les listes des tâches et les SyncID pour SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction
éviter que ces erreurs ne se produisent à nouveau. Relancer. SyncMoveOff.
Les instructions seront exécutées suivant l’état actuel du volet Vérifier les listes de tâches.
de sélection des tâches.
41536, Instruction SyncMoveOn inattendue
41533, Conflit d'ID de synchronisation
Description
Tâche : arg. Instruction SyncMoveOn (ID de synchronisation arg) inattendue.
L'ID de synchronisation arg ne correspond pas à l'ID de Le système attend une instruction SyncMoveOff.
synchronisation des autres tâches. Réf. programme arg.
Causes probables Supprimer l'instruction SyncMoveOn. Toutes les instructions
L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction
cette erreur. SyncMoveOff.
Modifier l'ID de synchronisation et vérifier les listes de tâches. 41537, Instruction SyncMoveOff inattendue
Déplacer PP vers la routine principale de chaque tâche pour Description
pouvoir continuer. Tâche : arg.
Instruction SyncMoveOff (ID de synchronisation arg) inattendue.
41534, Données de synchronisation incohérentes Le système attend une instruction SyncMoveOn.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41542, Arrêt du programme

Supprimer l'instruction SyncMoveOff. Toutes les instructions
Description
SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction
Tâche : arg.
SyncMoveOff.
Impossible de retourner sur la trajectoire en raison de l'arrêt
du programme dans le système.
41538, Liste de tâches incorrecte
Description
Tâche : arg.
La tâche arg de la liste de tâches étant une tâche d'arrière plan,
elle ne peut pas être synchronisée.
Description
Tâche : arg.
Modifier la liste de tâches ou la configuration.
Un loaddata a été défini, mais n'est plus disponible dans le
système.
41539, Vitesse trop élevée
Description
Causes probables
Tâche : arg.
La raison de cette erreur peut être l’une des suivantes :
La vitesse dépasse arg mm/s. Cette vitesse est trop rapide
l'instruction GripLoad a été exécutée dans un module qui n'est
lorsque le paramètre Stiff Stop (switch \Stop) est utilisé.
plus disponible dans le système. une instruction avec un
argument optionnel Tload a été exécutée dans un module qui
Conséquences n'est plus disponible dans le système.
Actions recommandées Exécuter GripLoad load0 pour réinitialiser le loaddata.
Modifier la vitesse ou le type d'arrêt. Si un argument optionnel Tload est utilisé dans des instructions
de mouvement, exécuter SetSysData load0 pour réinitialiser le
41540, Unité mécanique incorrecte loaddata.
Description
41544, Instruction obsolète
Tâche : arg.
La tâche est associée à la tâche de commande arg qui ne Description
contrôle pas l'unité mécanique arg. Tâche : arg.
Réf. programme arg. La procédure arg est obsolète. Elle peut encore être utilisée,
mais risque d'être supprimée dans les versions ultérieures.
Utiliser plutôt arg, qui a les mêmes fonctionnalités.
Modifier l'unité mécanique ou la configuration.
41541, Instruction non autorisée dans une tâche

ARP 41545, Erreur d'argument
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
L'argument arg n'est peut-être pas de type LOCAL PERS.
L'instruction ne peut pas être exécutée dans une tâche d'arrière
plan.
Supprimer l'attribut LOCAL de la déclaration de données.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

S'assurer qu'un déplacement arrière n'a pas été initié à l'aide
Description
de la commande PathRecMoveBwd sans avoir été terminé une
Tâche : arg.
commande PathRecMoveFwd.
L'objet arg n'existe pas dans le système ou est de type LOCAL
PERS.
41551, Erreur de déplacement PathRecorder
Description
Tâche : arg.
Déclarer l'objet. Supprimer l'attribut LOCAL de la déclaration
Impossible d'exécuter arg. Impossible d'accéder à l'identificateur
de données.
indiqué.
Conséquences
Description
Tâche : arg.
Impossible d'utiliser le paramètre \Corr sans l'option Path Offset. Causes probables
Réf. programme arg. Cette erreur a pour origine l'une des raisons suivantes :
PathRecorder n'a pas démarré. Le pointeur de programme a
été déplacé manuellement. Le nombre maximal d'instructions
Supprimer l'argument ou installer l'option.
de mouvement enregistrées arg a été dépassé. L'exécution de
programme a été limitée par WaitSyncTask ou par
41548, Erreur de module
SyncMoveOff.
Description
Tâche : arg.
Le module que vous essayez d'effacer (arg) est actif et ne peut
donc pas être supprimé.
41552, Erreur de contexte PathRecorder
Description
Tâche : arg.
Vérifier que le module à effacer n'est pas actif.
Impossible d'exécuter arg dans le contexte de trajectoire
courant.
41549, Instruction SyncMoveOn ou SyncMoveOff
inattendue
Description
Passer dans un contexte 'sur interruption'. Exécuter StorePath
Tâche : arg.
pour changer de contexte.
Niveau de trajectoire incorrect. Impossible d'utiliser les
instructions SyncMoveOn et SyncMoveOff sur le niveau
41553, Données endommagées
StorePath.
Utilisé arg : arg. Description
Référence programme arg. La donnée système arg de l'une des tâches a été modifiée.
Modification de cette donnée NON autorisée.
Vérifiez le programme RAPID. Actions recommandées
Le système a restauré les données au démarrage, mais le
41550, Erreur de démarrage/d'arrêt PathRecorder programme doit être vérifié. Supprimer les affectations de arg.
Description
41554, Mode synchronisé
Tâche : arg.
Impossible d'exécuter arg. Description
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Impossible d'utiliser le paramètre facultatif \Conc lorsque le Actions recommandées

système est en mode synchronisé. Ajouter l'argument SyncOrgMoveInst ou SyncLastMoveInst à
Réf. programme arg. l'instruction.
Supprimer le paramètre facultatif \Conc de toutes les 41559, Aucune variable PERS
instructions de déplacement utilisées en mode synchronisé. Description
Tâche : arg.
41555, Aucun contact avec le périphérique d'E/S La liste de tâches arg est une variable persistante de type
LOCAL ou TASK. Elle doit être de type GLOBAL.
Description
Tâche : arg.
Aucun contact avec le périphérique d'E/S arg. Actions recommandées
Réf. programme arg. Dérfinir la liste de tâches en tant que variable persistante
globale.
Causes probables
Le périphérique d'E/S a peut-être été désactivé.
Périphérique d'E/S non alimenté. 41560, Démarrage mouvement impossible

Impossible de lancer le mouvement.
41556, Aucun contact avec le périphérique d'E/S Référence programme arg.
Causes probables
Description
Un arrêt d'urgence a été effectué. Une autre erreur s'est produite
Tâche : arg.
dans le système.
Aucun contact avec le périphérique d'E/S.
Acquitter l'arrêt d'urgence, le cas échéant. Consulter les
Causes probables
messages d'erreur précédents pour connaître la cause de cet
Le périphérique d'E/S a peut-être été désactivé.
arrêt. Récupération : arg.
Périphérique d'E/S non alimenté.
41561, Aucun texte dans la touche de fonction
Description
41557, Unité mécanique non arrêtée Tâche : arg.
Les touches fonction de l'instruction TPReadFK ne contiennent
Description
pas de texte.
Tâche : arg.
Le changement de mode d'exécution est interdit si toutes les
Conséquences
tâches de mouvement ne sont pas arrêtées.
Lorsque cette instruction sera exécutée, vous ne pourrez
appuyer sur aucun bouton.
Arrêter le programme et réessayer.
Ajouter un texte dans l'une (au moins) des touches de fonction
TPFK1 .. TPFK5.
Description 41562, Risque de mouvement circulaire incorrect

Tâche : arg.
Description
Il manque un argument dans l'instruction arg.
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Un risque de mouvement circulaire incorrect existe pour l'une Actions recommandées

des raisons suivantes : Une erreur de processus asynchrone Supprimer l'instruction.
s'est produite sans être gérée dans un gestionnaire d'erreurs.
Combinaison PP sur instruction circulaire / MODPOS effectuée 41565, Valeur non autorisée
sur une instruction de déplacement précédente. Réf. programme
Description
arg.
Tâche : arg.
Conséquences Valeur non valide dans l'argument arg.
Le programme n'a peut-être pas été démarré à partir de la Réf. programme arg.
position actuelle, car le robot est susceptible d'exécuter un
mouvement inattendu.
Vérifier et modifier la valeur. Il doit s'agir d'un entier compris
Causes probables entre arg et arg.
Cause : Un gestionnaire d'erreurs manque peut-être dans le
programme RAPID ou le gestionnaire d'erreurs ne traite pas 41566, Le signal dépasse le nombre de bits
cette erreur. Une opération MODPOS a probablement été autorisés
effectuée en dehors du mode pas à pas.
Description
Tâche : arg.
Effectuer l'une des actions suivantes : Modifier le programme.
La longueur du signal arg est trop importante.
Déplacer le pointeur de programme pour pouvoir démarrer ce
programme.
Dans un programme RAPID, les signaux de groupe de 23 bits
ou moins, peuvent être représentés par le type de données
Description num, et les signaux de groupe de 32 bits ou moins, peuvent
Tâche : arg. être représentés par le type de données dnum.
L'unité mécanique arg spécifiée dans le repère objet pour cette
instruction de déplacement est celle (arg) du robot utilisé pour 41567, Interruption provenant de la sortie
cette tâche de programme. numérique
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Le robot ne peut pas déplacer lui-même le repère objet.
Une sortie logique a interrompu l'exécution.
Modifier le repère objet utilisé.
41564, Exécution dans tâche de mouvement non
autorisée
41568, Le nom spécifié n’est pas un réseau
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Les instructions StopMove ou StartMove et StopMoveReset
Nom de module arg inexistant.
utilisant le paramètre optionnel \AllMotionTasks ne peuvent
pas être exécutées dans une tâche de mouvement.
Causes probables
Référence programme : arg.
Le nom du périphérique d'E/S est mal orthographié ou non
Causes probables
défini.
Il n'est possible de commander l'arrêt et la relance de tous les
mouvements du système que dans une tâche de surveillance
exécutée en arrière-plan.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41569, Erreur de socket Impossible de créer d'autres sockets. Le nombre de sockets

simultanés est limité à 32.
Description
Tâche : arg.
Le socket est déjà connecté et ne peut pas être utilisé en mode Actions recommandées
de détection des connexions entrantes. Pour permettre la création d'un nouveau socket, fermer un ou
Réf. programme arg. plusieurs sockets existants.
41574, Erreur de socket
Utiliser un autre socket pour détecter les connexions entrantes.
Description
41570, Erreur de socket Tâche : arg.
Le socket doit avoir été créé avant son utilisation dans une
Description
instruction.
Tâche : arg.
Le socket ne peut pas accepter les demandes de connexion
entrantes car il n'est pas en mode de détection. Causes probables
Réf. programme arg. La raison de cette erreur est l'une des suivantes : Socket non
créé. Des déplacements de PP ont été effectués. Démarrage
Causes probables
du programme après une coupure électrique. Le socket a été
SocketAccept est utilisé avant SocketListen.
fermé après l'instruction SocketCreate.
Mettre le socket en mode de détection des connexions entrantes
Avant d'utiliser le socket, insérer une instruction SocketCreate
avant d'essayer d'accepter des demandes.
à un endroit approprié du programme.
Description 41575, Erreur de socket

Tâche : arg.
Description
L'adresse et le port sont déjà utilisés et ne peuvent pas être
Tâche : arg.
employés par ce socket.
L'adresse spécifiée n'est pas valide. Les seules adresses
valides sont l'adresse LAN du système de commande et
Actions recommandées l'adresse du port de service (192.168.125.1).
Récupération : arg. Réf. programme arg.
Spécifier l'adresse LAN ou l'adresse du port de service.
Description
Tâche : arg. 41576, Erreur de socket
Erreur inattendue lors de la création du socket.
Description
Consulter le journal pour obtenir plus d'informations sur la
Tâche : arg.
cause éventuelle.
Le port spécifié n'est pas valide.
Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le
Il est recommandé d'utiliser un numéro de port compris entre
programme.
1025 et 4999.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41577, Erreur de socket Actions recommandées

Augmenter la valeur de la temporisation ou utiliser un
Description
gestionnaire d'erreurs pour retenter l'instruction.
Tâche : arg.
Le délai d'attente spécifié dans l'instruction est trop court. Le
délai d'attente est indiqué en secondes et ne doit pas être égal
à zéro.
Tâche : arg.
Une donnée vide a été spécifiée pour l'émission ou le stockage
Utiliser une valeur de temporisation supérieure à zéro.
des données de réception.
Description
Utiliser une chaîne, des données de type rawbyte ou un tableau
Tâche : arg.
d'octets dont la taille est supérieure à zéro.
Erreur inattendue lors de la connexion du socket.
Consulter le journal des événements pour obtenir plus
d'informations sur la cause éventuelle.
Tâche : arg.
La donnée indiquée sont trop volumineuse.
programme.
41579, Erreur de socket Un socket peut traiter au maximum 1 024 octets dans une
instruction.
Description
Tâche : arg.
La connexion a été refusée par l'hôte distant.
Tâche : arg.
41580, Erreur de socket La chaîne ou les données spécifiées à envoyer sont vides.
Description
Le socket est déjà connecté et ne peut pas être connecté à Vérifier que les données sont correctes.
nouveau.
Réf. programme arg. 41585, Erreur de socket

L'instruction SocketConnect a déjà été exécutée pour le socket Tâche : arg.
spécifié. Le nombre d'octets à envoyer doit être supérieur à zéro.
Fermer le socket, puis en créer un avant de vous connecter. Actions recommandées
Remplacer la valeur du paramètre facultatif NoOfBytes par une
41581, Erreur de socket valeur supérieure à zéro.
.
Description
Tâche : arg.
L'instruction ne s'est pas terminée dans le délai spécifié.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41586, Erreur de socket Actions recommandées

Modifier le tableau d'octets de façon à ce qu'il contienne des
Description
données valides ou utiliser des données de type rawbyte pour
Tâche : arg.
envoyer des données complexes.
Le nombre spécifié d'octets à envoyer est supérieur à la taille
des données réelles.
Description
Tâche : arg.
Modifier la valeur du paramètre facultatif NoOfBytes afin qu'elle
Erreur inattendue lors de la tentative d'obtention de l'état du
soit inférieure ou égale à la taille des données réelles.
socket.
Si toutes les données doivent être envoyées, supprimer le
paramètre facultatif.
41587, Erreur de socket Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le
programme.
Description
Tâche : arg.
Erreur inattendue lors de l'envoi des données.
Consulter le journal des événements pour obtenir plus Description
d'informations sur la cause éventuelle. Tâche : arg.
Réf. programme arg. Aucune donnée reçue.
Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le Causes probables
programme. La connexion a été fermée par l'hôte distant.
41588, Erreur de socket Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le
Description programme.
Tâche : arg.
Le réseau est inaccessible. 41593, Erreur de socket
Une opération socket a été tentée sur un réseau inaccessible.
Description
Cela signifie généralement que le logiciel local ne connaît pas
Tâche : arg.
de route pour atteindre l'hôte distant.
Les données reçues sont trop longues pour être stockées dans
une chaîne. La longueur maximale des données pouvant être
Conséquences stockées dans une chaîne est de 80 caractères.
L'opération a été abandonnée. Réf. programme arg.

Vérifiez vos paramètres de connexion et de réseau. Utiliser un tableau d'octets ou des données de type rawbyte
Récupération : arg pour recevoir des données dont la longueur est supérieure à
80 octets.
Description
Le tableau d'octets n'est pas valide. Un tableau d'octets ne peut Tâche : arg.
contenir que des nombres entiers compris entre 0 et 255. Le socket n'est pas connecté.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Causes probables Erreur inattendue lors de la tentative de détection des

Côté client, utiliser l'instruction SocketConnect avant de connexions.
recevoir/ envoyer/ examiner des données. Réf. programme arg.
Côté serveur, utiliser l'instruction SocketAccept avant de
recevoir/ envoyer/ examiner des données.
Actions recommandées programme.
Utiliser l'instruction SocketConnect ou SocketAccept pour
connecter le socket avant d'essayer de 41599, Erreur de socket
recevoir/envoyer/examiner des données.
Description
Tâche : arg.
Le socket n'est associé à aucune adresse.
Tâche : arg.
La connexion a été fermée par l'hôte distant.
Utiliser une instruction SocketBind pour spécifier l'adresse à
utiliser pour détecter les connexions entrantes.
Utiliser un gestionnaire d'erreurs pour rétablir la connexion 41600, Erreur de socket
avant de tenter de nouveau d'envoyer/recevoir/examiner des
Description
données.
Tâche : arg.
Le socket client spécifié est déjà utilisé. Le socket client ne doit
pas être créé avant l'appel de l'instruction SocketAccept.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
L'instruction SocketAccept a déjà été exécutée pour le socket
Erreur inattendue lors de l'association du socket.
spécifié.
Fermer le socket client avant de l'utiliser dans l'appel de
SocketAccept ou supprimer les instructions SocketAccept
programme.
multiples portant sur le même socket client.
41597, Erreur de socket 41601, Erreur de socket

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le socket a déjà été associé à une adresse et ne peut pas faire
Erreur inattendue lors de l'acceptation de la connexion.
l'objet d'une nouvelle association.
Fermer le socket et le recréer avant de tenter de l'associer à
programme.
une nouvelle adresse.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Erreur inattendue lors de la réception des données.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le Utilisez les instructions de socket lorsque vous traitez des
programme. données de type arg.
Ne déclarez pas et n'utilisez pas les variables de type socketdev
41603, Erreur de socket dans un module partagé.
Description
Tâche : arg.
Le socket a déjà été créé. Description
Un socket ne peut être créé qu'une seule fois et doit être fermé Tâche : arg.
avant d'être recréé. Le socket est de type datagramme (protocole UDP/IP).
Réf. programme arg. L'instruction actuelle arg n'est prise en charge que pour le
protocole TCP/IP de type flux.
Réf. programme.arg.
Utiliser un autre socket ou fermer le socket avant de le recréer.
Conséquences
41604, Erreur de socket L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Tâche : arg. Le type de socket utilisé n'est pas valide.
Le socket détecte déjà les connexions entrantes. Actions recommandées

Un socket ne peut être utilisé qu'une seule fois pour la détection Vérifier la méthode de création du socket.
des connexions entrantes.
Réf. programme arg. 41607, Erreur de socket
Causes probables
Description
L'instruction SocketListen est utilisée plusieurs fois avec le
Tâche : arg.
même socket.
Le socket est de type flux (protocole TCP/IP).
Actions recommandées L'instruction actuelle arg n'est prise en charge que pour le
Utiliser un autre socket ou fermer le socket avant de le réutiliser. protocole UDP/IP de type datagramme.
Réf. programme.arg.
41605, Erreur de socket Conséquences
Description L'exécution du programme s'arrête immédiatement.

Le socket n'est plus valide. Le type de socket utilisé n'est pas valide.
Conséquences Vérifier la méthode de création du socket.
L'exécution du programme est arrêtée.
Causes probables 41611, UIMsgBox - Pas d'action programme ou

Le socket utilisé n'est pas valide. arg a probablement été copié de utilisateur
avec l'instruction arg. Ensuite, arg d'origine a été fermé avec
Description
arg. Si vous utilisez une copie de arg vous rencontrerez ce
Tâche : arg.
problème. Un module installé en mode 'shared' contient la
Aucune action d'utilisateur ou de programme n'est définie pour
déclaration d'une variable de type socketdev. La variable a été
l'instruction UIMsgBox ou la fonction UIMessageBox.
utilisée lors de la création d'un socket. Lors de l'exécution d'un
Aucun des arguments \Buttons, \BtnArray,\MaxTime, \DIBreak
PP vers main, la variable de type socketdev conserve sa valeur,
ou \DOBreak n'est utilisé.
mais n'est plus valide.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Conséquences Récupération : arg.

Le programme RAPID s'exécutera indéfiniment.

Utiliser un ou plusieurs arguments parmi \Buttons, \BtnArray, Description
\MaxTime, \DIBreak ou \DObreak. Tâche : arg.
Récupération : arg. L'argument datapos arg est indéfini.
41612, MinValue supérieur à MaxValue
Description Toutes les données du type datapos sont récupérées avec la
Tâche : arg. fonction GetNextSym.
Dans la fonction arg, l'argument \MinValue est supéieur à
l'argument \MaxValue. 41616, Erreur de référence
Description
Conséquences Tâche : arg.
Impossible de poursuivre l'exécution du programme. La donnée taskid arg est inconnue du système.
Modifier le programme RAPID pour que l'argument \MaxValue Actions recommandées
soit supérieur à l'argument \MinValue. Les tâches de programme doivent être définies dans le
Récupération : arg. paramètre système et non dans le programme RAPID. Les
données de type taskid peuvent être utilisées en tant que
41613, InitValue en dehors de la plage de valeurs paramètre lors de la déclaration d'une routine.
spécifiée
Description 41617, Fréquence trop élevée des instructions

Tâche : arg. d'écriture
Dans la fonction arg, l'argument \InitValue n'est pas compris Description
dans la plage \MaxValue... \MinValue. Une fréquence d'utilisation élevée des instructions d'écriture
Référence programme arg. vers l'interface utilisateur, telles que TPWrite, ralentit l'exécution
Conséquences du programme.
Impossible de poursuivre l'exécution du programme. Actions recommandées
Actions recommandées Réduire la fréquence d'utilisation des instructions d'écriture
Modifier l'argument \InitValue pour qu'il soit compris dans la vers l'interface utilisateur. Ajouter des instructions d'attente,
plage de valeurs. telles que WaitTime, lorsque de nombreuses instructions
Récupération : arg. d'écriture sont utilisées.
41614, InitValue n'est pas un nombre entier 41618, Erreur d'argument de type buttondata
Dans la fonction arg, l'argument \InitValue n'est pas une valeur L'argument Buttons de type buttondata n'a pas une valeur
entière telle que spécifiée par l'argument \AsInteger. correcte.
Réf. programme arg. Il ne peut utiliser que les données prédéfinies de type
buttondata.
Conséquences
L'exécution du programme ne peut pas continuer.
Affecter un nombre entier à l'argument \InitValue.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Une donnée de type buttondata doit : être un nombre entier, Vérifier que les instructions StorePath suele et StorePath
avoir une valeur comprise dans la plage prédéfinie. \KeepSync ne sont pas utilisées simultanément. Modifier le
programme. Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le
PP dans toutes les tâches.
Modifier le programme.
41619, Erreur d'argument de type icondata 41622, Instruction inattendue
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée qu'entre l'instruction arg
L'argument Icon de type icondata n'a pas une valeur autorisée.
et l'instruction arg (avec un contexte de trajectoire mémorisé).
Il ne peut utiliser que les données prédéfinies de type icondata.
Conséquences
Causes probables
Une donnée de type icondata doit : être un nombre entier, avoir
une valeur comprise dans la plage prédéfinie. Causes probables
Erreur dans le programme RAPID.
Modifier le programme. Actions recommandées
41620, Erreur de socket Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes
les tâches.
Description
Tâche : arg.
41623, Utilisation incorrecte de arg
Le système de messagerie par socket (Socket Messaging) est
surchargé. Description
L'instruction arg est utilisée plusieurs fois ou est utilisée alors
Causes probables
que le robot est déjà en mode de déplacement synchronisé.
Ceci peut se produire si les sockets sont créés et fermés
arg suspend les mouvements synchronisés coordonnés. arg
fréquemment et très rapidement.
reprend les mouvements synchronisés coordonnés.
Essayer de réécrire le programme de façon à ce que les sockets
Conséquences
soient réutilisés au lieu d'être fermés, puis recréés.
41621, Erreur StorePath Causes probables

Description
Une instruction arg est utilisée avec l'argument arg dans une Vérifier le programme RAPID et modifier-le.
ou plusieurs tâches, conjointement avec une instruction arg Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes
sans l'argument arg dans d'autres tâches. les tâches.

41625, Instruction arg inattendue
Conséquences
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. Description
Tâche : arg.
Causes probables
L'instruction arg est utilisée directement après l'instruction arg
Erreur dans les programmes RAPID.
ou le système n'est pas en mode de déplacement synchronisé.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Il est impossible de passer en mode de déplacement 41630, Synchronisation instable

indépendant.
Description
Tâche : arg.
Conséquences Pour obtenir une synchronisation stable, vous devez utiliser la
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. variable arg une seule fois, et non dans plusieurs instructions
Causes probables arg ou arg.
Erreur dans le programme RAPID. Réf. programme arg.

Vérifier et modifier le programme RAPID. Les tâches/mouvements du programme peuvent ne pas être
Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes toujours synchronisés.
les tâches. Causes probables
Utilisation multiple de arg dans le même programme.
41626, Instruction arg \arg inattendue
Description Vérifier et modifier le programme RAPID.
Tâche : arg.
L'instruction arg \arg est utilisée en mode de déplacement 41631, Erreur d'instruction
indépendant.
Description
Tâche : arg.
Conséquences Le programme s'exécute dans une routine d'événement.
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. L'exécution de l'instruction actuelle n'est pas autorisée dans
Causes probables une routine d'événement sur arg.
Erreur dans le programme RAPID. Réf. programme arg.

Vérifier et modifier le programme RAPID. Supprimer l'instruction.
Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes
les tâches. 41632, L'argument n'existe pas
Description
41627, Utilisation incorrecte de arg
Tâche : arg.
Description Seul TP_LATEST est pris en charge dans l'instruction TPShow.
Tâche : L'instruction arg. Réf. programme arg.
arg est utilisée dans un contexte avec trajectoire mémorisée Conséquences
alors que le système n'était pas en mode de déplacement Il ne se passera rien si vous utilisez un autre argument que
synchronisé avant arg. TP_LATEST.
Conséquences Supprimez l'instruction.
Causes probables 41633, Ne peut être utilisé que dans une clause
Erreur dans le programme RAPID. UNDO.
Vérifier et modifier le programme RAPID. Tâche : arg.
Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes L'instruction arg ne peut être utilisée que dans un gestionnaire
les tâches. d’annulation (clause UNDO).
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

L’exécution du programme va être arrêtée. Supprimer l'instruction SyncMoveOff. Toutes les instructions
SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction
SyncMoveOff. Vérifier les listes de tâches.
Utiliser une autre instruction et/ou déplacer cette instruction
dans un gestionnaire d’annulation.
41637, Tâche inactive dans le panneau de
41634, Nom de tâche inconnu sélection des tâches
Description
Description
Tâche : arg. La tâche arg n’est plus active dans le panneau de
Tâche : arg.
sélection des tâches.
Le nom de tâche arg est inconnu du système.
La tâche arg était active dans le panneau de sélection des
tâches au démarrage depuis la rouitne principale (main).
Conséquences
De ce fait, il est impossible de passer cette instruction arg.
Il est impossible d’exécuter cette instruction avec un nom de
tâche introuvable dans le système.
Conséquences
Causes probables
La tâche du programme n’est pas définie dans les paramètres
Causes probables
système. Le nom de la tâche est mal orthographié.
La tâche arg a été désactivée dans le panneau de sélection
des tâches.
Activer la tâche arg dans le panneau de sélection des tâches.
41635, Instruction SyncMoveOff inattendue
Pour ignorer de façon permanente la tâche arg pendant toute
Description la durée de ce cycle, exécuter la routine de service
Tâche : arg. SkipTaskExec.
Instruction SyncMoveOff (ID de synchronisation arg) inattendue. Ensuite, relancer l’instruction arg.
Le système est déjà en mode non synchronisé.
Réf. programme arg. 41638, Activation de tâche non autorisée
Causes probables
Description
L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner
Tâche : arg.
cette erreur.
La tâche arg est active dans le panneau de sélection des tâches.
Actions recommandées Cette tâche n’était pas active dans le panneau de sélection des
Supprimer l'instruction SyncMoveOff. Toutes les instructions tâches lors de la réinitialisation des programmes (PP->main).
SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction Il est interdit d'ajouter des tâches dans le panneau de sélection
SyncMoveOff. après une réinitialisation des programmes.
Vérifier les listes de tâches. Référence programme arg.
Conséquences
41636, Instruction SyncMoveOff inattendue L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Tâche : arg. La tâche arg n’était pas active lors de la réinitialisation des
Instruction SyncMoveOff inattendue (SyncId arg) à partir d'une programmes. Désactivation de la tâche arg via une routine de
tâche en dehors du groupe synchronisé. service arg, mais pas dans le panneau de sélection des tâches.
Réf. programme arg. Activation de la tâche arg précédemment désactivée dans le
Causes probables panneau de sélection des tâches et via la routine de service
L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner arg.
cette erreur.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Déplacer le PP sur les routines principales pour réinitialiser les arg doit être > 0 quand arg = 0.
tâches. Ensuite, utiliser le panneau de sélection des tâches
pour sélectionner les tâches à exécuter. 41643, Erreur d'argument
Description
41640, Avertissement de déplacement PP
Tâche : arg.
Description Argument arg hors plage.
Le déplacement du pointeur de programme lorsqu'une
trajectoire est mémorisée peut causer des problèmes si le
arg doit être un entier quand arg < 0.
nouvel emplacement est au delà de la restauration de la
trajectoire.
Conséquences
Description
La trajectoire peut rester par inadvertance dans l’état
Tâche : arg.
« mémorisée».
Argument arg hors plage.
Arrêt du programme avec trajectoire mémorisée. Le PP a
ensuite été déplacé dans le programme.
arg doit être supérieur ou égal à 0.
Vérifier si la restauration de la trajectoire n’a pas été ignorée 41645, Programme interrompu à partir de RAPID
en déplaçant le PP vers une instruction RestoPath si nécessaire.
Description
Tâche : arg.
41641, Avertissement de déplacement PP
Les programmes et les mouvements ont été interrompus à
Description l’aide d'une commande SystemStopAction du RAPID.
Le déplacement du pointeur de programme lorsque l’arrêt de
Conséquences
mouvement est actif peut causer des problèmes en cas de
Lors d’un arrêt système programmé par le RAPID, les
déplacement après la désactivation de l’arrêt de mouvement.
exécutions de programmes et de mouvements sont interrompus.
Conséquences Le problème à l’origine de l’arrêt a sans doute été consigné
La reprise du mouvement peut être bloquée. dans un autre message.
Le programme peut rester en attente sur des instructions de
mouvement.
Rechercher la cause de l’interruption du programme (en
Causes probables consultant d’autres messages), corriger le problème et
Arrêt du programme en présence d'un arrêt de mouvement redémarrer les programmes.
actif. Le PP a ensuite été déplacé dans le programme.
Actions recommandées 41646, Programme bloqué à partir de RAPID

Vérifier que la désactivation de l’arrêt de mouvement n’est pas
Description
ignorée.
Tâche : arg.
Le programme et le mouvement ont été interrompus et bloqués
41642, Erreur d'argument par une instruction RAPID SystemStopAction \StopBlock.
Description Référence programme arg.
Tâche : arg. Conséquences
Argument arg hors plage. Lors de l'exécution de l'instruction SystemStopAction
Réf. programme arg. \StopBlock, l’exécution et les mouvements du programme sont
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
interrompus. Le problème à l’origine de l’arrêt a sans doute été Causes probables

consigné dans un autre message. Les arguments de l’instruction arg contiennent des limites sur
Si le robot effectue un mouvement circulaire, il doit être ramené le nombre de caractères total et pour chaque chaîne utilisée
au début du mouvement avant le redémarrage du programme. dans l’instruction. Cette opération est décrite dans le manuel.

Rechercher la cause de l’interruption du programme (en Consulter le manuel et corriger les arguments.
consultant le journal), corriger le problème et déplacer le
pointeur de programme dans toutes les tâches mouvement 41650, La tâche est interrompue par une autre.
avant de redémarrer le programme.
Description
La tâche sans déplacement arg a exécuté une instruction
41647, Programme arrêté à partir de RAPID
StopMove. Aucun arrêt n’a été réalisé cependant car la tâche
Description de mouvement arg avait déjà été interrompue par la tâche arg.
Les programmes et les mouvements ont été interrompus par
Conséquences
une commande RAPID SystemStopAction \Halt.
La tâche de mouvement doit être démarrée par une instruction
StartMove dans la tâche qui l’a interrompue ou, dans la tâche
Conséquences actuelle, par une instruction StartMove \AllMotionTasks.
Lors de l'exécution de l'instruction SystemStopAction \Halt,
l’exécution de programme et les mouvements sont interrompus. 41651, Actions StartMove ignorées pour cette
La puissance et coupée. Le problème à l’origine de l’arrêt a tâche
sans doute été consigné dans un autre message.
Description
Actions recommandées La tâche sans mouvement arg a exécuté une instruction
Rechercher la cause de l’interruption du programme (en StartMove. La tâche de mouvement arg n’a cependant pas
consultant d’autres messages), corriger le problème, remettre démarré.
sous puissance et redémarrer le programme. Référence programme arg.
Conséquences
Aucun mouvement n’est possible si la tâche de mouvement a
Description été interrompue par une autre tâche sans mouvement.
Tâche : arg.
Causes probables
Changement de sens du mode d'exécution (avant-arrière, cycle
La tâche de mouvement n’a pas été arrêtée. La tâche de
continu-pas à pas ou vice-versa) non autorisé.
mouvement a été arrêtée par une autre tâche sans mouvement
arg.
Actions recommandées Pour le cas présent, la cause est arg.
Sélectionner le mode d’exécution d'origine et continuer
l’exécution du programme.
Utiliser StartMove \AllMotionTasks si l’instruction doit lancer
un mouvement interrompu par une autre tâche sans
41649, Message d'erreur incorrect mouvement.
Description
Tâche : arg. 41652, Action StartMove forcée
Au moins un des arguments de l’instruction arg dépasse les
Description
limites décrites dans le manuel.
La tâche sans déplacement arg a exécuté une instruction
Réf. programme. arg.
StartMove. L’instruction a détecté que la tâche de mouvement
arg a été arrêtée par cette tâche. Cette tâche de mouvement
sera démarrée pour éviter tout arrêt inexplicable.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

L'argument optionnel \AllMotionTasks a été utilisé dans arg ne peut être utilisé sans erreur avec les arguments \TaskRef
l'instruction StopMove mais non pour l’instruction StartMove. ou \TaskName que si la tâche à laquelle se rapportent les
L’instruction StopMove a été exécutée en mode synchronisé arguments est une tâche de mouvement.
et l'instruction StartMove en mode indépendant.
Modifier l'argument \TaskRef ou \TaskName ou le supprimer.
41653, Erreur d'argument pour CalcJointT Redémarrer ensuite le programme.
Tâche : arg.
L’exécution de la fonction CalcJointT est impossible avec 41656, Valeur non autorisée
l’argument \UseCurWObjPos si l’objet coordonné déplacé par
Description
une unité mécanique se trouve dans la même tâche que le robot
Tâche : arg.
avec CDO, ou si l’objet n’est déplacé par aucune unité
mécanique.
Vérifier et modifier la valeur. Il doit s'agir d'une valeur comprise
Supprimer l’argument \UseCurWObjPos de sorte que la fonction
entre arg et arg.
CalcJointT puisse être exécutée et que le calcul puisse être
effectué uniquement sur la base des données du programme
RAPID.
Description
41654, Erreur d'exécution de type CalcJointT Tâche : arg.

Impossible d'accéder au fichier/périphérique arg.
Description
Tâche : arg.
Causes probables
Il n’a pas été possible d’exécuter la fonction CalcJointT avec
Le chemin ou le nom du fichier n'est pas correct. Le nombre
l’argument \UseCurWObjPos parce que l’unité mécanique arg
maximal de fichiers ouverts simultanément est atteint. Le disque
était en mouvement lors de l’exécution de CalcJointT.
est plein. La fonction ne prend pas en charge la vérification du
périphérique sélectionné.
La fonction CalcJointT ne peut être exécutée sans erreur avec
Vérifier le chemin et le nom du fichier. Vérifier l’espace disque.
l’argument \UseCurWObjPos que si l’objet coordonné déplacé
par une autre tâche est immobile.
41658, Tâche programme en état StopMove.
41655, Argument Tâche sans mouvement Description
Tâche : arg.
Description
Aucun mouvement ne sera réalisé dans cette tâche de
Tâche : arg.
mouvement car elle se trouve actuellement dans un état
La fonction/instruction arg a été utilisée avec un argument
StopMove à la demande d'une tâche sans mouvement.
faisant référence à une tâche, arg. Cette tâche n’est pas une
tâche de mouvement (contrôle des unités mécaniques). Elle Conséquences
ne peut donc pas être utilisée. Démarrage de mouvements impossible.
Réf. programme arg. Causes probables
Une tâche sans mouvement associée à cette tâche de
mouvement l'a mise en état StopMove.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées État arg.

Pour effectuer des mouvements dans cette tâche de Réf. programme arg.
mouvement, l’état StopMove doit être annulé par la tâche sans
Conséquences
mouvement responsable à l’aide d’une des actions suivantes :
La vue ne sera pas lancée.
Exécuter StartMove. Redémarrer la tâche sans mouvement à
son début : a) Couper/redémarrer l'armoire si la tâche sans
S'assurer que les modules chargés sont des fichiers
mouvement est semi statique. b) Réinstaller la tâche sans
exécutables pour le FlexPendant.
mouvement si elle est statique. c) "PP vers Main" si la tâche
sans mouvement est normale.
41663, L’instance n’a pas pu être créée.

41660, Plus de place pour la nouvelle vue
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
L’assembly existe mais aucune nouvelle instance n’a pu être
Dépassement du nombre maximal de vues.
créée.
Il n’y a pas d’espace disponible dans le FlexPendant pour une
État arg.
nouvelle vue.
Conséquences
Conséquences
Causes probables
S'assurer que les modules chargés soient des fichiers
Trop de vues actives.
exécutables pour FlexPendant.
Fermer une vue et réessayer.
41664, Le nom de type n’est pas valide pour cet
assembly.
41661, L’assembly est introuvable
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg. L’assembly est introuvable ou inexistant. L’option
Le paramètre arg n'est pas valide. Le nom de type ne
de l’interface FlexPendant est absente. État arg.
correspond pas à l’assembly.
État arg.
Conséquences
Causes probables La vue ne sera pas lancée.
L’assembly arg est introuvable. L’image système n’inclut pas
l’option nécessaire Interface FlexPendant.
Vérifier les paramètres.
Vérifier les paramètres. S'assurer que les modules ont été
chargés correctement dans l'armoire de commande. Vérifier la 41665, arg ne correspond pas à l’assembly à
présence de l’option Interface FlexPendant. Récupération : arg. charger
Description
41662, L’assembly n’a pas pu être chargé
Tâche : arg.
Description Le type ou le nom de l’assemblage ne correspond pas au arg
Tâche : arg. utilisé. Statut arg.
L’assembly a été trouvé mais n’a pas pu être chargé. Réf. programme arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

La vue ne sera pas lancée. Remplacer le tableau par un argument correct.
Causes probables
Utilisation de arg sans l’avoir au préalable paramétré sur 0. 41671, Taux de rafraîchissement trop élevé

Mettre arg à 0 avant de l’utiliser. Tâche : arg.
Récupération : arg. Le taux de rafraîchissement défini est trop élevé pour le robot.
41666, Erreur UIShow fatale Conséquences
Le système peut être surchargé.
Description
Code d'erreur inconnu arg. Modifier l’argument \PollRate de l’instruction WaitUntil pour
Réf. programme arg. qu'il ait une valeur supérieure ou égale à 0,01 s.
Conséquences
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. 41672, Combinaison non valide

Signaler ce problème à ABB Robotics. Tâche : arg.
Combinaison incorrecte de paramètres dans Trigg.
41667, Erreur fatale d'interface Réf. programme : arg.
Description
Lancer Trigg sans l'argument facultatif \Time ou utiliser
Tâche : arg.
TriggRampAO avec l'argument facultatif \Time pour indiquer
Instruction ou fonction utilisée avec le commutateur arg et sans
une longueur de rampe en secondes plutôt qu'une distance.
l'argument facultatif arg.
41673, Index hors limites
Conséquences
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Description
Tâche : arg.
Causes probables
L'indice de l'instance cfg était hors limites.
Une combinaison interdite d'arguments facultatifs et de
commutateurs a été utilisée.
Corriger le programme RAPID.
41670, Tableau complet interdit comme argument

41674, Valeur hors limites
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
L’'argument arg est de type AnyType et ne peut donc être vérifié
Le paramètre arg n'est pas compris entre 0 et 100.
qu'au moment de l'exécution.
Un tableau complet ne peut pas être utilisé comme argument
même si le tableau est du type de données correct. Actions recommandées
Réf. programme arg. Vérifier et modifier le programme RAPID.
Recovery: arg.
Conséquences
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41675, Nombre non entier Le nombre maximal de fichiers ouverts simultanément est
atteint.
Description
Tâche : arg.
Le paramètre arg n'est pas un nombre entier. Actions recommandées
Réf. programme : arg. Fermer un ou plusieurs périphériques d’E/S, puis réessayer.

Recovery: arg.
Vérifier le programme RAPID ou utiliser un gestionnaire
41680, Chaîne trop longue
d’erreurs.
Recovery: arg. Description
Tâche : arg.
41676, Erreur d'accès au périphérique La chaîne arg dépasse le nombre maximum de caractères
autorisé pour un module.
Description
Tâche :arg.
Impossible d’ouvrir le fichier ou le canal de liaison série, 'arg' Actions recommandées
n’existe pas. Modifier la chaîne utilisée pour le nom du module.
Réf. programme : arg. Récupération : arg.
41682, Nombre d'abonnements d'E/S trop
Vérifier le nom du fichier ou du canal de liaison série.
important
Recovery: arg.
Description
41677, Erreur d'accès au périphérique Tâche : arg.
Le nombre maximal d'abonnements simultanés sur des signaux
Description
a été atteint.
Tâche : arg.
Écriture impossible dans le fichier : arg, Le disque est plein.
Réf. programme : arg. Actions recommandées
Supprimer des abonnements sur des signaux ou modifier
l'instant de l'événement. (ex. ISignalXX ou TriggIO).
S'assurer que l'espace disponible sur le disque est suffisant.
Recovery: arg.
41678, Erreur d'accès au périphérique Description

Tâche : arg.
Description
L'argument arg doit être utilisé lors de la recherche d’un
Tâche : arg.
paramètre non nommé.
Écriture impossible dans le fichier : arg, le fichier est protégé
en écriture.
Réf. programme : arg. Actions recommandées
Ajouter le paramètre arg à l’instruction.
Supprimer la protection en écriture du fichier ou sélectionner
un nom de fichier différent.
Tâche : arg.
41679, Erreur d'accès au périphérique L’argument arg est en-dehors de la plage des valeurs d'entier
long non signé.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Valeur trop grande. Utilisation d’une donnée PERS dans l’argument arg vers
l’instruction arg.
Utiliser une valeur plus petite pour arg. Actions recommandées
Remplacer la donnée persistante par un argument correct.
41685, Valeur non valide
Description
Mauvaise combinaison d'argument optionnel et de valeur. Tâche : arg.
Le signal peut avoir des valeurs de : L'argument arg est de type arg et ne peut être utilisé.
Min: arg. Réf. programme arg.
Max: arg.
Conséquences
Arg. optionnel et valeur utilisés : arg.
Conséquences
Vérifier le type de données. Les types de données non-value,
semi-value ou motsetdata ne peuvent être utilisés.
Causes probables
Valeur ou argument optionnel utilisé(e) erroné(e). 41691, Erreur RMQ - Nom de client incorrect
Modifier la valeur utilisée, ou l’argument optionnel. Tâche : arg.
Le nom arg est introuvable. Il ne s'agit pas d'un nom de client
41687, Erreur d’ouverture de fichier RMQ valide.
Description
Impossible d’ouvrir arg. Un nom non valide est utilisé.
Une erreur inconnue s’est produite pendant l’ouverture du
Modifier le nom à rechercher.
fichier.
Causes probables
Si le fichier se trouvait sur un périphérique USB, vérifier que 41692, Erreur RMQ - Emplacement non valide
celui-ci n’a pas été retiré, ou qu’il n’y a pas trop de fichiers dans
Description
le dossier racine. Vérifier que le fichier en question n’est pas
Tâche : arg.
un répertoire.
Le arg utilisé n'est pas valide.
Vérifier les causes possibles.
Conséquences
La communication avec le client via le arg actuel n'est plus
possible.
41688, Argument incorrect
Causes probables
Description
Le arg n'a pas été initialisé. L'emplacement de destination n'est
Tâche : arg.
plus valide. Cela peut arriver si un client distant a été
Le paramètre d'entrée arg est déclaré comme PERS.
déconnecté du système de commande. L'instruction
RMQSendWait a été redémarrée après une coupure de courant.
Conséquences Lorsque l'instruction est redémarrée, le arg est remis à 0.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées Référence programme arg.

Conséquences
Les données n’ont pu être copiées.
41693, Erreur RMQ - Dépassement taille
maximale message
Utiliser un paramètre dans l’argument arg de dimension égale
Description à celle des données dans le message.
Tâche : arg. Récupération : arg.
La taille des données dans arg excède la taille maximum.
Réf. programme arg. 41696, Erreur RMQ - Utilisation incorrecte de
Conséquences l’instruction
Le message ne sera pas envoyé.
Description
Causes probables Tâche : arg.
Tentative d'envoi de messages dont la taille est supérieure à L’instruction arg n’est prise en charge qu’au niveau TRAP.
arg. Du fait des limites définies dans le RMQ, de tels messages Référence programme arg.
ne peuvent être envoyés.
Conséquences
Actions recommandées L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Envoyer des messages de taille inférieure.
Causes probables
L’instruction arg est utilisée au niveau exécution utilisateur ou
normale.
41694, Erreur RMQ – Types de données différents
Description Supprimer l'instruction ou la déplacer dans une routine TRAP.
Tâche : arg.
Les données dans le message RMQ sont de type arg, et celles 41697, Erreur RMQ - RMQ non configuré
de l'argument Data sont de type arg.
Description
Tâche : arg.
Conséquences
File d'attente des messages RAPID (RMQ) non configuré pour
Aucune donnée n'a pu être extraite.
la tâche arg.
Causes probables Référence programme arg.
Les données dans le message RMQ sont de type arg, et celles
Conséquences
de l’argument Data sont de type arg. Si les types de données
ont des noms identiques, la structure des données peut être
Causes probables
différente.
Aucune configuration n’a été définie pour la file d’attente de
messages RAPID (RMQ).
Utiliser le type de données arg dans l'argument Data. Vérifier
que les types de données sont définis de la même façon dans
Configurer la file d’attente de messages RAPID.
le code de l'expéditeur et du récepteur. Récupération : arg.
41698, Erreur RMQ - Utilisation erronée de

41695, Erreur RMQ - Données de dimensions
l’instruction
différentes
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
L’instruction arg ne peut être utilisée qu’au niveau normal, pas
Les types de données sont identiques, mais les dimensions
dans une routine TRAP ou de service.
diffèrent entre les données du message et le paramètre utilisé
dans l’argument arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Conséquences 41701, Erreur RMQ - Aucun message à collecter

Description
Causes probables Tâche : arg.
Instruction arg utilisée à un niveau incorrect. Echec de l’instruction arg. Il n’y avait aucun message à collecter.
Actions recommandées Référence programme arg.
Utilisez l’instruction au niveau normal. Conséquences
Aucun message n’a été collecté.
41699, Erreur RMQ - Dépassement taille
Causes probables
maximale message
Cela peut arriver en cas de coupure de courant entre le
Description déclenchement de la routine TRAP et l’exécution de l’instruction
Tâche : arg. arg. En cas d’utilisation de plusieurs arg dans une routine TRAP.
La taille des données dans arg excède la taille maximum. En cas d’utilisation de arg dans une routine TRAP exécutée
Référence programme arg. sans nouveau message dans le RMQ.

Le message ne sera pas envoyé. Récupération : arg.
Causes probables
Tentative d’envoi de messages dont la taille est supérieure à 41702, Erreur RMQ - arg incorrect
la taille autorisée. Le client de réception n’est pas configuré Description
pour accepter la taille de message envoyé. Tâche : arg.
Actions recommandées Utilisation de données non valides dans l'argument arg.
Modifier la taille du RMQ pour le récepteur, ou envoyer des Réf. programmearg.
messages plus courts. Conséquences
Récupération :arg. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
41700, Erreur RMQ – Echec de la configuration
Utilisation d'une variable arg ne contenant pas de données
de I’interruption
valides. La variable a uniquement été initialisée, aucune donnée
Description valide n'a été copiée dans la variable.
Tâche : arg.
Deux identités d’interruption différentes ne peuvent être
utilisées pour le même type de données dans l’instruction arg.
Chaque type de données a besoin d’une identité d’interruption
41703, Erreur RMQ - Impossible de copier les
et d’une routine d’interruption uniques.
données
Description
Conséquences
Tâche : arg.
L'exécution du programme cesse immédiatement.
Le type de donnéees arg excède la taille maximum prise en
Causes probables charge pour la RMQ configurée pour la tâche arg.
Le même type de données est utilisé dans deux instructions Référence programme arg.
arg avec deux identités d’interruption différentes.
Conséquences
Actions recommandées Aucun message n’a été reçu.
Une unique identité d’interruption est nécessaire pour chaque
Causes probables
type de données lors de la définition des interruptions pour un
La RMQ de la tâche de réception n’est pas configurée pour la
type de données spécifique.
taille des données envoyées. Le client expéditeur a envoyé des
données d’une taille supérieure à celle que la RMQ peut
recevoir pour la tâche arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41706, Erreur RMQ - Temps maximum expiré

Augmenter la taille de la RMQ pour la tâche arg.
Description
Ou, envoyer moins de données.
Tâche : arg.
Le temps d'attente programmé a expiré.
41704, Erreur RMQ - File d'attente pleine
Conséquences
Description
Aucun message n’a été reçu.
Tâche : arg.
Causes probables
Le client nommé arg ne peut plus recevoir de messages.
Le délai imparti pour l’instruction arg a expiré.
Conséquences
Augmenter le temps d’attente pour l’instruction arg.
Le message envoyé sera écarté.
Causes probables
Le débit de réception du client est inférieur à celui auquel
41707, Erreur RMQ - Instruction invalide dans le
l'expéditeur envoie les messages. En cas d'utilisation d'une
mode actuel
instruction arg, un temps d'attente peut être nécessaire entre
chaque instruction arg. Description
Tâche : arg.
arg n'est autorisé que si le RMQ est configuré en mode arg.
Le client doit recevoir les messages pour libérer de l'espace
pour les nouveaux messages.
Ou l'expéditeur doit limiter le nombre de messages envoyés. Conséquences
Récupération : arg. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
41705, Erreur RMQ - Temps maximum expiré Le RMQ est configuré en mode arg.

Tâche : arg. Définir la configuration de la file d'attente des messages RAPID
Le temps d'attente programmé a expiré. dans arg en mode arg, ou utiliser une instruction autorisée dans
Référence programme arg. le mode actuel.
Conséquences
Il n’y a aucune garantie que le message soit arrivé au client.
41708, Erreur RMQ – Message invalide
Le client qui doit recevoir le message n’est pas intéressé par Tâche : arg.
la réception de données du type spécifié. Le message a été Le message RMQ reçu était invalide.
écarté. Le client a reçu le message et a envoyé dans sa réponse Référence programme : arg.
un type de données ne correspondant pas au type de données Conséquences

spécifié utilisé dans le arg de l’instruction arg. Le client a reçu Le message RMQ reçu a été ecarté.
le message. La réponse est retardée, et le délai imparti pour
Causes probables
l’instruction arg a expiré.
Un message RMQ reçu avait un en-tête ou une partie de donnée
Actions recommandées endommagée.
Vérifier le programme client. Augmenter le temps d’attente pour
l’instruction arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41711, Valeur de pourcentage incorrecte requis, déplacez d'abord PP vers la routine principale dans
toutes les tâches pour réinitialiser l'erreur de processus.
Description
Tâche : arg.
41715, Direction non valide
La valeur de l’argument arg n’est pas un pourcentage valide.
Référence programme : arg. Description
Tâche : arg.
L'argument arg doit être soit CSS_X, CSS_Y, CSS_Z, CSS_XY,
Vérifier que la valeur se situe entre 0 et 100.
CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, CSS_XYRZ.
Description
Vérifier la valeur de arg.
Tâche : arg.
Une valeur Tooldata arg a été définie, mais n'est plus disponible
41716, Direction de décalage non valide
dans le système.
Tâche : arg.
Causes probables
L’argument arg doit être soit CSS_POSX, CSS_NEGX,
Une valeur Tooldata peut avoir été définie dans un module qui
CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ, CSS_NEGZ.
n’est plus chargé dans le système.

Vérifiez la valeur de arg.
Description
Tâche : arg.
41717, Valeur trop faible
Une valeur Wobjdata arg a été définie, mais n'est plus
disponible dans le système. Description
Référence programme : arg. Tâche : arg.
La valeur du paramètre arg est trop faible.
Conséquences
Une valeur Wobjdata peut avoir été définie dans un module qui
n’est plus chargé dans le système. Actions recommandées
Augmentez la valeur de arg.
41714, Trop d'événements d'erreur
41718, Dimensions non valides
Description
L'exécution de la tâche arg a été arrêtée. Il y a trop Description
d'événements d'erreur non gérés dans la file d'attente. Le Tâche : arg.
système ne peut gérer qu'un seul événement d'erreur à la fois. La dimension arg sur le symbole recherché est incompatible
avec la dimension arg dans le paramètre.
Conséquences
Le système passe à l'état Bloqué ; il est impossible de le
Une dimension à '{0}' indique que le symbole donné n’est pas
redémarrer sans déplacer le pointeur de programme.
de type tableau.
Causes probables
Une mise hors tension ou un redémarrage du système de
commande est survenu pendant l'exécution d'une erreur de
processus.
41719, Paramètre interdit
Ne redémarrez jamais le système de commande lors de la Description
gestion d'une erreur de processus. Si un redémarrage est Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Le symbole de l'argument arg est un tableau tiré d'un paramètre. 41724, Repère objet courant non valide
Les tableaux tirés de paramètres ne peuvent être utilisés dans
Description
SetDataVal/GetDataVal.
Tâche : arg.
Il est interdit d'effectuer une activation du soft servo cartésien
avec un repère objet en mouvement. Seul un repère utilisateur
41720, Trajectoire hors du point d’arrêt
programmé est autorisé.
Description Réf. programme : arg.
Tâche : arg.
La trajectoire n’est pas terminée pour les tâches suivantes : 41725, Paramètres de configuration non valides
arg vérifiez que la tâche est en cours.
Description
Tâche : arg.
Causes probables Les paramètres de configuration du soft servo cartésien en
La tâche n'est pas en cours d'exécution, le mouvement a été sont pas valides.
arrêté, ou un mouvement utilise une vitesse faible. La combinaison actuelle peut entraîner un comportement
Actions recommandées instable.
Récupération : arg. Référence programme arg.
41721, Argument non valide Modifier la configuration du soft servo cartésien.
Description
Tâche : arg. 41726, Actions StopMoveReset ignorées pour la
Le type ’ arg ‘ du paramètre arg est incorrect. tâche
Changer le type en un type valide (arg). L’instruction StopMoveReset n’a eu aucun impact sur le
système.
41722, Valeur trop élevée Référence programme : arg.
Conséquences
Description
StopMove n’a pas été réinitialisé.
Tâche : arg.
La valeur du paramètre arg est trop élevée. La valeur doit être Causes probables
comprise entre arg et arg. La tâche de mouvement n’a pas été arrêtée. La tâche de
Référence programme : arg. mouvement a été arrêtée par une autre tâche sans mouvement
: arg. Pour le cas présent, la cause était arg.
41723, Réseau en état d'erreur Actions recommandées
Description Utiliser le StopeMoveReset \AllMotionTasks si l’instruction doit
Tâche : arg. réinitialiser un StopMove provenant d'une autre tâche sans
Impossible d’activer le périphérique d’E/S arg. Le réseau arg mouvement.
est en état d’erreur.

Réf. programme : arg. 41727, La taille ne peut pas être représentée par
un num
Conséquences
Impossible d'activer le périphérique arg. Description
Tâche : arg.
Causes probables
Lors de l’utilisation de l’instruction arg pour lire la taille du
Réseau en état d’erreur.
système de fichiers, la valeur récupérée est trop grande pour
être définie dans une variable num.
Récupération :arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Référence programme :arg. Actions recommandées

Supprimer une partie des actions de demande de
Conséquences
déclenchement dans l’instruction arg.
La taille ne peut pas être lue.
Causes probables
41737, Erreur d'ordre des instructions
La taille ne peut pas être représentée par une variable num.
Description
Tâche : arg.
Utiliser un switch pour spécifier une autre unité et accéder à
L'instruction arg doit être exécutée avant l'instruction arg.
sa taille.
Causes probables
41730, Le signal dépasse le nombre maximal de L'instruction arg a été exécutée avant l'instruction arg.
bits autorisés Actions recommandées
Exécuter les instructions dans le bon ordre.
Description
Tâche : arg.
Le signal arg est trop grand. Si vous utilisez des signaux
supérieurs à 23 bits, utilisez le type de données triggiosdnum 41738, Option Wrist Interpolation nécessaire
qui accepte des signaux jusqu'à 32 bits. Description
Actions recommandées L'instruction arg est utilisée avec un commutateur qui nécessite
Les signaux de groupe doivent comporter 23 bits ou moins si l'option Wrist Interpolation.
vous utilisez des types de données triggio dans l'instruction Réf. programme arg.
arg. Conséquences
41731, Nom du signal non défini
Causes probables
Description Option Robotware manquante.
Tâche : arg.
Ne pas utiliser pas les commutateurs suivants : arg.
Conséquences 41739, StorePath nécessaire

Description
Causes probables Tâche : argL’instruction arg est exécutée dans un gestionnaire
Ce signal doit être défini dans les paramètres système. d’erreurs ou une routine d’interruption. Utiliser arg avant
Actions recommandées d’utiliser une instruction de mouvement sur un autre niveau
Définir le signal dans les paramètres système. que le niveau de base.
Référence programme arg
41732, Trop de trigs Causes probables
Une instruction de mouvement exécutée sans avoir sauvegardé
Description
le chemin.
Tâche : arg.
Trop de demandes de déclenchement (trigs) ont été définies Actions recommandées
pour l’instruction arg. La limite est de arg. Exécuter arg avant d’utiliser une instruction de mouvement arg.
Référence programme arg. Lire les exemples portant sur les différents types de
programmation dans le manuel RAPID afin de voir comment
Conséquences
on peut utiliser les instructions de mouvement dans les routines
d’interruption et les gestionnaires d’erreurs.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41740, Échec de l'identification de la charge Conséquences

Les calculs vont renvoyer une erreur.
Description
AVERTISSEMENT ! Division par zéro.
Impossible d'identifier la masse de arg car le poids est trop Actions recommandées
faible pour une identification de charge automatique. Récupération : arg.
Actions recommandées 41744, Erreur d'instruction

Effectuer une estimation manuelle de la charge réelle et modifier
Description
manuellement le programme RAPID.
Tâche : arg.
Le programme s’exécute dans un gestionnaire d’erreurs.
41741, Surcharge de calcul L'exécution de l'instruction arg dans un gestionnaire d'erreurs
Description n'est pas autorisée.
Le résultat des calculs n’est pas compris entre 0 et 4294967295. Actions recommandées
référence programme arg. Supprimer l'instruction.
Conséquences
Le calcul va renvoyer une erreur. 41745, Erreur d'instruction

Les valeurs de l’opération sont probablement trop grandes. Tâche : arg.
Le programme s’exécute dans un gestionnaire BACKWARD.
L'exécution de l'instruction arg dans un gestionnaire
BACKWARD n'est pas autorisée.
41742, Soustraction négative
Description
Tâche : arg.
Le résultat de la soustraction est négatif.
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Le calcul va renvoyer une erreur.
Le programme s’exécute au niveau utilisateur, c.-à-d. dans une
Causes probables
routine d’événement ou une routine de service. L'exécution de
La première valeur de la soustraction est inférieure à la
l'instruction arg au niveau utilisateur n'est pas autorisée.
seconde.
Veiller à ce que la première valeur soit plus grande que la
seconde pour les soustractions.
41747, Signal de processus désactivé
41743, Division par zéro Description

Tâche : arg.
Description
Le signal de processus arg est désactivé (0).
Tâche : arg.
Division par zéro.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Une erreur récupérable ERR_PROCSIGNAL_OFF est Contrôler et modifier la valeur.
déclenchée. Le nom du paramètre arg peut vous donner des informations
sur la manière dont le système a interprété les données
Causes probables
entières.
L’argument optionnel \ProcSignal a été utilisé pour l’instruction
ProcerrRecovery. Le signal permet à l’utilisateur
d’activer/désactiver l’instruction ProcerrRecovery. 41751, Tableau des erreurs de taille

Ajouter un gestionnaire d’erreurs en cas d’erreur Tâche : arg.
ERR_PROCSIGNAL_OFF ou supprimer l’argument optionnel Le tableau arg n’est pas assez grand pour contenir le nombre
\ProcSignal de l’instruction appelée. d'éléments arg.
41748, Erreur de valeur Conséquences
Description
Valeur illégale dans l’argument arg. Changer la taille du tableau pour l’adapter à tous les éléments.
Actions recommandées 41752, Erreur de limite num

Vérifier le programme RAPID. Description
La valeur du paramètre arg est hors limites.
41749, Erreur de valeur Référence programme arg.

Tâche : arg. Récupération : arg.
La valeur du paramètre arg est hors limites.
Référence programme arg. 41753, Niveau de trajectoire invalide
Valeur trop grande. Tâche : arg.
Actions recommandées Référence programme arg arg requiert que le robot de
Utiliser une valeur plus petite pour arg. fonctionner au premier niveau de trajectoire.
Récupération : arg. Conséquences
41750, Valeur non autorisée
Causes probables
Description Exécution arg sur un niveau de trajectoire incorrect.
Tâche : arg.
Valeur illégale dans l'argument arg.
Causes probables 41754, Path Recorder effacé

Le système a interprété l’expression comme un type de données
Description
num et la valeur est supérieure à la valeur entière maximale
Tâche : arg.
pour la variable num (valeur 8388608). Le système a interprété
AVERTISSEMENT!
l’expression comme un type de données dnum et la valeur est
Path Recorder est effacé. La trajectoire sauvegardée est effacée
supérieure à la valeur maximale qu’un signal de groupe
avant l’identification de la friction.
numérique peut avoir (valeur 4503599627370496).
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41755, Temps de trajectoire trop long 41759, Le signal dépasse le nombre maximal de
bits autorisés
Description
Temps d’exécution trop long pour le réglage de la friction. arg Tâche : arg.
> arg, qui est le temps maximal en secondes. Le signal arg est trop grand.
Référence programme arg. Réf. programme arg.

L'exécution du programme cesse sur-le-champ. Les signaux de groupe jusqu'à 23 bits peuvent être utilisés
dans les instructions IF et affectés au type de données num.
Les signaux de groupe de 24 à 32 bits ne peuvent pas être
Augmenter la vitesse ou réduire la longueur de la trajectoire.
utilisés dans les instructions IF. Utiliser plutôt les fonctions arg
ou arg.
41756, FricIdInit manquante
Description 41760, arg en mode synchronisé

Tâche : arg.
Description
arg doit être exécuté avant arg.
Tâche : arg arg ne peut pas être utilisée avec un mouvement
synchronisé.
Conséquences
Conséquences
41757, Unité mécanique introuvable
Description
Supprimer tout SyncMoveOn entre arg et arg.
Tâche : arg.
L'unité mécanique arg est introuvable.
41761, Valeur hors plage
Description
Conséquences
Tâche : arg.
La valeur entière arg ne peut pas être copiée sur un type de
données arg. La valeur est hors limites pour le type de données
Spécifier une autre unité mécanique.
arg.
41758, Tableau trop petit
Conséquences
Description L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Tâche : arg.
Le tableau utilisé est trop petit.
Utiliser une variable de type arg plutôt qu'une variable de type
La taille du tableau arg doit être égale à arg, le nombre d’axes
arg.
du robot.
41762, Valeur de chaîne incorrecte
Conséquences
Description
Tâche : arg.
La chaîne arg est incorrecte et ne peut pas être convertie.
Augmenter la taille du tableau arg.
Conséquences
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Les seuls caractères alphabétiques corrects sont a-f et A-F et La valeur de chaîne d'arguments dépasse la valeur la plus
seulement pour HexToDec. Les caractères ., - et + ne sont pas élevée acceptée. (arg).
admis pour HexToDec. Le caractère - est incorrect pour
DecToHex. La valeur n'est pas un nombre entier correct.
Diminuer la valeur de l'argument arg.
Corriger la chaîne pour qu'elle puisse être convertie.
41766, La précision sera perdue
41763, Valeur trop grande dans la chaîne
Description
Tâche : arg. L'argument optionnel arg est utilisé et le signal de groupe
La valeur dans la chaîne arg dépasse la valeur la plus haute comporte arg bits. Cela peut entraîner une perte de précision
acceptée par le système. dans la variable utilisée dans l'argument facultatif arg.
Référence programme : arg. Référence programme arg.
La chaîne a été convertie mais la valeur a été positionnée à la L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
plus garnde valeur admissible (9223372036854775807).
Causes probables
Causes probables L'argument arg est utilisé et il y a un risque de perdre la
La valeur dans la chaîne dépasse la valeur la plus élevée précision de sa valeur.
acceptée. Dans un programme RAPID, les signaux de groupe de 23 bits
ou moins, peuvent être représentés par le type de données
num, et les signaux de groupe de 32 bits ou moins, peuvent
Modifier la valeur de la châine.
être représentés par le type de données dnum.
41764, Mauvaise combinaison dans arg Actions recommandées

Pour éviter une perte de précision dans la variable utilisée dans
Description
arg, il vaut mieux plutôt utiliser l'argument optionnel arg.
Tâche : arg.
Lors de l'utilisation de l'instruction arg, vous ne pouvez pas
ajouter une variable/persistante dnum à une variable/persistante
num. Description
Réf. programme : arg. Tâche : arg.
L'instruction arg est utilisée dans une tâche sans mouvement
Causes probables
et la tâche de mouvement à laquelle est reliée la tâche arg ne
La valeur à ajouter est de type dnum et la variable/persistante
pilote pas un robot avec TCP.
qui doit être modifiée est de type num.
Conséquences
Pour en savoir plus sur arg, consulter le manuel de référence
RAPID.
Causes probables
41765, Valeur trop élevée. arg est utilisé dans une tâche sans mouvement reliée à une
tâche de mouvement qui ne pilote pas de robot avec TCP.
Description
Valeur invalide dans l'argument arg. Vérifier la configuration. L'instruction doit être supprimée. La
Référence programme arg. tâche sans mouvement arg est reliée à une tâche de mouvement
qui ne pilote pas de robot avec TCP.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41768, Manque commutateur 41771, Annulation du chargement de la tâche
Tâche : arg. Le chargement en cours de la tâche arg pour la caméra arg a
Le commutateur arg est obligatoire lors de l'exécution de été annulé.
l'instruction ou de la fonction.
Conséquences
Rien ne garantit le chargement correct de la tâche dans la
Conséquences caméra.
Causes probables
Actions recommandées Un déplacement du PP a été effectué dans le programme RAPID
Ajouter le commutateur llors de l'utilisation de cette instruction avant le chargement correct de la tâche dans la caméra. Une
ou fonction. tâche n'a pas été entièrement chargée dans la caméra avant
l'exécution de l'instruction arg.
41769, Données d'entretien introuvables Actions recommandées
Description Charger une nouvelle tâche dans la caméra nommée arg.
Tâche : arg.
Les données d'entretien de l'unité mécanique arg sont 41772, Erreur de paramètre
introuvables.
Description
Tâche : arg.
Conséquences Aucun des arguments optionnels ci-dessous n'est spécifié dans
Aucune donnée d'entretien n'est lue. l'instruction.
Causes probables
Il manque un de ces arguments optionnels :
Il n'existe pas de données d'entretien pour cette unité
arg
mécanique.
arg
arg.
Vérifier que les données d'entretien spécifiées sont bien définies
Conséquences
pour cette unité mécanique.
41770, Erreur d'accès système Actions recommandées

Spécifier au moins un des arguments.
Description
Tâche : arg.
41773, Temporisation
Unité de caméra inconnue arg.
Les données de type cameradev sont inconnues du système. Description
Une fin de temporisation a interrompu l'exécution de l'instruction
Causes probables
utilisant la caméra arg.
Les données de type cameradev ont été déclarées dans le
programme.
Augmenter la valeur de la temporisation ou utiliser un
Supprimer la déclaration des données cameradev dans le
gestionnaire d'erreurs pour retenter l'instruction.
programme et utiliser l'une des données de type cameradev
Récupération :arg.
prédéfinies automatiquement par le système.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Il est impossible d'affecter la valeur arg à une variable du type 41777, La caméra n'est pas connectée
actuel (arg). Vérifier l'argument optionnel utilisé et utiliser un
Description
argument de type approprié.
Tâche : arg.
La caméra arg n'est pas connectée.
Type d'argument incorrect utilisé.
Conséquences
Actions recommandées L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Vérifier le programme RAPID et utiliser un autre type de variable
Causes probables
pour y stocker la donnée.
Raisons possibles : La caméra n'est pas connectée au système
de commande. La caméra n'est pas sous tension. L'adresse IP
de la caméra est incorrecte. La caméra n'a pas de nom. La
41775, Demande en cours vers la caméra
caméra n'est pas connectée à l'interface réseau appropriée.
Description Normalement, seul le port de service est pris en charge.
Tâche : arg.
Il est interdit d'envoyer plusieurs demandes parallèles à une
Vérifier le câblage entre le système de commande du robot et
caméra.
la caméra. Vérifier que le voyant d'alimentation et les indicateurs
de lien de la caméra sont allumés. Utiliser RobotStudio pour
Conséquences vérifier que l'adresse IP est bien configurée. Attribuer un nom
La demande n'a pas été effectuée. valide à la caméra.
Causes probables
Plusieurs demandes ont été envoyées à la caméra nommée 41778, Impossible de charger la tâche
arg. Description
Patienter un moment, puis réessayer. Impossible de charger la tâche arg pour la caméra arg.
En cas d'accès à la même caméra depuis différentes tâches, Réf. programme arg.
l'instruction WaitTestAndSet peut servir à empêcher l'accès Conséquences
simultané à la caméra. L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Causes probables
La tâche arg est incorrecte ou indisponible. La mémoire de la
41776, Plus de données disponibles
caméra arg est insuffisante.
Description
Tâche : arg.
Vérifier que la tâche arg existe sur la caméra.
Plus de données disponibles pour la caméra arg.
41779, Impossible de modifier le paramètre
Conséquences
Description
Aucune donnée n'a pu être lue.
Tâche : arg.
Causes probables Le paramètre écrit dans la caméra arg avec l'instruction arg ne
Raisons : Plus de données disponibles. Aucun résultat peut pas être modifié; ce paramètre n'est pas reconnu ou le
correspondant au arg utilisé. type des données RAPID utilisées est incorrect.
Actions recommandées Réf. programme.arg.
Vérifier que la caméra a demandé une image. Vérifier que la Conséquences
carte des résultats configurée à partir de "sortie vers RAPID" Paramètre non modifié.
est complète. Si un arg est utilisé, vérifier que la variable
correcte est utilisée. Récupération : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Causes probables L'opération a échoué parce que la caméra ne prend pas en

Les raisons peuvent être les suivantes : Argument RAPID charge l'action actuelle (commutateur utilisé arg).
facultatif erroné. Valeur hors de la plage définie. La cellule Réf. programme arg.
portant le nom spécifié n'existe pas. Les cellules doivent être
Conséquences
de type EditInt, EditFloat ou EditString. Tentative d'affecter une
valeur inappropriée à la cellule (par exemple, affectation d'une
Causes probables
valeur de chaîne à un paramètre qui ne constitue pas une
Utilisation d'une fonction non prise en charge par ce type de
chaîne).
caméra.
Vérifier le programme RAPID et utiliser un argument facultatif
Vérifier les fonctions prises en charge par la caméra.
de type correct, ainsi qu'une valeur comprise dans la plage
prise en charge.
41783, Expiration de la communication
Description
41780, La caméra est en mode programme Tâche : arg.
La communication avec la caméra arg a expiré.
Description
Tâche : arg.
L'opération a échoué parce que la caméra arg est en mode Conséquences
programme. La caméra est dans un état non défini. La commande envoyée
Réf. programme arg. à la caméra n'a peut être pas été exécutée.

La fonction ou l'instruction ne peut être utilisée que si la caméra La caméra ne répond pas.
est en mode exécution. Actions recommandées
Actions recommandées Vérifiez la connexion entre la caméra et le système de
Pour passer en mode exécution, utiliser l'instruction arg. commande.
Récupération : arg. Redémarrez la caméra et réessayez.
41781, La caméra est en mode exécution
41784, Erreur de communication
Description
L'opération a échoué parce que la caméra arg est en mode Tâche : arg.
exécution. Erreur de communication avec la caméra arg. La caméra est
Réf. programme arg. probablement déconnectée.
Causes probables
La fonction ou l'instruction ne peut être utilisée que si la caméra Actions recommandées
est en mode programme. Récupération : arg.
Pour passer en mode programme, utiliser l'instruction arg.
41785, Échec de demande de l'image
Tâche : arg.
41782, La caméra ne prend pas en charge cette Impossible de demander l'image de la caméra arg.
action Réf. programme : arg.
Tâche : arg. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite

Lors de l'utilisation de l'argument facultatif \AwaitComplete, le L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
paramètre Déclencheur du projet de caméra doit être réglé sur
Causes probables
Externe. La caméra doit être réglée sur le mode d'exécution.
Aucun ordre de chargement n'a été demandé pour la caméra
Aucun projet n'est chargé sur la caméra.
arg.
Accédez à RobotStudio -> onglet Vision intégrée -> Image de
Vérifier que arg a été utilisé avant l'instruction en cours.
configuration et modifiez la propriété Déclencheur sur Externe,
puis enregistrez le projet. Exécutez l'instruction
41789, Plus de données disponibles
CamSetRunMode. Chargez un projet dans la caméra.
Tâche : arg.
41786, Paramètre hors plage Plus de données disponibles pour la caméra arg.
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Aucune donnée n'a pu être lue.
La valeur utilisée pour le paramètre arg de la caméra arg est
hors plage. Causes probables
Référence programme : arg. Aucun résultat correspondant au arg utilisé.

L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Récupération : arg.
Causes probables
Impossible de définir la valeur du paramètre.
41790, Aucun résultat dans l'image
Vérifiez la valeur utilisée. Tâche : arg.

Une image a été acquise avec la caméra arg mais la sortie ne
41787, Impossible de lire le paramètre contenait aucun résultat.

Description
Causes probables
Tâche : arg.
La pièce n'est pas présente, pas suffisamment visible ou pas
Le paramètre arg ne peut pas être lu ou reconnu.
détectable dans le champ de vision de la caméra. La sortie vers
la configuration RAPID n'est pas correctement définie.
Causes probables
Impossible d'accéder au paramètre. Aucun paramètre portant
Vérifiez les points suivants et acquérez une nouvelle image :
le nom spécifié n'existe.
Vérifiez que la pièce se trouve dans le champ de vision. Vérifiez
que les paramètres de l'image et de l'outil de vision contenus
Vérifier que le nom arg est valide.
dans le projet de vision actif sont corrects. Vérifiez que
l'éclairage n'as pas changé depuis la configuration du projet
de vision. Vérifiez que les sorties de vision souhaitées ont été
41788, Aucun chargement en cours d'une tâche configurées dans RobotStudio -> onglet Vision intégrée -> Sortie
de caméra vers RAPID. Récupération : arg.
Description
Tâche : arg. 41791, SoftMove n'est pas autorisé avec une
Aucune tâche n'est en cours de chargement sur la caméra arg. masse nulle.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Les données de charge utilisées actuellement à l'appel de Causes probables

CSSAct ont une masse de arg kg. SoftMove nécessite une Quand on utilise des instructions de mouvement qui emploient
définition précise de la charge. Cette information fait des interruptions à des positions spécifiques de la trajectoire
normalement partie de la définition de charge incluse dans la du robot et que les événements reçus après un arrêt sont trop
définition de l'outil. nombreuses pour le système, cette erreur fait cesser l'exécution
Référence programme : arg. du programme.

Quand SoftMove détecte une masse inférieure ou égale à 0,001 Essayer d'augmenter la longueur des mouvements ou de
kg, l'activation est empêchée. réduire la vitesse du mouvement.
Il est donc impossible d'utiliser l'instruction CSSAct avec tool0. Si vous rencontrez ce problème, veuillez en notifier ABB
Robotics.
Causes probables
L'outil actuellement utilisé lors du lancement de l'instruction
CSSAct était tool0, ou un autre outil dont la masse était trop 41794, Erreur de recherche
faible. L'outil en cours est défini par l'instruction de mouvement Description
ou par le pilotage manuel précédant l'instruction CSSAct. Tâche : arg.
Actions recommandées L'instruction de recherche arg a détecté que le chemin et l'objet
Utiliser une définition d'outil aussi précise que possible. Utiliser de recherche ont été supprimés.
l'identification de charge. Référence programme : arg.
En cas de tests simples de SoftMove en utilisant uniquement Conséquences
le flasque sans outil, il faut créer une définition d'outil similaire La position ne peut pas être lue par l'instruction arg. L'exécution
à tool0, mais avec une masse supérieure à 0,002 kg. du programme s'arrête immédiatement.
Causes probables
41792, Instruction non autorisée.
Une routine d'interruption exécute une instruction arg juste
Description avant le changement de signal. Une routine d'interruption
Tâche : arg. exécute une instruction arg et, lorsque l'instruction arg est
L'instruction arg ne peut être exécutée au niveau normal dans terminée (aucune détection de signal ne s'est produite), arg
une tâche de mouvement. détecte que l'objet de recherche a été supprimé.

L'exécution du programme cesse. Utiliser une gestion d'erreurs avec un saut long dans la routine
d'interruption pour interrompre l'instruction arg, ou réécrire le
Causes probables
programme RAPID. Voir la documentation de l'instruction arg
L'instruction arg n'est utilisable que dans une TRAP ou une
pour l'implémentation de la gestion des erreurs avec un saut
tâche d'arrière-plan.
long.
41793, Erreur d'arrêt TriggInt

41795, Mode de charge utile incorrect
Description
Description
Il n'est plus possible de mémoriser d'autres actions de
Tâche : arg.
redémarrage de déclenchement.
Mode de charge utile incorrect.
L'instruction éventuellement responsable de ce problème est
:
arg. Conséquences
Conséquences
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. Causes probables
Si l'argument optionnel \TLoad est utilisé dans une instruction
de mouvement, le paramètre de configuration
ModalPayloadMode doit être défini sur NO. Si l'instruction
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
GripLoad est utilisée, le paramètre de configuration Actions recommandées

ModalPayloadMode doit être défini sur YES. Si l'instruction Vérifier le programme RAPID. L'instruction arg peut uniquement
LoadId est utilisée avec le paramètre de configuration être utilisée dans une tâche RAPID qui contrôle un robot avec
ModalPayloadMode sur NO, l'identification PayLoad est TCP.
impossible.
Actions recommandées 41799, Valeur de vitesse trop faible

Vérifier la valeur du paramètre de configuration Description
ModalPayLoadMode pour le domaine SYS, type SYS_MISC. Tâche : arg.
La valeur de vitesse (arg) utilisée dans l'argument arg est trop
41796, Erreur d'argument faible.
Description
La masse est négative dans le loaddata utilisé. Impossible d'utiliser la valeur de vitesse actuelle.
Causes probables
Actions recommandées Une valeur inférieure à la valeur de vitesse minimum a été
Définir une charge correcte avant de l'utiliser pour un utilisée.
déplacement par programme ou par pilotage manuel.
L'identification de charge peut être effectuée via la routine de
Augmentez la valeur de vitesse dans l'argument arg.
service LoadIdentify.
41797, Signal inaccessible 41800, Action manuelle requise

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Signal d'E/S arg inaccessible.
Le démarrage de mouvements du robot a été commandé par
la tâche arg.
Causes probables En mode manuel à vitesse réduite ou en mode manuel pleine
Cette erreur peut être due à l'une des raisons suivantes : vitesse, la gachette d'activation doit être réactivée.
L'entrée/sortie réelle sur le périphérique d'E/S représentée par
Causes probables
le signal d'E/S n'est pas valide. Le périphérique d'E/S ne
Une commande d'activation de mouvements robot a été
fonctionne pas. Erreur dans la configuration du signal d'E/S.
exécutée en mode manuel à vitesse réduite ou en mode manuel
Actions recommandées pleine vitesse.
Relacher et ré-enfoncer la gachette d'activation. Démarrer à
41798, Aucun robot TCP trouvé nouveau l'exécution du programme RAPID.
Description REMARQUE : Si un système MultiMove est utilisé, tous les
Tâche : arg. robots et axes externes ne démarreront leurs déplacements
Cette tâche ne contrôle pas une unité mécanique qui est un qu'après le prochain démarrage de programme.
robot avec TCP.

Référence programme arg. 41801, En mode synchronisé
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Tâche : arg.
Impossible d'exécuter arg en mode synchronisé.
Causes probables
Référence programme. arg.
Aucun robot avec TCP trouvé pour cette tâche.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Conséquences Autre solution : vous pouvez modifier la valeur configurée du

L'exécution du programme s'arrête immédiatement. signal de sortie analogique.
Causes probables
Le système est en mode synchronisé au niveau de base ou
lors du store path. 41804, Commande non autorisée

Supprimer la synchronisation avant d'exécuter l'instruction Tâche : arg.
actuelle. Impossible de modifier le paramètre d'exécution sans
mouvement en mode manuel pleine vitesse.
41802, Instruction ou fonction non prise en Réf. programme arg.
charge Conséquences
Description
Tâche : argL'instruction ou la fonction RAPID arg n'est pas prise
en charge dans cette version de RobotWare. Actions recommandées
Réf. programme arg S'assurer que la modification du paramètre d'exécution sans
mouvement n'est pas effectuée en mode manuel pleine vitesse.
Causes probables
Utilisation d'une fonction ou d'une instruction non prise en
charge dans la version en cours de RobotWare. 41805, Dimension interdite

Retirer l'instruction ou la fonction RAPID arg de votre Tâche : arg.
programme RAPID. La dimension arg utilisée pour l'argument arg est incorrecte.
Dimension requise : arg.
41803, Erreur d'argument Réf. programme arg.
Causes probables
Description
Des dimensions ou valeurs incorrectes sont utilisées sur les
Tâche : arg.
arguments facultatifs.
La valeur de sortie logique calculée à partir de l'argument
ScaleValue de l'instruction TriggSpeed et de la vitesse Actions recommandées
programmée de l'instruction en cours dépasse la valeur Vérifier et modifier le programme RAPID.
maximale de sortie physique définie pour le signal analogique Récupération : ERR_ARRAY_SIZE.
utilisé dans l'argument AOp de l'instruction TriggSpeed.
Réf. programme arg. 41806, La matrice A est singulière
La valeur de sortie logique analogique dépasse la valeur de Tâche : arg.
sortie physique. La matrice utilisée dans l'argument A est singulière et le
Valeur de sortie logique = Valeur d'échelle* vitesse TCP système d'équation linéaire ne peut être résolu.
programmée (exprimée en mm/s). Réf. programme arg.
Valeur de sortie physique de signal analogique = Selon la
définition figurant dans la configuration du signal de sortie
Modifier la matrice A.
analogique réel.
Le signal analogique ne peut être défini qu'entre arg et arg
(selon la configuration du paramètre système d'E/S).
41807, Mémoire insuffisante
Description
Diminuer la valeur utilisée dans ScaleValue ou la vitesse
Tâche : arg.
programmée de l'instruction en cours d'utilisation.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
La mémoire allouée est insuffisante pour effectuer le calcul Le domaine arg utilisé dans l'instruction arg n'est pas valide
actuel. ou pas utilisé.

L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Un domaine non valide ou non utilisé a été utilisé dans
l'instruction arg.
Causes probables
La mémoire allouée au démarrage est insuffisante pour Actions recommandées
effectuer le calcul. Récupération : arg.
Utiliser des matrices de taille plus petite dans l'instruction. 41813, Erreur d'accès au fichier ou répertoire
Si ce n'est pas possible, signaler le problème à ABB Robotics. Description
Tâche : arg.
41810, Uniquement valide pour un robot 6 axes Impossible d'ouvrir le fichier arg en écriture ou le répertoire
spécifié n'existe pas.
Description
Tâche : arg.
L'instruction arg avec le commutateur arg est autorisée Causes probables
uniquement pour un robot 6 axes. Le fichier est peut-être protégé en écriture.
Réf. programme arg. Le fichier ou répertoire porte peut-être un nom incorrect.
Le répertoire spécifié n'existe pas.
Conséquences
Aucun espace de stockage disponible sur le périphérique.
Causes probables
Vérifiez si le fichier est protégé en écriture ; si oui, modifiez le
Instruction arg utilisée avec le commutateur arg.
paramétrage. Assurez-vous que le nom du fichier et celui du
répertoire sont corrects. Assurez-vous que le répertoire existe.
Supprimez arg ou le commutateur arg.
Assurez-vous que l'espace de stockage disponible est suffisant.
41811, Réinitialisation du signal non autorisée
Description 41814, Erreur de référence

Tâche : arg.
Description
L'instruction arg peut servir uniquement à réinitialiser un signal
Tâche : arg.
connecté à un signal configuré avec l'instruction arg.
La référence de l'argument arg n'est pas une variable
persistante complète.
Conséquences
Causes probables L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Le signal nommé arg est configuré dans la configuration d'E/S
et ne peut être réinitialisé.
Il est impossible d'utiliser une composante d'enregistrement
Actions recommandées ou un élément de tableau dans l'argument arg.
Vérifiez le programme RAPID et l'argument utilisé dans Vous ne pouvez utiliser que des variables persistantes
l'instruction arg. complètes pour arg.
41812, Domaine non valide ou non utilisé 41815, Erreur de référence dans le bool. cyclique
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
L'argument arg n'est pas une condition valide. 41818, Erreur SDB dans le bool. cyclique
Description
Conséquences Échec lors de l'évaluation d'une configuration d'expression
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. logique avec l'instruction RAPID SetupCyclicBool.
Causes probables La variable persistante arg est inconnue dans le système.
Un argument incorrect a été utilisé dans la partie condition de Conséquences
SetupCyclicBool. L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Consultez le manuel et remplacez arg par un argument valide. Le module contenant la déclaration de arg a probablement été
déchargé.
41816, Trop de bool. cycliques connectés
Description Rechargez le module contenant la déclaration de arg.
Tâche : arg. Déconnectez l'expression logique associée avec
Il n'est possible de configurer que arg nombre de bool. RemoveCyclicBool.
cycliques.
Conséquences 41819, Erreur d'entier dans le bool. cyclique

L'exécution du programme est arrêtée. Description
La condition indiquée ne sera pas associée à arg. Échec lors de l'ajout ou de l'évaluation d'une d'expression
Causes probables logique, configuration avec l'instruction RAPID SetupCyclicBool.
Le nombre maximum de bool. cycliques (arg) a déjà été La variable persistante arg ne comporte aucune valeur d'entier.
configuré. Conséquences
Actions recommandées L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Supprimez tous les bool. cycliques actuellement inutilisés et Causes probables
réessayez. arg ne comporte aucune valeur d'entier.
41817, Erreur d'E/S dans le bool. cyclique
Assurez-vous que arg comporte une valeur d'entier.
Description
Échec lors de l'évaluation d'une configuration d'expression 41820, Identité EGM non valide
logique avec l'instruction RAPID SetupCyclicBool.
Description
Tâche : arg.
Conséquences L'identité EGM arg n'est pas valide.
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Réf. programme arg.
La connexion avec le périphérique d'E/S a été perdue. Si le L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
signal est défini dans le programme RAPID, il doit être connecté
Causes probables
au signal configuré avec l'instruction AliasIO.
L'identité EGM arg n'a pas été initialisée via l'instruction RAPID
Actions recommandées EGMGetId.
Reconnectez le signal défini dans le programme RAPID avec
Initialisez l'identité EGM arg à l'aide de l'instruction RAPID
AliasIO.
EGMGetId.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41821, Aucun signal EGM spécifié Actions recommandées

Vérifiez si Le nom du périphérique est correctement
Description
orthographié. Le périphérique est connecté. Le périphérique
Tâche : arg.
fonctionne.
Aucun signal d'entrée EGM spécifié dans arg.
41825, EGM non connecté
Conséquences
Description
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
L'état de l'instance EGM avec l'identité EGM arg n'est pas
Causes probables
connecté.
Conséquences
Au moins un signal doit être spécifié dans arg.
41822, Aucune donnée du périphérique UdpUc
Utilisez les instructions EGMGetId et/ou EGMSetupAI,
Description EGMSetupAI, EGMSetupGI ou EGMSetupUC, pour connecter
Tâche : arg. EGM.
Aucun paquet de données attendu n'a été reçu pour l'instance Pour plus d'informations, consultez le manuel d'utilisation
EGM arg pendant arg secondes. d'EGM.
Réf. RAPID : arg.
Conséquences 41826, Conflit de modes EGM

Description
Actions recommandées Il existe un conflit de modes EGM pour l'identité EGM arg.
Vérifiez la connexion entre le système de commande et le Il est important d'utiliser le même mode EGM (Articulation ou
périphérique UdpUc "arg". Vérifiez que le périphérique UdpUc Pose) pour EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI,
"arg" fonctionne correctement. Augmentez la valeur (arg) pour EGMSetupUdpUc, EGMActXX et EGMRunXX.
\CommTimeout dans EGMSetupUC. Récupération :
Conséquences
ERR_UDPUC_COMM.
41823, Type de référentiel non valide
Utilisez EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI et
Description EGMSetupUdpUc avec le commutateur \Joint avec EGMActJoint
Tâche : arg. et EGMRunJoint.
Le type de référentiel arg n'est pas autorisé avec l'instruction Utilisez EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI et
RAPID arg. EGMSetupUdpUc avec le commutateur \Pose avec
Réf. programme arg. EGMActPose et EGMRunPose.
Conséquences
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. 41827, Robot avec TCP manquant
Corrigez le type de référentiel utilisé. Il est interdit d'utiliser EGM dans une tâche RAPID avec le robot
avec TCP.
41824, Impossible d'ouvrir le périphérique UdpUc Conséquences
Description L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Il n'a pas été possible d'ouvrir le périphérique externe arg, qui Actions recommandées
a été spécifié dans l'instruction RAPID arg. Utilisez EGM dans les tâches RAPID avec le robot avec TCP
Conséquences uniquement.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41828, Trop d'instances EGM Conséquences

Si ce repositionnement n'est pas effectué avant le redémarrage
Description
de ContactL, il risque de se produire un mouvement
Tâche : arg.
occasionnant des dommages.
Il n'y a plus d'instances EGM disponibles. Le nombre maximum
par tâche RAPID est arg. Actions recommandées
Conséquences
41832, Le message entrant EGM UdpUc contient
des données invalides
Description
Vous devez déconnecter une instance EGM à l'aide de
L’application de serveur UdpUc sur le périphérique externe arg
EGMReset avant d'en connecter une autre.
qui alimente EGM avec des données de position a envoyé des
données invalides.
41829, Erreur de changement d'état EGM
Conséquences
Description
L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
L'état de l'instance EGM avec l'identité EGM arg n'a pas pu être
remplacé par arg. Actions recommandées
Vérifiez que l’application de serveur UDP sur le périphérique
Conséquences
externe arg envoie des données conformément aux
spécifications de egm.proto. Vérifiez que l’application de serveur
Actions recommandées UDP sur le périphérique externe arg envoie des données
Essayez de réinitialiser l'instance EGM à l'aide de l'instruction conviennent à l’unité mécanique à laquelle elles sont destinées.
RAPID EGMReset. Déplacez PP vers la routine principale pour
réinitialiser toutes les instances EGM. 41833, Les données d’entrée EGM des signaux
sont invalides
41830, Erreur pendant l'envoi du message EGM
Description
UdpUc
Le signal arg qui alimente EGM avec des données de position
Description a envoyé des données invalides.
Il n'a pas été possible d'écrire tout le message UdpUc sur le
Conséquences
périphérique externe arg connecté à EGM.
arg sur arg ont été envoyés.
Conséquences
Vérifiez que les données d’entrée du signal arg conviennent à
l’unité mécanique à laquelle elles sont destinées.
Vérifiez la connexion entre le système de commande et le 41840, Erreur d'argument
périphérique externe arg. Vérifiez l'application du serveur UDP
Description
sur le périphérique externe arg. Redémarrez le système de
Tâche : arg.
commande et/ou le périphérique externe arg.
Pas de données triggdata valides dans l'argument TriggArray.
41831, Avertissement ContactL
Conséquences
Description
Tâche : arg.
Aucun résultat pendant ContactL. Actions recommandées
Avant d'exécuter la prochaine instruction, vérifiez que le TCP Définissez les données de déclenchement en exécutant une
est repositionné sur la position de départ du chemin ContactL. instruction TriggIO, TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed ou
Réf. programme arg. TriggCheckIO avant l'instruction actuelle.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41841, Erreur d'argument Réf. programme arg.
Tâche : arg. Si ce repositionnement n'est pas effectué avant la relance d'une
La taille du tableau utilisé dans l'argument arg est de arg. recherche circulaire, il risque de se produire un mouvement
La taille max. du tableau est limitée à arg éléments. occasionnant des dommages.
Réf. programmearg. Actions recommandées
Conséquences Récupération : arg.

41845, Erreur d'inaccessibilité
Vérifiez et modifiez le programme RAPID. Description
Tâche : arg.
41842, Erreur d'argument La position (robtarget) se trouve en dehors de la zone de travail
du robot.
Description
Tâche : arg.
Instruction arg utilisée avec l'argument arg et l'un des Causes probables
arguments facultatifs T2, T3, T4, T5, T6, T7 ou T8. La position robtarget utilisée est inaccessible.
Conséquences Utilisez une position (robtarget) se trouvant dans la zone de
L'exécution du programme est arrêtée. travail du robot.

Causes probables
Une combinaison interdite d'arguments a été utilisée.
41846, Signal en lecture seule
Description
Corrigez le programme RAPID.
Tâche : arg.
Les bits des signaux d'E/S sont définis par une opération de
41843, Instruction non autorisée dans une routine
transfert de périphérique.
d'interruption ou de service
Le signal arg est en lecture seule.
Tâche :arg.
Conséquences
Il est interdit d'utiliser l'instruction RAPID arg dans une routine
d'interruption ou de service.
Réf. programme arg. Causes probables
Conséquences
Recherchez les signaux d'E/S et le transfert de périphérique
Retirez l'instruction de votre programme RAPID.
dans la configuration d'E/S.
Modifiez le signal utilisé dans le programme RAPID.
41844, Erreur de recherche
Description 41847, Signal en lecture seule

Tâche : arg.
Description
La variable persistante arg pour l’instruction SearchX est déjà
à la valeur spécifiée (1 ou 0) au départ de la recherche.
Avant d'exécuter la prochaine instruction, vérifiez que le TCP
Le signal arg est en lecture seule.
est ramené à la position de départ de la trajectoire de recherche.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Le message ne sera pas affiché sur le FlexPendant.
Cette erreur peut être traitée dans un gestionnaire d'erreurs.
Causes probables
Les bits des signaux d'E/S sont définis par une opération de Causes probables
transfert de périphérique. Un message arg est déjà actif sur le FlexPendant.

Recherchez les signaux d'E/S et le transfert de périphérique Récupération : arg.
dans la configuration d'E/S. Le message actif actuel arg peut être désactivé avec l'instruction
Modifiez le signal utilisé dans le programme RAPID. arg.
41848, Temps de visualisation insuffisant 41851, Type de valeur incorrect utilisé
Le temps de visualisation spécifié est insuffisant. Type de valeur incorrect utilisé dans l'argument facultatif arg.
Réf. programme arg. Les seuls types valables sont bool, num ou dnum, ou tout type
d'alias de l'un de ces trois types de base.
Conséquences
Conséquences
Consultez la documentation RAPID relative au temps de
visualisation minimum. Causes probables
Augmentez le temps de visualisation utilisé dans le programme Type de valeur incorrect utilisé.
RAPID.
Modifiez le type de valeur utilisé dans l'argument facultatif arg.
41849, Combinaison incorrecte de valeurs utilisée
dans les arguments 41852, Valeur de signal incorrecte arg
Description
Description
Tâche : arg.
Il est impossible de définir le signal d'E/S arg sur la valeur arg.
Le temps de visualisation spécifié arg est égal ou supérieur au
.
délai d'expiration arg pour l'instruction.
Conséquences
Réf. programmearg.
Conséquences
Causes probables
Le signal d'E/S arg est mal configuré ou la valeur à définir est
incorrecte. La valeur de signal utilisée a été lue à partir d'une
Modifiez le temps de visualisation utilisé dans le programme
variable persistante spécifiée dans l'une des instructions de
RAPID ou modifiez la durée maximale du temps d'attente
configuration utilisées pour les conditions de définition de Trigg
autorisé.
et les actions de définition d'un signal de sortie numérique, d'un
groupe de signaux numériques ou d'un signal de sortie
41850, Interface utilisateur déjà active analogique à une position fixe.
Description L'erreur a été détectée alors que le signal réel doit être défini.

Un message est déjà actif sur le FlexPendant. Un message Vérifiez la configuration d'E/S du signal d'E/S.
lancé par l'instruction arg doit être annulé avant le lancement Vérifiez la valeur de la variable persistante utilisée dans arg
d'un nouveau message. pour les instructions de configuration de Trigg.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41860, Erreur d'évaluation du bool. cyclique Actions recommandées

Veuillez utiliser les instructions RAPID de SetupCyclicBool en
Description
utilisant le bool. cyclique arg avant d’utiliser StartAsciiLog.
Erreur lors de l'évaluation du bool. cyclique arg.
Conséquences 41863, Unité mécanique qui n’est pas un robot

L'évaluation de arg a été immédiatement arrêtée. TCP
Causes probables
Description
Le module contenant la déclaration de arg a été déchargé. Un
Tâche : arg.
signal d'E/S nécessaire pour évaluer l'expression logique
L’unité mécanique arg n’est pas un robot TCP. arg Ne peut être
connectée à arg a été perdu (consultez les journaux d'erreurs
utilisé que si l’unité mécanique est un robot TCP.
précédents). Le signal d'E/S mis à jour avec la valeur booléenne
cyclique a été perdu.
Conséquences
Rechargez le module contenant la déclaration de arg.
N’utilisez arg qu’avec un robot TCP.
Reconnectez le signal défini dans le programme RAPID avec
AliasIO.
41864, Erreur d’argument
41861, Le bool. cyclique a été supprimé Description
Tâche : arg.
Description
Mauvaise combinaison des commutateurs.
Erreur lors de l'évaluation du bool. cyclique arg.
Le commutateur arg ne peut être combiné qu’avec le
Conséquences
commutateur arg.
L'évaluation de arg a immédiatement été arrêtée et le bool.
cyclique a été supprimé.
Conséquences
Causes probables
Le module contenant la déclaration de arg a été déchargé. Un
signal d'E/S nécessaire pour évaluer l'expression logique
connectée à arg a été perdu (consultez les journaux d'erreurs
précédents). Le signal d'E/S mis à jour avec la valeur booléenne
cyclique a été perdu. 41865, Adresse MAC non valide

Rechargez le module contenant la déclaration de arg. Tâche : arg.
Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S. Adresse MAC non valide arg.
Reconnectez le signal défini dans le programme RAPID avec Réf. programme : arg.
AliasIO. Reconnectez l'expression logique. Conséquences
41862, Échec de configuration du journal ASCII
Causes probables
Description Le format est peut-être incorrect.
Impossible de configurer le journal ASCII pour le bool. cyclique
arg.
Vérifiez l'adresse MAC et corrigez l'adresse utilisée.
Causes probables Longueur de l'adresse MAC au format XX:XX:XX:XX:XX:XX.
Le bool. cyclique n’est pas activé lorsque le journal ASCII est
activé avec les instructions RAPID de StartAsciiLog.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41880, Erreur de définition d'AliasCamera L'argument arg sera recréé à la prochaine exécution de la
routine.
Description
Tout l'historique sera perdu dans arg, mais se trouve dans le
Tâche : arg.
fichier arg dans le répertoire HOME:.
La caméra dans l'argument CameraName ou FromCamera :
arg, doit être définie dans la configuration de la communication Causes probables
(SIO,cfg) et la caméra dans l'argument ToCamera : arg, doit Fichier édité ou corrompu par une interruption d'exécution
être déclarée dans le programme RAPID et non définie dans précédente de la routine.
la configuration de la communication (SIO,cfg).

Réf. programme : arg. 41884, Erreur CyclicBrakeCheck

Vérifiez la configuration de la communication et le programme Tâche : arg.
RAPID. L'option SafeMove ou l'option EPS est obligatoire si vous
Récupération : arg. exécutez CyclicBrakeCheck.
41881, Interruption booléenne persistante Conséquences
Description L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.

Un changement de valeur sur une variable booléenne Utilisation de CyclicBrakeCheck sans les options requises.
persistante a interrompu l'exécution.
Utilisez BrakeCheck pour tester les freins si vous n'avez pas
Actions recommandées l'option SafeMove ou EPS.
41885, Erreur BrakeCheck
41882, Erreur dans le bool. cyclique
Description
Tâche : arg. Si vous avez une option SafeMove ou l'option EPS, vous devez
La condition utilisée dans SetupCyclicBool est trop complexe. utiliser CyclicBrakeCheck pour tester les freins.
Réf. programme : arg. Réf. programme : arg.
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.

La condition utilisée dans SetupCyclicBool est trop complexe. Utilisez la routine BrakeCheck lorsque CyclicBrakeCheck doit
Actions recommandées être utilisé.
Divisez l'expression en deux sous-expressions pour simplifier Actions recommandées

chaque sous-expression par rapport à l'expression d'origine. Utilisez CyclicBrakeCheck pour tester les freins.
41883, Fichier arg endommagé 41886, Erreur CyclicBrakeCheck

Le fichier a été édité ou un argument arg précédent a été CyclicBrakeCheck est déjà active.
interrompu, ce qui a endommagé le fichier. La routine CyclicBrakeCheck ne peut pas être exécutée à partir
Réf. programme : arg. de plusieurs tâches ou niveaux d'exécution en même temps.
Conséquences Actuellement, la tâche arg exécute CyclicBrakeCheck au niveau
Le fichier a été renommé en arg. d'exécution arg (LEVEL_NORMAL=0, LEVEL_SERVICE=2).
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Réf. programme : arg. Causes probables

Un contrôle des freins est en cours, leur utilisation n'est donc
Conséquences
pas permise arg.
Causes probables
Fin d'exécution de la routine CyclicBrakeCheck ou BrakeCheck
Plusieurs appels de la procédure CyclicBrakeCheck.
avant utilisation arg.
Vérifiez qu'une seule tâche exécute la routine CyclicBrakeCheck
si vous utilisez un système MultiMove. Si vous appelez
CyclicBrakeCheck à partir d'une routine de service, vérifiez que Description
l'exécution de CyclicBrakeCheck au niveau normal est terminée. Tâche : arg
Pour annuler une routine CyclicBrakeCheck active, déplacez La valeur lue est un nombre entier et supérieure à la valeur
le pointeur de programme sur curseur ou principal. entière maximale pour num, 8388608. Valeur lue : arg.
41887, Erreur BrakeCheck Conséquences
Description
BrakeCheck est déjà active. Une variable numérique est utilisée pour stocker la valeur
La routine BrakeCheck ne peut pas être exécutée à partir de entière de lecture, et cette valeur est supérieure à la valeur
plusieurs tâches ou niveaux d'exécution en même temps. entière maximale pour un num.
Actuellement, la tâche arg exécute BrakeCheck au niveau
d'exécution arg (LEVEL_NORMAL=0, LEVEL_SERVICE=2).
Changez le type de données utilisé dans arg une variable dnum.
Conséquences 41890, Erreur de paramètre

Description
Causes probables Tâche : arg
Plusieurs appels de la procédure BrakeCheck. La valeur utilisée dans l'argument NumPoints (arg) est
Actions recommandées supérieure à la taille du tableau d'argument (arg).
Vérifiez qu'une seule tâche exécute la routine BrakeCheck si Réf. programme : arg.
vous utilisez un système MultiMove. Si vous appelez Conséquences
BrakeCheck à partir d'une routine de service, vérifiez que L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
l'exécution de BrakeCheck au niveau normal est terminée. Pour
annuler une routine BrakeCheck active, déplacez le pointeur
de programme sur curseur ou principal.
41891, Trop peu de points

Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Nécessite au moins deux points pour identifier la ligne.
L'instruction / fonction arg ne peut pas être utilisée lorsqu’un
Points utilisés : arg
contrôle des freins est en cours.
Conséquences
Conséquences
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Déplacez
PP vers principal. Actions recommandées
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41892, Trop peu de points 41896, Erreur d’argument
Tâche :arg Tâche : arg
Nécessite au moins trois points pour identifier un appareil. Impossible de calculer un appareil car les trois points sont
Points utilisés : arg colinéaires.

Corrigez le programme RAPID. Corrigez le programme RAPID.
Nécessite au moins trois points pour identifier le cercle. Impossible de calculer une ligne car les deux points sont trop
Points utilisés : arg proches.

Corrigez le programme RAPID. Corrigez le programme RAPID.
Nécessite au moins quatre points pour identifier la sphère. La distribution des points n'est pas un appareil.
Points utilisés : arg Réf. programme :arg.
Réf. programme : arg. arg
arg
Conséquences
arg
Conséquences
41895, Trop de points Corrigez le programme RAPID.
Description
41899, Erreur d’argument
Tâche : arg
Peut traiter un maximum de 100 points. Description
Points utilisés : arg Tâche : arg
Réf. programme : arg. La distribution des points n'est pas une ligne.
Réf. programme :arg.
Conséquences
arg
arg
arg
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
Conséquences 41903, Contrôle des freins, fichier arg renommé

Description
Corrigez le programme RAPID. Le programme de contrôle des freins a détecté l’utilisation d’un
réglage. Le fichier actuel arg ne peut pas être modifié par la
41900, Erreur d'orientation nouvelle entrée arg.
Description
Valeur d'orientation incorrecte dans arg. arg sera renommé en arg. Un nouveau fichier arg sera créé.
Causes probables
Actions recommandées Le réglage est utilisé ou a été utilisé pour le programme de
Toutes les orientations utilisées doivent être normalisées : la contrôle des freins. Le fichier zzz_internal_cbc_tuning.mod
somme des carrés des composantes d'un quaternion doit être existe dans le répertoire HOME: ou a été utilisé précédemment.
égale à 1.
Récupération : arg
Aucune action requise.
41901, Nom de table de texte non valide 41904, Brake Check, tâche arg désactivée
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg.
Le nom de la table de texte est trop long. Les caractères
Le programme Brake Check (contrôle des freins) a détecté que
maximum arg peuvent être utilisés dans le nom.
la tâche de mouvement arg est désactivée dans le panneau de
sélection des tâches.
Conséquences Réf. programme : arg.
Le nom de la table de texte n'est pas valide.
Conséquences
Causes probables L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Nom trop long utilisé comme nom de table de texte.
Causes probables
Actions recommandées La tâche a été désactivée dans le panneau de sélection des
Modifier le nom sur la table de texte. tâches.
41902, Forçage vitesse modifié Activez la tâche arg dans le panneau de sélection des tâches
Description et exécutez le programme de contrôle des freins à nouveau.
Tâche : arg.
Le forçage vitesse défini par l’opérateur dans le FlexPendant 41905, Erreur d’argument
a été modifié. Pour obtenir de bonnes performances, le forçage
Description
vitesse doit être réglé sur 100 %.
Tâche : arg.
Réglage actuel : arg.
Impossible de calculer une sphère car la distribution des points
Conséquences est linéaire.
L’exécution du programme est immédiatement arrêtée. Réf. programme :arg.

Le forçage vitesse a été modifié pendant l’exécution de la L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
routine.
Actions recommandées Corrigez le programme RAPID.
Déplacez PP, réglez la vitesse sur 100 % et relancez la routine.
Suite page suivante

5.6 4 xxxx
Suite
41906, Trajectoire hors du point d’arrêt Actions recommandées

Avant d’exécuter le programme de contrôle des freins, terminez
Description
la trajectoire en cours pour toutes les unités mécaniques de
Tâche : arg.
toutes les tâches. Pour cela, il faut exécuter les mouvements
Une ou plusieurs unités mécaniques connectées à la tâche arg
progressivement.
ne sont pas à un point d’arrêt. Une trajectoire est actuellement
active.
41907, Trop éloigné de la trajectoire
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Une ou plusieurs unités mécaniques connectées à la tâche arg
Causes probables
sont trop éloignées de la trajectoire pour exécuter un
Une unité mécanique n’est pas à un point d’arrêt.
mouvement de retour à la trajectoire.
Cette erreur peut être due à l’une des raisons suivantes :
1) Le programme de contrôle des freins est exécuté en tant que
Conséquences
routine de service. Les unités mécaniques connectées à des
L’exécution de la routine arg a été arrêtée.
tâches autres que celle exécutant la routine de service ne seront
pas forcées vers un point fin. Causes probables
2) Une ou plusieurs tâches sont désactivées dans le panneau L’unité mécanique a été déviée manuellement de la trajectoire.
de sélection des tâches et donc les trajectoires ne peuvent pas
être terminées pour toutes les unités mécaniques.
1) Démarrez l’exécution à nouveau et choisissez de rejoindre
ou de supprimer la trajectoire.
2) Annulez l’appel de routine pour achever arg.

5.7 5 xxxx
5.7 5 xxxx
50021, Erreur de position de l'axe Actions recommandées
Description Procéder à un nouveau redémarrage avec reprise.
La position réelle de l'axe arg est trop éloignée de la position

demandée. 50026, Proche de la singularité

Vérifier les paramètres de réglage, les forces externes ou le Tâche : arg.
matériel. Le robot est trop proche de la singularité.
50022, Tension de liaison CC trop faible (Statut interne : arg).
Les variateurs ne détectent pas de tension de liaison CC ou Éloignez la trajectoire du robot de la singularité ou modifiez le
cette tension est trop faible. mode de pilotage manuel du robot sur l’articulation/l’axe.
Cela peut se produire si la barre de liaison CC est mal insérée Lorsque la position du robot dépend d’un autre axe piloté
ou si les contacteurs secteur ne se ferment pas correctement. manuellement, cette dépendance doit également être assouplie,
notamment en remplaçant le système de coordonnées de
pilotage manuel du robot universel par le système de
Veiller à bien insérer la barre de liaison CC entre le variateur
coordonnées de base.
et le redresseur.
Vérifier que les contacteurs Moteurs sous Puissance sont
50027, Axe hors plage
fermés et qu'il existe une tension sur la partie connectée au
redresseur. Description
La position de l'axe arg - arg se trouve en dehors de sa plage
50024, Échec de la trajectoire de raccordement de travail.
Tâche : arg. Utiliser le joystick pour ramener l'axe dans sa plage de travail.
La trajectoire de raccordement a été exécutée comme un point

d’arrêt pour une ou plusieurs des raisons suivantes : Retard. 50028, Sens du pilotage manuel incorrect
Points programmés trop proches. Système nécessitant une
Description
charge UC élevée. Réf. programme arg.
La position de l'axe arg - arg se trouve en dehors de sa plage
Actions recommandées de travail.
Réduisez le nombre d’instructions entre les instructions de
déplacement consécutives. Réduisez la vitesse, utilisez des
Utiliser le joystick pour déplacer l'axe dans la direction opposée.
points plus espacés, utilisez l’option /CONC. Augmentez le
paramètre système « Prefetch Time » dans la rubrique Motion
et le type Motion Planner. Si l’arrêt survient au premier
mouvement après un point fin, augmentez le paramètre système Description
« Interpolation Buffer Startup Adjust » dans la rubrique Motion Impossible de modifier les paramètres système en mode
et le type Motion Planner. L’avertissement peut être supprimé MOTEURS SOUS PUISSANCE.
à l’aide de l’instruction RAPIDE CornerPathWarning. Actions recommandées

Couper la puissance.
50025, Redémarrage interrompu
Description
La position actuelle est trop éloignée de la trajectoire.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

Augmentez la distance entre les points proches. Diminuez la
Description
vitesse. Modifiez l'accélération.
Tentative d'étalonnage effectuée en mode MOTEURS SOUS
PUISSANCE.
50050, Position inaccessible
Description
Couper la puissance.
La position de l’articulation arg arg se trouve en dehors du
rayon d’action.
Articulation 1-6 : Numéro de l’axe à l’origine de l’erreur.
Description Articulation 23 : La combinaison des axes 2 et 3 provoque
Tentative de commutation des moteurs effectuée en mode l’erreur.
MOTEURS SOUS PUISSANCE.
Causes probables
Actions recommandées La valeur ConfL_Off est peut-être utilisée et le mouvement est
Couper la puissance. trop important, soit plus de 90 degrés pour un axe.
Vérifiez le référentiel objet ou le rayon d’action. Déplacez l’axe
Description en articulaire. Vérifiez les paramètres système Motion. Insérez
Tentative de synchronisation effectuée en mode MOTEURS des points intermédiaires pour les grands mouvements.
SOUS PUISSANCE.
Actions recommandées 50052, Erreur de vitesse de l'axe

Couper la puissance. Description
La vitesse de l'axe arg est incorrecte par rapport à celle
50036, Reprise correcte impossible demandée, en raison d'une erreur du système ou d'une collision.

Un arrêt s'est produit avec un nombre excessif de points de Vérifier les paramètres de réglage, ainsi que les forces externes
passage proches. Au redémarrage, le robot se déplacera vers de l'axe et du matériel. Réduire la vitesse programmée.
un point situé plus en avant dans le programme.
Actions recommandées 50053, Différence compteurs trop importante

Diminuer le nombre de points proches, les éloigner les uns des Description
autres ou réduire la vitesse. Différence compteurs trop importante pour l'axe arg. Le système
a détecté une différence trop importante entre la valeur réelle
50037, Commande MISE SOUS PUISSANCE du compteur de la carte de mesure série et celle prévue par le
ignorée système.
La commande MISE SOUS PUISSANCE a été ignorée car l'arrêt Le robot n'est pas étalonné et peut être piloté manuellement.
précédent n'a pas encore été validé. Par contre, il est impossible fonctionner en automatique.

Lancer une nouvelle commande de MISE SOUS PUISSANCE. La position du bras du robot a peut-être été modifiée
manuellement lorsque l'alimentation était coupée. La carte de
50042, Impossible de créer le chemin mesure série, le résolveur ou les câbles sont peut-être
défectueux.
Description
Le chemin n'a pas pu être créé.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

Mettre à jour les compteurs. Vérifier le résolveur et les câbles. Vérifier cet outil et le référentiel objet.
Vérifier la carte de mesure série pour savoir si elle est
défectueuse. Remplacer l'unité si elle est défectueuse. 50063, Cercle imprécis
Description
50055, Charge de l'axe trop élevée
Tâche : arg
Description Les points sont mal placés ; cause arg:
Le couple réel de l'axe arg est trop élevé. Cette erreur peut être Le point de fin est trop proche du point de début. Le point cercle
due à des données de charge incorrectes, à une accélération est trop proche du point de début. Le point cercle est trop
trop importante, à des forces élevées du processus externe, à proche du point de fin. La réorientation est imprécise. L'arc de
une erreur matérielle ou à une faible température. cercle est trop grand (> 240 degrés).
Vérifier les données de charge. Réduire l'accélération ou la Actions recommandées
vitesse. Vérifier le matériel. Vérifier les points du cercle et le point final de l’instruction de
mouvement précédente. On peut vérifier les points du cercle
50056, Collision d'articulations navigant dans le cercle en mode manuel.
Description
50065, Erreur de cinématique
Le couple réel de l'axe arg est supérieur à la valeur demandée,
alors que la vitesse est faible ou nulle. Cela peut être dû à une Description
erreur matérielle ou à un blocage (bras entravé). Le point visé par le mouvement est inaccessible pour le robot
ou trop proche d'une singularité. Robot arg.
Vérifier que le bras n'est pas bloqué. Actions recommandées
Vérifier le matériel. Modifier la position visée.
Vérifier les autres journaux d’événements du matériel.
50066, Robot non actif
50057, Axe non synchronisé
Description
Description Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de
La position de l'axe arg après une coupure/panne électrique position pour le robot arg désactivé.
est trop éloignée de celle qu'elle occupait avant.
Actions recommandées Activez le robot depuis la fenêtre de pilotage manuel ou le
Mettre de nouveau à jour les compteurs. programme. Vérifiez l’objet et le programme.
50058, Erreur du système de coordonnées d'outil 50067, Unité non active
La direction z du système de coordonnées d'outil est quasiment Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de
parallèle à la direction de la trajectoire. position de l’unité arg désactivée.

Modifier le système de coordonnées d'outil pour obtenir au Activez le robot depuis la fenêtre de pilotage manuel ou le
moins un écart de 3 degrés entre la direction z et la direction programme. Vérifiez l’objet et le programme.
de la trajectoire.
50076, Orientation incorrecte
50060, Outil incorrect
Description
Description L'orientation n'a pas été correctement définie.
La définition de l'outil fixe n'est pas valide.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50085, Nombre excessif de repères utilisateur

Normaliser les éléments du quaternion de manière précise.
Description
Plusieurs repères utilisateur ont été définis pour l'unité
50078, Nombre excessif de positions proches
mécanique arg.
Description
Nombre excessif de positions proches consécutives.
Supprimer un repère utilisateur ou définir une unité mécanique
Actions recommandées supplémentaire.
Éloigner ces positions les unes des autres.
50086, Problème de singularité
50079, Impossible d'utiliser le balayage poignet
Description
Description Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
Balayage poignet impossible. à la résolution numérique de l'axe 4 de arg.

Utiliser une amplitude d'oscillation plus faible ou un TCP plus Modifier la position de destination de quelques incréments.
grand.
50087, Problème de singularité
50080, Position non compatible
Description
Description Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
La position souhaitée est inaccessible avec la configuration de à la résolution numérique de l'axe 6 de arg.
robot fournie. Robot arg.
Actions recommandées Modifier la position de destination de quelques incréments.
Modifier la position du robot dans le programme.
50082, Temps de calcul de la trajectoire dépassé
Description
Description Impossible de relancer la trajectoire en raison d'une erreur
Le temps de calcul de la trajectoire des unités mécaniques en survenue précédemment.
cours d’exécution dans le planificateur de mouvement (Motion
Planner) arg dépasse la limite interne. La tâche de mouvement
Déplacer le pointeur de programme pour annuler la trajectoire
ne s’est pas exécutée dans sa limite de temps.
et démarrer un nouveau mouvement.
Causes probables
La charge de l’UC est trop élevée. Cela peut être dû à des 50089, Balayage modifié
communications E/S trop fréquentes.
Description
Actions recommandées Tâche : arg
Définissez le paramètre système Priorité d’interpolation élevée Le balayage demandé n'a pas été réalisé. Causes : fréquence
pour le planificateur de mouvement affecté. Essayez de réduire de balayage élevée. changement interdit de méthode de
la charge du processeur en effectuant une ou plusieurs des balayage. L'instruction SingArea/Wrist est utilisée pendant un
actions proposées : Réduisez la vitesse. Modifiez AccSet. Évitez balayage poignet. Référence programme arg
les singularités (SingArea\Wrist). Si l’erreur survient directement
après le démarrage à partir d’un point fin, augmentez le
Augmenter la longueur d'oscillation ou la période.
paramètre système « Interpolation Buffer Startup Adjust » dans
Ne pas passer d'un balayage bras à un balayage poignet.
la rubrique Motion et le type Motion Planner.
Utiliser SingArea/Off pour un balayage poignet.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50091, Redémarrage impossible « Interpolation Buffer Startup Adjust » dans la rubrique Motion
et le type Motion Planner. L’avertissement peut être supprimé
Description
à l’aide de l’instruction RAPIDE CornerPathWarning.
Redémarrage impossible. La modification de l’état mécanique
de l’unité a rendu le redémarrage du programme impossible.
50132, Échec de la commutation
Description
Déplacez le pointeur de programme et lancez un nouveau
La commutation a échoué pour l'articulation arg.
mouvement.
50092, Réponse de la carte d’axes Établissez une nouvelle commutation. Redémarrez le système
de commande.
Description
Réponse de la carte d’axes incorrecte.
50133, Aucun signal disponible
Description
Vérifiez les paramètres système Motion.
Aucun signal n’est disponible pour le robot arg.
Vérifiez le matériel de la carte d’axes.
50094, TuneServo impossible Vérifiez que des signaux corrects ont été définis.
Description
50134, Échec de vecteur de connexion
Le réglage n'est pas applicable pour l'axe spécifié.
Description
Les calculs du vecteur de correction du capteur ont échoué en
Vérifier qu'un axe et/ou un paramètre pouvant être utilisé avec
raison d’une erreur survenue précédemment.
TuneServo ont été sélectionnés.
50096, TuneServo non autorisé
50135, Activation de SoftAct impossible
Description
Le réglage n'est pas autorisé pour l'axe spécifié. Description
Impossible d'activer 'soft servo'.
Vérifier qu'un axe et/ou un paramètre pouvant être utilisé avec Actions recommandées
TuneServo a été sélectionné. Vérifier que l'axe sélectionné peut être utilisée avec SoftAct.
50124, Zone convertie en point fin 50138, Limite de point de contrôle du bras
Tâche : arg. Le robot arg a atteint la limite de point de contrôle du bras.
La trajectoire de raccordement s’est transformée en point
d’arrêt, car la marge de temps calculée pour le segment suivant
Utiliser le joystick pour déplacer à nouveau l'axe concerné dans
est de 0.
sa plage de travail.
Cela peut être dû à : Points programmés trop proches. Système
nécessitant une charge UC élevée. Réf. programme arg.
50139, Limite de point de contrôle de bras
Description
Réduisez le nombre d’instructions entre les instructions de
Le pilotage manuel a été effectué dans le mauvais sens lorsque
déplacement consécutives. Réduisez la vitesse, utilisez des
le point de contrôle du bras était en dehors de la plage de travail
points plus espacés, utilisez l’option /CONC. Augmentez le
du robot arg.
paramètre système « Prefetch Time » dans la rubrique Motion
et le type Motion Planner. Si l’arrêt survient au premier Actions recommandées
mouvement après un point fin, augmentez le paramètre système Utiliser le joystick pour déplacer l'axe dans la direction opposée.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50140, Charge utile trop élevée 50145, Limite cinématique
Une charge utile élevée a entraîné un dépassement de la limite Limite cinématique du robot arg. Aucune solution n'a été
de couple statique sur l'axe arg. trouvée. Segment long. Position proche d'une singularité. Axe
1, 2 ou 3 hors limites. Position inaccessible.
Vérifier et réduire la charge utile pour le bras et/ou le poignet. Actions recommandées
Diminuer la plage de travail de l'axe pour réduire le couple Insérer un point intermédiaire pour réduire la longueur du
statique lié à la gravité. segment. Utiliser MoveAbsJ. Vérifier l'enveloppe de travail.
50142, Configuration de mouvement 50147, Échec de la reprise après coupure

électrique
Description
Échec de la configuration du manipulateur. Description
arg La re-création de la trajectoire a échoué.
arg.
Actions recommandées Déplacer le pointeur de programme et lancer un nouveau
Vérifiez les paramètres système de la rubrique Motion. mouvement.
Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système.
50143, Configuration des axes du robot
Description
La configuration réelle est différente de la configuration L’instruction ou la commande fournie n’est pas autorisée car
demandée et/ou le mouvement d'un axe du robot est supérieur le programme de robot est exécuté en mode attente.
à 90 degrés. Robot arg, axe arg. (Statut interne : argarg).
Utiliser SingArea_Wrist ou ConfL_Off, modifier la position ou Actions recommandées
insérer un point intermédiaire. Modifiez le programme ou arrêtez son exécution avant de lancer
Il ne sera pas possible de continuer en mode Auto sans corriger la commande.
la configuration. Pour pouvoir atteindre malgré tout la position,
passer en mode manuel et répéter le démarrage. 50156, Axe non indépendant
Description
50144, Référentiel de décalage imprécis
L’axe arg n’est pas configuré en tant qu’axe indépendant.
Description
L'étalonnage du référentiel de décalage est imprécis pour le
Modifiez le programme ou configurez l’axe en tant qu’axe
robot arg. Causes possibles : Le TCP est incorrect. Les points
indépendant dans la rubrique Motion et le type Arm.
de référence sont imprécis. Les points de référence ne sont
pas correctement espacés.
50157, Échec de vecteur de correction X
Description
Si l'erreur estimée est inacceptable : Vérifier que le TCP
Les calculs du vecteur de correction X du capteur ont échoué
approprié est utilisé. Utiliser plus de 3 points de référence.
en raison d’une erreur survenue précédemment.
Soyez vigilant lorsque vous positionnez le robot sur les points
de référence. Actions recommandées
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50158, Processus du capteur manquant 50167, Nouvelle synchronisation
Processus du capteur manquant lors de l’initialisation. Le Un nouveau signal de synchronisation d’objets est arrivé alors
processus arg du capteur est introuvable ou n’a pas pu être que le convoyeur est actif et le programme en cours
initialisé. d’exécution.

Vérifiez le nom du processus dans la rubrique Motion et le type
Process. 50168, Nouvelle synchronisation sur arg
Description
50159, Aucun processus externe
Un nouveau signal de synchronisation d'objets est arrivé alors
Description que le convoyeur suivait l'objet précédent. Impossible de suivre
Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de deux objets simultanément.
position de arg sans processus externe.
Actions recommandées Réduire la vitesse du convoyeur. Augmenter la vitesse
Vérifiez le nom du processus dans les fichiers de configuration programmée.
de la rubrique Motion et le type Process.
50172, MoveJ non autorisé
50160, Impossible d'atteindre la position
Description
Description Il est interdit d’utiliser MoveJ avec un objet coordonné avec
La position programmée de l'axe indépendante arg est en une unité mécanique externe de position.
dehorsde sa plage de travail. Par conséquent, elle est
inaccessible.
Changez pour mouvement linéaire ou repère objet.
Modifier la position. Vérifier les limites de la zone de travail de 50173, Point fin nécessaire
l'axe. Vérifier le repère objet utilisé.
Description
Utiliser un point fin lors de la modification de la coordination
50163, Ajustement de position
des outils ou des objets, si un objet est coordonné avec une
Description unité mécanique externe de position.
L’ajustement de la position externe est trop grand. La vitesse
de TCP, d’orientation ou de position externe est supérieure à
Créer un point fin, puis modifier l'outil.
la vitesse autorisée pour le robot.
Actions recommandées 50174, WObj non connecté

Réduisez la vitesse TCP programmée et la vitesse d’orientation.
Description
Modifiez la trajectoire. WaitWObj plus proche de la
WObj n'est pas connecté au convoyeur arg. Impossible de
synchronisation. Exécutez en mode automatique.
coordonner le TCP du robot avec cet objet. L'objet a pu être
abandonné en raison d'une erreur de synchronisation de temps
50164, Désactivation impossible
sur le noeud du convoyeur.
Description
L'unité mécanique ne peut être désactivée en mode
Rechercher l'absence d'instruction WaitWObj.
indépendant.
Rechercher une instruction DropWObj exécutée avant la fin de
Actions recommandées la coordination.
Vérifier que le mode indépendant n'est pas utilisé et réessayer Rechercher l'erreur de synchronisation de temps et consulter
de désactiver l'unité mécanique. le statut du noeud du convoyeur.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50175, Mouvement du convoyeur 50182, Mauvais sens du pilotage manuel
Le convoyeur arg était en mouvement lors de la tentative de Les axes arg et arg sont en dehors de leur domaine de
coordination du TCP du robot avec l’objet du convoyeur dans couplage.
un mode interdit.
Actions recommandées Utiliser le joystick pour ramener les axes dans leur domaine de
Il est impossible de coordonner le robot au convoyeur en mode couplage.
Vitesse réduite manuelle, ou en pas-à-pas en mode automatique
alors que le convoyeur est en mouvement. 50183, Robot hors de la zone de travail
Description
50176, Convoyeur non actif
Le robot a atteint la zone atelier arg, arg
Description
Le convoyeur arg n'était pas actif lors de la tentative de
Vérifier la cause de la zone atelier. Si nécessaire, utiliser le
coordination de son objet avec le TCP du robot.
joystick pour déplacer le robot en dehors de la zone.
S'assurer que l'unité mécanique du convoyeur est active. 50184, Échec de vecteur de correction Y
Vérifier que le dernier mouvement coordonné avant DeactUnit
Description
est un point fin.
raison d’une erreur survenue précédemment.
Description
Le convoyeur arg était en mouvement lors de la tentative de
50185, Avertissement concernant le vecteur de
redémarrage, ou avant l'appui sur le bouton Stop ou avant une
correction
navigation dans le programme.
Description
Vérifier que le convoyeur est immobile. Déplacer le pointeur
raison d'une erreur survenue précédemment.
de programme et lancer un nouveau mouvement.
50178, Mouvement non optimal

50188, Mouvement non optimal
Description
Le couple requis est trop élevé. Il est nécessaire d'ajuster Description
manuellement l'accélération ou la vitesse. Le couple demandé est trop élevé. Il est nécessaire d'ajuster
manuellement la fréquence ou l'amplitude de balayage.
Réduire l'accélération (AccSet 50 100) pour ce mouvement et Actions recommandées
la rétablir par la suite (AccSet 100 100). Optimiser les Diminuer la fréquence ou l'amplitude de balayage pour le
performances en recherchant l'accélération maximale, comprise mouvement. Sinon, réduire la vitesse.
entre 50 et 99. Sinon, réduire la vitesse.

50189, Signal du relais introuvable
50181, En dehors de la plage de couplage Description
Description Le signal arg du relais arg est introuvable dans la configuration
Les axes arg et arg sont en dehors de leur plage de couplage. d'E/S. L'unité mécanique utilisant ce relais a été ignorée.
Utiliser le joystick pour ramener les axes dans leur domaine de Vérifier les définitions de signaux d'E/S et les paramètres de
couplage. la rubrique mouvement, type : Relais.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50190, Erreur permanente de verrouillage de 50195, Déplacement indépendant impossible

l'interpolateur
Description
Description L'axe arg ne peut pas être déplacé en mode indépendant.
Le nombre d'axes actifs trouvé est différent du nombre d'axes
attendu.
Vérifier que ce mode n'est pas utilisé pour le déplacement de
Actions recommandées l'axe.
Vérifier la configuration de l'unité utilisant la cinématique
générale. 50196, Échec de l'étalonnage
Description
50191, Nombre excessif de vitesses du TCP
Les points 0 et 1 sont trop proches.
Description
Le nombre de vitesses du TCP sur un segment est trop élevé.
Procéder à un nouvel étalonnage, et éloigner les points 0 et 1
Nombre maximal de vitesses autorisé : arg.
l'un de l'autre.
Vérifier si un segment comporte trop de positionnements de 50197, Échec de l'étalonnage
vitesse TCP ou si la valeur DipLag d'une séquence de segments
Description
a augmenté.
Les points 0, 1 et 2 sont alignés, ou le point 2 est trop proche
des points 0 ou 1.
50192, Erreur de pilotage manuel
Description
Procéder à un nouvel étalonnage et déplacer des points, afin
Le pilotage manuel a été lancé trop tôt après l'arrêt du
que les points 0, 1 et 2 ne soient pas alignés, et que le point 2
programme.
soit éloigné des points 0 et 1.
Réessayer de piloter le robot. 50198, Échec de l'étalonnage
Description
50193, Axe non synchronisé
Erreur interne lors de l'étalonnage, provoquée par un switch
Description d'origine inconnue.
La vitesse de l'axe arg avant la coupure/panne électrique était
trop élevée.
Signaler le problème à ABB. Effectuer un nouvel étalonnage.
Faire une mise à jour compteurs. 50200, Erreur de couple
Description
50194, Erreur de position interne
Erreur de calcul du couple, provoquée par une vitesse élevée
Description pour l’unité mécanique. arg Statut interne arg.
Erreur due à une limite numérique interne. Numéro d’axe : arg.
Consigne de position calculée : arg.
Vérifiez les données de charge. Réduisez la vitesse.
Réglez les paramètres système dans la rubrique Motion et le 50201, Orientation inaccessible
type Uncalibrated Control Master 0. Si TuneServo est utilisé,
Description
réglez le paramètre « TUNE_DF ».
L'erreur de l'orientation programmée dépasse la limite autorisée.
Ajuster l'orientation de la position robtarget. Ajuster/vérifier les
orientations des référentiels utilisés : réf. outil, réf. de base,
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5.7 5 xxxx
Suite
réf.utilisateur, réf.objet. Il est possible (mais non recommandé) arg

d’arrêter la surveillance d’orientation avec le paramètre système
correspondant. Consulter la documentation des paramètres 50207, Ajouter un point intermédiaire
système pour plus d'informations (rubrique mouvement/type
Description
robot).
Il est nécessaire d'utiliser un point intermédiaire non coordonné
avec l'unité mécanique externe de position avant de changer
50203, Noeud de mesure utilisé
de convoyeur.
Description
Le noeud de mesure de l'axe arg est déjà utilisé.
Créer un point intermédiaire, puis changer de convoyeur.
Sélectionner un autre noeud. 50208, Fonction manquante
Description
50204, Surveillance de mouvement
Impossible d’activer la compensation de friction pour l’axe arg.
Description
La surveillance du mouvement a été déclenchée pour l'axe arg
Installez l’option Advanced Robot Motion.
sur l'unité mécanique arg.
Conséquences 50209, Limite cinématique

Le mouvement de l'unité mécanique arg est immédiatement
Description
arrêté. L'unité mécanique se dirige vers une position de la
Aucune solution acceptable trouvée. Résidu : arg deg.
trajectoire où elle était exécutée. Si la fonction de gestion des
d'orientation, arg mm en x, arg mm en y, arg mm en z.
erreurs de collision n'est pas configurée, l'exécution s'arrête et
reste à l'état Moteurs sous tension, dans l'attente d'une Actions recommandées
demande de démarrage. Si la fonction de gestion des erreurs Insérer un point intermédiaire. Vérifier le passage par une
de collision est configurée, l'exécution se poursuit dans un singularité. Augmenter la tolérance de position ou d'orientation.
gestionnaire d'erreurs. Utiliser MoveAbsJ. Vérifier l'enveloppe de travail.
Causes probables
50210, Échec de l'identification de charge
Le déclenchement de la surveillance du mouvement peut être
dû à une collision, à une définition incorrecte de la charge ou Description
à des forces provenant d'un processus externe. Impossible d'identifier la charge car l'angle de configuration
est trop petit.
Si l'exécution est arrêtée, reconnaissez le défaut et reprenez Actions recommandées
l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer du FlexPendant. Augmenter l'angle de configuration.
Assurez-vous que les charges sont correctement définies et
identifiées. Si l'unité mécanique est soumise à des forces issues 50214, Échec de la configuration de la zone de
de processus externes, utilisez la commande RAPID ou les travail
paramètres système pour augmenter le niveau de surveillance.
Description
Pensez à configurer la gestion des erreurs de collision dans la
La taille de la zone de travail définie est peut-être supérieure à
rubrique Contrôleur, type 'Généralités Rapid' et ajoutez un
la taille maximale autorisée pour le robot arg.
gestionnaire d'erreurs pour les erreurs de collision.
50205, Erreur de consignation des données Ajustez les paramètres de la zone de travail dans les paramètres
système du robot et réessayez.
Description
arg
Solution :
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5.7 5 xxxx
Suite
50215, Échec de l'identification de charge 50224, Impossible de définir la charge
L'axe arg se déplace en dehors de sa zone de travail. Il est interdit de définir une charge sur l'axe arg de l'unité
mécanique arg (l'interpolation n'est pas arrêtée sur un point
fin).
Déplacer cet axe vers une position plus éloignée de la limite
de sa zone de travail. Actions recommandées
Changer de numéro d'axe ou d'unité mécanique, ou changer
50218, Trajectoire non terminée le mouvement précédant en point fin.
Description
50225, Échec de synchronisation
Tâche : arg
La trajectoire de déplacement précédente n'était pas terminée Description
lorsque le nouveau mouvement a été envoyé. Erreur des données de calcul. Système de commande mise à
Référence programme arg jour avec de nouvelles données. Système non synchronisé.

Utiliser StorePath dans les routines d'interruption. Déplacer le Mettez à jour tous les compte-tours.
pointeur de programme et lancer un nouveau mouvement.
50226, Erreur de consigne moteur
50220, Aucun signal d'entrée
Description
Description La durée de calcul des consignes moteur dépasse les limites
Aucun signal d'entrée vers le relais contacteur de l'unité internes.
mécanique arg
Actions recommandées Réduire la charge sur le calculateur principal. Redémarrer le
S'assurer qu'un signal d'entrée est connecté et configuré. système de commande.
50221, Objet hors limites 50227, Canal de signal d’enregistrement invalide
L'objet sur le convoyeur arg est hors des limites de distance Numéro de canal arg non valide.
maximale ou minimale. Objet supprimé.
Actions recommandées Testez le numéro de canal suivant.
Vérifier les limites ou réduire la vitesse du convoyeur.
50228, Numéro de signal d’enregistrement
50222, Conflit de types - Unité mécanique inconnu
Le type d'identification et l'unité mécanique sélectionnés ne Numéro de signal arg inconnu.
correspondent pas.
Actions recommandées Vérifiez que le numéro de signal défini est valide.
Vérifier que le type sélectionné correspond à l'unité mécanique
sélectionnée et réessayer. 50229, Unité de signal d’enregistrement inconnue
Description
Unité mécanique inconnue : arg.
Vérifiez son nom ou sa configuration.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50230, Axe de signal d’enregistrement invalide 50239, Modification de l’arrêt d’urgence
Numéro d’axe arg de l’unité mécanique arg non valide. L’arrêt d’urgence a modifié le mode de frein à cause d’une
limitation de l’accélération.
Vérifiez l’unité mécanique et le numéro de l’axe. Actions recommandées
Limitez l’accélération dans le programme.
50231, Unité de signal d’enregistrement non
active 50240, Modification de l’arrêt d’urgence
Unité mécanique arg non active. L’arrêt d’urgence a modifié le mode de frein à cause d’une
limitation du couple.
Conséquences
Les signaux consignés pour les unités désactivées sont Actions recommandées
peut-être incorrects. Vérifiez les données de charge.
Activez l’unité mécanique pour éviter ce message d’événement. 50241, Fonction manquante
Description
50234, Débordement lors de l’enregistrement La fonction Absolute Accuracy n’a pas été achetée.

Un débordement est survenu lors de l’enregistrement des Définissez le paramètre système du robot « Use Robot
signaux. Calibration » (Utiliser l’étalonnage du robot) sur r#_uncalib.
Définissez un nombre de signaux plus petit. Réduisez la charge 50242, Perte de synchronisation à cause des
sur l’ordinateur principal. Réduisez la charge du réseau. paramètres système
Description
50235, Aucune interruption de mouvement reçue Discordance entre le système de commande et les paramètres
système pour l’axe arg (décalage d’étalonnage ou position
Description
d’étalonnage), ou Les indicateurs de validité pour « Calibration
Le système n'a généré aucune interruption de mouvement avant
offset » et « Commutation offset » ne sont pas définis sur
l'expiration du délai.
« Yes » dans les paramètres système.
Conséquences
Mettez à jour le système de mesure : Mettez à jour tous le
Causes probables
compte-tour. Étalonnez l’axe à nouveau. Modifiez les
Charge d'interruption système élevée ou, dans de rares cas,
paramètres système.
erreur matérielle.
Actions recommandées 50243, Aucune limite d'accélération

Redémarrez le système de commande pour reprendre
Description
l'opération. Vérifiez si d'autres messages d'erreur sont apparus
La limite d'accélération n'a pas été mise en oeuvre pour le robot
en même temps que le message concerné afin d'obtenir
arg.
d'éventuelles informations. Remplacez le calculateur principal
s'il est défectueux.
50244, Échec de l’étalonnage Absolute Accuracy
Description
Impossible d’effectuer un étalonnage Absolute Accuracy pour
le robot arg, état arg renvoyé.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50250, Force d’étalonnage réduite

Redémarrez le système de commande. Vérifiez que le disque
Description
dur n’est pas plein. Installez plus de mémoire.
La force d’étalonnage demandée est trop élevée pour l’outil
arg. Couple moteur demandé (Nm) = arg. La force a été réduite
au couple moteur maximal.
Description
Impossible de passer en mode d’exécution sans mouvement
Vérifiez les forces d’étalonnage dans les paramètres système.
lorsque les moteurs sont sous puissance.
Vérifiez la force rapport à l’étalonnage du couple dans les
Actions recommandées paramètres système. Vérifiez « Max Force Control Motor
Coupez la puissance. Torque » dans les paramètres système.
50246, Erreur du moteur lié 50251, Échec de l’ouverture de l’outil
Décalage de position trop important entre l’axe maître et l’axe Une demande de mouvement de l’axe outil arg a été détectée
suiveur. pendant son ouverture.

Lancez la routine de service du moteur lié. Pilotez l’axe suiveur Vérifiez que l’outil est ouvert avant de lancer le mouvement
jusqu’à la même position que l’axe maître. suivant. Réduisez le paramètre système « Post-synchronization
Time ».
50247, Échec de l'annulation de la trajectoire
50252, Échec de l'ouverture de l'outil
Description
Le mouvement doit être arrêté si la trajectoire doit être annulée. Description
Une demande de mouvement de l'axe outil arg a été détectée
pendant son ouverture durant un étalonnage.
Utiliser StopMove avant l'instruction ClearPath. Déplacer le
pointeur de programme et lancer un nouveau mouvement. Actions recommandées
Vérifier qu'aucun mouvement axial de l'outil n'est demandé
50248, Erreur de l'outil asservi pendant l'étalonnage.
Description
50253, Impossible de désactiver l'unité
Erreur de l'outil arg dans l'état arg
arg Description
arg L'unité mécanique ne peut pas être désactivée en mode
arg processus.
50249, Force programmée réduite Veiller à quitter le mode processus avant de désactiver l'unité
Description mécanique.
La force programmée sur les électrodes est trop élevée pour

l’outil arg. Couple moteur demandé (Nm) = arg. La force a été 50254, Erreur du moteur lié
réduite au couple moteur maximal.
Description
Actions recommandées La vitesse de l’axe suiveur est trop élevée lorsqu’il est en mode
Réduisez la force programmée sur les électrodes. Vérifiez la pilotage manuel.
force rapport à l’étalonnage du couple dans les paramètres
système. Vérifiez « Max Force Control Motor Torque » dans les
Lancez la routine de service du moteur lié. Réinitialisez le mode
paramètres système.
pilotage manuel.
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5.7 5 xxxx
Suite
50256, Position de synchronisation hors plage Actions recommandées

Vérifier les positions programmées du capteur dans robtarget.
Description
Vérifier la vitesse du capteur. Augmenter l'écart maximal.
Le mouvement du capteur est hors plage. La position de départ
du capteur doit être comprise entre arg et arg. Position trouvée :
50261, Zone atelier en dehors de la zone de
arg.
travail
Description
Vérifiez la position de capteur programmée dans le paramètre
La définition de la limite minimale de la zone atelier arg est en
robtarget. Lancez la synchronisation plus tôt ou modifiez
dehors de la zone de travail pour : arg arg arg...
robtarget.
50257, Vitesse de synchronisation hors plage Modifier la définition de la zone atelier pour que la limite figure
dans la zone de travail ou insérer 9E9 pour supprimer un axe
Description
du test effectué par cette zone.
La vitesse programmée est hors plage. La vitesse doit être
comprise entre arg et arg. Vitesse trouvée : arg.
50262, Zone atelier en dehors de la zone de
Actions recommandées travail
Vérifiez la vitesse programmée du robot. Vérifiez la position
Description
d’apprentissage du capteur. Vérifiez la vitesse nominale du
La définition de la limite maximale de la zone atelier arg est en
capteur.
dehors de la zone de travail pour : arg arg arg...
50258, Erreur de direction du capteur Actions recommandées

Modifier la définition de la zone atelier pour que cette limite
Description
figure dans la zone de travail ou insérer 9E9 pour supprimer
Vitesse programmée pour la position du capteur : arg. Vitesse
un axe du test effectué par cette zone.
trouvée pour le capteur dans la direction opposée : arg.
Actions recommandées 50263, Facteur de fonctionnement trop élevé

Description
Lancer la synchronisation plus tôt ou réduire la distance
Le facteur de fonctionnement du réducteur de l’axe arg du robot
waitsensor.
arg est trop élevé. Un fonctionnement continu sans ajustement
peut endommager le moteur et le réducteur. Contactez le centre
50259, Erreur de distance maximale du capteur
support service ABB.
Description
La distance entre la position du capteur et la position
Réduisez la vitesse ou augmentez le temps d’attente.
programmée est trop importante. arg
Actions recommandées 50265, Épaisseur inaccessible

Description
Vérifier la vitesse du capteur. Lancer la synchronisation plus
Outil asservi : arg. L'épaisseur programmée, arg mm, est
tôt ou réduire la distance waitsensor.
inaccessible
50260, Erreur de vérification de la distance du Actions recommandées

capteur Ajuster l'épaisseur programmée. Vérifier la plage de travail
(min. stroke).
Description
La distance entre la position du capteur et la position
programmée arg est trop importante arg.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50266, Échec de la demande de fermeture 50272, Configuration de mouvement
La fermeture de l'outil asservi arg créerait un déplacement dans Impossible de lire les données arg pour arg.
la direction opposée.
Position de pré-fermeture : arg mm
Vérifiez le fichier de configuration.
Épaisseur programmée : arg mm
Actions recommandées Vérifiez les paramètres système de l’instance actuelle et de
Ajuster la position de pré-fermeture. Ajuster l'épaisseur toutes les instances situées en dessous de la structure.
programmée.
50273, Configuration de mouvement
50267, Échec de la demande d'ouverture
Description
Description Paramètre système arg pour arg incorrect. Il peut s’agir, par
L'ouverture de l'outil asservi arg créerait un déplacement dans exemple, d’un type inconnu ou d’une valeur numérique hors
la direction opposée. plage.

Vérifier que les positions robtarget programmées de l'outil Vérifiez le fichier de configuration.
asservi sont supérieures à l'épaisseur programmée. Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système.
50268, Échec de l'étalonnage 50274, Configuration de mouvement
L'étalonnage de l'outil asservi arg depuis une position négative Échec de lecture ou de création de arg avec le nom : arg. Si
est interdit. l'instance actuelle existe, elle est lue. Sinon, elle est créée. En
d'autres termes, l'instance n'a pu être ni lue, ni créée.
Ajuster la position de l'outil asservi avant l'étalonnage. Actions recommandées
Vérifier le fichier de configuration.
50269, Valeur de réglage hors plage Utiliser les paramètres corrects et redémarrer le système.
Description
La valeur de réglage de l'outil asservi arg est hors plage.
Paramètre : arg Description
Échec de la lecture du nom arg suivant. Le nom précédent est
arg. L'instance précédente est correcte, mais la suivante ne
Ajuster la valeur de réglage.
peut pas être lue.
Vérifier également le journal d'erreurs de configuration pour
50271, Précision de l'événement insuffisante
plus de détails.
Description
Tâche : arg
Le système est actuellement configuré avec la surveillance des
Utiliser les paramètres corrects et redémarrer le système.
événements synchronisés en temps (time event supervision).
Un événement n'a pas pu être activé avec précision.
Référence programme : arg
Description
Taille de la file d'attente d'asservissements standard (arg) hors
Réduire la vitesse programmée ou augmenter la distance entre
plage (min. = 1, max. = arg).
les positions programmées. Désactiver cette vérification en
modifiant les paramètres système.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées Échec au niveau de la tâch e arg. Ce problème est dû à un

Vérifier le paramètre 'std_servo_queue_length' dans le fichier défaut process pour cette tâche ou à une tâche synchronisée
de configuration. en cas d’utilisation de MultiMove.
Utiliser les paramètres corrects et redémarrer le système. arg
50277, Configuration de mouvement Vérifier les autres messages générés au même moment.
Description Récupération : arg
Nombre d'axes (arg) dans une définition de groupe dynamique.

La valeur autorisée est arg. 50282, Enregistrement non prêt

Vérifier le fichier de configuration. L'enregistrement n'est pas prêt à être activé.
S'assurer que l'enregistrement est terminé avant de l'activer.
50278, Configuration de mouvement Vérifier sensor_start_signal
Description
Échec de configuration de la pince asservie (arg). 50283, Nom de fichier d'enregistrement inconnu

Vérifier les données de la pince asservie dans le fichier de Le nom de fichier d'enregistrement arg est inconnu.
configuration.
Vérifier ce nom ou s'assurer que ce fichier existe dans le
gestionnaire de fichiers.
50279, Configuration de mouvement Enregistrer un nouveau fichier.
Description
Le changement d'outil asservi nécessite l'option Servo Tool 50284, Impossible d’activer l’unité mécanique
Change.
Description
Sans cette option, il est interdit d'installer cette unité mécanique.
Impossible d’activer l’unité mécanique arg car elle n’est pas
L’unité mécanique arg et arg ont la même connextion
connectée à une tâche RAPID.
configurée.
Vérifiez que la connexion entre l’unité mécanique et la tâche
RAPID a été établie correctement dans la rubrique Controller.
50285, DitherAct impossible

50280, Configuration du système
Description
Description
Impossible d'activer le dithering.
L'unité mécanique arg est définie dans plusieurs programmes
RAPID.
Vérifier qu'un axe pouvant être utilisé avec DitherAct a été
sélectionné.
50286, Plusieurs repères coordonnés
50281, Le processus a échoué Description

Tâche : arg
Description
Plusieurs unités déplacent les repères. Cause arg : Il est interdit
Tâche : arg
d'utiliser une chaîne de repères coordonnés. Il est interdit de
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
changer d'unité qui gère le repère sur un point de passage. 50289, Conflit de types de point en mode
Référence programme arg. synchrone
Réorganiser les unités afin que toutes celles qui effectuent des Les instructions de déplacement ayant la valeur syncId = arg
mouvements coordonnés suivent la même unité. Insérer un combinent des points fins et des points de passage.
point fin ou un mouvement non coordonné entre deux
mouvements coordonnés.
Vérifier que les instructions de déplacement utilisées pour les
tâches de programme qui coopèrent specifient le même type
50287, L'unité ne s'arrêté pas dans une position
de point : point d'arrêt ou point de passage.
contrôlée
Description 50290, Service non disponible

Le robot arg est semi-coordonné avec l'unité arg piloté par une
Description
autre tâche, et l'unité a été déplacée ou le retour sur trajectoire
Impossible d'obtenir la licence appropriée.
a échoué.
Conséquences
Vérifier les paramètres de la licence.
Le lancement ou le redémarrage du programme va être
interrompu.
50294, Erreur de transmission des données
Description
Vérifier dans tous les programmes que le mouvement
La transmission des données entre la mémoire du robot et celle
semi-coordonné est séparé par des points fins et encadré par
du système de commande a échoué.
des instructions WaitSyncTask; l'unité à laquelle le robot est
semi-coordonné ne doit pas être déplacée. Notez que Causes probables
l'instruction WaitSyncTask est nécessaire en fin de mouvement Erreur d'électronique ou de câble. Interférence électrique
semi-coordonné, même avant un SyncMoveOn et élevée.
SyncMoveResume.
S'assurer que l'unité est déplacée à la position désirée avant
Essayer de redémarrer. Vérifier les câbles. Vérifier la carte
le mouvement semi-coordonné. Après SyncMoveOff,
SMB. Vérifier le module variateur.
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath, l'unité
doit être déplacée (avec une nouvelle instruction de
50295, Données de mouvement absentes
mouvement) vers une position afin de définir le référentiel et
permettre sa lecture par l'autre tâche. La position peut être une Description
nouvelle position ou la position actuelle de l'unité. Les données de la mémoire du robot et du système de
Vérifier que le programme de l'unité est actif dans le panneau commande sont manquantes pour l'unité mécanique arg.
de sélection de tâche. Causes probables

Fichier de configuration manquant. Nouvelle carte SMB et
50288, Discordance d’ID de synchronisation nouveau système de commande.

L’ID fourni pour l’instruction de déplacement doit être identique Charger les nouveaux fichiers de configuration.
pour toutes les tâches de programme qui coopèrent.
Discordance actuelle de numéro ID arg, arg. 50296, Différence de données dans la mémoire
du robot
Vérifiez que les ID spécifiés sont identiques et que tous les Description
pointeurs de programme sont synchronisés avant le démarrage Les données de la mémoire du robot sont différentes de celles
du programme. du système de commande pour l’unité mécanique arg.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Causes probables 50300, Mémoire du robot non utilisée

Les données ou le numéro de série ne sont pas les mêmes
Description
dans la mémoire du robot et dans la mémoire du système de
La mémoire du robot n'est pas utilisée pour cette unité
commande. Robot (carte SMB) ou système de commande
mécanique.
remplacé ou paramètres système modifiés.
Causes probables
Les axes supplémentaires ne peuvent pas et ne doivent pas
Vérifiez le statut via le FlexPendant puis assurez-vous que les
utiliser la mémoire du robot.
paramètres système corrects (numéro de série) sont chargés
dans le système de commande. Vérifiez que le numéro de série Actions recommandées
correspond au robot connecté au système de commande.Si ce

n’est pas le cas, remplacez les fichiers de configuration ou 50301, Toutes les données du robot sont
transférez manuellement les données du robot vers la mémoire manquantes
du système de commande si celui-ci a été remplacé.
Description
Si la carte de mesure série a été remplacée par la carte d’un
Toutes les données sont manquantes dans la mémoire du robot
autre robot (numéros de série différents), effacez d’abord la
sur la carte SMB arg, liaison arg, module d'entraînement arg.
mémoire du robot via le FlexPendant, puis transférez les
Causes probables
données du système de commande vers le robot.
Une erreur s'est produite dans la mémoire du robot ou au niveau
de la communication. Les données ont été effacées.
50297, Mémoire du robot mise à jour
Description
Si le système de commande contient des données correctes,
Les données de l'unité mécanique arg sont transférées du
transférez-les vers la mémoire du robot. Si le problème persiste,
système de commande vers la mémoire du robot.
vérifiez le câble de connexion à la carte SMB. Remplacez la
Causes probables carte SMB.
50302, Données du capteur manquantes
50298, Mémoire du système de commande mise Description
à jour Aucun numéro de série n'est défini pour l'unité mécanique arg
Description dans la mémoire du robot.
Les données de l'unité mécanique arg sont transférées du robot Causes probables
vers la mémoire du système de commande. La mémoire du robot a été effacée ou une nouvelle carte SMB
Causes probables a été installée.

Si le système de commande contient des données correctes,
50299, Vitesse réduite transférez-les vers la mémoire du robot.
Description
50303, Données du système de commande
La vitesse de l’unité arg est réduite en raison de l’unité de
manquantes
limitation de vitesse arg.
Tâche : arg Ligne d’instruction : arg. Description
Aucun numéro de série n'est défini pour l'unité mécanique arg
Causes probables
dans le système de commande.
La vitesse programmée est trop élevée sur cette unité ou le
déplacement est trop long sur l’unité qui limite la vitesse. Causes probables
La mémoire du système de commande a été effacée ou un
nouveau système de commande a été installé.
Modifiez la trajectoire ou la vitesse programmée.
Désactivez le contrôle de vitesse.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

Si la mémoire du robot contient des données correctes, Chargez les nouvelles données Absolute Accuracy si elles sont
transférez-les vers la mémoire du système de commande. disponibles.
50305, Ancienne carte SMB utilisée 50310, Axe indépendant non actif
Une ancienne carte SMB est utilisée sans mémoire. L'unité mécanique arg avec axe indépendant n'est pas active.

Remplacez la carte par une carte contenant une mémoire ou Activer l'unité mécanique avant d'exécuter l'instruction d'axe
définissez le paramètre système « Use old SMB » dans la indépendant.
rubrique Motion et le type Robot.
50311, Impossible d’activer l’unité mécanique
50306, Erreur d'identification de charge dans la tâche
Impossible d'identifier la charge car l'angle de configuration L’unité mécanique arg ne peut pas être activée dans la tâche
rend singulière la matrice d'inertie. spécifiée.

Déplacer l'axe 6 du robot d'environ 30 degrés dans n'importe Vérifiez que la connexion entre l’unité mécanique et la tâche
quelle direction. RAPID dans la configuration, rubrique Controller.
50307, Zone de travail étendue 50312, Unité mécanique déjà active dans une
autre tâche
Description
L'option Extended working range a été installée. Description
Vérifier que la butée mécanique a été enlevée. Impossible d'activer l'unité mécanique arg car elle est déjà
active dans une autre tâche RAPID.
50308, Expiration du délai en position
50313, Échec réinitialisation de mouvement
Description
indépendant
Tâche : arg.
La condition de point fin n'a pas été remplie dans le délai imparti La réinitialisation du mouvement indépendant a échoué pour
(arg secondes). arg; un mouvement synchronisé (MoveL/MoveJ) de l'outil
asservi s'est produit pendant la réinitialisation du mouvement
indépendant.
Vérifiez le réglage des axes supplémentaires, Conditions en
position (Zone en position, Vitesse nulle), puis assurez-vous Actions recommandées
que rien n'entrave les câbles de résolveur. Vérifier que la vitesse synchronisée de l'outil asservi est nulle
pendant l'exécution de la réinitialisation du mouvement
50309, Erreur Absolute Accuracy indépendant.
Description
50314, Mouvement indépendant inaccessible
Les données sont transférées du robot vers la mémoire du
système de commande. Données Absolute Accuracy non Description
valides dans la mémoire du robot. Données Absolute Accuracy La position de mouvement indépendant programmée pour arg
effacées dans le système de commande pour l’unité mécanique est inaccessible. Position programmée = arg mm.
arg.
Régler la position de mouvement indépendant.
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5.7 5 xxxx
Suite
Vérifier la zone de travail de l'outil asservi. 50318, Reconnexion du module variateur non
autorisée
50315, Échec de la trajectoire de raccordement
Description
Description Le module variateur ne doit pas être reconnecté car les moteurs
Tâche : arg ne sont pas hors puissance.
L'interpolation et le processus se sont arrêtés avant la trajectoire
Conséquences
de raccordement pour l'une des raisons suivantes : Retard.
Une tentative de reconnexion du module variateur arg a été
Points programmés trop proches. Système nécessitant une
effectuée. Cette opération n'est pas autorisée.
charge UC élevée. arg
Causes probables
La reconnexion des modules variateur n'est autorisée qu'avec
Réduire le nombre d'instructions entre les instructions de
les moteurs hors puissance.
mouvement consécutives. Réduire la vitesse, utiliser des points
plus espacés, ou l'option /CONC. Augmenter la valeur
Vérifier que les moteurs sont hors puissance avant de
ipol_prefetch_time. Récupération : arg
reconnecter le module variateur.
50316, Fonction Absolute accuracy non activée

50319, Impossible d'activer l'unité mécanique
Description
Description
La fonction Absolute Accuracy n’est pas activée pour le robot
Échec de la tentative d'activation de l'unité mécanique arg.
arg.
Conséquences
Conséquences
L'unité mécanique reste désactivée.
La précision du positionnement du robot ne sera pas absolue.
Causes probables
L'unité mécanique est connectée au module variateur arg qui
Activez Absolute Accuracy en définissant le paramètre système
est déconnecté.
du robot « Use Robot Calibration » (Utiliser l’étalonnage du
robot) dans la rubrique Motion sur r#_uncalib. Actions recommandées
Vérifiez le statut dans la fenêtre de pilotage manuel. Reconnecter le module variateur. Réessayer d'activer l'unité
mécanique.
50317, Déconnexion du module variateur non
autorisée 50320, Le module variateur a été déconnecté
Une tentative de déconnexion du module variateur arg a été Le module variateur arg a été déconnecté.
effectuée. Cette opération n'est pas autorisée. Conséquences
Conséquences Aucune unité mécanique connectée au module variateur ne
Le système coupe la puissance, puis déconnecte le module peut être utilisée.
d'entraînement.
Causes probables
50321, Le module variateur a été reconnecté
La déconnexion des modules variateur n'est autorisée que Description
Moteurs hors puissance. Le module variateur arg a été reconnecté après avoir été
Actions recommandées déconnecté.
Vérifier que les moteurs sont hors puissance avant de Conséquences

déconnecter le module variateur. Toutes les unités mécaniques connectées au module variateur
arg peuvent être utilisées.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50322, Unité mécanique non connectée à la tâche 50326, Échec de la désactivation du contrôle de
de mouvement force
Impossible d’activer l’unité mécanique arg car elle n’est Échec du retour au contrôle de position.
connectée à aucune tâche de mouvement.
Causes probables
Actions recommandées Le contrôle de position ne peut pas être rétabli si le robot se
Vérifiez que la connexion entre l’unité mécanique et la tâche déplace en raison de forces externes ou de consignes
RAPID dans la configuration, rubrique Controller. demandées.
50323, Échec de la lecture du capteur de force Arrêter les consignes actives, supprimer les forces externes,
Description puis réessayer.
Échec du renvoi de la valeur du capteur de force étalonnée.

50327, Échec du démarrage des consignes
Causes probables
Le système de contrôle de force n'est pas étalonné. Description
Échec du lancement des consignes utilisateur.
Utiliser l'instruction FCCalib avant cette instruction. Causes probables
Les consignes ne peuvent être lancées qu'en contrôle de force.
50324, Échec de l'étalonnage du contrôle de force Actions recommandées
Description Vous devez activer le contrôle de force avant d'essayer de
Échec de l'étalonnage du système de contrôle de force. lancer les consignes.
Causes probables
50328, Erreur paramètre FCRefSprForce ou
Le système n'est pas en contrôle de position.
FCRefSprTorque
Description
Vérifier que le robot est en mode de contrôle de position avant
Erreur dans le paramètre Stiffness de l'instruction
d'utiliser l'instruction FCCalib.
FCRefSprForce ou FCRefSprTorque.
50325, Échec de l'activation de la commande en Actions recommandées

effort Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre Stiffness
de l'instruction FCRefSprForce ou FCRefSprTorque.
Description
L'activation de la commande en effort a échoué.
50329, Erreur de paramètre dans FCRefSprForce
Causes probables
Description
Le système n'est pas étalonné ou la commande en effort est
Erreur dans le paramètre MaxForce de l'instruction
déjà activée. Une autre raison peut être l'utilisation d'arguments
FCRefSprForce.
incorrects.
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre MaxForce
N'utiliser l'instruction FCAct ou FCPress1LStart que lorsque le
de l'instruction FCRefSprForce.
système de commande en effort est étalonné et que le contrôle
de position est activé. Contrôler tous les arguments liés à
l’instruction d’activation. 50330, Erreur de paramètre dans
FCRefSprTorque
Description
Erreur dans le paramètre MaxTorque de l'instruction
FCRefSprTorque.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50338, Erreur de paramètre dans

Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre MaxTorque FCCondAdvanced
de l'instruction FCRefSprTorque.
Description
Erreur dans le paramètre LogicCond de l'instruction
50333, Erreur FCRefLine, FCRefRot ou
FCCondAdvanced.
FCRefCircle
Description
Changer le paramètre LogicCond de l'instruction
Le paramètre Distance dans l’instruction FCRefLine ou
FCCondAdvanced.
FCRefRot et les paramètres Radius et Speed de l’instruction
FCRefCircle doivent être supérieurs à 0.
50339, Erreur de paramètre dans FCCondTime
Description
Modifier les paramètres ci-dessus conformément au manuel.
Erreur dans le paramètre Time de l'instruction FCCondTime.
50335, Erreur de paramètre dans FCRefSpiral Actions recommandées

Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre Time de
Description
l'instruction FCCondTime.
Valeur de paramètre non autorisée utilisée dans la fonction
FCRefSpiral.
50340, Erreur de définition de cube du contrôle
Causes probables de force
Erreur dans les valeurs des paramètres de la fonction
Description
FCRefSpiral.
Erreur dans le paramètre Box de l'instruction FCCondPos ou
Actions recommandées FCSupvPos.
Changer les valeurs des paramètres de la fonction FCRefSpiral.
Changer le paramètre Box de l'instruction FCCondPos ou
50336, Erreur de paramètre dans
FCSupvPos.
FCGetProcessData
Description 50341, Erreur de définition du cylindre du

Échec dans la récupération des informations de processus. contrôle de force
Utilisation de l’argument facultatif « DataAtTrigTime » de Erreur dans le paramètre Cylinder de l'instruction FCCondPos
l’instruction FCGetProcessData. Si aucun déclenchement n’a ou FCSupvPos.
eu lieu, cette erreur est signalée.
Actions recommandées Changer le paramètre Cylinder de l'instruction FCCondPos ou
Retirez l’argument facultatif. FCSupvPos.
50337, Capteur de force non configuré 50342, Erreur de définition de la sphère du

Description contrôle de force
Erreur dans les paramètres de capteur de force. Description
Actions recommandées Erreur dans le paramètre Sphere de l'instruction FCCondPos
Vérifiez les paramètres système du capteur de force. ou FCSupvPos.
Changer le paramètre Sphere de l'instruction FCCondPos ou
FCSupvPos.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50343, Erreur de définition du cône du contrôle Causes probables

de force Le numéro du signal ne correspond pas à un signal réel.
Description
50349, ID de synchronisation identique
Erreur dans les paramètres de l'instruction FCCondOrient ou
FCSupvOrient. Description
Deux instructions de mouvement synchronisé consécutives
dans arg ont la même valeur d’ID de synchronisation arg.
Changer les paramètres dans l'instruction FCCondOrient ou
FCSupvOrient. Conséquences
Si la valeur de l’ID est répétée pour plusieurs instructions de
50344, Axes en dehors des limites dans le mouvement, il peut être très difficile d’identifier les instructions
contrôle de force de mouvement synchronisées. Ceci peut notamment poser des
problèmes lors de la modification des positions.
Description
Un ou plusieurs axes sont en dehors de leur zone de travail Actions recommandées
dans le contrôle de force. Modifiez l’instruction de mouvement synchronisée arg dans

arg afin qu’elle ait une valeur unique d’ID de synchronisation.
Modifier le programme pour éviter les limites d'axe physiques.
50350, Equilibrage logiciel non autorisé
50345, Erreur de surveillance Force Control Description

Il est impossible de lancer l'équilibrage logiciel car un
Description
mouvement indépendant est actif.
La surveillance spécifiée par l'utilisateur s'est déclenchée. Le
type est arg. Actions recommandées
Types : S'assurer qu'aucun mouvement indépendant n'est actif lors de
Position du TCP. Réorientation de l'outil. Vitesse TCP. Vitesse l'exécution d'une fonction Servo Soft Equalizing.
de réorientation. Force. Couple. Vitesse d’apprentissage TCP.

Vitesse d’apprentissage de réorientation. 50351, Mouvement indépendant non autorisé
Le robot s'arrête. Il est impossible d'exécuter un mouvement indépendant lorsque
l'équilibrage logiciel est actif.
Désactiver la commande en effort. Actions recommandées
Modifier la surveillance ou le programme. S'assurer que l'équilibrage logiciel est désactivé lors de
l'exécution d'un mouvement de pince indépendant.
50346, Erreur de température du moteur
50352, Divergence du nombre d’instructions de
Description
mouvement
La température du moteur de l'axe arg est trop élevée.
Description
Conséquences
L’utilisation du Path recorder pour un mouvement synchronisé
Il est impossible de continuer tant que le moteur n'a pas refroidi.
nécessite les éléments suivants :
Le décalage de l’outil doit être présent pour toutes les tâches
50348, Échec de définition du signal
programme qui coopèrent ou pour aucune.
d’enregistrement
Toutes les tâches programme qui avancent/reculent sur le
Description même nombre d’instructions de mouvement.
Échec de la définition d’un signal pour arg, axe arg sur le canal
arg.
Vérifiez que toutes les tâches utilisent l’argument facultatif
Décalage de l’outil ou qu’aucune d’entre elles ne l’utilise.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Vérifiez que l’enregistreur de trajectoire se trouve dans la même 50356, Paramètre MaxForce demandé trop élevé
position pour toutes les tâches se trouvant dans le bloc
Description
synchronisé.
Le paramètre MaxForce de l'instruction FCRefSprForce est
supérieur à la valeur maximale configurée.
50353, Échec de la lecture des données de la
carte codeur Conséquences
Le paramètre MaxForce a été réduit à la valeur maximale
Description
configurée.
Le système n'a pas réussi à lire les données d'une carte codeur.
Conséquences
Pour qu'une valeur plus élevée soit autorisée, vous devez mettre
La précision du suivi au cours de l'accélération ou de la
à jour les paramètres système.
décélération peut être réduite.
Causes probables 50357, Paramètre MaxTorque demandé trop élevé

Un nom d'unité incorrect a probablement été spécifié dans le
Description
paramètre de processus de arg
Le paramètre MaxTorque de l'instruction FCRefSprTorque est
Actions recommandées supérieur à la valeur maximale configurée.
Vérifier que le nom d'unité est correct dans le paramètre de
Conséquences
processus Nom d'unité d'E/S pour arg.
Le paramètre MaxTorque a été réduit à la valeur maximale
configurée.
50354, La consigne de force demandée est trop
élevée Actions recommandées
Pour qu'une valeur plus élevée soit autorisée, vous devez mettre
Description
à jour les paramètres système.
La consigne de force demandée est supérieure à la valeur
maximale configurée.
50358, Proche de la singularité en commande en
Conséquences effort
La consigne de force demandée a été réduite à la valeur
Description
configurée.
Proche de la singularité en mode de commande en effort pour
Actions recommandées le robot arg.
Pour qu'une force de référence plus élevée soit autorisée, vous
devez mettre à jour les paramètres système. Noter que la limite
Éloigner la trajectoire de la singularité ou passer en interpolation
absolue de taille de la consigne de force dépend du type de
articulaire.
robot.
50359, Path recorder n’est pas autorisé au

50355, La consigne de couple demandée est trop
niveau StorePath
élevée
Description
Description
Path recorder ne peut être utilisé qu’au niveau de base. Path
La consigne de couple demandée est supérieure à la valeur
recorder a été interrompu.
maximale configurée.
Conséquences
Arrêter Path recorder avant StorePath. Redémarrer-le après
Le couple demandé a été réduit à la valeur maximale configurée.
RestoPath.
Pour qu'un couple de référence plus élevé soit autorisé, vous
devez mettre à jour les paramètres système.
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5.7 5 xxxx
Suite
50361, Erreur de desserrage des freins 50366, Erreur de référence
Erreur trop importante de position de l'axe arg après le Une erreur s’est produite dans le calcul de référence du
desserrage des freins. planificateur de mouvement arg. Statut interne arg.

L’axe est entré en collision ou a été bloqué juste avant que Le système de commande passe à l'état Mise hors tension des
l’erreur se produise. moteurs.

Essayez encore plusieurs fois. Vérifiez les câbles et le matériel. Vérifiez dans les journaux la présence d'erreurs préalables qui
Vérifiez le réglage en cas d’erreur sur un autre axe. auraient pu causer ce problème.
Essayez de redémarrer le programme après avoir déplacé le
50362, Dépassement du temps pour le pointeur du programme.
desserrage des freins. Redémarrez le système de commande.
Description
50367, Arrêt de la machine par synchro capteur
L’axe arg n’était pas en position après le délai maximal autorisé
pour le desserrage des freins. Description
La synchro capteur arg a positionné le signal d’arrêt de la
machine arg.
Essayer à nouveau. Vérifier les câbles. Vérifier le matériel.
Vérifier le réglage en cas d’erreur sur l’axe supplémentaire. Actions recommandées
Ne pas redémarrer le robot avant d’avoir ouvert la machine. La
50363, Échec de SyncMoveOn synchro capteur est désactivée.
Description
50368, Distance insuffisante entre 2 événements
Le démarrage des mouvements synchronisés a échoué suite
équidistants
à une erreur interne.
Description
Conséquences
Les événements sont trop rapprochés. Plus de ressource
Redémarrage impossible des programmes à partir de la position
interne (événements).
actuelle.
Tâche : arg
Déplacer les pointeurs du programme et réessayer.
Augmenter la distance entre les événements équidistants ou
50364, Axe en mode vecteur courant
utiliser des positions intermédiaires pour réduire la longueur
Description des segments.
L’axe arg est configuré dans les données arg en tant qu’axe de
vecteur courant. Le système variateur sera déconnecté pour 50369, Échec de l’étalonnage utilisant le décalage
cet axe au cours du fonctionnement normal. enregistré
Description
Exécutez la routine de service pour activer le vecteur actuel.
Échec de l'étalonnage du capteur en utilisant le décalage
Définissez le paramètre système « Current Vector On » dans
enregistré.
la rubrique Motion et le type Drive Systeme sur No, pour un
Conséquences
fonctionnement normal.
Le système de commande en effort n'est pas étalonné.
Impossible d’activer le système de commande en effort.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

L’étalonnage en utilisant le décalage enregistré n’est possible Le paramètre Event Preset Time est réduit à la valeur maximale.
que si un étalonnage normal a été réalisé auparavant.
Causes probables
Cette erreur peut se produire pour les robots présentant une
50370, Échec du transfert des données vers la faible résolution dynamique et un paramètre Event Preset Time
mémoire du robot élevé. Cela est dû à des limites de mémoire du calculateur.

Transfert des données du système de commande vers la Réduisez le paramètre système « Event Preset Time » dans la
mémoire du robot non autorisé ou interrompu pour l'unité rubrique Motion et le type Motion Planner à une valeur inférieure
mécanique arg car la SMB est déconnectée. à arg.
Causes probables
La carte SMB a été déconnectée avant ou pendant l'étalonnage 50374, Erreur d'arrêt du programme FC
ou le transfert manuel des données vers la mémoire du robot. SpeedChange

Essayez d'étalonner ou de transférer manuellement les données FC SpeedChange ne peut pas arrêter le robot en état de
du système de commande vers la mémoire du robot une fois récupération.
qu'elle aura été reconnectée.
Déplacez le pointeur du programme, écartez manuellement le
50371, La vitesse programmée est trop élevée robot de la position actuelle et redémarrez le programme.
Description
La fonction de modification de la vitesse n’est possible que 50375, Charge dynamique excessive
pour les faibles vitesses.
Description
Causes probables Le couple requis sur l’axe arg du robot arg est trop élevé.
La vitesse programmée est trop élevée.
Actions recommandées En cas d’oscillation, l’une de ces actions peut aider : Diminuer
Réduisez la vitesse programmée ou modifiez les paramètres la fréquence ou l'amplitude d'oscillation pour ce mouvement.
système. Diminuer la vitesse du processus. Vérifier les données de
charge. Augmenter la taille de la zone en cas d’utilisation de
50372, Force de contact trop importante petites zones. Augmenter la distance entre les points
programmés s’ils sont proches. Si suivi du convoyeur : réduisez
Description
la vitesse du convoyeur.
La force de contact est trop élevée au cours de la phase de
reprise.
50376, Échec de l’interpolation géométrique.
Causes probables
Description
La trajectoire programmée dans la fonction de reprise entraîne
Tâche : arg.
des forces de contact trop élevées.
L’interpolation de la géométrie souhaitée a échoué.
Vérifier et modifier la fonction de reprise ou autoriser une force
(Statut interne : arg).
de contact supérieure.
Augmentez la taille de la zone, déplacez le point programmé,
50373, Paramètre Event Preset Time trop élevé
modifiez l’orientation de l’outil ou changez de méthode
Description d’interpolation.
Le paramètre Event Prest Time est trop élevé. La valeur
maximale est arg.
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5.7 5 xxxx
Suite
50377, Uniquement autorisé en contrôle de Actions recommandées

position Charger de nouveaux fichiers de configuration.
Description
50381, Vitesse trop faible.
L’instruction n'est autorisée que si le robot est en mode de
contrôle de position. Description
Tâche. arg
Causes probables
La vitesse est trop faible (résolution numérique).
L’erreur est due à l’appel, en mode de contrôle de force, d’une
instruction qui ne doit être utilisée que pour le contrôle de
position. Actions recommandées
Augmenter la vitesse programmée.
Vérifier également les autres tâches synchronisées dans une
L’appel de l’instruction n'est autorisé que si le robot est en
application multimove.
mode de contrôle de position.
50378, Erreur dans FCSetMaxForceChangeTune 50382, Erreur de motif d’oscillation
Description
Description
Le calcul du motif d’oscillation a échoué à cause d’une erreur
Valeur incorrecte du paramètre ForceChange dans l’instruction
interne.
FCSetMaxForceChangeTune.
Conséquences
Essayez de redémarrer le programme.
Le programme s'arrête.
Causes probables
50383, Erreur de configuration du soft servo
La valeur du paramètre doit être supérieure à zéro et inférieure
cartésien
à la valeur configurée.
Description
Certains paramètres système du soft servo cartésien ne sont
Modifier la valeur du paramètre.
pas valides.
50379, Les unités mécaniques actives ont été Conséquences
modifiées. Le système ne démarrera pas.
Causes probables
Description
Certains paramètres système ont été définis avec sur une valeur
Lors de l’appel de RestoPath, toutes les unités mécaniques
non autorisée.
doivent être dans le même état d'activation que pour l’appel de
StorePath. Actions recommandées
Vérifiez que les paramètres modifiés sont dans les limites
autorisées.
S'assurer, lors de l’appel de RestoPath, que toutes les unités
mécaniques actives lors de l’appel de StorePath sont toujours
actives et qu’aucune autre unité mécanique n’est active. 50384, Quaternions du soft servo cartésien non
valides
50380, Erreur de somme de contrôle Description
Les quaternions de l’outil, de l’objet ou de l’argument RefOrient
Description
dans l’instruction CSSAct ne sont pas valides.
Les données de la mémoire du robot pour l'unité mécanique
arg présentent une somme de contrôle erronée. Conséquences
Le servo logiciel cartésien ne s’activera pas.
Causes probables
Nouvelle carte SMB. Arrêt du système avant la fin de
l’enregistrement des données.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50388, Erreur de surveillance de position du soft

Vérifier les quaternions de l’outil, de l’objet ou de l’argument servo cartésien
RefOrient dans l’instruction CSSAct.
Description
La surveillance de la position définie par l’utilisateur dans le
50385, Échec de l’activation du soft servo
mode soft servo cartésien est déclenchée.
cartésien
Conséquences
Description
Le robot s’arrête.
L’instruction CSSAct a échoué.
Causes probables
Causes probables
L’erreur de position est plus importante que la plage autorisée
Soft Servo cartésien déjà actif.
qui est spécifiée dans la configuration.
Le soft servo cartésien doit être désactivé avant d’être activé.
Augmenter l’erreur de position autorisée dans la configuration,
ou modifier le programme.
50386, Échec de l’activation du décalage du soft
servo cartésien 50389, Singularité du soft servo cartésien
Description
Description
L’instruction CSSForceOffsetAct a échoué.
Le robot est trop proche d'une singularité, ce qui affecte le
Conséquences comportement du soft servo cartésien.
Le décalage de force n’a pas été activé.
Conséquences
Causes probables Le comportement du robot sera différent de celui spécifié.
L’instruction CSSForceOffsetAct n’est possible que quand le
soft servo cartésien est activé.
Modifie le rprogramme pour éviter la singularité.
Activer le soft servo cartésien avec l’instruction CSSAct avant 50390, Surveillance de vitesse du soft servo
d’utiliser l’instruction CSSForceOffsetAct. cartésien
Description
50387, Soft Servo cartésien proche de l’instabilité
La surveillance de la vitesse définie par l’utilisateur dans le
Description mode soft servo cartésien est déclenchée.
Le soft servo cartésien est proche de l’instabilité.
Conséquences
Conséquences Le robot s’arrête.
Le robot est arrêté par mesure de sécurité.
Causes probables
Causes probables L’erreur de vitesse est plus importante que la plage autorisée
L’amortissement (damping) est trop faible. qui est spécifiée dans la configuration.

L’amortissement est calculé à partir d’un rapport de rigidité. Augmenter l’erreur de vitesse autorisée dans la configuration,
Changez la valeur de « Stiffness » ou « StiffnessNonSoftDir » ou modifier le programme.
dans l’instruction CSSAct. Si cela ne suffit pas, augmentez la
valeur du paramètre système « Damping Stability Limit » ou 50391, Mouvement interdit soft servo cartésien
modifiez le paramètre « Stiffness to damping ratio ».
Description
Un déplacement manuel ou programmé a été détecté.
Conséquences
Le mouvement demandé est ignoré.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées l’unité vers la nouvelle position pour définir la trajectoire et

Lors de l’utilisation du soft servo cartésien, un autre mouvement déplacez le PP dans le programme du robot pour pouvoir
n’est autorisé que si l’on a utilisé l'argument \AllowMove dans redémarrer le programme. Vérifiez que l’unité arg possède une
l’instruction CSSAct. instruction de déplacement en point fin pour atteindre une
position bien définie et vérifiez que tous les programmes
50392, Erreur de communication SafeMove reçoivent une instruction WaitSyncTask avant et après le
mouvement partiellement coordonné. Assurez-vous que l’unité
Description
n’est pas déplacée pendant le mouvement partiellement
La communication avec contrôleur SafeMove sur le module
coordonné. Veuillez noter qu’une instruction WaitSyncTask est
d’entraînement arg a échoué.
également requise après la coordination partielle qui précède
Conséquences SyncMoveOn et SyncMoveResume.
Impossible d’effectuer les tests de frein.
Actions recommandées 50396, Erreur de surveillance de force FC par

Vérifier si le matériel SafeMove est connecté. défaut
Description
50393, Décalage de force dans une direction La surveillance de force par défaut s’est déclenchée car les
non-compliante forces externes programmées ou mesurées sont plus grandes
Description que celles de la limite de sécurité pour ce type de robot.
La direction du décalage de force dans CSSForceOffsetAct Conséquences
n’est pas le même que la direction de compliance indiquée par Le robot s'arrête.
CSSAct.
Conséquences Modifier le programme pour réduire les forces externes totales
Cela ne facilitera pas la compliance dans la direction demandée. agissant sur le robot.
Il peut y avoir aussi des déviations de position par rapport à la
trajectoire programmée dans les directions non compliantes. 50397, Erreur de vitesse de rotation du référentiel
Actions recommandées trajectoire
Vérifier que la direction donnée dans CSSForceOffsetAct est
Description
compatible avec la direction donnée dans CSSAct.
La vitesse de rotation du référentiel trajectoire est trop élevée
pour l’utilisation de FC Machining avec ForceFrameRef défini
50394, Le chemin de l'unité est effacé comme FC_REFFRAME_PATH.
Le robot arg est partiellement coordonné avec l’unité arg à Le robot s'arrête.
partir d’une autre tâche et la trajectoire de l’unité a été effacée.
Cette situation peut se produire après modpos, SyncMoveOff,
Réduire la vitesse programmée, augmenter les zones de
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath ou si
raccordement ou réduire la distance entre la trajectoire
l’unité ne reçoit pas d’instruction de mouvement précise avant
programmée et la surface.
que le mouvement partiellement coordonné ne démarre.
La position de l’unité arg ne peut pas être lue à partir d’autres
50398, Cercle débutant par un changement de
tâches.
référentiel
Conséquences
Description
L'exécution ou le redémarrage du programme va être
Tâche : arg.
interrompu.
Avec l’option Absolute Accuracy ou Conveyor, les instructions
MoveC coordonnées à une autre unité mécanique doivent
Si la position programmée de l’unité est déplacée par modpos
utiliser le même outil et le même objet de travail que pour la
lorsque le robot est partiellement coordonné à l’unité, déplacez
précédente instruction de mouvement.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Conséquences La dernière instruction de déplacement avec la correction

Le robot s’arrête. spécifiée doit être un point fin.
Modifiez l’instruction de mouvement avant arg de manière à ce Actions recommandées
que les deux utilisent les mêmes référentiels. Sinon, ajoutez Modifier la zone en point fin.
un MoveL (redondant) au point de départ de l’arc de cercle, en
utilisant le même référentiel que pour l’instruction MoveC. 50403, Carte AW non connectée
Description
50399, Le cercle Absolute Accuracy est la
Lors du démarrage, aucune communication n'a été établie avec
première instruction de mouvement
l'unité <arg> sur le bus <arg>.
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Impossible d'accéder à l'unité ou à ses signaux car elle ne
Avec l’option Absolute Accuracy, MoveC ne peut pas être la
communique pas actuellement avec le système de commande.
première instruction de mouvement.
Causes probables
Conséquences
L'unité n'est pas connectée au système ou elle l'est, mais une
Le robot s’arrête.
adresse incorrecte lui a été attribuée.
Ajoutez une instruction de mouvement avant arg, en utilisant
Veiller à ce que toutes les adresses d’unité correspondent à la
le même outil et le même référentiel.
configuration. Assurer-vous que toutes les adresses sont
uniques et utilisées par une seule unité. Modifier l’adresse et/ou
50400, Erreur de configuration de mouvement connecter l’unité manquante. Si vous avez modifié l’adresse,
Description l’alimentation de l’unité doit être désactivée temporairement
Le paramètre disconnect_link_at_deactivate de (mise hors puis sous tension) afin que cette modification soit
MEASUREMENT_CHANNEL n'est pas cohérent avec garantie.
measurement_link arg. Tous les canaux du même lien doivent

être définis de la même manière pour ce paramètre. 50404, Mouvement d’axe supp. pdt interpolation
poignet
Vérifier le fichier de configuration. Description
Utiliser les paramètres corrects et redémarrer le système. Tâche : arg.
50401, Échec de synchronisation au démarrage Un axe supplémentaire est programmé pour se déplacer durant
une interpolation poignet.
Description
Le relais système ‘arg’ est défini, mais aucune réponse n’a été Conséquences
reçue lors du démarrage (temps d’attente : arg minutes). L’exécution de la tâche s’arrête.
Vérifiez que le « Input signal » du relais est configuré et Assurer-vous qu’aucun axe supplémentaire n’est programmé
connecté et démarrez tous les systèmes synchronisés pour se déplacer lors de l'interpolation poignet.
simultanément.
50405, Mouvement coordonné pdt interpolation
50402, La correction ne se termine pas par un poignet
point fin. Description
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Tentative d’effectuer une interpolation poignet avec un Impossible d’exécuter l’interpolation poignet car l’axe du robot
référentiel objet mobile. arg dépasserait une limite d’axe.
L’exécution de la tâche s’arrête. L’exécution de la tâche s’arrête.

Supprimer la coordination des mouvements lors de Choisir une autre configuration de robot ou une autre
l’interpolation poignet. combinaison d'axes du poignet.
50406, Point d’interpolation poignet hors du plan 50409, Interpolation poignet impossible
de cercle
Description
Référence programme arg. L’interpolation poignet programmée est cinématiquement
Le point arg n’est pas sur le plan du cercle. L’écart est de arg impossible en utilisant arg.
mm.
Conséquences
p1 = point de départ
L’exécution de la tâche s’arrête.
p2 = point du cercle
p3 = point de fin
Choisir une autre configuration de robot ou une autre
Conséquences
combinaison d'axes du poignet. Les combinaisons possibles
Pour un processus de découpe, le trou découpé ne sera pas
des axes poignet sont : Wrist45, Wrist46, et Wrist56.
circulaire.
Actions recommandées 50410, Cibles colinéaires dans le désordre

Si un arc circulaire est souhaité, modifier ce point pour qu'il se
Description
situe sur le plan du cercle.
Tâche : arg.
50407, Axe du poignet bloqué
Les points programmées sont colinéaires, mais le point de fin
Description se situe entre le point de début et le point cercle.
Tâche : arg.
Conséquences
Impossible d’exécuter l’interpolation poignet en utilisant arg
car l’axe arg est bloqué.
Si une ligne droite est souhaitée, échanger alors les
Conséquences
emplacements du point cercle et du point de fin.
Actions recommandées 50411, Dépassement de la charge maximale TCP

Modifier pour une autre combinaison des axes poignet qui autorisée
n’implique pas l’axe bloqué. Noter que le robot doit avoir au
Description
moins deux axes du poignet mobiles pour effectuer une
La charge TCP actuellement définie pour le robot arg dépasse
interpolation poignet.
la charge maximale autorisée pour ce modèle de robot.
50408, Limite de l’axe du poignet Conséquences

Le robot s'arrête.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
La charge de l’outil actuel arg combinée à la
charge utile arg et aux charges de bras supplémentaires
arg, arg
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
dépasse la charge maximale autorisée pour ce modèle de robot. 50414, Surcharge de résistance de dérivation
Veiller à ce que la charge TCP totale se situe à l’intérieur du Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation
diagramme de charge pour le robot. connectée au redresseur dans le variateur en position arg est
proche de la surcharge.
50412, Erreur d'instruction de réglage de la
Conséquences
modification de vitesse
Le fonctionnement sera possible mais le système est près de
Description s’arrêter en erreur.
L'instruction de réglage de la modification de vitesse a provoqué
Causes probables
une erreur.
Conséquences axes du manipulateur. Cette erreur se produit plus
Le robot s'arrête. particulièrement si le système contient des axes
supplémentaires. La résistance de dérivation n’a pas la bonne
Causes probables
valeur. Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase
L’instruction de réglage de la modification de vitesse n’était
ou phase-terre.
pas autorisée, ou les paramètres indiqués étaient invalides.
Réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le
Vérifier les valeurs pour le paramètre et le type de réglage et
nombre de freinages brutaux. Déconnectez la résistance de
veiller à ce que la bonne option de commande en effort soit
dérivation, vérifiez le câble et mesurez la valeur de la résistance
installée et configurée correctement.
de la dérivation. La résistance attendue doit être arg ohms
environ. Vérifiez que les câbles du moteur ne sont pas
50413, Erreur de surcharge de résistance de
court-circuités en interne ou vers la terre.
dérivation
Description 50415, Erreur de température du moteur

Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation
Description
connectée au redresseur dans le variateur en position arg a
La température du moteur de l’axe arg est trop élevée.
été surchargée.
Conséquences
Conséquences
Il est impossible de continuer tant que le moteur n’a pas refroidi.
Aucun fonctionnement ne sera possible avant le refroidissement
Le système de commande passe hors puissance.
de la résistance de dérivation. Le système de commande passe
hors puissance. Causes probables
Le programme utilisateur prévoit peut-être une accélération et
Causes probables
une décélération trop brutales de l’axe. Le couple de gravité
ou les forces externes peuvent également être trop élevés pour
l’axe.
supplémentaires. La résistance de dérivation n’a pas la bonne Actions recommandées
valeur. Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase Réécrivez le programme utilisateur pour réduire l’utilisation du
ou phase-terre. moteur.
Si une erreur survient alors que le moteur est froid, en raison
d’un refroidissement excessif ou d’une température ambiante
Réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le
basse, la sensibilité de la surveillance thermique peut être
nombre de freinages brutaux. Déconnectez la résistance de
réduite. Réduisez le paramètre système « Thermal Supervision
dérivation, vérifiez le câble et mesurez la valeur de la résistance
Sensitivity Ratio » dans la rubrique Motion et le type Arm par
de la dérivation. La résistance attendue doit être arg ohms
incréments de 0.1.
environ. Vérifiez que les câbles du moteur ne sont pas
court-circuités en interne ou vers la terre.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
AVERTISSEMENT : Si la valeur est trop basse, la surveillance 50418, Surcharge variateur

est désactivée. Une surchauffe du moteur est possible, ce qui
Description
peut entraîner sa détérioration !
Le variateur pour l’axe arg, connecté au module arg du variateur
en position arg et au nœud arg s’approche d’un niveau de
50416, Température moteur proche du maximum
température trop élevé.
Description
Conséquences
La température moteur pour l’axe arg est proche de la valeur
Il est possible de continuer, mais la marge avec la température
maximale.
maximale est trop faible pour un fonctionnement à long terme.
Conséquences
Causes probables
Il est possible de continuer, mais la marge avec la température
L’articulation fonctionne peut-être avec un couple trop élevé
maximale autorisée est trop faible pour soutenir un
depuis une longue période. Court-circuit dans le manipulateur
fonctionnement à long terme.
en utilisant des câbles moteur longs.
Causes probables
Le programme utilisateur prévoit peut-être une accélération et
Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à
une décélération trop brutales de l’axe. Le couple de gravité
réduire le nombre d’accélérations et de décélérations brutales.
ou les forces externes peuvent également être trop élevés pour
Réduisez le couple statique résultant de la gravité ou des forces
l’axe.
externes. Vérifiez que le câble moteur ou le moteur ne
Actions recommandées présentent pas de court-circuit. Vérifiez d’autres journaux
Réécrivez le programme utilisateur pour réduire l’utilisation du d’événements du matériel.
moteur.
50419, Erreur référentiel de base commun
50417, Erreur de surcharge variateur
Description
Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau de température Le référentiel de base est déplacé par une tâche autre que le
trop élevé. L’axe est connecté au module arg du variateur en robot et ne peut pas être déterminé, raison arg : SingArea\Wrist
position arg et au nœud arg. incompatible avec MoveC. Le référentiel de base doit être
déplacé par le premier groupe de mouvement synchronisé. Un
Conséquences
seul référentiel de base commun peut être géré. Absolute
Aucun fonctionnement ne sera possible avant le refroidissement
Accuracy incompatible avec MoveC. Le référentiel de base
du variateur. Le système de commande passe hors puissance.
commun peut être déterminé uniquement en mouvement
Causes probables
synchronisé. Réf. programme arg.
L’articulation fonctionne peut-être avec un couple trop élevé
depuis une longue période. Court-circuit dans le manipulateur
Utilisez SingArea\Off. Le CirPathMode peut également être
en utilisant des câbles moteur longs.
utilisé. Vérifiez la configuration Controller et Motion. Utilisez
MoveL ou retirez Absolute Accuracy. Utilise MoveAbsJ.
Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à
réduire le nombre d’accélérations et de décélérations brutales.
50420, Erreur de l’unité mécanique IndCnv
Réduisez le couple statique résultant de la gravité ou des forces
externes. Vérifiez que le câble moteur ou le moteur ne Description
présentent pas de court-circuit. Vérifiez d’autres journaux L’unité mécanique arg n’est pas correctement configurée pour
d’événements du matériel. la fonctionnalité IndCnv.
Conséquences
Exécution du programme arrêtée.
Causes probables
L’unité mécanique arg est constituée de plus d’un axe.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
L’unité axe seul connectée à arg n’est pas du type Actions recommandées
« FREE_ROT ». Augmentez le paramètre système « Time before indexing
L’unité axe seul connectée à arg n’est pas définie en tant move » dans la rubrique Motion et le type Single Type à au
qu’unité Indexing Move. moins arg (ms).
Supprimez ou diminuez les limitations d’accélération du robot
si possible.
Assurez-vous que l’unité mécanique arg est de type ’single’.
Veuillez consulter le manuel d’application Conveyor Tracking
Assurez-vous que le paramètre système « Mechanics » dans
pour d’autres actions.
la rubrique Motion et le type Single est du type « FREE_ROT ».
Assurez-vous que le paramètre système « Indexing Move »
dans la rubrique Motion et le type Single est « Yes ». 50424, Type de robot IndCnv non pris en charge
Description
50421, Erreur axe seul suivi IndCnv La fonctionnalité IndCnv ne prend pas en charge le type de
robot installé.
Description
L’unité axe seul arg n’est pas configurée en tant que Indexing Conséquences
Move L’exécution du programme est arrêtée.
Conséquences
Exécution du programme arrêtée. 50425, Le paramètre de friction FFW n’est pas
actif
Assurez-vous que le paramètre système « Single To Track » Description
dans la rubrique Process et le type Can Interface fait référence Le réglage des paramètres de friction demande que le
à un Single avec « Indexin Move » dans la rubrique Motion et paramètre « Friction FFW On » soit défini sur « Yes ».
le type Single défini sur « Yes ». Conséquences
Le réglage de friction de l’articulation arg n’aura aucun effet.
50422, Erreur IndCnv et mouvement indépendant
Description Passez à « Yes » le paramètre « Friction FFW On » pour l’axe
Les instructions de mouvement indépendant articulaire ne sont arg dans le type arg et la rubrique Motion.
pas autorisées lorsque l'unité simple arg est en mode
d'indexation. 50426, A court d'objets d'interpolation
Exécution du programme arrêtée Le nombre maximum d'objets d'interpolation disponibles a été
Actions recommandées atteint. Cela peut se produire si les performances dynamiques
Exécuter l'instruction RAPID IndCnvReset avant d'utiliser l'axe sont définies à une valeur très basse via l'utilisation, par
en mouvement indépendant. exemple, de la commande AccSet ou PathAccLim.
Conséquences
50423, IndCnv Time avant un mouvement L'exécution du programme est arrêtée, et le système passe à
d’indexation trop lent l'état Hors Puissance.

Le temps entre le signal de déclenchement et le démarrage du Augmentez le nombre d'objets en augmentant de 1 la valeur
mouvement d’indexation est configuré trop lentement du paramètre système "Use additional interp. object batch"
(Utilisation d'un lot d'objets d'interpolation supplémentaire)
Conséquences
dans l'instance correspondante de type Motion Planner de la
L’exécution du programme est arrêtée.
rubrique Motion.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50427, Axe non synchronisé après étalonnage Actions recommandées

Vérifiez les autres journaux d’erreur. Vérifiez le câblage et le
Description
connecteur Ethernet sur l’ordinateur principal et sur la carte
Après un étalonnage fin de l'axe arg qui utilise une position
d’axes. Réduisez la charge sur l’ordinateur principal.
d'étalonnage alternative, l'axe n'a pas été déplacé vers la
position de synchronisation normale pour mettre à jour les
50431, Collision prévue
compteurs.
Description
Conséquences
Collision prévue entre les objets 'arg' et 'arg'.
Le système désynchronisera l'axe la prochaine fois que le
système effectuera un redémarrage ou une mise sous tension. Conséquences
Les robots s'arrêtent immédiatement.
Remettre à zéro les compteurs en position normale. Causes probables
RobotWare a prévu qu'un ou plusieurs robots étaient sur le
50428, La synchronisation logicielle SC a démarré point d'entrer en collision.
La procédure de synchronisation logicielle du contrôleur de Piloter le robot dans une autre direction si le problème s'est
sécurité a commencé. produit pendant le pilotage manuel Modifier le programme du

robot afin d'augmenter le dégagement entre les objets impliqués
50429, Paramètre CSS damping obsolète. Diminuer la distance de sécurité applicable aux objets impliqués
(dans le fichier de configuration de prévention des collisions).
Description
Si vous êtes sûr que les objets impliqués ne sont pas sur le
Les paramètres CSS concernant le damping sont obsolètes.
point d'entrer en collision, essayer la méthode suivante : Vérifier
Le damping se fait maintenant dans toutes les directions suivant
que le fichier de configuration de prévention des collisions des
le paramètre Stiffness to damping ratio. Pour changer le
objets impliqués est correct Vérifier que la définition de base
comportement
des robots impliqués est correcte Désactiver la fonctionnalité
des directions non logicielles, utilisez les paramètres « Stiffness
de prévention des collisions
in non soft dir » de rigidité des directions non logicielles.
Actions recommandées 50432, Référentiels de base identiques

Changez les paramètres damping en « Stiffness in non soft
Description
dir » conformément à la description dans le manuel.
Les unités mécaniques arg et arg ont des référentiels de base
identiques.
50430, Pénurie de données dans la carte d’axes
Conséquences
Description
Puisque les référentiels de base sont identiques, la
La carte d’axes dans le module variateur arg a détecté une
fonctionnalité de prévention des collisions ne peut vérifiier que
pénurie de données venant du calculateur principal, elle a donc
les auto-collisions de robots. Par conséquent, les contrôles de
stoppé l’exécution.
collision entre robots et entre les robots et l'environnement ne
Conséquences sont pas effectués.
Le système passe en SYS HALT.
Causes probables
Causes probables Les références de base ne sont pas correctement définies.
Il y a une erreur de communication ou une pointe de tension
entre l’ordinateur principal et la carte d’axes. Une erreur
Définir les référentiels de base (par exemple à l'aide de la
précédente a placé le système en état de charge d’UC élevée.
routine d'étalonnage de référentiel de base).
Charge UC élevée, cela peut être dû à des communications
E/S trop fréquentes.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50433, Position modifiée à l’intérieur de la zone Causes probables

de travail Au moins deux articulations ont des valeurs différentes pour
le même paramètre système.
Description
L’axe arg se trouve en dehors de sa zone de travail normale Actions recommandées
lors de l’exécution d’une instruction IndReset. Définissez la même valeur/le même nom pour le paramètre de
tous les axes qui pointent vers la même instance ou le même
Conséquences
matériel.
La position est déplacée à l’intérieur de la zone de travail
normale.
50436, Erreur de configuration du robot
Causes probables
Description
L’articulation a été déplacée trop à l’écart en mode indépendant.
Il est impossible d'atteindre la position programmée à l'aide de
La zone de travail normale configurée est trop petite.
cette configuration de robot.
Tâche : arg
Afin d’éviter ce message d’événement, ramenez l’articulation
Réf. programme arg
à l’intérieur de la zone de travail normale avant d’exécuter
Causes probables
l’instruction IndReset ou de déplacer le PP vers Main.
La position programmée ne permet pas au robot d'atteindre la
Agrandissez la zone de travail normale.
configuration souhaitée ou il doit passer par un point de
singularité pour atteindre cette position.
50434, Position modifiée à l’intérieur de la zone
de travail Actions recommandées
Parcourir la trajectoire en mode manuel et modifier les points
Description
en défaut. Il est à noter qu'il est possible de poursuivre en mode
L’articulation arg se trouve en dehors de sa zone de travail
manuel, car seule la première tentative est arrêtée. Le
normale lors de l’exécution d’une instruction IndReset.avec
mouvement peut également être modifié par l'utilisation de
l’argument Old.
SingArea\Wrist, ConfL\Off ou être remplacé par MoveJ.
Conséquences
La position est déplacée à l’intérieur de la zone de travail 50437, L'axe suiveur est connecté à un Motion
normale. Planner incorrect
Causes probables
Description
L’articulation a été déplacée trop à l’écart en mode indépendant
L'axe suiveur arg est connecté à un Motion Planner avec un
avant IndReset Old.
numéro inférieur à celui de son axe maître correspondant arg.
La zone de travail normale configurée est trop petite.
Conséquences
Les performances des Electronically Linked Motor (Moteurs
Afin d’éviter ce message d’événement, ramenez l’articulation
liés électroniquement) seront inférieures à celles de la
à l’intérieur de la zone de travail normale avant d’exécuter
configuration normale.
l’instruction IndReset Old ou de déplacer le PP vers Main.
Agrandissez la zone de travail normale.
Modifiez la configuration de mouvement de façon à ce que l'axe
suiveur arg se trouve dans le même Motion Planner que l'axe
50435, Paramètres système incohérents
maître correspondant ou dans un Motion Planner avec un
Description numéro supérieur par rapport à l'axe maître arg correspondant.
L’axe arg a une valeur incohérente dans le paramètre système
« arg » de l’instance arg. 50438, Expiration de la séquence Coupure
Conséquences Puissance
Impossible de démarrer le système.
Description
L'unité mécanique arg n'a pas pu terminer la séquence Coupure
Puissance dans le temps configuré.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

La séquence de freinage peut être terminée avant La batterie n'est pas connectée ou est déchargée. Si une
l'immobilisation des axes. tension d'alimentation externe est utilisée, une tension trop
faible est présente.
Si le temps de freinage de l'axe est supérieur à la valeur par Actions recommandées
défaut (5 s), augmenter la valeur du paramètre système Max Remplacez la batterie. Si une tension d'alimentation externe
Brake Time (Temps de freinage maximum) dans la rubrique est utilisée, vérifiez les câbles et la source d'alimentation.
Motion (Mouvement) et le type Brake (Frein) . Redémarrer le
système de commande. Réessayer. 50442, Erreur de configuration de l'axe robot
Description
50439, Echec d’activation de soft servo
Il est impossible d'atteindre la position programmée à l'aide de
Description cette configuration de robot.
L'axe arg n'a pas pu définir le mode soft servo . Cela est dû au Tâche : arg
fait que l'axe a atteint son niveau de couple maximum peu de Référence programme arg
temps avant ou pendant l'activation. Robot : arg
Axe : arg
Conséquences
Le système effectue un arrêt d'urgence et la commande Causes probables
d'activation soft est annulée. La position programmée est telle qu'au moins un axe du robot
ne peut pas quitter la position en cours pour atteindre la
configuration demandée ou doit passer par un point de
Trouvez la raison du couple élevé. Vérifiez si une collision s'est
singularité pour atteindre cette position.
produite. Vérifiez les données de charge. Réduisez
l'accélération ou la vitesse pour réduire la vitesse. Vérifiez le Actions recommandées
matériel. Déplacez le pointeur du programme et redémarrez. Parcourir la trajectoire en mode manuel et modifier les points
en défaut. Il est à noter qu'il est possible de poursuivre en mode
50440, Perte du générateur de corrections manuel, car seule la première tentative est arrêtée. Le
mouvement peut également être modifié par l'utilisation de
Description
SingArea\Wrist, ConfL\Off ou être remplacé par MoveJ.
Le générateur de corrections a été supprimé
Causes probables 50443, Pas assez d'objets d'événement internes

Instruction CorrDiscon ou CorrClear pendant le mouvement du
Description
robot
Trop peu d'objets d'événement internes ont été alloués pour
exécuter l'instruction.
Attendez que le robot atteigne le point fin ou démarrez le
Conséquences
mouvement sans \Corr
Le mouvement de toutes les unités mécaniques est
immédiatement arrêté.
50441, Tension faible au niveau des entrées de
batterie Causes probables
Trop peu d'objets d'événement internes ont été alloués.
Description
La carte de mesure série sur le module variateur arg, l'axe arg Actions recommandées
et le numéro de carte arg indique une tension faible. Si Allouez plus d'objets en augmentant le nombre d'objets
l'alimentation secteur est coupée, les compteurs seront perdus. d'événement internes dans la rubrique Motion (Mouvement) et
Tension de batterie : arg V le type Motion Planner, puis redémarrez le système de
Tension externe : arg V commande.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50444, Surveillance du manipulateur 50446, Augmentation du temps de rampe External

Motion Interface
Description
Détection de bras mal fixé déclenchée par l'axe arg de l'unité Description
mécanique arg. Le temps de rampe de External Motion Interface a été augmenté
afin d'éviter une survitesse pendant la phase de diminution de
Conséquences
la correction arg.
Le mouvement de l'unité mécanique arg est immédiatement
Nouveau temps de rampe : arg secondes.
arrêté. L'unité mécanique retourne à la position de la trajectoire
qui était en cours d'exécution. Elle reste à l'état Moteurs sous Conséquences
tension et attend une demande de démarrage. Le temps de rampe défini par l'utilisateur a été augmenté pour
éviter les survitesses.
Causes probables
Le déclenchement de la surveillance du manipulateur peut être Actions recommandées
dû à la détection d'une perte de bras, à une collision, à une Augmenter la vitesse de correction maximale autorisée pour
définition de charge incorrecte ou à des forces externes. accélérer l'opération, ou augmenter le temps de rampe défini
par l'utilisateur.
Si n'importe lequel des bras parallèles est desserré, fixez-le à
nouveau (si cela est possible), reconnaissez le défaut et 50447, Unités mécaniques incorrectes pour
reprenez l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer du External Motion Interface
FlexPendant. Si possible, reconnaissez le défaut et reprenez Description
l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer du FlexPendant. Une ou plusieurs unités mécaniques à inclure dans la correction
Assurez-vous que les charges sont correctement définies et arg ne sont pas autorisées pour External Motion Interface.
identifiées. Si l'unité mécanique est soumise à des forces issues
Conséquences
de processus externes, utilisez la commande RAPID ou les
La correction ne sera pas activée.
paramètres système pour augmenter le niveau de surveillance.
Causes probables
50445, Activation/désactivation de la Tentative d'activation de la correction External Motion Interface
synchronisation impossible lorsque l'interface avec des unités mécaniques inactives ou n'appartenant pas à
de mouvement externe est active la même tâche mouvement.
Description
Vérifier l'application utilisant la fonctionnalité External Motion
Le passage en mode de déplacement synchronisé ou l'arrêt de
Interface et modifier utiliser des unités mécaniques correctes
ce mode n'est pas autorisé pendant l'activation de l'interface
dans les paramètres d'activation .
de mouvement externe.
Conséquences
50448, Erreur dans la donnée d'entrée d'External
L'exécution du programme est arrêtée et le système passe à
Motion Interface
l'état Mise hors tension des moteurs.
Description
Causes probables
Format incorrect de la donnée d'entrée d'External Motion
SyncMoveOn ou SyncMoveOff a été exécuté pendant que
Interface, pour la correction arg.
l'interface de mouvement externe était active.
Conséquences
L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe
SyncMoveOn et SyncMoveOff ne doivent pas être exécutés
Hors Puissance.
pendant que l'interface de mouvement externe est active.
Vérifiez l'application qui utilise la fonctionnalité Interface de Causes probables
mouvement externe et corrigez le programme RAPID. Le format de la donnée d'entrée d'External Motion Interface
était incorrect. Il existe deux raisons possibles : Les quaternions
utilisés par External Motion Interface ne sont pas correctement
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
normalisés Autres valeurs numériques incorrectes utilisées Conséquences

comme entrées d'External Motion Interface L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe
Hors Puissance.
Vérifier que les données d'entrée External Motion Interface sont Causes probables
correctes et redémarrer le programme. La communication avec la source des entrées External Motion
Interface (capteur, par exemple ou autre dispositif) n'a pas pu
50449, Unité mécanique proche d'une limite d'axe être désactivée correctement.
Le déplacement créé par la correction External Motion Interface Vérifier les autres messages éventuels concernant les erreurs
arg entraîne, de la part de l'unité mécanique arg (axe arg), un de communication ou de capteur.
mouvement trop proche de la limite d'axe.

50452, Erreur External Motion Interface cyclique
Conséquences
L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe Description
Hors Puissance. L'exécution cyclique de la correction External Motion Interface
arg a échoué.
Causes probables
Un ou plusieurs axes s'approche de sa limite. Conséquences
Hors Puissance.
Eviter les déplacements trop proches des limites d'axes, ou
diminuer la vitesse de correction maximale autorisée pour Causes probables
diminuer la distance d'arrêt de sécurité. La communication avec la source d'entrée External Motion
Interface (capteur ou autre dispositif) a échoué.
50450, Erreur d'activation External Motion Actions recommandées
Interface Vérifier les autres messages éventuels concernant les erreurs
Description de communication ou de capteur.
L'activation de la correction External Motion Interface arg a

échoué. 50453, Mouvement non autorisé dans External
Motion Interface
Conséquences
L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe Description
Hors Puissance La correction External Motion Interface arg n'est pas configurée
pour permettre les instructions de déplacement RAPID ou le
Causes probables
pilotage.
La communication avec la source des données d'entrée External
Motion Interface (capteur, par exemple ou autre dispositif) n'a Conséquences
pas pu être établie correctement. L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe
Hors Puissance.
Vérifier les autres messages éventuels concernant les erreurs Causes probables
de communication ou de capteur. L'application utilisant la fonctionnalité External Motion Interface
n'autorise pas les instructions de déplacement RAPID ou le
50451, Erreur de désactivation External Motion pilotage.
Interface Actions recommandées
Description Vérifier qu'aucun autre mouvement n'est demandé pendant
La désactivation de la correction External Motion Interface arg qu'External Motion Interface est actif.
a échoué.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50454, Surveillance de la position External Motion Causes probables

Interface Le robot est proche d’une singularité, ou une tolérance
numérique trop faible a été spécifiée dans les paramètres
Description
système.
La position est située hors de la plage autorisée pour la
correction External Motion Interface arg (unité mécanique arg, Actions recommandées
axe arg). Évitez les déplacements trop proches de la singularité.
Conséquences
50457, Échec de configuration de l’interface de
mouvement externe
Hors Puissance.
Description
Causes probables
Le système n’a pas pu lire les paramètres système applicables
L'écart de position avec le chemin ou le dernier point d'arrêt
à la correction de l’interface de mouvement externe arg.
dépasse la valeur maximale autorisée.
Conséquences
Vérifier l'application qui utilise la fonctionnalité External Motion
Interface pour augmenter la valeur maximale autorisée, ou Causes probables
modifier les positions programmées pour se rapprocher de la Certains paramètres sont incorrects ou manquants dans la
position cible. configuration de la correction.
50455, Surveillance de la vitesse External Motion Vérifiez les paramètres système pour le type « External Motion
Interface Interface Data » sous la rubrique Motion.
Description
La vitesse est en dehors de la plage autorisée pour la correction 50458, Vitesse programmée trop élevée
External Motion Interface arg (unité mécanique arg, articulation
Description
arg).
La vitesse programmée est trop élevée pour la correction
Conséquences External Motion Interface arg.
Conséquences
Hors Puissance.
Causes probables Hors Puissance.
La vitesse était hors de la plage autorisée.
Causes probables
Actions recommandées La correction External Motion Interface n'est pas autorisée
Vérifier l'application qui utilise la fonctionnalité External Motion lorsque la vitesse programmée est trop élevée.
Interface pour augmenter la valeur de vitesse maximale
autorisée.
Diminuer la vitesse de trajectoire programmée.
50456, Proximité de la singularité pendant 50459, Entrée External Motion Interface hors
qu’External Motion Interface est actif limites
Description
Description
Le robot concerné par la correction External Motion Interface
a donnée d'entrée External Motion Interface applicable à la
arg est trop proche d’une singularité.
correction arg était hors limites pour l'unité mécanique arg (joint
Conséquences arg).
L’exécution du programme est arrêtée, et le système de
Conséquences
commande passe Hors Puissance
Hors Puissance.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

La donnée d'entrée External Motion Interface spécifiée était Le système est en arrêt d'urgence.
hors des limites d'axe, pour un axe robot ou un axe
Causes probables
supplémentaire.
Des forces d'interférence extérieures ont provoqué un
Actions recommandées mouvement trop rapide du robot. Consulter le journal d'erreurs
Vérifier que la donnée dentrée est comprise dans les limites, pour rechercher d'autres causes.
puis redémarrer le programme.
Réduire la vitesse du robot.
50460, La désactivation d'External Motion
Interface n'est pas autorisée 50463, Erreur de communication du serveur de
Description journaux
La correction d'External Motion Interface arg ne peut pas être
Description
désactivée pendant que les unités mécaniques sont en cours
L’envoi de signaux consignés via le réseau a échoué.
de déplacement.
Statut interne : arg.
Conséquences
Conséquences
L’enregistrement dans les journaux est désactivé et tous les
Hors Puissance.
signaux définis sont supprimés.
Causes probables
Causes probables
Une tentative de désactivation de correction a été effectuée
Le client s’est arrêté sans s’être correctement déconnecté,
pendant qu'une ou plusieurs unités mécaniques étaient en
erreurs réseau ou charge de l’UC trop élevée sur le système
cours de déplacement.
de commande du robot.
Vérifier que tous les mouvements et autres corrections External
Vérifiez les connexions Ethernet.
Motion Interface sont terminés avant d'effectuer la désactivation.
Définissez un nombre de signaux plus petit.
50461, Signaux d'enregistrement continus trop 50464, Une collision a été détectée
nombreux
Description
Description
Tâche : arg.
Le nombre maximum de signaux d'enregistrement continus a
Une collision a été détectée. L'erreur peut être traitée dans un
été atteint. Aucun signal supplémentaire ne peut être défini.
gestionnaire d'erreurs RAPID. Si elle n'est pas traitée,
Conséquences l'exécution du programme RAPID s'arrêtera.
Le signal d'enregistrement requis ne sera pas défini. arg.

Pour éviter une charge UC élevée, le nombre maximum de Vérifiez les autres messages générés simultanément pour
signaux d'enregistrement continus est limité à arg. Tous les déterminer la cause initiale de l'erreur.
signaux d'enregistrement sont considérés comme continus, à Récupération : arg.
l'exception des signaux d'E/S binaires.
Actions recommandées 50465, Réglage recommandé des paramètres de

Supprimer tout signal d'enregistrement inutile. rigidité du robot
Description
50462, Vitesse linéaire trop élevée Aucun paramètre système réglé n'a été trouvé pour le mode
de processus de mouvement sur le robot arg.
Description
Une vitesse excessive a été détectée pour le point central du
poignet ou le point de contrôle du bras du robot arg.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

Utilisez la variante Robot de l'application TuneMaster pour L'unité mécanique arg ne peut pas être utilisée.
régler et définir les paramètres de mode de processus de
Causes probables
mouvement pour arg.
Le signal d'E/S arg requis n'est pas défini.
50466, Conflit de canal de mesure
Le signal d'E/S arg requis doit être défini.
Description
L'articulation arg utilise le même canal de mesure arg qu'une 50470, Axe contrôlé d'E/S pas prêt pour
autre articulation. Cela est autorisé uniquement lorsqu'elles l'activation
partagent aussi le même système variateur.
Description
Le signal d'E/S arg est faible.
Conséquences
L'unité mécanique arg ne peut pas être utilisée.
50467, Conflit de relais de freinage Causes probables

Le signal d'E/S arg doit être élevé pour l'activation.
Description
L'unité mécanique arg partage un relais de freinage avec l'unité Actions recommandées
mécanique arg, mais les paramètres Activer au démarrage et Le signal d'E/S arg doit être défini.
Désactivation interdite sont manquants.

Cette configuration peut entraîner un mouvement inattendu de 50471, Axe contrôlé d'E/S pas prêt
l'axe au démarrage du programme en raison du relâchement Description
des freins alors que l'axe n'est pas contrôlé. Le signal d'E/S arg est faible.
Vérifiez le fichier de configuration. L'unité mécanique arg ne peut pas être utilisée.
Causes probables
Le signal d'E/S arg doit être élevé.
50468, Limites de vitesse cartésienne modifiées
Description
Le signal d'E/S arg doit être défini.
Les limites de vitesse cartésienne ont été modifiées pour le
robot arg. La limite globale actuelle est de arg m/s et la limite
50472, Données de précision absolue
de vitesse du point de contrôle de bras est de arg m/s.
manquantes
La limite globale antérieure était de arg m/s et la limite de
vitesse du point de contrôle de bras était de arg m/s. Notez que Description
chaque type de robot comporte une limite maximale qui ne peut La précision absolue est activée, mais il n'existe aucune donnée
pas être dépassée même si vous tentez de configurer une valeur pour le robot arg.
supérieure. Conséquences
Actions recommandées La précision du positionnement du robot ne sera pas absolue.
Vérifiez que ces limites sont correctes. Actions recommandées

Assurez-vous que absacc.cfg est chargé dans la mémoire du
50469, Échec de configuration de l'axe contrôlé système de commande.
d'E/S Vérifiez que des données existent dans une sauvegarde.
Description
Dans l'unité mécanique arg, le signal d'E/S arg est manquant.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50473, Échec de configuration du journal Ascii 50477, Données Axis Calibration manquantes
Le fichier de configuration du journal Ascii arg est introuvable L’unité mécanique arg est étalonnée avec Axis Calibration mais
ou incorrect. des paramètres système sont manquants dans le système de
commande.
Conséquences
La fonction Journal Ascii ne peut pas être utilisée. Conséquences
Impossible d’exécuter la routine de service Axis Calibration.
Causes probables
Le fichier de configuration du journal Ascii arg requis est Actions recommandées
manquant ou incorrect. Assurez-vous que la configuration axis calibration est chargée
dans la mémoire du système de commande.
Vérifiez que des données existent dans une sauvegarde.
Vérifiez le nom et le répertoire du fichier de configuration.
50474, Cible en singularité 50478, Impossible de désactiver le guidage
Description
Description
Impossible de désactiver le mode guidage car une ou plusieurs
La cible du robot est proche de la singularité car l'articulation
articulations ont été déplacées.
arg est trop proche de arg degrés.
Conséquences
Le système de commande passe à l'état Moteurs à l'arrêt.
Pendant l'exécution du programme, utilisez l'instruction
SingArea ou MoveAbsJ. Causes probables
Durant le pilotage manuel, procédez axe par axe. Une ou plusieurs articulations ont été déplacées en mode
guidage lorsque la commande de désactivation a été envoyée.
50475, Cible en singularité Le système de commande va désactiver le mode guidage
lorsque l'utilisateur pilotera ou lancera un programme.
Description
La cible du robot est proche de la singularité car le TCP est Actions recommandées
trop proche de la direction de référence bras-angle. Assurez-vous que le système est immobile lors de la
désactivation du mode guidage.
Pendant l'exécution du programme, utilisez MoveAbsJ ou une
50479, Impossible de piloter les articulations en
direction de référence différente.
mode indépendant
Durant le pilotage manuel, procédez axe par axe ou utilisez une
direction de référence différente. Description
Une tentative de pilotage d'une ou de plusieurs articulations a
50476, Erreur AxisCal été effectuée en mode indépendant.
Les données sont transférées du robot vers la mémoire du Il est impossible de piloter des articulations en mode
système de commande. Données AxisCal non valides dans la indépendant.
mémoire du robot. Données AxisCal effacées dans le système Actions recommandées

de commande pour l'unité mécanique arg. Assurez-vous que ce mode n'est pas utilisé pour le pilotage.
Actions recommandées Utilisez IndReset pour réinitialiser l'articulation ou PP vers Main
Chargez les nouvelles données AxisCal si elles sont pour réinitialiser toutes les articulations.
disponibles.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
50480, Échec de RefSync pour l'axe contrôlé Causes probables

d'E/S Le contrôle d’effort de mouvement doit tout d’abord remettre
l’unité mécanique dans sa position initiale avant de reprendre
Description
le processus de contrôle de position.
Erreur interne pendant refsync ou le déplacement du robot.
Dans ce cas-ci, la position de départ pour le mouvement d’effort
Conséquences est plus proche que la position actuelle. Cela engendrera un
La position de retour et la réf. de position de l'axe contrôlé d'E/S mouvement de fermeture avant que le contrôle de position ne
ne sont pas synchronisées. puisse reprendre.
Actions recommandées L’erreur indique qu’il y a eu collision avec la tôle lors du
Attendez que la vitesse soit nulle et vérifiez l'erreur interne. mouvement de fermeture, que l’épaisseur de la tôle n’est pas
Effectuez une nouvelle opération RefSync. correcte ou que l’étalonnage n’est pas bon.
50481, Axe contrôlé d’E/S non synchronisé Vérifiez que la configuration est exacte comme, par exemple,
l’épaisseur de la tôle. Vérifiez que l’étalonnage est correct.
Description
Refsync inachevée lorsque le signal d’E/S arg est modifié.
50484, Le point d’arrêt est trop éloigné du cercle.
Conséquences
La position de retour et la réf. de position de l’axe contrôlé d’E/S Description
arg ne sont pas synchronisées. Tâche : arg
Réf. programmearg
Le point d’arrêt détecté lors de l’exécution d’une instruction
Exécutez IoCtrlAxis_RefSyncOn avant de changer le signal arg
SearchC est trop éloigné de l’arc de cercle. Ce problème peut
ou de vérifier l’erreur interne.
survenir si une grande zone est définie lors de l’instruction de
mouvement précédente.
50482, Vitesse de recherche non atteinte
Conséquences
Description
Il ne sera pas possible de réaliser un mouvement en arrière.
Un résultat de recherche de collision a été détecté sur la pince
Causes probables
asservie avant que la pleine vitesse de recherche ne soit
Une trop grande zone a été définie lors de l’instruction de
atteinte.
mouvement précédant l’instruction SearchC.
Conséquences
Il se peut que l'exactitude des résultats soit incertaine.
Utilisez une plus petite zone dans l’instruction de mouvement
précédant l’instruction SearchC.
Vérifiez que le délai d'accélération est suffisant et que rien
n'obstrue la pince asservie.
50485, Utilisez l’ancienne définition du
bras-angle.
50483, Mauvais sens de déplacement
Description
Description
Le robot à 7 axes arg est configuré pour utiliser l’ancienne
Le déplacement de la position actuelle à la position souhaitée
définition du bras-angle.
lors de l’ouverture arg
Conséquences
a engendré un déplacement dans le mauvais sens.
Cette définition du bras-angle est obsolète et sera supprimée
Conséquences
dans les prochaines versions. L’utilisation de l’ancienne
La séquence d’ouverture démarrera par un mouvement de
définition du bras-angle peut, dans certains cas, provoquer un
fermeture.
mauvais mouvement du robot.
Réglez le paramètre de configuration de la définition du
bras-angle sur « Nouveau ». Dans le programme RAPID,
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
convertissez les robtargets à la nouvelle définition du 50490, Erreur de mesure détectée

bras-angle.
Description
Une erreur de mesure a été détectée pour l'articulation arg alors
50486, Surveillance de la charge
que le robot était en mode batterie (hors tension).
Description
Conséquences
Une différence entre le couple actuel et le couple attendu de
L'articulation n'est pas synchronisée.
l’axe de l’unité mécanique arga été détectée ces dernières arg
Causes probables
minutes.
L'articulation a peut-être été déplacée rapidement en mode
Conséquences
batterie.
Il y a un risque de surcharge de la structure mécanique.
Causes probables
Mettez à jour le compte-tours pour l'articulation. Assurez-vous
La charge imposée à la structure mécanique est plus importante
que le robot est fixe pendant le transport pour éviter les
que prévu.
mouvements rapides.
Assurez-vous que toutes les charges sont correctement 50491, Erreur de référentiel de base du double
définies. bras
Description
Les unités mécaniques arg et arg forment un système à double
Description bras, mais comportent des données de référentiel de base
La mise à jour du paramètre système arg pour arg a échoué. différentes.
Les modifications ne seront appliquées qu’après le redémarrage
Conséquences
à chaud du système de commande.
La coordination entre les deux bras ne fonctionne pas. La
Actions recommandées prévision des collisions ne fonctionne pas.
Redémarrez le système de commande.
Causes probables
Les données de référentiel de base sont différentes pour les
50488, Utilisation d'une ancienne définition cible deux unités.

La cible du robot arg utilise une ancienne définition pour cfx. Donnez aux deux unités les mêmes paramètres système pour
Elle n'est pas compatible avec la version actuelle de RobotWare. le référentiel de base.
Dans le programme RAPID, convertissez les robtargets à la 50492, Erreur pendant le pilotage manuel
nouvelle définition du bras-angle (recommandé) ou utilisez une
Description
version plus ancienne de RobotWare.
Une tentative de pilotage a été effectuée vers un mode autre
qu'axe par axe, alors qu'un ou plusieurs compte-tours n'étaient
50489, Distance de déclenchement supérieure à pas à jour.
la longueur du mouvement
Description Utilisez le pilotage axe par axe. Mettez à jour les compte-tours.
Des données de déclenchement ont été définies avec une
distance supérieure à la longueur du mouvement. 50493, LockAxis4 n'est pas pris en charge
Description
Recherchez les points programmés trop proches. Vérifiez le
Impossible d'exécuter l'instruction de déplacement en cours
paramètre Distance dans les instructions, notamment TriggInt,
car LockAxis4 est actif et ce type de robot n’est pas pris en
TriggEquip, TriggIO et d'autres instructions de déclenchement.
charge.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite

Le robot s'arrête. C’est souvent le résultat d’une erreur de syntaxe ou équivalent
dans un fichier de configuration chargé.
Causes probables
Utilisation de SingArea \ LockAxis4 avec un type de robot non Actions recommandées
pris en charge. Recherchez des erreurs de configuration antérieures au
démarrage. Vérifiez le fichier de configuration à l’étape
précédente. Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le
Supprimez les instructions SingArea \ LockAxis4, ou modifiez
système.
le paramètre de commutation sur \ Wrist ou \ Off.
50496, Erreur de position de suivi du convoyeur 50499, Correction de trajectoire autorisée

lors du ramassage maximale dépassée
Description
Description
La correction requise pour que arg suive la trajectoire réelle
La position actuelle du TCP pour le robot arg est trop éloignée
est supérieure à la correction maximale autorisée. La correction
de la position commandée sur le convoyeur arg à cause du
actuelle est de arg mm alors que la correction de trajectoire
processus de la rampe. Erreur de position : arg
maximale autorisée est de arg mm.
Conséquences
Conséquences
Le robot peut manquer le ramassage et le positionnement.
Exécution du programme arrêtée.
Causes probables
Causes probables
Le processus de la rampe de correction n’est pas terminé
Correction de trajectoire trop grande, erreur du capteur ou
lorsque la position de ramassage est atteinte.
placement incorrect du repère objet.
Augmentez la distance entre les positions de ramassage et de
Si ce comportement est attendu et souhaité, modifiez le
positionnement pour garantir que le processus de la rampe est
paramètre « Maximum allowed path correction » dans les
terminé. Réduisez la vitesse programmée. Réduisez la longueur
rubriques Motion Planner et Motion.
de la rampe. Paramètre système « Start ramp » et/ou « Stop
ramp » dans la rubrique Process et le type Conveyor systems.
Augmentez l’erreur de position maximale autorisée à la position 50500, Fonctionnalité à l’état Bêta
de ramassage / positionnement. Paramètre système « Max Description
tracking error at pick pos ». Le système a été configuré avec une valeur qui n’est pas par
défaut pour le paramètre système dyn_ipol_type. Cette
50497, Nombre maximal d'axes dans le module fonctionnalité comporte actuellement un état bêta et doit être
d'entraînement atteint utilisée à des fins de test et d’évaluation.

La jonction arg est configurée de manière à ce que le nombre Sauf si vous effectuez des tests avec ABB Robotics R&D nous
total d'axes dans le module d'entraînement soit supérieur au vous recommandons de remplacez la valeur par la valeur
maximum autorisé (14) précédente.
Vérifiez le fichier de configuration. 50501, Mouvements courts
Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système. Description
Une ou plusieurs instructions de mouvement consécutives ont
50498, Configuration de mouvement entraîné des mouvements proches d’une longueur nulle.
Tâche : arg.
Description
Échec de la lecture du type de configuration dans la rubrique
Motion à partir du système de commande.
Suite page suivante

5.7 5 xxxx
Suite
Conséquences du paramètre système « Max allowed short segments » dans

La programmation avec plusieurs mouvements de longueur la rubrique Motion et le type Motion Planner.
proche de zéro dans un programme de robot peut entraîner
une charge d’UC élevée qui peut convertir des zones en points 50502, Erreur de chargement Collision Avoidance
fins (message d’événement 50024). (évitement des collisions)
Des points programmés très proches peuvent également
Description
engendrer un mouvement de robot non fluide.
Le chargement des fichiers de configuration pour Collision
Causes probables Avoidance a échoué.
Plusieurs instructions de mouvement avec la même position
Conséquences
programmée ou des instructions de mouvement successives
Aucun contrôle de collision ne sera effectué.
avec une courte distance entre les positions programmées.
Causes probables
Fichiers de configuration pour Collision Avoidance incorrects.
Augmentez la distance entre les positions programmées.
Vérifiez le journal d’événements interne pour une description
Supprimez les positions programmées intermédiaires
plus détaillée de l’erreur.
redondantes.
Si le comportement du robot et du système est correct, la Actions recommandées
sensibilité de ce message d’événement peut être réglée à l’aide Corrigez les fichiers de configuration.

5.8 7 xxxx
5.8 7 xxxx
71001, Adresse déjà utilisée Actions recommandées
Description Changer la durée du filtrage actif du signal.
La configuration d'E/S n'est pas valide.

Les mêmes adresses ont été affectées à l'unité arg et à l'unité 71007, Valeurs logiques hors plage
arg.
Description
Les adresses des unités d'E/S connectées à un même bus
La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
doivent être uniques.
La valeur logique minimale doit être inférieure à la valeur
L'unité d'E/S a été rejetée.
logique maximale.
Actions recommandées Le signal a été rejeté.
Vérifier que les adresses sont correctes. Vérifier que les unités
d'E/S sont connectées au bus approprié.
Corriger les valeurs logiques du signal afin que la valeur
minimale soit inférieure à la valeur maximale.
71003, Unité d'E/S non défini
Description 71008, Valeurs physiques hors plage

Description
Conséquences La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
Le signal a été rejet : aucune fonction associée ne sera La valeur physique minimale doit être inférieure à la valeur
opérationnelle. physique maximale.
Le signal d'E/S a été rejeté.
Causes probables
L'unité d'E/S arg est inconnue. Tous les signaux d'E/S doivent Actions recommandées
faire référence à une unité existante. Corriger les valeurs physiques du signal afin que la valeur
minimale soit inférieure à la valeur maximale.
Vérifier que l'unité d'E/S existe. Vérifier que le nom de l'unité
est correctement orthographié. 71017, Interconnexion sans signal d'E/S d'acteur
Description
71005, Durée de filtrage non valide La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide.
Le paramètre Acteur arg a été omis.
Description
Règles : Toutes les interconnexions doivent indiquer au moins
un signal d'acteur ; le paramètre Signal d'E/S d'acteur 1 doit
La durée du filtrage passif doit être égale à 0 ms ou comprise
toujours être indiqué. Pour chaque opérateur, vous devez
entre arg et arg ms.
indiquer un signal d'E/S d'acteur. Par exemple, si le paramètre
Le signal a été rejeté.
Opérateur 2 est indiqué, vous devez également spécifier le
paramètre Acteur 3.
Changer la durée du filtrage passif du signal.
Conséquences
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend
71006, Durée de filtrage non valide
ne sera opérationnelle.
Description
Corrigez l'interconnexion afin de spécifier le signal d'E/S
La durée du filtrage actif doit être égale à 0 ms ou comprise
d'acteur nécessaire.
entre arg et arg ms.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71019, Interconnexion avec signal d'E/S non 71037, Chaîne fermée dans une crossconnexion
défini
Description
Description La configuration d'E/S n'est pas valide.
La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide. Le signal d'E/S arg fait partie d'une chaîne de crossconnexion
Le paramètre Acteur arg comporte une référence à un signal avec des dépendances circulaires qui ne peuvent pas être
d'E/S non défini arg. évaluées.
L'ensemble des crossconnexions a été rejeté.
Conséquences
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend Actions recommandées
ne sera opérationnelle. Corriger la configuration des crossconnexions dont fait partie
ce signal.
Vérifiez que le signal d'E/S est défini. Vérifiez que le nom de
signal d'E/S est correctement orthographié. 71038, Dépassement profondeur max de
crossconnexion
71020, Interconnexion sans signal d'E/S résultant Description
Description
Le signal d'E/S arg fait partie d'une chaîne de crossrconnexion
La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide.
trop profonde.
Le paramètre Résultant a été omis.
La profondeur maximale d'une chaîne de crossconnexion est
Toutes les interconnexions doivent indiquer un signal d'E/S
arg.
résultant.
L'ensemble des crossconnexions a été rejeté.
Conséquences
Réduire la profondeur de la crossconnexion.
71045, Spécification de filtre non valide
Corrigez l'interconnexion afin de spécifier le signal d'E/S
résultant nécessaire. Description
71021, Interconnexion en double avec les mêmes Aucune durée de filtrage ne peut être spécifiée pour ce type
signaux d'E/S résultants de signal d'E/S.
Description
Positionner la durée de filtrage à 0 ou supprimer sa définition.
L'interconnexion a le même signal d'E/S résultant arg que
l'interconnexion arg.
Lorsque plusieurs interconnexions génèrent le même signal, 71049, Signal analogique inversé
des comportements imprévisibles peuvent se produire, puisque Description
vous ne pouvez pas contrôler leur ordre d'évaluation. La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
Conséquences Les signaux analogiques ne peuvent pas être inversés.
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend Seuls les signaux logiques et les groupes de signaux logiques
ne sera opérationnelle. peuvent être inversés.
Assurez-vous que le signal n'est pas indiqué comme étant la Actions recommandées
résultante de plusieurs interconnexions. Supprimer l'inversion du signal (ou modifier son type).
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71050, Interconnexion avec signal d'E/S d'acteur Conséquences

non logique Impossible d'accéder à l'unité d'E/S ou à ses signaux d'E/S car
il ne communique pas actuellement avec le système de
Description
commande.
Le paramètre Acteur arg désigne un signal d'E/S arg, qui n'est Causes probables
pas logique. L'unité d'E/S a peut-être été déconnectée du système.
Seuls les signaux d'E/S logiques peuvent être interconnectés. Actions recommandées
Conséquences S'assurer que le câble réseau est relié au système de
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend commande. Vérifier que l'unité d'E/S est correctement
ne sera opérationnelle. alimentée. S'Assurer que les câbles vers l'unité d'E/S sont
correctement connectés.
Supprimez de l'interconnexion le signal d'E/S non logique.
71076, Erreur de communication sur RTP1
71052, Dépassement du nombre max Description

d'interconnexions Pas de réponse sur la liaison série.
La configuration d'E/S n'est pas valide. Vérifier la liaison ou le périphérique connecté.
Le nombre maximum d'interconnexions, arg , dans le système

d'E/S a été dépassé. 71077, Erreur de communication sur RTP1
Les interconnexions n'ont pas toutes été acceptées. Le message reçu ne peut pas être remis au destinataire.

Modifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le Vérifier le taux d'échange sur la ligne.
nombre d'interconnexions) afin de ne pas dépasser la limite
maximale. 71078, Erreur de communication sur RTP1
Description
71054, Type de signal non valide
La réponse reçue n'est pas valide.
Description
Vérifier si la liaison série est bruitée.
Le type de signal indiqué arg n'est pas valide ou est inconnu.
Les types de signaux valides sont les suivants : DI (Entrée
logique) DO (Sortie logique) AI (Entrée analogique) AO (Sortie
types d'unité d'E/S
analogique) GI (Groupe d'entrées) GO (Groupe de sorties) Le
signal a été rejeté. Description
Le nombre maximal, arg, de types d'unités d'E/S dans le
Corriger le type de signal.
système a été dépassé.
71058, Communication perdue avec l'unité d'E/S Actions recommandées

Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
Description
nombre de types d'unité) afin de ne pas dépasser la limite
La communication, jusque là fonctionnelle, avec l'unité d'E/S
maximale.
arg à l'adresse arg sur le bus arg a été perdue.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71081, Dépassement du nombre max de signaux Actions recommandées

physiques Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre d'abonnements) afin de ne pas dépasser la limite
Description
maximale.
Le nombre maximal, arg, de signaux physiques dans le système
71085, Dépassement du nombre maximal dunités
d'E/S a été dépassé.
d'E/S
Description
nombre de signaux physiques) afin de ne pas dépasser la limite
Le nombre maximal, arg, d'unités d'E/S dans le système a été
maximale.
dépassé.
71082, Dépassement du nombre maximal de Actions recommandées

signaux d’E/S utilisateur Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre d'unités) afin de ne pas dépasser la limite maximale.
Description
La configuration d’E/S n’est pas valide.
71098, Serveur NFS perdu
Le nombre maximum arg de signaux d’E/S a été dépassé.
Description
Le contact avec le serveur NFS arg est perdu.
nombre de signaux d’E/S) afin de ne pas dépasser la limite Actions recommandées
maximale. Serveur NFS. Connexion réseau. Client NFS.
71083, Dépassement du nombre maximal de 71099, Serveur NFS sécurisé perdu

symboles
Description
Description Le contact avec le serveur NFS sécurisé arg est perdu.
Le nombre maximum, arg, de symboles dans le système d'E/S
Serveur NFS. Connexion réseau. Client NFS.
a été dépassé.
Le nombre de symboles correspond à la somme de toutes les
71100, Dépassement du nombre maximal de bus
instances de configuration nommées : Réseaux industriels
d'E/S
Périphériques d'E/S Niveaux de fiabilité du périphérique Signaux
d'E/S Commandes Niveaux d'accès Niveaux de sécurité du Description
signal Interconnexions Routage La configuration d'E/S n'est pas valide.

Le nombre maximal, arg, de bus d'E/S dans le système a été
dépassé.
Modifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre de symboles) afin de ne pas dépasser la limite Actions recommandées
maximale. Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le

nombre de bus) afin de ne pas dépasser la limite maximale.
71084, Dépassement du nombre max de signaux

abonnés 71101, Réseau non défini
La configuration d'E/S n'est pas valide. La configuration d'E/S de l'unité arg n'est pas valide.
Le nombre maximal, arg, de signaux abonnés dans le système Le réseau arg est introuvable dans le système. Un périphérique
d'E/S a été dépassé. d'E/S doit désigner un réseau défini.

Les réseaux industriels installés sont :arg arg arg
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite

Ce périphérique d'E/S a été rejeté : aucune fonction associée Modifier le protocole de transmission.
Actions recommandées 71125, Refus de monter le périphérique

Vérifiez que le réseau est défini. Vérifiez que le nom de réseau Description
est correctement orthographié. La demande de monter le répertoire arg sur le serveur arg a
été refusée.
71114, Adresse IP non valide
Description Modifier l'ID d'utilisateur ou de groupe.
L'adresse IP arg n'est pas valide.
Actions recommandées 71126, Répertoire non exporté

Vérifier la configuration de la communication. Description
La tentative de monter le répertoire arg en tant que arg a échoué
71115, Masque de sous-réseau non valide car il n'est pas exporté sur le serveur arg.
Protocole : arg.
Description
Le masque de sous-réseau arg n'est pas valide. Actions recommandées
Exporter le répertoire sur le serveur.
Vérifier la configuration de la communication.
71128, Ethernet non installé
71116, Désactivation de l'unité d'E/S non Description
autorisée L'option Services Ethernet doit être installée lorsque vous
utilisez des disques distants.
Description
La configuration de l'unité d'E/S arg n'est pas valide. Actions recommandées
Les unités d'E/S définies avec un 'Unit Tustlevel' contenant le Redémarrez le système de commande et installez l'option
paramètre 'Deny Deactivate' ne peuvent pas être désactivées. Services Ethernet.
Conséquences
Cette unité d'E/S a été rejetée : aucune fonction associée ne 71129, Trop de disques distants
sera opérationnelle. Description
Actions recommandées Le nombre maximal de disques distants montés a été dépassé.
Corriger la configuration de l'unité d'E/S en l'activant ou en Le nombre maximal est arg.
modifiant son 'Unit Trustlevel' Actions recommandées
Réduire le nombre de disques distants montés.
71122, Adresse IP incorrecte
Description 71130, Trop de serveurs distants

L'adresse arg du protocole arg n'est pas une adresse IP Description
correcte. Le nombre maximal de serveurs de disques distants montés a
Actions recommandées été dépassé.
Corriger l'adresse. Le nombre maximal est arg.
71123, Aucun protocole de transmission Réduire le nombre de serveurs.
Description
Le protocole de transmission arg indiqué pour le protocole
d'application arg est introuvable.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71131, Impossible de monter le répertoire 71164, Signal d'E/S interne dans une
interconnexion
Description
La tentative de monter le répertoire arg sur l'ordinateur arg a Description
échoué. La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide.
Protocole : arg. Le signal Acteur arg arg est un signal d'E/S utilisateur alors que
le signal d'E/S résultant arg est un signal d'E/S interne.
Il n'est pas possible d'établir des interconnexions avec des
Vérifier la configuration du serveur.
signaux utilisateur ayant une incidence sur les signaux internes.
71141, Valeur de signal par défaut hors plage Conséquences

Description
Sa valeur par défaut est en dehors de la plage définie. Actions recommandées
Le signal d'E/S a été rejeté. Corrigez l'interconnexion afin que l'expression de résultante
contienne pas de signal interne.
Modifier la valeur par défaut du signal d'E/S.
71165, Arrêt du serveur FTP
71156, File d'attente IPC pleine Description

La connexion à un serveur FTP non sécurisé a été perdue.
Description
Adresse IP : arg.
La file d'attente IPC (communication interprocessus) arg était
pleine lors de l'envoi à la routine d'interruption. Actions recommandées
Vérifier les câbles et la configuration du serveur FTP.
Redémarrez le système de commande
71166, Arrêt du serveur FTP
71158, Adresse hors plage Description

La connexion à un serveur FTP sécurisé a été perdue.
Description
Adresse IP : arg.
L'adresse de l'unité d'E/S arg n'est pas valide (hors plage). Actions recommandées
L'unité d'E/S a été rejetée. Vérifier les câbles et la configuration du serveur FTP.
71167, Protocole de transmission incorrect
Modifier l'adresse. Vérifier la syntaxe de l'adresse.
Description
71163, Signal d'E/S sur unité d'E/S interne Aucun protocole de transmission correspondant n'a été trouvé
dans la configuration de la communication.
Description
La configuration d'E/S n'est pas valide. Actions recommandées
Le signal utilisateur arg ne doit pas être connecté à l'unité d'E/S Modifiez le protocole de transmission.
interne arg
Les signaux d'E/S utilisateur ne peuvent pas être connectés à 71169, Ethernet non installé
des unités d'E/S internes.
Description
L'option Services Ethernet FTP n'a pas été installée sur ce
Actions recommandées système.
Connecter le signal d'E/S à une autre unité
Redémarrez le système de commande et installez Services
Ethernet avec l'option FTP.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71182, Signal d'E/S non défini L'unité d'E/S utilise une taille de sortie de arg bits, le système
de commande peut gérer un maximum de arg bits.
Description
La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide. Actions recommandées
Le paramètre Résultant comporte une référence à un signal Vérifier la configuration de l'unité d'E/S.
d'E/S non défini arg.

71196, Type d' encodage non valide
Conséquences
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend Description
ne sera opérationnelle. La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
Le type d' encodage arg n'est pas valide pour le type de signal
arg.
Corrigez l'interconnexion afin que le signal d'E/S résultant fasse
Les types d' encodage valides sont les suivants : UNSIGNED
référence à un signal existant.
TWO_COMP Le signal a été rejeté.
71183, Interconnexion avec opérateur non valide Actions recommandées

Corriger le type d'encodage du signal.
Description
71201, Réseau inconnu
Le paramètre Opérateur arg contient un opérateur arg non
valide/inconnu. Description
Les valeurs valides pour l'opérateur logique sont : AND OR La configuration d'E/S n'est pas valide.
Le réseau arg est introuvable dans le système.
Conséquences
Les réseaux industriels installés sont :arg arg arg arg
ne sera opérationnelle. Conséquences
Le réseau a été rejeté : aucune fonction associée à ce réseau
Corrigez l'opérateur.
71185, Nom en double Vérifiez que le système a été configuré à l'aide du réseau
souhaité. Vérifiez que l'option de réseau concernée est installée.
Description
Vérifiez la configuration d'E/S du réseau.
L'identifiant arg a déjà été utilisé pour le nom d'une autre
71205, Impossible de monter le répertoire
instance de configuration.
Les instances de configuration suivantes doivent porter des Description
noms uniques : Réseaux industriels Périphériques d'E/S La tentative de monter le répertoire arg sur l'ordinateur arg a
Niveaux de fiabilité du périphérique Signaux d'E/S Commandes échoué.
Niveaux d'accès Niveaux de sécurité du signal Interconnexions Protocole : arg.
Routage
Actions recommandées Vérifier la configuration du serveur FTP. Vérifier la configuration
Renommez l'une des instances de configuration dans la du client FTP. Vérifier les câbles et le matériel de
configuration d'E/S. Redémarrez le système de commande communication.
71193, Mapping d'E/S physique non valide 71220, Option PROFIBUS non installée
Erreur de mapping sur l'unité arg. Une carte PROFIBUS a été installée, mais pas l'option
L'unité d'E/S utilise une taille d'entrée de arg bits, le système PROFIBUS.
de commande peut gérer un maximum de arg bits.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Conséquences 71228, Configuration PROFIBUS binaire non

Impossible de communiquer avec le réseau PROFIBUS. Des valide
erreurs importantes peuvent se produire au niveau de la
Description
configuration du réseau PROFIBUS lorsque cette option n'est
Les données de configuration du fichier binaire ne sont pas
pas installée.
acceptées par le périphérique à l'adresse arg.
Causes probables
Tentative d'ajout de la fonctionnalité PROFIBUS sans avoir
Assurez-vous que le fichier binaire de configuration prévu est
installé l'option correctement.
chargé sur le système de commande du robot. Assurez-vous
Actions recommandées que le périphérique d'E/S approprié est connecté au réseau.
Si l’option PROFIBUS est nécessaire : refaire un nouveau Assurez-vous que la taille d'entrée et de sortie dans la
système avec cette option et l'installer. Si l'option PROFIBUS configuration est correcte. Redémarrez le système de
n'est pas nécessaire : refaire un nouveau système sans cette commande
option et l'installer.
71229, Paramètre PROFIBUS binaire non valide

71221, Fichier de micrologiciel PROFIBUS
Description
introuvable
Les données de paramètre du fichier binaire ne sont pas
Description acceptées par le périphérique à l'adresse arg.
Le fichier de micrologiciel PROFIBUS est introuvable ou illisible.
Le micrologiciel de la carte est peut-être périmé.
Faites correspondre les données de paramètre du fichier binaire
Actions recommandées avec la configuration du périphérique, puis redémarrez le
Réinstaller le système. système de commande.
71222, Fichier de configuration PROFIBUS 71230, Erreur de configuration du périphérique

introuvable
Description
Description Le périphérique d'E/S arg a été configuré, mais ne figure pas
Le fichier de configuration binaire PROFIBUS est introuvable. ou n'est pas valide dans le fichier binaire PROFIBUS.
Fichier : arg. Chemin : arg.
Actions recommandées Assurez-vous que le périphérique se trouve dans le fichier
Vérifier que le fichier existe. Modifier le chemin dans la binaire PROFIBUS. Vérifiez que l'adresse PROFIBUS dans la
configuration d'E/S. configuration d'E/S correspond à l'adresse du fichier binaire.
Assurez-vous que les champs restants dans le fichier binaire
71223, Erreur d'analyse du fichier de correspondent à la configuration d'E/S.
configuration PROFIBUS
Description 71231, Périphérique PROFIBUS incorrect

Le fichier de configuration PROFIBUS binaire est endommagé. connecté
Erreur interne : arg. Fichier : arg. Chemin : arg. Description
Actions recommandées Le périphérique PROFIBUS arg figurant à l'adresse arg possède
Recréer et télécharger le fichier de configuration binaire via un numéro d'identité incorrect. Le numéro d'identité signalé est
l'outil de configuration PROFIBUS externe. arg. Le numéro d'identité attendu est arg.
Conséquences
71224, Carte PROFIBUS mise à jour Le système de commande du robot ne pourra pas activer le
périphérique.
Description
Le micrologiciel de la carte PROFIBUS a été mis à jour.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Causes probables 71264, Erreur de position du convoyeur

Le périphérique d'E/S situé à l'adresse arg peut être d'un type
Description
incorrect. La configuration est peut-être incorrecte, c'est-à-dire
Le tracker de convoyeur « arg » a signalé un message d’erreur :
qu'un fichier de configuration binaire (et dans certains cas la
arg.
configuration d'E/S) est peut-être incorrect.
Actions recommandées 71273, Divergence des configurations d'une unité

Vérifiez que la configuration d'E/S est correcte. Vérifiez que le d'E/S
fichier binaire PROFIBUS est correct. Remplacez le périphérique
Description
d'E/S.
L'unité d'E/S arg dont l'adresse est arg est configurée, mais est
introuvable dans la configuration spécifique du réseau.
71241, Trop de périphériques d'E/S sur le réseau
Causes probables
Description
L'adresse de l'unité dans la configuration d'E/S est différente
La configuration d'E/S du périphérique d'E/S arg n'est pas
de celle dans la configuration spécifique du réseau. L'unité n'a
valide.
pas été configurée dans la configuration spécifique du réseau.
Le nombre de périphériques d'E/S sur le réseau arg ne doit pas
dépasser arg. Actions recommandées
Ce périphérique d'E/S a été rejeté. Vérifier la configuration de l'unité dans les paramètres d'E/S.
Vérifier la configuration spécifique du réseau.
Réduisez le nombre de périphériques d'E/S définis et
71276, Communication établie avec l'unité d'E/S
redémarrez le système de commande.
Description
71261, Erreur de couche de transport Communication établie avec l'unité arg à l'adresse arg sur le
bus arg.
Description
Le canal physique de la couche de transport arg n'est pas
71278, Refus de monter le répertoire
valide.
Description
La demande de monter le répertoire arg du serveur arg a été
Vérifier que le canal physique est valide (se reporter au manuel)
refusée.
71262, Échec de communication du réseau Actions recommandées

industriel Vérifier le nom d'utilisateur et le mot de passe.
Description
71288, Chemin de montage trop long
La communication avec le maître 'arg' a échoué sur le
périphérique d'E/S dont l'id mac est arg. Description
Le chemin de montage est trop long. Le chemin de montage
est constitué de la connexion FTP et du chemin du serveur.
Vérifiez la connexion à la passerelle.
Longueur maximale : arg. Protocole utilisé : arg.
71263, Erreur de communication sur le bus CAN Actions recommandées

Modifier la connexion FTP ou le chemin du serveur.
Description
Erreur de communication CAN due à arg.
71289, Zone mémoire de communication trop
Code : arg.
grande
Description
La section mémoire de communication ne peut pas être allouée.
Partition demandée : arg Ko. La partition système sera utilisée.
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5.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71296, Taille de sortie incorrecte

Diminuer le paramètre commPartSize.
Description
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille de sortie de
71290, Impossible d'ajouter le périphérique FTP
la connexion 2 ne correspond pas au périphérique d'E/S.
Description
Échec de l'ajout du périphérique FTP arg au système
Modifiez la taille dans la configuration d'E/S. Vérifiez le module.
d'exploitation.
Protocole d'application arg.
71297, Type de connexion non valide
Description
Modifier le chemin local de la configuration du périphérique
Le périphérique d'E/S DeviceNet arg ne prend pas en charge
FTP.
les connexions arg.
71291, Chemin local incorrect Actions recommandées

Modifiez le type de connexion dans la configuration d'E/S.
Description
Utilisez le modèle de périphérique DN_Generic.
Le chemin local du périphérique FTP arg n'est pas valide.
Actions recommandées 71298, Adresse déjà utilisée

Le chemin local doit se terminer par ':'
Description
L'adresse arg du maître DeviceNet sur le réseau DeviceNet est
71293, Taille d'entrée incorrecte
occupée par le périphérique d'E/S arg sur le réseau.
Description
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille d'entrée de la
Modifiez l'adresse du maître dans la configuration d'E/S.
connexion ne correspond pas au périphérique d'E/S.
Déconnectez du réseau le périphérique d'E/S occupant
Actions recommandées l'adresse. Redémarrez le système de commande
Utilisez le modèle de périphérique DN_Generic. 71299, Pas d’alimentation sur le réseau
DeviceNet
71294, Taille de sortie incorrecte
Description
Description La tension 24 V de l'alimentation DeviceNet est absente.
Conséquences
la connexion ne correspond pas au périphérique d'E/S.
Aucune communication possible sur le réseau DeviceNet.
Causes probables
L'unité d'alimentation, le câblage, la tension d'entrée ou la
charge de sortie peuvent générer une perte de puissance. Voir
le manuel de dépannage et le schéma de câblage.
71295, Taille d'entrée incorrecte
Description Vérifiez les câbles de l'unité d'alimentation. Mesurez les niveaux
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille d'entrée de la de tension d'entrée et de sortie. Remplacez le périphérique
connexion 2 ne correspond pas au périphérique d'E/S. d'E/S défectueux si nécessaire.
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5.8 7 xxxx
Suite
71300, Alerte de communication du bus Des erreurs importantes peuvent se produire au niveau de la
DeviceNet configuration de DeviceNet lorsque cette option n'est pas
installée.
Description
Un faible nombre d'erreurs de communication se sont produites Causes probables
sur le bus DeviceNet arg. Tentative d'ajout de la fonctionnalité DeviceNet, mais installation
incorrecte.
Conséquences
Le fonctionnement demeure normal, même sur DeviceNet. Actions recommandées
Si l'option DeviceNet est nécessaire : configurer et installer un
Causes probables
nouveau système avec cette option. Si l'option DeviceNet n'est
L'erreur a peut-être été générée par des interférences, les
pas nécessaire : Configurer et installer un nouveau système
câbles et unités d'alimentation, ou les câbles de communication.
sans cette option.
Vérifier que les résistances sont correctement connectées. 71303, ID de fournisseur DeviceNet incorrect
Vérifier que tous les câbles de communication et connecteurs
Description
fonctionnent correctement et sont du type recommandé. Vérifier
L'ID de fournisseur lu sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg
la topologie réseau et la longueur des câbles. Vérifier que l'unité
ne correspond pas à la valeur dans la configuration du
d'alimentation DeviceNet fonctionne bien. Remplacer tout
périphérique d'E/S. Configuration : arg. Valeur réelle : arg.
élément défectueux.
Conséquences
71301, Bus désactivé, échec de communication Il est impossible d'accéder au périphérique d'E/S ou aux signaux
du réseau DeviceNet d'E/S associés.
Un grand nombre d'erreurs de communication se sont produites Modifiez l'ID de fournisseur dans la configuration d'E/S. Vérifiez
sur le réseau DeviceNet. que le type de périphérique d'E/S est correct.
Conséquences
71304, Type de périphérique DeviceNet incorrect
La communication sur le bus DeviceNet a été interrompue.
Description
Causes probables
Le type de périphérique lu à partir du périphérique d'E/S
L'erreur a peut-être été générée par des interférences, les
DeviceNet arg ne correspond pas à la valeur dans la
câbles et unités d'alimentation, ou les câbles de communication.
configuration du périphérique d'E/S. Configuration : arg. Valeur
réelle : arg.
Vérifiez que l'unité d'alimentation DeviceNet fonctionne bien.
Conséquences
Remplacez tout périphérique d'E/S défectueux. Vérifiez que les
Il est impossible d'accéder au périphérique d'E/S ou aux signaux
résistances sont correctement connectées. Vérifiez que tous
d'E/S associés.
les câbles de communication et connecteurs fonctionnent
correctement et sont du type recommandé. Vérifiez la topologie Actions recommandées
réseau et la longueur des câbles. Redémarrez le système de Modifiez le type de périphérique dans la configuration d'E/S.
commande Vérifiez que le type de périphérique d'E/S est correct.
Recherchez une adresse DeviceNet en double dans les unités
71302, Option DeviceNet non installée d'E/S connectées.
Description
71305, Code produit DeviceNet incorrect
Une carte maître/esclave DeviceNet a été installée, mais aucune
option DeviceNet. Description
Le code produit lu à partir du périphérique d'E/S DeviceNet arg
Conséquences
ne correspond pas à la valeur dans la configuration du
Impossible de communiquer avec DeviceNet.
périphérique d'E/S. Configuration : arg. Valeur réelle : arg.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Conséquences 71310, Erreur de connexion du périphérique d'E/S

Il est impossible d'accéder au périphérique d'E/S ou aux signaux DeviceNet
d'E/S associés.
Description
Actions recommandées Le périphérique d'E/S DeviceNet arg est occupé par un autre
Modifiez le code produit dans la configuration d'E/S. Vérifiez maître.
que le type de périphérique d'E/S est correct. Recherchez une
adresse DeviceNet en double dans les unités d'E/S connectées.
Vérifiez la configuration d'E/S. Redémarrez le périphérique
d'E/S.
71306, Erreur DeviceNet inconnue
Description 71311, Impossible d'établir la communication sur

Le périphérique d'E/S arg a signalé une erreur inconnue (code le réseau DeviceNet
d'erreur arg).
Description
Actions recommandées Impossible d'établir la communication sur le réseau DeviceNet
Redémarrez le système de commande Signalez le problème à car aucun périphérique d'E/S n'est connecté physiquement.
ABB.
Vérifiez les câbles et connecteurs. Connectez les périphériques
71307, Connexion générique DeviceNet 1
d'E/S au réseau. Redémarrez le système de commande
Description Supprimez les périphériques d'E/S sur le réseau DeviceNet de
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg la configuration de la la configuration d'E/S.
connexion 1 est générique.
Valeurs réelles : Type de la connexion 1 : arg. Taille d'entrée 71312, Connexion explicite du périphérique d'E/S
de la connexion 1 : arg. Taille de sortie de la connexion 1 : arg. DeviceNet non activée
Mettez à jour votre configuration de périphérique d'E/S actuelle. Pour le périphérique d'E/S DeviceNet arg la connexion par
message explicite n'est pas activée.
71308, Connexion générique DeviceNet 2
Description Modifiez la configuration d'E/S.
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg la configuration de la
connexion 2 est générique. 71313, Numéro de commande de périphérique
Valeurs réelles : Type de la connexion 2 : arg. Taille d'entrée non unique
de la connexion 2 : arg. Taille de sortie de la connexion 2 : arg.
Description
Actions recommandées La configuration d'E/S n'est pas valide.
Mettez à jour votre configuration de périphérique d'E/S actuelle. La commande de périphérique <arg> connectée au périphérique
d'E/S <arg> comporte le même numéro de commande <arg>
71309, Identification du périphérique générique que la commande de périphérique <arg>.
DeviceNet Le numéro de commande des commandes de périphériques
connectées au même périphérique d'E/S doit être unique.
Description
Cette commande de périphérique a été rejetée.
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg la configuration de
l'identité est générique. Actions recommandées
Valeurs réelles : ID du fournisseur : arg. Code produit : arg. Modifiez la configuration d'E/S de façon à ce que les
Type de périphérique : arg. commandes de périphérique sur un même périphérique d'E/S
comportent des numéros uniques.
Mettez à jour votre configuration de périphérique d'E/S actuelle.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71315, Nombre max de commandes Fieldbus 71323, Valeurs de bit incorrectes

dépassé
Description
Description La configuration d'E/S du signal d'E/S arg n'est pas valide.
La configuration d'E/S n'est pas valide. La valeur de bit minimale arg ne doit pas être inférieure à arg.
Le nombre maximal, arg, de commandes Fieldbus dans le La valeur de bit maximale arg ne doit pas dépasser arg.
système d'E/S a été dépassé. La valeur de bit minimale doit être inférieure à la valeur de bit
maximale.
nombre de commandes Fieldbus) afin de ne pas dépasser la Actions recommandées
limite maximale. Vérifier que le signal d'E/S a été configuré avec le type de
codage adéquat. Vérifier que les valeurs de bit minimale et
71317, Réinitialisationd'unit" d'E/S maximale sont correctes.
Description
71324, Valeurs de limite physique hors plage
L'unité arg sur le bus arg a été réinitialisée via la commande
Fieldbus arg afin de s'assurer que les valeurs des commandes Description
Fieldbus ont bien été activées. La configuration d'E/S du signal d'E/S arg n'est pas valide.
Cela provoque une perte de contact de l'unité lorsqu'elle est La limite physique minimale doit être inférieure à la limite
redémarrée, mais le contact sera rétabli. physique maximale.
Causes probables
Une commande Fieldbus a été définie pour la réinitialisation Actions recommandées
de l'unité d'E/S dans la configuration du système d'E/S. Corriger les valeurs de limite physique du signal afin que la
valeur minimale soit inférieure à la valeur maximale.
niveaux d'accès 71325, Configuration de bus d'E/S incorrecte
La configuration d'E/S n'est pas valide. La configuration pour le bus arg n'est pas valide.
Le nombre maximal, arg, de niveaux d'accès dans le système Les bus utilisateur (chargés en externe) ne doivent pas défini
d'E/S a été dépassé. de type Local.
Ce bus a été rejeté.
Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le Actions recommandées
nombre de niveaux d'accès) afin de ne pas dépasser la limite Modifier le nom du bus.
maximale.
71326, Configuration de type d'unité non valide
71321, Niveau d'accès incorrect
Description
Description La configuration du type d'unité arg n'est pas valide.
La configuration d'E/S n'est pas valide. Les types d'unité utilisateur (chargés en externe) ne doivent
Le signal d'E/S arg fait référence à un niveau d'accès d'E/S pas être définis sur le bus Local.
incorrect/non défini arg. Ce type d'unité a été rejeté.
Tous les signaux d'E/S doivent être définis sans niveau d'accès
ou faire référence à un niveau d'accès existant.
Modifier le type d'unité.
Ce signal a été rejeté.
Actions recommandées 71328, Nom incorrect

Remplacer le niveau d'accès d'E/S par un niveau existant ou
Description
définir un nouveau niveau d'accès.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
L'instance de configuration arg ne respecte pas les règles des 71333, Vitesse de transmission DeviceNet non
identificateurs RAPID. valide
Cette instance de configuration a été rejetée.
Description
Actions recommandées La configuration d'E/S du réseau DeviceNet n'est pas valide.
Corriger le nom de l'instance de configuration afin qu'il respecte La valeur du paramètre de vitesse de transmission DeviceNet
les règles suivantes. est incorrecte.
Règles des identificateurs RAPID : La longueur maximale est Les vitesses de transmission DeviceNet valides sont : 125 250
de 16 caractères. Le premier caractère doit être une lettre (a-z 500 Ce réseau a été rejeté.
ou A-Z). Les caractères suivants doivent être des lettres (a-z
ou A-Z), des chiffres (0-9) ou des traits de soulignement (_).
Corrigez la vitesse de transmission du réseau DeviceNet.
71329, Connexion réseau incorrecte

71336, Type de commande sans chemin
Description
Description
La configuration d'E/S du réseau arg n'est pas valide.
La connexion non valide arg est sélectionnée pour le réseau.
Aucun chemin n'est défini pour le type de commande Fieldbus
Connexions valides : arg
<arg>.
Conséquences Cette commande a été rejetée.
Le réseau a été rejeté : aucune fonction associée à ce réseau
Définir un chemin pour le type de commande Fieldbus.
Sélectionnez une connexion valide pour le réseau. 71338, Identificateur de service de commande
incorrect
71331, Réseau non valide
Description
Description La configuration d'E/S n'est pas valide.
La configuration d'E/S du réseau arg n'est pas valide. L'identificateur de services <arg> n'est pas valide pour le type
Le nom du réseau n'est pas valide. de commande Fieldbus <arg>.
Les réseaux valides installés sont :arg. Les identificateurs de services valides sont :
Conséquences <arg>
Le réseau a été rejeté : aucune fonction associée à ce réseau Le type de commande a été rejeté.
ne sera opérationnelle. Actions recommandées
Actions recommandées Corriger l'identificateur de services pour ce type de commande.
Corrigez le nom du réseau.
71339, Commande de périphérique sans
71332, Temps de reconnexion non valide référence à un périphérique d'E/S
La configuration de l'unité arg n'est pas valide. La configuration d'E/S n'est pas valide.
L'intervalle de reconnexion arg n'est pas valide. La commande de périphérique arg ne fait pas référence à un
L'intervalle de reconnexion (intervalle des tentatives de reprise périphérique d'E/S.
de contact avec les unités d'E/S perdues) ne doit pas être La commande de périphérique doit faire référence à un
inférieur à arg millisecondes. périphérique d'E/S existant.
L'unité d'E/S a été rejetée. Conséquences
Actions recommandées Cette commande de périphérique a été rejetée : aucune fonction
Corriger le temps de reconnexion de l'unité. associée ne sera opérationnelle.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées Ce signal d'E/S a été rejeté.

Définissez une référence à un périphérique d'E/S pour la
commande de périphérique.
Corriger le mapping du signal d'E/S.
71340, Commande de périphérique avec 71348, Mapping comportant un caractère

référence à un périphérique d'E/S inexistant inattendu
Description
Description
La configuration du signal d'E/S arg n'est pas valide.
La commande de périphérique arg fait référence à un
Fin inattendue trouvée ou caractère inattendu à l'emplacement
périphérique d'E/S arg non valide/inconnu.
arg du mapping : arg.
La commande de périphérique doit faire référence à un
périphérique d'E/S existant.
Conséquences
Corriger le mapping afin qu'il respecte la syntaxe suivante :
Cette commande de périphérique a été rejetée : aucune fonction
{bit} = ([0-9]+) {plage} = ([0-9]+[-][0-9]+) {segment} = ({bit} |
associée ne sera opérationnelle.
{plage}) {mapping} = ({segment}[,])*{segment}) Exemples de
Actions recommandées mapping d'unités valides : "1" "0-7, 15-8" "1,4-3,7"
Corrigez le périphérique d'E/S de la commande de périphérique.
71349, Taille de signal non valide
71344, Mapping sur l'unité d'E/S non défini
Description
Description La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
La configuration du signal d'E/S arg n'est pas valide. Le type et la taille du signal ne correspondent pas.
Son mapping sur ll'unité 'est pas défini ou est vide. La taille du signal arg est indiquée par le mapping : arg.
Il faut indiquer un mapping pour tous les signaux d'E/S Le signal d'E/S a été rejeté.
physiques (signaux connectés à une unité).
Corrigez le type de signal ou le mapping afin de respecter les
Actions recommandées règles suivantes : La taille des signaux d'E/S logiques doit être
Définir le mapping du signal sur l'unité d'E/S. égale à un bit. La taille des signaux analogiques et des signaux
d'E/S de groupe doit être comprise entre 1 et 32 bits.
71346, Mapping hors plage
71350, Type de bus non valide
Description
La configuration du signal d'E/S arg n'est pas valide. Description
Son mapping sur l'unité arg n’est pas valide car le bit arg est La configuration d'E/S n'est pas valide.
hors plage. Le type d'unité arg comporte un type de bus non valide ou
Tous les bits dans le mapping doivent être compris dans la inconnu : arg.
plage [0, arg]. Les types de bus valides sont :arg arg arg
Ce signal d'E/S a été rejeté.
Conséquences
Actions recommandées Le type de bus a été rejeté : aucune fonction associée ne sera
Corriger le mapping du signal d'E/S.. opérationnelle.
71347, Mapping comportant des chevauchements Corriger le type de bus dans le type d'unité d'E/S.
Description
La configuration du signal d'E/S arg n'est pas valide. 71351, Type de connexion 1 non valide
Le mapping arg contient des segments (par exemple, les bits
Description
arg) qui se chevauchent.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Le type d'unité arg dispose d'un type non valide/inconnu pour L'unité arg fait référence à un bus et à un type d'unité ayant
la connexion 1 arg. des types de bus distincts.
Le type de la connexion 1 doit être l'un des types suivants : Cette unité d'E/S a été rejetée.
POLLED STROBE COS CYCLIC COS_ACKSUP
CYCLIC_ACKSUP. Ce type d'unité a été rejeté.
Vérifier que l'unité est connectée au réseau approprié et que
Actions recommandées le type de bus est correct. Vérifier que l'unité d'E/S fait référence
Corriger le type de connexion 1 du type d'unité. à un type d'unité correct et que le type de bus de ce type d'unité
est correct.
71352, Type de connexion 2 non valide
71357, Unités d'E/S en double sur le bus <Local>
Description
La configuration d'E/S n'est pas valide. Description
Le type d'unité arg dispose d'un type non valide/inconnu pour La configuration de l'unité d'E/S arg n'est pas valide.
la connexion 2 arg. Une autre unité utilisateur est déjà connectée au bus <Local>.
Le type de la connexion 2 doit être omis ou doit être l'un des Une seule unité d'E/S utilisateur peut être connectée au bus
types suivants : POLLED STROBE COS CYCLIC COS_ACKSUP <Local>.
CYCLIC_ACKSUP. Ce type d'unité a été rejeté. Cette unité d'E/S a été rejetée.

Corriger le type de connexion 2 du type d'unité. Corriger la configuration d'E/S.
71354, Unité d'E/S sans référence à un bus 71361, Interconnexion avec signal d'E/S résultant
non logique
Description
La configuration d'E/S n'est pas valide. Description
Aucun bus n'est défini pour l'unité d'E/S arg. La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide.
L'unité d'E/S a été rejetée. Le paramètre Résultant désigne un signal d'E/S arg, qui n'est
pas logique.
Seuls les signaux d'E/S logiques peuvent être interconnectés.
Définir un bus pour l'unité d'E/S.
Conséquences
71355, Niveau de fiabilité du périphérique non L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend
valide ne sera opérationnelle.
La configuration d'E/S n'est pas valide. Supprimez de l'interconnexion le signal d'E/S non logique.
Le périphérique d'E/S arg comporte un niveau de fiabilité non

valide/inconnu : arg. 71362, Signal d'E/S défini en dehors de la zone
Les niveaux de fiabilité du périphérique valides sont :arg de données de l'unité
Ce périphérique d'E/S a été rejeté : aucune fonction associée Impossible de passer à VALID l'état physique du signal d'E/S
ne sera opérationnelle. arg.
Raison : le signal est mappé sur des bits situés hors de la zone
de l'unité d'E/S correspondant.
Corrigez le niveau de fiabilité du périphérique d'E/S.
Signal d'E/S affecté à l'unité arg
Signal d'E/S associé aux bits : arg
71356, Les types de bus ne correspondent pas
La taille de la zone de données de sortie de l'unité est de arg
Description bits
La configuration d'E/S n'est pas valide. La taille de la zone de données d'entrée de l'unité est de arg
bits
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite

L'état physique de ce signal d'E/S reste à l'état NOT VALID. Cela est dû aux changements de signal de sécurité trop
fréquents. La connexion à la terre anormale des signaux d'E/S
d'un équipement externe peut également être parfois mise en
Vérifier que le mapping du signal d'E/S est correct. Vérifier que
causes.
le signal est affecté à la bonne unité d'E/S. Vérifier les
paramètres de taille d'entrée/sortie pour le type d'unité d'E/S. Actions recommandées
Les changements à répétition des signaux d'entrée de sécurité
71363, Configuration esclave interne non valide entraînent l'arrêt du système. Pour connaître les autres types
d'erreur susceptibles de provoquer cette situation, se reporter
Description
au journal des erreurs. Vérifier la mise à la terre de chaque
Le périphérique d'E/S arg configuré sur l'adresse du maître
signal d'un équipement externe affectant les signaux de
n'est pas valide en tant qu'esclave interne.
sécurité. Vérifier la fréquence des signaux d'entrée de tout
Actions recommandées équipement externe connecté au système. S'assurer que cette
Modifiez l'adresse du périphérique d'E/S. Utilisez le modèle de fréquence est normale et la changer, si nécessaire.
périphérique DN_Slave.
71366, Surcharge de la file d'attente des

71364, Surcharge de la file d'attente d'E/S interconnexions
utilisateur
Description
Description La file d'attente des interconnexions qui gère les signaux
La file d'attente qui gère les changements d'état des signaux d'entrée et de sortie vers et depuis le système est surchargée.
d'E/S vers et depuis le système est surchargée.
Conséquences
Conséquences Le système passe à l'état SYS STOP.
Le système passe à l'état SYS STOP.
Causes probables
Causes probables Cela est dû aux changements de signal trop fréquents ou des
Cela est dû à des changements de signal trop fréquents, des rafales sur les signaux d'E/S utilisés comme acteurs dans les
rafales de changement d'E/S générés par des signaux d'entrée interconnexions.
ou des interconnexions entre signaux d'E/S.
Actions recommandées Vérifiez les interconnexions. La procédure de vérification du
Vérifiez les interconnexions. La procédure de vérification du fichier de configuration est décrite dans le manuel de
fichier de configuration est décrite dans le manuel de dépannage. Vérifiez la fréquence des signaux d'E/S acteurs
dépannage. Vérifiez la fréquence des signaux d'E/S d'entrée des interconnexions. Si une charge d'E/S extrêmement lourde
des équipements externes connectés au système. Vérifiez que est normale et requise, recherchez si les délais de
cette fréquence est normale et modifiez-la, si nécessaire. Si programmation de l'application RAPID peuvent résoudre le
une charge d'E/S extrêmement lourde est normale et requise, problème.
recherchez si les délais de programmation de l'application
RAPID peuvent résoudre le problème. 71367, Aucune communication avec l'unité d'E/S
Description
71365, Surcharge de la file d'attente d'E/S de
Lors du démarrage, aucune communication n'a été établie avec
sécurité
l'unité d'E/S arg dont l'adresse est arg sur le bus arg.
Description
Conséquences
La file d'attente d'E/S de sécurité qui gère les signaux d'entrée
Impossible d'accéder à l'unité d'E/S ni à ses signaux car elle
et de sortie de sécurité est surchargée.
ne communique pas actuellement avec le système de
Conséquences commande.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite

L'unité d'E/S n'est pas connectée au système ou elle a été Vérifier que la configuration du connecteur physique est valide
configurée à une adresse incorrecte. Réinstaller le système pour vous assurer que les fichiers de
configuration système sont corrects.
Vérifier que toutes les adresses d'unités d'E/S correspondent
à la configuration. Vérifier que toutes les adresses sont uniques 71381, Connecteur de communication déjà utilisé
et utilisées par une seule unité d'E/S. Modifier l'adresse et/ou Description
connecter l'unité d'E/S manquante. Si l'adresse a été modifiée, Le canal physique arg ne peut pas utiliser le connecteur arg.
l'alimentation de l'unité d'E/S doit être désactivée Le connecteur est déjà utilisé par le canal physique arg.
temporairement (mise hors tension puis de nouveau sous
Conséquences
tension) afin que cette modification soit prise en compte.
Le connecteur et le canal physique utilisant le connecteur ne
seront pas disponibles.
71379, Connecteur de canal physique de
communication inconnu Causes probables
Plusieurs canaux physiques ont peut-être été affectés au même
Description
connecteur dans la configuration.
Le connecteur arg défini pour le canal physique arg est inconnu.
Conséquences
Vérifier que chaque connecteur n'est utilisé que par un seul
Le canal physique ne sera pas disponible.
canal physique.
Causes probables
Le connecteur défini dans la configuration du canal physique 71382, Expiration du chien de garde DeviceNet
est mal orthographié ou fait référence à un connecteur non
Description
disponible. La configuration du connecteur est manquante.
Le système n'a reçu aucune réponse du périphérique d'E/S
Actions recommandées DeviceNet et le chien de garde est arrivé à expiration.
Vérifier que le connecteur défini dans la configuration du canal
Conséquences
physique fait référence à un connecteur disponible. Vérifier que
Le réseau DeviceNet n'est pas en cours d'exécution et aucune
l'option Plusieurs ports série est installée, si elle est requise
communication sur le réseau DeviceNet ne sera possible. Le
par la configuration utilisée. Réinstaller le système pour vous
système passe à l'état d'erreur système. La signification
assurer que les fichiers de configuration système sont corrects.
complète de cet état est décrite dans le manuel de dépannage
IRC5.
71380, Pilote de connecteur de communication
déjà utilisé Causes probables
La charge d'E/S sur le réseau DeviceNet est peut-être trop
Description
élevée, par exemple si un programme RAPID tente de
Le connecteur arg ne peut pas utiliser le pilote arg. Le pilote
positionner des signaux d'E/S à une vitesse excédant la largeur
est déjà utilisé par le connecteur arg.
de bande disponible sur le réseau DeviceNet.
Conséquences
Le connecteur et le canal physique utilisant le connecteur ne
Réduisez la charge d'E/S sur le réseau DeviceNet.
seront pas disponibles.
Causes probables 71383, Unité d'E/S utilisateur connectée au bus

Les fichiers de configuration sont peut-être erronés. Un fichier d'E/S local
de configuration comportant des canaux physiques
Description
incorrectement configurés peut avoir été chargé.
La configuration d'E/S de l'unité arg n'est pas valide.
Aucune unité utilisateur ne peut être connecté au bus d'E/S
local.
Cette unité a été rejeté.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71392, Taille de sortie incorrecte

Corriger la configuration d'E/S.
Description
71385, Ressource demande message épuisée
la connexion arg ne correspond pas au périphérique d'E/S. Lors
Description de l'utilisation de la connexion strobe, la seule taille de sortie
Impossible de gérer d'autres demandes d'E/S simultanées. valable est 1 ou -1.
Le nombre maximal de demandes d'E/S simultanées comportant
un argument de délai, d'impulsion ou de temporisation est
Modifiez la taille dans la configuration. Vérifiez le module.
atteint.
Conséquences
La demande d'E/S ne peut pas être exécutée. 71393, Erreur lors de l'allocation de la taille
Causes probables générique
Trop d'instructions d'E/S simultanées avec un argument Description
d'impulsion ou de délai. Échec lors de l'allocation de la taille générique arg (-1) sur le
Trop d'instructions process avec argument d'impulsion, de délai périphérique d'E/S DeviceNet arg.
ou de temporisation.
Causes probables
Actions recommandées Le périphérique d'E/S DeviceNet arg ne peut pas être configuré
Réduisre le nombre d'instructions d'E/S simultanées avec un avec une taille arg générique (-1).
argument d'impulsion ou de retard. Réduire le nombre
d'instructions processsimultanées qui utilisent un argument
Mettez à jour la configuration de type d'unité actuelle à l'aide
d'impulsion, de retard ou de temporisation.
d'une nouvelle taille arg. Utilisez le modèle de périphérique
DN_Generic.
71390, Récupération du réseau d'E/S DeviceNet
après coupure
71394, Canal physique de communication non
Description valide
Le réseau DeviceNet est remis en service après une coupure.
Description
Le canal de communication arg est hors limites.
71391, Configuration de signal système
Conséquences
Description
Le canal de communication arg n'est pas disponible.
Une erreur s'est produite lors de la configuration du signal d'E/S
Causes probables
système arg.
La carte DSQC 1003 n'est pas installée ou le canal de
Conséquences
communication arg est hors plage.
Le système va passer en mode d'erreur système.
Causes probables
Vérifier le nombre minimal et maximal de connecteurs Vérifier
Toutes les erreurs se produisant lors de la configuration des
les composants matériels nécessaires.
signaux d'E/S système sont fatales. Le système passe donc à
l'état d'erreur système.
71395, Aucun protocole de transport
Description
Vérifiez la connexion du périphérique d'E/S auquel le signal
Le protocole de transport arg pour le canal arg est manquant
système est relié. Vérifiez la configuration du périphérique
d'E/S. Conséquences
L’instance de transport arg n’est pas disponible
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Causes probables 71400, Erreur de communication sur bosv24

L’option contenant le protocole d’application arg n’est pas
Description
installée ou le nom du protocole est incorrect
La réponse du périphérique n'est pas valide.
Installer l’option manquante Modifier le nom du protocole de
Vérifier si la liaison série est bruitée.
transport.
71401, Aucune option n’existe pour le module

71396, Aucun protocole de transmission
Anybus arg.
Description
Description
Le protocole de transport arg n'existe pas ou le nom du
Un module Anybus arg a été détecté, mais aucune option n’est
protocole est incorrect pour arg.
installée.
Conséquences
Conséquences
La définition du protocole application arg n'est pas disponible.
Impossible de communiquer avec le module Anybus arg. Des
Causes probables erreurs importantes peuvent se produire au niveau de la
L'option contenant le transport n'est pas installée ou le nom de configuration lorsque cette option n’est pas installée.
l'application est incorrect
Causes probables
Actions recommandées Il se peut qu’une tentative d’ajout de la fonctionnalité de module
Installer l'option. Modifier le nom du protocole de transport dans Anybus arg ait été effectuée sans installation correcte de
la configuration. l’option.
71397, Pas de protocole application
Si l’option du module Anybus arg est nécessaire : configurez
Description un nouveau système avec cette option et installez le système.
Le protocole application arg est manquant ou le nom du
protocole est incorrect 71402, Adresse déjà utilisée sur le réseau arg.
L'instance de l’application arg n’est pas disponible L'adresse réseau arg existe déjà sur le réseau.
Causes probables Adresse en conflit arg.
L’option contenant le protocole d’application n’est pas installée Conséquences
ou le nom du protocole est incorrect. Impossible de communiquer sur le réseau arg.
Installer l’option Modifier le nom du protocole de l’application. Modifiez l'adresse au niveau de l'adaptateur conflictuel (ou
débranchez physiquement l'adaptateur), ou encore modifiez
71398, Erreur de communication sur bosv24 l'adresse du réseau arg. Redémarrez le système de commande
Description
Pas de réponse sur la liaison série. 71403, Durée d'intervalle non valide

Vérifier la liaison ou le périphérique connecté. Pour le périphérique DeviceNet arg la durée de l'intervalle de
connexion arg n'est pas valide.
71399, Erreur de communication sur bosv24 Causes probables
La durée de cet intervalle est inférieure à la durée d’inhibition
Description
de production.
Le message reçu ne peut pas être remis au destinataire.
Vérifier le taux d'échange sur la ligne.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71408, Numéro de port de routage hors plage

Dans la configuration d'E/S, modifiez la durée d'intervalle de
Description
connexion arg pour qu'elle soit supérieure à la durée d'inhibition
Le numéro du port arg du routage arg est hors plage.
de production pour le périphérique DeviceNet arg.
Conséquences
71404, Taille d'entrée/sortie incorrecte L’acheminement n’est pas disponible. Les messages vers les
dispositifs connectés à arg ne seront pas transférés.
Description
Causes probables
L'unité d'E/S arg présente une valeur non valide (zéro) pour la
Le numéro arg est hors plage.
taille d'entrée ou de sortie.
Modifier le numéro de port.
Modifier la taille d'entrée/de sortie pour qu'elle soit supérieure
à zéro.
71409, Impossible d’ajouter un port à arg
71405, Mapping dupliqué Description
Impossible de définir le port arg de l'acheminement arg par
Description
manque de ressources.
Le signal d'E/S arg contient des bits qui se chevauchent avec
le signal d'E/S arg. Conséquences
L'acheminement n'est pas disponible. Les messages vers les
Conséquences
périphériques d'E/S connectés au réseau arg ne sont pas
Le signal a été rejeté. Aucune fonction associée n'est
transférés.
opérationnelle.
Causes probables
Le réseau arg ne prend pas en charge ce nombre de ports.
Corriger le mapping pour les signaux d'E/S qui se chevauchent
dans la configuration. Actions recommandées
Si possible, réduisez le nombre de ports ou signalez le problème
71406, Communication établie sur le réseau à ABB.
DeviceNet
71410, Option d'acheminement CIP non installée
Description
Le réseau DeviceNet a établi la communication. Description
L’option d'acheminement CIP n’est pas activée, car elle n’a pas
71407, Interface d'acheminement introuvable été sélectionnée lors de la création du système.
L'interface d'acheminement arg pour le réseau arg est Toute définition d’acheminement CIP sera ignorée.
introuvable sur le système. Causes probables
Conséquences L’option d'acheminement CIP n’est pas installée dans le
L'acheminement n'est pas disponible. Les messages ne seront système.
pas transférés vers les unités d'E/S connectées au bus arg . Actions recommandées
Causes probables Créer et installer un système avec l’option d'acheminement
Le bus arg n'est pas défini. CIP.
71411, Ressources d’acheminement épuisées
Modifier l'identificateur de réseau.
Description
Impossible d’ajouter des acheminements, car les ressources
d’acheminement du système sont épuisées.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Conséquences ID fournisseur : arg.

L’acheminement arg ne sera pas ajouté au système Code produit : arg.

Trop d’acheminement ont déjà été définis. Le système n’autorise Redémarrer le système de commande pour activer la
que arg acheminements. configuration de l'unité d'E/S. Modifier ou supprimer la
configuration.
Réduire le nombre d’acheminements.
71443, Trop de périphériques PROFINET internes
71412, Retour de l'alimentation sur le réseau Description
DeviceNet Trop de périphériques PROFINET internes sont définis dans
le système de commande.
Description
Le réseau DeviceNet a retrouvé son alimentation 24 V. Conséquences
Le périphérique d'E/S arg ne sera pas configuré. Aucune
71414, Modifications simultanées de la valeur du communication avec ce périphérique d'E/S ne sera possible.
signal Causes probables
Description Le périphérique d'E/S PROFINET arg est défini comme un
Des modifications simultanées de la valeur du signal d'E/S arg esclave interne PROFINET alors qu'un autre esclave interne
ont été détectées. PROFINET a déjà été configuré.
Un changement de valeur du signal d'E/S arg a été abandonné Supprimez le périphérique d'E/S arg de la configuration.
à cause d’un autre changement de valeur de ce même signal

71446, Divergence des configurations PROFINET
Causes probables
Le changement de valeur simultané est dû à une séquence de Description
changements de signal indésirable dans un programme. Divergence de configuration entre l'adaptateur Anybus et le
Plusieurs modifications du signal d'E/S arg peuvent se produire système de commande PROFINET en cours de connexion à
dans le cas d'envoid'impulsions,, par ex. l'emplacement arg.
SetDO arg, 0;
Conséquences
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
L'adaptateur Anybus indiquera une erreur de diagnostic et
WaitTime 0.01;
aucune communication ne sera établie avec le système de
SetDO arg, 1;
commande PROFINET en cours de connexion.
Le signal arg sera à 1 à la fin, mais en de rares occasions il n’y
Causes probables
aura pas de pulsation visible. Ce type de séquence doit être
Divergence de la taille et du type des données dans
évité.
l'emplacement arg pour la configuration du système de
commande PROFINET. Le type/la taille de données attendu
Vérifier que les changements de valeur simultanés sont
est arg arg octets.
souhaités pour le signal d'E/S arg, sinon modifier la séquence
de changement du signal.
Corrigez le type/la taille de données dans l'emplacement arg
dans l'outil de configuration externe ou modifiez la taille de
71428, Configuration de l'unité d'E/S DeviceNet
données dans la configuration d'E/S.
Description REMARQUE :
Une nouvelle unité d'E/S a été détectée et configurée sur le Dans la configuration du système de commande PROFINET,
bus DeviceNet. les données d'entrée seront dans l'emplacement 1 et les
Nom de l'unité : arg. données de sortie dans l'emplacement 2.
Adresse de l'unité : arg.
Octets d'entrée/octets de sortie : arg.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71449, Trop d'adaptateurs Anybus configurés ID de fournisseur arg.

Type de périphérique arg.
Description
Code produit arg.
Trop d'adaptateurs Anybus ont été configurés. Un seul
adaptateur Anybus peut être configuré. Conséquences
Aucun contact ne sera établi avec cet adaptateur.
Conséquences
L'adaptateur Anybus arg a été rejeté et aucune fonction Actions recommandées
associée n'est opérationnelle. Corrigez la configuration d'E/S de l'adaptateur avec les

informations d'identité ci-dessus.
Supprimez un adaptateur Anybus dans la configuration.
71454, Adresse arg manquante
Description
71450, Option Scanner/Adaptateur EtherNet/IP Aucune adresse IP n’est spécifiée pour le bus d'E/S arg.
non installée Conséquences
Description Impossible de communiquer avec le bus arg.
Un réseau EtherNet/IP est configuré, mais l'option Actions recommandées

Scanner/Adaptateur EtherNet/IP n'a pas été installée. Indiquer une adresse IP valide dans la configuration du bus.
Conséquences Redémarrer le système.
Impossible de communiquer avec le réseau EtherNet/IP. Il peut

y avoir des erreurs importantes liées à la configuration 71455, Type de connexion EtherNet/IP inconnu
EtherNet/IP lorsqu'aucune de ces options n'a été installée.
Description
Causes probables La configuration d'E/S n'est pas valide.
Tentative d'ajout de la fonctionnalité EtherNet/IP, mais option Le type d'unité arg comporte un type de connexion non valide
pas installée ou inexistant : arg.
Le type de connexion doit être l'un des suivants : MULTICAST
POINT2POINT
Si l'option EtherNet/IP est nécessaire : configurez un nouveau
système avec cette option et installez-le. Si l'option EtherNet/IP Conséquences
n'est pas nécessaire : configurez un nouveau système sans Le type d'unité a été rejeté.
cette option et installez-le.
Corriger le type de connexion du type d'unité. Redémarrer le
71452, Trop de réseaux EtherNet/IP configurés système.
Description
Trop de réseaux industriels EtherNet/IP sont configurés. Un 71457, Adresse de la passerelle Ethernet/IP
seul réseau peut être configuré pour l'option incorrecte
Scanner/Adaptateur EtherNet/IP.
Description
Actions recommandées L'adresse de la passerelle ne peut pas être la même que
Supprimez l'un des réseaux industriels EtherNet/IP de la l’adresse IP.
configuration d'E/S. Redémarrez le système de commande Ou l’adresse de la passerelle ne peut pas être la même que
celle de la destination par défaut 0.0.0.0.
71453, Identité incorrecte pour l'adaptateur Conséquences
EtherNet/IP L’adresse de passerelle par défaut arg sera utilisée, et non
Description l’adresse de passerelle spécifiée arg.
L'identité de l'adaptateur arg dans la configuration d'E/S n'est

pas correcte.
L'identité correcte est :
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite

Si aucune passerelle physique n’est utilisée, ne spécifier aucune Vérifiez que l'adaptateur existe physiquement sur le réseau
adresse de passerelle dans la configuration. Redémarrer le EtherNet/IP et que son adresse est correcte. Si l'adresse a été
système. modifiée, redémarrez le système de commande.
71458, Impossible de modifier l'adresse de 71461, Adresse IP déjà utilisée sur le bus
passerelle par défaut EtherNet/IP
Si aucune adresse de destination n'est spécifiée dans la L'adaptateur arg et le scanner EtherNet/IP ont été configurés
configuration Ethernet/IP, l'adresse de passerelle par défaut avec la même adresse dans le système de commande.
du système de commande sera modifiée. L'adresse de
Conséquences
destination n'a pas été fournie et l'adresse de passerelle
Impossible d'accéder à l'adaptateur ou à ses signaux d'E/S car
spécifiée arg est invalide et ne peut pas être utilisée.
il ne communique pas avec le système de commande.
Conséquences
Impossible de communiquer avec le bus d'E/S EtherNet/IP.
Modifiez l'adresse de l'adaptateur arg ou l'adresse du système
Actions recommandées de commande EtherNet/IP dans la configuration d'E/S. Si vous
Corriger la passerelle dans la configuration du bus EtherNet/IP. modifiez l'adresse du périphérique d'E/S et que cette adresse
Redémarrer le système. existe physiquement, elle doit être également modifiée dans
l'adaptateur. Redémarrez le système de commande.
71459, Adresse illicite pour le bus Ethernet/IP
71462, Masque de sous-réseau illicite pour
Description
Ethernet/IP
L'adresse arg du bus EtherNet/IP est illicite.
Description
Conséquences
Le masque de sous-réseau arg du bus d'E/S EtherNet/IP est
Impossible de communiquer avec le bus EtherNet/IP.
illicite.
Conséquences
Corriger l'adresse dans la configuration du bus EtherNet/IP.
Impossible de communiquer sur le bus EtherNet/IP.
71460, Connexion impossible à l'adaptateur Corriger le masque de sous-réseau dans la configuration
EtherNet/IP EtherNet/IP. Redémarrer le système.
Description
71463, Adresse illicite pour le bus d'E/S
L'adaptateur arg configuré avec l'adresse arg n'existe pas
Ethernet/IP
physiquement sur le réseau EtherNet/IP.
Description
Conséquences
L’adresse Ethernet/IP arg est réservée.
Impossible d'accéder à l'adaptateur proprement dit ou à ses
signaux d'E/S car il ne communique pas actuellement avec le Conséquences
système de commande. Impossible de communiquer sur le bus d'E/S EtherNet/IP.

L'adaptateur n'existe pas physiquement. L'adresse indiquée se trouve sur un sous-réseau réservé par
L'adresse de l'adaptateur est erronée. un autre port Ethernet. Deux ports Ethernet du système de
L'adaptateur présente un dysfonctionnement. commande ne peuvent pas se trouver sur le même sous-réseau.
Exemple :
Port Ethernet/IP : 192.168.125.x
Port de service : 192.168.125.x
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Remarque : Le micrologiciel de la carte doit être périmé.

Les sous-réseaux dans la plage 192.168.125.xxx -
192.168.130.xxx sont prédéfinis et ne peuvent pas être utilisés.
Réinstallez le système.
Changer l'adresse pour un autre sous-réseau. Redémarrer le 71477, Taille de connexion incorrecte pour
système. l'adaptateur EtherNet/IP
Description
71464, Impossible d'ajouter une nouvelle
La configuration de l'adaptateur arg comporte une taille d'entrée
passerelle pour Ethernet/IP
et/ou de sortie incorrecte.
Description
Conséquences
Impossible d'ajouter l'adresse de passerelle arg avec l'adresse
Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur.
de destination arg pour Ethernet/IP.
Conséquences
Corrigez la taille d'entrée sur arg et la taille de sortie sur arg
Impossible de communiquer sur le bus d'E/S EtherNet/IP.
pour l'adaptateur dans la configuration d'E/S.
Causes probables
L'adresse de passerelle ou l'adresse de destination est 71478, Assemblage d'entrée ou de sortie
incorrecte. Aucune adresse de destination n'a été spécifiée. incorrect pour l'adaptateur EtherNet/IP
Corriger l'adresse de passerelle ou l'adresse de destination L'adaptateur arg comporte un assemblage d'entrée et/ou de
dans la configuration réseau Ethernet/IP. Redémarrer le sortie incorrect.
système.
Conséquences
signaux d’E/S Actions recommandées
Corrigez l'assemblage d'entrée/sortie de l'adaptateur dans la
Description
configuration d'E/S.
La configuration d’E/S n’est pas valide.
Le nombre maximum arg de signaux d’E/S internes du système
71479, Assemblage de configuration incorrect
d’E/S a été dépassé.
pour le périphérique d'E/S EtherNet/IP
Description
L'adaptateur arg comporte un assemblage de configuration
nombre de signaux d’E/S spécifié dans la configuration
incorrect.
optionnelle complémentaire) afin de ne pas dépasser la limite
maximale. Conséquences
71473, Résultat de l'analyse du réseau DeviceNet Actions recommandées

Corrigez l'assemblage de configuration de l'adaptateur dans la
Description
Address___Vendor_ID___Product_code___Device_name__
arg
71480, Adaptateur occupé par un autre scanner
71476, Impossible de trouver le fichier de Description
micrologiciel DeviceNet Il est impossible de se connecter à l'adaptateur arg car il y a
déjà une connexion en cours.
Description
Le fichier de micrologiciel DeviceNet arg est introuvable ou
illisible.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Aucune communication n'est possible avec l'adaptateur arg Le masque de sous-réseau du réseau arg n'a pas été modifié.
tant qu'il est occupé par un autre scanner.
Actions recommandées Corriger le masque de sous-réseau du bus d'E/S arg.
Coupez la connexion de l'autre scanner avec l'adaptateur arg
ou modifiez son adresse. 71486, Adresseincorrecte pour le bus d'E/S arg
Description
71481, Erreur du fichier de configuration
L'adresse IP arg du bus d'E/S arg est incorrecte.
PROFINET
Conséquences
Description
Impossible d'utiliser le bus d'E/S arg.
Le fichier de configuration PROFINET arg est introuvable, ou
il n'a pas pu être ouvert.
Corriger l'adresse du bus d'E/S arg.
Conséquences
Le fichier de configuration est nécessaire pour utiliser les unités
71487, Adresse IP incorrecte pour le bus d'E/S
d'E/S définies sur le bus d'E/S arg.
arg
Description
Vérifier que le fichier existe. Vérifier que le fichier de
L’adresse arg du bus d'E/S arg est réservée.
configuration est placé dans le répertoire HOME du système
de commande, si le nom de fichier est spécifié sans le chemin Conséquences
d'accès. Impossible de communiquer sur le bus d'E/S arg.
Causes probables
71482, Configuration du réseau PROFINET L'adresse indiquée se trouve sur un sous-réseau réservé par
modifiée un autre port Ethernet. Deux ports Ethernet sur le système de
commande ne peuvent pas se trouver sur le même sous-réseau.
Description
Exemple :
La configuration d'E/S du réseau arg a été modifiée par un outil
Port arg : 192.168.125.xxx
de configuration externe ou un système de commande en cours
Port de service : 192.168.125.xxx
de connexion.
Remarque : Les sous-réseaux dans la plage 192.168.125.xxx
Les valeurs suivantes ont été modifiées :
- 192.168.130.xxx sont prédéfinis et ne peuvent pas être utilisés.
Adresse IP : arg
Masque de sous-réseau : arg Actions recommandées
Adresse de passerelle : arg Changer l'adresse pour un autre sous-réseau.
71483, Requête d'identification PROFINET reçue 71488, Adresse de passerelle incorrecte pour le
bus d'E/S arg
Description
Une requête d'identification PROFINET a été reçue d'un outil Description
de configuration externe. L'adresse de passerelle arg n'est pas valable et elle ne peut
L'adresse MAC sur le rbus d'E/S arg est arg. pas être utilisée.
Conséquences
71485, Masque de sous-réseau incorrect L'adresse de passerelle n'a pas été modifiée.

Le masque de sous-réseau arg du bus d'E/S arg est illicite. La L'adresse de passerelle spécifiée ne se trouve sans doute pas
plage autorisée pour les masques de sous-réseau est la dans la plage du masque de sous-réseau arg du bus d'E/S arg.
suivante : 255.255.255.xxx.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite

Corriger l'adresse de la passerelle dans la configuration du bus Ajouter l'unité d'E/S arg au fichier de configuration PROFINET,
d'E/S arg. ou supprimer l'unité d'E/S des paramètres système.
71489, Avertissement de configuration de 71492, Données de diagnostic PROFINET

périphérique interne PROFINET rapportées
Un système de commande PROFINET a établi une connexion L'unité d'E/S arg a rapporté des données de diagnostic sur
avec le périphérique interne PROFINET sur le réseau arg. Le l'emplacement arg.
système de commande de connexion de PROFINET et la arg
configuration de l’emplacement du périphérique interne
PROFINET diffèrent. 71493, Unité d'E/S PROFINET configuré
Le périphérique interne PROFINET est configuré actuellement automatiquement
avec les modules suivants :
Description
Emplacement 1 : Entrée logique arg octets.
Une nouvelle unité d'E/S a été trouvée dans le fichier de
Emplacement 2 : Sortie logique arg octets.
configuration PROFINET. Cette été configurée automatiquement
Conséquences dans le système de commande, avec les paramètres suivants :
Tous les signaux d'E/S ne pourront pas être utilisés. Nom de l'unité: arg.
Actions recommandées Octets d'entrée : arg.
Reconfigurez le système de commande PROFINET de Octets de sortie : arg.
connexion pour correspondre au périphérique PROFINET Actions recommandées
interne. Reconfigurez le périphérique PROFINET interne dans Modifier ou supprimer la configuration. Redémarrer le système
le système de commande du robot pour correspondre au de commande pour activer la configuration de l'unité d'E/S.
système de commande PROFINET de connexion.
71494, Clé d'option PROFINET manquante

71490, Avertissement de configuration du
Description
périphérique d'E/S PROFINET
La clé d'option nécessaire au fonctionnement du bus d'E/S arg
Description du système de commande n'a pas été détectée.
Le périphérique d'E/S arg sur le réseau arg est configuré dans
Conséquences
le fichier de configuration PROFINET arg, mais pas dans la
Impossible de communiquer sur le bus d'E/S arg.
Causes probables
Il se peut qu'une tentative d'ajouter la fonctionnalité PROFINET
Ajoutez le périphérique d'E/S arg à la configuration d'E/S ou
ait été faite , sans installer l'option.
supprimez-le du fichier de configuration PROFINET.
71491, Manque configuration PROFINET de Créer un nouveau système avec l'option PROFINET et l'installer.
l'unité d'E/S Si PROFINET n'est pas nécessaire, créer un nouveau système

sans cette option et l'installer.
Description
L'unité arg sur le bus d'E/S arg est configurée dans les
71495, Clé d'option du système de commande
paramètres système mais pas dans le fichier de configuration
PROFINET manquante
PROFINET arg.
Description
Conséquences
La clé d'option nécessaire au fonctionnement du réseau arg
Impossible de communiquer avec l'unité d'E/S arg.
en tant que système de commande PROFINET sur le système
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
de commande n'a pas été détectée. Le périphérique d'E/S arg 71501, Erreur du fichier de configuration
n'est pas défini comme un périphérique PROFINET interne. PROFINET
Impossible de communiquer avec le périphérique d'E/S arg. Le fichier de configuration PROFINET arg n'est pas valide. Code
Causes probables d'erreur interne arg.
La clé d'option installée pour le réseau arg ne peut gérer qu'un Conséquences
périphérique PROFINET interne. Impossible de communiquer sur le bus d'E/S arg.
Configurez un nouveau système comportant l'option système Le fichier de configuration PROFINET est peut-être corrompu,
de commande/périphérique PROFINET ou supprimez le ou il a été créé dans un format de fichier incompatible.
périphérique d'E/S arg de la configuration d'E/S.
Générer un nouveau fichier de configuration PROFINET.
71498, Configuration du réseau PROFINET
modifiée
Description
Description
La configuration d'E/S du réseau arg a été modifiée par un outil
L'unité d'E/S arg a signalé un emplacement différent de celui
de configuration externe ou un système de commande en cours
défini dans le fichier de configuration PROFINET arg.
de connexion.
Premier emplacement non correspondant : arg.
Les valeurs suivantes ont été modifiées :
arg écarts d'emplacement détectés.
Nom de station : arg.
Conséquences
71499, Chevauchement de mapping dans Il est possible que certains signaux d'E/S ne soient pas
l'interconnexion utilisables.
Causes probables
Description
Le type de module défini à l'emplacement arg peut être incorrect
ou d'une version différente de celle du matériel réellement
Le signal d'E/S résultant arg présente un chevauchement de
installé sur l'unité d'E/S.
mapping avec le signal d'E/S d'acteur inversé arg.
L'utilisation de signaux d'E/S présentant un chevauchement de Actions recommandées
mapping dans une interconnexion peut entraîner des boucles Mettre à jour le fichier de configuration PROFINET arg. Vérifier
infinies pour les signaux. la configuration matérielle de l'unité d'E/S.
Conséquences
71503, Erreur de nom de station PROFINET
ne sera opérationnelle. Description
Actions recommandées Le nom de station du bus d'E/S arg comporte un ou plusieurs
Corrigez le mapping ou définissez l'un des signaux d'E/S comme caractères incorrects. Le caractère situé à la position arg n'est
virtuel. pas autorisé.
Conséquences
71500, Échec de la connexion EtherNet/IP Impossible d'utiliser le bus d'E/S arg.

Connexion impossible à l'adaptateur arg. Corriger le nom de poste afin qu'il ne comporte que des
arg caractères autorisés.
Conséquences
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71504, Taille de fichier supérieure à la taille 71507, Erreur de syntaxe de la commande de bus
maximale de terrain
Impossible de copier les données de fichier vers le système de Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
commande. Le fichier arg est trop volumineux. d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
Taille de fichier : arg commande.
Taille de fichier maximale : arg Nom de commande de bus de terrain arg.
Erreur de syntaxe : Taille de la chaine de commande incorrecte.
Causes probables
La taille du fichier dépasse la taille de fichier autorisée. Conséquences
La commande de bus de terrain n'a pas été envoyée.
Vérifier la configuration du client FTP et augmenter le paramètre Actions recommandées
système MaxFileSize pour pouvoir transférer le fichier vers le Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
système de commande.
71508, Erreur de syntaxe de la commande de bus
71505, Erreur de syntaxe de la commande de bus de terrain
de terrain
Description
Description Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
l'unitéd'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne commande.
de la commande. Nom de commande de bus de terrain arg.
Nom de commande de bus de terrain arg. Erreur de syntaxe : Type de données incorrect.
Erreur de syntaxe : Virgule manquante.
Conséquences
Conséquences La commande de bus de terrain n'a pas été envoyée.
Actions recommandées Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
71509, Erreur de syntaxe de la commande de bus
71506, Erreur de syntaxe de la commande de bus de terrain
de terrain
Description
Description Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
ll'unité d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne commande.
de commande. Nom de commande de bus de terrain arg.
Nom de commande de bus de terrain arg. Erreur de syntaxe : il manque un espace dans la commande
Erreur de syntaxe : Taille de la chaine de commande incorrecte
Conséquences
Conséquences La commande de bus de terrain n'a pas été envoyée.
Actions recommandées Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71510, Erreur de syntaxe de la commande de bus Actions recommandées

de terrain Vérifier la syntaxe de la commande de bus de terrain. S'assurer
que le câble réseau est relié au système de commande. Vérifier
Description
que l'unité d'E/S est correctement alimentée. S'assurer que les
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
câbles vers l'unité d'E/S sont correctement connectés.
d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
commande.
71514, Erreur de connexion de la commande de
Nom de commande de bus de terrain arg.
bus de terrain
Erreur de syntaxe : Taille d'octet incorrecte.
Description
Conséquences
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain arg à
l'unité d'E/S arg suite à l'absence de connexion active.
Conséquences
71511, Erreur de syntaxe de la commande de bus Actions recommandées

de terrain Vérifier la syntaxe de la commande de bus de terrain. S'assurer
que le câble réseau est relié au système de commande. Vérifier
Description
que l'unité d'E/S est correctement alimentée. S'assurer que les
câbles vers l'unité d'E/S sont correctement connectés.
d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
commande.
71515, Erreur d'envoi de la commande de
Nom de commande de bus de terrain arg.
périphérique
Erreur de syntaxe : Taille de données incorrecte.
Description
Conséquences
Impossible d'envoyer la commande de périphérique arg au
périphérique d'E/S arg.
arg
Conséquences
La commande de périphérique n'a pas été envoyée.
71512, Identificateur de service non valide dans
la commande de bus de terrain Actions recommandées
Vérifiez la syntaxe de la commande de périphérique.
Description
Assurez-vous que le câble réseau est relié au système de
commande. Vérifiez que le périphérique d'E/S est correctement
d'E/S arg en raison d'un identificateur de service non valide
alimenté. Assurez-vous que les câbles vers le périphérique
arg.
d'E/S sont correctement connectés.
Les identificateurs de service valides sont :
arg.
71516, Adaptateur EtherNet/IP incompatible avec
Actions recommandées Quick Connect
Corriger l'identificateur de service.
Description
L'adaptateur arg ne prend pas en charge Quick Connect.
71513, Expiration du délai de réponse de la
commande de bus de terrain Actions recommandées
Affectez au paramètre Quick Connect la valeur "Not used" (Pas
Description
utilisé) pour l'adaptateur dans la configuration d'E/S.
Le délai de réponse a été dépassé lors de l'envoi de la
commande de bus de terrain arg à l'unité d'E/S arg
Conséquences
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71517, Attribut modifié pour un adaptateur Actions recommandées

EtherNet/IP Sélectionner un autre port Ethernet en modifiant l'ID de
connecteur du bus d'E/S EtherNet/IP.
Description
L'attribut arg est modifié en "arg" pour l'adaptateur arg.
71524, Alarme inconnue de l'unité d'E/S
PROFINET
71519, Trop de réseaux PROFINET configurés
Description
Description
L'unité d'E/S arg a signalé une alarme inconnue sur
Trop de réseaux industriels de système de
l'emplacement arg.
commande/périphérique PROFINET configurés. Un seul réseau
Utiliser la documentation spécifique de l'unité d'E/S pour en
peut être configuré pour le système de commande/périphérique
savoir plus sur le code d'alarme.
PROFINET.
Code d'alarme : arg
Supprimez de la configuration tous les réseaux industriels de 71525, Diagnostic de l'unité d'E/S PROFINET
système de commande/périphérique PROFINET, sauf un.
Description
L'unité d'E/S arg a fait état de données de diagnostic sur
l'emplacement arg.
71520, Données d'entrée non valides
Utiliser la documentation spécifique de l'unité d'E/S pour en
Description savoir plus sur ce diagnostic.
L'unitéd'E/S arg indique des données d'entrée non valides à arg
partir de l'emplacement arg.
Conséquences 71526, Alarme inconnue de l'unité d'E/S

Les données d'entrée sont ignorées. PROFINET
Erreur interne de l'unité d'E/S. L'unité d'E/S arg a signalé une alarme inconnue sur
l'emplacement arg.
71521, Les données de sortie ne sont pas traitées Utiliser la documentation spécifique de l'unité d'E/S pour en
savoir plus sur le code d'alarme.
Description
Code d'alarme : arg
L'unité d'E/S arg indique que les données de sortie vers
l'emplacement arg ne peuvent pas être traitées.
71527, Conflit d'état de l'adaptateur EtherNet/IP
Conséquences
Les données de sortie sont ignorées par l'unité d'E/S. Description
L'état actuel de l'adaptateur arg empêche l'établissement de la
Causes probables
communication ou l'exécution d'un service spécifique. Il s'agit
Erreur interne de l'unité d'E/S.
d'un comportement spécifique de l'adaptateur documenté par
le fournisseur.
71522, Port Ethernet occupé par un autre client
Conséquences
Description Aucune communication n'est possible avec l'adaptateur arg
Le port Ethernet spécifié pour le bus EtherNet/IP est occupé tant qu'il est dans cet état.
par un autre client.
Conséquences Vérifiez l'état actuel de l'adaptateur arg. Si l'état indique une
Impossible de communiquer avec le bus d'E/S EtherNet/IP. erreur, vérifiez la configuration d'E/S ou l'installation matérielle
Causes probables de l'adaptateur et consultez la documentation du fournisseur.
Un système MultiMove est installé et occupe le port Ethernet Si l'état indique le fonctionnement, le périphérique d'E/S a été
spécifié. temporairement occupé précédemment pendant la tentative de
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
communication, mais il est revenu à un état normal, aucune Causes probables

action n'est donc requise. L'adresse indiquée n'est pas conforme aux régles d'adressage
IP. L'adresse est égale à l'adresse du réseau ou de la
71528, Échec général EtherNet/IP passerelle. L'adresse se trouve sur le même réseau que la
passerelle. L'adresse est égale à l'adresse de diffusion ou à
Description
l'adresse du bus.
Connexion impossible à l'adaptateur arg.
Entrer une adresse de destination valide.
Conséquences
71532, Manque l'adresse de passerelle
71529, Adresse de destination manquante Description

L'adresse de destination arg sur le réseau arg est définie, mais
Description
aucune adresse de passerelle n'a été définie.
L'adresse de passerelle arg sur le réseau arg est définie, mais
aucune destination n'a été définie. Conséquences
L'adresse de destination ne sera pas utilisée tant que l'adresse
Conséquences
de passerelle sera manquante.
La passerelle ne sera pas utilisée puisque l'adresse de
destination est manquante. Actions recommandées
Spécifier une adresse de passerelle à utiliser avec l'adresse
de destination.
Spécifier une adresse de destination à utiliser avec l'adresse
Ou
de passerelle.
Supprimer la définition d'adresse de destination.
Ou
Supprimer la définition d'adresse de passerelle.
71533, Taille de configuration incorrecte pour
l'adaptateur EtherNet/IP
71530, Masque de sous-réseau manquant
Description
Description
L'adaptateur arg présente une taille de configuration incorrecte.
Sur le réseau arg, le masque de sous-réseau est manquant. Le
La taille de configuration maximale prise en charge est égale
réseau arg est sur le connecteur arg.
à arg octets.
Conséquences
Conséquences
Le réseau arg ne fonctionnera pas. Impossible de communiquer
avec le réseau arg.
Causes probables
Corrigez la taille de configuration de l'adaptateur dans la
Le masque de sous-réseau est manquant.
Ajouter un masque de sous-réseau. 71534, Taille de sortie incorrecte pour
l'adaptateur EtherNet/IP
71531, Adresse de destination incorrecte
Description
Description L'adaptateur arg présente une taille de sortie incorrecte. La
L'adresse de destination indiquée arg, sur le bus d'E/S arg, taille de sortie maximale prise en charge est égale à arg octets.
n'est pas autorisée. Elle n'est pas conforme aux normes
Conséquences
d'attribution de nom IP ou ne se trouve pas sur le même réseau
que le scanner et l'adaptateur.
Conséquences
Corrigez la taille de sortie de l'adaptateur dans la configuration
Aucune destination n'est disponible.
d'E/S.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71535, Taille d'entrée incorrecte pour l'adaptateur Causes probables

EtherNet/IP L'adresse arg n'existe sur aucune interface réseau du PC.
L'adaptateur arg présente une taille d'entrée incorrecte. La taille Définir l'adresse arg d'une interface réseau connectée du PC.
d'entrée maximale prise en charge est égale à arg octets.

71539, Niveau de sécurité du signal incorrect
Conséquences
Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur. Description
Le signal d'E/S arg présente un niveau de sécurité non valide
Corrigez la taille d'entrée de l'adaptateur dans la configuration
ou inconnu : arg.
d'E/S.
71536, Erreur de syntaxe de la commande de Actions recommandées

périphérique Corriger le niveau de sécurité du signal d'E/S.
Description
71541, Configuration auto du réseau, analyse
Impossible d'envoyer la commande de périphérique à
réussie
l'adaptateur arg en raison d'une erreur de syntaxe dans la
chaîne de valeur de la commande. Description
Nom de commande de périphérique arg. Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser,
Erreur de syntaxe : Impossible de décoder arg. sur le réseau arg a été réalisée avec succès.

La commande de périphérique n'a pas été envoyée. Pour plus de détails, consultez le journal des événements.
Corrigez la chaîne de valeur de la commande de périphérique. 71542, Configuration auto du réseau, échec de
l'analyse
71537, Données de configuration incorrectes Description
pour l'adaptateur EtherNet/IP Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser,
sur le réseau arg a échoué.
Description
L'adaptateur arg comporte des données de configuration Actions recommandées
incorrectes. Impossible de décoder arg à la position arg dans Consultez les erreurs dans le journal des événements.
les données de configuration.
Conséquences 71543, Configuration auto du réseau, analyse du

Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur. fichier EDS réussie mais avec des
avertissements
Corrigez les données de configuration de l'adaptateur dans la Description
configuration d'E/S. Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser
le(s) fichier(s) EDS, sur le réseau arg et le fichier arg a réussi
71538, L'adresse réseau EtherNet/IP doit exister mais a généré des avertissements.
sur le PC Conséquences
Le périphérique modèle arg n'est peut-être pas terminé.
Description
L'adresse arg configurée sur le Bus d'E/S EtherNet/IP n'existe Causes probables
sur aucune interface réseau du PC. Infos internes :
arg
Conséquences
arg
Impossible de communiquer avec bus d'E/S EtherNet/IP.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71547, Configuration auto du réseau,

Vérifiez le périphérique modèle arg. Les paramètres non valides périphérique et signaux, succès
doivent être corrigés manuellement.
Description
Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter
71544, Configuration auto du réseau, échec de
des périphériques d'E/S et des signaux d'E/S, sur le réseau arg
l'analyse du fichier EDS
a été réalisée avec succès.
Description Pour plus de détails, consultez le journal des événements.
Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser
le(s) fichier(s) EDS, sur le réseau arg et le fichier arg a échoué.
Redémarrez le système de commande pour activer les
Conséquences nouveaux périphériques d'E/S et les signaux d'E/S.
Aucun périphérique modèle n'a pu être créé à partir du fichier
arg. 71548, Configuration auto du réseau,
Causes probables périphérique et signaux, échec
Infos internes : Description
arg Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter
arg des périphériques d'E/S et des signaux d'E/S, sur le réseau arg
arg a échoué.
Créez le périphérique manuellement. Consultez les erreurs dans le journal des événements.
71545, Configuration auto du réseau, 71549, Chevauchement de signaux d'E/S avec

périphérique, succès des valeurs différentes sur ActionAtSysRestart
Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter Le signal d'E/S arg contient des bits qui se chevauchent avec
des périphériques d'E/S, sur le réseau arg a été réalisée avec le signal d'E/S arg.
succès. Le signal d'E/S arg utilise le niveau de sécurité du signal arg
Pour plus de détails, consultez le journal des événements. alors que le signal d'E/S arg utilise le niveau de sécurité du
Actions recommandées signal arg.
Redémarrez le système de commande pour activer les Les signaux d'E/S avec chevauchement de mapping doivent
nouveaux périphériques d'E/S. comporter la même valeur sur le paramètre de niveau de
sécurité du signal ActionAtSysRestart.
71546, Configuration auto du réseau, Conséquences
périphérique, échec Le signal d'E/S arg a été rejeté. Aucune fonction associée n'est
opérationnelle.
Description
Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter Actions recommandées
des périphériques d'E/S, sur le réseau arg a échoué. Corrigez les définitions de niveau de sécurité du signal pour
les signaux d'E/S qui se chevauchent dans la configuration
d'E/S.
Consultez les erreurs dans le journal des événements.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71550, Chevauchement de signaux d'E/S avec 71554, Dépassement du nombre maximal de

des valeurs par défaut différentes niveaux de sécurité du signal
Le signal d'E/S arg contient des bits qui se chevauchent avec La configuration d'E/S n'est pas valide.
le signal d'E/S arg. Le signal d'E/S arg utilise la valeur par défaut Le nombre maximum, arg, de niveaux de sécurité du signal
arg alors que le signal d'E/S arg utilise la valeur par défaut arg. dans le système d'E/S a été dépassé.
Les signaux d'E/S avec chevauchement de mapping doivent
comporter des valeurs par défaut égales sur les bits qui se
chevauchent.
nombre de niveaux de sécurité du signal) afin de ne pas
Conséquences dépasser la limite maximale.
Le signal d'E/S arga été rejeté. Aucune fonction associée n'est
opérationnelle. 71555, Configuration incorrecte de
Actions recommandées TransferInputOffset et TransferOutputOffset
Corrigez les valeurs par défaut des signaux d'E/S qui se Description
chevauchent dans la configuration d'E/S. Le signal arg définit à la fois TransferInputOffset et
TransferOutputOffset.
71551, Configuration auto du réseau non prise
Conséquences
en charge
La configuration a été rejetée.
Description
La configuration auto du réseau n'est pas prise en charge sur
Supprimez TransferInputOffset ou TransferOutputOffset
le réseau arg.
71556, Le signal ne peut pas être transféré.

niveaux de fiabilité du périphérique Description
Le signal arg est du type arg.
Description
Seuls les signaux de type DI ou GI sont transférables avec
TransferOutputOffset et seuls les signaux de type DO ou GO
Le nombre maximum, arg, de niveaux de fiabilité du
sont transférables avec TransferInputOffset.
périphérique dans le système d'E/S a été dépassé.
Conséquences
nombre de niveaux de fiabilité du périphérique) afin de ne pas
Modifiez le type de signal ou transférez un autre signal.
dépasser la limite maximale.
71557, Le transfert de signal a été défini, mais

71553, Dépassement du nombre maximal
aucun périphérique interne n’a été trouvé.
d'instances de transfert de périphérique
Description
Description
Le signal arg est en cours de transfert, mais aucun périphérique
interne n’a été trouvé.
Le nombre maximum, arg, d'instances de transfert de
périphérique dans le système d'E/S a été dépassé. Actions recommandées
Assurez-vous que le périphérique est défini/configuré avant de
redémarrer le système de commande.
nombre d'instances de transfert de périphérique ou
d'informations de transfert dans les signaux d'E/S) afin de ne
pas dépasser la limite maximale.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71558, Les signaux de transfert se superposent 71562, Le transfert de signal possède un mapping
fractionné
Description
Le signal arg et le signal arg ont tous les deux été définis et se Description
superposent. Le signal de transfert arg possède un mapping fractionné, ce
qui n’est pas autorisé.
Conséquences
La configuration a été rejetée. Conséquences
Changez la configuration afin que les signaux ne se Actions recommandées
superposent pas. Corriger le mapping.
71559, Le signal de transfert et la connexion 71563, Le signal du périphérique interne a une

croisée se superposent définition de transfert de signal
Le signal arg et la connexion croisée arg se superposent. Le signal arg est sur un périphérique interne et ne peut pas
avoir de définition de transfert.
Conséquences
Assurez-vous que le signal de transfert et la connexion croisée Actions recommandées
ne se superposent pas. Corrigez la configuration.
71560, Le signal de transfert et SYSOUT_SIG se 71564, Le signal du périphérique interne a une

superposent définition de transfert de signal
Le signal de transfert arg et SYSOUT_SIG arg se superposent. Le signal arg est transféré à partir ou vers un réseau qui n’est
pas PROFINET.
Conséquences
Assurez-vous que SYSOUT_SIG et le signal de transfert ne se Actions recommandées
superposent pas. Corrigez la configuration.
71561, Le transfert de signal possède le mapping 71565, Le signal du périphérique interne se

bitswapped superpose au signal de transfert
Le signal de transfert arg possède un mapping bitswapped, ce Le signal arg et le signal arg du périphérique interne se
qui n’est pas autorisé. superposent.
La configuration a été rejetée. La configuration a été rejetée.

Corriger le mapping. Corrigez la configuration.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
71566, Le signal possède deux caractéristiques 71570, Le signal a un transfert de défini, mais
de signal de transfert l’écart n’est pas correct
Le signal arg possède à la fois la caractéristique Le signal arg a un transfert défini, mais il utilise le mauvais
TransferFromDevice (transfert depuis le périphérique) et la écart.
caractéristique TransferToDevice (transfert vers le
Conséquences
périphérique).
Conséquences
Corrigez la configuration.
Corrigez la configuration. 71571, Surcharge de la file d’attente d’E/S de
signal de transfert
71567, Transfert de signal sans écart
Description
Description La file d’attente d’E/S qui gère les changements de signal de
Le signal arg est transféré depuis ou vers un périphérique, mais transfert est surchargée.
il ne possède pas de caractéristique d’écart.
Conséquences
Conséquences Le système passe à l’état SYS STOP.
Causes probables
Actions recommandées Cela est dû aux changements de signal trop fréquents ou à des
Corrigez la configuration. rafales de changement de bits d’entrée provoquées par les
entrées sur les périphériques d’E/S.
71568, Transfert de signal depuis ou vers un Actions recommandées
périphérique non défini Vérifiez les définitions de transfert des signaux d’E/S. La
Description procédure de vérification de la configuration est décrite dans
Le signal arg est transféré depuis ou vers un périphérique non le manuel de dépannage. Vérifiez la fréquence d’entrées de
défini arg. tous les équipements externes qui sont connectés au système.
Vérifiez que cette fréquence est normale et modifiez-la, si
Conséquences
nécessaire. Si une charge d’E/S extrêmement lourde est
normale et nécessaire, recherchez si les délais de
Actions recommandées programmation de l’application RAPID peuvent résoudre le
Corrigez la configuration. problème.
71569, Le signal a une caractéristique d’écart, 71572, Le périphérique d’E/S est entré dans un
mais pas de transfert état d’erreur
Le signal arg a un écart de transfert défini, mais il ne possède Le système indique que le périphérique d’E/S arg qui présente
pas la caractéristique TransferFromDevice / TransferToDevice. l’adresse arg sur le réseau arg est défectueux.
La configuration a été rejetée. Il n’est pas possible d’accéder au périphérique d’E/S ou aux
Actions recommandées signaux d’E/S associés, car il ne fonctionne pas correctement.
Corrigez la configuration. Causes probables
Plusieurs causes peuvent être à l’origine d’un mauvais
fonctionnement du périphérique. Consultez le manuel
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
d’application correspondant pour déterminer les causes l’emplacement arg. Cependant, un module est défini dans la
possibles. configuration.

Consultez le manuel d’application pour déterminer les causes Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas
possibles. Vérifiez le matériel pour détecter d’éventuelles utilisables.
erreurs. Le cas échéant, remplacez le matériel du dispositif.
Causes probables
Le module défini dans l’emplacement arg est manquant sur
71573, Divergence des configurations PROFINET l’unité d’E/S.

L’unité d’E/S arg a signalé un emplacement différent de celui Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il
défini dans le système. Le module défini dans l’emplacement corresponde au matériel. Vérifiez l’unité d’E/S.
arg n’est pas le bon.
Conséquences 71576, Le sous-module n’a pas pu être récupéré

Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas
Description
utilisables.
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
Causes probables l’emplacement arg du périphérique arg n’a pas pu être récupéré.
Le type de module défini à l’emplacement arg peut être incorrect
Conséquences
ou d’une version différente de celle du matériel réellement
installé sur l’unité d’E/S.
utilisables.
Causes probables
Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il
corresponde au matériel. Vérifiez l’unité d’E/S.
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible
par le robot.
Description Assurez-vous que la configuration du périphérique n'entre pas
L’unité d’E/S arg a signalé un emplacement différent de celui en conflit avec une configuration de contrôleur externe. Par
défini dans le système. Le module défini dans l’emplacement exemple, cela pourrait être le cas dans une configuration de
arg est correct, mais un ou plusieurs sous-modules indiquent périphérique partagée. Vérifiez si le périphérique prend en
des erreurs. charge cette fonction.
Conséquences
Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas 71577, Le sous-module a des informations
utilisables. certifiées.

Un ou plusieurs modules définis dans l’emplacement arg Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
peuvent être de type incorrect ou d’une version différente de l’emplacement arg du périphérique arg a des informations
celle du matériel réellement installé sur l’unité d’E/S. certifiées.

Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas
corresponde au matériel. Vérifiez l’unité d’E/S. utilisables.
Causes probables
71575, Divergence des configurations PROFINET Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
Description l’emplacement arg du périphérique arg a généré des
L’unité d’E/S arg a signalé un emplacement différent de celui informations qualifiées.
défini dans le système. Aucun module n’est présent dans
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71580, Le sous-module a des informations de

Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les diagnostic
données de diagnostic du périphérique. Consultez le fournisseur
Description
du périphérique pour des informations complémentaires.
l’emplacement arg du périphérique arg a des informations de
71578, Le sous-module requiert une maintenance
diagnostic.
Description
Conséquences
utilisables.
maintenance nécessaire.
Causes probables
Conséquences
l’emplacement arg du périphérique arg a généré des données
utilisables.
de diagnostic.
Causes probables
Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les
l’emplacement arg du périphérique arg requiert une
données de diagnostic du périphérique. Consultez le fournisseur
maintenance.
Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les 71581, Le sous-module est bloqué par le
données de diagnostic du périphérique. Consultez le fournisseur périphérique
Description
71579, Le sous-module demande une
l’emplacement arg du périphérique arg a une prise de connexion
maintenance
en attente.
Description
Conséquences
utilisables.
maintenance exigée.
Causes probables
Conséquences
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible
utilisables.
pour le contrôleur.
Causes probables
Éteignez puis rallumez le périphérique pour rétablir la
l’emplacement arg du périphérique arg demande une
connexion. Consultez le fournisseur du périphérique pour des
maintenance.
informations complémentaires.
Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les 71582, Accès du système de commande du robot
données de diagnostic du périphérique. Consultez le fournisseur au sous-module d’E/S refusé
Description
l’emplacement arg du périphérique arg est verrouillé par un
autre système de commande d’E/S.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite

Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas Vérifiez que ce périphérique n'est pas défini dans un projet
utilisables. d'E/S d'un autre contrôleur. Vérifiez les informations de
diagnostic du périphérique d'E/S pour obtenir des détails
Causes probables
supplémentaires.
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible.
71585, Le sous-module est de type incorrect
Vérifiez si le sous-module est défini comme un périphérique Description
partagé dans un projet d'un autre système de commande. Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
Vérifiez les informations de diagnostic du périphérique d'E/S l’emplacement arg du périphérique arg est de type incorrect.
pour obtenir plus de détails. Conséquences
71583, Le sous-module est verrouillé par un autre utilisables.
système de commande d’E/S
Causes probables
Description Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de l’emplacement arg du périphérique arg est de type incorrect.
autre système de commande d’E/S.
Conséquences corresponde au matériel. Vérifiez l’unité d’E/S.
utilisables. 71586, Le sous-module est manquant
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible. l’emplacement arg du périphérique arg est manquant.
Vérifiez si le sous-module est défini comme un périphérique Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas
partagé dans un projet d'un autre système de commande. utilisables.
Vérifiez les informations de diagnostic du périphérique d'E/S
Causes probables
pour obtenir plus de détails.
l’emplacement arg du périphérique arg est manquant.
71584, Le sous-module est verrouillé par un autre
superviseur d’E/S Actions recommandées
Description
corresponde au matériel. Vérifiez l’unité d’E/S.
71587, Erreur de syntaxe de la commande de
autre superviseur d’E/S.
périphérique
Conséquences
Description
Impossible d'envoyer la commande de périphérique vers le
utilisables.
périphérique d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la
Causes probables chaîne de commande.
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de Nom de commande de périphérique arg.
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible. Erreur de syntaxe : segment non pris en charge.
Conséquences
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71591, Taux de mise à jour des signaux entrée

Corrigez la chaîne de commande de périphérique. trop élevé
Description
71588, Erreur de syntaxe de la commande de
Le périphérique arg produit des changements de signaux entrée
périphérique
à un taux trop élevé.
Description
Conséquences
Impossible d'envoyer la commande de périphérique vers le
Il existe une possibilité de perte de changements de signaux.
périphérique d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la
chaîne de commande.
Configurez le périphérique pour produire des changements
Nom de commande de périphérique arg.
d'entrée à un taux plus bas en effectuant une modification à
Erreur de syntaxe : segment dupliqué.
une valeur plus élevée « Input Request Packet Interval » ou
Conséquences
modifiez « Connection Timeout Multiplier » à une valeur
supérieure. S’il s’agit du périphérique interne, modifiez les
Actions recommandées paramètres correspondants sur le Scanner.
Corrigez la chaîne de commande de périphérique.
71592, Transfert vers/depuis un emplacement
71589, Erreur de fibre optique interne invalide.
L'emplacement arg sur le périphérique arg signale des Le transfert du signal arg vers/depuis le périphérique interne
problèmes avec la fibre optique, bilan de puissance. arg ne répond pas aux exigences de l’action.
Il se peut que le périphérique ne fonctionne pas correctement La configuration a été rejetée.
en raison de problèmes de transmission.
Causes probables
Actions recommandées Transfert vers/depuis un emplacement de sécurité, Transfert
Une maintenance du périphérique ou de la fibre optique est vers/depuis un emplacement avec la taille d’entrée 0 et Transfert
requise. Vérifiez la chaîne de transmission de fibre optique. vers/depuis un emplacement avec la taille de sortie 0.
Remplacez le périphérique et/ou les câbles de fibre optique si
l'erreur persiste.
Assurez-vous que toutes les causes probables sont fausses.
Lorsque vous utilisez RobotStudio, seuls les périphériques
71590, Doublon de nom de périphérique sur le internes qui remplissent les exigences apparaissent.
réseau détecté
Description 71593, Micrologiciel mis à niveau

Le périphérique arg avec le numéro de série arg est impliqué
Description
dans un conflit de noms sur le réseau. Le nom du périphérique
Le périphérique arg avec le numéro de série arg a été mis à
sur le réseau est arg.
niveau avec le nouveau micrologiciel.
Conséquences
Il ne sera pas possible d’utiliser le périphérique tant que l’erreur 71594, Échec de la mise à niveau du micrologiciel
ne sera pas résolue.
Description
Actions recommandées Le périphérique arg avec le numéro de série arg a échoué
Configurez le périphérique avec un nom unique sur le réseau. pendant la mise à niveau ou la vérification des versions du
micrologiciel.
Conséquences
Les anciennes versions du micrologiciel restent utilisées sur
le périphérique.
Suite page suivante

5.8 7 xxxx
Suite

Perte de puissance ou de connectivité. Vérifiez deux fois que le contrôleur tente de monter un
périphérique sur l’hôte distant attendu, puis mettez à jour la
configuration.
Réessayez.
71595, Mise à niveau du micrologiciel disponible 71598, Impossible de monter le périphérique
Description
Description
Le montage du périphérique sur l’hôte distant arg a échoué.
Le périphérique arg avec le numéro de série arg a une nouvelle
Protocole : arg.
version de micrologiciel disponible.
Conséquences
Les anomalies sont corrigées ou une nouvelle fonctionnalité
est ajoutée.
71599, Autorisation de montage refusée
Mettez manuellement à niveau le périphérique. Description
L’autorisation de monter le périphérique sur l’hôte distant arg
71596, Aucune empreinte SFTP configurée a été refusée.
Protocole : arg.
Description
Le montage du périphérique sur l’hôte distant arg a été effectué
Vérifier le nom d'utilisateur et le mot de passe.
sans vérification de l’empreinte.
Protocole : arg.
Utilisation de la configuration d’empreinte par défaut, aucune 71600, Authentification non prise en charge par
vérification sécurisée de l’hôte distant n’a été effectuée. l’hôte distant
Empreinte reçue : arg. Description
Actions recommandées Une authentification par mot de passe et nom d’utilisateur est
L’action recommandée consiste à vérifier deux fois que le actuellement nécessaire lors du montage d’un périphérique sur
contrôleur est connecté à l’hôte distant attendu, puis à mettre un hôte distant via SFTP. Hôte distant : arg.
à jour l’empreinte dans la configuration. Protocole : arg.
71597, Empreinte SFTP configurée invalide Configurez le serveur pour qu’il prenne en charge l’identification
par mot de passe ou remplacez-le par un serveur qui puisse le
Description
faire.
Alerte de sécurité !
La tentative de montage du périphérique sur l’hôte distant arg
a échoué. La vérification de l’empreinte a échoué. 71601, Impossible d’identifier le serveur distant
Protocole : arg. Description
Empreinte configurée : arg. L’empreinte SFTP est configurée pour vérifier que le serveur
Empreinte reçue : arg. SFTP distant est celui attendu. Pour cela, le serveur doit prendre
Conséquences en charge l’algorithme de hachage clé de l’hôte MD5 ou SHA1.
Aucun montage ne peut être effectué tant que l’empreinte Le serveur SFTP utilisé à l’hôte distant arg ne prend en charge
configurée ne correspond pas à celle reçue. aucun de ces algorithmes.
Protocole : arg.
Causes probables
L’hôte distant sur lequel le contrôleur tente de monter un Actions recommandées
périphérique prétend être ce qu’il n’est pas. L’hôte distant a Supprimez l’utilisation d’une empreinte dans la configuration
peut-être changé de clé publique. ou remplacez le serveur SFTP.

5.9 9 xxxx
5.9 9 xxxx
90200, Interrupteur de fin de course ouvert par Actions recommandées

SC Pour reprendre, réarmer le bouton d'arrêt d'urgence à l'orgiine
Description de l'arrêt. Remettre ensuite sous puissance par le bouton Mise
L'interrupteur de fin de course du robot a été ouvert par le sous puissance de l'armoire.
contrôleur de sécurité (SC).

90203, Gâchette de validation ouverte
Conséquences
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection. Description
Une seule des deux chaînes de gâchette de validation a été
Causes probables
ouverte.
Le contrôleur de sécurité a ouvert l’interrupteur de fin de course
suite à une violation de sécurité. Conséquences
Voir la raison présente dans les autres messages d'événements. Causes probables
Contrôler le câble entre la carte contacteur et le contrôleur de La gâchette de validation du FlexPendant est peut-être
sécurité. Acquitter la demande d'arrêt par le bouton "mise sous défectueuse ou mal connectée. Le FlexPendant et sa gâchette
puissance" ou via l'entrée système appropriée. de validation sont décrits dans le manuel de dépannage IRC5.
90201, Fin de course ouvert Vérifier le câble et le raccordement du pupitre. Si nécessaire,
Description remplacer le pupitre défaillant, ou son câble.
L'interrupteur de fin de course du robot est activé.

90204, Discordance de la clé Mode de Marche
Conséquences
Le système passe à l'état Moteurs à l'arrêt. Description
Le système a détecté un discordance entre les deux circuits
Causes probables
parallèles de la clé mode de marche MANUEL / AUTO.
Le robot été amené en dehors de la zone de travail définie par
les interrupteurs de fin de course dont il est équipé. Causes probables
La paire de contacts de l'un des câbles connectés à la clé Mode
de Marche ne fonctionne pas correctement.
Appuyer sur le bouton Override Limit le cas échéant et ramener
manuellement le robot dans sa zone de travail. Relancer Actions recommandées
l'opération. Isoler le câble responsable du conflit Brancher le câble
correctement.
90202, Arrêt d'urgence ouvert
90205, Arrêt automatique ouvert
Description
Tentative de mise en marche du robot avec le circuit d'arrêt Description
d'urgence ouvert. La chaîne de sécurité 'arrêt en mode automatique' a été rompue.
Le système reste en mode Arrêt d'urgence. Le système passe à l'état Arrêt automatique.

Tentative d'exécution d'une commande (par exemple, la Un des contacts ou détecteurs connectés en série sur le circuit
gâchette de validation). d'arrêt en mode automatique a été ouvert. De multiples erreurs
peuvent générer cette ouverture. Cet arrêt n'a d'effet qu'en
mode automatique. Le circuit d'arrêt en mode automatique est
décrit dans le manuel de dépannage.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis relancez le système. La chaîne de sécurité de l'équipement externe a été rompue
Vérifiez les câbles et les branchements. (contacts auxiliaires du contacteur externe ou via l'automate
programmable qui pilote l'équipement). Le contacteur externe
90206, Arrêt général ouvert alimente l'équipement externe, de même que le contacteur de
mise sous puissance alimente le robot. Cette erreur ne peut se
Description
produire lors d'une mise sous puissance. La chaîne de sécurité
Le circuit d'arrêt de l'espace sécurisé en mode général a été
est décrite dans le manuel de dépannage et dans le schéma
rompu.
de câblage.
Conséquences
Le système passe à l'état Arrêt général.
Repérer l'interrupteur, le réinitialiser et relancer le système.
Causes probables Vérifier les câbles et les branchements. Vérifier les contacts
Des interrupteurs connectés en série au circuit d'arrêt de auxiliaires du contacteur externe. Le cas échéant, vérifier
l'espace de sécurité en mode général ont été ouverts. De l'automate programmable qui contrôle le contacteur externe.
multiples erreurs peuvent générer cette ouverture. Cette
ouverture peut survenir quel que soit le mode de 90211, Erreur double voie, chaîne d'activation
fonctionnement. Le circuit d'arrêt de l'espace de sécurité en
Description
mode général est décrit dans le manuel de dépannage.
Un interrupteur de l'une des deux chaînes d'activation a
momentanément ouvert la chaîne, puis l'a refermée, sans
Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis relancez le système.
aucune incidence sur l'autre chaîne.
Vérifiez les câbles et les branchements.
Conséquences
90208, Contacts chaîne de sécurité ouverts
Causes probables
Description
Il se peut qu'un connecteur de signaux soit desserré sur
Une chaîne de sécurité autre que Arrêt automatique et Arrêt
l'ordinateur des axes ou sur le système de sécurité. La chaîne
général a été ouverte.
d'activation est décrite dans le manuel de dépannage et dans
Conséquences le schéma de câblage.
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection.
Causes probables Vérifiez les câbles et les branchements. Vérifiez que tous les
Des interrupteurs connectés en série dans la chaîne de sécurité connecteurs de signaux sont correctement branchés sur la
principale ont été ouverts. De multiples erreurs peuvent générer carte de l'ordinateur des axes et sur le système de sécurité. Si
cette ouverture. La chaîne de sécurité principale est décrite aucun connecteur n'est desserré, remplacez la carte
dans le manuel de dépannage et dans le schéma de câblage. défectueuse.
Vérifier les autres messages d’erreur pour déterminer la raison 90212, Erreur double voie, chaîne de sécurité
d'origine Repérer le contact, le réarmer et relancer le système.
Description
Vérifier les câbles et les branchements.
Une seule des deux chaînes de sécurité a été fermée.
Conséquences
90209, Contacteur externe ouvert
Description
Causes probables
Un contacteur externe est ouvert.
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne de sécurité est
Conséquences peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
Lorsqu'il essaie de démarrer, le système passe de l'état Moteurs fermeture d'un seul canal. La chaîne de sécurité est décrite
hors puissance à l'état SYS HALT. dans le manuel de dépannage IRC5.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Vérifier les câbles et les branchements. Consulter les autres Des interrupteurs connectés en série au circuit d'arrêt supérieur
messages du journal des événements générés en même temps ont été ouverts. De multiples erreurs peuvent générer cette
pour repérer l'interrupteur responsable de l'erreur. Vérifier que ouverture. Cette ouverture est active quel que soit le mode de
tous les interrupteurs fonctionnent correctement. Pour faciliter fonctionnement. Le circuit d'arrêt supérieur est décrit dans le
le retour des chaînes à un état défini, appuyer sur le bouton manuel de dépannage.
d'arrêt d'urgence, puis le réinitialiser. Si aucun connecteur n'est
desserré, remplacer l'interrupteur défectueux.
Repérer l'interrupteur, le réinitialiser, puis relancer le système.
90213, Erreur double voie 90216, Gâchette de validation active en mode

Description Auto
Un bref changement d'état dans l'une des chaînes de sécurité
Description
ou d'activation a été détecté.
Le système indique que la gâchette de validation a été enfoncée
Conséquences pendant plus de 3 secondes en mode de fonctionnement
Le système passe à l'état SYS HALT. automatique.

De multiples erreurs peuvent générer ce bref changement. Les Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection.
chaînes d'activation et de sécurité sont décrites dans le manuel
de dépannage IRC5.
Relâcher la gâchette de validation. Passer en mode Manuel.
Vérifier les câbles et les branchements. Consulter les autres 90217, Fin de course ouvert, DRV2
messages du journal des événements générés en même temps
Description
pour déterminer la cause de l'erreur. Pour faciliter le retour des
chaînes à un état défini, appuyer sur le bouton d'arrêt d'urgence
puis le réinitialiser. Conséquences
Le système passe à l'état Moteurs à l'arrêt.
90214, Fin de course ouvert, DRV1 Causes probables

Description
les interrupteurs de fin de course dont il est équipé.
Conséquences
manuellement le robot dans sa zone de travail. Relancer
Causes probables
l'opération.
Le robot a été amené en dehors de la zone de travail définie
par les fins de course dont il est équipé.
90218, Fin de course ouvert, DRV3
Description
l'opération. Conséquences
90215, Arrêt supérieur ouvert Causes probables

Description
Le circuit d'arrêt supérieur a été ouvert.
Conséquences
Le système passe à l'état Arrêt supérieur.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90222, Conflit de fin de course

Description
Une seule des deux chaînes du fin de course a été ouverte.
l'opération.
Conséquences
90219, Fin de course ouvert, DRV4 Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
Description
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'interrupteur de
fin de course est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui
Conséquences
entraîne la fermeture d'un seul canal. La chaîne d'interrupteur
de fin de course est décrite dans le manuel de dépannage IRC5.
Causes probables
Vérifiez les câbles et les branchements. Consultez les autres
Actions recommandées afin de déterminer l'interrupteur à l'origine de l'erreur.
Appuyer sur le bouton Override Limit le cas échéant et ramener Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent
manuellement le robot dans sa zone de travail. Relancer correctement. Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez
l'opération. l'interrupteur défectueux.
90220, Conflit d'arrêt supérieur 90223, Conflit d'arrêt d'urgence
Une seule des deux chaînes d'arrêt supérieur a été ouverte. Une seule des deux chaînes d'arrêt d'urgence a été ouverte.
Le système passe à l'état SYS HALT. Le système passe à l'état SYS HALT.

L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt supérieur L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt d'urgence
est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt supérieur est décrite fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt d'urgence est
dans le manuel de dépannage IRC5. décrite dans le manuel de dépannage, IRC5.

Vérifiez les câbles et les branchements. Consultez les autres Vérifiez les câbles et les branchements. Consultez les autres
messages du journal des événements générés en même temps messages du journal des événements générés en même temps
afin de déterminer l'interrupteur à l'origine de l'erreur. afin de déterminer l'interrupteur à l'origine de l'erreur.
Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent
correctement. Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez correctement. Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez
l'interrupteur défectueux. l'interrupteur défectueux.
90221, Conflit de chaîne de sécurité 90224, Conflit de gâchette de validation
Conflit d'état pour la chaîne de sécurité. Une seule des deux chaînes de gâchette de validation a été
ouverte.
Vérifiez les câbles de la chaîne de sécurité. Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90227, Conflit de contacteur de moteur, DRV1

La gâchette de validation du FlexPendant est peut-être
Description
défectueuse ou mal connectée. Le FlexPendant et sa gâchette
Un seul des deux contacteurs de moteur du système variateur
de validation sont décrits dans le manuel de dépannage IRC5.
1 a acquitté l'ordre d'activation.
Conséquences
Vérifier le câble et le raccordement du pupitre. Si nécessaire,
remplacer le pupitre défaillant, ou son câble.
Causes probables
90225, Conflit d'arrêt automatique Défaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur
ou de leur alimentation.
Description
Une seule des deux chaînes d'arrêt en mode automatique a été
Vérifier les câbles et les branchements. Vérifier le
ouverte.
fonctionnement des contacts auxiliaires.
Conséquences
90231, Arrêt d'urgence retardé par déséquilibre
Causes probables du circuit
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt automatique
Description
est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
Le système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits
fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt automatique est
d'arrêt d'urgence parallèles.
décrite dans le manuel de dépannage IRC5.
Conséquences
Le système passe à l'état Arrêt d'urgence après environ 1
Vérifiez les câbles et les branchements. Consultez les autres
seconde.
afin de déterminer l'interrupteur à l'origine de l'erreur. Causes probables
Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent La paire de contacts de l'un des boutons d'arrêt d'urgence ne
correctement. Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez fonctionne pas correctement.
l'interrupteur défectueux. Actions recommandées

Isoler le bouton d'arrêt d'urgence qui a provoqué le conflit.
90226, Conflit d'arrêt général Vérifier la paire de contacts. Vérifier que toutes les connexions
sont bien fixées. Remplacer le bouton, si nécessaire.
Description
Une seule des deux chaînes d'arrêt général a été ouverte.
90232, Arrêt automatique retardé - déséquilibre
Conséquences
du circuit
Description
Causes probables
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt général est
d'arrêt automatique parallèles.
peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt général est décrite Conséquences
dans le manuel de dépannage IRC5. Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection
après environ 1 seconde.
Vérifiez les câbles et les branchements. Consultez les autres Causes probables
messages du journal des événements générés en même temps La paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité
afin de déterminer l'interrupteur à l'origine de l'erreur. connectés au circuit d'arrêt automatique ne fonctionne pas
Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent correctement.
correctement. Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez

l'interrupteur défectueux.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Isoler le périphérique de sécurité à l'origine du conflit. Vérifier Isoler le dispositif de sécurité qui a été ouvert. Réinitialiser
que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies. l'interrupteur du dispositif.
Vérifier la paire de contacts. Vérifier que toutes les connexions
sont bien fixées. Remplacer le périphérique, si nécessaire. 90236, Arrêt général immédiat
Description
90233, Arrêt général retardé - déséquilibre du
La chaîne d'arrêt général a été rompue.
circuit
Conséquences
Description
Le système passe directement à l'état Arrêt provoqué par une
protection.
d'arrêt général parallèles.
Causes probables
Conséquences
Un ou plusieurs interrupteurs du dispositif de sécurité du circuit
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection
d'arrêt général ont été ouverts.
Causes probables
Isoler le dispositif de sécurité qui a été ouvert. Réinitialiser
La paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité
l'interrupteur du dispositif.
connectés au circuit d'arrêt général ne fonctionne pas
correctement.
90237, Arrêt supérieur immédiat
Description
Isoler le périphérique de sécurité à l'origine du conflit. Vérifier
La chaîne d'arrêt supérieur a été rompue.
que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies.
Vérifier la paire de contacts. Vérifier que toutes les connexions Conséquences
sont bien fixées. Remplacer le périphérique, si nécessaire. Le système passe directement à l'état Arrêt provoqué par une
protection.
90234, Arrêt d'urgence immédiat Causes probables

Description
d'arrêt supérieur ont été ouverts.
La chaîne d'arrêt d'urgence a été rompue.
Conséquences
Isoler le dispositif de sécurité qui a été ouvert. Réinitialiser
Le système passe directement à l'état Arrêt d'urgence.
l'interrupteur du dispositif.
Causes probables
Un ou plusieurs boutons d'arrêt d'urgence rouges ont été
90238, Arrêt supérieur retardé - déséquilibre du
activés.
circuit
Description
Isoler le bouton d'arrêt d'urgence activé. Réinitialiser le bouton.
d'arrêt supérieur parallèles.
90235, Arrêt automatique immédiat
Conséquences
Description
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection
La chaîne d'arrêt automatique a été rompue.
Conséquences
Causes probables
Le système passe directement à l'état Arrêt provoqué par une
La paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité
protection.
connectés au circuit d'arrêt supérieur ne fonctionne pas
Causes probables correctement.
d'arrêt automatique ont été ouverts.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Isoler le périphérique de sécurité à l'origine du conflit. Vérifier Vérifiez les câbles et les branchements. Redémarrez le système
que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies. de commande.
Vérifier la paire de contacts. Vérifier que toutes les connexions
sont bien fixées. Remplacer le périphérique, si nécessaire. 90246, Conflit commande d'exécution, DRV3
Description
90240, Conflit entre signaux d'activation
Conflit d'état entre la commande d'exécution et les contacteurs
Description de moteur du système variateur 3.
Un interrupteur d'une seule des deux chaînes d'activation a été
Conséquences
affecté, sans aucune incidence sur l'autre chaîne.
Conséquences
Causes probables
Défaillance des contacteurs de moteur ou de leur alimentation.
Causes probables
Il se peut qu'un connecteur de signaux soit desserré sur le
Vérifiez les câbles et les branchements. Redémarrez le système
système de sécurité. La chaîne d'activation est décrite dans le
de commande.
manuel de dépannage et dans le schéma de câblage.
Actions recommandées 90247, Conflit commande d'exécution, DRV4

Vérifier les câbles et les branchements. Vérifier que tous les
Description
connecteurs des signaux du système de sécurité sont
connectés solidement. Si aucun connecteur n'est desserré,
de moteur du système variateur 4.
remplacer la carte défectueuse.
Conséquences
90241, Conflit de mode de fonctionnement Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
Description
Il y a un conflit entre le mode de fonctionnement sélectionné
dans le sélecteur de mode de la face avant de l'armoire de Actions recommandées
commande et le mode réel détecté par le calculateur des axes. Vérifiez les câbles et les branchements. Redémarrez le système
de commande.
Conséquences
90248, Conflit de contacteur de moteur, DRV2
Causes probables
Il peut y avoir une erreur matérielle dans le sélecteur de mode, Description
son câblage ou le système de sécurité. Un seul des deux contacteurs de moteur du système variateur
Contrôler le sélecteur de mode et son câblage au système de Conséquences
sécurité. Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
90245, Conflit commande d'exécution, DRV2 Défaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur
Description
Conflit d'état entre la commande d'exécution et les contacteurs Actions recommandées
de moteur du système variateur 2. Vérifier les câbles et les branchements. Vérifier le
Conséquences
Causes probables
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5.9 9 xxxx
Suite
90249, Conflit de contacteur de moteur, DRV3 Actions recommandées

Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de
Description
demander de nouveau l'activation des moteurs.
90254, Température du moteur élevée, DRV2
Conséquences
Description
Température excessive dans le moteur du manipulateur. Laisser
Causes probables
refroidir le moteur concerné avant de demander de nouveau
Défaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur
l'activation des moteurs.
Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de
Vérifier les câbles et les branchements. Vérifier le
demander de nouveau l'activation des moteurs. Si un filtre à
air optionnel est utilisé, vérifier qu’il ne soit pas obstrué et ne
doive pas être remplacé.
90250, Conflit de contacteur de moteur, DRV4
Description 90255, Température externe élevée, DRV2

Description
4 a validé l'ordre d'activation.
Température excessive du moteur externe. Laisser refroidir le
Conséquences moteur externe avant de demander de nouveau l'activation des
Le système passe à l'état SYS HALT. moteurs.

Défaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de
ou de leur alimentation. demander de nouveau l'activation des moteurs.
Vérifier les câbles et les branchements. Vérifier le 90256, Température du moteur élevée, DRV3
fonctionnement des contacts auxiliaires. Description
Température excessive dans le moteur du manipulateur. Laisser
90252, Température du moteur élevée, DRV1 refroidir le moteur concerné avant de demander de nouveau
Description l'activation des moteurs.
Température excessive dans le moteur du manipulateur. Laisser Actions recommandées

refroidir le moteur concerné avant de demander de nouveau Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de
l'activation des moteurs. demander de nouveau l'activation des moteurs. Si un filtre à
Actions recommandées air optionnel est utilisé, vérifier qu’il ne soit pas obstrué et ne
Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de doive pas être remplacé.
demander de nouveau l'activation des moteurs. Si un filtre à

air optionnel est utilisé, vérifier qu’il ne soit pas obstrué et ne 90257, Température externe élevée, DRV3
doive pas être remplacé. Description
90253, Température externe élevée, DRV1 moteur externe avant de demander de nouveau l'activation des
Description moteurs.
Température excessive du moteur externe. Laisser refroidir le Actions recommandées

moteur externe avant de demander de nouveau l'activation des Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de
moteurs. demander de nouveau l'activation des moteurs.
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5.9 9 xxxx
Suite
90258, Température du moteur élevée, DRV4 90263, Échec de communication avec SC arg
Température excessive dans le moteur du manipulateur. Laisser Erreur de communication avec le contrôleur de sécurité (SC)
refroidir le moteur concerné avant de demander de nouveau arg.
l'activation des moteurs.
Actions recommandées Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. Vérifiez l’état du
Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de contrôleur de sécurité. Redémarrez le système de commande
demander de nouveau l'activation des moteurs. Si un filtre à du robot après avoir effectué les actions recommandées.
air optionnel est utilisé, vérifier qu’il ne soit pas obstrué et ne
doive pas être remplacé. 90264, Option contrôleur de sécurité arg absente.
Description
90259, Température du périphérique externe
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été détecté sur le module
élevée, ENTR4
variateurs arg. Ce système n'est pas l'option contrôleur de
Description sécurité sur ce module variateurs.
moteur externe avant de demander de nouveau l'activation des
Vérifier les options logicielles du module variateurs. Installer
moteurs.
un système avec l'option contrôleur de sécurité.
Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de 90265, Erreur lors de l’arrêt progressif du
demander de nouveau l'activation des moteurs. contrôleur de sécurité
Description
90260, Conflit commande d'exécution, DRV1
L’arrêt progressif du contrôleur de sécurité (SC) n’a pas ouvert
Description les contacteurs de moteur au cours du temps calculé.
de moteur du système variateur 1.
Vérifier la connexion Lim-switch en cas d'utilisation de
Conséquences SafeMove.
Causes probables 90266, Demande du code PIN contrôleur de

Défaillance des contacteurs de moteur ou de leur alimentation. sécurité arg

Vérifiez les câbles et les branchements. Redémarrez le système Le contrôleur de sécurité (SC) arg a reçu une nouvelle
de commande. configuration de sécurité et nécessite l’activation d’un nouveau
code PIN.
90262, SC arg introuvable Actions recommandées
Connectez-vous en tant qu'utilisateur disposant des droits
Description
concernant la configuration de sécurité. Entrez le nouveau code
Le système présente une option pour le mécanisme arg de
PIN du contrôleur de sécurité dans le Panneau de commande.
restriction de l’accès sécurisé sur le drive module arg mais
Si la saisie du code PIN n'aide pas, chargez la correction
aucun mécanisme de restriction de l’accès sécurisé n’a été
d'étalonnage à partir du manipulateur et téléchargez-la sur le
trouvé.
contrôleur de sécurité. Répétez l'étape 2.
Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. Vérifiez l’état du
contrôleur de sécurité. Redémarrez le système de commande
du robot après avoir effectué les actions recommandées.
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5.9 9 xxxx
Suite
90267, Échec de l’initialisation SC arg 90303, Dépassement du délai d'acquittement
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’a pas démarré correctement Le signal d'acquittement, en provenance d'un automate, n'a
ou n’a pas pu répondre au démarrage. pas été activé dans le délai prévu pendant le changement à
distance du mode de fonctionnement en mode auto ou manuel
pleine vitesse.
Consultez les journaux d’erreurs précédents pour en rechercher
les causes possibles. Redémarrez le système de commande Conséquences
du robot. Le mode de fonctionnement ne peut pas passer en mode auto
ou manuel pleine vitesse. Le mode de fonctionnement manuel
90268, Type SC arg incorrect reste actif.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été détecté sur le module Défaut de connexion du câble. Signal d'acquittement non activé
d'entraînement arg, alors que arg était attendu. par l'automate. Configuration d'E/S incorrecte.
Vérifiez les options logicielles du module d'entraînement. Assurez-vous que le signal d'acquittement devient activé au
Installez un système avec une option correcte de contrôleur de moment attendu. Vérifiez la configuration d'E/S.
sécurité. Installez un contrôleur de sécurité de type correct.

90304, Changement du mode de fonctionnement
90269, SC arg Erreur de données d’étalonnage non autorisé
du moteur Description
Description Le changement à distance du mode de fonctionnement à partir
Aucune donnée d'étalonnage n'a été téléchargée dans le d'un automate n'est pas autorisé.
contrôleur de sécurité(SC) du variateur arg, ou ces données Conséquences

sont erronées. Le mode de fonctionnement ne peut être modifié à partir de
Actions recommandées l'automate.
Télécharger les données d’étalonnage moteurs dans contrôleur Causes probables

de sécurité (SC). Signal d'activation de commande à distance non activé.
Configuration d'E/S incorrecte.
90270, Erreur système lors du démarrage
Description Assurez-vous que le signal d'activation de commande à
Le système de sécurité ne peut pas démarrer correctement en distance est activé. Vérifiez la configuration d'E/S.
raison d'une erreur système.
Conséquences
90305, Option manquante pour le mode de
Le système passe à l'état SYS FAIL.
fonctionnement à distance
Une erreur critique s'est produite dans le matériel, les logiciels L'option requise pour le changement à distance du mode de
ou la configuration. fonctionnement à partir d'un automate n'est pas sélectionnée.
Contrôlez les autres messages du journal des événements pour Le mode de fonctionnement ne peut être modifié à partir de
plus d'infos. Réinitialisez le système du système de commande l'automate.
du robot. Causes probables

L'option "Entrée auto de l'acquittement" n'est pas sélectionnée.
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5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90308, Dysfonctionnement du ventilateur du

Mettez à jour le système du robot avec l'option "Entrée auto de moteur, axe 2
l'acquittement" sélectionnée. Redémarrez le système de
Description
commande du robot.
Le ventilateur de refroidissement du moteur de l'axe 2 du robot,
connecté au module variateur arg, ne fonctionne pas
90306, Impossible d’activer les signaux d’E/S
correctement.
dans le système de sécurité
Conséquences
Description
La signification complète de cet état est décrite dans le manuel
Lors du démarrage, il n’a pas été possible d’activer les signaux
de dépannage IRC5.
d’E/S dans le système de sécurité.
Causes probables
Conséquences
Le câblage d’alimentation du ventilateur peut être endommagé
Le système de sécurité ne peut pas utiliser les signaux d’E/S
ou mal connecté au moteur ou à l'unité de contacteurs. Le
pour détecter des changements d’état et des états critiques.
ventilateur ou l’alimentation électrique du module variateur
Cela se traduira par une défaillance du système.
peuvent être défectueux.
Causes probables
L’option de système variateur n’est pas disponible.
Vérifier que le câble du ventilateur est bien connecté. Vérifier
Actions recommandées que le ventilateur peut tourner librement et que le flux d'air n'est
Vérifiez si une option de système variateur est disponible. Créez pas obstrué. Vérifier que les tensions d'entrée et de sortie de
un nouveau système comprenant la bonne option de système l’alimentation électrique du module variateur sont dans des
variateur et effectuez un redémarrage. limites spécifiées décrites dans le manuel de dépannage.
Remplacer tout élément défectueux.
90307, Dysfonctionnement du ventilateur du
moteur, axe 1 90309, Dysfonctionnement du ventilateur du
moteur, axe 3
Description
Le ventilateur de refroidissement du moteur de l'axe 1 du robot, Description
connecté au module variateur arg, ne fonctionne pas Le ventilateur de refroidissement du moteur de l'axe 3 du robot,
correctement. connecté au module variateur arg, ne fonctionne pas
correctement.
Conséquences
La signification complète de cet état est décrite dans le manuel Conséquences
de dépannage IRC5. La signification complète de cet état est décrite dans le manuel
de dépannage IRC5.
Causes probables
Le câblage d’alimentation du ventilateur peut être endommagé Causes probables
ou mal connecté au moteur ou à l'unité de contacteurs. Le Le câblage d’alimentation du ventilateur peut être endommagé
ventilateur ou l’alimentation électrique du module variateur ou mal connecté au moteur ou à l'unité de contacteurs. Le
peuvent être défectueux. ventilateur ou l’alimentation électrique du module variateur
peuvent être défectueux.
Vérifier que le câble du ventilateur est bien connecté. Vérifier Actions recommandées
que le ventilateur peut tourner librement et que le flux d'air n'est Vérifier que le câble du ventilateur est bien connecté. Vérifier
pas obstrué. Vérifier que les tensions d'entrée et de sortie de que le ventilateur peut tourner librement et que le flux d'air n'est
l’alimentation électrique du module variateur sont dans des pas obstrué. Vérifier que les tensions d'entrée et de sortie de
limites spécifiées décrites dans le manuel de dépannage. l’alimentation électrique du module variateur sont dans des
Remplacer tout élément défectueux. limites spécifiées décrites dans le manuel de dépannage.
Remplacer tout élément défectueux.
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5.9 9 xxxx
Suite
90310, Échec de communication avec SC arg Causes probables

Une erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une
Description
des unités surveillées par le circuit ENABLE1.
Une erreur est survenue lors d'une tentative de communication
avec le contrôleur de sécurité (SC) arg. Actions recommandées
Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs en
marche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, cela signifie qu’il
Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. Vérifiez l’état du
y a un défaut matériel. Si le redémarrage est POSSIBLE, l’erreur
contrôleur de sécurité. Redémarrez le système de commande
est logicielle. Dans ce cas, contactez le représentant ABB local.
Déterminez l’unité défectueuse en vérifiant les voyants
indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de
90311, Signal Enable 1 ouvert
dépannage. Remplacez l’unité défectueuse.
Description
Le circuit ENABLE 1 qui contrôle le système de sécurité a été 90314, Erreur de surveillance d'Enable2
ouvert.
Description
Conséquences Le circuit ENABLE2 du module d'entraînement 1 a été rompu.
Le système passe à l'état SYS HALT. Ce circuit surveille le fonctionnement du système de sécurité
Causes probables et de l'ordinateur des axes.
Un dysfonctionnement interne s'est produit dans le système Conséquences
de sécurité ou la surveillance interne a détecté une erreur. Le système passe à l'état SYS HALT.
Vérifier tous les branchements du système de sécurité Une erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une
Remplacer ce dernier s'il est défectueux. des unités surveillées par le circuit ENABLE2.
90312, Signal Enable 2 ouvert
Description marche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le
Le circuit ENABLE2 qui contrôle la carte d'axes a été ouvert. signe d'une erreur matérielle dans le système de sécurité, ou
l'ordinateur des axes. Si le redémarrage est POSSIBLE, l'erreur
Conséquences
est logicielle. En ce cas, contactez le représentant ABB local.
Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants
Causes probables
Il peut y avoir un problème de connexion entre le calculateur
dépannage. Remplacez l'unité défectueuse.
central et le calculateur des axes.
Actions recommandées 90315, Erreur de surveillance d'Enable2

Vérifiez toutes les connexions de l'ordinateur des axes. Vérifiez
Description
le câblage du système de sécurité.
Le circuit ENABLE2 du module variateur 2 a été ouvert. Ce
circuit surveille le fonctionnement du système de sécurité et
90313, Erreur de surveillance d'Enable1
du calculateur des axes.
Description
Conséquences
Le circuit ENABLE1 a été ouvert. Ce circuit surveille le
fonctionnement du système de sécurité et du calculateur
Causes probables
principal.
Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées l'erreur est logicielle. En ce cas, contacter le représentant ABB

Essayer de redémarrer en appuyant sur le bouton Mise sous local. Déterminer l'unité défectueuse en vérifiant les voyants
Puissance. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de
le signe d'une erreur matérielle dans le système de sécurité, dépannage. Remplacer l'unité défectueuse.
ou le calculateur des axes. Si le redémarrage est POSSIBLE,
l'erreur est logicielle. En ce cas, contacter le représentant ABB 90326, Droit UAS requis manquant
local. Déterminer l'unité défectueuse en vérifiant les voyants
Description
L'utilisateur arg ne dispose pas du droit UAS requis (arg) pour
dépannage. Remplacer l'unité défectueuse.
l'opération demandée.
90316, Erreur de surveillance d'Enable2 Conséquences

L'opération n'est pas effectuée.
Description
Le circuit ENABLE2 du module variateur 3 a été ouvert. Ce
Connectez-vous avec un autre compte d'utilisateur disposant
du droit requis ou ajoutez le droit à l'utilisateur existant.
Conséquences
90327, Opération autorisée uniquement en mode
manuel
Causes probables
Description
L'opération de sécurité demandée exige que le système de
commande soit en mode manuel.
Conséquences
marche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le
signe d'une erreur matérielle dans le système de sécurité, ou Actions recommandées
l'ordinateur des axes. Si le redémarrage est POSSIBLE, l'erreur Passez le système de commande en mode manuel.
est logicielle. En ce cas, contactez le représentant ABB local.

Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants 90328, Opération autorisée uniquement en mode
indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de Moteurs à l'arrêt
dépannage. Remplacez l'unité défectueuse.
Description
L'opération de sécurité demandée exige que le système de
90317, Erreur de surveillance d'Enable2 commande soit en mode Moteurs à l'arrêt.
Le circuit ENABLE2 du module variateur 4 a été ouvert. Ce L'opération n'est pas effectuée.
Passez le système de commande en mode Moteurs à l'arrêt.
Conséquences
Le système passe à l'état SYS HALT. 90329, Configuration de sécurité verrouillée
Causes probables
Description
L'opération de sécurité demandée n'a pas pu être effectuée car
la configuration de sécurité est verrouillée.
Conséquences
Essayer de redémarrer en appuyant sur le bouton Mise sous
Puissance. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être
le signe d'une erreur matérielle dans le système de sécurité,
ou le calculateur des axes. Si le redémarrage est POSSIBLE,
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90453, Mauvaise position de synchro SC arg.

Débloquez la configuration actuelle (exige le droit UAS
Description
LOCK_SAFETY_CONFIG).
Les positions des unités mécaniques surveillées ne
correspondent pas aux positions de synchronisation définies
90330, Mode sécurité non autorisé
dans la configuration de sécurité du contrôleur de sécurité (SC)
Description arg sur l’axe arg.
Le mode sécurité demandé n'est pas autorisé dans l'état actuel
Vérifiez que toutes les unités mécaniques surveillées se
La modification du mode sécurité en mode automatique n'est
trouvent dans la position de synchronisation configurée. Vérifiez
pas autorisée.
que l'interrupteur de synchronisation fonctionne correctement.
La définition du mode sécurité sur le mode service n'est pas
Vérifiez que l'étalonnage du moteur et les compte-tours sont
autorisée en mode Automatique ou Manuel pleine vitesse.
mis à jour et corrigés. Vérifiez que la position de synchronisation
Conséquences de la configuration de sécurité est correcte. Recherchez
L'opération n'est pas effectuée. d'éventuelles erreurs de configuration. Téléchargez les valeurs
d'étalonnage du moteur. Vérifiez si l'axe 4 ou 6 est configuré
comme indépendant ; si OUI, vérifiez que la configuration EPS
Passez d'abord le système de commande sur l'un des modes
est configurée de la même manière.
autorisés.
90450, SC arg Vitesse CBC dépassée 90454, Limite de traînage du SC arg
Description
Description
La limite de vitesse du contrôle cyclique des freins (CBC) est
important entre la position demandée et la position réelle de
dépassée dans le contrôleur de sécurité (SC) de l'unité
l’unité mécanique arg sur l’axe arg.
mécanique arg. L'intervalle de test CBC a expiré ou un contrôle
des freins précédent a échoué. Actions recommandées
Vérifiez s’il y a eu collision. Si un axe externe est utilisé, vérifiez
les paramètres de traînage dans la configuration de sécurité.
Diminuer la vitesse et effectuer un contrôle des freins.
Si Soft Servo est utilisé, vérifiez que la tolérance de la plage
de sécurité opérationnelle (OSR) n'est pas trop faible dans la
90451, SC arg non synchronisé
configuration de sécurité. Vérifiez que les compte-tours sont
Description mis à jour. Recherchez des problèmes de communication entre
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas synchronisé avec l'ordinateur principal, l'ordinateur des axes et la carte de mesure
les unités mécaniques surveillées. série. Vérifiez que le poids de l'outil est bien défini.
Déplacer toutes les unités mécaniques surveillées par le 90455, Valeur de position incorrecte SC arg
contrôleur de sécurité arg vers leurs positions de
Description
synchronisation définies dans la configuration de la sécurité.
Valeur incorrecte de la position sur la carte de mesure série
détectée par le contrôleur de sécurité (SC) arg de l’unité
90452, SC arg synchronisé
mécanique arg.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désormais synchronisé Vérifier le résolveur, ainsi que ses connexions. Remplacer la
avec les unités mécaniques surveillées. La surveillance de la carte de mesure série. Remplacer le résolveur.
sécurité est possible.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90456, Timeout consignes SC arg Actions recommandées

Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité. Vérifier l’état du
Description
contrôleur de sécurité. Redémarrer le système de commande
Le système de commande du robot a cessé d’envoyer les
consignes au contrôleur de sécurité (SC) arg.
Actions recommandées 90460, Configuration de sécurité introuvable pour

Consultez les journaux d’erreurs précédents pour en rechercher SC arg
les causes possibles. Redémarrez le système de commande
Description
du robot.
Impossible de récupérer la configuration de sécurité pour le
90457, Configuration de sécurité modifiée dans
SC arg Actions recommandées
Redémarrer à chaud le système de commande du robot.
Description
Télécharger une configuration de sécurité sur le SC. Réinstaller
Le contenu de la configuration de sécurité du contrôleur de
le système.
sécurité (SC) arg a été modifié ou n'est pas adapté au matériel
utilisé.
90461, Configuration robot introuvable pour le
Causes probables SC arg
Une nouvelle configuration de sécurité a été téléchargée
Description
(situation normale). La configuration n'est pas adaptée au
Impossible de retrouver la configuration de robot pour le
matériel utilisé. Typiquement, lorsque le message de demande
de nouveau code PIN est répété. Configuration de sécurité
corrompue. Typiquement, lorsque le message de demande de Actions recommandées
nouveau code PIN est répété. Redémarrer le système de commande du robot. Réinstaller le
système.
Vérifier les nouveaux messages qui indiquent si une nouvelle
configuration de sécurité a été téléchargée. Si aucune 90462, Offsets d’étalonnage pour le SC arg
configuration de sécurité n'a été téléchargée et si ce message introuvables
est généré après un redémarrage, télécharger une nouvelle Description
configuration de sécurité dans le contrôleur de sécurité. Créer Impossible de retrouver les offsets d’étalonnage moteurs pour
et télécharger une nouvelle configuration de sécurité si ce le contrôleur de sécurité (SC) arg.
message est généré après un redémarrage à chaud avec une
nouvelle demande de code PIN.
Télécharger de nouveaux offsets d’étalonnage dans le SC.
90458, Erreur interne du SC arg

90463, Configuration de sécurité du SC arg
Description téléchargée
Erreur interne dans le contrôleur de sécurité (SC) arg.
Description
Actions recommandées Le téléchargement de la configuration de sécurité a réussi pour
Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. Vérifiez le voyant le contrôleur de sécurité (SC) arg.
d'état du contrôleur de sécurité. Remplacez le contrôleur de
sécurité si l'erreur persiste. 90464, Limite OSR du SC arg dépassée
Description
90459, Erreur d'entrée/sortie sur SC arg
Description important entre la position demandée et la position réelle dans
Erreur d'E/S dans le contrôleur de sécurité (SC) arg. la plage de sécurité opérationnelle (OSR) de l’unité mécanique
arg sur l’axe arg.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées Cause arg.

Vérifier s’il y a eu collision. Vérifier si la tolérance de plage de
Causes probables
sécurité opérationnelle (OSR) dans la configuration de sécurité
Vitesse dépassée. Position d'outil incorrecte. Orientation d'outil
n’est pas trop faible. Si les compteurs ont été mis à jour depuis
incorrecte. Position de coude incorrecte. Position du point 1
la dernière synchronisation, synchroniser le contrôleur de
de l'outil incorrecte. Position du point 2 de l'outil incorrecte.
sécurité.
Position du point 3 de l'outil incorrecte. Position du point 4 de
l'outil incorrecte. Position du point 5 de l'outil incorrecte.
90465, Vitesse SAS du SC arg dépassée Position du point 6 de l'outil incorrecte. Position du point 7 de
Description l'outil incorrecte. Position du point 8 de l'outil incorrecte.
Violation de la vitesse d'axe sécurisée (SAS) de l'unité Actions recommandées

mécanique arg, axe arg, sur le contrôleur de sécurité (SC). Réduisez la vitesse. Déplacez l'outil du robot vers une position
Actions recommandées sécurisée. Ajustez l'orientation de l'outil.
Réduisez la vitesse sur l'axe arg.

90469, Violation de la SAR du SC arg
90466, Erreur d'entrée/sortie sur SC arg Description
Description La plage d'axes sécurisée (SAR) arg n'a pas été respectée pour
Erreur d'E/S dans le contrôleur de sécurité (SC) arg E/S arg l'unité mécanique arg sur l'axe arg.
Type arg Actions recommandées

Type 1 : Entrée Déplacez l'unité mécanique vers une position sécurisée.
Type 2 : Sortie.
Causes probables 90470, Préavertissement de synchronisation SC

Mauvaise connexion des bornes d'E/S sur le SC Non arg
correspondance des deux canaux d'E/S.
Description
Actions recommandées Synchronisation nécessaire pour les unités mécaniques
Vérifier le câblage du contôleur de sécurité. Vérifierl'état du surveillées par le contrôleur de sécurité (SC) arg dans moins
contrôleur de sécurité. Redémarrer le système de commande de arg heure(s).
Effectuer une synchronisation dans le délai imparti.
90467, Vitesse STS du SC arg dépassée
Description 90471, Expiration du délai de synchronisation

Vitesse réduite de sécurité outil (STS) trop élevée sur le arg SC
contrôleur de sécurité (SC) de l’unité mécanique arg . Cause
Description
arg.
Le délai de synchronisation a expiré pour le mécanisme de
Causes probables restriction de l'accès sécurisé (SC) arg.
Vitesse du flasque outil (Tool0) Vitesse du coude Vitesse de
l’outil Vitesse de l’axe supplémentaire.
Effectuer la synchronisation.
Réduire la vitesse de l’outil. 90472, Nouvelle configuration de sécurité SC arg
Description
90468, SC arg Violation de la STZ
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a reçu une nouvelle
Description configuration de sécurité. Un nouveau code PIN est nécessaire
La zone d'outil sécurisée (STZ) arg a été violée sur l'unité pour son activation.
mécanique arg.
L'outil arg était actif.
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5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées de sécurité est corrompue ou absente. Le contrôleur de sécurité

Connectez-vous en tant qu'utilisateur disposant des droits est connecté à un bus SMB erroné. Alimentation d’E/S absente.
concernant la configuration de sécurité. Entrez le nouveau code
PIN du contrôleur de sécurité dans le Panneau de commande.
Vérifier et tester les causes possibles.
90473, Conflit double calcul SC arg 90476, SC arg désactivé

Description
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a eu calculé des valeurs de
Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désactivé.
sortie de sécurité en conflit pendant une période trop longue.
Conséquences
Conséquences
Toute surveillance de sécurité a été désactivée dans le
Le contrôleur de sécurité est entré en état de sécurité et émettra
contrôleur de sécurité. Possibles risques de sécurité.
une erreur après 10 mn de conflit interne si les actions
recommandées ne sont pas entreprises.
Télécharger une configuration de sécurité pour contrôleur de
Causes probables
sécurité.
L'unité mécanique est restée trop longtemps à une position qui
se trouve sur, ou près d'une limite fonctionnelle contrôlée ou
90477, Échec de la communication entre la SMB
surveillée. Erreur de calcul interne dans le contrôleur de
et le SC arg
sécurité.
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n'a pas pu communiquer
Déplacer tous les axes d’unités mécaniques et tous les outils,
avec la carte de mesure série (SMB).
nettement à l’intérieur ou à l’extérieur des limites fonctionnelles
surveillées ou contrôlées. Actions recommandées
Vérifier que le câble reliant la carte SMB au contrôleur de
90474, Erreur d'alimentation des E/S sur le SC sécurité est connecté au bon connecteur SMB et qu’il est
arg fonctionnel. Redémarrez le système de commande du robot.
Description
90478, Défaut d'alimentation principale du SC
Le niveau de tension d'alimentation des E/S du contrôleur de
arg
sécurité (SC) arg est hors plage ou l'alimentation électrique est
carrèment absente. Description
La tension d'alimentation principale du contrôleur de sécurité
Causes probables
(SC) arg est hors plage ou absente.
absente. Causes probables
absente.
Connectez une alimentation de 24 V avec le niveau de tension
correct aux bornes d'alimentation d'E/S. Redémarrez le système Actions recommandées
de commande du robot. Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité. Vérifier la tension

d'alimentation. Redémarrer le système de commande du robot.
90475, Synchronisation SC arg rejetée

90479, Axe supplémentaire du SC arg manquant
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas correctement Description
configuré pour la synchronisation. Un axe supplémentaire surveillé par le contrôleur de sécurité

(SC) arg n’est plus présent dans la configuration système.
Causes probables
Le PIN de configuration de sécurité n’est pas défini ou est
incorrect. La configuration de sécurité est vide. La configuration
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90484, SC arg Le CBC doit être effectué

Réinstaller l’axe supplémentaire surveillé, ou télécharger une
Description
configuration de sécurité sans surveillance de cet axe.
La temps maximal entre deux contrôles cycliques des freins
(CBC) a été atteint pour le contrôleur de sécurité (SC), ou le
90480, Violation de la SST du SC arg
contrôle des freins a échoué.
Description
La sécurité 'à l'arrêt' (SST) arg dans le contrôleur de sécurité
Effectuer un contrôle des freins.
(SC) n’est pas respectée pour l’axe arg sur l’unité mécanique
arg.
90485, SC arg Couple de freinage trop faible
Description
Vérifier le programme RAPID Vérifier l’équipement processs
Couple de freinage trop faible pmour le contrôleur de sécurité
Vérifier qu’il n’y a pas de mouvement lorsque SST est actif
(SC) de l’unité mécanique arg, axe arg.
Vérifier les précédents messages d'événement.
Causes probables
90481, OVR du SC arg actif L’axe n'a pas été testé. Frein(s) usé(s).
Description
Vérifier si l'axe en défaut est activé Si l'axe est activé, remplacer
Fonction Override (OVR) active au niveau du contrôleur de
le(s) frein(s) dès que possible.
sécurité (SC) arg
SafeMove stoppera le robot après environ 20 minutes avec
l'OVR active.
90486, SC arg CBC interrompu ou incorrect
La vitesse est limitée à 250 mm/s ou à 18 degrés/s. Description
Actions recommandées Le contrôleur de sécurité (SC) a détecté que le dernier contrôle
Désactiver le signal connecté à l’entrée OVR. cyclique des freins (CBC) de l’unité mécanique arg avait été
interrompu ou était incorrect.
90482, Temps dépassé Override SC arg Actions recommandées

Vérifiez les précédents messages elog. Si nécessaire, effectuez
Description
un nouveau contrôle des freins (généralement, si le message
La fonction Override (OVR) a été trop longtemps active au
20485 a également été affiché).
niveau du contrôleur de sécurité (SC) arg.
90487, SC arg Vitesse dépassée en mode non
Redémarrer le système de commande du robot Basculer le
synchronisé
signal connecté à l'entrée OVR Effectuer une confirmation
d'arrêt en appuyant sur le bouton Moteurs en marche Ramener Description
le robot dans la zone de travail Désactiver le signal connecté Vitesse d’axe dépassée quand le contrôleur de sécurité (SC)
à l’entrée OVR. arg était désynchronisé.
90483, CBC bientôt nécessaire pour le SC arg Déplacer l’unité mécanique en position de synchronisation avec
une faible vitesse d’axe. Réduire la vitesse à 250 mm/s ou à 18
Description
degrés/s.
Le contrôle cyclique des freins (CBC) demandé doit se faire
dans moins de arg heures.
90488, SC arg Expiration délai en mode non
synchronisé
Effectuer une vérification de freinage avant l’échéance du délai.
Description
Le temps disponible pour déplacer le robot a expiré pour le
contrôleur de sécurité (SC) arg en mode non synchronisé.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90493, SBR déclenchée pour le SC arg

Confirmer en appuyant sur le bouton Mise sous puissance ou
Description
en activant l’entrée système correspondante Synchroniser le
La rampe de freinage de sécurité (SBR) du contrôleur de
SC arg.
sécurité
(SC) a été interrompue par un arrêt de classe 0 dû à une
90489, Le SC arg a été désactivé
décélération trop lente de l’unité mécanique arg. Cette situation
Description est normalr et elle arrive au cas où un arrêt de classe 1 est trop
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été désactivé et aucune long. - Vérifier la présence d'autres messages su contrôleur de
fonction de surveillance n'est plus active. sécurité.

Soit un démarrage a froid été effectué, soit c'est le premier Modifier la valeur de paramètre SBR dans la configuration de
démarrage du SC. mouvement. Déclencher un nouvel arrêt pour tester la rampe
de freinage. Si cela arrive fréquemment, vérifier la configuration
des unités mécaniques conformément au manuel d'application.
Télécharger une configuration pour le SC arg.
90490, Vitesse OVR du SC arg dépassée 90494, Changement d’outil arg du SC incorrect
Description
Description
Changement d'outil incorrect avec l'outil arg sur l'unité
Limite de vitesse OVR dépassée sur l’unité mécanique arg.
mécanique arg.
Causes probables
Si l’OVR est activée, les limitations de vitesse OVR le seront
Vérifiez que l'outil est correct. Diminuez la vitesse si nécessaire.
aussi.
Effectuez un nouveau changement d'outil.
Diminuez la vitesse. Désactivez l'OVR.
90500, Erreur interne dans le contrôleur de
sécurité
90491, Fonction Override du SC arg active lors
du démarrage Description
Une erreur interne est survenue dans le contrôleur de sécurité.
Description
Conséquences
L'entrée logique Override était active lors du démarrage du SC
Le contrôleur de sécurité va passer en état de sécurité. Aucune
arg.
opération ne peut être effectuée avant un redémarrage.
90492, Violation SST du SC arg lors du test de Actions recommandées

freinage Consultez d'autres messages d'erreur générés en même temps
pour rechercher la cause de l'erreur. Vérifiez la configuration
Description
et l'installation du contrôleur de sécurité.
Mouvement détecté lors du test de freinage sur le contrôleur
de sécurité (SC) arg. Unité mécanique arg. Axe arg.
90501, Erreur de données de référence du
Causes probables contrôleur de sécurité
Test de freinage interrompu. Freins usés.
Description
Le système de commande du robot a cessé d'envoyer les
Redémarrez le CBC. Remplacez les freins.
données de référence au contrôleur de sécurité pour le module
d'entraînement arg.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90504, Contrôleur de sécurité non synchronisé

Redémarrez le programme. Si le problème persiste, redémarrez
Description
le système.
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg n'est
pas synchronisé avec les unités mécaniques surveillées.
90502, Échec de communication avec la carte
SMB du contrôleur de sécurité Causes probables
Le robot a été déplacé alors que l'alimentation était coupée.
Description
Une erreur est survenue dans la communication avec la carte
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg n'a pas
de mesure série (SMB). Il existe une différence entre les
pu communiquer avec la carte de mesure série (SMB).
paramètres de position d'étalonnage dans le système de
Conséquences commande du robot et la configuration de sécurité.
robot.
Effectuez une nouvelle synchronisation du contrôleur de
Causes probables sécurité.
Erreurs dans la configuration des axes externes. Perturbations
dans les liaisons de communication entre la carte SMB, le 90505, Synchronisation du contrôleur de sécurité
système de commande du robot et le contrôleur de sécurité. rejetée
Vérifiez la configuration des axes externes. Recherchez des La synchronisation du contrôleur de sécurité pour le module
perturbations possibles dans le câblage entre l'ordinateur des d'entraînement arg a échoué.
axes et l'ordinateur principal.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va passer en état non synchronisé.
90503, Valeur de position interdite pour le
contrôleur de sécurité Causes probables
Un ou plusieurs axes ont été déplacés pendant la
Description
synchronisation. La synchronisation n'a pas été effectuée dans
Une valeur de position interdite dans la carte de mesure série
les délais.
a été détectée par le contrôleur de sécurité (pour le module
Assurez-vous que la vitesse de synchronisation est correcte
La cause était arg.
et effectuez une nouvelle synchronisation du contrôleur de
Conséquences
sécurité.
robot.
90506, Position de synchronisation incorrecte
Causes probables du contrôleur de sécurité
La somme au carré des positions mesurées dépassait la valeur
Description
max. configurée. La somme au carré des positions mesurées
La position de l'axe arg ne correspond pas à sa position de
était inférieure à la valeur minimale configurée. Une accélération
synchronisation, telle que définie dans la configuration de
excessive a été détectée dans l'entrée du résolveur.
sécurité du contrôleur de sécurité sur le module d'entraînement
Actions recommandées arg.
Consultez les limites configurées pour la somme au carré dans
Conséquences
la configuration de sécurité. Vérifiez le câblage vers la carte de
La synchronisation ne sera pas effectuée et le contrôleur de
mesure série et les résolveurs.
sécurité va passer en état non synchronisé.
Causes probables
Un ou plusieurs axes ne sont pas dans la position de
synchronisation correcte. les compte-tours ou les valeurs
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
d'étalonnage du système de commande du robot sont Actions recommandées

incorrects. En général, aucune action n'est requise. Si cela arrive
fréquemment, vérifiez la configuration des unités mécaniques
dans le manuel d'application. Pour les axes externes, modifiez
Vérifiez que les positions de synchronisation dans la
la valeur de paramètre de la rampe de freinage dans la
configuration de sécurité sont correctes et que tous les axes
configuration de sécurité.
se trouvent dans leur position de synchronisation. Effectuez la
mise à jour des compte-tours ou l'étalonnage dans la position
correcte, suivie d'une nouvelle synchronisation du contrôleur 90511, Limite de traînage du contrôleur de
de sécurité. Vérifiez que l'interrupteur de synchronisation sécurité dépassée
fonctionne correctement. Description
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg a
90507, Contrôleur de sécurité synchronisé détecté un écart trop important entre la position demandée et
la position réelle sur l'axe arg.
Description
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg est Conséquences
maintenant synchronisé avec les unités mécaniques surveillées. Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot.
Conséquences
La surveillance de la sécurité peut être utilisée. Causes probables
Une collision s'est produite. Définition de charge incorrecte
90508, Changement d'outil incorrect dans le dans le programme du robot. Configuration incorrecte des axes
contrôleur de sécurité externes. L'activation d'une fonction entraîne un traînage plus
important, par exemple soft servo ou le contrôle de force.
Description
Changement d'outil incorrect dans le contrôleur de sécurité Actions recommandées
pour le module d'entraînement arg. Si une collision s'est produite, vérifiez le robot et effectuez une
La cause était arg. nouvelle synchronisation au besoin. Assurez-vous que la charge

du robot est correctement définie. Vérifiez les paramètres de
Conséquences
traînage dans la configuration de sécurité des axes externes.
Vérifiez que la tolérance de l'application de contact et
robot. L'opération est impossible tant qu'un outil correct ne sera
correctement activée. Vérifiez que le contrôleur de sécurité est
pas sélectionné.
correctement synchronisé.
Causes probables
Entrée de sélection d'outil incorrecte. Vitesse très élevée 90512, Traînage de la tolérance de l'application
détectée pendant le changement d'outil. de contact du contrôleur de sécurité dépassé
Description
Vérifiez qu'une seule entrée de sélection d'outil est active.
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg a
détecté un écart trop important entre la position demandée et
90509, Surveillance de la rampe de freinage du la position réelle sur l'axe arg, à l'intérieur de la zone de sécurité
contrôleur de sécurité déclenchée arg.
Une décélération trop lente a été détectée pendant un arrêt de Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
catégorie 1, dans le contrôleur de sécurité pour le module robot.
Causes probables
Conséquences Le robot s'est trop éloigné de la trajectoire en raison de forces
L'arrêt de catégorie 1 a été automatiquement changé en arrêt externes ou d'une conformité programmée (soft servo ou
de catégorie 0. contrôle de force).
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90515, Violation de la vitesse d'outil dans le

Réduisez la conformité ou limitez les forces externes sur l'axe. contrôleur de sécurité
Augmentez la tolérance de position de la tolérance de
Description
l'application de contact dans la configuration de sécurité.
La surveillance de la vitesse d'outil arg n'a pas été respectée
dans le contrôleur de sécurité pour le module d'entraînement
90513, Violation due à la surveillance de la
arg.
position d'outil
La cause était arg.
Description
Conséquences
La surveillance de la position d'outil arg a entraîné une violation
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
de la zone arg dans le module d'entraînement arg. L'outil arg
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot.
était actif et la géométrie arg a entraîné la violation.
Causes probables
Conséquences
Vitesse TCP trop élevée. Vitesse du coude trop élevée. Vitesse
d'outil au point 1 trop élevée. Vitesse d'outil au point 2 trop
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot et aucune
élevée. Vitesse d'outil au point 3 trop élevée. Vitesse d'outil au
opération ne sera autorisée tant que la violation n'aura pas
point 4 trop élevée. Vitesse d'outil au point 5 trop élevée. Vitesse
cessée ou que le mode manuel n'aura pas été sélectionné.
d'outil au point 6 trop élevée. Vitesse d'outil au point 7 trop
Causes probables élevée. Vitesse d'outil au point 8 trop élevée. Vitesse du poignet
La géométrie de l'outil a pénétré dans une zone interdite. du robot trop élevée. Vitesse TCP trop faible.

Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à mettre Modifiez le programme de façon à ce que toutes les vitesses
fin à la violation. soient comprises dans les limites configurées.
90514, Violation de l'immobilité du contrôleur de 90516, Violation de la vitesse réduite dans le

sécurité contrôleur de sécurité
La surveillance de l'immobilité arg dans le contrôleur de sécurité La limite de vitesse réduite a été dépassée dans le contrôleur
pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée pour de sécurité pour le module d'entraînement arg.
l'axe arg.
Conséquences
Conséquences Le contrôleur de sécurité arrêtera tous les mouvements du
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de robot.
Causes probables
Causes probables Une ou plusieurs unités mécaniques ont dépassé la limite de
Une tentative de déplacement du robot a été effectuée alors vitesse réduite. Le type de violation de vitesse était arg. TCP.
que la surveillance de l'immobilité était active. Coude. Poignet. Axe arg.

Veillez à ce qu'aucun axe surveillé ne soit déplacé lorsque la Vérifiez que l'outil correct est sélectionné dans le contrôleur
surveillance de l'immobilité est active. Augmentez le paramètre de sécurité, conformément à la définition d'outil utilisée pour
de tolérance de l'axe, dans la configuration de la surveillance le pilotage ou l'exécution du programme. Vérifiez que la vitesse
de l'immobilité. configurée pour le mode manuel dans le contrôleur de sécurité
correspond à la valeur indiquée dans la configuration du
système de commande du robot. Si le robot est monté sur une
piste, définissez le paramètre de configuration du système de
commande du robot « Use checkpoint limitation in world » sur
Oui, dans le type Motion Planner, topic Motion. Si un contrôle
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
cyclique des freins n'a pas été effectué dans l'intervalle spécifié, Conséquences
effectuez un nouveau contrôle des freins. Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot. Aucune opération n'est possible à pleine vitesse tant
90517, Dépassement de la vitesse non que le conflit n'est pas résolu.
synchronisée dans le contrôleur de sécurité Causes probables
Description Erreur dans le câblage du contrôleur de sécurité. Divergence
La limite de vitesse du mode non synchronisé a été dépassée des deux canaux dans la surveillance de sécurité, en raison
dans le contrôleur de sécurité pour le module d'entraînement d'une exactitude numérique limitée.
arg. Actions recommandées
Conséquences Vérifiez le câblage du contrôleur de sécurité. Vérifiez si un ou
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du plusieurs axes, points ou volumes sont proches d'une zone ou
robot. limite de plage.
Causes probables
90520, Conflit dans les résultats du contrôleur
Une ou plusieurs unités mécaniques ont dépassé la limite de
de sécurité
vitesse du mode non synchronisé.
Description
Les deux canaux du contrôleur de sécurité pour le module
Pilotez lentement tous les axes jusqu'à la position de
d'entraînement arg ont signalé des résultats de surveillance
synchronisation et effectuez une synchronisation du contrôleur
différents.
de sécurité.
Conséquences
90518, Déclenchement de l'arrêt d'urgence du Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
contrôleur de sécurité robot. Aucune opération n'est possible à pleine vitesse tant
que le conflit n'est pas résolu.
Description
L'arrêt d'urgence arg a été déclenché dans le contrôleur de Causes probables
sécurité. Un ou plusieurs axes, points ou volumes sont proches d'une

zone ou limite de plage.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du Actions recommandées
robot. En mode manuel, éloignez le robot de la zone ou limite de plage.
Causes probables
90521, Violation du test de freinage du contrôleur
Le contrôleur de sécurité a reçu une demande d'arrêt d'urgence.
de sécurité
Description
Désactivez l'arrêt d'urgence et redémarrez le programme.
Mouvement détecté pendant le test de freinage pour le module
d'entraînement arg, axe arg.
90519, Conflit d'entrée/sortie sur le contrôleur
de sécurité Causes probables
Le test de freinage a échoué ou a été interrompu.
Description
Les deux canaux du contrôleur de sécurité pour le module Actions recommandées
d'entraînement arg ont signalé des entrées/sorties différentes. Effectuez un nouveau test de freinage. Si le problème persiste,
Type de conflit : arg. remplacez le frein.
Type 1 : Entrée.
Type 2 : Sortie.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90522, Erreur d'alimentation externe du 90525, Opération dans le mode actuel non
contrôleur de sécurité autorisée par le contrôleur de sécurité
Le contrôleur de sécurité a détecté un retour incorrect des Le contrôleur de sécurité n'autorise pas une opération dans le
contacteurs d'alimentation externe. mode de fonctionnement sélectionné dans le module
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va désactiver l'alimentation externe. Conséquences
Causes probables
robot.
Les contacteurs ou le faisceau de câbles sont peut-être
défectueux. Causes probables
Le mode de fonctionnement Automatique a été sélectionné
alors que le mode mise en service était actif. Le mode de
Vérifiez les raccordements de l'alimentation externe.
fonctionnement Automatique ou Manuel pleine vitesse a été
sélectionné alors que le contrôleur de sécurité n'était pas
90523, Déclenchement de l'arrêt de protection
synchronisé.
du contrôleur de sécurité
Description
Basculez en mode manuel pour reprendre l'opération.
L'arrêt de protection arg a été déclenché dans le contrôleur de
sécurité.
90526, Avertissement de mode automatique du
Conséquences contrôleur de sécurité
Description
robot.
La configuration active du contrôleur de sécurité n'a pas été
Causes probables
verrouillée.
Le contrôleur de sécurité a reçu une demande d'arrêt de
protection.
90527, Différence dans les compte-tours du
Actions recommandées contrôleur de sécurité
Désactivez l'arrêt de protection et redémarrez le programme.
Description
Une erreur a été détectée dans les données de position du
90524, Erreur de configuration du contrôleur de
module d'entraînement arg.
sécurité
Conséquences
Description
Le contrôleur de sécurité n'a pas pu charger le fichier de
robot.
configuration de sécurité arg.
Conséquences
Effectuez une nouvelle synchronisation du contrôleur de
sécurité.
robot.
Causes probables 90528, Violation de l'orientation d'outil dans le

Une configuration de sécurité incorrecte a été chargée. contrôleur de sécurité
Créez et chargez une nouvelle configuration de sécurité à l'aide La surveillance de l'orientation d'outil arg n'a pas été respectée
du configurateur. dans le contrôleur de sécurité pour le module d'entraînement
arg. L'outil arg était actif.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Conséquences 90531, Contrôle cyclique des freins requis

Description
La limite de temps du contrôle cyclique des freins (CBC) a
Causes probables expiré dans le contrôleur de sécurité (SC) arg ou le dernier
L'orientation de l'outil était en dehors des limites configurées contrôle des freins a échoué.
alors que la surveillance de l'orientation de l'outil était active.
Actions recommandées Effectuer un contrôle des freins.
Passez en mode manuel et pilotez de robot de façon à ce que
l'orientation de l'outil se trouve dans les limites configurées. 90532, Vitesse max. autorisée dépassée pendant
le contrôle cyclique des freins
90529, Violation de la position d'axe dans le
Description
contrôleur de sécurité
La limite de vitesse maximale, 250 mm/s, pendant le contrôle
Description cyclique des freins a été dépassée dans le contrôleur de
La surveillance de la position d'axe arg dans le contrôleur de sécurité (SC) arg.
sécurité pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée
Causes probables
pour l'axe arg.
La limite de vitesse maximale autorisée a été dépassée.
Conséquences
Effectuez un nouveau contrôle des freins et utilisez une vitesse
inférieure à 250 mm/s.
Causes probables
La position d'un ou de plusieurs axes était en dehors des limites 90533, Contrôle cyclique des freins bientôt requis
configurées alors que la surveillance de la position d'axe était
Description
active.
Un contrôle cyclique des freins (CBC) doit être réalisé dans arg
heures.
Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à ce que
tous les axes se trouvent dans les limites configurées.
Effectuez un contrôle des freins avant l'échéance du délai.
90530, Violation de la vitesse d'axe dans le

contrôleur de sécurité 90534, Contrôle cyclique des freins interrompu
ou incorrect
Description
Description
La surveillance de la vitesse d'axe arg dans le contrôleur de
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté que le dernier
sécurité pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée
contrôle cyclique des freins (CBC) avait été interrompu ou était
pour l'axe arg. La cause était arg.
incorrect.
Conséquences
Vérifiez les précédents messages elog. Si nécessaire, effectuez
un nouveau contrôle des freins.
Causes probables
Vitesse d'axe trop élevée. Vitesse d'axe trop faible.
90535, Violation due à la surveillance de la
Actions recommandées position d'outil, bras
Modifiez le programme, en veillant à ce que toutes les vitesses
Description
d'axe soient comprises dans les limites configurées.
La surveillance de la position d'outil arg a entraîné une violation
de la zone arg dans le module d'entraînement arg. La violation
est due à la géométrie arg sur le bras du robot.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Conséquences 90539, Module variateur sans surveillance de

S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de sécurité
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot et aucune
Description
opération ne sera autorisée tant que la violation n'aura pas
La configuration de sécurité contient un ou plusieurs modules
cessée ou que le mode manuel n'aura pas été sélectionné.
variateurs sans unités mécaniques définies.
Conséquences
Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à mettre
Aucune surveillance de sécurité ne sera effectuée pour les
fin à la violation.
modules variateurs correspondants.
90536, Alimentation externe activée en mode

90540, Mode manuel uniquement autorisé
erreur
Description
Description
Le contrôleur de sécurité autorise uniquement le fonctionnement
L'alimentation externe a été activée alors que le retour des
en mode manuel, en raison d'une erreur dans la configuration
contacteurs de l'alimentation externe était incorrect.
de sécurité ou les informations de verrouillage.
Conséquences
Conséquences
La sortie d'alimentation externe restera dans son ancien état.
Actions recommandées robot.
Vérifiez les raccordements de l'alimentation externe.
Causes probables
Une erreur dans la configuration de sécurité ou les informations
90537, Requête de synchronisation manquante
de verrouillage a été signalée. Jusqu'à ce qu'elle soit corrigée,
Description le fonctionnement est autorisé uniquement en mode manuel.
Le commutateur de synchronisation est enfoncé alors
qu'aucune demande de synchronisation n'a été envoyée au
Basculez en mode manuel pour reprendre l'opération. Corrigez
contrôleur de sécurité.
l'erreur dans la configuration ou les informations de verrouillage.
Conséquences
Aucune synchronisation ne sera effectuée. 90541, Arrêt supérieur ouvert par le contrôleur
Actions recommandées de sécurité
Envoyez une demande de synchronisation au contrôleur de Description
sécurité avant d'enfoncer le commutateur de synchronisation. Le circuit d'arrêt de l'espace sécurisé en mode supérieur a été
ouvert par le contrôleur de sécurité.
90538, Entrée Activer la sécurité non définie
Conséquences
Description Le système passe à l'état Arrêt supérieur.
L'entrée Activer la sécurité du contrôleur de sécurité n'est pas
Causes probables
définie.
Une ou plusieurs fonctions de surveillance de sécurité ont
Conséquences détecté une violation active. Erreur dans le câblage du
Le système passe à l'état Arrêt supérieur. contrôleur de sécurité.

Erreurs dans la communication sécurisée. Erreurs dans la Consultez le journal d'événements à la recherche de violations
configuration d'E/S sécurisée du contrôleur de sécurité. de fonction de sécurité actives et effectuez les actions
recommandées pour éliminer les violations. Vérifiez le câblage
du contrôleur de sécurité.
Vérifiez que la communication sécurisée fonctionne
correctement. Vérifiez la configuration d'E/S sécurisée du
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90542, Axe inconnu dans la configuration de Actions recommandées

sécurité Ajoutez l'attribut de version dans le fichier de configuration de
sécurité.
Description
La configuration du contrôleur de sécurité pour le module
90602, Version spécifiée non prise en charge
d'entraînement arg contient un ou plusieurs axes qui ne sont
pas présents dans la configuration du système de commande Description
du robot. La version SiosCfg spécifiée dans le fichier de configuration
de sécurité sur la ligne arg n'est pas prise en charge.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va empêcher tous les mouvements Conséquences
du robot. L'opération est impossible tant que l’erreur ne sera Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
pas corrigée.
Causes probables
Causes probables La configuration de sécurité n'a pas été créée pour la version
Un ou plusieurs axes ont été retirés de la configuration du actuelle du système.
système de commande du robot. D’autre part, un ou plusieurs
axes ont été temporairement désactivés pendant une mise à
Mettez à jour la configuration de sécurité avec une version prise
niveau ou un redémarrage du système.
en charge par le contrôleur de sécurité.
Vérifiez la configuration du système de commande du robot. 90603, Balise XML non prise en charge dans le
Si une ou plusieurs unités mécaniques ont été temporairement fichier de configuration de sécurité
désactivées pendant une mise à niveau, un nouveau
Description
redémarrage avec toutes les unités mécaniques activées devrait
La balise XML arg, trouvée sur la ligne arg, est inconnue.
suffire.
Conséquences
90600, Balise SiosCfg incorrecte Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Causes probables
Description
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
La balise SiosCfg sur la ligne arg est incorrecte.
RobotStudio.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Mettez à jour la configuration de sécurité.
Causes probables
90604, Balise/attribut vide ou contenant des
RobotStudio.
caractères incorrects
Description
La balise/l'attribut arg, sur la ligne arg, est vide ou contient des
caractères incorrects.
90601, Attribut de version introuvable
Conséquences
Description
L'attribut de version SiosCfg est manquant dans la ligne arg.
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90605, Attribut de nom réseau manquant Actions recommandées

Description
L'attribut de nom réseau sur la ligne arg est manquant.
90609, Attribut de périphérique manquant
Conséquences
Description
Pour le périphérique arg, l'attribut arg est manquant sur la ligne
Causes probables
arg.
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
90606, Nom réseau non valide
Description
Le nom réseau arg n'est pas valide. Les noms valides sont
arg.
90610, Périphérique déjà existant
Conséquences
Description
Le périphérique arg sur la ligne arg existe déjà.
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
90607, Réseau déjà existant Actions recommandées

Description
Le réseau arg spécifié sur la ligne arg a déjà été spécifié.
90611, Création du périphérique impossible
Conséquences
Description
Le périphérique arg a échoué. Le périphérique existe déjà.
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
90608, Création impossible de l'instance réseau Actions recommandées

Description
Impossible de créer l'instance de réseau arg. Elle existe déjà.
90612, Taille d'entrée d'attribut du périphérique
Conséquences incorrecte
Description
Causes probables
La taille d'entrée d'attribut du périphérique arg est vide ou n'est
pas un nombre.
RobotStudio.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Le système va arrêter tous les mouvements du robot. Mettez à jour la configuration de sécurité.
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90616, Périphérique introuvable
RobotStudio. Description
Actions recommandées Périphérique arg introuvable.
Mettez à jour la configuration de sécurité. Conséquences
90613, Taille de sortie d'attribut du périphérique
Causes probables
incorrecte
Description RobotStudio.
La taille de sortie d'attribut du périphérique arg est vide ou n'est
pas un nombre.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. 90617, Attribut de périphérique manquant
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Pour le périphérique arg, l'attribut arg est manquant sur la ligne
RobotStudio. arg.
Mettez à jour la configuration de sécurité. Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Causes probables
90614, Impossible d'attacher le périphérique au
réseau
RobotStudio.
Description
Impossible d'attacher le périphérique arg au réseau arg car le
périphérique est déjà attaché au réseau arg.
Conséquences 90618, Attribut de périphérique incorrect

Description
Causes probables Pour le périphérique arg, l'attribut arg est incorrect sur la ligne
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de arg.
RobotStudio.
Conséquences
Actions recommandées Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Causes probables
90615, Impossible d'attacher le périphérique au
RobotStudio.
réseau
Description
Le périphérique arg n'a pas pu être attaché au réseau arg.
Conséquences 90619, Attribut de périphérique incorrect

Description
Causes probables L'attribut arg du périphérique arg est incorrect.
Conséquences
RobotStudio.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90623, Direction de signal incorrecte dans le

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de mapping
RobotStudio.
Description
Actions recommandées La direction du signal arg du périphérique arg est incorrecte.
Conséquences
90620, Impossible de créer le module de
périphérique Causes probables
Description
RobotStudio.
Impossible de créer le module du périphérique arg.
Conséquences
Causes probables 90624, Signal introuvable

Description
RobotStudio.
Impossible d'attacher le signal arg au périphérique arg. Le
Actions recommandées signal est manquant.
Conséquences
90621, Largeur de signal incorrecte dans le
mapping Causes probables
Description
RobotStudio.
La largeur du signal arg du périphérique arg est incorrecte.
Conséquences
Causes probables 90625, Périphérique introuvable

Description
RobotStudio.
Impossible d'attacher le signal arg au périphérique arg. Le
Actions recommandées périphérique est manquant.
Conséquences
90622, Décalage de signal incorrect dans le
mapping Causes probables
Description
RobotStudio.
Le décalage du signal arg du périphérique arg est incorrect.
Conséquences
Causes probables 90626, Nom du signal manquant

Description
RobotStudio.
Le nom du signal est manquant sur la ligne arg.
Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90630, Valeur par défaut du signal vide ou hors

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de plage
RobotStudio.
Description
Actions recommandées La valeur par défaut du signal arg est vide ou hors plage par
Mettez à jour la configuration de sécurité. rapport au type de signal.
Conséquences
90627, Attribut du signal manquant
Description
Causes probables
L'attribut arg du signal arg est manquant.
Conséquences RobotStudio.
Causes probables Mettez à jour la configuration de sécurité.
RobotStudio. 90631, Type de signal incorrect
Mettez à jour la configuration de sécurité. Le type de signal arg est incorrect.
Conséquences
90628, Type de signal inconnu
Description
Causes probables
Le signal arg de type arg est manquant sur la ligne arg.
RobotStudio. 90632, Impossible de définir la valeur du signal
Mettez à jour la configuration de sécurité. Impossible de définir la valeur du signal arg.
Conséquences
90629, Attribut de signal incorrect dans ce
contexte
Causes probables
Description
L'attribut arg du signal arg est valable uniquement lors du
RobotStudio.
mapping avec un périphérique. Ligne arg.
Conséquences
Causes probables 90633, Création du signal impossible

Description
RobotStudio.
Le signal arg existe déjà.
Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90637, Signal mappé en dehors de la zone d'E/S

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de du périphérique
RobotStudio.
Description
Actions recommandées Le mapping du signal arg arg avec le périphérique arg a échoué.
Mettez à jour la configuration de sécurité. La taille d'E/S du périphérique est arg.
Conséquences
90634, Conflit de configuration du signal
Description
Causes probables
La configuration du signal arg sur la ligne arg est en conflit avec
la déclaration précédente.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90638, Chevauchement de signaux
RobotStudio.
Description
Actions recommandées Le mapping du signal arg arg avec le périphérique arg a échoué.
Mettez à jour la configuration de sécurité. Les bits ont déjà été mappés.
Conséquences
90635, Entrée de signal déjà attribuée
Le système arrêtera tous les mouvements du robot.
Description
Causes probables
Le signal arg est déjà assigné à la réception de l'entrée du
La configuration de sécurité n’a pas été créée à l’aide de
périphérique arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90639, Le type de signal ne correspond pas au
RobotStudio. type de valeur
Mettez à jour la configuration de sécurité. Le type arg du signal arg ne correspond pas au type de valeur
arg.
90636, Valeur du signal déjà définie
Conséquences
Description Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Le mapping d'entrée du signal arg est impossible. La valeur du
Causes probables
signal a déjà été définie par arg.
RobotStudio. 90640, Nom FuncIO manquant
Mettez à jour la configuration de sécurité. Le nom de FuncIO sur la ligne arg est manquant.
Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90644, FuncIOMapping existe déjà

Description
RobotStudio.
Le mapping de FuncIO arg avec le signal arg a échoué car un
Actions recommandées mapping a déjà été spécifié.
Conséquences
90641, Attribut FuncIO manquant
Causes probables
Description
Pour FuncIO arg, l'attribut arg est manquant sur la ligne arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90646, Attribut FuncIOMapping manquant
RobotStudio.
Description
Actions recommandées Pour FuncIOMapping arg, l'attribut arg est manquant sur la
Mettez à jour la configuration de sécurité. ligne arg.
Conséquences
90642, Erreur d'analyse du fichier de
configuration de sécurité
Causes probables
Description
FuncIO arg sur la ligne arg est déjà mappé avec le signal arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90648, Le signal FuncIOMapping n'existe pas
RobotStudio.
Description
Actions recommandées Échec de FuncIOMapping arg avec le signal arg sur la ligne
Mettez à jour la configuration de sécurité. arg car le signal n'existe pas.
Conséquences
90643, Signal FuncIO introuvable
Description
Causes probables
Le mapping de FuncIO arg avec le périphérique arg sur la ligne
arg a échoué car le mapping FuncIOMapping n'a pas été
RobotStudio.
spécifié.
Conséquences
Causes probables 90649, Échec de FuncIOMapping

Description
RobotStudio.
Échec de FuncIOMapping arg avec le signal arg sur la ligne
Actions recommandées arg car le mapping a été déjà attribué au signal arg.
Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Mettez à jour la configuration de sécurité.
RobotStudio.
Actions recommandées 90653, La version du fichier sc_cfg n'est pas prise

Mettez à jour la configuration de sécurité. en charge
Description
90650, Conflit de largeur de bit inattendu La version du fichier sc_cfg n'est pas prise en charge.
Largeur de bit inattendue arg lors de arg périphérique arg arg Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
à partir du signal arg.
Causes probables
Conséquences Restaurez à partir d'une configuration d'une sécurité non prise
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. en charge.

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Mettez à jour la configuration de sécurité.
RobotStudio.
Actions recommandées 90655, Valeur non valide pour l'attribut de codage

Mettez à jour la configuration de sécurité. Description
Le codage du signal arg du périphérique arg est incorrect.
90651, Taille de données inattendue lors de
Conséquences
l'importation
Description
Causes probables
La taille de la mémoire tampon cible lors de l'importation à partir
La version de RobotStudio est trop ancienne pour gérer la
du périphérique arg ne concorde pas avec la taille de la zone
version attendue.
d'entrée du périphérique.
Conséquences
Mettez à jour RobotStudio.
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90656, Attribut de périphérique de montage
RobotStudio. manquant
Mettez à jour la configuration de sécurité. Pour le périphérique de montage arg, l'attribut arg est manquant
sur la ligne arg.
90652, Taille de données inattendue lors de
Conséquences
l'exportation
Description
Causes probables
La taille des données lors de l'exportation vers le périphérique
arg ne concorde pas avec la taille de la zone de sortie du
RobotStudio.
périphérique.
Conséquences
Causes probables
RobotStudio.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90657, Attribut de périphérique de montage Actions recommandées

incorrect Mettez à jour la configuration de sécurité.
Description
90663, Entrée du sélecteur de mode de
L'attribut arg du périphérique de montage arg est incorrect.
fonctionnement instable
Conséquences
Description
Signaux d'entrée instables à partir du sélecteur de mode de
Causes probables
fonctionnement.
Conséquences
RobotStudio.
Repassez dans le mode de fonctionnement précédent, puis
réessayez. Si le problème persiste, redémarrez le système.
90660, Informations FuncIO manquantes
Description 90664, Échec de dépendance de FuncIOMappings

Impossible de définir la valeur du signal pour FuncIO arg.
Description
Conséquences
FuncIOMappings pour FuncIO arg présente une dépendance
à FuncIO arg.
Causes probables Si le premier FuncIO est requis, le second FuncIO doit
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de également être spécifié.
RobotStudio.
Conséquences
Actions recommandées Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Causes probables
90661, Impossible de définir le signal FuncIO RobotStudio.
Impossible de définir la valeur du signal pour FuncIO arg. Mettez à jour la configuration de sécurité.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. 90665, Nouvelle configuration de sécurité
acceptée
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Description
RobotStudio. La configuration de sécurité a été mise à jour avec succès.
Mettez à jour la configuration de sécurité. 90666, La version de la configuration du
contrôleur de sécurité n'est pas prise en charge
90662, Signal FuncIO introuvable Description
Description La version de la configuration du contrôleur de sécurité n'est
Impossible de trouver le signal pour FuncIO arg. pas prise en charge par le logiciel dans le contrôleur de sécurité.
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de La version de la configuration du contrôleur de sécurité est trop
RobotStudio. récente. Le logiciel du contrôleur de sécurité est trop ancien.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Téléchargez la version de la configuration du contrôleur de Assurez-vous que le signal Retour d'activation du variateur est
sécurité. Mettez à niveau le logiciel du contrôleur de sécurité. fermé. Branchez le câble au contrôleur de sécurité.
90667, L'option MC ne correspond pas au fichier 90670, TPU amovible autorisé

de configuration SC
Description
Description Le TPU amovible est autorisé pendant arg secondes.
La ou les options RobotWare installées ne correspondent pas L’arrêt d'urgence sur le TPU ne fonctionnera pas pendant cette
au contenu du fichier de configuration du contrôleur de sécurité. période.
Le TPU détaché doit être immédiatement rangé.
Conséquences
90671, Le TPU a été détaché
Causes probables
L'option MC du type Sélecteur de mode de fonctionnement a Description
été modifiée. Le TPU a été détaché. Le bouton d’arrêt d'urgence sur le TPU
ne fonctionne plus.
Le TPU détaché doit être immédiatement rangé.
Rétablissez les paramètres d'usine du contrôleur de sécurité
et créez une nouvelle configuration de sécurité.
90672, Le TPU a été rattaché
90668, Impossible de tester l'entrée État Arrêt Description
d'urgence Le TPU a été rattaché au système de commande du robot.
La fonctionnalité du bouton d’arrêt d'urgence doit être vérifiée
Description
par l’opérateur.
L'entrée État Arrêt d'urgence n'a pas pu être testée car le circuit
d'arrêt d'urgence est hors d'usage.
90673, Demande répétée de détachement du TPU
Conséquences
détectée
Description
Causes probables
Demande répétée de détachement du TPU détectée.
Un bouton d'arrêt d'urgence a été enfoncé. Le câble vers le
contrôleur de sécurité n'est pas connecté. Conséquences
Réinitialisez le bouton d'arrêt d'urgence déclenchant l'arrêt. Causes probables
Branchez le câble au contrôleur de sécurité. L’opérateur a demandé à détacher le TPU dans les 5 secondes
suivant la fin de la précédente période de détachement.
90669, Le retour d'activation du variateur est Actions recommandées

ouvert Redémarrez le système de commande du robot.
Description
90674, Le détachement du TPU n’est pas autorisé
L'entrée Retour d'activation du variateur vers le contrôleur de
car l’arrêt d’urgence est activé
sécurité est ouverte.
Le système va arrêter tous les mouvements du robot en mode Le détachement du TPU n’est pas autorisé car l’arrêt d’urgence
automatique. sur le TPU est activé.
Le signal Retour d'activation du variateur est ouvert. Le câble Relâchez le bouton d’arrêt d’urgence sur le TPU et essayez à
vers le contrôleur de sécurité n'est pas connecté. nouveau.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90681, Attribut de version CL manquant Causes probables

Description
RobotStudio.
L'attribut de version est manquant dans la configuration CL.
Conséquences
Causes probables 90685, Plusieurs éléments de configuration

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de trouvés
RobotStudio.
Description
Élément de configuration de sécurité "arg" en double trouvé
sur la ligne arg.
Conséquences
90682, Version CL incorrecte
Description
Causes probables
La configuration de sécurité contient une version non prise en
charge arg pour la configuration CL sur la ligne arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90686, Élément de configuration de sécurité
RobotStudio. manquant
Description
L'élément de configuration "arg" est manquant dans la
90683, Élément de configuration de sécurité
Conséquences
incorrect
Description
Causes probables
La configuration de sécurité contient un élément de
configuration "arg" incorrect sur la ligne arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90687, Attribut d'élément de configuration de
RobotStudio. sécurité manquant
Description
Élément de configuration "arg" manquant sur la ligne "arg".
Conséquences
90684, Élément/attribut de configuration de
sécurité incorrect
Causes probables
Description
L'élément/attribut de configuration arg, trouvé sur la ligne arg,
RobotStudio.
est vide ou contient des caractères incorrects.
Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90688, Trop d'éléments de configuration spécifiés Causes probables

Description
RobotStudio.
La configuration CL de sécurité contient trop d'éléments "arg"
sur la ligne "arg". Actions recommandées
Conséquences
90692, Le signal spécifié n'existe pas
Causes probables
Description
Le signal "arg", spécifié sur la ligne arg, n'est pas défini dans
RobotStudio.
la configuration de sécurité.
Conséquences
90689, Trop peu d'éléments de configuration Causes probables

spécifiés La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Description
La configuration CL de sécurité contient trop peu d'éléments Actions recommandées
"arg" sur la ligne "arg". Mettez à jour la configuration de sécurité.
Conséquences
90693, Type de signal inconnu
Description
Causes probables
Le type de signal "arg", spécifié sur la ligne arg, est inconnu.
RobotStudio. Conséquences
Mettez à jour la configuration de sécurité. Causes probables
90690, Opérateur CL ou opération déjà existant(e) RobotStudio.
La configuration CL de sécurité contient un élément arg en Mettez à jour la configuration de sécurité.
double sur la ligne arg.

90694, Différence entre les types de signal
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. Description
Le type de signal de l'opération "arg" est différent du type de
Causes probables
signal de l'opérateur "arg" sur la ligne "arg".
RobotStudio. Conséquences
Mettez à jour la configuration de sécurité. Causes probables
90691, Nom d'actionneur/de résultant déjà utilisé RobotStudio.
Le nom d'actionneur/de résultant arg sur la ligne arg a déjà été Mettez à jour la configuration de sécurité.
spécifié.
Conséquences
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90695, Nom de l'opérateur inconnu Conséquences

Description
Un nom d'opérateur inconnu "arg" est spécifié pour l'opération Causes probables
"arg" sur la ligne "arg". La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. Actions recommandées
Causes probables
90699, Type de signal de l'opérateur configuré
RobotStudio.
non pris en charge
Description
Le type d'actionneur/de résultant spécifié "arg" de l'opérateur
"arg" n'est pas pris en charge. Numéro de ligne "arg".
90696, Différence dans les nombres
d'actionneurs/de résultants Conséquences
Description
Opération "arg" : Le nombre de "arg" est différent du nombre Causes probables
de l'opérateur "arg" sur la ligne "arg". La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. Actions recommandées
Causes probables
90700, Erreur d'initialisation de arg
RobotStudio.
Description
L'initialisation du contrôleur réseau de sécurité arg a échoué.
Conséquences
90697, Actionneur/résultant de l'opération Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
introuvable Causes probables
Description Erreur interne.
L'actionneur ou le résultant de l'opération "arg" ne comporte Actions recommandées

aucun actionneur/résultant de l'opérateur correspondant sur la Recherchez d'autres messages d'événement. Redémarrez le
ligne "arg". système de commande du robot.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. 90701, Arrêt de arg impossible

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu s'arrêter.
RobotStudio.
Conséquences
Actions recommandées Le système va arrêter tous les mouvements du robot. La
Mettez à jour la configuration de sécurité. communication avec le réseau est impossible.
Causes probables
90698, Type d'opérateur inconnu Erreur interne.

Un type d'opérateur inconnu "arg" est spécifié pour l'opérateur Recherchez d'autres messages d'événement. Redémarrez le
"arg" sur la ligne "arg". système de commande du robot.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90702, Démarrage de arg impossible Conséquences

Description
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu démarrer. Causes probables
Erreur interne.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. La Actions recommandées
communication avec le réseau est impossible. Recherchez d'autres messages d'événement. Redémarrez le
système de commande du robot.
Causes probables
Erreur interne.
90707, Échec d'initialisation de arg
Description
Recherchez d'autres messages d'événement. Redémarrez le
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu initialiser la
communication avec le système de commande du robot.
90703, Lecture de arg impossible Conséquences

Description
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu lire les données Causes probables
du réseau. Erreur interne.
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. La Recherchez d'autres messages d'événement. Redémarrez le
communication avec le réseau est impossible. système de commande du robot.
Causes probables
90720, Périphérique déjà configuré
Le partenaire réseau n'est pas disponible. Erreur de câblage.
Description
Réseau arg, périphérique arg déjà configuré.
Vérifiez les câbles. Recherchez d'autres messages
d'événement. Redémarrez le système de commande du robot. Conséquences
90704, Écriture de arg impossible Causes probables
Description L’utilisateur a utilisé deux fois le même nom de périphérique.
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu écrire les Actions recommandées
données sur le réseau. Supprimez ou renommez la configuration de périphérique
Conséquences supplémentaire.
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. La

communication avec le réseau est impossible. 90721, Module déjà configuré

Le partenaire réseau n'est pas disponible. Erreur de câblage. Réseau arg, périphérique arg, module arg déjà configuré sur
le périphérique arg.
Vérifiez les câbles. Recherchez d'autres messages Conséquences
d'événement. Redémarrez le système de commande du robot. Le système arrêtera tous les mouvements du robot.
Causes probables
90705, Synchronisation de arg impossible L’utilisateur a utilisé deux fois le même nom de module.

Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu se synchroniser Supprimez ou renommez la configuration de module
entre les UC. supplémentaire.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90722, Emplacement occupé par un autre module 90725, Adresse de destination F du module déjà
utilisée comme adresse source F
Description
Réseau arg, périphérique arg, emplacement arg déjà configuré Description
sur le module arg. Réseau arg, module arg adresse de destination F arg déjà
utilisée comme adresse source F sur le module arg.
Conséquences
Le système arrêtera tous les mouvements du robot. Conséquences
Causes probables
L’utilisateur a utilisé le même numéro d’emplacement pour deux Causes probables
modules différents dans le même périphérique. Un L’utilisateur a attribué une adresse de destination F comme
emplacement ne peut être occupé que par un seul module. adresse source F.

Réaffectez le module erroné à l’emplacement correct. Réaffectez le module erroné pour qu’il comporte une adresse
de destination F/source F correcte.
90723, Adresse de destination F du module déjà
utilisée 90770, Discordance adresse IP Sécurité CIP
Réseau arg, module arg adresse de destination F arg déjà L’ID nœud arg.arg.arg.arg de l’adaptateur de sécurité CIP ne
configurée sur le module arg. correspond pas à l’adresse IP du système de commande du
robot des réseaux industriels Ethernet/IP.
Conséquences
La communication avec l’adaptateur de sécurité CIP sera
Causes probables
impossible.
L’adresse de destination F doit être unique sur tout le réseau
ProfiNet. L’utilisateur a attribué la même adresse de destination Causes probables
F à deux modules différents. Configuration non concordante.

Réaffectez le module erroné à l’adresse de destination F Vérifiez que l’ID nœud de l’adaptateur de sécurité CIP
correcte. correspond à l’adresse IP des réseaux industriels Ethernet/IP.
90724, Adresse source F du module déjà utilisée 90771, Non-concordance clé électronique
comme adresse de destination F Sécurité CIP
Réseau arg, module arg adresse source F arg déjà utilisée Un scanner de sécurité CIP externe tente de se connecter à
comme adresse de destination F sur le module arg. l’adaptateur de sécurité CIP de ce système de commande de
robot avec une clé électronique non prise en charge.
Conséquences
La communication avec le scanner de sécurité CIP externe sera
Causes probables
impossible.
L’utilisateur a attribué une adresse source F comme adresse
de destination F. Causes probables
Le scanner de sécurité CIP externe a une valeur incorrecte
pour le paramètre arg.
Réaffectez le module erroné pour qu’il comporte une adresse
de destination F/source F correcte. Actions recommandées
Vérifiez la configuration de la clé électronique du scanner de
sécurité CIP externe.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90772, Réinitialisation de la mémoire de sécurité Actions recommandées

CIP Redémarrez le système de commande du robot.
Description
90775, RPI sélectionné inférieur à la valeur
La mémoire persistante de l'adaptateur de sécurité CIP a été
recommandée
réinitialisée par défaut.
Description
Conséquences
Le RPI sélectionné pour arg est inférieur à la valeur
La propriété de sortie de toute connexion de sécurité CIP
recommandée de 20 ms.
précédemment établie n'est plus présente dans la mémoire
persistante. Conséquences
La gigue dans l'intervalle de paquets observé et l'intervalle de
Causes probables
paquet représentant le scénario le plus défavorable a augmenté,
Interaction de l'utilisateur.
provoquant une communication instable.
Causes probables
Reconnection du scanner de sécurité.
RPI en dessous de la valeur recommandée.
90773, Échec de la position en avant ouvert Actions recommandées

Sécurité CIP Réglez le multiplicateur de délai de la connexion à une valeur
supérieure à 3.
Description
L’adaptateur de sécurité CIP de ce système de commande de
90776, Non-concordance de Signature de
robot a rejeté la position en avant ouvert de sécurité à partir
configuration
d’un scanner de sécurité CIP externe.
Description
Conséquences
Le paramètre Signature de configuration reçu d’un scanner de
La communication avec le scanner de sécurité CIP externe sera
sécurité CIP externe dans la requête En avant ouvert ne
impossible.
correspond pas à la valeur de l’adaptateur de sécurité CIP de
Causes probables
ce système de commande de robot. La signature est créée
Le scanner de sécurité CIP a une valeur incorrecte pour le
dans le rapport de configuration de sécurité d’ABB et comprend
paramètre arg.
l’ID, la date et l’heure.
Conséquences
Vérifiez la configuration du paramètre arg.
La communication de sécurité CIP avec le scanner externe est
impossible.
90774, Échec de la position en avant fermé
Causes probables
Sécurité CIP
Le Scanner de sécurité externe possède une signature
Description configurée mais
L’adaptateur de sécurité CIPde ce système de commande de ne correspond pas à la valeur du rapport de configuration de
robot a rejeté la position en avant fermé de sécurité à partir sécurité ABB de l’adaptateur de sécurité CIP ou l’adaptateur a
d’un scanner de sécurité CIP externe. configuré la signature sur « Non utilisé ».
Le système de commande du robot n’est pas en mesure de Vérifiez que le Scanner externe possède toutes les parties de
nettoyer correctement la connexion de sécurité. Le scanner de la signature de configuration (ID, date et heure) selon le rapport
sécurité CIP externe peut ne pas pouvoir rétablir la connexion. de configuration de sécurité ABB de l’adaptateur. Si vous
Causes probables souhaitez désactiver la correspondance de la signature lors de
L’adaptateur de sécurité CIP peut se trouver dans un état où l’ouverture d’une connexion de sécurité, réglez le paramètre
la fermeture d’une connexion sécurisée est non autorisée. Signature de configuration sur « Non utilisé » dans l’adaptateur
et désactivez-le dans le Scanner externe.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90777, Discordance de configuration de sécurité 90779, Conflit de propriété de sécurité CIP

CIP - Discordance de taille
Description
Description Un scanner de sécurité CIP externe tente de se connecter et
La configuration du périphérique Ethernet/IP arg (ou ses d’écrire aux entrées de l’adaptateur de sécurité CIP. Cependant,
connexions ES Ethernet/IP) dans la configuration système E/S un autre scanner à l’adresse IP et/ou numéro de réseau sécurisé
ne concorde pas avec la configuration correspondante dans (SNN) différent possède déjà les entrées de l’adaptateur de
Visual SafeMove. sécurité CIP. L’adresse IP et le SNN du propriétaire actuel sont
inscrits dans la mémoire non volatile de l’adaptateur de sécurité
Conséquences
CIP.
La communication de sécurité CIP avec arg peut ne pas
fonctionner correctement. La signature de configuration de Conséquences
sécurité CIP (SCID) générée dans le rapport de configuration Un scanner de sécurité CIP externe ne sera pas en mesure de
de sécurité ABB est invalide. se connecter et d’écrire des signaux à l’adaptateur de sécurité
CIP du système de commande du robot.
Causes probables
Le paramètre arg dans la configuration système E/S est défini Causes probables
sur arg. Le paramètre correspondant dans Visual SafeMove L’adresse IP et/ou le SNN du scanner de sécurité CIP externe
est défini sur arg. a changé. Les entrées de cet adaptateur de sécurité CIP sont
déjà la propriété d’un autre scanner de sécurité CIP externe.
Vérifiez que la valeur du paramètre arg est la même dans la Actions recommandées
configuration système E/S et dans Visual SafeMove. Vérifiez Vérifiez que l’adresse IP et le SNN du scanner de sécurité CIP
que le périphérique arg configuré dans la configuration système externe sont tels que prévus. Réinitialisez la sécurité CIP pour
E/S a toutes ses connexions ES Ethernet/IP reliées comme supprimer la propriété de la mémoire non volatile de l’adaptateur
prévu. de sécurité CIP.
90778, Discordance de configuration de sécurité 90780, Erreur double-voie dans le contrôleur de

CIP - Discordance de nom sécurité
La périphérique Ethernet/IP arg défini dans la configuration Erreur double-voie pour l'entrée GPIO du contrôleur de sécurité
système E/S n’existe pas dans la configuration de scanner de arg : arg != arg.
sécurité CIP dans Visual SafeMove.
Conséquences
Conséquences Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
La communication de sécurité CIP avec arg ne sera pas
Causes probables
possible. La signature de configuration de sécurité CIP (SCID)
Défaut de câble. Erreur de signalisation.
générée dans le rapport de configuration de sécurité ABB est
invalide.
Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. Redémarrez le
Causes probables
Le périphérique arg n’existe pas dans la configuration de
scanner de sécurité CIP dans Visual SafeMove.
90781, L’entrée GPIO d’E/S locale sécurisée est
Actions recommandées instable
Vérifiez que le périphérique arg est ajouté dans la configuration
Description
Visual SafeMove. Vérifiez que le nom du périphérique arg est
argSNC : L’entrée GPIO arg est instable.
le même dans la configuration système E/S et dans Visual
Il ne s’agit là que d’un avertissement.
SafeMove.
Causes probables
Défaut de câble. Erreur de signalisation.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. Vérifiez que le La communication avec l'hôte PROFIsafe a été établie.
signal indiqué sur le contrôleur de sécurité est stable.
Activez le signal d'acquittement de l'opérateur pendant environ
90790, Configuration de arg impossible 1 seconde.
Description
Le arg n'a pas été correctement configuré. 90794, Conflit de paramètres arg
arg ne fonctionne pas. Les paramètres F-Parameters de arg ne correspondent pas à
ceux de l'hôte PROFIsafe.
Causes probables
Aucune communication avec l'hôte PROFIsafe. Valeurs de Causes probables
paramètre erronées. Paramètres incorrects envoyés depuis l'hôte PROFIsafe.

Vérifiez les paramètres et la connexion à l'hôte PROFIsafe. Vérifiez la configuration de l'hôte PROFIsafe et redémarrez la
Réessayez. communication.
90791, Démarrage de arg impossible 90795, Expiration du chien de garde arg
Le arg n'a pas pu démarrer. Le chien de garde de arg a expiré.

arg ne fonctionne pas. Communication perdue avec l'hôte PROFIsafe.

Aucune communication avec l'hôte PROFIsafe. Valeurs de Vérifiez que le câble Ethernet est bien branché. Vérifiez que
paramètre erronées. l'hôte PROFIsafe est connecté et en cours d'exécution.
Vérifiez les paramètres et la connexion à l'hôte PROFIsafe. 90796, Erreur CRC de arg
Réessayez. Description
Le arg est à l'état d'erreur CRC.
90792, Sécurité intégrée de arg activée
Causes probables
Description Défaut de communication depuis l'hôte PROFIsafe.
Le arg a activé les valeurs de sécurité intégrée.
Causes probables Vérifiez la connexion à l'hôte PROFIsafe et réesayez.
Communication perdue avec l'hôte PROFIsafe.
Actions recommandées 90797, Panne de arg

Vérifiez la connexion à l'hôte PROFIsafe. Description
Le arg est à l'état d'erreur de périphérique.
90793, Acquittement de l'opérateur arg
Causes probables
Description Défaut de communication depuis l'hôte PROFIsafe. Erreurs
Le arg est à l'état d'acquittement de l'opérateur. internes.
L'hôte PROFIsafe attend l'acquittement de l'opérateur.
Conséquences Vérifiez la connexion à l'hôte PROFIsafe et réesayez.
arg envoie des valeurs de sécurité intégrée.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90800, Syntaxe XML incorrecte dans le fichier de Actions recommandées

configuration de sécurité arg Verrouillez le fichier sur le contrôleur de sécurité ou retirez
LockInfo du fichier de configuration de sécurité. Déverrouillez
Description
la configuration de sécurité sur le contrôleur de sécurité ou
Le système n'a pas pu analyser le contenu du fichier de
revenez au fichier correspondant à la somme de contrôle sur
le contrôleur de sécurité. Déverrouillez la configuration de
Causes probables sécurité stockée sur le contrôleur de sécurité ou replacez le
Le configurateur n'a pas été utilisé pour la création du fichier matériel du contrôleur de sécurité sur le système de commande
de configuration. Erreur interne du configurateur. de robot correct (s'il a été déplacé). Ajoutez LockInfo au fichier
Actions recommandées de configuration de sécurité ou déverrouillez ce dernier pour
Veillez à utiliser le configurateur lors de la création du fichier retirer les informations de verrouillage du contrôleur de sécurité.
de configuration de sécurité.
90804, Communication perdue avec le contrôleur
90801, Erreur CRC dans le fichier de de sécurité
configuration de sécurité arg Description
Description L'ordinateur principal a perdu le contact avec le contrôleur de
Le CRC dans le fichier de configuration de sécurité ne sécurité.
correspond pas au contenu du fichier. Conséquences
Conséquences Le système de commande du robot passe à l'état SYS FAIL.
Le fichier de configuration de sécurité n'est pas chargé et le Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
contrôleur de sécurité passe en état de sécurité. pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.

Mettez à jour la configuration de sécurité et redémarrez le Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
système. Actions recommandées
Assurez-vous que la carte du contrôleur de sécurité a bien été
90802, Erreur sur les informations de verrouillage montée. Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
Description
Les informations de verrouillage dans le fichier de configuration 90805, Impossible de démarrer le contrôleur de
de sécurité arg ne correspondent pas à celles du contrôleur de sécurité
sécurité, cause arg. Description
Fichier de configuration de sécurité de la somme de contrôle : L'ordinateur principal n'a pas pu démarrer le contrôleur de
arg. sécurité. Consultez le journal des événements pour plus de
Contrôleur de sécurité de la somme de contrôle : arg. détails.
Aucune opération à pleine vitesse n'est possible. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Causes probables pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
Le fichier de configuration de sécurité contient LockInfo, mais Causes probables
n'a pas été verrouillé sur le contrôleur de sécurité. Le contrôleur Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
de sécurité est verrouillé sur un autre fichier de configuration
de sécurité. Le contrôleur de sécurité a été verrouillé par un
Assurez-vous que la carte du contrôleur de sécurité a bien été
autre système de commande de robot (conflit d'ID de système
montée. Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
de commande). Le contrôleur de sécurité est verrouillé sur ce
fichier de configuration de sécurité, mais le fichier ne contient
pas LockInfo.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90806, Configuration de sécurité verrouillée 90810, Échec de diagnostic du matériel du

Description
La configuration de sécurité a bien été verrouillée par Description
l'utilisateur arg. Le diagnostic du matériel du contrôleur de sécurité a échoué :
arg arg.
Conséquences
Le robot peut maintenant fonctionner en mode automatique Conséquences
sans avertissements. La configuration de sécurité ne peut pas Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
être modifiée sans être au préalable déverrouillée. pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
Causes probables
90807, Configuration de sécurité déverrouillée Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.

La configuration de sécurité a bien été déverrouillée. Assurez-vous que la carte du contrôleur de sécurité a bien été
Conséquences montée. Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
La configuration de sécurité peut maintenant être modifiée. Le Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de sécurité.
basculement en mode automatique générera un avertissement.

90811, Échec de l'auto-test du registre UC
90808, Type de robot non pris en charge Description
Description Le diagnostic du matériel de l'UC a détecté une erreur : arg.
Le contrôleur de sécurité ne prend pas en charge le type de Conséquences

robot. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Conséquences pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
Aucune opération ne peut être effectuée. Causes probables
Actions recommandées Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
Retirez la carte du contrôleur de sécurité et l'option du Actions recommandées

contrôleur de sécurité du système. Changez pour un type de Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste. Si l'erreur
robot pris en charge par le contrôleur de sécurité. persiste, remplacez la carte du contrôleur de sécurité.
90809, Contrôleur de sécurité défini sur la 90812, Échec de l'auto-test du registre GPIO
configuration par défaut
Description
Description Le diagnostic du matériel GPIO a détecté une erreur sur l'ID
La configuration du contrôleur de sécurité a échoué aux GPIO : arg.
contrôles de validation.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité fonctionne avec la configuration par pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
défaut.
Causes probables
Causes probables Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
Erreur de configuration utilisateur.
Actions recommandées Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste. Si l'erreur
Corrigez la configuration du contrôleur de sécurité. persiste, remplacez la carte du contrôleur de sécurité.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
90813, Échec du test du circuit de démarrage persiste. Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur
GPIO de sécurité.
Description
90816, Entrée du sélecteur de mode incorrecte
Le test du circuit de démarrage GPIO a échoué sur l'ID GPIO :
arg. Description
Le sélecteur de mode contient un nombre incorrect d'entrées
Conséquences
définies : arg.
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. Conséquences
Causes probables
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
Causes probables
Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
sont bien branchés. Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur Actions recommandées
persiste. Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
de sécurité. sont bien branchés. Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur
persiste. Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur
90814, Échec du test du circuit cyclique GPIO de sécurité.
Description
90817, État incorrect du sélecteur de mode
Le test du circuit cyclique GPIO a échoué sur l'ID GPIO : arg.
Description
Conséquences
L'entrée du sélecteur de mode se trouve dans un état incorrect
sur l'ID GPIO : arg.
Conséquences
Causes probables
Causes probables
sont bien branchés. Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur
persiste. Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur Actions recommandées
de sécurité. Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
90815, Échec du test d'entrée du sélecteur de persiste. Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur
mode de sécurité.
Description
90818, Échec du test de température
Le test d'entrée du sélecteur de mode a échoué sur l'ID GPIO :
arg. Description
La température se trouve en dehors des spécifications : arg.
Conséquences
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Conséquences
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Causes probables
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux. Causes probables
La température ambiante est trop élevée ou trop basse.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite

Assurez-vous que le système fonctionne dans un Consultez le manuel d'application de la sécurité fonctionnelle
environnement approuvé. Redémarrez le système et vérifiez si et de SafeMove sur le stockage persistant.
l'erreur persiste. Si l'erreur persiste, remplacez la carte du
Causes probables
Cette erreur est due à un arrêt non contrôlé ou, dans de rares
cas, à un matériel défaillant.
90819, Échec du test de tension
Description Redémarrez le système de commande du robot pour voir si
La tension se trouve en dehors des spécifications : arg. l'erreur persiste. Si l'erreur persiste, essayez de remplacez le
Conséquences matériel du contrôleur de sécurité.

pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. 90832, Fichier arg introuvable

Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux. Le fichier XML arg, utilisé par le contrôleur de sécurité, est
introuvable.
Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité Conséquences
sont bien branchés. Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
persiste. Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
de sécurité.
Causes probables
Restauration d'une sauvegarde à partir d'un système avec une
90830, Données de stockage persistant du autre configuration. Corruption de disque.
contrôleur de sécurité corrompues
Description Restaurez vers un système à la configuration correcte.
Les données stockées dans la mémoire persistante par le Réinstallez le système.
contrôleur de sécurité ont été jugées corrompues/incohérentes.
La zone des données va donc être effacée. 90833, La version de la configuration de sécurité
Conséquences n'est pas prise en charge
Consultez le manuel d'application de la sécurité fonctionnelle
Description
et de SafeMove sur le stockage persistant.
La version du fichier de configuration de sécurité arg arg.arg.arg
Causes probables n'est pas prise en charge.
Cette erreur peut être due à un arrêt non contrôlé ou, dans de
Conséquences
rares cas, à un matériel défaillant.
Actions recommandées pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
Redémarrez le système de commande du robot pour voir si
l'erreur persiste. Si l'erreur persiste, essayez de remplacez le
Utilisez RobotStudio pour créer une configuration de sécurité
matériel du contrôleur de sécurité.
valide pour le système.
90831, Perte des données persistantes du 90834, Attribut de configuration de sécurité

contrôleur de sécurité manquant ou invalide
Description
Description
Les données stockées dans la mémoire persistante par le
Fichier de configuration de sécurité arg élément arg : attribut
contrôleur de sécurité n'ont pas été stockées pendant le dernier
arg invalide ou manquant sur la ligne arg.
arrêt.
Suite page suivante

5.9 9 xxxx
Suite
Conséquences sécurité contient arg instances de arg alors que arg instances
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est sont autorisées.
Conséquences
Actions recommandées Le contrôleur de sécurité ne va pas charger la configuration de
Utilisez RobotStudio pour créer une configuration de sécurité sécurité et passe en état de sécurité.
valide pour le système.
Causes probables
Le fichier de configuration de sécurité contient des éléments
90835, Avertissement de performance du non pris en charge par les options système installées.
Description Supprimez l'instance arg de la configuration de sécurité et
La charge de travail sur le contrôleur de sécurité est proche de téléchargez-la sur le système de commande ou installez l'option
la limite. requise, arg.
Conséquences
Si la charge de travail est augmentée, le contrôleur de sécurité 90852, Configuration de sécurité vide
arrêtera le robot.
Description
Causes probables La configuration de sécurité est vide.
La configuration de sécurité est trop exigeante pour le système.
Conséquences
Actions recommandées Aucune surveillance du robot ne sera effectuée.
Créez et chargez une configuration moins exigeante avec des
zones moins nombreuses et plus simples.
Utilisez le configurateur pour ajouter la surveillance de sécurité.
90836, Contrôleur de sécurité en état de sécurité 90890, Impossible de démarrer le contrôleur de

Description sécurité
Le contrôleur de sécurité est passé en état de sécurité.
Description
Conséquences L'ordinateur principal n'a pas pu démarrer le contrôleur de
Le système passe à l'état SYS HALT. sécurité. Consultez le journal des événements pour plus de
détails.
Causes probables
La cause est décrite dans les entrées précédentes du journal Conséquences
des événements. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Consultez et traitez les messages d'événement précédents et Causes probables
redémarrez le système de commande du robot. Cela peut être dû à un matériel défectueux ou à une version
logicielle du contrôleur de sécurité incompatible.
90851, Erreur de configuration de sécurité Actions recommandées
Description Réinstallez le système. Assurez-vous que la carte du contrôleur
Le fichier de configuration de sécurité arg ne correspond pas de sécurité a bien été montée. Redémarrez le système et
aux options système installées. Le fichier de configuration de vérifiez si l'erreur persiste.

5.10 11 xxxx
5.10 11 xxxx
110001, Surveillance du processus - Phase PRE arg
Tâche : arg Vérifier les signaux en erreur :
Échec de la surveillance de la phase PRE du processus. arg
arg arg
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs.
Vérifier les signaux en erreur :
arg
110005, Surveillance du processus - Phase
arg
END_MAIN
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. Description
Tâche : arg
110002, Surveillance du processus - Phase Échec de la surveillance de la phase END_MAIN du processus.
PRE_START arg
Échec de la surveillance de la phase PRE_START du processus. arg
arg arg
Récupération :
arg
arg
POST1
Récupération :
Tâche : arg
110003, Surveillance du processus - Phase Échec de la surveillance de la phase POST1 du processus.
START arg
Échec de la surveillance de la phase START du processus. arg
arg arg
Récupération :
arg
arg
END_POST1
Récupération :
Tâche : arg
110004, Surveillance du processus - Phase MAIN Échec de la surveillance de la phase END_POST1 du processus.
arg
Description
Tâche : arg Actions recommandées
Échec de la surveillance de la phase MAIN du processus. Vérifier les signaux en erreur :

arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
arg Conséquences
Récupération : Les phases de post-mouvement éventuelles n'ont pas été
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. exécutées.
Causes probables
110008, Surveillance du processus - Phase 1. Les instructions logiques RAPID d'une séquence
POST2 d'instructions de mouvement d'application consomment trop
Description de temps.
Tâche : arg 2. La dernière instruction de la séquence d'instructions de
Échec de la surveillance de la phase POST2 du processus. mouvement d'application n'indique pas la fin de la séquence.
arg 3. Une erreur de processus est survenue trop près du point de

fin du processus => pas de redémarrage du processus.
Vérifier les signaux en erreur : Actions recommandées
arg Supprimer les instructions logiques à l'origine du retard
arg ou
Récupération : vérifier que la dernière instruction de mouvement d'application
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. indique qu'elle est la dernière instruction.
110009, Surveillance du processus - Phase 110014, Option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'

END_POST2 manquante
Tâche : arg Tâche : arg
Échec de la surveillance de la phase END_POST2 du processus. L'argument facultatif '\Track' ne doit pas être utilisé sans l'option
arg 'Optical Tracking' ou 'Weldguide' ou 'Sensor Interface'.

arg
Vérifier les signaux en erreur : Actions recommandées
arg Retirez l'argument facultatif '\Track'
arg ou
Récupération : Commandez une clé RobotWare qui, en fonction de votre
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. équipement, contient l'option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'
ou 'Sensor Interface'.
110012,Expiration délai début de mouvement

110015, Option Path Offset manquante
Description
Tâche : arg Description
La durée (arg secondes) entre le début du process et le Tâche : arg
mouvement du robot est trop longue. L'interrupteur \Corr ne doit pas être utilisé sans l'option Path
Offset.
arg
Vérifier l'équipement process.
110013, Processus d'application interrompu Supprimer l'argument optionnel \Corr

ou
Description
commander une clé RobotWare contenant l'option Path Offset.
Tâche : arg
Le processus d'application ne s'est pas terminé correctement.
110016,Fin de process à la volée risquée
arg
Description
Tâche : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
L’exécution du programme est passée à l'instruction RAPID Causes probables

suivante avant la fin du processus d'application. 1. Vitesse de processus trop élevée.
2. Mouvements de processus trop courts avec points de début
Conséquences
et de fin process sur points de passage.
Si une erreur de processus se produit, le processus
d'application sera arrêté à la volée, mais le mouvement du robot Actions recommandées
ne sera pas arrêté. Vous pouvez :
1. Réduire la vitesse de processus.
Causes probables
2. Démarrer ou arrêter le processus sur des points d'arrêt.
La taille de la zone du point et la distance fly_end de l’instruction
3. Augmenter la longueur des mouvements de processus.
de fin de process ne correspondent pas.
110019, L'option 'Optical Tracking' est manquante
Augmenter la distance fly_end ou diminuer la taille de la zone
de l’instruction sur point de passage Description
argarg Tâche : arg.
L'argument facultatif '\FillTrBuff' ne doit pas être utilisé sans
110017,Mémoire tampon des données de l'option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide' ou 'Sensor Interface'.
processus pleine arg.
Description
Retirez l'argument facultatif '\Track'
Tâche : arg
ou
arg
Commandez une licence RobotWare qui, en fonction de votre
La mémoire tampon des données de processus est pleine. Les
équipement, contient l'option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'
dernières données de processus et le robtarget ont été
ou 'Sensor Interface'.
remplacés par les données et le robtarget de l'instruction active.
Conséquences
110020, Limite de la surveillance
Un jeu de données de processus et un robtarget ont été ignorés.
Cela peut entraîner un saut de point, ainsi que des données de Description
processus inappropriées. Tâche : arg
Le nombre maximal de signaux à surveiller (32) a été dépassé
Causes probables
dans l'une des phases de surveillance.
Le programme RAPID comporte une séquence avec trop
arg
d'instructions de processus continues courtes.
Supprimer la surveillance de certains signaux pour la phase
Vous pouvez soit augmenter la longueur des instructions de
arg afin de respecter la limite de 32 signaux.
processus continues
soit
110021, Liste de surveillance inconnue
réduire la vitesse du processus.
Description
110018,Trop de soudures en séquence sur points Tâche : arg
de passage Le type de liste Surveillance arg est inconnu.
arg
Description
Tâche : arg Conséquences
Il y a trop de mouvements process courts et rapides avec des La surveillance n'est pas configurée ou est supprimée.
débuts et fins de process sur points de passage. Actions recommandées
Conséquences Changer le type de liste de surveillance.
Les ressources du système de commande du robot ne sont
pas suffisantes. Le système de commande est en erreur.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110025, Aucun processus CAP actif Actions recommandées

Utiliser l'un des événements ICap valides décrits dans le manuel
Description
de référence de CAP.
Tâche : arg
Il n'existe aucun processus CAP actif pour cette instruction.
110032, Aucune routine d'interruption pour
arg
CAP_STOP
Description
Vérifier que l'utilisation de arg est conforme à la documentation.
Tâche : arg
Pour CAP, une routine d'interruption RAPID doit être définie
110026,Démarrage de processus non autorisé
pour l'événement CAP_STOP.
Description Cette routine permet d'arrêter l'équipement externe lorsque
Tâche : arg l'exécution RAPID s'arrête.
Il n'est pas possible de démarrer le processus sur l'instruction arg
courante.
arg
Ajouter une routine d'interruption pour CAP_STOP dans le code
Causes probables RAPID.
Vous essayez de lancer le processus sur une instruction CAP,
où la valeur de capdata.first_instr n'est pas à TRUE. 110034, Mouvement sans process terminé
Description
Mettre à TRUE la valeur de capdata.first_instr
Le robot a parcouru la distance souhaitée sans processus
ou
d'application actif.
Positionner le PP sur une instruction CAP avec
capdata.first_instr = TRUE
Récupération :
ou
Positionner le PP sur une instruction qui n'est pas une
instruction CAP.
110035, Position de début de processus atteinte
110027,Le mouvement du robot est bloqué Description
Tâche : arg.
Description
Le tampon d'anticipation du suivi est rempli et le TCP du robot
Tâche : arg
a atteint la position de départ programmée pour le processus
Il est impossible de lancer le mouvement du robot.
de l'application.
arg
arg.
Causes probables
Conséquences
L'instruction RAPID 'StopMove' a été exécutée avant cette
Cette erreur récupérable se produit si vous avez utilisé
instruction de mouvement.
l'argument facultatif '\FillTrBuff' dans la première instruction
CAP d'une séquence.
Vous devez exécuter l'instruction RAPID 'StartMove' ou
'StartMoveRetry' pour débloquer le mouvement du robot.
Vous pouvez gérer l’erreur errno arg dans votre gestionnaire
d’erreurs.
110030, Événement ICap non valide
Description 110040, Surveillance du processus - Phase

Tâche : arg END_PRE
arg n'est pas valide en tant qu'événement de l'instruction ICap.
Description
arg
Tâche : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Échec de la surveillance pour la phase de processus END_PRE. Une erreur de processus fatale a été signalée. Pour plus
arg d'informations sur la cause de l'erreur, vérifier les messages
d'erreur précédents.
Vérifier le ou les signaux en défaut : Actions recommandées
arg Il est fortement recommandé de redémarrer le système ou de
arg déplacer le pointeur de programme.
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur errno arg dans votre gestionnaire 110101, Forme d'oscillation non valide
d'erreurs.
Description
Tâche : arg
La forme d'oscillation utilisée n'est pas valide :
START_POST1
[Aucune forme = 0, Forme en zigzag = 1, Forme en V = 2, Forme
Description triangulaire = 3]
Tâche : arg
Échec de la surveillance pour la phase de processus
Corriger la composante 'shape'.
START_POST1.
arg
110102, Longueur d'oscillation non valide
Description
Vérifier le ou les signaux en défaut :
Tâche : arg
arg
La longueur d'oscillation utilisée n'est pas valide :
arg
(0 - 1) [m]
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur errno arg dans votre gestionnaire Actions recommandées
d'erreurs. Corriger la composante 'length'.
110042, Surveillance du processus - Phase 110103, Période de l'oscillation non valide

START_POST2 Description
Description Tâche : arg
Tâche : arg La prériode de l'oscillation n'est pas valide :
Échec de la surveillance pour la phase de processus (0 -100) [s]
START_POST2. Actions recommandées

arg Corriger la composante 'cycle_time'.
Vérifier le ou les signaux en défaut : 110104, Largeur d'oscillation non valide
arg
Description
arg
Tâche : arg
Récupération :
La largeur d'oscillation utilisée n'est pas valide :
Vous pouvez gérer l'erreur errno arg dans votre gestionnaire
(0 - 1) [m]
d'erreurs.
Corriger l'élément la composante 'width'.
110100, Erreur de processus fatale
Description 110105, Hauteur d'oscillation non valide

Tâche : arg
Description
Tâche : arg
La hauteur d'oscillation utilisée n'est pas valide :
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
(0 - 1) [m] Actions recommandées

Corriger la composante 'dir'.
Corriger la composante 'height'.
110111, Angle d'inclinaison de l'oscillation non
110106, Palier gauche de l'oscillation non valide valide
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
L'angle d'inclinaison de l'oscillation n'est pas valide :
Le palier gauche de l'oscillation n'est pas valide :
(-PI/2 - PI/2) [rad]
(0 - 1) [m]
Corriger la composante 'tilt'.
Corriger la composante 'dwell_left'.
110107, Palier central de l'oscillation non valide 110112, Angle de rotation de l'oscillation non
valide
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Le palier central de l'oscillation n'est pas valide :
L'angle de rotation de l'oscillation n'est pas valide :
(0 - 1) [m]
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Corriger la composante 'dwell_center'.
Corriger la composante 'rot'.
110108, Palier droit de l'oscillation non valide

110113, Décalage de l'oscillation horizontale non
Description valide
Tâche : arg
Description
Le palier droit de l'oscillation n'est pas valide :
Tâche : arg
(0 - 1) [m]
Le décalage horizontal de l'oscillation n'est pas valide :
Corriger la composante 'dwell_right'.
110114, Décalage de l'oscillation verticale non
valide
110109, Décalage latéral de l'oscillation non
valide Description
Tâche : arg
Description
Le décalage vertical de l'oscillation n'est pas valide :
Tâche : arg
Le décalage latéral de l'oscillation n'est pas valide :
110115, Synchronisation gauche de l'oscillation
(-1 - 1) [m]
non valide
Description
Corriger la composante 'bias'.
Tâche : arg
La synchronisation gauche de l'oscillation n'est pas valide :
110110, Angle de direction de l'oscillation non
(0 -100) [%]
valide
Description
Corriger la composante ptrn_sync_left de capweavedata.
Tâche : arg
L'angle de direction de l'oscillation n'est pas valide :
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110116, Synchronisation droite de l'oscillation Max : arg [m]

non valide Actions recommandées
Description Ajuster l'incrément de réglage du décalage latéral de l'oscillation
Tâche : arg et/ou vérifier que le changement du décalage ne dépasse pas
La synchronisation droite de l'oscillation n'est pas valide : la valeur maximale.
(0 -100) [%]
110121, Erreur de réglage de la largeur
d'oscillation
Corriger la composante ptrn_sync_right de capweavedata.
Description
110117, Décalage latéral de l'oscillation non Tâche : arg
autorisé Le changement de la largeur d'oscillation est supérieur à la
limite autorisée.
Description
Max : arg [m]
Tâche : arg
Le décalage latéral ne peut être utilisé que pour les formes en Actions recommandées
zigzag (=1). Ajuster l'incrément de réglage de la largeur d'oscillation et/ou

vérifier que le changement de largeur ne dépasse pas la valeur
maximale.
Corriger les composantes 'bias' et/ou 'shape' dans
capweavedata.
110122, Erreur de réglage de la hauteur
d'oscillation
110118, Décalage latéral de l'oscillation trop
important Description
Tâche : arg
Description
Le changement de la hauteur d'oscillation est supérieur à la
Tâche : arg
limite autorisée.
Le décalage latéral ne peut pas être supérieur à la moitié de la
Max : arg [m]
largeur.
Ajuster l'incrément de réglage de la hauteur d'oscillation et/ou
Rectifier les composantes 'bias' et/ou 'width' dans
vérifier que le changement de hauteur ne dépasse pas la valeur
capweavedata.
maximale.
110119, Palier de l'oscillation trop important

110130, Signal non défini
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Le palier ne peut pas être supérieur à la longueur.
Le signal arg n'est pas défini.
La pente de la rampe (amplitude/longueur) est limitée.
arg
Rectifier les composantes 'dwell_right/center/left' et/ou
Définir le signal arg dans eio.cfg.
'length'dans capweavedata.
110131, Aucun signal spécifié

110120, Ecart du décalage latéral d'oscillation
trop important Description
Tâche : arg
Description
Aucun signal spécifié !
Tâche : arg
arg
La modification du décalage latéral de l'oscillation est
supérieure à la limite autorisée.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 110140,\ReportAtTool uniquement avec Look

Spécifier un signal d'entrée logique. Ahead Trackers
Description
110132, Une erreur interne s'est produite
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg l'utilisation de l'argument facultatif \ReportAtTool n'est pas
arg autorisée avec des capteurs autres que les Look Ahead
Trackers (avec Laser Trackers, par exemple).
Consulter le journal interne. Conséquences
L'interruption sur la valeur du capteur n'a pas été configurée.
110133,Niveau chemin incorrect Actions recommandées
Description Supprimer l'argument facultatif \ReportAtTool de l'instruction
Tâche : arg IVarValue.
arg
Cette instruction n'est pas autorisée sur ce niveau de trajectoire 110141,\Aptr uniquement avec Trackers At Point
(arg).
Description
Utilisez RestoPath, pour faire passer le niveau de trajectoire à arg
0. l'utilisation de l'argument facultatif \Aptr n'est pas autorisée
avec des capteurs autres que les At Point Trackers (avec
110134,Passer la zone de fine à z0 WeldGuide, par exemple).
Tâche : arg L'interruption sur la valeur du capteur n'a pas été configurée.

Un point d'arrêt 'fin' n'est pas autorisé au milieu d'une séquence Supprimer l'argument facultatif \Aptr de l'instruction IVarValue.
de processus. La donnée de zone a été modifiée de 'fine' à 'z0'.
Actions recommandées 110142,Ttpe de variable capteur non pris en

Corriger les données de zone de vos instructions RAPID. charge par IVarValue
Description
110135, La valeur de capdata.first_instr a été Tâche : arg
modifiée en FALSE arg
Description Le type de variable capteur arg n'est pas pris en charge par
Tâche : arg IVarValue.
arg Conséquences
La valeur capdata.first_instr = TRUE n’est pas autorisée au L'interruption sur la valeur du capteur n'a pas été configurée.
milieu d’une séquence de processus.
La valeur a été modifiée en interne et est passée de « TRUE »
Modifier le type de variable capteur.
à « FALSE ».
Actions recommandées 110143,Nombre d'abonnements dépassé

Corrigez la valeur capdata.first_instr de votre instruction RAPID
Description
ou vérifiez la séquence Cap.
Tâche : arg
arg
Le nombre d'abonnements à des variables de capteur
(IVarValue) a été dépassé.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Nombre maximal d'abonnements autorisés : arg 110164, Perte de la correction du suivi

L’abonnement n’a pas été configuré. Tâche : arg
Actions recommandées Perte du suivi en raison d'une coupure d'alimentation.
Diminuer le nombre d'abonnements à des variables de capteur arg
(IVarValue). Actions recommandées
Déplacer PP vers le menu principal ou se déplacer dans le reste
110160, Erreur de suivi de la séquence CAP.
Description
Tâche : arg 110165, Aucune mesure du capteur
Erreur de suivi. Description
arg Tâche : arg
Actions recommandées Aucune mesure du capteur disponible.
Vérifier la définition de l'axe. arg
110166, Capteur pas encore prêt
110161, Erreur départ du suivi
Description
Tâche : arg Le capteur n'est pas prêt.
Erreur de démarrage du suivi. arg
arg
110167, Erreur générale du capteur
Vérifier la définition de l'axe dans captrackdata. Description
Récupération : arg Tâche : arg
Erreur générale du capteur.
110162, Erreur correction maximale suivi de arg
trajectoire
110168, Capteur occupé
Description
Erreur de correction maximale du suivi de trajectoire. Tâche : arg
arg Le capteur est occupé.
Actions recommandées arg
Vérifier la définition de l'axe et la correction maximale dans

captrackdata. 110169, Commande inconnue envoyée au capteur
Récupération : arg Description
Tâche : arg
110163, Erreur de communication du suivi Une commande inconnue a été envoyée au capteur.
Description arg
Tâche : arg
Aucune communication établie entre le capteur et le système 110170, Numéro de variable ou de bloc non
de commande. autorisé dans le capteur

Vérifier le matériel. Tâche : arg
Le numéro de variable ou de bloc est inconnu du capteur.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
arg Impossible d’effectuer un étalonnage valide du tracker.
Conséquences
110171, Alarme externe du capteur Le capteur arg n’est pas étalonné et il ne doit pas être utilisé
Description pour le suivi.
Tâche : arg Causes probables

Une alarme externe du capteur s'est déclenchée. Les précisions moyennes de l’étalonnage dans les directions
arg x-, y-, z- du capteur sont : arg. Celles souhaitées sont : arg.
110172, Alarme de la caméra du capteur
Vérifier que la plaque d’étalonnage n’a pas été déplacée. Vérifier
Description les paramètres des capteurs. Lancer LTC pour effectuer une
Tâche : arg configuration manuelle de l’étalonnage, puis effectuer un nouvel
La caméra du capteur a déclenché une alarme. étalonnage.
arg
110178, Erreur de vérification du tracker
110173, Alarme de température du capteur
Description
Tâche : arg Capteur : arg
La température du capteur est en dehors des limites admises. Impossible d’effectuer une vérification valide de l’étalonnage
arg du tracker.
Conséquences
110174, Valeur envoyée au capteur hors plage Le capteur arg n’a pas la précsion requise et ne sera donc pas
Description fiable pour le suivi.

La valeur envoyée au capteur est hors plage. Les précisions moyennes de vérification du capteur dans les
arg directions x-, y-, z- sont : arg. Celles souhaitées sont : arg.
110175, Échec de la vérification de la caméra Lancer LTC pour effectuer une vérification manuelle avec un
Description nombre de mesures différent. Si le problème persiste, effectuer
Tâche : arg un nouvel étalonnage manuel à partir du LTC.
Impossible de vérifier la caméra du capteur.

arg 110179, Définition incorrecte joint de
recouvrement gauche
110176, Dépassement délai d'attente Description
communication capteur Tâche : arg
Description Capteur : arg
Tâche : arg La définition du joint de recouvrement gauche (numéro arg)
Le délai d'attente a été dépassé lors de la communication avec n’est pas correcte.
le capteur. Conséquences
arg Il ne sera pas possible de réaliser un étalonnage du capteur.
Causes probables
110177, Erreur d’étalonnage du tracker
La mesure obtenue dans la direction Y- de l’outil du capteur
Description sur le joint de recouvrement gauche est la suivante : arg mm.
Tâche : arg La valeur devrait être positive.
Capteur : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Vérifier la définition du joint de recouvrement gauche (arg) dans Remplacez la valeur d'échelle par une valeur valide 1, 10 ou
l’interface PC (arg) du capteur. Échanger éventuellement les 100.
définitions gauche et droite du joint de recouvrement.
110184, Erreur de lecture de la configuration du
110180, Mise à jour des données d’étalonnage périphérique
du capteur
Description
Les données d’étalonnage du capteur pour arg (arg et arg) sont Une erreur s'est produite pendant la lecture de la configuration
mises à jour. du périphérique arg
Tâche : arg arg.

Si vous utilisez CAP sans ArcWare, vous devez de nouveau Vérifiez le paramètre Périphérique.
lancer l’instruction RAPID
CapLATRSetup arg,arg,arg\SensorFreq:=xxx; 110185, Valeur supérieure à ce que
pour que CAP utilise les données d’étalonnage du capteur sensordatatype autorise
mises à jour.
Description
Tâche : arg.
110181, Erreur de correction incrémentielle
La valeur arg pour sensordatatype dans l'indice de tableau arg
maximum de suivi
est trop élevée pour sensordatatype arg
Description arg.
Tâche : arg
Erreur de correction incrémentielle maximum de suivi.
Modifiez la valeur dans sensorVarData.
arg
Actions recommandées 110186, sensordatatype non valide dans les

Vérifier \MaxIncCorr dans CapLATRSetup. données
Description
Tâche : arg.
110182, sensordatatype non valide dans les
données
n'est pas valide pour le périphérique configuré
Description arg.
Tâche : arg.
Remplacez la valeur de sensordatatype par une valeur valide
n'est pas valide
0 ou 1.
arg.
Actions recommandées 110203, Erreur d'application

Remplacez la valeur de sensordatatype par une valeur valide
Description
0, 1 ou 2.
Tâche : arg
Le nombre maximum de programmes, "DA_PROG_MAX"
110183, Échelle non valide dans les données
dépasse la limite du type de données 'num'.
Description Valeur courante : arg
Tâche : arg.
Conséquences
La valeur arg pour l'échelle dans l'indice de tableau arg n'est
Le numéro de programme maximum ne sera pas configuré .
pas valide
arg.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Le numéro de programme spécifié arg dépasse la valeur entière Vérifier la séquence du programme.
maximum pour le type de données 'num', valeur maximum
8388608. 110210, Erreur d'application
Vérifier le programme. Tâche : arg
Le numéro de programme arg dépasse la limite du type de
110204, Erreur d'application données 'num'.
Tâche : arg Le numéro de programme ne sera pas positionné.
Tout code de retour autre que DAOK est refusé par arg
Causes probables
Actions recommandées Le numéro de programme spécifié arg dépasse la valeur entière
maximum pour le type de données 'num'., valeur maximum
110205, Erreur d'application 8388608.
Tâche : arg Vérifier le programme.
Le passage à la séquence suivante n'est pas autorisé.

110211, Erreur d'application
Vérifier la séquence du programme. Description
Tâche : arg
110206, Erreur d'application L'instruction arg a signalé une erreur fatale.
Ligne : arg.
Description
Le signal d'E/S arg est manquant. Vérifiez le programme.
Vérifier la configuration d'E/S.
Description
110207, Erreur d'application Tâche : arg
arg a tenté d'utiliser un descripteur de processus inexistant.
Description
Erreur fatale dans la classe damastr.
Tâche : arg
arg
Le processus arg de l'application arg est déjà installé.
Causes probables
110208, Erreur d'application XXShPowerOn n'a pas été exécuté.
Description
Vérifier si XXShPowerOn a été exécuté.
Tâche : arg
Le nombre arg n'est pas un nombre de début valide.
110209, Erreur d'application Description
Tâche : arg
Description
arg a tenté d'utiliser un descripteur d'application inexistant.
Tâche : arg
arg
Le point de connexion logicielle utilisateur arg n'est pas une
entrée de séquence valide.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Causes probables 110223, Erreur d'application

XXShPowerOn n'a pas été exécuté ou le nombre de tâches
Description
DA_PROC spécifiées n'est pas suffisant.
Tâche : arg
Actions recommandées La taille des définitions de type de données utilisateur est
Vérifier que XXShPowerOn a été exécuté. supérieure à la valeur maximale de stockage autorisée.
Si vous n'utilisez que DAP, enregistrez un fichier sys.cfg et arg
ajoutez-y une nouvelle tâche DA_PROCX. Vérifier quels fichiers arg
sont chargés pour la tâche DA_PROC1 et les ajouter à votre
nouvelle tâche.
Vérifier le programme.

Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Tentative d'installation d'un numéro de processus hors plage.
Les définitions de type de données utilisateur ne correspondent
arg
pas à ce qui a été défini.
arg
arg
Vérifier le programme. Le nombre maximal de processus est
limité à 4. 110226, Erreur d'application
Description
Tâche : arg
Description Une erreur s'est produite lors du rechargement de la zone
Tâche : arg sauvegardée en cas de coupure électrique.
Le choix de variable de données utilisateur n'existe pas. Impossible de relancer automatiquement les processus.
arg arg
arg arg
110221, Erreur d'application 110229, Erreur d'application

Tâche : arg Tâche arg :
Le type de la variable de données utilisateur est incorrect. Erreur de arg. La taille des définitions de type de données est
arg supérieure à la valeur maximale de stockage autorisée.
arg arg
Vérifier la taille des données.
Description
Tâche : arg 110230, Erreur d'application
daintdata n'est pas le premier élément dans le type de données
Description
de processus interne.
Tâche arg :
arg
Impossible d'exécuter l'instruction pour l'outil asservi arg avec
arg
les moteurs hors puissance.
Réessayer après avoir mis sous puissance.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110231, Avertissement de temps de traitement 110304, Erreur de paramètre

d'application
Description
Tâche arg : Le paramètre arg de l'instruction arg n'est pas un tableau.
arg. Temps de traitement max. dépassé, attendez la fin du arg
processus.
Temps : arg s.
Vérifier la définition de la donnée.
Recherchez dans le code d'application un délai empêchant la 110305, Erreur de paramètre
fin du processus.
Description
Tâche : arg
La taille du tableau de données arg est trop grande.
Description Voir les spécifications dans arg.
Tâche : arg arg
La longueur maximale de chaîne pour le paramètre arg est de
5 caractères.
Vérifier la déclaration de la donnée.
Le nom utilisé est arg.
Voir les spécifications dans arg.
arg
Description
Tâche : arg
Vérifier la longueur de la chaîne.
Le tableau arg de l'instruction arg n'est pas défini correctement.
arg
Description
Vérifier que la donnée est conforme aux spécifications.
Tâche : arg
Le signal arg indiqué dans l'instruction arg n'a aucune référence.
arg
Description
Causes probables
Tâche : arg
La référence du signal n'est pas valide, aucun AliasIO n'a été
Élément de tableau des événements temporels arg. arg est
effectué ou le signal est protégé en écriture dans la
inférieur à 0.
configuration EIO.
Vérifiez la configuration EIO.
Vérifier les données des événements temporels.
Description 110308, Erreur de paramètre

Tâche : arg
Description
Les signaux facultatifs \arg et arg doivent être utilisés ensemble.
Tâche : arg
Le sélecteur de données arg de l'instruction arg n'est pas valide.
arg
arg
Vérifier que le sélecteur est conforme aux spécifications.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110309, Erreur de paramètre 110401, Surveillance gaz
Le sélecteur arg de l'instruction arg n'est pas valide. arg
arg Le signal de surveillance gaz est absent au démarrage du
soudage.
Vérifier que le sélecteur est conforme aux spécifications. Actions recommandées
Vérifier le circuit de gaz.
110310, Erreur de paramètre Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
gestionnaire d'erreurs.
Description
Tâche : arg
110402, Surveillance eau
Le sélecteur arg de l'instruction arg n'est pas valide.
arg Description
Tâche : arg
arg
Vérifier que le sélecteur est conforme aux spécifications.
Le signal de surveillance eau est absent au démarrage du
soudage.
110311, Aucune tâche Spot
Description
Vérifier le circuit d'eau de refroidissement.
Tâche : arg
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Aucune tâche de mouvement n'est configurée pour Spot.
arg
Causes probables 110403, Surveillance arc

Description
Tâche : arg
110312, Numéro des tâches DAPROC incorrect
arg
Description Le signal de surveillance d'amorçage est absent au démarrage
Tâche : arg du soudage.
Erreur de arg. arg tâches DA_PROC sont configurées dans le
système. Le nombre de tâches DAPROC doit être compris entre
Vérifier la source de puissance.
1 et arg.
arg
Vérifier la configuration. 110404, Surveillance tension
Description
110313, Activation/désactivation impossible
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg Le signal de surveillance tension est absent au démarrage du
Erreur dans arg. Impossible d'activer ou de désactiver ce soudage.
DAPROC.
arg
Actions recommandées Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Vérifier l'indice dans le descripteur des DAPROC. gestionnaire d'erreurs.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110405, Surveillance courant 110409, Positions prêtes de séquence non

définies
Description
arg Tâche : arg
Le signal de surveillance du courant est absent au démarrage arg
du soudage. Le signal "données de séquence prêtes" n'est pas défini.

Vérifier la source de puissance. Définir une sortie "données de séquence de soudage prêtes".
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
gestionnaire d'erreurs. gestionnaire d'erreurs.
110406, Surveillance avance fil 110410, Erreur transfert de séquence
arg arg
Le signal de surveillance avance fil est absent au démarrage Impossible de transférer la séquence de soudage.
du soudage. Causes probables
Actions recommandées Le port de séquence était occupé par le transfert précédent.
Vérifier le dévidoir. Actions recommandées
110407, Surveillance fil collé 110411, Arrêt processus

arg arg
Le signal de surveillance de fil collé est à 1 au début du Le soudage a été arrêté par l'entrée définie pour 'arrêt process'.
soudage.
Actions recommandées Vérifier le signal 'arrêt process'.
Vérifier si le fil est collé à la pièce. Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans votre gestionnaire d'erreurs.
110412, Échec réamorçage de l'arc

110408, Échec de l'amorçage de l'arc
Description
Tâche : arg arg
arg Échec du réamorçage de l'arc pour remplissage cratère.
Échec de l'amorçage en début du soudage.
Actions recommandées Vérifier l'équipement de soudage.
Vérifier l'équipement de soudage. Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110413, Surveillance torche de soudage Actions recommandées

Vérifier le matériel de soudure et/ou réglez la valeur du délai
Description
de fin de soudure.
Tâche : arg
Paramètre Weld Off timeout dans Arc Equipment Properties
arg
Le signal de présence torche a été perdu pendant le soudage.
110421, Surveillance gaz
Description
Vérifier l'équipement de soudage.
Tâche : arg
arg
Le signal de surveillance du gaz a été perdu pendant le
soudage.
110414, Surveillance du soudage
Nom du cordon : arg.
Description Temps écoulé depuis le début du soudage : arg min
Tâche : arg
arg
Vérifier le circuit de gaz.
Le signal de surveillance d'amorçage n'est pas présent au début
du soudage.
Vérifier la source de puissance. 110422, Surveillance eau
Description
Tâche : arg
arg
110415, Expiration de la surveillance de fin de
Le signal de surveillance de l'eau a été perdu pendant le
soudure
soudage.
Description Nom du cordon : arg.
Tâche : arg Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
arg
Le signal ArcEst n’est pas retombé dans le délai indiqué en fin
Vérifier le circuit d'eau de refroidissement.
de soudure.
(arg secondes).
Vérifier le matériel de soudure et/ou réglez la valeur du délai 110423, Surveillance arc
de fin de soudure.
Description
Paramètre Weld Off timeout dans Arc Equipment Properties.
Tâche : arg
arg
110416, Expiration de la surveillance de fin de
Le signal de surveillance de l'arc a été perdu pendant le
soudure
soudage.
Description Nom du cordon : arg.
arg
Le signal WeldOK n’est pas retombé dans le délai indiqué en
fin de soudure.
(arg secondes).
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110424, Surveillance tension Nom du cordon : arg

Temps écoulé depuis le début du soudage : arg
Description
arg Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Le signal de surveillance tension a été perdu pendant le gestionnaire d'erreurs.
soudage.
Nom du cordon : arg 110428, Surveillance torche
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
Description
Vérifier l'équipement de soudage. arg
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Le signal de présence torche a été perdu pendant le soudage.
gestionnaire d'erreurs. Nom du cordon : arg.
110425, Surveillance courant Actions recommandées
Description Vérifier l'équipement de soudage.
Tâche : arg Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
arg gestionnaire d'erreurs.
Le signal de surveillance courant a été perdu pendant le

soudage. 110429, Échec de l'amorçage de l'arc
Nom du cordon : arg
Description
Tâche : arg
Vérifier l'équipement de soudage. Nom du cordon : arg.
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
110426, Surveillance avance fil Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Description gestionnaire d'erreurs.
Tâche : arg
arg 110430, Échec réamorçage de l'arc
Le signal de surveillance de l'avance fil a été perdu pendant le
Description
soudage.
Tâche : arg
Nom du cordon : arg
arg
Échec du réamorçage de l'arc pendant le remplissage du
Actions recommandées cratère.
Vérifier le dévidoir. Nom du cordon : arg.
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
110427, Arrêt processus Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Description gestionnaire d'erreurs.
Tâche : arg
arg
Le processus a été arrêté pendant le soudage par l'entrée
définie pour 'arrêt process'.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110431, Surveillance du soudage 110436, Surveillance des signaux définis par

l'utilisateur
Description
arg Tâche : arg
Le signal de surveillance du soudage a été perdu pendant le arg
soudage. Le signal défini par l'utilisateur USERIO2 a été perdu pendant
Nom du cordon : arg. le soudage.
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg. Nom du cordon : arg.
Vérifier l'équipement de soudage. Actions recommandées
110432, Échec de l'amorçage de l'arc 110437, Surveillance des signaux définis par
l'utilisateur
Description
arg Tâche : arg
Nom du cordon : arg. arg
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg. Le signal défini par l'utilisateur USERIO3 a été perdu pendant
le soudage.
Vérifier l'équipement de soudage. Signal WeldOK.
gestionnaire d'erreurs. Actions recommandées
110433, Échec réamorçage de l'arc gestionnaire d'erreurs.
Description
110438, Surveillance des signaux définis par
Tâche : arg
l'utilisateur
arg
Échec du réamorçage de l'arc (signal WeldOk) au cours du Description
remplissage du cratère. Tâche : arg
Nom du cordon : arg. arg
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg. Le signal défini par l'utilisateur USERIO4 a été perdu pendant
le soudage.
110435, Surveillance des signaux définis par Nom du cordon : arg.
l'utilisateur Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
Tâche : arg Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
arg gestionnaire d'erreurs.
Le signal défini par l'utilisateur USERIO1 a été perdu pendant

le soudage. 110439, Surveillance des signaux définis par
Nom du cordon : arg. l'utilisateur
Description
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Le signal défini par l'utilisateur USERIO5 a été perdu pendant 110445, Surveillance gaz
le soudage.
Description
Tâche : arg
arg
Actions recommandées Le signal de surveillance du gaz a été perdu pendant le
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un soudage.
gestionnaire d'erreurs. Nom du cordon : arg
110440, Surveillance des signaux définis par
l'utilisateur 110446, Surveillance eau
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO1 a été perdu arg
pendant le soudage. Le signal de surveillance de l'eau a été perdu pendant le
soudage.
110441, Surveillance des signaux définis par Nom du cordon : arg
l'utilisateur Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
Description
Tâche : arg 110447, Surveillance arc
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO2 a été perdu Description
pendant le soudage. Tâche : arg
arg
110442, Surveillance des signaux définis par Le signal de surveillance de l'arc a été perdu pendant le
l'utilisateur soudage.
Description Nom du cordon : arg
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO3 a été perdu

pendant le soudage. 110448, Surveillance tension
Description
110443, Surveillance des signaux définis par Tâche : arg
l'utilisateur arg
Description Le signal de surveillance tension a été perdu pendant le
Tâche : arg soudage.
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO4 a été perdu Nom du cordon : arg
pendant le soudage. Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
110444, Surveillance des signaux définis par 110449, Surveillance courant

l'utilisateur Description
Tâche : arg arg
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO5 a été perdu Le signal de surveillance courant a été perdu pendant le
pendant le soudage. soudage.

Nom du cordon : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110450, Surveillance avance fil 110464, Erreur EquipmentClass
arg Impossible de décharger la classe EquipmentClass arg.
Le signal de surveillance avance fil a été perdu pendant le
soudage. 110465, Erreur EquipmentClass
Nom du cordon : arg
Description
Tâche : arg
La classe EquipmentClass arg n'a pas été trouvée dans le
110451, Surveillance torche
chemin :
Description arg
Tâche : arg
arg 110466, RW Arc - Installation
Le signal présence torche a été perdu pendant le soudage.
Description
Nom du cordon : arg
Le système de soudage arg (sur arg ) a démarré dans la tâche
arg
Classe EquipmentClass active arg
110460, Récupération d'erreur de soudage
Statut OK
Description
Les paramètres PROC ont été chargés par arg 110467, RW Arc - Installation
La configuration de la récupération d'erreur de soudage est
Description
terminée.
Échec de la désactivation et du déchargement de la classe
d'équipement
arg.
Description
Les paramètres PROC de récupération d'erreur de soudage 110468, RW Arc - Installation
n'ont pas pu être chargés dans la tâche arg.
Description
Système de soudage arg désactivé dans la tâche arg
Statut OK
Description
Le robot arg s'est déplacé de l'emplacement de l'erreur. 110469, RW Arc - Installation
Le robot va tenter de revenir à l'emplacement de l'erreur.
Description
Échec du chargement et de l'initialisation de la classe
110463, Échec de la récupération d'erreur de
d'équipement
soudage
arg.
Description
Utilisation incorrecte de la récupération d'erreur de soudage. 110470, Erreur de configuration de paramètre
La routine de service définie par l'utilisateur doit ramener le
Description
robot à moins de 50 mm du point d'arrêt.
Tâche : arg
Actions recommandées Le paramètre de configuration PROC argarg
Reprogrammer la routine de service. n'a pas été trouvé dans la base de données de configuration.
Vérifier l'installation des paramètres du domaine PROC.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110471, Erreur de signal non définie 110476, Erreur de variable d'étalonnage
arg Tâche : arg
Le signal en défaut pendant la phase de soudage arg n'a pas La variable d'étalonnage spécifiée arg dans les propriétés du
pu être déterminé. capteur (Arc Sensor) est introuvable dans les modules RAPID
chargés.
110472, Erreur de configuration de paramètre Default calibration data is used. arg=arg
Tâche : arg Les données d'étalonnage garantissent le fonctionnement
Le paramètre de configuration PROC argarg optimal du capteur.
est un paramètre obligatoire. Actions recommandées
Actions recommandées Vérifier le nom de la variable dans les propriétés Arc Sensor
Vérifier la configuration des paramètres de domaine PROC. et s'assurer que le programme d'étalonnage du capteur est
chargé.
110473, Erreur du matériel de soudage

110477, Non-correspondance de nom de
Description
dispositif
Tâche : arg
arg Description
Erreur : arg Tâche : arg
(format : Code erreur Texte erreur) Le nom de dispositif arg figurant dans les propriétés du capteur
d'arc ne correspond pas à celui figurant dans les paramètres
de communication.
Conséquences
110474, Erreur de signal d'E/S de l'arc RW Pour que le capteur fonctionne correctement, le même nom de
dispositif doit être spécifié à la fois dans les propriétés du
Description
capteur d'arc et dans les paramètres de communication.
Aucune communication avec le signal arg sur l'unité arg.
Conséquences 110478, Arrêt processus suite à erreur de stabilité

Le soudage ne sera pas possible si aucune communication du WDM
n'est établie avec cette unité d'E/S.
Description
Vérifier la liaison de communication avec l'unité d'E/S. arg
Conséquences
110475, Variable d'étalonnage manquante
RW Arc a interrompu le processus de soudure en raison d’une
Description instabilité du Système de surveillance des données de soudure
Tâche : arg (WDM).
Aucune variable d'étalonnage n'est spécifiée dans les propriétés
du capteur (Arc Sensor).
Consulter les messages du Système de surveillance des
Les données d’étalonnage par défaut sont utilisées. arg=arg
données de soudure pour de plus amples informations.
Conséquences
Les données d'étalonnage garantissent le fonctionnement 110479, Arrêt processus suite à erreur de
optimal du capteur. signature du WDM
Description
Tâche : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
arg L’interface d’E/S pour la récupération d’erreur de soudure est

désactivée. Répondre au FlexPendant.
Conséquences
RW Arc a interrompu le processus de soudure en raison d’une
erreur de signature du Système de surveillance des données 110491, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur
de soudure (WDM). de soudage

Consulter les messages du Système de surveillance des Tâche : arg
données de soudure pour de plus amples informations. arg
Réponse arg non valide envoyée sur le signal
110480,Tâche de soudure à l'arc bloquée agiWER_Response.
Plage valide : (arg)
Description
La requête a été passée en Abandonner.
Tâche : arg
arg
110492, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur
Un grave problème est survenu dans le système de fichiers.
de soudage
Description
Le système de commande doit être redémarré pour résoudre
Tâche : arg
le problème.
arg
L’option Echaper n’est pas disponible. La requête a été passée
110481, Limite de tentatives système
en MoveOut.
Description
Tâche : arg 110493, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur
arg de soudage
Le nombre maximal de tentatives a été atteint au niveau du
Description
système.
Tâche : arg
System Misc, NoOfRetry=arg
arg
Actions recommandées Le système attend que l’entrée diWERAck passe à 0.
Augmenter la valeur du paramètre pour éviter d’atteindre la
limite.
110494, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur
de soudage
110482, Mise à jour des données d’étalonnage
du capteur Description
Tâche : arg
Description arg
Mise à jour des données d’étalonnage du capteur dans la tâche : La valeur fournie sur giWER_Response (arg) est hors plage :
arg (arg)
Données d'étalonnage actives : arg=arg La requête a été passée en : arg
110490, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur 110495, Interface d’E/S de la récupération

de soudage d'erreur de soudage
arg L’interface d’E/S de la récupération d’erreur de soudage a été
L’entrée rupture est restée activée. L'équipement externe doit configurée pour arg
réinitialiser le signal. et est prête à l’usage.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110496,Signal d'E/S introuvable 110502, Erreur de correction du suivi
Le signal d'E/S configuré n'existe pas dans le système. arg
Paramètre configuré : arg. La correction est trop importante.
Nom du signal : arg. Actions recommandées
Actions recommandées 1. Vérifier que les définitions de cordon du programme
Vérifier la configuration des paramètres du domaine PROC. correspondent aux cordons réels. 2. Augmenter la valeur
max_corr dans les données de suivi (trackdata). Récupération
110500, Erreur de suivi : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs.
Description
110503, Donnée 'à la volée' incorrecte
Tâche : arg
arg Description
La distance maximale ['blindcount'(trackdata)] sans nouvelle Tâche : arg
correction est dépassée. Le système de commande du robot arg
n’a pas pu déterminer de corrections valides. La valeur du paramètre arg dans la donnée arcflydata est arg
Le robot est arrêté. La fonction arg ne fonctionnera pas correctement 'à la volée'
avec cette valeur.
Causes probables
1. Le capteur n’envoie pas de mesures correctes, c’est-à-dire Actions recommandées
qu’il ne reconnaît pas le cordon. Passer la valeur de arg dans la donnée arcflydata à une valeur
2. Le rapport entre la distance du capteur (la), la fréquence du positive.
capteur (f) et la vitesse de déplacement (v) est mauvais. Les
conditions suivantes doivent être remplies : 110504, Combinaison illégale de données 'à la
a) 1 < (la / v) * f < 200 (taille de la mémoire tampon interne) volée'
b) la / v > 0,5 s (délai interne)
Description
Vérifiez le montage et la configuration du capteur, la vitesse arg
de déplacement et les données de suivi (trackdata). arg à la volée n’est pas possible sur un point fin.
Récupération : Vous pouvez gérer l’erreur errno arg depuis
Conséquences
votre gestionnaire d’erreurs.
arg ne s'effectuera pas à la volée
110501, Erreur départ du suivi
Passer l’instruction ArcXarg en point de passage.
Description
Tâche : arg 110505, Zone de point incorrecte
arg
Aucune correction valide reçue du capteur pendant l'exécution Description
de l'instruction ArcX actuelle. Tâche : arg

arg
On utilise un point de passage pour l’instruction de soudage
Vérifier l'installation du capteur et des données de suivi
arg sans avoir défini de paramètre optionnel arcflydata
(trackdata). Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans
un gestionnaire d'erreurs. Conséquences
Le point de passage sera converti en point d'arrêt.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées Une nouvelle tentative de soudage du cordon va maintenant

Ajouter l'argument optionnel arcflydata à l’instruction ArcXarg être effectuée.
si arg doit s'effectuer à la volée. Référence programme arg
Causes probables
110506, Combinaison illégale de données 'à la Perturbations au cours du processus de soudage
volée'
Description 110510,Notification de réparation de soudage

Tâche : arg
Description
arg
La nouvelle tentative de soudage du cordon arg a réussi dans
Le paramètre arcflydata arg a une valeur supérieure à la valeur
la tâche arg
du paramètre arg.
Conséquences
La valeur de arg sera limitée à la valeur de arg. 110511,Notification de réparation de soudage
Diminuer la valeur du paramètre arg afin qu'elle soit inférieure Le cordon de soudage arg de la procédure arg dans la tâche
ou égale à la valeur du paramètre arg. arg a été sauté.
Le nombre maximum d'erreurs de soudage (arg) du cordon arg
110507, Erreur de signal d'E/S de l'arc RW a été atteint.
Description
Tâche : arg
arg 110512,Notification de réparation de soudage
La valeur de arg pour le signal arg est inférieure à sa valeur Description
logique minimale (arg) Le cordon de soudage arg de la procédure arg dans la tâche
Conséquences arg a été sauté.
La valeur du signal arg sera réduite à la valeur minimale de arg. Le nombre maximum de nouvelles tentatives de soudage (arg)
du cordon arg a été atteint.
Vérifier les valeurs des arg composants dans les données de
soudage. Changez la valeur ou changez le paramètre logique
110513,Erreur de synchronisation de l'instruction
minimal pour le signal arg afin d’éviter ce message.
Arc
110508, Surveillance de fil collé Description
Tâche : arg
Description
arg
Tâche : arg
Le soudage de ce robot est synchronisé avec un axe externe
arg
ou un robot non soudeur dans la tâche arg
Le signal de surveillance de fil collé est à 1 en fin de soudage.
Les instructions de fin de soudage sont synchronisées, et
Actions recommandées l'instruction ArcMoveXXX correspondante doit être utilisée dans
Vérifier si le fil est collé à la pièce. l'axe externe ou le robot non soudeur.
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans votre
Utiliser l'instruction ArcMoveXXX dans l'axe externe ou le robot
non soudeur.
110509,Notification de réparation de soudage
Description
Le soudage a été interrompu dans la tâche arg au niveau du
cordon arg
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5.10 11 xxxx
Suite
110514, Paramètre superv_distance utilisé non 110518, Fronius Tracking Equipment

valide
Description
Tâche : arg Fronius Tracking Equipment est désactivé.
arg Version : arg.
La valeur du paramètre superv_distance est arg Dernière modification : arg.
Le démarrage en mouvement de la soudure ne fonctionnera Le suivi des joints sera impossible.
pas correctement avec cette valeur. Causes probables
Actions recommandées L’option 1553-Tracking Interface du système de commande est
Passer la valeur de superv_distance à une valeur positive. absente.
110515, Combinaison de paramètres flyStart non Installez l’option 1553-Tracking interface du système de
valide commande.
Description
Tâche : arg 110519, Fronius Tracking Equipment
arg. Description
FlyStart ne peut pas être utilisé en même temps que arg. Tâche : arg.
Conséquences La configuration de Fronius Tracking Equipment a échoué.
Le démarrage en mouvement ne sera pas activé. Conséquences
Actions recommandées Le suivi des joints sera impossible.
Supprimez arg si le démarrage en mouvement doit être utilisé. Actions recommandées
Vérifiez la configuration.
110516, Tracking Interface absente
Description 110600,Démarrage de Spot effectué

L’option 1553-Tracking interface du système de commande est Le démarrage de Spot a été effectué sans erreur.
absente du système. Tâche : arg
Conséquences
Le suivi sera impossible. 110601, Configuration incorrecte
Installez l’option 1553-Tracking interface du système de Tâche : arg
commande. Le nombre d'équipements configurés dans le système est
supérieur à un (1).
110517, Fronius Tracking Equipment Nombre d'équipements : arg.
Tâche : arg. Il sera impossible de lancer toute instruction spot.
Fronius Tracking Equipment est activé. Causes probables
Version : arg. Aucun équipement n'est défini dans la configuration
Dernière modification : arg. 'Équipements Spot'.
Le suivi des joints sera possible. Ajoutez une ou plusieurs instances de configuration dans la
configuration 'Équipements Spot'.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110602, Configuration incorrecte 110606,Pince non activée
Tâche : arg Tâche :arg
Le nombre d'équipements configurés est supérieur à 10. La pince asservie arg n’est pas activée.
Nombre d'équipements : arg.
Conséquences
Conséquences Il sera impossible de lancer toute instruction spot tant que la
Il sera impossible de lancer toute instruction spot. pince asservie n'est pas activée.

Trop d'équipements sont définis dans la configuration La pince asservie n'a pas été activée avant le lancement de
'Équipements Spot'. cette instruction.

Supprimez des instances d'équipement dans la configuration Activer la pince asservie arg.
'Équipements Spot'. Utiliser l’instruction 'ActUnit' pour activer la pince, ou définir à
YES le paramètre de mouvement 'Activate at Start Up'.
110603,Erreur d'argument facultatif
110607, Position de pince non initialisée
Description
Tâche :arg Description
Aucun argument facultatif n’a été sélectionné. Tâche : arg.
Au moins un argument facultatif est nécessaire. La position de la pince n’a pas été initialisée pour la pince
asservie arg.
Conséquences
Un étalonnage d’initialisation de la pince est nécessaire pour
L’instruction ne fonctionnera pas correctement.
trouver la position de contact de la pince.
Conséquences
Sélectionner un argument facultatif pour cette instruction.
Il n’est pas possible de lancer une instruction spot tant qu’un
étalonnage d’initialisation de la pince n’a pas été réalisé.
110604,Exécution du User hook
Causes probables
Description
La pince asservie a probablement fait l’objet d’un étalonnage
Tâche : arg
précis et un étalonnage d’initialisation de la pince n’a pas été
Le temps d'exécution du User hook est trop élevé.
réalisé.
User hook: arg
Temps d'exécution supérieur à : arg s. Actions recommandées
Lancez la routine de service « ManualServiceCalib » pour
trouver la position de contact de la pince, utilisez l’option 2 -
Réduire temps d'exécution du code dans la routine utilisateur.
Initialiser la position de la pince asservie.
110605,Erreur de valeur de pré-position

110608, Position de pince non synchronisée
Description
Description
Tâche :arg
Tâche : arg.
L’argument facultatif PrePos est inférieur à zéro (0).
La position de la pince n’est pas synchronisée avec la pince
Conséquences asservie arg.
Il sera impossible de lancer cette instruction tant que l’argument Un étalonnage de synchronisation de la pince est nécessaire
ne sera pas modifié. pour trouver la position de contact de la pince.
Spécifier une valeur supérieure à zéro (0). Il n’est pas possible de lancer une instruction spot tant qu’un
étalonnage de synchronisation de la pince n’a pas été réalisé.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Causes probables 110611, Valeur de données incorrecte

Les compte-tours de la pince asservie ont probablement été
Description
mis à jour et un étalonnage de synchronisation de la pince n’a
Tâche : arg
pas été effectué.
Valeur de données arg non valide. Les valeurs autorisées sont
Actions recommandées comprises entre arg et arg
Lancez la routine de service « ManualServiceCalib » pour La valeur actuelle est arg
trouver la position de contact de la pince, utilisez l’option 1 -
Conséquences
Synchroniser la position de la pince asservie.
Il sera impossible de lancer cette instruction tant que cette
donnée ne sera pas modifiée.
110609, Indice du tableau gundata hors limites
Causes probables
Description
Une valeur incorrecte a été utilisée.
Tâche : arg
La taille des données configurées pour le tableau gundata est
Modifiez la valeur de arg.
incorrecte.
Taille actuelle : arg
110612,Numéro de robot non valide
Causes probables
Une taille de données gundata incorrecte a été définie, elle ne Description
correspond pas au nombre d'équipements de pince configurés Tâche :arg
dans le système. Numéro de robot invalide, numéro de robot arg.

Vérifiez que le tableau gundata configuré comporte la taille Vérifier que arg a été effectué.
correcte.
110613,ID de numéro d'erreur incorrect
110610,Erreur de nom de pince Description
Description Tâche :arg
Tâche : arg ID de numéro d’erreur incorrect
La pince asservie arg spécifiée dans gundata {arg}, n’existe Utilisation incorrecte de arg.
pas dans les paramètres système 'MOTION'. ID de l’erreur actuelle : arg

Il est impossible d'exécuter les instructions spot jusqu’à ce L'ID de numéro d'erreur était supérieur à arg.
qu'un nom correct de pince asservie soit spécifié dans Actions recommandées
gundata.gun_name. Ne pas utiliser arg. Cette routine est destinée à un usage Spot
Causes probables uniquement.
Le nom de pince indiqué ne correspond à aucune unité
mécanique du système, ou aucun paramètre de configuration 110614,Alarme de surveillance du débit d'eau
de pince asservie n'a été chargé.
Description
1. Charger les paramètres de configuration de la pince asservie. Les capteurs de débit d'eau signalent une erreur
2. Exécuter la routine de service 'ManualGunSearch' pour
Conséquences
rechercher les pinces asservies du système et mettre à jour le
L'eau a été désactivée
paramètre de nom de pince dans gundata.
Vérifier le circuit d'eau ainsi que l'unité d'eau et d'air
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110615,Pince hors puissance 110618,Temps d'anticipation fermeture de pince

incorrect
Description
Il est impossible de fermer ou ouvrir la pince asservie arg hors Tâche : arg
puissance ou en état d'arrêt d’urgence. Valeur de 'pre_close_time' incorrecte dans gundata {arg}.
Anticipation autorisée : 0 à arg secondes maximum.
Conséquences
Valeur actuelle : arg secondes.
La pince ne s’est pas ouverte ou fermée.
Pince actuelle : arg
Causes probables
Conséquences
La puissance a été coupée durant le processus pour une raison
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
quelconque.
que cette valeur soit modifiée.
Remettre sous puissance et relancer l’instruction.
Modifier la valeur du paramètre anticipation fermeture
'pre_close_time' dans gundata {arg}.
110616,Point de soudure abandonné
Description 110619,Temps d'anticipation équilibrage pince

Tâche :arg incorrect
Le point de soudure a été abandonné, variable robtarget actuelle
Description
arg.
Tâche : arg
Valeur de 'pre_equ_time' incorrecte dans gundata {arg}.
Conséquences
Anticipation autorisé : 0 à arg secondes maximum.
Ce point de soudure n’a pas été soudé.
La pièce soudée peut en être affaiblie.
Causes probables
Conséquences
L’instruction de soudure a été abandonnée pour une raison
quelconque, le PP a été déplacé ou l’instruction a été sautée.
Vérifier qu’il était possible d'ignorer ce point de soudure.
Modifier la valeur du paramètre anticipation équilibrage
'pre_equ_time' dans gundata {arg}.
110617,Type de pince non valide
Description 110620,Délai d'attente fin de soudure incorrect

Tâche : arg
Description
Valeur incorrecte de type de pince dans gundata {arg}.
Tâche : arg
Les valeurs autorisées de type de pince sont les suivantes : 1
Valeur de 'weld_timeout' incorrecte dans gundata {arg}.
= pince asservie ou 2 = pince pneumatique.
Durée autorisée : arg à arg secondes.
La valeur actuelle est arg.
Conséquences Pince actuelle : arg
Cette instruction ne fonctionnera pas correctement.
Conséquences
Actions recommandées Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
Modifier la valeur du paramètre de type de pince dans gundata que cette valeur soit modifiée.
{arg}.
Modifier la valeur du paramètre délai d'attente 'weld_timeout'
dans gundata {arg}.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110621, Force des points incorrecte externes correctes sont fournies via le groupe d'entrées
tolérance épaisseur (GI).
Description
Tâche : arg
110624,Numéro de programme non valide
Valeur incorrecte du paramètre de force des points dans
spotdata. Description
Les valeurs autorisées sont les suivantes : arg à arg max. Tâche : arg
Valeur actuelle : arg. Valeur incorrecte de paramètre de numéro de programme de
soudure 'prog_no' dans spotdata.
Conséquences
Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg.
Il sera impossible de lancer toute instruction spot tant que cette
Valeur actuelle : arg.
valeur ne sera pas modifiée.
Conséquences
Modifiez la valeur du paramètre de force, 'tip_force', dans
spotdata ou vérifiez que des données externes correctes sont
fournies via le groupe d'entrée force pince (GI). Causes probables
Le paramètre de numéro de programme comporte une valeur
110622,Epaisseur tôles incorrecte incorrecte dans spotdata.
Tâche : arg Modifier la valeur du paramètre de numéro de programme
Valeur incorrecte d'épaisseur des tôles 'plate_thickness' dans 'prog_no' dans spotdata ou vérifier qu'une valeur correcte est
spotdata. utilisée pour targetid ou spotid.
Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg mm.

Valeur actuelle : arg mm. 110625,Type de simulation incorrect
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce Tâche : arg
que cette valeur soit modifiée. Valeur non valide du paramètre de type de simulation 'sim_type'
dans simdata.
Les valeurs autorisées sont : 0 à arg.
Modifier la valeur du paramètre d'épaisseur des tôles
'plate_thickness' dans spotdata ou vérifier que des données
externes correctes sont fournies via le groupe d'entrées Conséquences
épaisseur tôles (GI). Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
110623,Tolérance épaisseur incorrecte Actions recommandées
Description Modifier la valeur du paramètre de type de simulation 'sim_type'
Tâche : arg dans simdata
Valeur incorrecte du paramètre de tolérance épaisseur

'plate_tolerance' dans spotdata. 110626,Force incorrecte
Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg mm.
Description
Valeur actuelle : arg mm.
Tâche : arg
Conséquences Valeur incorrecte du paramètre de force 'tip_force' dans
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce forcedata.
que cette valeur soit modifiée. Les valeurs autorisées sont : 0 à arg.
Modifier la valeur du paramètre de tolérance épaisseur
'plate_tolerance' dans spotdata ou vérifier que des données
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
que cette valeur soit modifiée. que cette valeur soit modifiée.

Modifier la valeur du paramètre de force 'tip_force' dans Modifier la valeur du paramètre de durée de force 'force_time'
forcedata. dans forcedata.
110627,Epaisseur tôles incorrecte 110630,Expiration du délai d'attente de fin de

soudure
Description
Valeur incorrecte du paramètre d'épaisseur des tôles Tâche : arg
'plate_thickness' dans forcedata. arg
Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg mm. Robtarget en cours : arg
Valeur actuelle : arg mm. Pince en cours : arg
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce Le soudage ne s’est pas terminé.
Causes probables
Actions recommandées Le séquenceur de soudure n'a pas signalé la fin de soudure
Modifier la valeur du paramètre d'épaisseur des tôles dans le délai configuré.
'plate_thickness' dans forcedata.
1. Essayer de ressouder le point.
110628,Tolérance épaisseur incorrecte 2. Vérifier la présence d’une éventuelle erreur sur le séquenceur
Description de soudure.
Tâche : arg 3. Augmenter le paramètre de délai d'attente de fin soudure
Valeur incorrecte du paramètre de tolérance épaisseur 'weld_timeout' dans gundata {arg}.
'plate_tolerance' dans forcedata.

Les valeurs autorisées sont : 0 à arg mm. 110631, Erreur de soudage externe signalée
Description
Conséquences Tâche : arg
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce arg
que cette valeur soit modifiée. Robtarget actuel : arg
Modifier la valeur du paramètre de tolérance épaisseur Conséquences
'plate_tolerance' dans forcedata. La soudure ne s'est pas terminée.
Causes probables
110629,Durée de force incorrecte Le séquenceur de soudure a signalé une erreur et a arrêté la
Description séquence de soudure.

Valeur incorrecte du paramètre de durée de force 'force_time' 1. Rechercher d'autres erreurs liées au séquenceur de soudage
dans forcedata. (si Bosch) dans le journal des événements.
Les valeurs autorisées sont : arg à arg s. 2. Rechercher des erreurs dans le séquenceur de soudure.
Valeur actuelle : arg s.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110632, Niveau d'usure des électrodes non Causes probables

autorisé 1. La géométrie des tôles est incorrecte ou les électrodes sont
endommagées.
Description
2. La valeur du paramètre d'épaisseur tôles figurant dans arg
Tâche : arg
ne correspond pas à l'épaisseur réelle des tôles.
Niveau d'usure des électrodes autorisé uniquement lors de
l'utilisation de la méthode ReCalcTcp. Actions recommandées
1. Vérifier que l’épaisseur tôles est correcte et qu’elle
Conséquences
correspond à la valeur du paramètre d'épaisseur tôles dans
Il sera impossible de lancer cette instruction.
arg.
Actions recommandées 2. Vérifier que les électrodes sont correctes.
Vérifiez que le paramètre de niveau d’usure des électrodes est
« désactivé » avant d’exécuter cette routine. Configuration - 110636, Erreur de processus
Processus - Équipement de pince Spot
Description
Tâche : arg
110633,Absence d'unité mécanique
arg
Description arg
Tâche : arg Pince actuelle : arg
arg
Conséquences
La pince asservie n’existe pas dans les paramètres de
Le point n’a pas été soudé.
mouvement ; aucun paramètre de pince asservie n’a été chargé.
Nom pince actuelle : arg. Causes probables
Une erreur est survenue avant le démarrage du processus de
Conséquences
soudure dans l’équipement connecté.
que la configuration d'une pince asservie soit ajoutée. Actions recommandées
Vérifier l'équipement connecté.
Causes probables
Aucune configuration de paramètre de pince asservie n'a été
110637, Index de texte trop élevé
chargée.
Description
Tâche : arg
Charger la configuration de pince(s) asservie(s).
Indice texte hors limites dans SwTextGet.
Numéro d’indice actuel : arg
110634,Erreur de limite de données de
configuration Causes probables
Le numéro d’index est trop élevé.
Description
La valeur des données est en dehors de la limite. Modifier le numéro d’indice.
110638,Timeout signal 'programme de soudure
Modifier la valeur.
valide'
110635,Erreur de position des électrodes Description

Tâche : arg
Description
Le contrôleur de soudage n'a pas répondu en donnant le signal
Tâche : arg
'programme de soudage valide' dans les délais configurés.
Erreur de position des électrodes.
Robtarget actuel : arg
arg
Programme de soudure actuel : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
La soudure ne démarrera pas tant que le signal 'programme Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
de soudure valide' n'est pas positionné par le séquenceur de que cette valeur soit modifiée.
soudure.
Actions recommandées Modifier la valeur du paramètre de durée de simulation
1. Vérifier le signal 'programme de soudure valide' dans le 'sim_time' dans simdata
séquenceur de soudure.
2. Vérifier que le délai d'attente de programme valide est 110642, Vitesse réduite non autorisée
suffisant.
Description
Tâche : arg
110639,Erreur de configuration
Il est impossible de fonctionner à vitesse réduite avec
Description l'équilibrage logiciel actif.
Tâche : arg Valeur autorisée (en pourcentage) : arg %.
Données de configuration du processus introuvables dans les arg
paramètres système. arg
Chemin paramètre : arg
Conséquences
Conséquences L’instruction ne fonctionnera pas tant que cette valeur ne sera
Il sera possible d'exécuter l'application, mais les valeurs par pas modifiée.
défaut internes seront utilisées à la place des données de
Causes probables
configuration manquantes.
La vitesse a probablement été diminuée par l'opérateur.
Causes probables
Aucune données de configuration de processus n'a été chargée.
Passer la vitesse à arg %.
Charger les données de configuration manquantes et 110643,Erreur conflit de pinces
redémarrer le système.
Description
Tâche : arg
110640,Erreur signal manquant
Plusieurs robots tentent d’utiliser la même pince simultanément.
Description arg
Tâche : arg
Conséquences
Le signal arg est absent de la configuration EIO.
Tous les robots du système sont arrêtés.
Conséquences
Causes probables
Il sera impossible d’utiliser certaines fonctionnalités internes.
La même pince est utilisée pour plusieurs tâches de
Causes probables mouvement.
Le signal arg est absent de la configuration EIO.
Actions recommandées Modifier le numéro de pince ou attendre que le robot ait terminé.
Ajouter le signal absent arg. Vous devez désactiver la pince utilisée pour qu'un autre robot
puisse l'utiliser.
110641,Durée de simulation incorrecte
110644, La mesure de référence a déjà été
Description
calculée
Tâche : arg
Valeur non valide du paramètre de durée de simulation Description
'sim_time' dans simdata. Tâche : arg
Les valeurs autorisées sont : 0 à arg s. Une mesure de référence a déjà été effectuée.
Valeur actuelle : arg s. Instruction : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Causes probables Pince actuelle : arg

Cette instruction a été exécutée une deuxième fois en utilisant déflection = spotdata.tip_force * gundata{arg}.deflection_dist /
le commutateur \Reference. gundata{arg}.deflection_force

Si une nouvelle référence doit être effectuée en raison d'un L’instruction ne fonctionnera pas tant que cette valeur ne sera
déplacement de la position de référence, le commutateur pas modifiée.
\RefChange doit être utilisé.
Causes probables
Une valeur de déflexion trop élevée de la pince a été entrée
110645, Erreur d'instruction dans gundata {arg} ou la force de déflexion configurée dans
Description gundata est trop faible.

Erreur d’équilibrage logiciel. Vérifiez la distance de déflexion et la force de déflexion dans
Les instructions SpotML et SpotMJ ne peuvent pas être utilisées gundata {arg}.
avec la fonction d'équilibrage logiciel activée.
Conséquences 110648, Durée de déflection incorrecte

Il est impossible d'exécuter cette instruction avec l'équilibrage
Description
logiciel actif.
Tâche : arg
Actions recommandées Valeur incorrecte du paramètre de durée de déflection dans
Désactivez la configuration de l'équilibrage logiciel pour la ou gundata (arg).
les pinces concernées et lancez l'instruction sans équilibrage Les valeurs autorisées sont les suivantes : > 0 à max arg s.
logiciel. Valeur courante : arg s.
Configuration - Processus - Équipement de pince Spot pince courante : arg
Conséquences
110646, Distance de dégagement incorrecte L’instruction ne fonctionnera pas tant que cette valeur ne sera
Description pas modifiée.

Valeur incorrecte du paramètre de distance de dégagement Une déflection de pince trop élevée a été spécifiée dans
dans gundata {{arg}}. gundata{arg}.
Intervalle autorisé : 0,1 à max. arg mm.
Vérifier la valeur du paramètre de durée de déflection
'deflection_time' dans gundata {arg}.
Conséquences
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce 110649,Erreur de signal d'E/S
Description
Tâche : arg
Modifier la valeur du paramètre de distance de dégagement
Il est impossible de positionner le signal; contact perdu avec
'release_dist' dans gundata {arg}.
l’unité d’E/S.
Conséquences
110647, Distance de déflection incorrecte
Le signal ne sera pas positionné.
Description
Causes probables
Tâche : arg
Pas d'alimentation de l'unité d'E/S ou câble endommagé.
La distance de déflection calculée pour cette pince est
incorrecte. Actions recommandées
Intervalle autorisé : -arg à arg mm max. 1. Vérifier l'alimentation des unités d’E/S.
Valeur actuelle : arg mm. 2. Vérifier que le câblage est correct.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110650, Erreur de recherche 110652,Erreur de force d'accostage
Erreur de contact, aucune surface ou signal de capteur La force d'accostage calculée est trop élevée !
introuvable durant la séquence de recherche. Surcharge au moins au niveau de l'axe arg.
Pince courante : arg
Causes probables
Conséquences La force d'accostage est probablement trop élevée.
L’outil ne sera pas mis à jour.
Causes probables Réduire le paramètre de force d'accostage.
Vérifiez si des électrodes sont manquantes ou incorrectes, et Paramètre Process/Spot SoftWare Equalizing/MeasureWearL
si la plaque de référence se trouve dans la position appropriée. Touchup force.
1. Vérifiez que des électrodes correctes ont été montées sur 110653, Taille d'électrode inattendue (électrode
la pince. mobile)
2. Vérifiez que la plaque de référence se trouve dans la position Description
appropriée ou vérifiez le bon fonctionnement du capteur. Tâche : arg
3. Élargissez le paramètre « MeasureWearL movein distance Nouvelles électrodes mobiles de taille inattendue (la taille des
». Configuration/Processus/Spot SoftWare Equalizing électrodes dépasse la valeur de surveillance de changement
d'électrode configurée).
110651, Taille inattendue d'électrode après Différence entre les anciennes et les nouvelles électrodes
modification (usées) : arg mm.
Tolérance de changement d'électrode : arg à arg mm.
Description
Tâche : arg
Nouvelles électrodes de taille inattendue (la taille des électrodes Causes probables
dépasse la valeur de surveillance de changement d'électrode 1. Des électrodes trop grandes ont été installées sur la pince.
configurée). 2. La taille est supérieure à la valeur maximale autorisée définie
Différence entre les anciennes et les nouvelles électrodes dans les données de configuration et de supervision relatives
(usées) : arg mm. au remplacement des électrodes.
Tolérance de changement d'électrode : arg à arg mm. Configuration/Processus/Équipement de pince Spot/Valeur de
Pince courante : arg surveillance de changement d’électrode.

Des électrodes de taille inattendue ont été montées sur la pince, 1. Vérifiez que des électrodes correctes ont été montées sur
ou la taille dépasse la valeur maximale autorisée définie dans la pince.
les données de configuration (tolérance de changement 2. Vérifiez que la valeur de surveillance maximale autorisée est
d'électrode). suffisante.
Configuration/Processus/Équipement de pince Spot/Valeur de
surveillance de changement d'électrode. 110654, Taille d'électrode inattendue (électrode
Valeur courante : {arg} mm. fixe)
1. Vérifiez que des électrodes correctes ont été montées sur Tâche : arg
la pince. Nouvelles électrodes fixes de taille inattendue (la taille des
2. Vérifiez que la valeur de surveillance maximale autorisée est électrodes dépasse la valeur de surveillance de changement
suffisante. d'électrode configurée).
Différence entre l'électrode réelle et celle de référence : arg
mm.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Tolérance de changement d'électrode : arg à arg mm. Causes probables

Pince courante : arg L’usure actuelle des électrodes est supérieure à la valeur
maximale autorisée définie dans les données de configuration
Causes probables
et de supervision relatives aux électrodes.
1. Des électrodes trop grandes ont été installées sur la pince.
Configuration/Processus/Équipement de pince Spot/Valeur de
2. La taille est supérieure à la valeur maximale autorisée définie
surveillance d’usure d’électrode.
dans les données de configuration et de supervision relatives
au remplacement des électrodes. Actions recommandées
Configuration/Processus/Équipement de pince Spot/Valeur de Vérifier que la valeur de surveillance maximale autorisée est
surveillance de changement d’électrode. suffisante.
1. Vérifiez que des électrodes correctes ont été montées sur 110657, Erreur de mode indépendant
la pince. Description
2. Vérifier que la valeur de surveillance maximale autorisée est Tâche : arg
suffisante. Il est impossible d'utiliser le mode indépendant dans les
instructions Spot pendant que l'équilibrage logiciel est activé.
110655, Usure des électrodes hors plage Pince actuelle : arg
(électrodes mobiles)
Conséquences
Description Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
Tâche : arg que le mode indépendant soit désactivé.
Usure anormale des électrodes, l’usure des électrodes est
Causes probables
supérieure à la tolérance définie.
Le mode de pince indépendant est activé.
Usure d’électrode réelle (électrode mobile) : arg mm.
Tolérance d’usure électrodes : arg à arg mm.
Réinitialiser le mode indépendant avec l'instruction
IndGunMoveReset.
Causes probables
L’usure actuelle des électrodes est supérieure à la valeur
110658, Erreur de singularité
maximale autorisée définie dans les données de configuration
et de supervision relatives aux électrodes. Description
Configuration/Processus/Équipement de pince Spot/Valeur de Tâche : arg
surveillance d’usure d’électrode. Le robot est trop proche de la singularité.

Les performances de l'équilibrage logiciel seront médiocres.
Vérifier que la valeur de surveillance maximale autorisée est Conséquences
suffisante. Les performances de l'équilibrage logiciel seront médiocres.
Causes probables
110656, Usure électrodes (fixes) hors plage Le robot est trop proche de la singularité.

Tâche : arg Réorienter le robot ou déplacer le point.
Usure anormale des électrodes, l’usure des électrodes est
supérieure à la tolérance définie. 110659,Robot hors de la zone de travail
Usure d’électrode réelle (électrode fixe) : argmm.
Description
Tolérance d’usure électrodes : arg à arg mm.
Tâche : arg
Le robot est en dehors de la zone de travail.
Conséquences
Impossible d’atteindre la position.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Causes probables 110662,Routine utilisateur manquante

Le robot est hors de sa zone de travail, ou en est très proche,
Description
alors que la compensation de déflection de pince est active.
Tâche : arg
Actions recommandées La routine d’utilisateur Spot est manquante, routine arg
Réorienter le robot ou déplacer le point.
Conséquences
Cette option logicielle peut ne pas fonctionner correctement
110660,Avertissement concernant la version du
sans cette routine.
module utilisateur
Causes probables
Description
Le module contenant la routine n'est pas chargé, ou la routine
Tâche : arg
a été supprimée du module.
La version du ou des modules utilisateur est plus ancienne que
la version actuelle de l’application Spot.
1. Vérifier que le module contenant la routine est chargé.
La version actuelle de l’application Spot est arg.
2. Charger ou ajouter le module ou la routine manquant(e).
Module utilisateur actuellement chargé et numéro de version,
arg, arg.
110663, Données utilisateur manquantes
Conséquences
Certaines fonctionnalités peuvent ne pas fonctionner Description
correctement, car les modules utilisateur ont changé depuis Tâche : arg
les versions précédentes de RobotWare. Des données d’utilisateur Spot sont manquantes, données arg.
Les améliorations/corrections ajoutées dans les dernières Conséquences

versions de RobotWare ne sont pas disponibles. Cette option logicielle peut ne pas fonctionner correctement
Causes probables sans ces données.
Les modules utilisateur proviennent d’une sauvegarde effectuée Causes probables

sur un système plus ancien. Le module contenant les données n'est pas chargé ou les
Actions recommandées données ont été supprimées.
1. Comparer et mettez à niveau les modules utilisateur avec la Actions recommandées

dernière version fournie dans cette version de RobotWare. 1. Vérifiez que le module avec les données a été chargé.
2. Charger le(s) module(s) correct(s) et effectuer un P-start du 2. Chargez ou ajoutez le module ou les données manquantes.
système.
110664,Erreur d'équilibrage logiciel

110661, Erreur d'étiquetage de signal
Description
Tâche : arg Il est impossible de lancer des instructions Spot synchronisées
Le nom « SignalLabel » arg n’est pas défini dans la lorsque le mode équilibrage logiciel est activé.
configuration d’E/S. Lorsque l'équilibrage logiciel est activé, il est uniquement
Causes probables possible de lancer les instructions Spot en mode
Le nom « SignalLabel » n’est pas défini dans la configuration semi-coordonné.
d’E/S. Conséquences
Actions recommandées Il sera impossible d'exécuter les instructions Spot lorsque
1. Vérifiez que le « SignalLabel » est défini dans la configuration l'équilibrage logiciel est activé, tant que le mode synchronisé
d’E/S. ne sera pas désactivé.
2. Ajoutez le nom manquant « SignalLabel ». Causes probables

Le mode synchronisé est sélectionné dans l'instruction spot.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Désactiver l'équilibrage logiciel afin de pouvoir exécuter en L'opérateur a probablement choisi d'ignorer l'erreur épaisseur.
mode synchronisé, ou,modifier les instructions Spot en
mouvements semi-coordonnés.
Vérifier qu'il était acceptable d'ignorer cette erreur d'épaisseur.
110665, arg 110669, Numéro d'indice de pince hors plage

Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
arg
Le numéro de pince arg n’est pas un numéro valide, l’indice de
arg
la pince est hors plage.
Actions recommandées Les valeurs autorisées sont les suivantes : arg à arg max.
arg
Conséquences
Il sera impossible de lancer cette instruction jusqu’à ce que
110666,Pince asservie déjà fermée cette valeur soit modifiée.

Tâche :arg Un indice de pince hors plage a été programmé dans
Impossible de fermer une pince asservie fermée, la pince l'instruction.
asservie arg n’est pas ouverte ! La taille actuellement configurée dans gundata est arg.

La pince est déjà fermée. 1. Modifiez l'indice de pince dans l'instruction.
Actions recommandées 2. Augmentez le nombre d'équipements dans la configuration
Ouvrir la pince asservie avant d’essayer de la fermer. et les types de données d'application spot, au besoin.
110667,Erreur d'étalonnage des efforts de pince 110670,Module utilisateur modifié
Echec d'étalonnage des efforts de pince asservie arg. La routine arg a une syntaxe plus récente, le module utilisateur
Vérifier les valeurs d'étalonnage et essayer de nouveau. Ne a été modifié depuis les versions précédentes de RobotWare.
redémarrez le système qu'après avoir effectué un étalonnage Module actuel : arg
valide des efforts. Version actuelle : arg
Les données d’étalonnage des efforts ne seront pas Cette instruction peut ne pas fonctionner correctement,
sauvegardées dans les paramètres de mouvement. certaines données peuvent ne pas être mises à jour
correctement.
Il existe un risque que les améliorations et / ou corrections
Vérifier les valeurs et essayer d’effectuer un nouvel étalonnage
ajoutées depuis les versions de RobotWare précédentes soient
des efforts.
indisponibles
110668,Erreur d'épaisseur tôle ignorée Causes probables

Les modules utilisateur proviennent probablement d’une
Description
sauvegarde effectuée sur un système plus ancien.
Tâche : arg
arg
Comparer et mettre à niveau les modules utilisateur avec la
L’erreur d’épaisseur de plaque actuelle a été ignorée.
dernière version fournie dans cette version de RobotWare.
argarg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110671,Module non sauvegardé arg
Tâche : arg Il ne sera pas possible d'exécuter cette instruction jusqu’à ce
Impossible de sauver le module arg. qu’un outil correctement défini soit utilisé.
Le module arg n’a pas été sauvegardé. 'LoadIdentify' n'a pas été exécutée pour cet outil
Des données nécessaires au processus n'ont pas été Actions recommandées

enregistrées et peuvent être perdues si un P-start du système Vérifiez que l'outil est correctement défini avant d'exécuter cette
est effectué. routine. Exécutez la routine 'LoadIdentiy'.
Causes probables
Le module n'existe pas, le disque est plein ou le fichier est 110674, Erreur de type de pince
protégé en écriture.
Description
Actions recommandées Tâche :arg
1. Vérifier que le module existe à l'emplacement spécifié sur le Cette routine ne peut pas être utilisée avec ce type de pince.
disque. Type de pince actuel : arg.
2. Essayer de sauvegarder manuellement le module depuis le
Conséquences
pupitre.
Il sera impossible d'exécuter cette instruction tant que ce type
de pince est utilisé.
110672,Limite GO de programme de soudure
Causes probables
Description Le paramètre de type de pince n’est pas correctement défini
Tâche : arg dans la configuration de l’équipement de la pince.
Le numéro de programme de soudure est hors des limites du
groupe de sortie 'programme de soudure' (GO) défini.
Vérifiez que le paramètre de type de pince est défini au bon
type avant d’exécuter ce programme. Configuration - Processus
Conséquences - Équipement de pince Spot
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce Types de pince éventuels : Pince asservie ou pince
que cette valeur soit modifiée. pneumatique
Causes probables
La valeur maxiamle du groupe de signaux de programme de 110675, Erreur de tâches process
soudure est plus petite que le programme de soudure spécifié.
Description
1. Augmenter la taille du groupe de sorties de programme de Le nombre de pinces dépasse le nombre de tâches process
soudure. activées.
2. Diminuer le numéro du programme de soudure. Pince actuelle : arg.
Conséquences
110673, Données de charge outil non définies Il ne sera pas possible de souder avec plus de pinces que le
Description nombre de tâches process activées.

L’outil actuellement utilisé semble avoir des données de charge Configuration défectueuse
non définies.
La charge de l’outil est inférieure à la valeur minimale configurée
Restaurez le système avec le « Multiple Gun Support » choisi.
et/ou son centre de gravité n’est pas correctement défini.
arg
arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110676, Échec de la séquence de mise sous 110679,Signal non défini

tension
Description
Tâche : arg Ce signal n'est pas défini dans la configuration d'E/S.
Une erreur est survenue lors du démarrage du système. Signal : arg
La séquence de mise sous tension n’a pas été effectuée. Actions recommandées
Conséquences Vérifiez que le nom correct est utilisé dans la routine de
L’application spot ne fonctionnera pas correctement. configuration ou la configuration d'E/S.
1. Vérifiez le journal des événements afin de détecter
110680,Effort de pince max. dépassé
d’éventuelles erreurs qui seraient survenues au même moment. Description
Tâche : arg
110677,Instruction abandonnée L'effort de pince demandé de l'extérieur est trop élevé et sera
ignoré.
Description
Effort demandé : arg N.
Tâche :arg
Effort actuel : arg N.
L’instruction a été abandonnée.
Effort maximum : arg N.
Instruction : arg
Conséquences
Conséquences
L'exécution est arrêtée.
Certaines données peuvent ne pas avoir été correctement mises
à jour. Causes probables
L'effort pince demandé est trop élevé et dépasse l'effort
Causes probables
maximum autorisé pour cette pince.
L’instruction a été abandonnée par l’opérateur et/ou le PP a
été déplacé. Actions recommandées
Vérifier le programme de soudure dans le séquenceur ou la
valeur des données de configuration 'gun_force_factor'.
Vérifier qu’il était acceptable d'abandonner cette instruction.
110681,Erreur de modification de l'effort pince

110678, La mesure de référence n’a pas été
calculée Description
Tâche : arg
Description
Il est impossible de modifier l'effort de la pince asservie.
Tâche : arg
Les paramètres du tableau d'étalonnage des efforts sont
Une mesure de référence doit avoir été faite avant qu’une
incorrects.
mesure d'usure électrode ou qu'un changement d'électrodes
squeeze_pos_1 = arg mm.
puissent être réalisés.
squeeze_pos_2 = arg mm.
Instruction : arg
Conséquences
Causes probables
Cette instruction a été exécutée pour la première fois sans
sélection de commutateur de référence. Causes probables
Un ancien fichier de configuration de mouvement est utilisé,
ou aucun étalonnage des efforts n'a été effectué.
Exécuter d'abord cette instruction avec le commutateur de
référence sélectionné (\Reference). Actions recommandées
Effectuer un nouvel étalonnage des efforts ou charger des
paramètres de pince asservie valides.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110682,Effort de pince trop faible 2. Ajoutez les signaux manquants à l'équipement de soudage
et/ou à la configuration de l'équipement et redémarrez le
Description
système.
Tâche : arg
L'effort de pince demandé est inférieur à la valeur minimum
110685, Signal du capteur manquant
autorisée.
Effort commandé : arg N. Description
Force minmum : arg N. Tâche : arg
Force maximum : arg N. Aucun signal de capteur MeasureWearL n'a été configuré.
Variable robtarget actuelle : arg
Conséquences
Conséquences Il est impossible d'exécuter l'instruction sans le signal.
La qualité soudure sur ce point sera insuffisante.
Actions recommandées Ajoutez le signal manquant à la configuration de l'équipement
Vérifier qu'une valeur de force correcte est utilisée dans de pince et redémarrez le système. Configuration - Processus
l'instruction ou commandée en externe. - Équipement de pince Spot
110683,Avertissement de vitesse SoftMove 110686, Force de déflexion incorrecte
La vitesse sélectionnée est inférieure à celle recommandée. Valeur incorrecte du paramètre de force de déflexion dans
La fonction SoftMove equalize ne fonctionne pas de façon gundata {{arg}}.
optimale à faible vitesse. Intervalle autorisé : > 0 à max. argarg.
Vitesse générale (TP) : arg Valeur actuelle : argarg.
Forçage VelSet : arg Pince actuelle : arg
Dans la plupart des cas, une faible vitesse augmente la friction Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
interne du robot et cela réduit les performances du SoftMove que cette valeur soit modifiée.
equalize.
Causes probables
Actions recommandées 1. La force de déflexion utilisée est hors limite.
Augmenter la vitesse. 2. La distance de déflexion est utilisée sans force de déflexion
spécifiée.
110684, Signaux requis manquants Actions recommandées
Description Modifiez la valeur du paramètre de force de déflexion dans
Tâche : arg gundata {arg}.
Les signaux requis sont manquants ou le périphérique d'E/S

ne fonctionne pas. 110687, Event Preset Time non nul
Les signaux de début du soudage, de fin du soudage, d'arrêt
Description
du soudage et d'exécution du processus sont indispensables
Tâche arg.
au fonctionnement de l'application.
Event Preset Time pour arg est réglé sur arg.
Conséquences
Conséquences
Il est impossible d'exécuter l'application sans l'un de ces
Le temps de cycle du processus en sera affecté.
signaux.
Sauf si Event Preset Time pour arg a été réglé sur arg pour une
1. Vérifiez que le périphérique d'E/S configuré est correct.
raison, pensez à régler ce paramètre sur 0.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110688, Valeur tw_ref_dist incorrecte 110701, Aucune soudure externe.
Échec du contrôle d'intégrité de tw_ref_dist pour la pince arg. Tâche :arg
Les valeurs doivent être comprises entre arg et arg mm. arg
Le signal de soudure externe a été désactivé.
Conséquences
La gestion de l'usure des électrodes ne fonctionne pas comme Actions recommandées
prévu. Vérifier le signal d’entrée soudure externe.
Les valeurs sont normalement modifiées par SpotWare et ne 110702, Séquence de soudure inhibée.
doivent pas être modifiées par l'utilisateur dans la plupart des Programme de soudure arrêté.
cas. Une nouvelle mesure de référence de l'usure des Description
électrodes peut être nécessaire. Tâche :arg
arg
110689, Étalonnage en effort non effectué Le programme en cours a été interrompu pour la séquence/le
programme.
Description
La pince n'est pas étalonnée en effort et/ou un modèle de fichier Activer le programme depuis le terminal de programmation
de configuration de pince asservie est chargé. Si un fichier sous Operation - Modify - Programming - Sequence Setup
modèle est utilisé, un tableau de force initial peut être défini à Inhibit Sequence (S)/Start- Inhibit (T) pour tous les programmes,
l'aide de la routine de service 'ManualForceCalib' ou ou Inhibit Sequence (P)/Start-Inhibit (P) pour un seul
'ManualServiceCalib'. programme. Vérifier la sélection du programme.
La différence de force entre la force maximale de la pince
configurée et la dernière entrée du tableau d’étalonnage de la 110703, Aucun programme de soudure valide
force est trop importante : arg arg.
Description
Pince courante : arg.
Tâche :arg
Conséquences arg
L'exécution est arrêtée. erreur dans la sélection du programme – sélection de point de
Actions recommandées soudure non valide – paramètres incorrects dans le programme
Définissez un tableau de force initial ou effectuez un étalonnage lancé
en effort de la pince avec la routine de service Actions recommandées
'ManualForceCalib'. Vérifier la sélection du programme - vérifier la sélection du point
de soudure – vérifier la plage de valeurs pour les paramètres
110700, Aucune soudure interne. suivants : numéro d’alimentation, numéro d’électrode/loi,
numéro de programme.
Description
Tâche :arg
arg 110704, Batterie de secours faible.
Le signal de soudure a été coupé depuis le terminal de Description
programmation. Tâche :arg
Vérifier les paramètres de programmation en activant et Chute de tension de la batterie tampon.
désactivant le mode de soudure, int.(S)/Soudure/Pas de soudure Actions recommandées
(T) Remplacer la batterie de secours dans le séquenceur de
soudage.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110705, La mémoire a été détruite. 110709, Disjoncteur déclenché, soudure sans

commande.
Description
arg Tâche : arg
Toutes les données pour ce séquenceur de soudage ont été arg
supprimées : - un nouveau micrologiciel de séquenceur a été Le module du séquenceur a activé le relais du commutateur
copié dans le système - batterie faible ou endommagée. principal : le commutateur/disjoncteur lié s’est déclenché.

Copier les données (Operation - Services - Restore/Download). -
Si l’erreur se reproduit trop souvent, remplacer le séquenceur.
110710, Retour courant ouvert
110706, Erreur matériel.
Description
Tâche : arg arg
arg Détérioration du câble du capteur – mauvaises connexions -
Module défectueux. Au démarrage, un module ne correspondant affectation incorrecte du connecteur - capteur défectueux.
pas au micrologiciel a été détecté : - un micrologiciel a été
installé dans le séquenceur de soudage mais celui-ci ne
Remplacer le câble – vérifier les raccordements – vérifier
convient pas au matériel existant.
l’affectation du connecteur – remplacer le capteur.
Remplacer le module ou le séquenceur – remplacer le module 110711, Court-circuit retour courant.
– charger le micrologiciel adapté au séquenceur.
Description
Tâche :arg
110707, Température externe trop élevée.
arg
Description Pincement du câble du capteur - affectation incorrecte du
Tâche :arg connecteur - capteur défectueux.
arg
Message d’une entrée température externe : - interruption de
Remplacer le câble – vérifier l’affectation du connecteur –
la liaison entre lla sonde thermostatique et le séquenceur –
remplacer le capteur.
refroidissement insuffisant – température de soudage
excessive/%I / cycle de fonctionnement
110712, Pas de tension primaire sur 1ère
Actions recommandées demi-alternance.
Vérifier le câble/connecteur – vérifier le circuit de
Description
refroidissement – réduire la température de soudage.
Tâche :arg
arg
110708, Circuit d’arrêt ouvert, pas de +24 V.
Aucune tension primaire n’a été mesurée en mode KUR.
Description
Tâche :arg
Vérifier les câbles et les connecteurs.
arg
L’alimentation +24V du circuit d’arrêt est absente.
110713, Pas de courant, soudure 1 à 3.
Description
Fermer le contact d’arrêt – vérifier l’alimentation +24 V aux
Tâche :arg
entrées du circuit d’arrêt.
arg
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5.10 11 xxxx
Suite
Les électrodes n’ont pas été fermées – aucun contact électrique 110716, Courant trop faible soudures
au point de soudure– encrassement des tôles – utilisation d’un consécutives 1 à 3.
matériau d’étanchéité.
Description
Vérifier les mécanismes de fermeture (robot, machine) – vérifier arg
la position et la pression des électrodes – nettoyer les tôles – Le courant mesuré est en dessous de la plage de tolérance
vérifiez la conductivité. après n ré-essais: - valeur programmée des augmentations de
courant – gestion de différentes épaisseurs de tôles ou couches
110714, Courant trop faible, soudure 1 à 3. – variations de pression sur l’électrode – variations d'impédance
du circuit secondaire – fluctuations de la tension principale.
Description
Tâche :arg Actions recommandées
arg Augmentation de courant- utiliser plusieurs programmes avec
Le courant mesuré est en dessous de la plage de tolérance : - des paramètres différents– vérifier leffort sur les électrodes -
plage de tolérance trop étroite – valeur programmée trop conserver des conditions constantes – augmenter la plage de
importante en raison de la loi de déphasage, par exemple – tolérance,
encrassement des électrodes - encrassement des tôles
–mauvais positionnement des électrodes – transformateur de 110717, Temps de soudure trop court, soudure
soudure sous dimensionné. 1 à 3.
Vérifier la plage de tolérance – vérifier la valeur programmée, Tâche :arg
les valeurs de la loi de déphasage – répéter la soudure, nettoyer arg
les électrodes – répéter la soudure, nettoyer les tôles – La tolérance du délai autorisée n’a pas été atteinte – arrêt
améliorer la position – échanger ou remplacer le transformateur externe du signal de soudure.
de soudure.
Vérifier les paramètres sous Operation - Modify - Programming
110715, Courant trop élevé, soudure 1 à 3.
- Welding parameters - Time monitoring. Vérifier le signal.
Description
Tâche :arg 110718, Temps de soudure trop long, soudure 1
arg à 3.
Le courant mesuré est au-dessus de la plage de tolérance : -
Description
valeur programmée des diminutions de courant – gestion de
Tâche :arg
différentes épaisseurs de tôles ou couches – variation de
arg
pression sur l’électrode variation d'impédance du circuit
La plage de tolérance fin de soudure est dépassée.
secondaire, par exemple résistance de shunt – fluctuations de
la tension principale. Actions recommandées
Vérifier les paramètres sous Operation - Modify - Programming
- Welding parameters - Time monitoring.
Augmenter la plage de tolérance, réduire les écarts programmés
- utiliser plusieurs programmes avec des paramètres différents
110719,Erreur de signal d'E/S Bosch
– vérifier l’effort sur les électrodes – vérifier le circuit secondaire
– augmenter la plage de tolérance, faites en sorte de conserver Description
des conditions constantes. Tâche : arg
Il est impossible de lire le signal d'état du séquenceur ; contact
perdu avec l’unité d’E/S Bosch.
Conséquences
Impossible d'obtenir l'état du séquenceur.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Causes probables 3. Vérifier les câbles et les branchements.

Perte d'alimentation sur l'unité d'E/S Bosch ou câble
endommagé. 110724, Synchronisation 27~V, alimentation
Actions recommandées défectueuse.
1. Vérifier l'alimentation du séquenceur de soudage Bosch. Description
2. Vérifier que le câblage est correct. Tâche :arg
arg
110720, Valeur de données hors plage. Le réseau de soudage a été éteint, ou il se trouve en dehors
de la plage des 50 - 60 Hz +- 5%.
Description
Tâche :arg Actions recommandées
Référence programme arg 1. Allumer et vérifier le réseau de soudage.
La valeur de 'TimerNo' est hors limites, valeur actuelle : arg. 2. Réinitialiser l’erreur, vérifier toutes les phases.
Les valeurs autorisées sont : 1 à arg. 3. Vérifiez la tension de synchronisation.
4. Vérifier les fusibles de l’alimentation ou remplacez
Conséquences
l’alimentation.
L’instruction ne fonctionnera pas sans une valeur correcte.
Causes probables
110725, 24 V absent ou trop faible.
Une valeur incorrecte a été saisie.
Description
Tâche : arg
Modifier la valeur.
arg
L’alimentation 24 V de la logique interne est trop faible (environ
19 V).
110721, Vide
Description
1. Vérifier l’alimentation 24V.
Vide
2. Vérifier les branchements.
110722, Erreur inconnue du séquenceur de

110726, Température du transformateur trop
soudage.
élevée.
Description
Description
Tâche :arg
Tâche :arg
arg
arg
Une erreur inconnue s’est produite au niveau du séquenceur
La température du transformateur de soudage est trop élevée.
de soudage, code arg.
1. Vérifier les câbles et les branchements.
Connecter l’application BOS5000/6000 et rechercher la raison
2. Vérifier le circuit de refroidissement du transformateur de
de l’erreur.
soudage.
3. Baisser la température de soudage.
110723, Unité de puissance pas prête.
Description 110727, Température de refroidissement trop

Tâche :arg élevée.
arg
Description
La température de ll'unité de puissance est trop élevée.
Tâche :arg
1. Vérifier le refroidissement. Le radiateur est trop haud (au-dessus de 70ºC) ou la
2. Vérifier le cycle de fonctionnement, la charge. température ambiante est trop élevée (au-dessus de 70ºC).
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5.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 110732, Tension électrique trop basse.

1. Vérifier le refroidissement.
Description
2. Vérifier le cycle de fonctionnement, la charge.
Tâche :arg
3. Vérifier la température à l’intérieur de l’armoire process ou
arg
le refroidissement de l’armoire process.
La tension secteur est trop basse ou inexistante. La tension
secteur est inférieure aux limites.
110728, Défaut du bus d’E/S
Description
Vérifier la tension de ligne.
Tâche :arg
arg
110733, Arrêt de soudure/aucun courant
Le module d’E/S série a signalé un défaut de bus au module
principal.
du séquenceur.
Description
Tâche :arg
Remplacer le module d’E/S ou le séquenceur.
arg
Aucun courant mesuré pour 40 ms au début de la soudure. Le
110729, Fin de vie électrode, fin de palier
programme est abandonné.
Description
Tâche :arg
1. Vérifier le mécanisme de fermeture, le robot, la machine.
arg
2. Vérifier la position et la pression des électrodes.
L’électrode indiquée est arrivée en fin de vie, ou en fin de palier
de loi de déphasage.
110750,Mesure Beam TCP : Réorientation
Actions recommandées inférieure à 24 degrés.
L’électrode doit être remplacée.
Description
Tâche :arg
110730, Demande de rodage
Réorientation de arg
Description trop petit pour QuickCheck.
Tâche :arg
arg 110751,Mesure Beam TCP : Outil différent du
L’électrode indiquée a atteint le seuil de points soudés ou nominal.
demande un rodage.
Description
L'électrode doit être rodée. arg a été modifié depuis le JOUR 1.
x : arg
110731, Tension électrique trop élevée. y : arg
z : arg
Description
Tâche :arg
arg 110752,Mesure Beam TCP : Mise à jour du TCP
Une tension secteur trop élevée a été mesurée au niveau de la Description
liaison CC. La tension secteur dépasse les limites. Surtension Tâche :arg
secteur ou surtension provisoire. Mise à jour arg avec :
Actions recommandées x : arg
Vérifier la tension de ligne. y : arg
z : arg
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5.10 11 xxxx
Suite
110760, Erreur de changement d’outil Actions recommandées

Ajouter l'argument On à la première instruction.
Description
Tâche :arg
110802, Erreur de distribution
arg
arg Description
arg Tâche : arg
arg
La valeur de la donnée DPUSER dp_fl1_corr est hors limites.
arg
arg
110790,Séquenceur non connecté

Description
Description
Impossible de communiquer avec le séquenceur de soudage
Tâche : arg
Bosch arg.
arg
Conséquences
La valeur de la donnée DPUSER dp_fl2_corr est hors limites.
Il ne sera pas possible d'accéder au séquenceur à partir du
arg
FlexPendant.
Causes probables 110804, Erreur de distribution

Configuration défectueuse ou matériel déconnecté.
Description
Vérifier la configuration et vérifier que le câble de arg
communication est correctement connecté. La valeur de flow1_type dans la donnée beaddata est hors
limites.
110791,Configuration défectueuse arg
Description
Le nombre de séquenceurs de soudage configurés est arg. 110805, Erreur de distribution
Le ou les fichiers de l’interface séquenceur de soudage Bosch Description
ne contiennent pas toutes les données attendues. Tâche : arg
Conséquences arg
Il ne sera pas possible d'accéder au séquenceur à partir du La valeur de flow2_type dans la donnée beaddata est hors
FlexPendant. limites.
arg
Causes probables
Version incorrecte ou fichier(s) de configuration corrompu(s).
1. Réinstaller ds fichiers de configuration corrects de l’interface Description
du séquenceur de soudage Bosch. Tâche : arg
2. Consulter les messages internes elog. arg

Impossible d'utiliser deux instructions On dans une séquence.
110801, Erreur de distribution arg
Description
Supprimer une des instructions contenant l'argument On.
Tâche : arg
arg
Impossible de démarrer sans l'argument On.
arg
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5.10 11 xxxx
Suite
110807, Erreur de distribution 110813, Erreur de distribution

arg arg
La valeur de fl1_delay dans la donnée equipdata est hors La valeur de la donnée DPUSER dp_nof_equip est hors limites.
limites. arg
arg
Description
Tâche : arg arg
arg La valeur de flow1 dans la donnée beaddata est hors limites.
La valeur de fl2_delay dans la donnée equipdata est hors arg
limites.
arg 110815, Erreur de distribution
Description
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg La valeur de flow2 dans la donnée beaddata est hors limites.
arg arg
La valeur de ref_speed dans la donnée equipdata est hors
limites. 110816, Erreur de distribution
arg
Description
Tâche : arg
arg
Description La valeur de fl1_corr dans la donnée equipdata est hors limites.
Tâche : arg arg
arg
La valeur d'equip_no dans la donnée beaddata est hors limites. 110817, Erreur de distribution
arg
Description
Tâche : arg
arg
Description La valeur de fl2_corr dans la donnée equipdata est hors limites.
Tâche : arg arg
arg
Arrêt inattendu. Arrêt lorsque la distribution était active. 110818, Erreur de distribution
arg
Description
arg
Tâche : arg
arg
Impossible de changer d'équipement au milieu d'une chaîne.
Description arg
Tâche : arg
arg
Erreur inconnue pendant la distribution.
arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
110819, Erreur de distribution Actions recommandées

arg
Description
Tâche : arg
arg
111001, Nom d'item source non valide
La valeur de acc_max ou decel_max dans la donnée equipdata
est trop basse. Description
arg Le nom arg n'est pas un nom d'item source valide.
arg
110820, Erreur de distribution arg
Tâche : arg arg
arg Récupération : arg
Le débit calculé est hors limites.

arg 111002,Dépassement de la taille de la mémoire
tampon
110821, Erreur de distribution Description
Description Erreur interne fatale pour l'item source arg.

arg Essayer de redémarrer ou de réinitialiser le système. Consigner
fl1_delay ou fl2_delay dans la donnée equipdata est hors limites. cette erreur.
arg
111003, Item source non défini
110822,Erreur de distribution
Description
Description L'item source n'est pas
Tâche : arg défini.
arg arg
La valeur de z_offset dans la donnée de cordon beaddata est arg
hors limites. arg
arg
arg
Description
Tâche : arg 111004, Erreur interne Itemsrc
arg
Description
La taille du tableau de données de déclenchement dépasse la
Erreur interne pour l'item source
limite supérieure (10).
arg.
arg
Type d'erreur : arg.
arg
111000, L'objet source existe
Description arg
L'item source arg Récupération : arg
existe déjà. Deux items sources ne peuvent
pas avoir le même nom.
arg
arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111005, Purgez d'abord l'item source. 111009, Erreur d'initialisation du signal d'E/S du
convoyeur
Description
L'itemt source arg doit être Description
purgé avant utilisation. Erreur d'initialisation du signal d'E/S
arg pour l'item source
arg arg pour le convoyeur
arg. Nom du signal d'E/S :
arg.
arg
Récupération : arg Actions recommandées
arg
111006, Validez d'abord l'item cible Récupération : arg
Description
111010, Le convoyeur n'existe pas
L'item target doit être acquitté avant
d'exécuter de nouveau l'instruction GetItmTgt(s) Description
. Source : arg. Erreur dans l'item source
arg arg.
arg Le convoyeur arg
n'existe pas.
arg
arg
arg
111007, La mémoire tampon de l'item cible est Récupération : arg
pleine
111011, Aucun nom de convoyeur indiqué
Description
La mémoire tampon de la cible est pleine pour Description
la source arg. Erreur dans l'item source
arg arg.
arg Aucun nom de convoyeur n'est indiqué.
arg
arg
arg
arg
111008, Trop d'items cibles Récupération : arg
Description
111012, Erreur de limites du convoyeur
Trop d'items cibles envoyées vers l'item source
arg. Description
arg Erreur dans l'item source
arg arg du convoyeur
arg. Les limites sont
incorrectes.
arg
arg
arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111013, Données du convoyeur définies trop tard 111017, Erreur de message uplink
Erreur dans l'item source arg convoyeur Le système ne parvient pas à envoyer lun message RAPID
arg. L'instruction ItmSrcCnvDat doit être appelée uplink
avant
Conséquences
l'instruction ItmSrcFlush.
L'exécution du programme peut se poursuivre normalement.
arg
Les statistiques peuvent ne pas être mises à jour.
Causes probables
arg
Interruption de réseau.
Surcharge UC dans le système de commande.
Surcharge UC dans le système distant.
111014, Timeout Le système distant peut ne pas fonctionner normalement.

Timeout dans l'instruction Vérifiez les connexions réseau.
arg Vérifiez l’état du système distant.
arg Vérifiez le programme du robot à la recherche de boucles
arg infinies.
arg 111100, La mémoire tampon du repère objet est
Récupération : arg pleine
Description
111015, Données de tri écrasées Trop de positions de convoyeur stockées dans la
Description mémoire tampon de l'item source arg
L'utilisation des données de sélection écrasera Indice entrant de file d'attente : arg
les données de tri. Indice sortant de file d'attente : arg
arg
arg 111101, La mémoire tampon de l'item cible est
pleine
Source : arg Description
Instruction : arg La mémoire tampon de l'item cible est pleine pour
arg l'item source arg.
Id d'item : arg.
111016, Erreur d'orientation Scène numéro arg.
Description
111102, Trop d'items cibles
L'orientation dans les données de sélection
est définie de façon incorrecte. Description
Item ource : arg Trop de d'items cibles envoyés vers
argarg. l'item source arg.
Nombre d'items : arg.
Scène numéro arg.
Toutes les orientations utilisées doivent être
normalisées : la somme des carrés des
composants d'un quaternion doit être égale à 1. 111103, Position sans strobe
Instruction : Description
arg Position reçue sans signal strobe correspondant pour
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
l'item source arg. Donné : arg

Push scène numéro arg
Causes probables
Dernièr strobe reçu : arg
La valeur de la distance de demande de positions est réglée
Actions recommandées trop bas.
Vérifiez la connexion du matériel.
1. Augmenter la valeur de la distance de déclenchement .
111104, Position reçue trop tard 2. Augmenter la valeur du paramètre codeur CountsPerMeter
Description pour pouvoir définir une distance de déclenchement inférieure
Items reçus trop tard dans ll'item à la valeur minimum actuelle.
source arg.
Repère objet correspondant déjà écrasé 111108, Échec de l'envoi des données
Push scène numéro arg
Description
Dernier strobe reçu : arg
Une erreur s'est produite lors de l'envoi de la variable
Actions recommandées arg de l'item source
Vérifiez la fréquence de génération des positions. arg vers le système distant.
Statut arg
111105, Erreur de limites du convoyeur Actions recommandées
Description Vérifiez la fréquence de génération des positions
Erreur dans l'item source arg et les connexions réseau.
Convoyeur arg
Les limites sont incorrectes. 111109, Échec de l'ouverture du signal

Obligatoire : Entrée < Quitter Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du
ou Entrée < Démarrer < Arrêter < Quitter signal Générateur de positions
Valeur donnée : arg arg
pour l'item source arg.
111106, Avertissement Trig distance Statut arg
La distance de trig est trop longue pour Vérifiez le nom du signal Générateur
le convoyeur arg. de positions.
La distance de trig est paramétrée sur la valeur maximale.

Max : arg 111110, Échec de l'ouverture du signal
Valeur donnée : arg
Description
Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du
111107,Avertissement distance de signal Demande de positions arg
déclenchement pour l'item source arg.
Description Statut arg
La distance de déclenchement est trop courte pour le convoyeur Actions recommandées

arg. Vérifiez le nom du signal Demande de positions
La limitation de la distance de déclenchement dépend de la
valeur du paramètre codeur CountsPerMeter. 111111, Échec de l'ouverture du signal
Conséquences
Description
La distance de déclenchement est réglée au minimum.
Min : arg
signal Strobe arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
pour l'item source arg. 111116, Option Préparé pour PickMaster non
Statut arg installée
Vérifiez le nom du signal Strobe L'option Préparé pour PickMaster n'a pas été installée
correctement dans le système.
111112, Échec de l'ouverture du signal
Description Réinstallez le système via une clé adéquate comportant l'option
Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du Préparé pour PickMaster.
signal Exécution du robot arg
pour l'item source arg. 111117, Erreur de message uplink
Statut arg
Description
Actions recommandées Le système ne parvient pas à envoyer un message process
Vérifiez le nom du signal Exécution du robot uplink
Conséquences
111113, Échec de l'ouverture du signal
Il se peut que les positions ne soient pas récupérées
Description Le système peut ne pas fonctionner normalement.
Causes probables
signal File d'attente inactive arg
Interruption de réseau.
Surcharge UC dans le système de commande.
Statut arg
Surcharge UC dans le système distant.
Actions recommandées Le système distant peut ne pas fonctionner normalement.
Vérifiez le nom du signal File d'attente inactive
Vérifiez les connexions réseau.
111114, Échec de l'ouverture du signal Vérifiez l’état du système distant.
Description Vérifiez le programme du robot à la recherche de boucles
Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du infinies.
signal Position disponible

arg 111118, Déplacement du convoyeur à une vitesse
pour l'item source arg. négative
Statut arg
Description
Actions recommandées Le convoyeur arg se déplace à une vitesse négative.
Vérifiez le nom du signal Position disponible Vitesse mesurée : arg mm/s.
Conséquences
111115, Échec de l'ouverture du signal La détection des éléments risque d'échouer.

Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du 1. Le convoyeur se déplace dans le sens inverse.
signal Contrôle du convoyeur 2. Le codeur n'est pas correctement connecté.
arg
1. Vérifiez la commande du convoyeur.
Statut arg
2. Vérifiez la connexion du codeur.
Vérifiez le nom du signal Contrôle du convoyeur
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111119, Type de signal de déclenchement Actions recommandées

incorrect Créer la procédure arg ou remplacer la procédure dans les
données ee_event arg par une procédure existante.
Description
Le signal de déclenchement arg utilisé avec le robot arg n’est
111407, Erreur d'exécution GAP
pas un signal de sortie logique (DO).
Description
Conséquences
Erreur dans GAPExecCycle : arg
La fonction de déclencheur de la caméra ne fonctionnera pas.
Causes probables
1. Mauvais signal sélectionné.
2. Mauvais type de signal configuré. Description
Expiration du délai de WaitSyncPart arg dans arg.
Remplacez le signal ou le type de signal par DO.
111400, Erreur d'E/S GAP Description
Erreur dans GapExecPart : arg.
Description
Tâche : arg
111410, Aucune pièce sélectionnée pour la
Contexte : arg
station
111402, Erreur d'exécution GAP Description
Aucune pièce sélectionnée pour la station arg dans la tâche
Description
arg.
Tâche : arg
Contexte : arg
Échec de l'accès à la routine arg
Description
111403, Échec du déplacement vers la station Le numéro de station de pièce n'est pas valide : arg
Station valide : arg
Description
Station suivante : arg
Tâche : arg, échec du déplacement vers la station arg
111412, Pas de correspondance des listes de

111404, Erreur GAP
tâches
Description
Description
Tâche : arg ,
La liste de tâches dans le partdata arg de la tâche arg ne
Erreur GAP dans la routine PartCrossCheckOK.
correspond pas à la liste de tâches dans partdata arg de la
PartCrossCheckOK incorrecte.
tâche arg.
111405, Erreur d'exécution GAP Actions recommandées

Vérifier et modifier les listes de tâches afin qu'elles
Description
correspondent.
Expiration du délai de synchronisation de BeforePart ou
AfterPart dans arg.
111413, Nom de tâche non valide
111406, Erreur d'exécution d'événement Description

Le nom de tâche dans partdata n'est pas valide : arg
Description
La procédure d'événement arg dans la tâche arg n'existe pas.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111414, Erreur d'exécution GAP 111424, Donnée partdata introuvable pour le code
pièce
Description
La liste des tâches doit inclure cette tâche : arg Description
Aucune donnée partdata correspondante trouvée dans la tâche
111415, Erreur d'exécution GAP arg pour le code pièce arg
Tâche : arg Créer une donnée partdata avec le code pièce (automate)
Les tâches n'ont pas pu être recoupées. Station : arg correspondant.
111416, Erreur d'exécution GAP 111425, Données menudata introuvable pour le

code pièce
Description
Échec de GapEE_Stopped dans la tâche : arg Description
Aucune donnée menudata correspondante trouvée dans la
111417, Erreur d'E/S d'accès GAP tâche arg pour le code d'automate programmable (code pièce)
arg
Description
Erreur d'accès E/S GAP dans la tâche : arg
Créer une donnée menudata avec le code d'automate
programmable correspondant.
111419, Erreur de données de configuration GAP
Description 111426, Etat de tâche invalide pour menudata

Données de configuration introuvables dans InstancePath : arg
Description
Attribut : arg
L'état de la tâche arg doit être au POC ou en cours de sefvice
lors de l'exécution des données menudata sélectionnées.
111420, Erreur d'E/S GAP
Description 111427, Aucune station valide pour les données

Erreur d'E/S GAP dans un module partagé. menudata
Description
111421, Erreur de tâche GAP
La station actuelle (arg) dans la tâche arg ne correspond pas
Description à la station valide arg dans les données menudata.
Nombre maximal de tâches GAP définies (arg).
111428, Niveau utilisateur non valide pour
111422, Erreur d'événement GAP menudata
arg GAP_EE_EVT Données menudata non valides. Le niveau utilisateur actuel
ID d'événement inconnu : arg arg ne correspond pas au niveau utilisateur minimal arg défini
dans les données menudata.
111423, Erreur de procédure GAP
Description
111429, Erreur d'exécution pièce
Procédure inconnue GAP_EE_EVT arg Description
La procédure pièce arg dans la tâche arg n'existe pas.
Créer la procédure arg ou remplacer la procédure dans les
données partdata par une procédure existante.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111430, Erreur d'exécution de menu 111434,Erreur de configuration au niveau de la

station
Description
La procédure de menu arg dans la tâche arg n'existe pas. Description
La configuration PROC du signal at_stn_arg_signal_in n’est
pas définie.
Créer la procédure arg ou remplacer la procédure dans le menu
par une procédure existante. Conséquences
Il se peut que la commande de la station arg ne soit pas
111431, Dépassement de temps rendez-vous exécutée.
Dépassement de temps de rendez-vous pour la tâche arg. Configurer le signal at_stn_arg_signal_in afin de garantir
l’exécution des commandes de la station arg.
Causes probables
Le signal configuré run_part_signal_in ou run_menu_signal_in
111501, Erreur de texte BullsEye
n’a pas été mis à 0 pendant le délai d’attente configuré (arg
secondes) après que le signal configuré run_ack_out ait été Description
mis à 1. BullsEye n'a pas pu accéder au texte.
Index donné : arg
Table de texte : arg
Veiller à remettre à 0 le signal configuré run_part_signal_in ou
run_menu_signal_in après mis le signal run_ack_out à 1. Conséquences
BullsEye sera incapable d'afficher des boîtes de message
111432, Aucun code automate valide pour la correctes.
tâche Actions recommandées
Description Veuillez signaler cette erreur au support client ABB.
Aucun code automate valide pour la tâche arg.

111502, Message BullsEye obsolète
Causes probables
Le groupe d'entrées plc_cmd_group_in a une valeur arg non Description
valide. Message BullsEye obsolète
Les valeurs de la plage 1-99 sont réservées aux codes d’erreur.
111503, Erreur BullsEye
Veiller à ce que les demandes soient supérieures à 99. Description
Échec du test d'amplitude des mouvements.
111433,Erreur de configuration de la station
suivante 111504, Erreur BullsEye
La configuration PROC du signal next_stn_arg_signal_in n’est La fonctionnalité RangeCheck ne prend pas en charge les
pas définie. repères objet coordonnés.
Conséquences
Il se peut que la commande de la station arg ne soit pas 111505, Erreur BullsEye
exécutée.
Description
Actions recommandées La fonctionnalité RangeCheck ne prend pas en charge les
Configurer le signal next_stn_arg_signal_in afin de garantir transformations de type uframe.
l’exécution des commandes de la station arg.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111506, Données BullsEye chargées 111514, Ajout d’outil BullsEye
Les données de référence stockées ont été chargées avec L’outil arg a été ajouté dans l’ensemble de données BullsEye.
succès. Tâche : arg
111507, Erreur BullsEye 111515, Suppression d’outil BullsEye
Fichier de données de référence introuvable. L’outil arg a été supprimé de l’ensemble de données BullsEye.
Tâche : arg
Causes probables
Aucune donnée antérieure n'a été stockée. Conséquences
BullsEye ne pourra plus évaluer cet outil.
111508, Erreur BullsEye Actions recommandées
Description Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
Le fichier de données de référence est déjà chargé. ajouter et initialiser l’outil.
111509, Erreur BullsEye 111516, Erreur d’E/S BullsEye
Une erreur s'est produite lors du déchargement du module de Nom d’entrée non valide : arg
données de référence. Outil : arg

Task: arg
Réinitialiser le programme. Pour ce faire, déplacer le pointeur Conséquences
de programme vers la routine principale, puis relancer Aucune connexion avec l’entrée logique n’a pu être établie.
l'exécution du programme. L'initialisation a échoué.
111510, Erreur BullsEye Vérifier que l'entrée spécifiée existe dans le système.
Description
Une erreur s'est produite lors de la lecture des données du
module de données de référence stockées. Description
L’outil arg n’a pas été inclus dans l’ensemble de données
111511, Données BullsEye enregistrées BullsEye.
Tâche : arg
Description
Les données de référence ont été enregistrées avec succès. Conséquences
BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil.
111512, Erreur BullsEye Actions recommandées
Description Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
Une erreur s'est produite lors de l'enregistrement des données ajouter et initialiser l’outil.
de référence.
111518, Erreur d’E/S BullsEye
111513, Initialisation d’outil BullsEye Description
Description BullsEye a tenté de reconnecter un signal d’E/S connecté
L’outil arg a été initialisé dans l’ensemble de données BullsEye. précédemment.
Tâche : arg Nom d’entrée : arg

Outil : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Tâche : arg trouvée, tenter de réduire l'inclinaison et la torsion demandées

dans les données be_scan. A noter : la réduction de ces valeurs
peut entraîner une perte de précision.
Si le problème persiste, lancer l’instruction BESetupToolJ pour
réinitialiser l’outil.
111522, Echec vérification rayon d’action
111519, Echec vérification rayon d’action BullsEye
BullsEye Description
Aucune solution n’a pu être trouvée dans des limites d’aaxe et
Description
de singularité avec une compensation poignet adéquate.
Erreur de limite d'axe pour une torsion de arg et une inclinaison
Une torsion de arg et une inclinaison de arg ont été spécifiées.
de arg
Tâche : arg
Tâche : arg
Conséquences
Conséquences
Essayer une position de départ différente ou déplacer le
dispositif BullsEye. Si aucune position acceptable ne peut être
trouvée, tenter de réduire l'inclinaison et la torsion demandées
trouvée, tenter de réduire l'inclinaison et la torsion requises
111520, Echec vérification rayon d’action 111523, Erreur de lecture du repère de base
BullsEye BullsEye
Description
Description
BullsEye a été incapable de lire la définition du repère de base
Erreur de singularité pour une torsion de arg et une inclinaison
pour le robot.
de arg
Tâche : arg
Tâche : arg
Conséquences
Conséquences
Il se peut que les données de configuration de mouvements
(MOC) aient une protection excessive. S'assurer que la
dispositif BullsEye.
définition du repère de base est accessible.
111521, Echec vérification rayon d’action

BullsEye 111524, Extension TCP BullsEye
Description
Description
L’instruction BETcpExtend a été utilisée pour modifier le TCP
Aucune solution n’a pu être trouvée dans les limites acceptables
de arg.
d’axe et de singularité.
Tâche : arg
Une torsion de arg et une inclinaison de arg ont été spécifiées.
Nouvelle extension : arg
Tâche : arg
Modification : arg
Conséquences
111525, Fin de la configuration BullsEye
Description
Configuration terminée pour :
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Outil : arg Modification : arg

Tâche : arg Temps écoulé : arg
Nouvel objet de travail : arg
Nouveau TCP : arg 111530, Erreur BullsEye
Écart max., moyen : arg
Description
Impossible de déterminer la position du faisceau.
111526, Echec de la configuration BullsEye
Outil : arg
La configuration de l’outil arg a échoué.
Conséquences
Tâche : arg
Conséquences
1. Vérifier que le capteur fonctionne correctement.
Actions recommandées 2. Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
1. Vérifier le journal des erreurs pour rechercher les messages définir la position du faisceau.
supplémentaires.
2. Vérifier les paramètres de la configuration, le capteur et les 111531, Erreur BullsEye
positions de démarrage avant de retenter la configuration.
Description
La position de départ a été modifiée.
Outil : arg
La position de démarrage de l’outil arg n’est pas définie.
Conséquences
Tâche : arg
Conséquences
Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
Actions recommandées redéfinir la nouvelle position de démarrage.
définir la position. 111532, Erreur BullsEye
Description
111528, Faisceau BullsEye déplacé
L’outil arg n’a pas été configuré.
Le faisceau a été déplacé ou l’étalonnage a été modifié.
Conséquences
Outil : arg
Tâche : arg
Conséquences
ajouter et initialiser l’outil.
Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour 111533, Erreur BullsEye
définir la position du faisceau.
Description
Échec d’une mesure complète du TCP.
111529, Mise à jour du TCP BullsEye
Outil : arg
Le TCP de l’outil arg a été mis à jour à l’aide de BEUpdateTool.
Conséquences
Tâche : arg
Nouveau TCP : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Si le problème persiste, exécuter l’instruction de configuration
BESetupToolJ pour ajouter et initialiser l’outil. 111539, Désactivation du débogage de BullsEye
Description
111534, Mise à jour du TCP Jour1 BullsEye
Le mode de débogage a été désactivé.
Le TCP Jour1 a été mis à jour suite à une modification de la
position du faiceau. 111540, Erreur BullsEye
Outil : arg
Description
Tâche : arg
Une erreur s'est produite. La cause n’a pas été identifiée.
Nouveau TCP : arg
Modification : arg
Si le problème persiste, essayer de :
1. Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
111535, Mise à jour du TCP Jour1 BullsEye
réinitialiser l’outil.
Description 2. Contacter votre représentant ABB si le problème n’a pas pu
L’opérateur a autorisé la mise à jour du TCP Jour1. être corrigé.
Outil : arg
Tâche : arg 111541, TCP BullsEye OK
Nouveau TCP : arg Le TCP de l’outil arg n’a pas été mis à jour à l’aide de
Modification : arg BECheckTcp car il se trouve dans les limites tolérées.
Tâche : arg
111536, Rejet du nouveau TCP BullsEye TCP mesuré : arg
TCP actuel : arg
Description
Temps écoulé : arg
L’opérateur a refusé la mesure du TCP.
Outil : arg
Tâche : arg 111551, Erreur de configuration SmarTac
Le TCP restera en l’état. Les noms de signal fournis dans PROC sont introuvables dans
TCP original : arg EIO.
TCP mesuré : arg Actions recommandées
Vérifiez les configurations PROC et EIO.
111537, Mise à jour du TCP BullsEye
Description 111552, Erreur de configuration SmarTac

Le TCP de l’outil arg a été mis à jour à l’aide de BECheckTcp. Description
Tâche : arg Une erreur s'est produite pendant la tentative de connexion
Nouveau TCP : arg aux E/S.
Modification : arg
Temps écoulé : arg
Vérifiez les configurations PROC et EIO.
111538, Débogage de BullsEye

111553, Erreur de configuration SmarTac
Description
Description
Le mode de débogage a été activé.
SmarTac n'a pas pu trouver
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
arg Nom de recherche : arg

dans la configuration PROC.
Causes probables 111559, Résultat SmarTac

Des erreurs ont été introduites dans un fichier de configuration Description
PROC. Pièce détectée.
Type de recherche : Recherche de pièce
111554, Erreur de configuration SmarTac
Description 111560, Dépassement de recherche SmarTac

SmarTac a tenté d'accéder à un type illégal ( Description
arg Résultat de recherche par défaut sélectionné.
) dans la configuration PROC. Aucune pièce trouvée lors de la recherche de pièce.
Causes probables Annulation manuelle TRUE sélectionnée.
Des erreurs ont été introduites dans un fichier de configuration Type de recherche : Recherche de pièce
PROC.
111561, Dépassement de recherche SmarTac
111555, Erreur de configuration SmarTac Description
Description Résultat de recherche par défaut sélectionné.
SmarTac a rencontré une erreur inconnue en tentant d'accéder Aucune pièce trouvée lors de la recherche de pièce.
à Annulation manuelle FALSE sélectionnée.
arg Type de recherche : Recherche de pièce
111562, Résultat SmarTac
Causes probables
Des erreurs ont été introduites dans un fichier de configuration Description
PROC. Résultat d'emplacement : arg
Résultat de largeur : arg
111556, Résultat SmarTac Type de recherche : Rainure
Nom de recherche : arg
Description
Résultat de la recherche : arg
111563, Dépassement de recherche SmarTac
Type de recherche : Recherche 1D
Nom de recherche : arg Description
Résultat de recherche par défaut sélectionné après échec d'une
111557, Dépassement de recherche SmarTac recherche Rainure.
Annulation manuelle sélectionnée.
Description
Type de recherche : Rainure
Limite facultative dépassée dans Search_1D.
Amplitude du décalage = arg
111564, Erreur de texte SmarTac
Limite prédéfinie = arg
Description
111558, Dépassement de recherche SmarTac SmarTac n'a pas pu accéder au texte.
Index donné : arg
Description
Table de texte : arg
Résultat de recherche par défaut sélectionné après échec de
la recherche. Conséquences
Annulation manuelle sélectionnée. SmarTac ne pourra pas afficher les messages correctement.
Type de recherche : Recherche 1D
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Signalez ce problème à ABB. dans la configuration PROC.
111601, Échec de la création de la table de base Vérifiez l'absence d'erreurs dans le fichier de configuration
de données PROC.
Description
Échec de la création de la table WebWare: tblBullsEye 111606, Erreur du système de contrôle de la
production
Conséquences
Le système de contrôle de la production ne pourra pas Description
journaliser les données dans la base de données. Erreur de ressource texte.
Le système de contrôle de la production n'a pas pu accéder au
texte.
Vérifiez le serveur WebWare.
Index : arg
Fichier : arg
111602, Table de base de données créée
Description
Signalez ce problème à ABB.
La table tblBullsEye a été correctement ajoutée à la base de
données WebWare.
111607, Base de données du système de contrôle
de la production
111603, Erreur Production Monitor
Description
Description
Création de la table tblCycRes dans la base de données
Erreur de configuration.
WebWare...
Production Monitor n'a pas trouvé :
arg
111608, Échec de la création de la table de base
de données
Description
Recherchez les erreurs éventuelles dans le fichier de
Échec de la création de la table WebWare : tblCycRes
configuration PROC.
Conséquences
111604, Erreur Production Monitor Le système de contrôle de la production ne pourra pas
journaliser les données dans la base de données.
Description
Erreur de configuration. Actions recommandées
Production Monitor a tenté d'accéder à un type illégal : Vérifiez le serveur WebWare.
arg
dans la configuration PROC. 111609, Table de base de données créée

Recherchez les erreurs éventuelles dans le fichier de La table tblCycRes a été correctement ajoutée à la base de
configuration PROC. données WebWare.
111605, Erreur du système de contrôle de la 111610, Base de données du système de contrôle

production de la production
Erreur de configuration. Création de la table tblSeamRes dans la base de données
Le système de contrôle de la production a rencontré une erreur WebWare...
inconnue en tentant d'accéder à
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111611, Échec de la création de la table de base Actions recommandées

de données Vérifiez le serveur WebWare.
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblSeamRes
Description
Conséquences
La table tblCycleEv a été correctement ajoutée à la base de
Le système de contrôle de la production ne pourra pas
données WebWare.
de données
111612, Table de base de données créée Description

Échec de la création de la table WebWare : tblGapEv
Description
Conséquences
La table tblSeamRes a été correctement ajoutée à la base de
données WebWare.
111613, Base de données du système de contrôle Actions recommandées

de la production Vérifiez le serveur WebWare.
Description
Création de la table tblSeamEv dans la base de données
WebWare... Description
La table tblGapEv a été correctement ajoutée à la base de
111614, Échec de la création de la table de base données WebWare.
de données
111620, Conflit Production Monitor
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblSeamEv Description
Les informations sur la pièce arg ont été modifiées au niveau
Conséquences
de la tâche arg.
journaliser les données dans la base de données. Conséquences
Les données de référence stockées pour cette pièce ne peuvent
plus être reliées au programme de la pièce.
111615, Table de base de données créée Supprimez le fichier de référence pour stocker les nouvelles
données.
Description
La table tblSeamEv a été correctement ajoutée à la base de
données WebWare.
Description
111616, Échec de la création de la table de base Le module de données de référence de la pièce arg, est déjà
de données chargé.
Le programme va essayer de décharger le module et de le
Description
recharger.
Échec de la création de la table WebWare : tblCycleEv
Nom de la tâche : arg
Conséquences
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111622, Erreur Production Monitor Task Name: arg
Le module de données de référence de la pièce arg est déjà Production Monitor ne pourra pas effectuer les activités de
chargé. La tentative de déchargement du module a échoué. contrôle.
Nom de la tâche : arg Actions recommandées
Conséquences Signalez ce problème à ABB.
Il s'agit d'une condition anormale qui empêche Production

Monitor de fonctionner correctement tant que le problème n'est 111627, Production Monitor - Réinitialiser le
pas résolu. chronomètre

Supprimez le module de référence de cette tâche et relancez Le chronomètre de cycle a été réinitialisé pour éviter tout
l'exécution du programme à partir de la routine principale. dépassement.
Task Name: arg
111628, Production Monitor - Réinitialiser le
Description
chronomètre
Le module de données de référence de la pièce arg n'a pas pu
être déchargé. Description
Nom de la tâche : arg Le chronomètre d'arc a été réinitialisé pour éviter tout
dépassement.
Nom de la tâche : arg
Relancez l'exécution du programme à partir de la routine
principale.
111624, Erreur Production Monitor de données
Description
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblSmtc1D
Les données de référence de la pièce arg n'ont pas pu être lues
à partir du fichier de données stockées. Conséquences
Nom de la tâche : arg Le système de contrôle de la production ne pourra pas
Causes probables
Il est possible que le fichier de données contienne des erreurs Actions recommandées
de syntaxe. Vérifiez le serveur WebWare.
Supprimez le fichier de données de référence pour permettre 111630, Table de base de données créée
le stockage de nouvelles données. Description
La table tblSmtc1D a été correctement ajoutée à la base de
111625, Données Monitor enregistrées données WebWare.
Description
Les données nominales de arg ont été enregistrées avec 111631, Échec de la création de la table de base
succès. de données
Nom de la tâche : arg Description
Échec de la création de la table WebWare : tblSmtcPart
Conséquences
Description Le système de contrôle de la production ne pourra pas
Une erreur s'est produite pendant l'enregistrement du fichier journaliser les données dans la base de données.
de données de référence de la pièce arg.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Vérifiez le serveur WebWare. Le système de contrôle de la production ne pourra pas
111632, Table de base de données créée Actions recommandées
Description Vérifiez le serveur WebWare.
La table tblSmtcPart a été correctement ajoutée à la base de

données WebWare. 111638, Table de base de données créée
Description
111633, Échec de la création de la table de base La table tblNavigSrchSp a été correctement ajoutée à la base
de données de données WebWare.
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblSmtcGroove 111639, Échec de la création de la table de base
de données
Conséquences
journaliser les données dans la base de données. Échec de la création de la table WebWare : tblNavigMeas1D.

Vérifiez le serveur WebWare. Le système de contrôle de la production ne pourra pas
111634, Table de base de données créée Actions recommandées
Description Vérifiez le serveur WebWare.
La table tblSmtcGroove a été correctement ajoutée à la base

de données WebWare. 111640, Table de base de données créée
Description
111635, Échec de la création de la table de base La table tblNavigMeas1D a été correctement ajoutée à la base
de données de données WebWare.
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblTchClean 111641, Échec de la création de la table de base
de données
Conséquences
journaliser les données dans la base de données. Les tables de la base de données WebWare doivent être créées
en mode automatique.
Vérifiez le serveur WebWare. Conséquences
111636, Table de base de données créée journaliser les données dans la base de données.
La table tblTchClean a été correctement ajoutée à la base de Passez en mode automatique, puis réessayez.
données WebWare.
111701, Erreur de Torch Services
111637, Échec de la création de la table de base Description
de données Erreur de configuration MechClean dans Torch Services. E/S
Description arg introuvables.
Échec de la création de la table WebWare : tblNavigSrchSp.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111702, Erreur de Torch Services 111710, Erreur de Torch Services
Erreur de configuration MechClean dans Torch Services. Erreur de configuration MechClean dans Torch Services.
Vérifiez le domaine de configuration PROC. Vérifiez le domaine de configuration PROC.
Erreur de configuration MechClean dans Torch Services. Torch Erreur de configuration Spray dans Torch Services. Vérifiez le
Services n'a pas pu trouver arg/arg dans la configuration PROC. domaine de configuration PROC.
Erreur de configuration MechClean dans Torch Services. Torch Erreur de configuration Spray dans Torch Services. Torch
Services a tenté d'accéder à un type illégal (arg/arg) dans la Services n'a pas pu trouver arg/arg dans la configuration PROC.
configuration PROC.
Description
Description Erreur de configuration Spray dans Torch Services. Torch
Erreur de configuration MechClean dans Torch Services. Torch Services a tenté d'accéder à un type illégal (arg/arg) dans la
Services a rencontré une erreur inconnue en tentant d'accéder configuration PROC.
à arg/arg dans la configuration PROC.
Description
Description Erreur de configuration Spray dans Torch Services. Torch
Erreur de configuration Wirecut dans Torch Services. Torch Services a rencontré une erreur inconnue en tentant d'accéder
Services n'a pas pu trouver arg/arg dans la configuration PROC. à arg/arg dans la configuration PROC.
111707, Erreur de Torch Services 111715, Avertissement Torch Services
Erreur de configuration Wirecut dans Torch Services. Torch Torch Services Spray a annulé la configuration des E/S.
Services a tenté d'accéder à un type illégal (arg/arg) dans la
configuration PROC. 111716, Avertissement Torch Services
Description
Torch Services Wirecut a annulé la configuration des E/S.
Description
Erreur de configuration Wirecut dans Torch Services. Torch 111717, Avertissement Torch Services
Services a rencontré une erreur inconnue en tentant d'accéder
Description
à arg/arg dans la configuration PROC.
Torch Services MechClean a annulé la configuration des E/S.

Description
Description
Erreur de configuration Wirecut dans Torch Services. E/S arg
Liquide de vaporation MechClean de Torch Services vide
introuvables.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 111901, Positions reçues sans signal strobe

Rajouter du liquide ou vérifier le capteur
Description
Positions reçues sans strobe pour la zone de travail arg.
111751, Erreur de configuration du navigateur
Scène numéro arg.
Description Dernier strobe reçu arg.
Erreur de configuration du navigateur. E/S arg introuvable.
Vérifiez la connexion du matériel.
Description 111902, Positions reçues trop tard

Erreur de configuration du navigateur. Le navigateur n'a pas
Description
pu trouver arg/arg dans la configuration PROC.
Positions reçues trop tard pour la zone de travail arg.
Le repère objet correspondante a déjà été écrasée.
111753, Erreur de configuration du navigateur Scène numéro arg.
Description Dernier strobe reçu arg.
Erreur de configuration du navigateur. Le navigateur a tenté Actions recommandées

d'accéder à un type non autorisé (arg/arg) dans la configuration Vérifiez la fréquence de génération des positions.
PROC.
111903, Erreur de limites du convoyeur

Description
Description Erreur dans la Zone de travail arg
Erreur de configuration du navigateur. Le navigateur a rencontré Convoyeur arg
une erreur inconnue en tentant d'accéder à arg/arg dans la Les limites ne sont pas spécifiées correctement.
configuration PROC.
Obligatoire : Entrée < Quitter
111755, Erreur du navigateur
ou Entrée < Démarrer < Arrêter < Quitter
Description Donné : arg
Impossible de localiser la sphère nommée arg.
Causes probables
111904, Avertissement distance de Trig
Le point nominal n'est pas assez précis. Description
Le rayon indiqué est trop réduit. La distance de trig est trop longue pour le convoyeur arg.
La distance de trig est paramétrée sur la valeur maximale.
111756, Avertissement configuration du Max : arg.
navigateur Valeur donnée : arg .
Description
Le navigateur a des E/S non configurées.
111905, Avertissement distance de trig
Description
111900, La mémoire tampon de la cible est pleine La distance de trig est trop courte pour le convoyeur arg.
La distance de trig est paramétrée sur la valeur minimale
Description
Min : arg
La mémoire tampon cible est saturée pour la zone de travail
Valeur donnée : arg.
arg.
Numéro cible : arg.
Scène numéro : arg.
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5.10 11 xxxx
Suite
111913, Option Préparé pour PickMaster non Actions recommandées

installée. Vérifiez le nom de l’outil.
Description
111918, Le repère objet est manquant pour la
L'option Préparé pour PickMaster n'a pas été installée
zone de travail
correctement dans le système.
Description
Il n’y a pas de repère objet pour la zone de travail : arg.
Réinstallez le système via une clé adéquate comportant l'option
État arg.
Preparé pour PickMaster.
111914, Erreur envoi message uplink Vérifiez le repère objet pour la zone de travail.
Description
111920, Données d'outil manquantes pour le jeu
Le système ne parvient pas à envoyer un message uplink
d'opérations généré
Statut : arg
Description
Données d’outil (tooldata) introuvables pour l'ensemble
Vérifiez la connexion du réseau.
d'opérations généré sur la zone de travail arg.
Contrôlez l’état du système distant.
Conséquences
111915, Échec à l'ouverture du repère objet Le projet ne peut pas être exécuté.
Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du repère objet : Données d’outil incorrectement configurées pour le robot dans
arg pour la zone de travail : arg. la configuration de la ligne PickMaster.
État arg. Actions recommandées
Conséquences Contrôler les données d’outil utilisées dans la configuration de
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. la ligne PickMaster.
Causes probables
111921, Reinit de la cible après déplacement
Aucun repère objet arg n'existe dans les modules RAPID
pointeur de programme
chargés.
Description
La position actuelle dans la zone de travail arg avec arg produits
Vérifiez que le repère objet existe.
est réinitialisée à son origine et sera exécutée de nouveau.
111916, Le nom de l’outil est manquant Conséquences

La position actuelle et l’opération arg de la couche arg seront
Description
exécutées de nouveau.
Il n’y a pas d’outil pour la position dans la zone de travail : arg.
État arg. Causes probables
Le PP a été déplacé avant que la destination soit atteinte.
Comme il est impossible de sécuriser le contexte du
Vérifiez le nom de l’outil pour la position
programme, l’opération toute entière sera exécutée depuis le
début.
111917, Le nom de la liste d’actions est manquant
Description
Vérifiez que l’outil est vide et dégagé, car le cycle tout entier
Il n’y a pas de nom de liste d'actions pour la position dans la
sera repris du début.
zone de travail : arg.
Redémarrage à vitesse réduite pour éviter tout comportement
État arg.
inattendu.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111922, Positions perdues après déplacement Programme Réf. arg

pointeur de programme Conséquences
Description Il n’est pas possible de terminer cette opération. L’exécution
arg positions avec arg produits dans la zone de travail arg sont s'arrêtera si aucune action n' a été prévue dans un gestionnaire
perdues car l’opération a été interrompue. d'erreur.
La position actuelle et l’opération arg de la couche arg seront Elle peut être due à une impulsion sur le signal robot en
perdues. exécution après que le descripteur d’opération ait été récupéré.

Il y a plus de chance que cela arrive si l'opération est une
Causes probables
dépose multiple.
Le PP a été déplacé après qu'au moins une des positions de
l’opération soit atteinte. Actions recommandées
Comme il est impossible de sécuriser le contexte du 1. Déplacer le PP vers la routine main et relancez l’exécution.
programme, l’opération suivante sera exécutée. 2. Utilisez un gestionnaire d’erreur et par exemple l'instruction
ExitCycle.
Vérifiez que l’outil est vide et dégagé, car le cycle tout entier
sera repris du début. Une opération non terminée peut l’être
111925, Accès impossible au signal de zone de
manuellement.
travail de PM.
Redémarrage à vitesse réduite pour éviter tout comportement
inattendu. Description
Une erreur s’est produite lors de l'accès au signal arg configuré
111923, Positions perdues après acquittement dans PickMaster pour la zone de travail : arg (statut interne arg).
arg positions avec arg produits dans la zone de travail arg sont Le projet PickMaster actuel ne s'exécutera pas.
perdues car l’opération a été interrompue. Causes probables
Conséquences Le signal de la zone de travail manque dans la configuration
La position actuelle et l’opération arg de la couche arg seront d’E/S de l'armoire robot.
perdues. L’unité d’E/S ne fonctionne pas.
L'acquittement de la dernière position a été perdue après qu’au 1. Vérifier le nom du signal dans la configuration de la zone de
moins l’une des positions de l’opération ait été atteinte. travail de PickMaster.
Il est impossible de terminer cette opération, l’opération 2. Vérifier le nom du signal dans la configuration d’E/S du robot.
suivante sera exécutée. 3. Vérifier que l’unité d’E/S fonctionne.
111927, Signal de groupe de PM trop court pour
Vérifiez que l’outil est vide et dégagé, car le cycle complet sera
la zone de travail
repris du début. Une opération non terminée peut l’être
manuellement. Description
Redémarrage à vitesse réduite pour éviter tout comportement Le signal de groupe PickMaster arg configuré pour la zone de
inattendu. travail arg a trop peu de bits. Le nombre de bits nécessaire est
arg.
111924, Gestionnaire d’opération non utilisé Conséquences
Description Le projet actuel ne peut pas s'exécuter.

Fonction arg échouée. Les positions actuelles de cette opération Le signal a trop peu de bits dans la configuration d’E/S de
sont perdues. l'armoire robot.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 111931,Un job incomplet a été arrêté

Vérifier la configuration du signal d'E/S dans l'armoire robot.
Description
Un job non terminé a été arrêtée dans la zone de travail arg.
111928,Échec de redémarrage de job
Nombre de couches pleines dans la pile = arg. Nombre de
Description produits dans la couche supérieure = arg.
Un job n'a pu pas redémarrer dans la zone de travail arg.
Conséquences 111950, Aucun flux PickMaster à récupérer.

La zone de travail est entrée en état d'erreur de réponse. Description
Le compteur de couche de départ = arg et le compteur de Échec de l’instruction arg.
produit de départ = arg sont supérieurs au nombre de couches Programme réf. arg
du job (= arg). Causes probables
Actions recommandées Aucun flux n’est prêt lors de l’exécution de l' instruction.
Corriger le compteur de couche de départ et le compteur de Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans
produit de départ. Relancer le job. cette instruction.
111929,Échec de redémarrage de job Utilisez un gestionnaire d’erreurs et exécutez un RETRY sur
l’instruction. Si un arg est utilisé et que cette erreur se produit
Description
souvent, augmentez arg.
Un job n'a pas pu redémarrer dans la zone de travail arg.
Conséquences
La zone de travail est entrée en état d'erreur de réponse.
Causes probables
Description
Le compteur de produit de départ arg est supérieur au nombre
Tâche : arg
de produits pour la couche supérieure (= arg).
Actions recommandées Programme réf. arg
Corriger le compteur de produit de départ et relancez le job.
Conséquences
111930,Échec de redémarrage de job
Causes probables
Description
Un job n'a pu pas redémarrer dans la zone de travail arg.
Conséquences
Vérifiez la valeur. arg doit être un entier positif.
La zone de travail est entrée en état d'erreur de réponse.
Causes probables 111952, Erreur d'exécution

Le compteur de produit de départ = arg ne correspond pas à
Description
une opération complète pour la couche supérieure incomplète.
Tâche : arg
Le compteur de couche de départ indiqué est = arg.
La tâche n'est pas autorisée à exécuter l'instruction arg.
Corriger le compteur de produit de départ ou le compteur de
Causes probables
couche de départ. Relancer le job.
La tâche n'a pas été configurée pour contrôler les unités
mécaniques
Modifiez la configuration ou supprimez l'instruction.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
111953, Impossible de récupérer l’opération 111957,Aucun projet actif
Échec de l’instruction arg. L’instruction/fonction arg a détecté que le projet a été arrêté.
Programme réf. arg L'exécution du RAPID ne peut pas continuer sans un projet
actif.
Causes probables
Programme réf. arg
Aucune opération à récupérer lors de l’exécution de l'instruction.
Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans Conséquences
cette instruction. Le programme s'arrête immédiatement.

Utilisez un gestionnaire d’erreurs et exécutez un RETRY sur 1) Le projet a été arrêté.
l’instruction. Si un arg est utilisé et que cette erreur se produit 2) Une coupure d'alimentation s'est produite et le programme
souvent, augmentez arg. RAPID a été relancé sans que le projet ait été redémarré.
Récupération : arg 3) Un redémarrage a été réalisé et le programme RAPID a été
relancé sans que le projet ait été redémarré.
111954, Impossible de récupérer les positions Actions recommandées
Description Démarrer un projet.
Tâche : arg Dans certains cas, le pointeur de programme doit être déplacé
Échec de l’instruction arg. vers la routine Main.
Programme réf. arg

111958, Aucun projet actif
Causes probables
Aucune position n’est prête lors de l’exécution de l'instruction. Description
Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans Tâche : arg
cette instruction. Échec de l’instruction arg
Programme réf. arg
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et exécutez un RETRY sur Conséquences
l’instruction. Si un arg est utilisé et que cette erreur se produit Le programme est arrêté immédiatement.
souvent, augmentez arg. Causes probables
Récupération : arg Aucun projet n’est en cours d'exécution lors de l’exécution de
l'instruction.
111956, Valeur erronée pour le paramètre arg Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans
Description cette instruction.

Le paramètre arg a la valeur arg. Les seules valeurs pouvant Utilisez un gestionnaire d’erreurs et exécutez un RETRY sur
être utilisées pour arg sont les valeurs prédéfinies pour l’instruction.
arg Récupération : arg
Programme réf. arg
Conséquences 111959, Repère objet non valide

Le programme est arrêté immédiatement. Description
Valeur erronée pour le paramètre arg. Echec de l’instruction arg.
Aucune zone de travail ne fait référence au repère objet arg.
Programme réf. arg
Modifiez la valeur du paramètre arg.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Conséquences 111963, Descripteur d’action incorrect

Le programme est arrêté immédiatement.
Description
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et faites un RETRY sur Echec de l’instruction arg.
l’instruction en utilisant un autre repère objet comme paramètre. Le descripteur d’action utilisé fait référence à un objet qui
Récupération : arg n’existe pas ou qui n’est pas initialisé.
Programme réf. arg
111960, Descripteur utilisé non valide
Conséquences
Description Le programme est arrêté immédiatement.
Tâche : arg
Causes probables
Echec de l’instruction arg.
Une instruction/fonction a été exécutée avec un descripteur
Le descripteur de la zone de travail utilisé fait référence à un
invalide.
objet qui n’existe pas.
Le descripteur d’action n’a pas été correctement récupéré ou
Pogramme réf. arg
alors il y a eu un redémarrage suite à une panne de courant.
Conséquences
Le programme est arrêté immédiatement.
Redémarrez le projet ou réécrivez le programme RAPID.
Causes probables
Une instruction/fonction est exécutée avec un descripteur 111964,Événement d’erreur déclenché
invalide.
Description
Le descripteur de la zone de travail n’a pas été récupéré
Tâche : arg
correctement, ou il y a eu un redémarrage suite à une coupure
Echec de l'instruction arg.
secteur.
La zone de travail arg est en état d’erreur suite à un événement
Actions recommandées d’erreur.
Consultez le manuel pour avoir des descripteurs valides pour Référence programme arg
les zones de travail.
Conséquences
Il n’est pas possible d’exécuter le programme tant que l’erreur
111962, Descripteur de position incorrect
n’est pas résolue.
Description
Causes probables
Tâche : arg
1. Le signal source d'erreur a placé la zone de travail en état
Echec de l’instruction arg.
d'erreur.
Le descripteur de position utilisé fait référence à un un objet
2. Un arrêt immédiat a été appliqué.
qui n’existe pas ou qui n’est pas initialisé.
Programme réf. arg
Corriger la cause de l’erreur et utiliser l’une des options de
Conséquences
redémarrage.
Le programme s'arrête immédiatement.
Causes probables 112000, Échec à l'ouverture du signal

Une instruction/fonction est exécutée avec un descripteur
Description
invalide.
Une erreur s'est produite à l'ouverture du signal arg pour arg.
Le descripteur de position n’a pas été récupéré correctement,
Le signal doit être du type arg.
ou il y a eu un redémarrage suite à une panne de courant.
État arg.
Conséquences
Redémarrez le projet ou réécrivez le programme RAPID.
L’exécution est immédiatement arrêtée.
Causes probables
Type de signal ou nom de signal incorrect
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 112051, Le projet arg a démarré

Vérifiez le nom et le type du signal.
Description
Le projet arg est maintenant démarré.
112001, Erreur de flux PickMaster
Description 112052, Le projet arg est arrêté

Le flux portant le nom arg présente une erreur interne.
Description
Conséquences Le projet arg est arrêté
Le flux est interrompu et ne sera pas utilisé tant que le projet
n'est pas arrêté et redémarré. 112053, Échec lors du démarrage du projet arg
Causes probables
Description
Une erreur interne s'est produite.
Échec lors du démarrage du projet arg.
Actions recommandées Consultez les journaux d'événements pour obtenir de plus
Enregistrez le diagnostique système depuis le Panneau de amples informations sur la raison pour laquelle le projet n’a
commande – Diagnostic et envoyez-le à Robotics Product pas pu être démarré.
Support. Cherchez d'éventuelles erreurs internes.
Conséquences
112002, Impossible de récupérer le format
Le projet n’a pas démarré. Il est à l'état ARRET.
PickMaster
Causes probables
Description Le fichier XML est corrompu ou des erreurs internes se sont
Le flux arg n’a pas réussi à lire le format d’index arg. produites.
La réponse est venue de la zone de travail arg.
Conséquences Vérifiez le fichier XML et consultez les journaux d'événements
Le flux est arrêté immédiatement. pour obtenir de plus amples informations sur l’échec au
Causes probables démarrage.
Le fichier de confguration est corrompu ou incomplet.
Mauvaise réponse des signaux d’E/S. 112054, Le projet arg a déjà été démarré
Vérifiez la configuration du projet à l’aide de l’application Le projet arg a déjà été démarré.
PickMaster sur PC. Arrêtez le projet et redémarrez-le s’il a été modifié.
Cherchez des erreurs internes.
Conséquences
Le programme poursuit son exécution.
112003, Erreur de message uplink
Causes probables
Description Utilisation de plusieurs instructions RAPID PmStartProj avec
Le système ne parvient pas à envoyer un message uplink. le même nom de projet arg.
Statut : arg
Actions recommandées Arrêtez le projet si la configuration a été modifiée et
Vérifiez la connexion du réseau. redémarrez-le.
Contrôlez l’état du système distant.
112055, Un projet a déjà été démarré.

112050, Démarrage du projet arg
Description
Description Le projet arg a déjà été démarré. Un autre projet
Le projet arg démarre. ne peut pas démarrer tant que le projet en cours n’a pas été
arrêté.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Le projet arg n'a pas démarré. Arrêt au cours du démarrage d’un projet L’arrêt peut provenir
L’exécution du programme est immédiatement interrompue si d’un autre client ou d’une autre tâche RAPID.
l'ordre de départ émane du RAPID.
Causes probables N’arrêtez pas le projet avant qu’il ait été correctement démarré.
Plusieurs commandes de départ pour des noms de projet
différents. 112059, Démarrage en cours d’un projet
Vérifiez les projets qui sont démarrés. Supprimez l’un des Le démarrage du projet arg est actuellement en cours.
démarrages.
Conséquences
Si la commande de démarrage provient du RAPID, l’exécution
112056, Liste de données pleine
est immédiatement interrompue.
Description
Causes probables
La liste de données interne est pleine. Impossible d’enregistrer
Commandes de démarrage émanant de plusieurs clients ou de
la variable arg.
tâches RAPID au même moment
Conséquences
Les positions dépendant de cette variable ne seront pas
Ne démarrez le projet qu’une seule fois.
exécutées.
Causes probables 112060,Arrêt du projet commandé au cours du

Le projet est probablement trop grand. démarrage
Reconfigurez le projet. Exécution de RAPID interrompue au cours du démarrage d’un
projet.
112057, Le nom de projet est une chaîne de Le projet arg n’a pas démarré.
caractères vide
Conséquences
Description L’exécution de RAPID est immédiatement arrêtée. Le projet arg
Le nom du projet à démarrer n'est pas valide. ne démarre pas.

Le projet n’a pas démarré. L'exécution du programme est arrêté Commande d’arrêt du projet provenant de PickMaster, du
immédiatement. Flexpendant ou du RAPID lors du démarrage d’un projet.

Le nom du projet n’a pas été initialisé. Essayer de redémarrer le projet.
Vérifiez le nom du projet utilisé au démarrage. 112100, Le fichier de projet PickMaster est trop
ancien
112058, Arrêt du projet demandé au cours du Description
démarrage Le fichier arg n’est pas pris en charge par cette version de
RobotWare.
Description
Une commande d’arrêt a été reçue au démarrage du projet arg. Conséquences
Le fichier de projet est trop ancien et le projet est donc arrêté.
Conséquences
Le projet arg n’a pas démarré. Causes probables
La version PickMaster utilisée pour configurer ce projet est trop
ancienne pour cette version de Robotware.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Version requise par Robotware : arg Actions recommandées

Version PickMaster utilisée pour créer le fichier : arg Revoyez la configuration du projet.
Vérifiez les valeurs de signaux pour la sélection du produit et
du format.
Mettez le projet à jour avec au moins laversion arg de
PickMaster.
112151, Position incorrecte
112101, Impossible d'ouvrir un fichier PickMaster Description
La position envoyée au process "arg" n’est pas celle demandée.
Description
Impossible d’ouvrir le fichier suivant. Conséquences
arg La dernière opération ne peut pas être insérée dans la file
État : arg d’attente de la zone de travail.

Le projet ne peut pas être chargé ou l’exécution ne peut pas L'opération (arg) n'est pas valide ou la valeur d’E/S déclenchée
continuer. est incorrecte (arg)
Statut : arg
Causes probables
Le fichier est manquant ou a été altéré. Actions recommandées
Revoyez la configuration du projet.
Vérifiez les valeurs de signaaux des groupes de sélection.
Transférez à nouveau le projet à partir du PC PickMaster.
112102, Attribut manquant dans le nœud. 112152, Erreur de réponse pour la zone de travail
Description
Description
Une erreur de réponse s'est produite pour la zone de travail
L'attribut arg est absent du nœud.
esclave arg.
Conséquences
Les cibles générées (produit = arg, format = arg) ne
Informations requises introuvables. L’exécution du projet est
correspondent pas aux positions demandées (produit = arg,
arrêtée.
format = arg).
Causes probables
Conséquences
Le fichier de projet PickMaster a été altéré.
La zone de travail passe dans l'état 'erreur de réponse'.
Actions recommandées Le robot n’accédera pas à la zone de travail jusqu’à ce que les
Transférez à nouveau le projet à partir du PC PickMaster. cibles soient générées correctement.
Tout flux utilisant la zone de travail peut voir son exécution
112150, Échec de la requête de nouvelles bloquée.
positions Causes probables
Description Les valeurs des signaux de sélection des produits pour la
Le processus "arg" ne parvient pas à demander au projet un demande de position et la génération de cible ne sont pas
nouveau jeu de positions. identiques.
Les valeurs des signaux de sélection de format pour la demande
Conséquences
de position et la génération de cible ne sont pas identiques.
La dernière opération ne peut pas être transmisse à la file
d’attente de la zone de travail. Actions recommandées
Vérifier la logique de la séquence et les valeurs des signaux
Causes probables
provenant de l'automate ou de l’équipement externe qui fournit
L’opération arg n’est pas configurée dans ce projet.
les signaux de produit et/ou de format.
La combinaison d’E/S de produit (arg) et de format (arg) n'est
Pour récupérer de l’erreur de réponse :
pas configurée dans le projet.
1) Vérifier que les cibles demandées sont disponibles dans la
Status: arg
zone de travail.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
2) Déclencher une nouvelle génération de cibles avec des Actions recommandées

valeurs d’E/S de sélection correctes. Vérifiez le nom du message d’événement à l’aide de l’application
PickMaster sur PC.
112200,Echec d'ouverture de signal
112203, Valeur d’erreur source PickMaster
Description
erronée
Erreur lors de l’ouverture du signal de déclenchement
d’événement. Description
Nom du signal : arg La valeur lue, arg, après le déclenchement d’un événement ne
correspond pas à un ou plusieurs des bits configurés dans le
Conséquences
signal d’E/S arg.
Il ne sera pas possible d’utiliser les fonctions de récupération
d’erreur de PickMaster pouvant être générées à partir des Conséquences
signaux d’E/S. Le système passe à l'état SYS STOP.

Le nom du signal n’est pas configuré dans la configuration Vérifiez la configuration à l’aide de l’application PickMaster sur
d’E/S. PC.
Vérifiez l’équipement externe qui a généré cette valeur de
signal.
Vérifier le nom du signal de déclenchement d’événement à
l’aide de l’application PC de PickMaster.
112204, Valeur de message PickMaster erronée
112201, Échec à l'ouverture du signal Description
La valeur lue, arg, après le déclenchement d’un événement ne
Description
correspond à aucune valeur configurée dans le signal d’E/S
Erreur lors de l’ouverture du signal d’erreur source.
arg.
Nom du signal : arg
Conséquences
Vérifiez la configuration à l’aide de l’application PickMaster sur
Il ne sera pas possible de définir de source PickMaster en état
PC.
d’erreur.
Vérifiez l’équipement externe qui a généré cette valeur de
Causes probables
signal.
Le nom du signal n’est pas défini dans la configuration d’E/S.
Actions recommandées 112250, Limitation de la taille du projet

Vérifiez le nom de l’erreur source à l’aide de l’application PickMaster
PickMaster sur PC.
Description
Mémoire insuffisante pour le projet PickMaster.
112202, Échec à l'ouverture du signal
Conséquences
Description
Impossible d’exécuter le projet PickMaster sélectionné.
Erreur lors de l’ouverture du signal de message d’événement.
Causes probables
Nom du signal : arg
Le projet sélectionné contient trop de données pour qu’un
Conséquences
système de commande de robot puisse le gérer.
Il ne sera pas possible d’utiliser les fonctions message de
PickMaster.
Réduisez le nombre d’objets du projet PickMaster (nombre de
Causes probables
zones de travail, jeu d’opérations, flux, formats et produits).
Le nom du signal n’est pas défini dans la configuration d’E/S.
Réduisez la complexité des objets dans le projet PickMaster
(par ex. nombre de couches dans les motifs de palette utilisés).
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112350, Configuration position inaccessible Actions recommandées

Reconsidérez les limites dans les instructions.
Description
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et effectuez un RETRY sur
Tâche : arg
l’instruction.
Aucune configuration valide du robot pour la position.
Récupération arg
Programme réf.: arg
Conséquences 112353, Valeur intermédiaire erronée

Le robot ne peut pas se déplacer jusqu’à la position.
Description
Causes probables
Tâche : arg
La position est inaccessible.
La valeur intermédiaire n’est pas valable. L'argument
Il n'y a pas de configuration d'axes valide pour la position.
InterMidPart doit être compris entre 0 et 1.
Déplacez la position dans la zone de travail du robot.
Conséquences
Vérifiez que la position est accessible sans le contrôlé de
Impossible de calculer la position intermédiaire.
configuration du robot (ConfJ\Off, ConfL\Off). Utilisez un
Causes probables
gestionnaire d’erreurs et effectuez un nouvel essai (RETRY)
Valeur InterMidPart incorrecte.
pour l’instruction. ERRNO pour récupération = arg .
112351, Échec lors du calcul de la limite d'axe Reconsidérez l’InterMidPart relatif à cette instruction.
Description
112354, Nom de signal d’événement inconnu
Tâche : arg
Échec lors du calcul de la limite d’axe. Description
Programme réf. arg Tâche : arg
Le nom du signal d’événement arg est inconnu.
Conséquences
Programme réf. arg
L’angle de l’axe ne peut pas être calculé en raison des limites
d'angle. Conséquences
L’événement ne peut pas être défini.
Causes probables
Limites d’angle trop étroites. Causes probables
Nom du signal erroné dans le projet PickMaster ou dans la
configuration de la ligne.
Reconsidérez les limites des instructions.
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et effectuez un RETRY sur Actions recommandées
l’instruction. Reconsidérez le nom du signal dans le projet PickMaster ou
Récupération arg dans la configuration de la ligne.
112352, Valeur de limite incorrecte. 112355,Evénements trop nombreux
Les limites des coordonnées ne sont pas valides. Les événements de déclenchement définis pour un mouvement
Programme réf. arg sont trop nombreux. Un maximum de 8 événements est
autorisé, mais arg ont été définis.
Conséquences
Impossible de calculer les coordonnées.
Conséquences
Causes probables
Impossible de définir tous les événements.
Valeurs incorrectes des limites.
Causes probables
Erreur de configuration PickMaster.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite

Revoir la configuration de PickMaster. Vérifiez si le numéro de type de mouvement a été défini parmi
les variables idu type pm_movetype.
112356, Type d’événement inconnu Reconsidérez la configuration PickMaster.
Description
112359, La recherche de pile a détecté une pile
Tâche : arg
vide
Le type d’évènement arg est inconnu.
Programme réf. arg Description
La recherche de pile a détecté une pile vide.
Conséquences
Tâche : arg
Impossible de définir l’événement.
Échec de l’instruction arg.
Causes probables
Programme réf. arg
Erreur dans le code RAPID.
Conséquences
Erreur de configuration PickMaster.
Impossible de terminer l’opération en cours à moins de mettre
en place un gestionnaire d’erreur.
Vérifiez si le numéro de type d’événement a été défini parmi
Causes probables
les variables du type pm_eventtype.
1) La pile est vide ou :
Reconsidérez la configuration PickMaster.
2) Le CDO de l'outil de recherche, la configuration d’outil, n’est
pas convenablement défini.
112357, Type d’action sur position inconnu
3) L’emplacement attendu de la pile est incorrect.
Description 4) Le signal d’arrêt de la recherche n'a pas été convenablement
Tâche : arg déclenché.
Le type d’action arg est inconnu.
Programme réf. arg
Si la pile n’est pas vide :
Conséquences Vérifiez la définition du CDO de l'outil de recherche.
Impossible d’effectuer l’action. Vérifiez les définitions des repères objet, de référentiel de mise
Causes probables au point, et du référentiel de zone de travail
Erreur dans le code RAPID. et du référentiel de déplacement.
Erreur de configuration PickMaster. Vérifiez que le signal d’arrêt de recherche se déclenche
convenablement.
Si la pile est vide :
Vérifiez si le numéro de type d’action a été défini parmi les
Vous pouvez récupérer de cette erreur à l’aide du gestionnaire
variables du type pm_actiontype.
d’erreur des routines Operate() et OperateSequence().
Reconsidérez la configuration PickMaster.
1) Positionner le signal 'Relancer la recherche' après avoir
112358, Type de mouvement inconnu
réajusté la pile.
Description 2) Utilisez RETRY pour réexécuter Operate.
Tâche : arg
Le type de mouvement arg est inconnu. 112360, La recherche de pile a ajusté les couches
Programme réf. arg de la pile
Impossible d’effectuer le mouvement. La recherche de pile a ajusté le nombre de couches disponibles
Causes probables dans la pile.
Erreur dans le code RAPID. Tâche : arg
Erreur de configuration PickMaster. instruction : arg.
Programme réf. arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Causes probables L'offset du référentiel de déplacement configuré pour le jeu

La hauteur réelle de la pile est inférieure à celle configurée d’opérations est trop bas.
dans PickMaster.
Actions recommandées Vérifier la hauteur d’arrêt configurée.
Aucune action n’est nécessaire. Vérifier le décalage du référentiel de déplacement configuré
Les gestionnaires d’erreur par défaut des routines Operate() pour le jeu d’opérations.
et OperateSequenc() traiteront cette erreur.
Récupération : arg 112364, Expiration de l’événement d’outil
PickMaster
112361, Type de recherche inconnu
Description
Tâche : arg Attente arrivée à expiration pour le signal arg attendu à la valeur
Le type de recherche arg est inconnu. arg.
Programme réf. arg Référence programme : arg
La recherche de pile ne peut pas être terminée. Le mouvement du robot est stoppé jusqu’à ce que la condition
du signal soit respectée.
Causes probables
Une nouvelle période d’attente est demandée avec un délai
Erreurs dans le code RAPID.
d’expiration de arg s.
112362, Type d’arrêt de recherche inconnu

112365, Signal non valide
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Le type d’arrêt de recherche arg est inconnu.
Le signal arg n'est pas utilisé correctement par rapport à
Programme réf. arg
l'instruction actuelle.
Conséquences
La recherche de pile ne peut pas être terminée.
Conséquences
Causes probables
L'exécution RAPID va cesser immédiatement. Il ne sera pas
Erreurs dans le code RAPID.
possible de récupérer de cette erreur tant que le signal erroné
n'aura pas été corrigé.
112363,Arrêt de la recherche de piles, hauteur
Causes probables
non conforme
1. Le signal est inconnu dans le système. Si le signal est défini
Description dans le programme RAPID, il doit être relié au signal configuré
Tâche : arg à l'aide de l'instruction AliasIO.
La hauteur d’arrêt configurée = arg mm a été atteinte lors d’un 2. L'argument du signal est en dehors des plages autorisées.
mouvement de recherche de pile sans détecter la hauteur de 3. Il n'y a aucun contact avec l'unité d'E/S. Cette unité a
pile. La couche inférieure de la pile est prévue à au moins une peut-être été désactivée (IODisable "UNIT1", 1;). Unité non
couche en-dessous de la hauteur d'arrêt atteinte. alimentée.
Conséquences Tous les signaux (excepté le signal d'E/S d'alias) doivent être
Impossible d’ajuster convenablement la hauteur de la pile après définis dans les paramètres système et ne doivent pas être
la recherche de pile. définis dans le programme RAPID.
Causes probables Le groupe de signaux numériques utilisé ne parvient pas à
La hauteur d’arrêt configurée est trop haute. définir la valeur demandée conformément à la configuration
des paramètres du système.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112367, Projet demandé introuvable 112370, Option d'arrêt non valide
Le projet demandé arg est introuvable dans le dossier du projet La valeur fournie pour les options d'arrêt est arg. La valeur
PickMaster. On peut identifier le projet par son nom et sa valeur acceptable doit être comprise dans la plage arg.
de sélection. Référence programme : arg
Conséquences
Conséquences Impossible d'arrêter le flux arg.
Il n'est pas possible d'obtenir d'informations sur le projet.
Causes probables 112371, Aucun projet en cours

1. Le projet demandé n'est pas transféré du PC PickMaster. Description
2. Les correspondances entre le projet et le signal sont erronées Tâche : arg
ou manquantes. Il n'y a pas de projet en cours et pour cette raison, il est
Actions recommandées impossible d'accéder au flux arg.
Récupération : arg Référence programme : arg
Causes probables
112368, Flux demandé introuvable Le projet a été arrêté, ou il n'a pas encore démarré.

Tâche : arg Récupération : arg
Le flux demandé arg est introuvable dans le projet chargé. On
peut identifier le flux par son nom et sa valeur de sélection. 112372, Signaux PickMaster manquants
Description
Il n'est pas possible d'obtenir d'informations sur le flux. L'un au moins des signaux d'E/S permettant de gérer les projets
Causes probables et les flux manquent.
1. Le flux demandé n’est pas configuré dans ce projet. Référence programme : arg
2. Les correspondances entre le flux et le signal sont erronées Conséquences
ou manquantes. Il n'est pas possible de démarrer ou d'arrêter les flux à partir
Actions recommandées de l'interface d'E/S. Il se peut aussi que le signal d'état du projet
Récupération : arg soit incorrect.
Causes probables
112369, Le flux demandé est introuvable Les signaux sont mal configurés et/ou non configurés dans la
configuration des E/S. L'une des raisons possibles est que l'on
Description
utilise une sauvegarde obsolète.
Tâche : arg
Le flux demandé arg est introuvable dans le projet chargé. Actions recommandées
Référence programme : arg Vous pouvez ignorer ce message si vous n'utilisez pas
l'interface d'E/S.
Conséquences
Il est impossible de démarrer ou d'arrêter le flux.
112373, La zone de travail demandée est
Causes probables
introuvable
Le flux demandé n’est pas configuré dans ce projet.
Description
Tâche : arg
Vérifier que le nom du flux est un membre de ce projet.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
La zone de travail demandée arg est introuvable pour le projet Actions recommandées
chargé. La zone de travail peut être identifiée par son Réduisez les restrictions dans les angles d'axe pour l'instruction
descripteur et sa valeur de sélection. RAPID PmCalcIntermid, par ex. augmentez MaxAngle.
Référence programme : arg Récupération : arg.
Conséquences
Il est impossible d’obtenir des informations concernant la zone 112376, La zone de travail nécessaire n'est pas
de travail. valide.

1. La zone de travail demandée est une variable RAPID qui n’a Tâche : arg
pas été initialisée. PmSetRecoverAction (Définition de l'action de récupération)
2. L’application entre la zone de travail et la valeur de signal avec l’action de récupération sélectionnée nécessite un
est erronée ou manquante. descripteur de zone de travail valide.
Récupération : arg Causes probables
1. L’action de récupération PM_RECOVER_REDO_LAYER et
112374, Position intermédiaire hors d’atteinte PM_RECOVER_NEXT_PALLET nécessitent la définition de
l’argument optionnel de Zone de travail.
Description
2. Le descripteur de la zone de travail n’est pas initialisé.
Une position intermédiaire est inaccessible pendant le
3. La zone de travail ne fait pas partie du flux arg.
déplacement de la zone de travail arg vers la zone de travail
arg. Partie de mouvement intermédiaire = arg %.
Conséquences
112377, Action de récupération erronée
Le robot ne peut pas réaliser le mouvement.
Description
Causes probables
Tâche : arg
Restrictions dans l'espace de travail de la position intermédiaire.
arg ne fait pas partie des actions de récupération prises en
Actions recommandées charge.
Réduisez les restrictions dans l'espace de travail pour Référence programme : arg
l'instruction RAPID PmCalcIntermid, par ex. réduisez MinZ.
Conséquences
Il ne sera pas possible de démarrer le flux arg s’il est défini en
état d’erreur.
112375, Position de l’axe intermédiaire hors
d’atteinte Causes probables
L’action de récupération ne fait pas partie de
Description
PM_RECOVER_CONTINUE_OPERATION (récupération du
Une position d'axe intermédiaire est inaccessible pendant le
fonctionnement continu), PM_RECOVER_REDO_LAYER
déplacement de la zone de travail arg vers la zone de travail
(récupération recommencer couche),
arg. Partie de mouvement intermédiaire = arg %.
PM_RECOVER_NEXT_PALLET (récupération palette suivante)
ou PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK (récupération
Conséquences recommencer dernière prise).
Le robot ne peut pas réaliser le mouvement.
Causes probables Récupération : arg
Restrictions dans les angles d’axe de la position intermédiaire.
112378, Le flux est déjà démarré
Description
Tâche : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Le flux arg est déjà démarré. Seul un appel à PmFlowStart est Causes probables
autorisé à la fois. Le flux ne peut récupérer d’une erreur avec
Référence programme : arg PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK que si le premier élément
est saisi et qu’aucun élément n’a été placé.
Conséquences
Le programme RAPID cesse sur-le-champ. Actions recommandées
Vérifiez le programme RAPID pour l’utilisation multiple de
PmFlowStart pour le même flux. 112382, Les informations du projet ne
contiennent aucune donnée valide pour la tâche
112379, Statut de flux erroné actuelle
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Echec lors de la lecture des données d’information du projet.
Impossible de démarrer le flux arg dans l’état actuel.
Conséquences
Conséquences
Il est impossible d’obtenir des informations sur les paramètres
Le programme RAPID cesse sur-le-champ.
du projet, par exemple les noms des modules devant être
Causes probables
chargés.
Le flux est probablement define dans un état d’erreur du serveur
Causes probables
irrécupérable.
Le projet a déjà démarré lorsqu’un ordre de démarrage a été
reçu de l’interface d’E/S.
Arrêtez et redémarrez le projet à l’aide de l’interface d’E/S.
112380, Échec de la récupération d’un état
d’erreur
112384, Hauteur par défaut incorrecte
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Echec du démarrage arg à partir d’un état d’erreur.
La valeur du signal arg ne correspond pas à une hauteur par
défaut correcte.
Conséquences
Le programme RAPID cesse sur-le-champ.
Conséquences
Impossible de définir la hauteur par défaut.
112381, Recommencer la dernière prise n’est pas
autorisé dans la position actuelle Causes probables
La valeur du signal arg ne correspond pas à une sélection de
Description
hauteur par défaut correcte.
Tâche : arg
Le flux arg n’a pas pu être récupéré de la situation d’erreur avec Actions recommandées
l’action PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK. Vérifier que le signal arg est positionné à une valeur correcte
Référence programme : arg avant l'envoi d'une impulsion sur le signal arg.
Conséquences
112385, Trop d'événements définis pour l'action
Il est impossible de démarrer le flux tant qu'une action de
cible
récupération valide n'a pas été définie.
Description
Tâche : arg
Echec inattendu.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Plus de arg événements sont configurés pour une seule action Nom de la zone de travail/Nombre de produits/Nombre de
cible de type arg couche
au niveau de la zone de travail arg. arg
Référence programme arg arg
arg
Conséquences
112395, Récupération de flux avec Reprendre la
Causes probables
couche
Trop d'événements ont été associés à la même action cible.
Description
Le flux arg recommencera au début de la couche arg de la zone
Modifiez la configuration du projet, téléchargez le projet et
de travail arg au prochain démarrage de flux.
redémarrez-le.
Contactez ABB. Actions recommandées
Vérifiez que :
112386, Type de déclenchement d'E/S inconnu - La raison de l’arrêt a été résolue.
- L’outil est vide
Description
- Les zones de travail suivantes sont vides :
Tâche : arg
arg
Le type de déclenchement d'E/S arg est inconnu.
arg
Conséquences 112396, Récupération de flux avec Palette

La recherche de pile ne peut pas être terminée. suivante
Erreurs dans le code RAPID. Le flux arg recommencera au début de la palette suivante de
la zone de travail arg au prochain démarrage de flux.
112393, Récupération de flux avec Refaire la
dernière prise
Vérifiez que :
Description - La raison de l’arrêt a été résolue.
Le flux arg recommencera la dernière opération inachevée au - L’outil est vide
prochain démarrage de flux. - Les zones de travail suivantes sont vides :
Vérifiez que : arg
- L’outil est vide arg
- Les produits de la dernière opération sont restaurés sur arg

- La raison de l’arrêt a été résolue. 112397, Récupération de flux avec Refaire la
dernière prise
112394, Récupération de flux avec Continuer Description
Prise-pose Le flux arg recommencera la dernière opération inachevée au
Description prochain démarrage de flux.
Le flux arg recommencera à son point d’arrêt au cours du Actions recommandées

prochain démarrage de flux. Vérifier que la défaillance à l’origine Vérifiez que :
de l’arrêt a bien été réglée. - L’outil est vide
Actions recommandées - De nouveaux produits peuvent être fournis sur arg
Vérifiez le nombre de produits attendus : - La raison de l’arrêt a été résolue.
Outil : arg
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5.10 11 xxxx
Suite
112398, arg 112403, Unité d’E/S par défaut non définie
arg Tâche : arg
L’unité d'E/S par défaut n’est pas spécifiée dans la
112399, Flux PickMaster arrêté immédiatement configuration.
InstancePath : /PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
Description
Attribut : use_default_io
Le débit arg est immédiatement arrêté.
Conséquences 112404, Données de configuration introuvables

Le programme RAPID est arrêté si le débit est activé sur une
Description
opération de palettisation.
Tâche : arg
InstancePath : arg
Il est nécessaire de redémarrer le débit à partir de l'une des
Attribut : arg
options de redémarrage d'erreur.
112405, Fichier SID corrompu

112400, Paramètre de réglage non valide
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Contexte : arg
Contexte : arg
Le fichier SID n’a pas le bon format ou la taille du fichier est
arg n'est pas un paramètre de réglage valide.
incorrecte.
Conséquences
112401, Numéro de séquence hors plage
Toutes les données du fichier n’ont pas été récupérées.
Description
Tâche : arg
Vérifier les séquences dans le générateur. Certaines données
Contexte : arg
n'ont sans doute pas été récupérées.
arg n'est pas un numéro de séquence valide.
La plage de numéros corrects est de arg à arg.
112406, Paramètre de réglage non valide
112402, Le fichier SID n’est pas compatible Description

Tâche : arg
Description
Contexte : arg
Tâche : arg
arg n'est pas un paramètre de réglage valide pour l’instance
Contexte : arg
arg.
La version du fichier SID n’est pas compatible.
Conséquences 112407, Cette séquence n'existe pas.

Le fichier SID n’a pas été chargé dans la mémoire du
Description
générateur.
La séquence arg ne figure pas dans le générateur arg, dans
Causes probables
arg.
Le fichier SID a été sauvegardé depuis un autre type de
Conséquences
générateur ou est corrompu.
Les résultats du soudage ne correspondront pas aux résultats
attendus.
Si le fichier a été transféré avec un programme FTP. Etes-vous
sûr que le programme FTP utilise le mode de transfert binaire
S'assurer que la séquence a été créée avant de l’utiliser selon
pour ce fichier SID?
une instruction de soudage.
Si possible, essayer de recréer le fichier SID depuis sa source.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112410, Erreur au niveau de la mémoire du 112414, Tension CC intermédiaire au-delà des

programme (EPROM) limites
La mémoire du programme de l'unité arg est endommagée. La tension de l’alimentation est trop élevée ou trop faible dans
Code d’erreur : arg l’unité arg.
Unité interne : arg Code d’erreur : arg
Unité interne : arg
Redémarrer la machine. Si l’erreur persiste, contacter un Conséquences
technicien de maintenance. L’unité de puissance est arrêtée et ne peut être démarrée.
Causes probables
112411, Erreur RAM du microprocesseur Une tension trop importante peut être due à des surtensions
Description du secteur ou à une alimentation trop faible (inductance élevée
Le microprocesseur est incapable d'imprimer/lire le contenu ou phase manquante).
de la mémoire interne de l'unité arg. Actions recommandées

Code d’erreur : arg Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut
Unité interne : arg persiste, contacter un technicien de maintenance.
Redémarrer la machine. Si l’erreur persiste, contacter un 112415, Température élevée
technicien de maintenance.
Description
Le disjoncteur thermique de l’unité arg s’est déclenché.
112412, Erreur RAM externe Code d’erreur : arg
Description Unité interne : arg
Le microprocesseur est incapable d'imprimer/lire le contenu Conséquences

de la mémoire externe de l'unité arg. Le processus de soudage en cours est interrompu et ne peut
Code d’erreur : arg être redémarré tant que le disjoncteur n’a pas été réinitialisé.
Actions recommandées Vérifier que les entrées et sorties d’air de refroidissement ne
Redémarrer la machine. Si l’erreur persiste, contacter un sont pas bouchées par de la poussière. Vérifier le cycle de
technicien de maintenance. fonctionnement utilisé afin de s'assurer que le matériel n’est
pas surchargé.
112413, Alimentation 5 V faible
Description
112416, Courant primaire élevé
La tension de l’alimentation de l’unité arg est trop faible. Description
Code d’erreur : arg L'alimentation arg utilise trop de courant de l'alimentation
Unité interne : arg continue.
Conséquences Code d’erreur : arg
Le processus de soudage est interrompu et le démarrage est Unité interne : arg
impossible. Conséquences
Actions recommandées L’unité de puissance est arrêtée et ne peut être démarrée.
Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si l’erreur Actions recommandées

persiste, contacter un technicien de maintenance. Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut
persiste, contacter un technicien de maintenance.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112417, Tension de la batterie ou de Unité interne : arg

l’alimentation faible Conséquences
Description L’unité de puissance ou d'avance fil a perdu le contact avec
Unité : arg l'unité de données de soudure.
Concerne l’unité interne : arg Actions recommandées

WDU : Tension de batterie faible + 3 V Vérifier que tout l’équipement est correctement connecté. Si le
La tension de la batterie est trop faible pour l’unité arg. Si la défaut persiste, contacter un technicien de maintenance.
batterie n’est pas remplacée, toutes les données enregistrées
seront perdues. 112423, Erreur de communication.
PS: Alimentation +15 V
Description
L’alimentation est trop élevée ou trop faible dans l’unité arg.
Le bus CAN système a temporairement cessé de fonctionner
Code d’erreur : arg
suite à une charge trop importante.
Code d'erreur : arg
Contacter un technicien de maintenance.
Conséquences
112418, Alimentation de 15V
Le processus de soudage en cours est interrompu.
Description
L’alimentation est trop élevée ou trop faible dans l’unité arg.
Vérifier que tout l’équipement est correctement connecté. Mettre
l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si l’erreur persiste,
contacter un technicien de maintenance.
Contacter un technicien de maintenance. 112424, Messages perdus
Description
112419, Alimentation de 24V
Le microprocesseur est incapable de traiter les messages
Description entrants suffisamment rapidement. Des informations ont été
L’alimentation est trop élevée ou trop faible dans l’unité arg. perdues dans l’unité arg.
Code d’erreur : arg Code d’erreur : arg
Unité interne : arg Unité interne : arg

Contacter un technicien de maintenance. Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut
112420, Erreur asservissement de courant ou
vitesse fil 112426, Contact perdu avec le MEK
Unité d’E/S : arg Unité : arg
112421, Erreur de communication 112427, Contact perdu

(Avertissement)
Description
Description L’unité de données de soudure (WDU) a perdu le contact avec
La charge du bus CAN système est temporairement trop élevée l’unité de puissance (PS) arg.
dans l’unité arg. Code d’erreur : arg
Code d’erreur : arg Unité interne : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Conséquences Code d’erreur : arg

Le processus de soudage en cours est interrompu. Unité interne : arg

Contrôler le câblage. Si le défaut persiste, contacter un Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser.
technicien de maintenance.
112432, Dépassement tampon de réception
112428, Erreur mémoire RAM secourue
Description
Description L’unité de données de soudure ne parvient pas à traiter les
Perte de tension de la batterie de l’unité arg. informations des autres unités suffisamment rapidement.

Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. L’unité des Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser.
données de soudure sera réinitialisée.
112434, Format de données de soudure
112429, Valeurs non autorisées stockées dans incompatible
la mémoire RAM
Description
Description Unité d’E/S : arg
Des valeurs non autorisées ont été détectées au démarrage de Code d’erreur : arg
l’unité arg. Unité interne : arg
Unité interne : arg 112435, Erreur programme
Supprimer toutes les données contenues dans l’unité de Un élément empêche le processeur d'effectuer ses tâches
données de soudure. normalement pour le programme de l'unité arg.
Mettre hors tension toutes les alimentations principales pour Code d’erreur : arg
redémarrer l’unité. L’unité de soudure sera réinitialisée. Unité interne : arg
Conséquences
112430, Valeurs incompatibles définies dans la
Le programme redémarre automatiquement. Le processus de
mémoire RAM
soudure en cours sera arrêté.
Description
Des combinaisons de données non autorisées ont été définies
Vérifier la gestion des programmes de soudure pendant la
dans l'unité arg.
soudure. Si l’erreur persiste, contacter un technicien de
maintenance.
Actions recommandées 112436, Absence fil

Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut
Description
Unité d’E/S : arg
112431, Dépassement tampon d’émission
Unité interne :arg
Description
L’unité de données de soudure ne parvient pas à transmettre 112437, Perte des données du programme
les informations aux autres unités suffisamment rapidement
Description
dans l’unité arg.
Le programme ne s’exécute pas dans l’unité arg.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
Code d’erreur : arg Actions recommandées

Unité interne : arg Corriger les paramètres PROC.
Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si l’erreur 112503, Contrôle process : pb lecture
persiste, contacter un technicien de maintenance. WDM_SETTINGS
Description
112438, Manque débit d'eau Le paramètre Chart de la section WDM_SETTINGS
du PROC est illisible.
Description
Tâche : arg
Unité d’E/S : arg
Code d’erreur : arg Conséquences
Unité interne : arg Le Contrôle process ne pourra pas sauver les fichiers.
112439, Contact perdu avec la carte TIG Corriger les paramètres PROC.
Description
Unité d’E/S : arg 112504, Contrôle process : erreur lecture
Code d’erreur : arg WDM_SETTINGS
Description
Le paramètre du signal d’E/S de la section WDM_SETTINGS
112441, Manque débit gaz du PROC est illisible.
Unité d’E/S : arg Conséquences

Code d’erreur : arg Le Contrôle process est inutilisable.
Unité interne :arg
Corriger les paramètres PROC.
112500, Contrôle process
Description 112505, Contrôle process : pb lecture

La configuration est terminée pour arg WDM_STABILITY
Description
112501, Erreur de configuration du Contrôle
La section WDM_STABILITY du PROC est introuvable.
process
Les valeurs par défaut ont été appliquées.
La configuration a échoué pour arg
Conséquences
112506, Contrôle process : erreur lecture
Le Contrôle process est inutilisable.
WDM_STABILITY
Corriger les paramètres PROC. La section WDM_STABILITY du PROC est illisible.

Tâche : arg
112502, Contrôle process : Erreur d’alias E/S Conséquences

Description
Les signaux définis dans le PROC ne sont pas corretcs. Actions recommandées
Tâche : arg Corriger les paramètres PROC.
Conséquences
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112507, Contrôle process : pb lecture 112512,Fichier de signatures Contrôle process

WDM_SIGNATURE inaccessible
La section WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA La signature enregistrée n’a pas pu être lue.
du PROC est introuvable. Nom du cordon : arg
Les valeurs par défaut ont été appliquées. Tâche : arg
Tâche : arg Le fichier est peut-être ouvert par une autre application.
Conséquences
112508, Contrôle process : erreur lecture Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de
WDM_SIGNATURE soudure.

La section WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le
est illisible. Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage
Tâche : arg suivant.
Conséquences
Le Contrôle process est inutilisable. 112513,Fichier de signature Contrôle process
inaccessible
Corriger les paramètres PROC. Description
Écriture impossible de la signature.
112509, Contrôle process : erreur lecture Nom du cordon : arg
WDM_TOLERANCE Tâche : arg
Le fichier est peut-être ouvert par une autre application.
Description
La section WDM_TOLERANCE du PROC est illisible. Conséquences
Tâche : arg Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de

soudure.
Conséquences
Le Contrôle process est inutilisable. Actions recommandées
Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le
Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage
Corriger les paramètres PROC.
suivant.
112510, Résultats d’apprentissage Contrôle

112514,Fichier des résultats Contrôle process
process enregistrés
inaccessible
Description
Description
Un cycle d’apprentissage s’est terminé pour arg dans la tâche
Les résultats mesurés n’ont pas pu être lus.
arg
Nom du cordon : arg
arg des arg cycles d’apprentissage terminés.
Tâche : arg
Taille de l’échantillon : arg
112511, Apprentissage Contrôle process terminé Conséquences

Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de
Description
soudure.
L’apprentissage est terminé pou r arg dans la tâche arg
arg des arg cycles d’apprentissage terminés.
Taille de l’échantillon : arg
Conséquences
suivant.
Le contrôle sera activé lors de la prochaine soudure du cordon.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112515, Contrôle process : Timeout lecture des Tâche : arg

données Conséquences
Description Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de
Les données n’ont pas pu être lues dans le fichier binaire dans soudure.
un délai raisonnable. Actions recommandées

Nom du cordon : arg Veuillez le signaler à votre représentant ABB.
Tâche : arg
Délai : arg secondes 112519, Contrôle process : fichier de signature
Conséquences trop court
Description
soudure.
La fin du fichier de signature a été atteinte avant l'arrêt de la
Actions recommandées soudure.
Supprimer les fichiers Contrôle process enregistrés pour Nom du cordon : arg
procéder à un nouvel apprentissage. Tâche : arg
Nombre d’échantillons actuel : arg
112516, Contrôle process : Erreur de somme de Conséquences
contrôle Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de
Description soudure.
Les données lues à partir du fichier binaire ne correspondent

pas à la taille attendue. 112520,Contrôle process : erreur d'accès au
Nom du cordon : arg fichier
Tâche : arg
Description
Conséquences Ouverture impossible du fichier de données binaires.
Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de Fichier : arg
soudure. Tâche : arg
Supprimer les fichiers Contrôle process enregistrés pour Conséquences
procéder à un nouvel apprentissage. Le Contrôle process soudure est inutilisable.
112517, Contrôle process : Erreur inconnue Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le
Description Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage
Une erreur inattendue s'est produite dans WriteSigData. suivant. La suppression du fichier peut aussi résoudre le
Nom du cordon : arg problème.
Tâche : arg
112521,Contrôle process : erreur d'accès au
Conséquences
fichier
soudure. Description
Fermeture impossible d'un fichier de données binaires.
Tâche : arg
Veuillez le signaler à votre représentant ABB.
Conséquences
112518, Contrôle process : Erreur inconnue Le Contrôle process soudure est peut-être inutilisable.
Une erreur inattendue s'est produite dans EvalSigData. Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le
Nom du cordon : arg Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
suivant. La suppression du fichier peut aussi résoudre le 112525, Erreur de début de soudure Contrôle
problème. process
Description
112522,Contrôle process : erreur d'accès au
Une erreur inconnue s’est produite au début de cordon.
fichier
Tâche : arg
Description
Conséquences
Fermeture impossible du fichier de données binaires.
Fichier : arg
Tâche : arg
Contacter votre représentant ABB.
Conséquences
Le Contrôle process soudure est inutilisable.
112526, Apprentissage Contrôle process démarré
Description
Aucune signature enregistrée n’existe pour arg dans la tâche
arg. L’apprentissage commence maintenant.
suivant. La suppression du fichier peut aussi résoudre le
Nombre de cycles d’apprentissage : arg
problème.
112527, Erreur de ressource texte Contrôle

112523, Erreur de taille de l’échantillon Contrôle
process
process
Description
Description
Erreur de ressource texte.
Le nombre de points stockés dans le dernier cordon de soudure
Le Contrôle process n'a pas pu accéder au texte.
ne correspond pas au nombre stocké dans le fichier de
Index : arg
signature existant.
Fichier : arg
Nom du cordon : arg
Tâche : arg
Tâche : arg
Échantillons mesurés : arg Actions recommandées
Échantillons de la signature : arg. Contacter votre représentant ABB.
Conséquences
112528, Anomalie mineure Contrôle process
Le Contrôle process ne pourra pas contôler les données de ce
cordon. Description
Une anomalie mineure arg s’est produite sur le cordon arg.
112524, Erreur de fin de soudure Contrôle Valeur mesurée : arg
process Limite maximale : arg
Limite minimale : arg
Description
Une erreur inconnue s’est produite en fin de cordon.
112529, Anomalie majeure Contrôle process
Tâche : arg
Description
Conséquences
Une anomalie majeure arg s’est produite sur le cordon arg.
Contrôle process est inutilisable.
Valeur mesurée : arg
Limite maximale : arg
Limite minimale : arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112530, Erreur Contrôle process Conséquences

Aucun contrôle n’a lieu.
Description
Une erreur indéfinie s’est produite dans le Contrôle process Actions recommandées
pour la tâche arg Veuillez réduire la fréquence d’oscillation pour permettre le

contrôle des données de soudure.
112536, Erreur de changement d’oscillation
Contrôle Process
112531, Contrôle process déclenché
Description
Description
Les paramètres d’oscillations ont été modifiés depuis
Le Contrôle process est prêt à échantillonner les données pour
l’apprentissage du cordon arg dans la tâche arg.
la tâche arg
Conséquences
112532, Contrôle process : Echec des Aucun contrôle n’a lieu.
abonnements de déclenchement Actions recommandées

Supprimer la signature enregistrée et effectuer un apprentissage
Description
avec les nouveaux paramètres. Ou rétablir les anciens
L'abonnement aux signaux de déclenchement du Contrôle
paramètres.
process a échoué pour la tâche arg
Conséquences
112537, Erreur de modification de vitesse
Contrôle process
112533, Contrôle process : Err connexion aux Description
E/S de déclendhement La vitesse de déplacement de la soudure a été modifiée depuis

Description
Conséquences
La connexion aux E/S de déclenchement du Contrôle process
a échoué pour la tâche arg
Conséquences
Supprimer la signature enregistrée et effectuer un apprentissage
paramètres.
112534, Erreur de fréquence d’oscillation
Contrôle process
112538, Modification de la longueur du cordon
Description Contrôle process
La fréquence d’oscillation est trop rapide pour arg dans la tâche
Description
arg.
La longueur du cordon de soudure a été modifiée depuis
Conséquences
l’apprentissage du jcordon arg dans la tâche arg.
Le Contrôle process va réduire le taux d’échantillonnage à une
Conséquences
fraction de la fréquence d’oscillation.
112535, Erreur de fréquence d’oscillation du Actions recommandées

Contrôle Process Si les positions du cordon ont été modifiées intentionnellement,
supprimer la signature enregistrée et procéder à un nouvel
Description
apprentissage avec ces nouvelles positions.
La fréquence d’oscillation est trop rapide pour arg dans la tâche
arg.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112539, Erreur fréquence d’échantillonnage du 112543, Echantillons de synchronisation Contrôle

Contrôle process process
La fréquence d’échantillonnage est trop rapide pour arg dans Le nombre de segments de l’échantillon courant entraîne un
la tâche arg. retard dans les données stockées. Il s’agit d’un comportement
normal en cas d'arrêts d’exécution.
Conséquences
Nom du cordon : arg
Le Contrôle process va réduire le taux d’échantillonnage à une
Tâche : arg
fraction de la fréquence demandée.
Conséquences
112540, Erreur fréquence d’échantillonnage du Certains échantillons peuvent avoir été igonrés pendant la
Contrôle process transition entre les segments.
Description
112544, Modification de distance
La fréquence d’échantillonnage est trop rapide pour arg dans
d’échantillonnage du Contrôle process
la tâche arg.
Description
Conséquences
Les paramètres d’oscillations ou la distance d’échantillonnage
sans oscillation ont été modifiés depuis la fin de l’apprentissage
du cordon arg dans la tâche arg.
Réduire la fréquence d’échantillonnage pour permettre le
Conséquences
contrôle des données de soudure.
112541, Changement des données de soudage Actions recommandées

Contrôle process Supprimer la signature enregistrée et effectuer un apprentissage
Description
paramètres.
Les paramètres de soudure ont été modifiés depuis
112600, Échec de l’initialisation de l’interface de
Conséquences communication
Description
Tâche arg
Supprimer la signature enregistére et effectuer un apprentissage
L’interface de communication n’a pas pu être initialisée.
paramètres.
Vérifier les paramètres de communication et redémarrer
112542, Echantillons de synchronisation Contrôle
l’application.
process
Description
Le nombre de segments des données enregistrées entraîne un 112601, Données reçues incorrectes.
retard pour l’échantillon. Il s’agit d’un comportement normal en
Description
cas d'arrêts d’exécution.
Les données reçues du système distants sont incorrectes. Soit
SeamName : arg
une erreur de données s’est produite dans le système distant,
Tâche : arg
soit un message incorrect a été reçu.
Conséquences
Certains échantillons peuvent avoir été ignorés pendant la
Vérifier les données et la logique du programme.
transition entre les segments.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
112602, Erreur de l’interface de communication. 2) La caméra n'est pas sous tension.

3) L'adresse IP de la caméra est incorrecte.
Description
4) La caméra n'est pas connectée à l'interface réseau
Une erreur a été détectée dans la communication avec le
appropriée. Normalement, seul le port de service est pris en
système externe.
charge.
Vérifier le système distant et les connexions. Relancer la
communication.
1) Vérifier le câblage entre le système de commande du robot
et la caméra.
112603, Impossible d'accéder aux fichiers de
2) Vérifier que les voyants d'alimentation et de liaison de la
configuration
caméra sont allumés.
Description 3) Utiliser RobotStudio pour vérifier que l'adresse IP est bien
Les fichiers de configuration et de paramètres de l’interface de configurée.
communication sont introuvables dans le dossier HOME/GSI.
Actions recommandées 112702, Le projet de caméra n'est pas valide

Vérifier l'existence du dossier HOME/GSI et qu'il contient les Description
fichiers de configuration et de paramètrage. Redémarrer la La caméra arg est en mode de fonctionnement, mais le projet
communication. chargé n'est pas un projet ABB valide.
Conséquences
112700, Option Vision intégrée non installée
Tous les résultats de la caméra seront perdus.
Description
Causes probables
L'option Vision intégrée n'est pas installée sur ce système.
Une tentative de chargement d'un projet a été effectuée, mais
Conséquences il n'est pas conforme à la définition d'un projet selon ABB.
Impossible d'établir une communication avec la caméra.
Causes probables 1. Définir la caméra en mode programme.
Tentative d'utilisation de la fonctionnalité Vision intégrée, mais 2) Charger un projet ABB valide dans la caméra ou utiliser
installation incorrecte. RobotStudio pour en créer un.
1) Si l'option Vision intégrée est requise : configurer un nouveau 114800, arg
système avec cette option et installer le système. Description
2) Si l'option Vision intégrée n'est pas nécessaire : supprimer arg
l'utilisation de la fonctionnalité Vision intégrée, c.-à-d. RAPID arg
ou données de configuration. arg
arg
112701, Erreur de communication avec la caméra
Description
Le système de commande du robot n'a pas pu établir de 114801, arg
communication avec la caméra arg.
Description
Conséquences arg
Les commandes et résultats de la caméra seront peut-être arg
perdus. arg
Causes probables arg
Raisons possibles : Actions recommandées
1) La caméra n'est pas connectée au système de commande.
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
114802, arg arg

arg
Description
arg
arg
arg
arg 114808, arg

arg
114803, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114809, arg

arg
114804, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114810, arg

arg
114805, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114811, arg

arg
114806, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114812, arg

arg
114807, arg arg
arg
Description
arg
arg
Suite page suivante

5.10 11 xxxx
Suite
114813, arg 114814, arg
arg arg
arg arg
arg arg
arg arg

5.11 12 xxxx
5.11 12 xxxx
120001, Plus de mémoire pour cfg Conséquences
Description La configuration du fichier ne sera pas installée.
Il ne reste pas assez de mémoire dans la base de données cfg Causes probables
pour cette opération.
Conséquences Modifier de nouveau le fichier de configuration et réduire le
Le fichier de configuration ne sera pas installé. nombre de caractères, par exemple en divisant l'instance en
Actions recommandées plusieurs lignes. Pour ce faire, vous devez terminer chaque
Lors du chargement du fichier de configuration, essayer ligne, sauf la dernière, par une barre oblique inverse (\).
d’utiliser l’option : "supprimer les paramètres existants avant

le chargement", cela supprimera toutes les configurations 120005, Valeur d'attribut hors plage
précédentes pour le domaine. Augmenter la taille de la base
Description
de données de configuration.
L'attribut 'arg' de la ligne arg du fichier arg est en dehors de la
plage autorisée. La plage autorisée est < arg> - < arg>.
120002, Impossible d'enregistrer l'instance
Conséquences
Impossible de remplacer l'instance de la ligne arg du fichier
Causes probables
arg.
Conséquences
Modifiez de nouveau le fichier de configuration et changez la
L'instance est peut-être protégée en écriture : la configuration
valeur de l'attribut pour qu'elle respecte la plage autorisée.
du fichier ne sera pas installée.
Causes probables 120006, Nom d'instance déjà pris

Description
Vous n'êtes pas autorisé à modifier l'instance.
L'instance définie dans la ligne arg du fichier arg est déjà
occupée.
120003, Version de domaine cfg incorrecte
Conséquences
La version de domaine cfg est incorrecte dans le fichier arg.
Causes probables
Cette version de RobotWare est destinée à la lecture du
domaine arg avec la version arg. Actions recommandées
Modifier de nouveau le fichier de configuration et changer le
Conséquences
nom de l'instance pour l'ajouter au fichier OU Utiliser le mode
La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement
Remplacer pour remplacer l'instance qui portait ce nom
installée.
préalablement. Ce choix est accessible lors du chargement du
Causes probables fichier de configuration à l'aide de RobotStudio ; la procédure
Actions recommandées est décrite dans le manuel de RobotStudio.
Migrez ou modifiez le fichier de configuration et mettez à jour

la version dans l'en-tête du fichier. 120007, Entrée inconnue dans le fichier cfg
Description
120004, Ligne trop longue Le nom ou la valeur de l'attribut 'arg' dans la ligne arg du fichier
Description arg n'est pas reconnu.
La ligne arg du fichier arg contient arg caractères alors qu'elle Conséquences
ne peut en contenir que arg. La configuration du fichier ne sera pas installée.
Suite page suivante

5.11 12 xxxx
Suite

Le fichier de configuration contient une entrée non valide. La configuration du fichier ne sera pas installée.

Modifiez de nouveau le fichier de configuration. Le fichier de configuration est destiné à une version/révision
de système différente.
120008, Attribut obligatoire manquant dans le La chaîne de version dans le fichier de configuration est mal
fichier de configuration orthographiée/manquante.
Le fichier de configuration est corrompu.
Description
Attribut obligatoire arg manquant sur la ligne arg du fichier arg. Actions recommandées
Modifiez de nouveau le fichier de configuration et changez la
Conséquences
chaîne de version comme suit :
La configuration du fichier ne sera pas installée.
"domaine":CFG_1.0:"version":"révision"::.
Causes probables
Attribut obligatoire manquant/incorrect. 120012, Nom de domaine non autorisé
Description
Modifier de nouveau le fichier de configuration.
Le nom de domaine arg du fichier de configuration arg n'est
pas autorisé.
120009, Nom d'instance manquant dans le fichier
Conséquences
de configuration
Description
Causes probables
Nom d'instance absent sur la ligne arg du fichier arg.
Le nom de domaine est peut-être mal orthographié ou le
Conséquences domaine n'est pas installé sur le système.
Causes probables Modifier de nouveau le fichier de configuration et changer le
Actions recommandées nom de domaine.
Modifier de nouveau le fichier de configuration.
120013, Nom de type non autorisé
120010, Valeur d'attribut de configuration hors Description
plage Le nom du type 'arg' dans le fichier de configuration arg est
Description introuvable sous le domaine arg.
L'attribut de configuration arg de la ligne arg du fichier arg est Conséquences
en dehors de la plage autorisée. La longueur maximale La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement
autorisée est de arg caractères. installée.
La configuration du fichier ne sera pas installée. Le nom de type est peut-être mal orthographié ou le type n'est
Causes probables pas installé sur le système.

Modifier de nouveau le fichier de configuration et changer la Modifiez le fichier de configuration et rechargez le.
valeur de l'attribut pour qu'elle respecte la plage autorisée.
120014, Erreur de configuration du fichier
120011, Chaîne de version non autorisée Description
Description Des erreurs se sont produites pendant le chargement des
La chaîne de version du fichier de configuration arg a un format données de configuration.
non autorisé.
Suite page suivante

5.11 12 xxxx
Suite
Toutes les erreurs de configuration sont placées dans le journal Valeurs valides : arg
des événements CFG. arg
La configuration du fichier ne sera pas installée. La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement
installée.
Assurez-vous que la syntaxe du fichier CFG est correcte. Causes probables
Assurez-vous que les options sont installées conformément La valeur est peut-être mal orthographiée.
aux types du fichier CFG. Examinez les autres erreurs dans le
journal des événements CFG.
Modifiez le fichier de configuration et rechargez le.
120015, arg non valide 120017, Identificateur Rapid non valide

Description
Description
arg 'arg' est non valide.
La valeur 'arg' du paramètre 'arg' pour l'instance de
Le paramètre 'arg' est non valide ici.
configuration 'arg' est incorrecte.
Fichier : arg, ligne : arg
Conséquences
Conséquences
La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement
Causes probables
installée.
La valeur est peut-être mal orthographiée.
Causes probables
Le paramètre n'est pas valide.
Corrigez la valeur du paramètre de façon à respecter les règles
suivantes :
Modifiez le fichier de configuration et rechargez le.
Règles des identificateurs RAPID : La longueur maximale est
de 16 caractères. Le premier caractère doit être une lettre (a-z
120016, arg non valide ou A-Z). Les caractères suivants doivent être des lettres (a-z
Description ou A-Z), des chiffres (0-9) ou des traits de soulignement (_).
Le paramètre 'arg' comporte une valeur non valide : 'arg'

5.12 13 xxxx
5.12 13 xxxx
130002, Erreur d'équipement Définir le signal ou utiliser un signal existant
Description
131015, Événements de Trig trop nombreux
Processus de peinture arrêté.
Description
Le nombre maximal d’événements de Trig (10) entre deux
Vérifier l'équipement de peinture.
instructions PaintL a été dépassé.
Tâche : arg
130008, Erreur de plan de trig
Instruction : arg
Description Contexte : arg
Dans 'SetBrush n' : Un plan de trig,
arg, est défini en dehors
Réduire le nombre d’événements de trig.
de la trajectoire programmée.
Actions recommandées 131016, Valeur illégale pour le signal arg

Modifier eventdata ou reprogrammer la trajectoire.
Description
Une tentative d'affectation d’une valeur illégale, arg,a été
effectuée pour le signal arg.
Description
Conséquences
L'argument n'est pas un entier.
Le signal ne sera pas positionné.
Utiliser un nombre entier pour l'argument.
Vérifier que le signal est dans les limites définies.
131006, Erreur de valeur d'argument

131017,SetBrushFac : Numéro d'applicateur arg
Description incorrect
Valeur négative pour l'argument numéro arg
Description
Actions recommandées Périphérique AargBrush introuvable.
Modifier la valeur en un nombre positif.
Conséquences
Le facteur de brosse n'est pas défini.
131007, Le signal 'arg' n’existe pas
Description
Vérifier dans la config IPS qu'il existe un périphérique pour ce
Signal : arg
numéro d'applicateur.
Tâche : arg
Contexte : arg
131018,SetBrushFac : Facteur ou numéro de
Actions recommandées canal incorrect
Vérifier les définitions des signaux.
Description
Définir le signal ou utiliser un signal existant.
Le canal arg n'est pas valide ou
le facteur arg est hors limites. (Plage : 1-200%)
131013, Signal inexistant
Conséquences
Description
Le facteur de brosse n'est pas défini.
Le signal arg n'existe pas.
Vérifier le numéro du canal et le facteur.
Vérifier les définitions des signaux.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
131019,Valeur de retour IPS inattendue 131051, Impossible d'obtenir les données du

fichier d'index.
Description
La commande arg envoyée par le RAPID a retourné la valeur Description
arg Numéro de ligne introuvable : arg, Fichier : arg, Tâche : arg,
Contexte : arg
Conséquences
Paramètre IPS non défini Actions recommandées
Vérifiez si le numéro de ligne existe dans le fichier d'index.
Vérifier la compatibilité IPS et RobotWare ou contacter le
support ABB 131052, Impossible d'obtenir les données du
fichier d'index.
131020,Commande IPS inconnue envoyée par le Description
RAPID Numéro de colonne introuvable : arg, Ligne : arg, Fichier : arg,
Tâche : arg, Contexte : arg
Description
La commande IPS arg est inconnue Actions recommandées
Vérifiez si le numéro de colonne existe à la ligne dans le fichier
Conséquences
d'index.
Paramètre IPS non défini
131400, Index de mappage de programme
Vérifier la compatibilité IPS et RobotWare ou contacter le
incorrect.
support ABB
Description
131030, Impossible de définir le paramètre IPS. La ligne arg dans le fichier arg est incorrecte.
Conséquences
Description
L'index va être ignoré.
Périphérique : arg, Paramètre : arg, Tâche : arg, Contexte : arg
Recherchez des erreurs dans la ligne du fichier.
Vérifier l'existence du périphérique et du paramètre.
131031, Impossible d'obtenir le paramètre IPS. 131401, Virgule manquante dans le mappage de
programme.
Description
Description
Périphérique : arg, Paramètre : arg, Tâche : arg, Contexte : arg
La ligne arg dans le fichier arg ne contient aucune virgule.
Conséquences
Vérifier l'existence du périphérique et du paramètre.
L'index va être ignoré.
131050, Impossible d'obtenir les données du Actions recommandées

fichier d'index. Recherchez des erreurs dans la ligne du fichier.
Description
131500,Basculement de commande avant fin de
Impossible d'ouvrir le fichier : arg, Tâche : arg, Contexte : arg
commande précédente.
Description
Vérifiez si le fichier d'index existe.
Le basculement vers la commande numéro arg a été envoyé
avant la fin de la commande numéro arg.
Conséquences
Cette commande est ignorée.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 131600,La poursuite de la modification du

Vérifier le timing de l'automate programmable. matériel a échoué.
Description
131501,Autorisation retombée avant la fin de la
Le système n'a pas pu envoyer la commande de modification
commande.
au moteur de modification du matériel.
Description
Conséquences
L'autorisation de la commande numéro arg est retombée avant
La modification du matériel n'est plus synchronisée.
la fin de cette dernière.
Conséquences
Contrôler la communication entre le calculateur principal et
Les résultats de la commande ne sont pas disponibles.
l'IPS.
Vérifier le timing de l'automate programmable. 131601, Erreur de changement de produit.
Description
131540, La commande n'est pas autorisée en
arg
mode manuel.
Description 131602, Avertissement de changement de

Le numéro de commande arg a été envoyé en mode manuel à produit.
partir de arg.
Description
Conséquences arg
La commande est rejetée.
Actions recommandées 131650, Aucun contact avec le moteur de

Passez en mode automatique. changement de produit.
Description
131550, Expiration du délai de la commande.
Le système n'a pas pu communiquer avec le moteur de
Description changement de produit externe sur la carte PIB.
Attendez l'expiration arg du numéro de commande. Conséquences
Conséquences Les informations de changement de produit ne seront pas mises
Le résultat de la commande réelle n’apparaîtra PAS. à jour.

Vérifiez si l'exécution de la commande prend trop de temps. Vérifiez que le changement de produit a bien été installé sur la
carte PIB. Vérifiez la communication entre l'ordinateur principal
131551, Mémoire tampon de commande pleine. et la carte PIB.
Description
131700, Décalage négatif maximum du convoyeur
Impossible d'ajouter le numéro de commande arg car la
atteint.
mémoire tampon est pleine.
Description
Conséquences
Le convoyeur fonctionne trop vite comparé à la vitesse nominale
La commande sera rejetée.
configurée.
Assurez-vous que la commande précédente est terminée avant
Vérifier le paramètre de vitesse nominale ou réduire la vitesse
d'en envoyer une nouvelle.
du convoyeur.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
131850, Début de l'étalonnage du capteur de 132602, Chemin de signal non valide pour le
rotation de vitesse de cloche. signal arg
Le système a commencé l'étalonnage du capteur de rotation. Le chemin arg n’est pas valide pour le signal arg
Conséquences
131851, Fin de l'étalonnage du capteur de rotation Ce signal sera désactivé
de vitesse de cloche.
Description Vérifier que le périphérique nommé existe dans IPS et qu'il n'y
L'étalonnage du capteur de rotation s'est terminé sans erreur. a aucun conflit. Pour le mappage d'unités numériques sur des
signaux numériques, veuillez noter qu'IPS utilise l'indexage 1
131852, Échec de l'étalonnage du capteur de tandis qu'EIO utilise l'indexage 0.
rotation de vitesse de cloche.
Description
132603, Erreur chien de garde entre PIB et MC
L'étalonnage du capteur de rotation s'est terminé avec des Description
erreurs. Le système de commande a découvert une défaillance de la
Actions recommandées surveillance (watchdog) vers la PIB
Recherchez d'autres messages d'erreur liés au processus. Conséquences

Le système passe à l'état SYS_FAIL.
132500, Impossible d'ouvrir le symbole
Causes probables
Description 1. Rupture de câble
Sortie pour le symbole arg introuvable. 2. Surcharge du réseau.
REMARQUE : Aucune sortie peinture disponible, en raison de Actions recommandées
cette erreur. Si le problème persiste :
Actions recommandées Vérifier l'ordinateur principal
1. Sortie pour le symbole non définie. Vérifier le câble Ethernet entre la PIB et l'ordinateur principal.
2. Le nom de la sortie du symbole est incorrect. Redémarrer le système de commande
3. Problème interne (mémoire, etc.)
Essayer de redémarrer. 132604,Contact retrouvé avec la PIB
Description
132601, Perte de contact avec la PIB
Le système de commande a rétabli le contact avec la PIB après
Description une défaillance de surveillance.
Le système de commande a perdu la connexion avec la carte
d'interface de processus (Process Interface Board - PIB). 132999, Contexte d'erreur du processus
Le système passe à l'état SYS_FAIL. arg, arg, arg, arg, arg

1. Rupture de câble Ethernet entre la PIB et l'ordinateur Ce message est associé à une erreur IPS et sert à mapper le
principal. problème sur la position TCP à des fins de visualisation.
2. Surcharge du réseau.
Actions recommandées 133000, Erreur de configuration IPS

Vérifier l'ordinateur principal
Description
Câble Ethernet de la PIB.
Erreur cfg : arg
Redémarrer le système de commande
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Erreur d'accès au fichier de configuration IPS arg. Ce fichier Actions recommandées

de configuration est stocké sur l'un des nœuds IPS installés. 1. Rechercher les erreurs du fichier de configuration IPS, à la
ligne indiquée.
1. Rechercher les erreurs dans le fichier de configuration IPS.
2. Vérifier que le fichier de configuration est stocké sur le nœud 133005, Erreur de licence IPS
IPS correct. Description
Serveur de licence introuvable.
133001, Erreur de configuration IPS Impossible d’obtenir l’option : arg
Référence : arg
Description
Erreur cfg : arg. Actions recommandées
Erreur dans le fichier de configuration IPS arg à la ligne arg. 1. Vérifier que le système a un serveur de licence.
Ce fichier de configuration IPS est stocké sur l'un des nœuds 2. Vérifier le statut sur le serveur de licence.
IPS. 3. Vérifier la communication vers le serveur de licence.
1. Rechercher les erreurs du fichier de configuration IPS, à la 133006, Erreur de licence IPS
ligne indiquée. Description
Puce ID introuvable.
133002,Erreur de configuration IPS Impossible d’obtenir l’option : arg
Référence : arg
Description
Erreur de syntaxe : arg. Actions recommandées
Argument erroné : arg, dans le fichier de configuration IPS arg 1. Vérifier que la puce ID est montée sur la carte PIB.
à la ligne arg. Le fichier de configuration IPS se trouve sur l'un
des nœuds IPS. 133007, Erreur de licence IPS
1. Vérifiez les erreurs dans la ligne indiquée du fichier de Numéro de série incorrect.
configuration IPS. Impossible d’obtenir l’option : arg
Référence : arg
133003, Erreur de configuration IPS
Description 1. Vérifier le numéro de série dans le fichier de licence.
Erreur d’assertion : arg. 2. Vérifier qu'une puce ID correcte est montée.
Erreur dans le fichier de configuration IPS arg à la ligne arg.
Ce fichier de configuration IPS est stocké sur l'un des nœuds 133008, Erreur de licence IPS
IPS.
Description
Actions recommandées Fichier de licence introuvable. Le nom de fichier doit être
1. Rechercher les erreurs du fichier de configuration IPS, à la 'option.lic'.
ligne indiquée. Impossible d’obtenir l’option : arg
Référence : arg
133004, Erreur de jeton de configuration IPS
Description 1. Vérifier que le fichier de licence existe sur le serveur de
Erreur de jeton de configuration : arg. licence.
Erreur dans le jeton arg, dans le fichier de configuration IPS
arg à la ligne arg, position de caractère arg. Ce fichier de 133009, Erreur de licence IPS
configuration IPS est stocké sur l'un des nœuds IPS.
Description
Le code de licence du fichier de licence n’est pas correct.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Impossible d’obtenir l’option : arg Référence : arg

Référence : arg
Actions recommandées 1. Contacter le service clientèle.
1. Vérifier que le fichier de licence sur le serveur de licence est
identique au fichier de licence d’origine. 133014, Erreur de licence IPS
Description
133010, Erreur de licence IPS
Erreur de communication. Serveur de licence trouvé, mais
Description communication perdue.
Erreur de syntaxe dans le fichier de licence. Impossible d’obtenir l’option : arg
Impossible d’obtenir l’option : arg Référence : arg
Reference: arg
Actions recommandées 1. Vérifier la communication vers le serveur de licence.
1. S'assurer que le fichier de licence d’origine est utilisé.
2. Commander un nouveau fichier de licence. 133200, arg: Erreur de déclenchement
Description
l’IPS a détecté une
Description erreur de temps de déclenchement impossible.
L’option n’existe pas dans le fichier de licence. Il es possible que des événements de déclenchement
Impossible d’obtenir l’option : arg sont programmés trop proches les uns des autres dans,
Référence : arg par exemple, une séquence de nettoyage.

1. Vérifier que l’option existe dans le fichier de licence. 1. Vérifier si, pour le dispositif cité, des événements
2. Vérifier que le fichier de licence téléchargé est correct. sont programmés trop proches les uns des autres.
3. Vérifier que le fichier de configuration IPS ne comporte pas 2. Vérifier les délais de compensation pour le
d’erreurs. dispositif cité.
4. Commander un nouveau fichier de licence.
133201, arg: Verrouillé
Description
Description Le dispositif cité est verrouillé par l’IPS.
L’option de comptage n’a pas de licences disponibles. Impossible de définir une valeur pour ce
Impossible d’obtenir l’option : arg dispositif lorsqu’il est verrouillé, et impossible
Référence : arg d’y accéder directement.

1. Vérifier le nombre d’utilisations par rapport au fichier de 1. Vérifier si le système essaie de faire fonctionner le dispositif
licence. cité, alors qu’il est déjà verrouillé
2. Vérifier que le fichier de licence téléchargé est correct. (connecté à) par un autre dispositif.
3. Vérifier que le fichier de configuration IPS ne comporte pas
d’erreurs. 133202, arg: Désactivé
Description
Impossible de positionner une valeur de commande pour le
Description dispositif cité lorsqu’il est désactivé.
Erreur de protocole dans la communication vers le serveur de Lorsqu’un dispositif est désactivé, il n’est pas
licence. possible de l’utiliser.
Impossible d’obtenir l’option : arg
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite

1. Activer le dispositif cité et définir une nouvelle 1. Vérifier dans la configuration IPS si plusieurs dispositifs IPS
commande pour ce dispositif. utilisent la même ressource.
2. Vérifier si la configuration IPS est définie pour
désactiver ce dispositif. 133207, arg: Valeur élevée
Description
133203, arg: Déconn.
La valeur du capteur ou dispositif cité a dépassé la limite
Description maximum.
Les ressources du dispositif cité sont L’IPS a détecté un état d’alarme pour ce capteur ou ce dispositif.
déconnectées, et le dispositif n’est pas
opérationnel. Le signal de connexion du
1. Vérifier si la valeur du capteur ou dispositif cité est trop
dispositif est à 0.
élevée.
Actions recommandées 2. Vérifier la présence d'alarmes de LIMITE configurées pour
1. Mettre à 1 le signal de connexion du dispositif sur 1. l’IPS et vérifier que les limites sont correctes.
2. Vérifier si le système met à 0 le signal de connexion dans
certains cas spécifiques. 133208, arg: Valeur faible
Description
133204, arg: Pas prêt
La valeur du capteur ou dispositif cité a dépassé la limite
Description minimum.
Impossible de positionner une valeur : Le dispositif cité n’est L’IPS a détecté un état d’alarme pour ce capteur ou ce dispositif.
pas
prêt et est arrêté par certaines fonctions de
1. Vérifier si la valeur du capteur ou dispositif cité est trop faible.
surveillance, ou rencontre un problème général.
2. Vérifier la configuration d'alarmes de LIMITE pour l’IPS et
Actions recommandées vérifier que les limites sont correctes.
1. Vérifier si l’IPS est configuré avec des fonctions de
surveillance pour ce dispositif. 133209, arg: Valeur actuelle élevée
2. Vérifier si le dispositif cité rencontre un problème, régler le
Description
problème et réessayer.
La valeur actuelle du dispositif cité a dépassé la limite
maximum. L’IPS a
133205, arg: Alarme de surv.
découvert une valeur actuelle trop élevée par rapport à la
Description consigne.
Impossible de positionner une valeur : Une alarme de
surveillance du dispositif cité est active.
1. Vérifier la configuration de DEVIATION pour l’IPS et vérifier
Une des alarmes installées empêche le dispositif nommé d’être
que les limites paramétrées sont correctes.
opérationnel.
2. Contrôler la présence de bruit sur le capteur utilisé par ce
Actions recommandées dispositif.
1. Vérifier les alarmes de surveillance qui font passer ce
dispositif à l’état non prêt. 133210, arg: Valeur actuelle faible
2. Corriger la raison de l’alarme.
Description
La valeur actuelle du dispositif cité a dépassé une limite basse.
133206, Échec de verrouillage arg
L’IPS a
Description découvert une valeur actuelle trop faible par rapport à la
Échec de verrouillage d’une ressource pour le dispositif nommé. consigne.
La même ressource peut avoir été allouée par un autre
dispositif.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 2. Si nécessaire, modifier sa valeur maximale dans le fichier

1. Vérifier la configuration de DEVIATION pour l’IPS et vérifier de configuration IPS.
que les limites paramétrées sont correctes.
2. Contrôler la présence de bruit ou l'absence de signal sur le 133215, arg: Consigne faible
capteur utilisé par ce dispositif.
Description
La valeur de consigne du dispositif cité est trop faible. La valeur
133211, arg: Compensation élevée
de la consigne a été ramenée à la valeur minimale configurée
Description pour ce dispositif.
Le régulateur du dispositif cité a trop compensé par rapport à
la courbe calibrée et ses limites paramétrées de compensation.
1. Vérifier si la valeur de consigne du dispositif est trop faible.
Actions recommandées 2. Si nécessaire, modifier la valeur minimale dans le fichier de
1. Vérifier dans la configuration IPS si les limites de configuration IPS.
compensation de ce dispositif sont trop étroites.
2. Vérifier les pressions d’alimentation, les flexibles, le capteur 133216, arg: Erreur de séquence
et le transducteur utilisés par ce dispositif.
Description
L’IPS a détecté une erreur de séquence de déclenchement. La
133212, arg: Compensation faible
fonction de compensation dynamique de retard du dispositif
Description cité a mesuré une
Le régulateur du dispositif cité a trop compensé par rapport à transition 'on', alors qu’une transition 'off' était attendue. (Ou
la courbe calibrée et ses limites paramétrées de compensation. l'inverse)

1. Vérifier dans la configuration IPS si les limites de 1. Vérifier si le signal du capteur a un niveau correct.
compensation de ce dispositif sont trop étroites. 2. Vérifier si le signal du capteur est bruité.
2. Vérifier les pressions d’alimentation, les flexibles, le capteur
et le transducteur utilisés par ce dispositif. 133217, arg: Transition inattendue
Description
133213, arg: durée d'emploi
L’IPS a détecté une transition inattendue. La fonction de
Description compensation dynamique de retard du dispositif cité a mesuré
La durée d'emploi pour le dispositif cité a expiré, et le liquide une transition à un moment où aucune transition n’était
va commencer à attendue.
durcir ! L’équipement de peinture risque d’être détruit !
Commencer à rincer le système immédiatement !
1. Vérifier le relais et les connexions électriques du capteur.
Actions recommandées 2. Vérifier si le signal du capteur est bruité.
1. Vérifier que le rinçage du système est effectué.
2. Vérifier que le délai d'emploi est correcte. 133218, arg: Expiration 'on'
Description
133214, arg: Consigne élevée
L’IPS a rencontré une timeout de déclenchement pour une
Description transition 'on'. La fonction de compensation dynamique de
La valeur de la consigne du dispositif cité est trop élevée. La retard a expiré pour une transition 'on'.
valeur de consigne a été ramenée à la valeur maximale
configurée pour ce dispositif.
1. Vérifier le capteur du dispositif.
Actions recommandées 2. Vérifier le câblage ou le relais du capteur.
1. Vérifier si la valeur de consigne du dispositif est trop élevée.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
133219, arg: Expiration 'off' Actions recommandées

1. Remettre à zéro la vanne ou le dispositif avant d’activer un
Description
nouvel élément.
L’IPS a rencontré un timeout de déclenchement pour une
transition 'off'. La fonction de compensation dynamique de
133224, Acquittement nécessaire
retard a expiré pour une transition 'off'.
Description
arg est actuellement arrêté par une alarme de surveillance, et
1. Vérifier le capteur du dispositif.
un acquittement du dispositif est nécessaire.
2. Vérifier le câblage ou le relais du capteur.
133220, arg: Pas de signal 1. Déterminer l'alarme qui arrête le dispositif.
2. Corriger la situation d’alarme.
Description
3. Acquitter l’alarme pour le dispositif et réessayer.
L’IPS lit une valeur nulle sur le capteur utilisé par le dispositif
cité. Le câblage
133225, Erreur DMC
ou l’alimentation de ce capteur peut en être la raison.
Description
Le message d'erreur de commande de moteur numérique (DMC)
1. Vérifier si le capteur utilisé est endommagé.
suivant a été envoyé à l’IPS :
2. Vérifier le câblage du capteur utilisé.
arg.
3. Vérifier l’alimentation process du capteur utilisé.
L’IPS a perdu la communication ou a découvert une erreur
envoyée par le pilote DMC spécifié.
133221, arg: Sortie maximum
Description
1. Vérifier le câblage DMC.
Le régulateur de boucle fermée du dispositif cité a atteint la
2. Vérifier l'alimentation électrique DMC.
sortie maximum.
3. Pour plus d’information, voir la description de l'unité, dans
Actions recommandées le manuel peinture.
1. Vérifier si la valeur commandée au régulateur est supérieure
à la valeur possible pour l’équipement d’application. 133226, arg.
2. Réduire la consigne afin de faire fonctionner le régulateur
Description
dans la plage contrôlable.
Erreur de consigne.
L’IPS a détecté une erreur lors du positionnement d'un signal
133222, arg: Sortie minimum
pour le dispositif cité.
Description
Le régulateur de boucle fermée du dispositif cité a atteint la
1. Vérifier si le signal est disponible pour le dispositif nommé.
sortie minimum.
Actions recommandées 133250, arg: Erreur de communication

1. Vérifier si la valeur commandée au régulateur est inférieure
Description
à la valeur possible pour l’équipement d’application.
L’IPS a détecté une erreur de communication CAN interne. La
2. Augmenter la consigne afin de faire fonctionner le régulateur
communication au niveau du bus CAN entre les noeuds IPS
dans la plage contrôlable.
est perdue.
Le système va essayer de se reconnecter, si possible.
133223, arg: Interverrouillage
Description
1. Vérifier les câbles du bus CAN pour les noeuds IPS.
L’IPS a détecté une erreur de conflit d’interverrouillage. On a
2. Vérifier que le MacID des noeuds IPS est correct.
tenté d’actionner plusieurs vannes ou dispositifs dans un
3. Vérifier les résistances de terminaison du bus CAN.
groupe interverrouillé.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
133251, arg: Nouvelle courbe 133256, arg: Erreur de courbe
L’IPS a créé une nouvelle courbe dynamique ou L’IPS a détecté un format numérique incorrect au niveau de la
étalonnée, numéro arg, pour le courbe dynamique/étalonnée.
dispositif nommé.
Actions recommandées 1. Vérifier si la courbe déjà enregistrée au niveau du noeud IPS
présente un format numérique incompatible avec le format
133252, arg: Courbe calculée attendu.
2. Supprimer la courbe enregistrée sur la carte IPS.
Description
L’IPS a recalculé une courbe dynamique ou
133257, Erreur SDI
étalonnée, numéro arg, pour le dispositif
nommé. La plage de la courbe a été modifiée à cause d’une Description
modification de’ la plage du régulateur. La carte SDI a signalé l’erreur
suivante :arg,
avec le code d’erreur :arg.
133253, arg: Redimensionnement Actions recommandées

1. Vérifier la présence d’erreurs au niveau de la carte SDI.
Description
L’IPS a redimensionné une courbe dynamique ou
133258, Erreur VCD, MacID :arg
étalonnée, numéro arg, pour le dispositif
nommé. Du fait d’une modification du paramètre curvesize, les Description
courbes existantes sont transformées en fonction de la nouvelle L’IPS a détecté une erreur
taille curvepoint. sur une carte VCD présentant les détails
suivants :arg.
133254, arg: Erreur DMC 1.Contrôler sur la carte VCD la cause de l’erreur donnée.
2. Remplacer la carte VCD.
Description
L’IPS a perdu la communication ou découvert une erreur
envoyée par le pilote DMC nommé. Le code d’erreur DMC est :
arg. Description
L’IPS a détecté une erreur d'accès au fichier suivant : arg.
1. Vérifier les voyants d’état du pilote DMC. Actions recommandées
2. Vérifier l’alimentation du pilote DMC. 1. Vérifier si le fichier existe.
3. Mettre le pilote DMC hors, puis sous tension. 2. Vérifier si le fichier est actuellement utilisé.
133255, Erreur Apmb 133260, Fichier par défaut
L’IPS a détecté une erreur de pilote Apmb (Berger-Lahr driver). L’IPS a créé un fichier par défaut de type : 'arg' avec le nom de
Le pilote Apmb, numéro : arg, a signalé une fichier suivant : arg.
erreur.
1. Vérifier les codes de voyant d’erreur au niveau de l’unité de
pilote Berger-Lahr.
2. Vérifier le moteur à pas.
3. Vérifier le câblage du pilote Berger-Lahr.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 133267,Entrée d’index manquante dans un fichier
Description
133261, Erreur d’analyse de fichier
IPS a tenté d'utiliser une entrée d'index qui n'existe pas dans
Description le fichier arg, avec la valeur arg.
L’IPS n’a pas pu charger le fichier suivant arg à la ligne arg.
Texte d’erreur détaillé : arg.
Si cette entrée d'index est valide, elle doit être ajoutée
Actions recommandées manuellement au fichier d'index indiqué.
1. Vérifier que le fichier spécifié a le format adéquat pour son
utilisation. 133268,arg: Impossible de charger la table de
brosses.
133262, Nouvelle entrée d’index dans un fichier
Description
Description IPS a tenté de charger la table de brosses arg sur ce
L’IPS a créé dans le fichier : arg périphérique.
une nouvelle entrée d’index avec la valeur : arg
Actions recommandées 1. Vérifier les autres messages d'erreur pour une explication
détaillée.
133263, Erreur PPRU CAN
133269,arg: Impossible de définir la brosse.
Description
Unité PPRU : arg, Description
registre 'arg' = arg IPS a tenté de définir le numéro de brosse arg dans la table de
brosses arg sur le périphérique indiqué.
133264, Erreur PPRU Actions recommandées
Description 1. Vérifier si le tableau de brosses (ou matériel) est sélectionné.
Unité PPRU : arg, 2. Vérifier si le numéro de brosse sélectionné existe dans la
message = 'arg' table de brosses chargée.

3. Vérifier la table de brosses globale si le numéro de brosse
133265, Mauvaise communication SPI : arg est supérieur à 900.
Description
133270,Impossible de mettre à jour les
L’IPS sur le nœud arg a découvert une erreur dans la
paramètres IPS
communication SPI.
arg Description
Le système va essayer de se reconnecter. IPS n'a pas réussi à mettre à jour les valeurs des paramètres
IPS après la reconnexion d'agents de connexion IPS. La mise
a jour a été lancée après la perte d'agents IPS, quelle qu'en
1. Vérifier le câble de série relié à la carte SPI.
soit la raison -typiquement un défaut de purge.
2. Vérifier le câble d’alimentation relié à la carte SPI.
Le système doit être redémarré pour s'assurer que tous les
3. Vérifier/remplacer la carte SPI.
paramètres sont définis avec les bonnes valeurs.
133266, Bonne communication SPI arg Conséquences

Il se peut que les paramètres IPS n'aient pas été mis à jour
Description
avec les valeurs qui conviennent.
SPI reconnecté sur le nœud arg.
Causes probables
Il se peut que le paramètre ou le dispositif IPS n'existe pas, ou
que la valeur indiquée dans la commande soit incorrecte.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 133283, Étalonnage asservissement effectué

1. Vérifier si tous les nœuds IPS sont en marche et qu'ils
Description
fonctionnent correctement.
La carte SDI a effectué l’étalonnage.
2. Vérifier les fichiers de paramètre IPS.
3. Redémarrer le système.
133284, Erreur d’étalonnage asservissement
133271,Paramètres IPS mis à jour Description

La carte SDI a détecté une erreur lors de l’étalonnage.
Description
Les valeurs des paramètres IPS ont été mises à jour après la Actions recommandées
reconnexion des agents de connexion IPS -typiquement suite 1. Recommencer l’étalonnage.
à un défaut de purge. 2. Contacter le service à la clientèle.
133280, Erreur de création asservissement 133285, Expiration d’étalonnage asservissement
La carte SDI a détecté une erreur lors du chargement de la La carte SDI a détecté que l’opération d’étalonnage a dépassé
configuration. le temps imparti.
1. Vérifier la configuration SDI. 1. Recommencer l’étalonnage.
2. Vérifier/remplacer la carte SDI. 2. Contacter le service à la clientèle.
3. Contacter le service à la clientèle.

133286, Expiration de configuration asservie
133281, Erreur de système de mesure Description
asservissement La carte SDI a détecté une erreur lors du chargement de la
Description configuration.
La carte SDI a détecté une erreur au niveau de la liaison série Actions recommandées
du système de mesure. 1. Vérifier la configuration SDI.
Actions recommandées 2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
1. Vérifier les câbles et les connecteurs. 3. Contacter le service à la clientèle.
2. Vérifier la carte de mesure.

3. Contacter le service à la clientèle. 133287, Erreur de jeu de coefficients
asservissement
133282, Erreur variateur asservi Description
Description La carte SDI a détecté un problème pour l’attribution d’un jeu
La carte SDI a détecté une erreur au niveau de la liaison série spécifique de coefficients.
du variateur. Actions recommandées
Actions recommandées 1. Contrôler la section FILTERASSIGN du fichier de
1. Vérifier les câbles et les connecteurs. configuration SDI.
2. Vérifier la liaison série ; il se peut qu’une liaison en boucle 2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
soit nécessaire. 3. Contacter le service à la clientèle.
3. Vérifier les variateurs.

4. Contacter le service à la clientèle. 133288, Matériel asservissement incorrect
Description
La carte SDI a découvert une erreur lors du chargement de la
configuration.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 133304, Erreur interne variateur

1. Vérifier la version SDI du matériel.
Description
2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
La carte SDI a détecté une erreur interne dans le variateur utilisé
3. Contacter le service clientèle.
par : arg.
133300, Mise sous tension des variateur Actions recommandées

1. Ignorer cette arreur si d'autres erreurs sont présentes pour
Description
le variateur.
Après la mise sous tension ou la réinitialisation des variateurs,
2. Remplacer le variateur.
le bit d’erreur 'POWER_UP' est positionné. Ceci pour signaler
que les variateurs doivent être initialisées par les paramètres
133305, Avertissement de pointe de tension
téléchargés.
variateur
Description
1. Donné à titre d’information uniquement, le logiciel de la carte
La carte SDI a détecté une pointe de tension dans le détecteur
SDI devant télécharger automatiquement les paramètres vers
de court-circuit du variateur utilisé par : arg.
les variateurs.
133301, Surveillance asservissement SDI 1. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du câblage.

2. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du
Description
servomoteur.
La carte SDI a détecté une retombée du chien de garde sur le
variateur utilisé par : arg.
Actions recommandées 133306, Court-circuit asservissement

1. Redémarrer le système de commande robot.
Description
La carte SDI a détecté un court-circuit dans le variateur utilisé
par : arg
133302, Erreur logique SDI +/-15 V
Description
1. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du câblage.
La tension d’alimentation SDI de +/-15 V est
2. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du
hors plage ; cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
servomoteur.
Actions recommandées 3. Remplacer le variateur.
1. Vérifier le câblage de la carte SDI.
2. Vérifier la tension d’alimentation de +/-15 V en provenance 133307, Avertissement de température
de la carte SDI. asservissements
3. Remplacerle variateur.
Description
La carte SDI a détecté un avertissement de température élevée
133303, Erreur de communication SDI
dans le variateur utilisé par : arg.
Description LAISSEZ LE SYSTÈME REFROIDIR !
La carte SDI a détecté trop d’erreurs de communication
consécutives signalées par le variateur utilisé par : arg.
1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres du
Actions recommandées variateur.
1. Vérifier le câblage. 2. Température ambiante trop élevée.
2. Remplacer le variateur. 3. Vérifier la consommation d’énergie du variateur.
3. Remplacer la carte SDI. 4. Remplacer lle variateur.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
133308, Alarme de température assservissements 2. Vérifier/remplacer que les résistances de dérivation et le

câblage.
Description
3. Vérifier/remplacer la liaison CC.
La carte SDI a détecté une alarme de température élevée dans
le variateur utilisé par : arg.
LAISSEZ LE SYSTÈME REFROIDIR !
133312, Surtension asservissements
Description
1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres du
La carte SDI a détecté une surtension importante du bus CC
variateur.
dans le variateur utilisé par : arg.
2. Température ambiante trop élevée.
3. Vérifier la consommation d’énergie du variateur. Actions recommandées
4. Remplacer le variateur. 1. Vérifier le courant secteur entrant.
2. Vérifier/remplacer que les résistances de dérivation.
133309, Température trop élevée 3. Vérifier/remplacer la liaison CC.
asservissements
133313, Tension CC asservissements faible
Description
La carte SDI a détecté une erreur de température trop élevée Description
dans le variateur utilisé par : arg. La carte SDI a détecté une tension faible du bus CC dans la
LAISSEZ LE SYSTÈME REFROIDIR ! variateur utilisé par : arg.

1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres du 1. Vérifier le courant secteur entrant.
variateur. 2. Vérifier/remplacer que les résistances de dérivation et le
2. Température ambiante trop élevée. câblage.
3. Vérifier la consommation d’énergie du variateur. 3. Vérifier/remplacer la liaison CC.
4. Remplacer le variateur. 4. Remplacer le variateur.
133310, Surcharge variateur 133314, Erreur de commande de couple

asservissements
Description
La carte SDI a détecté une température élevée dans les Description
transistors du variateur utilisé par : arg. La carte SDI a détecté une erreur de commande de couple
Ce problème est dû à une surcharge actuelle du variateur. d'asservissement avec une différence trop importante dans 3
références de couple consécutives.
Cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
1. Couple trop élevé pour le variateur. Contrôler une surcharge
de couple. Actions recommandées
2. Vérifier si le robot ou la pompe est bloqué(e). 1. Vérifier le câblage du resolveur et la présence de bruits
3. Remplacer le variateur. externes au niveau du câblage.
2. Vérifier les connexions de masse du résolveur.
133311, Tension élevée asservissements 3. Vérifier dans la configuration SDI si le gain est trop élevé.
Description
133315, Erreur de position du résolveur
La carte SDI a détecté une tension plus élevée que celle
asservissement
autorisée au niveau du bus CC.
Ce phénomène a été détecté au niveau du variateur utilisé par Description
: arg. La carte SDI a détecté une erreur de position du résolveur avec
une différence trop importante dans 3 positions de rotor
consécutives.
1. Vérifier le courant secteur entrant.
Cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 2. Vérifier la tension du bus CC.

1. Vérifier le câblage du resolveur et la présence de bruits 3. Vérifier le servomoteur/les câbles.
externes au niveau du câblage.
2. Vérifier les connexions de masse du résolveur. 133320, Erreur de régulateur de variateur
Description
133316, Saturation courant
La carte SDI a détecté une erreur dans le régulateur du variateur
Description (partie d)
La carte SDI a détecté que le variateur est incapable de fournir utilisé par : arg.
le courant demandé du fait d’une tension CC faible ou d’une
rupture des connexions moteur ; cette erreur provient du
1. Vérifier la configuration SDI.
variateur utilisé par : arg.
2. Vérifier le servomoteur/les câbles.
Actions recommandées 3. Vérifier le résolveur et son câblage.
1. Vérifier la tension du bus CC. 4. Remplacer la carte SDI.
3. Vérifier la configuration SDI. 133321, Erreur de courant maximum
Description
La carte SDI a détecté une erreur de courant maximum ; cette
133317, Erreur de câble asservissement
erreur provient du variateur utilisé par : arg.
Description
La carte SDI a détecté une erreur de câble d'asservissement
entre la variateur et le moteur. Cette erreur provient du variateur
2. Vérifier la tension du bus CC.
utilisé par : arg.
1. Vérifier le moteur/les câbles. 133322, Code d’erreur inconnu asservissement
Description
3. Remplacer la carte SDI.
La carte SDI a détecté un code d’erreur asservissement étendu
inconnu. Cette erreur interne provient du variateur utilisé par :
133318, Courant asservissement trop faible
arg
Description
La carte SDI a détecté un couple produisant un courant plus
1. Vérifier/remplacer le variateur.
faible que celui demandé; cette erreur provient du variateur
utilisé par : arg.
1. Vérifier la configuration SDI. 133323, Erreur de cadence
2. Vérifier la tension du bus CC.
Description
La carte SDI a détecté une erreur de cadence en réception.
Cette erreur interne provient du variateur utilisé par : arg
133319, Courant asservissement trop élevé
Description
La carte SDI a détecté un couple produisant un courant plus
élevé que celui demandé; cette erreur provient du variateur
utilisé par : arg.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
133324, Noeud incorrect 133328, Paramètre verrouillé
La carte SDI a détecté une erreur d’adresse de noeud La carte SDI a détecté une tentative d’écriture dans des
d'asservissement incorrect. Cette erreur interne provient du paramètres verrouillés d'un variateur. Cette erreur interne
variateur utilisé par : arg provient du variateur utilisé par : arg

1. Vérifier la configuration SDI. 1. Vérifier la configuration SDI.
2. Vérifier/remplacer le variateur. 2. Vérifier/remplacer le variateur.
3. Vérifier/remplacer la carte SDI. 3. Vérifier/remplacer la carte SDI.
4. Contacter le service à la clientèle. 4. Contacter le service à la clientèle.
133325, Clé asservissement incorrecte 133329, Absence de paramètre de diagnostic
La carte SDI a détecté une valeur de clé incorrecte La carte SDI a demandé un paramètre inexistant du variateur
d'asservissement lors de la connexion à un variateur. Cette utilisé par : arg
erreur interne provient du variateur utilisé par : arg
Actions recommandées 1. Vérifier la configuration SDI.
1. Vérifier la configuration SDI. 2. Vérifier/remplacer le variateur.
2. Vérifier/remplacer le variateur. 3. Vérifier/remplacer la carte SDI.
3. Vérifier/remplacer la carte SDI. 4. Contacter le service à la clientèle.
133330, Erreur de mesure de courant asservi
133326, Aucun paramètre d'asservissement
Description
Description La carte SDI a détecté une erreur de mesure courant asservi
La carte SDI a détecté qu’aucun paramètre d'asservissement causée par une erreur dans le pont de mesure courant. Cette
n’est utilisé. Cette erreur interne provient du variateur utilisé erreur interne provient du variateur utilisé par : arg
par : arg
Actions recommandées 1. Vérifier/remplacer le variateur.
1. Vérifier la configuration SDI. 2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
2. Vérifier/remplacer le variateur. 3. Contacter le service à la clientèle.
4. Contacter le service à la clientèle. 133331, Occupation syncslot
Description
133327, Paramètres en lecture seule
La carte SDI a détecté une erreur d’occupation syncslot ; cette
Description erreur provient du variateur utilisé par : arg.
La carte SDI a détecté une tentative d’écriture dans des
paramètres en lecture seule d'un variateur. Cette erreur interne
provient du variateur utilisé par : arg
Actions recommandées 3. Vérifier/remplacer la carte SDI.
1. Vérifier la configuration SDI. 4. Contacter le service à la clientèle.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
133332, Erreur d’insertion synchronisée Actions recommandées

Description
La carte SDI a détecté une erreur d’insertion synchronisée ;
cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
133337, Débordement de calcul de l’angle du
Actions recommandées résolveur
1. Vérifier la configuration du moteur et du résolveur dans la
Description
carte SDI.
La carte SDI a détecté une erreur de débordement du calcul
de l’angle du résolveur pour : arg.
4. Contacter le service à la clientèle. Actions recommandées
1. Vérifier le résolveur et son câblage.
133333, Absence paramètre synchro 2. Contacter le service à la clientèle.
Description
133338, Erreur résolveur
La carte SDI a détecté une synchronisation sans paramètres ;
cette erreur provient du variateur utilisé par : arg. Description
La carte SDI a détecté une erreur au niveau du calcul de la
racine carrée de l'angle du résolveur pour : arg. Le résultat au
carré pour les signaux x et y au niveau du résolveur dépasse
une certaine limite.
4. Contacter le service à la clientèle. Actions recommandées
1. Vérifier résolveur et son câblage.
133334, Erreur de régulateur de position 2. Remplacer les cartes de mesure série.
Description
133339, Erreur de limite de couple
La carte SDI a détecté une erreur de régulateur de position
asservie pour : arg. Cette erreur est classique si le retour du Description
résolveur est bruité. La carte SDI a détecté une erreur de limite de couple
d'asservissement pour : arg.
1. Vérifier le câblage du résolveur. Actions recommandées
2. Contacter le service à la clientèle. 1. Vérifier les câbles moteur et le moteur.
2. Vérifier les limites de couple dans la configuration.
133335, Débordement du régulateur de vitesse 3. Vérifier si le moteur/réducteur est bloqué.
4. Vérifier si la configuration est correcte pour le paramétrage
Description
utilisé.
La carte SDI a détecté une erreur de débordement du régulateur
de vitesse asservie pour : arg. Cette erreur est classique si le
133340, Perte de communication avec le variateur
retour du résolveur est bruité.
Description
La carte SDI a perdu la communication avec le variateur utilisé
1. Vérifier le câblage du résolveur.
par : arg.
133336, Débordement du filtre de vitesse 1. Vérifier le câble entre la carte SDI et le variateur.
Description
La carte SDI a détecté une erreur de débordement du filtre de
vitesse pour : arg.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
133341, Perte de communication avec la carte 133345, Erreur de vitesse

de mesure série
Description
Description La carte SDI a détecté une erreur de vitesse pour : arg.
La carte SDI a perdu le contact avec la carte de mesure série
utilisée par : arg.
1. Vérifier l’accélération/vitesse de l'interpolateur supérieur.
Actions recommandées 2. Vérifier les paramètres de gain pour le mécanisme asservi
1. Vérifier le câble entre la carte SDI et la carte de mesure. cité.
2. Remplacer la carte SDI. 3. Vérifier le résolveur et son câblage.
3. Remplacer la carte de mesure série.
133430, Température trop élevée de la liaison CC
133342, Perte de communication avec la carte
Description
de mesure série
La carte SDI a détecté une température trop élevée dans la
Description liaison CC : arg.
La carte SDI a perdu le contact avec la carte de mesure série
1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres de la
Actions recommandées liaison CC.
1. Vérifier le câble entre la carte SDI et la carte de mesure. 2. Température ambiante trop élevée.
2. Remplacer la carte SDI. 3. Vérifier l’alimentation principale de la liaison CC.
3. Remplacer la carte de mesure série. 4. Remplacer l’unité de liaison CC.
133343, Perte de communication avec la carte 133431, Surcharge de la résistance de décharge

de mesure série
Description
Description La carte SDI a détecté une surcharge la résistance de décharge
La carte SDI a perdu le contact avec la pour la liaison CC : arg.
carte de mesure série
1. Vérifier les connexions de dérivation.
Actions recommandées 2. Décélération trop importante.
1. Vérifier le câble entre la carte SDI et 3. Vérifier la tension CA vers la liaison CC.
la carte de mesure. 4. Remplacer l’unité de liaison CC.
3. Remplacer la carte de mesure série. 133433, Erreur alimentation secteur
Description
133344, Erreur de pas de position
La carte SDI a détecté une erreur d’alimentation secteur pour
Description l’unité de liaison CC : arg.
La carte SDI a détecté une commande de pas de position dont
la longueur est supérieure au maximum spécifié, configuré
1. Vérifier l’alimentation de la liaison CC.
pour : arg.
2. Remplacer l’unité de liaison CC.
1. Vérifier le paramètre 'MaxStepSize' dans la configuration du 133434, Tension CC faible
mécanisme asservi cité.
Description
2. Vérifier l’accélération/vitesse de l'interpolateur supérieur.
La carte SDI a détecté une tension CC faible au niveau l’unité
3. Vérifier le résolveur et son câblage.
de liaison CC : arg.
1. Vérifier l’alimentation de la liaison CC.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
2. Remplacer l’unité de liaison CC. 133502, Courroie du Manipulateur de cartouche

non étalonnée
133435, Erreur de liaison CC +/-15 V
Description
Description Impossibilité d’activer le Manipulateur de cartouche car sa
La tension d’alimentation de la liaison CC de +/-15 V est hors courroie n’est pas étalonnée.
plage ; cette erreur est détectée par l’unité de liaison CC : arg.
Actions recommandées 1. Etalonner le Manipulateur de cartouche d'après deux
1. Vérifier le câblage. positions.
2. Vérifier la tension d’alimentation +/-15 V. 2. Définir la configuration SDI avec un seul point d’étalonnage.
3. Remplacer l’unité de liaison CC.
133503, Erreur d’étalonnage de courroie
133436, Circuit de la résistance de dérivation
Description
ouvert
Le résultat de l’étalonnage de la courroie était trop imprécis.
Description
La résistance de dérivation connectée au redresseur est en
1. Vérifier la position des points d’étalonnage dans la
circuit ouvert, détecté par : arg.
configuration SDI.
Actions recommandées 2. Etalonner dans le bon ordre et s'assurer que le manipulateur
1. Vérifier que le câble de la résistance de dérivation est est positionné de façon précise.
correctement connecté au redresseur.
2. Vérifier le fonctionnement du câble et de la résistance en 133504, Déplacement non autorisé
mesurant leur résistance respective. Débranchez-les avant de
Description
procéder à la mesure.
Une nouvelle commande a été envoyée à l’interpolateur de la
3. Remplacer tout composant défectueux.
carte SDI, alors que dernier interpolait déjà deux trajectoires.
133437, Court-circuit dans le circuit de la Actions recommandées
résistance de dérivation 1. Vérifier dans le programme si plusieurs déplacements sont

effectués, sans attendre que l’interpolateur soit prêt pour le
Description
déplacement suivant.
La résistance de dérivation connectée au redresseur est en
court-circuit, détecté par : arg.
133505, Aucune réponse de mécanisme asservi
Actions recommandées à la carte SDI
1. Vérifier la connexion du câble de la résistance de dérivation
Description
au redresseur.
La carte SDI a détecté qu’un mécanisme asservi n’a pas
2. Arrêter et redémarrer le système.
demandé de nouveau pas à l’interpolateur.
3. Si le problème persiste, repérer le redresseur défectueux et
le remplacer. Actions recommandées
1. Vérifier dans le journal des erreurs celles attribuées au
133501, Manipulateur de cartouche non étalonné mécanisme asservi.

2. Régler le problème du mécanisme asservi actuel et refaites
Description
un essai système.
Impossibilité d’activer le manipulateur de cartouche car il n’est
pas étalonné.
133507, Pas d’interpolateur non valide
Description
Étalonner le manipulateur de cartouche.
La carte SDI a détecté un pas d’interpolateur non valide dans
le système. L’interpolateur de la carte SDI a tenté de définir
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
une longueur de pas incorrecte, ou une vitesse trop élevée a 133551, Déplacement non autorisé
été définie dans le programme de déplacement.
Description
Actions recommandées Il a été commandé au gestionnaire de se déplacer vers une
1. Vérifier si la vitesse du programme n’est pas trop élevée. position illégale. arg= arg
2. Vérifier la présence d’erreur de configuration (rapport de
vitesse, etc.).
1. Vérifier les limites de position .
3. Erreur d’interpolateur.
2. Vérifier les données de position.
3. Vérifier le signal CPYLimOverride.
133508, Erreur de lecture asservissement

134001, Erreur de file d’attente fatale
Description
Description
La carte SDI a détecté une erreur de lecture asservissement.
Il n’a pas été possible de dépiler la file d’attente des travaux à
L’interpolateur de la carte SDI n’a pas pu procéder à la lecture
cause d’une erreur inattendue.
depuis un mécanisme asservi.
Actions recommandées 134002, Surcharge de la file d’attente

1. Vérifier dans le journal des erreurs celles attribuées au
Description
mécanisme asservi.
Le dernier travail de la file d’attente a été supprimé car cette
dernière est pleine.
133509, Gestionnaire pas en position Conséquences

Le dernier travail ne sera pas exécuté.
Description
La carte SDI a détecté que le gestionnaire n’a pas atteint la Actions recommandées
position correcte après un temps spécifié. Attendre que la taille de la file d’attente diminue avant d’insérer
de nouveaux travaux.
1. Vérifier les erreurs de mécanisme asservi.
134003, Jeton non valide
2. Vérifier les erreurs d’interpolateur.
3. Remplacer la carte SDI. Description
Le jeton arg est hors limites.
133512, Erreur de basculement de commande Actions recommandées
Description Vérifiez les paramètres client.
Un basculement de commande a été envoyé à la carte SDI alors

que le signal d’acquittement était à 1. 134004, Client non valide

1. S'assurer que le signal de basculement de commande est à Le client arg est hors limites.
0 avant de basculer vers une nouvelle commande.
Vérifiez les paramètres client.
133550, Erreur de vitesse d'axe
Description 134005, arg: prise de contrôle en mode

La vitesse de ll'axe arg dévie trop par rapport à la vitesse automatique.
commandée.
Description
Actions recommandées Cette opération n’est autorisée qu’en mode automatique.
1. Vérifier les paramètres.
2. Vérifier les forces externes.
Passer en mode automatique et exécutez à nouveau la
3. Réduire la vitesse et l’accélération programmées.
commande.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134006, Echec prise de contrôle arg. 134020, Fichier introuvable
arg n’a pas pu prendre le contrôle car le cotrôle est déjà pris arg est introuvable.
par arg.
Vérifier que le fichier existe.
134007, arg n’a pas pu libérer le contrôle
Description 134021, Erreur de syntaxe

arg n’a pas pu libérer le contrôle car le contrôle est pris par arg.
Description
Le fichier "arg" contient des erreurs de syntaxe ou de référence.
134008, Nombre d’abonnés trop important
Conséquences
Description Le fichier n’a pas été chargé.
La routine arg n'a pu s'abonner à l’événement arg en raison
d’un nombre trop important d’abonnés.
Vérifier la cause dans les journaux d’erreur et rapid et corriger
le fichier.
134009, Erreur de fichier d’abonné
Description 134022, Double tentative de chargement du

Le système ne parvient pas à créer le fichier arg. programme
Description
134010, Erreur de référence de l’abonné
Double tentative de chargement du programme : arg.
arg ne contenait pas la procédure arg. Patienter jusqu’à la fin de l’exécution du programme
actuellement chargé directement.
134011, Erreur inconnue de l’abonné
Description 134023, Double tentative de chargement du

Erreur inconnue pendant l’initialisation des abonnés. programme
Description
134017, Mémoire tampon pleine Double tentative de chargement du module : arg.

Tampon 1 : arg Patienter jusqu’à la fin de l’exécution du programme
Tampon 2 : arg actuellement chargé directement.
134018, Expiration du délai sémaphore 134025, Changement de produit interrompu

d'Inscription au journal
Description
Description Le changement de produit a été interrompu à cause d’une erreur
Journal : arg ou d’un arrêt.
Message : arg
Régler le problème, réinitialiser l’erreur et redémarrer.
134019, Contrôle nécessaire
Description 134026, Changement de produit annulé

arg doit avoir le contrôle pour exécuter la commande (arg).
Description
Le changement de produit a été annulé.
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5.12 13 xxxx
Suite
134027, Événement de changement de produit 134035, Index de matériel non valide

non autorisé
Description
Description L'index de matériel arg n'est mappé à aucun système.
Le démarrage du changement de produit a été lancé alors qu'un
Conséquences
changement de produit était déjà en cours.
Impossible de modifier le matériel.
134028, Événement changement de produit non
Affecter correctement l'index de matériel dans les fichiers
autorisé
d'index.
Description
L’exécution du changement de produit s’est faite de manière 134036, Erreur de changement de produit
inattendue.
Description
Expiration de délai lors de l'attente de définition du sélecteur.
134029, Changement de produit repris
Conséquences
Description
Il se peut que le changement de produit n'ait pas été terminé
Le changement de produit a repris, après avoir été en état
correctement.
suspendu.
Vérifier que le signal de sélecteur est correctement configuré.
134030, Changement de produit ignoré
Description 134039, Levier baissé avant la fin de la

L'amenée de produit a été désactivée. commande
Conséquences
Description
Le changement de produit sera ignoré pour ce travail.
Le levier de contrôles a été baissé avant la fin de la commande.
Conséquences
134032, Erreur de protocole
Le système de contrôles externe de recevra aucun résultat de
Description commande.
Une commande de changement de produit a été envoyée au
Causes probables
robot avant la réalisation de la précédente.
Système de contrôles externes non conforme au protocole
134033, Erreur d’activation de l'amenée de

134040, Commande précédente non terminée
produit
Description
Description
Une commande (arg) a été envoyée avant la réalisation de la
Impossible d’activer l’approvisionnement en produit.
précédente (arg).
134034, Expiration du délai pour changement de Causes probables
produit Système de contrôles externes non conforme au protocole
Description
134041, Définition du signal absente
Le délai de décision de changement de produit a expiré. Peut
être dû à l'annulation du changement de produit. Description
Le signal arg est introuvable.
Conséquences
La décision de modification du matériel peut n’être pas fiable.
Vérifiez la présence de retards dans les procédures connectées
à l'événement de décision.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134042, Volume non enregistré 134054, Échec de commande en mode d’arrêt

d’urgence
Description
Le volume total consommé pour ce travail se situe hors des Description
tolérances acceptées. Volume : arg Commande arg non autorisée lorsque le système de commande
est mode d’arrêt d’urgence.
Conséquences
Le tableau Accuvol ne sera pas mis à jour. Actions recommandées
Supprimer les conditions d’arrêt d’urgence et réarmer l’arrêt
134050, Expiration du délai pour l'applicateur d’urgence.
Description
Le délai d'attente de préparation de l'applicateur est arrivé à
expiration. Description
Impossible d’ajouter arg.xml dans les paramètres de
configuration. Il y a trop de fichiers de configuration.
Vérifiez les messages supplémentaires pour en savoir plus.
Conséquences
134051, Démarrage externe sans programme L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro).
Une commande de démarrage externe (arg) a été reçue alors Fusionner la configuration dans un autre fichier ou augmenter
qu’aucun programme n’était chargé la taille de la mémoire tampon.
Causes probables
Système de contrôles externes non conforme au protocole
Description
134052, Poussée excessive Fichier introuvable : arg.xml
Le système a poussé trop de produit L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro).
Il se peut que le travail de peinture actuel soit souillé Vérifier que le fichier existe.
Désactiver la poussée de peinture et vérifier les paramètres de
poussée Description
Impossible d’analyser le fichier : arg.xml
134053, Non-correspondance de la configuration Conséquences
d’applicateur L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro).

Il y a non-correspondance entre le nombre de signaux Corriger le balisage dans le fichier XML.
d’activation d’applicateur et le nombre de signaux de brosse.
Conséquences 134058, Erreur de configuration

Robotware ne peindra pas correctement
Description
Actions recommandées Option introuvable dans le fichier : arg.xml
Vérifier la configuration process.
Conséquences
L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro)
Ajouter l’option au fichier XML.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134059, Erreur d’analyseur XML Actions recommandées

Supprimer les lignes qui posent problème ou augmenter la taille
Description
de la mémoire tampon.
La première dimension envoyée à l’analyseur XML était trop
grande.
134065, Erreur d’analyseur CSV
Description
Contacter le service clientèle.
Un numéro de ligne n’étant pas un entier positif a été trouvé
dans le fichier : arg
134060, Erreur d’analyseut XML
Conséquences
Description
La rangée/ligne dans le fichier sera ignorée.
La troisième dimension envoyée à l’analyseur XML n’était pas
assez grande. Actions recommandées
Remplacer le numéro de ligne par entier positif.
Contacter le service clientèle.
134061, Surcharge d’analyseur XML Description

Il y avait trop de colonnes sur une ligne du fichier : arg
Description
Il y avait trop d’options dans le fichier : arg Conséquences
Les colonnes restantes sur la rangée/ligne du fichier seront
Conséquences
ignorées.
Seules arg options ont été analysées.
Réduire le nombre de colonnes ou augmenter la taille de la
Supprimer certaines options ou augmenter la taille de la
mémoire tampon.
mémoire tampon.

134062, Erreur d’analyseur XML
Description
Description
Impossible d’ouvrir le fichier : arg pour la lecture.
Impossible d’ouvrir le fichier : arg en lecture.
Vérifier que le fichier existe et est accessible.
Vérifier que le fichier existe et est accessible.

134063, Erreur d’analyseur XML
Description
Description
Une expiration du délai du sémaphore s'est produite lors de
Impossible de trouver un jeu spécifique de symboles.
l'analyse du fichier : arg.xml
Conséquences
Corriger le balisage dans le fichier XML.
L'option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro).
134064, Erreur d’analyseur CSV Actions recommandées

Effectuer un démarrage P-Start du système de commande,
Description
pour forcer la relecture de tous les fichiers de configuration.
Ligne hors de la plage dans le fichier : arg
Conséquences 134100, Servo CBS non activé.

Les lignes hors de la plage dans le fichier seront ignorées.
Description
Le servo CBS n’était pas activé lors de la prise de décision de
changement de produit
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Conséquences 134106, Impossible de vider la station auxiliaire.

Le changement de produit ou l’opération de maintenance seront
Description
ignorés.
Impossible de vider la station auxiliaire à cause d’une erreur
Actions recommandées CBS irrécupérable.
Activer le servo CBS.
L’intégrité du système doit être restaurée manuellement en
134101, CBS redémarré en cours d’opération.
ramenant les cartouches à leur station d’origine.
Description
Le CBS a été redémarré dans l’état suivant : arg 134107, La station de stockage n’est pas un IFS.
Le CBS est dans un état non fiable. La cartouche retournée n’était pas stockée dans un IFS.
L’intégrité du système doit être restaurée manuellement en Le retraitement de la cartouche sera ignoré.
ramenant les cartouches à leur station d’origine.
134108, Potentielle collision CBS.

134102, Erreur CBS irrécupérable.
Description
Description L’exécution du robot a été stoppée pour éviter une collision
Une erreur irrécupérable s'est produite. avec le manipulateur de CBS.arg
Le CBS est dans un état non fiable. Écarter manuellement le manipulateur de CBS du robot et
Actions recommandées relancer l’exécution.
L’intégrité du système doit être restaurée manuellement en
ramenant les cartouches à leur station d’origine. 134110, Échec du déplacement sécurisé à
l'adrese.
134103, Aucune solution pour l’index du matériel.
Description
Description Interdiction de se déplacer à l’adresse : arg, avec la pince : arg
Aucune combinaison cartouche-IFS trouvée pour l’index de Actions recommandées
produit sélectionné. Reconfigurer l’accès de la pince.
Conséquences
La modification du matériel sera sautée. 134111, Échec du déplacement sécurisé à
l'adrese.
Reconfigurer le système en ajoutant l’index du produit. Description
Servo CBS non activé.
134104, Aucune station pour l’index du produit.
Description Activer le servo CBS.
Aucune station IFS ne peut fournir l’index de produit
sélectionné. 134112, Échec du déplacement sécurisé à
l'adrese.
134105, Aucune cartouche pour l’index du
Description
matériel.
Impossible de lever le bras.
Description
Aucune cartouche n’est disponible pour la station et l’index du
produit sélectionnés.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134113, Échec du déplacement sécurisé à Actions recommandées

l'adrese. Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication
sont OK.
Description
Le servo CBS n’a pu être commandé.
134120, Échec de l’étalonnage servo.
134114, Échec du déplacement à l'adrese. Description

Dépassement du délai d’attente que le servocontrôleur ait
Description
terminé la commande précédente.
Angle non valide configuré pour l’adresse : arg
134115, Échec du déplacement à l'adrese. Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication

sont OK.
Description
Distance non valide configurée pour l’adresse : arg
134121, Échec de l’étalonnage servo.
134116, Échec du déplacement à l'adrese. Description

Dépassement du délai d’attente d'acquittement du
Description
servocontrôleur.
Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication
sont OK.
Vérifier que servocontrôleur et l’interface de communication
sont OK.
134122, Échec de la définition de l’accélération
servo.
134117, Échec du déplacement à l'adrese.
Description
Description
Le paramètre spécifié est hors plage.
servocontrôleur.
134123, Échec de la définition de l’accélération
Actions recommandées servo.
Description
sont OK.
134118, Échec de l’activation servo.
Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du
sont OK.
servocontrôleur.
Actions recommandées 134124, Échec de la définition de l’accélération

Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication du servo.
sont OK.
Description
134119, Échec de la désactivation servo.
servocontrôleur.
Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du
Vérifier que le système de commande du servo et l’interface
servocontrôleur.
de communication sont OK.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134125, Échec de la définition de la vitesse du 134132, Échec d'ouverture de la pince.

servo.
Description
Description Tentative d’ouverture de la pince alors que le bras n’était pas
Le paramètre indiqué est hors plage. en position basse.
134126, Échec de levée du bras. Veiller à ce que le bras manipulateur soit baissé.
Description
Servo CBS non activé. 134133, Échec d'ouverture de la pince.

Activer le servo CBS. Pince spécifiée inconnue : arg
134127, Échec de levée du bras. 134134, Échec d'ouverture de la pince.
Dépassement du délai d'attente pour le retour du servo. Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur.

Vérifier que le servo est activé et correctement calibré. Vérifier que les capteurs de la pince fonctionnent.
134128, Échec de descente du bras. 134135, Échec de fermeture de la pince.
Servo CBS non activé. Pince spécifiée inconnue : arg
Activer le servo CBS. 134136, Échec de fermeture de la pince.
Description
134129, Échec de descente du bras. Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur.

Dépassement du délai d'attente pour le retour du servo. Vérifier que les capteurs de la pince fonctionnent.
Vérifier que le servo est activé et correctement calibré. 134137, Présence de cartouche inattendue.
Description
134130, Échec de levée du bras. Une cartouche inattendue bloque la pince : arg

Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur. Retirer la cartouche qui pose problème et vérifier l’intégrité du
système.
Vérifier que les capteurs du bras fonctionnent.
134138, Aucune cartouche.
134131, Échec de descente du bras. Description
Une cartouche était attendue dans la pince : arg
Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur. Actions recommandées
Trouver la cartouche manquante et vérifier l’intégrité du
système.
Vérifier que les capteurs du bras fonctionnent.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134139, Échec de détection de la pince. 134153, Échec de définition du sélecteur CC

principal.
Description
Pince spécifiée inconnue : arg Description
Impossible de positionner le sélecteur CC principal à l’adresse :
134140, Échec de la vérification d’accès de la arg
pince. Actions recommandées
Description Vérifier que le signal du sélecteur CC principal est OK.
Pince spécifiée inconnue : arg

134154, Échec de définition du sélecteur IFS
134145, Échec de vérification du vide. secondaire.
Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur. Impossible de positionner le sélecteur IFS secondaire à
l’adresse : arg
134146, Erreur de vérification DCU. Actions recommandées

Vérifier que le signal du sélecteur d’IFS secondaire est OK.
Description
Expiration de délai lors de l'attente de la disponibilité de DCU.
134155, Échec de définition du sélecteur CC
secondaire.
Vérifiez si le remplissage de DCU a échoué ou s’est arrêté.
Description
134150, Échec du déverrouillage de la station. Impossible de positionner le sélecteur CC secondaire à

l’adresse : arg
Description
Impossible de déverrouiller la station à l’adresse : arg
Vérifier que le signal du sélecteur CC secondaire est OK.
Vérifier que le signal de verrouillage de la station est OK.
134160, Capteurs de bras shuntés.
134151, Échec du verrouillage de la station. Description

Capteurs de bras shuntés.
Description
Conséquences
Impossible de verrouiller la station à l’adresse : arg
La vitesse du manipulateur CBS peut être réduite.
Vérifier que le signal de verrouillage de la station est OK.
134161, Capteur droit de la pince shunté.
134152, Échec de définition du sélecteur IFS Description
principal. Capteur droit de la pince shunté.
Conséquences
Description
Certaines défaillances d’intégrité ne seront pas détectées, ce
Impossible de positionner le sélecteur IFS principal à l’adresse :
qui ne permettra pas d’éviter d’endommager le système.
arg
134162, Capteur gauche de la pince shunté.
Vérifier que le signal du sélecteur d’IFS principal est OK.
Description
Capteur gauche de la pince shunté.
Conséquences
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134163, Capteur droit de la cartouche shunté. Conséquences

Le système ne fonctionnera pas correctement.
Description
Capteur droit de la cartouche shunté.
134171, Erreur de configuration CBS.
Conséquences
Description
L'adresse d’origine n’est pas spécifiée.
Conséquences
134164, Capteur gauche de la cartouche shunté. Le système ne fonctionnera pas correctement.
Description
Capteur gauche de la cartouche shunté.
Description
Conséquences
La pince d’origine n’est pas spécifiée.
qui ne permettra pas d’éviter d’endommager le système. Conséquences
134165, Capteur de desserrage shunté.
Description
Capteur de desserrage shunté. Description
Le volume de la cartouche par défaut n’est pas défini.
134166, Capteur de vide shunté. Conséquences
Description Le système ne fonctionnera pas correctement.
Capteur de vide shunté.

Conséquences
Le système ne détectera pas que le vide ne s’est pas fait, ce Description
qui peut faire que les cartouches tombent de l’applicateur. Aucune cartouche définie.
Conséquences
134167, Retour de la position du servo shunté. Le système ne fonctionnera pas correctement.
Description
Retour de la position du servo shunté. 134175, Erreur de configuration CBS.
Les fonction d’optimisation de vitesse seront inutilisables. Aucun produit défini.
Conséquences
134168, Acquittement de la commande servo Le système ne fonctionnera pas correctement.
shunté.
Description 134176, Erreur de configuration CBS.

Acquittement de la commande servo shunté.
Description
Conséquences Aucune adresse définie.
Il se peut que le servo ne se comporte pas correctement.
Conséquences
Description 134177, Erreur de configuration CBS.

L'adresse de livraison n’est pas spécifiée.
Description
Aucune station d’accueil indiquée pour la cartouche. arg
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Conséquences 134187, Impossible de définir les données de la

La cartouche sera ignorée. cartouche.
Description
Cartouche : arg Données : arg
Description
Trop de stations IFS ont été définies. 134188, Impossible d’obtenir les données de la
Conséquences cartouche.
Certaines stations IFS seront ignorées. Description
Cartouche : arg Données : arg
134180, Impossible de définir les données de la
plaque de base. 134189, Impossible de définir les données IFS.
Adresse : arg Contenu : arg Indice : arg Données : arg
134181, Impossible d’obtenir les données de la 134190, Impossible d’obtenir les données IFS.
plaque de base.
Description
Description Indice : arg Données : arg
Contenu : arg
134191, Échec de la résolution de l’indice IFS à

134182, Impossible d’obtenir les données de la partir de l’adresse.
plaque de base.
Description
Description Adresse : arg
Type : arg
134192, Échec de la résolution de l'adresse IFS

134183, Impossible d’obtenir les données de la à partir de l’indice.
plaque de base.
Description
Description Indice : arg
Accès : arg
134193, Impossible de lire les données vanne ou

134184, Impossible d’obtenir les données de la produit de la station.
plaque de base.
Description
Description Station : arg Matériel : arg
Angle : arg
134194, Impossible d'obtenir l'adresse d'origine

134185, Impossible d’obtenir les données de la de la cartouche.
plaque de base.
Description
Description Cartouche : arg
Distance : arg
134195, Station auxiliaire introuvable.

134186, Impossible d’obtenir les données d’accès
Description
de la cartouche.
Impossible de trouver la station auxiliaire après avoir essayé
Description plusieurs options.
Cartouche : arg Adresse : arg
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 134204, Échec de la troisième étape de l’échange

Annuler le gestionnaire et reconfigurer le système. de cartouche.
Description
134196, Station de stockage introuvable.
L’échange de cartouche a échoué dans l’état : arg
Description
Impossible de trouver la station de stockage après avoir essayé
Régler le problème responsable de cette défaillance et
plusieurs options.
reprendre les opérations.
Annuler le gestionnaire et reconfigurer le système. 134210, Erreur de déplacement de la cartouche.
Description
134200, Échec de déplacement de la cartouche.
Il y a déjà une cartouche à l’adresse de destination : arg
Description
Conséquences
Échec de déplacement de la cartouche dans l’état : arg
Impossible de poursuivre les opérations.
Régler le problème responsable de cette défaillance et 134211, Erreur de déplacement de la cartouche.
reprendre les opérations.
Description
Il y a déjà une cartouche à l’adresse d'origine : arg
134201, Échec d’annulation du déplacement de
la cartouche. Conséquences
Description
Échec de l’annulation du déplacement de la cartouche dans
134212, Erreur de déplacement de la cartouche.
l’état : arg
Description
Une adresse d'origine inatteignable a été spécifiée : arg
Régler le problème responsable de cette défaillance et
reprendre les opérations. Conséquences
134202, Échec de la première étape de l’échange Actions recommandées

de cartouche. Reconfigurer l’accès de la plaque de base.
Description
L’échange de cartouche a échoué dans l’état : arg
Régler le problème responsable de cette défaillance et Une adresse de destination inatteignable a été spécifiée : arg
reprendre les opérations. Conséquences

134203, Échec de la deuxième étape de l’échange
de cartouche.
Reconfigurer l’accès de la plaque de base.
Description
L’échange de cartouche a échoué dans l’état : arg 134214, Erreur de déplacement de la cartouche.
Régler le problème responsable de cette défaillance et La cartouche à l’adresse d'origine n’est pas acceptée à l’adresse
reprendre les opérations. de destination. Cartouche : arg Adresse : arg
Conséquences
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5.12 13 xxxx
Suite

Reconfigurer l’accès de la cartouche. Retirer la cartouche qui pose problème et vérifier l’intégrité du
système.
134215, Erreur d’échange de la cartouche.
134221, Aucune cartouche trouvée lors du test.
Description
Il n’y a pas de cartouche à récupérer à l’adresse de livraison. Description
Une cartouche à retraiter devait se trouver dans la station.
Conséquences
Impossible de poursuivre les opérations. Conséquences
Les opération de retraitement de la cartouche ont été
134216, Erreur d’échange de la cartouche. abandonnées.
Impossible de trouver une station appropriée pour la cartouche Vérifier manuellement l’intégrité du système.
à retourner.
134222, La cartouche doit être livrée avec la pince
Conséquences
droite.
Description
134217, Erreur d’échange de la cartouche. Pour éviter les collisions, la cartouche doit être extraite de la
zone de livraison avec la pince droite.
Description
Il n’y a pas de cartouche à l’adresse d'origine : arg Actions recommandées
S'assurer que toutes les stations sont accessibles à l'aide des
Conséquences
deux pinces.
134223, Échec de l'étalonnage servo.

134218, Erreur d’échange de la cartouche.
Description
Description
Étalonnage impossible tant qu'un servo est activé.
Une adresse de destination inatteignable a été spécifiée : arg
Conséquences
Désactiver les servos CBS.
Actions recommandées 134224, Échec de mise à jour de la position

Reconfigurer l’accès de la plaque de base. servo.
Description
134219, Cartouche inattendue dans l’applicateur.
Impossible de mettre à jour la position servo tant qu'un servo
Description est activé.
Une cartouche inattendue a été trouvée en testant l’applicateur.
Actions recommandées Désactiver les servos CBS et effectuer un ré-étalonnage manuel.
Retirer la cartouche qui pose problème et reprendre les
opérations. 134225, Position de l'axe vertical incorrecte
Description
134220, Présence de cartouche inattendue.
Les résolveurs internes et externes indiquent des positions
Description différentes.
Une cartouche inattendue a été trouvée lors de la vérification
au démarrage.
Effectuer un ré-étalonnage.
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5.12 13 xxxx
Suite
134226, Position de l'axe angulaire incorrecte 134245, Échec de l’opération de maintenance.
Les résolveurs internes et externes indiquent des positions Échec de la vérification de l’intégrité.
différentes.
Actions recommandées Régler le problème responsable de cette défaillance et
Effectuer un ré-étalonnage. reprendre les opérations.
134230, Erreur de vérification de l’intégrité. 134246, Échec de l'opération de maintenance.
Une cartouche inattendue a été trouvée lors d’une vérification Impossible de déplacer toutes les cartouches vers l'origine.
de l’intégrité à l’adresse : arg
Actions recommandées L'opération doit être effectuée manuellement.
Vérifier manuellement l’intégrité du système.
134250, Dépassement du délai 'vie en pot' de la
134231, Erreur de vérification de l’intégrité. cartouche.
La cartouche attendue n’a pas été trouvée lors de la vérification Le système a détecté un dépassement du délai de 'vie en pot'
de l’intégrité à l’adresse : arg pour la cartouche : arg

Vérifier manuellement l’intégrité du système. La cartouche sera nettoyée.
134240, Erreur d’opération de maintenance. 134251, La cartouche a atteint sa limite

d’utilisation en continu.
Description
Opération de maintenance inconnue spécifiée : arg Description
Le système a détecté une utilisation continue maximum de la
134241, Erreur d’opération de maintenance. cartouche : arg
Opération de retraitement de cartouche inconnue spécifiée : La cartouche sera nettoyée.
arg
134260, Expiration du délai de l'arrêt de
134242, Erreur d’opération de maintenance. l'échange.
Impossible de déplacer une cartouche depuis ou vers un trou. Le délai d'attente d'une autre tâche pour la reprise du processus
d'échange est arrivé à expiration.
134243, Erreur d’opération de maintenance.

134270, Expiration du délai de relâchement de la
Description
pression DCL.
Cartouche spécifiée inconnue : arg
Description
134244, Erreur d’opération de maintenance. Le délai d'attente de baisse de la pression dans le DCU est
arrivé à expiration. Pression actuelle : arg
Description
Aucune solution IFS pour la cartouche spécifiée : arg
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5.12 13 xxxx
Suite
134300, VB Statemachine en attente 134314, Capteur DSD cartouche 1 shunté.
La VB Statemachine a été mise en attente à cause d'une erreur. Capteur DSD cartouche 1 shunté.

Régler le problème, réinitialiser l'erreur et redémarrer. Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs
d’intégrité ne seront pas détectées.
134301, VB Statemachine repris
134315, Capteur DSD cartouche 2 shunté.
Description
La VB Statemachine a repris, après avoir été en état suspendu. Description
Capteur DSD cartouche 2 shunté.
134305, VB Statemachine annulée Conséquences
Description Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs
La VB Statemachine a été annulée. d’intégrité ne seront pas détectées.
134310, Capteur cartouche DSF 1 shunté. 134316, Capteur DSF cartouche 1 shunté.
Capteur cartouche DSF 1 shunté. Capteur DSF cartouche 1 shunté.
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs
d’intégrité ne seront pas détectées. d’intégrité ne seront pas détectées.
134311, Capteur cartouche DSF 2 shunté. 134317, Capteur DSF cartouche 2 shunté.
Capteur cartouche DSF 2 shunté. Capteur DSF cartouche 2 shunté.
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs
d’intégrité ne seront pas détectées. d’intégrité ne seront pas détectées.
134312, Détecteur Home cartouche 1 shunté. 134320, Échec de déplacement DSF.
Détecteur Home cartouche 1 shunté. Position spécifiée inconnue : arg
Conséquences
134321, Échec de déplacement DSF.
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs
d’intégrité ne seront pas détectées. Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur.
134313, Détecteur Home cartouche 2 shunté. Actions recommandées
Description Vérifier que les capteurs DSF fonctionnent.
Détecteur Home cartouche 2 shunté.

134325, Échec de déplacement de la cartouche.
Conséquences
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs Description
d’intégrité ne seront pas détectées. Position de cartouche spécifiée inconnue : arg
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134326, Échec de déplacement de la cartouche. 134342, Erreur de configuration VB.
Cartouche spécifiée inconnue : arg Volume de cartouche suffisant non spécifié.
Conséquences
134327, Échec de déplacement de la cartouche. Le système ne se comportera pas de façon optimale. Un
Description remplissage aura toujours lieu, même si les cartouches
Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur. disposent d’un volume suffisant.
Cartouche : arg Position : arg Actions recommandées
Actions recommandées Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration
Vérifier que les capteurs de la cartouche fonctionnent. VB.
134329, Échec lecture position cartouche. 134343, Erreur de configuration VB.
Cartouche spécifiée inconnue : arg Volume de répartition non spécifié.
Conséquences
134330, Échec de restauration des positions de Le système ne se comportera pas de façon optimale. La
la cartouche. dernière cartouche peut retarder le changement du matériel.

Impossible de placer les cartouches dans les positions Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration
préalablement connues. VB.
Déplacer les cartouches aux bons emplacements manuellement.
134350, Échec de déplacement de la cartouche
en position initiale.
134340, Erreur de configuration VB. Description
L’opération a échoué à l’état : arg
Description
Volume maximal de la cartouche non spécifié.
Conséquences
vers DSD.
Le système ne se comportera pas correctement. Les cartouches
peuvent être vides. Description
Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration
VB.
vers DSF.
134341, Erreur de configuration VB. Description

Description
Volume avant remplacement de la cartouche non spécifié.
134353, Échec de déplacement DSF vers la
Conséquences cartouche.
Le système ne se comportera pas de façon optimale. Les
Description
cartouches se videront complètement avant qu’un
remplacement se produise.
Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration
VB.
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5.12 13 xxxx
Suite
134360, Erreur d’opération de maintenance VB. 134410, Capteur spécifié inconnu.
Opération de maintenance inconnue spécifiée : arg ID de capteur inconnue : arg.
134400, Peinture insuffisante. vérifiez que les paramètres de commande de peinture sont
Description corrects.
La cartouche arg est arrivée à la fin de sa réserve de peinture

avant que la cartouche arg soit prête. 134411, Cartouche spécifiée inconnue.
Le robot a été arrêté pour éviter une consommation inutile. ID de cartouche inconnue : arg.

Redémarrez le robot quand la nouvelle cartouche sera prête. vérifiez que les paramètres de commande de peinture sont
Réduisez la quantité de peinture et la vitesse et vérifiez les corrects.
autres messages du processus.
134412, Position spécifiée inconnue.
134401, Problème de remplissage de
Description
l'applicateur.
ID de position inconnue : arg.
Description
La ligne de peinture et l'applicateur ne sont pas convenablement
vérifiez que les paramètres de commande de peinture sont
remplis. arg > arg.
corrects.
Remplissez l'applicateur ou la ligne de peinture et vérifiez les 134420, Erreur de dérivation de la cartouche.
autres messages du processus.
Description
Il est interdit d'utiliser le système lorsque plusieurs capteurs
134402, Problème de remplissage de la
de la cartouche arg sont désactivés.
cartouche.
Description
Activez plus de capteurs.
La cartouche arg n'a pas été convenablement remplie. arg >
arg.
134421, Erreur de Bypass DSF.
Description
Remplissez la cartouche et vérifiez les autres messages du
Il est interdit d'utiliser le système lorsque les deux capteurs
processus.
DSF sont désactivés.
134405, État VB non autorisé. Actions recommandées

Activez l’un des capteurs.
Description
Une statemachine est entrée dans un état inconnu.
134425, Position DSF inconnue.
134406, DCL pas prêt. Description

Le DSF n’est pas sur une position connue.
Description
Le statut du système DCL arg n'indique par un état prêt.
Placez-le sur une position connue ou vérifiez-en les capteurs.
Lancer l'opération de maintenance pour remplir le DCL de ce
système.
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5.12 13 xxxx
Suite
134426, Position de cartouche inconnue. 134504, Erreur de mouvement d'unité de

stationnement.
Description
La cartouche arg n’est pas sur une position connue. Description
Impossible de déplacer l'unité de stationnement vers
l'applicateur arg. Le bras CBS n'est pas en position supérieure.
Placez-le sur une position connue ou vérifiez-en les capteurs.
134430, Erreur de déplacement DSF. 134505, Erreur de mouvement d'unité de

stationnement.
Description
Description
Échec de déplacement du DSF vers la cartouche arg.
Impossible de déplacer l'unité de stationnement vers
l'applicateur arg. Dépassement du délai d'attente pour le retour
du capteur.
Description
Échec de déplacement de la cartouche arg en position initiale. 134511, Erreur de mouvement d'unité de
nettoyage.
Description
Description Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le haut.
Échec de déplacement de la cartouche arg en position DSF. Expiration de délai lors de l'attente du signal.
134433, Erreur de déplacement de la cartouche. 134512, Erreur de mouvement d'unité de

Description nettoyage.
Échec de déplacement de la cartouche arg en position DSD. Description
Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le haut. La
134501, Erreur de mouvement d'unité de position de l'unité de stationnement n'est pas valide.
stationnement.
Description 134513, Erreur de mouvement d'unité de

Impossible de déplacer l'unité de stationnement vers nettoyage.
l'applicateur arg. Expiration de délai lors de l'attente du signal. Description
Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le haut.
134502, Erreur de mouvement d'unité de Dépassement du délai d'attente pour le retour du capteur.
stationnement.
Description 134514, Erreur de mouvement d'unité de

Impossible de déplacer l'unité de stationnement vers nettoyage.
l'applicateur arg. Le manipulateur est toujours en position de Description
changement de produit. Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le bas.
Expiration de délai lors de l'attente du signal.
134503, Erreur de mouvement d'unité de
stationnement. 134515, Erreur de mouvement d'unité de
Description nettoyage.
Impossible de déplacer l'unité de stationnement vers Description
l'applicateur arg. L'unité de nettoyage n'est pas en position Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le bas.
inférieure. Dépassement du délai d'attente pour le retour du capteur.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134521, Échec du mandrinage d'applicateur. 134534, Intégrité de l'applicateur corrigée.
Expiration de délai lors de l'attente du signal. Aucun applicateur n'est monté.
134522, Échec du mandrinage d'applicateur. 134535, Intégrité de l'applicateur corrigée.
Pas d'alimentation vers la soupape de mandrinage. L'applicateur arg est monté.
134523, Échec du mandrinage d'applicateur. 134536, Erreur d'intégrité de l'applicateur.
Le manipulateur n'est pas en position de changement de Attente d'un applicateur monté.
produit.
134537, Erreur d'intégrité de l'applicateur.
134524, Échec du mandrinage d'applicateur.
Description
Description Aucun applicateur trouvé dans les postes de stationnement.
Dépassement du délai d'attente pour le retour du capteur.
134601, Erreur de connexion du RCC.
134526, Echec du démandrinage d'applicateur.
Description
Description Dépassement du délai d’attente du capteur : arg.
Expiration de délai lors de l'attente du signal.
Vérifiez les capteurs de connexion et de déconnexion.
134527, Echec du démandrinage d'applicateur.
Description 134602, Erreur de déconnexion du RCC.

Pas d'alimentation vers la soupape de mandrinage.
Description
Dépassement du délai d’attente du capteur : arg.
134528, Échec du démandrinage d'applicateur.
Description Vérifiez les capteurs de connexion et de déconnexion.
Le manipulateur n'est pas en position de changement de
produit. 134610, Erreur de déplacement du RCC.
Description
134531, Position inconnue de l'unité de
Impossible de faire pivoter le changeur de couleur lorsqu’il est
stationnement.
connecté.
Description
Vérifier les capteurs ou l'alimentation en air.
Déconnectez le changeur de couleur.
134532, Position inconnue de l'unité de

134611, Erreur de déplacement du RCC.
nettoyage.
Description
Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du moteur.
Vérifier les capteurs ou l'alimentation en air.
Vérifiez la configuration du moteur.
134533, Erreur d'intégrité de l'applicateur.
Description
Aucun applicateur n'est monté, mais arg est déclenché.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
134612, Erreur de déplacement du RCC. 135003,Changement de produit repris.
Impossible d’activer le moteur. Le changement de produit a repris, après avoir été suspendu.
Vérifiez la configuration du moteur. 135010, Erreur d'initialisation du changement de
produit.
134613, Erreur de déplacement du RCC. Description
Impossible de souscrire aux signaux d'interface.
Description
Impossible de désactiver le moteur. Actions recommandées
Vérifiez que la configuration chargée pour les signaux
d'interface dans IPS est valide.
Vérifiez la configuration du moteur.
134620, Erreur de nettoyage du RCC 135011,Erreur d'initialisation du changement de

produit.
Description
Description
Impossible de procéder au nettoyage à cause d’une cartouche
Impossible d'ouvrir le fichier de configuration du changement
manquante.
de produit : arg
Assurez-vous qu’une cartouche se trouve bien dans l’IFS à
l’adresse : arg.
134650, Erreur d’étalonnage du RCC 135012,Erreur d'initialisation du changement de

produit.
Description
Description
Impossible d’atteindre la position d’étalonnage.
Le fichier 'arg' ne contient pas la balise 'arg'.
Vérifiez le capteur d’étalonnage et la configuration du moteur.
Corriger le problème dans le fichier.
134651, Erreur d’étalonnage du RCC

135013,Erreur d'initialisation du changement de
Description produit.
Erreur interne lors du programme d’étalonnage.
Description
Le fichier 'arg' contient un type de système incorrect : arg
Vérifiez la configuration du processus.
135001, Changement de produit interrompu.
Description 135021,Erreur de fichier d'index pendant le

Le changement de produit a été interrompu en raison d'une changement de produit.
erreur interne ou externe.
Description
Impossible d'ouvrir le fichier d'index : arg
Corrigez le problème et reprenez le changement de produit.
135002,Changement de produit annulé.
Description
L'annulation du changement de produit a été demandée.
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
135022,Erreur de fichier d'index pendant le 135053,Erreur de séquence du changement de

changement de produit. produit.
Le fichier 'arg' contient un index incorrect : arg Impossible d'exécuter le fichier python 'arg'. Exception Python
reçue : arg
Corriger le problème dans le fichier. Actions recommandées
135031,Erreur d'index système pendant le
changement de produit. 135054,Erreur de séquence de changement de
produit.
Description
L'index de produit arg ne contient pas de spécification d'action. Description
Le fichier 'arg' contient un nom de signal incorrect : arg
Corriger le problème dans le fichier : arg Actions recommandées
135041,Erreur d'index de cavité pendant le
changement de produit. 135055, Erreur de séquence de changement de
produit.
Description
L'index de produit arg sur la cavité 'arg' ne comporte pas de Description
séquence de nettoyage. Impossible d'exécuter l'appel python 'arg' à partir de 'arg'.
Exception Python reçue : arg
Corriger le problème dans le fichier : arg Actions recommandées
Corrigez le problème dans le fichier source python.
135042,Erreur d'index de cavité pendant le
changement de produit. 135061,Erreur de signal du changement de
produit.
Description
L'index de produit arg sur la cavité 'arg' ne comporte pas de Description
séquence de remplissage. La communication avec l'IPS ne fonctionne pas.
Corriger le problème dans le fichier : arg 135062,Erreur de signal du changement de
produit.
135051,Erreur de séquence du changement de Description
produit. La communication avec l'IPS a été rétablie.
Description
Impossible d'ouvrir le fichier de séquence : arg 135063,Erreur de signal du changement de
produit.
Vérifier que le fichier existe. Description
Impossible de lire le numéro de signal arg sur le périphérique :
135052,Erreur de séquence du changement de arg
produit. Actions recommandées
Vérifier la configuration IPS ou les signaux utilisés dans les
Description
séquences de changement de produit.
Le fichier 'arg' contient des données non valides à la ligne : arg
Suite page suivante

5.12 13 xxxx
Suite
135064,Erreur de signal du changement de 135072,Erreur de contrôle des alarmes lors du

produit. changement de produit.
Impossible d'écrire le signal numéro arg sur le périphérique : Impossible de s'abonner au signal numéro arg sur le
arg périphérique : arg

Vérifier la configuration IPS ou les signaux utilisés dans les Vérifier la configuration de l'IPS ou d'alarme.
séquences de changement de produit.
135073,Erreur de contrôle des alarmes lors du
135071,Erreur de contrôle des alarmes lors du changement de produit.
changement de produit.
Description
Description Échec d'abonnement au périphérique : arg
Nom de signal incorrect dans le fichier de configuration : arg
Actions recommandées Vérifier la configuration de l'IPS ou d'alarme.
Vérifier la configuration de l'IPS ou d'alarme.
135100, Erreur utilisateur pendant le changement
de produit.
Description
arg

5.13 15 xxxx
5.13 15 xxxx
150330,Erreur RAPID dans le module Module (ligne/colonne) : arg

Il y a une erreur pour le symbole : arg
Description
Tâche :arg

5.14 17 xxxx
5.14 17 xxxx
170001, Agent du service distant démarré Conséquences
Description Aucune communication n'est possible avec le centre de service
L'agent du service distant a été démarré. distant ABB.
Causes probables
170002, Service distant enregistré La validation du certificat du serveur a échoué.

Le système de commande du robot a bien été enregistré dans 1. Vérifiez si la date et l'heure sont exactes sur ce système de
le centre de service distant ABB. commande.
2. Demandez de l'aide au support ABB.
170003, Connecté au centre de service distant
ABB 170032, Aucune connexion au serveur pour le
service distant
Description
Le système de commande du robot s'est bien connecté au Description
centre de service distant ABB. Ce système de commande n'a pas pu se connecter au centre
de service distant ABB.
170004, Service distant réinitialisé par le serveur Conséquences
Description La fonctionnalité Service distant n'est pas disponible pour ce
arg ordre reçu via le centre de service distant ABB. L'agent du système de robot.
service distant va effectuer une réinitialisation. L'utilisateur Causes probables

devra se ré-enregistrer en répétant le processus Détails : arg
d'enregistrement.
1. Recherchez les causes possibles dans les détails ci-dessus.
170005, Agent du service distant en mode 2. Vérifiez la connectivité HTTP entre ce système de robot et
réinitialisation Internet.
Description
L'agent du service distant a été démarré en mode réinitialisation. 170033, Impossible de démarrer le script du
collecteur de données
170006, Service distant réinitialisé par l'utilisateur Description
Description Une erreur est survenue alors que l'agent du service distant
L'utilisateur a demandé une réinitialisation de l'état du service tentait d'initialiser le script du collecteur de données.
distant sur le système de commande. La réinitialisation sera Causes probables

effective après un redémarrage. Si ce système de commande Le script du collecteur de données est incompatible avec l'agent
a déjà été enregistré dans le centre de service distant ABB, le du service distant ou est défaillant.
processus d'enregistrement doit être répété.
Demandez de l'aide au support ABB.
170030, Erreur d'authentification du service
distant
170034, Erreur d'enregistrement du service
Description distant
La connexion au serveur du centre de service distant ABB a
Description
échoué.
L'agent du service distant n'a pas pu s'enregistrer sur le centre
Suite page suivante

5.14 17 xxxx
Suite

Problème de connectivité possible avec le serveur. Demandez de l'aide au support ABB.
1. Essayez de répéter le processus d'enregistrement. 170037, Erreur de renouvellement des identifiants
2. Demandez de l'aide au support ABB. du service distant
Description
170035, Impossible de démarrer le service distant L'agent du service distant n'a pas pu renouveler
automatiquement les identifiants de connexion sur le centre de
Description
service distant ABB.
L'agent du service distant n'a pas pu démarrer.
Causes probables
Causes probables
Problème de connectivité possible avec le serveur.
Erreur de configuration ou erreur interne.
1. Vérifiez la connectivité.
Demandez de l'aide au support ABB.
2. Répétez manuellement le processus d'enregistrement.
3. Demandez de l'aide au support ABB.
170036, Erreur d'enregistrement interne du
service distant
170038, Identifiants du service distant renouvelés
Description
Description
L'agent du service distant n'a pas pu s'enregistrer sur le centre
L'agent du service distant a renouvelé automatiquement les
identifiants de connexion sur le centre de service distant ABB.
Causes probables
Impossible de créer la requête CSR.

6 Schémas de circuit
6.1 Schémas de circuit
Vue d'ensemble
Les schémas de câblage ne sont pas inclus dans ce manuel, mais sont disponibles
pour les utilisateurs enregistrés sur le portail commercial myABB, www.mypor-
tal.abb.com.
Consultez les numéros de référence dans les tableaux ci-dessous.
Systèmes de commande
Produit Références des schémas de câblage

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Control- 3HAC026871-020
ler
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001
Robots

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Suite page suivante

Suite

Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002
Track Motions

Circuit diagram - IRBT IRB 6600/7600 i 3HEA803013-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4400/4400F i 3HEA803014-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4600 i 3HAC033657-001
Circuit diagram - IRBT 4004/6004/7004 ii 3HAC043574-001
i Incorrect pour le type de moteur A.
ii Valide pour le type de moteur A.
Positionneurs

Circuit diagram - Service diagram IRBP C 3HAC035753-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP L 3HAC035753-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP K/R 3HAC035753-003
Circuit diagram - Service diagram IRBP A 3HAC035753-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP B/D 3HAC035753-005
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF C 3HAC035754-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF L 3HAC035754-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-003
K/R
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF A 3HAC035754-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-005
B/D
Circuit diagram - Service diagram Safety 3HEA800730-001
Options A/L/S
Circuit diagram - Service diagram Safety In- 3HEA802301-001
terface A/L/S
Suite page suivante

Suite
DressPack/SpotPack

Circuit diagram - DressPack 6650S/7600 3HAC022327-002
Circuit diagram - DressPack 8700 3HAC053524-002
Circuit diagram - DressPack 6650S/7600 3HAC026209-001
Circuit diagram - DressPack IRB 6640, IRB 3HAC026209-001
6650S, IRB 7600
Circuit diagram - SpotPack SWC IRC5 M2004 3HAC026208-001
Circuit diagram - SpotPack SWC IRC5 Design 3HAC044736-001
2014 PROFINET
Utilisez le schéma de câblage approprié (IRB 6600, IRB 6650 et IRB 6650S)
Le faisceau de câbles du robot est disponible dans deux versions différentes. Le
câblage peut être divisé entre le bras supérieur et le bras inférieur ou non. En
fonction du câblage sélectionné, il existe également deux versions de schéma de
câblage. Définissez quel schéma de câblage est approprié pour le robot en vérifiant
la référence du faisceau de câbles.

Index
Index Messages d'événement anormaux, 54, 64

modification d'état, 46
Module d'alimentation client, 95
A Indicateur DCOK, 95
alimentation d'E/S client, 94
Alimentation des freins, défectueuse, 61–62 N
alimentation E/S client niveaux de danger, 11
voyants, 95 normes, 24
Alimentation électrique, défectueuse, 52 ANSI, 25
alimentation système CAN, 25
dépannage, organigramme, 86 EN, 24
équipement de test, 82 EN IEC, 24
alimentation système, voyants, 82 EN ISO, 24
normes de sécurité, 24
B normes des produits, 24
barre parallèle endommagée, 57
boucles de programme, 46 O
bruit, 57, 59 Ordinateur des axes, voyants, 80
C P
câble endommagé, 54 précision de la trajectoire, 57
Câble endommagé, 52 Protection des défauts à la terre, 50
câbles étirés, 54 Protection des défauts à la terre, déclenchement, 43
Carte d'interface du contacteur, 92
DSQC 611, 92 R
Carte d'interface du contacteur, voyants, 92 Rapport d'erreurs, 40
carte de distribution électrique redémarrer
dépannage, organigramme, 91 FlexPendant , 69
équipement de test, 88 réinitialiser , 69
voyant, 88 Renseignement d'un rapport d'erreurs, 40
Carte des voyants, voyants, 68 risque de sécurité
carte du panneau, 75 pièces très chaudes, 31
DSQC 643, 75 robot
Carte du panneau, voyants, 76 étiquettes, 13
Connecteur endommagé, 52 symboles, 13
connexion défectueuse, 54 roulements endommagés, 57, 59
Contacteur, K41, 48
Contacteur de freinage, K44, 62 S
sécurité
D signaux, 11
définition TCP incorrecte, 57 signaux dans le manuel, 11
Disjoncteur, F6, 48 symboles, 11
Disjoncteur F5, 50 symboles sur le robot, 13
symboles sur le système de commande, 19
E signaux
étalonnage incorrect, 57 sécurité, 11
étiquettes signaux de sécurité
robot, 13 dans le manuel, 11
système de commande, 19 symboles
sécurité, 11
F système de commande
FlexPendant
symboles, 19
redémarrage, 69
FlexPendant, ne répond pas, 52 T
Frein, desserrage, 62 tension, module d'entraînement, 29
frein défectueux, 61 Transformateur secteur, 48
freins de maintien, 28
U
H unité informatique, 72
huile de réducteur chaude, 59 Unité informatique, voyants, 73
I V
Incompatibilité, matériel/logiciel, 56 variateur principal, 78
Interférences, 64 variateur supplémentaire, 78
variateur supplémentaire, 78
M voyants, indication, 48
Manuel, utilisation, 33

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC020738-004, Rev AA, fr


3HAC020738 OM Troubleshooting IRC5-Fr

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ROBOTICS

© Copyright 2005-2018- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs 43

4 Dépannage par unité 67

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 5

5 Dépannage par journal d'événement 97

6 Schémas de circuit 627

6 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Vue générale de ce manuel

Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité 3HAC027098-004

Suite page suivante

La documentation du produit est disponible en plusieurs langues.

Suite page suivante

Suite page suivante

10 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Introduction aux signaux de sécurité

ATTENTION Avertit qu'un accident peut se produire si les instru-

Suite page suivante

Symbole Désignation Signification

REMARQUE Décrit des conditions et des faits importants.

CONSEIL Décrit où trouver d'autres informations sur la manière

12 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du produit

Présentation des étiquettes

Les instructions des étiquettes portant des symboles de risques relatifs à la

Symboles sur les étiquettes de sécurité

Suite page suivante

Reportez-vous à la documentation utilisateur

Desserrage des freins

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Chaîne d'élingage avec dispositif de raccourcissement

Suite page suivante

Éteindre avec la poignée

18 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande

Présentation des étiquettes

Les instructions des étiquettes portant des symboles de risques relatifs à la

Symboles sur les étiquettes de sécurité

Composants sensibles aux décharges électrostatiques à l'inté-

Coupez l'alimentation avant d'effectuer l'entretien du système

Coupez l'alimentation avant d'effectuer l'entretien du système

Suite page suivante

Haute tension à l'intérieur du module même si l'interrupteur

Instruction de levage pour le système de commande IRC5.

Espace d’installation requis.

Code QR pour le contrat service ABB Basic Care.

Suite page suivante

Contrôle de la sécurité électrique du système de robot (interne).

Test fonctionnel du système de robot (interne).

Suite page suivante

Certifié UL (robot avec système de commande)

Étiquette SafeMove (pour les logiciels SafeMove Basic et Sa-

Étiquette de sécurité UL (pour la solution Functional Safety

22 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.4 Sécurité lors d'un dépannage

Dangers pendant le dépannage

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 23

1.5 Normes applicables

Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.

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