3hac020738 004

ROBOTICS
Manuel d’utilisation
Dépannage IRC5
Trace back information:
Workspace 21B version a6
Checked in 2021-05-31
Skribenta version 5.4.005
Manuel d’utilisation
Dépannage IRC5
21B
ID du document: 3HAC020738-004
Révision: AH
© Copyright 2005-2021- ABB. Tous droits réservés.

Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.

Table des matieres
Table des matieres

Vue générale de ce manuel .............................................................................................................. 7
1 Introduction au dépannage 11
1.1 Aperçu du dépannage ........................................................................................ 11
1.2 Jeu d’outils standard .......................................................................................... 12
1.3 Trucs et des astuces lors du dépannage ................................................................ 13
1.3.1 Stratégies de dépannage .......................................................................... 13
1.3.2 Utilisation systématique ........................................................................... 15
1.3.3 Conservation d'un historique ..................................................................... 16
1.4 Renseignement d’un rapport d’erreurs .................................................................. 17
2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs 19

2.1 Erreurs de démarrage ........................................................................................ 19
2.2 Le système de commande ne répond pas .............................................................. 21
2.3 Performances du système de commande faibles ..................................................... 22
2.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande ............................ 24
2.5 Aucune tension dans la prise d'entretien ............................................................... 26
2.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant ......................................................... 28
2.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande .................. 29
2.8 L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pression des doigts ................................. 30
2.9 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant ............................................. 35
2.10 Problème de déplacement manuel du robot ........................................................... 36
2.11 Échec de la mise à jour du micrologiciel ................................................................ 37
2.12 Précision de trajectoire incohérente ...................................................................... 38
2.13 Bruit mécanique ou dissonance ........................................................................... 40
2.14 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt ......................................................... 42
2.15 Problème de desserrage des freins du robot .......................................................... 43
2.16 Erreurs intermittentes ........................................................................................ 45
2.17 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage ..................................................... 46
3 Dépannage par unité 47

3.1 Dépannage des LED dans le contrôleur ................................................................. 47
3.2 Dépannage du FlexPendant ................................................................................ 49
3.3 Dépannage des communications ......................................................................... 50
3.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S ................................................... 51
3.5 Dépannage de l’unité informatique ....................................................................... 52
3.6 Dépannage du tableau de bord ............................................................................ 55
3.7 Dépannage du système d’entraînement ................................................................. 57
3.8 Dépannage de l'ordinateur des axes ..................................................................... 59
3.9 Dépannage de l'alimentation système ................................................................... 61
3.10 Dépannage de la carte d'alimentation électrique ..................................................... 67
3.11 Dépannage de la carte d'interface du contacteur ..................................................... 72
3.12 Dépannage de l'alimentation d'E/S client ............................................................... 74
3.13 Dépannage de la carte de mesure série ................................................................. 76
4 Dépannage par journal d'événement 81

4.1 Messages du journal des événements ................................................................... 81
4.2 Lecture des messages du journal des événements RAPID ........................................ 82
4.3 1 xxxx ............................................................................................................. 84
4.4 2 xxxx ............................................................................................................. 112
4.5 3 xxxx ............................................................................................................. 156
4.6 4 xxxx ............................................................................................................. 218
4.7 5 xxxx ............................................................................................................. 341
4.8 7 xxxx ............................................................................................................. 390
4.9 9 xxxx ............................................................................................................. 434
4.10 11 xxxx ............................................................................................................ 485
Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 5

3HAC020738-004 Révision: AH
Table des matieres
4.11 12 xxxx ............................................................................................................ 584

4.12 13 xxxx ............................................................................................................ 588
4.13 15 xxxx ............................................................................................................ 631
4.14 17 xxxx ............................................................................................................ 632
5 Schémas de circuit 635

5.1 Schémas de circuit ........................................................................................... 635
Index 639
6 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Vue générale de ce manuel

A propos de ce manuel
Le présent manuel contient des informations, des procédures et des descriptions
relatives au dépannage des systèmes de robot IRC5.
Remarque
Il incombe à l’intégrateur de fournir des guides d’utilisation et de sécurité pour

le système de robot.
Utilisation
Utilisez ce manuel dès que le fonctionnement du robot est interrompu en raison
d'une défaillance, qu'un message d'erreur du journal des événements soit créé ou
non.
Remarque
Avant toute intervention sur/concernant le robot, les techniciens concernés

doivent lire et accepter toutes les informations de sécurité indiquées dans le
manuel du produit du contrôleur et du manipulateur.
Public visé
Ce manuel est destiné aux personnes suivantes :
• Opérateurs travaillant sur les machines et les robots, habilités à effectuer
des tâches basiques de dépannage et établissant des rapports pour le
personnel d'entretien.
• Programmeurs qualifiés pour écrire et modifier des programmes RAPID
• Spécialistes du dépannage (il s'agit généralement d'employés très
expérimentés issus du personnel d'entretien, qualifiés pour isoler, analyser
et réparer les dysfonctionnements du système de robot, selon une méthode
précise).
Conditions préalables
Le lecteur doit :
• Bénéficier d'une solide expérience en ce qui concerne le dépannage des
machines industrielles électromécaniques.
• avoir une connaissance détaillée du fonctionnement du système de robot,
• maîtriser l'installation du robot proprement dite, l'équipement environnant
et les équipements périphériques.
Références
Référence : ID du document
Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004
IRC5 modèle M2004
Suite page suivante

Suite
Référence : ID du document
Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004
IRC5 modèle 14
Operating manual - IRC5 Integrator's guide 3HAC050940--001
Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité 3HAC027098-004
Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et système de co- 3HAC031045-004
mmande IRC5 ou OmniCore
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004
Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004
La documentation du produit est disponible en plusieurs langues.
Révisions
Révision Description
- Première édition.
A Des informations ont été ajoutées.
Le document a été restructuré partiellement.
B Les informations sur la façon de soumettre un rapport d'erreurs ont été
modifiées.
Des informations sur les journaux de modifications RAPID ont été ajoutées.
Des messages du journal des événements ont été ajoutés.
C Messages du journal des événements ajoutés
D Messages du journal des événements ajoutés
E Messages du journal des événements ajoutés
F Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutés
G Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutés
H Nouvelles informations dans la section Unité de mesure série concernant
le bloc de batteries.
Informations plus détaillées concernant le dépannage des alimentations
DSQC 604, 661 et 662.
Signaux d'E/S de sécurité supprimés : DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Introduction d’un nouveau système moteur. Les systèmes moteur 04 et
09 sont tous deux décrits.
Suite page suivante

Suite
J Disponible avec les RobotWare 5.13.
Mise à jour du chapitre Sécurité.
Les informations des sections suivantes ont été mises à jour :
• Corrections concernant les informations sur le système d'entraîne-
ment dans le chapitre Descriptions et informations générales
• Chapitres restructurés selon le nouveau protocole documentaire.
• Graphique mis à jour dans les Actions recommandées de la section
Aucune tension dans la prise d'entretien à la page 26.
• Mise à jour des Causes possibles dans la section Problème lors du
démarrage du FlexPendant à la page 28.
• Mise à jour des graphiques dans la section LED du module de com-
mande.
• Mise à jour du graphique dans les Causes possibles dans la section
Problème de desserrage des freins du robot à la page 43.
K Messages du journal des événements ajoutés
L Disponible avec les RobotWare 5.14.
Séries de numéros d'événement à la page 82 ajoutées.
M Disponible avec les RobotWare 5.14.02.
Messages du journal des événements ajoutés
N Disponible avec les RobotWare 5.15.
Messages du journal des événements ajoutés
P Disponible avec les RobotWare 5.15.01.
Mise à jour de la section Aperçu du dépannage à la page 11.
Q Disponible avec les RobotWare 5.60.
• Le document a été restructuré partiellement.
• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1000.
• L'ancien ordinateur principal DSQC 639 est retiré du manuel.
• Le système de commande double est retiré du manuel.
• Messages du journal des événements ajoutés
R Disponible avec les RobotWare 5.61.
• Ajout d'une remarque dans la section Séries de numéros d'événe-
ment à la page 82.
• Ajout des messages du journal des événements en slovène.
• Ajout du message du journal des événements io_elogtext.xml.
• Mise à jour du nom des connecteurs et autres mises à jour mineures
dans Dépannage de l'alimentation système à la page 61 et Dépan-
nage de la carte d'alimentation électrique à la page 67.
S Disponible avec les RobotWare 6.0.
• Ajout d'informations sur Redémarrer un FlexPendant bloqué à la
page 49.
• Ajout d'informations sur Type de messages du journal des événe-
ments à la page 81.
• Ajout du message du journal des événements pymc_elogtext.xml.
T Disponible avec les RobotWare 6.01.
• Ajout de la description des types de message du journal des événe-
ments. Consultez Type de messages du journal des événements à
la page 81.
• Ajout d'une remarque sur la possibilité d'une légère différence entre
les journaux des événements anglais et les journaux des événements
traduits dans Type de messages du journal des événements à la
page 81.
Suite page suivante

Suite
U Disponible avec RobotWare 6.02.
V Disponible avec RobotWare 6.03.
• Ajout de journaux d'événements pour la sécurité fonctionnelle, voir
9 xxxx à la page 434.
• Ajout de journaux d’événements pour Connected Service Embedded,
voir 17 xxxx à la page 632.
W Disponible avec RobotWare 6.04.
• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.04.
X Disponible avec RobotWare 6.05.
• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1024.
• Mise à jour des journaux des événements pour RobotWare 6.05.
Ajout des journaux des événements pour Integrated Vision.
Y Disponible avec RobotWare 6.06.
• Ordinateur principal supprimé DSQC1024.
Z Disponible avec RobotWare 6.07.
• Section de sécurité restructurée.
AA Disponible avec RobotWare 6.08.
AB Disponible avec RobotWare 6.09.
• Description mise à jour dans Renseignement d’un rapport d’erreurs
à la page 17.
• Description ajoutée pour le cas où toutes les LED sont éteintes dans
Dépannage de l’unité informatique à la page 52.
• Graphique corrigé pour le calculateur d’axe ; voir Dépannage de
l'ordinateur des axes à la page 59.
AC Disponible avec RobotWare 6.10.
AD Disponible avec RobotWare 6.10.01.
• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.10.01.
AE Disponible avec RobotWare 6.10.02.
• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.10.02.
• Informations de sécurité déplacées vers les manuels de produits
du système de commande et du manipulateur.
AF Disponible avec RobotWare 6.11.
AG Disponible avec RobotWare 6.12.
• Nouvelle section : L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pres-
sion des doigts à la page 30
AH Disponible avec 21B.
• Nouvelle section : Dépannage de la carte de mesure série à la
page 76.

1 Introduction au dépannage
1.1 Aperçu du dépannage
1.1 Aperçu du dépannage
Utilisation du manuel pour les besoins de dépannage

L'illustration et la description expliquent comment utiliser au mieux les informations
du présent manuel lors du dépannage du système de robot.
Manuel de dépannage
Dépannage selon les Tout dysfonctionnement (ou erreur) est d'abord assimilé à un symp-
symptômes d'erreurs tôme, pour lequel un message d'erreur du journal des événements
peut être créé ou non. Il peut s'agir d'un message d'erreur du journal
des événements sur le FlexPendant, d'une observation indiquant
que le réducteur de l'axe 6 devient chaud ou d'un message signalant
l'impossibilité de démarrer le système de commande. Les dysfonctio-
nnements entraînant un message inscrit au journal des événements
sont récapitulés à la fin du présent manuel.
Voir Dépannage selon les symptômes d'erreurs à la page 19.
Dépannage par unité Décrit la méthode de dépannage à utiliser si les éléments suivants
ne fonctionnent pas correctement, comme par exemple :
• FlexPendant
• unité informatique
• bus terrain et unités E/S
• alimentation
Voir Dépannage par unité à la page 47.
Dépannage par jour- Répertorie tous les messages de journaux d'événements disponibles.
naux d'événements Ils peuvent s'afficher sur le FlexPendant ou via RobotStudio. L'accès
à ces messages est très utile lors du dépannage.
Voir Dépannage par journal d'événement à la page 81.
Informations supplémentaires
En plus des informations fournies dans ce document, d'autres documents peuvent
constituer une aide précieuse (par exemple, le schéma de câblage).
Ces documents sont répertoriés dans la section Schémas de circuit à la page 635.
Lisez les journaux d'événements

Les journaux d’erreur que vous pouvez afficher sur le FlexPendant ou RobotStudio
contiennent de nombreuses informations sur tout dysfonctionnement détecté par
le système.
Lisez le schéma de câblage

Il contient de nombreuses informations utiles, voire essentielles, pour la personne
qualifiée chargée du dépannage. Reportez-vous à Schémas de circuit à la page 635.
Vérifiez les voyants sur les unités électroniques

Si vous pensez qu'une unité électronique (carte de circuits imprimés du système
de commande, etc.) provoque une erreur, les voyants situés à l'avant de l'unité
peuvent vous donner des indices.

1.2 Jeu d’outils standard
1.2 Jeu d’outils standard
Généralités
Voici la liste des outils nécessaires à la tâche de dépannage proprement dite. Tous
les outils permettant d'apporter une correction, comme le remplacement de pièces,
sont répertoriés dans la section du manuel du produit qui les concerne.
Contenu, jeu d'outils standard, IRC5
Outil Remarque
Tournevis, Torx Tx10
Tournevis, Torx Tx25
Tournevis à bout arrondi, Torx Tx25
Tournevis, plat 0.16 in
Tournevis, plat 8 mm
Tournevis, plat 0.47 in
Tournevis Phillips-1
Clé polygonale 8 mm
Contenu, jeu d'outils standard, dépannage
Qté Référe- Outil Remarques

nce
- - Outils d'atelier stan- Contenu, comme indiqué ci-dessus.
dard
1 - Multimètre -
1 - Oscilloscope -
1 - Enregistreur -

1.3.1 Stratégies de dépannage
1.3 Trucs et des astuces lors du dépannage
Isolez l'erreur
Toute erreur peut entraîner un certain nombre de symptômes, pour lesquels des
messages d'erreur du journal des événements peuvent être créés ou non. Pour
éliminer efficacement l'erreur, il est impératif de distinguer le symptôme d'origine
des conséquences qui en découlent.
Pour isoler plus facilement les erreurs, pensez à créer un historique des erreurs
selon les instructions de la sectionCréation d'un historique des erreurs à la page 16.
Divisez la chaîne d'erreur en deux

Lorsque vous dépannez un système, il s'avère utile de diviser la chaîne d'erreur
en deux. En d'autres termes :
• Identifiez la chaîne complète.
• Décidez de la valeur attendue en milieu de chaîne et mesurez-la.
• Utilisez cette valeur pour déterminer la moitié dans laquelle se trouve l'erreur.
• Divisez à nouveau cette moitié en deux, etc.
• Vous finissez par isoler un seul composant. Il s'agit de l'erreur.
Exemple
Une installation de l'IRB 7600 alimente (12 Vcc) un outil au niveau du poignet du
manipulateur. L'outil ne fonctionne pas et lors de la vérification, aucun courant 12
Vcc n'est détecté.
• Vérifiez la présence d'une alimentation 12 V CC à la base du manipulateur.
La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 V CC. (Référence : Schéma
de câblage dans le Manuel du produit - IRC5)
• Vérifiez les connecteurs situés entre le manipulateur et l'alimentation du
système de commande. La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 V
CC. (Référence : Schéma de câblage dans le Manuel du produit - IRC5)
• Contrôlez le voyant de l'unité d'alimentation.
Vérifiez les paramètres et les câbles de communication

Voici les causes les plus fréquentes d'erreur de communication série :
• Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de réception, par
exemple)
• Taux de transfert (vitesse de transmission)
• Largeur de données mal définie
Vérifiez les versions logicielles

Assurez-vous que les versions de RobotWare et des autres logiciels exécutés par
le système sont correctes. Certaines versions ne sont pas compatibles avec des
combinaisons matérielles particulières.
Suite page suivante

Suite
Notez également toutes les versions logicielles exécutées, ces informations pouvant
être très utiles aux techniciens du support technique ABB.
Pour envoyer un rapport d'erreurs complet au personnel d'entretien de votre
représentant ABB local, reportez-vous à la section Renseignement d’un rapport
d’erreurs à la page 17.

1.3.2 Utilisation systématique
1.3.2 Utilisation systématique
Ne remplacez pas les unités au hasard

Avant de remplacer toute pièce, vous devez déterminer la cause probable de
l'erreur afin de savoir quelle unité remplacer.
Le remplacement aléatoire des unités peut dans certains cas résoudre le problème,
mais le dépanneur risque de ne pas prendre en compte certaines unités dont le
fonctionnement laisse peut-être à désirer.
Remplacez un élément à la fois

Lorsque vous remplacez une unité probablement défaillante que vous avez isolée,
n'en remplacez qu'une à la fois.
Veillez à toujours remplacer les composants en suivant les indications de la section
Réparations du manuel du produit concernant le robot ou le système de commande
utilisé.
Testez ensuite le système pour vous assurer que le problème a disparu.
Si vous remplacez simultanément plusieurs unités :
• Il est impossible de déterminer l'unité à l'origine de l'erreur ;
• Il devient difficile de commander une nouvelle pièce détachée ;
• Vous risquez d'introduire de nouvelles erreurs dans le système.
Et si le problème venait d'ailleurs ?

Il arrive que la cause du problème vous paraisse évidente dès que vous la détectez.
Autour de l'unité dont le comportement est incorrect, vérifiez les éléments suivants
:
• Les vis de fixation sont-elles correctement serrées ?
• Tous les connecteurs sont-ils fixés ?
• Le câblage est-il en bon état ?
• Les unités sont-elles propres (en particulier les unités électroniques) ?
• L'unité fixée est-elle appropriée ?
N'oubliez pas d'outils

Certains travaux de réparation et de maintenance exigent l'utilisation d'outils
spéciaux à fixer sur les équipements robotiques. Si vous les oubliez sur les robots
(par exemple, le dispositif de verrouillage d'un équilibreur ou le câble de
communication sur une unité informatique réservée aux mesures), ils risquent de
provoquer un comportement étrange.
Pensez bien à retirer tous les outils une fois la maintenance effectuée.

1.3.3 Conservation d'un historique
1.3.3 Conservation d'un historique
Création d'un historique des erreurs

Dans certains cas, une installation particulière peut provoquer des erreurs
inconnues. Par conséquent, représenter chaque installation par un graphique peut
être d'une aide précieuse pour la personne chargée du dépannage.
Pour faciliter le dépannage, un journal des circonstances de l'erreur présente
l'intérêt suivant :
• Il permet au dépanneur de dégager des caractéristiques des causes et des
conséquences qui ne sont pas apparentes à chaque fois que survient l'erreur.
• Il permet de mettre en évidence un événement précis qui a systématiquement
lieu avant l'erreur, par exemple, une partie du cycle de travail en cours
d'exécution.
Consultez l'historique
Pensez à toujours prendre connaissance de l'historique (le cas échéant). Consultez
également l'opérateur, ou la personne responsable, qui travaillait lorsque le
problème s'est produit pour la première fois.
À quelle étape l'erreur s'est-elle produite ?

Le moment où se produit l'erreur conditionne grandement le type de dépannage
à réaliser : le robot vient-il d'être installé ? A-t-il été réparé récemment ?
Le tableau ci-dessous fournit des conseils spécifiques sur les éléments à contrôler
en fonction de situations données :
Si le système vient d'être Alors :
:
installé Vérifiez :
• les fichiers de configuration
• les connexions
• les options et leur configuration
réparé Vérifiez :
• toutes les connexions à la pièce remplacée
• l'alimentation
• que la pièce correcte a été mise en place
mis à niveau Vérifiez :
• les versions du logiciel
• les compatibilités entre le matériel et le logiciel
• les options et leur configuration
déplacé d'un emplacement Vérifiez :
(où il était en état de • les connexions
marche) à un autre • les versions du logiciel

1.4 Renseignement d’un rapport d’erreurs
Introduction
Si vous avez besoin de l’aide du personnel d’assistance technique ABB pour
dépanner votre système, vous pouvez renseigner un rapport d’erreurs formel. Le
système peut générer un fichier de diagnostic spécial à la demande. Joignez ce
fichier au rapport d’erreurs.
Selon l’état du système, le fichier de diagnostic peut être créé manuellement de
différentes manières.
Le fichier de diagnostic inclut :
• Journal d’événement : une liste de tous les événements du système.
• Sauvegarde : une sauvegarde du système enregistrée à des fins de
diagnostic.
• Informations système : informations internes au système utiles au personnel
d’assistance technique ABB.
Remarque
Il n’est pas nécessaire de créer ou de joindre au rapport d’erreurs des fichiers

supplémentaires si cela n’est pas demandé explicitement par le personnel
d’assistance technique.
Remarque
Lorsque le système est complètement hors ligne, par exemple lors du

remplacement de matériel du système de commande, un diagnostic système
peut être établi après le redémarrage. Si des erreurs importantes se produisent
avant le remplacement du matériel, provoquant un passage à l’état SysFail, le
système enregistrera automatiquement les informations de diagnostic. Ces
informations seront prises en compte au prochain redémarrage du système et
un diagnostic sera généré, même après une réinitialisation du système.
Création du fichier de diagnostic à l’aide de FlexPendant
Action
1 Dans le menu principal, appuyez sur Panneau de commande puis sur Diagnostics.
2 Spécifiez le nom du fichier de diagnostic et le dossier, puis appuyez sur OK. Le dossier
d’enregistrement par défaut est C:/Temp, mais il est possible de sélectionner n’im-
porte quel dossier, par exemple une mémoire USB connectée.
Le processus de création peut prendre quelques minutes. Un message s’affiche pe-
ndant l’exécution du processus, indiquant Fichier en cours de création. Veuillez
patienter.
Suite page suivante

Suite
Création du fichier de diagnostic à l’aide de RobotStudio

Si FlexPendant ne répond pas ou est indisponible, le rapport de diagnostic peut
être généré à l’aide de RobotStudio.
Action
1 Connectez-vous au système de commande à l’aide de RobotStudio.
2 Cliquez sur Propriétés.
3 Cliquez sur Enregistrer le diagnostic système.
4 Sélectionnez un emplacement et cliquez sur Enregistrer.
Le diagnostic du système sera enregistré à l’emplacement sélectionné.
Envoi du rapport d’erreurs

Envoyez un e-mail à l’assistance technique ABB et veillez à y intégrer les
informations suivantes :
• Le numéro de série du robot
• Version de RobotWare
• Options externes
• Une description de l'erreur. Une description fournie permettra au support
technique d'ABB de vous aider plus facilement.
• Si elle est disponible, joignez la clé de licence.
• Joignez le fichier de diagnostic.
Pour réduire le temps de transfert, vous pouvez comprimer les données dans
un fichier zip.
Remarque
Si les méthodes de génération d’un fichier de diagnostic décrites précédemment

ne sont pas utilisables, il est possible de générer une image de carte SD à l’aide
de l’outil Disque de récupération dans Gestionnaire d’installation, et de l’envoyer
à votre contact ABB local. Voir Operating manual - IRC5 Integrator's guide.

2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs
2.1 Erreurs de démarrage

Introduction
Cette section décrit les erreurs susceptibles de se produire au démarrage et indique
les actions recommandées à réaliser dans chacun des cas.
Conséquences
Problème lors du démarrage du système.
Symptômes et causes
Voici les symptômes possibles lors d'un échec au démarrage :
• Aucun voyant n'est allumé sur les unités.
• La protection des défauts à la terre saute.
• Impossible de charger le logiciel système.
• Le FlexPendant ne répond pas.
• Le FlexPendant démarre, mais ne répond à aucune entrée.
• Le disque contenant le logiciel système ne démarre pas correctement.
Actions recommandées
Voici les actions recommandées lors d'un échec au démarrage :
Remarque
Ce problème peut être dû à une panne d'alimentation électrique survenant à

plusieurs étapes.
Action Info/Illustration
1 Assurez-vous que l'alimentation secteur est La documentation de l'usine ou de la
correctement reliée au système et qu'elle se cellule peut vous fournir ces informa-
trouve dans les limites spécifiées. tions.
2 Assurez-vous que le transformateur secteur a La fixation du transformateur secteur
été correctement relié pour le niveau de tension est abordée dans le manuel du pro-
secteur. duit du système de commande.
3 Assurez-vous que les interrupteurs secteur sont
sous tension.
4 Vérifiez que l'alimentation du système de com- Si nécessaire, dépannez les unités
mande est comprise dans les limites spécifiées. d'alimentation comme l'indique la
section Dépannage de l'alimentation
système à la page 61.
5 Si aucun voyant ne s'allume, reportez-vous à la
section Tous les voyants sont éteints au niveau
du système de commande à la page 24.
6 Si le système ne répond pas, reportez-vous à la
section Le système de commande ne répond
pas à la page 21.
Suite page suivante

Suite
7 Si le FlexPendant ne répond pas, reportez-vous
à la section Problème lors du démarrage du
FlexPendant à la page 28.
8 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il ne commu-
nique pas avec le système de commande, procé-
dez conformément à la section Problème de co-
nnexion entre le FlexPendant et le système de
commande à la page 29.

2.2 Le système de commande ne répond pas
2.2 Le système de commande ne répond pas
Description
Cette section décrit les erreurs possibles et indique les actions recommandées à
réaliser dans chacun des cas :
• Le système de commande du robot ne répond pas
• Les voyants ne s'allument pas
Conséquences
Le système ne peut pas fonctionner à l'aide du FlexPendant.
Causes possibles
Symptômes Action recommandée

1 Le système de commande n'est Assurez-vous que l'alimentation secteur fonctionne
pas relié à l'alimentation secteur. et que le niveau de tension correspond aux exige-
nces du système de commande.
2 Le transformateur secteur ne fon- Assurez-vous que le transformateur secteur a été
ctionne pas correctement ou est correctement relié pour le niveau de tension secteur.
mal branché.
3 Le fusible secteur (Q1) a peut- Vérifiez que le fusible secteur (Q1) du système de
être disjoncté. commande n'a pas disjoncté.

2.3 Performances du système de commande faibles
Description
Les performances du système de commande sont faibles. Le système de commande
semble fonctionner de façon irrationnelle.
Si le système de commande ne répond pas du tout, suivez les instructions de la
section Le système de commande ne répond pas à la page 21.
Conséquences
Les symptômes suivants peuvent être observés :
• L'exécution du programme est lente, apparemment irrationnelle et elle connaît
parfois des blocages.
Causes possibles
Le système informatique subit une charge excessive, dont les causes peuvent être
les suivantes, seules ou combinées :
• Programmes contenant trop d'instructions logiques et entraînant des boucles
de programme trop rapides, ce qui surcharge le processeur.
• L’intervalle de mise à jour des E/S est réglé sur une valeur faible, qui entraîne
de fréquentes mises à jour et une forte charge pour les E/S.
• Les interconnexions et les fonctions logiques du système interne sont
utilisées trop fréquemment.
• Un automate programmable externe ou tout autre ordinateur de surveillance
s'adresse trop fréquemment au système et le surcharge.
1 Vérifiez si le programme contient des instruc- Vous devez ajouter les instructions
tions logiques (ou d'autres instructions dont d'attente dans des endroits appropriés,
l'exécution est très rapide) car il peut mettre tels que :
l'exécution en boucle si aucune condition n'est • La routine principale, de préfére-
respectée. nce près de la fin.
Pour éviter une boucle, vous pouvez faire des • La boucle WHILE/FOR/GOTO, de
essais en ajoutant une ou plusieurs instructio- préférence à la fin, près de la
ns d'attente (WAIT). N'utilisez que de courtes boucle ENDWHILE/ENDFOR
périodes d'attente pour éviter de ralentir inuti- (partie de l'instruction).
lement le programme.
2 Assurez-vous que la valeur de l’intervalle de ABB recommande les taux de rafraîchi-
mise à jour de chaque carte d'E/S n'est pas ssement suivants :
trop faible. Ces valeurs sont modifiées à l'aide • DSQC 327A : 1000
de RobotStudio. • DSQC 328A : 1000
Les unités d'E/S qui qui ne sont pas lues régu- • DSQC 332A : 1000
lièrement peuvent faire l'objet d'une opération
• DSQC 377A : 20-40
de « modification d'état » comme l'indique le
manuel RobotStudio. • Tous les autres : >100
Suite page suivante

Suite
3 Vérifiez s'il existe de nombreuses intercon- Un nombre important de communicatio-
nexions ou communications d'E/S entre l'auto- ns avec les automates programmables
mate programmable et le système de robot. ou d'autres ordinateurs externes peut
entraîner une charge importante de
l'ordinateur principal du système de ro-
bot.
4 Essayez de programmer l’automate de façon Le système de robot compte un nombre
à ce qu’il utilise les instructions commandées d'entrées et de sorties système fixes qui
par les événements, au lieu des boucles. peuvent être utilisées à cette fin.
Un nombre important de communicatio-
ns avec les automates programmables
ou d'autres ordinateurs externes peut
entraîner une charge importante de
l'ordinateur principal du système de ro-
bot.

2.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande
Description
Aucun voyant n'est allumé dans le contrôleur.
Conséquences
Impossible d'utiliser le système ou de le démarrer.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré
de probabilité) :
• Le système n'est pas alimenté électriquement.
• Le transformateur secteur n'est pas connecté à la tension secteur adaptée.
• Le disjoncteur F6 (s'il est utilisé) fonctionne mal ou est ouvert pour une autre
raison.
• Le contacteur K41 fonctionne mal ou est ouvert pour une autre raison.
Suite page suivante

Suite
en1000000051
Action Informations
1 Assurez-vous que l'interrupteur secteur
est sous tension.
2 Assurez-vous que le système est alime- Utilisez un voltmètre pour mesurer la tension
nté. du courant secteur entrant.
3 Vérifiez la connexion du transformateur Les tensions sont indiquées sur les bornes.
secteur. Assurez-vous qu'elles correspondent à celle
de l'alimentation de l'atelier.
4 Assurez-vous que le disjoncteur F6 (s'il Le disjoncteur F6 est représenté dans le
est utilisé) est fermé sur la position 3. schéma de câblage du manuel du système
de commande.

2.5 Aucune tension dans la prise d'entretien
Description
Certains systèmes de commande sont équipés de connecteurs avec prise
d'entretien ; ces informations concernent uniquement ce type de module.
Aucune tension n'est disponible dans la prise d'entretien du système de commande
pour alimenter l'équipement d'entretien externe.
Conséquences
L'équipement connecté à la prise d'entretien du système de commande ne
fonctionne pas.
Causes probables
de probabilité) :
• Disjoncteur déclenché (F5)
• Protection des défauts à la terre déclenchée (F4)
• Panne de l'alimentation secteur
• Transformateurs mal connectés
xx0500001403
Suite page suivante

Suite
Action Informations
1 Assurez-vous que le disjoncteur du Assurez-vous que l'équipement connecté à la prise
système de commande n'a pas été d'entretien ne consomme pas trop de courant
déclenché. électrique, ce qui entraînerait le déclenchement
du disjoncteur.
2 Assurez-vous que la protection des Assurez-vous que l'équipement connecté à la prise
défauts à la terre n'a pas été décle- d'entretien ne conduit pas le courant électrique
nchée. vers la terre, ce qui entraînerait le déclenchement
de la protection des défauts à la terre.
3 Assurez-vous que l'alimentation Reportez-vous à la documentation de l'usine pour
électrique du système de robot connaître les valeurs de tension.
respecte les limites établies dans
les spécifications.
4 Assurez-vous que le transformateur
(A) qui alimente la prise est correc-
tement connecté (à savoir que les
tensions d'entrée et de sortie sont
conformes aux spécifications).
xx0500002028
Reportez-vous à la documentation de l'usine pour

connaître les valeurs de tension.

2.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant
2.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant
Description
Le FlexPendant ne répond pas, soit complètement, soit de façon intermittente.
Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.
Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche aucun écran, procédez
conformément à la section Problème de connexion entre le FlexPendant et le
système de commande à la page 29.
Conséquences
Causes possibles
de probabilité) :
• Le système n'a pas été mis sous tension.
• Le FlexPendant n'est pas branché au système de commande.
• Le câble du système de commande est endommagé.
• Le connecteur est endommagé.
• L'alimentation du FlexPendant depuis le système de commande est
défectueuse.
Les actions suivantes sont recommandées (affichées par ordre de probabilité) :
Action Informations
1 Assurez-vous que le système est sous ten- La façon de connecter le FlexPendant au
sion et que le FlexPendant est connecté au système de commande est décrite en
système de commande. détail dans Manuel d’utilisation - Démar-
rage - IRC5 et RobotStudio.
2 Recherchez tout dégât visible sur le câble Si le FlexPendant est défaillant, rempla-
FlexPendant. cez-le.
3 Si possible, effectuez un test en connectant
un autre FlexPendant pour éliminer le Flex-
Pendant et le câble en tant que sources
d'erreur.
4 Si possible, testez le FlexPendant avec un
système de commande différent pour élimi-
ner le système de commande comme source
d'erreur.

2.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande
2.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande
Description
Le FlexPendant démarre, mais n'affiche aucun écran.
Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.
Voir aussi la section Problème lors du démarrage du FlexPendant à la page 28.
Conséquences
Causes possibles
de probabilité) :
• Le réseau Ethernet présente des problèmes.
• L’ordinateur principal présente des problèmes.
Action Informations
1 Contrôlez tous les câbles de l'unité d'alimentation
principale vers l'ordinateur principal, en vous as-
surant qu'ils sont correctement branchés.
2 Assurez-vous que le FlexPendant a été correcte-
ment relié au système de commande.
3 Contrôlez tous les voyants d'indication sur toutes Tous les voyants et leur signification
les unités du système de commande. sont spécifiés dans la section Dépa-
nnage des LED dans le contrôleur
à la page 47.
4 Vérifiez tous les signaux d’état sur l'ordinateur
principal.

2.8 L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pression des doigts
Description
L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pression des doigts.
Conséquences
Impossible de faire fonctionner le système en appuyant sur l’écran du FlexPendant.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants :
• Écran tactile cassé.
• Défaut de matériel sur le FlexPendant.
• Défaut de l’ordinateur principal.
• Problèmes logiciels.
Suite page suivante

Suite
Organigramme de dépannage
No feedback from touch
Feedback ok
Reset FlexPendant Problem solved
Feedback not ok
Feedback ok
Restart controller Problem solved
Feedback not ok
Connec!on
not possible Possible controller or
Connect to controller so#ware issue.
Contact ABB.
Connec!on is ok
Damage located
and resolved
Check for physical Problem solved
damage
No physical damage
Installa!on issue
iden!ﬁed and resolved
Check installa!on Problem solved
No installa!on issue
Feedback ok
Calibrate Problem solved
Feedback not ok
Prompt displayed
Wait 10 min Contact ABB
No prompt
Force update Feedback ok

Problem solved
OS image
Feedback not ok
New FlexPendant ok Hardware issue.
Switch FlexPendant Change FlexPendant
to solve the problem.
Feedback not ok So#ware issues
iden!ﬁed and resolved
Check for so#ware Problem solved
problems
No so#ware issues
Contact ABB
xx2000002337
Suite page suivante

Suite
Les actions suivantes sont recommandées :
Action Informations
1 Réinitialiser FlexPendant.
2 Redémarrer le système de commande.
3 Connectez-vous au système de commande Si la connexion est impossible, cela signi-
de robot à l’aide de RobotStudio pour vérifier fie qu'il y a d'éventuels problèmes liés
la connectivité du système. au système de commande ou au logiciel.
Contactez ABB.
4 Recherchez tout dégât physique sur l’écran Vérifiez que :
FlexPendant. • Il n’y a pas de dégât physique sur
le FlexPendant.
• Le câble FlexPendant est correcte-
ment connecté.
• Il n’y a pas de dégât physique sur
le câble FlexPendant, y compris
les broches d’isolement et de co-
nnexion.
5 Vérifiez l’installation. Vérifiez que :
• Aucune ligne d'alimentation n’est
posée en parallèle. Séparez les
câbles si nécessaire.
• La communication sur le réseau
d'usine ne crée pas d’interfére-
nces. Pour en savoir plus sur les
connexions réseau de l'ordinateur
central IRC5, consultez Operating
manual - IRC5 Integrator's guide.
Suite page suivante

Suite
Action Informations
6 Vérifiez que les problèmes d'écran ne sont 1 Vérifiez que les boutons phy-
pas dus à des problèmes d’étalonnage. siques (par exemple Arrêt) fonctio-
nnent.
2 Assurez-vous que l’écran tactile
est propre.
3 Redémarrez le FlexPendant avec
le bouton Réinitialisation situé à
l’arrière.
4 Après redémarrage du FlexPenda-
nt, appuyez immédiatement sur
Arrêt et sur la touche program-
mable 4 pour accéder au mode
Étalonnage.
Remarque
Il existe une fenêtre de temps de

4 secondes durant laquelle les
boutons doivent être enfoncés et
maintenus jusqu’à ce que le texte
« Effacer les données d'étalon-
nage » s'affiche).
5 Des symboles apparaissent l'un

après l'autre.
Remarque
Procédez à l’étalonnage en 15 se-

condes. Ensuite, le test passera
automatiquement à l'étalonnage
du joystick.
6 Pointez le centre de chaque sym-

bole avec un objet pointu.
ATTENTION
N'utilisez pas d'objet aiguisé car

vous risqueriez d'endommager la
surface de l'écran.
7 Confirmez l'étalonnage du FlexPe-

ndant en appuyant sur Confirmer.
8 Le processus se poursuit avec
l’étalonnage du joystick. Suivez
les instructions à l’écran.
Vérifiez que les repères rouges
dans la boîte de dialogue se dé-
placent en même temps que le
joystick. Si c’est le cas, appuyez
au centre de la boîte de dialogue
pour quitter.
7 Si le problème persiste, patientez 10 minutes Si une fenêtre de dialogue s'affiche, co-
après l’absence de réponse du FlexPendant. ntactez ABB.
Si aucune fenêtre de dialogue ne s'af-
fiche, procédez au dépannage.
Suite page suivante

Suite
Action Informations
8 Forcez la mise à jour de l'image OS pour le 1 Redémarrez le système de comma-
FlexPendant. nde. Le FlexPendant redémarre
automatiquement.
2 Appuyez immédiatement sur Arrêt
et sur la touche programmable 1
pour démarrer le processus de
téléchargement.
Remarque
Il existe une fenêtre de temps de

20 secondes durant laquelle les
boutons doivent être enfoncés et
maintenus jusqu’à ce que le texte
« Téléchargement nouvelle
image » s'affiche).
3 Le processus de téléchargement
est lancé.
Remarque
Les messages « Écriture de l’OS

sur mémoire flash » et « Vérifica-
tion mémoire flash » s’affichent
pendant le processus.
4 Une fois la mise à niveau correcte-

ment achevée, le système charge
automatiquement la nouvelle
image et il démarre.
9 Basculez le FlexPendant sur un système de Si le nouveau FlexPendant fonctionne,
commande différent pour éliminer le système ou si l’ancien FlexPendant ne fonctionne
de commande comme source d'erreur. pas sur l’autre système de commande,
cela signifie que le FlexPendant présente
des problèmes matériels. Remplacez le
FlexPendant pour résoudre le problème.
10 Vérifiez s'il existe des problèmes avec les Si possible, évitez de démarrer ces appli-
logiciels standard hors ABB (dans le FlexPe- cations, et évaluez si le problème persi-
ndant). ste.
11 Si le problème est toujours présent, contac- Avant de contacter ABB, exécutez un
tez ABB. diagnostic système sur le système de
commande. S’il est impossible de l’exé-
cuter via le Flex Pendant, essayez
d’exécuter le diagnostic système via Ro-
botStudio connecté au système de com-
mande.

2.9 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant
2.9 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant
Description
Les messages d'événement qui apparaissent sur le FlexPendant sont anormaux
et ne semblent pas correspondre à un dysfonctionnement du robot. Plusieurs types
de message peuvent apparaître, tous apparemment erronés.
Ce type d'erreur peut se produire à la suite d'une révision ou d'un démontage
majeur du manipulateur effectué de façon incorrecte.
Conséquences
Dysfonctionnements majeurs dus aux messages qui apparaissent en permanence.
Causes possibles
de probabilité) :
• Câblage interne du manipulateur incorrect. Différentes causes possibles :
connexion défectueuse des connecteurs, boucles de câble trop serrées
entraînant l'étirement du câblage lors des mouvements du manipulateur,
isolation de câbles usée ou endommagée par le court-circuit des signaux à
la terre.
Action Informations
1 Passez en revue tous les câbles internes du mani- Remettez en place le câblage co-
pulateur et recherchez les câbles débranchés, nformément aux instructions du
branchés, réacheminés ou livrés au cours d'une manuel du produit du robot.
réparation récente.
2 Passez en revue tous les connecteurs de câble et
assurez-vous qu'ils sont correctement reliés et
serrés.
3 Recherchez toute trace d'endommagement sur Remplacez tout câblage défec-
l'isolation des câbles. tueux conformément aux instruc-
tions du manuel du produit du ro-
bot.

2.10 Problème de déplacement manuel du robot
2.10 Problème de déplacement manuel du robot
Description
Vous pouvez démarrer le système, mais le joystick du FlexPendant ne fonctionne
pas.
Conséquences
Vous ne pouvez pas piloter manuellement le robot.
Causes possibles
de probabilité) :
• Dysfonctionnement du joystick.
• Le joystick est peut-être incliné.
Action Informations
1 Assurez-vous que le système de commande est La façon de modifier le mode de fonc-
en mode manuel. tionnement est décrite dans Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
2 Assurez-vous que le FlexPendant est correcte-
ment relié au module de commande.
3 Réinitialiser FlexPendant. Appuyer sur le bouton de réinitialisa-
tion à l'arrière du FlexPendant.
Remarque
Le bouton Réinitialiser réinitialise le

FlexPendant mais pas le système du
contrôleur.

2.11 Échec de la mise à jour du micrologiciel
2.11 Échec de la mise à jour du micrologiciel
Description
Lors de la mise à jour du micrologiciel, le processus automatique peut échouer.
Conséquences
Le processus automatique de mise à jour est interrompu et le système s'arrête.
Causes possibles
Cette erreur survient le plus souvent en raison d'un manque de compatibilité entre
matériel et logiciel.
Conséquences
Action Informations
1 Dans le journal des événements, recherchez On peut aussi accéder aux journaux
un message indiquant l'unité en panne. depuis RobotStudio.
2 L'unité concernée a-t-elle été récemment rem-
placée ?
Si OUI, assurez-vous que la version de la
nouvelle unité est identique à celle de l'ancie-
nne.
SINON, vérifiez les versions logicielles.
3 Le RobotWare a-t-il été récemment remplacé?
Si OUI, assurez-vous que la version de la
nouvelle unité est identique à celle de l'ancie-
nne.
SINON, passez aux étapes ci-dessous.
4 Procurez-vous auprès de votre représentant
ABB local une version de micrologiciel compa-
tible avec votre combinaison matériel/logiciel.

2.12 Précision de trajectoire incohérente
Description
La trajectoire du TCP du robot n'est pas cohérente. Cette trajectoire varie de temps
en temps. Ceci s'accompagne parfois de bruit en provenance des roulements,
des réducteurs ou d'autres emplacements.
Conséquences
Qualité irrégulière. La production n’est pas possible.
Causes possibles
de probabilité) :
• Le robot n'est pas étalonné correctement..
• Le TCP du robot n'est pas défini correctement..
• La barre parallèle est endommagée (s'applique uniquement aux robots
installés avec des barres parallèles).
• Le joint mécanique situé entre le moteur et le réducteur est endommagé.
Ceci provoque souvent l'émission de bruit à partir du moteur défectueux.
• Les roulements sont endommagés ou usés (en particulier si l'incohérence
de la trajectoire s'accompagne de cliquetis ou de grincements en provenance
d'un ou plusieurs roulements).
• Le type de robot connecté au système de commande n'est pas approprié.
• Les freins ne sont pas desserrés correctement.
La précision de la trajectoire dépend de nombreux facteurs. Le tableau suivant
décrit les causes de problème les plus courantes concernant la précision de la
trajectoire. Selon votre installation, la procédure de travail recommandée consiste
à avancer étape par étape, en commençant par l’étape qui semble la plus appropriée
dans votre cas.
Action Remarque
1 Étudiez la trajectoire du robot en mouve- Éliminez les obstacles.
ment, pour déterminer si un élément ex-
terne, par exemple un paquet de câbles,
entre en collision avec le robot ou restrei-
nt ses mouvements.
2 Dans les environnements à haute tempé- Améliorez la ventilation autour du robot.
rature, le matériau du robot peut se dila-
ter, entraînant une précision irrégulière
de la trajectoire.
3 Assurez-vous que l'outil du robot et le La façon de définir ces éléments est décrite
repère objet sont correctement définis. en détail dans Manuel d’utilisation - IRC5
avec FlexPendant.
4 Vérifiez les positions des compte-tours. Mettre à jour si nécessaire.
5 Si nécessaire, réétalonnez les axes du La méthode d’étalonnage du robot est dé-
robot. taillée dans le manuel produit du robot.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
6 Si vous entendez un bruit jamais détecté Remplacez le moteur, le réducteur ou le
auparavant, identifiez-en la source pour roulement défectueux comme indiqué dans
déterminer si un moteur ou un roulement le manuel produit du robot.
est défectueux.
Examinez la trajectoire du TCP du robot
pour déterminer l'axe, et donc le moteur,
susceptible d'être défectueux.
7 Vérifiez la barre parallèle (s'applique Remplacez la barre parallèle défectueuse
uniquement aux robots installés avec des comme l'indique le manuel du produit du
barres parallèles). robot.
8 Assurez-vous que le type de robot conne- Mettez à jour le système avec le type de ro-
cté est le bon, tel que spécifié dans le bot correct ; voir Operating manual - IRC5
système. Integrator's guide.
9 Assurez-vous que les freins du robot fon- Suivez les indications de la section Problème
ctionnent correctement. de desserrage des freins du robot à la
page 43.

2.13 Bruit mécanique ou dissonance
Description
Les bruits mécaniques ou les dissonances qui n’ont pas été observés avant peuvent
indiquer la présence d’un problème dans les roulements, les moteurs, les boîtes
de vitesse ou des éléments équivalents. Soyez attentifs à tout changement.
Un roulement défectueux émet souvent des bruits de raclement, de grincement
ou de cliquetis peu avant de tomber en panne.
Conséquences
Les roulements défectueux perturbent la précision de la trajectoire et, dans les
cas extrêmes, le joint peut se bloquer complètement.
Causes possibles
• Des roulements usés..
• Des impuretés ont pénétré dans les roulements à billes.
• Les roulements ont perdu du lubrifiant.
• Des dissipateurs thermiques, ventilateurs ou parties métalliques sont
desserrés.
Si le bruit provient d'un réducteur, le point suivant s'applique également:
• Surchauffe.
Action Informations
1
ATTENTION
Attendez que les composants chauds soient

refroidis.
2 Assurez-vous que l’entretien est effectué

selon le calendrier de maintenance.
3 Si un roulement émet un bruit, déterminez
duquel il s’agit et assurez-vous qu’il est suf-
fisamment lubrifié.
4 Si possible, démontez le joint et mesurez le
dégagement.
5 Les roulements situés à l'intérieur du moteur
ne doivent pas être remplacés séparément.
Il est plutôt nécessaire de remplacer le mo-
teur.
6 Assurez-vous que les roulements sont corre-
ctement installés.
7 Serrez les vis si un dissipateur thermique,
un ventilateur ou une plaque de tôle est des-
serré.
Suite page suivante

Suite
Action Informations
8 La chaleur excessive de l'huile de réducteur Les robots qui effectuent certains cycles
peut être due aux facteurs suivants : de travail extrêmement lourds peuvent
• La qualité ou le niveau d’huile ne co- être équipés de bouchons d’huile venti-
nvient pas. lés. Ces bouchons ne sont pas placés
• Le cycle de travail du robot sollicite sur les robots effectuant des cycles de
trop durement un axe spécifique. travail standard, mais vous pouvez vous
Voyez s'il est possible de programmer les procurer auprès de votre représentant
de petites " périodes de refroidisseme- ABB.
nt " dans l'application.
• Une surpression est générée dans le
réducteur.

2.14 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt
2.14 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt
Description
Le manipulateur est capable de fonctionner correctement lorsque le mode Moteurs
en marche est activé, mais lorsque le mode Moteurs à l’arrêt est activé, un ou
plusieurs axes tombent sous l’effet de leur propre poids.
Les freins de maintien (généralement un pour chaque moteur) ne sont pas en
mesure de soutenir le poids du bras du manipulateur.
Conséquences
Si le robot est lourd, la chute risque de blesser grièvement les membres du
personnel travaillant à proximité du robot, ou d’endommager le robot et/ou le
équipements environnants.
Si le robot est petit, la chute risque de blesser les membres du personnel travaillant
à proximité du robot, ou d’endommager le robot et/ou le équipements environnants.
Causes possibles
• Frein défectueux.
• Alimentation du frein défectueuse.
Action Informations
1 Identifiez le(s) moteur(s) provoquant la
chute du robot.
2 Vérifiez l'alimentation du frein du moteur Reportez-vous au schéma de câblage.
provoquant la chute en mode Moteurs à
l'arrêt.
3 Retirez le résolveur ou le couvercle du ré- S’il s’avère défectueux, le moteur doit être
solveur du moteur pour vérifier s’il y a des remplacé intégralement.
traces de fuite d’huile.
4 Retirez le moteur du réducteur pour l'inspe- S’il s’avère défectueux, le moteur doit être
cter depuis le côté d'entraînement. remplacé intégralement.

2.15 Problème de desserrage des freins du robot
Description
Lors de la mise en marche du robot ou de son pilotage manuel, les freins internes
du robot doivent se desserrer pour permettre les mouvements.
Conséquences
Si les freins ne se desserrent pas, aucun mouvement du robot n'est possible et
plusieurs messages d'erreur peuvent être générés.
Causes possibles
de probabilité) :
• Le contacteur du frein (K44) ne fonctionne pas correctement.
• Le système ne passe pas sur le statut Moteurs en marche correctement.
• Frein défectueux sur l'axe du robot.
• Tension d'alimentation 24 V FREIN manquante..
en1000000051
Suite page suivante

Suite
Cette section indique la marche à suivre lorsque les freins du robot ne se desserrent
pas.
Action Informations
1 Assurez-vous que le contacteur de freinage est Vous devez entendre un bruit sec
activé. ou vous pouvez mesurer la résista-
nce entre les contacts auxiliaires
sur la partie supérieure du contac-
teur.
2 Assurez-vous que les contacteurs d'exécution Vous devez entendre un bruit sec
(K42 et K43) sont activés. NOTEZ que les deux ou vous pouvez mesurer la résista-
contacteurs doivent être activés (un seul n'est pas nce entre les contacts auxiliaires
suffisant). sur la partie supérieure du contac-
teur.
3 Utilisez les boutons-poussoirs du robot pour tester L'emplacement des boutons-pous-
les freins. soirs varie en fonction du modèle
Si un seul frein fonctionne mal, il est probableme- de robot. Reportez-vous au manuel
nt défectueux et doit être remplacé. du produit du robot!
Si les deux freins ne fonctionnent pas, l'alimenta-
tion 24 V FREIN est sans doute indisponible.
4 Vérifiez l'alimentation du module d'entraînement
pour vous assurer que la tension 24 V FREIN ne
présente aucun problème.
5 D'autres erreurs dans le système peuvent mainte- On peut aussi accéder aux mes-
nir l'activation des freins. En pareils cas, les messages du journal d’événements de-
sages du journal des événements vous apporte- puis RobotStudio.
ront des informations supplémentaires.

2.16 Erreurs intermittentes
2.16 Erreurs intermittentes
Description
Des erreurs et des dysfonctionnements peuvent se produire de façon aléatoire en
cours de fonctionnement.
Conséquences
Le fonctionnement est interrompu et, occasionnellement, des messages du journal
des événements sont affichés. Ceux-ci ne semblent pas toujours associés à un
dysfonctionnement réel du système. Ce type de problème concerne parfois l'arrêt
d'urgence ou les chaînes d'activation. Il peut être très difficile à identifier.
Causes probables
Ces erreurs peuvent se produire n'importe où dans le système de robot et être
dues aux éléments suivants :
• Interférence externe
• Interférence interne
• Connecteurs desserrés ou joints dilatés (par exemple, connecteurs de
blindage de câble mal branchés)
• Phénomène thermique, comme un changement de température majeur dans
l'atelier
Pour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations
suivantes (les actions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :
1 Contrôlez l'ensemble des câbles, particulièrement
ceux de l'arrêt d'urgence et des chaînes d'activation.
Assurez-vous que tous les connecteurs sont bran-
chés de manière sécurisée.
2 Vérifiez les voyants d'indication pour savoir s'ils si- Tous les voyants et leur signifi-
gnalent un dysfonctionnement qui pourrait vous aider cation sont spécifiés dans la
à résoudre le problème. section Dépannage des LED
dans le contrôleur à la page 47.
3 Consultez les messages du journal des événements. Vous pouvez afficher les mes-
Certaines combinaisons d'erreurs sont intermittentes. sages du journal des événeme-
nts sur le FlexPendant ou à
l'aide de RobotStudio.
4 Vérifiez le comportement du robot chaque fois que Si possible, consignez les dys-
ce type d'erreur se produit. fonctionnements dans un jour-
nal.
5 Vérifiez si une condition de l'environnement de travail
du robot change périodiquement (par exemple, les
interférences émises par les gros équipements élec-
triques fonctionnant de manière périodique).
6 Déterminez si les conditions ambiantes (telles que Si possible, consignez les dys-
la température ambiante, l'humidité, etc.) peuvent fonctionnements dans un jour-
avoir une influence sur le dysfonctionnement. nal.

2.17 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage
2.17 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage
Description
Le système de commande du robot s'exécute toujours dans l'un des deux modes
suivants :
• Mode de fonctionnement normal (l'exécution d'un système créé par
l'utilisateur est sélectionnée)
• Mode Application d'amorçage (mode de maintenance avancée)
Dans de rares occasions, une erreur grave (dans le logiciel ou la configuration du
système sélectionné), peut empêcher le système de commande de démarrer
correctement en mode de fonctionnement normal. Un cas classique est lorsqu'un
système de commande est redémarré après un changement de configuration du
réseau, entraînant la non-réponse du système de commande depuis FlexPendant,
RobotStudio, ou FTP. Pour sortir le système de commande du robot de cette
situation, une nouvelle méthode (force starting of Boot Application
through main power switch) permettant de forcer le démarrage du système
de commande dans le mode Application d'amorçage a été mise en œuvre.
Conséquences
Le système rencontre des problèmes de démarrage, ou le FlexPendant ne peut
pas se connecter au système.
Action recommandée
Répétez l'action suivante trois fois de suite :
1 ACTIVEZ l'interrupteur d'alimentation secteur
2 Patientez pendant environ 20 secondes.
3 DÉSACTIVEZ l'interrupteur d'alimentation secteur
Le système actuellement actif est désélectionné, et un démarrage forcé de
l'application d'amorçage est effectué au démarrage suivant. Cela permet de sauver
certaines données d'un système qui ne démarre pas correctement.
Remarque
Cette action n'affectera aucun des fichiers situés dans les répertoires appartenant
au système désélectionné, cette action n'a aucun effet si le système de
commande est déjà en mode d'application d'amorçage.

3 Dépannage par unité
3.1 Dépannage des LED dans le contrôleur

Généralités
Le module du système de commande est doté d'un certain nombre de voyants
d'indication qui fournissent d'importantes informations de dépannage. Si aucun
voyant ne s'allume lors de la mise sous tension du système, procédez au dépannage
comme indiqué dans la section Tous les voyants sont éteints au niveau du système
de commande à la page 24
Tous les voyants de chaque unité, ainsi que leur signification, sont décrits dans
les sections suivantes.
Toutes les unités dotées de voyants sont illustrées dans le schéma ci-dessous :
Unités du système de commande équipées de voyants
A
B
C H
D
E J
G
xx1300000858
A Alimentation d'E/S client Dépannage de l'alimentation d'E/S client à la

page 74
B Unité informatique Dépannage de l’unité informatique à la page 52
C Carte de voyants Carte de voyants à la page 48
D Carte d’alimentation élec- Dépannage de la carte d'alimentation électrique
trique à la page 67
E Alimentation électrique du Dépannage de l'alimentation système à la page 61
système
F Carte d'interface des contac- Dépannage de la carte d'interface du contacteur
teurs à la page 72
G Système d'entraînement Dépannage du système d’entraînement à la
page 57
H Carte du panneau Dépannage du tableau de bord à la page 55
Suite page suivante

Suite
J Carte d’axes Dépannage de l'ordinateur des axes à la page 59
Carte de voyants
Les fonctions des voyants de la carte sont identiques à celles du panneau (voir
Dépannage du tableau de bord à la page 55).
Si la carte des voyants ne fonctionne pas, mais que la carte du panneau fonctionne,
c'est la communication entre les cartes qui pose problème. Vérifiez le câblage.

3.2 Dépannage du FlexPendant
3.2 Dépannage du FlexPendant
Généralités
Le FlexPendant communique avec l'ordinateur principal via la carte du panneau.
Il est physiquement relié à cette carte grâce à un câble doté de deux chaînes de
gâchette de validation et alimenté en courant +24 V.
Procédure
La procédure ci-après vous explique comment procéder si le FlexPendant ne
fonctionne pas correctement.
1 Si le FlexPendant ne répond pas, reportez-vous à
la section Problème lors du démarrage du FlexPen-
dant à la page 28.
2 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche au-
cun écran, procédez conformément à la section
Problème de connexion entre le FlexPendant et le
système de commande à la page 29.
3 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il répond pas
aux pression des doigts, procédez conformément
à la section L'écran du FlexPendant ne répond pas
à la pression des doigts à la page 30.
4 Si le FlexPendant démarre et semble fonctionner,
mais affiche des messages d'événement anormaux,
procédez conformément à la section Messages
d'événement anormaux sur le FlexPendant à la
page 35.
5 Vérifiez l'état du câble pour contrôler les connexions
et l'intégrité du système.
6 Vérifiez l'alimentation électrique 24 V V.
7 Lisez le message d'erreur du journal des événeme-
nts et suivez toutes les instructions fournies.
Redémarrer un FlexPendant bloqué

Si le FlexPendant est bloqué par une erreur logicielle ou une mauvaise utilisation,
vous pouvez le débloquer à l'aide du syntaxeur ou du bouton de réinitialisation
(situé à l'arrière du FlexPendant avec port USB).
Utilisez cette procédure pour débloquer le FlexPendant à l'aide du syntaxeur.
Action Informations
1 Déplacez le syntaxeur vers la droite à trois reprises, Le syntaxeur doit être déplacé à
à pleine déflection. sa limite maximale. Procédez par
conséquent par mouvements le-
nts et distincts.
2 Déplacez le syntaxeur vers la gauche à une reprise,
à pleine déflection.
3 Déplacez le syntaxeur vers le bas à une reprise, à
pleine déflection.
4 Une boîte de dialogue s'affiche. Appuyez sur Réini- Le FlexPendant redémarre.
tialiser.

3.3 Dépannage des communications
3.3 Dépannage des communications
Vue d'ensemble
Cette section indique comment dépanner le transfert des données dans les modules
de commande et d'entraînement.
Procédure de dépannage
Lorsque vous dépannez une erreur d'alimentation, suivez les étapes ci-dessous :
Action Infos/Illustrations
1 Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de
réception, par exemple).
2 Taux de transfert (vitesse de transmission).
3 Largeur de données mal définie

3.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S
3.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S
Autres informations
Informations concernant le dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S dans
le manuel des bus et des unités concernés.

3.5 Dépannage de l’unité informatique
Pièces de l'unité informatique

L’illustration ci-dessous indique l’emplacement des différentes pièces de l’unité
informatique.
A B
xx1300000851
Description Type
A Unité informatique DSQC1000/DSQC1018/DSQC1024
B Mémoire de masse avec chargeur d'amorçage -
2 Go
C Carte d'extension complète DSQC1003
D Adaptateur réseau de terrain esclave PROFINET DSQC 688
D Adaptateur réseau de terrain esclave PROFIBUS DSQC 667
D Adaptateur réseau de terrain esclave Ethernet/IP DSQC 669
D Adaptateur réseau de terrain esclave DeviceNet DSQC1004
E DeviceNet Master/Slave PCIexpress DSQC1006
E PROFIBUS-DP Master/Slave PCIexpress DSQC1005
F Ventilateur avec embase -
Pour plus d'informations et pour obtenir les références de pièces, consultez le

manuel de produit du système de commande.
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de l'unité informatique :
xx1300000857
Description Signification
POWER Démarrage normal :
(vert) • ETEINT : pendant le démarrage normal, le voyant est éteint, jus-
qu'à ce que le module COM Express situé dans l'unité informatique
démarre.
• ALLUME ET FIXE : après le démarrage, le voyant est allumé et
fixe.
Echec au démarrage (éteint entre les clignotements). Entre un et quatre
clignotements courts, une seconde éteint. Répétition de cette séquence
jusqu'à la mise hors tension.
• Panne interne, FPGA et/ou module COM Express.
• Remplacez l'unité informatique.
Panne secteur pendant le fonctionnement (clignotements rapides entre
les clignotements). De un à cinq clignotements, 20 clignotements rapides.
Répétition de cette séquence jusqu'à la mise hors tension.
• Baisse de tension temporaire, cycle système de commande.
• Vérifiez la tension au niveau de l'unité informatique.
• Remplacez l'unité informatique.
DISC-Act (activité disque)
(jaune) Indique que l'ordinateur effectue une opération d'écriture sur la carte
SD.
STATUS Séquence de démarrage :
(rouge/vert) 1 ROUGE FIXE : chargement du chargeur d'amorçage.
2 ROUGE CLIGNOTANT : chargement d'image.
3 VERT CLIGNOTANT : chargement de RobotWare.
4 VERT FIXE : système prêt.
Indication de défaut :
• ROUGE FIXE : vérifiez la carte SD.
• ROUGE CLIGNOTANT : vérifiez la carte SD.
• VERT CLIGNOTANT : visualisez les messages d'erreur sur le
FlexPendant ou sur la CONSOLE.
NS (Etat réseau)
(rouge/vert) Non utilisé.
MS (Etat module)
(rouge/vert) Non utilisé.
Suite page suivante

Suite
Remplacez l’unité informatique si toutes les LED sont éteintes mais la tension 24 V
PC est correcte.
Pour plus d'informations sur les voyants de l'adaptateur réseau de terrain esclave
AnybusCC et de la carte Fieldbus PCIExpress maître/esclave, reportez-vous au
manuel Fieldbus correspondant.

3.6 Dépannage du tableau de bord
Emplacement
La carte du panneau, DSQC 643, se trouve à l'emplacement illustré par la figure
ci-après.
A B C D E
xx1300000679
A Panneau de commande
B Unité informatique
C Système d'entraînement
D Carte d’axes
E Carte du panneau
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de la carte du panneau :
xx0400001076
A Voyants de la carte du panneau
Les voyants de la carte du panneau sont décrits de haut en bas ci-dessous :

Voyant d'état VERT clignotant : erreur de communication série.
VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionne correcte-
ment.
ROUGE clignotant : le mode sous tension/autotest est activé pour
le système.
ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 1 (ES) est fermée
ES1
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 2 (ES) est fermée
ES2
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 1 (GS) est
GS1 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 2 (GS) est
GS2 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 1 (AS)
AS1 est fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 2 (AS)
AS2 est fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 1 (SS) est
SS1 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 2 (SS) est
SS2 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque le paramètre ENABLE1 est égal à 1 et que la com-
EN1 munication RS fonctionne

3.7 Dépannage du système d’entraînement
Emplacement
L'illustration ci-dessous représente l’emplacement des variateurs dans la baie de
commande.
A B C
D
xx1300000808
A Redresseur supplémentaire (uniquement utilisé pour les axes supplémentaires

associés à des petits robots)
B Variateur principal pour les petits robots
C Variateur principal pour les gros robots
D Variateur optionnel (pour axes supplémentaires)
Suite page suivante

Suite
Voyants
L'illustration ci-dessous identifie les voyants d'indication sur le variateur principal
et sur les variateurs supplémentaires .
xx0800000486
A Variateur principal
B Voyants Ethernet de le variateur principal
C Variateur supplémentaire
D Voyants Ethernet de le variateur supplémentaire
Voyants Ether- Indique le statut de la communication Ethernet entre un autre ordinateur
net (B et D) d'axes (2, 3 ou 4) et la carte Ethernet.
• VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.
• VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.
• JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal
Ethernet.
• JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.
• JAUNE ÉTEINT : Absence de liaison LAN.

3.8 Dépannage de l'ordinateur des axes
Emplacement
L’illustration ci-dessous représente l’emplacement de l'ordinateur des axes DSQC
668 dans le système de commande.
xx1300000809
A Carte d’axes
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de l'ordinateur des axes :
C B B B
A A A
xx0800000485
A LED Ethernet (jaune)

B LED Ethernet (verte)
C Voyant d'état
Suite page suivante

Suite
Voyant d'état Séquence normale au démarrage :
1 ROUGE fixe : Par défaut à la mise sous tension
2 ROUGE clignotant : Etablit une connexion entre l'ordinateur prin-
cipal et le programme de chargement sur l'ordinateur des axes.
3 VERT clignotant : Démarrage du programme de l'ordinateur des
axes et connexion des unités périphériques.
4 VERT fixe. Séquence de démarrage prête. L’application fonctionne.
Les éléments suivants indiquent des erreurs :
• DÉSACTIVÉ : L'ordinateur des axes n'est pas alimenté ou erreur
interne (matériel/microgiciel).
• ROUGE fixe (toujours) : L'ordinateur des axes n'a pas réussi à
initialiser le matériel de base.
• ROUGE clignotant (en permanence) : Absence de connexion à
l’ordinateur principal, problème de démarrage de l’ordinateur pri-
ncipal ou problème d’installation de RobotWare.
• VERT clignotant (en permanence) : Absence de connexion aux
unités périphériques ou problème au démarrage de RobotWare.
Voyant Ethernet Indique le statut de la communication Ethernet entre un autre ordinateur
d'axes (2, 3 ou 4) et la carte Ethernet.
• VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.
• VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.
• JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal
Ethernet.
• JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.
• JAUNE ÉTEINT : Absence de liaison LAN.

3.9 Dépannage de l'alimentation système
Emplacement
L’illustration ci-dessous représente l’emplacement de l’alimentation DSQC 661
dans le système de commande.
xx1300000813
A Alimentation d'E/S client

B Carte d’alimentation électrique
C Alimentation électrique du système
Suite page suivante

Suite
Voyants
en1000000041
A Indicateur CC OK
Indicateur CC VERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.
OK DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuils
minimaux définis.
Equipement de test requis

Équipement nécessaire au dépannage :
• Ohmmètre
• Charge de résistance (par ex. ordinateur principal sur +24V_PC)
• Voltmètre
Préparation
Action
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs et les avertissements.
2 Assurez-vous que l’alimentation du système de commande est en mode exécution.
Réalisez cela en attendant 30 secondes après l’allumage.
Suite page suivante

Suite
Le tableau de dépannage a été conçu pour fournir des instructions accompagnant
l'organigramme de dépannage.
Test Remarque Action
1 Vérifiez le voyant sur Le voyant est étiqueté Indica- Si le voyant est :
DSQC 661. teur CC OK. • VERT : l'unité DSQC 661
devrait fonctionner correc-
tement.
• VERT (CLIGNOTEMENT) :
la sortie CC n’est probable-
ment pas connectée à des
unités (charge), ou il se
peut qu'il y ait un court-cir-
cuit sur une sortie. Passez
à l'étape 2.
• ETEINT : l'unité DSQC 661
est en panne ou ne dispose
pas d'une tension suffisa-
nte en entrée. Passez à
l'étape 4.
2 Vérifiez les connexio- Assurez-vous que l'alimenta- Si les connexions sont OK, pas-
ns entre la sortie CC tion est connectée au DSQC sez à l’étape 3.
et l’unité connectée. 662. Si les connexions sont défec-
Une charge minimum de 2 A tueuses ou si l'alimentation n'est
est nécessaire pour le conne- pas connectée au DSQC 662, ré-
cteur de sortie CC X2 pour parez les connexions ou branchez
que le DSQC 661 fonctionne l'unité. Vérifiez que le défaut a été
correctement. corrigé et recommencez les procé-
dures du guide si nécessaire.
3 Vérifiez si un court- Vérifiez le connecteur de Si aucun court-circuit n’est trouvé,
circuit s'est produit au sortie CC X2 sur DSQC 661 passez à l’étape 4.
niveau de la sortie et le connecteur d'entrée X1 Si un court-circuit est trouvé sur
CC. sur DSQC 662. le DSQC 661, passez à l'étape 10.
Mesurez la résistance entre Si un court-circuit est trouvé sur
les broches de tension et la le DSQC 662, corrigez l'erreur.
terre. La résistance ne doit Vérifiez que le défaut a été corrigé
pas être inférieure à 10 oh- et recommencez les procédures
ms. du guide si nécessaire.
Remarque
Ne mesurez pas la résista-

nce entre les broches. Des
broches doubles sont utili-
sées pour l'alimentation et la
terre.
Le connecteur de sortie CC
X2 est indiqué dans le sché-
ma de câblage du Manuel du
produit - IRC5.
Suite page suivante

Suite

4 Mesurez la tension DSQC 661 nécessite une Si la tension correcte est détectée
CC lorsque la sortie charge minimum de 2 A pour et que le voyant CC OK est vert,
est connectée au délivrer +24 V. l'alimentation doit fonctionner
DSQC 662 ou sur une Mesurez la tension à l'aide correctement.
autre charge. d'un voltmètre au niveau du Si la tension correcte est détectée
connecteur de sortie CC X2. et que le voyant CC OK est éteint,
La tension doit être de : l'alimentation est considérée co-
+24 V < U < +27 V. mme défectueuse mais ne doit
Si la tension mesurée au ni- pas être remplacée immédiateme-
veau de la charge descend nt.
en dessous de +24 V, la ten- Si vous détectez une tension incor-
sion chute dans les câbles recte ou aucune tension, passez
et les connecteurs. à l’étape 5.
Le connecteur de sortie CC
X2 est indiqué dans le sché-
produit - IRC5.
5 Mesurez la tension Mesurez la tension à l’aide Si la tension d’entrée est correcte,
d’entrée du DSQC d’un voltmètre. La tension passez à l’étape 10.
661. doit être de : 172 < U < 276V. Si vous détectez une tension
Le connecteur d'entrée CA d’entrée incorrecte ou aucune te-
X1 est indiqué dans le sché- nsion, passez à l’étape 6.
produit - IRC5.
6 Vérifiez les interrup- Assurez-vous qu’ils sont fer- Si les interrupteurs sont fermés,
teurs Q1-2. més. passez à l’étape 7.
L'emplacement physique est Si les interrupteurs sont ouverts,
indiqué dans le schéma de fermez-les. Vérifiez que le défaut
câblage du Manuel du pro- a été corrigé et recommencez les
duit - IRC5. procédures du guide si néces-
saire.
7 Vérifiez le fusible sec- Assurez-vous qu’ils sont ou- Si les fusibles sont ouverts, pas-
teur F2 et le fusible verts. sez à l’étape 8.
optionnel F6 si celui- L'emplacement physique est Si les fusibles sont fermés, ou-
ci est utilisé. indiqué dans le schéma de vrez-les. Vérifiez que le défaut a
câblage du Manuel du pro- été corrigé et recommencez les
duit - IRC5. procédures du guide si néces-
saire.
8 Assurez-vous que la Si la tension d’entrée est correcte,
tension d’entrée vers passez à l’étape 9.
l'armoire est la ten- Si la tension d’entrée est incorre-
sion correcte pour cte, corrigez-la. Vérifiez que le
cette armoire. défaut a été corrigé et recommen-
cez les procédures du guide si
nécessaire.
Suite page suivante

Suite

9 Contrôlez le câblage. Vérifiez que le câblage est Si le câblage est correct, le pro-
correctement réalisé et qu’il blème doit venir du transforma-
n’est pas défectueux. teur T1 ou du filtre d’entrée. Ten-
tez de rendre cette partie de l’ali-
mentation fonctionnelle. Vérifiez
que le défaut a été corrigé et reco-
mmencez les procédures du guide
si nécessaire.
Si le câblage est déconnecté ou
défectueux, réalisez les branche-
ments ou remplacez-le, respecti-
vement. Vérifiez que le défaut a
été corrigé et recommencez les
procédures du guide si néces-
saire.
10 S'il s'avère que le La façon de remplacer l'unité
DSQC 661 est défec- est décrite en détail dans
tueux, remplacez-le et Manuel du produit - IRC5.
vérifiez que le pro-
blème a disparu.
Suite page suivante

Suite
1. DC OK LED
DSCQC 661
CLIGNOTE EN
DÉSACTIVÉ VERT
VERT
Connexions Niveau CC
Détermination des non OK 2. Connexions 4. Mesure de la correct
connections sync sortie CC
Pas de court-
Connexions
circuit Niveau CC
OK
erroné
Court circuit sur

les unités 3. Vérifiez si un
Résolution du court-circuit s'est Court circuit sur les
court-circuit produit au niveau sorties
des sorties
Interrupteurs Niveau CA Niveau CA

fermés erroné correct
7. Vérification des 6. Vérification des 5. Mesure de
fusibles F2 (F6) interrupteurs Q1-2 l'entrée CA
Fusibles Fusibles
ouverts Interrupteurs
fermés
ouverts
Fermeture des
Fusibles 8. Mesure CA interrupteurs
ouverts armoire Q1-2
CA OK
CA non OK
9. Vérification Réglage de 10. Remplacement

des câbles. l'entrée CA de DSQC 661
Câblage Câblage OK
erroné
L'unité
Cause probable de d'alimentation
Détermination dysfonctionnement :
transformateur T1 fonctionne
câbles
ou filtre correctement
xx1200001313

3.10 Dépannage de la carte d'alimentation électrique
Emplacement
La carte d’alimentation électrique DSQC 662 est située sur le côté gauche comme
l’indique la figure ci-dessous.
xx1300000813

ATTENTION
Surface chaude au dessus de l’unité de la carte d’alimentation électrique.

Risque de brûlure. Faites attention lors du retrait de l’unité.
Ne faites pas passer ou ne placez pas de câble au dessus de la carte
d’alimentation électrique.
Suite page suivante

Suite
Voyants
en1000000042
A Indicateur DCOK
Indicateur VERT : Toutes les sorties CC sont au-dessus des seuils minimaux définis.
DCOK DÉSACTIVÉ : Toutes les sorties CC sont en-dessous des seuils minimaux
définis.
Equipement de test requis

• Ohmmètre
• Charge de résistance (par ex. ordinateur principal sur +24V_PC)
• Voltmètre
Préparation
Action Remarque
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs
et les avertissements.
2 Assurez-vous que la carte d’alimentation électrique
est en mode exécution. Remarque
Réalisez cela en attendant 1 minute après l’allu-
mage. Lorsque l’alimentation CA a été
coupée, le voyant (voyant d’état)
sur le DSQC 662 s’allumera en
rouge et restera de cette couleur
jusqu'à ce que l'UltraCAP soit
vide. Cette opération peut prendre
un moment. Cela est totalement
normal. Cela ne signifie pas qu’il
y a un problème avec le 662.
Suite page suivante

Suite
Le tableau de dépannage a été conçu pour fournir des instructions accompagnant
l'organigramme de dépannage.
1 Vérifiez le voyant sur Le voyant est étiqueté voyant Si le voyant est :
DSQC 662. d’état (Status LED). • VERT : l'unité DSQC 662
devrait fonctionner correc-
tement.
• VERT (CLIGNOTEMENT) :
une erreur de communica-
tion USB s'est produite.
Passez à l'étape 2.
• ROUGE : la tension d'en-
trée/de sortie est faible,
et/ou le signal logique
ACOK_N est élevé. Passez
à l'étape 4.
• ROUGE (CLIGNOTEME-
NT) : une ou plusieurs sor-
ties CC sont au-dessous du
niveau de tension spécifié.
Vérifiez que les câbles sont
correctement connectés à
leurs unités respectives.
Passez à l'étape 4.
• ROUGE/VERT (CLIGNOTE-
MENT) : une erreur de mise
à niveau de microgiciel
s'est produite. Normaleme-
nt, cela ne se produit pas
pendant le temps d'exécu-
tion. Passez à l'étape 6.
• ETEINT : l'unité DSQC 662
est en panne ou ne dispose
pas d'une tension suffisa-
nte en entrée. Passez à
l'étape 4.
2 Vérifiez le brancheme- Si les connexions semblent corre-
nt USB aux deux ex- ctes, passez à l’étape 6.
trémités. S’il y a un problème avec la co-
nnexion, passez à l’étape 3.
3 Tentez de corriger la Vérifiez que le câble USB est Si la communication revient, véri-
communication entre correctement branché aux fiez que le défaut a été corrigé et
l’alimentation et l’ordi- deux extrémités. recommencez les procédures du
nateur en rebrancha- guide si nécessaire.
nt le câble. S’il est impossible de corriger la
communication, passez à l’étape
6.
Suite page suivante

Suite

4 Débranchez une sor- Vérifiez qu'au moins une Si la tension correcte est détectée
tie CC à la fois et me- unité est connectée en per- sur toutes les sorties et que le
surez sa tension. manence. Une charge mini- voyant d’état est vert, l’alimenta-
mum de 0,5-1 A est néces- tion doit fonctionner correctement.
saire sur au moins une sortie Si la tension correcte est détectée
pour que le DSQC 662 fonc- sur toutes les sorties et que le
tionne correctement. voyant d’état n’est PAS vert, l’ali-
Mesurer la tension à l'aide mentation est considérée comme
d'un voltmètre. La tension défectueuse mais ne doit pas être
doit être comprise entre : remplacé immédiatement.
+24V < U < +27V. Si vous détectez une tension incor-
Les sorties CC sont indi- recte ou aucune tension, passez
quées dans le schéma de à l’étape 5.
câblage du Manuel du pro-
duit - IRC5.
5 Mesurez la tension Mesurez la tension à l’aide Si la tension d’entrée est correcte,
d'entrée du DSQC d’un voltmètre. La tension passez à l’étape 6.
662 et du signal d’entrée doit être : 24 < U < Si vous détectez une tension
ACOK_N. 27V et ACOK_N doit être de d'entrée incorrecte ou nulle, procé-
0V. dez au dépannage du DSQC 661.
Vérifiez que les connecteurs
X1 et X2 sont correctement
branchés aux deux extrémi-
tés.
Les connecteurs d'entrée CC
X1 et ACOK_N X2 sont indi-
qués dans le schéma de câ-
blage du Manuel du pro-
duit - IRC5.
6 S'il s'avère que le La façon de remplacer l'unité
DSQC 662 est défec- est décrite en détail dans
tueux, remplacez-le Manuel du produit - IRC5.
et vérifiez que le pro-
blème a disparu.
Suite page suivante

Suite
1. DC OK LED
DSCQC 662
CLIGNOTE EN CLIGNOTE EN CLIGNOTE EN

VERT ROUGE-VERT DÉSACTIVÉ ROUGE VERT
ROUGE
Erreur de
communication Sorties Entrée/sortie
Erreur de mise à CC faible
USB faibles
niveau
micrologiciel
2. Vérification de Niveau CC correct

Connexion 4.Mesure des
la connexion
OK sorties CC
USB
Non Niveau CC
Connecté
connecté erroné
24v non
3.Détermination 5.Mesure d'entrée ok
connexions 24V_CC et CA ok
24v ok
Problème
USB
6. Remplacement
de
DSQC 662
Dépannage de
DSQC 661
L'unité
d'alimentation
fonctionne
correctement
xx1200001314

3.11 Dépannage de la carte d'interface du contacteur
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement de la carte d'interface du contacteur,
DSQC 611 dans le système de commande.
C
D
xx0400001058
A Contacteur MOTEUR EN MARCHE K42

B Contacteur MOTEUR EN MARCHE K43
C Contacteur du frein
D Cavaliers (3 pcs)
E Carte d'interface des contacteurs
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de la carte d'interface du contacteur :
xx0400001091
A Voyant d'état
Suite page suivante

Suite
Description
Voyant d'état VERT clignotant : erreur de communication série.
VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionne correcte-
ment.
ROUGE clignotant : le mode sous tension/autocontrôle est activé.
ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.

3.12 Dépannage de l'alimentation d'E/S client
Emplacement
L'emplacement de l'unité d'alimentation d'E/S client DSQC 609 est indiqué
ci-dessous.
xx1300000813

ATTENTION
S’il y a deux unités d’alimentation d’E/S client ou plus montées en rangée et trop
près les unes des autres, cela peut provoquer un problème de surchauffe et
endommager les unités.
Pour éviter d’endommager les unités d’alimentation E/S client, celles-ci doivent
être séparées par 3 pièces de support extérieur.
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants du module d'alimentation client :
en1000000037
A Indicateur DCOK
Indicateur VERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.
DCOK DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuils
minimaux définis.

3.13 Dépannage de la carte de mesure série
Emplacement
La carte de mesure série est généralement installée sur la base du manipulateur,
mais son emplacement peut varier en fonction du type de manipulateur. Voir le
manuel produit correspondant au manipulateur considéré.
xx2100000324
Équipement de test requis

• Multimètre
Équipement de test en option

Équipement de test en option pouvant être utilisé pour le dépannage :
• Adaptateur de test SMB
Remarque
Cet adaptateur n’est pas disponible à l’achat, mais doit être fabriqué.
Suite page suivante

Suite
Raccordement de l’adaptateur de test SMB

L’adaptateur de test SMB comporte deux connecteurs D-sub de 25 broches, un
mâle et un femelle. Les raccordements doivent être réalisés comme suit :
Remarque
Assurez-vous qu’aucun brin de câble libre ne risque de causer un court-circuit

entre les broches de connecteur. Il est recommandé de recouvrir les joints de
soudure et les extrémités de câble d’un tube thermorétrécissable afin d’éviter
des résultats de test erronés.
xx2100000303
Connecteur 1, mâle
Axe Connexion
Axe X 1 Câbles gris raccordés aux broches 2 et 14.
Axe Y 1 Câbles orange raccordés aux broches 3 et 15.
Axe X 2 Câbles verts raccordés aux broches 4 et 16.
Axe Y 2 Câbles noirs raccordés aux broches 5 et 17.
Axe X 3 Câbles violets raccordés aux broches 9 et 21.
Axe Y 3 Câbles marrons raccordés aux broches 10 et 22.
Suite page suivante

Suite
xx2100000304
Connecteur 2, femelle
Axe Connexion
Axe Y 6 Câbles bleus raccordés aux broches 10 et 22.
Axe X 6 Câbles jaunes raccordés aux broches 9 et 21.
Axe Y 5 Câbles marrons raccordés aux broches 5 et 17.
Axe X 5 Câbles gris raccordés aux broches 4 et 16.
Axe Y 4 Câbles verts raccordés aux broches 3 et 15.
Axe X 4 Câbles rouges raccordés aux broches 2 et 14.
Remarque
L’adaptateur doit être connecté aux câbles du manipulateur pour les mesures
sur le résolveur.
Préparation
Action Remarque
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs Voir Dépannage par journal
et les avertissements. d'événement à la page 81.
2 Préparez les raccordements sur l’adaptateur de test Voir Raccordement de l’adapta-
SMB. teur de test SMB à la page 77.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
3 Raccordez l’adaptateur aux câbles du manipulateur.

1 Assurez-vous qu’au- Si des courts-circuits sont détec-
cun signal n’est en tés, cela indique probablement
court-circuit avec la que des câbles du manipulateur
terre/le manipulateur. sont endommagés. Identifiez et
remplacez les câbles endomma-
gés.
Remarque
Les courts-circuits qui se produise-

nt lorsque les câbles à l’intérieur
du manipulateur sont dans une
certaine position (par exemple,
tendus ou relâchés) peuvent être
difficiles à identifier.
Si aucun court-circuit n’est détec-
té, passez à l’étape 2.
2 Mesurez la résistance Si les valeurs mesurées sont en
des câbles de même dehors de la plage correcte
couleur. (50-500 Ohm), cela est probable-
La résistance mesu- ment dû à des erreurs dans la
rée doit se situer da- boucle du résolveur pour l’axe
ns la plage 50-500 mesuré. Identifiez et remplacez
Ohm. les éléments endommagés.
Si les valeurs de résistance sont
correctes, passez à l’étape 3.
Suite page suivante

Suite

3 Assurez-vous que le Si l’erreur SMB persiste, rempla-
connecteur situé cez l’unité SMB. Voir le manuel
sous le capot du mo- produit correspondant au manipu-
teur est correctement lateur considéré.
raccordé.
Remarque
Si aucune des actions ci-dessous

ne résout le problème, celui-ci
peut être causé par des interfére-
nces électromagnétiques.
Signalez systématiquement un
arrêt du manipulateur dans une
certaine partie du programme/lors
d’une opération ou dans une posi-
tion spécifique.
Si vous avez besoin d’aide, conta-
ctez le service clientèle ou un
technicien de maintenance d’ABB.

4 Dépannage par journal d'événement
4.1 Messages du journal des événements

4.1 Messages du journal des événements
Type de messages du journal des événements

L'IRC5 prend en charge trois types de messages dans le journal des événements :
Type Description
Informations Ces messages servent à consigner des informations dans le journal des
événements, mais ne requièrent aucune action spécifique de la part de
l'utilisateur. Les messages informatifs ne sont pas pris en compte dans le
dispositif d'affichage du système de commande.
Avertissement Ces messages servent à rappeler à l'utilisateur qu'un dysfonctionnement
existe dans le système, mais l'opération continue. Ces messages sont
placés dans le journal des événements, mais ne sont pas pris en compte
dans le dispositif d'affichage.
Erreur Ces messages indiquent un grave dysfonctionnement avec le système,
qui a entraîné l'arrêt de l'opération. Ils sont utilisés lorsque l'utilisateur doit
intervenir immédiatement.
Remarque
Le type de message ne figure pas dans le texte du message, mais dans le code
lui-même lorsque le message est généré. Le message ne peut présenter qu'un
seul type et doit être écrit de façon à fournir des détails sur son type.
Remarque
La version des journaux des événements traduits, comme illustré dans les
manuels traduits, peut légèrement différer de la version anglaise en raison de
corrections récentes.

4.2 Lecture des messages du journal des événements RAPID
Séries de numéros d'événement

Les messages d'événement sont divisés selon les groupes suivants, en fonction
de la partie du système de robot auquel ils se rapportent.
Remarque
Tous les messages du journal des événements ne sont pas traduits dans toutes
les langues. Toutefois, la version anglaise du manuel contient tous les messages
du journal des événements inclus dans la version RobotWare associée.
Séries de numé- Type d'événement

ros
1 xxxx Événements opérationnels : événements associés à la gestion du sys-
tème.
2 xxxx Événements de système : événements associés aux fonctions du sys-
tème, aux états du système, etc.
3 xxxx Événements de matériel : événements associés au matériel du système,
aux manipulateurs et au matériel du système de commande.
4 xxxx Événements de programme : événements associés aux instructions
RAPID, aux données, etc.
5 xxxx Événements de mouvement : événements associés au contrôle des
mouvements et du positionnement du manipulateur.
7 xxxx Événements d'E/S : événements associés aux entrées et sorties, aux
bus de données, etc.
8 xxxx Événements d'utilisateur : événements définis par l'utilisateur.
9 xxxx Événements de sécurité fonctionnelle : événements associés à la sécu-
rité fonctionnelle.
Suite page suivante

Suite
Séries de numé- Type d'événement

ros
11 xxxx Événements de processus : événements propres à des applications
(soudage à l'arc, soudage par points, etc.).
0001 - 0199 Continous Application Platform
0200 - 0399 Discrete Application Platform
0400 - 0599 Arc
0600 - 0699 Spot
0700 - 0799 Bosch
0800 - 0899 Dispense
1000 - 1200 Pick and Place
1400 - 1499 Production manager
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Production Monitor
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navigator
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
1900 - 2399 PickMaster RC
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Weld Data Monitor
2600 - 2649 GSI
2700 - 2702 Integrated Vision
4800 - 4814 Miscellaneous Process
12 xxxx Événements de configuration : événements associés à la configuration
du système.
13 xxxx Peinture
15 xxxx RAPID
17 xxxx Journaux d’événements de Connected Service Embedded qui sont
générés pendant le démarrage, l’enregistrement, l’annulation de l’enre-
gistrement, la perte de connectivité, etc.

4.3 1 xxxx
4.3 1 xxxx
10002, Pointeur de programme réinitialisé

10012, Arrêt provoqué par une protection
Description
Le pointeur de programme de la tâche arg a été réinitialisé. Description
Le système est dans l’état Arrêt provoqué par une protection.
Conséquences
Le système s’arrête après être passé du mode automatique au
Au démarrage, l'exécution du programme démarre sur la
mode manuel, soit après l’ouverture du circuit Moteurs en
première instruction du point d'entrée de la tâche. REMARQUE
marche déclenchée par un arrêt d’urgence, un arrêt général,
: Au redémarrage, le manipulateur peut effectuer un mouvement
un arrêt automatique ou un arrêt supérieur ou si la gâchette de
non souhaité.
validation a été relâchée en mode manuel.
Causes probables
Conséquences
L'opérateur a probablement demandé cette action
Aucune opération n'est possible avant la remise sous
manuellement.
puissance. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont
maintenus en position par les freins mécaniques.
10009, Mémoire de travail pleine
Causes probables
Description
Un périphérique de sécurité connecté aux entrées d'arrêt du
La tâche arg n'a plus de mémoire pour de nouvelles instructions
système a été ouvert. Voir le schéma électrique.
ou données RAPID.
1 Identifiez le périphérique de sécurité à l’origine de l’arrêt.
Enregistrer le programme et redémarrer le système.
2 Fermez le circuit.
3 Pour effectuer de nouveau cette opération, remettez le
10010, Moteurs hors puissance
système sous puissance.
Description
Le système est dans l'état Moteurs hors puissance. Il passe 10013, État Arrêt d'urgence
dans cet état soit après le passage du mode manuel au mode
Description
automatique, soit suite à l'ouverture du circuit de puissance
Le système est dans l'état Arrêt d'urgence car le circuit de mise
pendant l'exécution du programme.
sous puissance a été ouvert par un équipement d'arrêt
Conséquences d'urgence.
Aucune opération n'est possible avant la remise sous
Conséquences
puissance. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont
L'exécution du programme et les actions du robot sont
maintenus en position par les freins mécaniques.
immédiatement arrêtées. Pendant ce temps, les axes du robot
sont maintenus en position par les freins mécaniques.
10011, Moteurs sous puissance
Causes probables
Description Un des équipement d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée d'arrêt
Le système est dans l'état Moteurs sous puissance. d'urgence a été ouvert. ce peut être un équipement interne (sur
Conséquences l'armoire de commande ou sur le pupitre) ou externe
Le circuit Moteurs sous puissancea été fermé, ce qui entraîne (équipement connecté par l'intégrateur du système). Les
l'alimentation électrique des moteurs du manipulateur. Les équipements internes figurent sur le schéma électrique.
opérations normales peuvent être reprises. Actions recommandées
1 Identifier l'équipement qui a provoqué l'arrêt d'urgence.
2 Fermer/réarmer l'équipement.
3 Pour remettre en route le système, remettre sous puissance
en appuyant sur le bouton correspondant de l'armoire.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10014, État Erreur système 10018, Mode manuel 100% demandé
Description Description
L'exécution de toutes les tâches NORMAL a été arrêtée à cause Le système a reçu l'ordre de passer en mode manuel sans
d'un dysfonctionnement. réduction de la vitesse.
Conséquences Conséquences
Il est impossible de lancer l'exécution d’un programme ou de Le système va passer en mode manuel pleine vitesse.
piloter manuellement le manipulateur tant que le système n'est
pas redémarré. 10019, Mode manuel pleine vitesse confirmé
Causes probables Description
Un grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cette Le système est en mode manuel sans réduction de vitesse.
situation. Utilisez FlexPendant ou RobotStudio pour rechercher
Conséquences
les autres messages apparus simultanément dans le journal
L'exécution de programme est possible en maintenant appuyé
des événements.
le bouton Hold-to-run du pupitre d'apprentissage. Le
Actions recommandées manipulateur peut également être piloté manuellement en
1 Déterminez la cause de l’arrêt en étudiant le journal des appuyant sur la gâchette de validation du pupitre..
événements.
2 Corrigez l’erreur. 10020, État Erreur d'exécution
3 Redémarrez le système comme expliqué dans le manuel
Description
d’utilisation du système de commande.
L'exécution du programme dans la tâche arg a été arrêtée à
cause d'une erreur spontanée.
10015, Mode manuel sélectionné
Conséquences
Description
Aucune exécution du programme n'est possible tant que l'erreur
Le système est en mode manuel.
n'est pas corrigée.
Conséquences
Causes probables
L'exécution de programme est possible, mais seulement à la
Un grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cette
vitesse maximale de 250 mm/s. Le manipulateur peut également
situation. Utiliser le pupitre d'apprentissage ou RobotStudio
être piloté manuellement en appuyant sur la gâchette de
pour rechercher les autres messages apparus simultanèment
validation du pupitre d'apprentissage.
dans le journal des événements.
10016, Mode automatique demandé Actions recommandées

1 Déterminer la cause de l'arrêt en examinant le journal des
Description
événements.
Le système a reçu l'ordre de passer en mode automatique.
2 Corriger l'erreur.
Conséquences 3 Si nécessaire, déplacer le pointeur de programme vers la
Le système passera en mode automatique après confirmation routine Main avant de relancer l'exécution.
à partir du pupitre d'apprentissage.
10021, Fin d'erreur d'exécution
10017, Mode automatique confirmé
Description
Description L'exécution du programme dans la tâche arg a quitté un état
Le système est en mode automatique. d'erreur spontané.
Conséquences
La gâchette est déconnectée. Le robot peut se déplacer sans 10024, Collision déclenchée
aucune intervention humaine. Description
Une collision s'est produite entre une partie mécanique du
manipulateur et un élément fixe de la cellule.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
Conséquences 10032, Tous les compteurs sont mis à jour

Le mouvement du manipulateur est interrompu et l'exécution
Description
du programme arrêtée.
Après vérification, le système indique que les compteurs de
tous les axes du manipulateur ont été mis à jour.
10025, Collision confirmée
Conséquences
Description
Fonctionnement normal possible.
La détection de collision a été confirmée.
10033, Tous les axes sont synchronisés

10026, Retrait après collision
Description
Description
Après vérification, le système indique que tous les axes du
Le manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a
manipulateur sont synchronisés.
heurté : opération réussie.
Conséquences
Conséquences
Le système est prêt à reprendre son fonctionnement normal.
10034, Axes non commutés

10027, Échec du dégagement après collision
Description
Description
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes
Le manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a
du manipulateur ne sont pas commutés.
heurté : échec de l'opération.
Conséquences
Conséquences
Pour que le système soit opérationnel, tous les axes du
Le système n'est PAS prêt à reprendre son fonctionnement
manipulateur doivent être commutés.
normal.
Causes probables
Causes probables
Le moteur d'entraînement du manipulateur et les unités
L'objet heurté par le robot le bloque peut-être.
connexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors du
Actions recommandées remplacement d'une unité défectueuse).
1 Passer en mode manuel.
2 Écarter manuellement le robot de l'objet.
Commuter les axes du manipulateur en suivant les instructions
3 Redémarrer le programme pour relancer le robot.
du manuel du manipulateur.
10030, Tous les axes sont commutés 10035, Axes non étalonnés
Description
Description
Après vérification, le système indique que tous les axes du
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes
manipulateur sont commutés.
du manipulateur ne sont pas étalonnés.
Conséquences
Conséquences
manipulateur doivent être étalonnés.
10031, Tous les axes sont étalonnés
Causes probables
Description Le moteur d'entraînement du manipulateur et les unités
Après vérification, le système indique que tous les axes du connexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors du
manipulateur sont étalonnés. remplacement d'une unité défectueuse).
Conséquences Actions recommandées

Fonctionnement normal possible. Étalonner les axes du manipulateur en suivant les instructions
du manuel du manipulateur.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10036, Compteurs non mis à jour Conséquences

Pour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes
Description
les données doivent être correctes. Il est possible de piloter le
Après vérification, le système indique que les compteurs d'un
robot manuellement.
ou de plusieurs axes du manipulateur n'ont pas été mis à jour.
Causes probables
Conséquences
Les données stockées dans le robot sont différentes de celles
Pour que le système soit opérationnel, les compteurs de tous
du système de commande. Ce problème peut être dû au
les axes du manipulateur doivent être mis à jour.
remplacement de la carte SMB et/ou du système de commande.
Causes probables
1 Mettez la mémoire du robot à jour, tel que décrit dans le
manuel d’utilisation du système de commande.
remplacement d'une unité défectueuse).
Actions recommandées 10040, Programme chargé

Mettre à jour les compteurs de tous les axes du manipulateur
Description
en suivant les instructions du manuel du manipulateur.
Un programme ou un module de programme a été chargé dans
la tâche arg. Après le chargement, l'espace de mémoire libre
10037, Axes non synchronisés
est de arg octets. La taille du programme chargé est arg octets.
Description
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes 10041, Programme supprimé
du manipulateur ne sont pas synchronisés.
Description
Conséquences
Un programme ou un module de programme a été supprimé
de la tâche arg.
manipulateur doivent être synchronisés.
Conséquences
Causes probables
Si le programme supprimé contenait la routine de point d'entrée
de la tâche, il ne peut plus être exécuté.
Causes probables
remplacement d'une unité défectueuse).
Le programme a peut-être été supprimé manuellement.
Synchroniser les axes du manipulateur en suivant les
1 Définir une routine de point d'entrée dans l'un des
instructions du manuel du manipulateur.
programmes restants de la tâche ou
2 Charger un programme contenant une routine de point
10038, La mémoire du robot est correcte
d'entrée.
Description
Au cours du démarrage, le système a constaté que toutes les 10042, Axe recalibré
données de la mémoire du robot étaient correctes.
Description
Conséquences
Un étalonnage précis ou une mise à jour des compteurs de tour
Le système est opérationnel.
a été effectué.
10039, La mémoire du robot est incorrecte

10043, Échec du redémarrage
Description
Description
Au cours du démarrage, le système a constaté que les données
Impossible de redémarrer la tâche arg.
de la mémoire du robot n'étaient pas correctes.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10044, Pointeur de programme mis à jour Actions recommandées

Une retour sur trajectoire est demandé alors qu'une autre
Description
reprise a déjà démarré. Réduire le nombre de demandes de
La tâche arg peut avoir changé de position de pointeur de
démarrage, via le système d'E/S par exemple.
programme.
10055, Trajectoire redémarrée

10045, Système redémarré
Description
Description
La trajectoire a été relancée.
Le système a été redémarré.
10056, Arrêt du système lancé

10046, Système redémarré à froid
Description
Description
L'arrêt du système est maintenant lancé et des mesures sont
Premier démarrage aprés installation.
prises pour arrêter les activités et conserver l'état actuel pour
le prochain démarrage.
10048, Tâche en arrière-plan arrêtée
Description
La tâche arg s'est arrêtée sans raison.
10060, Test de la chaîne d'activation
10051, Erreur de routine d’événement Description

La chaîne d'activation est toujours testée au démarrage. En
Description
cas d'échec du test, un message d'erreur apparaît.
La tâche arg n’a pas pu lancer la routine d’événement système
spécifiée arg. La routine est inconnue ou le programme
En cas d'échec du test de la chaîne d'activation au démarrage,
comporte des erreurs.
le message d'erreur affiché est : Délai de temporisation de la
chaîne d'activation.
1 Insérez la routine dans un module système ou :
2 Corrigez le programme ou :
10061, Une position a été modifiée
3 Assurez-vous que personne d’autre ne détienne les droits
d’accès sur le mouvement. Description
Une position du module arg de la tâche arg a été modifiée ou
10052, Début de retour sur trajectoire réglée.

Ligne de début arg, colonne arg, ligne de fin arg.
Description
Un mouvement de retour sur trajectoire a été lancé.
10062, Un module a été modifié
10053, Fin de retour sur trajectoire Description

Le module arg de la tâche arg a été modifié entre les lignes :
Description
arg, arg par arg.
Le retour sur trajectoire est terminé.
10063, Un module a été modifié

10054, Retour sur trajectoire rejeté
Description
Description
Le module arg de la tâche arg a été modifié.
Le retour sur trajectoire est impossible car un client a déjà
demandé cette opération.
10064, Un module a été effacé.
Description
Le module arg de la tâche arg a été effacé.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10065, Modification RAPID par nouvel utilisateur. Conséquences

Si le serveur arg est paramétré comme TRUSTED, l’exécution
Description
des programmes du robot sera interrompue. Si le serveur est
L'utilisateur arg a commencé à apporter des modifications au
paramétré comme NON-TRUSTED, l’exécution continue. Ces
programme RAPID dans la tâche arg.
définitions sont mentionnées dans le Manuel d’application -
Logiciel du système de commande.
10066, Impossible de charger le module système
Causes probables
Description
Si ce message apparaît au premier démarrage, la configuration
Le module système arg de la tâche arg ne peut pas être chargé
du serveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au
car le fichier est introuvable.
cours de l’exécution, cela signifie que l’interruption d’une
connexion a entraîné une perte de la communication jusque là
10067, Réinitialisation du pointeur de programme fonctionnelle. Consultez également le journal des événements
Description d’E/S !
Impossible de réinitialiser le pointeur de programme dans la Actions recommandées

tâche arg. 1 Vérifiez la configuration du serveur NFS.
Conséquences 2 Contrôlez tout le matériel de communication, tel que les
Le programme ne démarrera pas. câbles.

3 Vérifiez la configuration du client NFS sur le système de
Causes probables
commande.
• Aucun programme chargé.
• La routine principale est manquante.
10076, Démarrage du serveur FTP
• Il y a des erreurs dans le programme.
Description
Le système de commande communique normalement avec le
1 Charger un programme si aucun programme n’est chargé.
serveur FTP arg.
2 Vérifier si le programme a une routine principale. Si non, en
créer une.
3 Rechercher et corriger les erreurs dans le programme. 10077, Arrêt du serveur FTP
4 Consulter les messages antérieurs du journal des Description
événements. Le système de commande ne parvient pas à communiquer avec
le serveur FTP arg.
10068, Lancement programme
Conséquences
Description Si le serveur arg est paramétré comme TRUSTED, l’exécution
Impossible de démarrer le programme dans la tâche arg. des programmes du robot sera interrompue. Si le serveur est
paramétré comme NON-TRUSTED, l’exécution continue. Ces
Conséquences
définitions sont mentionnées dans le Manuel d’application -
Le programme ne sera pas exécuté.
Logiciel du système de commande.
10074, Démarrage du serveur NFS Causes probables

Si ce message apparaît au premier démarrage, la configuration
Description
du serveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au
Le système de commande communique normalement avec le
cours de l’exécution, cela signifie que l’interruption d’une
serveur NFS arg.
connexion a entraîné une perte de la communication jusque là
fonctionnelle. Consultez également le journal des événements
10075, Arrêt du serveur NFS
d’E/S !
Description
Le système de commande ne parvient pas à communiquer avec
1 Vérifiez la configuration du serveur FTP.
le serveur NFS arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
2 Contrôlez tout le matériel de communication, tel que les 10083, Surveillance de tâche RAPID
câbles.
Description
3 Vérifiez la configuration du client FTP sur le système de
La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. La puissance est
commande.
coupée sur les moteurs. arg
10078, Un module a été modifié Actions recommandées

Consulter les messages précédents pour connaître la cause
Description
du problème.
Le module arg de la tâche arg a été modifié avant la ligne : arg
par arg.
10084, Surveillance de tâche RAPID
10079, Un module a été modifié Description

La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. Toutes les tâches
Description
NORMALES vont être arrêtées.
Le module arg de la tâche arg a été modifié après la ligne : arg
par arg.
du problème.
10080, Fichier RAPID mis à jour détecté
Description 10085, Surveillance de tâche RAPID

La tâche SEMI-STATIQUE arg comporte une version de module
Description
plus ancienne que la source arg
Impossible d'arrêter la tâche arg. L'attribut trustLevel est
paramétré sur un niveau de sécurité.
Redémarrer le système via un P-start pour installer la nouvelle
version.
Si la tâche doit pouvoi être interrompue, modifier l'attribut
trustLevel ou le type de tâche dans les paramètres système.
10081, Tâche en arrière-plan arg
Description 10086, Purge du robot correcte

Impossible de charger la nouvelle version d'un module. La
Description
source du module est arg.
La pression de purge est redevenue normale après une erreur.
10087, État de la purge : arg.
initiale du problème ou redémarrer le système via un P-start
pour charger la nouvelle version. Description
Changement d'état.
10082, Surveillance de tâche RAPID

10090, P-Start effectué
Description
La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. L'état du système Description
est SysFail. Il est impossible d'activer les moteurs (arg). Un démarrage P-Start a été effectué.
Actions recommandées Conséquences
Consulter les messages précédents pour connaître la cause Après le redémarrage, l'état du système est récupéré, à
du problème. Redémarrer le système pour réinitialiser l'état l'exception des programmes et modules chargés manuellement.
d'erreur. Les tâches statiques et semi-statiques sont redémarrées depuis

le début, pas depuis l’état qui était le leur au moment de l'arrêt
du système.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
Les modules seront installés et chargés en fonction de la 10097, Redémarrage impossible

configuration définie. Les paramètres système ne seront pas
Description
affectés.
La tâche arg est dans l'état 'Bloqué', ce qui empêche le
Causes probables programme de redémarrer à partir de la position de programme
1 Le P-start a été commandé par l'utilisateur. actuelle.
2 Le système a forcé le démarrage P-Start à cause de données
incohérentes, d'un dysfonctionnement ou d'un état de tâche
Le pointeur de programme doit être déplacé avant le
irrécupérable.
redémarrage.
10091, Redémarrage impossible

Description
Description
Redémarrage après une détection de collision impossible avant
La tâche arg était en erreur système, ce qui empêche le
validation de l'erreur.
programme de redémarrer à partir de la position de programme
actuelle.
10092, (Re)démarrage impossible
Description
(Re)démarrage impossible après la perte de contact avec le
redémarrage.
module d'E/S arg configuré avec un niveau de confiance.
10099, Démarrage du programme refusé

10093, (Re)démarrage impossible
Description
Description
Le système a effectué un arrêt progressif (softstop) et ne peut
(Re)démarrage de la tâche arg impossible sans redémarrage
pas être redémarré.
à chaud du système de commande.
Conséquences
Le système passe hors puissance et ne peut pas être démarré.
La tâche d'arrière-plan est configurée avec un TrustLevel égal
La signification complète de cet état est décrite dans le manuel
à SysHalt.
de dépannage IRC5.
Causes probables
10095, Au moins une tâche n'est pas
L'arrêt progressif peut être dû à l'ouverture de la chaîne de
sélectionnée
sécurité.
Description
Une ou plusieurs tâches NORMAL ne sont pas sélectionnées
1 Vérifier les contacts ouverts dans la chaîne de sécurité.
dans le panneau de sélection des tâches lors du (re)démarrage.
2 Mettre sous puissance et redémarrer le programme.
10096, arg n'est pas actif.

10106, Effectuer entretien
Description
Description
Le repère objet arg contient une unité mécanique coordonnée
L’entretien du robot arg doit être effectué car arg jours se sont
qui n'est pas activée.
écoulés depuis le dernier entretien.
Activer l'unité mécanique et relancer l'opération.
10107, Prochain entretien
Description
Il reste arg jours avant l’entretien du robot arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10108, Effectuer entretien 10116, Données de mémoire série déplacées de

la mémoire du système de commande à la
Description
mémoire du robot
L’entretien du robot arg doit être effectué car arg heures de
production se sont écoulées depuis le dernier entretien. Description
Les données de mémoire série sont déplacées de la mémoire
du système de commande à la mémoire du robot par arg.
10109, Prochain entretien Actions recommandées
Description
10117, Les données de mémoire série dans la
Il reste arg heures de production avant le prochain entretien
mémoire du robot sont effacées
du robot arg.
Description
Les données de mémoire série dans la mémoire du robot sont
effacées par arg.
10110, Entretien du réducteur nécessaire
Description
Le réducteur arg du robot arg nécessite un entretien.
10118, Les données de mémoire série dans la
Actions recommandées mémoire du système de commande sont effacées
Description
10111, Intervalle d’entretien du réducteur atteint
Les données de mémoire série dans la mémoire du système
Description de commande sont effacées par arg.
Le réducteur arg du robot arg a atteint arg de son intervalle
d’entretien.
Actions recommandées 10120, Programme arrêté
Description
10112, Notification SIS de calendrier
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne
Description s'est produit après l'exécution de l'instruction actuelle.
La date et l’heure du système ont été modifiées.
Cela peut entraîner des problèmes de notification SIS de 10121, Programme arrêté
calendrier.
Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une
La modification des paramètres SIS Calendar Limit et Calendar
instruction Exit.
Warning est peut-être nécessaire
10122, Programme arrêté

10115, Données de mémoire série déplacées de
la mémoire du robot à la mémoire du système Description
de commande La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche est terminée.
Description
Les données de mémoire série sont déplacées de la mémoire
du robot à la mémoire du système de commande par arg. Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé ce pas.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10124, Programme arrêté 10133, Programme arrêté

La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé l'exécution
instruction Break. des gestionnaires d'annulation.
10125, Programme arrêté 10134, Routine liée à l'événement POWER_ON

arrêtée
Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne Description
s'est produit. Le système a été arrêté pendant l'exécution d'une routine liée
à l'événement POWER_ON.
10126, Programme arrêté Conséquences
Description AVERTISSEMENT : Le déplacement du pointeur de programme
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : une erreur s'est produite. laissera le système dans un état indéfini car de nombreuses
applications reposent sur l'exécution de la routine POWER_ON.
10127, Exécution arrière impossible Causes probables

Les routines liées à l'événement POWER_ON peuvent s'arrêter
Description
pour diverses raisons. Vous devrez peut-être rechercher
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : exécution arrière impossible
d'autres messages dans le journal des événements, mais les
au-delà du début de la liste d'instructions.
causes normales sont :
1 Bouton d'arrêt.
10128, Exécution arrière impossible
2 Instruction d'arrêt Rapid.
Description 3 Erreur d'exécution.
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : exécution arrière impossible
au-delà de l'instruction.
Sauf si une erreur survient, les routines POWER_ON s'exécutent
si vous appuyez sur le bouton de démarrage et, une fois
terminées, l'exécution s'arrête à nouveau, sans qu'un code
Description RAPID normal soit exécuté.
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la routine d'événement
RESET ou POWER_ON est terminée. 10135, Programme arrêté
Description
La tâche arg s’est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne
Description s’est produit à l’issue du cycle actuel.
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé le
déplacement.

Description
Description
La tâche arg s’est arrêtée. Cause : la tâche a reçu une
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la routine appelée par une
instruction d’arrêt.
interruption sur une entrée système ou par une routine de
service est terminée.
Description
La tâche arg s'est arrêtée. Impossible de déterminer la cause.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10137, Programme arrêté Actions recommandées
Description
10146, Le panneau de sélection des tâches est
La tâche arg s’est arrêtée. Cause : la tâche a reçu une
effacé
instruction stop\AllMoveTask.
Description
La tâche arg a été supprimée du panneau de sélection des
tâches par arg.
Description
La tâche arg s’est arrêtée. Cause : un arrêt de l’entrée système
10147, Réglage de la variable
s’est produit.
Description
La variable arg est passée à la valeur arg par arg.
10140, Vitesse ajustée Actions recommandées
Description
10148, Réglage de l'E/S
La vitesse a été ajustée à arg % par arg.
Description
10141, Pointeur de programme déplacé vers le Le signal d'E/S arg est passé à la valeur arg par arg.
curseur Actions recommandées
Description
Le pointeur de programme de la tâche arg dans le module arg 10149, Pointeur de programme déplacé vers la
a été déplacé vers la position arg par arg. routine
Description
10142, Appel de routine Le pointeur de programme de la tâche arg a été déplacé vers
Description la routine arg par arg.
Le pointeur de programme de la tâche arg a été déplacé vers Actions recommandées

la routine arg par arg.
10150, Programme démarré
10143, Annuler l'appel de routine
Description
Description L'exécution de la tâche arg a été démarrée depuis son point
L'exécution de la routine appelée a été annulée dans la tâche d'entrée. L'origine n'a pas pu être déterminée.
arg par arg.
10144, Simulation de l'instruction Wait
Description
Description L'exécution de la tâche arg a été démarrée depuis son point
Une instruction d'attente (WaitTime, WaitUntil, WaitDO, etc.) a d'entrée. L'origine est un client externe.
été simulée dans la tâche arg par arg.
Actions recommandées 10152, Programme démarré
Description
10145, Le panneau de sélection des tâches est L'exécution de la tâche arg a été démarrée depuis son point
défini d'entrée. La demande de démarrage a été lancée par une action
Description qui génère l'exécution des gestionnaires d'annulation.
La tâche arg a été ajoutée au panneau de sélection des tâches

par arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10153, Le mode d'exécution a été modifié 10171, La tâche en arrière-plan arg
Le mode d'exécution a été modifié en cycle unique par arg. ne démarre pas. État incorrect.
10154, Le mode d'exécution a été modifié 10172, Tâche en arrière-plan arg
Le mode d'exécution a été modifié en cycle continu par arg. ne démarre pas. Impossible de positionner le PP sur la routine
Main.
10155, Programme redémarré Causes probables
Description Le module qui contient la routine principale n'a pas été chargé
L'exécution de la tâche arg a été redémarrée à l'endroit où elle car le fichier de ce module est manquant dans le répertoire
avait été arrêtée. L'origine n'a pas pu être déterminée. cible.

Le module qui contient la routine principale n'a pas été chargé
car le fichier de configuration ne comporte pas d'entrée pour
10156, Programme redémarré
le chargement automatique du module en question.
Description La routine principale est absente.
L'exécution de la tâche arg a été redémarrée à l'endroit où elle Le point d'entrée est incorrect.
avait été arrêtée. L'expéditeur est un client externe.
Charger le module manuellement ou effectuer un démarrage
10157, Programme redémarré
I-Start une fois le problème résolu.
Description
L'exécution de la tâche arg a été redémarrée à l'endroit où elle 10173, La tâche en arrière-plan arg
avait été arrêtée. La demande de redémarrage a été lancée par
Description
une action qui génère l'exécution du gestionnaire d'annulation.
ne démarre pas. Impossible de positionner le mode d'exécution.

10174, La tâche en arrière-plan arg
Description
Description
Une exécution en avant pas-à-pas de la tâche arg a été
ne démarre pas. Échec de la demande d'exécution.
démarrée.
10175, La tâche en arrière-plan arg

Description
Description
n'a pas démarré à cause d'une erreur de syntaxe.
Une exécution en arrière pas-à-pas de la tâche arg a été
démarrée.
10176, Tâche en arrière-plan arg
10160, Pulsation du signal IO Description

ne démarre pas. Impossible de charger le module.
Description
Le signal IO arg a été pulsé par arg. Causes probables
Le fichier de module est manquant dans le répertoire cible.
10170, La tâche en arrière-plan arg 1 Copier le fichier de module dans le répertoire cible.
2 Effectuer un démarrage I-Start
Description
ne démarre pas. La tâche est vide.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10177, La tâche refuse de démarrer 10190, Zone protégée non exécutée
Tâche arg : Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée
La mémoire du programme est insuffisante ou fragmentée. Des de la tâche arg. Le système tente de corriger le problème
modules peuvent être absents ou des données peuvent ne pas lui-même.
avoir été installées.
Actions recommandées 10191, Zone protégée non exécutée

1 Décharger/recharger les modules et procéder à un Description
démarrage à chaud du système. Une coupure de courant a eu lieu au milieur d'une zone
2 Répartir les structures de données de grande dimension. protégée de la tâche arg. Une erreur en attente est supprimée
3 Procéder à un P-Start du système. de la file d'attente.
4 Augmenter la taille de la pile pour la tâche.
10192, Zone protégée non exécutée

10178, Exéc en pas à pas d'une tâche
Description
static/semistatic.
Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée
Description de la tâche arg. Une instruction exit en attente est supprimée
Impossible démarrer la tâche arg. de la file d'attente.
Une tâche static/semistatic ne peut être exécutée qu’en mode
continu. 10193, Zone protégée non exécutée
Conséquences
Description
Aucune tâche ne démarre.
Causes probables de la tâche arg. Un cycle supplémentaire risque d'être effectué.
Exécution pas à pas (vers l’avant ou l'arrière) d’une tâche
static/semistatic. 10194, Zone protégée non exécutée
Actions recommandées Description
Démarrer arg en mode continu. Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée
de la tâche arg. La tâche sera redémarrée à partir de sa routine
10185, La tâche n’est pas prête au démarrage principale.
Description
Tâche arg : 10195, Zone protégée non exécutée
La mémoire du programme est insuffisante ou fragmentée.Des Description
modules peuvent être absents ou des données peuvent ne pas Une coupure de courant a eu lieu au milieu d'une zone protégée
avoir été installées. de la tâche arg. Toutes les tâches sont réinitialisées et tous les
Actions recommandées programmes utilisateur sont perdus.
1 Décharger/recharger les modules et procéder à un Actions recommandées
démarrage à chaud du système. Essayer d'enregistrer le programme utilisateur et d'effectuer
2 Répartir les structures de données de grande dimension. un redémarrage à chaud du système.
3 Procéder à un P-Start du système.
4 Augmenter la taille de la pile pour la tâche.
10196, Zone protégée non exécutée
Description
de la tâche arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10200, Journaux d'événements effacés 10213, Exécution annulée
L'utilisateur arg a effacé tous les journaux d'événements. Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à
l''événement système START dans la tâche arg.
10201, Journaux d'événements d'un domaine 10214, Exécution annulée

effacés Description
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à
Description
l'événement système RESTART dans la tâche arg.
L'utilisateur arg a effacé le domaine argX XXX.
10215, Exécution annulée
10202, Date et/ou heure modifiée Description

Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à
Description
l'événement système RESET dans la tâche arg.
La date et/ou heure a été modifiée en arg par arg.
Actions recommandées 10216, Exécution annulée
Description
10205, Paramètre de configuration modifié
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine événement
Description système INTERNAL dans la tâche arg.
Un paramètre de configuration a été modifié dans le domaine :
arg par arg. 10217, Exécution annulée
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine USER dans
10206, Fichier de configuration chargé la tâche arg.
Description
Un fichier de configuration arg a été chargé par arg. 10218, Exécution annulée

Le redémarrage annulera l'exécution dans la tâche arg.
Description
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à Description
l'événement système POWER ON dans la tâche arg. Le redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événement
système STEP dans la tâche arg.
10230, Étape de sauvegarde terminée
Description
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à Description
l'événement système STOP dans la tâche arg. L'étape de sauvegarde Préparation est terminée.
10212, Exécution annulée 10231, Étape de sauvegarde terminée
Le redémarrage annulera l'exécution d'une routine liée à L'étape de sauvegarde Configuration est terminée.
l'événement système EMERGENCY STOP dans la tâche arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10232, Étape de sauvegarde terminée 10261, Informations de diagnostic système non

disponibles
Description
La sauvegarde des tâches est terminée. Description
L'utilisateur a demandé l'enregistrement des informations de
10233, Étape de sauvegarde terminée diagnostic système dans le fichier arg. Le système n'a pas pu
exécuter cette demande.
Description
La sauvegarde des paramètres du système de commande est Conséquences
prête. Les informations de diagnostic système sont généralement

utilisées lors du signalement d'un problème auprès du support
technique d'ABB.
10250, Étape de restauration terminée Causes probables

L'état actuel du système ne lui permet pas de générer les
Description
informations demandées.
L'étape de restauration Préparation est terminée.
Vérifier qu'il ya sudffisamment d’espace sur le périphérique.
10251, Étape de restauration terminée
Si vous rencontrez un problème avec le système, contactez le
Description support technique d'ABB.
L'étape de restauration Configuration est terminée.
10262, Journal système créé.
Description
Description Un journal système a été créé.
La restauration des tâches est terminée. Un diagnostic système doit être créé à l'aide du FlexPendant
ou de RobotStudio
Causes probables
Description Le journal système a été déclenché par l'événement d'erreur :
La restauration tâche utilisateur est terminée. arg
10254, Étape de restauration terminée Créez un diagnostic système et associez-le à votre rapport
Description d'erreur si vous le signalez au support ABB
La restauration des paramètres du système de commande est

prête. 10270, Contrôle cyclique des freins effectué

Le contrôle cyclique des freins a été effectué pour tous les
10255, Étape de restauration prête freins surveillés par les contrôleurs de sécurité.
Description
10271, Démarrage du contrôle cyclique des freins
La restauration des paramètres de sécurité est prête.
Description
Le contrôle cyclique des freins a été lancé.
10260, Informations de diagnostic système

10272, Contrôle des freins effectué
générées
Description
Description
Le contrôle des freins a été effectué pour tous les freins.
Les informations de diagnostic système ont été correctement
générées dans le fichier arg
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10273, Démarrage du contrôle des freins 10284, Mode d'exécution sans mouvement défini
Le contrôle des freins a été lancé. Le mode d'exécution sans mouvement a été défini par arg.
Conséquences
10274, Maintenance des freins L'unité mécanique ne bougera pas pendant l'exécution.
Description
arg indique que le frein mécanique de l'axe arg sur l'unité 10285, Mode d'exécution sans mouvement
mécanique arg doit faire l'objet d'une maintenance. réinitialisé
Conséquences Description
La maintenance des freins est automatiquement lancée sur Le mode d'exécution sans mouvement a été réinitialisé par arg.
l'axe arg. Le frein va ensuite être de nouveau testé.
Conséquences
L'unité mécanique se déplacera pendant l'exécution.
10275, Performances de freinage
Description 10286, Charge utile modifiée

arg indique que le frein mécanique de l'axe arg pour l'unité
Description
mécanique arg est parfaitement fonctionnel.
La charge utile a été modifiée en arg dans la tâche arg par arg.
10280, Le système de coordonnées a été changé 10287, Charge totale modifiée

en référentiel d'atelier
Description
Description
La charge totale a été modifiée en arg dans la tâche arg par
Le système de coordonnées a été changé en référentiel d'atelier
arg.
dans l'unité mécanique arg par arg.
10288, Repère objet modifié

10281, Le système de coordonnées a été changé
en référentiel de base Description
Le repère objet a été modifié en arg dans la tâche arg par arg.
Description
Le système de coordonnées a été changé en référentiel de
10289, Outil modifié
base dans l'unité mécanique arg par arg.
Description
10282, Le système de coordonnées a été changé L'outil a été modifié en arg dans la tâche arg par arg.
en référentiel d'outil
10290, Robot étalonné
Description
Le système de coordonnées a été changé en référentiel d'outil Description
dans l'unité mécanique arg par arg. L'unité mécanique arg, axe arg a été étalonné par arg.
10283, Le système de coordonnées a été changé 10291, Atteindre position

en référentiel d'objet Description
Description La fonctionnalité Atteindre position a été utilisée par arg.
Le système de coordonnées a été changé en référentiel d'objet

dans l'unité mécanique arg par arg. 10292, Compte-tours mis à jour
Description
Le compte-tours du robot arg, axe arg a été mis à jour par arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10293, Surveillance de la trajectoire réglée sur 10304, Mise à jour demandée

Activé
Description
Description Une mise à jour de la configuration du programme est effectuée.
La surveillance de la trajectoire pour la tâche arg est réglée sur
Activé par l'utilisateur arg. 10350, Échec de la mise à jour de la tâche
Description
10294, Surveillance de la trajectoire réglée sur
Le système n'a pas pu mettre à jour la tâche arg conformémént
Désactivé
à la nouvelle configuration.
Description
La surveillance de la trajectoire pour la tâche arg est réglée sur 10351, Une tâche est supprimée
Désactivé par l'utilisateur arg.
Description
La tâche arg a été supprimée à la suite des modifications
10295, Sensibilité de la surveillance de la
apportées à la configuration.
trajectoire mise à jour
Description 10352, Une tâche est ajoutée

La sensibilité de la tâche arg pour la surveillance de la
Description
trajectoire est réglée sur arg % par l'utilisateur arg.
La tâche arg a été installée à la suite des modifications
10296, Surveillance du pilotage manuel réglée
sur Activé
10353, Une tâche est réinstallée
Description
Description
La surveillance du pilotage manuel pour la tâche arg est réglée
La tâche arg a été réinstallée à la suite des modifications
sur Activé par l'utilisateur arg.
10297, Surveillance du pilotage manuel réglée

10354, Restauration annulée - perte de données.
sur Désactivé
Description
Description
Le système utilise une copie de sauvegarde des données
La surveillance du pilotage manuel pour la tâche arg est réglée
système, car ces dernières n'ont pas été correctement
sur Désactivé par l'utilisateur arg.
enregistrées lors du dernier arrêt. Une demande de restauration
à partir du répertoire arg a donc été retentée, mais elle a été
10298, Sensibilité de la surveillance du pilotage
annulée.
manuel mise à jour
Conséquences
Description
Aucun programme ou module RAPID ne sera chargé.
La sensibilité de la tâche arg pour la surveillance du pilotage
Causes probables
manuel est réglée sur arg % par l'utilisateur arg.
Les données système n'ont pas été correctement enregistrées
lors du dernier arrêt du système.
10300, P-Start demandé
Description
Après avoir récupéré les données système perdues en
Un démarrage P-Start a été demandé par le système.
effectuant un B-Start ou une réinstallation du système, vérifier
que le répertoire de sauvegarde arg est correct et relancer une
10301, P-Start demandé
opération de restauration.
Description
Un démarrage P-Start a été demandé manuellement ou
automatiquement pendant la configuration.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10355, Erreur de restauration Actions recommandées

Si la trajectoire programmée actuelle n’est pas sûre, déplacer
Description
le pointeur de programme pour l’annuler.
Une erreur s'est produite pendant la restauration des tâches.
Tentative de chargement dans une tâche inconnue (arg).
10450, Le package de mise à jour a été rejeté par
Conséquences le système de commande
Le chargement a été interrompu pour arg.
Description
Causes probables
Il n’a pas été possible de préparer la mise à jour du système
Le système actuel ne possède pas les mêmes options que le
RobotWare actuel avec le package de mise à jour présentant
système utilisé pour créer la sauvegarde.
l’ID suivant : arg. Le code d’erreur est : arg.
Conséquences
10400, Utilisateur arg connecté
Le système reste inchangé.
Description
Utilisateur arg connecté à l'aide de arg.
Veuillez contacter le fournisseur de package ou l’assistance
d’ABB.
10401, Utilisateur arg déconnecté
Description 10451, La mise à jour du système RobotWare a

Utilisateur arg employant arg déconnecté. échoué
Description
10420, Trajectoire non maîtrisée
Il n’a pas été possible d’appliquer la mise à jour du système
Description RobotWare actuel avec le package de mise à jour présentant
La trajectoire du robot a été annulée après la modification d'une l’ID suivant : arg. Le code d’erreur est : arg.
position dans la tâche arg. Le robot va donc se déplacer vers
Conséquences
la position spécifiée dans l'instruction de mouvement sous le
Le système reste inchangé.
pointeur de programme. Les instructions de mouvement entre
la position modifiée et le pointeur de programme seront
Veuillez contacter le fournisseur de package de déploiement
ignorées.
de mise à jour ou l’assistance d’ABB.
Conséquences
La vitesse programmée est utilisée pour ce déplacement.
10452, La mise à jour du système RobotWare a
La nouvelle trajectoire n'a pas été testée et peut contenir des
été réalisée
obstacles susceptibles de provoquer une collision.
Description
La mise à jour du système RobotWare actuel avec le package
Vérifier le pointeur de programme; le déplacer si nécessaire.
de déploiement 'arg' a été réalisée avec succès.
Réduire la vitesse.
Un fichier reprenant la liste des mises à jour se trouve à
l’emplacement suivant : arg.
10421, Trajectoire programmée non annulée
Une sauvegarde du système avant mise à jour se trouve à
Description l’emplacement suivant : arg.
Une position qui peut faire partie de la trajectoire programmée Code d'état de la restauration automatique de la sauvegarde :
du robot a été modifiée. La nouvelle position ne sera utilisée arg (0=en attente/1=échec/2=non demandé).
que lors de la prochaine exécution de l'instruction modifiée.
Conséquences
Conséquences Le système actuel a été mis à jour comme indiqué par le
La trajectoire planifiée actuelle utilise toujours l’ancienne package de mise à jour.
position.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10453, Package de mise à jour supprimé 10457, Routines d’événement reportées
Le package de mise à jour présentant l’ID arg a été supprimé La routine d’événement arg arg dans la tâche arg n’a pas pu
du système de commande. démarrer. Les exécutions des routines d’événement sont
reportées jusqu’au prochain ordre de démarrage pour cette
Conséquences
tâche.
Le package de mise à jour n’est plus disponible. L’espace
disque utilisé par le package a été récupéré. Actions recommandées
Consultez les événements antérieurs dans le journal des
10454, Package de mise à jour incomplet événements pour savoir pourquoi cette tâche n’a pas pu
supprimé démarrer.
Description
11020, Erreur de sauvegarde
Le package de mise à jour incomplet présentant l’ID arg a été
supprimé du système de commande. Description
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création
Conséquences
d'une sauvegarde.
L’espace disque utilisé par la mise à jour a été récupéré.
Erreur inconnue.
10455, Erreur de mise à jour du système Conséquences

RobotWare La demande de sauvegarde est annulée.
Aucune sauvegarde n'a été créée.
Description
La mise à jour du système RobotWare actuel ne s'est pas Actions recommandées
terminée correctement. arg
Conséquences
Le système RobotWare actuel est peut-être dans un état indéfini
et doit être réparé. Description
d'une sauvegarde.
1 Vérifiez manuellement si tous les produits du système actuel
Un répertoire/fichier n'a pas pu être créé.
ont les versions attendues, puis chargez une sauvegarde si
vous le souhaitez. Conséquences
2 Supprimez et réinstallez le système RobotWare actuel. La demande de sauvegarde est annulée.
3 Utilisez la fonctionnalité de récupération de disque. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Causes probables
10456, Espace disque insuffisant pour effectuer Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur
la requête de sauvegarde.
Description Le lecteur est peut-être plein.
L'espace disque disponible sur le système de commande n'était Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la
pas suffisant pour effectuer l'action demandée. Espace requis : connexion.
arg Mo. Espace disponible : arg Mo. Actions recommandées
Conséquences 1 Vérifiez que le lecteur de sauvegarde n'est pas protégé en
L'action demandée a été abandonnée et le système reste écriture.
inchangé. 2 S'il s'agit d'un lecteur réseau, vérifiez que le système de

commande n'a pas perdu le contact.
Supprimez les fichiers inutiles du disque du système de
commande et réessayez.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
11025, Erreur de sauvegarde 11029, Erreur de sauvegarde
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création
d'une sauvegarde. d'une sauvegarde.
Le répertoire de sauvegarde n'a pas pu être créé. Le chemin de sauvegarde spécifié est trop long.
La demande de sauvegarde est annulée. La demande de sauvegarde est annulée.
Aucune sauvegarde n'a été créée. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Causes probables Causes probables

Le chemin est peut-être trop long. Le chemin de sauvegarde spécifié dépasse le nombre maximum
Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur de caractères autorisé (arg).
de sauvegarde.
Le lecteur est peut-être plein.
Utiliser un chemin plus court pour créer la sauvegarde.
Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la
connexion.
Description
1 Vérifiez que le lecteur de sauvegarde n'est pas protégé en
écriture.
d'une sauvegarde.
2 S'il s'agit d'un lecteur réseau, vérifiez que le système de
Erreur lors de la recherche d'un fichier/d'une entrée.
commande n'a pas perdu le contact.
Conséquences
11026, Erreur de sauvegarde La demande de sauvegarde est annulée.

Description
arg
d'une sauvegarde.
Erreur lors de la création du fichier backinfo.txt.
Conséquences
La demande de sauvegarde est annulée. Description
Aucune sauvegarde n'a été créée. Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création
d'une sauvegarde.
Causes probables
Erreur d'écriture.
Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur
de sauvegarde. Conséquences
Le lecteur est peut-être plein. La demande de sauvegarde est annulée.
Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la Aucune sauvegarde n'a été créée.
connexion. Causes probables
Actions recommandées Il se peut que vous n'ayez pas d'accès en écriture au lecteur
1 Vérifiez que le lecteur de sauvegarde n'est pas protégé en de sauvegarde.
écriture. Le lecteur est peut-être plein.
2 S'il s'agit d'un lecteur réseau, vérifiez que le système de Si c'est un lecteur réseau, il se peut que vous ayez perdu la
commande n'a pas perdu le contact. connexion.

Ne créez pas une sauvegarde dans le répertoire HOME.
arg
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
11037, Erreur de sauvegarde Conséquences

La demande de sauvegarde est annulée.
Description
d'une sauvegarde. Causes probables
Au moins un nom de module est trop long. system.xml n'est pas présent dans le répertoire SYSTEM.
La demande de sauvegarde est annulée. Réinitialisez le système.

arg Description
11039, Erreur de sauvegarde d'une sauvegarde.
Erreur lors de la vérification du système.
Description
linked_m.sys n'est pas présent dans le répertoire HOME.
d'une sauvegarde. Conséquences
Le lecteur est plein. La demande de sauvegarde est annulée.

Conséquences
La demande de sauvegarde est annulée. Causes probables
Aucune sauvegarde n'a été créée. linked_m.sys n'est pas présent dans le répertoire HOME.
Actions recommandées Actions recommandées
arg Réinitialisez le système.
11041, Erreur de sauvegarde 11044, Erreur de sauvegarde
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création Erreur lors de la vérification du chemin de sauvegarde.
d'une sauvegarde. Conséquences

Erreur lors de la vérification du système. La demande de sauvegarde est annulée.
system.xml n'est pas installé dans le système Aucune sauvegarde n'a été créée.
Conséquences Causes probables

La demande de sauvegarde est annulée. Le chemin de sauvegarde contient un caractère incorrect.
Causes probables Vérifier le chemin de sauvegarde.
system.xml n'est pas installé dans le système
Actions recommandées 11045, Erreur de sauvegarde

Réinitialisez le système.
Description
Erreur lors de la création du répertoire de sauvegarde en raison
11042, Erreur de sauvegarde de droits d'accès insuffisants.
Description Conséquences
Une erreur s'est produite pendant la préparation de la création La demande de sauvegarde est annulée.
d'une sauvegarde. Aucune sauvegarde n'a été créée.
Erreur lors de la vérification du système.
Causes probables
system.xml n'est pas présent dans le répertoire SYSTEM.
Droits d'accès manquants pour le chemin de sauvegarde
spécifié.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
Actions recommandées Le chemin de sauvegarde spécifié est trop long.

Vérifier les droits d'accès.
Conséquences
11120, Erreur de sauvegarde Aucune sauvegarde n'a été créée.
Description Causes probables

Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Le chemin de sauvegarde spécifié dépasse le nombre maximum
Configuration. de caractères autorisé (arg).
Erreur inconnue.
Conséquences Utilisez un chemin de destination plus court pour créer la
La demande de sauvegarde est annulée. sauvegarde.
Description
Description Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde
Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.
Configuration. Aucun objet.
Une erreur s'est produite pendant la lecture des paramètres de
Conséquences
configuration.
Conséquences Aucune sauvegarde n'a été créée.
Aucune sauvegarde n'a été créée. 11136, Erreur de sauvegarde
Description
Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde
Description Configuration.
Une erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Erreur d'écriture.
Configuration.
Conséquences
Une erreur d'écriture des paramètres de configuration s'est
produite.
Conséquences
Causes probables
1 La destination est protégée en écriture
2 Le système de commande a perdu contact avec un
Causes probables périphérique monté (par ex. NFS, FTP, USB)
1 Vérifiez que la destination n'est pas protégée en écriture.
périphérique monté (par ex. NFS, FTP, USB)
2 Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact
Actions recommandées avec un périphérique monté.
2 Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact 11220, Erreur de sauvegarde
avec un périphérique monté.
Description
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
Erreur inconnue.
Description
Conséquences
Configuration.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
11222, Erreur de sauvegarde Une erreur s'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. La demande de sauvegarde est annulée.
La sauvegarde contient déjà les répertoires à créer. Aucune sauvegarde n'a été créée.
La demande de sauvegarde est annulée. 1 La destination est protégée en écriture
Aucune sauvegarde n'a été créée. 2 Le système de commande a perdu contact avec un
11223, Erreur de sauvegarde Actions recommandées

Description
2 Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact
avec un périphérique monté.
Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Conséquences
Aucune sauvegarde n'a été créée. Description
11224, Erreur de sauvegarde Préparation.

Le chemin de sauvegarde spécifié est trop long.
Description
Conséquences
Le répertoire n'existe pas.
Conséquences
Causes probables
Le chemin de sauvegarde spécifié dépasse le nombre maximum
de caractères autorisé (arg).

Utiliser un chemin plus court pour créer la sauvegarde.
Description
Impossible de créer le répertoire.
Description
Conséquences
Aucun objet.
Conséquences
Causes probables
1 Vérifiez que la destination n'est pas protégée en écriture. Description
2 Vérifiez que le système de commande n'a pas perdu contact Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche.
avec un périphérique monté. Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Conséquences
11226, Erreur de sauvegarde La demande de sauvegarde est annulée.
Description
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
11236, Erreur de sauvegarde Causes probables

Rechercher d'autres messages d'erreur liés à la sauvegarde.
Description
Erreur d'écriture.
Description
Conséquences
Une erreur s’est produite pendant la sauvegarde des paramètres
du système de commande.
Conséquences
Vérifier : Plus de place sur le périphérique. Périphérique
Aucune sauvegarde n’a été créée.
endommagé.
Causes probables
11237, Erreur de sauvegarde Rechercher d’autres messages d’erreur liés à la sauvegarde.
Description
11263, Échec de la sauvegarde
Au moins un nom de module est trop long. Description
L'utilisateur arg ne dispose pas du droit UAS requis
Conséquences
UAS_BACKUP pour l'opération de sauvegarde demandée.
Aucune sauvegarde n'a été créée. Conséquences
La sauvegarde n’a pas été effectuée.
11238, Erreur de sauvegarde Causes probables
Description L’utilisateur ne dispose pas du droit UAS requis, n’est pas
Une erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. connecté ou possède un ID utilisateur invalide.
La mémoire du programme est insuffisante. Actions recommandées
Conséquences Connectez-vous en tant qu’un autre utilisateur disposant du
La demande de sauvegarde est annulée. droit UAS requis ou ajoutez le droit à l’utilisateur existant. S’il
Aucune sauvegarde n'a été créée. apparaît après la génération d’un fichier de diagnostic système,
veuillez le régénérer après la résolution des problèmes UAS.
Causes probables
Le processus de sauvegarde a besoin de la mémoire du
12020, Erreur de restauration
programme pour stocker des variables persistantes.
Description
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
1 Arrêtez le programme avant le lancement de la sauvegarde.
Préparation.
2 Réduisez le nombre de variables persistantes dans le
Erreur inconnue.
programme.
3 Réduisez le programme rapide. Actions recommandées
arg
11261, Sauvegarde supprimée
Description
Erreur lors de la création d'une sauvegarde dans le répertoire : Description
arg. Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration
Préparation.
Conséquences
Aucune sauvegarde n'a été créée. Actions recommandées
arg
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
12024, Erreur de restauration Actions recommandées

arg
Description
Préparation.
Le répertoire n'existe pas. Description
Préparation.
arg
Une erreur de restauration des paramètres de configuration
s'est produite.
Description
arg
Préparation.
Le chemin est trop long.
Description
Causes probables
Le nombre maximum autorisé de arg caractères a été dépassé.
Préparation.
Le système actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.
S'assurer qu'aucun fichier avec une structure profonde ou un
nom long n'a été ajouté à la sauvegarde utilisée pour la
arg
restauration.
12030, Erreur de restauration 12036, Erreur de restauration
Description
Description
Préparation.
Préparation.
Erreur d'écriture.
Aucun objet.
arg
arg
Description
Description
Configuration.
Préparation.
Erreur inconnue.
Causes probables
Il se peut que le nom du système contienne des caractères non
arg
pris en charge

Description
Description
Préparation.
Configuration.
La version du système ne correspond pas à celle de la
sauvegarde.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.
Préparation. Erreur inconnue.
Le chemin est trop long.
Causes probables 12230, Erreur de restauration

Le nombre maximum autorisé de arg caractères a été dépassé. Description
Actions recommandées Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.
S'assurer qu'aucun fichier avec une structure profonde ou un Aucun objet.
nom long n'a été ajouté à la sauvegarde utilisée pour la
restauration. 12231, Erreur de restauration
Description
12130, Erreur de restauration Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.
Description Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.
Configuration. 12236, Erreur de restauration
Aucun objet.
Description
Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.
12131, Erreur de restauration Erreur d'écriture.
Description
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration 12320, Erreur de restauration
Configuration.
Description
Une erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche
utilisateur.
12134, Erreur de restauration Erreur inconnue.
Description
Une erreur s'est produite pendant l'étape de restauration 12323, Erreur de restauration
Configuration.
Description
Une erreur de restauration des paramètres de configuration
s'est produite.
utilisateur.
Description 12338, Erreur de restauration

Description
Configuration.
Erreur d'écriture.
utilisateur.
Causes probables Tâche inconnue.
Certains fichiers dans le répertoire HOME cible sont peut-être
en cours d'utilisation. L'opération de restauration ne peut pas 12341, Erreur de restauration
remplacer les fichiers.
Description
Actions recommandées Une erreur s’est produite pendant la restauration des
Vérifier s'il y a des fichiers ouverts ; si c'est le cas, fermez-les. paramètres du système de commande.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
12342, Erreur de restauration 12512, Adresse IP de la passerelle réseau

incorrecte
Description
Une erreur s’est produite pendant la restauration des Description
paramètres de sécurité. L'adresse IP de passerelle par défaut arg est incorrecte/absente
ou l'adresse IP de destination arg est incorrecte.
12350, Sauvegarde en attente Conséquences
Description Le réseau n'est pas accessible et ne peut pas être utilisé.
Aucune sauvegarde ne sera exécutée jusqu’à ce que le signal Causes probables

d’entrée du système Disable Backup soit activé et réinitialisé. L'adresse IP de passerelle et/ou de destination est peut-être
incorrecte.
12351, Sauvegarde en attente
Description 1 Vérifiez que les adresses IP de passerelle et de destination
Le signal d’entrée du système Disable Backup est activé. sont correctes.
Aucune sauvegarde ne sera exécutée jusqu’à ce que le signal
d’entrée du système Disable Backup soit réinitialisé. 12513, Aucun paramètre du serveur DHCP
Description
12510, Masque de sous-réseau incorrect
L'interface réseau arg n'a reçu aucun paramètre du serveur
Description DHCP.
Le masque de sous-réseau arg de l'interface réseau arg est Conséquences
incorrect. L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée.
L'interface réseau n'est pas configurée et ne peut pas être La connexion LAN ne fonctionne pas. Le serveur DHCP n'est
utilisée. pas activé.
Causes probables Actions recommandées
Le masque de sous-réseau est peut-être mal orthographié. 1 Vérifier que le câble LAN fonctionne et est correctement
Actions recommandées connecté.
1 Vérifier que le masque de sous-réseau est correct. 2 Vérifier que le serveur DHCP est activé.
3 Définir manuellement l'adresse IP LAN.
12511, Adresse IP de l'interface réseau incorrecte
12514, Erreur d'initialisation de l'interface réseau
Description
L'adresse IP de réseau arg de l'interface arg est Description
incorrecte/absente. L'interface réseau arg n'a pas pu être initialisée.
L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée. L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée.

L'adresse IP du réseau est peut-être mal orthographiée ou Les paramètres réseau sont peut-être incorrects.
existe déjà sur le réseau. • Bien que cela soit improbable, le matériel est défectueux et
doit être remplacé.
1 Vérifier que l'adresse IP de l'interface est correcte et n'est Actions recommandées
pas dupliquée. 1 Vérifier que les paramètres réseau de l'interface sont
corrects.
2 Isoler la cause en remplaçant le matériel suspect.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
12515, Chevauchement d'adresses IP de Conséquences

l'interface réseau Le système risque de se retrouver à court de mémoire.
L'allocation de mémoire pour les fonctionnalités non critiques
Description
pour la production sera rejetée.
L'adresse IP réseau de 'arg' chevauche l'adresse IP de 'arg'.
Conséquences
Il est vivement recommandé de redémarrer le système.
L'interface n'est pas configurée et ne peut pas être utilisée.
Causes probables 12612, Mémoire RAM disponible trop faible.

L'adresse IP réseau et le masque de sous-réseau se
Description
chevauchent avec une autre adresse IP et un autre masque de
La quantité de mémoire RAM disponible est trop faible. Taille
sous-réseau.
totale de mémoire RAM : arg octets. Quantité disponible : arg
octets.
1 Vérifiez que l'adresse IP de l'interface et le masque de
Conséquences
sous-réseau sont corrects.
Le système passe à l'état SysFail.
12610, Mémoire RAM disponible faible. Actions recommandées

Redémarrer le système.
Description
La quantité de mémoire RAM disponible est faible. Taille totale
12700, Informations sur le fuseau horaire
de mémoire RAM : arg octets. Quantité disponible : arg octets.
manquantes
Conséquences
Description
Le système risque de se retrouver à court de mémoire.
Aucune information sur le fuseau horaire n'a été spécifiée.
Il est recommandé de redémarrer l'armoire robot.
Utilisez le FlexPendant ou RobotStudio pour définir le fuseau
horaire de votre site.
12611, Mémoire RAM disponible très faible.
Description
La quantité de mémoire RAM disponible est très faible. Taille
totale de mémoire RAM : arg octets. Quantité disponible : arg
octets.

4.4 2 xxxx
4.4 2 xxxx
20010, Mode d’arrêt d'urgence Actions recommandées
Description Identifier les axes non étalonnés, puis les étalonner.
On a essayé d'actionner le robot alors que le circuit d'arrêt

d'urgence a été ouvert. 20032, Compteur non mis à jour
Le système reste en mode « Attente de mise sous puissance Le compteur n'a pas été mis à jour.
après arrêt d'urgence ». Un ou plusieurs axes absolus ne sont pas synchronisés.

Tentative d'exécution d'une commande avant la remise sous Placer le robot en position de synchronisation et mettre les
puissance. compteurs à jour.
1 Pour reprendre l'opération, remettre sous puissance en 20033, Axe non synchronisé
appuyant sur le bouton 'mise sous puissance' de l'armoire. Description
Un ou plusieurs axes non absolus ne sont pas synchronisés.
20011, État Arrêt d'urgence
Description Mettre les moteurs sous puissance et synchroniser toutes les
L'acquittement de l'arrêt d'urgence est nécessaire. unités mécaniques de la liste.
Relâcher le bouton d'arrêt d'urgence, puis appuyer sur le bouton 20034, La mémoire du robot est incorrecte
de l'armoire. Description
Cette opération ou cet état n'est pas autorisé car les données
20012, État d'erreur système actif de la mémoire du robot sont incorrectes.
Erreur système non récupérable fatale. Un redémarrage du Pour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes
système de commande est nécessaire. les données doivent être correctes. Il est possible de piloter le
robot manuellement.
Coupez et rallumez l'interrupteur secteur si la commande Causes probables
logicielle de redémarrage est sans effet. Les données stockées dans le robot sont différentes de celles
du système de commande. Ce problème peut être dû au
20025, Dépassement délai de la demande d'arrêt remplacement de la carte de mesure série et/ou du système
de commande, ou à l'effacement manuel de la mémoire du
Description
robot.
La demande d'arrêt a été transformée en arrêt de protection
car aucune validation n'a été reçue avant l'expiration du délai. Actions recommandées
1 Mettez la mémoire du robot à jour, tel que décrit dans le
20030, Axes non commutés manuel d’utilisation du système de commande.
Description
20051, Commande non autorisée
Un ou plusieurs axes internes ne sont pas commutés.
Description
20031, Axe non étalonné La commande n'est autorisée que si le client contrôle la
ressource (programmation/mouvement).
Description
Un ou plusieurs axes absolus/relatifs ne sont pas étalonnés.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Conséquences 20061, Commande non autorisée

Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
Description
sera pas effectuée.
La commande n'est pas autorisée lors du passage en mode
Actions recommandées Auto.
1 Vérifier si le client contrôle la ressource en vérifiant l'accès
Conséquences
en écriture dans RobotStudio.
2 Vérifier si le client qui devait contrôler la ressource la
contrôle vraiment.
20054, Commande non autorisée 1 S'assurer que le système n'est PAS en train de passer en
mode Auto.
Description
La commande n'est PAS autorisée lorsque le programme est
en cours d'exécution.
Description
Conséquences
La commande n'est pas autorisée en mode Manuel.
sera pas effectuée. Conséquences
1 S'assurer que le programme n'est pas en cours d'exécution.
20059, Commande non autorisée 1 S'assurer que le système n'est PAS en mode Manuel.
Description
Cette commande n’est pas autorisée si le fichier contenant les
données persistantes du système n’est pas valide (le système Description
a été redémarré en utilisant les dernières données système La commande n'est pas autorisée en mode Manuel 100%.
correctes enregistrées automatiquement). Conséquences
Conséquences Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
Le système reste dans le même état et l’action demandée ne sera pas effectuée.
sera pas effectuée. Actions recommandées
Actions recommandées 1 Vérifier que le système n'est PAS en mode Manuel pleine
1 Retournez aux dernières données systèmes correctes vitesse.
enregistrées automatiquement (mode de redémarrage «

Revenir à la dernière sauvegarde automatique »). 20064, Commande non autorisée
2 Réinitialisez le système (mode de redémarrage « Réinitialiser
Description
le système »).
La commande n'est pas autorisée lors du passage en mode
3 Réinstallez le système.
Manuel pleine vitesse.
Conséquences
Description sera pas effectuée.
La commande n'est pas autorisée en mode Auto.
Conséquences 1 S'assurer que le système n'est PAS en train de passer en
Le système reste dans le même état et l'action demandée ne mode Manuel pleine vitesse.
1 S'assurer que le système n'est PAS en mode Auto.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20065, Commande non autorisée 20069, Commande non autorisée
La commande est n'autorisée qu'en mode Manuel (vitesse La commande n'est pas autorisée lorsque le robot est piloté
réduite ou pleine vitesse). manuellement.
Le système reste dans le même état et l'action demandée ne Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
sera pas effectuée. sera pas effectuée.
Actions recommandées Causes probables

1 S'assurer que le système ne se trouve PAS en mode Auto Le système est piloté manuellement.
et n'est pas en train de passer en mode Manuel (vitesse
réduite ou pleine vitesse). 20070, Commande non autorisée
Description
La commande n'est pas autorisée lorsque les moteurs sont
Description sous puissance.
L'action de l'entrée système arg n'est pas autorisée en mode
Conséquences
manuel pleine vitesse.
Conséquences sera pas effectuée.
1 S'assurer que le système est hors puissance.
1 Assurez-vous que le système n'est PAS en mode manuel 20071, Commande non autorisée
pleine vitesse.
Description
La commande n'est pas autorisée pendant la mise sous
puissance des moteurs.
Description
Conséquences
L'action de l'entrée système arg n'est pas autorisée lors du
passage en mode manuel pleine vitesse.
Conséquences
1 Rechercher par qui et pourquoi l'action a été demandée et,
si nécessaire, corriger le motif.
1 Assurez-vous que le système ne passe PAS en mode Manuel 20072, Commande non autorisée
pleine vitesse.
Description
La commande n'est pas autorisée lorsque les moteurs sont
hors puissance.
Description
Conséquences
La commande n'est pas autorisée lorsque le système est en
mode économie d'énergie.
Conséquences
1 S'assurer que les moteurs sont sous puissance.
Causes probables
Le système est dans l'état d'économie d'énergie.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20073, Commande non autorisée 3 Si le redémarrage est impossible, désactivez l’alimentation

principale, puis réactivez-la.
Description
La commande n'est pas autorisée pendant la coupure
puissance.
Description
Conséquences
La commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas commuté.
sera pas effectuée. Conséquences
si nécessaire, corriger le motif. Actions recommandées
1 Commuter l'axe comme indiqué dans le manuel des axes
20074, Commande non autorisée supplémentaires.
Description
si nécessaire, corriger le motif.
La commande n'est pas autorisée pendant un arrêt de
protection.
Conséquences
Description
La commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas étalonné.
Conséquences
1 S'assurer que le système n'est PAS dans l'état Arrêt
provoqué par une protection.
20075, Commande non autorisée 1 Étalonner l'axe comme indiqué dans les instructions
concernant CalPendulum ou l'étalonnage par Levelmeter,
Description
en fonction du matériel utilisé.
La commande n'est pas autorisée pendant un arrêt d'urgence.
Conséquences 20082, Commande non autorisée

La réinitialisation de l'arrêt d'urgence est nécessaire.
Description
La commande n'est pas autorisée si le compteur d'axe n''est
1 S'assurer que le système n'est PAS dans l'état Arrêt
pas à jour.
d'urgence.
Conséquences
Le système reste dans le même état et l’action demandée ne
Description
La commande n'est pas autorisée dans l'état Erreur système.
1 Mettez le compte-tours à jour, tel que décrit dans le manuel
Conséquences d’utilisation du système de commande.
Une erreur système irrécupérable s'est produite et un
redémarrage du système est nécessaire. 20083, Commande non autorisée
Description
1 Assurez-vous que le système n’est PAS dans l’état Arrêt
La commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas synchronisé.
d’urgence.
Conséquences
2 Redémarrez le système, tel qu’expliqué dans le manuel
d’utilisation du système de commande.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées 2 a) Déplacer PP vers Main.b) ou, si le programme doit

1 Synchroniser l'axe comme indiqué dans les instructions toujours démarrer sur la nouvelle routine, remplacer le
concernant CalPendulum ou l'étalonnage par Levelmeter, paramètre système « Main entry » (rubrique Controller, type
en fonction du matériel utilisé. Task) par le nom de la nouvelle routine.c) ou définir à NO
le paramètre système Controller/Auto Condition
20084, Commande non autorisée Reset/AllDebugSettings/Reset, si le système doit rester en
mode débogage lors du passage en mode automatique.
Description
3 Repasser en mode automatique et confirmer.
Cette commande n'est pas autorisée car les données de la
mémoire du robot sont incorrectes.
Conséquences
Description
Pour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes
Non autorisée si le démarrage par E/S système est bloqué.
les données doivent être correctes. Il est possible de piloter le
robot manuellement.
20093, Mode automatique rejeté
1 Mettez la mémoire du robot à jour, tel que décrit dans le Description
manuel d’utilisation du système de commande. Une ou plusieurs tâches NORMALES ont été désactivées et
n’ont pu être réactivées lors de la demande de passage en
20088, Mode automatique rejeté mode automatique.
Conséquences
Description
Le système ne peut passer en mode automatique.
La vitesse n’a pas pu être passée à 100 % lors de la demande
de passage en mode automatique. Causes probables
Il est impossible de réinitialiser le panneau de sélection des
Conséquences
tâches dans un bloc synchronisé.
Causes probables
1 Repasser en mode manuel.
La vitesse n’a pas pu être passée à 100 %.
2 a) Déplacer le PP -> Main.b) ou sortir du bloc synchronisé.c)
ou, si le système doit rester en mode débogage lors du
passage en mode automatique, passer à NO le paramètre
2 a) Positionner la vitesse via le menu QuickSet.b) ou définir
Controller/Auto Condition Reset/ AllDebugSettings/Reset.
à NO le paramètre système Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset, si le système doit rester en
mode débogage lors du passage en mode automatique.
20094, Nom de charge introuvable
Description
20089, Mode automatique rejeté Nom de charge arg introuvable.
Conséquences
Description
Pilotage manuel impossible sans charge correctement définie.
La chaîne d’appel a été modifiée pour démarrer par une routine
autre que Main et n’a pu être réinitialisée sur Main lors de la Causes probables
demande de passage en mode automatique. Le module avec la définition de la charge a probablement été
supprimé.
Conséquences
Le système ne peut passer en mode automatique. Actions recommandées
Charger un module contenant la définition de la charge.
Causes probables
Choisir une autre charge.
Le pointeur du programme n’a pas pu être positionné sur Main.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20095, Nom d'outil introuvable 20099, Pilotage non autorisé avec rep. objet
LOCAL PERS
Description
Nom d'outil arg introuvable. Description
La donnée arg est de type LOCAL PERS et le pilotage manuel
Conséquences
est impossible.
Pilotage manuel impossible sans outil correctement défini.
Causes probables
Changer de repère objet.
Le module avec la définition de l'outil a probablement été
supprimé.
20101, Sous contrôle du pupitre mobile
d'apprentissage
Charger un module contenant la définition de l'outil.
Choisir un autre outil. Description
La fenêtre de programmation du pupitre est active.
20096, Nom de repère objet introuvable et a le contrôle du serveur de programmes.
Description
Activer la fenêtre de production et renouveler la commande.
Nom de repère objet arg introuvable.
Conséquences
20103, Mise à jour du panneau de sélection des
Pilotage manuel impossible sans repère objet correctement
tâches en cours.
défini.
Description
Causes probables
Le panneau de sélection des tâches est en cours de mise à
Le module avec la définition du repère objet a probablement
jour.
été supprimé.
Il est impossible d'effectuer la commande requise.
Charger un module contenant la définition du repère objet.
Renouveler la commande ou redémarrer le système et
Choisir un autre repère objet.
renouveler la commande.
20097, Pilotage non autorisé avec une charge

20104, Chemin du système installé trop long.
LOCAL PERS
Description
Description
Le chemin du système installé est trop long.
Le système ne peut pas fonctionner en toute sécurité.
est impossible.
Conséquences
Le système passe à l'état Erreur système 'SysFail).
Modifier la charge.
20098, Pilotage non autorisé avec un outil LOCAL Déplacer le système vers un emplacement sur le disque avec
PERS un chemin de d'accès plus court.
Description
20105, Une sauvegarde est déjà en cours
est impossible. Description
Une sauvegarde est déjà en cours.
Changer d'outil. Conséquences
La commande "Sauvegarde" par entrée système sera rejetée.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Utiliser la sortie système "Backup in Progress" pour vérifier s'il Si vous avez besoin de l'ancienne définition, localiser et charger
est possible de lancer une sauvegarde. le programme ou le module contenant les données de charge
d'origine.
20106, Emplacement de la sauvegarde
20127, Données d'outil modifiées
Description
Il y a des erreurs dans l'adresse de l'emplacement de Description
sauvegarde ou le nom de la sauvegarde dans la configuration L'outil actif arg a été supprimé et remplacé par arg. Les données
pour l'entrée système 'backup". Le répertoire de la sauvegarde d'outil se trouvaient dans la tâche arg connectée à l'unité
ne peut pas être créé. mécanique arg.
Emplacement de la sauvegarde : arg.
Conséquences
Nom de la sauvegarde : arg.
La définition d'outil pour le pilotage manuel peut ne pas être
Conséquences correcte.
La commande "Sauvegarde" par entrée système sera rejetée.
Causes probables
Actions recommandées La donnée d'outil a été supprimée. Le module contenant la
Vérifier que l'emplacement et le nom configurés pour la définition d'outil d'origine a peut-être été supprimé.
sauvegarde par entrée système sont corrects.
Si vous avez besoin de l'ancienne définition, localiser et charger
20111, Sous contrôle du pupitre mobile le programme ou le module contenant les données outil
d'apprentissage d'origine.
Description
La fenêtre de programmation du pupitre est active et a le 20128, Données de repère objet modifiées
contrôle du serveur de programmes.
Description
Actions recommandées Le repère objet actif arg a été supprimé et remplacé par arg.
Activer la fenêtre de production et renouveler la commande. Les données de repère objet se trouvaient dans la tâche arg
connectée à l'unité mécanique arg.
20120, Sous contrôle d'E/S système Conséquences
Description La définition de repère objet pour le pilotage manuel peut ne
Voir le titre. pas être correcte.
Causes probables
20126, Données de charge modifiées La donnée de repère objet a été supprimée. Le module
contenant la définition d'outil d'origine a peut-être été supprimé.
Description
La charge active arg a été supprimée et remplacée par arg. Les Actions recommandées
données de charge se trouvaient dans la tâche arg connectée Si vous avez besoin de l'ancienne définition, localiser et charger
à l'unité mécanique arg. le programme ou le module contenant les données de repère
objet d'origine.
Conséquences
La définition de la charge pour le pilotage manuel peut ne pas
être correcte.
20130, Menu Tâche active restauré
La donnée de charge a été supprimée. Le module contenant Durant un redémarrage à chaud du système, le menu Tâche
la définition d'outil d'origine a peut-être été supprimé. active reprend ses valeurs en mode Auto.
Conséquences
Si une ou plusieurs tâches étaient désélectionnées, elles sont
de nouveau sélectionnées après le redémarrage en mode Auto.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Causes probables 3 Repasser en mode automatique et confirmer.

Un redémarrage à chaud a été exécuté. 4 Pour plus d'informations, se reporter au Manuel de référence
technique - Paramètres système.
Passer en mode manuel.
1 Désélectionner les tâches non souhaitées. 20133, Paramètres de débogage en mode
2 Repasser en mode Auto. automatique
Description
20131, Mode automatique rejeté Un ou plusieurs signaux d’E/S logiques étaient bloqués lors du
démarrage en mode automatique.
Description
Un ou plusieurs signaux d’E/S logiques étaient bloqués et n’ont Conséquences
pu être débloqués lors de la demande de passage en mode Les signaux d’E/S bloqués resteront bloqués.
automatique. Le système ne sera pas en mode de production complet en
mode automatique.
Conséquences
Le système ne peut passer en mode automatique. Actions recommandées
Pour le mode de production complet :
Causes probables
Certains signaux d’E/S n’ont pu être débloqués.
2 définir à YES le paramètre système Controller/Auto Condition
Reset /AllDebugSettings/Reset.
2 a) Vérifier la présence d’erreurs liées aux E/S dans le journal
4 Pour plus d’informations, se reporter au Manuel de référence
des évènements.b) ou, si le système doit rester en mode
débogage lors du passage en mode automatique, passer à
NO le paramètre Controller/Auto Condition Reset/
20134, Chaîne d'appel
AllDebugSettings/Reset.
3 Repasser en mode automatique et confirmer. Description
La chaîne d'appel programme a été modifiée pour démarrer
20132, Signaux d'E/S bloqués depuis une routine autre que la routine principale Main.
Conséquences
Description
Le pointeur de programme sera réinitialisé sur la routine Main.
Un ou plusieurs signaux d'E/S logiques étaient bloqués lors du
démarrage en mode automatique. Causes probables
Le système est passé en mode automatique lors du
Conséquences
redémarrage à chaud du système.
Les signaux bloqués seront débloqués.
Le paramètre système AllDebugSetting est défini à 'OUI'
Causes probables
Pour le mode débogage en mode automatique :
Le paramètre système AllDebugSetting/Reset est défini sur
2 Définir à 'NON' le paramètre système AllDebugSetting/Reset.
Oui.
4 Pour plus d'informations, se reporter au Manuel de référence
Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les
paramètres de débogage.
Pour maintenir les paramètres de débogage en mode
20135, Paramètres de débogage en mode
automatique :
automatique
2 Définir à NON le paramètre système Controller/Auto Description
Condition Reset/AllDebugSettings/Reset. La chaîne d'appel programme débute au niveau d'une routine
autre que la routine principale.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Le pointeur du programme ne sera pas repositionné sur la Pour le mode de production complet :
routine Main. 1 Repasser en mode manuel.
Le système ne sera pas en mode de production complet en 2 définir à YES le paramètre système Controller/Auto Condition
mode automatique. Reset /AllDebugSettings/Reset.
Pour le mode de production complet :
2 définir à YES le paramètre système Controller/Auto Condition
Reset /AllDebugSettings/Reset. 20138, Tâches désactivées
4 Pour plus d’informations, se reporter au Manuel de référence Une ou plusieurs tâches NORMALES étaient désactivées lors
technique - Paramètres système. du démarrage en mode automatique.
Conséquences
20136, Vitesse réduite
Toutes les tâches normales désactivées seront activées.
Description
Causes probables
Le système fonctionnait à vitesse réduite lors du démarrage
en mode automatique.
Conséquences Le paramètre système AllDebugSettings est défini à 'OUI'.
La vitesse sera positionnée à 100 %.
Causes probables Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les
Le système est passé en mode automatique lors du paramètres de débogage.
redémarrage à chaud du système. Pour maintenir les paramètres de débogage en mode
automatique :
2 Mettre à 'NON' le paramètre système Controller/Auto
Condition Reset/AllDebugSettings/Reset.
automatique :
3 Repasser en mode automatique et confirmer. 20139, Paramètres de débogage en mode
4 Pour plus d'informations, se reporter au Manuel de référence automatique
technique - Paramètres système. Description
Une ou plusieurs tâches NORMALES étaient désactivées lors
20137, Paramètres de débogage en mode du passage en mode automatique.
automatique
Conséquences
Description Les tâches désactivées resteront désactivées.
Le système fonctionnait à vitesse réduite lors du passage en Le système ne sera pas en mode de production complet en
mode automatique. mode automatique.

La vitesse demeurera inchangée. Pour le mode de production complet :
Le système ne sera pas en mode de production complet en 1 Repasser en mode manuel.
mode automatique. 2 définir à YES le paramètre système Controller/Auto Condition
Reset /AllDebugSettings/Reset.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
3 Repasser en mode automatique et confirmer. 20144, Arrêt refusé

Description
L'arrêt du programme, via une E/S système, a été refusé.
20140, Activation des moteurs refusée

20145, Arrêt cycle refusé
Description
Description
La mise sous puissance, via une E/S système, a été refusée.
L'arrêt du programme en fin de cycle, via une E/S système, a
été refusé.
20141, Désactivation des moteurs refusée
Description 20146, Interruption externe refusée

La coupure puissance, via une E/S système, a été refusée.
Description
L'interruption externe du programme via l'E/S système a été
20142, Démarrage refusé
refusée.
Description
Conséquences
Le démarrage/redémarrage du programme via l'E/S système a
L'interruption externe ne sera pas exécutée.
été refusé.
Causes probables
Conséquences
• Le programme était en cours d'exécution.
Le programme ne pourra pas être démarré.
• Une opération de sauvegarde est en cours.
Causes probables
• Cela peut être dû au fait que le robot en dehors de la
Arrêter le programme avant d'activer l'interruption externe par
distance de reprise.
l'entrée système.
20147, Chargement et démarrage refusés
Description
• Ramener manuellement le robot dans la zone de reprise ou
Le chargement et le démarrage du programme via l'E/S système
déplacer le pointeur du programme.
ont été refusés.
• Arrêter le programme avant d'activer son démarrage par
l'entrée système. Conséquences
20143, Démarrage du programme à son début Causes probables

refusé • Les arguments pour le chargement et le démarrage par
entrée système sont incorrects.
Description
• Le module a été chargé, mais le système n’a pas pu
Le démarrage du programme depuis son début via l'E/S
positionner le pointeur de programme.
système a été refusé.
• Le programme était en cours d’exécution.
Conséquences
Causes probables
Vérifier les points suivants :
• correction des arguments pour le chargement et le
démarrage par entrée système.
Actions recommandées • définition et correction du nom du fichier de programme à
Arrêter le programme avant d'activer son démarrage depuis le charger (y compris l’unité de mémoire de masse).
début par l'entrée système. • définition et correction du nom de la tâche dans laquelle le
programme doit être chargé.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
• programme arrêté avant l’activation du chargement et du Causes probables

démarrage par entrée système. • Le robot en dehors de la distance de reprise.
20148, Acquittement AU refusé • Une opération de sauvegarde est en cours.
Description Actions recommandées
L'acquittement de l'arrêt d'urgence, via une E/S système, a été • Ramener manuellement le robot dans la zone de reprise ou
refusée. déplacer le pointeur du programme.

• Arrêter le programme avant la mise sous puissance et le
20149, Acquittement de l'erreur refusé démarrage par entrée système.
Description
20154, Commande d'arrêt refusée
L'acquittement de l'erreur d'exécution de programme, via une
E/S système, a été refusée. Description
L'arrêt du programme en fin d'instruction, via une E/S système,
20150, Échec de chargement a été refusé.
Description
20156, Argument non défini
Le chargement du programme via l’E/S système a échoué.
Description
Conséquences
Le nom de la routine d'interruption pour l'interruption manuelle,
via une E/S système, n'est pas défini.
Causes probables
• Les arguments pour le chargement par entrée système sont
Configurer le nom de la routine d'interruption.
incorrects.
• Le module a été chargé, mais le système n’a pas pu
20157, Argument non défini
positionner le pointeur de programme.
• Le programme était en cours d’exécution. Description
• Une opération de sauvegarde est en cours. Le nom du programme pour le chargement, via une E/S
système, n'est pas défini.
Vérifier les points suivants : Actions recommandées
• correction des arguments pour le chargement par entrée Configurer le nom du programme.
système.
• définition et correction du nom du fichier de programme à 20158, Pas de signal entrée système
charger (y compris l’unité de mémoire de masse).
Description
• définition et correction du nom de la tâche dans laquelle le
Une entrée système a été affectée à un signal d'E/S qui n'existe
programme doit être chargé.
pas.
• programme arrêté avant l’activation du chargement par
Entrée système : arg.
entrée système.
Nom de signal : arg.
20153, Mise sous puissance et démarrage Conséquences
refusés Le système passe à l’état SYS FAIL.
Description
Ajouter le signal arg à eio.cfg ou supprimer l'entrée système
La mise sous puissance et le démarrage/redémarrage du
(System Input) arg de eio.cfg.
programme via l'E/S système ont été refusés.
Pour chaque entrée système définie, un signal doit être
Conséquences
configuré.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20159, Pas de signal sortie système 20166, Enregistrement du module refusé
Une sortie système a été affectée à un signal d'E/S qui n'existe Le module arg est plus ancien que la source arg de la tâche
pas. arg.
Sortie système : arg.
Nom de signal : arg. 20167, Module non enregistré
Le système passe à l’état SYS FAIL. Le module arg a été modifié mais non enregistré dans la tâche
Actions recommandées arg.
Ajouter le signal arg à eio.cfg ou supprimer la sortie système
(System Output) arg de eio.cfg. 20170, Le système a été arrêté.
Pour chaque sortie système définie, un signal doit être
Description
configuré.
Une erreur a été détectée et le système a été arrêté.
Conséquences
20161, Chemin non trouvé
Le système passe à l’état SYS STOP et le robot s’arrête sur la
Description trajectoire.
La configuration dans "Task Modules" du module système arg
Causes probables
de la tâche arg pointe sur un chemin qui n'existe pas.
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement
Actions recommandées d'état.
Changer le chemin de ce module système dans la rubrique
"Task Modules" des paramètres système.
1 Consultez les autres messages d’événements générés en
même temps afin de déterminer la cause réelle de l’erreur.
20162, Erreur d'écriture
2 Remédiez à la cause de l’erreur.
Description
Erreur d'écriture lors de la sauvegarde du module système arg 20171, Le système a été interrompu.
arg dans la tâche arg. Le système de fichiers était peut-être
Description
saturé.
Une erreur a été détectée et le système a été interrompu.
Conséquences
Vérifier le chemin de ce module système dans la configuration
Le système passe à l’état SYS HALT, le programme et le robot
/Controller/Task Modules.
s’arrêtent, et les moteurs sont mis hors tension.
20164, Échec de reconfiguration Causes probables

Un grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement
Description
d'état.
Certains modules n'ont pas été sauvegardés.
1 Consultez les autres messages d’événements générés en
Lire les descriptions d'erreur des messages précédents.
Essayer de redémarrer le système.
3 Redémarrer le programme.
20165, Pointeur de programme perdu
Description 20172, Échec du système

Redémarrage impossible depuis la position actuelle.
Description
Actions recommandées Une erreur a été détectée, ce qui a entraîné une erreur système.
Le programme doit être relancé depuis le début.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Conséquences 3 Remplacer tout composant défectueux.

Le système passe à l’état d’erreur système. Le programme et
le robot s’arrêtent, et les moteurs sont mis hors tension. 20178, Nom de tâche configuré incorrect
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement Nom de tâche incorrect arg configuré pour l'entrée système
d'état. arg.
1 Consultez les autres messages d’événements générés en Le signal d'entrée ne sera pas connecté à l'événement spécifié.
Modifier la configuration et relancer le système.
3 Redémarrez le système de commande, comme expliqué
dans le manuel d’utilisation du système de commande.
20179, Espace disque réduit
20176, Sortie système analogique hors limites Description

L'espace disque libre a atteint un niveau critique. Il est
Description
désormais inférieur à 10 Mo. L'exécution des programmes
La valeur arg pour la sortie système arg, signal arg, est hors
RAPID est arrêtée.
limites (minimum logique : arg m/s, maximum logique : arg m/s).
Conséquences
Conséquences
La mémoire du disque est quasiment pleine. Dans ces
La nouvelle valeur n’est pas positionnée; le signal analogique
circonstances, le système ne peut pas fonctionner.
conserve sa valeur précédente.
Causes probables
Causes probables
Données trop nombreuses sur le disque
Il se peut que la définition de la limite logique supérieure et/ou
inférieure du signal soit erronée. Actions recommandées
1 Enregistrer les fichiers sur un autre disque connecté au
réseau.
Régler les valeurs de limite logique supérieure et/ou inférieure
2 Effacer les données du disque.
du signal et redémarrer l'armoire.
3 Redémarrer le programme après avoir supprimé les fichiers
du lecteur.
20177, Court-circuit dans le circuit phase moteur
Description 20181, Réinitialisation système refusée

Le moteur ou le câble du moteur de l'axe arg du module
Description
variateur arg, unité variateurs arg, est en court-circuit.
Réinitialisation système via une E/S système non autorisée.
Conséquences
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas 20182, Le signal d'entrée système QuickStop est
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. inefficace.
Causes probables
Description
Cette erreur peut être due à une défaillance du moteur ou du
Une action d'arrêt a déjà été initiée.
câble du moteur. Elle peut également provenir d'un
encrassement des contacteurs des câbles ou d'une défaillance
des bobinages du moteur.
20184, Argument incorrect pour les entrées
système
1 Vérifier que le câble du moteur est correctement connecté
au variateur. Description
2 Vérifier la résistance du câble et du moteur. Les débrancher Un mode de démarrage non défini a été déclaré pour l'E/S
avant de procéder à la mesure. système.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20185, Nom incorrect 20189, Données robot non valides
Un nom non défini a été déclaré dans la configuration actuelle Impossible de charger les données robot indépendantes du
de runchn_bool. système à partir du fichier arg.
Le fichier existe mais son contenu n'est pas valide. Code interne
20187, Fichier d'enregistrement des diagnostics : arg.
créé Actions recommandées
Description Consulter les autres messages d'erreur.
En raison de l'une des erreurs répertoriées, un fichier de Vérifier qu'il y a suffisamment d'espace disque sur le
diagnostic système a été créé dans arg. Ce fichier contient des périphérique.
informations de débogage internes, et est créé à des fins de

débogage et de dépannage. 20192, Espace disque faible
Le système s'arrête comme l'indique son propre journal des L'espace disque libre est inférieur à 25 Mo. L'exécution des
événements. programmes RAPID sera interrompue lorsque le seuil de 10
Mo sera atteint.
Causes probables
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. Conséquences
Généralement, les erreurs qui entraînent le passage du système La mémoire du disque est quasiment pleine. Lorsque cela
à l'état d'erreur système provoquent également la création d'un arrivera, le système ne pourra pas fonctionner.
fichier d'enregistrement des diagnostics.
Causes probables
Actions recommandées Données trop nombreuses sur le disque
Si nécessaire, le fichier peut être joint à un rapport d'erreurs
envoyé à votre représentant ABB local.
1 Enregistrer les fichiers sur un autre disque connecté au
réseau.
20188, Données système non valides 2 Effacer des données du disque.
Description
Le contenu du fichier arg, contenant les données persistantes 20193, Avertissement de mise à jour des données
du système, n'est pas valide. Code d'erreur interne : arg. Le robot
système a été redémarré en utilisant les dernières données
Description
système correctes enregistrées précédemment dans arg.
Les valeurs de synchronisation des axes et les informations
Conséquences d'entretien ont été restaurées à partir de la sauvegarde. Les
Les modifications apportées à la configuration système ou aux données robot indépendantes du système n'ont pas été
programmes RAPID depuis arg seront rejetées. enregistrées lors de l'arrêt du système. Les données ont été
restaurées à partir de la dernière sauvegarde.
1 Consultez les autres messages du journal des événements Actions recommandées
générés en même temps afin de déterminer la cause réelle Vérifier qu'il y a suffisamment d'espace disque.
de l’erreur. La batterie de secours est peut-être déchargée. Vérifier le
2 Si possible, revenez aux dernières données système journal du matériel.
enregistrées automatiquement.
3 Réinstallez le système. 20194, Données système non sauvegardées
4 Vérifiez la capacité de stockage disponible du disque. Si
Description
nécessaire, supprimez des données pour augmenter la
Le système a été restauré avec succès, mais les données du
capacité de stockage.
système actuel n'ont pas pu être sauvegardées.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Vérifier l'espace disponible sur le périphérique arg. Les modifications apportées à la configuration système ou aux
programmes RAPID depuis arg ne seront PAS disponibles
20195, Données système du dernier arrêt perdues après le redémarrage. Ces modifications devront être effectuées
à nouveau.
Description
Normalement, toutes les données du système sont enregistrées Causes probables
lors de son arrêt. Lors du dernier arrêt, l'enregistrement des Le fichier contenant les données système enregistrées a
données a échoué. Le système a été redémarré à l'aide des peut-être été déplacé ou supprimé manuellement.
dernières données système correctes enregistrées Actions recommandées

précédemment dans arg. 1 Vérifiez l'emplacement et la disponibilité du fichier de
Conséquences données système enregistrées.
Les modifications apportées à la configuration système ou aux 2 Si c'est acceptable, redémarrez en revenant au dernier
programmes RAPID depuis arg ne seront PAS disponibles enregistrement automatique du système pour accepter les
après le redémarrage. Ces modifications devront être effectuées dernières données correctes du système.
à nouveau. 3 Réinstallez le système.
Causes probables
20199, Système SoftStop rejeté
La réserve d'énergie était peut-être insuffisante lors de l'arrêt.
Le disque de stockage est peut-être saturé. Description
L'entrée système SoftStop n'est pas autorisée.
1 Consultez les autres messages d'événements générés en
même temps afin de déterminer la cause réelle de l’erreur. 20270, Erreur d'accès
2 Si c'est acceptable, redémarrez en revenant au dernier Description
enregistrement automatique du système pour accepter les Erreur d'accès au panneau de sécurité.
dernières données correctes du système.
Vérifier les fichiers de configuration d'E/S.
4 Vérifiez la capacité de stockage du disque. Si nécessaire,
supprimez des données pour augmenter la capacité de
20280, Conflit de symbole
stockage.
Description
20196, Module enregistré Le signal arg défini dans la configuration d'E/S est en conflit
avec un autre symbole programme portant le même nom.
Description
En conséquence, le signal ne sera pas affecté à une variable
Au cours de la reconfiguration du système, un module modifié
programme.
et non enregistré a été détecté.
Le module a été enregistré dans arg. Actions recommandées
Renommer le signal dans la configuration des E/S.
20197, Données système du dernier arrêt

introuvables 20281, Erreur de configuration d'E/S
Normalement, toutes les données du système sont enregistrées arg arg portant le nom arg a un type incorrect.
lors de son arrêt. Le fichier contenant les données persistantes Trouvé : arg Attendu : arg.
du système est introuvable. Le système a été redémarré à l'aide Actions recommandées

des dernières données système correctes enregistrées Modifier la configuration et relancer le système.
précédemment dans arg.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20282, Ressource et index existants Il n'est pas possible de configurer le même signal d'E/S sur
plusieurs entrées système.
Description
Entrée système : arg.
Ressource arg.
Nom de signal : arg.
Index arg.
20288, Type de sortie système inconnu

20283, Base de données texte pleine
Description
Description
Le type de sortie système configuré est inconnu du système.
Ressource arg.
Sortie système inconnue : arg.
Index arg.
20284, Type de signal erroné pour l'entrée Vérifier que le nom de la sortie système est orthographié
système correctement.
Description
20289, Type d'entrée système inconnu
L'entrée système arg est configurée sur un signal d'E/S de type
incorrect. Description
Le signal d'E/S arg est de type arg et cette entrée système Le type d'entrée système configuré est inconnu du système.
nécessite le type arg. Entrée système inconnue : arg.
Modifier la configuration de l'entrée système spécifiée. Vérifier que le nom de l'entrée système est orthographié
correctement.
20285, Type de signal erroné pour la sortie

système 20290, Unité mécanique inconnue pour la sortie
système
Description
La sortie système arg est configurée sur un signal d'E/S de Description
type incorrect. Une sortie système est configurée avec un nom d'unité
Le signal d'E/S arg est de type arg et cette sortie système mécanique inconnu du système.
nécessite le type arg. Sortie système : arg.

Nom de l'unité mécanique : arg.
Modifier la configuration de la sortie système spécifiée. Actions recommandées
L'unité mécanique spécifiée doit être configurée pour pouvoir
20286, Signal d'E/S non unique pour la sortie être utilisée par les sorties système.
système Vérifier que le nom de l'unité mécanique est orthographié

correctement.
Description
Chaque sortie système doit avoir un seul signal d'E/S configuré.
20291, Type de restriction d'entrée système
Il est interdit de configurer le même signal sur plusieurs sorties
inconnu
système.
Sortie système : arg. Description
Nom de signal : arg. Le type de restriction d'entrée système configuré est inconnu
du système.
Restriction d'entrée système inconnue : arg.
20287, Signal d'E/S non unique pour l'entrée Actions recommandées
système Vérifier que le nom de la restriction d'entrée système est

orthographié correctement.
Description
Chaque entrée système doit avoir un seul signal d'E/S configuré.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20292, Restriction d'entrée système inconnue catégorie Sécurité et ne peut pas être utilisé comme sortie
système.
Description
La restriction d'entrée système configurée est inconnue du Actions recommandées
système. Choisir un autre signal ou la paramétrer sur une autre catégorie.
Type de restriction d'entrée système : arg.

Restriction d'entrée système inconnue : arg. 20296, Nom de tâche configuré incorrect

Vérifier que le nom de la restriction d'entrée système est Nom de tâche incorrect arg configuré pour la sortie système
orthographié correctement. arg.
Conséquences
20293, L'action demandée est restreinte Le signal de sortie logique ne sera pas connecté à l'événement
Description spécifié.
Le arg demandé est restreint par l'entrée système arg Actions recommandées
positionnée par le signal d'E/S arg. Modifier la configuration et relancer le système.
Conséquences
L'action appelée ne sera pas effectuée. 20297, Échec d'accès sortie système

L'entrée système arg peut être positionnée par un équipement Impossible de positionner la valeur du signal arg connecté à
externe (par exemple, un API) pour différentes raisons. la sortie système arg.

1 Essayer de savoir pourquoi l'entrée système a été Le système passe à l’état SYS HALT
positionnée et corriger la cause, si nécessaire.
Causes probables
• La connexion à l'unité d'E/S est peut-être perdue.
20294, L’action arg n’a pas pu être effectuée.
Description 20298, Unité mécanique inconnue pour l'entrée

L'action demandée ne peut pas être effectuée car l'unité d'E/S système
ne répond pas.
Description
Conséquences Une entrée système est configurée avec un nom d'unité
Impossible de décider s'il existe des restrictions paramétrées mécanique inconnu du système.
sur cette action. Entrée système : arg.
Nom d'unité mécanique : arg.
Causes probables
L'action demandée ne pourra pas être effectuée tant que l'unité Actions recommandées
d'E/S ne sera pas réactivée. L'unité mécanique spécifiée doit être configurée pour pouvoir
être utilisée par les entrées système.
Vérifier que le nom de l'unité mécanique est orthographié
Ne jamais désactiver une unité contenant des entrées/sorties
correctement.
système.
20295, Le signal ne peut être utilisé comme sortie 20321, Pas-un-nombre

système. Description
Une erreur Not-a-Number (pas un nombre) a été détectée dans
Description
la tâche arg.
La sortie système arg est configurée avec un signal d'E/S dont
Un symbole de type 'arg' conient un nombre indéfini.
la catégorie est incorrecte. Le signal d'E/S arg est de la
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

La valeur a été remplacée par 'arg'. Télécharger une nouvelle configuration utilisateur dans le
contôleur de sécurité. Activer la configuration en effectuant un
20322, Infini positif redémarrant à chaud du système et en saisissant le code PIN.
Description
20326, Argument incorrect pour le signal d'E/S
Un nombre infini positif a été détecté dans la tâche arg.
système
Un symbole de type 'arg' contient un nombre infini positif.
Description
Conséquences
arg défini pour le signal arg a un argument incorrect. Le délai
La valeur a été remplacée par 'arg'.
ne doit pas avoir une valeur négative.
20323, Infini négatif Conséquences

Il sera impossible d'utiliser arg.
Description
Un inombre nfini négatif a été détecté dans la tâche arg. Actions recommandées
Un symbole du type 'arg' contient un nombre infini négatif. Le signal d'E/S système doit être reconfiguré.
Conséquences
20350, Nom de tâche non valide
La valeur a été remplacée par 'arg'.
Description
20324, Argument incorrect pour le signal d'E/S Le nom de tâche arg ne peut pas être utilisé en tant que tel. Il
système est déjà utilisé en tant que symbole installé/mot réservé dans
le système ou est trop long (16 caractères au maximum).
Description
arg défini sur le signal arg a un argument incorrect. Conséquences
La tâche ne sera pas installée dans le système.
Conséquences
Il sera impossible d'utiliser arg. Actions recommandées
Modifier la configuration du nom de tâche et redémarrer le
Causes probables
système de commande du robot.
La configuration a probablement été modifiée en dehors d'un
éditeur de configuration approprié.
20351, Dépassement du nombre maximal de
Actions recommandées tâches
Le signal d'E/S système doit être reconfiguré, de préférence
Description
avec l'éditeur de configuration de RobotStudio ou du
Le nombre maximal de tâches, arg, du type de configuration
FlexPendant.
arg est dépassé.
20325, Surveillance SC arg non activée Conséquences

Toutes les tâches configurées ne seront pas installées.
Description
Il n'existe aucune configuration utilisateur dans le contrôleur Actions recommandées
de sécurité (SC), c'est-à-dire que la surveillance de sécurité Modifier la configuration et relancer le système.
est désactivée.
20352, Nom de planificateur de mouvement non
Conséquences
valide
Le contôleur de sécurité ne peut pas arrêter le mouvement du
robot. Description
Le planificateur de mouvement du groupe d'unités mécaniques
Causes probables
arg dans arg n'est pas correct, pour l'une des raisons suivantes :
Il n'y a pas de configuration utilisateur dans le contrôleur de
1 nom vide
sécurité (SC), ou ce dernier n'est pas connecté au variateur
2 absent de la configuration de mouvement
arg.
3 déjà utilisé par un autre groupe d'unités mécaniques.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Conséquences 20356, Dépassement du nombre maximal de

Le système ne pourra pas être utilisé. tâches de mouvement
Modifier la configuration et redémarrer l'armoire. Seulement arg tâches peuvent piloter des unités mécaniques,
c'est-à-dire à exécuter des instructions de mouvement RAPID.
20353, Unité mécanique introuvable
Description Modifier la configuration et redémarrer l'armoire.
L'unité mécanique arg dans arg est introuvable dans la liste
des unités mécaniques configurées. 20357, Aucune tâche de mouvement configurée
Il n'est possible d'exécuter aucune instruction RAPID qui Aucune tâche n'est configurée pour piloter des unités
utilisant les unités mécaniques configurées. mécaniques, c'est-à-dire pour exécuter des instructions de
Causes probables mouvement RAPID.
L'unité est probablement absente de la configuration de Conséquences
mouvement. Il n'est possible d'exécuter aucune instruction de mouvement
Actions recommandées RAPID.
Modifier la configuration et redémarrer l'armoire. Actions recommandées
Réinstallez le système et assurez-vous de bien y inclure un
20354, L'argument n'est pas défini robot.
Description
Le type de l'argument arg configuré pour la tâche arg n'est pas 20358, Aucun membre de arg configuré
valide. Description
Conséquences Le type de configuration est nécessaire dans un système à
Le comportement de la tâche ne sera pas défini. plusieurs robots.

Modifier la configuration et relancer le système de commande. Impossible d'exécuter des instructions de mouvement RAPID.
20355, Nom de groupe d'unités mécaniques Modifier la configuration et relancer le système de commande.
incorrect
Description 20359, Type cfg arg configuré

Le nom configuré de arg dans la tâche arg n'est pas correct Description
pour l'une des raisons suivantes : Le type détecté n'était pas attendu dans le système avec les
1 L'argument n'est pas utilisé dans la configuration. options actives.
2 Le nom configuré n'est pas un groupe d'unités mécaniques.
3 Le nom configuré est déjà utilisé par une autre tâche.
Vérifier si le fichier de configuration correct est chargé ou
Conséquences supprimer toutes les instances du type.
La tâche ne sera pas installée ou ne pourra pas exécuter les Redémarrer le système de commande.
instructions de mouvement RAPID.
Actions recommandées 20360, Événement inconnu dans le type cfg arg

Modifier la configuration et redémarrer l'armoire.
Description
L'événement arg n'est pas un événement système.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20361, Module non partagé dans une tâche 20366, Erreur de type dans la configuration de
partagée tâche
Le module arg n'est pas configuré comme étant partagé et ne La tâche arg est configurée avec un type erroné. Une tâche
peut pas être chargé dans la tâche partagée. configurée pour contrôler des unités mécaniques, c'est-à-dire
exécuter des instructions de mouvement RAPID, doit être de
type arg.
Conséquences
20362, Nom de tâche non défini La tâche ne sera pas installée.
La tâche arg dans le type cfg arg n'est pas configurée dans le Modifier la configuration et relancer le système de commande.
système.
20367, Aucune unité mécanique configurée
Modifier la configuration et relancer le système. Description
L'instance arg du type de configuration arg n'a aucun argument
20363, Module non système d'unité mécanique.
Le module arg chargé depuis le fichier arg n'est pas un module Il sera impossible d'effectuer une action mettant en oeuvre un
système. mouvement, notamment d'exécuter des instructions de

mouvement RAPID.
Changer le suffixe du fichier ou ajouter un attribut de module Actions recommandées
au module. Modifier la configuration et relancer le système de commande.
Recharger le module ou redémarrer le système.

20368, Groupe d'unités mécaniques non
20364, Dépasst du nombre maxi de groupes connecté
d'unités mécaniques Description
Description Aucune tâche de mouvement n'est connectée au groupe
Le nombre maximal de groupes d'unités mécaniques, arg, de d'unités mécaniques arg.
type de configuration arg est dépassé. Conséquences
Conséquences Il sera impossible d'utiliser les unités mécaniques appartenant
Les instances au-delà du nombre limite seront ignorées. à ce groupe.
Modifier la configuration et redémarrer l'armoire. La cause de cette erreur peut être une instance de tâche RAPID
manquante dans le domaine de configuration Controller ou une
20365, Mise à jour de la configuration terminée tâche qui n'a pas été configurée comme tâche de mouvement.
Description
1 Ajouter une instance de tâche de mouvement connectée au
Toutes les tâches sont réinitialisées sur leur routine principale
groupe d'unités mécaniques.
en raison des changements de configuration.
2 Transformer une tâche sans mouvement existante en une
tâche mouvement.
3 Supprimer le groupe d'unités mécaniques.
4 Vérifier l'orthographe des noms.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20369, Confusion de configuration des Causes probables

paramètres système. • L'attribut n'a pas été spécifié lors de la création de la
configuration.
Description
• Le fichier de configuration a peut-être été créé dans un
Il existe une confusion entre l'ancienne et la nouvelle structure
système autre qu'un système MultiMove.
de type System Misc.
Conséquences
1 Vérifier que le groupe d'unités mécaniques correct est
Il est possible que des paramètres incorrects soient configurés.
connecté à la tâche.
Causes probables
Les configurations de l'ancienne et de la nouvelle structure ont 20372, Échec de lecture des données de
été chargées dans le système. configuration.
Description
1 Vérifier que les paramètres corrects sont configurés.
Le système n'a pas pu lire les données de configuration pour
2 Metter à jour les paramètres de type System Misc avec des
le type <arg>.
valeurs correctes.
Conséquences
3 Enregistrer le domaine Controller et remplacer l'ancien fichier
Il sera impossible d'utiliser hotedit et modpos.
de configuration.
Causes probables
20370, Échec lecture de la distance de reprise • Le fichier sys.cfg chargé dans le système ne contient pas
les informations hotedit et modpos.
Description
• Aucun fichier sys.cfg n’a été chargé à cause d’erreurs
Le système n'a pas pu lire les données de configuration pour
d'accès fichier.
le type < arg>. La distance de reprise constitue la limite à partir
de laquelle le système lance un avertissement avant un retour Actions recommandées
sur trajectoire lors d'un redémarrage. Charger un nouveau fichier sys.cfg et redémarrer le système.
Conséquences
20373, Nom de tâche manquant
La valeur par défaut de la distance de reprise sera utilisée.
Description
Causes probables
Aucune tâche attribuée au module arg dans le type de config
• Le fichier sys.cfg chargé dans le système ne contient pas
arg.
d'informations relatives à la distance de reprise.
• En raison d'erreurs de fichier, aucun fichier sys.cfg n'a été Actions recommandées
chargé. Modifier la configuration et relancer le système.
1 Charger un nouveau fichier sys.cfg et redémarrer le système. 20380, Aucun planificateur de mvt pour l'unité
mécanique
20371, Groupe d'unités mécaniques par défaut Description
utilisé Aucun planificateur de mouvement n'est connecté à l'unité
mécanique arg.
Description
La configuration de la tâche arg n'a aucune connexion avec arg. Conséquences
L'attribut arg, requis dans un système MultiMove, est manquant. Il est impossible d'utiliser cette unité mécanique dans des
opérations comme l'étalonnage ou l'activation.
Conséquences
La tâche n'exécute aucun mouvement sur cette unité mécanique Causes probables
mais peut lire les données de mouvement. Les fonctions RAPID La cause de cette erreur est probablement une erreur de
peuvent tomber en erreur si elles lisent les données de configuration.
mouvement et sont connectées à la mauvaise unité mécanique.
Le groupe d'unités mécaniques de arg a été connecté à la tâche.
Vérifier la configuration du domaine Motion et/ou Controller.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20381, Erreur re-création de trajectoire après Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg.
coupure armoire
20394, Mise sous puissance et démarrage
Description
refusés
La trajectoire n’a pas pu être recréée.
Description
Conséquences
L'activation des moteurs et le démarrage/redémarrage du
programme, via une E/S du système, ont été refusés.
redémarrage du programme. Il est conseillé de déplacer le robot
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg.
vers une position 'sûre' bien que le robot puisse ne pas suivre
la trajectoire initiale lors du redémarrage.
20395, Chargement rejeté
Causes probables
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. Description
Généralement, les erreurs qui entraînent le passage du système Le chargement du programme via l'E/S du système a été rejeté.
à l'état SYS FAIL provoquent également l’échec de la re-création Raison : l'accès en écriture est géré par arg à l'aide de arg.
de la trajectoire après une coupure.
20396, Interruption manuelle refusée
1 Consulter les autres messages du journal des événements Description
apparaissant au même moment pour déterminer la cause L'interruption manuelle du programme, via l'E/S du système, a
réelle. été refusée dans la tâche arg.
2 Réparer la cause de l’erreur. L’interruption manuelle n’est pas autorisée lors de mouvement
3 Déplacer le robot dans une position 'sûre' avant de synchronisé.
redémarrer. Le robot peut ne pas suivre la trajectoire initiale.
20390, Démarrage refusé
Description
Description L'interruption manuelle du programme, via l'E/S du système, a
Le démarrage/redémarrage du programme, via une E/S du été refusée dans la tâche arg.
système, a été refusé. L’interruption est reliée à arg, qui n’est pas une procédure
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. RAPID valide.
Conséquences
20391, Démarrage depuis le début refusé arg ne sera pas exécuté.
Le démarrage principal du programme, via une E/S du système, 1 n'existe pas.
a été refusé. 2 n’est pas une procédure (PROC) ou demande le passage
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. de paramètres.
Vérifiez que arg est une procédure (PROC) existante sans aucun
Description paramètre.
L'interruption manuelle du programme, via une E/S du système,
a été refusée. 20398, Mode automatique rejeté
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg.
Description
Une tâche statique/semi-statique (alias tâche en arrière-plan)
20393, Chargement et démarrage refusés
stoppée n’a pu être lancée lorsque le mode automatique a été
Description demandé.
Le chargement et le démarrage du programme, via une E/S du
Conséquences
système, ont été refusés.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Il a été impossible de lancer une des tâches Pour passer complètement en mode de production :
statiques/semi-statiques stoppées. 1 Repasser en mode manuel.
2 Passer à YES le paramètre système Système:
Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset .
2 Vérifier que toutes les tâches statiques / semi-statiques
disposent d’un programme / module contenant le point
d'entrée configuré.
3 S'assurer qu’aucune tâche statique / semi-statique ne
présente d’erreur de syntaxe. 20401, Trop d’instances CFG
Il y a trop d’instances arg du type arg dans la rubrique arg.
20399, Tâche statique/semi-statique lancée
Conséquences
Description La mauvaise instance peut être utilisée et provoquer un
Au moins une tâche statique/semi-statique (tâche en comportement inattendu.
arrière-plan) ne s'est pas lancée lors du démarrage en mode
Causes probables
automatique.
Il y a plusieurs instances arg du type arg dans la rubrique arg.
Conséquences
L’exécution a démarré dans au moins l'une des tâches
Supprimer toutes les instances sauf une.
statique/semi-statique.
Causes probables 20402, Mode automatique rejeté

Le système est passé en mode automatique pendant le
Description
redémarrage système.
Une session RAPID Spy active n'a pu être désactivée au
Actions recommandées moment où le mode automatique a été demandé.
Conséquences
automatique : Causes probables
1 Repasser en mode manuel. Il n'a pas été possible de désactiver RAPID Spy.
2 Mettre à 'NON' le paramètre système Controller/Auto Actions recommandées

Condition Reset/AllDebugSettings/Reset. 1 Repasser en mode manuel.
3 Repasser en mode automatique et confirmer. 2 Utiliser un client externe, comme RobotStudio, pour
4 Pour plus d'informations, se reporter au Manuel de référence désactiver RAPID Spy.
technique - Paramètres système. 3 Repasser en mode automatique et confirmez.
20400, Paramètres de débogage en mode 20403, RAPID Spy désactivé

automatique
Description
Description RAPID Spy a été désactivé après un démarrage en mode
Une tâche statique/semi-statique (alias tâche en arrière-plan) automatique.
a été stoppée.
Conséquences
Conséquences RAPID Spy a été désactivé.
La tâche statique/semi-statique ne sera pas lancée.
Causes probables
Le système ne sera pas complètement en mode de production
Le système est passé en mode automatique pendant le
automatique.
redémarrage système.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Aucune, le système a automatiquement réinitialisé les S'assurer que l'exécution du programme est arrêtée et qu'un
paramètres de débogage. programme contenant une routine Main est chargé.
automatique : 20410, Mode économie d'énergie réinitialisé
Description
Économie d'énergie réinitialisée.
Avant d'être réinitialisé, le système se trouvait en mode
d'économie d'énergie : arg.
technique - Paramètres système. Conséquences
Le système ne se trouve plus en mode d'économie d'énergie.
20404, Paramètres de débogage en mode Causes probables

automatique Le système a été redémarré, de façon intentionnelle ou en
raison d'une coupure de courant.
Description
RAPID Spy est actif.
20411, Mode économie d'énergie activé
Conséquences
RAPID Spy ne sera pas désactivé. Description
Le système ne sera pas complètement en mode de production Le système est passé dans un mode économie d'énergie.
en mode automatique. Conséquences
Actions recommandées Le système ne pourra plus fonctionner dans un mode normal.
Pour être complètement en mode de production :

1 Repasser en mode manuel. 20412, Mode économie d'énergie désactivé
2 Définir à 'Yes' le paramètre système Controller/Auto
Description
Condition reset/ AllDebugSettings / Reset.
Le système a quitté le mode économie d'énergie.
Conséquences
Le système revient à un mode de fonctionnement normal.
20413, Échec d'activation des moteurs

20408, PP sur Main rejeté
Description
Description
La mise sous tension des moteurs a échoué lorsque le système
La mise à jour du pointeur de programme sur la routine Main,
de commande a quitté le mode économie d'énergie.
via une E/S système, a été refusé.
Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg. Conséquences
Le système va quitter le mode économie d'énergie, mais reste
20409, PP sur Main rejeté en mode Moteurs hors tension/Arrêt provoqué par une
protection.
Description
La mise à jour du pointeur de programme sur la routine Main Causes probables
via une E/S système a été refusé. Le système de commande :

• n'est plus en mode Auto
Conséquences
• est en état d'erreur système
Le pointeur de programme n'est pas sur la routine Main.
• est en état d'arrêt d'urgence
Causes probables
Raison possible : le programme était en cours d'exécution ou
aucun programme ne contenant de routine Main n'est chargé.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20414, Échec de démarrage du programme 20418, Mode économie d'énergie déjà actif
Le lancement du programme a échoué lorsque le système de Le système de robot est déjà passé dans un mode économie
commande a quitté le mode économie d'énergie. d'énergie. Le basculement entre les modes économie d'énergie
n'est pas pris en charge. Pour changer de mode économie
Conséquences
d'énergie, le système de robot doit d'abord être repris.
Le système va quitter le mode économie d'énergie, mais reste
à l'arrêt. Conséquences
Le système de robot va rester dans le mode économie d'énergie
Causes probables
précédent.
Le système de commande :
• n'est plus en mode Auto Causes probables
• est en état d'erreur système Le système de robot est déjà passé dans un mode économie
• est en état d'arrêt d'urgence d'énergie.
20415, Échec de mise sous tension et démarrage Pour changer de mode économie d'énergie, le système de robot
Description doit d'abord être repris.
La mise sous tension des moteurs et/ou le lancement du

programme a échoué lorsque le système de commande a quitté 20425, Accès en écriture rejeté
le mode économie d'énergie.
Description
Conséquences La demande d'accès en écriture, via une E/S système, a été
Le système va quitter le mode économie d'énergie, mais reste refusée.
en mode Moteurs hors tension.
Conséquences
Causes probables L'accès en écriture n'a pas été accordé.
Le système est dans l'état Arrêt d'urgence.
Causes probables
Actions recommandées Il se peut qu’un autre client gère déjà l’accès en écriture ou que
Assurez-vous que le bouton d'arrêt d'urgence a été relâché et le système ne soit pas en mode automatique.
que l'arrêt d'urgence a été réinitialisé (en appuyant sur le bouton
Mise sous tension des moteurs ou en utilisant l'action d'entrée
Assurez-vous qu’aucun autre client, par ex. RobotStudio, ne
système 'Réinitialiser l'arrêt d'urgence').
gère l’accès en écriture et que le système est en mode
automatique.
20416, Mode économie d'énergie bloqué
Description 20426, Accès en écriture rejeté

Le système de robot n'a pas pu passer en mode économie
Description
d'énergie.
La demande d'accès en écriture, via une E/S système, a été
Conséquences refusée.
Le système de robot ne pourra passer en mode économie Raison : l'accès en écriture est géré par arg qui utilise arg.
d'énergie que lorsqu'il aura été débloqué.
20440, Échec initialisation environnement de
20417, Mode économie d'énergie débloqué mise à jour microgiciel
Le système de robot a quitté l'état bloqué. L'environnement de mise à jour des microgiciels des cartes
matérielles n’a pu être initialisé.
Conséquences
Le système de robot peut maintenant passer en mode économie
d'énergie.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Conséquences 20444, La carte SD a été retirée

Aucune mise à jour des microgiciels des cartes matérielles ne
Description
sera effectuée.
La carte SD a été retirée.
Causes probables
Conséquences
Un fichier xml non valide dans l’installation du système de
Le système passe à l'état Erreur système.
commande : arg.
Causes probables
La carte SD a été retirée, ou il y a eu un parasite dans la liaison
Pour les développeurs :
avec la carte SD ou au niveau du connecteur.
• Corriger le fichier. Utiliser le schéma hw_compatibility.xsd
pour vérifier. Actions recommandées
Pour les autres utilisateurs : Effectuer un redémarrage (voir les instructions correspondantes
• Réinstaller le système. dans le Manuel d'utilisation IRC5).
20441, Échec d’initialisation correctifs de 20445, L'adaptateur USB-série a été retiré

microgiciels Description
Description L'adaptateur USB-série a été retiré.
Échec d’initialisation de la gestion de correctifs de microgiciel Conséquences

pour les cartes matérielles. Le port USB-série n'est pas accessible.

Aucun correctif de microgiciel des cartes matérielles ne sera L'adaptateur USB-série a été retiré ou il y a eu un parasite dans
appliqué. la liaison avec l'adaptateur USB-série ou au niveau du
Causes probables connecteur.
Le fichier de correctif du microgiciel n’était pas valide : arg. Actions recommandées
Actions recommandées Effectuer un redémarrage (voir les instructions correspondantes
Corriger le fichier de correctif. Utilisez le schéma dans le Manuel d'utilisation IRC5).
hw_compatibility.xsd pour vérifier.

20446, Impossible d'accéder au répertoire HOME
20443, Multiples redémarrages pour mise à jour Description
de microgiciel Le système n'a pas pu accéder au répertoire HOME au
Description démarrage.
Un nouveau redémarrage en mode 'mise à jour de microgiciel' Le système a tenté de créer un nouveau répertoire HOME pour
a été demandé après deux redémarrages de mise à jour résoudre ce problème.
consécutifs. Conséquences
Conséquences Le système est passé à l'état Erreur système.
Aucun redémarrage supplémentaire en mode de mise à jour Si un nouveau répertoire HOME a été créé : arg il sera vide.
de microgiciel n’a été effectué. Causes probables
Causes probables Le répertoire HOME n'existe pas ou a été renommé avant le
La mise à jour du microgiciel d’une carte matérielle a très redémarrage du système.
probablement échoué. La carte ou son logiciel sont peut-être Actions recommandées

défectueux. 1 Vérifier le contenu du répertoire HOME à la recherche d'un
Actions recommandées fichier ou dossier manquant.
Consulter les messages d’erreur précédents du journal des 2 Copier les fichiers/dossiers manquants dans le répertoire
événements. HOME à partir d'une sauvegarde et redémarrer le système

OU effectuer une restauration à partir d'une sauvegarde.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20450, SC arg Limite de vitesse lors du contrôle • Vérifier si l’axe 4 ou 6 est configuré comme indépendant ;
cyclique de freins si OUI, vérifier que la configuration EPS est configurée de
la même manière.
Description
La limite de vitesse du contrôle cyclique des freins (CBC) est
20454, Limite de traînage du SC arg
dépassée dans le contrôleur de sécurité (SC) de l’unité
mécanique arg. L'intervalle de test CBC a expiré ou un contrôle Description
des freins précédent a échoué. Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté un écart trop
important entre la position demandée et la position réelle de
l’unité mécanique arg sur l’axe arg.
Diminuer la vitesse et effectuer un contrôle des freins.
20451, SC arg non synchronisé • Vérifier s’il y a eu collision.
• Si un axe externe est utilisé, vérifier ses paramètres de
Description
traînage dans la configuration de sécurité.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas synchronisé avec
• Si Soft Servo est utilisé, vérifier que la tolérance de la plage
les unités mécaniques surveillées.
de sécurité opérationnelle (OSR) n’est pas trop faible dans
Actions recommandées la configuration de sécurité.
Déplacer toutes les unités mécaniques surveillées par le • Vérifier que les compteurs sont mis à jour.
contrôleur de sécurité arg vers leurs positions de • Vérifier la présence de problèmes de communication entre
synchronisation définies dans la configuration de la sécurité. le calculateur principal, le calculateur axes et la carte de
mesure série.
20452, SC arg synchronisé • Vérifier que la masse de l’outil est correctement définie.
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désormais synchronisé 20455, Valeur de position incorrecte SC arg
avec les unités mécaniques surveillées. La surveillance de la Description
sécurité est possible. Valeur incorrecte de la position sur la carte de mesure série
détectée par le contrôleur de sécurité (SC) arg de l’unité
20453, Mauvaise position de synchro SC arg. mécanique arg.

Les positions des unités mécaniques surveillées ne • Vérifier le résolveur, ainsi que ses connexions.
correspondent pas aux positions de synchronisation définies • Remplacer la carte de mesure série.
dans la configuration de sécurité du contrôleur de sécurité (SC) • Remplacer le résolveur.
arg sur l’axe arg.
Actions recommandées 20456, Timeout consignes SC arg

• Vérifier que les positions de toutes les unités mécaniques Description
surveillées correspondent aux positions de synchronisation Le système de commande du robot a cessé d’envoyer les
configurées. consignes au contrôleur de sécurité (SC) arg.
• Vérifier que lle switch de synchronisation fonctionne
correctement.
1 Vérifier les erreurs précédentes pour rechercher les causes
• Vérifier que l’étalonnage des moteur est correct et que les
possibles.
compteurs sont mis à jour.
2 Redémarrer le système.
• Vérifier que la position de synchronisation dans la
configuration de sécurité est correcte.
• Vérifier d’éventuelles erreurs de configuration.
• Télécharger les valeurs d’étalonnage du moteur.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20457, Configuration de sécurité modifiée dans 20460, Configuration de sécurité introuvable

SC arg pour SC arg
Le contenu de la configuration de sécurité du contrôleur de Impossible de récupérer la configuration de sécurité pour le
sécurité (SC) arg a été modifié ou n'est pas adapté au matériel contrôleur de sécurité (SC) arg.
utilisé.
Causes probables • Redémarrer à chaud le système de commande du robot.
• Une nouvelle configuration de sécurité a été téléchargée • Télécharger une configuration de sécurité sur le SC.
(situation normale). • Réinstaller le système.
• La configuration n'est pas adaptée au matériel utilisé.
Typiquement, lorsque le message de demande de nouveau 20461, Configuration robot introuvable pour le
code PIN est répété. SC arg
• Configuration de sécurité corrompue. Typiquement, lorsque
Description
le message de demande de nouveau code PIN est répété.
Impossible de retrouver la configuration de robot pour le
Actions recommandées contrôleur de sécurité (SC) arg.
1 Vérifier les nouveaux messages qui indiquent si une nouvelle
configuration de sécurité a été téléchargée.
• Redémarrer le système de commande du robot.
2 Si aucune configuration de sécurité n'a été téléchargée et
• Réinstaller le système.
si ce message est généré après un redémarrage, télécharger
une nouvelle configuration de sécurité dans le contrôleur
20462, Offsets d’étalonnage pour le SC arg
de sécurité.
introuvables
3 Créer et télécharger une nouvelle configuration de sécurité
si ce message est généré après un redémarrage à chaud Description
avec une nouvelle demande de code PIN. Impossible de retrouver les offsets d’étalonnage moteurs pour
le contrôleur de sécurité (SC) arg.
20458, Erreur interne du SC arg Actions recommandées
Description Télécharger de nouveaux offsets d’étalonnage dans le SC.
Erreur interne dans le contrôleur de sécurité (SC) arg.

20463, Configuration de sécurité du SC arg
téléchargée
• Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité.
• Vérifier les voyants d’état du contrôleur de sécurité. Description
• Remplacer le contrôleur de sécurité si l’erreur persiste. Le téléchargement de la configuration de sécurité a réussi pour
20459, Erreur d'entrée/sortie du SC arg
20464, Limite OSR du SC arg dépassée
Description
Erreur d'E/S dans le contrôleur de sécurité (SC) arg. Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté un écart trop
important entre la position demandée et la position réelle dans
la plage de sécurité opérationnelle (OSR) de l’unité mécanique
• Vérifier l’état du contrôleur de sécurité.
Redémarrer le système de commande du robot après avoir
effectué les actions recommandées. Actions recommandées
• Vérifier s’il y a eu collision.
• Vérifier si la tolérance de plage de sécurité opérationnelle
(OSR) dans la configuration de sécurité n’est pas trop faible.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
• Si les compteurs ont été mis à jour depuis la dernière Causes probables
synchronisation, synchroniser le contrôleur de sécurité. 1 Dépassement de la limite de vitesse.
2 Position de l'outil incorrecte.
20465, Vitesse SAS du SC arg dépassée 3 Orientation de l'outil incorrecte.
4 Position du coude incorrecte.
Description
5 Position du point 1 de l'outil incorrecte.
Violation de la vitesse de sécurité axe (SAS) de l’axe arg de
l’unité mécanique arg sur le contrôleur de sécurité (SC.
Actions recommandées 8 Position du point 4 de l'outil incorrecte.
• Baisser la vitesse sur l’axe . 9 Position du point 5 de l'outil incorrecte.
20466, Erreur d'entrée/sortie sur SC arg 11 Position du point 7 de l'outil incorrecte.
Description
Erreur d'E/S sur le contrôleur de sécurité (SC) arg E/S arg. Type Actions recommandées
arg. • Réduire la vitesse.
Type 1 : Entrée. • Déplacer l'outil du robot dans une position sécurisée.
Type 2 : Sortie. • Régler l'orientation de l'outil.
Causes probables
• Mauvaise connexion des bornes d'E/S sur le SC. 20469, Violation de la SAR du SC arg
• Non correspondance des deux canaux d'E/S Description
Actions recommandées La plage articulaire de sécurité (SAR) arg n’a pas été respectée
• Vérifier le câblage du contôleur de sécurité. pour l’axe arg de l’unité mécanique arg.
• Vérifierl'état du contrôleur de sécurité. Actions recommandées
Redémarrer le système de commande du robot après avoir Déplacer l’unité mécanique vers une position sécurisée.
effectué les actions recommandées.
20470, Préavertissement de synchronisation SC

20467, Vitesse STS du SC arg dépassée arg
Vitesse réduite de sécurité outil (STS) trop élevée sur le Synchronisation nécessaire pour les unités mécaniques
contrôleur de sécurité (SC) de l’unité mécanique arg . Cause surveillées par le contrôleur de sécurité (SC) arg dans moins
arg. de arg heure(s).
1 Vitesse du flasque outil (Tool0). Effectuer une synchronisation dans le délai imparti.
2 Vitesse du coude.
3 Vitesse de l’outil. 20471, Expiration du délai de synchronisation
4 Vitesse de l’axe supplémentaire. SC arg
Description
Réduire la vitesse de l’outil.
Le délai de synchronisation a expiré pour le contrôleur de
sécurité (SC) arg.
20468, SC arg Violation de la STZ
Description Effectuer la synchronisation.
La zone d’outil sécurisée (STZ) arg a été violée sur l’unité
mécanique arg.
L'outil arg était actif.
Cause arg.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20472, Nouvelle configuration de sécurité SC arg 20475, Synchronisation SC arg rejetée
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a reçu une nouvelle Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas correctement
configuration de sécurité. Un nouveau code PIN est nécessaire configuré pour la synchronisation.
pour son activation.
Causes probables
Actions recommandées • Le PIN de configuration de sécurité n’est pas défini ou est
1 Se connecter en tant qu'utilisateur disposant des droits de incorrect.
configuration du contrôleur de sécurité. • La configuration de sécurité est vide.
2 Dans le Panneau de commande, entrer le nouveau code • La configuration de sécurité est corrompue ou absente.
PIN pour le contrôleur de sécurité. • Le contrôleur de sécurité est connecté à un bus SMB erroné.
• Alimentation d’E/S absente.
20473, Conflit double calcul SC arg Actions recommandées
Description Vérifier et tester les causes possibles.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a eu calculé des valeurs de

sortie de sécurité en conflit pendant une période trop longue. 20476, SC arg désactivé
Le contrôleur de sécurité est entré en état de sécurité et émettra Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désactivé.
une erreur après 10 mn de conflit interne si les actions
Conséquences
recommandées ne sont pas entreprises.
Toute surveillance de sécurité a été désactivée dans le
Causes probables contrôleur de sécurité. Possibles risques de sécurité.
• L’unité mécanique est restée trop longtemps à une position
qui se trouve sur, ou près d’une limite fonctionnelle contrôlée
Télécharger une configuration de sécurité pour contrôleur de
ou surveillée .
sécurité.
• Erreur de calcul interne dans le contrôleur de sécurité.
Actions recommandées 20477, Échec de la communication entre la SMB

Déplacer tous les axes d’unités mécaniques et tous les outils, et le SC arg
nettement à l’intérieur ou à l’extérieur des limites fonctionnelles
Description
surveillées ou contrôlées.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n'a pas pu communiquer
avec la carte de mesure série (SMB).
20474, Erreur d'alimentation des E/S sur le SC
arg Actions recommandées
1 Vérifier que le câblage entre la carte SMB et le contrôleur
Description
de sécurité est connecté au bon connecteur SMB et
Le niveau de tension d'alimentation des E/S du contrôleur de
fonctionne.
sécurité (SC) arg est hors plage ou l'alimentation électrique est
carrèment absente.
Causes probables 20478, Défaut d'alimentation principale du SC

Soit la tension est en dehors des limites, soit la tension est arg
absente.
Description
Actions recommandées La tension d'alimentation principale du contrôleur de sécurité
1 Connecter une alimentation 24 V avec le niveau de tension (SC) arg est hors plage ou absent.
correct aux bornes d'alimentation des E/S.
Causes probables
2 Redémarrer le système de commande du robot.
Soit la tension est en dehors des limites, soit la tension est
absente.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées 5 Désactiver le signal connecté à l’entrée OVR.

1 Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité..
2 Vérifier la tension d'alimentation. 20483, CBC bientôt nécessaire pour le SC arg
Description
Le contrôle cyclique des freins (CBC) demandé doit se faire
20479, Axe supplémentaire du SC arg manquant
dans moins de arg heures.
Description
Un axe supplémentaire surveillé par le contrôleur de sécurité
Effectuer une vérification de freinage avant l’échéance du délai.
(SC) arg n’est plus présent dans la configuration système.
Actions recommandées 20484, SC arg Le CBC doit être effectué

Réinstaller l’axe supplémentaire surveillé, ou télécharger une
Description
configuration de sécurité sans surveillance de cet axe.
La temps maximal entre deux contrôles cycliques des freins
(CBC) a été atteint pour le contrôleur de sécurité (SC), ou le
20480, Violation de la SST du SC arg
contrôle des freins a échoué.
Description
La sécurité 'à l'arrêt' (SST) arg dans le contrôleur de sécurité
Effectuer un contrôle des freins.
(SC) n’est pas respectée pour l’axe arg sur l’unité mécanique
arg.
20485, SC arg Couple de freinage trop faible
Description
• Vérifier le programme RAPID.
Couple de freinage trop faible pmour le contrôleur de sécurité
• Vérifier l’équipement processs.
(SC) de l’unité mécanique arg, axe arg.
• Vérifier qu’il n’y a pas de mouvement lorsque SST est actif.
• Vérifier les précédents messages d'événement. Causes probables
• L’axe n'a pas été testé.
20481, OVR du SC arg actif • Frein(s) usé(s).
Description
• Vérifier si l'axe en défaut est activé.
Fonction Override (OVR) active au niveau du contrôleur de
• Si l'axe est activé, remplacer le(s) frein(s) dès que possible.
SafeMove stoppera le robot après environ 20 minutes avec
l’OVR active.
20486, SC arg CBC interrompu ou incorrect
La vitesse est limitée à 250 mm/s ou à 18 degrés/s. Description
Actions recommandées Le contrôleur de sécurité (SC) a détecté que le dernier contrôle
Désactiver le signal connecté à l’entrée OVR. cyclique des freins (CBC) de l’unité mécanique arg avait été
interrompu ou était incorrect.
20482, Temps dépassé Override SC arg Actions recommandées

• Vérifier les messages elog précédents.
Description
• Si nécessaire, effectuer un nouveau contrôle des freins
La fonction Override (OVR) a été trop longtemps active au
(généralement, si le message 20485 a également été affiché).
niveau du contrôleur de sécurité (SC) arg.
20487, SC arg Vitesse dépassée en mode non
synchronisé
2 Basculer le signal connecté à l’entrée OVR.
3 Effectuer une confirmation d'arrêt en appuyant sur le bouton Description
Mise en Marche des Moteurs. Vitesse d’axe dépassée quand le contrôleur de sécurité (SC)
4 Ramener le robot dans la zone de travail. arg était désynchronisé.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Actions recommandées 20492, Violation SST du SC arg lors du test de

Déplacer l’unité mécanique en position de synchronisation avec freinage
une faible vitesse d’axe. Réduire la vitesse à 250 mm/s ou à 18
Description
degrés/s.
Mouvement détecté lors du test de freinage sur le contrôleur
de sécurit.
20488, SC arg Expiration délai en mode non
(SC) arg pour l’axe arg de l’unité mécanique arg.
synchronisé
Causes probables
Description
• Test de freinage interrompu.
Le temps disponible pour déplacer le robot a expiré pour le
• Freins usés.
contrôleur de sécurité (SC) arg en mode non synchronisé.
• Redémarrer le contrôle cyclique des freins (CBC).
1 Confirmer en appuyant sur le bouton Mise sous puissance
• Remplacer le(s) frein(s).
ou en activant l’entrée système correspondante.
2 Synchroniser le SC .
20493, SBR déclenchée pour le SC arg
20489, Le SC arg a été désactivé Description

La rampe de freinage de sécurité (SBR) du contrôleur de
Description
sécurité.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été désactivé et aucune
(SC) a été interrompue par un arrêt de classe 0 dû à une
fonction de surveillance n'est plus active.
décélération trop lente de l’unité mécanique arg. Cette situation
Causes probables est normalr et elle arrive au cas où un arrêt de classe 1 est trop
Soit un démarrage a froid été effectué, soit c'est le premier long. - Vérifier la présence d'autres messages su contrôleur de
démarrage du SC. sécurité..

Télécharger une configuration pour le SC arg. • Modifier la valeur de paramètre SBR dans la configuration
de mouvement.
20490, Vitesse OVR du SC arg dépassée • Déclencher un nouvel arrêt pour tester la rampe de freinage.
• Si cela arrive fréquemment, vérifier la configuration des
Description
unités mécaniques conformément au manuel d'application.
Limite de vitesse OVR dépassée sur l’unité mécanique arg.
Causes probables 20494, Changement d’outil arg du SC incorrect

Si l’OVR est activée, les limitations de vitesse OVR le seront
Description
aussi
Changement d’outil incorrect avec l’outil arg sur l’unité
mécanique arg.
• Diminuer la vitesse.
• Désactiver l’OVR.
• Vérifier que l'outil est correct.
• Diminuer la vitesse si nécessaire.
20491, Fonction Override du SC arg active lors
• Effectuer un nouveau changement d’outil.
du démarrage
Description 20501, Arrêt d'urgence du tableau de commande

L’entrée logique Override était active lors du démarrage du SC activé
arg.
Description
L’arrêt d’urgence a été activé sur le tableau de commande.
Conséquences
Le système est à l’état d'arrêt d’urgence.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Causes probables 3 Vérifier le câblage et les connexions pour la configuration

Le bouton d’arrêt d’urgence a été activé sur le tableau de actuelle.
commande.
Actions recommandées 20505, Arrêt d'urgence de cat. 1 activé

1 Pour reprendre le fonctionnement, relâcher le bouton d’arrêt Description
d’urgence puis procéder à un acquittement (réarmement Un arrêt d’urgence externe de catégorie 1 (arrêt retardé),
arrêt d’urgence). connecté au SCB, a été activé.
2 Si le système ne dispose pas de tableau de commande,
Conséquences
vérifier le câblage en vous référant aux manuels.
Le système est à l’état d'arrêt d’urgence de catégorie 1.
3 Vérifier la vue de diagnostic de l’IHM si le démarrage du
système est impossible. Actions recommandées
1 Pour reprendre le fonctionnement, relâcher la source externe
20502, Arrêt d'urgence du pupitre mobile activé de l’arrêt retardé puis procéder à un acquittement.
Description
système est impossible.
Le bouton d’arrêt d’urgence a été activé sur le pupitre mobile.
3 Vérifier le câblage et les connexions pour la configuration
Conséquences actuelle.
Causes probables 20506, Arrêt de test ouvert

Le bouton d’arrêt d’urgence a été activé sur le pupitre mobile Description
ou celui-ci est déconnecté. Le circuit d'arrêt de l'espace sécurisé en mode test a été ouvert.
1 Pour reprendre le fonctionnement, relâcher le bouton d’arrêt Le système passe à l'état de pause système.
d’urgence du pupitre mobile puis procéder à un acquittement
Causes probables
(réarmement arrêt d’urgence).
Des contacts connectés en série au circuit d'arrêt de l'espace
de sécurité en mode test ont été ouverts. De multiples erreurs
peuvent générer cette ouverture. Celle-ci survient uniquement
3 Si le système ne dispose pas de pupitre mobile, vérifier le
en mode manuel.
connecteur de court-circuit.
20503, Arrêt d'urgence externe activé 1 Repérer l'interrupteur, le réinitialiser, puis relancer le
système.
Description
2 Vérifier les câbles et les connexions.
Un arrêt d’urgence externe a été activé.
Conséquences 20507, Chaîne de matériel ouverte

Description
Causes probables Relais (KA16 et KA17) de la carte d’interface de sécurité (SIB)
Un bouton d’arrêt d’urgence externe, connecté à la carte SCB, non activés.
a été actionné.
Conséquences
Actions recommandées Commande de mise sous puissance refusée
1 Pour reprendre le fonctionnement, réinitialiser le bouton
d’arrêt d’urgence externe puis procéder à un acquittement
Appuyer sur le bouton de mise sous puissance pour fermer la
(réarmement arrêt d’urgence).
chaîne.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20521, Conflit d'arrêt de test 20528, Conflit d’entrée d'interverrouillage HT
Conflit d’état pour la chaîne d'arrêt de test. Divergence entre Un seul des deux signaux d’entrée est ouvert dans les chaînes
la chaîne 1 et la chaîne 2 sur l’arrêt externe en mode test. HT (haute tension).
Le système est à l’état de pause système et la chaîne La chaîne d'activation peinture est ouverte.
d’activation est ouverte.
Actions recommandées Vérifier le dispositif de sécurité double voie qui a provoqué le
1 Vérifier le dispositif de sécurité double voie qui a provoqué conflit d’état.
le conflit d’état.
2 Vérifier la vue de diagnostic de l’IHM si le démarrage du 20529, Conflit d’entrée d'interverrouillage cabine
Description
Un seul des deux signaux d’entrée est ouvert dans la chaîne
20525, Conflit d’arrêt d'urgence tableau de
d'interverrouillage cabine.
commande
Conséquences
Description
La chaîne d'activation peinture est ouverte.
Conflit d'état de la chaîne d'arrêt d'urgence deu tableau de
commande.
Vérifier les câbles et les connexions.
Conséquences
20531, Conflit d'arrêt retardé
Description
Vérifier le dispositif de sécurité double voie qui a provoqué le
Conflit d’état pour le circuit d'arrêt retardé.
conflit d’état.
Conséquences
20526, Conflit d’arrêt d'urgence pupitre mobile Le système passe à l'état de pause système.
Description
Conflit d'état de la chaîne d'arrêt d'urgence du pupitre mobile.
Conséquences
20534, Conflit de sélecteur de mode
Description
Une des connexions du sélecteur de mode est défectueuse.
conflit d’état. Conséquences
Le système passe à l'état de pause système.
20527, Conflit d’arrêt d'urgence externe cat. 0 Actions recommandées

Description
Conflit d'état de la chaîne d'arrêt d'urgence externe catégorie
0.
20535, Conflit d'interverrouillage AUX
Le système est à l’état d'arrêt d’urgence. Une seule des deux chaînes d'interverrouillage AUX a été
ouverte. Utilisé normalement pour l’interverrouillage de la porte
CBS.
conflit d’état. Conséquences
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Vérifier les câbles et les connexions. 1 Vérifier les autres messages d'erreur pour trouver la cause
d'erreur principale.
20536, Conflit de chaîne de mise en marche 2 S'il n'y a aucun autre message d'erreur, vérifier si une phase
moteur secteur est absente.
Description
20558, Erreur manipulateur
Un seul des deux signaux de mise en marche moteur est ouvert
dans la chaîne de sécurité. Description
L'alimentation du manipulateur arg connecté à la carte
Conséquences
d'interface du manipulateur (MIB) arg a été perdue ou les
conditions de la chaîne d'activation du manipulateur ne sont
pas correctes.
Conséquences
20550, Erreur de test de signal transitoire
Description
1 Vérifier l'alimentation du manipulateur.
Le micrologiciel de la carte d’interface du processus (PIB) n'a
2 Vérifier que la chaîne d'activation de la carte de commande
détecté aucune impulsion de test de signal transitoire pendant
du manipulateur (MCB) est correcte.
30 secondes.
3 Vérifier l'absence de surchauffe au niveau des moteurs du
Conséquences manipulateur.
Le système passe à l'état de pause système. 4 Vérifier les signaux du manipulateur sur la carte
Actions recommandées d'alimentation électrique (PDB). Voir le schéma électrique.
1 Vérifier les autres messages d'erreur pour trouver la cause
d'erreur principale. 20559, Capteur de collision actif
2 Rechercher d’éventuels problèmes de communication entre
Description
la carte PIB et le calculateur principal (MC).
Un capteur de collision de la carte de commande du
3 Enregistrer les diagnostics en vue d’une analyse ultérieure.
manipulateur (MCB) arg est actif.
Conséquences
20556, Signal Enable 2 AXC 1 ouvert
Description
Le signal Enable du calculateur d’axe 1 est ouvert.
Vérifier les capteurs de collision connectés à la carte MCB.
Conséquences
Le système passe à l'état de pause système. 20560, Limite d'axe sur la carte MCB
Description
Un capteur de butée d'axe de la carte de commande du
d'erreur principale.
manipulateur (MCB) arg est actif.
2 S'il n'y a aucun autre message d'erreur, vérifier si une phase
Conséquences
secteur est absente.
20557, Signal Enable 2 AXC 2 ouvert Actions recommandées

Vérifier les capteurs de butée connectés à la carte MCB.
Description
Le signal Enable du calculateur d’axe 2 est ouvert.
Conséquences
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20561, Le logiciel du manipulateur a ouvert la 20565, Signal externe Enable 1 ouvert

chaîne d'activation
Description
Description Le signal externe Enable 1 de la carte de commande du
Le logiciel de la carte de commande du manipulateur (MCB) manipulateur (MCB) arg est ouvert.
arg a ouvert la chaîne d'activation.
Conséquences
Conséquences Le système passe à l'état de pause système.
Actions recommandées Vérifier la connexion sur la carte MCB.
d'erreur principale. 20566, Signal externe Enable 2 ouvert
2 Vérifier la présence de défaut au niveau des freins.
Description
Le signal externe Enable 2 de la carte de commande du
20562, Défaut de réarmement de l’arrêt d’urgence
manipulateur (MCB) arg est ouvert.
Description
Conséquences
L'entrée de réarmement de l'arrêt d'urgence est activée pendant
plus de 3 secondes.
Conséquences
Vérifier la connexion sur la carte MCB.
Actions recommandées 20567, Alimentation faible sur MCB

1 Vérifier la connexion de réarmement externe de l'arrêt
Description
d'urgence.
L'alimentation de la carte de commande du manipulateur (MCB)
2 Vérifier le bouton de mise en marche moteur.
arg est inférieure à 16 V.
20563, Déconnexion servo ouverte Conséquences

Description
Le sectionneur du servo du système arg est ouvert.
Vérifier l'alimentation sur la carte MCB.
Conséquences
20568, Chaine matérielle ouverte sur MCB
Description
Si le sectionneur du servo n’est pas installé, vérifier la liaison
Le micrologiciel de la carte de commande du manipulateur
de désactivation sur la carte d’interface du manipulateur (MIB).
(MCB) arg a ouvert la chaîne d'activation.
20564, Desserrage des freins sur les axes 1 & 7 Conséquences

Description
Le desserrage manuel des freins sur les axes 1 et 7 est activé.
20569, Défaut de chien de garde sur MCB
Conséquences
Description
Erreur de chien de garde de la carte de commande du
Actions recommandées manipulateur (MCB) arg.
Vérifier le commutateur de desserrage manuel des freins sur
Conséquences
les axes 1 et 7.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20570, Erreur de câblage FlexPendant Actions recommandées

Lire le numéro de série sur l'armoire de commande afin de
Description
déterminer l'ID du système. Utiliser les outils RobotStudio pour
La carte d'interface du processus (PIB) a détecté un défaut sur
définir cette valeur dans l'armoire.
l'arrêt d'urgence ou la gâchette du pupitre mobile (test de signal
transitoire).
20574, Interverrouillage processus ouvert
Conséquences
Description
L’interverrouillage processus est ouvert par une connexion
d’interverrouillage externe.
1 Vérifier les câbles et les connexions vers le pupitre mobile.
Conséquences
2 Vérifier la carte d'interface du pupitre mobile (TIB) et la carte
d'interface du manipulateur (MIB).
20571, Interverrouillage HT ouvert Vérifier l'interrupteur manuel de déconnexion du système de
processus.
Description
L’interverrouillage haute tension (HT) du système de peinture
20575, Interverrouillage AUX ouvert
est ouvert par la connexion d’interverrouillage externe.
Description
Conséquences
L’interverrouillage AUX est ouvert par une connexion
d’interverrouillage externe. Normalement utilisé pour le système
Cartridge Bell (CBS).
Vérifier l'interrupteur manuel de déconnexion du système HT.
Conséquences
20572, Interverrouillage cabine ouvert
Description
Vérifier les câbles et les équipements connectés aux entrées
L’interverrouillage cabine est ouvert par une connexion
AUX.
d’interverrouillage externe.
Conséquences 20576, Interverrouillage système 2 ouvert

Description
L’interverrouillage système 2 est ouvert. Normalement utilisé
Vérifier la ventilation et les autres fonctions de sécurité de la
pour le système Cartridge Bell (CBS) ou les pompes de peinture.
cabine.
Conséquences
20573, Manque ID de système de commande
Description
Vérifier les câbles et les équipements connectés au système
L'ID de système de commande est l'identité unique du système
2.
de commande. Par défaut, il est égal au numéro de série de
l'armoire. La configuration logicielle courante de l'armoire ne
20577, HT active ouverte
contient pas cette information d'identité.
Description
Causes probables
Le commutateur haute tension (HT) sur le tableau de commande
Cela peut se produire si le support de stockage du système de
est ouvert.
commande a été remplacé ou reformaté.
Conséquences
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Procéder à un acquittement en actionnant la mise en marche Le système passe à l'état de pause système.
moteur et tourner la clé HT pour fermer la chaîne
Causes probables
d’interverrouillage HT.
La communication de l’interface périphérique série (SPI) est
perdue sur SPI 1.
20581, Perte de communication SPI vers la carte
d’interface de sécurité (SIB)
Vérifier les câbles entre la PIB, la SIB et la MIB.
Description
Le test cyclique Enable 1 a échoué dans la carte d’interface de 20585, Chaîne d’activation ouverte depuis l’IPS
sécurité (SIB).
Description
Conséquences
La chaîne d’activation est ouverte par le signal
Safety/PibSw/Enable.
Conséquences
1 Vérifier l’état de l’interface périphérique série (SPI).
2 Vérifier les câbles entre la carte d’interface de processus
(PIB) et la SIB.
Vérifier l’actionneur connecté au signal Safety/PibSw/Enable.
20582, Perte de communication SPI vers la MIB

20586, Erreur chien de garde micrologiciel PIB
Description
Description
Le test cyclique Enable 1 a échoué dans la carte d’interface
Le logiciel de la carte d’interface process (PIB) détecte une
manipulateur (MIB) arg.
erreur de chien de garde vers le micrologiciel de la PIB dû à
Conséquences
une erreur FPGA.
Conséquences
1 Vérifier les câbles et l’état de l’interface périphérique série
(SPI).
20587, Erreur chien de garde micrologiciel PIB
2 Vérifier les câbles entre la carte d'interface de sécurité (SIB)
et la carte d'interface du manipulateur (MIB). Description
Le logiciel de la carte d’interface process (PIB) détecte une
20583, Échec chien de garde logiciel PIB erreur de chien de garde vers le micrologiciel de la PIB dû à
un défaut sur le micro contrôleur.
Description
Conséquences
Le micrologiciel de la carte d’interface de processus (PIB)
détecte une erreur de chien de garde entre le micrologiciel de
la PIB et le logiciel de la PIB. Causes probables
Le micrologiciel n’est pas en cours d’exécution.
Conséquences
20588, Erreur chien de garde entre PIB et MC
Causes probables
Charge CPU trop élevée pour le logiciel de la PIB. Description
La carte d'interface du processus (PIB) a détecté une erreur de
20584, Défaut sur SPI interne chien de garde vers le calculateur principal (MC).
Conséquences
Description
Le micrologiciel de la carte d’interface de processus (PIB)
détecte une erreur de chien de garde vers la carte d’interface
de sécurité (SIB) et la carte d’interface manipulateur (MIB).
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Causes probables 20591, Expiration de la reconnexion du pupitre

1 Rupture de câble Ethernet entre la PIB et le calculateur mobile
principal.
Description
2 Surcharge du réseau.
Le bouton de reconnexion (hot plug) du pupitre mobile est
Actions recommandées enfoncé depuis trop longtemps.
Si le problème persiste :
Conséquences
1 Vérifier le calculateur principal.
2 Vérifier le câble Ethernet entre la PIB et l'ordinateur principal.
3 Redémarrer le système de commande. Actions recommandées
Appuyer sur le bouton de mise en marche moteur pour fermer
20589, Erreur chien de garde entre PIB et MCB la chaîne.
Description
20592, Signal Enable de processus externe
L’agent de connexion entre la carte d’interface de processus
ouvert
(PIB) et la carte de commande du manipulateur (MCB) est
inactif. Description
Le signal Enable de processus externe de la carte de
Conséquences
commande du manipulateur (MCB) arg est ouvert.
Conséquences
1 Vérifier les câbles.
2 Vérifier l’état de la MCB. Actions recommandées
Vérifier la connexion sur la carte MCB X2.
20590, Masque de circuit ouvert non défini

20593, Alimentation d'E/S faible sur la carte MCB
Description
Le masque de circuit ouvert pour les freins n’est pas défini sur Description
la carte de commande du manipulateur (MCB) arg. Le masque L'alimentation d'E/S de la carte de commande du manipulateur
doit être défini à partir de la carte d'interface du processus (PIB) (MCB) arg est inférieure à 16 V.
lors du démarrage. Conséquences
Conséquences Le système passe à l'état de pause système.
Ce message apparaît chaque fois que les freins sont desserrés, Actions recommandées
jusqu'à ce que le masque de circuit ouvert soit défini dans la Vérifier l'alimentation sur la carte MCB.
MCB.
Causes probables 20594, Erreur de communication entre la PIB et

La configuration IPS sur la PIB n'est pas chargée ou le fichier le calculateur principal
de configuration des paramètres de freinage est introuvable.
Description
Actions recommandées La carte d'interface du processus (PIB) a détecté une défaillance
1 Vérifier que la configuration IPS est chargée lors du de communication vers le calculateur principal (MC).
démarrage.
Conséquences
2 Vérifier que le fichier de configuration IPS des paramètres
Le système passe à l'état SYS FAIL.
de freinage est installé sur la PIB.
Causes probables
1 Rupture de câble Ethernet entre la PIB et le calculateur
principal.
2 Surcharge du réseau.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

1 Vérifier le câble Ethernet entre la PIB et le calculateur Réinstaller le système en utilisant SystemBuilder. Si l’erreur
principal. est toujours présente après la réinstallation, contacter le service
2 Vérifier le calculateur principal. clientèle.
3 Redémarrer le système de commande.
20602, Image non officielle de RobotWare
20595, Mauvaise communication SPI-PSA
Description
Description L’image actuelle de RobotWare n’est pas l’original et par
Le test cyclique enable 1 échoue dans la carte d’adaptateur de conséquent n'est pas officiellement supportée.
sécurité peinture (PSA).
Conséquences
Conséquences ABB ne fournira aucune assistance à long terme pour des
Le système passe à l'état de pause système. versions non officielles de RobotWare.

1 Vérifier l’état de l’interface périphérique série (SPI). La version officielle de l’image a été remplacée, par exemple,
2 Vérifier les câbles entre la carte MIB et la carte d'adaptateur dans le but de collecter des données de diagnostic pour un
de sécurité peinture (PSA). problème particulier.
20600, Version de RobotWare non officielle S’il s’agit d’un système en production, installer une version
Description officielle de RobotWare dès que possible.
La version actuelle de RobotWare n’est pas une version

officiellement prise en charge. 20610, Court-circuit phase moteur
Des versions non officielles de RobotWare peuvent
Description
exclusivement être utilisées pour un test à durée limitée et dans
Le variateur de l’axe arg a signalé un court-circuit. L’axe est
un objectif de validation.
connecté au module variateurs arg, position arg, nœud arg.
Conséquences
Conséquences
ABB ne fournira aucune assistance à long terme pour des
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
versions non officielles.
pas corrigée. Le système de commande passe en état Hors
Actions recommandées puissance sans couple
S’il s’agit d’un système en production, installer une version
Causes probables
officielle de RobotWare dès que possible.
1 Court-circuit dans les câbles ou les connecteurs entre les
phases ou à la terre.
20601, Chemin trop long lors de l'extraction des 2 Court-circuit dans le moteur entre les phases ou à la terre.
fichiers RobotWare
Description 1 Vérifier / remplacer les câbles et les connecteurs.
Le pack d’installation RobotWare ne s'est pas correctement 2 Vérifier / remplacer le moteur.
extrait sur dans l'armoire. Le chemin de certains fichiers du
pack est trop long et ne peut pas être traité par le logiciel. 20630, Sortie vers RAPID manquant dans le projet
Durant le processus d’installation, le logiciel du système de de caméra
commande a été mis à niveau pour prendre en charge des
Description
chemins plus longs ; une réinstallation du système devrait
La caméra arg comporte un projet chargé qui n'est pas créé
résoudre le problème.
avec la fonctionnalité "Utiliser la sortie vers RAPID". La
Conséquences
fonctionnalité "Utiliser la sortie vers RAPID" sera désactivée
Certains fichiers RobotWare sont manquants, et votre système
jusqu'à ce que l'état passe du mode programme au mode
peut ne pas fonctionner correctement.
exécution.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite

Toutes les fonctionnalités qui nécessitent l'utilisation de la sortie La fonction Vision intégrée a été utilisée ou configurée alors
vers RAPID, par exemple CamGetResult sont désactivées. que l'option Vision intégrée n'est pas installée.
CamGetParameter n'est pas affecté et continue à fonctionner.
Causes probables 1 Si l'option Vision intégrée est requise : configurer un
• Le paramètre de configuration "Utiliser la sortie vers RAPID" nouveau système avec cette option et installer le système.
est réglé sur Oui, mais il était supposé être réglé sur Non. 2 Si l'option Vision intégrée n'est pas nécessaire : supprimer
• Le projet chargé dans la caméra n'est pas correct ou n'est l'utilisation de la fonctionnalité Vision intégrée, c.-à-d. RAPID
pas compatible avec cette version de RobotWare. ou données de configuration.
• Définissez la caméra en mode programme. Chargez un projet 20634, Aucun résultat pour le projet de caméra
valide dans la caméra ou utilisez RobotStudio pour en créer actuel
un. Description
• Dans RobotStudio, dans l'onglet "Vision", sélectionnez Le système de commande du robot n'a reçu aucun résultat pour
"Sortie vers RAPID" pour convertir les paramètres en la caméra arg.
variables RAPID et enregistrez le projet.
Conséquences
• Réglez le paramètre de configuration "Utiliser la sortie vers
Le système de commande du robot ne recevra aucune donnée
RAPID" sur Non, si cette fonctionnalité ne doit pas être
de position dans l'image.
utilisée.
Causes probables
20631, Erreur de communication avec la caméra Aucun outil de pièce n'a été défini pour le projet actuellement
chargé dans la caméra arg.
Description
L'armoire de commande robot n'a pas pu établir de
Utiliser RobotStudio pour ajouter un outil d'emplacement de
communication avec la caméra arg.
pièce ou un outil d'inspection de pièce au projet. Suivre les
Conséquences
instruction du menu contextuel RobotStudio et enregistrer le
Les résultats de la caméra sont peut-être perdus.
projet.
• Vérifier le statut de la caméra. 20635, Trop de caméras connectées
• Vérifier le câblage entre le système de commande du robot
Description
et la caméra.
Le nombre de caméras connectées au système de commande
du robot est arg. Le nombre max. de caméras pour un système
20632, L'adresse IP de la caméra a changé
de commande du robot est arg.
Description
Conséquences
L'adresse IP de la caméra arg a changé. Il est nécessaire de
Le système de commande du robot ne communiquera pas avec
redémarrer le système de commande pour utiliser la
toutes les caméras.
fonctionnalité de vision intégrée.
Causes probables
Le nombre maximum de caméras pour un système de
Redémarrer le système de commande.
commande du robot a été dépassé.
20633, Option Vision intégrée non installée
Réduire le nombre de caméras connectées au système de
Description commande du robot.
L'option Vision intégrée n'est pas installée sur ce système.
Conséquences
Impossible d'établir une communication avec la caméra.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20636, Nom de caméra déjà utilisé 20640, Connexion à la caméra interrompue
La configuration de la caméra est incorrecte. Le nom de caméra La connexion à la caméra arg dont l’adresse IP est arg a été
arg a été utilisé sur plusieurs caméras. perdue.
Le système de commande ne peut pas communiquer avec des Le système de commande du robot ne peut pas se connecter
caméras qui portent le même nom. à la caméra.

Plusieurs caméras ont été configurées avec le même nom. Vérifiez le câblage et les paramètres de la caméra.
Renommer les caméras de façon à ce qu'elles portent des noms 20641, Nouvelle caméra détectée
uniques et redémarrer le système de commande. Description
Une nouvelle caméra avec l’adresse Mac arg a été détectée.
20637, Autorisation de la caméra refusée
Description 20651, Demande d'image expirée

L'autorisation de se connecter à la caméra avec l'adresse IP Description
arg et le nom d'utilisateur arg a été refusée. Une demande d'image pour la caméra arg a expiré.
Le système de commande du robot ne peut pas se connecter • Si la caméra traite encore l'image, il se peut que les
à la caméra. nouvelles commandes vers la caméra ne répondent pas et
Causes probables expirent.
Le nom d'utilisateur et/ou le mot de passe est incorrect. • Si/lorsque l'image en cours de traitement se termine, elle
insère les résultats dans la base de données.
Dans le module de vision intégrée de RobotStudio, utilisez Causes probables
"Définir l'utilisateur du système de commande" pour • Le délai d'expiration défini dans la configuration pour la
sélectionner les identifiants de connexion de la caméra que le durée maximale des demandes d'image est peut-être trop
système de commande doit utiliser. court.
• La caméra est peut-être dans un état d'erreur.
20638, Option manquante • La communication avec la caméra est rompue.
Description
• Si la durée de traitement de l'image est supérieure à la durée
Vous tentez d'utiliser une fonctionnalité qui requiert l'option
maximale définie dans la configuration pour les demandes
RobotWare arg.
d'image, ajustez la configuration.
• Démarrez et réessayez.
Vérifiez les options de votre système.
• Si le problème persiste, redémarrez la caméra.
Corrigez vos options système et réinitialisez le système.
20652, Le projet de caméra n'est pas valide

20639, Connexion à la caméra établie
Description
Description
Le projet chargé dans la caméra arg n'est pas correct ou n'est
Le système de commande du robot communique correctement
pas compatible avec cette version de RobotWare.
avec la caméra arg dont l’adresse IP est arg.
Conséquences
La caméra va revenir en mode programme.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
Causes probables 20657, Changement adresse IP de la caméra

• Le projet chargé dans la caméra n'est pas correct ou n'est
Description
pas compatible avec cette version de RobotWare.
L’adresse IP de la caméra arg avec l'adresse MAC arg a été
• Le paramètre de configuration "Utiliser la sortie vers RAPID"
modifié.
est réglé sur Oui, mais il était supposé être réglé sur Non.
Ancienne adresse IP arg.
Actions recommandées Nouvelle adresse IP arg.
• Si l'utilisation de la fonctionnalité de sortie vers RAPID, par
Conséquences
exemple CamGetResult, n'est pas censée être utilisée, réglez
Pour que le contrôleur puisse se connecter à une caméra
le paramètre de configuration "Utiliser la sortie vers RAPID"
configurée possédant une nouvelle adresse IP, il est nécessaire
sur Non.
de redémarrer le contrôleur.
• Si la fonctionnalité "Utiliser la sortie vers RAPID" est requise,
un projet correct doit être chargé dans la caméra. Actions recommandées
• Assurez-vous que les champs de l'onglet "Sortie vers Si une caméra configurée a changé d'adresse IP, réinitialisez
RAPID" sont enregistrés avant de charger le projet. le contrôleur.
20655, Aucune tâche n'est chargée dans la 20658, Caméra mise à jour
caméra Description
Description La caméra arg avec l'adresse IParg et l’adresse MAC arg a été
Aucune tâche n'est chargée dans la caméra arg ou la tâche mise à jour.
active dans la caméra n'a pas été enregistré.

20659, Instruction de la caméra
Conséquences
Si aucune tâche n'est chargée dans la caméra, le système de Description
commande du robot ne recevra aucune donnée de position La caméra arg est de type arg. L’instruction arg n’est pas
dans l'image. disponible sur une caméra arg.
• Si aucune tâche n'existe dans la caméra, utiliser RobotStudio 20660, Service de débogage n’utilisant pas les
pour créer une tâche et pour ajouter un outil d'emplacement valeurs par défaut
de pièce ou un outil d'inspection de pièce au projet. Suivre Description
les instructions du menu contextuel RobotStudio et Le service de débogage n’utilise pas les valeurs par défaut, et
enregistrer le projet. le système est considéré comme étant en mode de débogage.
• Si une tâche active existe dans la caméra, enregistrez la
Conséquences
tâche.
Les paramètres du service de débogage modifiés peuvent
légèrement affecter la performance du système.
20656, Actualisation démarrage caméra
Description
Pour revenir aux paramètres du service de débogage par défaut,
Une mise à jour des informations de la caméra a été
définissez le paramètre de configuration dans le domaine arg,
commandée par un client externe.
le type arg, l’instance arg et l’attribut arg sur faux (False).
Conséquences Pour ce faire, créez un fichier cfg avec les données suivantes
Si une caméra s'active lors d’une opération nécessitant puis chargez-le.
beaucoup de temps, comme le chargement d'une tâche ou le DBG:CFG_1.0:6:0::
traitement d'une image, le service d’actualisation de la caméra DBG_SERVICE_default:
concernant cette caméra spécifique sera reporté jusqu'à -name "IsDefaultValueUsed" -isDefaultValuesUsed 1
l'achèvement de l'opération en cours.
Suite page suivante

4.4 2 xxxx
Suite
20661, Service de débogage utilisant les valeurs de la caméra arg. Pour que le système de commande puisse
par défaut communiquer avec la caméra, le compte utilisateur sur la
caméra doit avoir l’accès Protected ou Full.
Description
Le service de débogage utilise à présent les valeurs par défaut, Conséquences
et le système est considéré comme n’étant plus en mode de Le système de commande ne pourra pas se connecter à la
débogage. caméra.
20669, L’utilisateur de la caméra n’a pas les Examiner les paramètres d’accès du compte utilisateur de la
permissions requises caméra ou sélectionner un compte qui dispose les droits
d’accès Protected ou Full.
Description
Le compte utilisateur de la caméra arg ne dispose pas des
permission suffisantes pour communiquer avec l’adresse IP

4.5 3 xxxx
4.5 3 xxxx
31810, Carte DeviceNet maître/esclave absente 4 Remplacer la carte si elle est défectueuse.
Description
31912, Échec de la carte maître PROFIBUS
La carte maître/esclave DeviceNet ne fonctionne pas.
Description
Conséquences
La carte maître PROFIBUS n'a pas démarré correctement.
Aucune communication possible sur le réseau DeviceNet.
Conséquences
Causes probables
Impossible de communiquer avec Profibus.
La carte DeviceNet maître/esclave n'est pas installée ou est
défectueuse. Causes probables
Les composants matériels de la carte maître PROFIBUS sont
peut-être défectueux.
1 Vérifiez qu'une carte DeviceNet maître/esclave a bien été
installée. Actions recommandées
2 Remplacez la carte si elle est défectueuse. 1 Redémarrer le système.
2 Remplacer la carte maître PROFIBUS si elle est défectueuse.
31910, Carte maître Profibus DP manquante
31913, Erreur interne de la carte PROFIBUS
Description
maître
La carte maître PROFIBUS ne fonctionne pas.
Description
Conséquences
La carte PROFIBUS maître indique l'erreur interne arg.
Conséquences
Causes probables
Pas de communication possibke sur le réseau PROFIBUS.
La carte maître PROFIBUS est défectueuse ou manquante.
Causes probables
Des composants matériels de la carte PROFIBUS maître sont
1 Vérifier qu'une carte maître Profibus DP a été installée.
2 Remplacer la carte si elle est défectueuse.
31911, Erreur de mise à jour de la carte Profibus 1 Redémarrez le système.
2 Remplacez la carte PROFIBUS maître si elle est défectueuse.
Description
Le logiciel RobotWare n'a pas pu charger le nouveau pilote
31914, Erreur de démarrage du réseau PROFIBUS
logiciel dans la carte maître PROFIBUS. Le canal arg (voie arg)
de la carte Profibus n'a pas pu être programmé. Code d'erreur Description
interne : arg. Erreur de démarrage du réseau PROFIBUS arg. Vérifiez le
câblage, les terminateurs et les modules connectés, puis
Conséquences
redémarrez le système.
Causes probables
31915, Erreur de réseau PROFIBUS
Le logiciel RobotWare est endommagé ou les éléments
matériels de la carte sont défectueux. Description
Erreur de réseau PROFIBUS maître.
Erreur interne
1 Redémarrer le système pour tenter de télécharger de
Code d'erreur arg.
nouveau le logiciel.
2 Réinstaller les fichiers système présents. Conséquences
3 Créer et démarrer un nouveau système pour télécharger le Certaines erreurs associées attendues peuvent être retardées.
logiciel pilote.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Causes probables Conséquences

Câblage, terminateurs et/ou module(s) PROFIBUS défectueux. Le système passe à l'état d'erreur système.
Adresses PROFIBUS dupliquées.
Causes probables
Actions recommandées Défaut probable du câble entre le système de sécurité et
Vérifiez le câblage, les terminateurs et les modules. l’ordinateur principal. Le système de sécurité, ou son
alimentation électrique, peuvent également être défectueux.
31916, Réseau PROFIBUS opérationnel Actions recommandées
Description 1 Redémarrez le système de commande pour reprendre
La communication a été rétablie sur le réseau PROFIBUS l'opération.
maître. 2 Vérifiez que le câble entre l’ordinateur principal et le système

de sécurité fonctionne et qu’il est convenablement connecté.
31917, Exception de la carte maître PROFIBUS 3 Vérifiez l'alimentation électrique du système de sécurité.
4 Remplacer l'unité si elle est défectueuse.
Description
Une erreur fatale s'est produite au niveau de la carte maître
32540, Début mise à jour micrologiciel variateur
PROFIBUS. Canal arg dans la tâche arg. Paramètres arg
Description
Conséquences
Dans le module variateurs arg, une mise à jour demandée du
micrologiciel du variateur à la position arg a commencé.
Causes probables L’ancienne révision du micrologiciel arg est remplacée par la
Les composants matériels de la carte maître PROFIBUS sont révision arg.
Actions recommandées Attendre que le processus de mise à jour du micrologiciel soit
1 Redémarrer le système. terminé. Ne coupez pas l’alimentation du système !
2 Remplacer la carte maître PROFIBUS si elle est défectueuse.
32541, Fin mise à jour micrologiciel variateur

32501, Pb accès au circuit logique fpga du
Description
calculateur principal
Dans le module variateurs arg, la mise à jour du micrologiciel
Description du variateur à la position arg est terminée. La nouvelle révision
Le système ne parvient pas à contacter le circuit logique est arg.
programmable( fpga) du calculateur principal.
Conséquences 32542, Matériel variateur non pris en charge

Impossible d'établir une communication avec le système de
Description
sécurité. Le système passe à l’état SYS FAIL.
Dans le module variateur arg, le système ne peut pas utiliser
Causes probables le variateur avec une identité de matériel arg car la révision de
Le circuit logique programmable fpga de l'ordinateur principal matériel arg n'est pas prise en charge.
présente un dysfonctionnement.
Conséquences
Actions recommandées Le système est incapable d'utiliser le variateur. Le système
1 Remplacer l'unité si elle est défectueuse. passe à l'état d'erreur système.
Causes probables
32530, Aucune communication avec le système La version RobotWare est trop ancienne pour prendre en charge
de sécurité le variateur.
Aucune communication série n'est établie entre le système de 1 Mettez à jour le système avec une version RobotWare
sécurité et l’ordinateur principal. prenant en charge la révision du variateur.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
2 Remplacez le variateur par celui ayant une révision 32546, Erreur du fichier du micrologiciel du
compatible. variateur
Description
32543, Échec de la mise à jour du micrologiciel
Le fichier arg, requis pour la mise à jour du micrologiciel du
du variateur
variateur, est inutilisable car la vérification de son intégrité a
Description échoué.
Dans le module variateur arg, la mise à jour du micrologiciel
Conséquences
du variateur à la position arg a échoué.
La mise à jour du micrologiciel du variateur n’a pas été
Conséquences effectuée.
La mise à jour du micrologiciel du variateur n'a pas été
Causes probables
effectuée.
L’installation du RobotWare est défectueuse.
1 Vérifiez les messages du journal d'événements du matériel
Réinstaller le système.
pour connaître les détails de l'origine de l'erreur.
2 Réessayez en redémarrant le système de commande à l'aide
32550, Lancement de la mise à jour du
de l'interrupteur d'alimentation principale.
micrologiciel
32544, Fichier du micrologiciel du variateur Description
introuvable La mise à jour obligatoire du micrologiciel arg a été lancée.

Fichier utilisé : [arg].
Description
Attendre la fin de la mise à jour.
variateur, est introuvable.
Conséquences
32551, Fin de la mise à jour du micrologiciel
La mise à ,jour demandée du micrologiciel du variateur n’a pas
été effectuée. Description
La mise à jour du micrologiciel arg a été effectuée avec succès.
Causes probables
L’installation du RobotWare ne contient pas le fichier du
micrologiciel.
Description
La mise à jour du micrologiciel arg a échoué.
Code d’erreur interne :arg
32545, Erreur de type du fichier du micrologiciel Actions recommandées

du variateur 1 Vérifier les autres messages d'erreur pour obtenir des
informations détaillées.
Description
3 Réinstaller le système.
variateur, est incorrect.
4 Remplacer le .
Conséquences
La mise à jour demandée du micrologiciel du variateur n’a pas 32553, Fichier de micrologiciel endommagé
été effectuée.
Description
Causes probables
Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé. Code d'erreur
L’installation du RobotWare est défectueuse.
interne : arg
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
32554, Impossible de trouver le fichier de Conséquences

micrologiciel Le système est incapable de déterminer si une mise à jour du
micrologiciel est nécessaire pour le module concerné. Le
Description
système passe à l'état Erreur système.
Le fichier de micrologiciel [arg] est introuvable.
Causes probables
Cela peut être dû à une rupture de câble, à un mauvais
connecteur ou à des niveaux élevés de perturbations dans le
câble reliant le calculateur principal et le calculateur axes.
32555, Unité du système de sécurité non prise
en charge Actions recommandées
1 Vérifier que le câble reliant le calculateur principal et le
Description
calculateur axes n’est pas endommagé et que les deux
Le système ne peut pas utiliser l'unité du système de sécurité
connecteurs sont correctement reliés.
arg, révision arg.
2 Vérifier qu’il n’y a pas de niveaux de perturbations
Conséquences électromagnétiques importants émis à proximité du câblage
Le système est incapable d’utiliser le matériel concerné. du robot.
1 Remplacer le matériel concerné par une version compatible. 32563, Matériel du calculateur axes non pris en
charge
32560, Début mise à jour micrologiciel du Description
calculateur axes Dans le module variateurs arg, le système ne peut pas utiliser
le calculateur axes avec une identité de matériel arg car la
Description
révision de matériel arg n’est pas prise en charge.
Dans le module variateurs arg, une mise à jour demandée du
micrologiciel du calculateur axes arg avec l’identité de matériel Conséquences
arg a commencé. L’ancienne révision du micrologiciel arg est Le système est incapable d’utiliser le calculateur axes. Le
remplacée par la révision arg. système passe à l'état Erreur système.

Attendre que le processus de mise à jour du micrologiciel soit La version RobotWare est trop ancienne pour prendre en charge
terminé. Ne coupez pas l’alimentation du système ! le calculateur axes.
32561, Fin de la mise à jour du micrologiciel du 1 Remplacer le calculateur axes par un calculateur ayant une
calculateur axes révision compatible.
Description 2 Mettre à jour le système avec une version RobotWare
Dans le module variateurs arg, la mise à jour demandée du prenant en charge la révision de l‘calculateur axes.
micrologiciel du calculateur axes arg avec l’identité de matériel

arg est terminée. La nouvelle révision est arg. 32564, Fin de la mise à jour du micrologiciel du
calculateur axes
32562, Erreur de communication du calculateur Description
axes Dans le module variateurs arg, la mise à jour demandée du
Description micrologiciel du calculateur axes arg avec l’identité de matériel
Le système n’a pas réussi à communiquer avec le calculateur arg a échoué.
axes dans le module variateurs arg lors de la lecture des Conséquences

informations du micrologiciel. La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes
n’a pas été effectuée.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

1 Vérifier les autres messages d’événement pour expliquer Réinstaller le système.
de façon détaillée l’origine de l’erreur.
2 Essayer de nouveau en redémarrant le système via le 32569, Matériel de l'ordinateur des axes
sectionneur principal. endommagé ?
Description
32565, Fichier du micrologiciel du calculateur
Dans le module d’entraînement arg, le contenu de la mémoire
axes introuvable
flash de l’ordinateur des axes est endommagé.
Description
1 Essayez de nouveau en redémarrant le système grâce à
calculateur axes, est introuvable.
l’interrupteur d’alimentation principal.
Conséquences 2 Si le problème persiste, remplacez l’ordinateur des axes.
La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes
n’a pas été effectuée. 32570, Lancement de la mise à jour du
Causes probables micrologiciel
L’installation du RobotWare ne contient pas le fichier du Description
micrologiciel. La mise à jour obligatoire du micrologiciel arg a été lancée.
Actions recommandées Remplacement de l'ancienne version du micrologiciel : [arg].
Réinstaller le système. Actions recommandées
32567, Erreur type de fichier du micrologiciel du
calculateur axes 32571, Fin de la mise à jour du micrologiciel
Le fichier arg requis pour la mise à jour du micrologiciel du La mise à jour du micrologiciel arg a été effectuée avec succès.
calculateur axes, est incorrect. Nouvelle version : [[arg]. Code interne : [arg]
Conséquences
La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes 32572, Échec de la mise à jour du micrologiciel
n’a pas été effectuée.
Description
Causes probables La mise à jour du micrologiciel arg a échoué.
Le fichier du micrologiciel est corrompu. Version actuelle : arg. Code d'erreur interne : arg.

Réinstaller le système. 1 Vérifier les autres messages d’événement pour connaître
les détails de l’origine de l’erreur.
32568, Erreur type de fichier du micrologiciel du 2 Réinstaller le système.
calculateur axes
32573, Impossible de télécharger le fichier du
Description
micrologiciel
Le fichier arg requis pour la mise à jour du micrologiciel du
calculateur axes est inutilisable car la vérification d’intégrité a Description
échoué. Le fichier du micrologiciel [ arg ] est introuvable. Code d'erreur
Conséquences interne : arg.
La mise à jour demandée du micrologiciel du calculateur axes Actions recommandées

n’a pas été effectuée. Réinstaller le système.
Causes probables
Le fichier du micrologiciel est corrompu.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
32574, Matériel du calculateur axes endommagé Actions recommandées

1 Réessayez en redémarrant le système en utilisant
Description
l’interrupteur d’alimentation principal.
Le contenu de la mémoire flash [ arg ] est endommagé. Code
2 Remplacez l’ordinateur des axes défectueux.
d'erreur interne : arg.
Actions recommandées 32580, Lancement de la mise à jour du

1 Vérifier les autres messages d’événement pour connaître micrologiciel
les détails de l’origine de l’erreur.
Description
La mise à jour obligatoire du micrologiciel arg a été lancée.
3 S’il y a de nouveau une erreur, remplacer le calculateur axes.
Code interne : arg].
Fichier : [ arg].
32575, Aucune carte calculateur axes détectée
Description
Le système n'a détecté aucun calculateur axes connecté.
Actions recommandées 32581, Fin de la mise à jour du micrologiciel

1 Vérifier si le système comporte une carte calculateur axes.
Description
2 Vérifier les câbles Ethernet entre le calculateur principal et
La mise à jour du micrologiciel arg a été effectuée avec succès.
le calculateur axes.
Code interne : [arg]
32576, Micrologiciel d’axe : Aucune Aucune action requise
communication
Description
La système n’a pas pu communiquer avec la carte d’axes arg Description
pour vérifier la version du micrologiciel. La mise à jour du micrologiciel arg a échoué.
Code d’erreur interne :arg
Conséquences
Le système est incapable de vérifier et, si nécessaire, mettre Actions recommandées
à niveau le micrologiciel du calculateur des axes affecté. 1 Vérifier les autres messages d'erreur pour obtenir des
informations détaillées.
2 Réinstaller le système.
1 Vérifier si le système comporte une carte calculateur d'axes.
2 Vérifier les câbles Ethernet entre le calculateur principal et
de calculateur d'axes. 32583, Fichier de micrologiciel endommagé
3 Redémarrer l'armoire. Description
Échec de la mise à jour du micrologiciel arg.
32577, Erreur de données du matériel de Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé.
l’ordinateur des axes. Code d'erreur interne : arg.

Dans le module d’entraînement arg, l'ordinateur des axes Réinstaller le système.
présente des informations corrompues stockées dans l’unité.
Conséquences 32584, Impossible de trouver le fichier de

Le système se met en mode Erreur système. micrologiciel

La vérification de l’intégrité des informations de l’ordinateur Échec de la mise à jour du micrologiciel arg.
des axes stockées sur l’unité a échoué. Le fichier de micrologiciel [arg] est introuvable.
Code d'erreur interne : arg.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé.

32585, Aucun système de sécurité trouvé par le
calculateur axes 32594, Impossible de trouver le fichier de
Description micrologiciel
Le calculateur axes n’a pas réussi à détecter le système de
Description
sécurité.
Échec de la mise à jour du micrologiciel arg du module variateur
1 Vérifier les câbles de communication entre le calculateur Le fichier de micrologiciel [arg] est introuvable.
axes et le système de sécurité.
2 Vérifier l’alimentation du système de sécurité.
32601, Carte maître/esclave Interbus manquante

32590, Lancement de la mise à jour du
micrologiciel Description
La carte maître/esclave Interbus ne fonctionne pas.
Description
Conséquences
La mise à jour demandée du micrologiciel arg du module
Impossible de communiquer avec Interbus.
variateur arg a démarré.
Fichier : [ arg]. Causes probables
La carte maître/esclave Interbus est défectueuse ou absente.
Attendre la fin de la mise à jour ; cette opération dure entre 3 Actions recommandées
et 5 minutes. 1 S'assurer qu'une carte maître/esclave Interbus est installée.
2 Remplacer la carte si elle est défectueuse.
32591, Mise à jour du micrologiciel terminée
32651, Le matériel du port série n'est pas
Description
accessible
La mise à jour du micrologiciel arg du module variateur arg est
terminée. Description
Le système a essayé d'accéder au port série arg mais n'a pas
réussi.
Aucune action requise
Conséquences
32592, Échec de la mise à jour du micrologiciel Le matériel du port série optionnel n'est pas accessible. Le
connecteur et le canal physique utilisant le connecteur ne seront
Description
pas disponibles.
Échec de la mise à jour du micrologiciel arg du module variateur
arg. Causes probables
Le matériel du port série est absent ou fonctionne mal.
1 Vérifier les autres messages d'erreur pour obtenir des Actions recommandées
informations détaillées. 1 Vérifier que le matériel du port série demandé est
2 Réinstaller le système. correctement installé et opérationnel.

2 Remplacer le matériel du port série.
32593, Fichier de micrologiciel endommagé

33503, Échec de la mise à jour compteurs
Description
Échec de la mise à jour du micrologiciel arg du module variateur Description
arg. Échec de la mise à jour compteurs pour l'axe arg.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

Axe non synchronisé 1 Si l’on utilise par ex. une clé incorrecte de module variateurs,
la configuration est incompatible avec le matériel.
Causes probables
2 Matériel incorrect utilisé par le système.
1 L'axe est absent ou désactivé.
2 Erreur dans le système de mesure. Actions recommandées
1 Réinstaller le système avec une clé de module variateurs
qui soit compatible avec le matériel.
1 Vérifier si l'axe est activé.
2 Remplacer le module variateurs par un module qui prend
2 Vérifier les fichiers de configuration.
en charge le système variateurs '09.
3 Vérifier le système de mesure.
33601, Module Anybus manquant 34200, Communication perdue avec tous les
variateurs
Description
Description
Le module Anybus est manquant.
Dans le module variateurs arg, le calculateur axes a perdu la
Conséquences
communication avec tous les variateurs.
Impossible d’établir une communication avec le module Anybus.
Conséquences
Causes probables
Le module Anybus est défectueux ou manquant.
pas corrigée. Le système passe hors puissance sans couple.
Causes probables
1 Assurez-vous qu’un module Anybus est installé.
Problème de communication entre les variateurs et le
2 Remplacez le module s’il est défectueux.
calculateur axes.
34100, Système variateurs non pris en charge
1 Vérifier que tous les câbles sont correctement connectés.
Description 2 Vérifier que les variateurs ont une alimentation normale.
Le système variateurs configuré dans le module variateurs arg 3 Vérifier/remplacer les câbles Ethernet.
n'est pas du type Drive System '04. 4 Vérifier s’il y a d’autres messages d’événement.
Conséquences 5 Vérifier si le journal d’événement affiche des messages
Le système passe à l'état Erreur système. d’erreur dans l’unité d’alimentation.
6 Vérifier le câblage entre l’unité d’alimentation et le variateur.
Causes probables
7 Vérifier la sortie 24V de l’unité d’alimentation.
1 Si l’on utilise par ex. une clé incorrecte de module variateurs,
la configuration est incompatible avec le matériel.
34202, Communication perdue avec le variateur
2 Matériel incorrect utilisé par le système.
1 Réinstaller le système avec une clé de module variateurs Dans le module variateurs arg, le calculateur axes a perdu la
qui soit compatible avec le matériel. communication avec le variateur à la position arg.
2 Remplacer le module variateurs par un module qui prend Conséquences

en charge le système variateurs '04. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
pas corrigée. Le système se met en mode hors puissance sans
34101, Système variateurs non pris en charge couple.

Le système variateurs configuré dans le module variateurs arg Problème de communication entre le variateur et le calculateur
ne correspond pas au système variateurs '09. axes.

Le système passe à l'état Erreur système. 1 Vérifier que tous les câbles sont correctement connectés.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
2 Vérifier que le variateur a une alimentation normale. 2 Dysfonctionnement au niveau du câblage ou des
3 Vérifier/remplacer les câbles Ethernet. composants internes triphasés.
4 Vérifier s’il y a d’autres messages d’événement. 3 Redresseur défectueux.
5 Vérifier si le journal d’événement affiche des messages
d’erreur dans l’unité d’alimentation.
1 Vérifier toutes les phases du secteur reliées à l’armoire.
6 Vérifier le câblage entre l’unité d’alimentation et le variateur.
2 Vérifier tous les composants triphasés internes (interrupteur
7 Vérifier la sortie 24V de l’unité d’alimentation.
principal, filtre du secteur, fusible, contacteurs) et le câblage
du module variateur.
34203, Courant du moteur trop élevé
Description 34252, Manque tension secteur

Le courant du moteur est trop élevé pour l’articulation arg,
Description
connecté au module d’entraînement arg avec l’unité
Dans le module variateur arg, le redresseur intégré dans le
d’entraînement en position d’unité arg et le noeud arg.
variateur en position arg a détecté une perte de tension secteur.
Conséquences
Conséquences
pas corrigée. Le système de commande passe à l'état Moteurs
pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance.
désactivés.
Causes probables
Causes probables
1 Perte de tension du secteur.
1 La configuration du moteur est incorrecte.
2 Dysfonctionnement quelconque au niveau du câblage ou
2 La charge sur les axes est trop élevée ou le moteur est
des composants internes triphasés.
bloqué (peut-être à cause d’une collision).
3 Redresseur défectueux.
3 Le moteur est trop petit pour l’unité d’entraînement.
4 Court-circuit entre les phases du moteur ou la terre.
1 Vérifier la tension du secteur.
2 Vérifier tous les composants triphasés internes (interrupteur
1 Vérifiez que la configuration du moteur est correcte.
2 Vérifiez que le robot n’est pas entré en collision.
3 Si possible, réduisez la vitesse du programme utilisateur.
4 Vérifiez que la charge sur les axes n’est pas trop élevée
34255, Erreur de température du redresseur
pour le moteur.
5 Vérifiez que le courant maximal du moteur n’est pas trop Description
faible comparé au courant maximal de l’unité d’entraînement. Dans le module variateur arg, le redresseur dans le variateur
6 Vérifiez la résistance du câble et du moteur. Débranchez-les en position arg a atteint un niveau de température trop élevé.
avant de procéder à la mesure. Conséquences

Aucune opération ne peut être effectuée tant que le redresseur
34251, Absence d'une phase secteur ne s’est pas refroidi. Le système de commande passe hors
puissance.
Description
Dans le module variateur arg, le redresseur intégré dans le Causes probables
variateur en position arg a détecté une perte de tension sur 1 Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la
une phase. circulation de l'air est bloquée.
2 La température ambiante peut être trop élevée.
Conséquences
3 Le système fonctionne avec un couple trop élevé sur des
Le système risque de s’arrêter à cause d’une tension trop faible
périodes prolongées.
avec la liaison CC.
Causes probables
1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation
1 Perte de tension sur une phase secteur.
de l'air n’est pas bloquée.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
2 Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas le Causes probables

niveau de fonctionnement de l’armoire. Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
3 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à de dérivation.
réduire le nombre d'accélérations et de décélérations
brutales.
DANGER : HAUTE TENSION POTENTIELLE.
4 Réduire le couple statique résultant de la gravité ou des
1 S'assurer que la résistance de dérivation est correctement
forces externes.
connectée au redresseur.
2 Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le câble et
34256, Avertissement température redresseur mesurer la résistance de dérivation. La résistance attendue
Description doit être d'environ ohms.
Dans le module variateur arg, le redresseur dans le variateur

en position arg approche un niveau de température trop élevé. 34258, Court-circuit circuit résistance de
dérivation
Conséquences
Il est possible de continuer, mais la marge avec la température Description
maximale autorisée est trop faible pour supporter un Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation
fonctionnement à long terme. connectée au redresseur dans le variateur en position arg
indique un court-circuit.
Causes probables
1 Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la Conséquences
circulation de l'air est bloquée. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
2 La température ambiante peut être trop élevée. pas corrigée. Le système passe hors puissance.
3 Le système fonctionne avec un couple trop élevé sur des DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC NE SERA PAS
périodes prolongées. DÉCHARGÉE SI LE SYSTÈME EST HORS PUISSANCE.

1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
de l'air n’est pas bloquée. de dérivation.
2 Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas le
niveau de fonctionnement de l’armoire.
DANGER : HAUTE TENSION POTENTIELLE.
3 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à
1 S'assurer que la résistance de dérivation est correctement
brutales.
mesurer la résistance de dérivation. La résistance attendue
forces externes.
doit être d'environ ohms.
3 Vérifier un éventuel court-circuit de la résistance en cas de
34257, Circuit résistance de dérivation ouvert contact avec la terre.
Description
Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation 34261, Erreur de démarrage du redresseur
connectée au redresseur dans le variateur en position arg a
Description
une résistance trop élevée (circuit ouvert).
Dans le module variateur arg, le relais de contrôle de tension
Conséquences du redresseur de l’unité variateur en position arg indique une
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est erreur.
Conséquences
DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC NE SERA PAS
DÉCHARGÉE SI LE SYSTÈME EST HORS PUISSANCE.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Causes probables 5 Si le variateur possède des axes supplémentaires, vérifier

Cela peut être causé par un relais de contrôle de tension le câblage de la liaison cc.
défectueux. 6 Si le problème persiste, remplacer l'unité.
Redémarrer le système et réessayer. Si le problème persiste, 34264, Limitation de la tension du redresseur
remplacer l’unité. sous puissance
Description
34262, Avertissement de la fréquence de secteur Dans le module variateur arg, la résistance de contrôle de
entrant tension du redresseur de l’unité variateur en position arg est
incorrectement enclenchée.
Description
Dans le module variateur arg, la tension entrante du secteur a Conséquences
une fréquence incorrecte. Le redresseur du variateur en position Le système passe hors puissance pour protéger le matériel.
arg a signalé le problème.
Causes probables
Conséquences Cette erreur apparaît lorsque la tension de la liaison CC devient
Le système peut s‘arrêter à cause d’une tension trop faible avec trop basse et que toutes les phases du secteur manquent.
la liaison CC.
Causes probables 1 Vérifier d’autres erreurs éventuelles dans les messages liés
1 La fréquence du secteur est en dehors des caractéristiques au matériel .
techniques. 2 Vérifier la tension du secteur.
2 Court-circuit entre les phases du moteur ou la terre. 3 Vérifier que la tension est correctement sélectionnée avec
des shunts sur le transformateur (optionnel).
4 Vérifier tous les composants internes triphasés (interrupteur
1 Vérifier et régler la fréquence du secteur.
2 Vérifier la résistance du câble et du moteur. Les débrancher
avant de procéder à la mesure.
34263, Erreur de démarrage du redresseur 34265, Erreur de court-circuit de la liaison CC
Description
Description
Dans le module variateur arg, la liaison CC du redresseur
Dans le module variateur arg, la tension continue du redresseur
intégré dans l’unité variateur en position arg est en court-circuit.
en position arg est trop faible.
Conséquences
Conséquences
pas corrigée. Le système de commande se met Hors Puissance.
Causes probables
Causes probables
1 Les câbles de liaison CC d’une unité variateur
1 Tension alternative trop faible à l'entrée du redresseur.
supplémentaire sont endommagés ou reliés de façon
2 Résistance de contrôle de tension défectueuse.
incorrecte.
3 Il y a un court-circuit au niveau de la liaison courant continu.
2 Erreur interne du redresseur ou de l’unité variateur.
1 Redémarrer le système et réessayer.
Vérifier les câbles de liaison CC et les connecteurs.
2 Vérifier la tension d'entrée du secteur.
3 Vérifier tous les composants internes à 3 phases
(sectionneur principal, filtre secteur, fusible, contacteurs),
ainsi que le câblage du variateur.
4 En cas de nouveau système installé avec transformateur
secteur, vérifier la tension du transformateur.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
34266, Limitation tension redresseur - résistance Conséquences

de dérivation active Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
pas corrigée. Le système de commande passe à l'état Moteur
Description
hors tension.
Dans le module variateur arg, avec redresseur à l’unité variateur
en position arg, la résistance de contrôle de tension est activée Causes probables
lorsque la résistance de dérivation est active. 1 Tension CA trop faible à l'entrée du redresseur.
La résistance de contrôle de tension est située dans le 2 Cela peut être dû à un redresseur de dérivation défaillant.
redresseur. 3 La résistance de dérivation ou son câblage a un problème.
La résistance de dérivation est connectée au redresseur ou à 4 Il y a un court-circuit au niveau de la liaison cc.
l’unité variateur à redresseur intégré. Actions recommandées
Conséquences 1 Redémarrez le système de commande et réessayez.
Le système passe hors puissance pour protéger le matériel. 2 Vérifiez la tension secteur entrante.
3 Si vous avez un nouveau système avec un transformateur
Causes probables
secteur - vérifiez le réglage de tension du transformateur.
Le plus probable est que la tension secteur est trop élevée sur
4 Vérifiez la résistance de dérivation et son câblage.
le redresseur.
5 Si le problème persiste, remplacez l'unité.
1 Vérifier que la tension du secteur correspond aux 34300, Type de variateur inconnu
caractéristiques techniques de l’unité variateur.
Description
2 Vérifier qu’une tension correcte a été sélectionnée avec les
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a
shunts du transformateur (optionnel).
une identité matériel arg inconnue.
34267, Trop de redresseurs branchés Conséquences

Description
pas corrigée. Le système passe à l'état Erreur système.
Dans le module variateur arg, le système a détecté un nombre
de redresseurs plus important que celui qu'il est capable de Causes probables
gérer. La limite a été atteinte lorsque le variateur en position Le variateur est soit incompatible, soit défectueux.
arg a été détecté. Actions recommandées
Conséquences 1 Vérifier que le variateur est pris en charge par la version
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est RobotWare. Mettre à jour RobotWare si nécessaire.
pas corrigée. Le système se met en mode Erreur système. 2 Remplacer le variateur.
Causes probables
34303, Avertissement concernant l'intensité du
1 Trop d'unités variateur équipées de redresseurs sont
courant du moteur
branchées.
Description
Pour l’axe arg, le contrôleur de courant a détecté une déviation
1 Vérifier que les types appropriés de variateur sont branchés
de courant de couple trop importante pour le moteur. L’axe est
sur la liaison de communication des variateurs.
connecté au module arg du variateur en position arg et au nœud
2 Débrancher la ou les unités variateur inutilisées.
arg.
34268, Erreur de chargement du redresseur Conséquences

Le fonctionnement sera possible, mais le système est près de
Description
s’arrêter en raison d’une erreur.
Dans le module variateur arg, la tension continue du redresseur
au niveau du variateur en position arg est trop faible. Causes probables
1 Les données moteur figurant dans les fichiers de
configuration sont peut-être incorrectes.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
2 Les câbles moteur ne sont pas raccordés correctement ou 2 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas endommagés
sont endommagés. ou mal raccordés.
3 Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase ou 3 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas court-circuités
phase-terre. en interne ou vers la terre.
4 La tension de liaison CC est sans doute trop basse. 4 Assurez-vous qu’aucune erreur de liaison CC n’est
5 La tension entrante du secteur ne correspond pas aux consignée dans le journal des événements.
caractéristiques techniques. 5 Vérifiez que la tension entrante du secteur correspond aux
caractéristiques techniques.
1 Vérifiez que les données moteur qui figurent dans le fichier
de configuration sont correctes pour cet axe. Ces données 34306, Erreur de température du variateur
sont décrites dans le Manuel de référence technique - Description
Paramètres système. Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau de température
2 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas endommagés trop élevé. L’axe est connecté au module variateurs arg,
ou mal raccordés. variateur en position arg, nœud arg.
3 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas court-circuités
Conséquences
en interne ou vers la terre.
4 Assurez-vous qu’aucune erreur de liaison CC n’est
pas corrigée. Le système se met hors puissance.
consignée dans le journal des événements.
5 Vérifiez que la tension entrante du secteur correspond aux Causes probables
caractéristiques techniques. 1 Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la

circulation de l'air est bloquée.
34304, Avertissement concernant l'intensité du 2 Les ventilateurs de refroidissement sont couverts par de la
courant du moteur poussière qui réduit l’effet de refroidissement.

3 La température ambiante est trop élevée.
Description
4 Le système fonctionne avec un couple trop élevé sur de
longues périodes.
de courant trop importante pour le moteur. L’axe est connecté
au module arg du variateur en position arg et au nœud arg.
Conséquences
Le fonctionnement sera possible, mais le système est près de
2 Nettoyer les ailettes de refroidissement.
s’arrêter en raison d’une erreur.
Causes probables niveau de fonctionnement de l’armoire.
1 Les données moteur figurant dans les fichiers de 4 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à
configuration sont peut-être incorrectes. réduire le nombre d'accélérations et de décélérations
2 Les câbles moteur ne sont pas raccordés correctement ou brutales.
sont endommagés. 5 Réduire le couple statique résultant de la gravité ou des
3 Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase ou forces externes.
phase-terre.
4 La tension de liaison CC est sans doute trop basse. 34307, Erreur de température du variateur
5 La tension entrante du secteur ne correspond pas aux
Description
Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau proche d’une
Actions recommandées température trop élevée. L’axe est connecté au module
1 Vérifiez que les données moteur qui figurent dans le fichier variateurs arg, variateur en position arg, nœud arg.
de configuration sont correctes pour cet axe. Ces données
sont décrites dans le Manuel de référence technique -
Paramètres système.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Conséquences 4 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à

Il est possible de continuer, mais la marge restant jusqu’au réduire le nombre d'accélérations et de décélérations
niveau de température maximum est trop faible pour permettre brutales.
un fonctionnement à long terme. 5 Réduire le couple statique résultant de la gravité ou des
forces externes.
Causes probables
1 Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la
circulation de l'air est bloquée. 34309, Courant trop élevé du transistor de l’unité
2 Les ventilateurs de refroidissement sont couverts par de la d’entraînement
poussière qui réduit l’effet de refroidissement. Description
3 La température ambiante est trop élevée. Le courant du transistor de l’unité d’entraînement est trop élevé
4 Le système fonctionne avec un couple trop élevé sur des pour l’articulation arg. L'articulation est connectée au module
périodes prolongées. d'entraînement arg de l'unité d'entraînement en position d'unité
Actions recommandées arg et au noeud arg.
1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation Conséquences
de l'air n’est pas bloquée. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
2 Nettoyer les ailettes de refroidissement. pas corrigée. Le système de commande passe à l'état Moteurs
3 Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas le désactivés.
Causes probables
1 La configuration du moteur est incorrecte.
2 La charge sur les axes est trop élevée ou le moteur est
brutales.
bloqué (à cause d'une collision par exemple).
forces externes.
34308, Erreur de température critique variateur 1 Vérifiez que la configuration du moteur est correcte.
2 Vérifiez que le robot n'est pas entré en collision.
Description
3 Si possible, réduisez la vitesse du programme utilisateur.
Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau de température
4 Vérifiez que la charge sur les axes n’est pas trop élevée
très élevé. L’axe est connecté au module variateurs arg,
pour l’unité d’entraînement.
variateur en position arg, nœud arg.
5 Vérifiez la résistance du câble et du moteur. Débranchez-les
Conséquences avant de procéder à la mesure.
pas corrigée. Le système se met hors puissance, sans couple. 34311, Attention : inverseur de l’unité
Causes probables d’entraînement saturé
1 Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la Description
circulation de l'air est bloquée. Levariateur pour l'axe arg a atteint sa tension de sortie
2 Les ventilateurs de refroidissement sont couverts par de la maximale. L'axe est connecté au module variateur arg de l'unité
poussière qui réduit l’effet de refroidissement. variateur en position arg et au noeud arg.
3 La température ambiante est trop élevée.
Conséquences
4 L’axe fonctionne avec un couple trop élevé pendant de
Le fonctionnement reste possible mais le système est près de
longues périodes.
s'arrêter en erreur.
Causes probables
1 Le moteur n'est pas correctement connecté au variateur.
2 Les données du moteur dans la configuration ne sont pas
2 Nettoyer les ailettes de refroidissement.
correctes.
3 La tension de la liaison CC est trop basse.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
4 Court-circuit entre les phases du moteur ou la terre. Causes probables

Le type de variateur ne correspond pas à celui spécifié dans
la clé d’installation.
1 Vérifier les câbles du moteur et les connecteurs.
2 Vérifier la configuration des paramètres du moteur. Actions recommandées
3 Vérifier les autres messages d'événement 'matériel'. 1 Vérifier que la position du variateur est correcte, c.-à-d. que
4 Vérifier la tension du secteur jusqu'au redresseur, ajuster les câbles Ethernet sont correctement connectés.
la valeur min. de tolérance secteur. 2 Vérifier que la clé du module variateur correspond au
5 Vérifier la résistance du câble et du moteur. Les débrancher matériel installé.
avant de procéder à la mesure. 3 Remplacer le variateur par celui spécifié dans la clé du
module dvariateur.
34312, Unité d’entraînement manquante
34314, Variateur absent
Description
Pour l’articulation arg, le système ne peut pas trouver d’unité Description
d’entraînement configurée. L’articulation est configurée pour Pour l’axe arg, le variateur ne prend pas en charge le numéro
le module d’entraînement arg dans l’unité d’entraînement en configuré du nœud. L’axe est configuré pour le module
position d’unité arg. variateurs arg, variateur en position arg, nœud arg.
Le système se met en mode Erreur système. Le système passe à l'état Erreur système.

Une articulation est configurée, mais l’unité d’entraînement est Le nœud du variateur configuré n’est pas pris en charge par le
introuvable. type de variateur configuré.

1 Vérifiez que le module de l’unité d’entraînement comporte Vérifier le numéro du nœud du variateur dans la configuration.
l’unité d’entraînement pour l’articulation configurée.
2 Vérifiez que la configuration de la position de l’unité 34316, Erreur de courant moteur
d’entraînement est correcte.
Description
3 Vérifiez que les câbles entre les unités d’entraînement sont
correctement insérés dans le bon connecteur.
de courant de couple trop importante pour le moteur. L’axe est
4 Si le câble n'est pas correctement connecté, il se peut qu'il
connecté au module arg du variateur en position arg et au nœud
soit endommagé et qu'l doive être remplacé.
arg.
5 Vérifiez si le journal d’événement affiche des messages
d’erreur dans l’unité d’alimentation. Conséquences
6 Vérifiez le câblage entre l’unité d’alimentation et l’unité Le système passe hors puissance.
d’entraînement. Causes probables

7 Vérifiez la sortie 24 V de l’unité d’alimentation. 1 Les données moteur figurant dans les fichiers de
34313, Type de variateur incorrect 2 Les câbles moteur ne sont pas raccordés correctement ou
sont endommagés.
Description
3 Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase ou
Dans le module variateur arg, l’identité du matériel pour le
phase-terre.
variateur en position arg est différente de celle spécifiée dans
4 La tension de liaison CC est sans doute trop basse.
la configuration. Le type de variateur installé est arg et l’identité
5 La tension entrante du secteur ne correspond pas aux
configurée est arg.
Conséquences
pas corrigée. Le système passe en Erreur système.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées minimale de manière à ce qu’elle corresponde à la tension

1 Vérifiez que les données moteur qui figurent dans le fichier du secteur.
sont décrites dans le Manuel de référence technique - 34318, Erreur d’inverseur de l’unité variateur
Paramètres système. saturé
2 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas endommagés
Description
ou mal raccordés.
Le variateur pour l'axe arg a atteint sa tension de sortie
3 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas court-circuités
maximale. L'axe est connecté au module variateur arg sur le
en interne ou vers la terre.
variateur en position arg et le nœud arg.
4 Assurez-vous qu’aucune erreur de liaison CC n’est
consignée dans le journal des événements. Conséquences
5 Vérifiez que la tension entrante du secteur correspond aux Le système passe hors puissance.
caractéristiques techniques. Modifiez la tolérance secteur Causes probables

minimale de manière à ce qu’elle corresponde à la tension 1 Le moteur n'est pas correctement connecté au variateur.
du secteur. 2 Les données du moteur dans la configuration ne sont pas
correctes.
34317, Erreur de courant moteur 3 La tension de la liaison CC est trop basse.
Description
Pour l’axe arg, le contrôleur de courant a détecté une déviation Actions recommandées
de courant trop importante pour le moteur. L’axe est connecté 1 Vérifier les câbles du moteur et les connecteurs.
au module arg du variateur en position arg et au nœud arg. 2 Vérifier la configuration des paramètres du moteur.
3 Vérifier les autres messages d'événement du matériel.
Conséquences
4 Vérifier la tension entrante du secteur jusqu'au redresseur.
Le système passe hors puissance.
Causes probables
1 Les données moteur figurant dans les fichiers de
34319, Erreur d’unité d'entraînement grave
2 Les câbles moteur ne sont pas raccordés correctement ou
sont endommagés. Description
3 Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase ou L'unité d'entraînement pour l'articulation arg signale une erreur
phase-terre. inconnue, probablement due à une surchauffe ou un
4 La tension de liaison CC est sans doute trop basse. court-circuit. L'articulation est connectée au module
5 La tension entrante du secteur ne correspond pas aux d'entraînement arg de l'unité d'entraînement en position d'unité
caractéristiques techniques. arg et au noeud arg.
1 Vérifiez que les données moteur qui figurent dans le fichier Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
de configuration sont correctes pour cet axe. Ces données pas corrigée. Le système de commande passe en état Moteurs
sont décrites dans le Manuel de référence technique - désactivés avec un couple de zéro.
Paramètres système. Causes probables

2 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas endommagés 1 Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la
ou mal raccordés. circulation de l'air est bloquée.
3 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas court-circuités 2 Les ventilateurs de refroidissement sont couverts par de la
en interne ou vers la terre. poussière qui réduit l’effet de refroidissement.
4 Assurez-vous qu’aucune erreur de liaison CC n’est 3 La température ambiante est trop élevée.
consignée dans le journal des événements. 4 L’articulation peut fonctionner avec un couple trop élevé
5 Vérifiez que la tension entrante du secteur correspond aux durant des périodes prolongées.
caractéristiques techniques. Modifiez la tolérance secteur
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
5 Court-circuit dans les câbles ou les connecteurs entre les Conséquences

phases ou vers la terre. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
6 Court-circuit dans le moteur entre les phases ou vers la pas corrigée. Le système se met en mode Erreur système.
terre.
Causes probables
Actions recommandées Trop d'axes utilisent la même excitation de mesure et ils utilisent
1 Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation tous le même variateur.
2 Nettoyez les ailettes de refroidissement.
1 Déplacer l'axe ou un autre axe avec la même excitation de
3 Vérifiez que la température ambiante ne dépasse pas le
nœud vers l'autre excitation (EXC1 - EXC2), en redirigeant
niveau de température de l’armoire.
le nœud de mesure à la fois matériellement et dans la
4 Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière
configuration.
à réduire le nombre d'accélérations et de décélérations
brutales.
5 Réduisez le couple statique résultant de la gravité ou des
34322, Erreur de configuration variateur
forces externes.
6 Vérifiez / remplacez les câbles et les connecteurs. Description
7 Vérifiez / remplacez le moteur. Dans le module variateur arg, le variateur en position arg utilise
un mauvais redresseur.
34320, Trop de noeuds variateur connectés Conséquences

Description
pas corrigée. Le système se met en mode Erreur système.
de nœuds variateur plus important que celui qu'il est capable Causes probables
de gérer. L'erreur est arrivée lorsque le variateur en position Un variateur doit toujours configurer un redresseur à une
arg a été détecté. position égale ou inférieure à celle de l'inverseur. Aucun autre
redresseur ne doit se trouver à une position comprise entre le
Conséquences
redresseur configuré et le variateur.
pas corrigée. Le système se met en mode Erreur système. Actions recommandées
1 Vérifier que le fichier de configuration de l'axe
Causes probables
supplémentaire est de type système variateur 09.
1 Trop de variateurs connectés à la liaison de communication
2 Changer le redresseur utilisé (dc_link) dans la configuration
des variateurs.
d'axe supplémentaire.
2 Les variateurs connectés peuvent avoir un mauvais type :
3 Retirer le redresseur inutile monté entre le redresseur
ils peuvent être équipés d'un trop grand nombre de nœuds
configuré et le variateur.
variateur.
34400, Tension de la liaison CC trop élevée
1 Vérifier que les types appropriés de variateurs sont branchés
sur la liaison de communication variateurs. Description
2 Débrancher le/les variateur(s) inutilisé(s). Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a
une tension de liaison CC trop élevée.
34321, Erreur de configuration variateur Conséquences

Description
pas corrigée. Le système se met hors puissance.
Dans le module variateur arg, le variateur en position arg a une
DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC SE DÉCHARGE
erreur de configuration due à un conflit entre le variateur et le
TRÈS LENTEMENT ENVIRON 1 HEURE) LORSQUE LE
système de mesure. Le variateur ne peut gérer que arg axes
SYSTÈME EST DÉSACTIVÉ.
avec la même excitation de mesure. L'erreur s'est produite lors
de l'ajout de l'axe arg au système.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

1 La résistance de dérivation n’est pas connectée ou Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
défectueuse. pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance.
2 Le programme utilisateur entraîne trop de décélération des
Causes probables
axes du manipulateur. Cette erreur se produit plus
La tension secteur d'entrée sur le redresseur est en dehors des
particulièrement si le système contient des axes
spécifications.
supplémentaires.
1 Vérifier la présence d'autres messages dans le journal
DANGER HAUTE TENSION POTENTIELLE.
d'événements du matériel qui pourraient concerner ce
1 Vérifier que la résistance de dérivation est correctement
problème de tension secteur.
2 Vérifier la tension secteur d'entrée. Changer la tolérance
secteur min. de manière à ce que la tension secteur soit
mesurer la résistance de dérivation. La résistance souhaitée
comprise dans la plage indiquée.
doit être d’environ ohms.
3 Vérifier que la tension sélectionnée par les shunts du
3 Réécrire le programme utilisateur de manière à réduire le
transformateur est la bonne (optionnel).
nombre de freinages brutaux.
4 Vérifier tous les composants triphasés internes (sectionneur
34401, Avertissement : tension de la liaison CC du module variateur.
trop faible
Description 34404, Tension de liaison CC critiquement trop

Dans le module variateur arg, le variateur en position arg a une élevée
tension de liaison continue proche de la limite minimale.
Description
Conséquences Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a
Le fonctionnement reste possible mais le système est près de une tension de liaison CC trop élevée.
s'arrêter en erreur.
Conséquences
Causes probables Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
La tension secteur d'entrée sur le redresseur est en dehors des pas corrigée. Le système se met hors puissance.
spécifications. DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC SE DÉCHARGE
TRÈS LENTEMENT (ENVIRON 1 HEURE) LORSQUE LE
1 Vérifier la prézence d'autres messages dans le journal
d'événements du matériel qui pourraient concerner ce Causes probables
problème de tension secteur. 1 La résistance de dérivation n’est pas connectée ou
2 Vérifier la tension secteur d'entrée. Changer la tolérance défectueuse.
secteur min. de manière à ce que la tension secteur soit 2 Le programme utilisateur provoque trop de décélération des
comprise dans la plage indiquée. axes du manipulateur. Cette erreur se produit plus
3 Vérifier que la tension sélectionnée par les shunts du particulièrement si le système contient des axes
transformateur est la bonne (optionnel). supplémentaires.
4 Vérifier tous les composants triphasés internes (sectionneur
DANGER HAUTE TENSION .
1 Vérifier que la résistance de dérivation est correctement
34402, Tension de la liaison CC trop faible 2 Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le câble et
Description mesurer la résistance de dérivation. La résistance souhaitée
Dans le module variateur arg, la tension de la liaison CC est doit être d’environ ohms.
trop basse pour le variateur en position arg. 3 Réécrire le programme utilisateur de manière à réduire le
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
34405, Avert. Tension de liaison CC trop élevée 3 Vérifiez la sortie 24 V de l’unité d’alimentation.
Description
34407, Erreur interne du variateur
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg a
une tension de liaison CC proche de la limite maximale. Description
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg
Conséquences
indique une erreur interne.
L’opération sera possible, mais le système est proche de l’erreur
entraînant un arrêt. Conséquences
DANGER HAUTE TENSION : LA LIAISON CC SE DÉECHARGE Le système se met hors puissance, sans couple.
TRÈS LENTEMENT (ENVIRON 1 HEURE) LORSQUE LE
Causes probables
Une erreur interne est survenue dans le micrologiciel du
Causes probables variateur.
1 La résistance de dérivation n’est pas connectée ou
défectueuse.
Redémarrer le système en utilisant le sectionneur.
2 Le programme utilisateur provoque trop de décélération des
34408, Erreur de donnée du matériel du variateur
supplémentaires. Description
Dans le module variateurs arg, le variateur en position arg
présente des informations corrompues stockées dans l’unité.
DANGER HAUTE TENSION POTENTIELLE.
1 Vérifier que la résistance de dérivation est correctement Conséquences
connectée au redresseur. Le système passe à l'état Erreur système.
2 Déconnecter la résistance de dérivation, vérifier le câble et Causes probables

mesurer la résistance de dérivation. La résistance souhaitée La vérification de l’intégrité des informations stockées dans le
doit être d’environ ohms. variateur a échoué.
1 Réessayer en redémarrant le système via le sectionneur
principal.
34406, Erreur d’alimentation de l’unité
2 Remplacer le variateur défectueux.
d’entraînement
Description 34409, Erreur de démarrage de l’unité

Dans le module d’entraînement arg, l’unité d’entraînement en d’entraînement
position d’unité arg a détecté un problème d’alimentation
Description
anormale.
Le système a échoué lors de la phase d’initialisation d’une unité
Conséquences d’entraînement. L’unité d’entraînement est située dans le
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est module d’entraînement arg en position d’unité arg.
pas corrigée. Le système de commande passe en état Moteurs
Conséquences
désactivés avec un couple de zéro.
Le système se met en mode Erreur système.
Causes probables
Causes probables
L’alimentation normale de 24 V de l’entraînement est
Le système a échoué lors de la phase d’initialisation de l’unité
temporairement ou constamment coupée.
d’entraînement.
1 Vérifiez le journal des événements en cas de messages
1 Réessayez en redémarrant le système à l'aide de
d’erreur au niveau de l’alimentation de l’unité.
l’interrupteur d’alimentation principale.
2 Vérifiez le câblage entre l’unité d’alimentation et l’unité
2 Vérifiez les messages du journal d'événements du matériel.
d’entraînement.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
34410, Trop d'unités variateur connectées Actions recommandées

1 Vérifiez la configuration pour vous assurer que seuls des
Description
types de variateur compatibles sont utilisés dans le même
module variateur.
d'unités variateur plus important que celui qu'il est capable de
gérer. Le nombre maximum de variateurs pris en charge est
37001, Erreur contacteur de mise sous puissance
arg, mais arg a été détecté.
des moteurs
Conséquences
Description
Échec de la demande de fermeture du contacteur arg de mise
pas corrigée. Le système se met en mode Erreur système.
sous puissance du module variateur arg.
Causes probables
Conséquences
Trop d'unités variateur connectées.
L'unité mécanique ne peut être pilotée ni en manuel ni en
automatique.
Débrancher la ou les unités variateur inutilisées.
Causes probables
1 La chaîne de sécurité du contacteur est ouverte.
34411, Erreur de liaison CC
2 Des problèmes (mécaniques ou électriques) se posent au
Description niveau du contacteur lui-même.
Le système a détecté une tension de bus CC faible imprévue 3 La gâchette de validation du FlexPendant a peut-être été
pour un variateur qui n'est utilisé par aucun axe. Le variateur activée trop rapidement ou le système n’est pas configuré
est situé dans le module variateur arg en position arg. correctement. Parfois, cette erreur peut se produire en même
Conséquences temps que d’autres erreurs. Pour savoir si c’est le cas,
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est consultez le journal des erreurs.
pas corrigée. Le système de commande passe hors puissance. Actions recommandées
Causes probables 1 Pour revenir à un fonctionnement normal, acquittez l’erreur,
1 Il n'y a pas d'alimentation secteur. relâchez la gâchette de validation et réappuyez dessus une
2 Le câble du bus CC est mal raccordé au variateur. seconde après environ.
3 Court circuit sur un bus CC. Ce peut être à l'intérieur du 2 Vérifiez les câbles et les connexions du système de sécurité.
variateur, mais également dans les câbles. 3 Vérifiez si d’autres messages d’erreur sont apparus en même
temps que le message concerné afin d’obtenir d’éventuelles
informations.
1 Vérifier l'alimentation secteur d'entrée.
4 Vérifiez la configuration de mouvement du système relative
2 Vérifier les câbles CC.
au relais d’activation des moteurs. Les données de
3 Vérifier d'éventuels court-circuits.
configuration sont définies dans le Manuel de référence
4 Remplacer le/les variateur(s).
Avertissement : la poursuite de l’utilisation du robot est interdite
34423, Types de variateur incompatibles
tant que l’erreur n’a pas été détectée et corrigée.
Description
Le système de variateur configuré dans le module variateur arg 37043, Signaux de sécurité surchargés
contient des types de variateur incompatibles.
Description
Conséquences Les signaux AC_ON ou SPEED consomment trop de courant.
Le système passe à l'état d'erreur système.
Conséquences
Causes probables Le système de sécurité arrête les signaux et passe à l'état
Les variateurs de type DSQC462 ne sont pas compatibles avec d'erreur système (pour AC_ON) ou SYS HALT (pour SPEED).
d'autres types de variateur et ne peuvent pas être utilisés dans
le même module variateur.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Causes probables 37046, Signaux de sécurité surchargés

La charge du circuit est trop élevée ou le système de sécurité
Description
ne fonctionne pas correctement. Reportez-vous au schéma
L'alimentation 24 V (PANEL) consomme trop de courant.
électrique.
Conséquences
Le système de sécurité arrête le signal et passe à l'état SYS
1 Vérifiez toutes les charges connectées aux circuits AC_ON
HALT.
et SPEED.
2 Vérifiez le câble et les connecteurs du système de sécurité Causes probables
et remplacez, si nécessaire, tout élément défectueux. La charge du circuit est trop élevée ou le système de sécurité
ne fonctionne pas correctement. Se reporter au schéma
37044, Surcharge des signaux de sortie - carte électrique.
de sécurité Actions recommandées

1 Vérifier toutes les charges connectées au circuit 24 V
Description
(PANEL).
Les sorties logiques utilisateur de la carte de sécurité
2 Vérifier le câblage du système de sécurité.
consomment trop de courant.
Conséquences
37049, Erreur d'activation du contacteur
La carte du de sécurité coupe les signaux et le système passe
à l'état SYS HALT. Description
Échec de la fermeture du relais d'activation de l'unité mécanique
Causes probables
arg.
La charge du circuit est trop élevée ou la carte de sécurité ne
fonctionne pas correctement. Se reporter au schéma électrique. Conséquences
L'unité mécanique ne peut être pilotée ni en manuel ni en
automatique.
1 Vérifier toutes les charges des sorties logiques utilisateur.
2 Vérifier les connecteurs et le câblage de la carte de sécurité, Causes probables
et remplacer, si nécessaire, tout élément défectueux. Le relais d'activation configuré dans le système est défectueux
ou la configuration du système est incorrecte.
37045, Ventilateur du calculateur externe Actions recommandées

défectueux 1 Vérifiez le contacteur et assurez-vous que ses connexions
sont raccordées correctement.
Description
2 Vérifiez la configuration de mouvement du système relative
Le ventilateur du calculateur externe du module de commande
au relais d’activation. Les données de configuration sont
tourne trop lentement.
décrites dans le Manuel de référence technique - Paramètres
Conséquences
système.
Aucune conséquence sur le système. La température du module
de commande augmente.
37050, Surchauffe au niveau du calculateur
Causes probables principal
L'unité d'alimentation ou le câblage du ventilateur est
Description
défectueux. Se reporter au schéma électrique.
La température de l'unité informatique principale ou du
Actions recommandées processeur du calculateur principal est trop élevée.
1 Vérifier le câblage du ventilateur du calculateur externe.
Conséquences
2 Vérifier le ventilateur et remplacer, si nécessaire, tout
Le système pourrait être endommagé.
élément défectueux.
Causes probables
L'unité est surchargée, ses ventilateurs présentent un
dysfonctionnement ou la circulation de l'air est entravée.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

1 S'assurer que les ventilateurs fonctionnent. 1 Vérifier les câbles du ventilateur.
2 Vérifier que rien n'empêche la circulation de l'air vers les 2 Remplacer le ventilateur.
ventilateurs de l'unité.
37062, Avertissement alimentation module
37053, Vérifier le niveau de tension de la batterie informatique
CMOS
Description
Description La tension arg V de l'alimentation du module informatique est
La batterie CMOS de la carte informatique est peut-être vide. de arg V, c'est-à-dire en dehors de la plage autorisée.
L'heure système sera réinitialisée après le redémarrage du
Causes probables
système.
L'unité d'alimentation, le câblage, la tension d'entrée ou la
Le système utilisera également une configuration incorrecte
charge de sortie peut générer un niveau de tension incorrect.
ou ne redémarrera pas.
Se reporter au manuel de dépannage et au schéma de câblage.
Causes probables
1 L'heure système n'a jamais été réglée.
1 Vérifier les câbles de l'unité d'alimentation.
2 La batterie CMOS est défectueuse/vide.
2 Mesurer les niveaux de tension d'entrée et de sortie.
Actions recommandées 3 Remplacer l'unité défectueuse, si nécessaire.
1 Réglez l'heure système, redémarrez le système à l'aide de
l'interruption d'alimentation et vérifiez si ce message elog 37069, Alimentation de secours défectueuse
réapparaît.
Description
2 Si cette erreur réapparaît, remplacez la batterie CMOS et
L'unité de réserve d'énergie du module de commande
réglez l'heure système.
fournissant la tension de secours est défectueuse.
37054, Ventilateur de l'unité informatique Conséquences
défectueux Après la mise hors tension, aucune modification apportée aux

données du système ne sera enregistrée, sauf si le calculateur
Description
principal a été arrêté au préalable.
Les ventilateurs de l'unité informatique tournent trop lentement.
Causes probables
Conséquences
Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve
Aucune conséquence sur le système. La température de l'unité
d'énergie, du câblage ou du chargeur.
informatique augmente.
Causes probables
Exécutez un arrêt du calculateur principal avant de mettre hors
L'unité d'alimentation ou le câblage du ventilateur est
tension ou attendez la recharge complète de la batterie !
défectueux. Se reporter au schéma électrique.
1 Contrôlez les câbles et connecteurs de l'unité de réserve
Actions recommandées d'énergie.
1 Vérifier le câblage du ventilateur de l'unité informatique. 2 Contrôlez l'unité de réserve d'énergie.
2 Vérifier le ventilateur. 3 Vérifiez l'alimentation électrique.
3 Vérifier l'alimentation du ventilateur. 4 Remplacez l'unité si elle est défectueuse.
4 Remplacer l'élément défectueux, si nécessaire.
37070, Surchauffe alimentation module de
37056, Erreur ventilateur de refroidissement commande
Le ventilateur de l'unité de refroidissement s'est arrêté ou tourne La température de l'alimentation du module de commande est
très lentement (moins de arg tr/min). trop élevée.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Conséquences 37078, Différences entre les séquenceurs de

Le système est arrêté immédiatement. purge
Ce problème peut être dû à un refroidissement insuffisant, à Divergence inacceptable entre les séquenceurs de purge de la
une charge excessive au niveau de l'alimentation ou à une carte d’interface du processus (PIB) et de la carte d’interface
alimentation défectueuse. du manipulateur (MIB) arg.
1 Vérifier le ventilateur de refroidissement. Le séquenceur de purge sera redémarré.
2 Vérifier la puissance de sortie.
3 Remplacer, si nécessaire, tout élément défectueux.
Vérifier les câbles de l’interface périphérique série (SPI).
37074, Pression de purge trop faible

37080, Configuration de purge non valide.
Description
Description
Numéro du système de purge arg associé à la carte d’interface
La clé de temps de purge sur la carte d’interface manipulateur
(MIB) arg X19 n’est pas valide.
Conséquences
Vérifier l’alimentation en air de purge et chercher des fuites
La durée par défaut (300 s) sera utilisée.
dans :
1 Le système de purge. Causes probables
2 Le conduit flexible. Clé de temps de purge erronée ou absente.
3 Le manipulateur. Actions recommandées

1 Vérifier que la clé de temps de purge est correctement
37075, Pression de purge trop élevée montée.
2 Remplacer la clé de temps de purge.
Description
Numéro du système de purge arg associé à l’a carte d’interface
37081, Différences entre les séquenceurs de
purge
Vérifier le système de purge et l'alimentation en air. Description
Divergence inacceptable entre les micrologiciels CPLD et FPGA
37076, Débit de purge faible inattendu au niveau des séquenceurs de purge de la carte d’interface du
Description
Conséquences
Le séquenceur de purge sera redémarré.
37082, Divergence entre les sorties PIB et MIB
Vérifier le système de purge et l'alimentation en air. Vérifier si
le système de purge ne fuit pas. Description
Divergence entre la carte d’interface process (PIB) et la carte
37077, Débit de purge élevé inattendu d’interface manipulateur (MIB) arg concernant l’état de sortie
du relais de purge et du relais de puissance.
Description
Conséquences
La séquence de purge est redémarrée.
Vérifier le système de purge et l'alimentation en air.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37083, Défaut de pression détecté par le capteur 3 Vérifier s’il existe des perturbations du signal d'alimentation
de purge des freins sur la carte MCB.
4 Vérifier si un court-circuit s'est produit au niveau des freins.
Description
Défaut de purge signalé par la carte d‘interface du manipulateur
37096, Alimentation des freins défectueuse
(MIB) arg. Le système de purge a détecté une pression
incorrecte au niveau des capteurs. Description
La surveillance de l'alimentation des freins de la carte de
Conséquences
commande du manipulateur (MCB) arg a détecté un défaut du
Les moteurs et les équipements de peinture sont coupés, la
signal d'alimentation et a activé tous les freins.
chaîne d'exécution ouverte et la SMU peut être déconnectée
(selon la synchronisation des signaux). Actions recommandées
1 Vérifier l'alimentation des freins sur la carte MCB.
2 Vérifier que les freins sont alimentés à partir de l'alimentation
1 Vérifier l’alimentation en air.
de l'armoire.
2 Vérifier que la sortie d’air n’est pas bloquée.
3 Vérifier s’il existe des perturbations du signal d'alimentation
3 Vérifier les capteurs de purge ainsi que leur câblage.
des freins sur la carte MCB.
37090, Détection d’une température trop élevée
par le capteur arg
37097, Court-circuit au niveau des freins
Description
Description
Surchauffe du système détectée au niveau de la carte de
La surveillance des freins sur la carte de commande du
commande du manipulateur (MCB) arg. Capteurs 1 à 7 : moteurs
manipulateur (MCB) arg a détecté un court-circuit sur l'axe arg
1 à 7. Capteur 8 : carte de mesure série. La chaîne d'exécution
et a activé tous les freins.
a été ouverte.
Attendez que le moteur ou l'équipement en surchauffe ait
refroidi.
37098, Circuit ouvert au niveau des freins
37094, Erreur d'activation de la connexion Description
La surveillance des freins sur la carte de commande du
Description
manipulateur (MCB) arg a détecté un circuit ouvert sur l'axe
Impossible d'activer arg. L'entrée du relais de connexion arg
arg et a activé tous les freins.
n'indique aucune connexion.
1 Vérifier s’il existe un circuit ouvert au niveau des freins.
1 Vérifier si l’unité mécanique est connectée.
2 Vérifier la configuration du signal d’entrée du relais de
connexion. 37099, Détection d’une température trop élevée
par le capteur arg
37095, Alimentation des freins défectueuse Description
Surchauffe du système détectée au niveau de la carte de
Description
commande du manipulateur (MCB) arg. Capteurs surveillés sur
La surveillance de l'alimentation des freins de la carte de
les moteurs, l’unité de mesure série (SMU) ou l’équipement du
commande du manipulateur (MCB) arg a détecté un défaut du
processus. La chaîne d'exécution a été ouverte.
signal d'alimentation et a activé tous les freins.
Capteurs 1 à 8 : moteurs de robot 1 à 8. Capteur 9 : SMU.
Capteurs 10 à 14 : processus 1 à 5. Pour plus d'informations,
1 Vérifier l'alimentation des freins sur la carte MCB.
voir la configuration actuelle du robot.
2 Vérifier le relais d'alimentation des freins de l'armoire.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

Attendre que le moteur ou l'équipement en surchauffe ait 1 Vérifier tous les câbles de l’unité d’alimentation du module
refroidi. de commande.
2 Vérifier le niveau de la tension de sortie.
37100, Erreur flashdisk sur un nœud E/S
37103, Avertissement alimentation, niveau 24 V
Description
SYS défectueux
Nom du disque : arg
Fonction du disque : arg Description
Description de l'erreur : arg La sortie 24 V SYS de l'alimentation du module de commande
est en dehors de la plage autorisée.
Signaler l'erreur. Conséquences
Aucune conséquence sur le système.
37101, Défaillance des freins Causes probables
Description La charge de sortie, le câblage ou l’unité d’alimentation du
Échec de l'enclenchement des freins de l'unité mécanique arg. module de commande peuvent générer un niveau de tension
incorrect. Les alimentations sont indiquées dans le manuel du
Conséquences
produit et sur le schéma électrique.
L'unité mécanique peut chuter lorsque les moteurs sont coupés.
Causes probables
1 Vérifier tous les câbles de l’unité d’alimentation du module
La configuration du relais de freinage est incorrecte ou le relais
de commande.
de freinage est défectueux. Si vous utilisez un relais de freinage
2 Vérifier le niveau de la tension de sortie.
externe, définissez-le correctement dans le fichier de
configuration de mouvement.
37104, Aucune tension de secours
Description
1 Vérifiez que le relais de freinage externe (le cas échéant)
L'unité de réserve d'énergie qui maintient la tension pendant
est défini correctement dans le fichier de configuration.
la sauvegarde du système ne fonctionne pas.
2 Vérifiez que le signal d’E/S correspondant est correctement
défini dans le fichier de configuration d’E/S. Les données Conséquences
de configuration sont indiquées dans le Manuel de référence Une fois l'alimentation coupée, effectuer un redémarrage de
technique - Paramètres système. type B. Aucune modification des données système ne sera
enregistrée lors de la mise hors tension.
37102, Avertissement alimentation, niveau 24 V Causes probables
COOL défectueux Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve
Description d'énergie, du câblage ou du chargeur.
La sortie 24 V COOL de l'alimentation du module de commande Actions recommandées

est en dehors de la plage autorisée. Avant d'utiliser le système, effectuer un arrêt contrôlé pour
Conséquences garantir l’enregistrement correct de toutes les données système.
Aucune conséquence sur le système. 1 Vérifier les câbles et connecteurs de l'unité de réserve
d'énergie.
Causes probables
2 Vérifier l'unité de réserve d'énergie.
La charge de sortie ou le câblage de l’unité d’alimentation du
3 Vérifier l'alimentation électrique.
module de commande peuvent générer un niveau de tension
incorrect. Les alimentations sont indiquées dans le manuel du
produit et sur le schéma électrique.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37105, Communication rétablie avec 37108, Perte de communication : alimentation et

l’alimentation calculateur principal
Le calculateur principal a rétabli la communication avec Le calculateur principal a perdu la communication avec
l'alimentation du module de commande. l'alimentation du module de commande.
Conséquences
37106, Tension faible sur l'unité de réserve le calculateur principal ne parvient pas à extraire les
d'énergie informations d'état ou à couper l'alimentation. Aucune
Description modification des données système ne sera enregistrée lors de
La tension de l'unité de réserve d'énergie de l'unité informatique la mise hors tension.
est trop faible pour être fonctionnelle. Causes probables
Conséquences Le câble USB reliant le calculateur principal à l'alimentation du
Aucune conséquence sur le système. Aucune modification des module de commande est défectueux ou déconnecté, ou
données système ne sera enregistrée lors de la mise hors l'alimentation est défectueuse.
tension. Actions recommandées
Causes probables Avant d'utiliser le système, effectuer un arrêt contrôlé pour
Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve garantir l’enregistrement correct de toutes les données système.
d'énergie, du câblage ou du chargeur. 1 Vérifier le câblage et les connecteurs de l'alimentation du

module de commande.
2 Vérifier l'unité d'alimentation.
Avant d'utiliser le système, effectuer un arrêt contrôlé pour
garantir l’enregistrement correct de toutes les données système.
37109, Défaillance au niveau du desserrage des
1 Vérifier les câbles et connecteurs de l'unité de réserve
freins
d'énergie.
2 Vérifier l'unité de réserve d'énergie. Description
3 Vérifier l'alimentation électrique. Échec du desserrage des freins de l'unité mécanique arg.
Conséquences
37107, Unité de réserve d'énergie défectueuse Il se peut que l'unité mécanique ne bouge pas lorsque les
Description moteurs sont allumés.
L'unité de réserve d'énergie du module de commande, qui Causes probables

permet de maintenir la tension pendant la sauvegarde du La configuration du relais de freinage est incorrecte ou le relais
système, ne fonctionne pas. de freinage est défectueux. Si vous utilisez un relais de freinage
Conséquences externe, définissez-le correctement dans le fichier de
Une fois l'alimentation coupée, effectuer un redémarrage de configuration de mouvement.
type B. Aucune sauvegarde n'est effectuée lors de la mise hors Actions recommandées
tension. 1 Vérifiez que le relais de freinage externe (le cas échéant)
Causes probables est défini correctement dans le fichier de configuration.
Cela peut être dû à une défaillance de l'unité de réserve 2 Vérifiez que le signal d’E/S correspondant est correctement
d'énergie, du câblage ou du chargeur. défini dans le fichier de configuration d’E/S. Les données
de configuration sont indiquées dans le Manuel de référence
Avant d'utiliser le système, effectuer un arrêt contrôlé pour
3 Vérifiez que les signaux d’E/S sont correctement connectés.
garantir l’enregistrement correct de toutes les données système.
1 Vérifier les câbles et connecteurs de l'unité de réserve
d'énergie.
2 Vérifier l'unité de réserve d'énergie.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37110, Signal manquant pour Détection des fuites Actions recommandées

Description
2 Vérifier l’alimentation.
La détection de fuite est activée, mais aucun signal n'est
configuré pour la supervision.
37203, Alimentation 24 V système défectueuse
Description
Configurez le signal sous Configuration / Processus / Détection
Alimentation 24 V SYS < 18 V. Retour de la carte d‘interface du
de fuites de fonderie
37111, Fuite détectée Conséquences

Description
Détection d’une quantité élevée de fuite pendant plus de arg Actions recommandées
secondes 1 Vérifier les câbles et les connexions.

Vérifiez que le système ne présente pas de fuites.
37204, Alimentation défectueuse : 24 V E/S
37200, Alimentation défectueuse : arrêt d’urgence Description

Alimentation 24 V E/S < 18 V. Retour de la carte d‘interface du
Description
Alimentation 24V de l’arrêt d’urgence défectueuse. Retour de
la carte d’interface de sécurité (SIB). Conséquences
Conséquences
Le système passe à l'état de pause système. Actions recommandées
37205, Alimentation défectueuse : 12 V purge
37201, Alimentation défectueuse : 24 V sécurité Description

intégrée Alimentation 12 V purge < 10,8 V. Retour de la carte d‘interface
du manipulateur (MIB) arg.
Description
Alimentation 24 V de sécurité intégrée défectueuse. Retour de Conséquences
la carte d’interface de sécurité (SIB). Le système passe à l'état de pause système.
Le système passe à l'état de pause système. 1 Vérifier les câbles et les connexions.
37206, Alimentation défectueuse : 12 V
FlexPendant
37202, Alimentation défectueuse : 24 V E/S Description

Alimentation 12 V de FlexPendant défectueuse. Retour de la
Description
carte d'interface du pupitre mobile (TIB).
Alimentation 24V E/S défectueuse. Retour de la carte d’interface
de sécurité (SIB). Conséquences
Conséquences
Le système passe à l'état de pause système. Actions recommandées
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
2 Vérifier l’alimentation. Actions recommandées

37207, Charge de la batterie faible 2 Vérifier le contacteur.
Description
37211, Erreur contacteur KM2
Il reste moins de 2 mois avant que la batterie de secours de la
carte de mesure série (SMB) se décharge. Cette durée est Description
calculée à compter de l'affichage initial du message. La batterie Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur
est montée sur la carte d’interface manipulateur (MIB). KM2.

Remplacer la batterie de la carte MIB. Le système passe à l'état de pause système.
37208, Surchauffe du transformateur 1 Vérifier les câbles et les connexions.
Description 2 Vérifier le contacteur.
La température du transformateur est trop élevée.

37212, Erreur contacteur KM101
Conséquences
Le système passe à l'état de pause système. Description
Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur
Causes probables
KM101.
L'unité est surchargée, ses ventilateurs présentent un
dysfonctionnement ou la circulation de l'air est entravée. Conséquences
1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent. Actions recommandées
2 Vérifier que le débit d’air vers les ventilateurs de l’unité n’est 1 Vérifier les câbles et les connexions.
pas restreint. 2 Vérifier le contacteur.
37209, Surchauffe de l’armoire 37213, Erreur contacteur KM102
La température dans l’armoire est trop élevée. Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur
KM102.
Conséquences
Le système passe à l'état de pause système. Conséquences
Causes probables
L'unité est surchargée, ses ventilateurs présentent un Actions recommandées
dysfonctionnement ou la circulation de l'air est entravée. 1 Vérifier les câbles et les connexions.
2 Vérifier le contacteur.
1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent.
2 Vérifier que le débit d’air vers les ventilateurs de l’unité n’est 37214, Conflit de retour chaîne d'exécution 1
pas restreint. Description
La carte d’interface de sécurité (SIB) et la carte d’interface du
37210, Erreur contacteur KM1 manipulateur (MIB) arg présentent une divergence des signaux
de retour de chaîne d'exécution 1.
Description
Une erreur est observée au niveau du contacteur de moteur Conséquences
KM1. Le système passe à l'état de pause système.

Le système passe à l'état de pause système. Vérifier les câbles et les connexions.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37215, Conflit de retour chaîne d'exécution 2 37219, Conflit de retour chaîne d’interverrouillage
cabine 2
Description
La carte d’interface de sécurité (SIB) et la carte d’interface du Description
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence des signaux La carte d’interface de sécurité (SIB) et la carte d’interface du
de retour de chaîne d'exécution 2. manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau
des signaux de retour de chaîne d’interverrouillage cabine 2.
Conséquences
Le système passe à l'état de pause système. Conséquences
Vérifier les câbles et les connexions. Actions recommandées
37216, Conflit de retour de chaîne de freins 1
37220, Conflit de retour chaîne d’interverrouillage
Description
HT 1
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau Description
des signaux de retour de chaîne de freins 1. La carte d’interface de sécurité (SIB) et la carte d’interface du
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau
Conséquences
des signaux de retour de chaîne d’inter verrouillage haute
tension (HT) 1.
Conséquences
37217, Conflit de retour de chaîne de freins 2 Actions recommandées

Description
HT 2
des signaux de retour de chaîne de freins 2.
Description
Conséquences
des signaux de retour de chaîne d’inter verrouillage haute
tension (HT) 2.
Conséquences
cabine 1
Description
des signaux de retour de chaîne d’interverrouillage cabine 1.
système 2
Conséquences
Description
des signaux de retour de chaîne d’interverrouillage système 2.
Conséquences
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

Vérifier les câbles et les connexions. Vérifier les câbles et les connexions.
37223, Conflit de retour chaîne de relais principal 37227, Conflit de chaîne d’interverrouillage HT 2
La carte d’interface de sécurité (SIB) et la carte d’interface du Divergence dans la chaîne d’interverrouillage de haute tension
manipulateur (MIB) arg présentent une divergence au niveau (HT) 2 entre les signaux d’entrée et de sortie sur la carte
des signaux de retour de chaîne de relais principal. d’interface de sécurité (SIB).
Le système passe à l'état de pause système. La chaîne d'activation peinture est ouverte.

Vérifier les câbles et les connexions. Vérifier les câbles et les connexions.
37224, Conflit de chaîne d’interverrouillage 37228, Conflit de chaîne d'interverrouillage

cabine 1 cabine sur SIB
Divergence dans la chaîne d’interverrouillage cabine 1 entre Une seule des deux chaînes d'interverrouillage cabine est
les signaux d’entrée et de sortie sur la carte d’interface de ouverte. Signalé par la carte d‘interface de sécurité (SIB).
sécurité (SIB).
Conséquences
Conséquences La chaîne d'activation peinture est ouverte.
Actions recommandées 37229, Conflit de chaîne d'interverrouillage HT

Vérifier les câbles et les connexions. sur SIB
Description
37225, Conflit de chaîne d’interverrouillage Une seule des deux chaînes d'interverrouillage haute tension
cabine 2 (HT) est ouverte. Signalé par la carte d‘interface de sécurité
(SIB).
Description
Divergence dans la chaîne d’interverrouillage cabine 2 entre Conséquences
les signaux d’entrée et de sortie sur la carte d’interface de La chaîne d'activation peinture est ouverte.
sécurité (SIB).
Conséquences 37230, Avertissement sur les performances de

La chaîne d'activation peinture est ouverte. freinage

Vérifier les câbles et les connexions. Le contrôle cyclique des freins indique que le frein de l’axe n°
arg de l’unité mécanique arg ne dispose pas de tout son couple
37226, Conflit de chaîne d’interverrouillage HT 1 de freinage.
Conséquences
Description
Il ne s’agit que d'un avertissement : aucune action immédiate
Divergence dans la chaîne d’interverrouillage de haute tension
n'est requise.
(HT) 1 entre les signaux d’entrée et de sortie sur la carte
d’interface de sécurité (SIB).
Conséquences
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37231, Erreur de performance de freinage incluse dans le contrôleur de sécurité, car

l'activation/désactivation lors de l'exécution est autorisée.
Description
La fonction de contrôle cyclique des freins indique que le frein Conséquences
mécanique de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg dispose Le contrôle cyclique des freins se poursuivra pour les autres
d'un couple de freinage trop faible. unités mécaniques.
AVERTISSEMENT : Les performances de freinage sont trop Les données de configuration de mouvement ne sont pas
faibles pour cet axe. convenablement spécifiées pour cet axe.
Tant que vous n'aurez pas vérifié que le frein dispose d'un Actions recommandées
couple de freinage suffisant/approuvé, vous pourrez seulement Les données de configuration de mouvement ne sont pas
déplacer le robot à la vitesse réduite manuelle (« Vitesse réduite convenablement spécifiées pour cet axe :
max (mm/s) ») spécifiée lors de la configuration du contrôle 1 Le contrôle cyclique des freins a été spécifié mais ne doit
cyclique des freins. pas être effectué pour cet axe
Actions recommandées 2 L'unité mécanique doit être active au démarrage et la
1 Effectuez un nouveau contrôle cyclique des freins. désactivation ne doit pas être autorisée
2 Remplacez le moteur avec son frein.

37234, Avertissement sur les performances de
37232, Erreur de configuration du contrôle freinage
cyclique des freins Description
Description Le contrôle cyclique des freins indique que le frein mécanique
Le contrôle cyclique des freins indique que le niveau d'exigence de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg ne dispose pas de
de couple de freinage n'est pas défini pour le frein mécanique tout son couple de freinage.
de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg. Conséquences
Conséquences Ceci n'est qu'un avertissement : aucune action immédiate n'est
Le contrôle cyclique des freins se poursuivra, mais aucun requise.
contrôle de frein ne sera effectué pour cet axe.

37235, Erreur de performance de freinage
Causes probables
Les données de configuration de mouvement ne sont pas Description
convenablement spécifiées pour cet axe. Le contrôle des freins indique que le frein mécanique de l'unité
mécanique arg sur l'axe n° arg dispose d'un couple de freinage
trop faible.
Les données de configuration de mouvement ne sont pas
convenablement spécifiées pour cet axe. Conséquences
1 Indiquez une valeur pour le paramètre AVERTISSEMENT : Les performances de freinage sont trop
max_static_arm_torque si l'axe doit être testé. faibles pour cet axe.
2 Désactivez le contrôle cyclique des freins dans le fichier de
configuration si cet axe ne doit pas être testé. Paramètre
1 Effectuez un nouveau contrôle des freins.
'Désactiver le contrôle cyclique des freins pour l'axe',
2 Remplacez le moteur avec son frein.
rubrique Mouvement, type 'Bras'.
37236, Erreur de configuration du contrôle des

37233, Erreur de configuration du contrôle freins
cyclique des freins
Description
Description
Le contrôle des freins indique que le frein mécanique de l'unité
Le contrôle cyclique des freins indique que le frein mécanique
mécanique arg sur l'axe n° arg doit être testé. L'unité
de l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg doit être testé selon
la configuration. Mais l'unité mécanique réelle ne peut être
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
mécanique réelle ne peut être incluse dans le test, car Conséquences

l'activation/désactivation lors de l'exécution est autorisée. La chaîne d’activation est ouverte et le robot est à l’arrêt.

Le contrôle des freins se poursuivra pour les autres unités 1 Vérifier l’affichage de la chaîne d'exécution dans les
mécaniques. diagnostics de l’IHM.
Causes probables
Les données de configuration de mouvement ne sont pas
convenablement spécifiées pour cet axe. 37239, Erreur de relais : conflit de relais de
chaîne HT
Les données de configuration de mouvement ne sont pas Description
convenablement spécifiées pour cet axe : Un seul des deux relais de chaîne HT est ouvert. Signalé par
1 Le contrôle des freins a été spécifié mais ne doit pas être la carte d‘interface de sécurité (SIB).
effectué pour cet axe. Conséquences
2 L'unité mécanique doit être active au démarrage et la La chaîne d'activation peinture est ouverte.
désactivation ne doit pas être autorisée.
1 Vérifier l’affichage de la chaîne de sécurité dans les
37237, Erreur de configuration du contrôle des
diagnostics de l’IHM.
freins
Description
Le contrôle des freins indique que le niveau d'exigence de 37240, Conflit de chaîne d'interverrouillage
couple de freinage n'est pas défini pour le frein mécanique de cabine sur MIB
l'unité mécanique arg sur l'axe n° arg.
Description
Conséquences Une seule des deux chaînes d'interverrouillage cabine est
Le contrôle des freins se poursuivra, mais aucun contrôle de ouverte. Signalé par la carte d‘interface manipulateur (MIB) arg
frein ne sera effectué pour cet axe. .
Les données de configuration de mouvement ne sont pas La chaîne d'activation peinture est ouverte.
convenablement spécifiées pour cet axe.
Actions recommandées 37241, Conflit de chaîne d'interverrouillage HT

Les données de configuration de mouvement ne sont pas sur MIB
convenablement spécifiées pour cet axe.
Description
1 Indiquez une valeur pour le paramètre
Une seule des deux chaînes haute tension (HT) est ouverte.
max_static_arm_torque si l'axe doit être testé.
Signalé par la carte interface manipulateur (MIB) arg .
2 Désactivez le contrôle des freins dans le fichier de
Conséquences
configuration si cet axe ne doit pas être testé. Paramètre
'Désactiver le contrôle cyclique des freins pour l'axe',
rubrique Mouvement, type 'Bras'.
37242, Conflit de chaîne d'exécution sur la carte
37238, Erreur d’entrée d’arrêt du mode SIB
automatique Description
Un seul des deux signaux de retour de la chaîne de sécurité
Description
est ouvert sur la carte d’interface de sécurité (SIB).
Une seule des deux entrées d’arrêt du mode automatique est
ouverte. Signalé par la carte d‘interface de sécurité (SIB). Conséquences
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37243, Conflit de chaîne de freins sur la carte SIB Actions recommandées

1 Vérifier le câblage du ventilateur.
Description
Un seul des deux signaux de la chaîne de freins est ouvert sur
3 Vérifier le ventilateur.
la carte d’interface de sécurité (SIB).
Conséquences 37248, Dysfonctionnement du ventilateur arg

Description
Le ventilateur situé devant l’armoire s’est arrêté ou tourne très
37244, Conflit de chaîne d'exécution sur la carte
lentement.
MIB arg
Conséquences
Description
La température de l’armoire augmente.
Un seul des deux signaux de retour de la chaîne d'exécution
est ouvert sur la carte d’interface du manipulateur (MIB). Causes probables
Ventilateur, alimentation ou câblage défectueux. Reportez-vous
Conséquences
au schéma électrique.
37245, Conflit de chaîne de freinage sur la carte 1 Vérifier le câblage du ventilateur.
MIB arg 2 Vérifier l’alimentation.

3 Vérifier le ventilateur.
Description
Un seul des deux signaux de la chaîne de freinage est ouvert
37249, Pointe de tension dans les circuits d'arrêt
sur la carte d’interface du manipulateur (MIB).
d'urgence
Conséquences
Description
Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le
signal en quelques millisecondes. Ce message est
37246, Conflit de relais d'arrêt d'urgence
probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
Description circuits ES_INPUT.
Une seule des deux chaînes d’arrêt d’urgence est ouverte sur
Conséquences
la carte d’interface de sécurité (SIB) interne.
Il se peut que les moteurs et les équipements de peinture soient
Conséquences coupés.
Le système reste en mode d’arrêt d'urgence.
Actions recommandées Vérifier les câbles et connections du système de sécurité pour
1 Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence et réinitialiser le les entrées Arrêt d'urgence (ES_INPUT).
mode d’arrêt d’urgence.
37250, Point de tension dans le circuit du mode
37247, Dysfonctionnement du ventilateur arg d'arrêt automatique
Le ventilateur des systèmes variateurs situé à l’arrière de Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le
l’armoire s’est arrêté ou tourne très lentement. signal en quelques millisecondes. Ce message est
Conséquences
circuits MODE_STOP.
La température du variateur augmente.
Conséquences
Causes probables
Il se peut que les moteurs soient coupés.
Ventilateur, alimentation ou câblage défectueux. Reportez-vous
au schéma électrique.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées 37254, Pointe de tension dans la chaîne MIB

Vérifier les câbles et les branchements du système de sécurité
Description
pour Auto_Mode_Stop (ou Test_Mode_Stop / Gâchette de
validation).
37251, Pointe de tension dans les circuits d'arrêt
circuits Run_Chain de la carte d’interface du manipulateur (MIB)
retardé
.
Description
Conséquences
Il se peut que les moteurs pour CBS et le mouvement CBS
soient coupés.
circuits DLY_STOP.
1 Vérifier les câbles et connections du système de sécurité.
Conséquences
2 Vérifier les autres messages d'erreur pour les branchements
externes (verrouillages).
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de 37255, Signal transitoire dans le circuit de
DLY_STOP. verrouillage cabine
Description
37252, Point de tension dans le circuit du mode
d'arrêt général
Description probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le circuits d'interverrouillage de la cabine.
Conséquences
Il se peut que des composants de peinture soient éteints.
circuits GM_STOP.
Conséquences
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité pour
l'interverrouillage cabine.
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de 37256, Pointe de tension interverrouillage haute
GM_STOP. tension
Description
37253, Pointe de tension dans la chaîne SIB
Description signal en quelques millisecondes. Ce message est
Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le probablement dû à de mauvais branchements au niveau des
signal en quelques millisecondes. Ce message est circuits d'interverrouillage haute tension.
Conséquences
circuits Run_Chain de la carte d’interface de sécurité (SIB) .
Il se peut que la haute tension soit coupée.
Conséquences
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de
Actions recommandées l'interverrouillage HT.
1 Vérifier les câbles et connections du système de sécurité.
2 Vérifier les autres messages d'erreur pour les branchements
externes (verrouillages).
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37257, Signal transitoire dans le circuit 37260, Pilotage des freins défectueux
d’interverrouillage système 2.
Description
Description La surveillance des freins sur la carte de commande du
Au moins deux changements d'état ont été détectés sur le manipulateur (MCB) arg a détecté un défaut de pilotage sur
signal en quelques millisecondes. Ce message est l'axe arg et a activé tous les freins.
circuits d'interverrouillage du système 2. 37261, Dysfonctionnement du ventilateur
Il se peut que des composants de peinture soient éteints. Le ventilateur situé devant la PDB s'est arrêté ou tourne très
Actions recommandées lentement.
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de Conséquences
l'interverrouillage du système 2. La température de la carte d'alimentation électrique (PDB)
augmente.
37258, Signal transitoire dans le circuit
Causes probables
d’interverrouillage processus
Unité d'alimentation ou câblage ou ventilateur défectueux.
Description Reportez-vous au schéma électrique.
1 Vérifiez les câbles du ventilateur.
2 Vérifiez l'alimentation électrique.
circuits d'interverrouillage de processus.
3 Vérifiez le ventilateur.
Conséquences
Il se peut que des composants de peinture soient éteints. 37262, Divergence entre les sorties PSA et les
Actions recommandées entrées SIB
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de Description
l'interverrouillage de processus. Paint Safety Adapter a essayé de désactiver une entrée
d'interverrouillage, mais le retour reste actif.
37259, Pointe de tension dans le circuit
Conséquences
interverrouillage AUX
Description
Vérifier les câbles et connecteurs. Remplacer le matériel.
37263, PSA désactivé à partir du système
circuits de chaîne de sécurité AUX. Normalement utilisé pour
supérieur
les portes du système Cartridge Bell (CBS).
Description
Conséquences
Paint Safety Adapter a été désactivé à partir du système de
Il se peut que les moteurs et le mouvement du système 2 soient
commande supérieur.
coupés.
Conséquences
Vérifier les câbles et connections du système de sécurité de la
chaîne de sécurité AUX.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37264, Conflit d’entrée d’interverrouillage haute Actions recommandées

tension Vérifier les diagnostics de l’IHM et la connexion entre PSA et
SCB-02.
Description
L’interverrouillage HT du système de sécurité est sur VRAI,
37268, Conflit d’entrée de déconnexion système
alors que le système détecte la valeur FAUX à partir du système
1
supérieur.
Description
Conséquences
La déconnexion système 1 du système de sécurité est sur VRAI,
La chaîne d'activation de la peinture s’ouvre.
supérieur. Il est à noter que PSA_DisConSys1 est sur VRAI si
Vérifier les diagnostics de l’IHM et la connexion entre PSA et
le PSA ne commande pas la déconnexion du servo.
SCB-02.
Conséquences
37265, Conflit d’entrée d'interverrouillage cabine
Description
L’interverrouillage cabine du système de sécurité est sur VRAI,
MIB.
supérieur.
37269, Conflit d’entrée de déconnexion système
Conséquences 2
Description
La déconnexion système 2 du système de sécurité est sur VRAI,
SCB-02.
supérieur. Il est à noter que PSA_DisConSys2 est sur VRAI si
le PSA ne commande pas la déconnexion du CBS.
37266, Conflit d’entrée d'interverrouillage
Conséquences
processus
Description
L’interverrouillage processus du système de sécurité est sur
VRAI, alors que le système détecte la valeur FAUX à partir du
MIB.
système supérieur.
Conséquences 37270, Conflit d’entrée d'interverrouillage turbine

Description
L’interverrouillage turbine du système de sécurité est sur VRAI,
SCB-02.
supérieur.
Conséquences
37267, Conflit d’entrée d’interverrouillage
système 2
Description
L’interverrouillage système 2 du système de sécurité est sur
SCB-02.
VRAI, alors que le système détecte la valeur FAUX à partir du
système supérieur.
Conséquences
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37272, Défaut sur RID pour la pompe 2 Vérifier les câbles et les connexions.
Description
Défaut observé sur le moteur de pompe. RID a signalé un écart
37278, Défaut sur RID pour la pompe externe
sur le signal de retour du moteur de pompe.
Description
Conséquences
Défaut observé sur le moteur de pompe de l’armoire de pompe
externe. RID a signalé un écart sur le signal de retour du moteur
de pompe.
1 Vérifier l'état du système et de l’IHM.
Conséquences
37273, Défaut sur RID pour le mouvement CBS 1 Vérifier l'état du système et de l’IHM.
Description
Défaut observé sur le moteur CBS. RID a signalé un écart sur
le signal de retour du moteur CBS
37279, Signal de retour erroné de l’air principal
Conséquences YV1, après activation de YV1 A1MainV
Description
Défaut observé sur l'activation de la vanne d'alimentation en
air principal. Écart signalé sur le signal de retour.
Conséquences
37274, Maintenance des freins Actions recommandées

Description
arg indique que le frein mécanique de l’axe arg sur l’unité
3 Vérifier la vanne YV1.
mécanique arg doit faire l’objet d’une maintenance.
Conséquences 37280, Signal de retour erroné de l’air

La maintenance des freins est automatiquement lancée sur d'atomisation YV3, après activation de YV3
l'axe arg. Le frein va ensuite être de nouveau testé. A1AtomV
Description
37275, Performances de freinage
Défaut observé sur l'activation de la vanne d'alimentation en
Description air d'atomisation. Écart signalé sur le signal de retour.
arg montre que le frein mécanique de l’axe arg sur l’unité
Conséquences
mécanique arg est parfaitement fonctionnel.
37277, Défaut sur RID pour le DCU CBS Actions recommandées

Description
Défaut observé sur le DCU CBS. RID a signalé un écart sur le
3 Vérifier la vanne YV3.
signal de retour du DCU CBS.
Conséquences
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
37501, Système de fichiers inconnu : Causes probables

Périphérique USB Le dispositif de stockage de masse a été retiré ou a connu un
dysfonctionnement.
Description
Le système de fichiers du périphérique USB sur l’unité logique Actions recommandées
arg n’est pas pris en charge. Si le problème persiste, changer le périphérique de stockage.
Conséquences
37504, Erreur du système de fichiers de mémoire
Impossible d’accéder au périphérique USB sur l’unité logique
de masse
arg. Le système de fichiers est de type arg. Le(s) fichier(s) du
périphérique USB sur le numéro logique arg sera/seront Description
inaccessibles. Erreur au niveau du système de fichiers de mémoire de masse.

Le périphérique est formaté avec un type de système de fichiers Le système passe à l'état d'erreur système. Il se peut que le
non pris en charge. système de fichiers du dispositif de mémoire de masse soit
corrompu. Il se peut que le(s) fichier(s) du dispositif de mémoire
de masse soit/soient corrompu(s).
Formater le périphérique USB avec un système de fichiers
FAT32. Causes probables
Le dispositif de mémoire de masse a été retiré ou a connu un
37502, Dispositif de mémoire de masse supprimé dysfonctionnement.
Le dispositif de mémoire de masse a été supprimé. Si le problème persiste, essayez avec un autre dispositif.
Conséquences
37505, Écriture dans la mémoire de masse USB
Le système passe à l'état d'erreur système. Il se peut que le
pendant l'arrêt
système de fichiers du dispositif de mémoire de masse soit
corrompu. Il se peut que le(s) fichier(s) du dispositif de mémoire Description
de masse soit/soient corrompu(s). Le(s) fichier(s) du dispositif Des données ont été écrites dans la mémoire de masse USB
de mémoire de masse sera/seront inaccessible(s). pendant l'arrêt.

Le dispositif de mémoire de masse a été retiré ou a connu un Le temps d'arrêt précédent a pu être plus long qu'à la normale.
dysfonctionnement.
Causes probables
Actions recommandées Des données ont été écrites dans la mémoire de masse USB
Vérifiez que le dispositif de mémoire de masse est correctement pendant l'arrêt.
installé. Si le problème persiste, essayez avec un autre
dispositif.
Aucune, le temps d'arrêt précédent a pu être plus long qu'à la
normale.
37503, Erreur système de stockage des fichiers
Description 38100, Erreur de configuration

Erreur au niveau du système de stockage de masse des fichiers
Description
.
Le module variateur a détecté une erreur de configuration au
Conséquences niveau de la liaison de mesure.
Une erreur a été détectée dans le système de fichiers. L'erreur Module variateur : arg.
a été corrigée. Cette correction peut avoir entraîné la perte de Liaison de mesure : arg.
fichiers. Noeud mesure actif : arg.
• Vérifier la configuration de la liaison de mesure.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
• Vérifier la configuration de la carte de mesure. Actions recommandées

• Vérifier la configuration des nœuds de mesure. 1 Redémarrer le système.
2 Réinitialiser les compteurs du robot (voir les instructions
38101, Échec de la communication SMB correspondantes dans le manuel d'utilisation du robot).
3 Vérifier l'absence de niveaux d’interférence
Description
électromagnétique extrêmes émis à proximité du câblage
Une erreur de transmission a été détectée entre la carte d'axes
du robot.
et la carte de mesure série, au niveau de la liaison de mesure
4 Vérifier le bon fonctionnement du calculateur d'axes.
arg du variateur arg.
Remplacer tout élément défectueux.
Conséquences
Le système passe à l'état SYS FAIL et perd ses informations 38103, Communication perdue avec la carte de
d'étalonnage. mesure série
Causes probables
Description
Ce problème peut être dû à des connexions ou à des câbles
La communication a été perdue entre la carte d'axes et la carte
défectueux (blindage), tout particulièrement si vous utilisez des
de mesure série, au niveau de la liaison de mesure arg du
câbles non-ABB pour les axes supplémentaires. Les autres
variateur arg.
causes possibles sont une carte de mesure série ou une carte
Conséquences
d'axes défectueuse.
Le système passe à l'état SYS FAIL et perd ses informations
d'étalonnage.
1 Réinitialiser les compteurs du robot, tel que décrit de façon
Causes probables
détaillée dans les instructions du manuel du robot.
Ce problème peut être dû à des connexions ou à des câbles
2 Vérifier que le câble entre la carte de mesure série et le
défectueux (blindage), tout particulièrement si vous utilisez des
calculateur axes est connecté correctement, et qu’il est
câbles non-ABB pour les axes externes. Les causes possibles
conforme aux caractéristiques techniques définies par ABB.
peuvent être également attribuées à une carte de mesure série
3 Vérifier que le blindage du câble est connecté correctement
ou une carte d'axes défectueuse.
à chaque extrémité.
4 Vérifier qu’il n’y a pas de niveaux de perturbations Actions recommandées
électromagnétiques importants émis à proximité du câblage 1 Réinitialiser les compteurs du robot (voir les instructions
du robot. correspondantes dans le manuel d'utilisation du robot).
5 Vérifier que la carte de mesure série et le calculateur axes 2 Vérifier que le câble situé entre la carte de mesure série et
fonctionnent correctement. Remplacer tout élément le calculateur d'axes est correctement connecté, et qu'il
défectueux. répond aux spécifications définies par ABB.
3 Vérifier que le blindage du câble est correctement connecté
38102, Erreur interne aux deux extrémités.
4 Vérifier l'absence de niveaux d’interférence
Description
électromagnétique extrêmes émis à proximité du câblage
Le système de mesure a détecté une erreur matérielle ou
du robot.
logicielle au niveau de la liaison de mesure arg du variateur
5 Vérifier que la carte de mesure série et que le calculateur
arg.
d'axes sont totalement fonctionnels. Remplacer tout élément
Conséquences défectueux.
Le système passe à l'état SYS FAIL et perd ses informations
d'étalonnage. 38104, Survitesse en mode d'apprentissage
Causes probables
Description
Ce problème peut être dû à une perturbation temporaire
L'articulation arg connectée au module variateur arg a dépassé
survenue dans la cellule de robot ou à un défaut du calculateur
la vitesse maximale autorisée en mode d'apprentissage.
d'axes.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Conséquences rechargeables qui devaient être chargées pendant au moins

Le système passe à l'état SYS HALT. 18 heures pour fonctionner correctement.

Le robot a peut-être été déplacé manuellement lorsque les 1 Veillez à ce qu’une batterie SMB chargée soit reliée à la
moteurs étaient arrêtés (état Moteurs hors tension). L'erreur carte.
peut être également due à un mauvais réglage dans la relation 2 REMARQUE ! La déconnexion du câble signal du robot peut
ou la commutation entre l'arbre du moteur et le résolveur d'un provoquer la déconnexion de l’alimentation par batterie SMB,
autre axe, principalement lors de l'installation. entraînant l’apparition de cet avertissement.
3 Supprimez le message d’avertissement de la batterie en
mettant à jour les compte-tours, comme indiqué dans le
1 Appuyez sur la gâchette de validation pour essayer de
manuel du robot.
reprendre l'opération.
4 Changez la batterie si celle-ci est déchargée.
2 Consultez les autres messages du journal des événements
générés en même temps afin de déterminer la cause réelle
de l'erreur. 38201, Carte SMB introuvable
3 Effectuez une nouvelle commutation du moteur. Pour ce Description
faire, suivez les instructions décrites dans le manuel des La carte de mesure série est introuvable sur la liaison de
axes supplémentaires. mesure.
Module variateur : arg
38105, Données introuvables Liaison de mesure : arg
Carte de mesure : arg
Description
Les données de configuration de la carte de mesure sont Actions recommandées
introuvables. • Vérifier les paramètres de la configuration système.
Le système utilisera les données par défaut. • Vérifier les connexions et les câbles de la carte de mesure
Module variateur : arg. série.
Liaison de mesure : arg. • Remplacer cette carte.
Nœud de la carte : arg.
Actions recommandées 38203, Erreur de décalage X carte SMB

Vérifier la configuration. Description
Erreur de décalage du signal X sur la carte de mesure série.
38200, Sauvegarde par batterie perdue Module variateur : arg.
Liaison de mesure : arg.
Description
Carte de mesure : arg.
La sauvegarde par batterie sur la carte de mesure série (SMB)
arg pour le robot relié au module variateur arg sur la liaison de Actions recommandées
mesure arg a été perdue. • Remplacer la carte de mesure série.
Conséquences
En cas de perte de l’alimentation de la batterie de la carte SMB, 38204, Erreur de décalage Y carte SMB
le robot perdra les données compteurs. Cet avertissement sera Description
également consigné à plusieurs reprises. Erreur de décalage du signal Y sur la carte de mesure série.
Causes probables Module variateur : arg.
Cela peut être dû à une batterie SMB déchargée ou non Liaison de mesure : arg.
connectée. Pour certains robots, l’alimentation de la Carte de mesure : arg.
batterie SMB est fournie par un cavalier sur le câble signal du Actions recommandées
robot (voir le schéma électrique du système de commande). • Remplacer la carte de mesure série
La déconnexion du câble coupe l’alimentation de la batterie.
Certaines versions antérieures du robot utilisaient des batteries
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
38205, Erreur de linéarité carte SMB • Remplacer le résolveur.
Description
38209, Erreur de résolveur
Erreur de linéarité de la différence entre les signaux X et Y sur
la carte SMB. Description
Le système peut quand même fonctionner avec des messages Tension trop faible sur les signaux X ou Y du résolveur.
d'avertissement. La somme des carrés X et Y est trop faible.
Ce ne sera pas le cas si une erreur se produit. Axe : arg
Module variateur : arg. Module variateur : arg.
Liaison de mesure : arg. Liaison de mesure : arg.
Carte de mesure : arg. Carte de mesure : arg.
• Remplacer la carte de mesure série. Actions recommandées
• Vérifier le résolveur, ainsi que ses connexions.
38206, Erreur de linéarité X carte SMB • Remplacer la carte de mesure série.
• Remplacer le résolveur.
Description
Erreur de linéarité du signal X sur la carte de mesure série.
38210, Erreur de transmission
Module variateur : arg.
Liaison de mesure : arg. Description
Carte de mesure : arg. La communication SMS sur la carte de mesure série a échoué.
Statut : arg
• Remplacer la carte de mesure série.
38207, Erreur de linéarité Y carte SMB
Description
Erreur de linéarité du signal Y sur la carte de mesure série.
• Redémarrer le système.
• Vérifier le câble et les connecteurs pour la communication
SMB.
• Remplacer la carte de mesure série. 38211, Erreur de mesure.
Description
38208, Erreur de résolveur
La carte de mesure série (SMB) ne prend pas en charge 7 axes.
Description Module d'entraînement : arg
Tension trop élevée sur les signaux X ou Y du résolveur. Liaison de mesure : arg
La somme des carrés X et Y est supérieure à la valeur Carte de mesure : arg
maximale.
Axe : arg
• Vérifier les configurations du 7ème axe.
• Remplacer la carte de mesure série par une carte 7 axes.
38212, Données introuvables
Description
Les données de configuration de la carte de mesure série sont
introuvables. Le système utilisera les données par défaut.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Liaison de mesure : arg. 38216, Erreur de fonction SMB.

Description
Actions recommandées La carte de mesure série ne prend pas en charge la fonction
• Vérifier la configuration. requise. La fonction requise est disponible dans DSQC633C
ou une SMB plus performante.
38213, Charge de la batterie faible Module d'entraînement : arg.
Description
La batterie de la carte de mesure série sera bientôt vide.
Remplacer la batterie dès que possible. Conséquences
Variateur : arg. Les performances de mouvement seront inférieures à celles
Liaison de mesure : arg. de DSQC633C ou d'une SMB plus performante.
Actions recommandées • Remplacer la carte de mesure série par une carte dotée au
• Ne pas mettre hors tension le contrôleur tant que la batterie moins de la fonctionnalité DSQC633C.
n'a pas été remplacée.
• Remplacer la batterie sur la carte de mesure série. 38217, Erreur de fonction SMB.
Description
38214, Erreur de batterie
La carte de mesure série ne prend pas en charge la fonction
Description requise. La fonction requise est disponible dans DSQC633D
L'arrêt pour transport de la batterie a échoué. Cette batterie ou une SMB plus performante.
restera en mode normal. Module d'entraînement : arg.
Module variateur : arg. Liaison de mesure : arg.
Liaison de mesure : arg. Carte de mesure : arg.
Conséquences
Actions recommandées Les performances de mouvement seront inférieures à celles
• Réessayer d'arrêter la batterie pour le transport. de DSQC633D ou d'une SMB plus performante.
• Remplacer la carte de mesure série par une carte dotée au
38215, Erreur de surveillance de la batterie. moins de la fonctionnalité DSQC633D.
Description
Une erreur s’est produite lors de la réinitialisation du circuit de 38218, Température du codeur élevée
surveillance de la batterie dans la carte de mesure série.
Description
La température du codeur moteur est trop élevée.
Measurement link: arg.
Axe : arg.
Measurement board: arg.
Module ampli : arg.
Actions recommandées Liaison mesure : arg.
• Répéter la mise à jour compteurs pour l’axe connecté à la Carte de mesure : arg.
SMB. Nœud de la carte : arg.
Conséquences
La durée de vie du codeur peut être réduite.
Arrêtez le robot et attendez que le moteur / codeur se
refroidisse.
• Abaissez la température ambiante.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
• Changez le programme du robot pour éviter les vitesses 38233, Erreur de canal de sécurité du capteur de
élevées et les couples. force
Description
38230, Carte PMC mal connectée
La tension du canal de sécurité du câble entre le capteur de
Description force et la carte de mesure se trouve en dessous du niveau
La carte PMC configurée dans la configuration de mouvement configuré. Le capteur de force est connecté au calculateur
n'est pas connectée ou ne fonctionne pas correctement. d'axes dans le module variateur arg.
L'application nécessitant cette carte PMC ne peut pas Le système va passer en mode SYS HALT et l'application
s'exécuter. utilisant ce capteur ne pourra s'exécuter qu'une fois le câble
connecté ou remplacé. La surveillance du canal de sécurité
Causes probables
peut être déconnectée dans la configuration de mouvement.
La carte PMC n'est pas connectée ou est endommagée.
Causes probables
1 Le câble n’est pas fixé correctement.
Vérifier la carte PMC associée à la carte d'axes dans le module
2 Le câble ou ses connecteurs sont endommagés.
variateur arg.
3 Le câble du capteur n’est pas équipé de canal de sécurité.
38231, La carte PMC ne peut pas démarrer Actions recommandées

S'assurer que le câble est connecté correctement et vérifier les
Description
connecteurs aux deux extrémités du câble et le câble lui-même.
La carte PMC configurée dans la configuration de mouvement
Le remplacer s'il est endommagé.
n'est pas configurée correctement et ne peut pas démarrer.
Conséquences 38234, Effort ou Couple maximum atteint

L'application utilisant cette carte PMC ne peut pas s'exécuter.
Description
Causes probables
La force ou le couple mesurés dans le capteur d'effort relié à
Il s'agit probablement d'une erreur dans la configuration de
la carte d'axes dans le module variateur arg présentent des
mouvement.
valeurs supérieures à celles configurées.
Conséquences
Vérifier les limites des canaux de cette carte dans la
Le système ne s’interrompra pas pour cette raison.
configuration de mouvement.
Causes probables
La force ou le couple appliqués sur le capteur sont supérieures
38232, Canaux maximum PMC atteints
aux valeurs configurées. Des consignes demandées excessives
Description peuvent en être à l’origine. La configuration peut également
La carte PMC configurée dans la configuration de mouvement être défectueuse.
n'est pas configurée correctement et ne peut pas démarrer.
Conséquences Vérifier les consignes d'effort et de couple dans le programme,
L'application utilisant cette carte PMC ne peut pas s'exécuter. et vérifier si l’environnement a appliqué un effort ou un couple
Causes probables excessif sur le capteur.
Il s'agit probablement d'une erreur dans la configuration de
mouvement. 38235, Avertissement saturation entrée du
capteur d'effort
Vérifier les limites des canaux de cette carte dans la Description
configuration de mouvement. Les valeurs d’entrée analogique de la carte de mesure
connectée au capteur d'effort sont saturées, et le temps de
saturation a atteint le niveau d’avertissement.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
La carte de mesure est connectée au calculateur d’axes dans Causes probables

le module variateur arg Les signaux bruyants peuvent être dus aux vibrations de l'outil
fixé sur le capteur.
Ils peuvent également résulter d'un problème électrique (mise
Vérifier la charge qui a été appliquée au capteur d'effort/couple.
à la terre incorrecte, blindage insuffisant d'autres appareils,
Vérifier que le câble, le capteur et la carte de mesure ne sont
etc.), par exemple un outil électrique entraînant des
pas endommagés.
perturbations électriques lors des mesures.
Augmenter le paramètre système : temps de saturation avant
avertissement Actions recommandées
Si les vibrations sont la cause probable, il est recommandé
38236, Erreur saturation entrée capteur d'effort d'essayer de monter l'outil de façon à réduire les vibrations. Il
est également possible d'essayer d'exécuter l'instruction RAPID
Description
en échec avec l'outil vibrant désactivé pendant FCCalib ou
Les valeurs d’entrée analogique de la carte de mesure
FCLoadId.
connectée au capteur de force sont saturées, et le temps de
Si les vibrations ne sont pas visibles, un examen plus poussé
saturation a atteint le niveau d'erreur. La carte de mesure est
doit être réalisé pour détecter d'éventuelles perturbations
connectée au calculateur d’axes dans le module variateur arg.
électriques.
Conséquences Utilisez TuneMaster pour comparer les signaux 1001-1006 dans
Le système va s’arrêter les cas suivants :
Actions recommandées • robot avec les moteurs hors puissance
Vérifier la charge qui a été appliquée au capteur d'effort/couple. • robot exécuté avec un pilotage manuel lent
Vérifier que le câble, le capteur et la carte de mesure ne sont • outil électrique en cours de fonctionnement
pas endommagés. Augmenter le paramètre système : temps Le niveau de sensibilité du contrôle peut être modifié via le
de saturation avant erreur paramètre Niveau sonore qui appartient au capteur de type FC,
dans la rubrique Mouvement. Toutefois, la modification de ce
38237, Erreur de configuration pour la carte de niveau est recommandée uniquement si l'examen de la cause
mesure de force a été réalisé et montre que le niveau est juste un peu trop bas.
Description
39401, Erreur de référence du courant du couple
Les valeurs entrantes de configuration pour la carte de mesure
de force connectée au capteur de force sont erronées. La carte Description
est connectée au module d'entraînement arg, liaison arg. La référence du courant du couple augmente trop vite pour
l’axe arg connecté au module variateur arg.
Conséquences
Le système se met en mode Erreur système. Conséquences

Vérifiez la configuration. Le retour du résolveur est peut-être insuffisant ou le gain de la
boucle de vitesse n'est pas réglé correctement.
38238, Le capteur de force a des signaux trop Actions recommandées
bruyants. 1 Vérifiez le câble et la mise à la terre du résolveur pour cet
axe. Si cet axe est un axe supplémentaire, vérifiez que les
Description
données du moteur contenues dans le fichier de
Le capteur de force a détecté des signaux présentant un niveau
configuration sont correctes. Les données de configuration
sonore supérieur à celui attendu.
Tâche : arg
Réf. programme arg.
2 Diminuez le gain de la boucle de vitesse.
Conséquences
L'application de contrôle de force ne peut pas être lancée.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
39402, Avertissement consigne angle moteur Causes probables

Les données moteur figurant dans les fichiers de configuration
Description
sont peut-être incorrectes.
La consigne angle moteur augmente trop vite pour l’axe arg
connecté au module variateur arg. Actions recommandées
1 Vérifiez que les données moteur qui figurent dans le fichier
Conséquences
Causes probables sont décrites dans le Manuel de référence technique -
Le retour du résolveur est peut-être insuffisant ou le gain de la Paramètres système.
boucle de vitesse n'est pas réglé correctement. 2 Assurez-vous qu’aucune erreur de bus CC n’est consignée
Actions recommandées dans le journal des événements.
1 Vérifiez le câble et la mise à la terre du résolveur pour cet 3 Vérifiez que la tension entrante du secteur correspond aux
axe. Si cet axe est un axe supplémentaire, vérifiez que les caractéristiques techniques.
données du moteur contenues dans le fichier de 4 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas endommagés
configuration sont correctes. Les données de configuration ou mal raccordés.
Paramètres système. 39405, PWM maximal dans le système de
2 Diminuez le gain de la boucle de vitesse. commande de couple
Description
39403, Sous-intensité sur la boucle du couple La boucle de commande de courant de couple est saturée pour
Description l'axe arg connecté au module variateur arg.
Le système de commande du courant du couple a détecté un Conséquences
courant trop faible pour l’axe arg connecté au module variateur
Causes probables
arg.
La tension de secteur est trop basse, ou les bobines ou les
Conséquences câbles du moteur sont rompus.
Les données moteur du fichier de configuration ne sont pas 1 S'assurer qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans
correctes ou la tension de bus continue est trop basse. le journal des événements.
Actions recommandées 2 Vérifier que la tension secteur est comprise dans la plage
1 Vérifiez que les données moteur qui figurent dans le fichier autorisée.
de configuration sont correctes pour cet axe. Ces données 3 Repérer les coupures sur les câbles et les bobinages du
sont décrites dans le Manuel de référence technique - moteur.
2 Assurez-vous qu’aucune erreur de bus CC n’est consignée 39406, Surintensité sur la boucle de champ
dans le journal des événements.
Description
3 Vérifiez que la tension entrante du secteur correspond aux
La boucle de commande du courant de champ a généré un
niveau d'intensité de courant trop élevé pour l'axe arg connecté
4 Vérifiez que les câbles moteur ne sont pas endommagés
au module variateur arg.
ou mal raccordés.
Conséquences
39404, Surintensité sur la boucle du couple Causes probables

Les données de moteur figurant dans les fichiers de
Description
Le système de commande du courant de champ a détecté un
niveau d'intensité de courant trop élevé pour l'axe arg connecté Actions recommandées
au module variateur arg. 1 S'assurer qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans
le journal des événements.
Conséquences
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
2 Vérifier que le secteur est compris dans la plage autorisée. Actions recommandées
3 Vérifier les câbles et le bobinge du moteur. 1 Assurez-vous que les valeurs présentes dans le fichier de
configuration correspondent au matériel installé.
39407, Code de type variateur incorrect 2 Vérifiez que la clé de configuration correspond à la
combinaison du matériel/logiciel installé. Les données de
Description
configuration sont décrites dans le Manuel de référence
Le code de type du variateur de l'axe arg du module variateur
technique - Paramètres du système.
arg est différent de celui indiqué dans le fichier de configuration.
3 Si le redresseur a été récemment remplacé, assurez-vous
Le type de variateur installé est arg et le type configuré est arg.
qu’une unité du bon code de type est utilisée.
Conséquences
Aucune opération n’est possible tant que l’erreur n’est pas 39409, Code de type unité condensateur incorrect
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
Description
Causes probables
Le code de type de condensateur arg du module variateur arg
Le fichier de configuration peut contenir des valeurs incorrectes,
est différent de celui indiqué dans le fichier de configuration.
ou la clé de configuration ou le type de matériel utilisé peuvent
Le type de condensateur installé est arg et le type configuré
être incorrects. Si le variateur a été récemment remplacé, un
est arg.
variateur utilisant un code de type incorrect a peut-être été
Conséquences
monté ou la clé n'a pas été remplacée par une qui soit adaptée
Aucune opération n’est possible tant que l’erreur n’est pas
à la combinaison de matériels/logiciels.
Causes probables
1 Assurez-vous que les valeurs présentes dans le fichier de
configuration correspondent au matériel installé.
ou la clé de configuration ou le type de matériel utilisé peut être
2 Vérifiez que la clé de configuration correspond à la
incorrect. Si le condensateur a été récemment remplacé, le
code de type du nouveau condensateur est peut-être incorrect
ou la clé remplaçant l'ancienne n'est pas adaptée à la
combinaison de matériels/logiciels.
3 Si le variateur a été récemment remplacé, assurez-vous
qu’une unité du bon code de type est utilisée. Actions recommandées
1 Assurez-vous que les valeurs présentes dans le fichier de
39408, Code de type du redresseur incorrect configuration correspondent au matériel installé.
2 Vérifiez que la clé de configuration correspond à la
Description
Le code de type du redresseur arg du module variateur arg est
différent de celui indiqué dans le fichier de configuration. Le
type de redresseur installé est arg et le type configuré est arg.
3 Si le condensateur a été récemment remplacé, assurez-vous
Conséquences qu’une unité du bon code de type est utilisée.
corrigée. Le système passe à l’état d’erreur système. 39410, Avertissement communication variateur
Causes probables
Description
De nombreuses erreurs de communication sont détectées entre
ou la clé de configuration ou le type de matériel utilisé peut être
la carte d'axes et le variateur arg du module variateur arg. (taux
incorrect. Si le redresseur a été récemment remplacé, un
d'erreur par unité de temps)
redresseur utilisant un code de type incorrect a peut-être été
Conséquences
monté ou la clé remplaçant l'ancienne n'est pas adaptée à la
Si le nombre d'erreurs de communication augmente encore, le
combinaison de matériels/logiciels.
système de commande risque de s'arrêter.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

Il se peut que des bruits externes créent des interférences avec 1 Vérifier que le câble de liaison de communication reliant le
les signaux de communication. calculateur des axes au variateur principal est branché
correctement.
2 Vérifier que le module est correctement mis à la terre.
1 Vérifier que le câble de liaison de communication reliant la
3 S'assurer qu'aucune source externe de bruit
carte d'axes au variateur principal est branché correctement.
électromagnétique n'est présente à proximité du module
2 Vérifier que le module est correctement mis à la terre.
variateur.
3 S'assurer de l'absence de source externe de bruit
électromagnétique à proximité du module variateur.
39413, Logiciel variateur non synchronisé
39411, Trop d'erreurs de communication Description
Le logiciel du calculateur des axes du module variateur arg
Description
n'est plus synchronisé avec le logiciel variateur de l'axe arg.
Au moins quatre paquets de communication consécutifs ont
Cela constitue une configuration logicielle instable.
été perdus entre le calculateur axes et le variateur arg du
module variateur arg. Conséquences
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Conséquences
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. Causes probables
Cela peut être dû à des problèmes de synchronisation du
Causes probables
système.
Cela peut être dû à une rupture du câble de communication
reliant le calculateur axes et le variateur principal, à une mise Actions recommandées
à la terre défectueuse du variateur ou à des bruits excessifs 1 Redémarrer le système de commande.
interférant avec les signaux de communication. 2 Si le problème persiste, contacter le représentant ABB local.
1 Vérifier que le branchement du câble de communication 39414, Code de type du condensateur inconnu
entre le calculateur axes et le variateur principal. Description
2 Vérifier que le module est correctement mis à la terre. Le système ne reconnaît pas le code de type du condensateur
3 Vérifier qu'aucune source externe de bruit électromagnétique arg du module variateur arg.
n'est présente à proximité du variateur.
Conséquences
39412, Trop de mises à jour de consigne perdues
Description
Causes probables
Un nombre excessif de paquets de communication manqués
Un type de condensateur incorrect a été utilisé ou la version
a été détecté pour l'axe arg dans le module variateur arg.
du condensateur n'est pas prise en charge par le logiciel.
Conséquences
1 Vérifier le type de condensateur utilisé. S'il est incorrect, le
remplacer.
Causes probables 2 Si le problème persiste, contacter le représentant ABB local.
Cela peut être dû à une rupture du câble de liaison de
communication reliant le calculateur des axes et le variateur 39415, Communication perdue avec le variateur
principal, à une mise à la terre défectueuse du module variateur
Description
ou à des bruits excessifs interférant avec les signaux de
La communication avec variateur arg du module variateur arg
communication.
a été perdue.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Conséquences 39418, Code de type de variateur inconnu

Description
Le système ne reconnaît pas le code de type du variateur arg
Causes probables du module variateur arg. Le typede variateur installé est arg et
Cela peut être dû à une rupture du câble de liaison de le type configuré est arg.
communication reliant le calculateur des axes et l'e variateur
Conséquences
principal, à une mise à la terre défectueuse du module variateur
ou à des bruits excessifs interférant avec les signaux de
communication.
Causes probables
La connexion du variateur ou le matériel utilisé est peut-être
1 Vérifier que le câble de liaison de communication reliant le
défectueux.
calculateur des axes au variateur principal est branché
correctement. Actions recommandées
2 Vérifier que le module est correctement mis à la terre. 1 Vérifier les connexions des câbles du variateur.
3 S'assurer qu'aucune source externe de bruit 2 S'assurer que le système de commande prend bien en
électromagnétique n'est présente à proximité du module charge le variateur.
variateur. 3 Si ce dernièr a été remplacé dernièrement, vérifier que le

code de type de la nouvelle unité est correct.
39416, Le variateur ne répond pas

39419, Code de type de redresseur inconnu
Description
Le variateur principal du module arg ne répond pas. Description
Le système ne reconnaît pas le code de type du redresseur arg
Conséquences
du module variateur arg. Le type de redresseur installé est arg
et le type configuré est arg.
Conséquences
Causes probables
Cela peut être dû à une rupture du câble de liaison de
communication reliant le calculateur des axes et le variateur
principal, ou à un verrouillage du logiciel. Causes probables
La connexion du variateur ou le matériel utilisé est peut-être
défectueux.
1 Vérifier que le câble de liaison de communication reliant le
calculateur des axes au variateur principal est branché Actions recommandées
correctement. 1 Vérifier les connexions des câbles du redresseur.
2 Redémarrer le système de commande. 2 Vérifier que le redresseur est pris en charge par le système
3 Si le problème persiste, contacter le représentant ABB local. de commande.

3 Si le redresseur a été récemment remplacé, vérifier que le
39417, Fichier de version du logiciel variateur code de type du nouveau redresseur est correct.
introuvable
39420, Échec du test intégré du variateur
Description
Le système ne parvient pas à localiser un fichier de version Description
valide du logiciel variateur sur le disque. Le variateur arg du module variateur arg a détecté une panne
Le fichier a peut-être été effacé par erreur. Sans ce fichier, il matérielle interne.
est impossible de vérifier si le logiciel des variateurs doit être Conséquences

mis à jour. Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Actions recommandées corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
Contacter le représentant ABB local.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

Le logiciel de test ne fonctionne pas correctement ou le matériel Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
utilisé est défectueux. corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.

1 Arrêtez et redémarrez le système de commande. Cette erreur peut être due au câble de commande, à la
2 Si le problème persiste, isolez l'unité défectueuse et connexion de liaison CC (barre ou câble) ou à du matériel
remplacez-la. interne défectueux.
39421, Échec du test de configuration variateur 1 Vérifier que les câbles de commande et la connexion de
Description liaison CC (barre ou câble) de l'unité sont correctement
Le variateur arg du module arg a détecté une erreur interne. insérés.

Conséquences
39424, Erreur interne variateur
Description
Causes probables
Avertissement concernant les mesures internes du variateur
La connexion du variateur est peut-être défectueuse ou un
arg du module arg.
matériel incorrect a peut-être été mis en palce.
Conséquences
1 Arrêter et redémarrer le système.
2 Si le problème persiste, repérer le variateur défectueux et
le remplacer. Causes probables
La connexion du variateur est peut-être défectueuse ou un
39422, Défaut chien de garde variateur matériel incorrect a peut-être été mis en place. Cette erreur
peut également être causée par un câble de commande, une
Description
connexion de liaison CC (barre ou câble) ou du matériel interne
La durée su chien de garde du variateur arg du module arg a
défectueux.
expiré.
Conséquences
1 Vérifier que les câbles de commande et la connexion de
liaison CC (barre ou câble) de l'unité sont correctement
connectés.
Causes probables 2 Arrêter et redémarrer le système.
La connexion du variateur est peut-être défectueuse ou un 3 Si le problème persiste, repérer l'unité défectueuse et la
matériel incorrect a peut-être été mis en place. Cette erreur remplacer.
peut également être due à une erreur interne du variateur.
Actions recommandées 39425, Échec mesure variateur

Description
2 Si le problème persiste, repérer le variateur défectueux et
Échec du circuit de mesure de courant du variateur arg, module
le remplacer.
arg concernant l'axe arg.
Conséquences
39423, Avertissement interne variateur
Description corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
Avertissement concernant les mesures internes du variateur
Causes probables
arg du module arg.
Cette erreur peut être causée par une connexion de liaison CC
défectueuse ou absente entre le redresseur et les variateurs.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Actions recommandées 39428, Erreur de démarrage du redresseur

1 Vérifier la connexion de liaison CC (barre ou câble) entre le
Description
redresseur et le variateur.
Le redresseur sur la liaison de communication arg, module
2 Vérifier les LEDs du redresseur et des variateurs. La
variateur arg, a détecté une erreur de démarrage.
signification des voyants est décrite dans le manuel de
dépannage. Conséquences
39426, Échec interne du redresseur corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
Description
Cette erreur peut être due à une erreur interne du redresseur.
Le redresseur sur la liaison de communication arg attachée au
module variateur arg a détecté une erreur interne. Actions recommandées
1 Vérifier la connexion du câble de communication entre le
Conséquences
3 Si le problème persiste, repérer le redresseur défectueux
Causes probables
et le remplacer.
Cette erreur peut être causée par une connexion défectueuse
ou absente entre le redresseur et les variateurs.
39431, Mise à jour du logiciel variateur
Description
1 Vérifiez la connexion du câble de communication entre le
Le logiciel variateur du module arg est en cours de mise à jour.
Patienter jusqu'à la fin de la mise à jour. Cette opération dure
2 Vérifiez les voyants indicateurs sur le redresseur et les
environ 3 minutes 30.
variateurs. La signification des voyants est décrite dans le
REMARQUE : Veiller à ne pas couper l'alimentation et à ne pas
manuel de dépannage.
redémarrer l'armoire de commande avant la fin du
téléchargement.
39427, Absence de communication redresseur
Description
Veuillez patienter...
La communication avec le redresseur sur la liaison de
communication arg, module variateur arg, a été perdue.
39432, Version de boot variateur incompatible
Conséquences
Description
La version de boot du module variateur arg est la version arg;
elle n'est pas acceptée. La plus ancienne version d'amorçage
Causes probables autorisée est la version arg.
Cette erreur peut être causée par une connexion défectueuse
Conséquences
ou absente entre le redresseur et les variateurs.
Actions recommandées corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
1 Vérifier la connexion du câble de communication entre le
Causes probables
La version de boot n'est pas compatible avec la version du
matériel.
3 Si le problème persiste, repérer l'unité défectueuse et la
remplacer. Actions recommandées
1 Remplacer le variateur par une unité dont la version de boot
est identique ou supérieure à la dernière version autorisée.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
39434, Échec démarrage variateur 39440, Circuit de la résistance de décharge

ouvert
Description
Échec du démarrage du variateur du module arg. Statut du boot Description
variateur = arg. Le circuit de la résistance de décharge connectée au redresseur
Statut dsp1 du variateur = arg. de la liaison variateur arg, module arg, est ouvert.
Le robot ne peut pas fonctionner. Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Causes probables
Un grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. Causes probables
Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
de décharge ou de son câble.
1 Couper l'alimentation principale du module, puis la remettre.
Un redémarrage standard NE suffit PAS. Actions recommandées
2 Si le problème persiste, remplacer le variateur. 1 Vérifier que le câble de la résistance de décharge est
correctement connecté au redresseur.
39435, Variateur d'axe supplémentaire 2 Vérifier le fonctionnement du câble et de la résistance en
introuvable mesurant leur résistance respective. Les débrancher avant
de procéder à la mesure.
Description
3 Remplacer tout composant défectueux.
Le système ne peut pas détecter un axe supplémentaire pour
l’axe arg dans le module variateurs arg.
39441, Court-circuit résistance de décharge
Conséquences
Description
Le système passe en SYS_FAIL.
La résistance de décharge connectée au redresseur de la liaison
Causes probables
variateur arg, module d arg, est en court-circuit.
Cela peut être dû à :
Conséquences
1 Un axe supplémentaire configuré qui n’a pas de variateur
dans le module variateurs.
2 Un variateur externe non connecté au connecteur X du
variateur principal. Causes probables
3 Un câble endommagé entre le variateur de l’axe Cette erreur peut être due à une défaillance de la résistance
supplémentaire et le variateur principal. de décharge ou de son câble.

1 Vérifier que le module variateurs comporte suffisamment 1 Vérifier que le câble de la résistance de décharge est
d’axes supplémentaires. correctement connecté au redresseur.
2 Vérifier que la clé de configuration ne définit pas plus de 2 Vérifier le fonctionnement du câble et de la résistance en
variateurs externes que ceux connectés au module mesurant leur résistance respective. Les débrancher avant
variateurs de procéder à la mesure.
3 Vérifier que le câble situé entre le variateur de l’axe 3 Remplacer tout composant défectueux.
supplémentaire et le variateur principal est correctement
inséré dans le bon connecteur. 39442, Résistance de déchaarge trop faible
4 Si le câble existe et est correctement inséré, alors il est
Description
peut-être endommagé et doit être remplacé.
La résistance de la décharge est trop basse pour le redresseur
de la liaison de communication variateur arg du module arg.
Conséquences
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Causes probables 39450, Alimentation du ventilateur défectueuse

Les résistances de décharge ont une valeur incorrecte ou l'une
Description
d'elles a causé un court-circuit.
L'alimentation du ventilateur du module variateur arg n'est pas
Actions recommandées comprise dans la plage de tension autorisée.
1 Vérifiez que la valeur des résistances de dérivation convient
Conséquences
à la configuration du module variateur.
2 Vérifiez qu’aucune des résistances n’a subi de défaillance. Causes probables
Les données de configuration sont indiquées dans le Manuel L'alimentation du ventilateur principal est défectueuse ou la
de référence technique - Paramètres système. tension d'alimentation n'est pas comprise dans la plage
autorisée.
39443, Averti. surcharge résistances de Actions recommandées

dérivation 1 Vérifier que le câble du ventilateur est correctement en place.
2 Vérifier que tous les ventilateurs fonctionnent.
Description
3 Vérifier la tension d'entrée de l'alimentation du ventilateur
Le courant consommé par les résistances de dérivation est
principal. Remplacer toute unité défectueuse.
proche de la surcharge pour le redresseur de la liaison de
communication variateurs arg, variateur arg.
39451, Dysfonctionnement du ventilateur
Conséquences
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Description
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. Le ventilateur du module variateur arg fonctionne mal.
Le programme utilisateur provoque peut-être trop de freinages Causes probables

brutaux des manipulateurs, d'autant plus probable si le système Le ventilateur est défectueux, une panne d'alimentation a eu
contient des axes supplémentaires. lieu ou le câble d'alimentation du ventilateur n'est pas connecté
Actions recommandées correctement.
1 Réécrire le programme utilisateur de manière à réduire le Actions recommandées

nombre de freinages brutaux. 1 Vérifier que le câble du ventilateur est branché correctement.
2 S'assurer que tous les ventilateurs fonctionnent et que la
39444, Erreur de surcharge de résistance de circulation de l'air n'est pas bloquée.
dérivation 3 Mesurer la tension de sortie au niveau du variateur qui
alimente le ventilateur. Remplacer toute unité défectueuse.
Description
Les résistances de dérivation sont en surcharge pour le
redresseur de la liaison de communication variateurs arg du
39452, Dysfonctionnement ventilateur calculateur
variateur arg.
d'axes
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Le ventilateur de refroidissement du calculateur d'axes dans
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. le module variateur arg fonctionne mal.
Le programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages 1 Vérifier que le câble du ventilateur est bien inséré.
brutaux des manipulateurs ou une charge utile trop élevée. 2 Remplacer le ventilateur défectueux.
Cette erreur se produit plus particulièrement si le système

contient des axes supplémentaires.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
39453, Dysfonctionnement ventilateur Actions recommandées

transformateur 1 Vérifier que la valeur des résistances de dérivation convient
à la configuration du variateur.
Description
2 Vérifier qu'aucune résistance n'est en panne.
Le ventilateur de refroidissement du transformateur alimentant
le module variateur arg fonctionne mal.
réduire le nombre d'accélérations brutales.
1 Vérifier que le câble du ventilateur est bien inséré. 39462, Tension de la liaison CC critique
2 Remplacer le ventilateur défectueux.
Description
La tension de la liaison CC est bien trop élevée pour le
39460, Tension de la liaison CC trop faible
redresseur de la liaison de communication variateurs arg du
Description variateur arg.
La tension de la liaison CC est trop basse pour le redresseur
Conséquences
de la liaison de communication variateur arg du module arg.
Conséquences corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
Causes probables
Le programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages
Causes probables brutaux des manipulateurs, ce qui est très probable si le
La barre de liaison CC n'est pas connectée correctement ou système contient des axes supplémentaires. Les résistances
l'alimentation secteur triphasée a été coupée lorsque le robot de freinage sont peut-être défectueuses.
était sous puissance. Il se peut également que le contacteur
secteur ait été ouvert lorsque le robot était sous puissance
1 Vérifier que la valeur des résistances de dérivation convient
(rompant ainsi la chaîne de sécurité). Le problème peut aussi
à la configuration du variateur.
être dû à une alimentation secteur trop faible.
2 Vérifier qu'aucune résistance n'est en panne.
Actions recommandées 3 Réécrire le programme utilisateur de manière à réduire le
1 Vérifier que la barre de liaison CC est connectée nombre de freinages brutaux.
correctement.
2 S'assurer que l'alimentation secteur n'a pas été coupée. 39463, Avertissement court-circuit phase moteur
3 Vérifier que la chaîne de sécurité n'a pas été rompue.
Description
4 S'assurer que la tension de sortie de l'alimentation du
Un bref court-circuit a été détecté au niveau du moteur/du câble
module variateur est comprise dans la plage autorisée,
du moteur fixé à l'axe arg du module variateur arg.
indiquée dans le manuel du produit.
Conséquences
39461, Tension de la liaison CC trop élevée Causes probables
Description Cette erreur peut être due à de la poussière ou à des fragments
La tension de la liaison CC est trop élevée pour le redresseur métalliques encrassant les contacts ou les bobinages du
de la liaison de communication variateurs arg, variateur arg. moteur.
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Aucune opération n'est nécessaire si le problème disparaît.

39464, Court-circuit phase moteur
Causes probables
Le programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages Description
brutaux des manipulateurs, en particulier si le système contient Le moteur ou le câble du moteur de l'axe arg du module
des axes supplémentaires. Les résistances de freinage sont variateur arg, unité arg, est en court-circuit.
peut-être défectueuses.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Conséquences 3 Si l’axe est un axe supplémentaire, vérifier que la charge du

Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas moteur n'est pas trop élevée pour le variateur.
Causes probables 39467, Avertissement température variateur

Cette erreur peut être due à une défaillance du moteur ou du Description
câble du moteur. Elle peut également survenir en cas La température s'est élevée au-delà du niveau d'avertissement
d'encrassement des contacteurs des câbles ou d'une défaillance dans le variateur arg du module variateur arg ; seuil de
des bobinages du moteur. température le plus faible parmi trois.
1 Vérifier que le câble du moteur est correctement connecté
Causes probables
au variateur.
Il se peut que la température ambiante soit trop élevée, que les
ventilateurs de refroidissementsoient en panne ou que le
programme utilisateur consomme davantage de courant que
3 Remplacer tout composant défectueux.
n'en fournit le système variateurs.
39465, Avertissement concernant l'intensité du Actions recommandées
courant du moteur 1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation

Description
L'intensité du courant du moteur est plus élevée que celle
autorisée pour l'axe arg du variateur arg, variateur arg.
3 Si le système contient des axes supplémentaires, vérifier
Conséquences que les moteurs ne sont pas trop puissants pour les
variateurs.
Causes probables
La charge du moteur est trop élevée ou le moteur est bloqué
(à cause d'une collision par exemple).
39468, Alarme température variateur
1 Vérifier que le robot n’est entré en collision avec rien.
2 Si possible, réduire la vitesse du programme utilisateur. Description
3 Si l’axe est un axe supplémentaire, vérifier que la charge du La température s'est élevée au-delà du niveau d'alarme dans
moteur n'est pas trop élevée pour le variateur. le variateur arg du module variateur arg ; seuil de température
intermédiaire (2 sur 3).
39466, Surcharge au niveau de l'intensité du Conséquences
courant du moteur Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Description
L'intensité du courant du moteur est trop élevée pour l'axe arg Causes probables
du variateur arg, variateur arg. Il se peut que la température ambiante soit trop élevée, que les
ventilateurs de refroidissement soient en panne ou que le
Conséquences
programme utilisateur consomme plus de courant que n'en
fournit le système variateurs.
Causes probables
La charge du moteur est trop élevée ou le moteur est bloqué
(à cause d'une collision par exemple).
1 Vérifier que le robot n’est pas entré en collision.
2 Si possible, réduire la vitesse du programme utilisateur.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
3 Si le système contient des axes supplémentaires, vérifier 3 Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas le
que les moteurs ne sont pas trop puissants pour les niveau de fonctionnement de l’armoire.
variateurs. 4 Si le système contient des axes supplémentaires, vérifier
4 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à que les moteurs ne sont pas trop puissants pour les
réduire le nombre d'accélérations brutales. variateurs.
39469, Température critique variateur réduire le nombre d'accélérations brutales.
Description
39471, Surcharge semi-conducteur de puissance
La température s'est élevée au-delà du niveau critique dans le
variateur arg du module variateur arg ; seuil le plus élevé parmi Description
trois. Le semi-conducteur de puissance présente une surcharge pour
l'axe arg du variateur arg du module variateur arg.
Conséquences
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas Conséquences
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Causes probables
Il se peut que la température ambiante soit trop élevée, que les Causes probables
ventilateurs de refroidissement soient en panne ou que le Il se peut que la charge du moteur soit trop élevée, que le
programme utilisateur consomme davantage de courant que moteur soit bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
n'en fournit le système variateurs. que le refroidissement soit insuffisant.

1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation 1 Vérifier que le robot n’est pas entré en collision.
de l'air n’est pas bloquée. 2 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation
2 Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas le de l'air n’est pas bloquée.
niveau de fonctionnement de l’armoire. 3 Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas le
3 Si le système contient des axes supplémentaires, vérifier niveau de fonctionnement de l’armoire.
que les moteurs ne sont pas trop puissants pour les 4 Si le système contient des axes supplémentaires, vérifier
variateurs. que les moteurs ne sont pas trop puissants pour les
4 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à variateurs.
réduire le nombre d'accélérations brutales. 5 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à
39470, Avertissement semi-conducteur de
puissance 39472, Absence d'une phase secteur
Le semi-conducteur de puissance va bientôt être en surcharge Le redresseur connecté à la liaison de communication arg du
pour l'axe arg du variateur arg du module variateur arg. module variateur arg a détecté une panne électrique sur une
phase.
Conséquences
Conséquences
Causes probables
Il se peut que la charge du moteur soit trop élevée, que le
moteur soit bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
que le refroidissement soit insuffisant. Causes probables
Cette erreur peut être due à une panne de l'alimentation secteur,
mais également à un dysfonctionnement des contacteurs
Marche Moteurs, au câblage ou à un autre composant de la
chaîne triphasée dans l'armoire. Parfois, cette erreur peut se
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
produire en même temps que d'autres erreurs. Pour savoir si vous pouvez fermer manuellement les contacteurs. Se
c'est le cas, consulter le journal des erreurs. reporter aux schémas électriques de l'armoire.
3 Vérifier les leds du redresseur. Leur signification est décrite
dans le manuel de dépannage.
1 Vérifier que le sectionneur est fermé et que la tension
4 Si la tension est correcte, vérifier si d'autres messages
secteur passe. Une tension nulle signifie que le problème
d'erreur se sont produits en même temps que le message
provient du connecteur du câble secteur ou de l'alimentation
concerné afin de trouver d'éventuelles informations.
électrique de l'usine.
2 Si la tension est correcte, déconnecter le câble secteur
d'entrée et mesurer la résistance des trois phases sur tous 39474, Avertissement courant redresseur
les composants de la chaîne d'alimentation triphasée. Description
Commencer par le contacteur le plus proche du redresseur Le redresseur connecté à la liaison de communication variateur
et remonter jusqu'au sectionneur. Pour procéder au test, arg du module arg est à la limite de la surcharge.
vous pouvez fermer manuellement les contacteurs. Se
Conséquences
reporter aux schémas électriques de l'armoire.
3 Vérifier les leds du redresseur. Leur signification est décrite
dans le manuel de dépannage.
4 Si la tension est correcte, vérifier si d'autres messages Causes probables
d'erreur se sont produits en même temps que le message Cette erreur peut se produire si le moteur consomme plus de
concerné afin de trouver d'éventuelles informations. courant que ne peut en fournir le redresseur.
39473, Absence de toutes les phases secteur 1 Si possible, réécrire le programme utilisateur de manière à
réduire le nombre d'accélérations brusques.
Description
Le redresseur connecté à la liaison de communication arg du
module variateur arg a détecté une panne électrique sur une
39475, Erreur courant redresseur
ou plusieurs phases. Description
Conséquences Le redresseur connecté à la liaison de communication variateur
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas arg du module arg a atteint le niveau de surcharge.
corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT. Conséquences
Causes probables Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Cette erreur peut être due à une panne de l'alimentation secteur, corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
à un dysfonctionnement des contacteurs Marche Moteurs, au Causes probables

câblage ou à un autre composant de la chaîne triphasée dans Cette erreur peut se produire si le moteur consomme plus de
l'armoire. Parfois, cette erreur peut se produire en même temps courant que ne peut en fournir le redresseur.
que d'autres erreurs. Pour savoir si c'est le cas, consulter le
journal des erreurs.
Actions recommandées réduire le nombre d'accélérations brusques.
1 Vérifier que le sectionneur est fermé et que la tension
secteur passe. Une tension nulle signifie que le problème 39476, Avertissement température redresseur
provient du connecteur du câble secteur ou de l'alimentation
Description
électrique de l'usine.
La température du redresseur connecté à la liaison de
2 Si la tension est correcte, déconnecter le câble secteur
communication variateurs arg du module variateur arg
d'entrée et mesurer la résistance des trois phases sur tous
s'approche d'un niveau trop élevé.
les composants de la chaîne d'alimentation triphasée.
Commencer par le contacteur le plus proche du redresseur Conséquences
et remonter jusqu'au sectionneur. Pour procéder au test, Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
circulation de l'air est bloquée. Il se peut que la température corrigée. Le système passe à l’état SYS HALT.
ambiante soit trop élevée ou que le système soit utilisé avec
Causes probables
une charge trop élevée sur des périodes prolongées.
Le moteur est bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
Actions recommandées en surcharge, ou la température ambiante est supérieure à celle
1 Vérifier que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation autorisée pour le robot.
niveau de fonctionnement du robot.
que les moteurs ne sont pas trop puissants pour les
3 Laisser le robot refroidir et redémarrer le système.
variateurs.
Remplacer tout moteur endommagé par la chaleur excessive.
39477, Erreur température redresseur 39479, Erreur température PTC moteur externe
Description
Description
Le redresseur connecté à la liaison de communication variateurs
Au moins un moteur d'axe supplémentaire connecté au module
arg du module variateur arg est en surchauffe.
variateurs arg est en surchauffe.
Conséquences
Conséquences
Causes probables
Causes probables
Les ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la
Le moteur est bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou
circulation de l'air est bloquée. Il se peut que la température
en surcharge, ou la température ambiante est supérieure à celle
ambiante soit trop élevée ou que le système soit utilisé avec
autorisée pour le robot.
une charge trop élevée sur des périodes prolongées.
1 Vérifier que l’axe supplémentaire n’est pas entré en collision.
niveau de fonctionnement.
3 Laisser le moteur refroidir et redémarrer le système.
Remplacer tout moteur endommagé par la chaleur excessive.
que les moteurs ne sont pas trop puissants pour les
variateurs.
39482, Tension secteur trop élevée
Description
39478, Erreur température PTC moteur interne La tension de secteur détectée dans le module variateur arg
est trop élevée.
Description
Conséquences
Au moins un moteur du robot connecté au module variateurs
Le robot ne peut pas fonctionner.
arg est en surchauffe.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Causes probables 39485, Chaîne de sécurité fermée, moteurs hors

Le transformateur secteur est mal cablé ou la tension de puissance
l'alimentation externe est trop élevée.
Description
Actions recommandées La chaîne de sécurité (run chain) arg est fermée alors que le
1 Mesurer la tension du secteur au niveau du contacteur système est hors puissance Le problème est arrivé dans le
principal du module variateur. S'assurer qu'elle est dans la système variateurs arg.
plage de tolérance du module.
Conséquences
2 Vérifier le câblage du transformateur secteur en suivant les
Le système passe en SYS_HALT.
instructions du manuel du robot.
Causes probables
39483, Court-circuit liaison CC 1 Le contacteur de cette chaîne de sécurité dans le module

variateurs a été forcé manuellement.
Description
2 Le contacteur a été soudé en position fermée.
Un court-circuit a été détecté au niveau de la liaison CC du
module variateur arg.
1 Si le contacteur n’est pas relâché et qu’il reste en position
Conséquences
fermée, éteindre l'armoire et remplacer le contacteur.
Le robot ne peut pas fonctionner.
2 Si le contacteur a été fermé manuellement, considérer ce
Causes probables message comme un simple avertissement.
La barre CC est mal connectée ou ses surfaces de contact sont
encrassées, causant ainsi un court-circuit. 39486, Liaison CC non reliée
1 S'assurer que toutes les barres CC ont été connectées Le raccordement de la liaison CC au variateur pilotant le moteur
correctement. arg du module variateur arg, numéro de variateur arg est absent
2 Vérifier que tous les contacts sont propres. ou mal connecté.
Conséquences
39484, Chaîne de sécurité ouverte dans l’état
sous puissance
Causes probables
Description
1 La barre DC est absente ou mal connectée.
La chaîne de sécurité arg est ouverte alors que le système est
2 Si la barre est bien connectée,le variateur qui a signalé
sous puissance. Le problème est détecté dans le système
l’erreur peut avoir un problème.
variateur arg.
Conséquences
1 Vérifier si la barre DC est bien connectée à tous les
variateurs.
Causes probables
1 Les câbles et connections du système de sécurité sont 39500, Avertissement tension logique variateur
débranchés ou endommagés.
Description
2 Le contacteur de cette chaîne de sécurité pour le module
L'alimentation 24 V fournie au variateur principal par le module
variateur peut être bloqué suite à un problème mécanique
arg est hors plage.
dans le contacteur lui-même.
3 Le contacteur auxiliaire sur le contacteur peut souffrir d’un Conséquences
mauvais comportement galvanique ou d’un câble défaillant Causes probables

vers le système de sécurité. L'alimentation 24 V du module variateur est peut-être hors
Actions recommandées plage.
1 Vérifier si un contacteur moteur est bloqué.

2 Remplacer le contacteur de moteur défectueux.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite

1 S'assurer que le câble reliant l'alimentation du module au Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas
variateur principal est branché correctement. corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT.
2 Vérifier si le voyant de l'unité d'alimentation est rouge. La
Causes probables
signification des voyants est détaillée dans le manuel de
Le ventilateur est défectueux, la circulation de l'air de
dépannage IRC5.
refroidissement est bloquée ou la température ambiante est
trop élevée.
39501, Erreur tension logique variateur
Description 1 REMARQUE Laisser le système de commande arrêté
L'alimentation 24 V du variateur principal du module arg est pendant environ dix minutes, afin de le laisser refroidir.
hors plage. 2 S'assurer que les ventilateurs fonctionnent et que la
Conséquences circulation de l'air n'est pas bloquée.
Aucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas 3 Vérifier que la température ambiante ne dépasse pas celle
corrigée. Le système passe à l'état SYS HALT. autorisée pour le module d'entraînement.
4 S'assurer que les connecteurs d'alimentation sont connectés
Causes probables
correctement au calculateur des axes.
L'alimentation 24 V de l'unité d'alimentation est peut-être hors
plage.
39504, Surcharge de l'alimentation des freins
Description
1 S'assurer que le câble d'alimentation reliant l'alimentation
Le circuit électrique des freins du module variateur arg
au variateur principal est branché correctement.
consomme trop de courant.
2 Vérifier si le voyant de l'unité d'alimentation est rouge. La
signification des voyants est détaillée dans le manuel de Conséquences
dépannage IRC5. Aucune opération n’est possible tant que l’erreur n’est pas
39502, Erreur tension logique redresseur Causes probables
Description Le câble d'alimentation des freins est défectueux (court-circuit),
L'alimentation 24 V transmise au redresseur du module variateur ou les freins des moteurs d'axe supplémentaire utilisés
arg est hors plage. consomment trop de courant. Cette erreur peut aussi se
produire si le câble d'alimentation est mal inséré dans le module
Conséquences
variateurs.
Causes probables
Le câble reliant le variateur et le redresseur est mal connecté,
1 Assurez-vous que le câble d’alimentation est correctement
ou la tension de l'alimentation du variateur est hors plage.
raccordé au module variateur.
Actions recommandées 2 Contrôlez qu’il n’y ait pas de courts-circuits dans le câble
1 S'assurer que le câble d'alimentation reliant l'limentation et d’alimentation des freins.
le redresseur est branché correctement. 3 Assurez-vous que le courant total consommé par les moteurs
2 Vérifier la tension 24 V du câble d'alimentation relié à des axes supplémentaires respecte les spécifications
l'alimentation. indiquées pour le module variateur.
4 Assurez-vous que les connecteurs d’alimentation sont
39503, Surchauffe de l'alimentation correctement raccordés au calculateur des axes.
5 Vérifiez que la tension 24 V (BRAKE) ne dépasse pas les
Description
limites fixées. Reportez-vous au schéma électrique du
La température de l'alimentation du module variateur arg a
système de commande.
atteint un niveau critique.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
39505, Absence de tension secteur sur Conséquences

l'alimentation Le système passe à l'état SYS HALT. Aucune opération ne peut
être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.
Description
Il n'y a plus d'alimentation secteur sur l'alimentation du module Causes probables
variateur arg. Cette erreur peut être due à une rupture de câble, à un
connecteur mal inséré ou à de hauts niveaux d'interférence
Conséquences
dans le câble.
corrigée. Le système passe à l'état SYS FAIL. Actions recommandées
1 Vérifier que le câble reliant le module de commande et le
Causes probables
module variateur n'est pas endommagé et que les deux
L'interrupteur d'alimentation situé sur le module d'entraînement
connecteurs sont branchés correctement.
a été coupé. Le câble secteur est défectueux (cassé) ou le
2 S'assurer qu'aucune interférence électromagnétique de forte
disjoncteur de l'alimentation s'est déclenché. Cette erreur peut
intensité n'est émise à proximité du câblage du robot.
également se produire si le connecteur de l'unité d'alimentation
n'est pas bien inséré dans le calculateur des axes.
39521, Avertissement communication module
Actions recommandées variateur
1 Vérifier que l'interrupteur principal est fermé sur le module
Description
variateur et redémarrer le système.
De nombreuses erreurs de communication ont été détectées
2 Vérifier que le connecteur de l'unité d'alimentation est inséré
au niveau de la liaison Ethernet du module variateur arg.
correctement dans le calculateur des axes.
Cette erreur peut être due à des sources de bruit externes
3 Vérifier la tension au niveau du contacteur secteur.
interférant avec le câble.
4 Vérifier que les fusibles et les disjoncteurs du module
variateur ne se sont pas déclenchés. Actions recommandées
Vérifier qu'aucune source d'interférences électromagnétiques
39506, État du bus CC incorrect n'est située à proximité du câble, du module variateur ou du
module calculateur.
Description
Le bus CC d'un ou de plusieurs variateurs connectés au module
39522, Calculateur des axes introuvable
variateur arg s'est arrêté de manière inattendue.
Description
Conséquences
Le calculateur des axes du module variateur arg n'est pas
Le système passe à l'état SYS HALT.
connecté au calculateur principal.
Causes probables
Conséquences
Ce problème est peut-être dû à des câbles incorrects ou à des
Le système passe à l'état d'erreur système. Aucune opération
erreurs internes dans le variateur.
ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.
Causes probables
1 Vérifiez tous les câbles connectés au variateur.
Cette erreur peut être due à une rupture de câble, à des
2 Redémarrez le système de commande.
connecteurs mal branchés ou à une panne d'alimentation.
3 Remplacez le variateur s'il est défectueux.
39520, Communication perdue avec le module 1 Assurez-vous que le câble reliant le calculateur principal et
variateur le calculateur des axes n'est pas endommagé et que les
deux connecteurs sont branchés correctement.
Description
2 Assurez-vous que l'alimentation vers le calculateur des axes
Le calculateur principal a perdu le contact avec le module
fonctionne correctement.
variateur arg.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
39523, Calculateur d'axes non utilisé connecté Conséquences

Description
ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.
Le calculateur des axes du module variateur arg est connecté
au calculateur principal mais n'est pas utilisé. Causes probables
Causes probables
connecteurs mal branchés, à un interrupteur manquant sur le
Il peut s'agir d'un problème de configuration.
calculateur des axes ou à une panne d'alimentation.
1 Débrancher le calculateur des axes inutilisé ou configurer
1 Vérifiez que l'interrupteur principal est allumé sur le module
le système de manière à ce qu'il utilise le calculateur des
variateur .
axes.
2 Assurez-vous que le câble reliant le calculateur principal via
l'interrupteur et le variateur n'est pas endommagé et que
les deux connecteurs sont branchés correctement.
39524, Timeout commande module variateur
3 Assurez-vous que le câble est connecté au port approprié
Description sur l'interrupteur du calculateur principal.
Le module variateur arg ne répond pas à la commande arg. 4 Veillez à ce que l'unité d'alimentation du variateur fonctionne
Pour des raisons de sécurité, le système a interrompu le bien.
programme. 5 Redémarrez le système de commande.
1 S'assurer que le module variateur est sous tension. 39527, Calculateur des axes introuvable dans un
2 Vérifier le câble reliant le calculateur principal au calculateur système MultiMove unique
des axes. Description
3 Redémarrer le système. Le calculateur des axes du module variateur arg n'est pas
39525, Erreur de démarrage de l'unité
Conséquences
d'entraînement
Description ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.
Le système a échoué lors de la phase d'initialisation d'un
Causes probables
module d'entraînement arg .
Conséquences connecteurs mal branchés, à un interrupteur manquant sur le
Le système se met en mode Erreur système. calculateur des axes ou à une panne d'alimentation.

Le système n'a pas pu effectuer la phase d'initialisation du 1 Assurez-vous que le câble reliant le calculateur principal via
module d'entraînement. l'interrupteur et le calculateur des axes n'est pas endommagé
et que les deux connecteurs sont branchés correctement.
2 Assurez-vous que l'alimentation vers le calculateur des axes
1 Réessayez en redémarrant le système à l'aide de
l'interrupteur d'alimentation principale.
2 Vérifiez les messages du journal d'événements du matériel.
39526, Calculateur des axes introuvable dans le 39530, Perte de comm. calculateur d'axes <->
système MultiMove système de sécurité
Description
Description
La communication a été perdue entre le calculateur axes et le
Le calculateur des axes du module variateur arg n'est pas
système de sécurité dans le module variateur arg.
Suite page suivante

4.5 3 xxxx
Suite
Conséquences 39531, Test de fonctionnement de la chaîne

Le système passe au statut SYS FAIL. variateur non lancé
Cela peut être dû à une défaillance du câble de communication Le test de fonctionnement de la chaîne variateur n'a pas été
ou de la connexion entre le calculateur axes et le système de effectué. Le problème a été découvert par le système de
sécurité. Il est également possible que des interférences de sécurité connecté au calculateur axes dans le module variateur
forte intensité aient lieu ou que le système de sécurité ne soit arg.
plus alimenté.
Conséquences
Actions recommandées Le système présente le statut SYS HALT.
1 Vérifier que le câble entre le calculateur axes et le système
Causes probables
de sécurité est intact et convenablement connecté.
Ce problème peut être dû à des erreurs internes.
2 Vérifier l'alimentation électrique connectée au système de
sécurité. Actions recommandées
3 Vérifier que des niveaux extrêmes de perturbation Contacter le support technique ABB.
électromagnétique ne sont pas émis près du câblage du

robot.

4.6 4 xxxx
4.6 4 xxxx
40001, Erreur d'argument 2 Vérifier également qu'il n'est PAS entre parenthèses ().
Description
40006, Erreur d'argument
L'argument facultatif arg a été utilisé plusieurs fois dans le
même appel de routine. Description
Le paramètre arg n'a pas de valeur d'argument facultatif.
1 Vérifier que ce paramètre facultatif n'est pas utilisé à Actions recommandées
plusieurs reprises dans le même appel de routine. Seuls les paramètres de type switch peuvent être spécifiés par
un nom. Une valeur doit être attribuée à tous les autres
40002, Erreur d'argument paramètres.
1 S'assurer que le paramètre possède une valeur.
Description
L'argument arg a été fourni pour plusieurs paramètres.
Description
La liste des paramètres, dans laquelle le paramètre est
L'argument facultatif arg n'est pas à la bonne place dans la liste
sélectionné, contient des paramètres mutuellement exclusifs.
des arguments.
1 Vérifier que l'argument n'est utilisé que pour un seul
paramètre. Actions recommandées
1 S'assurer que tous les arguments sont spécifiés dans le
40003, Erreur d'argument même ordre que les paramètres de la routine appelée.
Description
Un argument du paramètre obligatoire arg était attendu, mais
l'argument facultatif arg a été trouvé. Description
Une référence au paramètre facultatif arg est manquante.
1 S'assurer que tous les arguments sont spécifiés dans le Actions recommandées
même ordre que les paramètres de la routine appelée. Chaque paramètre facultatif doit disposer d'un argument de
référence précédé d'une barre oblique inverse (\).
40004, Erreur d'argument 1 changer l'argument obligatoire en argument facultatif.
Description
L'argument du paramètre REF arg n'est pas une référence à
une donnée. Description
Une référence au paramètre obligatoire arg d'un argument
conditionnel est manquante.
1 Vérifier que l'argument est une référence à une donnée ou
à un paramètre. Actions recommandées
Chaque valeur conditionnelle d'un paramètre facultatif doit faire
40005, Erreur d'argument référence à un paramètre facultatif dans la routine appelante.
1 changer la valeur conditionnelle.
Description
L'argument du paramètre INOUT arg n'est pas une variable ou
une référence persistante, ou est en lecture seule.
Description
Une référence au paramètre obligatoire arg d'un argument
1 S'assurer que cet argument est une variable, un paramètre
facultatif est manquante.
de variable persistant ou une référence persistante, et qu'il
n'est PAS en lecture seule.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40015, Erreur de déclaration de données

Chaque paramètre obligatoire doit disposer d'un argument de
Description
référence précédé d'une barre oblique inverse (\).
Le nombre de dimensions de tableau est de arg, mais il ne peut
1 changer l'argument facultatif en argument obligatoire.
être égal qu'à 1, 2 ou 3.
40011, Erreur d'argument Actions recommandées

1 Modifier la dimension.
Description
L'argument obligatoire arg n'est pas à la bonne place dans la
40016, Erreur de déclaration de données
liste des arguments.
Description
Trop de dimensions dans la définition du tableau.
S'assurer que tous les arguments sont spécifiés dans le même
ordre que les paramètres de la routine appelée. Actions recommandées
Un tableau comporte 3 dimensions au maximum. Réécrire le
40012, Erreur d'argument programme pour ne pas utiliser plus de 3 dimensions.
Description
40017, Erreur de type
L'argument de type switch arg possède une valeur.
Description
Causes probables
La donnée indexée arg, arg n'est pas de type tableau.
Un argument correspondant à un paramètre de type switch ne
peut pas avoir de valeur. Actions recommandées
Seules les données de type tableau peuvent être indexées.
1 Supprimer l'indice ou les indices.
1 Supprimer la valeur.
2 Déclarer la donnée en tant que tableau.

Description
Description
L'appel de la routine arg possède un nombre insuffisant
La donnée arg, arg n'est pas de type enregistrement (Record).
d'arguments.
Les composantes ne sont utilisables que pour les données de
Un appel de routine doit renseigner tous les paramètres
type enregistrement (record).
obligatoires de la routine appelée. La liste des arguments doit
1 Vérifier le type et le nom des données référencées.
contenir autant d'arguments qu'il existe de paramètres dans la
liste des paramètres.
40019, Erreur de limite
1 Ajouter des arguments supplémentaires pour correspondre
à la liste de paramètres. Description
Tâche arg : Erreur lors de la création de la variable persistante
40014, Erreur d'argument arg.
Une erreur s’est produite lors de l'insertion de la variable
Description
persistante dans la base de données.
L'appel de la routine arg possède un nombre excessif
Réf. programme : arg.
d'arguments.
Conséquences
La variable persistante créée ne peut pas être utilisée dans un
Aucun autre argument que ceux définis par la liste des
programme RAPID.
paramètres de la routine appelée ne doit être fourni. La liste
des arguments doit contenir autant d'arguments qu'il existe de Causes probables
paramètres dans la liste des paramètres. La mémoire programme est pleine ou fragmentée.
1 Supprimer les arguments superflus.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40024, Erreur de type

Vérifier si les structures de données de grandes dimensions
Description
peuvent être divisées en blocs plus petits.
Type arg non autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur
L’utilisation des modules installés permet d’économiser la
binaire " + " ou " - ".
mémoire programme.
40020, Erreur de déclaration de données Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur binaire " + "
sont les suivants : num, pos et string. Pour l'opérateur binaire
Description
" - ", il s'agit de num et de pos.
L'expression arg n'est pas une expression constante.
1 Vérifier le type de l'opérande.
Toute expression contenue dans une déclaration de données 40025, Erreur de type
doit être une expression constante.
Description
1 S'assurer qu'aucune expression n'inclut des variables, des
Type arg non autorisé pour l'opérande de l'opérateur unaire "
références persistantes ou des appels de fonction.
+ " ou " - ".
40021, Erreur d'instruction Actions recommandées

Les types d'opérande autorisés pour les opérateurs unaires "
Description
+ " et " - " sont les suivants : num et pos.
Expression attendue pour l'instruction RETURN.
Causes probables
L'instruction RETURN utilisée dans une fonction doit spécifier 40026, Erreur de type
une valeur à retourner.
Description
Actions recommandées Type arg non autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur
1 Ajouter une valeur de retour. binaire " + " ou " - ".
Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur binaire " + "
Description sont les suivants : num, pos et string. Pour l'opérateur binaire
Combinaison de types d'opérande arg et arg non autorisée " - ", il s'agit de num et de pos.
pour l'opérateur '*'. 1 Vérifier le type de l'opérande.
Les combinaisons de types d'opérande autorisées sont les 40027, Erreur de type
suivantes : num*num, num*pos, pos*num, pos*pos et Description
orient*orient. Type arg non autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur
1 Vérifier les types des opérandes. " / ", " DIV " ou " MOD ".
40023, Erreur d'instruction
Le seul type d'opérande autorisé pour les opérateurs " / ", " DIV
Description " ou " MOD " est 'num'.
Impossible de transférer le pointeur de programme à l'intéreiur 1 Vérifier le type de l'opérande.
d'une autre liste d'instructions.

Il est impossible de passer une instruction contrôlant le Description
déroulement du programme. Type arg non autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur
1 Vérifier que l'étiquette est située dans la même liste " / ", " DIV " ou " MOD ".
d'instructions que l'instruction GOTO, à un niveau égal ou
extérieur.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Le seul type d'opérande autorisé pour les opérateurs " / ", " DIV Le type d'opérande autorisé pour l'opérateur "NOT" est 'bool'.
" ou " MOD " est 'num'. 1 Vérifier le type de l'opérande.
Description
Description Type arg non autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur
Type arg non autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur "OR", "XOR" ou "AND".
" < ", " <= ", " > " ou " >= ".
Actions recommandées Le type d'opérande autorisé pour l'opérateur "OR", "XOR" ou
Le type d'opérande autorisé pour les opérateurs " < ", " <= ", " "AND" est 'bool'.
> " ou " >= " est 'num'. 1 Vérifier le type de l'opérande.
Description
Description Type arg non autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur
Type arg non autorisé pour l'opérande de droite " < ", " <= ", " "OR", "XOR" ou "AND".
> " ou " >= ".
Actions recommandées Le type d'opérande autorisé pour l'opérateur "OR", "XOR" ou
Le type d'opérande autorisé pour les opérateurs " < ", " <= ", " "AND" est 'bool'.
> " ou " >= " est 'num'. 1 Vérifier le type de l'opérande.
Description
Description Nombre d'indices incorrect dans la liste d'indices du tableau
Type arg non autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur arg à arg dimension(s).
"*".
Actions recommandées 1 Vérifier que le nombre d'indices de la liste correspond au
Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur "*" sont les nombre de dimensions du tableau.
suivants : num, pos ou orient.
1 Vérifier le type de l'opérande. 40037, Erreur de déclaration de données
Description
Attribut LOCAL non autorisé dans la déclaration de constantes
Description d'une routine.
Type arg non autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur
"*".
Seules les déclarations des données du programme peuvent
Actions recommandées contenir l'attribut LOCAL. Supprimer l'attribut LOCAL ou sortir
Les types d'opérande autorisés pour l'opérateur "*" sont les la déclaration de la routine.
suivants : num, pos ou orient.
1 Vérifier le type de l'opérande. 40038, Erreur de déclaration de données
Description
Attribut LOCAL non autorisé dans la déclaration de variables
Description d'une routine.
Type arg non autorisé pour l'opérande de l'opérateur "NOT".
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Seules les déclarations des données du programme peuvent Chaque donnée globale doit avoir un nom unique parmi tous
contenir l'attribut LOCAL. Supprimer l'attribut LOCAL ou sortir les noms de données, de types, de routines globales et de
la déclaration de la routine. modules de l'ensemble du programme. Renommer la donnée
ou l'élément en conflit.
40039, Erreur de nom
Description
Nom de constante arg ambigu. Description
Nom d'étiquette arg ambigu.
Les données d'une routine doivent avoir des noms uniques au Actions recommandées
sein de la routine. Les données du programme doivent avoir Chaque étiquette doit avoir un nom unique au sein d'une
des noms uniques au sein du module. Renommer la donnée routine. Renommer l'étiquette ou l'élément en conflit.
Description
Description Nom du module arg ambigu.
Nom de constante globale arg ambigu.
Actions recommandées Chaque module doit avoir un nom unique parmi tous les noms
Chaque donnée globale doit avoir un nom unique parmi tous de données, de types, de routines globales et de modules de
les noms de données, de types, de routines globales et de l'ensemble du programme. Renommer le module ou l'élément
modules de l'ensemble du programme. Renommer la donnée en conflit.
Description
Description Nom de paramètre arg ambigu.
Nom de donnée persistante globale arg ambigu.
Actions recommandées Chaque paramètre doit avoir un nom unique au sein d'une
Chaque donnée globale doit avoir un nom unique parmi tous routine. Renommer le paramètre ou l'élément en conflit.
les noms de données, de types, de routines globales et de
modules de l'ensemble du programme. Renommer la donnée 40047, Erreur de nom
Description
Nom de donnée persistante arg ambigu.
Description
Les données du programme doivent avoir des noms uniques
Nom de la routine globale arg ambigu.
au sein du module. Renommer la donnée ou l'élément en conflit.
Chaque routine globale doit avoir un nom unique parmi tous 40048, Erreur de nom
les noms de données, de types, de routines globales et de
Description
modules de l'ensemble du programme. Renommer la routine
Nom de routine arg ambigu.
40043, Erreur de nom Les routines doivent avoir des noms uniques au sein du module.
Renommer la routine ou l'élément en conflit.
Description
Nom de variable globale arg ambigu.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40049, Erreur de nom 40055, Erreur de type
Nom de variable arg ambigu. L'instruction d'affectation porte sur un type arg qui n'est pas
de classe "value".
Les données d'une routine doivent avoir des noms uniques au Actions recommandées
sein de la routine. Les données du programme doivent avoir Le type d'une donnée à laquelle est affectée une valeur doit
des noms uniques au sein du module. Renommer la donnée être de classe "value". Une donnée dont le type est de classe
ou l'élément en conflit. "semi-value" ou "non-value" ne peut être définie que par des
instructions ou des fonctions prédéfinies et spécifiques à ce
40050, Erreur de type type.
Description
Les types d'opérande arg et arg de l'opérateur binaire '+' ou '-'
sont différents. Description
Le type arg de l'opérande de gauche de l'opérateur "=" ou "<>"
doit être de classe 'value' ou 'semi-value'.
Les deux opérandes des opérateurs '+' et '-' doivent avoir le
même type. Vérifier les types des opérandes. Actions recommandées
Les opérateurs "=" et "<>" ne s'appliquent qu'à des expressions
40051, Erreur de type dont le type est de la classe 'value' ou 'semi-value'. Pour
effectuer des comparaisons, utiliser des fonctions prédéfinies
Description
propres aux types spéciaux.
Les types d'opérande arg et arg de l'opérateur '=' ou '<>' sont
différents.
Description
Les deux opérandes des opérateurs '=' et '<>' doivent avoir le
Le type arg de l'opérande de droite de l'opérateur "=" ou "<>"
même type. Vérifier les types des opérandes.
doit être de classe 'value' ou 'semi-value'.

Les opérateurs "=" et "<>" ne s'appliquent qu'à des expressions
Description
dont le type est de la classe 'value' ou 'semi-value'. Pour
L'instruction RETURN ne peut être suivie d'une expression que
effectuer des comparaisons, utiliser des fonctions prédéfinies
dans une fonction.
propres aux types spéciaux.
Dans une procédure ou une interruption, l'instruction RETURN 40058, Erreur de type
ne doit pas spécifier de valeur de retour. Supprimer la valeur.
Description
L'espression de l'instruction TEST porte sur un type (arg) qui
n'est pas de classe 'value' ni 'semi-value'.
Description
Dimension différente entre le tableau (arg) et l'agrégat (arg).
L'instruction TEST ne s'applique qu'à des expressions dont le
Actions recommandées type est de classe 'value' ou 'semi-value'. Pour effectuer des
Vérifier que le nombre des expressions dans l'agrégat est égal comparaisons, utiliser des fonctions prédéfinies propres aux
à la dimension du tableau. types spéciaux.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40059, Erreur de déclaration de données 40064, Erreur de déclaration de routine
Une marque de réservation de valeur ne peut pas être utilisée Une marque de réservation de paramètre ne peut pas être
dans la définition d'une constante nommée. utilisée dans la définition d'une routine nommée.

Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de Compléter la déclaration du paramètre, supprimer la marque
la donnée en une marque de réservation. de réservation ou changer le nom de la routine en une marque
de réservation.
40065, Erreur de référence
Description
Une marque de réservation de dimension de tableau ne peut Description
pas être utilisée dans la définition d'une constante ou d'une Une marque de réservation de type ne peut pas être utilisée
variable nommée. dans la définition de données, de routines ou de composantes
d'enregistrement nommés.
Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de Actions recommandées
la donnée en une marque de réservation. Compléter la déclaration de la donnée ou de la routine, ou
changer le nom des la donnée ou de la routine en une marque
40061, Erreur de déclaration de routine de réservation.
Description
Une marque de réservation de dimension de tableau de
paramètre ne peut pas être utilisée dans la définition d'une Description
routine nommée. Une marque de réservation de valeur initiale ne peut pas être
utilisée dans la définition d'une variable nommée.
Compléter la déclaration du paramètre ou changer le nom de Actions recommandées
la routine en une marque de réservation. Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de
la donnée en une marque de réservation.
Description
Une marque de réservation de nom de paramètre ne peut pas Description
être utilisée dans la définition d'une routine nommée. Trop peu de composantes dans l'agrégat d'enregistrement de
type arg.
Compléter la déclaration de la routine ou changer le nom de la Actions recommandées
routine en une marque de réservation. Vérifier que le nombre d'expressions dans l'agrégat est le même
que le nombre de composantes de ce type d'enregistrement.
Description
Une marque de réservation de valeur initiale ne peut pas être Description
utilisée dans la définition d'une donnée persistante nommée. Trop de composantes dans l'agrégat d'enregistrement de type
arg.
Compléter la déclaration de la donnée ou changer le nom de Actions recommandées
la donnée en une marque de réservation. Vérifier que le nombre d'expressions dans l'agrégat est le même
que le nombre de composantes de ce type d'enregistrement.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40069, Erreur de référence Actions recommandées

Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une donnée. Vérifier
Description
que la donnée n'est pas masquée par un objet du même nom.
La référence de donnée arg est ambiguë.
Actions recommandées 40075, Erreur de référence

Au moins un autre objet portant le même nom que cette donnée
Description
est visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous
arg ne fait pas référence à une fonction.
les objets remplissent les règles d'unicité de nom.
40070, Erreur de référence Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une fonction. Vérifier
que la fonction n'est pas masquée par un objet du même nom.
Description
La référence de fonction arg est ambiguë.
Description
Au moins un autre objet du même nom que cette fonction est
arg ne fait pas référence à une étiquette.
visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous les
objets remplissent les règles d'unicité de nom. Actions recommandées
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une étiquette. Vérifier
40071, Erreur de référence que l'étiquette n'est pas masquée par un objet du même nom.
Description
La référence d'étiquette arg est ambiguë.
Description
arg ne fait pas référence à un paramètre facultatif dans une
Au moins un autre objet du même nom que cette étiquette est
valeur d'argument conditionnelle.
visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous les
objets remplissent les règles d'unicité de nom. Actions recommandées
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un paramètre
40072, Erreur de référence facultatif. Modifier ce nom pour faire référence à un paramètre
facultatif.
Description
La référence de procédure arg est ambiguë.
Description
Au moins un autre objet du même nom que cette procédure
arg ne fait pas référence à un paramètre facultatif.
les objets remplissent les règles d'unicité de nom. Actions recommandées
40073, Erreur de référence facultatif. Modifier ce nom pour faire référence à un paramètre
facultatif.
Description
La référence d'interruption arg est ambiguë.
Description
Au moins un autre objet du même nom que cette interruption
Tâche arg: arg ne fait pas référence à une procédure.
les objets remplissent les règles d'unicité de nom. Actions recommandées
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une procédure.
40074, Erreur de référence Vérifier que la procédure n'est pas masquée par un objet du
même nom.
Description
arg ne fait pas référence à une donnée.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

La routine appelée ne contient aucun paramètre facultatif (ni
Description
aucun autre objet) de ce nom.
arg ne fait pas référence à un paramètre obligatoire.

Description
obligatoire.
Référence à la composante d'enregistrement inconnue arg.
Modifier ce nom pour faire référence à un paramètre obligatoire.
40081, Erreur de référence Le type d'enregistrement ne contient aucune composante de
ce nom.
Description
arg ne fait pas référence à une interruption.
Description
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une interruption.
Référence au paramètre obligatoire inconnu arg.
Vérifier que l'interruption n'est pas masquée par un objet du
même nom. Actions recommandées
La routine appelée ne contient aucun paramètre obligatoire (ni
40082, Erreur de référence aucun autre objet) de ce nom.
Description
arg n'est pas un nom de type.
Description
Nom de type arg inconnu.
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un type de donnée.
Vérifier que le type n'est pas masqué par un objet du même Actions recommandées
nom. Aucun type de données (ni aucun autre objet) de ce nom n'est
visible depuis cet endroit du programme.
Description
arg n'est pas un type de classe 'value'. Description
La destination de l'affectation est en lecture seule.
Seules les variables sans valeur initiale et les paramètres en Actions recommandées
mode 'VAR' peuvent avoir un type de classe 'semi-value' ou La donnée à laquelle est attribuée une valeur ne peut pas être
'non-value'. une constante, ni une variable ou une donnée persistante en
lecture seule.
Description
Référence à l'étiquette inconnue arg. Description
Déclaration de donnée persistante impossible dans une routine.
La routine ne contient aucune étiquette (ni aucun autre objet) Actions recommandées
de ce nom. Les données persistantes ne peuvent être déclarées qu'au
niveau du module. Déplacer la déclaration.
Description
Référence au paramètre facultatif inconnu arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Remplacer le paramètre par un paramètre facultatif ou changer
Description
le type de données du paramètre. Si l'objet n'est pas un
L'instruction RAISE sans argument n'est utilisable que dans
paramètre, modifier son type.
un gestionnaire d'erreurs.

Ajouter un numéro d'erreur à l'instruction RAISE.
Description
Conflit de types :
Attendu : arg.
Description Trouvé : arg.
L'instruction RETRY n'est utilisable que dans un gestionnaire
d'erreurs.
L'expression n'est pas du type de données attendu.
L'instruction RETRY ne peut être utilisée que dans un 40102, Erreur de type
gestionnaire d'erreurs. La supprimer.
Description
Conflit de types pour l'agrégat ; type attendu arg.
Description
L'agrégat n'est pas du type de données attendu.
L'instruction TRYNEXT n'est utilisable que dans un gestionnaire
d'erreurs.
Description
L'instruction TRYNEXT ne peut être utilisée que dans un
Donnée persistante arg, arg.
gestionnaire d'erreurs. La supprimer.
Conflit de types.
40098, Erreur de paramètre Actions recommandées

Il existe déjà une donnée persistante de ce nom mais d'un autre
Description
type.
Un paramètre de type 'switch' ne peut être transmis que par
Renommer la donnée persistante ou changer son type.
valeur.

Supprimer la spécification de mode de transfert. Si le mode de
Description
transfert par valeur n'est pas suffisant, changer le type du
Impossible de déterminer les dimensions du tableau (références
paramètre.
circulaires à des constantes ?).

Vérifier que les constantes référencées sont correctement
Description
définies. Si oui, le programme est trop complexe. Réécrire les
Un paramètre de type 'switch' n'a pas de dimension.
déclarations.
Supprimer la dimension de tableau ou changer le type du 40105, Erreur de déclaration de données
paramètre.
Description
Impossible de déterminer le type de la constante (références
40100, Erreur de paramètre
Description
Le type 'switch' n'est utilisable que pour les paramètres
facultatifs.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Description
Nom d'enregistrement arg ambigu.
déclarations.
40106, Erreur de déclaration de données Au moins un autre objet du même nom que cet enregistrement
Description
les objets remplissent les règles d'unicité de nom.
Impossible d'évaluer la valeur de la constante (références
Description
Nom d'enregistrement global arg ambigu.
déclarations. Actions recommandées
Un type de donnée global doit avoir un nom unique parmi tous
40107, Erreur de déclaration de données les noms de données, de types, de routines globales, et de
modules de l'ensemble du programme. Renommer
Description
l'enregistrement ou l'élément en conflit.
Impossible de déterminer le type de la valeur de la variable
(références circulaires à des constantes ?).
Description
Nom d'alias arg ambigu.
déclarations. Actions recommandées
Au moins un autre objet du même nom que cet alias est visible
40108, Erreur de type depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous les objets
remplissent les règles d'unicité de nom.
Description
Type d'agrégat inconnu.
Description
Un agrégat ne peut être utilisé à cet endroit car il n'y a pas de
Nom d'alias global arg ambigu.
type de données attendu. Déclarer une donnée du type souhaité
et initialisée par cet agrégat et utiliser ensuite le nom de cette Actions recommandées
donnée. Un type de donnée global doit avoir un nom unique parmi tous
les noms de données, de types, de routines globales, et de
40109, Erreur définition type modules de l'ensemble du programme. Renommer l'alias ou

l'élément en conflit.
Description
Impossible de déterminer le type de la composante
40114, Erreur définition type
d'enregistrement arg (définitions circulaires ?).
Description
La référence de type de l'alias arg est un type d'alias.
Vérifier que le type de cette composante est correctement défini.
Si oui, il peut s'agir d'une définition circulaire ; le type d'une Actions recommandées
composante ne peut pas être l'enregistrement auquel elle Vérifier que le type de la composante est correctement défini.
appartient. Si oui, il peut s'agir d'une définition circulaire. Le type d'une

composante ne peut pas être l'enregistrement auquel elle
appartient.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40115, Erreur définition type 40122, Erreur de référence
Impossible de déterminer le type de l'alias arg (définitions arg ne fait pas référence à une procédure.
circulaires ?).
Actions recommandées Le nom spécifié identifie un objet autre qu'une procédure.
Vérifier que le type de l'alias est correct. Si oui, il peut s'agir Vérifier que la procédure n'est pas masquée par un objet du
d'une définition circulaire ; le type d'un alias ne peut pas être même nom.
un enregistrement qui utilise cet alias comme composante.
Description
Description L'argument pour le paramètre 'PERS' arg n'est pas une donnée
Le nom de la composante d'enregistrement arg est ambigu. persistante ou est en lecture seule.

Au moins un autre objet du même nom que cette composante Vérifier que l'argument est une donnée persistante ou un
est visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous paramètre persistant. Il ne peut pas être en lecture seule.
les objets remplissent les règles d'unicité de nom. Ne pas mettre l'argument entre parenthèses.
40117, Erreur définition type 40124, Erreur d'argument
Une marque de réservation ne peut pas servir de composante L'argument pour le paramètre 'VAR' arg n'est pas une variable
dans la définition d'un enregistrement nommé. ou est en lecture seule.

Compléter la définition de la donnée ou la remplacer par une Vérifier que l'argument est une variable ou un paramètre de
marque de réservation. type variable. Il ne peut pas être en lecture seule. Ne pas mettre
l'argument entre parenthèses.
Description
Il est impossible d'utiliser le type arg de classe 'semi-value' Description
pour des composantes d'enregistrement. Le numéro d'interruption n'est pas une variable statique, est
une donnée partagée ou est en lecture seule.
Description Vérifier que le numéro d'interruption est une variable ou un
Référence non autorisée à l'objet arg depuis un objet partagé. paramètre de type variable. La variable doit être statique et non
partagée. Elle ne peut pas être en lecture seule.
Installer l'objet référencé comme partagé, ou installer l'archive
40126, Erreur de valeur
ReaL ou le module RAPID qui lui fait référence dans chaque
tâche (non partagée). Description
Valeur entière arg trop grande.
Description La valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle
Type de classe 'semi-value' interdit pour les tableaux. est en dehors des limites entières.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40127, Erreur de valeur 40136, Erreur de syntaxe
arg n'est pas une valeur entière. arg non attendu.

La valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle
comporte une partie fractionnaire. 40137, Erreur de syntaxe
Description
arg attendu ; arg trouvé.
Description
Référence à la donnée inconnue arg.
Actions recommandées 40138, Erreur de syntaxe

Aucune donnée (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
Description
depuis cet endroit du programme.
Erreur de syntaxe, pile sauvegardée.
Description
40139, Erreur de syntaxe
Référence à la fonction inconnue arg.
Description
Erreur de syntaxe, analyse terminée.
Aucune fonction (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
depuis cet endroit du programme. Actions recommandées
40130, Erreur de référence 40140, Valeur numérique du symbole arg hors

limites.
Description
Référence à la procédure inconnue arg. Description
Valeur numérique du symbole arg hors limites.
Aucune procédure (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible Actions recommandées
depuis cet endroit du programme. Diminuer la valeur.
40131, Erreur de référence 40141, Chaîne trop longue
Référence à l'interruption inconnue arg. La chaîne arg est trop longue.
Aucune interruption (ni aucun autre objet) de ce nom n'est Raccourcir la chaîne.
visible depuis cet endroit du programme.

40142, L'identificateur de texte est hors limites
40135, Erreur de syntaxe. Description
Description L'identificateur de texte arg est hors limites.
arg attendu. Actions recommandées
40143, L'agrégat est hors limites
Description
L'agrégat arg est hors limites.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40150, Jeton inconnu inattendu

Diminuer l'agrégat.
Description
Jeton inconnu inattendu.
40144, Entier hors limites
Description
Supprimez le jeton inconnu.
L'entier arg est hors limites.

Diminuer l'entier.
Description
Attribut TASK non autorisé dans la déclaration de variables
40145, Pile de l'analyseur syntaxique pleine
d'une routine.
Description
La pile de l'analyseur syntaxique est pleine.
Seules les déclarations de données au niveau programme
Actions recommandées peuvent contenir l'attribut TASK. Supprimer l'attribut TASK ou
Réduire la complexité du programme. sortir la déclaration de la routine.
40146, Pas assez de place dans le tas 40155, Erreur d’argument
Il n'y a pas assez de place dans le tas pour réaliser l'action. Tâche arg : l’argument du paramètre « PERS » arg n’est pas
une référence persistante ou est en lecture seule.
Réécrire le programme. Actions recommandées
Vérifiez que l’argument est une référence persistante ou un
40147, L'identificateur est un mot réservé du paramètre persistant. Il ne peut pas être en lecture seule. Ne
langage mettez pas l’argument entre parenthèses. Pour éviter les erreurs
d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le gestionnaire
Description
d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur
L'identificateur arg est un mot réservé du langage.
"ERR_ARGNOTPER".
Changer le nom de l'identificateur. 40156, Erreur d’argument
Description
40148, Identificateur trop long
Tâche arg: L'argument du paramètre VAR arg n'est pas une
Description variable ou est en lecture seule.
Le nom de l'identificateur arg est trop long.
Actions recommandées Vérifiez que l’argument est une variable ou un paramètre de
Raccourcir le nom de l'identificateur. type variable. Il ne peut pas être en lecture seule. Ne mettez
pas l’argument entre parenthèses. Pour éviter les erreurs
40149, Marque de réservation trop longue d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le gestionnaire
Description
"ERR_ARGNOTVAR".
La marque de réservation arg est trop longue.
Raccourcir le nom de la marque de réservation.
Description
Tâche arg: Le numéro d'interruption n'est pas une variable
statique, est une donnée partagée ou est en lecture seule.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40162, Erreurs dans le programme RAPID.

Vérifiez que le numéro d’interruption est une variable ou un
Description
paramètre de type variable. La variable doit être statique et non
Tâche arg: Le programme RAPID contient des erreurs.
partagée. Elle ne doit pas être en lecture seule. Pour éviter les
erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le Actions recommandées
gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera Appliquer les mesures suivantes pour pouvoir déboguer le
paramétrée sur "ERR_CNTNOTVAR". programme :

1 Modifier le type de tâche en NORMAL.
40158, Erreur de valeur 2 Redémarrer l'armoire de commande.

3 Rechercher les erreurs dans le programme RAPID et les
Description
corriger.
Tâche arg : valeur entière arg trop grande.
Actions recommandées 40163, Erreur de module

La valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle
Description
est en dehors des limites entières. Pour éviter les erreurs
Le module arg à charger contient trop de lignes. Le nombre
maximum de lignes autorisées dans un module est arg.
"ERR_MAXINTVAL". Conséquences
Impossible de charger le module (ou le programme si le module
40159, Erreur de valeur appartient à un programme).
Causes probables
Description
Le module contient trop de lignes.
Tâche arg: arg n'est pas une valeur entière.
Divisez le module en plusieurs modules plus petits.
La valeur de cette expression doit être une valeur entière
exacte. La valeur actuelle comporte une partie fractionnaire.
Pour éviter les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code
dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera Description
paramétrée sur "ERR_NOTINTVAL". Tâche arg: Référence à la donnée inconnue arg.
40160, Erreurs dans le programme RAPID.
Aucune donnée (ou aucun autre objet) portant le nom spécifié
Description n’est visible depuis cette position du programme. Pour éviter
Tâche arg : Le programme RAPID contient des erreurs. les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le
gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera
paramétrée sur "SYS_ERR_ARL_REFUNKDAT".
Rechercher les erreurs RAPID à l’aide de 'Vérifier progr.' dans
l’éditeur de programme et corriger le programme.
40161, Option manquante Description
Tâche arg: Référence à la fonction inconnue arg.
Description
L'instruction arg nécessite l'option arg. Actions recommandées
Aucune fonction (ou aucun autre objet) portant le nom spécifié
Conséquences
n’est visible depuis cette position du programme. Pour éviter
Le programme ne s'exécutera pas correctement.
les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le
Causes probables
Le système courant n'inclut pas l'option nécessaire.
paramétrée sur "ERR_REFUNKFUN ».
Mettre à jour le système avec cette option.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un module. Vérifier
Description
si le programme contient des références de module incorrectes.
Tâche arg: Référence à la procédure inconnue arg.

Aucune procédure (ou aucun autre objet) portant le nom spécifié
Description
n'est visible depuis cette position de programme.
Tâche arg:
Pour éviter les erreurs d'exécution de ce type, ajouter du code
La référence au module arg est ambiguë.
dans le gestionnaire d'erreurs pour gérer l'erreur : errno =
"ERR_REFUNKPRC". Actions recommandées
Au moins un autre objet du même nom que ce module est
40170, Erreur de référence visible depuis cet endroit du programme. Vérifier que tous les
objets remplissent les règles d'unicité de nom.
Description
Tâche arg: Référence à l'interruption inconnue arg.
Description
Aucune interruption (ou aucun autre objet) portant le nom
Tâche arg:
spécifié n’est visible depuis cette position du programme. Pour
La référence à la procédure arg est ambiguë.
éviter les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code dans
le gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera Actions recommandées
paramétrée sur "ERR_REFUNKTRP". Au moins un autre objet du même nom que cette procédure
40171, Erreur de référence les objets remplissent les règles d'unicité de nom.
Description
Tâche arg:
Référence à une donnée inconnue (ou à un autre objet inconnu) Description
lors de l'exécution du module arg. Tâche arg: Variable et routine d'interruption déjà connectées.

Rechercher les références non résolues dans le programme. Il n’est pas permis de connecter plusieurs fois une variable
particulière à une routine d’interruption. Pour éviter les erreurs
40172, Erreur de référence d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le gestionnaire
Description
"ERR_ALRDYCNT".
Tâche arg:
Référence au module inconnu arg.
40192, Erreur d’argument
Description
Aucun module (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible
Tâche arg: arg est le deuxième argument conditionnel présent
depuis cet endroit du programme. Vérifier si le programme
(paramètres exclusifs).
contient des références de module incorrectes ou si ce module
est absent. Actions recommandées
Les arguments ne peuvent être présents que pour un seul des
40173, Erreur de référence paramètres mutuellement exclusifs. Pour éviter les erreurs
Description
Tâche arg:
"ERR_ARGDUPCND".
Référence à l'objet arg qui n'est pas un module.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40193, Erreur d'exécution 40197, Erreur d'exécution
Tâche arg: Erreur arg lors de l'appel de procédure (liaison Tâche arg : la fonction ne renvoie aucune valeur.
tardive). Réf. programme : arg.

Une erreur s’est produite dans l’instruction d’appel de La fin de la fonction a été atteinte et aucune instruction RETURN
procédure. Reportez-vous au message précédent afin de n’a été exécutée. Ajoutez une instruction RETURN spécifiant
déterminer l’origine de cette erreur. Pour éviter les erreurs la valeur de retour. Pour éviter les erreurs d’exécution de ce
d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le gestionnaire type, ajoutez du code dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer
d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur "ERR_FNCNORET".
"ERR_CALLPROC".
Description
Description Tâche arg : valeur d’orientation non valide arg.
Tâche arg: Division par zéro.
Actions recommandées Tentative d’utilisation d’une valeur d’orientation (quaternion)
Impossible de diviser par 0. Réécrivez le programme pour ne non autorisée. Pour éviter les erreurs d’exécution de ce type,
pas effectuer l’opération avec un diviseur nul. Pour éviter les ajoutez du code dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer
erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur "ERR_ILLQUAT".
paramétrée sur "ERR_DIVZERO". 40199, Erreur de valeur
Description
Tâche arg: Numéro d'erreur arg non valide dans arg.
Description
Tâche arg : dépassement du nombre maximal de tentatives
Utilisez des numéros d’erreur compris entre 1 et 90 ou obtenez
autorisées (arg nouvelles tentatives).
des numéros d’erreur via l’instruction BookErrNo. Pour éviter
Actions recommandées les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le
Le traitement correctif effectué avant l’exécution de l’instruction gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera
RETRY n’est probablement pas suffisant pour remédier à paramétrée sur "ERR_ILLRAISE".
l’erreur. Vérifier le gestionnaire d’erreurs. Pour éviter les erreurs
d’exécution de ce type, ajouter du code dans le gestionnaire 40200, Erreur de limite
d’erreurs pour gérer l’erreur.
Description
ERRNO sera paramétrée sur "ERR_EXCRTYMAX". RAISE ou
Tâche arg: Plus aucun numéro d'interruption n'est disponible.
TRYNEXT peuvent être utilisées pour gérer cette erreur.
40196, Erreur d'instruction Le nombre de numéros d’interruption est limité. Réécrivez le

programme pour utiliser moins de numéros d’interruption. Ce
Description
message peut apparaître en raison d’une erreur système. Pour
Tâche arg: Tentative d'exécution d'une marque de réservation.
éviter les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code dans
Actions recommandées le gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera
Supprimez la marque de réservation ou l’instruction qui la paramétrée sur "ERR_INOMAX".
contient, ou complétez l’instruction. Reprenez ensuite
l’exécution. Pour éviter les erreurs d’exécution de ce type,
ajoutez du code dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer
l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur "ERR_EXECPHR".
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40202, Erreur de type 40206, File d'attente des interruptions pleine
Tâche arg: Les tailles arg et arg de la dimension arg du tableau L'exécution de toutes les tâches normales a été arrêtée. Trop
sont incompatibles. d'interruptions ont eu lieu dans arg pendant l'exécution d'une
routine d'interruption.
Le tableau n’a pas la taille attendue. Les transferts de tableaux Conséquences
ne sont possibles qu’avec des tableaux de dimensions Le système passe à l'état Bloqué ; il est impossible de le
identiques. Pour éviter les erreurs d’exécution de ce type, redémarrer sans déplacer le pointeur de programme.
ajoutez du code dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer
Causes probables
l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur "ERR_NOTEQDIM".
Trop d'interruptions pendant l'exécution d'une routine
d'interruption. Cela peut être dû à une charge importante de
40203, Erreur de référence l’UC.

Tâche arg: Paramètre facultatif arg non présent. 1 Réduire la durée d'exécution de la routine d'interruption.
Actions recommandées 2 Désactiver/activer des interruptions durant l'exécution de la
Un paramètre facultatif absent n’a pas de valeur. Utilisez la routine d'interruption à l'aide des commandes Isleep ou
fonction prédéfinie « Present » pour vérifier la présence d’un Iwatch.
paramètre avant d’utiliser sa valeur. Pour éviter les erreurs

d’exécution de ce type, ajoutez du code dans le gestionnaire 40207, Erreur de valeur
Description
"ERR_NOTPRES".
Tâche arg: Numéro d'erreur arg non valide dans arg.
Les numéros d'erreur utilisés dans le gestionnaire d'erreurs
Description doivent être positifs.
Tâche arg : l’indice arg de la dimension arg du tableau est hors
limites (1-arg). 40208, File d'attente des événements d'erreur
Actions recommandées pleine
La valeur de l’indice n’est pas positive ou dépasse la taille
Description
déclarée pour le tableau. Pour éviter les erreurs d’exécution
Tâche arg: Le programme exécutait déjà un événement d'erreur
de ce type, ajoutez du code dans le gestionnaire d’erreurs pour
lorsqu'un nouvel événement s'est produit.
gérer l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur "ERR_OUTOFBND".
Corriger la cause de l'erreur et redémarrer le programme.
Description 40209, Gestionnaire d’erreur déjà exécuté

Tâche arg: Chaîne RAPID arg trop longue.
Description
Un événement d’erreur s’est produit dans la tâche arg lors de
La longueur de la chaîne dépasse la taille maximale autorisée.
l’exécution du gestionnaire d’erreur. Le contexte de l’instruction
Réécrivez le programme pour utiliser des chaînes plus courtes.
RAPID qui a généré cet événement était déjà terminé. Aucune
Pour éviter les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez du code
gestion des erreurs ne peut donc être exécutée.
dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur. ERRNO sera
paramétrée sur "ERR_STRTOOLNG".
Corrigez la cause de l’erreur et redémarrez le programme.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40210, Interruption supprimée de la file d'attente 40224, Erreur d'exécution
Toutes les interruptions ont été supprimées de la file d'attente Tâche arg: Code de retour non valide arg de la routine ReaL.
des interruptions dans la tâche arg. Il s'agit toujours d'une erreur interne de la routine ReaL.

Il est impossible d'exécuter une routine d'interruption liée à
cette interruption. 40225, Erreur d'exécution
• Le programme a été arrêté. Tâche arg: L'exécution n'a pas pu être relancée.
• Une routine de service ou une routine d'événement est L'exécution du programme n'a pas pu reprendre après la remise
peut-être en cours d'exécution. sous tension.
• Le programme s'exécute en mode pas à pas.
Actions recommandées Redémarrer le programme.
40221, Erreur d'exécution 40226, Erreur de nom

Tâche arg: Exécution abandonnée. Tâche arg: Le nom de la procédure arg n'est pas un
Actions recommandées identificateur RAPID en dehors des mots réservés.
L'exécution a été abandonnée à cause d'une erreur fatale. Actions recommandées
Le nom de la procédure doit être un identificateur RAPID valide,
40222, Erreur de limite différent des mots réservés du langage RAPID. Modifier ce
nom.
Description
Tâche arg: Débordement de la pile d'exécution.
Le programme est trop complexe à exécuter. Il contient Description
probablement des appels récursifs. Tâche arg: Débordement de la pile d'exécution 'run time'.
Le programme est trop complexe pour s'exécuter. Il contient
40223, Erreur d'exécution probablement des appels récursifs.
Description
40228, Erreur d'exécution
Arrêt de la tâche arg suite à une erreur d'exécution.
Description
Conséquences
Arrêt de la tâche arg suite à une erreur d'exécution arg.
Le programme cesse de s'exécuter immédiatement.
Conséquences
Causes probables
Le programme cesse de s'exécuter immédiatement.
L'erreur du programme est considérée comme
IRRÉCUPÉRABLE. Par conséquent, aucune routine de Causes probables
gestionnaire d'erreurs n'a pu la récupérer. L'origine de cette L'erreur du programme est considérée comme RÉCUPÉRABLE,
erreur est variable et a vraissemblablement été répertoriée au mais elle n'a pas été récupérée. L'origine de cette erreur est
même moment dans un message du journal des événements. variable et a vraissemblablement été répertoriée au même
moment dans un message du journal des événements.
1 Vérifier les autres messages du journal des événements Actions recommandées
répertoriés simultanément pour déterminer la cause de cette 1 Vérifier les autres messages du journal des événements
erreur. répertoriés simultanément pour déterminer la cause de cette
erreur.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40229, Erreur d'exécution ce type, ajoutez du code dans le gestionnaire d’erreurs pour
gérer l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur "ERR_UNKINO".
Description
Tâche arg: Erreur non traitée.
Description
Une erreur s'est produite dans l’instruction appelée mais aucune
Tâche arg :
clause ERROR ne l’a traitée dans le programme. Vérifier la
L'objet arg est de type 'non-value'.
cause de l'erreur ou de l'avertissement précédent dans le
journal commun des événements. Actions recommandées
Utilisez une expression ou un objet de données de type 'value'
40230, Erreur d'exécution ou 'semivalue'.
Description
Tâche arg: Erreur d'exécution non fatale non traitée.
Description
Les paramètres de arg et de arg ne correspondent pas (liaison
Une erreur d'exécution non fatale s'est produite mais n'a pas
tardive).
été traitée par une clause ERROR.
40241, Erreur de valeur Vérifier que toutes les procédures appelées à partir du même
nœud de liaison tardive disposent de paramètres concordants
Description
(mêmes types, mêmes modes, mêmes paramètres
Tâche arg: Numéro de dimension de tableau arg hors plage
obligatoires/facultatifs).
(1-arg).
Actions recommandées 40246, Impossible de désactiver l’interruption de

La valeur du paramètre « DimNo » de la fonction « Dim » doit sécurité
être un entier dans la plage spécifiée. Pour éviter les erreurs
Description
Tâche : arg: il est impossible de désactiver une interruption de
sécurité avec l’instruction ISleep.
"ERR_ILLDIM".
40242, Erreur de type Actions recommandées

Récupération : arg. Pour éviter les erreurs d’exécution de ce
Description
type, ajoutez du code dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer
Tâche arg: Il ne s'agit pas d'un tableau
l’erreur. ERRNO sera paramétrée sur "ERR_INOISSAFE".
Le paramètre « DatObj » de la fonction « Dim » doit être un 40247, Erreur de taille de variable persistante
tableau. Pour éviter les erreurs d’exécution de ce type, ajoutez
Description
du code dans le gestionnaire d’erreurs pour gérer l’erreur.
Tâche arg : La taille de la variable persistante arg a changé et
ERRNO sera paramétrée sur "ERR_NOTARR".
doit être réinitialisée.
40243, Erreur de valeur Actions recommandées

Rechargez tous les modules dans toutes les tâches accédant
Description
à la variable persistante.
Tâche arg: Numéro d'interruption inconnu.
Actions recommandées 40251, Erreur de nom

Vérifiez que la variable d’interruption indiquée a été initialisée
Description
par l’instruction CONNECT et que l’interruption a été définie à
Tâche arg: Nom de symbole ambigu arg.
l’aide d’une instruction IsignalDI ou d’une autre instruction de
définition d’interruption. Pour éviter les erreurs d’exécution de
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40257, Erreur de paramètre

Les objets installés doivent avoir des noms uniques. Renommer
Description
l'objet ou ou l'élément en conflit.
Tâche arg: Le paramètre en mode REF arg ne peut être
dimensionné.
Description
Supprimer la dimension de tableau ou changer le mode du
Tâche arg: Erreur arg lors de la création de l'entrée en SDB
paramètre.
arg.

Une erreur s'est produite lors de l'insertion de la variable
Description
persistante dans la base de données partagée. La base de
Tâche arg: Le paramètre 'switch' arg ne peut pas être
données est probablement pleine.
dimensionné.
40253, Erreur définition type Actions recommandées

Supprimer la dimension de tableau ou changer le type du
Description
paramètre.
Tâche arg: Alias arg sur l'alias arg non autorisé.

Il n'est pas permis de définir un alias égal à un autre alias.
Description
Définir plutôt les deux types d'alias à partir du même type de
Tâche arg: Le paramètre 'switch' arg ne peut être transféré que
base (atomique ou enregistrement).
par valeur (valeur spécifiée arg).
40254, Erreur de définition de symbole Actions recommandées

Supprimer la spécification de mode de transfert. Si le mode de
Description
transfert par valeur n'est pas suffisant, changer le type du
Tâche arg: Le paramètre 'ANYTYPE#' arg ne peut être
paramètre.
dimensionné.
Actions recommandées 40260, Erreur de définition de symbole

Supprimer la dimension. 'ANYTYPE#' inclut déjà les types
Description
tableau.
Tâche arg: 'switch' est autorisé uniquement pour un paramètre
facultatif (pas pour arg).
40255, Erreur de définition de symbole
Description
Remplacer le paramètre par un paramètre facultatif ou changer
Tâche arg: 'ANYTYPE#' est autorisé uniquement pour un
le type de données du paramètre. Si l'objet n'est pas un
paramètre (pas pour arg).
paramètre, modifier son type.
Utiliser un autre type. 40261, Erreur définition type
Description
Tâche arg: La classe de valeur du type de donnée pour arg doit
Description être parmi REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL ou
Tâche arg: 'alt' ne doit pas être utilisé pour le premier paramètre _NONE (valeur spécifiée arg).
facultatif arg de la liste d'alternatives.
Actions recommandées Changer la classe de type de données.
Vérifier que dans la liste de paramètres facultatifs, seuls le
deuxième paramètre et les suivants sont marqués comme des
alternatives.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40262, Erreur de déclaration de données 40268, Erreur de définition de symbole
Tâche arg: Trop de dimensions de tableau pour arg (valeur Tâche arg: La fonction de conversion de valeurs est manquante
spécifiée arg). pour arg.

Un tableau comporte au maximum 3 dimensions. Une fonction de conversion de valeurs doit être spécifiée pour
un type de données de classe 'semi-value'.
Description
Tâche arg: Le nom du symbole arg n'est pas un identificateur Description
RAPID en dehors des mots réservés. Tâche arg: Pas assez de mémoire pour la valeur de la donnée
arg.
Les noms des objets installés, y compris les paramètres et les Actions recommandées
composantes, doivent être des identificateurs RAPID valides, Nécessite de la mémoire supplémentaire.
différents des mots réservés du langage. Modifier ce nom.
Description
Description Tâche arg: Le type de données privé arg ne peut être que de
Tâche arg: Fonction C manquante pour arg. classe 'semi-value' ou 'non-value' (valeur spécifiée arg).

Une fonction C exécutant la fonction ReaL définie ici doit être Changer la classe de valeur du type.
spécifiée.
Description
Description Tâche arg: La taille du type privé arg doit être un multiple de 4
Tâche arg: La fonction d'initialisation de valeurs manque pour (valeur spécifiée arg).
arg.
Actions recommandées Tous les types RAPID doivent avoir une taille multiple de 4.
Une fonction d'initialisation de valeurs doit être spécifiée. Changer la taille du type spécifié.
40266, Erreur de référence 40272, Erreur de type
Tâche arg: arg n'est pas un nom de type de donnée (objet arg). Tâche arg: Conflit de types de persistante pour arg.
Le nom spécifié identifie un objet autre qu'un type.
Actions recommandées Il existe déjà une donnée persistante de ce nom mais d'un autre
type. Renommer la donnée persistante ou changer son type.
Description
Tâche arg: arg n'est pas un de type de donnée de classe 'value' Description
(objet arg). Seuls les composantes d'enregistrement, les alias, Tâche arg: Nom de type de données inconnu arg pour arg.
les variables et les paramètres en mode 'VAR' peuvent avoir
un type de classe 'semi-value' ou 'non-value'.
Il n'y a pas de type de données (ou d'autres objets) de ce nom.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Rechercher la cause de l'erreur.
Description
Tâche arg: Mode de transfert de paramètre inconnu arg pour
40280, Abandon du traitement UNDO
arg.
Description
Tâche : arg.
Le mode de transfert indiqué ne fait pas partie de IN, VAR,
Les instructions BREAK, RAISE, RETURN et STOP ne sont pas
PERS, INOUT ou REF. Utiliser le 'REAL_SYMPARMOD_x'
autorisées dans une clause UNDO ou dans toute routine
correspondant.
appelée à partir d'une clause UNDO. L'instruction arg a été
détectée dans le contexte UNDO lors de l'exécution de la routine
arg.
Description
Tâche arg: Type de définition de symbole inconnu arg.
Éviter d'exécuter l'instruction dans un contexte d'annulation.
Le type de définition de symbole ne spécifie pas un des types
autorisés (REAL_SYMDEF_x).
40277, Abandon du traitement UNDO Description

Tâche arg.
Description
Abandon de l'exécution des instructions UNDO en raison d'une
Tâche arg.
modification.
L'exécution du programme a été arrêtée lors du traitement des
instructions UNDO.
40301, Erreur d'accès au fichier
L'instruction UNDO n'a pas été exécutée complètement.
La routine arg s'exécutait lorsque l’instruction UNDO a été Description
interrompue. La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais échoue.

Si le traitement UNDO prend trop de temps, supprimer les Impossible d'accéder aux données du fichier.
instructions longues, telles que TPWrite de la clause UNDO.
Causes probables
Si le traitement UNDO ne se termine pas, vérifier que toutes
Le fichier est peut-être protégé en écriture.
les boucles des instructions UNDO sont correctes.
1 Vérifier si le fichier est protégé en écriture ; si oui, modifier
le paramétrage.
Description
Tâche : arg. 40302, Erreur d'accès au fichier
Le traitement UNDO a été annulé à cause d'une instruction
Description
EXIT dans la routine arg. L'instruction UNDO n'a pas été
La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais ne trouve pas
exécutée complètement.
le fichier ou le répertoire.
Conséquences
Si le fichier manquant est un module, le chargement
automatique dans une tâche est impossible.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
• Le fichier n'a pas été correctement copié dans le répertoire
Le traitement UNDO a été annulé à cause d'une erreur
cible.
d'exécution dans la routine arg. L'instruction UNDO n'a pas été
• Le fichier ou le répertoire ont un nom incorrect.
exécutée complètement.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

1 S'assurer que le nom du fichier et celui du répertoire sont L'entête du fichier à charger contient des erreurs de syntaxe.
corrects. Corriger le fichier source. Les erreurs de syntaxe sont
consignées dans un fichier distinct.
40324, Erreur de chargement
Description
La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais échoue. Description
Tâche arg: Mots-clés non définis dans la langue spécifiée
Conséquences
(fichier arg).
Impossible d'accéder aux données du fichier.
Causes probables
Impossible de charger le code source RAPID dans la langue
Aucun espace de stockage disponible sur le périphérique.
spécifiée dans l'entête du fichier.
1 S'assurer que l'espace de stockage disponible est suffisant.
40304, Erreur d'accès au fichier Description

Tâche arg :
Description
Aucun bloc-mémoire programme de taille suffisante n'est
La tâche arg tente d'accéder au fichier arg, mais échoue.
disponible. L’opération demandée ne peut être effectuée.
Conséquences
Causes probables
Impossible d'accéder aux données du fichier.
La mémoire programme est pleine ou fragmentée.
Causes probables
• Le fichier est protégé en écriture.
Vérifier si les données de grande dimension peuvent être
• Le fichier ou le répertoire ont un nom incorrect.
divisées en blocs plus petits. L'installation de modules permet
• Aucun espace de stockage disponible sur le périphérique.
d'économiser la mémoire programme.
1 Vérifier si le fichier est protégé en écriture ; si oui, modifier 40326, Erreur de chargement
le paramétrage.
Description
2 S'assurer que le nom du fichier et le nom du répertoire sont
Tâche arg: Pile de l'analyseur syntaxique pleine (fichier arg).
corrects.
3 S'assurer que l'espace de stockage disponible est suffisant. Actions recommandées
Le programme est trop complexe pour être chargé.
Description
Tâche arg: Erreur(s) de syntaxe RAPID dans le fichier arg. Description
Tâche arg: La version de RAPID n'est pas la version courante
(fichier arg).
Le fichier à charger contient des erreurs de syntaxe RAPID.
Corriger le fichier source. Actions recommandées
Impossible de charger le code source RAPID avec la version
40323, Erreur de chargement spécifiée dans l'entête.
Description
Tâche arg: Erreur(s) de syntaxe dans l'entête du fichier arg.
Description
Tâche : arg.
La mémoire programme est pleine. arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40351, Erreur d'allocation mémoire

Le module arg n'a pas pu être chargé car la mémoire
Description
programme est pleine.
Tâche arg: Impossible d'allouer la table de hachage. Utilisation
Récupération : arg.
d'une liste linéaire.
40329, Échec de l'installation du module Actions recommandées
Description
40352, Erreur d'allocation mémoire
Tâche : arg Il est impossible d'installer un module à partir du
fichier arg. Description
Tâche arg: Impossible de mettre à jour l'expression persistante
Conséquences
; elle garde son ancienne valeur.
Le module ne sera pas installé.
Causes probables
Il peut y avoir plusieurs raisons différentes.
40353, Unité mécanique arg manquante !
1 Le module RAPID contient peut-être des erreurs RAPID.
2 Il se peut que le fichier n'existe pas. Description
La composante unité mécanique du référentiel objet arg pose
problème.
1 Consultez les messages d'événements dans le domaine
RAPID. Corrigez les erreurs RAPID et réinitialisez RAPID. Causes probables
2 Ou assurez-vous que le fichier correct est disponible pour • Aucune unité mécanique n'a été définie.
le chargement. Réinitialisez RAPID. • L'unité mécanique définie est introuvable.
• Le robot ne peut pas déplacer lui-même le référentiel objet.
40330, Erreurs RAPID dans le module installé Actions recommandées
Description Vérifier la composante unité mécanique du référentiel objet.
Tâche : arg. Module (ligne/colonne) : arg.

Une erreur est générée pour le symbole : arg. 40354, Sauvegarde d'une copie de module chargé
dynamiqt
Conséquences
Le module ne sera pas installé. Description
Tâche : arg.
40331, Erreur de type Un module chargé dynamiquement arg a été modifié. Les
modules sont perdus lorsque le PP est défini sur Main. Une
Description
copie du module modifié est enregistrée sur arg.
Les types d'opérande arg et arg pour l'opérateur « / », « DIV »
ou « MOD » sont différents. Causes probables
• Un module chargé dynamiquement a été modifié.
• Le PP a été positionné sur la routine Main.
Les deux opérandes des opérateurs « / », « DIV » ou « MOD »
• Le module chargé dynamiquement est supprimé.
doivent avoir le même type. Vérifier les types des opérandes.
• Une copie du module modifié est enregistrée.
40332, Erreur de type Actions recommandées

Si les modifications doivent être enregistrées, remplacer le
Description
fichier d'origine par la copie.
Les types d'opérande arg et arg pour l'opérateur '<', '<=', '>' ou
'>=' sont différents.
40355, Routine événement Stop/QStop arrêtée.
Description
Les deux opérandes des opérateurs '<', '<=', '>' ou '>=' doivent
Tâche : arg.
avoir le même type. Vérifier les types des opérandes.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Une routine d'événement arg a été arrêtée par une commande Uner outine événement arg a été arrêtée par une commande
d'arrêt externe. Toutes les routines d'événement Stop/QStop d'arrêt externe.
sont arrêtées au bout de arg ms, lorsque le système de
commande reçoit une deuxième commande d'arrêt.
Limiter le temps d'exécution de toutes les routines événement
Actions recommandées et ne pas utiliser d'instructions RAPID du type WaitTime, WaitDI,
Limiter la longueur de toutes les routines d'événement et ne etc.
pas y insérer d'instructions RAPID du type WaitTime, WaitDI,
etc. 40502, Interruption provenant de l'entrée logique
Description
40357, Absence de gestionnaire d'erreurs
Tâche : arg.
Description Une entrée logique a interrompu l'exécution.
Aucun gestionnaire d’erreurs ne prend en charge l’erreur de Réf. programme arg.
processus pour la tâche arg.
Conséquences Récupération : arg.
Le programme ne pourra s'exécuter au-delà de l’instruction de
déplacement suivante. 40504, Erreur de paramètre
Pas de gestionnaire d’erreurs. Tâche : arg.
Actions recommandées arg
Ajouter un gestionnaire d'erreurs. Ce gestionnaire d’erreur arg
devra comporter une instruction StartMove (StartMoveRetry). arg.
40358, Message RMQ annulé Récupération : arg.
Description
Un message RMQ a été écarté dans la tâche arg. arg a reçu un 40506, Erreur d'accès système
message RMQ qui n’a pas pu être géré. Description
Conséquences Tâche : arg.
Le message RMQ a été écarté sans en notifier l’expéditeur. arg
arg
Causes probables
arg.
Il peut y avoir plusieurs raisons différentes.
1 Aucune interruption n’est connectée au type du message Actions recommandées
reçu. Récupération : arg.
2 Aucune interruption n’a pu être créée car la file d’attente
des interruptions était pleine. 40507, Erreur de limite
3 Le message reçu était corrompu.
Description
Actions recommandées Tâche : arg.
Vérifier que la tâche a connecté une interruption vers tous les Impossible de revenir davantage en arrière dans la trajectoire
types de messages qu’il est possible de recevoir. Pour en savoir arg. Réf. programme arg.
plus sur le IRMQMessage, consultez le manuel de référence
RAPID.
40359, Une routine événement a été arrêtée.

40508, Erreur d'orientation
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Valeur d'orientation incorrecte dans arg. Réf. programme arg. Actions recommandées
Modifier le paramètre et utiliser un type autorisé. Vérifier que
le type de la valeur est de classe 'value' ou 'semivalue'.
Toutes les orientations utilisées doivent être normalisées : la
somme des carrés des composantes d'un quaternion doit être
égale à 1. 40518, Erreur de type
Description
40511, Erreur de paramètre Tâche : arg.
Le type attendu est différent de celui lu dans arg. Réf.
Description
programme arg.
Tâche : arg.
Le paramètre arg dans arg est utilisé avec une valeur négative. Actions recommandées
Réf. programme arg. Vérifier le type dans l'argument.
La valeur de ce paramètre doit être positive. 40519, Fin de fichier
Description
40512, Valeur d'axe externe manquante Tâche : arg.
Une fin de fichier a été détectée avant la lecture de tous les
Description
octets dans arg. Réf. programme arg.
Un axe externe a une valeur incorrecte ou n'a pas de
commande. Actions recommandées
Reprogrammer la position.
40513, Erreur unité mécanique Description
Tâche : arg.
Description
Dépassement chronomètre.
Tâche : arg.
Impossible d'activer ou de désactiver l'unité mécanique. Il se
peut qu'un message précédent contienne dres informations Actions recommandées
complémentaires. Récupération : arg.
Référence programme arg.
40523, Conflit de l'unité mécanique
Description
Description Impossible d'activer l'unité mécanique arg car l'unité mécanique
Tâche : arg. arg est déjà active.
Le robot est trop éloigné de la trajectoire pour effectuer
StartMove sur le mouvement interrompu.
Vérifiez la configuration de mouvement. Les unités mécaniques
actives ne peuvent pas avoir le même arg :
Actions recommandées 1 Axe physique.
Repositionner le robot sur la position où le programme a été 2 Axe logique.
interrompu. 3 Configuration du variateur.
40524, Erreur d'accès au convoyeur
Description
Description Tâche : arg.
Tâche : arg. Le convoyeur n'est pas activé.
Type de données d'argument non valide pour le paramètre arg. Réf. programme arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Récupération : arg. • Le chemin ou le nom du fichier n'est pas correct.
• La référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée.
40525, Erreur d'accès au convoyeur • Le nombre maximal de fichiers ouverts simultanément est
atteint.
Description
• Le disque est plein.
Tâche : arg.
Aucun numéro d'axe unitaire défini. Actions recommandées
Réf. programme arg. • Vérifier le chemin ou le nom du fichier.

• Si la référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée, la
40526, Erreur d'accès au convoyeur fermer ou en utiliser une autre.

• Vérifier l’espace disque.
Description
Tâche : arg.
L'unité mécanique arg n'est pas un axe unitaire.
Description
40527, Erreur d'accès au fichier Tâche : arg.

Le nombre de caractères (paramètre arg dans WriteBin) que
Description
vous voulez envoyer sur la liaison série est supérieur à la taille
Tâche : arg.
du tableau de caractères à écrire.
Impossible d'ouvrir arg.
Causes probables
Agrandir le tableau ou réduire le paramètre.
• La référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée.

• Si la référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée, la
Description
fermer ou en utiliser une autre.
Tâche : arg.
La taille du tableau arg dans WriteBin est inférieure à 0 ou
supérieure à 255.
Description
Tâche : arg.
Redimensionner le tableau pour que sa taille soit comprise
La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert.
entre 0 et 255.
ProgramRef. arg.
Causes probables 40534, Expiration délai d'attente

• La référence de périphérique d'E/S n’est pas ouverte ou a
Description
déjà été fermée.
Tâche : arg.
Actions recommandées Un dépassement de temps a interrompu l'exécution.
• Vérifier que le périphérique est ouvert. Réf. programme arg.
Recovery: arg.
Description 40535, Erreur de type

Tâche : arg.
Description
Impossible d'accéder au fichier arg. >Réf. programme arg.
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Les données que vous tentez d'écrire dans le fichier ne sont Récupération : arg.
pas de type numérique.
Réf. programme arg. 40541, Erreur d'accès au fichier
Récupération : arg. Tâche : arg.
Le répertoire arg n'est pas accessible.
40536, Erreur d'accès système Réf. programme arg.

Tâche : arg. Vérifier le répertoire que vous tentez d'ouvrir.
Trop de requêtes de lecture en attente. Récupération : arg.
Description
Tâche : arg. Impossible d'accéder au système de fichiers arg.
La liaison série n'est pas ouverte ou vous tentez d'utiliser Réf. programme arg.
l'instruction sur un fichier.
• Vérifier le chemin et le nom du fichier.
Actions recommandées Récupération : arg.
• Ouvrir la liaison série.
• Vérifier que l'instruction est utilisée sur une liaison série. 40543, Erreur d'accès fichier
Description
Tâche : arg.
40538, Durée maximale expirée
Impossible d'ouvrir arg.
Description Réf. programme arg.
Tâche : arg.
Causes probables
Le temps d'attente programmé a expiré.
Trop de répertoires déjà ouverts.
Fermer l'un des répertoires ouverts.
40539, Erreur d'accès système 40544, Erreur d'accès au fichier

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Option non autorisée dans cette tâche.
Impossible de créer le répertoire arg.
40540, Erreur d'accès fichier
• Vérifier le chemin.
Description • Vérifier les droits d'accès en écriture et en exécution du
Tâche : arg. répertoire dans lequel le nouveau répertoire doit être créé.
arg n'est pas un répertoire. Récupération : arg.
Vérifier que le chemin du répertoire à ouvrir est correct.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40545, Erreur d'accès au fichier • Vérifier l’espace disponible.

Description
Tâche : arg.
40549, Erreur d'accès au système
Impossible de supprimer le répertoire arg.
Réf. programme arg. Description
Tâche : arg.
Unité mécanique inconnue arg.
La donnée de type mecunit est inconnue du système.
• Vérifier les droits d'accès en écriture et en exécution du
répertoire dans lequel le répertoire à supprimer est situé.
Récupération : arg. Causes probables
La donnée de type mecunit a sans doute été déclarée dans le
40546, Erreur d'accès au fichier programme.
Tâche : arg. Supprimer la déclaration des données mecunit dans le
Impossible de supprimer le fichier arg. programme et utiliser l’une des données de type mecunit
Réf. programme arg. prédéfinies automatiquement par le système.
40555, Erreur d'E/S
• Vérifier si vous avez le droit d'accès en écriture sur le fichier. Description
• Vérifier les droits d'accès en écriture et en exécution du Tâche : arg.
répertoire dans lequel est situé le fichier à supprimer. Impossible de lire le signal d'E/S.
Récupération : arg. Réf. programme arg.
40547, Erreur d'accès au fichier 40556, Erreur d'E/S
Tâche : arg. Tâche : arg.
Impossible de renommer le fichier arg. Impossible d'écrire le signal d'E/S.
Référence programme arg. Réf. programme arg.
• Vérifier le chemin. 40557, Erreur d'E/S
• Vérifier l'accès en écriture sur le fichier à renommer. Description
• Vérifier les accès en écriture et en exécution sur le répertoire Tâche : arg.
dans lequel le fichier à renommer est stocké. Erreur de configuration du signal d'E/S.
Vérifier la configuration du signal d'E/S ou la définition de l'alias.
Description
Tâche : arg. 40558, Erreur d'E/S
Impossible de copier le fichier arg.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées Impossible de lire le signal d'E/S arg dans le périphérique d'E/S
• Vérifier le chemin. arg.
• Vérifier que vous avez le droit d'accès en écriture sur le Réf. programme arg.
répertoire où vous souhaitez copier le fichier.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40559, Erreur d'E/S 40564, Erreur d'argument
Impossible d'écrire le signal d'E/S arg dans le périphérique Erreur de définition de l'orientation.
d'E/S arg. Le référentiel où est attachée la charge dans l'outil ou l'objet
Réf. programme arg. (utilisateur + objet), n'est pas normalisé.
40560, Erreur d'accès système Actions recommandées
Description Vérifier l'orientation. Toutes les orientations utilisées doivent
Tâche : arg. être normalisées : la somme des carrés des composantes d'un
Impossible d'enregistrer le module de programme arg. quaternion doit être égale à 1.

40561, Erreur d'accès système Description
Tâche : arg. Les deux arguments doivent être > 0.
arg n'est pas un nom de module. Référence programme arg.
Réf. programme arg. Actions recommandées
Conséquences Vérifier la valeur des arguments.
Vous ne pouvez pas décharger, enregistrer ou supprimer ce

module. 40566, Erreur de paramètre

Vérifier le nom du module. Tâche : arg.
Tous les arguments doivent être > arg et <= arg.
40562, Erreur de paramètre Réf. programme arg.
Tâche : arg. Vérifier les valeurs des arguments.
Nombre d'axes inconnu pour l'unité mécanique arg.

Réf. programme arg. 40567, Erreur de paramètre

Vérifier la valeur de l'argument AxisNo. Tâche : arg.
Récupération : arg. Erreur de quaternion.
40563, Erreur d'accès au système Actions recommandées
Description Vérifier la composante 'aom' de 'loaddata'.
Tâche : arg.
L'unité mécanique arg n'est pas active. 40568, Erreur de paramètre
Description
Activer l'unité mécanique. L'axe ne peut pas avoir de valeur inférieure à 0.
Utiliser une valeur positive.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40569, Erreur d'argument 40574, Avertissement de recherche
L'argument AccMax doit être défini si l'argument AccLim est Le nombre de résultats de la recherche était arg.
paramétré à TRUE. Avant d'effectuer la prochaine recherche, vérifier que le CDO
Réf. programme arg. est repositionné sur la position de départ du chemin de
recherche.
Définir une valeur pour l'argument AccMax.
Conséquences
40570, Erreur d'argument Si aucun repositionnement n'est effectué avant le redémarrage
de la recherche circulaire, un mouvement pouvant provoquer
Description
des dégâts risque de se produire.
Tâche : arg.
L'argument DecelMax doit être défini si l'argument DecelLim Actions recommandées
est paramétré à TRUE. Récupération : arg.

40576, Erreur ParId
Définir une valeur pour l'argument DecelMax. Description
Tâche : arg.
40571, Erreur d'argument La taille du tableau de l'argument AxValid n'est pas égale au
nombre d'axes.
Description
Tâche : arg.
La valeur du paramètre AccMax est trop faible. Actions recommandées
Réf. programme arg. Vérifier la taille du tableau.
40577, Erreur ParId
Augmenter la valeur du paramètre AccMax.
Récupération : arg. Description
Tâche : arg.
40572, Erreur d'argument La fonction ParIdRobValid doit être exécutée avant la fonction
ParIdPosValid.
Description
Tâche : arg.
La valeur du paramètre DecelMax est trop faible. Causes probables
Réf. programme arg. La fonction ParIdRobValid doit être exécutée avant la fonction
ParIdPosValid.
Augmenter la valeur du paramètre DecelMax. Actions recommandées
Récupération : arg. Vérifier que la fonction ParIdRobValid a été exécutée avant

ParIdPosValid.

40578, Erreur ParId
Description
Tâche : arg. Description
La valeur du paramètre On est trop faible. Tâche : arg.
Réf. programme arg. L'argument facultatif PayLoad est manquant. Cet argument est
nécessaire pour une identification de charge utile.
Augmenter la valeur du paramètre On.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40584, Erreur ParId

Donner une valeur à l'argument PayLoad.
Description
Tâche : arg.
40579, Erreur ParId
ParIdMoveSeq/paramètre NextMove :
Description Taille de tableau incorrecte.
Tâche : arg. Réf. programme arg.
L'argument facultatif PayLoad ne peut être utilisé que pour une
identification de charge utile.
Vérifier la taille du tableau.
Actions recommandées 40585, Erreur ParId

Supprimer l'argument PayLoad.
Description
Tâche : arg.
40580, Erreur ParId
Argument WObj manquant dans LoadId pour charge utile avec
Description outil au sol.
État d'erreur pour LoadIdInit.
Ajouter l'argument WObj.
Vérifier l'ensemble de la séquence ParId. 40586, Erreur ParId
Description
40581, Erreur ParId
Tâche : arg.
Description Argument Wobj non autorisé. L'argument ne doit être utilisé
Tâche : arg. que pour une charge utile avec outil au sol.
État d'erreur pour ParIdMoveSeq. Réf. programme arg.
Actions recommandées Supprimer l'argument WObj.
Vérifier l'ensemble de la séquence ParId.
40587, Erreur ParId
40582, Erreur ParId
Description
Tâche : arg. ParIdMoveSeq/paramètre MoveData :
État d'erreur pour LoadIdInit. Taille de tableau incorrecte.
Réf. programme arg. Réf. programme arg.

Vérifier l'ensemble de la séquence ParId. Vérifier la taille du tableau.
40583, Erreur ParId 40588, Erreur ParId
Exécution arrière non autorisée. ParIdMove/paramètre StartIndex :
Réf. programme arg. StartIndex incorrect.
Vérifier StartIndex.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40589, Erreur ParId Récupération : arg.
Description
40594, Erreur utilisateur pendant identification
Tâche : arg.
de charge
ParIdMove/paramètre StartIndex :
L'index pointe sur un type de mouvement négatif. Description
Référence programme arg. Tâche : arg.
Erreur entraînant PP au début de la procédure d'identification
40590, Erreur ParId de la charge.
Description
arg. Actions recommandées
arg. Redémarrer la procédure d'identification depuis le début.

arg.
40591, Erreur d'argument Description

Tâche : arg.
Description
Type d'identification de charge inconnu.
Tâche : arg.
Type d'identification inconnu.
Vérifier l'argument LoadIdType.
Vérifier l'argument ParIdType.
40596, Arrêt du programme pendant identification
de charge
40592, Arrêt programme pendant identification
de charge Description
Tâche : arg.
Description
Aucun type d'arrêt de programme pendant l'identification de la
Tâche : arg.
charge n'est autorisé.
Aucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant
l'identification de la charge.
Redémarrer le programme pour relancer l'identification depuis
le début.
Redémarrer la procédure d'identification depuis le début.
40597, Pourcentage vitesse
40593, Coupure alimentation pdt identification Description

de charge Tâche : arg.
Le pourcentage vitesse n'est pas à 100 %.
Description
Tâche : arg.
Une coupure d'alimentation pendant une identification de la Actions recommandées
charge détermine une charge incorrecte. • Mettre la vitesse à 100 %.
Réf. programme arg. • Redémarrer le programme pour relancer l'identification

depuis le début.
Redémarrer l'exécution du programme dans le même mode
d'exécution (sans déplacement du PP) pour relancer
l'identification de la charge depuis le début.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40598, Arrêt programme pendant l'identification Actions recommandées

de charge Donner une valeur positive à l'argument arg.
Description
Aucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant les
mouvements d’identification de charge. Description
Tâche : arg.
Conséquences
Changement de sens du mode d'exécution (avant ou arrière)
Il est impossible d'achever la séquence d’identification de
non autorisé pendant un mouvement circulaire.
charge.
N.B. certains axes de l’unité mécanique actuelle sont
maintenant en mode indépendant. Actions recommandées
Si possible, restituer le mode d'exécution initial et appuyer sur
Causes probables
Démarrer pour terminer le mouvement circulaire interrompu.
Interruption de la séquence d’identification de charge par Stop
Sinon, déplacer le robot et le pointeur de programme pour un
programme ou lacher gâchette.
nouveau départ.
1 Redémarrer le programme. Vous pourrez ensuite retourner
à la position de début d'identification de charge. Cela permet
de redémarrer la séquence de mouvements. Description
2 Vous avez également la possibilité d'annuler la routine de Tâche : arg.
service pour sauter la séquence d'identification de charge. L'argument \WObj spécifie une unité mécanique avec un nom
trop long.
40599, Arrêt programme pendant l'identification Réf. programme arg.
de charge Actions recommandées

Utiliser au maximum 16 caractères pour définir un nom d'unité
Description
mécanique coordonnée.
Aucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant les
mouvements d’identification de charge.
Conséquences
Il est impossible d'achever la séquence d’identification de Description
charge. Tâche : arg.
N.B. certains axes de l’unité mécanique actuelle sont Retour en arrière pas à pas non autorisé avec cette instruction
maintenant en mode indépendant. de mouvement.
Causes probables
L'arrêt programme a entraîné des erreurs de mesure, détectées Conséquences
lors du redémarrage des mouvements d'identification de charge. Le retour en arrière vers une position définie avec un outil ou
un objet différent peut provoquer une trajectoire erronée.
1 Redémarrer le programme. Vous pourrez ensuite retourner Actions recommandées
à la position de début d'identification de charge. Cela permet Vérifier l'outil et l'objet.
de redémarrer la séquence de mouvements.
2 Vous avez également la possibilité d'annuler la routine de 40612, Erreur d'argument
service pour sauter la séquence d'identification de charge.
Description
Tâche : arg.
40603, Erreur d'argument Aucun argument n'a été programmé pour le nom du signal de
Description sortie.
L'argument arg ne peut pas avoir une valeur négative. Réf. programme arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40617, Erreur d'argument

Il est possible de paramétrer une sortie logique, un groupe de
Description
sorties ou une sortie analogique, mis à jour sur une position
Tâche arg :
fixe pendant le mouvement du robot.
L'un des arguments SetValue, SetDvalue, CheckValue ou
CheckDvalue est hors des limites autorisées.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
Selon la configuration des E/S le signal analogique peut
L'argument facultatif arg ne peut être combiné qu'avec
uniquement être positionné/contrôlé entre les valeurs arg et
l'argument de signal de sortie arg.
arg.
Vérifier le programme RAPID ou la configuration d'E/S.
Vérifier et modifier les arguments.
40614, Erreur d'argument 40620, Erreur d'argument

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
L'argument arg ne correspond ni à 0 ni à 1.
La valeur de l'argument arg est trop négative.
Les signaux logiques ne peuvent être positionnés ou contrôlés
Paramétrer l'argument arg à arg ou à une valeur supérieure.
qu'à 0 ou 1.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
La valeur du paramètre Time est trop faible pour les
L'argument arg n'est pas une valeur entière.
interruptions cycliques.
Les groupes de signaux d'E/S, l'identité du processus ou le
Paramétrer Time à une valeur supérieure ou égale à 0,1 s.
sélecteur de processus ne peuvent avoir que des valeurs
entières.
40616, Erreur d'argument Description

Tâche : arg.
Description
La valeur du paramètre Time est trop faible pour les
Tâche : arg.
interruptions uniques.
L'argument arg est en dehors des limites autorisées.
Paramétrer Time à une valeur supérieure ou égale à 0,01 s.
D'après les paramètres système, le groupe d'E/S utilisé doit
être positionné ou contrôlé à une valeur comprise entre 0 et
arg.
Tâche : arg.
L'argument arg n'est pas compris entre 0 et 2.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Spécifier le front générant l'interruption. Si le signal est défini dans le programme RAPID, il doit être
0 = Front négatif (1 -> 0). connecté,avec l'instruction AliasIO, à un signal configuré.
1 = Front positif (0 -> 1).
2 = Fronts positif et négatif.
Tous les signaux (sauf AliasIO) doivent être définis dans les
paramètres système et ne peuvent pas être définis dans le
40625, Erreur de limite programme RAPID.
Description Récupération : arg.
Tâche : arg.
Le robot est en dehors de ses limites. 40636, Erreur du capteur
Description
Causes probables Tâche : arg.
• Axe hors de sa zone de travail. Pas de mesure en provenance du capteur.
• Limites dépassées pour au moins un axe couplé. Réf. programme arg.

Récupération : arg. Les données demandées ne sont pas disponibles.
40637, Erreur du capteur
Description
Trop d'instructions de mouvement en séquence avec exécution Tâche : arg.
simultanée du programme RAPID. Pas encore prêt.

Modifier le programme pour exécuter au maximum 5 MoveX La fonction demandée n'est pas encore prête.
\Conc en séquence au niveau d'exécution de base du Récupération : arg.
programme.
Récupération : arg. 40638, Erreur du capteur
Description
Tâche : arg.
Description Erreur générale.
Aucune instruction de mouvement \Conc n'est autorisée à
l'intérieur d'une section StorePath-RestoPath du programme.
Une erreur générale s'est produite ; elle n'est pas forcément
liée à l'action demandée. Si la fonction est disponible, lire le
Actions recommandées bloc "journal d'erreur" (Errorlog).
Modifier le programme afin qu'il n'y ait pas d'instruction MoveX Récupération : arg.
\Conc dans la section StorePath-RestoPath.
40639, Erreur du capteur
Description
Tâche : arg. Capteur occupé, essayer plus tard.
Le signal arg est inconnu dans le système. Réf. programme arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées Alarme de température.

Le capteur est occupé par une autre fonction. Réf. programme arg.
La caméra est en surchauffe. Elle a besoin de plus de
40640, Erreur du capteur refroidissement par air ou par eau.
Tâche : arg.
Commande inconnue. 40645, Erreur du capteur
Description
La fonction de capteur demandée est inconnue. Valeur hors plage.
40641, Erreur du capteur La valeur envoyée au capteur est hors plage.
Tâche : arg.
Variable ou numéro de bloc non autorisé. 40646, Erreur du capteur
Description
La variable ou le bloc demandé n'est pas défini dans le capteur. Échec de la vérification de la caméra.
40642, Erreur du capteur La fonction CAMCHECK a échoué. La caméra est hors d'usage.
Description L'envoyer en réparation.
Tâche : arg. Récupération : arg.
Alarme externe.
Réf. programme arg. 40647, Erreur du capteur

Alarme d'un équipement externe. Tâche : arg.
Récupération : arg. Dépassement de temps de communication.
40643, Erreur du capteur Actions recommandées
Description Augmenter le délai d'attente et vérifier les connexions du
Tâche : arg. capteur.
Alarme de la caméra. Récupération : arg.

40648, Erreur de recherche
Une erreur a été détectée dans la caméra. Exécuter Camcheck Description
pour tester le bon fonctionnement de la caméra. Tâche : arg.
Récupération : arg. Instruction StorePath non autorisée lorsqu'une recherche est
active au niveau de la trajectoire de base.
40644, Erreur du capteur Référence programme arg.
Tâche : arg. Le programme est arrêté.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Causes probables 40652, Axe en mouvement

Exécution de l’instruction StorePath pendant qu'une recherche
Description
est active.
Tâche : arg.
Actions recommandées Un axe du robot, un axe externe ou un axe indépendant est en
Impossible d’utiliser l’instruction StorePath dans une routine mouvement.
TRAP, une routine d’événement ou de service lorsqu'une Réf. programme arg.
recherche est active au niveau de la trajectoire de base .
Si des interruptions sont utilisées dans le programme pour
Tous les axes (robot, externes, indépendants) doivent être à
l’exécution des routines TRAP, elles doivent être désactivées
l'arrêt. Utiliser MoveL avec l'argument Fine pour l'axe du robot
pendant toute phase de recherche.
et les axes externes, et IndRMove pour les axes indépendants.
Par exemple, ISleep - SearchL - IWatch.
40649, Limite de trajectoire

40654, Axe non actif
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
arg déjà exécutée. L'instruction arg doit être exécutée avant
La position de destination de l’axe n’est pas définie (9E9) ou
l'exécution d'une nouvelle instruction arg.
l’axe à déplacer n’est pas actif en ce moment.
Causes probables
Vérifier le programme RAPID.
1 La position de destination a été programmée sans unité
mécanique active.
40650, Combinaison de paramètres incorrecte
2 La position de destination a été modifiée alors que l'unité
Description mécanique était désactivée.
Tâche : arg. 3 L'unité mécanique n'est pas active actuellement.
La combinaison des paramètres facultatifs et des paramètres
'switch' n'est pas correcte.
L'unité mécanique doit être activée avant la modification ou le
déplacement vers la position de destination.
• L'utilisation sans switch ni paramètre facultatif conserve
l'ancienne position. 40655, Axe non indépendant
• L'utilisation du paramètre \Old a la même fonction.
Description
• RefPos ou RefNum doivent être définis avec Short, Fwd ou
Tâche : arg.
Bwd.
L'axe n'est pas en mode indépendant.
40651, Utiliser une entrée numérique
Conséquences
Description
Pour obtenir l'état de l'axe, le mode indépendant doit être activé.
Tâche : arg.
Utiliser une saisie numérique pour la position au lieu d'une
Mettre l'axe en mode indépendant.
variable robtarget.
La position ne peut être définie avec une variable robtarget
pour les axes robot. Description
Utiliser le paramètre facultatif de saisie numérique de la Tâche : arg.
position.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Le paramètre arg peut être utilisé uniquement si arg est 40664, Zone atelier déjà utilisée
supérieur à zéro.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées La zone atelier arg a déjà été définie et activée.
Dans une séquence de plusieurs instructions TriggX, le Une zone atelier ne peut être définie qu'une seule fois.
paramètre arg n'a d'effet que dans la première instruction qui Réf. programme arg.
contrôle le signal de sortie analogique proportionnel à la vitesse.
Utiliser une zone atelier portant un autre nom.
Description 40665, Trop de zones atelier

Tâche : arg.
Description
Le signal arg pour l'instruction SearchX est déjà défini sur la
Tâche : arg.
valeur spécifiée (haute ou basse) au départ de la recherche ou
Il est impossible d'ajouter la zone atelier arg. La table des zones
le périphérique d'E/S pour le signal n'est pas actif.
atelier est pleine.
Avant d'exécuter la prochaine instruction, vérifiez que le TCP
est ramené à la position de départ de la trajectoire de recherche.
Vérifiez dans le programme RAPID si des zones atelier
Conséquences
pourraient être supprimées.
Si aucun repositionnement n'est effectué avant le redémarrage
de la recherche circulaire, un mouvement pouvant provoquer
40666, Zones atelier non autorisées
des dégâts risque de se produire.
Description
Tâche : arg.
La zone atelier arg est définie localement dans la routine
actuelle.
40662, Type de Zone Atelier incorrect
Description
Tâche : arg.
Définir une zone atelier globale ou locale au module.
Le paramètre \arg doit être associé à une zone atelier de type
arg.
40667, Zones atelier non autorisées
Description
Tâche : arg.
Avec \Temp, le type de données zone atelier doit être "
L'argument WorldZone arg n'est pas une référence à une
wztemporary ".
donnée complète.
Avec \Stat, le type de données zone atelier doit être "
wzstationary ".
40663, Zone atelier non utilisée Vérifier la valeur de l'argument WorldZone.
Description
40668, Donnée de forme non utilisée
Tâche : arg.
L'argument arg de l'instruction arg fait référence à une zone Description
atelier non utilisée. Tâche : arg.
Réf. programme arg. L'argument arg de l'instruction arg doit faire référence à une
donnée de forme définie.
La zone atelier doit avoir été définie, et activée par une
instruction WZLimSup ou WZDOSet.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40673, Erreur d'accès d'E/S

Une donnée de forme est utilisée pour stocker la définition d'un
Description
volume. Pour que WZLimSup ou WZDOSetlle puisse l'utiliser,
Tâche : arg.
elle doit avoir été définie par WZBoxDef, WZSphDef ou
Le signal passé dans le paramètre arg est protégé contre l'accès
WZCylDef.
en écriture par le RAPID.
40669, Zone atelier trop petite
Description
Choisir un autre signal utilisateur ou changer le mode d'accès
Tâche : arg.
du signal.
Au moins un côté ou un rayon est inférieur au minimum autorisé
pour l'instruction arg.
40674, Erreur d'accès d'E/S
Description
Tâche : arg.
Vérifier l'instruction précédente relative à la définition du
Le signal d'E/S arg n'est pas protégé en écriture pour l'accès
volume.
utilisateur à partir du FlexPendant ou du programme RAPID.
40670, Zone atelier non valide
Description
Modifiez le mode d'accès en lecture seule pour le signal dans
Tâche : arg.
la configuration des E/S.
L'indice de l'argument WorldZone arg dans arg n'est pas un
indice valide défini par WZLimSup ou WZDOSet.
Description
Il est impossible de modifier le sens du mode d'exécution (avant
ou arrière) lors de l'exécution d'une routine d'interruption non
visible.
40671, Utilisation non autorisée de l'argument
WorldZone Actions recommandées
Si possible, choisir le mode d'exécution initial et cliquer sur
Description
Démarrer pour continuer.
Tâche : arg.
L'argument arg de arg doit être une zone atelier temporaire.
Description
Tâche : arg.
Vérifier l'argument.
La valeur DeltaJointVal de l'axe robot arg est <= 0.
40672, Zone atelier utilisée
Description
Vérifier la valeur de DeltaJointVal. Pour tous les axes à
Tâche : arg.
contrôler, la valeur DeltaJointVal doit être > 0 mm (ou degré).
Il est impossible d'ajouter la zone atelier arg. Une autre zone
atelier portant le même nom a déjà été définie dans le système.
Description
Tâche : arg.
Vérifier le nom de la zone atelier.
La valeur DeltaJointVal de l'axe externe arg est <= 0.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40698, Erreur de lecture

Vérifier la valeur de DeltaJointVal. Pour tous les axes à
Description
contrôler, la valeur DeltaJointVal doit être > 0 mm (ou degré).
La tâche arg ne peut lire le fichier arg.
40678, Erreur de paramètre Conséquences

Il est impossible de lire/charger le fichier arg.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
Si le fichier est sur un disque monté par FTP, vérifier que la
La valeur LowJointVal est supérieure ou égale à la valeur
taille de arg ne dépasse pas la taille maximum de fichier
HighJointVal de l'axe robot arg.
configurée dans les paramètres du protocole FTP.
40699, Mémoire du programme pleine
Vérifier les valeurs HighJointVal et LowJointVal. HighJointVal
doit être supérieure à LowJointVal pour tous les axes Description
comportant des limites hautes et basses. La tâche arg ne dispose que de arg octets libres dans sa
mémoire programme.
40679, Erreur de paramètre Conséquences

Impossible de charger le module arg.
Description
Tâche : arg. Actions recommandées
La valeur LowJointVal est supérieure ou égale à la valeur 1 Supprimer d'autres modules et réessayer.
HighJointVal de l'axe externe arg. 2 Vérifier si les structures de données de grandes dimensions
Réf. programme arg. peuvent être divisés en blocs plus petits.
3 L’utilisation des modules installés permet d'économiser la
mémoire programme.
Vérifier les valeurs de HighJointVal et de LowJointVal.
HighJointVal doit être supérieure à LowJointVal pour tous les
axes comportant des limites hautes et basses.
40700, Erreur de syntaxe
Description
40680, Erreur de paramètre Tâche : arg.
Erreur de syntaxe. arg.
Description
Tâche : arg.
Erreur dans WZHomeJointDef. Il est impossible de définir la
40701, Mémoire du programme pleine
surveillance de l'axe arg non actif. Description
Réf. programme arg. La tâche arg ne dispose que de arg octets libres dans son
Actions recommandées espace utilisateur.
Dans l'argument MiddleJointVal mettre 9E9 pour cet axe. Conséquences

L’opération demandée n'a pu être effectuée.
Description 1 Supprimer certains modules et réessayer.
Tâche : arg. 2 Vérifier si les structures de données de grandes dimensions
Erreur dans WZLimJointDef. Il est impossible de définir les peuvent être divisés en blocs plus petits.
limites de l'axe arg non actif . 3 L’utilisation des modules installés permet d'économiser la
Réf. programme arg. mémoire programme.
Dans les arguments LowJointVal et HighJointVal mettre 9E9
pour cet axe.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40702, Fichier introuvable 40706, Erreur de chargement
Le fichier arg est introuvable. Le module a déjà été chargé.

• Vérifier le chemin d'accès et le nom du fichier. Le nom de module situé dans l'entête du fichier arg existe déjà
• Vérifier que le fichier existe. dans la mémoire du programme.
40703, Erreur de déchargement
Description 40707, Nom de périphérique d'E/S non valide

Tâche : arg.
Description
Le module n'a pas pu être déchargé.
Tâche : arg.
Cette erreur est due au fait que le module a été modifié mais
Le nom de périphérique d'E/S arg n'existe pas.
non enregistré.
• Vérifiez si le nom du périphérique d'E/S est mal orthographié.
L'instruction UnLoad utilise le paramètre facultatif ErrIfChanged,
• Vérifiez le périphérique d'E/S est défini.
mais l'erreur n'est pas traitée dans un gestionnaire d'erreurs.
40708, Périphérique d'E/S non activé

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le périphérique d'E/S arg n'était pas activé.
arg.
Impossible de décharger le module de programme.
Causes probables
La durée d'attente maximale était trop courte.
Causes probables
• Module non chargé avec l'instruction Load.
Augmenter cette durée ou réessayer.
• Chemin d'accès du fichier différent de celui utilisé pour le
chargement.
40709, Périphérique d'E/S non désactivé
• Vérifier si le module a été chargé avec l'instruction Load.
• Vérifier si le chemin d'accès et le nom de fichier sont Description
identiques dans les instructions UnLoad et Load. Tâche : arg.
Récupération : arg. Le périphérique d'E/S arg n'était pas désactivé.

40705, Erreur de syntaxe Causes probables

La durée d'attente maximale était trop courte.
Description
Erreur de syntaxe arg. Augmenter cette durée ou réessayer.
D'autres erreurs de syntaxe suivront.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
L'argument arg est une expression, n'est pas présent ou est Erreur de définition d'orientation dans arg.
de type switch. Réf. programme arg.
Actions recommandées Il s'agit sans doute d'une position factice générée hors ligne
Modifier le paramètre arg. (sans orientation) qui doit être modifiée avec modpos.
40720, Installation d'alias d'E/S
40711, Erreur de type d'alias
Description
Description Le système n'a pas pu convertir tous les signaux d'E/S en
Tâche : arg. symboles RAPID.
Les types de données des arguments FromSignal et ToSignal
Conséquences
doivent être identiques et de type signalxx.
Les signaux d'E/S ne peuvent pas être utilisés dans un
programme RAPID.
Causes probables
Remplacer le type par un type valide (signalai/ao, signaldi/do,
• Configuration d'E/S incorrecte.
signalgi/go).
• Configuration de tâche incorrecte.
Redémarrer l'armoire de commande.
40712, Erreur de routine d'événement
Description 40721, Installation d'E/S

Tâche : arg.
Description
Trop de routines d'événement ; la routine arg ne sera pas
Tâche arg:
exécutée.
Le système n'a pas pu convertir tous les signaux d'E/S en
symboles RAPID.
Encapsuler la routine dans l'une des autres routines liées au
Conséquences
même événement.
Les signaux d'E/S ne peuvent pas être utilisés dans un
programme RAPID.
40713, Erreur de définition d'alias
Causes probables
Description
• Configuration d'E/S incorrecte.
Tâche : arg.
Le signal dans l’argument FromSignal : arg, doit être défini
dans la configuration des E/S, et le signal dans l’argument Actions recommandées
ToSignal : arg, doit être déclaré dans le programme RAPID Redémarrer l'armoire de commande.
sans être défini dans la configuration des E/S.

Référence programme arg. 40722, Unités mécaniques

Vérifier la configuration des E/S et le programme RAPID. Le système n'a pas pu convertir toutes les unités mécaniques
Récupération : arg. en symboles RAPID.
Conséquences
Les unités mécaniques ne peuvent pas être utilisées dans un
programme RAPID.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Causes probables Réf. programme arg.

• Configuration de mouvement incorrecte.
Utiliser l'argument FilePath pour spécifier la destination du
Actions recommandées fichier.
Redémarrer l'armoire de commande. Récupération : arg.
40723, Installation de la caméra 40728, Erreur de référentiel
Tâche arg : Tâche : arg.
Le système n'a pas pu convertir toutes les unités de caméra Impossible de calculer le nouveau référentiel.
en symboles RAPID. Réf. programme arg.

Les unités de caméra ne peuvent pas être utilisées dans un Les positions ne respectent pas les relations exigées ou ne
programme RAPID. sont pas assez précises.

• Configuration de caméra incorrecte. Vérifier si les positions sont trop proches ou insuffisamment
• Configuration de tâche incorrecte. précises.
Redémarrer le système de commande.
40724, Erreur de sauvegarde ou de suppression Description
Tâche : arg.
Description
La chaîne dans la table de texte arg pour l’index arg et les
Tâche : arg.
chaînes de format utilisées seront trop longues pour pouvoir
Le module arg n'a pas pu être enregistré ni supprimé.
être enregistrées dans une chaîne RAPID.
Causes probables
• Vérifier que le nom de module est correct.
Une combinaison des ressources texte utilisées avec les
• Vérifier si le module a été chargé.
chaînes de format utilisées dépassera la longueur maximale
d’une chaîne RAPID.

Modifier le fichier pour la table de texte.
Description
Vérifier les chaînes de format utilisées dans la fonction arg.
Tâche : arg.
La référence à la session de chargement n'est pas valide.
Description
Tâche : arg.
Vérifier que la référence spécifiée est identique à celle indiquée
La valeur de l'argument arg du signal arg dépasse sa valeur
dans StartLoad.
logique maximale.

Modifier l'argument ou la valeur logique maximale du signal.
Description
Tâche : arg.
Fichier source arg manquant.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40732, Erreur de valeur 40737, Erreur de définition de symbole
La valeur de l'argument arg du signal arg est inférieure à sa Le texte ou l'ensemble de textes n'existe pas. Table de texte
valeur logique minimale. arg, Indice arg.

Modifier l'argument ou la valeur logique minimale du signal. Vérifier les arguments.
Récupération : arg. Récupération : arg.
40733, Erreur de valeur 40738, Erreur d'E/S
Tâche : arg. Impossible d'accéder au signal d'E/S arg sur le périphérique
La valeur de l'argument arg du signal arg est inférieure à celle d'E/S arg.
de l'argument arg. Impossible de redémarrer.
Causes probables
Actions recommandées Connexion avec le module d'E/S interrompue.
Modifier la valeur des arguments.
Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S. Pour
40734, Erreur de définition de symbole redémarrer le programme, positionnez le PP sur une position
Description de redémarrage sécurisée.
Tâche : arg.
Chaîne trop longue dans la table de textes arg pour l'index arg. 40739, Erreur de paramètre
Description
Modifiez le fichier de la table de textes et réinitialisez le système. Aucun des arguments DO1, GO1, GO2, GO3 ou GO4 n'est
spécifié.
40735, Erreur d'argument Réf. programme arg.
Axe non défini. Spécifier au moins un de ces arguments.
L'axe doit être défini avant l'exécution de cette instruction.
Description
40736, Erreur de l'unité mécanique La variable PERS spécifiée dans l'instruction TriggStopProc
ne peut pas être mise à jour car elle n'existe plus.
Description
Tâche : arg. Causes probables
Impossible de définir la charge utile sur le robot avec cette Le module contenant la variable PERS a sans doute été
instruction. supprimé de la mémoire programme.
Actions recommandées Vérifier si le module contenant la variable PERS a été supprimé ;
Utiliser l'instruction GripLoad au lieu de l'instruction si oui, le rétablir.
MechUnitLoad.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40741, Erreur de contexte 40746, Erreur de paramètre
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine arg TRUE dans le paramètre arg avec le suivi de convoyeur.
d'événement. Réf. programme arg.
Actions recommandées Vous ne pouvez pas utiliser des points fins lorsque vous quittez
Supprimer l'instruction. le convoyeur après un point d'arrêt coordonné.
Utiliser plutôt un point de passage.
40747, Erreur d'accès
Description
Le paramètre de retard DipLag est supérieur au paramètre Tâche : arg.
système Motion Planner / Event Preset Time. Impossible de lire ou d'écrire le paramètre système arg. Ce
Réf. programme arg. paramètre interne est protégé en lecture et en écriture.
Augmenter le paramètre système Event preset Time ou vérifier Actions recommandées
la compensation de retard de l'équipement. Récupération : arg.
Description
Tâche : arg. La valeur du paramètre CfgData est hors limites pour ce
Sous-type non valide pour l'argument arg. paramètre système.

Vérifier l'argument. Récupération : arg.
40744, Erreur de paramètre 40749, Erreur d'exécution
Valeur incorrecte dans arg pour l'argument arg. Impossible d'exécuter StartMove lorsque le robot est en
Réf. programme arg. mouvement.
Vérifier l'argument. Actions recommandées
Description
arg est inférieur à arg dans l'argument arg. Tâche : arg.
Réf. programme arg. Une session de chargement avec StartLoad - WaitLoad n'est
pas terminée.
Vérifier l'argument.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Terminer la session de chargement avec WaitLoad, l'annuler Vérifier que le paramètre INTNO contient le numéro
avec CancelLoad ou relancer le PP depuis le début. d'interruption utilisé par arg.
40753, Erreur de mémoire
Description
Tâche : arg. La session de chargement que vous essayez d'annuler n'est
En raison d'une panne de courant pendant l'exécution de la pas utilisée.
séquence Load ou StartLoad... WaitLoad, la mémoire Réf. programme arg.
programme RAPID est incohérente.
• ** POUR RÉPARER, EFFECTUER UN REDÉMARRAGE
AVANCÉ de type "P-Start" ***.
40758, Erreur d'E/S
Description
Il est important de réinitialiser la mémoire programme RAPID
Impossible d'accéder au signal d'E/S arg sur le périphérique
car elles est détériorée :
d'E/S arg.
• Valeur incorrecte d'initialisation des variables PERS.
• Réduction de la taille de la mémoire programme. Causes probables
Connexion avec le module d'E/S interrompue.

Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S.
Description
Tâche : arg.
Aucun argument fourni.
Pour définir une limitation, utiliser l'argument On et spécifier L'argument Data de arg n'est pas d'un type correct.
une valeur. Sinon, utiliser l'argument Off. Réf. programme arg.
40755, Erreur de contexte Vérifier le type de données. Ne pas utiliser de types dont la
classe de valeur est non-value ou semi-value.
Description
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine
d'interruption. Description
Réf. programme arg. Tâche : arg.
Actions recommandées L'argument arg est négatif.
Supprimer l'instruction. Réf. programme arg.
40756, Erreur de contexte Meztre une valeur positive ou nulle.
Description
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine Description
d'interruption générée par l'instruction arg. Tâche : arg.
Réf. programme arg. La valeur de l'argument arg envoie le robot en dehors de son
espace de travail.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Réduire la valeur.
40768, Erreur d'accès symbole
40763, Erreur d'exécution Description
Tâche : arg.
Description
Aucun symbole système arg n'est accessible dans le système.
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut pas être exécutée lorsque le système
est arrêté. Actions recommandées
Réf. programme arg. Récupération : arg.
40764, Erreur d'argument de type switch 40769, Erreur de lecture symbole
L'instruction arg doit comporter un argument de type switch. Le symbole arg n'est pas accessible en lecture.

Utiliser le switch Total ou Free. Récupération : arg.
40765, Erreur d'argument 40770, Erreur de type symbole
Dans l'instruction arg, l'argument arg n'est pas un répertoire Le symbole arg est du type arg et non pas du type arg.
ouvert. Réf. programme arg.
Actions recommandées Vérifiez le programme RAPID.
Ouvrir le répertoire avant d'essayer de le lire. Récupération : ERR_SYMBOL_TYPE.
40771, Erreur d'accès symbole
Description
Tâche : arg. Le symbole arg n'est pas accessible à partir de cet endroit.
Dans l'instruction arg, l'argument arg ne peut pas être utilisé Réf. programme arg.
sans l'argument arg.
Vérifier le programme RAPID. 40772, Erreur d'E/S
Description
Tâche : arg.
Description L'instruction arg a perdu le contact avec le convoyeur.
L'objet de type arg n'a pas pu être recherché.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40773, Instruction interrompue Réf. programme arg.
Tâche : arg. Vérifier la valeur initiale du numéro d'erreur.
L'instruction arg a été interrompue pour une raison inconnue.

Réf. programme arg. 40779, Numéro d'erreur local
Description
40774, Objet abandonné Tâche : arg.
Description Le numéro d'erreur utilisateur RAPID arg ne doit pas être
Tâche : arg. déclaré local à la routine.
L'objet attendu par l'instruction arg a été abandonné. Réf. programme arg.
Causes probables Vérifier la déclaration du numéro d'erreur.
Fenêtre de démarrage dépassée ou échec du point de contrôle.

40780, Erreur d'objet de donnée
Si le point de contrôle n'est pas utilisé, la distance et la largeur Description
de la fenêtre correspondante doivent être paramétrées sur zéro. Tâche : arg.
Relancer l'instruction. Il n'existe pas d'objet valide pour l'argument arg de l'instruction
Récupération : arg. arg.
40775, Erreur du convoyeur Actions recommandées
Description Vérifier la présence d'un objet de donnée correct.
Tâche : arg.
Une autre instruction arg attend une distance pour l'objet. 40781, Erreur de fichier
Description
Tâche : arg.
40776, Erreur du convoyeur Le paramètre arg ne correspond à aucun fichier texte chargé.

Une autre instruction arg attend l'objet. Vérifier si le fichier texte est correctement installé.
40782, Erreur de mode
40777, Erreur du convoyeur
Description
Tâche : arg. La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en écriture.
L'instruction arg est déjà connectée. Réf. programme arg.
Actions recommandées Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.
Description
Tâche : arg. La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en mode caractère.
Échec de la réservation du numéro d'erreur arg. La valeur Réf. programme arg.
initiale doit être -1 ou l'ancienne valeur.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40788, Erreur d'axe

Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.
Description
Tâche : arg.
L'axe unitaire n'est pas initialisé correctement.
Tâche : arg.
La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en mode binaire. 40789, Erreur de limitation
Description
Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série. L'argument de chemin de fichier est trop long.
Causes probables
Description La longueur maximale du chemin complet est limitée à arg
Tâche : arg. caractères.
La liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en lecture.
Raccourcir le chemin.
Vérifier le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série. 40790, Erreur de valeur
Description
40786, Erreur de lecture
Tâche : arg.
Description Chaîne RAPID trop longue.
Au moins un octet n'a pas été lu correctement. La valeur lue
Causes probables
peut être incohérente.
La longueur de la chaîne dépasse la taille maximale autorisée.
Conséquences
Utiliser des chaînes plus courtes.
Il est impossible d'utiliser le message de données car la somme
pour le message reçu est différente de la somme calculée lors
de l'envoi.
40791, Erreur d'E/S
Causes probables
Description
Raisons possibles :
Tâche : arg.
• Problème de communication.
Plus de place sur le périphérique (fichier arg).
• Versions des logiciels WriteAnyBin.
• ReadAnyBin différentes entre le logiciel d'envoi WriteAnyBin
et celui de réception ReadAnyBin. Actions recommandées
Résolution des erreurs suite à un problème de communication :
40792, Erreur d'E/S
arg.
Description
40787, Erreur de référentiel utilisateur Tâche : arg.
Erreur d'ouverture/accès fichier arg.
Description
Tâche : arg.
Impossible d'accéder au référentiel utilisateur coordonné.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 40796, Erreur de surcharge

• Vérifier les droits d'accès et si le fichier est protégé en
Description
écriture.
Tâche : arg.
• Vérifier que le fichier ou le répertoire existe.
Le système étant surchargé, la commande en cours ne peut
• Vérifier qu'il reste de la place sur le périphérique.
être terminée à temps.
40793, Erreur lors de l'installation de la table des Actions recommandées
textes Réduire la charge du calculateur principal :

• Ajouter des WaitTime dans les boucles RAPID.
Description
• Augmenter la durée de filtrage des signaux d'E/S.
Tâche : arg.
• Éviter les interruptions cycliques.
Nom de ressource texte ou numéro d'index absent ou non valide
dans le fichier texte.
40797, Erreur d'E/S
Description
Conséquences
Impossible d'accéder au signal d'E/S arg sur le périphérique
Le contenu de certaines tables de texte peut avoir été détérioré.
d'E/S arg.
Causes probables
Corrigez l'erreur, redémarrez le système, puis réessayez.
Connexion avec le module d'E/S interrompue.
40794, Erreur lors de l'installation de la table des Actions recommandées
textes Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S.
Description
40798, Erreur d'accès système
Tâche : arg.
L'index de la ressource texte existe déjà dans le système. Description
Réf. programme arg. arg
Causes probables
• Erreur de numérotation de l'index.
• Le fichier a été installé deux fois. Description
Tâche : arg.
TestSignRead utilise un canal sans signal de défini.
Si l'index contient une erreur, la corriger, redémarrez le système
et réessayez.
40795, Erreur lors de l'installation de la table des Utiliser TestSignDefine pour définir un signal pour le canal.
textes
40800, Erreur d'outil
Description
Mémoire système pleine pour les tables de texte. Tâche : arg.
Réf. programme arg. La composante robhold de l'outil n'a pas la valeur appropriée.
Réduisez le volume des textes utilisateur installés à partir du Actions recommandées
programme RAPID. Redémarrez le système et réessayez. Modifier la valeur de la composante robhold.
Si le robot porte l'outil, la valeur doit être TRUE. Si le robot ne
porte pas l'outil (outil au sol), la valeur doit être FALSE.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40801, Erreur de calcul 40806, Erreur IOF
Impossible de déterminer le repère outil. Erreur dans IofGenInstr.
Réf. programme arg. Pour en connaître la cause, se reporter au message précédent.
Causes probables
Impossible de déterminer le repère outil avec les points
d'approche sélectionnés. 40807, Erreur de fichier

Sélectionner de nouveaux points d'approche aussi précis que Tâche : arg.
possible. Le fichier arg existe déjà.
40802, Erreur d'exécution Actions recommandées
Pour renommer ou copier changer le nom du fichier existant
Description
ou le supprimer.
Tâche : arg.
Abonnement impossible.
40811, Aucun contact avec le périphérique d'E/S
Causes probables
Il ne reste pas de mémoire pour un nouvel abonnement sur Description
cette variable. Tâche : arg.
Aucun contact avec le périphérique d'E/S.
Pour continuer, réinitialiser le PP.
Causes probables
40803, Message d'erreur trop long • L’unité a peut-être été désactivée.
• Périphérique d’E/S non alimenté.
Description
Le message d'erreur suivant étant trop long, il a été coupé.
Vous ne pourrez pas lire le message complet.
Description
40804, Erreur d'argument Tâche : arg.
Impossible de lancer ce programme en mode sans mouvement.
Description
Tâche : arg.
La composante 'type' de l'argument stoppointdata ne peut pas
Changer de mode.
être FollowTime dans les instructions MoveJ, MoveAbsJ et
MoveExtJ.
Réf. programme arg. 40813, Erreur d'exécution

Positionner la composante Type à Inpos ou Stoptime. Tâche : arg.
La tâche n'est pas autorisée à exécuter l'instruction arg.
40805, Erreur de mouvement Réf. programme arg.
Causes probables
Description
La tâche n'a pas été configurée pour contrôler les unités
Tâche : arg.
mécaniques.
Erreur dans MocGenInstr.
Pour en connaître la cause, se reporter au message précédent. Actions recommandées
Réf. programme arg. Modifier la configuration ou supprimer l'instruction.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
40814, Erreur d'exécution 41000, La source existe
Tâche : arg. La source arg existe déjà. Deux sources ne peuvent pas avoir
StartMove n'a pas pu déterminer la distance de retour le même nom.
trajectoire.
Réf. programme arg. 41001, Nom non valide
Erreur d'application. Choisir arg ou arg.
Relancer la trajectoire. 41002, Dépassement de la taille de la mémoire
Récupération : arg. tampon
Description
40815, Numéro d’axe inexistant Erreur interne fatale pour la source arg. Essayez d'abord de
Description redémarrer le système de commande, puis de réinitialiser le
Tâche : arg. système. Consignez cette erreur.
Numéro d'axe inconnu pour l'unité mécanique arg.
Référence programme arg. 41003, Source non définie
Vérifier la valeur de l’argument Axis. L'objet source n'est pas défini.
40816, Erreur RolGenInstr : 41004, Erreur interne Itmsrc

Tâche : arg. Erreur interne pour la source arg.
Erreur dans l’instruction RolGenInstr. Type d'erreur : arg.
Pour en connaître la cause, se reporter au précédent message
d’erreur utilisateur ou interne. 41005, Vider d'abord la source.
Description
La source arg doit être vidée avant utilisation.

41006, Valider la cible.
Description
Description
Tâche : arg.
Vous devez valider la cible avant d'exécuter de nouveau
La chaîne et les chaînes de format utilisées seront trop longues
l'instruction GetItmTgt.
pour pouvoir être enregistrées dans une chaîne RAPID.
L'erreur s'est produite pour la source arg.
Causes probables
41007, La mémoire tampon de la cible est pleine
Une combinaison du texte utilisé avec les chaînes de format
utilisées dépassera la longueur maximale d’une chaîne RAPID. Description
La mémoire tampon de la cible est pleine pour la source arg.
Modifier le texte d’origine.
Vérifier les chaînes de format utilisées dans la fonction arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41008, Erreur d'initialisation de l'unité d'E/S du Causes probables

convoyeur Tentative de stockage d’un profil enregistré inexistant ou pas
activé.
Description
Erreur d'initialisation du signal d'E/S de la source arg du Actions recommandées
convoyeur arg. Nom du signal d'E/S arg. L'instruction ActivateProfile doit être appelée avant StoreProfile.
41009, Le convoyeur n'existe pas 41052, Impossible d'utiliser ce fichier de profil
Erreur dans la source arg. Le convoyeur arg n'existe pas. Fichier introuvable ou données non valides.
Conséquences
41010, Aucun nom de convoyeur indiqué Profil pas utilisé.

Erreur dans la source arg. Aucun nom de convoyeur n'est Fichier introuvable ou données non valides.
indiqué. Actions recommandées
Vérifier le répertoire et le nom du fichier, ainsi que les données
41011, Erreur de limite du convoyeur de profil.
Description
Erreur dans la source arg du convoyeur arg. Les limites sont 41100, Trop de corrections
incorrectes. Description
Tâche : arg.
41012, Données du convoyeur définies trop tard 5 descripteurs de correction peuvent être connectés.
Erreur dans la source arg du convoyeur arg. Appeler Actions recommandées

l'instruction ItmSrcCnvDat avant l'instruction ItmSrcFlush. Vérifier le nombre de descripteurs connectés.
41050, Profil pas activé
41101, Correction non connectée
Description
Enregistrement de profil non effectué. Description
Données de profil non activées. Impossible d'écrire dans le descripteur de correction.

Causes probables
La tentative d'activation de profil enregistré a été déclenchée Actions recommandées
trop tôt. Vérifier que le descripteur de correction en cours est connecté.

L'instruction RecordProfile doit être appelée avant
41102, Aucune correction connectée
ActivateProfile.
Description
41051, Profil enregistré non stocké Tâche : arg.
Impossible de lire la correction.
Description
Aucune donnée de profil valide à stocker.
Causes probables
Conséquences
Aucun descripteur de correction n'est connecté.
Rien n’a été stocké.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41204, Erreur de l'outil asservi

Vérifier qu'un générateur de correction est connecté.
Description
Tâche : arg.
Arrêt d'urgence lors de l'exécution de l'instruction en
41200, Erreur d'ouverture de l'outil asservi
arrière-plan.
Tâche : arg.
Impossible d'ouvrir la pince asservie avec les moteurs hors
Réessayer après avoir réarmé l'arrêt d'urgence.
puissance.
Actions recommandées 41205, Erreur de l'outil asservi

Réessayer après avoir remis sous puissance.
Description
Tâche : arg.
Impossible de fermer la pince asservie. La pince n'est pas
41201, Erreur de fermeture de l'outil asservi
ouverte.
Tâche : arg.
Impossible de fermer la pince asservie avec les moteurs hors
Réessayer après avoir ouvert la pince.
puissance.
Actions recommandées 41206, Erreur de paramètre de l'outil asservi

Description
Tâche : arg.
Le paramètre PrePos doit être positif.
41202, Erreur d'étalonnage de l'outil asservi
Description
Tâche : arg.
Modifier la valeur du paramètre.
Impossible d'étalonner la pince asservie avec les moteurs hors
puissance.
41207, Erreur d'initialisation de l'outil asservi
Description
Tâche : arg.
La position de l'outil asservi arg n'est pas initialisée.
41203, Erreur de l'outil asservi
Description
Modifier la valeur du paramètre ou faites une calibration
Tâche : arg.
changement d'électrodes.
L'outil asservi arg n'existe pas.
Actions recommandées 41208, Erreur de synchronisation de l'outil

Vérifier le nom de l'unité mécanique. asservi
Description
Tâche : arg.
L'outil asservi arg n'est pas synchronisé.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Réf. programme arg. 41300, Erreur d'argument

Effectuer la synchronisation à l'aide de ManServiceCalib ou L'argument Joint doit être compris entre 1 et arg.
faites un changement d'électrodes.
Vérifier et modifier la valeur.
41209, Erreur d'activation de l'outil asservi

Description
Description
Tâche : arg.
L'argument Type ne correspond pas à une valeur de service.
L'outil asservi arg n'est pas activé.
Description
Utiliser ActUnit pour l'activer.
L'argument Type ne correspond pas à une valeur de service.
41210, Erreur de l'outil asservi 41303, Erreur d'argument
Description
Description
L'argument Robot doit être compris entre 1 et arg.
Tâche : arg.
Impossible d'exécuter l'instruction pour l'outil asservi arg, Actions recommandées
moteurs hors puissance. Vérifier et modifier la valeur.

Réessayer après avoir activé les moteurs. Description
Récupération : arg. L'argument Level ne correspond pas à un niveau de service.
41211, Erreur de l'outil asservi 41400, Erreur de paramètre

Impossible de recalibrer la pince arg. AxisNo. (numéro d'axe) non valide.
Réf. programme arg. Référence programme arg.
Vérifier les valeurs et réessayer. Vérifier et modifier la valeur.
Récupération : arg. Appuyer sur Démarrer pour continuer.
41212, Erreur de l'outil asservi. 41401, Erreur d'E/S

Tâche : arg. Impossible d'accéder au signal d'E/S.
Impossible de modifier la force. La pince n'est pas fermée. Signal et périphérique d'E/S inconnus.
Causes probables
Actions recommandées Connexion interrompue avec le module d'E/S.
Réessayer après avoir fermé la pince.
Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41404, Erreur de paramètre 41409, Erreur de paramètre
Argument On ou Off manquant. Symbole arg ambigu.

Vérifier le programme RAPID. Utiliser un des arguments On ou Vérifier et modifier le programme RAPID.
Off.
Description
Tâche : arg. Erreur de recherche du symbole arg.
Argument arg non autorisé avec l'argument Off. Réf. programme arg.
Vérifiez et modifiez le programme RAPID.
Description
Tâche : arg. Nom de module arg inconnu.
TuneType n'est valide que pour l'option Advanced Shape Réf. programme : arg.
Tuning.
Causes probables
Le module n’existe pas ou le module est installé avec l’option
Actions recommandées -Shared or -Installed et n’est donc pas disponible.
Modifier TuneType ou l'option d'installation.
Vérifier et modifier le programme RAPID.
Description 41412, Erreur de paramètre

Tâche : arg.
Description
Le symbole arg est en lecture seule.
Tâche : arg.
Module arg ambigu.
Actions recommandées Réf. programme arg.

Tâche : arg.
Description
Le symbole arg est introuvable.
Tâche : arg.
Nom de routine ambigu arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Nom de routine arg inconnu. Le type d'argument de arg n'est pas compatible avec le type
Réf. programme arg. de configuration. arg attendu.
Causes probables
Routine inexistante. Actions recommandées
41415, Erreur de paramètre Description
Tâche : arg.
Description
Domaine de configuration inconnu dans l'argument arg.
Tâche : arg.
Nom de module arg inexistant.
41416, Erreur de paramètre Description
Tâche : arg.
Description
Type de configuration inconnu dans l'argument arg.
Tâche : arg.
Le symbole arg n'est pas un module.
41417, Erreur d'accès au système Description
Tâche : arg.
Description
Instance de configuration inconnue dans l'argument arg.
Tâche : arg.
Impossible de convertir la date.
Redémarrez le système de commande et réessayez.
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Attribut de configuration inconnu dans l'argument arg.
arg doit être num, bool, string ou dnum.
Vérifiez et modifiez le programme RAPID.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41425, Erreur de paramètre 41431, Erreur d'accès au système
Le chamin’arg‘ du paramètre arg est incorrect. Instance LOGSRV inconnue.

Vérifier et modifier le chemin. Redémarrez le système de commande et réessayez.
41432, Erreur d'accès au système
41426, Erreur d'E/S
Description
Impossible d'accéder au signal d'E/S. Signal et périphérique Impossible de définir les signaux de test.
d'E/S inconnus. Réf. programme arg.

Impossible de redémarrer. Redémarrez le système de commande et réessayez.
Causes probables
Connexion interrompue avec le module d'E/S. 41433, Erreur de paramètre

Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S. Pour Tâche : arg.
redémarrer le programme, positionnez le PP sur une position Unité mécanique inconnue.
de redémarrage sécurisée. Réf. programme arg.
41427, Erreur d'argument Vérifier que l'unité mécanique existe dans le système.
Description
Tâche : arg.
Le délai doit être positif. 41434, Erreur de paramètre
Modifier la valeur du délai. L'argument Axis est hors limites.
41428, Erreur d'axe Actions recommandées
Vérifier et modifier la valeur de l'argument Axis.
Description
Tâche : arg.
L'axe unitaire n'est pas initialisé correctement. Le capteur n'est
pas activé. 41435, Erreur de paramètre
Tâche : arg.
41429, Erreur d'axe L'argument Channel est hors limites.
Description
L'axe unitaire n'est pas initialisé correctement. Vérifier et modifier la valeur de l'argument Channel.
Le processus du capteur n'est pas initialisé correctement.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41437, Erreur d'accès au système Un des paramètres de type switch arg ou arg doit être défini.
Description
Tâche : arg. Conséquences
Impossible de réinitialiser tous les signaux de test. Impossible d'exécuter la routine RAPID appelée.
Actions recommandées Un de ces paramètres doit être spécifié.
Redémarrez le système de commande et réessayez.

41438, Charge non définie Description
Tâche : arg. Le module chargé dont le chemin est arg est actif et ne peut
AVERTISSEMENT ! donc pas être effacé.
L'argument arg contient une charge non définie (masse égale Réf. programme arg.
à 0). Causes probables

Réf. programme arg. L'instruction UnLoad ou WaitLoad est exécutée dans le module
Conséquences qui doit être supprimé.
IL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGE L'instruction UnLoad ou WaitLoad se trouve dans une
CORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot. interruption qui est exécutée plus tôt que prévu.
Si le module contient une instruction CONNECT à une routine
d'interruption, une instruction IDelete de cette interruption doit
Définir la charge réelle de l'outil ou la charge embarquée avant
être exécutée avant le déchargement du module.
un mouvement programme ou un pilotage manuel. Pour de
bonnes performances de mouvement, il est impératif de définir Actions recommandées
une charge correcte. Vérifier que le module ne contient pas de routines ou de

données toujours actives, telles que l'instruction CONNECT.
41439, Charge non définie Récupération : arg.
Description
Tâche : arg.
AVERTISSEMENT ! Description
L'argument arg possède un centre de gravité de charge non Tâche : arg.
défini. La référence de l'argument arg n'est pas une variable
Réf. programme arg. persistante complète.

Conséquences
IL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGE Actions recommandées
CORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot. Il est impossible d'utiliser une composante d'enregistrement
ou un élément de tableau dans l'argument arg.
Vous ne pouvez utiliser que des variables persistantes
Définir le centre de gravité de la charge de l'outil ou de la charge
complètes pour Tool, WObj ou Load dans les instructions de
embarquée avant tout déplacement par programme ou par
mouvement.
pilotage manuel (cog.x, cog.y et cog.z ne peuvent pas tous être
égaux à 0 mm). L'identification de la charge peut être effectuée
via la routine de service LoadIdentify.
Description
41440, Argument manquant Tâche : arg.
L'argument Tool a une charge d'outil négative.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Définir la charge correcte de l'outil avant d'utiliser ce dernier
Description
pour un déplacement programme ou le pilotage manuel.
Tâche : arg.
L’identification de la charge de l’outil peut être effectuée via la
L'argument arg contient au moins une composante ayant une
routine de service LoadIdentify.
valeur négative.
Description
Toutes les composantes de l'argument arg doivent être
Tâche : arg.
positives.
L'argument Tool a au moins une composante d'inertie négative.
Description
Définir toutes les composantes d'inertie (ix, iy, iz) avec des
Tâche : arg.
valeurs positives.
L'argument arg ne peut pas comporter de valeur négative.
Description
Attribuer une valeur positive à l'argument arg.
Tâche : arg.
Aucun argument \WObj n'est spécifié pour un mouvement avec
un outil au sol.
Tâche : arg.
Valeur non valide dans l'argument arg.
Ajouter l'argument \WObj correspondant à l'objet courant.
Si le mouvement ne concerne pas un outil au sol, mettre à
TRUE la composante robhold de l'argument Tool (le robot porte Actions recommandées
l'outil). Vérifier le programme RAPID.
Impossible de déterminer si le robot porte l'outil ou l'objet de L'argument \WObj comporte un nom d'unité mécanique non
travail. activée ou inconnue du système.
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. L'unité mécanique définie dans\WObj doit correspondre à un
nom défini dans les paramètres système et doit être active.
Causes probables
Non correspondance de la composante robhold dans l'outil et
l'objet de travail.
Description
Tâche : arg.
Vérifier s'il existe un conflit entre la composante robhold de
L'argument arg contient un numéro d'interruption incorrect.
l'argument Tool et de l'argument \WObj .
Causes probables
Le numéro d'interruption d'entrée est incorrect car il n'a pas
été alloué par l'instruction CONNECT.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées Argument arg hors plage.

utiliser l'instruction CONNECT pour allouer un numéro Réf. programme arg.
d'interruption et l'associer à une routine d'interruption.
La valeur doit être comprise dans la plage arg.
Description 41457, Erreur d'argument

Tâche : arg.
Description
L'argument arg contient un numéro d'interruption qui est déjà
Tâche : arg.
utilisé à d'autres fins.
Argument optionnel manquant.
Avant de réutiliser un numéro d'interruption dans un
Ajouter l’un des arguments optionnels arg ou arg.
programme, l'annuler à l'aide de l'instruction IDelete.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Argument arg ou arg hors plage.
Type de donnée non valide pour l'argument arg.
Vérifier et modifier la valeur de l'argument.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Argument arg hors plage.
Le numéro du paramètre Trigg arg fait référence à une donnée
de déclenchement non définie.
Vérifier et modifier la valeur de l'argument.
Définissez la donnée de déclenchement en exécutant une
instruction TriggIO, TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed ou
TriggCheckIO avant l'instruction actuelle. Description
Tâche : arg.
41455, Erreur d'accès au système Argument arg, arg ou arg hors plage.
Description
Tâche : arg.
Vérifier et modifier l'argument.
Impossible d'obtenir l'heure du système d'exploitation.
Redémarrez le système de commande et réessayez. Description
Tâche : arg.
41456, Erreur d'argument Valeur non valide de l'argument arg.

Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41467, Erreur de valeur

L'indice doit être un entier compris entre 1 et 1 024.
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Valeur d'argument non valide pour le paramètre arg.
Vérifier et modifier la valeur. La valeur doit être un entier
compris entre 0 et 255.
La valeur doit être entière et comprise dans la plage correcte. 41468, Erreur de valeur
Description
41463, Argument de type switch manquant
Tâche : arg.
Description Valeur non valide dans l'argument arg.
Un argument est manquant.
Vérifier et modifier la valeur. La valeur NoOfBytes doit être un
Actions recommandées entier compris entre 1 et 1 024, et inférieur à la longueur de
Utiliser l'un des paramètres de type switch (\Hex1, \Long4, RawData.
\Float4 ou \ASCII).
41464, Indice trop élevé
Description
Tâche : arg. Valeur non valide dans l'argument arg.
Valeur non valide dans l'argument arg. Réf. programme arg.
Actions recommandées Vérifier la valeur. La valeur NoOfBytes ne doit pas être
Vérifier le programme RAPID. supérieure à la longueur de RawData.
41465, Chaîne vide 41470, Erreur d'argument
Valeur non valide dans l'argument arg. Argument arg ou arg hors plage.

Vérifier l'argument et utiliser une chaîne qui n'est pas vide. Vérifier et modifier la valeur de l'argument.
41466, Les variables sont identiques 41471, Erreur d'instruction
Les arguments FromRawData et ToRawData sont identiques. Vous n'êtes pas autorisé à désactiver le périphérique d'E/S arg.

Vérifier et modifier le programme RAPID. Récupération : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41472, Erreur d'instruction 41477, TimeOut
Il n'existe aucun client, par exemple, le FlexPendant prenant Le temps défini dans l'argument arg de l'instruction
en charge cette instruction. WaitSyncTask est arrivé à expiration.

Récupération : arg. Récupération : arg.
41473, Erreur d'accès système 41480, Erreur UnpackRawBytes
Impossible d'envoyer les données vers un ordinateur externe Tâche : arg.
à l'aide de SCWrite. Le nombre d'octets à extraire est trop élevé et a été réduit.
Échec de l'envoi de la variable arg. Longueur : arg.
41474, Erreur de valeur Conséquences
Description La chaîne a été remplie de données, mais uniquement avec la
Tâche : arg. quantité valide.
Valeur incorrecte de l’argument arg. Causes probables

Référence programme arg. La valeur utilisée dans l'argument facultatif arg est trop élevée.

Vérifier la valeur : arg arg doit être un entier positif. Vérifiez le programme RAPID.
Utilisez la fonction arg pour obtenir la longueur actuelle d'octets
41475, Taille incorrecte de la liste des tâches valides dans la variable rawbytes.
Description
Tâche : arg.
La liste des tâches comporte un nombre incorrect d'éléments. Description
Le nombre d'éléments ne peut pas être inférieur à 1 ou Tâche : arg.
supérieur à arg. La valeur de l'ID est négative ou n'est pas entière.

Vérifier et modifier le nombre d'arguments de la liste des tâches. Vérifier la valeur de l'argument facultatif \ID. Sa valeur doit être
un entier positif.
41476, Liste des tâches non cohérente
Description
41484, TimeOut
arg dans la liste des tâches ne correspond pas à l'une des Tâche : arg.
tâches configurées dans le système (un maximum de arg tâches Le temps défini dans l'argument arg de l'instruction
peut être configuré). SyncMoveOn est arrivé à expiration.

Ajouter la tâche au système (dans la configuration Controller) Récupération : arg.
ou la supprimer de la liste des tâches.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41486, Erreur d'instruction Réf. programme arg.
Tâche : arg. Récupération : arg.
L'instruction arg n'est disponible que si un robot avec CDO est

défini dans la tâche du programme. 41491, Erreur d'instruction
Description
• Vérifier la configuration. L'instruction arg n'est pas disponible lorsqu'un robot avec CDO
• Supprimer l'instruction si la tâche ne correspond pas à un est défini dans la tâche du programme.
robot avec CDO. Réf. programme arg.
41487, Erreur d'instruction • Vérifier la configuration.
Description • Supprimer l'instruction si la tâche est associée à un robot
Tâche : arg. avec CDO.
L'instruction arg ne fonctionne que si le robot avec CDO est

actif. 41492, Erreur d'instruction
Description
Activer le robot avec CDO dans la tâche. L'instruction arg ne fonctionne que si l'unité mécanique est
active.
41488, Erreur de valeur Réf. programme arg.
Tâche : arg. Activer l'unité mécanique dans la tâche.
Aucun robot avec CDO n'est défini dans la tâche mouvement.

Des entrées de valeurs d'axe de robot sont différentes de la 41493, Erreur d'exécution
valeur 9E9.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées Aucun robot avec CDO n'est disponible dans la tâche.
Attribuer la valeur 9E9 à l'axe de robot. Réf. programme arg.
41489, Erreur de valeur Pour que l'instruction puisse être exécutée, la tâche doit
Description comporter un robot avec CDO.
Tâche : arg.
L'axe robot arg ne peut pas être déplacé et ne doit donc pas 41494, Erreur d'instruction
être surveillé.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées La tâche ne contrôle pas l'unité mécanique arg.
Attribuer la valeur 9E9 à l'axe arg. Réf. programme arg.
41490, TimeOut Vérifier la configuration.
Description
Tâche : arg. 41495, Erreur de déplacement PP
Le temps défini dans l'argument arg de l'instruction
Description
SyncMoveOff est arrivé à expiration.
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Le passage du mode indépendant au mode synchronisé n'est Conséquences

pas terminé. Le déplacement du Pointeur de Programme RAPID peut
Réf. programme arg. engendrer une désynchronisation des tâches RAPID et/ou des
collisions entre les robots.
Conséquences
Le redémarrage de l'instruction en cours est bloqué. Causes probables
Le système est peut-être en mode de déplacement synchronisé Déplacement du PP dans le programme RAPID lorsque celui-ci
ou toujours en mode indépendant. contient une instruction arg active.

Arrêt du programme pendant une instruction active. Le pointeur Déplacer le PP vers une position convenable dans cette tâche
de programme a ensuite été déplacé. de programme.
Déplacer le PP pour démarrer à nouveau le programme. Le PP 41498, Aucun repère utilisateur défini dans l'unité
doit être déplacé dans toutes les tâches du programme. Pour mécanique arg.
que le système soit dans un état bien défini, vous devriez Description
déplacer le PP vers Main. L'objet arg contient une unité mécanique coordonnée dans
laquelle aucun repère utilisateur n'est défini.
41496, Erreur de déplacement PP
Description Vérifier la composante unité mécanique de l'objet.
Tâche : arg.
Le passage du mode synchronisé au mode indépendant n'est 41499, Mode synchronisé
pas terminé.
Description
Tâche : arg.
Conséquences Le système est en mode synchronisé. L'argument facultatif ID
Le redémarrage de l'instruction en cours est bloqué. est obligatoire pour l'instruction.
Le système est peut-être toujours en mode de déplacement Réf. programme arg.
synchronisé ou déjà en mode indépendant.
Causes probables Ajouter à l'instruction un argument \ID définissant un numéro
Arrêt du programme pendant une instruction active. Le Pointeur d'identification.
de Programme a ensuite été déplacé.
Actions recommandées 41500, Mode indépendant

Déplacer le PP pour démarrer à nouveau le programme. Le PP
Description
doit être déplacé dans toutes les tâches du programme. Pour
Tâche : arg.
que le système soit dans un état bien défini, vous devriez
Le système est en mode indépendant. L'instruction ne doit pas
déplacer le PP vers Main.
comporter d'ID.
41497, Notification de déplacement PP
Description Supprimer l'argument \ID de l'instruction.
Tâche : arg.
L'instruction arg était active dans cette tâche. Dans certains 41501, ID non valide
cas, le déplacement du Pointeur de Programme peut être
Description
dangereux.
Tâche : arg.
Valeur incorrecte de ErrorId. Il doit s'agir d'un entier compris
entre arg et arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Modifier la valeur. Modifier la configuration ou ajouter à l'instruction une unité
mécanique à laquelle cette tâche est associée.
41502, Domaine non valide
41507, Tâche associée à une autre unité
Description
mécanique
Tâche : arg.
Le domaine arg ne peut pas être utilisé. Description
La tâche d'arrière plan est associée à une autre unité mécanique
que celle définie dans l'instruction.
Choisir un autre domaine Elog.
41503, Type d'erreur non valide Actions recommandées

Modifier l'unité mécanique dans l'instruction.
Description
Tâche : arg.
41508, Erreur LoadId
Impossible d'utiliser le type d'erreur TYPE_ALL.
Tâche : arg.
Identification de charge non disponible pour ce type de robot.
Utiliser un autre type d'erreur.
41504, Aucune unité mécanique spécifiée Actions recommandées

Consulter le prochain message du journal des événements
Description
pour connaître la prochaine action utilisateur à effectuer.
Tâche : arg.
Aucun TCP dans le système et aucune unité mécanique ajoutée
à l'instruction.
Tâche : arg.
Position d'identification de charge non valide.
Ajouter à l'instruction une unité mécanique qui existe dans la
tâche.
41505, Unité mécanique non gérée par la tâche Modifier la position du robot.
Description
Tâche : arg.
L'unité mécanique indiquée n'existe pas dans la tâche.
Description
Tâche : arg.
Ajouter une autre unité mécanique à l'instruction.
Identification (ou utilisation) de tool0 non autorisée.
41506, Tâche non liée à un robot avec CDO
Description
Activer l'outil qui doit être identifié dans la fenêtre de pilotage
Tâche : arg.
manuel.
La tâche d'arrière plan n'est pas associée à un robot avec CDO.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41511, Erreur LoadId Actions recommandées

Sélectionner une des méthodes d’identification données.
Description
Appuyer sur Démarrer pour continuer.
Tâche : arg.
Identification de load0 non autorisée.
Description
Tâche : arg.
Utiliser une autre charge pour l’identification.
L'angle de configuration n'est pas approprié.
Conséquences
41512, Erreur interne Impossible de procéder à l'identification.
Tâche : arg. La valeur de l'angle de configuration sélectionnée est inférieure
Axes de mesure > 2 simultanément. à 30 ou ne peut pas être utilisée pour l'identification.
Référence programme arg. Actions recommandées
Actions recommandées Sélectionner un angle de configuration compris entre +/- 30 et
Consulter le prochain message du journal des événements +/- 90 degrés.
pour connaître la prochaine action utilisateur à effectuer. Appuyer sur Démarrer pour continuer.
41513, Erreur LoadId 41517, Erreur LoadId
Sélection de la charge utile (PayLoad) hors limites. PP a été déplacé vers le début de la routine d’identification de
Référence programme arg. charge et est prêt pour un nouveau lancement.

Sélectionner une charge utile (PayLoad) dans le système. Causes probables
Appuyer sur Démarrer pour continuer. La routine de service a été arrêtée pendant la mesure,
interrompue par l’utilisateur ou à cause d’un autre type d’erreur.
41514, Erreur LoadId Vérifier le message précédent du journal des événements pour
connaître la raison.
Description
Tâche : arg.
1 Relancer la routine de service.
wobj0 ne peut pas être actif pour un outil au sol.
2 Utiliser Déboguer - Annuler l'appel pour arrêter l'exécution
de la routine de service.
REMARQUE : Annuler l'appel de routine provoque la perte du
Utiliser un autre repère objet.
pointeur de programme. Utiliser alors Déboguer - PP vers Main
Consulter le prochain message pour connaître la prochaine
pour avoir un nouveau pointeur.
action utilisateur à effectuer.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Sélection de l’unité mécanique (MechUnit) hors limites.
Sélection de méthode hors limites.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Sélectionner une des unités mécaniques affichées. Initialiser un numéro d'erreur avec l'instruction BookErrNo.
Description
Tâche : arg. L'argument arg n'est pas un entier ou est une valeur négative.
La masse doit être > 0 kg. Référence programme arg.
Actions recommandées Modifier la valeur de l’argument en un nombre entier non
Spécifier une masse avec une valeur supérieure à 0. négatif.
41520, Numéro d'erreur non initialisé
Description
Tâche : arg. Le programme exécute un gestionnaire d'annulation (clause
La constante de numéro d'erreur arg n'a pas été initialisée. UNDO). L'exécution de l'instruction arg dans une clause UNDO
Réf. programme arg. n'est pas autorisée.
Utiliser l'instruction BookErrNo pour initialiser la constante ou Actions recommandées
utiliser une constante de numéro d'erreur réservée par le Supprimer l'instruction.
système (une telle constante ne peut pas être utilisée avec
ErrRaise). 41525, Erreur d'instruction
Description
41521, Erreur de statut de tâche
Tâche : arg.
Description Le programme exécute une routine d'événement. L'exécution
Tâche : arg. de l'instruction arg dans une routine d'événement n'est pas
Aucune des tâches de la liste de tâches n'est une tâche activée autorisée.
de type NORMAL. Réf. programme arg.
Actions recommandées Supprimer l'instruction.
Vérifier dans le panneau de sélection des tâches qu'au moins
une des tâches de la liste est sélectionnée (activée). 41526, Erreur d'instruction
Vérifier dans le fichier .cfg qu'au moins une des tâches
Description
sélectionnées est de type NORMAL.
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans un gestionnaire
41522, Utilisation d'un numéro d'erreur incorrect
d'erreurs.
Tâche : arg.
La constante de numéro d'erreur arg a été réservée par le
Supprimer l'instruction ou la déplacer dans un gestionnaire
système. Impossible d'utiliser la constante avec l'instruction
d'erreurs.
ErrRaise.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41527, Argument de type switch manquant 41531, Tâche non incluse dans la liste des tâches
Un argument est manquant. arg ne fait pas partie de la liste de tâches, ou les listes de tâches
Réf. programme arg. des différentes tâches ne correspondent pas.
Définir l'un des paramètres de type switch (\Continue ou Actions recommandées
\BreakOff) dans arg. • Ajouter cette tâche à la liste de tâches.
• Vérifier que les listes de tâches des différentes tâches sont
41528, Erreur d'instruction identiques.
En cas d'utilisation de variables PERS, il peut être nécessaire
Description
de décharger les modules contenant les listes de tâches, puis
Tâche : arg.
de les recharger.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans une routine d'un
module NOSTEPIN.
41532, Conflit entre listes des tâches
Description
Supprimer l'instruction ou la déplacer dans une routine d'un
Tâche : arg.
module NOSTEPIN.
Erreur de synchronisation pour les raisons suivantes :
1 La liste des tâches ne correspond pas à celles des autres
tâches présentant le même SyncID ou un nom de tâche est
Description utilisé plusieurs fois dans la liste des tâches.
Tâche : arg. 2 Divergence de la liste des tâches actives dans le volet de
Le paramètre \Inpos de type switch est autorisé uniquement sélection entre la première instruction exécutée et les
lorsque la tâche contrôle une unité mécanique. instructions suivantes.
Supprimer le paramètre \Inpos de l'instruction. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
La raison de cette erreur peut être l’une des suivantes :
Description 1 Les listes des tâches ne présentent pas le même contenu
Tâche : arg. pour le même SyncID ou un même nom de tâche est utilisé
Impossible d'exécuter l'instruction arg lorsque l'objet coordonné plusieurs fois.
fait référence à l'unité mécanique arg située dans une autre 2 Une ou plusieurs tâches ont été activées/désactivées dans
tâche. le volet de sélection des tâches après l’exécution de la
Réf. programme arg. première instruction.

Choisir un autre objet faisant référence à une unité mécanique 1 Vérifier et modifier les listes des tâches et les SyncID pour
située dans la même tâche que le robot avec CDO. éviter que ces erreurs ne se produisent à nouveau.
La fonction ClacJointT peut cependant être utilisée lorsque 2 Relancer. Les instructions seront exécutées suivant l’état
l’objet se trouve dans une autre tâche dans les cas suivants : actuel du volet de sélection des tâches.
• Utilisation du switch \UseCurWObjPos.
• L’objet coordonné est à l'arrêt. 41533, Conflit d'ID de synchronisation
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
L'ID de synchronisation arg ne correspond pas à l'ID de Instruction SyncMoveOn (ID de synchronisation arg) inattendue.
synchronisation des autres tâches. Le système attend une instruction SyncMoveOff.

L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner Supprimer l'instruction SyncMoveOn. Toutes les instructions
cette erreur. SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction
SyncMoveOff.
Modifier l'ID de synchronisation et vérifier les listes de tâches.
Déplacer PP vers la routine principale de chaque tâche pour 41537, Instruction SyncMoveOff inattendue
pouvoir continuer. Description
Tâche : arg.
41534, Données de synchronisation incohérentes Instruction SyncMoveOff (ID de synchronisation arg) inattendue.
Le système attend une instruction SyncMoveOn.
Description
Tâche : arg.
La liste de tâches arg contient des données de synchronisation Actions recommandées
incohérentes. Supprimer l'instruction SyncMoveOff. Toutes les instructions
Réf. programme arg. SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction
SyncMoveOff.
Modifier le contenu de la liste de tâches.
Déplacer PP vers la routine principale de chaque tâche pour 41538, Liste de tâches incorrecte
pouvoir continuer. Description
Tâche : arg.
41535, Instruction SyncMoveOn inattendue La tâche arg de la liste de tâches étant une tâche d'arrière plan,
elle ne peut pas être synchronisée.
Description
Tâche : arg.
Instruction SyncMoveOn (ID de synchronisation arg) inattendue. Actions recommandées
Le système est déjà en mode synchronisé. Modifier la liste de tâches ou la configuration.
Causes probables 41539, Vitesse trop élevée

La tâche se trouve déjà en mode synchronisé car SyncMoveOn Description
a déjà été exécuté. Tâche : arg.
L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner La vitesse dépasse arg mm/s. Cette vitesse est trop rapide
cette erreur. lorsque le paramètre Stiff Stop (switch \Stop) est utilisé.
Actions recommandées Référence programme arg.
Déplacer le PP vers la routine principale de chaque tâche pour Conséquences
pouvoir continuer l’exécution du programme. L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Supprimer l'instruction SyncMoveOn. Toutes les instructions
SyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction
Modifier la vitesse ou le type d'arrêt.
SyncMoveOff.
Vérifier les listes de tâches.
41540, Unité mécanique incorrecte
41536, Instruction SyncMoveOn inattendue Description

Tâche : arg.
Description
La tâche est associée à la tâche de commande arg qui ne
Tâche : arg.
contrôle pas l'unité mécanique arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Réf. programme arg. 41544, Instruction obsolète

Modifier l'unité mécanique ou la configuration. Tâche : arg.
La procédure arg est obsolète. Elle peut encore être utilisée,
41541, Instruction non autorisée dans une tâche mais risque d'être supprimée dans les versions ultérieures.
ARP Utiliser plutôt arg, qui a les mêmes fonctionnalités.
Description
Tâche : arg.
L'instruction ne peut pas être exécutée dans une tâche d'arrière 41545, Erreur d'argument
plan. Description
Actions recommandées L'argument arg n'est peut-être pas de type LOCAL PERS.
Supprimer l'instruction. Réf. programme arg.
41542, Arrêt du programme Supprimer l'attribut LOCAL de la déclaration de données.
Description
Tâche : arg. 41546, Erreur d'argument
Impossible de retourner sur la trajectoire en raison de l'arrêt Description
du programme dans le système. Tâche : arg.
Réf. programme arg. L'objet arg n'existe pas dans le système ou est de type LOCAL
Actions recommandées PERS.
41543, Erreur d'argument • Déclarer l'objet.
• Supprimer l'attribut LOCAL de la déclaration de données.
Description
Tâche : arg.
Un loaddata a été défini, mais n'est plus disponible dans le 41547, Erreur d'argument
système. Description
Causes probables Impossible d'utiliser le paramètre \Corr sans l'option Path Offset.
La raison de cette erreur peut être l’une des suivantes : Réf. programme arg.
1 l'instruction GripLoad a été exécutée dans un module qui Actions recommandées
n'est plus disponible dans le système. Supprimer l'argument ou installer l'option.
2 une instruction avec un argument optionnel Tload a été
exécutée dans un module qui n'est plus disponible dans le 41548, Erreur de module
système.
Description
Tâche : arg.
Exécuter GripLoad load0 pour réinitialiser le loaddata.
Le module que vous essayez d'effacer (arg) est actif et ne peut
Si un argument optionnel Tload est utilisé dans des instructions
donc pas être supprimé.
de mouvement, exécuter SetSysData load0 pour réinitialiser le
loaddata.
Vérifier que le module à effacer n'est pas actif.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41549, Instruction SyncMoveOn ou SyncMoveOff Impossible d'exécuter arg dans le contexte de trajectoire
inattendue courant.
Description
Niveau de trajectoire incorrect. Impossible d'utiliser les • Passer dans un contexte 'sur interruption'.
instructions SyncMoveOn et SyncMoveOff sur le niveau • Exécuter StorePath pour changer de contexte.
StorePath.
Utilisé arg : arg. 41553, Données endommagées
Description
Actions recommandées La donnée système arg de l'une des tâches a été modifiée.
Vérifiez le programme RAPID. Modification de cette donnée NON autorisée.
41550, Erreur de démarrage/d'arrêt PathRecorder Le système a restauré les données au démarrage, mais le
Description programme doit être vérifié. Supprimer les affectations de arg.
Tâche : arg.
Impossible d'exécuter arg. 41554, Mode synchronisé
Description
S'assurer qu'un déplacement arrière n'a pas été initié à l'aide Impossible d'utiliser le paramètre facultatif \Conc lorsque le
de la commande PathRecMoveBwd sans avoir été terminé une système est en mode synchronisé.
commande PathRecMoveFwd. Réf. programme arg.
41551, Erreur de déplacement PathRecorder Supprimer le paramètre facultatif \Conc de toutes les
Description instructions de déplacement utilisées en mode synchronisé.
Tâche : arg.
Impossible d'exécuter arg. Impossible d'accéder à l'identificateur 41555, Aucun contact avec le périphérique d'E/S
indiqué.
Description
Tâche : arg.
Conséquences Aucun contact avec le périphérique d'E/S arg.
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. Réf. programme arg.

Cette erreur a pour origine l'une des raisons suivantes : Le périphérique d'E/S a peut-être été désactivé.
1 PathRecorder n'a pas démarré. Périphérique d'E/S non alimenté.
2 Le pointeur de programme a été déplacé manuellement.
3 Le nombre maximal d'instructions de mouvement
enregistrées a été dépassé.
4 L'exécution de programme a été limitée par WaitSyncTask
41556, Aucun contact avec le périphérique d'E/S
ou par SyncMoveOff.
Description
Tâche : arg.
Aucun contact avec le périphérique d'E/S.
41552, Erreur de contexte PathRecorder
Causes probables
Description
Le périphérique d'E/S a peut-être été désactivé.
Tâche : arg.
Périphérique d'E/S non alimenté.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41561, Aucun texte dans la touche de fonction

Description
Tâche : arg.
41557, Unité mécanique non arrêtée
Les touches fonction de l'instruction TPReadFK ne contiennent
Description pas de texte.
Le changement de mode d'exécution est interdit si toutes les
Conséquences
tâches de mouvement ne sont pas arrêtées.
Lorsque cette instruction sera exécutée, vous ne pourrez
appuyer sur aucun bouton.
Arrêter le programme et réessayer.
Ajouter un texte dans l'une (au moins) des touches de fonction
TPFK1 .. TPFK5.
41558, Argument de type switch manquant
Description 41562, Risque de mouvement circulaire incorrect

Tâche : arg.
Description
Il manque un argument dans l'instruction arg.
Tâche : arg.
Un risque de mouvement circulaire incorrect existe pour l'une
Actions recommandées des raisons suivantes :
Ajouter l'argument SyncOrgMoveInst ou SyncLastMoveInst à 1 Une erreur de processus asynchrone s'est produite sans
l'instruction. être gérée dans un gestionnaire d'erreurs.
2 Combinaison PP sur instruction circulaire / MODPOS
41559, Aucune variable PERS effectuée sur une instruction de déplacement précédente.
Description
La liste de tâches arg est une variable persistante de type Le programme n'a peut-être pas été démarré à partir de la
LOCAL ou TASK. Elle doit être de type GLOBAL. position actuelle, car le robot est susceptible d'exécuter un
Réf. programme arg. mouvement inattendu.
Dérfinir la liste de tâches en tant que variable persistante Cause :
globale. 1 Un gestionnaire d'erreurs manque peut-être dans le

programme RAPID ou le gestionnaire d'erreurs ne traite pas
41560, Démarrage mouvement impossible cette erreur.

2 Une opération MODPOS a probablement été effectuée en
Description
dehors du mode pas à pas.
Tâche : arg.
Impossible de lancer le mouvement.
Effectuer l'une des actions suivantes :
1 Modifier le programme.
Causes probables
2 Déplacer le pointeur de programme pour pouvoir démarrer
1 Un arrêt d'urgence a été effectué.
ce programme.
2 Une autre erreur s'est produite dans le système.

1 Acquitter l'arrêt d'urgence, le cas échéant.
Description
2 Consulter les messages d'erreur précédents pour connaître
Tâche : arg.
la cause de cet arrêt.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
L'unité mécanique arg spécifiée dans le repère objet pour cette 41567, Interruption provenant de la sortie
instruction de déplacement est celle (arg) du robot utilisé pour numérique
cette tâche de programme.
Description
Tâche : arg.
Conséquences Une sortie logique a interrompu l'exécution.
Le robot ne peut pas déplacer lui-même le repère objet. Réf. programme arg.
Modifier le repère objet utilisé. Récupération : arg.
41564, Exécution dans tâche de mouvement non 41568, Le nom spécifié n’est pas un réseau
autorisée
Description
Tâche : arg. Nom de module arg inexistant.
Les instructions StopMove ou StartMove et StopMoveReset Réf. programme : arg.
utilisant le paramètre optionnel \AllMotionTasks ne peuvent
Causes probables
pas être exécutées dans une tâche de mouvement.
Le nom du périphérique d'E/S est mal orthographié ou non
Référence programme : arg.
défini.
Causes probables
Il n'est possible de commander l'arrêt et la relance de tous les
mouvements du système que dans une tâche de surveillance
exécutée en arrière-plan.
41569, Erreur de socket
Description
Supprimer l'instruction.
Tâche : arg.
Le socket est déjà connecté et ne peut pas être utilisé pour
41565, Valeur non autorisée
détecter les connexions entrantes.
Description Réf. programme : arg.
Tâche : arg.
Utiliser un autre socket pour détecter les connexions entrantes.
Vérifier et modifier la valeur. Il doit s'agir d'un entier compris 41570, Erreur de socket
entre arg et arg.
Description
Tâche : arg.
41566, Le signal dépasse le nombre de bits
Le socket ne peut pas accepter les demandes de connexion
autorisés
entrantes car il n'est pas en mode de détection.
Tâche : arg.
Causes probables
La longueur du signal arg est trop importante.
SocketAccept est utilisé avant SocketListen.
Mettre le socket en mode de détection des connexions entrantes
Dans un programme RAPID, les signaux de groupe de 23 bits
avant d'essayer d'accepter des demandes.
ou moins, peuvent être représentés par le type de données
num, et les signaux de groupe de 32 bits ou moins, peuvent
être représentés par le type de données dnum.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41571, Erreur de socket Actions recommandées

Avant d'utiliser le socket, insérer une instruction SocketCreate
Description
à un endroit approprié du programme.
Tâche : arg.
L'adresse et le port sont déjà utilisés et ne peuvent pas être
employés par ce socket.
Description
Tâche : arg.
L'adresse spécifiée n'est pas valide. Les seules adresses
valides sont l'adresse LAN du système de commande et
l'adresse du port de service (192.168.125.1).
Tâche : arg.
Erreur inattendue lors de la création du socket. Consulter le
Spécifier l'adresse LAN ou l'adresse du port de service.
journal pour obtenir plus d'informations sur la cause éventuelle.
Actions recommandées 41576, Erreur de socket

Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le
Description
programme.
Tâche : arg.
Le port spécifié n'est pas valide.
Description
Il est recommandé d'utiliser un numéro de port compris entre
Tâche : arg.
1025 et 4999.
Impossible de créer d'autres sockets. Le nombre de sockets
simultanés est limité à 32.
Description
Tâche : arg.
Pour permettre la création d'un nouveau socket, fermer un ou
Le délai d'attente spécifié dans l'instruction est trop court. Le
plusieurs sockets existants.
délai d'attente est indiqué en secondes et ne doit pas être égal
à zéro.
Description
Tâche : arg.
Utiliser une valeur de temporisation supérieure à zéro.
Le socket doit avoir été créé avant son utilisation dans une
instruction.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
La raison de cette erreur est l'une des suivantes :
Erreur inattendue lors de la connexion du socket. Consulter le
1 Socket non créé.
journal des événements pour obtenir plus d'informations sur
2 Des déplacements de PP ont été effectués.
la cause possible.
3 Démarrage du programme après une coupure électrique.
4 Le socket a été fermé après l'instruction SocketCreate.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Description
programme.
Tâche : arg.
La donnée indiquée sont trop volumineuse.
Description
Un socket peut traiter au maximum 1 024 octets dans une
Tâche : arg.
instruction.
La connexion a été refusée par l'hôte distant.
41580, Erreur de socket Description

Tâche : arg.
Description
La chaîne ou les données spécifiées à envoyer sont vides.
Tâche : arg.
Le socket est déjà connecté et ne peut pas être reconnecté.
Vérifier que les données sont correctes.
Causes probables
L'instruction SocketConnect a déjà été exécutée pour le socket
spécifié.
Description
Tâche : arg.
Fermer le socket, puis en créer un avant de vous connecter.
Le nombre d'octets à envoyer doit être supérieur à zéro.

Remplacer la valeur du paramètre facultatif NoOfBytes par une
Description
valeur supérieure à zéro.
Tâche : arg.
.
L'instruction ne s'est pas terminée dans le délai spécifié.
Description
Augmenter la valeur de la temporisation ou utiliser un
Tâche : arg.
gestionnaire d'erreurs pour retenter l'instruction.
Le nombre spécifié d'octets à envoyer est supérieur à la taille
des données réelles.
Description
Modifier la valeur du paramètre facultatif NoOfBytes afin qu'elle
Tâche : arg.
soit inférieure ou égale à la taille des données réelles.
Une donnée vide a été spécifiée pour l'émission ou le stockage
Si toutes les données doivent être envoyées, supprimer le
des données de réception.
paramètre facultatif.

Utiliser une chaîne, des données de type rawbyte ou un tableau
Description
d'octets dont la taille est supérieure à zéro.
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Erreur inattendue lors de l'envoi des données. Consulter le 41592, Erreur de socket
journal des événements pour obtenir plus d'informations sur
Description
la cause possible.
Tâche : arg.
Aucune donnée reçue.
Causes probables
programme.
La connexion a été fermée par l'hôte distant.
41588, Erreur de socket Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le

programme.
Description
Tâche : arg.
Le réseau est inaccessible.
Une opération socket a été tentée sur un réseau inaccessible. Description
Cela signifie généralement que le logiciel local ne connaît pas Tâche : arg.
de route pour atteindre l'hôte distant. Les données reçues sont trop longues pour être stockées dans
Réf. programme : arg. une chaîne. La longueur maximale des données pouvant être
stockées dans une chaîne est de 80 caractères.
Conséquences
L'opération a été abandonnée.
Utiliser un tableau d'octets ou des données de type rawbyte
Vérifiez vos paramètres de connexion et de réseau.
pour recevoir des données dont la longueur est supérieure à
Récupération : arg
80 octets.

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le tableau d'octets n'est pas valide. Un tableau d'octets ne peut
Le socket n'est pas connecté.
contenir que des nombres entiers compris entre 0 et 255.
Causes probables
Côté client, utiliser l'instruction SocketConnect avant de
Modifier le tableau d'octets de façon à ce qu'il contienne des
recevoir/envoyer/examiner des données. Côté serveur, utiliser
données valides ou utiliser des données de type rawbyte pour
l'instruction SocketAccept avant de recevoir/envoyer/examiner
envoyer des données complexes.
des données.

Utiliser l'instruction SocketConnect ou SocketAccept pour
Description
connecter le socket avant d'essayer de
Tâche : arg.
recevoir/envoyer/examiner des données.
Erreur inattendue lors de la tentative d'obtention de l'état du
socket.
Description
Tâche : arg.
programme.
La connexion a été fermée par l'hôte distant.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Utiliser un gestionnaire d'erreurs pour rétablir la connexion Utiliser une instruction SocketBind pour spécifier l'adresse à
avant de tenter de nouveau d'envoyer/recevoir/examiner des utiliser pour détecter les connexions entrantes.
données. Récupération : arg.
Description
Tâche : arg. Le socket client spécifié est déjà utilisé. Le socket client ne doit
Erreur inattendue lors de l'association du socket. pas être créé avant l'appel de l'instruction SocketAccept.
Réf. programme : arg. Réf. programme arg.

Déplacer le pointeur de programme vers Main et redémarrer le L'instruction SocketAccept a déjà été exécutée pour le socket
programme. spécifié.
Fermer le socket client avant de l'utiliser dans l'appel de
41597, Erreur de socket SocketAccept ou supprimer les instructions SocketAccept
Description multiples portant sur le même socket client.
Tâche : arg.
Le socket est déjà associé à une adresse et ne peut pas être 41601, Erreur de socket
à nouveau associé.
Description
Tâche : arg.
Actions recommandées Erreur inattendue lors de l'acceptation de la connexion.
Fermer le socket et le recréer avant de tenter de l'associer à Réf. programme : arg.
une nouvelle adresse.
programme.
41598, Erreur de socket Récupération : arg.
Description
Tâche : arg. 41602, Erreur de socket
Erreur inattendue lors de la tentative de détection des
Description
connexions.
Tâche : arg.
Erreur inattendue lors de la réception des données.
programme.
programme.
41599, Erreur de socket 41603, Erreur de socket

Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le socket n'est pas associé à une adresse.
Le socket a déjà été créé.
Un socket ne peut être créé qu'une seule fois et doit être fermé
avant d'être recréé.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Réf. programme arg. L'instruction actuelle arg n'est prise en charge que pour le
protocole TCP/IP de type flux.
Réf. programme.arg.
Utiliser un autre socket ou fermer le socket avant de le recréer.
Conséquences
41604, Erreur de socket L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Tâche : arg. Le type de socket utilisé n'est pas valide.
Le socket détecte déjà les connexions entrantes. Actions recommandées

Un socket ne peut être utilisé qu'une seule fois pour la détection Vérifier la méthode de création du socket.
des connexions entrantes.
Réf. programme arg. 41607, Erreur de socket
Causes probables
Description
L'instruction SocketListen est utilisée plusieurs fois avec le
Tâche : arg.
même socket.
Le socket est de type flux (protocole TCP/IP).
Actions recommandées L'instruction actuelle arg n'est prise en charge que pour le
Utiliser un autre socket ou fermer le socket avant de le réutiliser. protocole UDP/IP de type datagramme.
41605, Erreur de socket Conséquences
Description L'exécution du programme s'arrête immédiatement.

Le socket n'est plus valide. Le type de socket utilisé n'est pas valide.
Conséquences Vérifier la méthode de création du socket.
L'exécution du programme est arrêtée.
Causes probables 41611, UIMsgBox - Pas d'action programme ou

Le socket utilisé n'est pas valide. de utilisateur
1 a probablement été copié avec l'instruction . Ensuite,
Description
d'origine a été fermé avec . Si vous utilisez une copie de
Tâche : arg.
vous rencontrerez ce problème.
Aucune action d'utilisateur ou de programme n'est définie pour
2 Un module installé en mode 'shared' contient la déclaration
l'instruction UIMsgBox ou la fonction UIMessageBox.
d'une variable de type socketdev. La variable a été utilisée
Aucun des arguments \Buttons, \BtnArray,\MaxTime, \DIBreak
lors de la création d'un socket. Lors de l'exécution d'un PP
ou \DOBreak n'est utilisé.
vers main, la variable de type socketdev conserve sa valeur,
mais n'est plus valide.
Conséquences
Le programme RAPID s'exécutera indéfiniment.
Utilisez les instructions de socket lorsque vous traitez des
données de type arg.
Utiliser un ou plusieurs arguments parmi \Buttons, \BtnArray,
Ne déclarez pas et n'utilisez pas les variables de type socketdev
\MaxTime, \DIBreak ou \DObreak.
dans un module partagé.

41612, MinValue supérieur à MaxValue
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le socket est de type datagramme (protocole UDP/IP).
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Dans la fonction arg, l'argument \MinValue est supéieur à 41616, Erreur de référence
l'argument \MaxValue.
Description
Tâche : arg.
Conséquences La donnée taskid arg est inconnue du système.
Impossible de poursuivre l'exécution du programme. Réf. programme arg.
Modifier le programme RAPID pour que l'argument \MaxValue Les tâches de programme doivent être définies dans le
soit supérieur à l'argument \MinValue. paramètre système et non dans le programme RAPID. Les
Récupération : arg. données de type taskid peuvent être utilisées en tant que
paramètre lors de la déclaration d'une routine.
41613, InitValue en dehors de la plage de valeurs
spécifiée 41617, Fréquence trop élevée des instructions
Description d'écriture
Dans la fonction arg, l'argument \InitValue n'est pas compris Une fréquence d'utilisation élevée des instructions d'écriture
dans la plage \MaxValue... \MinValue. vers l'interface utilisateur, telles que TPWrite, ralentit l'exécution
Référence programme arg. du programme.
Impossible de poursuivre l'exécution du programme. Réduire la fréquence d'utilisation des instructions d'écriture
Actions recommandées vers l'interface utilisateur. Ajouter des instructions d'attente,
Modifier l'argument \InitValue pour qu'il soit compris dans la telles que WaitTime, lorsque de nombreuses instructions
plage de valeurs. d'écriture sont utilisées.
41618, Erreur d'argument de type buttondata
41614, InitValue n'est pas un nombre entier
Description
Tâche : arg. L'argument Buttons de type buttondata n'a pas une valeur
Dans la fonction arg, l'argument \InitValue n'est pas une valeur correcte.
entière telle que spécifiée par l'argument \AsInteger. Il ne peut utiliser que les données prédéfinies de type
Réf. programme arg. buttondata.
Conséquences
L'exécution du programme ne peut pas continuer. Causes probables
Une donnée de type buttondata doit :
• être un nombre entier,
Affecter un nombre entier à l'argument \InitValue.
• avoir une valeur comprise dans la plage prédéfinie.
41615, Erreur de référence Modifier le programme.
Description
41619, Erreur d'argument de type icondata
Tâche : arg.
L'argument datapos arg est indéfini. Description
L'argument Icon de type icondata n'a pas une valeur autorisée.
Il ne peut utiliser que les données prédéfinies de type icondata.
Toutes les données du type datapos sont récupérées avec la
fonction GetNextSym.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Une donnée de type icondata doit : L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
• être un nombre entier,
Causes probables
• avoir une valeur comprise dans la plage prédéfinie.
Erreur dans le programme RAPID.
Modifier le programme.
Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes
41620, Erreur de socket les tâches.
Description
Tâche : arg. 41623, Utilisation incorrecte de arg
Le système de messagerie par socket (Socket Messaging) est
Description
surchargé.
Tâche : arg.
L'instruction arg est utilisée plusieurs fois ou est utilisée alors
Causes probables que le robot est déjà en mode de déplacement synchronisé.
Ceci peut se produire si les sockets sont créés et fermés arg suspend les mouvements synchronisés coordonnés. arg
fréquemment et très rapidement. reprend les mouvements synchronisés coordonnés.
Essayer de réécrire le programme de façon à ce que les sockets Conséquences
soient réutilisés au lieu d'être fermés, puis recréés. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
41621, Erreur StorePath Erreur dans le programme RAPID.

Tâche : arg. Vérifier le programme RAPID et modifier-le.
Une instruction arg est utilisée avec l'argument arg dans une Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes
ou plusieurs tâches, conjointement avec une instruction arg les tâches.
sans l'argument arg dans d'autres tâches.
Réf. programme arg. 41625, Instruction arg inattendue
Conséquences
Description
L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Tâche : arg.
Causes probables L'instruction arg est utilisée directement après l'instruction arg
Erreur dans les programmes RAPID. ou le système n'est pas en mode de déplacement synchronisé.
Il est impossible de passer en mode de déplacement
indépendant.
Vérifier que les instructions StorePath suele et StorePath
\KeepSync ne sont pas utilisées simultanément. Modifier le
programme. Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le Conséquences
PP dans toutes les tâches. L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Causes probables
41622, Instruction inattendue Erreur dans le programme RAPID.

Tâche : arg. Vérifier et modifier le programme RAPID.
L'instruction arg ne peut être utilisée qu'entre l'instruction arg Pour pouvoir continuer, vous devez déplacer le PP dans toutes
et l'instruction arg (avec un contexte de trajectoire mémorisé). les tâches.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41626, Instruction arg \arg inattendue Actions recommandées

Description
Tâche : arg.
L'instruction arg \arg est utilisée en mode de déplacement
indépendant. Description
Le programme s'exécute dans une routine d'événement.
Conséquences
L'exécution de l'instruction actuelle n'est pas autorisée dans
une routine d'événement sur arg.
Causes probables
41632, L'argument n'existe pas
les tâches.
Description
41627, Utilisation incorrecte de arg Tâche : arg.

Seul TP_LATEST est pris en charge dans l'instruction TPShow.
Description
Tâche : L'instruction arg.
Conséquences
arg est utilisée dans un contexte avec trajectoire mémorisée
Il ne se passera rien si vous utilisez un autre argument que
alors que le système n'était pas en mode de déplacement
TP_LATEST.
synchronisé avant arg.
Supprimez l'instruction.
Conséquences
41633, Ne peut être utilisé que dans une clause
Causes probables
UNDO.
Description
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être utilisée que dans un gestionnaire
d’annulation (clause UNDO).
les tâches.
41630, Synchronisation instable Conséquences

L’exécution du programme va être arrêtée.
Description
Tâche : arg.
Utiliser une autre instruction et/ou déplacer cette instruction
Pour obtenir une synchronisation stable, vous devez utiliser la
dans un gestionnaire d’annulation.
variable arg une seule fois, et non dans plusieurs instructions
arg ou arg.
Réf. programme arg. 41634, Nom de tâche inconnu
Les tâches/mouvements du programme peuvent ne pas être Tâche : arg.
toujours synchronisés. Le nom de tâche arg est inconnu du système.
Causes probables
Utilisation multiple de arg dans le même programme.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Conséquences La tâche arg était active dans le panneau de sélection des

Il est impossible d’exécuter cette instruction avec un nom de tâches au démarrage depuis la rouitne principale (main).
tâche introuvable dans le système. De ce fait, il est impossible de passer cette instruction arg.
Causes probables
1 La tâche du programme n’est pas définie dans les Conséquences
paramètres système. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
2 Le nom de la tâche est mal orthographié.
Causes probables
Actions recommandées La tâche arg a été désactivée dans le panneau de sélection
Récupération : arg. des tâches.
41635, Instruction SyncMoveOff inattendue 1 Activer la tâche dans le panneau de sélection des tâches.
Description 2 Pour ignorer de façon permanente la tâche pendant toute
Tâche : arg. la durée de ce cycle, exécuter la routine de service
Instruction SyncMoveOff (ID de synchronisation arg) inattendue. SkipTaskExec.Ensuite, relancer l’instruction .
Le système est déjà en mode non synchronisé.

Réf. programme arg. 41638, Activation de tâche non autorisée

L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner Tâche : arg.
cette erreur. La tâche arg est active dans le panneau de sélection des tâches.
Cette tâche n’était pas active dans le panneau de sélection des
tâches lors de la réinitialisation des programmes (PP->main).
Supprimer l'instruction SyncMoveOff. Toutes les instructions
Il est interdit d'ajouter des tâches dans le panneau de sélection
après une réinitialisation des programmes.
SyncMoveOff.
Vérifier les listes de tâches.
Conséquences
41636, Instruction SyncMoveOff inattendue L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Tâche : arg. 1 La tâche n’était pas active lors de la réinitialisation des
Instruction SyncMoveOff inattendue (SyncId arg) à partir d'une programmes.
tâche en dehors du groupe synchronisé. 2 Désactivation de la tâche via une routine de service , mais
Réf. programme arg. pas dans le panneau de sélection des tâches.

3 Activation de la tâche précédemment désactivée dans le
Causes probables
panneau de sélection des tâches et via la routine de service
L'utilisation de listes de tâches non globales peut entraîner
.
cette erreur.
Déplacer le PP sur les routines principales pour réinitialiser les
Supprimer l'instruction SyncMoveOff. Toutes les instructions
tâches. Ensuite, utiliser le panneau de sélection des tâches
pour sélectionner les tâches à exécuter.
SyncMoveOff. Vérifier les listes de tâches.
41640, Avertissement de déplacement PP

41637, Tâche inactive dans le panneau de
sélection des tâches Description
Tâche : arg.
Description
Le déplacement du pointeur de programme lorsqu'une
Tâche : arg. La tâche arg n’est plus active dans le panneau de
trajectoire est mémorisée peut causer des problèmes si le
sélection des tâches.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
nouvel emplacement est au delà de la restauration de la 41644, Erreur d'argument

trajectoire.
Description
La trajectoire peut rester par inadvertance dans l’état Argument arg hors plage.
« mémorisée». Réf. programme arg.
Arrêt du programme avec trajectoire mémorisée. Le PP a arg doit être supérieur ou égal à 0.
ensuite été déplacé dans le programme.
Actions recommandées 41645, Programme interrompu à partir de RAPID

Vérifier si la restauration de la trajectoire n’a pas été ignorée
Description
en déplaçant le PP vers une instruction RestoPath si nécessaire.
Tâche : arg.
Les programmes et les mouvements ont été interrompus à
41641, Avertissement de déplacement PP
l’aide d'une commande SystemStopAction du RAPID.
Le déplacement du pointeur de programme lorsque l’arrêt de Lors d’un arrêt système programmé par le RAPID, les
mouvement est actif peut causer des problèmes en cas de exécutions de programmes et de mouvements sont interrompus.
déplacement après la désactivation de l’arrêt de mouvement. Le problème à l’origine de l’arrêt a sans doute été consigné
Conséquences dans un autre message.
La reprise du mouvement peut être bloquée. Actions recommandées
Le programme peut rester en attente sur des instructions de Rechercher la cause de l’interruption du programme (en
mouvement. consultant d’autres messages), corriger le problème et
Causes probables redémarrer les programmes.
Arrêt du programme en présence d'un arrêt de mouvement
actif. Le PP a ensuite été déplacé dans le programme. 41646, Programme bloqué à partir de RAPID
Vérifier que la désactivation de l’arrêt de mouvement n’est pas Tâche : arg.
ignorée. Le programme et le mouvement ont été interrompus et bloqués
par une instruction RAPID SystemStopAction \StopBlock.
41642, Erreur d'argument Référence programme arg.
Tâche : arg. Lors de l'exécution de l'instruction SystemStopAction
Argument arg hors plage. \StopBlock, l’exécution et les mouvements du programme sont
Réf. programme arg. interrompus. Le problème à l’origine de l’arrêt a sans doute été
consigné dans un autre message.
Si le robot effectue un mouvement circulaire, il doit être ramené
arg doit être > 0 quand arg = 0.
au début du mouvement avant le redémarrage du programme.

Rechercher la cause de l’interruption du programme (en
Description
consultant le journal), corriger le problème et déplacer le
Tâche : arg.
pointeur de programme dans toutes les tâches mouvement
Argument arg hors plage.
avant de redémarrer le programme.
arg doit être un entier quand arg < 0.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41647, Programme arrêté à partir de RAPID Référence programme arg.
Tâche : arg. La tâche de mouvement doit être démarrée par une instruction
Les programmes et les mouvements ont été interrompus par StartMove dans la tâche qui l’a interrompue ou, dans la tâche
une commande RAPID SystemStopAction \Halt. actuelle, par une instruction StartMove \AllMotionTasks.

41651, Actions StartMove ignorées pour cette
Conséquences
tâche
Lors de l'exécution de l'instruction SystemStopAction \Halt,
l’exécution de programme et les mouvements sont interrompus. Description
La puissance et coupée. Le problème à l’origine de l’arrêt a La tâche sans mouvement arg a exécuté une instruction
sans doute été consigné dans un autre message. StartMove. La tâche de mouvement arg n’a cependant pas
démarré.
Rechercher la cause de l’interruption du programme (en
consultant d’autres messages), corriger le problème, remettre Conséquences
sous puissance et redémarrer le programme. Aucun mouvement n’est possible si la tâche de mouvement a
été interrompue par une autre tâche sans mouvement.
41648, Erreur d'exécution Causes probables
Description 1 La tâche de mouvement n’a pas été arrêtée.
Tâche : arg. 2 La tâche de mouvement a été arrêtée par une autre tâche
Changement de sens du mode d'exécution (avant-arrière, cycle sans mouvement .Pour le cas présent, la cause est .
continu-pas à pas ou vice-versa) non autorisé. Actions recommandées

Réf. programme arg. Utiliser StartMove \AllMotionTasks si l’instruction doit lancer
Actions recommandées un mouvement interrompu par une autre tâche sans
Sélectionner le mode d’exécution d'origine et continuer mouvement.
l’exécution du programme.
41652, Action StartMove forcée
41649, Message d'erreur incorrect Description
Description La tâche sans déplacement arg a exécuté une instruction
Tâche : arg. StartMove. L’instruction a détecté que la tâche de mouvement
Au moins un des arguments de l’instruction arg dépasse les arg a été arrêtée par cette tâche. Cette tâche de mouvement
limites décrites dans le manuel. sera démarrée pour éviter tout arrêt inexplicable.
Réf. programme. arg. Référence programme arg.
Les arguments de l’instruction arg contiennent des limites sur 1 L'argument optionnel \AllMotionTasks a été utilisé dans
le nombre de caractères total et pour chaque chaîne utilisée l'instruction StopMove mais non pour l’instruction StartMove.
dans l’instruction. Cette opération est décrite dans le manuel. 2 L’instruction StopMove a été exécutée en mode synchronisé
et l'instruction StartMove en mode indépendant.
Consulter le manuel et corriger les arguments.
41653, Erreur d'argument pour CalcJointT
41650, La tâche est interrompue par une autre. Description

Tâche : arg.
Description
L’exécution de la fonction CalcJointT est impossible avec
La tâche sans déplacement arg a exécuté une instruction
l’argument \UseCurWObjPos si l’objet coordonné déplacé par
StopMove. Aucun arrêt n’a été réalisé cependant car la tâche
une unité mécanique se trouve dans la même tâche que le robot
de mouvement arg avait déjà été interrompue par la tâche arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
avec CDO, ou si l’objet n’est déplacé par aucune unité Actions recommandées
mécanique. Vérifier et modifier la valeur. Il doit s'agir d'une valeur comprise
Réf. programme arg. entre arg et arg.
Supprimer l’argument \UseCurWObjPos de sorte que la fonction 41657, Erreur d'accès au fichier
CalcJointT puisse être exécutée et que le calcul puisse être Description
effectué uniquement sur la base des données du programme Tâche : arg.
RAPID. Impossible d'accéder au fichier/périphérique arg.
41654, Erreur d'exécution de type CalcJointT
Causes probables
Description • Le chemin ou le nom du fichier n'est pas correct.
Tâche : arg. • Le nombre maximal de fichiers ouverts simultanément est
Il n’a pas été possible d’exécuter la fonction CalcJointT avec atteint.
l’argument \UseCurWObjPos parce que l’unité mécanique arg • Le disque est plein.
était en mouvement lors de l’exécution de CalcJointT. • La fonction ne prend pas en charge la vérification du
Réf. programme arg. périphérique sélectionné.

La fonction CalcJointT ne peut être exécutée sans erreur avec • Vérifier le chemin et le nom du fichier.
l’argument \UseCurWObjPos que si l’objet coordonné déplacé • Vérifier l’espace disque.
par une autre tâche est immobile. Récupération : arg.
41658, Tâche programme en état StopMove.
41655, Argument Tâche sans mouvement
Description
Tâche : arg. Aucun mouvement ne sera réalisé dans cette tâche de
La fonction/instruction arg a été utilisée avec un argument mouvement car elle se trouve actuellement dans un état
faisant référence à une tâche, arg. Cette tâche n’est pas une StopMove à la demande d'une tâche sans mouvement.
tâche de mouvement (contrôle des unités mécaniques). Elle
Conséquences
ne peut donc pas être utilisée.
Démarrage de mouvements impossible.
Causes probables
Causes probables
Une tâche sans mouvement associée à cette tâche de
arg ne peut être utilisé sans erreur avec les arguments \TaskRef
mouvement l'a mise en état StopMove.
ou \TaskName que si la tâche à laquelle se rapportent les
arguments est une tâche de mouvement.
Pour effectuer des mouvements dans cette tâche de
mouvement, l’état StopMove doit être annulé par la tâche sans
Modifier l'argument \TaskRef ou \TaskName ou le supprimer.
mouvement responsable à l’aide d’une des actions suivantes :
Redémarrer ensuite le programme.
1 Exécuter StartMove.
2 Redémarrer la tâche sans mouvement à son début : a)
Couper/redémarrer l'armoire si la tâche sans mouvement
41656, Valeur non autorisée est semi statique. b) Réinstaller la tâche sans mouvement
Description si elle est statique. c) "PP vers Main" si la tâche sans
Tâche : arg. mouvement est normale.

Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41660, Plus de place pour la nouvelle vue Actions recommandées

S'assurer que les modules chargés sont des fichiers
Description
exécutables pour le FlexPendant.
Tâche : arg.
Dépassement du nombre maximal de vues.
Il n’y a pas d’espace disponible dans le FlexPendant pour une
41663, L’instance n’a pas pu être créée.
nouvelle vue.
Tâche : arg.
Conséquences
L’assembly existe mais aucune nouvelle instance n’a pu être
La vue ne sera pas lancée.
créée.
Causes probables
État arg.
Trop de vues actives.
Conséquences
Fermer une vue et réessayer.
S'assurer que les modules chargés soient des fichiers
41661, L’assembly est introuvable
exécutables pour FlexPendant.
Tâche : arg.
1 L’assembly est introuvable ou inexistant. 41664, Le nom de type n’est pas valide pour cet
2 L’option de l’interface FlexPendant est absente. assembly.
État arg.
Description
Tâche : arg.
Conséquences
Le paramètre arg n'est pas valide. Le nom de type ne
correspond pas à l’assembly.
Causes probables État arg.
1 L’assembly est introuvable. Réf. programme arg.
2 L’image système n’inclut pas l’option nécessaire Interface
Conséquences
FlexPendant.
1 Vérifier les paramètres. S'assurer que les modules ont été
Vérifier les paramètres.
chargés correctement dans l'armoire de commande.
2 Vérifier la présence de l’option Interface FlexPendant.
41665, arg ne correspond pas à l’assembly à
charger
41662, L’assembly n’a pas pu être chargé
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Le type ou le nom de l’assemblage ne correspond pas au arg
L’assembly a été trouvé mais n’a pas pu être chargé.
utilisé. Statut arg.
État arg.
Conséquences
Conséquences
Causes probables
Utilisation de arg sans l’avoir au préalable paramétré sur 0.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41671, Taux de rafraîchissement trop élevé

Mettre arg à 0 avant de l’utiliser.
Description
Tâche : arg.
Le taux de rafraîchissement défini est trop élevé pour le robot.
41666, Erreur UIShow fatale
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Le système peut être surchargé.
Code d'erreur inconnu arg.
Modifier l’argument \PollRate de l’instruction WaitUntil pour
Conséquences
qu'il ait une valeur supérieure ou égale à 0,01 s.
Actions recommandées 41672, Combinaison non valide

Signaler ce problème à ABB Robotics.
Description
Tâche : arg.
41667, Erreur fatale d'interface
Combinaison incorrecte de paramètres dans Trigg.
Tâche : arg.
Instruction ou fonction utilisée avec le commutateur arg et sans
Lancer Trigg sans l'argument facultatif \Time ou utiliser
l'argument facultatif arg.
TriggRampAO avec l'argument facultatif \Time pour indiquer
une longueur de rampe en secondes plutôt qu'une distance.
Conséquences
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. 41673, Index hors limites
Une combinaison interdite d'arguments facultatifs et de Tâche : arg.
commutateurs a été utilisée. L'indice de l'instance cfg était hors limites.
Actions recommandées Réf. programme : arg.
Corriger le programme RAPID. Actions recommandées
41670, Tableau complet interdit comme argument Récupération : arg.
Description
Tâche : arg. 41674, Valeur hors limites
L’'argument arg est de type AnyType et ne peut donc être vérifié Description
qu'au moment de l'exécution. Tâche : arg.
Un tableau complet ne peut pas être utilisé comme argument Le paramètre arg n'est pas compris entre 0 et 100.
même si le tableau est du type de données correct. Réf. programme : arg.
Conséquences Vérifier et modifier le programme RAPID.
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Recovery: arg.
Remplacer le tableau par un argument correct. 41675, Nombre non entier
Description
Tâche : arg.
Le paramètre arg n'est pas un nombre entier.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées 41680, Chaîne trop longue

Vérifier le programme RAPID ou utiliser un gestionnaire
Description
d’erreurs.
Tâche : arg.
Recovery: arg.
La chaîne arg dépasse le nombre maximum de caractères
autorisé pour un module.
41676, Erreur d'accès au périphérique
Description
Tâche :arg.
Modifier la chaîne utilisée pour le nom du module.
Impossible d’ouvrir le fichier ou le canal de liaison série, 'arg'
n’existe pas.
41682, Nombre d'abonnements d'E/S trop
Actions recommandées important
Vérifier le nom du fichier ou du canal de liaison série.
Description
Recovery: arg.
Tâche : arg.
Le nombre maximal d'abonnements simultanés sur des signaux
a été atteint.
Tâche : arg.
Écriture impossible dans le fichier : arg, Le disque est plein.
Supprimer des abonnements sur des signaux ou modifier
l'instant de l'événement. (ex. ISignalXX ou TriggIO).
S'assurer que l'espace disponible sur le disque est suffisant. 41683, Erreur d'argument
Recovery: arg.
Description
Tâche : arg.
L'argument arg doit être utilisé lors de la recherche d’un
Description paramètre non nommé.
Tâche : arg. Réf. programme : arg.
Écriture impossible dans le fichier : arg, le fichier est protégé
en écriture.
Ajouter le paramètre arg à l’instruction.
Actions recommandées 41684, Erreur de valeur

Supprimer la protection en écriture du fichier ou sélectionner
Description
un nom de fichier différent.
Tâche : arg.
L’argument arg est en-dehors de la plage des valeurs d'entier
long non signé.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
Valeur trop grande.
Le nombre maximal de fichiers ouverts simultanément est
atteint.
Utiliser une valeur plus petite pour arg.
41685, Valeur non valide
Fermer un ou plusieurs périphériques d’E/S, puis réessayer.
Recovery: arg. Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Mauvaise combinaison d'argument optionnel et de valeur. 41690, Erreur de paramètre

Le signal peut avoir des valeurs de :
Description
Min: arg.
Tâche : arg.
Max: arg.
L'argument arg est de type arg et ne peut être utilisé.
Arg. optionnel et valeur utilisés : arg.
Conséquences
Conséquences
L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Causes probables
Vérifier le type de données. Les types de données non-value,
Valeur ou argument optionnel utilisé(e) erroné(e).
semi-value ou motsetdata ne peuvent être utilisés.
Modifier la valeur utilisée, ou l’argument optionnel. 41691, Erreur RMQ - Nom de client incorrect
Description
41687, Erreur d’ouverture de fichier
Tâche : arg.
Description Le nom arg est introuvable. Il ne s'agit pas d'un nom de client
Tâche : arg. RMQ valide.
Impossible d’ouvrir arg. Réf. programme arg.
Causes probables
Une erreur inconnue s’est produite pendant l’ouverture du
Un nom non valide est utilisé.
fichier.
Causes probables
Modifier le nom à rechercher.
• Si le fichier se trouvait sur un périphérique USB, vérifier que
celui-ci n’a pas été retiré, ou qu’il n’y a pas trop de fichiers
dans le dossier racine.
41692, Erreur RMQ - Emplacement non valide
• Vérifier que le fichier en question n’est pas un répertoire.
Description
Tâche : arg.
Vérifier les causes possibles.
Le arg utilisé n'est pas valide.
41688, Argument incorrect Conséquences

La communication avec le client via le arg actuel n'est plus
Description
possible.
Tâche : arg.
Le paramètre d'entrée arg est déclaré comme PERS. Causes probables
Référence programme : arg. 1 Le n'a pas été initialisé.

2 L'emplacement de destination n'est plus valide. Cela peut
Conséquences
arriver si un client distant a été déconnecté du système de
commande.
Causes probables 3 L'instruction RMQSendWait a été redémarrée après une
Utilisation d’une donnée PERS dans l’argument arg vers coupure de courant. Lorsque l'instruction est redémarrée,
l’instruction arg. le est remis à 0.
Remplacer la donnée persistante par un argument correct. Récupération : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41693, Erreur RMQ - Dépassement taille Conséquences

maximale message Les données n’ont pu être copiées.
Tâche : arg. Utiliser un paramètre dans l’argument arg de dimension égale
La taille des données dans arg excède la taille maximum. à celle des données dans le message.
Réf. programme arg. Récupération : arg.
Conséquences
41696, Erreur RMQ - Utilisation incorrecte de
Le message ne sera pas envoyé.
l’instruction
Causes probables
Description
Tentative d'envoi de messages dont la taille est supérieure à
Tâche : arg.
arg. Du fait des limites définies dans le RMQ, de tels messages
L’instruction arg n’est prise en charge qu’au niveau TRAP.
ne peuvent être envoyés.
Conséquences
Envoyer des messages de taille inférieure.
Causes probables
41694, Erreur RMQ – Types de données différents L’instruction arg est utilisée au niveau exécution utilisateur ou
normale.
Description
Les données dans le message RMQ sont de type arg, et celles Supprimer l'instruction ou la déplacer dans une routine TRAP.
de l'argument Data sont de type arg.

Réf. programme arg. 41697, Erreur RMQ - RMQ non configuré
Aucune donnée n'a pu être extraite. Tâche : arg.
File d'attente des messages RAPID (RMQ) non configuré pour
Causes probables
la tâche arg.
1 Les données dans le message RMQ sont de type , et celles
de l’argument Data sont de type .
2 Si les types de données ont des noms identiques, la Conséquences
structure des données peut être différente. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.

1 Utiliser le type de données dans l'argument Data. Aucune configuration n’a été définie pour la file d’attente de
2 Vérifier que les types de données sont définis de la même messages RAPID (RMQ).
façon dans le code de l'expéditeur et du récepteur.
Configurer la file d’attente de messages RAPID.
41695, Erreur RMQ - Données de dimensions 41698, Erreur RMQ - Utilisation erronée de
différentes l’instruction
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Les types de données sont identiques, mais les dimensions
L’instruction arg ne peut être utilisée qu’au niveau normal, pas
diffèrent entre les données du message et le paramètre utilisé
dans une routine TRAP ou de service.
dans l’argument arg.
Conséquences
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Causes probables Echec de l’instruction arg. Il n’y avait aucun message à collecter.
Instruction arg utilisée à un niveau incorrect. Référence programme arg.

Utilisez l’instruction au niveau normal. Aucun message n’a été collecté.
Causes probables
41699, Erreur RMQ - Dépassement taille 1 Cela peut arriver en cas de coupure de courant entre le
maximale message déclenchement de la routine TRAP et l’exécution de
Description l’instruction .
Tâche : arg. 2 En cas d’utilisation de plusieurs dans une routine TRAP.
La taille des données dans arg excède la taille maximum. 3 En cas d’utilisation de dans une routine TRAP exécutée
Référence programme arg. sans nouveau message dans le RMQ.
Le message ne sera pas envoyé. Récupération : arg.
Causes probables
41702, Erreur RMQ - arg incorrect
Tentative d’envoi de messages dont la taille est supérieure à
la taille autorisée. Le client de réception n’est pas configuré Description
pour accepter la taille de message envoyé. Tâche : arg.
Utilisation de données non valides dans l'argument arg.
Réf. programmearg.
Modifier la taille du RMQ pour le récepteur, ou envoyer des
messages plus courts. Conséquences
Récupération :arg. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
41700, Erreur RMQ – Echec de la configuration Utilisation d'une variable arg ne contenant pas de données
de I’interruption valides. La variable a uniquement été initialisée, aucune donnée
Description valide n'a été copiée dans la variable.

Deux identités d’interruption différentes ne peuvent être Vérifier le programme RAPID.
utilisées pour le même type de données dans l’instruction arg.
Chaque type de données a besoin d’une identité d’interruption 41703, Erreur RMQ - Impossible de copier les
et d’une routine d’interruption uniques. données
Description
Conséquences
Tâche : arg.
L'exécution du programme cesse immédiatement.
Le type de donnéees arg excède la taille maximum prise en
Causes probables charge pour la RMQ configurée pour la tâche arg.
Le même type de données est utilisé dans deux instructions Référence programme arg.
arg avec deux identités d’interruption différentes.
Conséquences
Actions recommandées Aucun message n’a été reçu.
Une unique identité d’interruption est nécessaire pour chaque
Causes probables
type de données lors de la définition des interruptions pour un
La RMQ de la tâche de réception n’est pas configurée pour la
type de données spécifique.
taille des données envoyées. Le client expéditeur a envoyé des
données d’une taille supérieure à celle que la RMQ peut
41701, Erreur RMQ - Aucun message à collecter recevoir pour la tâche arg.

Tâche : arg. Augmenter la taille de la RMQ pour la tâche arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Ou, envoyer moins de données. 41706, Erreur RMQ - Temps maximum expiré
Description
Tâche : arg.
41704, Erreur RMQ - File d'attente pleine
Le temps d'attente programmé a expiré.
Description Référence programme arg.
Tâche : arg.
Conséquences
Le client nommé arg ne peut plus recevoir de messages.
Aucun message n’a été reçu.
Causes probables
Conséquences
Le délai imparti pour l’instruction arg a expiré.
Le message envoyé sera écarté.
Causes probables
Augmenter le temps d’attente pour l’instruction arg.
Le débit de réception du client est inférieur à celui auquel
l'expéditeur envoie les messages. En cas d'utilisation d'une
instruction arg, un temps d'attente peut être nécessaire entre
41707, Erreur RMQ - Instruction invalide dans le
chaque instruction arg.
mode actuel
Description
Le client doit recevoir les messages pour libérer de l'espace
Tâche : arg.
pour les nouveaux messages.
arg n'est autorisé que si le RMQ est configuré en mode arg.
Ou l'expéditeur doit limiter le nombre de messages envoyés.
Conséquences
41705, Erreur RMQ - Temps maximum expiré L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
Description
Le RMQ est configuré en mode arg.
Tâche : arg.
Le temps d'attente programmé a expiré. Actions recommandées
Référence programme arg. Définir la configuration de la file d'attente des messages RAPID
dans arg en mode arg, ou utiliser une instruction autorisée dans
Conséquences
le mode actuel.
Il n’y a aucune garantie que le message soit arrivé au client.
Causes probables
41708, Erreur RMQ – Message invalide
1 Le client qui doit recevoir le message n’est pas intéressé
par la réception de données du type spécifié. Le message Description
a été écarté. Tâche : arg.
2 Le client a reçu le message et a envoyé dans sa réponse Le message RMQ reçu était invalide.
un type de données ne correspondant pas au type de Référence programme : arg.
données spécifié utilisé dans le de l’instruction . Conséquences

3 Le client a reçu le message. La réponse est retardée, et le Le message RMQ reçu a été ecarté.
délai imparti pour l’instruction a expiré.
Causes probables
Actions recommandées Un message RMQ reçu avait un en-tête ou une partie de donnée
1 Vérifier le programme client. endommagée.
2 Augmenter le temps d’attente pour l’instruction
.Récupération : .
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41711, Valeur de pourcentage incorrecte requis, déplacez d'abord PP vers la routine principale dans
toutes les tâches pour réinitialiser l'erreur de processus.
Description
Tâche : arg.
41715, Direction non valide
La valeur de l’argument arg n’est pas un pourcentage valide.
Référence programme : arg. Description
Tâche : arg.
L'argument arg doit être soit CSS_X, CSS_Y, CSS_Z, CSS_XY,
Vérifier que la valeur se situe entre 0 et 100.
CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, CSS_XYRZ.
Description
Vérifier la valeur de arg.
Tâche : arg.
Une valeur Tooldata arg a été définie, mais n'est plus disponible
41716, Direction de décalage non valide
dans le système.
Tâche : arg.
Causes probables
L’argument arg doit être soit CSS_POSX, CSS_NEGX,
Une valeur Tooldata peut avoir été définie dans un module qui
CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ, CSS_NEGZ.
n’est plus chargé dans le système.

Vérifiez la valeur de arg.
Description
Tâche : arg.
41717, Valeur trop faible
Une valeur Wobjdata arg a été définie, mais n'est plus
disponible dans le système. Description
Référence programme : arg. Tâche : arg.
La valeur du paramètre arg est trop faible.
Conséquences
Une valeur Wobjdata peut avoir été définie dans un module qui
n’est plus chargé dans le système. Actions recommandées
Augmentez la valeur de arg.
41714, Trop d'événements d'erreur
41718, Dimensions non valides
Description
L'exécution de la tâche arg a été arrêtée. Il y a trop Description
d'événements d'erreur non gérés dans la file d'attente. Le Tâche : arg.
système ne peut gérer qu'un seul événement d'erreur à la fois. La dimension arg sur le symbole recherché est incompatible
avec la dimension arg dans le paramètre.
Conséquences
Le système passe à l'état Bloqué ; il est impossible de le
Une dimension à '{0}' indique que le symbole donné n’est pas
redémarrer sans déplacer le pointeur de programme.
de type tableau.
Causes probables
Une mise hors tension ou un redémarrage du système de
commande est survenu pendant l'exécution d'une erreur de
processus.
41719, Paramètre interdit
Ne redémarrez jamais le système de commande lors de la Description
gestion d'une erreur de processus. Si un redémarrage est Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Le symbole de l'argument arg est un tableau tiré d'un paramètre. 41724, Repère objet courant non valide
Les tableaux tirés de paramètres ne peuvent être utilisés dans
Description
SetDataVal/GetDataVal.
Tâche : arg.
Il est interdit d'effectuer une activation du soft servo cartésien
avec un repère objet en mouvement. Seul un repère utilisateur
41720, Trajectoire hors du point d’arrêt
programmé est autorisé.
Tâche : arg.
La trajectoire n’est pas terminée pour les tâches suivantes : 41725, Paramètres de configuration non valides
arg vérifiez que la tâche est en cours.
Description
Tâche : arg.
Causes probables Les paramètres de configuration du soft servo cartésien en
La tâche n'est pas en cours d'exécution, le mouvement a été sont pas valides.
arrêté, ou un mouvement utilise une vitesse faible. La combinaison actuelle peut entraîner un comportement
Actions recommandées instable.
Récupération : arg. Référence programme arg.
41721, Argument non valide Modifier la configuration du soft servo cartésien.
Description
Tâche : arg. 41726, Actions StopMoveReset ignorées pour la
Le type ’ arg ‘ du paramètre arg est incorrect. tâche
Changer le type en un type valide (arg). L’instruction StopMoveReset n’a eu aucun impact sur le
système.
41722, Valeur trop élevée Référence programme : arg.
Conséquences
Description
StopMove n’a pas été réinitialisé.
Tâche : arg.
La valeur du paramètre arg est trop élevée. La valeur doit être Causes probables
comprise entre arg et arg. 1 La tâche de mouvement n’a pas été arrêtée.
Référence programme : arg. 2 La tâche de mouvement a été arrêtée par une autre tâche
sans mouvement : .
41723, Réseau en état d'erreur Pour le cas présent, la cause était arg.
Tâche : arg. Utiliser le StopeMoveReset \AllMotionTasks si l’instruction doit
Impossible d’activer le périphérique d’E/S arg. Le réseau arg réinitialiser un StopMove provenant d'une autre tâche sans
est en état d’erreur. mouvement.

41727, La taille ne peut pas être représentée par
Conséquences
un num
Impossible d'activer le périphérique arg.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
Réseau en état d’erreur.
Récupération :arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Lors de l’utilisation de l’instruction arg pour lire la taille du Conséquences

système de fichiers, la valeur récupérée est trop grande pour L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
être définie dans une variable num.
Référence programme :arg.
Supprimer une partie des actions de demande de
Conséquences déclenchement dans l’instruction arg.
La taille ne peut pas être lue.
Causes probables 41737, Erreur d'ordre des instructions

La taille ne peut pas être représentée par une variable num. Description
Utiliser un switch pour spécifier une autre unité et accéder à L'instruction arg doit être exécutée avant l'instruction arg.
sa taille. Réf. programme arg.
L'instruction arg a été exécutée avant l'instruction arg.
41730, Le signal dépasse le nombre maximal de
bits autorisés
Exécuter les instructions dans le bon ordre.
Tâche : arg.
Le signal arg est trop grand. Si vous utilisez des signaux 41738, Option Wrist Interpolation nécessaire
supérieurs à 23 bits, utilisez le type de données triggiosdnum
Description
qui accepte des signaux jusqu'à 32 bits.
Tâche : arg.
L'instruction arg est utilisée avec un commutateur qui nécessite
Actions recommandées l'option Wrist Interpolation.
Les signaux de groupe doivent comporter 23 bits ou moins si Réf. programme arg.
vous utilisez des types de données triggio dans l'instruction
Conséquences
arg.
41731, Nom du signal non défini Causes probables

Option Robotware manquante.
Description
Tâche : arg.
Ne pas utiliser pas les commutateurs suivants : arg.
Le signal arg est inconnu dans le système.
41739, StorePath nécessaire
Conséquences
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. Description
Tâche : argL’instruction arg est exécutée dans un gestionnaire
Causes probables
d’erreurs ou une routine d’interruption. Utiliser arg avant
Ce signal doit être défini dans les paramètres système.
d’utiliser une instruction de mouvement sur un autre niveau
Actions recommandées que le niveau de base.
Définir le signal dans les paramètres système. Référence programme arg
Causes probables
41732, Trop de trigs
Une instruction de mouvement exécutée sans avoir sauvegardé
Description le chemin.
Tâche : arg.
Trop de demandes de déclenchement (trigs) ont été définies
Exécuter arg avant d’utiliser une instruction de mouvement arg.
pour l’instruction arg. La limite est de arg.
Lire les exemples portant sur les différents types de
programmation dans le manuel RAPID afin de voir comment
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
on peut utiliser les instructions de mouvement dans les routines 41743, Division par zéro
d’interruption et les gestionnaires d’erreurs.
Description
Tâche : arg.
41740, Échec de l'identification de la charge
Division par zéro.
Tâche : arg.
Conséquences
AVERTISSEMENT !
Les calculs vont renvoyer une erreur.
Impossible d'identifier la masse de arg car le poids est trop
Causes probables
faible pour une identification de charge automatique.
Division par zéro.
Effectuer une estimation manuelle de la charge réelle et modifier
manuellement le programme RAPID.
41741, Surcharge de calcul Description
Tâche : arg.
Description
Le programme s’exécute dans un gestionnaire d’erreurs.
Tâche : arg.
L'exécution de l'instruction arg dans un gestionnaire d'erreurs
Le résultat des calculs n’est pas compris entre 0 et 4294967295.
n'est pas autorisée.
référence programme arg.
Conséquences
Le calcul va renvoyer une erreur.
Causes probables
Les valeurs de l’opération sont probablement trop grandes.
Description
Tâche : arg.
Le programme s’exécute dans un gestionnaire BACKWARD.
41742, Soustraction négative
L'exécution de l'instruction arg dans un gestionnaire
Description BACKWARD n'est pas autorisée.
Tâche : arg. Référence programme arg.
Le résultat de la soustraction est négatif.
Conséquences
Le calcul va renvoyer une erreur. 41746, Erreur d'instruction
La première valeur de la soustraction est inférieure à la Tâche : arg.
seconde. Le programme s’exécute au niveau utilisateur, c.-à-d. dans une
Actions recommandées routine d’événement ou une routine de service. L'exécution de
Veiller à ce que la première valeur soit plus grande que la l'instruction arg au niveau utilisateur n'est pas autorisée.
seconde pour les soustractions. Référence programme arg.
Récupération : arg. Actions recommandées
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41747, Signal de processus désactivé Causes probables

1 Le système a interprété l’expression comme un type de
Description
données num et la valeur est supérieure à la valeur entière
Tâche : arg.
maximale pour la variable num (valeur 8388608).
Le signal de processus arg est désactivé (0).
2 Le système a interprété l’expression comme un type de
données dnum et la valeur est supérieure à la valeur
Conséquences maximale qu’un signal de groupe numérique peut avoir
Une erreur récupérable ERR_PROCSIGNAL_OFF est (valeur 4503599627370496).
déclenchée.
Causes probables Contrôler et modifier la valeur.
L’argument optionnel \ProcSignal a été utilisé pour l’instruction Le nom du paramètre arg peut vous donner des informations
ProcerrRecovery. Le signal permet à l’utilisateur sur la manière dont le système a interprété les données
d’activer/désactiver l’instruction ProcerrRecovery. entières.
Ajouter un gestionnaire d’erreurs en cas d’erreur 41751, Tableau des erreurs de taille
ERR_PROCSIGNAL_OFF ou supprimer l’argument optionnel
Description
\ProcSignal de l’instruction appelée.
Tâche : arg.
Le tableau arg n’est pas assez grand pour contenir le nombre
41748, Erreur de valeur d'éléments arg.
Valeur illégale dans l’argument arg. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Actions recommandées Changer la taille du tableau pour l’adapter à tous les éléments.
Récupération : arg. 41752, Erreur de limite num
Description
Tâche : arg.
Description La valeur du paramètre arg est hors limites.
Tâche : arg. Référence programme arg.
La valeur du paramètre arg est hors limites.
Causes probables
Valeur trop grande. 41753, Niveau de trajectoire invalide
Description
Utiliser une valeur plus petite pour arg.
Tâche : arg.
Référence programme arg arg requiert que le robot de
fonctionner au premier niveau de trajectoire.
41750, Valeur non autorisée
Conséquences
Description L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Tâche : arg.
Causes probables
Valeur illégale dans l'argument arg.
Exécution arg sur un niveau de trajectoire incorrect.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41754, Path Recorder effacé Conséquences

Description
AVERTISSEMENT! Augmenter la taille du tableau arg.
Path Recorder est effacé. La trajectoire sauvegardée est effacée

avant l’identification de la friction. 41759, Le signal dépasse le nombre maximal de
Référence programme arg. bits autorisés
Description
41755, Temps de trajectoire trop long Tâche : arg.
Description Le signal arg est trop grand.
Temps d’exécution trop long pour le réglage de la friction. arg Actions recommandées
> arg, qui est le temps maximal en secondes. Les signaux de groupe jusqu'à 23 bits peuvent être utilisés
Référence programme arg. dans les instructions IF et affectés au type de données num.
Conséquences Les signaux de groupe de 24 à 32 bits ne peuvent pas être
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. utilisés dans les instructions IF. Utiliser plutôt les fonctions arg
ou arg.
Augmenter la vitesse ou réduire la longueur de la trajectoire.
41760, arg en mode synchronisé
41756, FricIdInit manquante Description

Tâche : arg arg ne peut pas être utilisée avec un mouvement
Description
synchronisé.
Tâche : arg.
arg doit être exécuté avant arg.
Référence programme arg. Conséquences
Conséquences
L'exécution du programme cesse sur-le-champ. Actions recommandées
Supprimer tout SyncMoveOn entre arg et arg.
41757, Unité mécanique introuvable

41761, Valeur hors plage
Description
L'unité mécanique arg est introuvable. Tâche : arg.
Référence programme arg. La valeur entière arg ne peut pas être copiée sur un type de
données arg. La valeur est hors limites pour le type de données
Conséquences
arg.
Conséquences
Spécifier une autre unité mécanique.
41758, Tableau trop petit Actions recommandées

Utiliser une variable de type arg plutôt qu'une variable de type
Description
arg.
Tâche : arg.
Le tableau utilisé est trop petit.
41762, Valeur de chaîne incorrecte
La taille du tableau arg doit être égale à arg, le nombre d’axes
du robot. Description
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
La chaîne arg est incorrecte et ne peut pas être convertie. 41765, Valeur trop élevée.
Description
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Valeur invalide dans l'argument arg.
Causes probables Référence programme arg.
1 Les seuls caractères alphabétiques corrects sont a-f et A-F Causes probables
et seulement pour HexToDec. La valeur de chaîne d'arguments dépasse la valeur la plus
2 Les caractères ., - et + ne sont pas admis pour HexToDec. élevée acceptée. (arg).
3 Le caractère - est incorrect pour DecToHex.
4 La valeur n'est pas un nombre entier correct.
Diminuer la valeur de l'argument arg.
Corriger la chaîne pour qu'elle puisse être convertie.
41766, La précision sera perdue

41763, Valeur trop grande dans la chaîne
Description
Tâche : arg. L'argument optionnel arg est utilisé et le signal de groupe
La valeur dans la chaîne arg dépasse la valeur la plus haute comporte arg bits. Cela peut entraîner une perte de précision
acceptée par le système. dans la variable utilisée dans l'argument facultatif arg.
Référence programme : arg. Référence programme arg.
La chaîne a été convertie mais la valeur a été positionnée à la L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
plus garnde valeur admissible (9223372036854775807).
Causes probables
Causes probables L'argument arg est utilisé et il y a un risque de perdre la
La valeur dans la chaîne dépasse la valeur la plus élevée précision de sa valeur.
acceptée. Dans un programme RAPID, les signaux de groupe de 23 bits
Actions recommandées ou moins, peuvent être représentés par le type de données
Modifier la valeur de la châine. num, et les signaux de groupe de 32 bits ou moins, peuvent
être représentés par le type de données dnum.
41764, Mauvaise combinaison dans arg Actions recommandées
Pour éviter une perte de précision dans la variable utilisée dans
Description
arg, il vaut mieux plutôt utiliser l'argument optionnel arg.
Tâche : arg.
Lors de l'utilisation de l'instruction arg, vous ne pouvez pas
ajouter une variable/persistante dnum à une variable/persistante 41767, Erreur d'instruction
num. Description
Réf. programme : arg. Tâche : arg.
Causes probables L'instruction arg est utilisée dans une tâche sans mouvement
La valeur à ajouter est de type dnum et la variable/persistante et la tâche de mouvement à laquelle est reliée la tâche arg ne
qui doit être modifiée est de type num. pilote pas un robot avec TCP.
Pour en savoir plus sur arg, consulter le manuel de référence Conséquences
RAPID. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
arg est utilisé dans une tâche sans mouvement reliée à une
tâche de mouvement qui ne pilote pas de robot avec TCP.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

• Vérifier la configuration. Supprimer la déclaration des données cameradev dans le
• L'instruction doit être supprimée. La tâche sans mouvement programme et utiliser l'une des données de type cameradev
est reliée à une tâche de mouvement qui ne pilote pas de prédéfinies automatiquement par le système.
robot avec TCP.
41771, Annulation du chargement de la tâche
41768, Manque commutateur
Description
Description Le chargement en cours de la tâche arg pour la caméra arg a
Tâche : arg. été annulé.
Le commutateur arg est obligatoire lors de l'exécution de
Conséquences
l'instruction ou de la fonction.
Rien ne garantit le chargement correct de la tâche dans la
caméra.
Conséquences
Causes probables
Un déplacement du PP a été effectué dans le programme RAPID
Actions recommandées avant le chargement correct de la tâche dans la caméra. Une
Ajouter le commutateur llors de l'utilisation de cette instruction tâche n'a pas été entièrement chargée dans la caméra avant
ou fonction. l'exécution de l'instruction arg.
41769, Données d'entretien introuvables Charger une nouvelle tâche dans la caméra nommée arg.
Description
Tâche : arg. 41772, Erreur de paramètre
Les données d'entretien de l'unité mécanique arg sont
Description
introuvables.
Tâche : arg.
Aucun des arguments optionnels ci-dessous n'est spécifié dans
Conséquences l'instruction.
Aucune donnée d'entretien n'est lue. Référence programme : arg.
Il manque un de ces arguments optionnels :
Causes probables
arg
Il n'existe pas de données d'entretien pour cette unité
arg
mécanique.
arg.
Conséquences
Vérifier que les données d'entretien spécifiées sont bien définies
pour cette unité mécanique.
41770, Erreur d'accès système Spécifier au moins un des arguments.
Description
41773, Temporisation
Tâche : arg.
Unité de caméra inconnue arg. Description
Les données de type cameradev sont inconnues du système. Tâche : arg.
Réf. programme arg. Une fin de temporisation a interrompu l'exécution de l'instruction
utilisant la caméra arg.
Causes probables
Les données de type cameradev ont été déclarées dans le
programme. Actions recommandées
Augmenter la valeur de la temporisation ou utiliser un
gestionnaire d'erreurs pour retenter l'instruction.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Récupération :arg. 2 Aucun résultat correspondant au utilisé.
41774, Erreur de type 1 Vérifier que la caméra a demandé une image.
Description 2 Vérifier que la carte des résultats configurée à partir de
Tâche : arg. "sortie vers RAPID" est complète. Si un est utilisé, vérifier
Il est impossible d'affecter la valeur arg à une variable du type que la variable correcte est utilisée.
actuel (arg). Vérifier l'argument optionnel utilisé et utiliser un Récupération : arg.
argument de type approprié.

Référence programme : arg. 41777, La caméra n'est pas connectée

Type d'argument incorrect utilisé. Tâche : arg.
La caméra arg n’est pas connectée. La demande n’a pas été
envoyée à la caméra.
Vérifier le programme RAPID et utiliser un autre type de variable
pour y stocker la donnée.
Les causes de cette erreur peuvent être les suivantes :
41775, Demande en cours vers la caméra 1 La caméra n'est pas connectée au système de commande.
2 La caméra n’a pas d’alimentation électrique.
Description
3 L’adresse IP de la caméra n’est pas valide.
Tâche : arg.
4 La caméra n’a pas de nom.
Il est interdit d'envoyer plusieurs demandes parallèles à une
5 La caméra n’est pas connectée à l’interface réseau
caméra.
appropriée. Normalement, seul le port de service est pris
en charge.
Conséquences
La demande n'a pas été effectuée.
1 Vérifier le câblage entre le système de commande du robot
Causes probables et la caméra.
Plusieurs demandes ont été envoyées à la caméra nommée 2 Vérifier que les témoins LED d’alimentation et de liaison de
arg. la caméra sont allumés.
Actions recommandées 3 Utiliser RobotStudio pour vérifier que l'adresse IP est bien
Patienter un moment, puis réessayer. configurée.
En cas d'accès à la même caméra depuis différentes tâches, 4 Définir un nom valide pour la caméra.
l'instruction WaitTestAndSet peut servir à empêcher l'accès Récupération : arg.
simultané à la caméra.
Récupération : arg. 41778, Impossible de charger la tâche
Description
41776, Plus de données disponibles Tâche : arg.
Description Impossible de charger la tâche arg pour la caméra arg.
Plus de données disponibles pour la caméra arg. Conséquences
Réf. programme arg. L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
Aucune donnée n'a pu être lue. 1 La tâche est incorrecte ou indisponible.
Causes probables 2 La mémoire de la caméra est insuffisante.
Raisons : Actions recommandées
1 Plus de données disponibles. Vérifier que la tâche arg existe sur la caméra.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41779, Impossible de modifier le paramètre Causes probables

La fonction ou l'instruction ne peut être utilisée que si la caméra
Description
est en mode programme.
Tâche : arg.
Le paramètre écrit dans la caméra arg avec l'instruction arg ne Actions recommandées
peut pas être modifié; ce paramètre n'est pas reconnu ou le Pour passer en mode programme, utiliser l'instruction arg.
type des données RAPID utilisées est incorrect. Récupération : arg.
41782, La caméra ne prend pas en charge cette
Conséquences
action
Paramètre non modifié.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
Les raisons peuvent être les suivantes :
L'opération a échoué parce que la caméra ne prend pas en
1 Argument RAPID facultatif erroné.
charge l'action actuelle (commutateur utilisé arg).
2 Valeur hors de la plage définie.
3 La cellule portant le nom spécifié n'existe pas.
4 Les cellules doivent être de type EditInt, EditFloat ou Conséquences
EditString. L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
5 Tentative d'affecter une valeur inappropriée à la cellule (par
Causes probables
exemple, affectation d'une valeur de chaîne à un paramètre
Utilisation d'une fonction non prise en charge par ce type de
qui ne constitue pas une chaîne).
caméra.
Vérifier le programme RAPID et utiliser un argument facultatif
Vérifier les fonctions prises en charge par la caméra.
de type correct, ainsi qu'une valeur comprise dans la plage
prise en charge.
41783, Expiration du délai de communication
Description
41780, La caméra est en mode programme Tâche : arg.

Le délai de communication avec la caméra arg a expiré.
Description
Tâche : arg.
Conséquences
L'opération a échoué parce que la caméra arg est en mode
La caméra est dans un état non défini. La commande envoyée
programme.
à la caméra n'a peut être pas été exécutée.
Causes probables
Causes probables
La caméra ne répond pas.
La fonction ou l'instruction ne peut être utilisée que si la caméra
est en mode exécution. Actions recommandées
1 Augmenter le délai d’expiration. Valeur de Timeout dans
l’instruction/la fonction RAPID ou dans le paramètre de
Pour passer en mode exécution, utiliser l'instruction arg.
configuration "Communication timeout in ms".
2 Vérifier la connexion entre la caméra et le système de
commande.
41781, La caméra est en mode exécution
3 Redémarrer la caméra et réessayer.
Tâche : arg.
L'opération a échoué parce que la caméra arg est en mode 41784, Erreur de communication
exécution.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Erreur de communication avec la caméra arg. La caméra est Actions recommandées

probablement déconnectée. Vérifiez la valeur utilisée.
Conséquences 41787, Impossible de lire le paramètre

La caméra est dans un état non défini. La commande envoyée Description
à la caméra n'a peut être pas été exécutée. Tâche : arg.
Actions recommandées Le paramètre arg ne peut pas être lu ou reconnu.
1 Vérifier la connexion entre la caméra et le système de Réf. programme arg.
commande. Causes probables
2 Redémarrer la caméra et réessayer. Impossible d'accéder au paramètre. Aucun paramètre portant
Récupération : arg. le nom spécifié n'existe.
41785, Échec de demande de l'image
Vérifier que le nom arg est valide.
Tâche : arg.
Impossible de demander l'image de la caméra arg. 41788, Aucun chargement en cours d'une tâche
Réf. programme : arg. de caméra
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Tâche : arg.
Causes probables Aucune tâche n'est en cours de chargement sur la caméra arg.
1 Lors de l'utilisation de l'argument facultatif \AwaitComplete, Réf. programme arg.
le paramètre Déclencheur du projet de caméra doit être réglé Conséquences
sur Externe. L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
2 La caméra doit être réglée sur le mode d'exécution.
Causes probables
3 Aucun projet n'est chargé sur la caméra.
Aucun ordre de chargement n'a été demandé pour la caméra
1 Accédez à RobotStudio -> onglet Vision intégrée -> Image
de configuration et modifiez la propriété Déclencheur sur
Vérifier que arg a été utilisé avant l'instruction en cours.
Externe, puis enregistrez le projet.
2 Exécutez l'instruction CamSetRunMode.
41789, Plus de données disponibles
3 Chargez un projet dans la caméra.
Tâche : arg.
41786, Paramètre hors plage Plus de données disponibles pour la caméra arg.
Description
La valeur utilisée pour le paramètre arg de la caméra arg est Aucune donnée n'a pu être lue.
hors plage. Causes probables

Référence programme : arg. Aucun résultat correspondant au arg utilisé.

L'exécution du programme s'arrête immédiatement. Récupération : arg.
Causes probables
Impossible de définir la valeur du paramètre.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41790, Aucun résultat dans l'image En cas de tests simples de SoftMove en utilisant uniquement
le flasque sans outil, il faut créer une définition d'outil similaire
Description
à tool0, mais avec une masse supérieure à 0,002 kg.
Tâche : arg.
Une image a été acquise avec la caméra arg mais la sortie ne
41792, Instruction non autorisée.
contenait aucun résultat.
Tâche : arg.
Causes probables
L'instruction arg ne peut être exécutée au niveau normal dans
1 La pièce n'est pas présente, pas suffisamment visible ou
une tâche de mouvement.
pas détectable dans le champ de vision de la caméra.
2 La sortie vers la configuration RAPID n'est pas correctement Conséquences
définie. L'exécution du programme cesse.

Vérifiez les points suivants et acquérez une nouvelle image : L'instruction arg n'est utilisable que dans une TRAP ou une
1 Vérifiez que la pièce se trouve dans le champ de vision. tâche d'arrière-plan.
2 Vérifiez que les paramètres de l'image et de l'outil de vision
contenus dans le projet de vision actif sont corrects. 41793, Erreur d'arrêt TriggInt
3 Vérifiez que l'éclairage n'as pas changé depuis la
Description
configuration du projet de vision.
Il n'est plus possible de mémoriser d'autres actions de
4 Vérifiez que les sorties de vision souhaitées ont été
redémarrage de déclenchement.
configurées dans RobotStudio -> onglet Vision intégrée ->
L'instruction éventuellement responsable de ce problème est
Sortie vers RAPID.
:
arg.
41791, SoftMove n'est pas autorisé avec une Conséquences
masse nulle. L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
Description
Quand on utilise des instructions de mouvement qui emploient
Tâche : arg.
des interruptions à des positions spécifiques de la trajectoire
Les données de charge utilisées actuellement à l'appel de
du robot et que les événements reçus après un arrêt sont trop
CSSAct ont une masse de arg kg. SoftMove nécessite une
nombreuses pour le système, cette erreur fait cesser l'exécution
définition précise de la charge. Cette information fait
du programme.
normalement partie de la définition de charge incluse dans la
définition de l'outil. Actions recommandées
Référence programme : arg. Essayer d'augmenter la longueur des mouvements ou de
réduire la vitesse du mouvement.
Conséquences
Si vous rencontrez ce problème, veuillez en notifier ABB
Quand SoftMove détecte une masse inférieure ou égale à 0,001
Robotics.
kg, l'activation est empêchée.
Il est donc impossible d'utiliser l'instruction CSSAct avec tool0.
Causes probables
L'outil actuellement utilisé lors du lancement de l'instruction Description
CSSAct était tool0, ou un autre outil dont la masse était trop Tâche : arg.
faible. L'outil en cours est défini par l'instruction de mouvement L'instruction de recherche arg a détecté que le chemin et l'objet
ou par le pilotage manuel précédant l'instruction CSSAct. de recherche ont été supprimés.
Utiliser une définition d'outil aussi précise que possible. Utiliser
l'identification de charge.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Conséquences L'identification de charge peut être effectuée via la routine de

La position ne peut pas être lue par l'instruction arg. L'exécution service LoadIdentify.
du programme s'arrête immédiatement.
Causes probables 41797, Signal inaccessible

1 Une routine d'interruption exécute une instruction juste avant Description
le changement de signal. Tâche : arg.
2 Une routine d'interruption exécute une instruction et, lorsque Signal d'E/S arg inaccessible.
l'instruction est terminée (aucune détection de signal ne Réf. programme arg.
s'est produite), détecte que l'objet de recherche a été
Causes probables
supprimé.
Cette erreur peut être due à l'une des raisons suivantes :
Actions recommandées • L'entrée/sortie réelle sur le périphérique d'E/S représentée
Utiliser une gestion d'erreurs avec un saut long dans la routine par le signal d'E/S n'est pas valide.
d'interruption pour interrompre l'instruction arg, ou réécrire le • Le périphérique d'E/S ne fonctionne pas.
programme RAPID. Voir la documentation de l'instruction arg • Erreur dans la configuration du signal d'E/S.
pour l'implémentation de la gestion des erreurs avec un saut
long.
41795, Mode de charge utile incorrect

41798, Aucun robot TCP trouvé
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche : arg.
Mode de charge utile incorrect.
Cette tâche ne contrôle pas une unité mécanique qui est un
robot avec TCP.
Conséquences Référence programme arg.
Conséquences
Causes probables L'exécution du programme s'arrête immédiatement.
1 Si l'argument optionnel \TLoad est utilisé dans une
Causes probables
instruction de mouvement, le paramètre de configuration
Aucun robot avec TCP trouvé pour cette tâche.
ModalPayloadMode doit être défini sur NO.
2 Si l'instruction GripLoad est utilisée, le paramètre de Actions recommandées
configuration ModalPayloadMode doit être défini sur YES. Vérifier le programme RAPID. L'instruction arg peut uniquement
3 Si l'instruction LoadId est utilisée avec le paramètre de être utilisée dans une tâche RAPID qui contrôle un robot avec
configuration ModalPayloadMode sur NO, l'identification TCP.
PayLoad est impossible.

41799, Valeur de vitesse trop faible
Vérifier la valeur du paramètre de configuration Description
ModalPayLoadMode pour le domaine SYS, type SYS_MISC. Tâche : arg.
La valeur de vitesse (arg) utilisée dans l'argument arg est trop
41796, Erreur d'argument faible.
Description
La masse est négative dans le loaddata utilisé. Impossible d'utiliser la valeur de vitesse actuelle.
Réf. programme arg. Causes probables
Actions recommandées Une valeur inférieure à la valeur de vitesse minimum a été
Définir une charge correcte avant de l'utiliser pour un utilisée.
déplacement par programme ou par pilotage manuel.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

Augmentez la valeur de vitesse dans l'argument arg. Utilisation d'une fonction ou d'une instruction non prise en
Récupération : arg. charge dans la version en cours de RobotWare.
41800, Action manuelle requise Retirer l'instruction ou la fonction RAPID arg de votre
Description programme RAPID.
Tâche : arg.
Le démarrage de mouvements du robot a été commandé par 41803, Erreur d'argument
la tâche arg.
Description
En mode manuel à vitesse réduite ou en mode manuel pleine
Tâche : arg.
vitesse, la gachette d'activation doit être réactivée.
La valeur de sortie logique calculée à partir de l'argument
Causes probables ScaleValue de l'instruction TriggSpeed et de la vitesse
Une commande d'activation de mouvements robot a été programmée de l'instruction en cours dépasse la valeur
exécutée en mode manuel à vitesse réduite ou en mode manuel maximale de sortie physique définie pour le signal analogique
pleine vitesse. utilisé dans l'argument AOp de l'instruction TriggSpeed.
Relacher et ré-enfoncer la gachette d'activation. Démarrer à Causes probables
nouveau l'exécution du programme RAPID. La valeur de sortie logique analogique dépasse la valeur de
REMARQUE : Si un système MultiMove est utilisé, tous les sortie physique.
robots et axes externes ne démarreront leurs déplacements Valeur de sortie logique = Valeur d'échelle* vitesse TCP
qu'après le prochain démarrage de programme. programmée (exprimée en mm/s).
Valeur de sortie physique de signal analogique = Selon la
41801, En mode synchronisé définition figurant dans la configuration du signal de sortie
analogique réel.
Description
Le signal analogique ne peut être défini qu'entre arg et arg
Tâche : arg.
(selon la configuration du paramètre système d'E/S).
Impossible d'exécuter arg en mode synchronisé.
Référence programme. arg. Actions recommandées
Diminuer la valeur utilisée dans ScaleValue ou la vitesse
Conséquences
programmée de l'instruction en cours d'utilisation.
Autre solution : vous pouvez modifier la valeur configurée du
Causes probables signal de sortie analogique.
Le système est en mode synchronisé au niveau de base ou Récupération : arg.
lors du store path.
Actions recommandées 41804, Commande non autorisée

Supprimer la synchronisation avant d'exécuter l'instruction
Description
actuelle.
Tâche : arg.
Impossible de modifier le paramètre d'exécution sans
41802, Instruction ou fonction non prise en mouvement en mode manuel pleine vitesse.
charge Réf. programme arg.
Tâche : argL'instruction ou la fonction RAPID arg n'est pas prise Le système reste dans le même état et l'action demandée ne
en charge dans cette version de RobotWare. sera pas effectuée.
Réf. programme arg
S'assurer que la modification du paramètre d'exécution sans
mouvement n'est pas effectuée en mode manuel pleine vitesse.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41805, Dimension interdite Conséquences

Description
La dimension arg utilisée pour l'argument arg est incorrecte. Instruction arg utilisée avec le commutateur arg.
Dimension requise : arg. Actions recommandées

Réf. programme arg. Supprimez arg ou le commutateur arg.
Causes probables
Des dimensions ou valeurs incorrectes sont utilisées sur les 41811, Réinitialisation du signal non autorisée
arguments facultatifs.
Description
Vérifier et modifier le programme RAPID. L'instruction arg peut servir uniquement à réinitialiser un signal
Récupération : ERR_ARRAY_SIZE. connecté à un signal configuré avec l'instruction arg.
41806, La matrice A est singulière Conséquences
Description L'exécution du programme est arrêtée.

La matrice utilisée dans l'argument A est singulière et le Le signal nommé arg est configuré dans la configuration d'E/S
système d'équation linéaire ne peut être résolu. et ne peut être réinitialisé.
Actions recommandées Vérifiez le programme RAPID et l'argument utilisé dans
Modifier la matrice A. l'instruction arg.
41812, Domaine non valide ou non utilisé
41807, Mémoire insuffisante
Description
Tâche : arg. Le domaine arg utilisé dans l'instruction arg n'est pas valide
La mémoire allouée est insuffisante pour effectuer le calcul ou pas utilisé.
actuel. Réf. programme arg.
Causes probables
Conséquences Un domaine non valide ou non utilisé a été utilisé dans
L'exécution du programme s'arrête immédiatement. l'instruction arg.

La mémoire allouée au démarrage est insuffisante pour Récupération : arg.
effectuer le calcul.
Actions recommandées 41813, Erreur d'accès au fichier ou répertoire

Utiliser des matrices de taille plus petite dans l'instruction.
Description
Si ce n'est pas possible, signaler le problème à ABB Robotics.
Tâche : arg.
Impossible d'ouvrir le fichier arg en écriture ou le répertoire
41810, Uniquement valide pour un robot 6 axes spécifié n'existe pas.

L'instruction arg avec le commutateur arg est autorisée Le fichier est peut-être protégé en écriture.
uniquement pour un robot 6 axes. Le fichier ou répertoire porte peut-être un nom incorrect.
Réf. programme arg. Le répertoire spécifié n'existe pas.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Aucun espace de stockage disponible sur le périphérique. Conséquences

La condition indiquée ne sera pas associée à arg.
1 Vérifiez si le fichier est protégé en écriture ; si oui, modifiez
le paramétrage. Causes probables
2 Assurez-vous que le nom du fichier et celui du répertoire Le nombre maximum de bool. cycliques (arg) a déjà été
sont corrects. configuré.
3 Assurez-vous que le répertoire existe.
4 Assurez-vous que l'espace de stockage disponible est
Supprimez tous les bool. cycliques actuellement inutilisés et
suffisant.
réessayez.
41817, Erreur d'E/S dans le bool. cyclique

Description
Description
Échec lors de l'évaluation d'une configuration d'expression
Tâche : arg.
logique avec l'instruction RAPID SetupCyclicBool.
La référence de l'argument arg n'est pas une variable
Le signal arg est inconnu dans le système.
persistante complète.
Conséquences
Conséquences
Causes probables
1 La connexion avec le périphérique d'E/S a été perdue.
2 Si le signal est défini dans le programme RAPID, il doit être
Il est impossible d'utiliser une composante d'enregistrement
connecté au signal configuré avec l'instruction AliasIO.
ou un élément de tableau dans l'argument arg.
Vous ne pouvez utiliser que des variables persistantes
1 Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S.
complètes pour arg.
2 Reconnectez le signal défini dans le programme RAPID avec
AliasIO.
41815, Erreur de référence dans le bool. cyclique
Description 41818, Erreur SDB dans le bool. cyclique

Tâche : arg.
Description
L'argument arg n'est pas une condition valide.
Échec lors de l'évaluation d'une configuration d'expression
logique avec l'instruction RAPID SetupCyclicBool.
Conséquences
La variable persistante arg est inconnue dans le système.
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Conséquences
Causes probables
Un argument incorrect a été utilisé dans la partie condition de
Causes probables
SetupCyclicBool.
Le module contenant la déclaration de arg a probablement été
déchargé.
Consultez le manuel et remplacez arg par un argument valide.
1 Rechargez le module contenant la déclaration de .
41816, Trop de bool. cycliques connectés
2 Déconnectez l'expression logique associée avec
Description RemoveCyclicBool.
Tâche : arg.
Il n'est possible de configurer que arg nombre de bool.
cycliques.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41819, Erreur d'entier dans le bool. cyclique Conséquences

Description
Échec lors de l'ajout ou de l'évaluation d'une d'expression Actions recommandées
logique, configuration avec l'instruction RAPID SetupCyclicBool. 1 Vérifiez la connexion entre le système de commande et le
La variable persistante arg ne comporte aucune valeur d'entier. périphérique UdpUc "".
2 Vérifiez que le périphérique UdpUc "" fonctionne
Conséquences
correctement.
3 Augmentez la valeur () pour \CommTimeout dans
Causes probables EGMSetupUC.
arg ne comporte aucune valeur d'entier. Récupération : ERR_UDPUC_COMM.
Assurez-vous que arg comporte une valeur d'entier. 41823, Type de référentiel non valide
Description
41820, Identité EGM non valide Tâche : arg.
Description Le type de référentiel arg n'est pas autorisé avec l'instruction
Tâche : arg. RAPID arg.
L'identité EGM arg n'est pas valide. Réf. programme arg.
Réf. programme arg. Conséquences
Conséquences L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Actions recommandées
Causes probables Corrigez le type de référentiel utilisé.
L'identité EGM arg n'a pas été initialisée via l'instruction RAPID
EGMGetId. 41824, Impossible d'ouvrir le périphérique UdpUc
Initialisez l'identité EGM arg à l'aide de l'instruction RAPID Il n'a pas été possible d'ouvrir le périphérique externe arg, qui
EGMGetId. a été spécifié dans l'instruction RAPID arg.
Conséquences
41821, Aucun signal EGM spécifié L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Tâche : arg. Vérifiez si
Aucun signal d'entrée EGM spécifié dans arg. 1 Le nom du périphérique est correctement orthographié.
Réf. programme arg. 2 Le périphérique est connecté.
Conséquences 3 Le périphérique fonctionne.
41825, EGM non connecté
Causes probables
Au moins un signal doit être spécifié dans arg. L'état de l'instance EGM avec l'identité EGM arg n'est pas
connecté.
41822, Aucune donnée du périphérique UdpUc Conséquences

Description
Aucun paquet de données attendu n'a été reçu pour l'instance Utilisez les instructions EGMGetId et/ou EGMSetupAI,
EGM arg pendant arg secondes. EGMSetupAI, EGMSetupGI ou EGMSetupUC, pour connecter
Réf. RAPID : arg. EGM.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Pour plus d'informations, consultez le manuel d'utilisation 41829, Erreur de changement d'état EGM
d'EGM.
Description
L'état de l'instance EGM avec l'identité EGM arg n'a pas pu être
41826, Conflit de modes EGM
remplacé par arg.
Description
Conséquences
Il existe un conflit de modes EGM pour l'identité EGM arg.
Il est important d'utiliser le même mode EGM (Articulation ou
Pose) pour EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI,
1 Essayez de réinitialiser l'instance EGM à l'aide de
EGMSetupUdpUc, EGMActXX et EGMRunXX.
l'instruction RAPID EGMReset.
Conséquences
2 Déplacez PP vers la routine principale pour réinitialiser
toutes les instances EGM.
Utilisez EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI et 41830, Erreur pendant l'envoi du message EGM
EGMSetupUdpUc avec le commutateur \Joint avec EGMActJoint UdpUc
et EGMRunJoint.
Description
Utilisez EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI et
Il n'a pas été possible d'écrire tout le message UdpUc sur le
EGMSetupUdpUc avec le commutateur \Pose avec
périphérique externe arg connecté à EGM.
EGMActPose et EGMRunPose.
arg sur arg ont été envoyés.
41827, Robot avec TCP manquant Conséquences

Description
Il est interdit d'utiliser EGM dans une tâche RAPID avec le robot
1 Vérifiez la connexion entre le système de commande et le
avec TCP.
périphérique externe .
Conséquences
2 Vérifiez l'application du serveur UDP sur le périphérique
externe .
Actions recommandées 3 Redémarrez le système de commande et/ou le périphérique
Utilisez EGM dans les tâches RAPID avec le robot avec TCP externe .
uniquement.
41831, Avertissement ContactL
41828, Trop d'instances EGM
Description
Tâche : arg. Aucun résultat pendant ContactL.
Il n'y a plus d'instances EGM disponibles. Le nombre maximum Avant d'exécuter la prochaine instruction, vérifiez que le TCP
par tâche RAPID est arg. est repositionné sur la position de départ du chemin ContactL.
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Si ce repositionnement n'est pas effectué avant le redémarrage
de ContactL, il risque de se produire un mouvement
occasionnant des dommages.
Vous devez déconnecter une instance EGM à l'aide de
EGMReset avant d'en connecter une autre. Actions recommandées
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41832, Le message entrant EGM UdpUc contient Conséquences

des données invalides Le soudage peut ne pas fonctionner.
L’application de serveur UdpUc sur le périphérique externe arg Vous pouvez gérer l’erreur errno arg dans votre gestionnaire
qui alimente EGM avec des données de position a envoyé des d’erreurs.
données invalides.
Conséquences
L’exécution du programme est immédiatement arrêtée. Description
Tâche : arg.
Pas de données triggdata valides dans l'argument TriggArray.
1 Vérifiez que l’application de serveur UDP sur le périphérique
externe envoie des données conformément aux
spécifications de egm.proto. Conséquences
2 Vérifiez que l’application de serveur UDP sur le périphérique L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
externe envoie des données conviennent à l’unité mécanique
à laquelle elles sont destinées.
Définissez les données de déclenchement en exécutant une
instruction TriggIO, TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed ou
41833, Les données d’entrée EGM des signaux TriggCheckIO avant l'instruction actuelle.
sont invalides
Description 41841, Erreur d'argument

Le signal arg qui alimente EGM avec des données de position
Description
a envoyé des données invalides.
Tâche : arg.
Conséquences La taille du tableau utilisé dans l'argument arg est de arg.
L’exécution du programme est immédiatement arrêtée. La taille max. du tableau est limitée à arg éléments.
Réf. programmearg.
1 Vérifiez que les données d’entrée du signal conviennent à Conséquences
l’unité mécanique à laquelle elles sont destinées. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
41834, Erreur générale ALXT Vérifiez et modifiez le programme RAPID.
Description
Une erreur générale est survenue dans la communication avec 41842, Erreur d'argument
la source d’alimentation ALXT raccordée au périphérique arg.
Description
Le message avec l’identité arg a reçu un statut d’erreur arg.
Tâche : arg.
Conséquences Instruction arg utilisée avec l'argument arg et l'un des
Le soudage peut ne pas fonctionner. arguments facultatifs T2, T3, T4, T5, T6, T7 ou T8.
Vous pouvez gérer l’erreur errno arg dans votre gestionnaire Conséquences
d’erreurs L'exécution du programme est arrêtée.
Causes probables
41835, Délai d’attente ALXT Une combinaison interdite d'arguments a été utilisée.

Une erreur de délai d’attente est survenue dans la Corrigez le programme RAPID.
communication avec la source d’alimentation ALXT raccordée
au périphérique arg. Le message avec l’identité arg n’a pas
obtenu de réponse en temps voulu.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41843, Instruction non autorisée dans une routine Les bits des signaux d'E/S sont définis par une opération de
d'interruption ou de service transfert de périphérique.
Le signal arg est en lecture seule.
Description
Tâche :arg.
Il est interdit d'utiliser l'instruction RAPID arg dans une routine Conséquences
d'interruption ou de service. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Réf. programme arg. Causes probables
Conséquences Les bits des signaux d'E/S sont définis par une opération de
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. transfert de périphérique.
Retirez l'instruction de votre programme RAPID. Recherchez les signaux d'E/S et le transfert de périphérique
dans la configuration d'E/S.
41844, Erreur de recherche Modifiez le signal utilisé dans le programme RAPID.
Description
41847, Signal en lecture seule
Tâche : arg.
La variable persistante arg pour l’instruction SearchX est déjà Description
à la valeur spécifiée (1 ou 0) au départ de la recherche. Les bits des signaux d'E/S sont définis par une opération de
Avant d'exécuter la prochaine instruction, vérifiez que le TCP transfert de périphérique.
est ramené à la position de départ de la trajectoire de recherche. Le signal arg est en lecture seule.
Réf. programme arg. Conséquences
Conséquences L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Si ce repositionnement n'est pas effectué avant la relance d'une Causes probables

recherche circulaire, il risque de se produire un mouvement Les bits des signaux d'E/S sont définis par une opération de
occasionnant des dommages. transfert de périphérique.

Récupération : arg. Recherchez les signaux d'E/S et le transfert de périphérique
dans la configuration d'E/S.
41845, Erreur d'inaccessibilité Modifiez le signal utilisé dans le programme RAPID.
Description
41848, Temps de visualisation insuffisant
Tâche : arg.
La position (robtarget) se trouve en dehors de la zone de travail Description
du robot. Tâche : arg.
Réf. programme arg. Le temps de visualisation spécifié est insuffisant.
Causes probables Réf. programme arg.
• La position robtarget utilisée est inaccessible. Conséquences
Actions recommandées L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Utilisez une position (robtarget) se trouvant dans la zone de Actions recommandées

travail du robot. Consultez la documentation RAPID relative au temps de
Récupération : arg. visualisation minimum.
Augmentez le temps de visualisation utilisé dans le programme
41846, Signal en lecture seule RAPID.
Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41849, Combinaison incorrecte de valeurs utilisée 41852, Valeur de signal incorrecte arg
dans les arguments
Description
Description Il est impossible de définir le signal d'E/S arg sur la valeur arg.
Tâche : arg. .
Le temps de visualisation spécifié arg est égal ou supérieur au
Conséquences
délai d'expiration arg pour l'instruction.
Réf. programmearg.
Causes probables
Conséquences
Le signal d'E/S arg est mal configuré ou la valeur à définir est
incorrecte. La valeur de signal utilisée a été lue à partir d'une
Actions recommandées variable persistante spécifiée dans l'une des instructions de
Modifiez le temps de visualisation utilisé dans le programme configuration utilisées pour les conditions de définition de Trigg
RAPID ou modifiez la durée maximale du temps d'attente et les actions de définition d'un signal de sortie numérique, d'un
autorisé. groupe de signaux numériques ou d'un signal de sortie
analogique à une position fixe.
41850, Interface utilisateur déjà active L'erreur a été détectée alors que le signal réel doit être défini.
Tâche : arg. Vérifiez la configuration d'E/S du signal d'E/S.
Un message est déjà actif sur le FlexPendant. Un message Vérifiez la valeur de la variable persistante utilisée dans arg
lancé par l'instruction arg doit être annulé avant le lancement pour les instructions de configuration de Trigg.
d'un nouveau message.

Réf. programme arg. 41860, Erreur d'évaluation du bool. cyclique
Le message ne sera pas affiché sur le FlexPendant. Erreur lors de l'évaluation du bool. cyclique arg.
Cette erreur peut être traitée dans un gestionnaire d'erreurs.
Conséquences
Causes probables L'évaluation de arg a été immédiatement arrêtée.
Un message arg est déjà actif sur le FlexPendant.
Causes probables
Actions recommandées 1 Le module contenant la déclaration de a été déchargé.
Récupération : arg. 2 Un signal d'E/S nécessaire pour évaluer l'expression logique
Le message actif actuel arg peut être désactivé avec l'instruction connectée à a été perdu (consultez les journaux d'erreurs
arg. précédents).
3 Le signal d'E/S mis à jour avec la valeur booléenne cyclique
41851, Type de valeur incorrect utilisé a été perdu.
Tâche : arg. 1 Rechargez le module contenant la déclaration de .
Type de valeur incorrect utilisé dans l'argument facultatif arg. 2 Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S.
Les seuls types valables sont bool, num ou dnum, ou tout type 3 Reconnectez le signal défini dans le programme RAPID avec
d'alias de l'un de ces trois types de base. AliasIO.

41861, Le bool. cyclique a été supprimé
Conséquences
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Description
Erreur lors de l'évaluation du bool. cyclique arg.
Causes probables
Type de valeur incorrect utilisé. Conséquences
L'évaluation de arg a immédiatement été arrêtée et le bool.
cyclique a été supprimé.
Modifiez le type de valeur utilisé dans l'argument facultatif arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite

1 Le module contenant la déclaration de a été déchargé. L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
2 Un signal d'E/S nécessaire pour évaluer l'expression logique
connectée à a été perdu (consultez les journaux d'erreurs
Corrigez le programme RAPID.
précédents).
3 Le signal d'E/S mis à jour avec la valeur booléenne cyclique
41865, Adresse MAC non valide
a été perdu.
Description
Tâche : arg.
1 Rechargez le module contenant la déclaration de .
Adresse MAC non valide arg.
2 Rétablissez la connexion avec le périphérique d'E/S.
3 Reconnectez le signal défini dans le programme RAPID avec
AliasIO. Conséquences
4 Reconnectez l'expression logique. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Causes probables
41862, Échec de configuration du journal ASCII Le format est peut-être incorrect.

Impossible de configurer le journal ASCII pour le bool. cyclique Vérifiez l'adresse MAC et corrigez l'adresse utilisée.
arg. Longueur de l'adresse MAC au format XX:XX:XX:XX:XX:XX.
Causes probables
Le bool. cyclique n’est pas activé lorsque le journal ASCII est
41880, Erreur de définition d'AliasCamera
activé avec les instructions RAPID de StartAsciiLog. Description
Veuillez utiliser les instructions RAPID de SetupCyclicBool en La caméra dans l'argument CameraName ou FromCamera :
utilisant le bool. cyclique arg avant d’utiliser StartAsciiLog. arg, doit être définie dans la configuration de la communication
(SIO,cfg) et la caméra dans l'argument ToCamera : arg, doit
41863, Unité mécanique qui n’est pas un robot être déclarée dans le programme RAPID et non définie dans
TCP la configuration de la communication (SIO,cfg).

Description
Tâche : arg.
Vérifiez la configuration de la communication et le programme
L’unité mécanique arg n’est pas un robot TCP. arg Ne peut être
RAPID.
utilisé que si l’unité mécanique est un robot TCP.
Conséquences
41881, Interruption booléenne persistante
L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Description
Tâche : arg.
N’utilisez arg qu’avec un robot TCP.
Un changement de valeur sur une variable booléenne
persistante a interrompu l'exécution.
Description
Tâche : arg.
Mauvaise combinaison des commutateurs.
Le commutateur arg ne peut être combiné qu’avec le
41882, Erreur dans le bool. cyclique
commutateur arg.
Réf. programme : arg. Description
Tâche : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
La condition utilisée dans SetupCyclicBool est trop complexe. Si vous avez une option SafeMove ou l'option EPS, vous devez
Réf. programme : arg. utiliser CyclicBrakeCheck pour tester les freins.
Conséquences
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Conséquences
Causes probables
La condition utilisée dans SetupCyclicBool est trop complexe. Causes probables
Utilisez la routine BrakeCheck lorsque CyclicBrakeCheck doit
être utilisé.
Divisez l'expression en deux sous-expressions pour simplifier
chaque sous-expression par rapport à l'expression d'origine. Actions recommandées
Utilisez CyclicBrakeCheck pour tester les freins.
41883, Fichier arg endommagé
41886, Erreur CyclicBrakeCheck
Description
Le fichier a été édité ou un argument arg précédent a été Tâche : arg.
interrompu, ce qui a endommagé le fichier. CyclicBrakeCheck est déjà active.
Réf. programme : arg. La routine CyclicBrakeCheck ne peut pas être exécutée à partir
de plusieurs tâches ou niveaux d'exécution en même temps.
Conséquences
Actuellement, la tâche arg exécute CyclicBrakeCheck au niveau
Le fichier a été renommé en arg.
d'exécution arg (LEVEL_NORMAL=0, LEVEL_SERVICE=2).
L'argument arg sera recréé à la prochaine exécution de la
routine.
Tout l'historique sera perdu dans arg, mais se trouve dans le Conséquences
fichier arg dans le répertoire HOME:. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.

Fichier édité ou corrompu par une interruption d'exécution Plusieurs appels de la procédure CyclicBrakeCheck.
précédente de la routine.
1 Vérifiez qu'une seule tâche exécute la routine
41884, Erreur CyclicBrakeCheck CyclicBrakeCheck si vous utilisez un système MultiMove.
Description 2 Si vous appelez CyclicBrakeCheck à partir d'une routine de
Tâche : arg. service, vérifiez que l'exécution de CyclicBrakeCheck au
L'option SafeMove ou l'option EPS est obligatoire si vous niveau normal est terminée.
exécutez CyclicBrakeCheck. Pour annuler une routine CyclicBrakeCheck active, déplacez
Réf. programme : arg. le pointeur de programme sur curseur ou principal.
Conséquences
41887, Erreur BrakeCheck
Description
Causes probables
Tâche : arg.
Utilisation de CyclicBrakeCheck sans les options requises.
BrakeCheck est déjà active.
La routine BrakeCheck ne peut pas être exécutée à partir de
Utilisez BrakeCheck pour tester les freins si vous n'avez pas
plusieurs tâches ou niveaux d'exécution en même temps.
l'option SafeMove ou EPS.
Actuellement, la tâche arg exécute BrakeCheck au niveau
d'exécution arg (LEVEL_NORMAL=0, LEVEL_SERVICE=2).
41885, Erreur BrakeCheck Réf. programme : arg.
Tâche : arg. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Causes probables 41890, Erreur de paramètre

Plusieurs appels de la procédure BrakeCheck.
Description
Actions recommandées Tâche : arg
1 Vérifiez qu'une seule tâche exécute la routine BrakeCheck La valeur utilisée dans l'argument NumPoints (arg) est
si vous utilisez un système MultiMove. supérieure à la taille du tableau d'argument (arg).
2 Si vous appelez BrakeCheck à partir d'une routine de Réf. programme : arg.
service, vérifiez que l'exécution de BrakeCheck au niveau
Conséquences
normal est terminée.
Pour annuler une routine BrakeCheck active, déplacez le
pointeur de programme sur curseur ou principal. Actions recommandées

41891, Trop peu de points
Description
Tâche : arg Description
L'instruction / fonction arg ne peut pas être utilisée lorsqu’un Tâche : arg
contrôle des freins est en cours. Nécessite au moins deux points pour identifier la ligne.
Réf. programme : arg. Points utilisés : arg

Conséquences
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. Déplacez Conséquences
PP vers principal. L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Un contrôle des freins est en cours, leur utilisation n'est donc Corrigez le programme RAPID.
pas permise arg.

41892, Trop peu de points
Fin d'exécution de la routine CyclicBrakeCheck ou BrakeCheck Description
avant utilisation arg. Tâche :arg
Nécessite au moins trois points pour identifier un appareil.
41889, Erreur de valeur Points utilisés : arg
Description
Tâche : arg Conséquences
La valeur lue est un nombre entier et supérieure à la valeur L'exécution du programme est immédiatement arrêtée.
entière maximale pour num, 8388608. Valeur lue : arg. Actions recommandées
Réf. programme : arg. Corrigez le programme RAPID.
Conséquences
L'exécution du programme est immédiatement arrêtée. 41893, Trop peu de points

Une variable numérique est utilisée pour stocker la valeur Tâche :arg
entière de lecture, et cette valeur est supérieure à la valeur Nécessite au moins trois points pour identifier le cercle.
entière maximale pour un num. Points utilisés : arg
Changez le type de données utilisé dans arg une variable dnum. Conséquences
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
41894, Trop peu de points 41898, Erreur d’argument
Tâche :arg Tâche : arg
Nécessite au moins quatre points pour identifier la sphère. La distribution des points n'est pas un appareil.
Points utilisés : arg Réf. programme :arg.
Réf. programme : arg. arg
arg
Conséquences
arg
Conséquences
41895, Trop de points Corrigez le programme RAPID.
Description
Tâche : arg
Peut traiter un maximum de 100 points. Description
Points utilisés : arg Tâche : arg
Réf. programme : arg. La distribution des points n'est pas une ligne.
Réf. programme :arg.
Conséquences
arg
arg
arg
Conséquences
Description
Tâche : arg
Impossible de calculer un appareil car les trois points sont
41900, Erreur d'orientation
colinéaires.
Réf. programme : arg. Description
Tâche : arg.
Conséquences
Valeur d'orientation incorrecte dans arg.
Toutes les orientations utilisées doivent être normalisées : la
somme des carrés des composantes d'un quaternion doit être
égale à 1.
Description Récupération : arg
Tâche : arg
Impossible de calculer une ligne car les deux points sont trop 41901, Nom de table de texte non valide
proches.
Description
Tâche : arg
Conséquences
Le nom de la table de texte est trop long. Les caractères
maximum arg peuvent être utilisés dans le nom.
Actions recommandées Réf. programme : arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Conséquences Réf. programme : arg.

Le nom de la table de texte n'est pas valide.
Conséquences
Causes probables L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
Nom trop long utilisé comme nom de table de texte.
Causes probables
Actions recommandées La tâche a été désactivée dans le panneau de sélection des
Modifier le nom sur la table de texte. tâches.
41902, Forçage vitesse modifié Activez la tâche arg dans le panneau de sélection des tâches
Description et exécutez le programme de contrôle des freins à nouveau.
Tâche : arg.
Le forçage vitesse défini par l’opérateur dans le FlexPendant 41905, Erreur d’argument
a été modifié. Pour obtenir de bonnes performances, le forçage
Description
vitesse doit être réglé sur 100 %.
Tâche : arg.
Réglage actuel : arg.
Impossible de calculer une sphère car la distribution des points
Conséquences est linéaire.
L’exécution du programme est immédiatement arrêtée. Réf. programme :arg.

Le forçage vitesse a été modifié pendant l’exécution de la L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
routine.
Actions recommandées Corrigez le programme RAPID.
Déplacez PP, réglez la vitesse sur 100 % et relancez la routine.
41906, Trajectoire hors du point d’arrêt
41903, Contrôle des freins, fichier arg renommé
Description
Tâche : arg. Une ou plusieurs unités mécaniques connectées à la tâche arg
Le programme de contrôle des freins a détecté l’utilisation d’un ne sont pas à un point d’arrêt. Une trajectoire est actuellement
réglage. Le fichier actuel arg ne peut pas être modifié par la active.
nouvelle entrée arg. Réf. programme : arg.
Conséquences
Conséquences L’exécution du programme est immédiatement arrêtée.
arg sera renommé en arg. Un nouveau fichier arg sera créé.
Causes probables
Causes probables Une unité mécanique n’est pas à un point d’arrêt.
Le réglage est utilisé ou a été utilisé pour le programme de Cette erreur peut être due à l’une des raisons suivantes :
contrôle des freins. Le fichier zzz_internal_cbc_tuning.mod 1) Le programme de contrôle des freins est exécuté en tant que
existe dans le répertoire HOME: ou a été utilisé précédemment. routine de service. Les unités mécaniques connectées à des
tâches autres que celle exécutant la routine de service ne seront
pas forcées vers un point fin.
Aucune action requise.
2) Une ou plusieurs tâches sont désactivées dans le panneau
de sélection des tâches et donc les trajectoires ne peuvent pas
41904, Brake Check, tâche arg désactivée
être terminées pour toutes les unités mécaniques.
Description
Tâche : arg.
Avant d’exécuter le programme de contrôle des freins, terminez
Le programme Brake Check (contrôle des freins) a détecté que
la trajectoire en cours pour toutes les unités mécaniques de
la tâche de mouvement arg est désactivée dans le panneau de
sélection des tâches.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
toutes les tâches. Pour cela, il faut exécuter les mouvements 41912, Pas de demande de définition de
progressivement. paramètre de la caméra en cours
Description
41907, Trop éloigné de la trajectoire
Tâche : arg.
Description Il n’y a pas de demande de définition de paramètre de la caméra
Tâche : arg. arg en cours.
Une ou plusieurs unités mécaniques connectées à la tâche arg Réf. programme : arg.
sont trop éloignées de la trajectoire pour exécuter un
Conséquences
mouvement de retour à la trajectoire.
L'exécution du programme s’interrompt immédiatement.
Causes probables
Conséquences
Aucune demande de définition de paramètre n’a été émise pour
L’exécution de la routine arg a été arrêtée.
la caméra arg.
Causes probables
L’unité mécanique a été déviée manuellement de la trajectoire.
Vérifiez que arg a été utilisé avant l'instruction en cours.
1) Démarrez l’exécution à nouveau et choisissez de rejoindre
ou de supprimer la trajectoire. 41913, L’instruction précédente a provoqué
2) Annulez l’appel de routine pour achever arg. l’échec de la définition de paramètre
Description
Tâche : arg.
Description L’instruction précédente a échoué et a également provoqué
Tâche : arg. l’échec de la définition de paramètre pour la caméra arg.
Aucun utilisateur connecté à partir de FlexPendant. Réf. programme : arg.
Conséquences
Causes probables L'exécution du programme s’interrompt immédiatement.
Aucun FlexPendant utilisé, ou exécuté sans FlexPendant virtuel
Causes probables
dans RobotStudio.
Un ordre de chargement a été émis précédemment pour la
Actions recommandées caméra arg mais a échoué.
Vérifiez l’instruction arg précédente. Récupération : arg.
41910, Simulation de collision avec l’instruction
SimCollision 41914, Annulation de définition de paramètre
Description pour la caméra
Tâche : arg.
Description
L’instruction arg a été utilisée pour simuler une collision.
La définition de paramètre arg en cours pour la caméra arg a
été annulée.
Causes probables
Conséquences
arg Collision simulée.
Rien ne garantit que le paramètre a été correctement défini
Actions recommandées dans la caméra.
Retirer arg dans un programme RAPID utilisé en production.
Causes probables
Cette instruction ne doit être utilisée que pour les tests.
Un déplacement du PP a été effectué dans le programme RAPID
avant la fin d’exécution de la demande. La définition de
paramètre n’est pas confirmée dans la caméra avant l'exécution
de l'instruction arg.
Suite page suivante

4.6 4 xxxx
Suite
Actions recommandées La valeur de tan arg n’est pas définie.

Vérifier la valeur du paramètre ou le définir de nouveau pour Réf. programme : arg.
la caméra dénommée arg.
41919, Valeur non définie
Description
Tâche : arg.

4.7 5 xxxx
4.7 5 xxxx
50021, Erreur de position de l'axe

50025, Redémarrage interrompu
Description
La position réelle de l'axe arg est trop éloignée de la position Description
demandée. La position actuelle est trop éloignée de la trajectoire.

Vérifier les paramètres de réglage, les forces externes ou le Procéder à un nouveau redémarrage avec reprise.
matériel.
50026, Proche de la singularité
50022, Tension de liaison CC trop faible
Description
Les variateurs ne détectent pas de tension de liaison CC ou Le robot est trop proche de la singularité.
cette tension est trop faible. Réf. programme arg.
Cela peut se produire si la barre de liaison CC est mal insérée (Statut interne : arg).
ou si les contacteurs secteur ne se ferment pas correctement. Actions recommandées
Actions recommandées Éloignez la trajectoire du robot de la singularité ou modifiez le
Veiller à bien insérer la barre de liaison CC entre le variateur mode de pilotage manuel du robot en pilotage axe-par-axe.
et le redresseur. Lorsque la position du robot dépend d’un autre axe piloté
Vérifier que les contacteurs Moteurs sous Puissance sont manuellement, cette dépendance doit également être assouplie,
fermés et qu'il existe une tension sur la partie connectée au notamment en remplaçant le système de coordonnées de
redresseur. pilotage manuel du robot universel par le système de
coordonnées de base.
50024, Échec de la trajectoire de raccordement
50027, Axe hors plage
Description
La trajectoire de raccordement a été exécutée comme un point La position de l'axe arg - arg se trouve en dehors de sa plage
d’arrêt pour une ou plusieurs des raisons suivantes : de travail.
• Retard. Actions recommandées
• Points programmés trop proches. Utiliser le joystick pour ramener l'axe dans sa plage de travail.
• Système nécessitant une charge UC élevée.
Réf. programme arg. 50028, Sens du pilotage manuel incorrect
Description
• Réduisez le nombre d’instructions entre les instructions de
La position de l'axe arg - arg se trouve en dehors de sa plage
déplacement consécutives.
de travail.
• Réduisez la vitesse, utilisez des points plus espacés, utilisez
l’option /CONC. Actions recommandées
• Augmentez le paramètre système « Prefetch Time » dans Utiliser le joystick pour déplacer l'axe dans la direction opposée.
la rubrique Motion et le type Motion Planner.

• Si l’arrêt survient au premier mouvement après un point fin, 50031, Commande non autorisée
augmentez le paramètre système « Interpolation Buffer Description
Startup Adjust » dans la rubrique Motion et le type Motion Impossible de modifier les paramètres système en mode
Planner. MOTEURS SOUS PUISSANCE.
• L’avertissement peut être supprimé à l’aide de l’instruction
RAPIDE CornerPathWarning.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50042, Impossible de créer le chemin

Couper la puissance.
Description
Le chemin n'a pas pu être créé.
Description
• Augmentez la distance entre les points proches.
Tentative d'étalonnage effectuée en mode MOTEURS SOUS
• Diminuez la vitesse.
PUISSANCE.
• Modifiez l'accélération.
Couper la puissance. 50050, Position inaccessible
Description
La position de l’articulation arg arg se trouve en dehors du
Description rayon d’action.
Tentative de commutation des moteurs effectuée en mode Articulation 1-6 : Numéro de l’axe à l’origine de l’erreur.
MOTEURS SOUS PUISSANCE. Articulation 23 : La combinaison des axes 2 et 3 provoque
l’erreur.
Couper la puissance. Causes probables
La valeur ConfL_Off est peut-être utilisée et le mouvement est
50035, Commande non autorisée trop important, soit plus de 90 degrés pour un axe.
Tentative de synchronisation effectuée en mode MOTEURS • Vérifiez le référentiel objet ou le rayon d’action.
SOUS PUISSANCE. • Déplacez l’axe en articulaire.

• Vérifiez les paramètres système Motion.
• Insérez des points intermédiaires pour les grands
Couper la puissance.
mouvements.
50036, Reprise correcte impossible

50052, Erreur de vitesse de l'axe
Description
Description
Un arrêt s'est produit avec un nombre excessif de points de
La vitesse de l'axe arg est incorrecte par rapport à celle
passage proches. Au redémarrage, le robot se déplacera vers
demandée, en raison d'une erreur du système ou d'une collision.
un point situé plus en avant dans le programme.
• Vérifier les paramètres de réglage, ainsi que les forces
Diminuer le nombre de points proches, les éloigner les uns des
externes de l'axe et du matériel.
autres ou réduire la vitesse.
• Réduire la vitesse programmée.
50037, Commande MISE SOUS PUISSANCE

50053, Différence compteurs trop importante
ignorée
Description
Description
Différence compteurs trop importante pour l'axe arg. Le système
La commande MISE SOUS PUISSANCE a été ignorée car l'arrêt
a détecté une différence trop importante entre la valeur réelle
précédent n'a pas encore été validé.
du compteur de la carte de mesure série et celle prévue par le
Actions recommandées système.
Lancer une nouvelle commande de MISE SOUS PUISSANCE.
Conséquences
Le robot n'est pas étalonné et peut être piloté manuellement.
Par contre, il est impossible fonctionner en automatique.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite

La position du bras du robot a peut-être été modifiée Modifier le système de coordonnées d'outil pour obtenir au
manuellement lorsque l'alimentation était coupée. La carte de moins un écart de 3 degrés entre la direction z et la direction
mesure série, le résolveur ou les câbles sont peut-être de la trajectoire.
défectueux.
Actions recommandées 50060, Outil incorrect

1 Mettre à jour les compteurs. Description
2 Vérifier le résolveur et les câbles. La définition de l'outil fixe n'est pas valide.
3 Vérifier la carte de mesure série pour savoir si elle est
défectueuse. Remplacer l'unité si elle est défectueuse.
Vérifier cet outil et le référentiel objet.
50055, Charge de l'axe trop élevée

50063, Cercle imprécis
Description
Description
Le couple réel de l'axe arg est trop élevé. Cette erreur peut être
Tâche : arg
due à des données de charge incorrectes, à une accélération
Les points sont mal placés ; cause arg:
trop importante, à des forces élevées du processus externe, à
1 Le point de fin est trop proche du point de début.
une erreur matérielle ou à une faible température.
2 Le point cercle est trop proche du point de début.
Actions recommandées 3 Le point cercle est trop proche du point de fin.
• Vérifier les données de charge. 4 La réorientation est imprécise.
• Réduire l'accélération ou la vitesse. 5 L'arc de cercle est trop grand (> 240 degrés).
• Vérifier le matériel. Référence programme arg
50056, Collision d'articulations
Vérifier les points du cercle et le point final de l’instruction de
Description mouvement précédente. On peut vérifier les points du cercle
Le couple réel de l'axe arg est supérieur à la valeur demandée, navigant dans le cercle en mode manuel.
alors que la vitesse est faible ou nulle. Cela peut être dû à une
erreur matérielle ou à un blocage (bras entravé). 50065, Erreur de cinématique
Vérifier que le bras n'est pas bloqué. Le point visé par le mouvement est inaccessible pour le robot
Vérifier le matériel. ou trop proche d'une singularité. Robot arg.
Vérifier les autres journaux d’événements du matériel.
Modifier la position visée.
50057, Axe non synchronisé
Description 50066, Robot non actif

La position de l'axe arg après une coupure/panne électrique
Description
est trop éloignée de celle qu'elle occupait avant.
Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de
Actions recommandées position pour le robot arg désactivé.
Mettre de nouveau à jour les compteurs.
Activez le robot depuis la fenêtre de pilotage manuel ou le
50058, Erreur du système de coordonnées d'outil
programme. Vérifiez l’objet et le programme.
Description
La direction z du système de coordonnées d'outil est quasiment
parallèle à la direction de la trajectoire.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50067, Unité non active Actions recommandées

1 Définissez le paramètre système Priorité d’interpolation
Description
élevée pour le planificateur de mouvement affecté.
Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de
2 Essayez de réduire la charge du processeur en effectuant
position de l’unité arg désactivée.
une ou plusieurs des actions proposées :
Actions recommandées 3 Réduisez la vitesse.
Activez le robot depuis la fenêtre de pilotage manuel ou le 4 Modifiez AccSet.
programme. Vérifiez l’objet et le programme. 5 Évitez les singularités (SingArea\Wrist).
6 Si l’erreur survient directement après le démarrage à partir
50076, Orientation incorrecte d’un point fin, augmentez le paramètre système
« Interpolation Buffer Startup Adjust » dans la rubrique
Description
Motion et le type Motion Planner.
L'orientation n'a pas été correctement définie.
50085, Nombre excessif de repères utilisateur
Normaliser les éléments du quaternion de manière précise.
Description
50078, Nombre excessif de positions proches Plusieurs repères utilisateur ont été définis pour l'unité
mécanique arg.
Description
Nombre excessif de positions proches consécutives.
Supprimer un repère utilisateur ou définir une unité mécanique
supplémentaire.
Éloigner ces positions les unes des autres.
50086, Problème de singularité

50079, Impossible d'utiliser le balayage poignet
Description
Description
Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
Balayage poignet impossible.
à la résolution numérique de l'axe 4 de arg.
Utiliser une amplitude d'oscillation plus faible ou un TCP plus
Modifier la position de destination de quelques incréments.
grand.
50087, Problème de singularité

50080, Position non compatible
Description
Description
Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
La position souhaitée est inaccessible avec la configuration de
à la résolution numérique de l'axe 6 de arg.
robot fournie. Robot arg.
Modifier la position de destination de quelques incréments.
Modifier la position du robot dans le programme.

50082, Temps de calcul de la trajectoire dépassé
Description
Description
Impossible de relancer la trajectoire en raison d'une erreur
Le temps de calcul de la trajectoire des unités mécaniques en
survenue précédemment.
cours d’exécution dans le planificateur de mouvement (Motion
Planner) arg dépasse la limite interne. La tâche de mouvement
Déplacer le pointeur de programme pour annuler la trajectoire
ne s’est pas exécutée dans sa limite de temps.
et démarrer un nouveau mouvement.
Causes probables
La charge de l’UC est trop élevée. Cela peut être dû à des
communications E/S trop fréquentes.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50089, Balayage modifié 50124, Zone convertie en point fin
Tâche : arg Tâche : arg.
Le balayage demandé n'a pas été réalisé. Causes : La trajectoire de raccordement s’est transformée en point
• fréquence de balayage élevée. d’arrêt, car la marge de temps calculée pour le segment suivant
• changement interdit de méthode de balayage. est de 0.
• L'instruction SingArea/Wrist est utilisée pendant un balayage Cela peut être dû à :
poignet. • Points programmés trop proches.
Référence programme arg • Système nécessitant une charge UC élevée.
Augmenter la longueur d'oscillation ou la période. Actions recommandées
Ne pas passer d'un balayage bras à un balayage poignet. • Réduisez le nombre d’instructions entre les instructions de
Utiliser SingArea/Off pour un balayage poignet. déplacement consécutives.
• Réduisez la vitesse, utilisez des points plus espacés, utilisez
50091, Redémarrage impossible l’option /CONC.
• Augmentez le paramètre système « Prefetch Time » dans
Description
la rubrique Motion et le type Motion Planner.
Redémarrage impossible. La modification de l’état mécanique
• Si l’arrêt survient au premier mouvement après un point fin,
de l’unité a rendu le redémarrage du programme impossible.
augmentez le paramètre système « Interpolation Buffer
Actions recommandées Startup Adjust » dans la rubrique Motion et le type Motion
Déplacez le pointeur de programme et lancez un nouveau Planner.
mouvement. • L’avertissement peut être supprimé à l’aide de l’instruction
RAPIDE CornerPathWarning.
50092, Réponse de la carte d’axes
Description 50132, Échec de la commutation

Réponse de la carte d’axes incorrecte. Description
Actions recommandées La commutation a échoué pour l'articulation arg.
Vérifiez les paramètres système Motion. Actions recommandées
Vérifiez le matériel de la carte d’axes. • Établissez une nouvelle commutation.
• Redémarrez le système de commande.
50094, TuneServo impossible
Description 50133, Aucun signal disponible

Le réglage n'est pas applicable pour l'axe spécifié. Description
Actions recommandées Aucun signal n’est disponible pour le robot arg.
Vérifier qu'un axe et/ou un paramètre pouvant être utilisé avec Actions recommandées
TuneServo ont été sélectionnés. Vérifiez que des signaux corrects ont été définis.
50096, TuneServo non autorisé 50134, Échec de vecteur de connexion

Le réglage n'est pas autorisé pour l'axe spécifié. Les calculs du vecteur de correction du capteur ont échoué en
Actions recommandées raison d’une erreur survenue précédemment.
Vérifier qu'un axe et/ou un paramètre pouvant être utilisé avec Actions recommandées
TuneServo a été sélectionné.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50135, Activation de SoftAct impossible 50143, Configuration des axes du robot
Impossible d'activer 'soft servo'. La configuration réelle est différente de la configuration
demandée et/ou le mouvement d'un axe du robot est supérieur
à 90 degrés. Robot arg, axe arg.
Vérifier que l'axe sélectionné peut être utilisée avec SoftAct.
50138, Limite de point de contrôle du bras Utiliser SingArea_Wrist ou ConfL_Off, modifier la position ou
insérer un point intermédiaire.
Description
Il ne sera pas possible de continuer en mode Auto sans corriger
Le robot arg a atteint la limite de point de contrôle du bras.
la configuration. Pour pouvoir atteindre malgré tout la position,
Actions recommandées passer en mode manuel et répéter le démarrage.
Utiliser le joystick pour déplacer à nouveau l'axe concerné dans
sa plage de travail. 50144, Référentiel de décalage imprécis
Description
50139, Limite de point de contrôle de bras
L'étalonnage du référentiel de décalage est imprécis pour le
Description robot arg. Causes possibles :
Le pilotage manuel a été effectué dans le mauvais sens lorsque • Le TCP est incorrect.
le point de contrôle du bras était en dehors de la plage de travail • Les points de référence sont imprécis.
du robot arg. • Les points de référence ne sont pas correctement espacés.
Utiliser le joystick pour déplacer l'axe dans la direction opposée. Si l'erreur estimée est inacceptable :
• Vérifier que le TCP approprié est utilisé.
50140, Charge utile trop élevée • Utiliser plus de 3 points de référence.
• Soyez vigilant lorsque vous positionnez le robot sur les
Description
points de référence.
Une charge utile élevée a entraîné un dépassement de la limite
de couple statique sur l'axe arg.
50145, Limite cinématique
Vérifier et réduire la charge utile pour le bras et/ou le poignet. Description
Diminuer la plage de travail de l'axe pour réduire le couple Limite cinématique du robot arg. Aucune solution n'a été
statique lié à la gravité. trouvée.
• Segment long.
50142, Configuration de mouvement • Position proche d'une singularité.
• Axe 1, 2 ou 3 hors limites.
Description
• Position inaccessible.
Échec de la configuration du manipulateur.
arg
• Insérer un point intermédiaire pour réduire la longueur du
arg.
segment.
• Utiliser MoveAbsJ.
Vérifiez les paramètres système de la rubrique Motion.
• Vérifier l'enveloppe de travail.
Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système.
50147, Échec de la reprise après coupure

électrique
Description
La re-création de la trajectoire a échoué.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50160, Impossible d'atteindre la position

Déplacer le pointeur de programme et lancer un nouveau
Description
mouvement.
La position programmée de l'axe indépendante arg est en
dehorsde sa plage de travail. Par conséquent, elle est
inaccessible.
Description
Tâche : arg.
• Modifier la position.
L’instruction ou la commande fournie n’est pas autorisée car
• Vérifier les limites de la zone de travail de l'axe.
le programme de robot est exécuté en mode attente.
• Vérifier le repère objet utilisé.
(Statut interne : argarg).
50163, Ajustement de position
Description
Modifiez le programme ou arrêtez son exécution avant de lancer
L’ajustement de la position externe est trop grand. La vitesse
la commande.
de TCP, d’orientation ou de position externe est supérieure à
la vitesse autorisée pour le robot.
50156, Axe non indépendant
Description
• Réduisez la vitesse TCP programmée et la vitesse
L’axe arg n’est pas configuré en tant qu’axe indépendant.
d’orientation.
Actions recommandées • Modifiez la trajectoire.
Modifiez le programme ou configurez l’axe en tant qu’axe • WaitWObj plus proche de la synchronisation.
indépendant dans la rubrique Motion et le type Arm. • Exécutez en mode automatique.
50157, Échec de vecteur de correction X 50164, Désactivation impossible
Les calculs du vecteur de correction X du capteur ont échoué L'unité mécanique ne peut être désactivée en mode
en raison d’une erreur survenue précédemment. indépendant.

Vérifier que le mode indépendant n'est pas utilisé et réessayer
50158, Processus du capteur manquant de désactiver l'unité mécanique.
Description
50167, Nouvelle synchronisation
Processus du capteur manquant lors de l’initialisation. Le
processus arg du capteur est introuvable ou n’a pas pu être Description
initialisé. Un nouveau signal de synchronisation d’objets est arrivé alors
que le convoyeur est actif et le programme en cours
d’exécution.
Vérifiez le nom du processus dans la rubrique Motion et le type
Process. Actions recommandées
50159, Aucun processus externe 50168, Nouvelle synchronisation sur arg
Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de Un nouveau signal de synchronisation d'objets est arrivé alors
position de arg sans processus externe. que le convoyeur suivait l'objet précédent. Impossible de suivre
deux objets simultanément.
Vérifiez le nom du processus dans les fichiers de configuration
de la rubrique Motion et le type Process.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50176, Convoyeur non actif

Réduire la vitesse du convoyeur. Augmenter la vitesse
Description
programmée.
Le convoyeur arg n'était pas actif lors de la tentative de
coordination de son objet avec le TCP du robot.
50172, MoveJ non autorisé
Description
S'assurer que l'unité mécanique du convoyeur est active.
Il est interdit d’utiliser MoveJ avec un objet coordonné avec
Vérifier que le dernier mouvement coordonné avant DeactUnit
une unité mécanique externe de position.
est un point fin.
Changez pour mouvement linéaire ou repère objet. 50177, Redémarrage impossible
Description
50173, Point fin nécessaire
Le convoyeur arg était en mouvement lors de la tentative de
Description redémarrage, ou avant l'appui sur le bouton Stop ou avant une
Utiliser un point fin lors de la modification de la coordination navigation dans le programme.
des outils ou des objets, si un objet est coordonné avec une
unité mécanique externe de position.
Vérifier que le convoyeur est immobile. Déplacer le pointeur
Actions recommandées de programme et lancer un nouveau mouvement.
Créer un point fin, puis modifier l'outil.
50178, Mouvement non optimal
50174, WObj non connecté
Description
Description Le couple requis est trop élevé. Il est nécessaire d'ajuster
WObj n'est pas connecté au convoyeur arg. Impossible de manuellement l'accélération ou la vitesse.
coordonner le TCP du robot avec cet objet. L'objet a pu être
abandonné en raison d'une erreur de synchronisation de temps
Réduire l'accélération (AccSet 50 100) pour ce mouvement et
sur le noeud du convoyeur.
la rétablir par la suite (AccSet 100 100). Optimiser les
Actions recommandées performances en recherchant l'accélération maximale, comprise
Rechercher l'absence d'instruction WaitWObj. entre 50 et 99. Sinon, réduire la vitesse.
Rechercher une instruction DropWObj exécutée avant la fin de
la coordination. 50181, En dehors de la plage de couplage
Rechercher l'erreur de synchronisation de temps et consulter
Description
le statut du noeud du convoyeur.
Les axes arg et arg sont en dehors de leur plage de couplage.
50175, Mouvement du convoyeur Actions recommandées

Utiliser le joystick pour ramener les axes dans leur domaine de
Description
couplage.
Le convoyeur arg était en mouvement lors de la tentative de
coordination du TCP du robot avec l’objet du convoyeur dans
50182, Mauvais sens du pilotage manuel
un mode interdit ou de création d’objets pour étalonnage alors
que le convoyeur était en mouvement. Description
Les axes arg et arg sont en dehors de leur domaine de
couplage.
Il est impossible de coordonner le robot au convoyeur en mode
Vitesse réduite manuelle, ou en pas-à-pas en mode automatique Actions recommandées
alors que le convoyeur est en mouvement. N’utilisez pas la Utiliser le joystick pour ramener les axes dans leur domaine de
commande NewObjStrobe pour créer des objets normaux. couplage.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50183, Robot hors de la zone de travail Actions recommandées

Vérifier la configuration de l'unité utilisant la cinématique
Description
générale.
Le robot a atteint la zone atelier arg, arg
Actions recommandées 50191, Nombre excessif de vitesses du TCP

Vérifier la cause de la zone atelier. Si nécessaire, utiliser le
Description
joystick pour déplacer le robot en dehors de la zone.
Le nombre de vitesses du TCP sur un segment est trop élevé.
Nombre maximal de vitesses autorisé : arg.
50184, Échec de vecteur de correction Y
Description
Vérifier si un segment comporte trop de positionnements de
Les calculs du vecteur de correction du capteur ont échoué en
vitesse TCP ou si la valeur DipLag d'une séquence de segments
raison d’une erreur survenue précédemment.
a augmenté.
50192, Erreur de pilotage manuel

50185, Avertissement concernant le vecteur de
Description
correction
Le pilotage manuel a été lancé trop tôt après l'arrêt du
Description programme.
Les calculs du vecteur de correction du capteur ont échoué en
raison d'une erreur survenue précédemment.
Réessayer de piloter le robot.
50193, Axe non synchronisé

50188, Mouvement non optimal
Description
Description La vitesse de l'axe arg avant la coupure/panne électrique était
Le couple demandé est trop élevé. Il est nécessaire d'ajuster trop élevée.
manuellement la fréquence ou l'amplitude de balayage.
Actions recommandées Faire une mise à jour compteurs.
Diminuer la fréquence ou l'amplitude de balayage pour le
mouvement. Sinon, réduire la vitesse. 50194, Erreur de position interne
Description
50189, Signal du relais introuvable
Erreur due à une limite numérique interne. Numéro d’axe : arg.
Description Consigne de position calculée : arg.
Le signal arg du relais arg est introuvable dans la configuration
d'E/S. L'unité mécanique utilisant ce relais a été ignorée.
• Réglez les paramètres système dans la rubrique Motion et
Actions recommandées le type Uncalibrated Control Master 0.
Vérifier les définitions de signaux d'E/S et les paramètres de • Si TuneServo est utilisé, réglez le paramètre « TUNE_DF ».
la rubrique mouvement, type : Relais.
50195, Déplacement indépendant impossible

50190, Erreur permanente de verrouillage de
Description
l'interpolateur
L'axe arg ne peut pas être déplacé en mode indépendant.
Description
Le nombre d'axes actifs trouvé est différent du nombre d'axes
Vérifier que ce mode n'est pas utilisé pour le déplacement de
attendu.
l'axe.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50196, Échec de l'étalonnage 50203, Noeud de mesure utilisé
Les points 0 et 1 sont trop proches. Le noeud de mesure de l'axe arg est déjà utilisé.

Procéder à un nouvel étalonnage, et éloigner les points 0 et 1 Sélectionner un autre noeud.
l'un de l'autre.
50204, Surveillance de mouvement
50197, Échec de l'étalonnage
Description
Description La surveillance du mouvement a été déclenchée pour l'axe arg
Les points 0, 1 et 2 sont alignés, ou le point 2 est trop proche sur l'unité mécanique arg.
des points 0 ou 1.
Conséquences
Actions recommandées Le mouvement de l'unité mécanique arg est immédiatement
Procéder à un nouvel étalonnage et déplacer des points, afin arrêté. L'unité mécanique se dirige vers une position de la
que les points 0, 1 et 2 ne soient pas alignés, et que le point 2 trajectoire où elle était exécutée. Si la fonction de gestion des
soit éloigné des points 0 et 1. erreurs de collision n'est pas configurée, l'exécution s'arrête et
reste à l'état Moteurs sous tension, dans l'attente d'une
50198, Échec de l'étalonnage demande de démarrage. Si la fonction de gestion des erreurs
de collision est configurée, l'exécution se poursuit dans un
Description
gestionnaire d'erreurs.
Erreur interne lors de l'étalonnage, provoquée par un switch
d'origine inconnue. Causes probables
Le déclenchement de la surveillance du mouvement peut être
dû à une collision, à une définition incorrecte de la charge ou
• Signaler le problème à ABB.
à des forces provenant d'un processus externe.
• Effectuer un nouvel étalonnage.
50200, Erreur de couple 1 Si l'exécution est arrêtée, reconnaissez le défaut et reprenez

l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer du
Description
FlexPendant.
Erreur de calcul du couple, provoquée par une vitesse élevée
2 Assurez-vous que les charges sont correctement définies
pour l’unité mécanique. arg Statut interne arg.
et identifiées.
Actions recommandées 3 Si l'unité mécanique est soumise à des forces issues de
• Vérifiez les données de charge. processus externes, utilisez la commande RAPID ou les
• Réduisez la vitesse. paramètres système pour augmenter le niveau de
surveillance.
50201, Orientation inaccessible 4 Pensez à configurer la gestion des erreurs de collision dans
la rubrique Contrôleur, type 'Généralités Rapid' et ajoutez
Description
un gestionnaire d'erreurs pour les erreurs de collision.
L'erreur de l'orientation programmée dépasse la limite autorisée.
Actions recommandées 50205, Erreur de consignation des données

• Ajuster l'orientation de la position robtarget.
Description
• Ajuster/vérifier les orientations des référentiels utilisés : réf.
arg
outil, réf. de base, réf.utilisateur, réf.objet.
• Il est possible (mais non recommandé) d’arrêter la Actions recommandées
surveillance d’orientation avec le paramètre système Solution :
correspondant. Consulter la documentation des paramètres arg
système pour plus d'informations (rubrique mouvement/type
robot).
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50207, Ajouter un point intermédiaire Actions recommandées

Déplacer cet axe vers une position plus éloignée de la limite
Description
de sa zone de travail.
Il est nécessaire d'utiliser un point intermédiaire non coordonné
avec l'unité mécanique externe de position avant de changer
50218, Trajectoire non terminée
de convoyeur.
Description
Tâche : arg
Créer un point intermédiaire, puis changer de convoyeur.
La trajectoire de déplacement précédente n'était pas terminée
lorsque le nouveau mouvement a été envoyé.
50208, Fonction manquante
Référence programme arg
Description
Impossible d’activer la compensation de friction pour l’axe arg.
Utiliser StorePath dans les routines d'interruption. Déplacer le
Actions recommandées pointeur de programme et lancer un nouveau mouvement.
Installez l’option Advanced Robot Motion.
50220, Aucun signal d'entrée

50209, Limite cinématique
Description
Description Aucun signal d'entrée vers le relais contacteur de l'unité
Aucune solution acceptable trouvée. Résidu : arg deg. mécanique arg
d'orientation, arg mm en x, arg mm en y, arg mm en z.
Actions recommandées S'assurer qu'un signal d'entrée est connecté et configuré.
Insérer un point intermédiaire. Vérifier le passage par une
singularité. Augmenter la tolérance de position ou d'orientation. 50221, Objet hors limites
Utiliser MoveAbsJ. Vérifier l'enveloppe de travail.
Description
L'objet sur le convoyeur arg est hors des limites de distance
50210, Échec de l'identification de charge
maximale ou minimale. Objet supprimé.
Description
Impossible d'identifier la charge car l'angle de configuration
Vérifier les limites ou réduire la vitesse du convoyeur.
est trop petit.
Actions recommandées 50222, Conflit de types - Unité mécanique

• Augmenter l'angle de configuration.
Description
Le type d'identification et l'unité mécanique sélectionnés ne
50214, Échec de la configuration de la zone de
correspondent pas.
travail
Description
Vérifier que le type sélectionné correspond à l'unité mécanique
La taille de la zone de travail définie est peut-être supérieure à
sélectionnée et réessayer.
la taille maximale autorisée pour le robot arg.
Actions recommandées 50224, Impossible de définir la charge

Ajustez les paramètres de la zone de travail dans les paramètres
Description
système du robot et réessayez.
Il est interdit de définir une charge sur l'axe arg de l'unité
mécanique arg (l'interpolation n'est pas arrêtée sur un point
50215, Échec de l'identification de charge
fin).
Description
L'axe arg se déplace en dehors de sa zone de travail.
Changer de numéro d'axe ou d'unité mécanique, ou changer
le mouvement précédant en point fin.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50225, Échec de synchronisation 50231, Unité de signal d’enregistrement non

active
Description
Erreur des données de calcul. Description
• Système de commande mise à jour avec de nouvelles Unité mécanique arg non active.
données. Conséquences
• Système non synchronisé. Les signaux consignés pour les unités désactivées sont
Actions recommandées peut-être incorrects.
Mettez à jour tous les compte-tours. Actions recommandées
Activez l’unité mécanique pour éviter ce message d’événement.
50226, Erreur de consigne moteur
Description 50234, Débordement lors de l’enregistrement

La durée de calcul des consignes moteur dépasse les limites Description
internes. Un débordement est survenu lors de l’enregistrement des
Actions recommandées signaux.
• Réduire la charge sur le calculateur principal. Actions recommandées
• Redémarrer le système de commande. • Définissez un nombre de signaux plus petit.
• Réduisez la charge sur l’ordinateur principal.
50227, Canal de signal d’enregistrement invalide • Réduisez la charge du réseau.
Description
Numéro de canal arg non valide. 50235, Aucune interruption de mouvement reçue

Testez le numéro de canal suivant. Le système n'a généré aucune interruption de mouvement avant
l'expiration du délai.
50228, Numéro de signal d’enregistrement Conséquences
inconnu Le système se met en mode Erreur système.

Numéro de signal arg inconnu. Charge d'interruption système élevée ou, dans de rares cas,
Actions recommandées erreur matérielle.
Vérifiez que le numéro de signal défini est valide. Actions recommandées

1 Redémarrez le système de commande pour reprendre
50229, Unité de signal d’enregistrement inconnue l'opération.
2 Vérifiez si d'autres messages d'erreur sont apparus en même
Description
temps que le message concerné afin d'obtenir d'éventuelles
Unité mécanique inconnue : arg.
informations.
Actions recommandées 3 Remplacez le calculateur principal s'il est défectueux.
Vérifiez son nom ou sa configuration.
50239, Modification de l’arrêt d’urgence

50230, Axe de signal d’enregistrement invalide
Description
Description L’arrêt d’urgence a modifié le mode de frein à cause d’une
Numéro d’axe arg de l’unité mécanique arg non valide. limitation de l’accélération.
Vérifiez l’unité mécanique et le numéro de l’axe. Limitez l’accélération dans le programme.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50240, Modification de l’arrêt d’urgence 50245, Commande non autorisée
L’arrêt d’urgence a modifié le mode de frein à cause d’une Impossible de passer en mode d’exécution sans mouvement
limitation du couple. lorsque les moteurs sont sous puissance.

Vérifiez les données de charge. Coupez la puissance.
50241, Fonction manquante 50246, Erreur du moteur lié
La fonction Absolute Accuracy n’a pas été achetée. Décalage de position trop important entre l’axe maître et l’axe
suiveur.
Définissez le paramètre système du robot « Use Robot Actions recommandées
Calibration » (Utiliser l’étalonnage du robot) sur r#_uncalib. Lancez la routine de service du moteur lié. Pilotez l’axe suiveur
jusqu’à la même position que l’axe maître.
50242, Perte de synchronisation à cause des
paramètres système 50247, Échec de l'annulation de la trajectoire
• Discordance entre le système de commande et les Le mouvement doit être arrêté si la trajectoire doit être annulée.
paramètres système pour l’axe (décalage d’étalonnage ou
position d’étalonnage), ou
Utiliser StopMove avant l'instruction ClearPath. Déplacer le
• Les indicateurs de validité pour « Calibration offset » et
pointeur de programme et lancer un nouveau mouvement.
« Commutation offset » ne sont pas définis sur « Yes » dans
les paramètres système.
50248, Erreur de l'outil asservi
Description
Mettez à jour le système de mesure :
Erreur de l'outil arg dans l'état arg
• Mettez à jour tous le compte-tour.
arg
• Étalonnez l’axe à nouveau.
arg
• Modifiez les paramètres système.
arg
50243, Aucune limite d'accélération

50249, Force programmée réduite
Description
Description
La limite d'accélération n'a pas été mise en oeuvre pour le robot
La force programmée sur les électrodes est trop élevée pour
arg.
l’outil arg. Couple moteur demandé (Nm) = arg. La force a été
réduite au couple moteur maximal.
50244, Échec de l’étalonnage Absolute Accuracy
Description
1 Réduisez la force programmée sur les électrodes.
Impossible d’effectuer un étalonnage Absolute Accuracy pour
2 Vérifiez la force rapport à l’étalonnage du couple dans les
le robot arg, état arg renvoyé.
paramètres système.
Actions recommandées 3 Vérifiez « Max Force Control Motor Torque » dans les
• Redémarrez le système de commande. paramètres système.
• Vérifiez que le disque dur n’est pas plein.
• Installez plus de mémoire.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50250, Force d’étalonnage réduite Actions recommandées

Lancez la routine de service du moteur lié. Réinitialisez le mode
Description
pilotage manuel.
La force d’étalonnage demandée est trop élevée pour l’outil
arg. Couple moteur demandé (Nm) = arg. La force a été réduite
50256, Position de synchronisation hors plage
au couple moteur maximal.
Description
Le mouvement du capteur est hors plage. La position de départ
1 Vérifiez les forces d’étalonnage dans les paramètres
du capteur doit être comprise entre arg et arg. Position trouvée :
système.
arg.
2 Vérifiez la force rapport à l’étalonnage du couple dans les
paramètres système. Actions recommandées
3 Vérifiez « Max Force Control Motor Torque » dans les Vérifiez la position de capteur programmée dans le paramètre
paramètres système. robtarget. Lancez la synchronisation plus tôt ou modifiez
robtarget.
50251, Échec de l’ouverture de l’outil
50257, Vitesse de synchronisation hors plage
Description
Une demande de mouvement de l’axe outil arg a été détectée Description
pendant son ouverture. La vitesse programmée est hors plage. La vitesse doit être
comprise entre arg et arg. Vitesse trouvée : arg.
Vérifiez que l’outil est ouvert avant de lancer le mouvement Actions recommandées
suivant. Réduisez le paramètre système « Post-synchronization • Vérifiez la vitesse programmée du robot.
Time ». • Vérifiez la position d’apprentissage du capteur.
• Vérifiez la vitesse nominale du capteur.
50252, Échec de l'ouverture de l'outil
50258, Erreur de direction du capteur
Description
Une demande de mouvement de l'axe outil arg a été détectée Description
pendant son ouverture durant un étalonnage. Vitesse programmée pour la position du capteur : arg. Vitesse
trouvée pour le capteur dans la direction opposée : arg.
Vérifier qu'aucun mouvement axial de l'outil n'est demandé Actions recommandées
pendant l'étalonnage. • Vérifier les positions programmées du capteur dans
robtarget.
50253, Impossible de désactiver l'unité • Lancer la synchronisation plus tôt ou réduire la distance
waitsensor.
Description
L'unité mécanique ne peut pas être désactivée en mode
50259, Erreur de distance maximale du capteur
processus.
Description
La distance entre la position du capteur et la position
Veiller à quitter le mode processus avant de désactiver l'unité
programmée est trop importante. arg
mécanique.
50254, Erreur du moteur lié • Vérifier les positions programmées du capteur dans
robtarget.
Description
• Vérifier la vitesse du capteur.
La vitesse de l’axe suiveur est trop élevée lorsqu’il est en mode
• Lancer la synchronisation plus tôt ou réduire la distance
pilotage manuel.
waitsensor.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50260, Erreur de vérification de la distance du Actions recommandées

capteur • Ajuster l'épaisseur programmée.
• Vérifier la plage de travail (min. stroke).
Description
La distance entre la position du capteur et la position
50266, Échec de la demande de fermeture
programmée arg est trop importante arg.
Description
La fermeture de l'outil asservi arg créerait un déplacement dans
• Vérifier les positions programmées du capteur dans
la direction opposée.
robtarget.
Position de pré-fermeture : arg mm
• Vérifier la vitesse du capteur.
Épaisseur programmée : arg mm
• Augmenter l'écart maximal.
50261, Zone atelier en dehors de la zone de • Ajuster la position de pré-fermeture.
travail • Ajuster l'épaisseur programmée.
Description
50267, Échec de la demande d'ouverture
La définition de la limite minimale de la zone atelier arg est en
dehors de la zone de travail pour : arg arg arg... Description
L'ouverture de l'outil asservi arg créerait un déplacement dans
la direction opposée.
Modifier la définition de la zone atelier pour que la limite figure
dans la zone de travail ou insérer 9E9 pour supprimer un axe Actions recommandées
du test effectué par cette zone. Vérifier que les positions robtarget programmées de l'outil
asservi sont supérieures à l'épaisseur programmée.
50262, Zone atelier en dehors de la zone de
travail 50268, Échec de l'étalonnage
La définition de la limite maximale de la zone atelier arg est en L'étalonnage de l'outil asservi arg depuis une position négative
dehors de la zone de travail pour : arg arg arg... est interdit.

Modifier la définition de la zone atelier pour que cette limite Ajuster la position de l'outil asservi avant l'étalonnage.
figure dans la zone de travail ou insérer 9E9 pour supprimer
un axe du test effectué par cette zone. 50269, Valeur de réglage hors plage
Description
50263, Facteur de fonctionnement trop élevé
La valeur de réglage de l'outil asservi arg est hors plage.
Description Paramètre : arg
Le facteur de fonctionnement du réducteur de l’axe arg du robot
arg est trop élevé. Un fonctionnement continu sans ajustement
Ajuster la valeur de réglage.
peut endommager le moteur et le réducteur. Contactez le centre
support service ABB.
50271, Précision de l'événement insuffisante
Description
Réduisez la vitesse ou augmentez le temps d’attente.
Tâche : arg
Le système est actuellement configuré avec la surveillance des
50265, Épaisseur inaccessible
événements synchronisés en temps (time event supervision).
Description Un événement n'a pas pu être activé avec précision.
Outil asservi : arg. L'épaisseur programmée, arg mm, est Référence programme : arg
inaccessible
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50276, Configuration de mouvement

Réduire la vitesse programmée ou augmenter la distance entre
Description
les positions programmées. Désactiver cette vérification en
Taille de la file d'attente d'asservissements standard (arg) hors
modifiant les paramètres système.
plage (min. = 1, max. = arg).
50272, Configuration de mouvement Actions recommandées

Vérifier le paramètre 'std_servo_queue_length' dans le fichier
Description
de configuration.
Impossible de lire les données arg pour arg.
Utiliser les paramètres corrects et redémarrer le système.
Vérifiez le fichier de configuration. 50277, Configuration de mouvement
Description
Vérifiez les paramètres système de l’instance actuelle et de
Nombre d'axes (arg) dans une définition de groupe dynamique.
toutes les instances situées en dessous de la structure.
La valeur autorisée est arg.
50273, Configuration de mouvement Actions recommandées

Vérifier le fichier de configuration.
Description
Paramètre système arg pour arg incorrect. Il peut s’agir, par
exemple, d’un type inconnu ou d’une valeur numérique hors
50278, Configuration de mouvement
plage.
Description
Échec de configuration de la pince asservie (arg).
Vérifiez le fichier de configuration.
Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système. Actions recommandées
Vérifier les données de la pince asservie dans le fichier de
50274, Configuration de mouvement configuration.

Description
Échec de lecture ou de création de arg avec le nom : arg. Si
l'instance actuelle existe, elle est lue. Sinon, elle est créée. En
d'autres termes, l'instance n'a pu être ni lue, ni créée. Description
Le changement d'outil asservi nécessite l'option Servo Tool
Change.
Sans cette option, il est interdit d'installer cette unité mécanique.
L’unité mécanique arg et arg ont la même connextion
configurée.
Description
Échec de la lecture du nom arg suivant. Le nom précédent est
arg. L'instance précédente est correcte, mais la suivante ne
peut pas être lue.
50280, Configuration du système
Vérifier également le journal d'erreurs de configuration pour
plus de détails. Description
L'unité mécanique arg est définie dans plusieurs programmes
RAPID.
Utiliser les paramètres corrects et redémarrer le système. Actions recommandées
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50281, Le processus a échoué 50286, Plusieurs repères coordonnés
Tâche : arg Tâche : arg
Échec au niveau de la tâch e arg. Ce problème est dû à un Plusieurs unités déplacent les repères. Cause arg :
défaut process pour cette tâche ou à une tâche synchronisée 1 Il est interdit d'utiliser une chaîne de repères coordonnés.
en cas d’utilisation de MultiMove. 2 Il est interdit de changer d'unité qui gère le repère sur un
arg point de passage.
Vérifier les autres messages générés au même moment. Actions recommandées
Récupération : arg 1 Réorganiser les unités afin que toutes celles qui effectuent
des mouvements coordonnés suivent la même unité.
50282, Enregistrement non prêt 2 Insérer un point fin ou un mouvement non coordonné entre
deux mouvements coordonnés.
Description
L'enregistrement n'est pas prêt à être activé.
50287, L'unité ne s'arrêté pas dans une position
Actions recommandées contrôlée
S'assurer que l'enregistrement est terminé avant de l'activer.
Description
Vérifier sensor_start_signal
Le robot arg est semi-coordonné avec l'unité arg piloté par une
autre tâche, et l'unité a été déplacée ou le retour sur trajectoire
50283, Nom de fichier d'enregistrement inconnu
a échoué.
Description
Conséquences
Le nom de fichier d'enregistrement arg est inconnu.
Le lancement ou le redémarrage du programme va être
Actions recommandées interrompu.
Vérifier ce nom ou s'assurer que ce fichier existe dans le
gestionnaire de fichiers.
Vérifier dans tous les programmes que le mouvement
Enregistrer un nouveau fichier.
semi-coordonné est séparé par des points fins et encadré par
des instructions WaitSyncTask; l'unité à laquelle le robot est
50284, Impossible d’activer l’unité mécanique
semi-coordonné ne doit pas être déplacée. Notez que
Description l'instruction WaitSyncTask est nécessaire en fin de mouvement
Impossible d’activer l’unité mécanique arg car elle n’est pas semi-coordonné, même avant un SyncMoveOn et
connectée à une tâche RAPID. SyncMoveResume.
S'assurer que l'unité est déplacée à la position désirée avant
le mouvement semi-coordonné. Après SyncMoveOff,
Vérifiez que la connexion entre l’unité mécanique et la tâche
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath, l'unité
RAPID a été établie correctement dans la rubrique Controller.
doit être déplacée (avec une nouvelle instruction de
mouvement) vers une position afin de définir le référentiel et
50285, DitherAct impossible
permettre sa lecture par l'autre tâche. La position peut être une
Description nouvelle position ou la position actuelle de l'unité.
Impossible d'activer le dithering. Vérifier que le programme de l'unité est actif dans le panneau
Actions recommandées de sélection de tâche.
Vérifier qu'un axe pouvant être utilisé avec DitherAct a été
sélectionné. 50288, Discordance d’ID de synchronisation
Description
L’ID fourni pour l’instruction de déplacement doit être identique
pour toutes les tâches de programme qui coopèrent.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Discordance actuelle de numéro ID arg, arg. Actions recommandées

• Charger les nouveaux fichiers de configuration.
Vérifiez que les ID spécifiés sont identiques et que tous les
pointeurs de programme sont synchronisés avant le démarrage 50296, Différence de données dans la mémoire
du programme. du robot
Description
50289, Conflit de types de point en mode Les données de la mémoire du robot sont différentes de celles
synchrone du système de commande pour l’unité mécanique arg.

Les instructions de déplacement ayant la valeur syncId = arg Les données ou le numéro de série ne sont pas les mêmes
combinent des points fins et des points de passage. dans la mémoire du robot et dans la mémoire du système de
commande. Robot (carte SMB) ou système de commande
remplacé ou paramètres système modifiés.
Vérifier que les instructions de déplacement utilisées pour les
tâches de programme qui coopèrent specifient le même type Actions recommandées
de point : point d'arrêt ou point de passage. Vérifiez le statut via le FlexPendant puis assurez-vous que les
paramètres système corrects (numéro de série) sont chargés
50290, Service non disponible dans le système de commande. Vérifiez que le numéro de série
correspond au robot connecté au système de commande.Si ce
Description
n’est pas le cas, remplacez les fichiers de configuration ou
Impossible d'obtenir la licence appropriée.
transférez manuellement les données du robot vers la mémoire
Actions recommandées du système de commande si celui-ci a été remplacé.
Vérifier les paramètres de la licence. Si la carte de mesure série a été remplacée par la carte d’un
autre robot (numéros de série différents), effacez d’abord la
50294, Erreur de transmission des données mémoire du robot via le FlexPendant, puis transférez les
données du système de commande vers le robot.
Description
La transmission des données entre la mémoire du robot et celle
du système de commande a échoué. 50297, Mémoire du robot mise à jour

Erreur d'électronique ou de câble. Interférence électrique Les données de l'unité mécanique arg sont transférées du
élevée. système de commande vers la mémoire du robot.

• Essayer de redémarrer. Actions recommandées
• Vérifier les câbles.
• Vérifier la carte SMB. 50298, Mémoire du système de commande mise
• Vérifier le module variateur. à jour
Description
50295, Données de mouvement absentes
Les données de l'unité mécanique arg sont transférées du robot
Description vers la mémoire du système de commande.
Les données de la mémoire du robot et du système de
Causes probables
commande sont manquantes pour l'unité mécanique arg.
Causes probables
Fichier de configuration manquant. Nouvelle carte SMB et
nouveau système de commande.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50299, Vitesse réduite Actions recommandées

Si le système de commande contient des données correctes,
Description
transférez-les vers la mémoire du robot.
La vitesse de l’unité arg est réduite en raison de l’unité de
limitation de vitesse arg.
50303, Données du système de commande
Tâche : arg Ligne d’instruction : arg.
manquantes
Causes probables
Description
La vitesse programmée est trop élevée sur cette unité ou le
Aucun numéro de série n'est défini pour l'unité mécanique arg
déplacement est trop long sur l’unité qui limite la vitesse.
dans le système de commande.
Causes probables
Modifiez la trajectoire ou la vitesse programmée.
La mémoire du système de commande a été effacée ou un
Désactivez le contrôle de vitesse.
nouveau système de commande a été installé.
50300, Mémoire du robot non utilisée Actions recommandées

Si la mémoire du robot contient des données correctes,
Description
transférez-les vers la mémoire du système de commande.
La mémoire du robot n'est pas utilisée pour cette unité
mécanique.
50305, Ancienne carte SMB utilisée
Causes probables
Description
Les axes supplémentaires ne peuvent pas et ne doivent pas
Une ancienne carte SMB est utilisée sans mémoire.
utiliser la mémoire du robot.
Remplacez la carte par une carte contenant une mémoire ou
définissez le paramètre système « Use old SMB » dans la
50301, Toutes les données du robot sont
rubrique Motion et le type Robot.
manquantes
Description 50306, Erreur d'identification de charge

Toutes les données sont manquantes dans la mémoire du robot
Description
sur la carte SMB arg, liaison arg, module d'entraînement arg.
Impossible d'identifier la charge car l'angle de configuration
Causes probables
rend singulière la matrice d'inertie.
Une erreur s'est produite dans la mémoire du robot ou au niveau
de la communication. Les données ont été effacées.
• Déplacer l'axe 6 du robot d'environ 30 degrés dans n'importe
quelle direction.
Si le système de commande contient des données correctes,
transférez-les vers la mémoire du robot. Si le problème persiste,
50307, Zone de travail étendue
vérifiez le câble de connexion à la carte SMB. Remplacez la
carte SMB. Description
L'option Extended working range a été installée.
50302, Données du capteur manquantes Vérifier que la butée mécanique a été enlevée.
Description
50308, Expiration du délai en position
Aucun numéro de série n'est défini pour l'unité mécanique arg
dans la mémoire du robot. Description
Tâche : arg.
Causes probables
La mémoire du robot a été effacée ou une nouvelle carte SMB
La condition de point fin n'a pas été remplie dans le délai imparti
a été installée.
(arg secondes).
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées asservi s'est produit pendant la réinitialisation du mouvement

Vérifiez le réglage des axes supplémentaires, Conditions en indépendant.
position (Zone en position, Vitesse nulle), puis assurez-vous
que rien n'entrave les câbles de résolveur.
Vérifier que la vitesse synchronisée de l'outil asservi est nulle
pendant l'exécution de la réinitialisation du mouvement
50309, Erreur Absolute Accuracy indépendant.
Description
Les données sont transférées du robot vers la mémoire du 50314, Mouvement indépendant inaccessible
système de commande. Données Absolute Accuracy non
Description
valides dans la mémoire du robot. Données Absolute Accuracy
La position de mouvement indépendant programmée pour arg
effacées dans le système de commande pour l’unité mécanique
est inaccessible. Position programmée = arg mm.
arg.
Régler la position de mouvement indépendant.
Chargez les nouvelles données Absolute Accuracy si elles sont
Vérifier la zone de travail de l'outil asservi.
disponibles.
50315, Échec de la trajectoire de raccordement

50310, Axe indépendant non actif
Description
Description
Tâche : arg
L'unité mécanique arg avec axe indépendant n'est pas active.
L'interpolation et le processus se sont arrêtés avant la trajectoire
Actions recommandées de raccordement pour l'une des raisons suivantes :
Activer l'unité mécanique avant d'exécuter l'instruction d'axe • Retard.
indépendant. • Points programmés trop proches.
• Système nécessitant une charge UC élevée.
50311, Impossible d’activer l’unité mécanique arg
dans la tâche Actions recommandées
Description • Réduire le nombre d'instructions entre les instructions de
L’unité mécanique arg ne peut pas être activée dans la tâche mouvement consécutives.
spécifiée. • Réduire la vitesse, utiliser des points plus espacés, ou

l'option /CONC.
• Augmenter la valeur ipol_prefetch_time.
Vérifiez que la connexion entre l’unité mécanique et la tâche
RAPID dans la configuration, rubrique Controller.
50316, Fonction Absolute accuracy non activée

50312, Unité mécanique déjà active dans une
autre tâche Description
La fonction Absolute Accuracy n’est pas activée pour le robot
Description
arg.
Impossible d'activer l'unité mécanique arg car elle est déjà
active dans une autre tâche RAPID. Conséquences
La précision du positionnement du robot ne sera pas absolue.
50313, Échec réinitialisation de mouvement Actions recommandées

indépendant Activez Absolute Accuracy en définissant le paramètre système
du robot « Use Robot Calibration » (Utiliser l’étalonnage du
Description
robot) dans la rubrique Motion sur r#_uncalib.
La réinitialisation du mouvement indépendant a échoué pour
Vérifiez le statut dans la fenêtre de pilotage manuel.
arg; un mouvement synchronisé (MoveL/MoveJ) de l'outil
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50317, Déconnexion du module variateur non 50320, Le module variateur a été déconnecté
autorisée
Description
Description Le module variateur arg a été déconnecté.
Une tentative de déconnexion du module variateur arg a été
Conséquences
effectuée. Cette opération n'est pas autorisée.
Aucune unité mécanique connectée au module variateur ne
Conséquences peut être utilisée.
Le système coupe la puissance, puis déconnecte le module
d'entraînement. 50321, Le module variateur a été reconnecté
La déconnexion des modules variateur n'est autorisée que Le module variateur arg a été reconnecté après avoir été
Moteurs hors puissance. déconnecté.
Vérifier que les moteurs sont hors puissance avant de Toutes les unités mécaniques connectées au module variateur
déconnecter le module variateur. arg peuvent être utilisées.
50318, Reconnexion du module variateur non 50322, Unité mécanique non connectée à la tâche
autorisée de mouvement
Le module variateur ne doit pas être reconnecté car les moteurs Impossible d’activer l’unité mécanique arg car elle n’est
ne sont pas hors puissance. connectée à aucune tâche de mouvement.
Une tentative de reconnexion du module variateur arg a été Vérifiez que la connexion entre l’unité mécanique et la tâche
effectuée. Cette opération n'est pas autorisée. RAPID dans la configuration, rubrique Controller.
Causes probables
La reconnexion des modules variateur n'est autorisée qu'avec 50323, Échec de la lecture du capteur de force
les moteurs hors puissance.
Description
Actions recommandées Échec du renvoi de la valeur du capteur de force étalonnée.
Vérifier que les moteurs sont hors puissance avant de
Causes probables
reconnecter le module variateur.
Le système de contrôle de force n'est pas étalonné.
50319, Impossible d'activer l'unité mécanique
Utiliser l'instruction FCCalib avant cette instruction.
Description
Échec de la tentative d'activation de l'unité mécanique arg. 50324, Échec de l'étalonnage du contrôle de force
Conséquences
Description
L'unité mécanique reste désactivée.
Échec de l'étalonnage du système de contrôle de force.
Causes probables
Causes probables
L'unité mécanique est connectée au module variateur arg qui
Le système n'est pas en contrôle de position.
est déconnecté.
Vérifier que le robot est en mode de contrôle de position avant
1 Reconnecter le module variateur.
d'utiliser l'instruction FCCalib.
2 Réessayer d'activer l'unité mécanique.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50325, Échec de l'activation de la commande en 50329, Erreur de paramètre dans FCRefSprForce

effort
Description
Description Erreur dans le paramètre MaxForce de l'instruction
L'activation de la commande en effort a échoué. FCRefSprForce.

Le système n'est pas étalonné ou la commande en effort est Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre MaxForce
déjà activée. Une autre raison peut être l'utilisation d'arguments de l'instruction FCRefSprForce.
incorrects.
Actions recommandées 50330, Erreur de paramètre dans

N'utiliser l'instruction FCAct ou FCPress1LStart que lorsque le FCRefSprTorque
système de commande en effort est étalonné et que le contrôle Description
de position est activé. Contrôler tous les arguments liés à Erreur dans le paramètre MaxTorque de l'instruction
l’instruction d’activation. FCRefSprTorque.
50326, Échec de la désactivation du contrôle de
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre MaxTorque
force
de l'instruction FCRefSprTorque.
Description
Échec du retour au contrôle de position. 50333, Erreur FCRefLine, FCRefRot ou
Causes probables FCRefCircle
Le contrôle de position ne peut pas être rétabli si le robot se Description
déplace en raison de forces externes ou de consignes Le paramètre Distance dans l’instruction FCRefLine ou
demandées. FCRefRot et les paramètres Radius et Speed de l’instruction
Actions recommandées FCRefCircle doivent être supérieurs à 0.
Arrêter les consignes actives, supprimer les forces externes, Actions recommandées
puis réessayer. Modifier les paramètres ci-dessus conformément au manuel.
50327, Échec du démarrage des consignes 50335, Erreur de paramètre dans FCRefSpiral
Échec du lancement des consignes utilisateur. Valeur de paramètre non autorisée utilisée dans la fonction
Causes probables FCRefSpiral.
Les consignes ne peuvent être lancées qu'en contrôle de force. Causes probables
Actions recommandées Erreur dans les valeurs des paramètres de la fonction
Vous devez activer le contrôle de force avant d'essayer de FCRefSpiral.
lancer les consignes. Actions recommandées
Changer les valeurs des paramètres de la fonction FCRefSpiral.
50328, Erreur paramètre FCRefSprForce ou
FCRefSprTorque 50336, Erreur de paramètre dans
Description FCGetProcessData
Erreur dans le paramètre Stiffness de l'instruction Description
FCRefSprForce ou FCRefSprTorque. Échec dans la récupération des informations de processus.
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre Stiffness
de l'instruction FCRefSprForce ou FCRefSprTorque.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Causes probables 50341, Erreur de définition du cylindre du

Utilisation de l’argument facultatif « DataAtTrigTime » de contrôle de force
l’instruction FCGetProcessData. Si aucun déclenchement n’a
Description
eu lieu, cette erreur est signalée.
Erreur dans le paramètre Cylinder de l'instruction FCCondPos
Actions recommandées ou FCSupvPos.
Retirez l’argument facultatif.
Changer le paramètre Cylinder de l'instruction FCCondPos ou
50337, Capteur de force non configuré
FCSupvPos.
Description
Erreur dans les paramètres de capteur de force. 50342, Erreur de définition de la sphère du
Actions recommandées contrôle de force
Vérifier les paramètres système du capteur de force. Dans un Description
système MultiMove, vérifier que les paramètres système ‘’Use Erreur dans le paramètre Sphere de l'instruction FCCondPos
PMC Sensor’’ et ‘’Use FC Master’’ dans la rubrique Motion et ou FCSupvPos.
le type Robot ont été correctement définis.
Changer le paramètre Sphere de l'instruction FCCondPos ou
50338, Erreur de paramètre dans
FCSupvPos.
FCCondAdvanced
Description 50343, Erreur de définition du cône du contrôle

Erreur dans le paramètre LogicCond de l'instruction de force
FCCondAdvanced.
Description
Actions recommandées Erreur dans les paramètres de l'instruction FCCondOrient ou
Changer le paramètre LogicCond de l'instruction FCSupvOrient.
FCCondAdvanced.
Changer les paramètres dans l'instruction FCCondOrient ou
50339, Erreur de paramètre dans FCCondTime
FCSupvOrient.
Description
Erreur dans le paramètre Time de l'instruction FCCondTime. 50344, Axes en dehors des limites dans le
Actions recommandées contrôle de force
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre Time de Description
l'instruction FCCondTime. Un ou plusieurs axes sont en dehors de leur zone de travail
dans le contrôle de force.
50340, Erreur de définition de cube du contrôle
de force
Modifier le programme pour éviter les limites d'axe physiques.
Description
Erreur dans le paramètre Box de l'instruction FCCondPos ou 50345, Erreur de surveillance Force Control
FCSupvPos.
Description
Actions recommandées La surveillance spécifiée par l'utilisateur s'est déclenchée. Le
Changer le paramètre Box de l'instruction FCCondPos ou type est arg.
FCSupvPos. Types :
1 Position du TCP.
2 Réorientation de l'outil.
3 Vitesse TCP.
4 Vitesse de réorientation.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
5 Force. Actions recommandées

6 Couple. S'assurer qu'aucun mouvement indépendant n'est actif lors de
7 Vitesse d’apprentissage TCP. l'exécution d'une fonction Servo Soft Equalizing.
8 Vitesse d’apprentissage de réorientation.
Conséquences 50351, Mouvement indépendant non autorisé

Le robot s'arrête. Description
Actions recommandées Il est impossible d'exécuter un mouvement indépendant lorsque
Désactiver la commande en effort. l'équilibrage logiciel est actif.
Modifier la surveillance ou le programme. Actions recommandées
S'assurer que l'équilibrage logiciel est désactivé lors de
50346, Erreur de température du moteur l'exécution d'un mouvement de pince indépendant.
Description
La température du moteur de l'axe arg est trop élevée. 50352, Divergence du nombre d’instructions de
mouvement
Conséquences
Il est impossible de continuer tant que le moteur n'a pas refroidi. Description
L’utilisation du Path recorder pour un mouvement synchronisé
50348, Échec de définition du signal nécessite les éléments suivants :
d’enregistrement Le décalage de l’outil doit être présent pour toutes les tâches
programme qui coopèrent ou pour aucune.
Description
Toutes les tâches programme qui avancent/reculent sur le
Échec de la définition d’un signal pour arg, axe arg sur le canal
même nombre d’instructions de mouvement.
arg.
Causes probables
Vérifiez que toutes les tâches utilisent l’argument facultatif
Le numéro du signal ne correspond pas à un signal réel.
Décalage de l’outil ou qu’aucune d’entre elles ne l’utilise.
Vérifiez que l’enregistreur de trajectoire se trouve dans la même
50349, ID de synchronisation identique position pour toutes les tâches se trouvant dans le bloc
Description synchronisé.
Deux instructions de mouvement synchronisé consécutives
dans arg ont la même valeur d’ID de synchronisation arg. 50353, Échec de la lecture des données de la
carte codeur
Conséquences
Si la valeur de l’ID est répétée pour plusieurs instructions de Description
mouvement, il peut être très difficile d’identifier les instructions Le système n'a pas réussi à lire les données d'une carte codeur.
de mouvement synchronisées. Ceci peut notamment poser des
Conséquences
problèmes lors de la modification des positions.
La précision du suivi au cours de l'accélération ou de la
Actions recommandées décélération peut être réduite.
Modifiez l’instruction de mouvement synchronisée arg dans
Causes probables
arg afin qu’elle ait une valeur unique d’ID de synchronisation.
Un nom d'unité incorrect a probablement été spécifié dans le
paramètre de processus de arg
50350, Equilibrage logiciel non autorisé
Description 1 Vérifier que le nom d'unité est correct dans le paramètre de
Il est impossible de lancer l'équilibrage logiciel car un processus Nom d'unité d'E/S pour .
mouvement indépendant est actif.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50354, La consigne de force demandée est trop Actions recommandées

élevée Pour qu'une valeur plus élevée soit autorisée, vous devez mettre
à jour les paramètres système.
Description
La consigne de force demandée est supérieure à la valeur
50358, Proche de la singularité en commande en
maximale configurée.
effort
Conséquences
Description
La consigne de force demandée a été réduite à la valeur
Proche de la singularité en mode de commande en effort pour
configurée.
le robot arg.
Pour qu'une force de référence plus élevée soit autorisée, vous
Éloigner la trajectoire de la singularité ou passer en interpolation
devez mettre à jour les paramètres système. Noter que la limite
articulaire.
absolue de taille de la consigne de force dépend du type de
robot.
50359, Path recorder n’est pas autorisé au
50355, La consigne de couple demandée est trop niveau StorePath
élevée Description
Path recorder ne peut être utilisé qu’au niveau de base. Path
Description
recorder a été interrompu.
La consigne de couple demandée est supérieure à la valeur
maximale configurée. Actions recommandées
Arrêter Path recorder avant StorePath. Redémarrer-le après
Conséquences
RestoPath.
Le couple demandé a été réduit à la valeur maximale configurée.
50361, Erreur de desserrage des freins
Pour qu'un couple de référence plus élevé soit autorisé, vous
devez mettre à jour les paramètres système. Description
Erreur trop importante de position de l'axe arg après le
50356, Paramètre MaxForce demandé trop élevé desserrage des freins.
Causes probables
Description
L’axe est entré en collision ou a été bloqué juste avant que
Le paramètre MaxForce de l'instruction FCRefSprForce est
l’erreur se produise.
supérieur à la valeur maximale configurée.
Conséquences
1 Essayez encore plusieurs fois.
Le paramètre MaxForce a été réduit à la valeur maximale
2 Vérifiez les câbles et le matériel.
configurée.
3 Vérifiez le réglage en cas d’erreur sur un autre axe.
Pour qu'une valeur plus élevée soit autorisée, vous devez mettre
50362, Dépassement du temps pour le
à jour les paramètres système.
desserrage des freins.
50357, Paramètre MaxTorque demandé trop élevé Description

L’axe arg n’était pas en position après le délai maximal autorisé
Description
pour le desserrage des freins.
Le paramètre MaxTorque de l'instruction FCRefSprTorque est
supérieur à la valeur maximale configurée.
Essayer à nouveau. Vérifier les câbles. Vérifier le matériel.
Conséquences
Vérifier le réglage en cas d’erreur sur l’axe supplémentaire.
Le paramètre MaxTorque a été réduit à la valeur maximale
configurée.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50363, Échec de SyncMoveOn 50368, Distance insuffisante entre 2 événements

équidistants
Description
Le démarrage des mouvements synchronisés a échoué suite Description
à une erreur interne. Les événements sont trop rapprochés. Plus de ressource
interne (événements).
Conséquences
Tâche : arg
Redémarrage impossible des programmes à partir de la position
actuelle.
Augmenter la distance entre les événements équidistants ou
Déplacer les pointeurs du programme et réessayer.
utiliser des positions intermédiaires pour réduire la longueur
des segments.
50364, Axe en mode vecteur courant
Description 50369, Échec de l’étalonnage utilisant le décalage

L’axe arg est configuré dans les données arg en tant qu’axe de enregistré
vecteur courant. Le système variateur sera déconnecté pour
Description
cet axe au cours du fonctionnement normal.
Échec de l'étalonnage du capteur en utilisant le décalage
enregistré.
Exécutez la routine de service pour activer le vecteur actuel.
Conséquences
Définissez le paramètre système « Current Vector On » dans
Le système de commande en effort n'est pas étalonné.
la rubrique Motion et le type Drive Systeme sur No, pour un
Impossible d’activer le système de commande en effort.
fonctionnement normal.
Causes probables
50366, Erreur de référence L’étalonnage en utilisant le décalage enregistré n’est possible
que si un étalonnage normal a été réalisé auparavant.
Description
Une erreur s’est produite dans le calcul de référence du
50370, Échec du transfert des données vers la
planificateur de mouvement arg. Statut interne arg.
mémoire du robot
Conséquences
Description
Le système de commande passe à l'état Mise hors tension des
Transfert des données du système de commande vers la
moteurs.
mémoire du robot non autorisé ou interrompu pour l'unité
mécanique arg car la SMB est déconnectée.
Vérifiez dans les journaux la présence d'erreurs préalables qui
Causes probables
auraient pu causer ce problème.
La carte SMB a été déconnectée avant ou pendant l'étalonnage
Essayez de redémarrer le programme après avoir déplacé le
ou le transfert manuel des données vers la mémoire du robot.
pointeur du programme.
Redémarrez le système de commande. Actions recommandées
Essayez d'étalonner ou de transférer manuellement les données
50367, Arrêt de la machine par synchro capteur du système de commande vers la mémoire du robot une fois
qu'elle aura été reconnectée.
Description
La synchro capteur arg a positionné le signal d’arrêt de la
50371, La vitesse programmée est trop élevée
machine arg.
Description
La fonction de modification de la vitesse n’est possible que
Ne pas redémarrer le robot avant d’avoir ouvert la machine. La
pour les faibles vitesses.
synchro capteur est désactivée.
Causes probables
La vitesse programmée est trop élevée.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite

Réduisez la vitesse programmée ou modifiez les paramètres En cas d’oscillation, l’une de ces actions peut aider :
système. • Diminuer la fréquence ou l'amplitude d'oscillation pour ce
mouvement.
50372, Force de contact trop importante • Diminuer la vitesse du processus.
• Vérifier les données de charge.
Description
• Augmenter la taille de la zone en cas d’utilisation de petites
La force de contact est trop élevée au cours de la phase de
zones.
reprise.
• Augmenter la distance entre les points programmés s’ils
Causes probables sont proches.
La trajectoire programmée dans la fonction de reprise entraîne Si suivi du convoyeur : réduisez la vitesse du convoyeur.
des forces de contact trop élevées.
Actions recommandées 50376, Échec de l’interpolation géométrique.

Vérifier et modifier la fonction de reprise ou autoriser une force
Description
de contact supérieure.
Tâche : arg.
L’interpolation de la géométrie souhaitée a échoué.
50373, Paramètre Event Preset Time trop élevé Réf. programme arg.
Description (Statut interne : arg).
Le paramètre Event Prest Time est trop élevé. La valeur Actions recommandées
maximale est arg. Augmentez la taille de la zone, déplacez le point programmé,
Conséquences modifiez l’orientation de l’outil ou changez de méthode
Le paramètre Event Preset Time est réduit à la valeur maximale. d’interpolation.
Causes probables
50377, Uniquement autorisé en contrôle de
Cette erreur peut se produire pour les robots présentant une
position
faible résolution dynamique et un paramètre Event Preset Time
élevé. Cela est dû à des limites de mémoire du calculateur. Description
Actions recommandées L’instruction n'est autorisée que si le robot est en mode de
Réduisez le paramètre système « Event Preset Time » dans la contrôle de position.
rubrique Motion et le type Motion Planner à une valeur inférieure Causes probables
à arg. L’erreur est due à l’appel, en mode de contrôle de force, d’une
instruction qui ne doit être utilisée que pour le contrôle de
50374, Erreur d'arrêt du programme FC position.
SpeedChange Actions recommandées
Description L’appel de l’instruction n'est autorisé que si le robot est en
FC SpeedChange ne peut pas arrêter le robot en état de mode de contrôle de position.
récupération.
50378, Erreur dans FCSetMaxForceChangeTune
Déplacez le pointeur du programme, écartez manuellement le Description
robot de la position actuelle et redémarrez le programme. Valeur incorrecte du paramètre ForceChange dans l’instruction
FCSetMaxForceChangeTune.
50375, Charge dynamique excessive Conséquences
Description Le programme s'arrête.
Le couple requis sur l’axe arg du robot arg est trop élevé. Causes probables
La valeur du paramètre doit être supérieure à zéro et inférieure
à la valeur configurée.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50383, Erreur de configuration du soft servo

Modifier la valeur du paramètre. cartésien
Description
50379, Les unités mécaniques actives ont été
Certains paramètres système du soft servo cartésien ne sont
modifiées.
pas valides.
Description
Conséquences
Lors de l’appel de RestoPath, toutes les unités mécaniques
Le système ne démarrera pas.
doivent être dans le même état d'activation que pour l’appel de
Causes probables
StorePath.
Certains paramètres système ont été définis avec sur une valeur
non autorisée.
S'assurer, lors de l’appel de RestoPath, que toutes les unités
mécaniques actives lors de l’appel de StorePath sont toujours
Vérifiez que les paramètres modifiés sont dans les limites
actives et qu’aucune autre unité mécanique n’est active.
autorisées.
50380, Erreur de somme de contrôle

50384, Quaternions du soft servo cartésien non
Description valides
Les données de la mémoire du robot pour l'unité mécanique
Description
arg présentent une somme de contrôle erronée.
Les quaternions de l’outil, de l’objet ou de l’argument RefOrient
Causes probables
dans l’instruction CSSAct ne sont pas valides.
Nouvelle carte SMB. Arrêt du système avant la fin de
Conséquences
l’enregistrement des données.
Le servo logiciel cartésien ne s’activera pas.
• Charger de nouveaux fichiers de configuration.
Vérifier les quaternions de l’outil, de l’objet ou de l’argument
RefOrient dans l’instruction CSSAct.
50381, Vitesse trop faible.
Description 50385, Échec de l’activation du soft servo

Tâche. arg cartésien
La vitesse est trop faible (résolution numérique).
Description
L’instruction CSSAct a échoué.
Causes probables
Augmenter la vitesse programmée.
Soft Servo cartésien déjà actif.
Vérifier également les autres tâches synchronisées dans une
application multimove. Actions recommandées
Le soft servo cartésien doit être désactivé avant d’être activé.
50382, Erreur de motif d’oscillation
50386, Échec de l’activation du décalage du soft
Description
servo cartésien
Le calcul du motif d’oscillation a échoué à cause d’une erreur
interne. Description
L’instruction CSSForceOffsetAct a échoué.
Essayez de redémarrer le programme. Conséquences
Le décalage de force n’a pas été activé.
Causes probables
L’instruction CSSForceOffsetAct n’est possible que quand le
soft servo cartésien est activé.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50390, Surveillance de vitesse du soft servo

Activer le soft servo cartésien avec l’instruction CSSAct avant cartésien
d’utiliser l’instruction CSSForceOffsetAct.
Description
La surveillance de la vitesse définie par l’utilisateur dans le
50387, Soft Servo cartésien proche de l’instabilité
mode soft servo cartésien est déclenchée.
Description
Conséquences
Le soft servo cartésien est proche de l’instabilité.
Le robot s’arrête.
Conséquences
Causes probables
Le robot est arrêté par mesure de sécurité.
L’erreur de vitesse est plus importante que la plage autorisée
Causes probables qui est spécifiée dans la configuration.
L’amortissement (damping) est trop faible.
Actions recommandées Augmenter l’erreur de vitesse autorisée dans la configuration,
L’amortissement est calculé à partir d’un rapport de rigidité. ou modifier le programme.
Changez la valeur de « Stiffness » ou « StiffnessNonSoftDir »
dans l’instruction CSSAct. Si cela ne suffit pas, augmentez la 50391, Mouvement interdit soft servo cartésien
valeur du paramètre système « Damping Stability Limit » ou
Description
modifiez le paramètre « Stiffness to damping ratio ».
Un déplacement manuel ou programmé a été détecté.
50388, Erreur de surveillance de position du soft Conséquences
servo cartésien Le mouvement demandé est ignoré.
Description
Lors de l’utilisation du soft servo cartésien, un autre mouvement
La surveillance de la position définie par l’utilisateur dans le
n’est autorisé que si l’on a utilisé l'argument \AllowMove dans
mode soft servo cartésien est déclenchée.
l’instruction CSSAct.
Conséquences
50392, Erreur de communication SafeMove
Causes probables
Description
L’erreur de position est plus importante que la plage autorisée
La communication avec contrôleur SafeMove sur le module
qui est spécifiée dans la configuration.
d’entraînement arg a échoué.
Conséquences
Augmenter l’erreur de position autorisée dans la configuration,
Impossible d’effectuer les tests de frein.
ou modifier le programme.
50389, Singularité du soft servo cartésien Vérifier si le matériel SafeMove est connecté.
Description
50393, Décalage de force dans une direction
Le robot est trop proche d'une singularité, ce qui affecte le
non-compliante
comportement du soft servo cartésien.
Description
Conséquences
La direction du décalage de force dans CSSForceOffsetAct
Le comportement du robot sera différent de celui spécifié.
n’est pas le même que la direction de compliance indiquée par
Actions recommandées CSSAct.
Modifie le rprogramme pour éviter la singularité.
Conséquences
Cela ne facilitera pas la compliance dans la direction demandée.
Il peut y avoir aussi des déviations de position par rapport à la
trajectoire programmée dans les directions non compliantes.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50397, Erreur de vitesse de rotation du référentiel

Vérifier que la direction donnée dans CSSForceOffsetAct est trajectoire
compatible avec la direction donnée dans CSSAct.
Description
La vitesse de rotation du référentiel trajectoire est trop élevée
50394, Le chemin de l'unité est effacé
pour l’utilisation de FC Machining avec ForceFrameRef défini
Description comme FC_REFFRAME_PATH.
Le robot arg est partiellement coordonné avec l’unité arg à
Conséquences
partir d’une autre tâche et la trajectoire de l’unité a été effacée.
Le robot s'arrête.
Cette situation peut se produire après modpos, SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath ou si
Réduire la vitesse programmée, augmenter les zones de
l’unité ne reçoit pas d’instruction de mouvement précise avant
raccordement ou réduire la distance entre la trajectoire
que le mouvement partiellement coordonné ne démarre.
programmée et la surface.
La position de l’unité arg ne peut pas être lue à partir d’autres
tâches.
50398, Cercle débutant par un changement de
Conséquences
référentiel
L'exécution ou le redémarrage du programme va être
interrompu. Description
Tâche : arg.
Avec l’option Absolute Accuracy ou Conveyor, les instructions
1 Si la position programmée de l’unité est déplacée par
MoveC coordonnées à une autre unité mécanique doivent
modpos lorsque le robot est partiellement coordonné à
utiliser le même outil et le même objet de travail que pour la
l’unité, déplacez l’unité vers la nouvelle position pour définir
précédente instruction de mouvement.
la trajectoire et déplacez le PP dans le programme du robot
pour pouvoir redémarrer le programme. Conséquences
2 Vérifiez que l’unité possède une instruction de déplacement Le robot s’arrête.
en point fin pour atteindre une position bien définie et vérifiez Actions recommandées
que tous les programmes reçoivent une instruction Modifiez l’instruction de mouvement avant arg de manière à ce
WaitSyncTask avant et après le mouvement partiellement que les deux utilisent les mêmes référentiels. Sinon, ajoutez
coordonné. un MoveL (redondant) au point de départ de l’arc de cercle, en
3 Assurez-vous que l’unité n’est pas déplacée pendant le utilisant le même référentiel que pour l’instruction MoveC.
mouvement partiellement coordonné. Veuillez noter qu’une
instruction WaitSyncTask est également requise après la 50399, Le cercle Absolute Accuracy est la
coordination partielle qui précède SyncMoveOn et première instruction de mouvement
SyncMoveResume.
Description
Tâche : arg.
50396, Erreur de surveillance de force FC par
Avec l’option Absolute Accuracy, MoveC ne peut pas être la
défaut
première instruction de mouvement.
Description
Conséquences
La surveillance de force par défaut s’est déclenchée car les
forces externes programmées ou mesurées sont plus grandes
que celles de la limite de sécurité pour ce type de robot. Actions recommandées
Ajoutez une instruction de mouvement avant arg, en utilisant
Conséquences
le même outil et le même référentiel.
Le robot s'arrête.
Modifier le programme pour réduire les forces externes totales
agissant sur le robot.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50400, Erreur de configuration de mouvement 3 Modifier l’adresse et/ou connecter l’unité manquante.
4 Si vous avez modifié l’adresse, l’alimentation de l’unité doit
Description
être désactivée temporairement (mise hors puis sous
Le paramètre disconnect_link_at_deactivate de
tension) afin que cette modification soit garantie.
MEASUREMENT_CHANNEL n'est pas cohérent avec
measurement_link arg. Tous les canaux du même lien doivent
50404, Mouvement d’axe supp. pdt interpolation
être définis de la même manière pour ce paramètre.
poignet
Description
Tâche : arg.
Un axe supplémentaire est programmé pour se déplacer durant
50401, Échec de synchronisation au démarrage
une interpolation poignet.
Description
Conséquences
Le relais système ‘arg’ est défini, mais aucune réponse n’a été
L’exécution de la tâche s’arrête.
reçue lors du démarrage (temps d’attente : arg minutes).
Assurer-vous qu’aucun axe supplémentaire n’est programmé
Vérifiez que le « Input signal » du relais est configuré et
pour se déplacer lors de l'interpolation poignet.
connecté et démarrez tous les systèmes synchronisés
simultanément.
50405, Mouvement coordonné pdt interpolation
poignet
50402, La correction ne se termine pas par un
point fin. Description
Tâche : arg.
Description
Tâche : arg.
Tentative d’effectuer une interpolation poignet avec un
La dernière instruction de déplacement avec la correction
référentiel objet mobile.
spécifiée doit être un point fin.
Référence programme arg Conséquences
Modifier la zone en point fin. Actions recommandées
Supprimer la coordination des mouvements lors de
50403, Carte AW non connectée l’interpolation poignet.
Description
50406, Point d’interpolation poignet hors du plan
Lors du démarrage, aucune communication n'a été établie avec
de cercle
l'unité <arg> sur le bus <arg>.
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Impossible d'accéder à l'unité ou à ses signaux car elle ne
communique pas actuellement avec le système de commande.
Le point arg n’est pas sur le plan du cercle. L’écart est de arg
Causes probables mm.
L'unité n'est pas connectée au système ou elle l'est, mais une p1 = point de départ
adresse incorrecte lui a été attribuée. p2 = point du cercle
Actions recommandées p3 = point de fin
1 Veiller à ce que toutes les adresses d’unité correspondent Conséquences
à la configuration. Pour un processus de découpe, le trou découpé ne sera pas
2 Assurer-vous que toutes les adresses sont uniques et circulaire.
utilisées par une seule unité.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 50410, Cibles colinéaires dans le désordre

Si un arc circulaire est souhaité, modifier ce point pour qu'il se
Description
situe sur le plan du cercle.
Tâche : arg.
50407, Axe du poignet bloqué
Les points programmées sont colinéaires, mais le point de fin
Description se situe entre le point de début et le point cercle.
Tâche : arg.
Conséquences
Impossible d’exécuter l’interpolation poignet en utilisant arg
car l’axe arg est bloqué.
Si une ligne droite est souhaitée, échanger alors les
Conséquences
emplacements du point cercle et du point de fin.
Actions recommandées 50411, Dépassement de la charge maximale TCP

Modifier pour une autre combinaison des axes poignet qui autorisée
n’implique pas l’axe bloqué. Noter que le robot doit avoir au
Description
moins deux axes du poignet mobiles pour effectuer une
La charge TCP actuellement définie pour le robot arg dépasse
interpolation poignet.
la charge maximale autorisée pour ce modèle de robot.
50408, Limite de l’axe du poignet Conséquences

Le robot s'arrête.
Description
Causes probables
Tâche : arg.
La charge de l’outil actuel arg combinée à la
charge utile arg et aux charges de bras supplémentaires
Impossible d’exécuter l’interpolation poignet car l’axe du robot
arg, arg
arg dépasserait une limite d’axe.
dépasse la charge maximale autorisée pour ce modèle de robot.
Conséquences
Veiller à ce que la charge TCP totale se situe à l’intérieur du
diagramme de charge pour le robot.
Choisir une autre configuration de robot ou une autre
combinaison d'axes du poignet.
50412, Erreur d'instruction de réglage de la
modification de vitesse
50409, Interpolation poignet impossible
Description
Description
L'instruction de réglage de la modification de vitesse a provoqué
Tâche : arg.
une erreur.
Conséquences
L’interpolation poignet programmée est cinématiquement
Le robot s'arrête.
impossible en utilisant arg.
Causes probables
Conséquences
L’instruction de réglage de la modification de vitesse n’était
pas autorisée, ou les paramètres indiqués étaient invalides.
Choisir une autre configuration de robot ou une autre
Vérifier les valeurs pour le paramètre et le type de réglage et
combinaison d'axes du poignet. Les combinaisons possibles
veiller à ce que la bonne option de commande en effort soit
des axes poignet sont : Wrist45, Wrist46, et Wrist56.
installée et configurée correctement.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50413, Erreur de surcharge de résistance de Actions recommandées

dérivation 1 Réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le
Description
2 Déconnectez la résistance de dérivation, vérifiez le câble et
Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation
mesurez la valeur de la résistance de la dérivation. La
connectée au redresseur dans le variateur en position arg a
résistance attendue doit être ohms environ.
été surchargée.
3 Vérifiez que les câbles du moteur ne sont pas court-circuités
Conséquences en interne ou vers la terre.
Aucun fonctionnement ne sera possible avant le refroidissement
de la résistance de dérivation. Le système de commande passe 50415, Erreur de température du moteur
hors puissance.
Description
Causes probables
La température du moteur de l’axe arg est trop élevée.
Conséquences
Il est impossible de continuer tant que le moteur n’a pas refroidi.
Le système de commande passe hors puissance.
supplémentaires.
2 La résistance de dérivation n’a pas la bonne valeur. Causes probables
3 Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase ou Le programme utilisateur prévoit peut-être une accélération et
phase-terre. une décélération trop brutales de l’axe. Le couple de gravité
ou les forces externes peuvent également être trop élevés pour
l’axe.
1 Réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le
nombre de freinages brutaux. Actions recommandées
2 Déconnectez la résistance de dérivation, vérifiez le câble et Réécrivez le programme utilisateur pour réduire l’utilisation du
mesurez la valeur de la résistance de la dérivation. La moteur.
résistance attendue doit être ohms environ. Si une erreur survient alors que le moteur est froid, en raison
3 Vérifiez que les câbles du moteur ne sont pas court-circuités d’un refroidissement excessif ou d’une température ambiante
en interne ou vers la terre. basse, la sensibilité de la surveillance thermique peut être
réduite. Réduisez le paramètre système « Thermal Supervision
50414, Surcharge de résistance de dérivation Sensitivity Ratio » dans la rubrique Motion et le type Arm par
incréments de 0.1.
Description
AVERTISSEMENT : Si la valeur est trop basse, la surveillance
Dans le module variateur arg, la résistance de dérivation
est désactivée. Une surchauffe du moteur est possible, ce qui
connectée au redresseur dans le variateur en position arg est
peut entraîner sa détérioration !
proche de la surcharge.
Conséquences 50416, Température moteur proche du maximum

Le fonctionnement sera possible mais le système est près de
Description
s’arrêter en erreur.
La température moteur pour l’axe arg est proche de la valeur
Causes probables
maximale.
Conséquences
Il est possible de continuer, mais la marge avec la température
maximale autorisée est trop faible pour soutenir un
supplémentaires.
fonctionnement à long terme.
2 La résistance de dérivation n’a pas la bonne valeur.
3 Court-circuit dans le câble moteur entre phase-phase ou Causes probables
phase-terre. Le programme utilisateur prévoit peut-être une accélération et
une décélération trop brutales de l’axe. Le couple de gravité
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
ou les forces externes peuvent également être trop élevés pour Actions recommandées
l’axe. 1 Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière
à réduire le nombre d’accélérations et de décélérations
brutales.
Réécrivez le programme utilisateur pour réduire l’utilisation du
2 Réduisez le couple statique résultant de la gravité ou des
moteur.
forces externes.
3 Vérifiez que le câble moteur ou le moteur ne présentent pas
50417, Erreur de surcharge variateur
de court-circuit.
Description 4 Vérifiez d’autres journaux d’événements du matériel.
Le variateur pour l’axe arg a atteint un niveau de température
trop élevé. L’axe est connecté au module arg du variateur en 50419, Erreur référentiel de base commun
position arg et au nœud arg.
Description
Conséquences
Tâche : arg.
Aucun fonctionnement ne sera possible avant le refroidissement
Le référentiel de base est déplacé par une tâche autre que le
du variateur. Le système de commande passe hors puissance.
robot et ne peut pas être déterminé, raison arg :
Causes probables 1 SingArea\Wrist incompatible avec MoveC.
1 L’articulation fonctionne peut-être avec un couple trop élevé 2 Le référentiel de base doit être déplacé par le premier groupe
depuis une longue période. de mouvement synchronisé.
2 Court-circuit dans le manipulateur en utilisant des câbles 3 Un seul référentiel de base commun peut être géré.
moteur longs. 4 Absolute Accuracy incompatible avec MoveC.
Actions recommandées 5 Le référentiel de base commun peut être déterminé
1 Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière uniquement en mouvement synchronisé.
à réduire le nombre d’accélérations et de décélérations Réf. programme arg.
brutales. Actions recommandées

2 Réduisez le couple statique résultant de la gravité ou des 1 Utilisez SingArea\Off. Le CirPathMode peut également être
forces externes. utilisé.
3 Vérifiez que le câble moteur ou le moteur ne présentent pas 2 Vérifiez la configuration Controller et Motion.
de court-circuit. 3 Utilisez MoveL ou retirez Absolute Accuracy.
4 Vérifiez d’autres journaux d’événements du matériel. 4 Utilise MoveAbsJ.
50418, Surcharge variateur 50420, Erreur de l’unité mécanique IndCnv

Le variateur pour l’axe arg, connecté au module arg du variateur L’unité mécanique arg n’est pas correctement configurée pour
en position arg et au nœud arg s’approche d’un niveau de la fonctionnalité IndCnv.
température trop élevé.
Conséquences
Conséquences Exécution du programme arrêtée.
Il est possible de continuer, mais la marge avec la température
Causes probables
maximale est trop faible pour un fonctionnement à long terme.
L’unité mécanique arg est constituée de plus d’un axe.
Causes probables L’unité axe seul connectée à arg n’est pas du type
1 L’articulation fonctionne peut-être avec un couple trop élevé « FREE_ROT ».
depuis une longue période. L’unité axe seul connectée à arg n’est pas définie en tant
2 Court-circuit dans le manipulateur en utilisant des câbles qu’unité Indexing Move.
moteur longs.
Assurez-vous que l’unité mécanique arg est de type ’single’.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Assurez-vous que le paramètre système « Mechanics » dans 50424, Type de robot IndCnv non pris en charge
la rubrique Motion et le type Single est du type « FREE_ROT ».
Description
Assurez-vous que le paramètre système « Indexing Move »
La fonctionnalité IndCnv ne prend pas en charge le type de
dans la rubrique Motion et le type Single est « Yes ».
robot installé.
50421, Erreur axe seul suivi IndCnv Conséquences

L’exécution du programme est arrêtée.
Description
L’unité axe seul arg n’est pas configurée en tant que Indexing
50425, Le paramètre de friction FFW n’est pas
Move
actif
Conséquences
Description
Exécution du programme arrêtée.
Le réglage des paramètres de friction demande que le
Actions recommandées paramètre « Friction FFW On » soit défini sur « Yes ».
Assurez-vous que le paramètre système « Single To Track »
Conséquences
dans la rubrique Process et le type Can Interface fait référence
Le réglage de friction de l’articulation arg n’aura aucun effet.
à un Single avec « Indexin Move » dans la rubrique Motion et
le type Single défini sur « Yes ». Actions recommandées
Passez à « Yes » le paramètre « Friction FFW On » pour l’axe
50422, Erreur IndCnv et mouvement indépendant arg dans le type arg et la rubrique Motion.
Description
50426, A court d'objets d'interpolation
Les instructions de mouvement indépendant articulaire ne sont
pas autorisées lorsque l'unité simple arg est en mode Description
d'indexation. Le nombre maximum d'objets d'interpolation disponibles a été

atteint. Cela peut se produire si les performances dynamiques
Conséquences
sont définies à une valeur très basse via l'utilisation, par
Exécution du programme arrêtée
exemple, de la commande AccSet ou PathAccLim.
Conséquences
Exécuter l'instruction RAPID IndCnvReset avant d'utiliser l'axe
L'exécution du programme est arrêtée, et le système passe à
en mouvement indépendant.
l'état Hors Puissance.
50423, IndCnv Time avant un mouvement Actions recommandées
d’indexation trop lent Augmentez le nombre d'objets en augmentant de 1 la valeur

du paramètre système "Use additional interp. object batch"
Description
(Utilisation d'un lot d'objets d'interpolation supplémentaire)
Le temps entre le signal de déclenchement et le démarrage du
dans l'instance correspondante de type Motion Planner de la
mouvement d’indexation est configuré trop lentement
rubrique Motion.
Conséquences
L’exécution du programme est arrêtée. 50427, Axe non synchronisé après étalonnage
Augmentez le paramètre système « Time before indexing Après un étalonnage fin de l'axe arg qui utilise une position
move » dans la rubrique Motion et le type Single Type à au d'étalonnage alternative, l'axe n'a pas été déplacé vers la
moins arg (ms). position de synchronisation normale pour mettre à jour les
Supprimez ou diminuez les limitations d’accélération du robot compteurs.
si possible.
Conséquences
Veuillez consulter le manuel d’application Conveyor Tracking
Le système désynchronisera l'axe la prochaine fois que le
pour d’autres actions.
système effectuera un redémarrage ou une mise sous tension.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite

Remettre à zéro les compteurs en position normale. Les robots s'arrêtent immédiatement.
Causes probables
50428, La synchronisation logicielle SC a démarré RobotWare a prévu qu'un ou plusieurs robots étaient sur le
Description point d'entrer en collision.
La procédure de synchronisation logicielle du contrôleur de Actions recommandées

sécurité a commencé. • Piloter le robot dans une autre direction si le problème s'est
produit pendant le pilotage manuel
50429, Paramètre CSS damping obsolète. • Modifier le programme du robot afin d'augmenter le
dégagement entre les objets impliqués
Description
• Diminuer la distance de sécurité applicable aux objets
Les paramètres CSS concernant le damping sont obsolètes.
impliqués (dans le fichier de configuration de prévention
Le damping se fait maintenant dans toutes les directions suivant
des collisions).
le paramètre Stiffness to damping ratio. Pour changer le
Si vous êtes sûr que les objets impliqués ne sont pas sur le
comportement
point d'entrer en collision, essayer la méthode suivante :
des directions non logicielles, utilisez les paramètres « Stiffness
• Vérifier que le fichier de configuration de prévention des
in non soft dir » de rigidité des directions non logicielles.
collisions des objets impliqués est correct
• Vérifier que la définition de base des robots impliqués est
Changez les paramètres damping en « Stiffness in non soft
correcte
dir » conformément à la description dans le manuel.
• Désactiver la fonctionnalité de prévention des collisions
50430, Pénurie de données dans la carte d’axes 50432, Référentiels de base identiques
Description
Description
La carte d’axes dans le module variateur arg a détecté une
Les unités mécaniques arg et arg ont des référentiels de base
pénurie de données venant du calculateur principal, elle a donc
identiques.
stoppé l’exécution.
Conséquences
Conséquences
Puisque les référentiels de base sont identiques, la
Le système passe en SYS HALT.
fonctionnalité de prévention des collisions ne peut vérifiier que
Causes probables les auto-collisions de robots. Par conséquent, les contrôles de
• Il y a une erreur de communication ou une pointe de tension collision entre robots et entre les robots et l'environnement ne
entre l’ordinateur principal et la carte d’axes. sont pas effectués.
• Une erreur précédente a placé le système en état de charge
Causes probables
d’UC élevée.
Les références de base ne sont pas correctement définies.
• Charge UC élevée, cela peut être dû à des communications
E/S trop fréquentes.
Définir les référentiels de base (par exemple à l'aide de la
routine d'étalonnage de référentiel de base).
• Vérifiez les autres journaux d’erreur.
• Vérifiez le câblage et le connecteur Ethernet sur l’ordinateur
50433, Position modifiée à l’intérieur de la zone
principal et sur la carte d’axes.
de travail
• Réduisez la charge sur l’ordinateur principal.
Description
50431, Collision prévue L’axe arg se trouve en dehors de sa zone de travail normale
lors de l’exécution d’une instruction IndReset.
Description
Conséquences
Collision prévue entre les objets 'arg' et 'arg'.
La position est déplacée à l’intérieur de la zone de travail
normale.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Causes probables 50436, Erreur de configuration du robot

L’articulation a été déplacée trop à l’écart en mode indépendant.
Description
La zone de travail normale configurée est trop petite.
Il est impossible d'atteindre la position programmée à l'aide de
Actions recommandées cette configuration de robot.
Afin d’éviter ce message d’événement, ramenez l’articulation Tâche : arg
à l’intérieur de la zone de travail normale avant d’exécuter Réf. programme arg
l’instruction IndReset ou de déplacer le PP vers Main.
Causes probables
Agrandissez la zone de travail normale.
La position programmée ne permet pas au robot d'atteindre la
configuration souhaitée ou il doit passer par un point de
50434, Position modifiée à l’intérieur de la zone
singularité pour atteindre cette position.
de travail
Description
Parcourir la trajectoire en mode manuel et modifier les points
L’articulation arg se trouve en dehors de sa zone de travail
en défaut. Il est à noter qu'il est possible de poursuivre en mode
normale lors de l’exécution d’une instruction IndReset.avec
manuel, car seule la première tentative est arrêtée. Le
l’argument Old.
mouvement peut également être modifié par l'utilisation de
Conséquences SingArea\Wrist, ConfL\Off ou être remplacé par MoveJ.
La position est déplacée à l’intérieur de la zone de travail
normale. 50437, L'axe suiveur est connecté à un Motion
Causes probables Planner incorrect
L’articulation a été déplacée trop à l’écart en mode indépendant Description
avant IndReset Old. L'axe suiveur arg est connecté à un Motion Planner avec un
La zone de travail normale configurée est trop petite. numéro inférieur à celui de son axe maître correspondant arg.
Afin d’éviter ce message d’événement, ramenez l’articulation Les performances des Electronically Linked Motor (Moteurs
à l’intérieur de la zone de travail normale avant d’exécuter liés électroniquement) seront inférieures à celles de la
l’instruction IndReset Old ou de déplacer le PP vers Main. configuration normale.
Agrandissez la zone de travail normale.
Modifiez la configuration de mouvement de façon à ce que l'axe
50435, Paramètres système incohérents
suiveur arg se trouve dans le même Motion Planner que l'axe
Description maître correspondant ou dans un Motion Planner avec un
L’axe arg a une valeur incohérente dans le paramètre système numéro supérieur par rapport à l'axe maître arg correspondant.
« arg » de l’instance arg.
Conséquences 50438, Expiration de la séquence Coupure

Impossible de démarrer le système. Puissance

Au moins deux articulations ont des valeurs différentes pour L'unité mécanique arg n'a pas pu terminer la séquence Coupure
le même paramètre système. Puissance dans le temps configuré.

Définissez la même valeur/le même nom pour le paramètre de La séquence de freinage peut être terminée avant
tous les axes qui pointent vers la même instance ou le même l'immobilisation des axes.
matériel. Actions recommandées
1 Si le temps de freinage de l'axe est supérieur à la valeur par
défaut (5 s), augmenter la valeur du paramètre système Max
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Brake Time (Temps de freinage maximum) dans la rubrique Actions recommandées

Motion (Mouvement) et le type Brake (Frein) . • Remplacez la batterie.
2 Redémarrer le système de commande. • Si une tension d'alimentation externe est utilisée, vérifiez
3 Réessayer. les câbles et la source d'alimentation.
50439, Echec d’activation de soft servo 50442, Erreur de configuration de l'axe robot
L'axe arg n'a pas pu définir le mode soft servo . Cela est dû au Il est impossible d'atteindre la position programmée à l'aide de
fait que l'axe a atteint son niveau de couple maximum peu de cette configuration de robot.
temps avant ou pendant l'activation. Tâche : arg
Conséquences
Robot : arg
Le système effectue un arrêt d'urgence et la commande
Axe : arg
d'activation soft est annulée.
Causes probables
La position programmée est telle qu'au moins un axe du robot
Trouvez la raison du couple élevé.
ne peut pas quitter la position en cours pour atteindre la
• Vérifiez si une collision s'est produite.
configuration demandée ou doit passer par un point de
• Vérifiez les données de charge.
singularité pour atteindre cette position.
• Réduisez l'accélération ou la vitesse pour réduire la vitesse.
• Vérifiez le matériel. Actions recommandées
• Déplacez le pointeur du programme et redémarrez. Parcourir la trajectoire en mode manuel et modifier les points
en défaut. Il est à noter qu'il est possible de poursuivre en mode
50440, Perte du générateur de corrections manuel, car seule la première tentative est arrêtée. Le
mouvement peut également être modifié par l'utilisation de
Description
SingArea\Wrist, ConfL\Off ou être remplacé par MoveJ.
Le générateur de corrections a été supprimé
Causes probables 50443, Pas assez d'objets d'événement internes

Instruction CorrDiscon ou CorrClear pendant le mouvement du
Description
robot
Trop peu d'objets d'événement internes ont été alloués pour
exécuter l'instruction.
Attendez que le robot atteigne le point fin ou démarrez le
Conséquences
mouvement sans \Corr
Le mouvement de toutes les unités mécaniques est
immédiatement arrêté.
50441, Tension faible au niveau des entrées de
batterie Causes probables
Trop peu d'objets d'événement internes ont été alloués.
Description
La carte de mesure série sur le module variateur arg, l'axe arg Actions recommandées
et le numéro de carte arg indique une tension faible. Si Allouez plus d'objets en augmentant le nombre d'objets
l'alimentation secteur est coupée, les compteurs seront perdus. d'événement internes dans la rubrique Motion (Mouvement) et
Tension de batterie : arg V le type Motion Planner, puis redémarrez le système de
Tension externe : arg V commande.
Causes probables
50444, Surveillance du manipulateur
La batterie n'est pas connectée ou est déchargée. Si une
tension d'alimentation externe est utilisée, une tension trop Description
faible est présente. Détection de bras mal fixé déclenchée par l'axe arg de l'unité
mécanique arg.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Conséquences 50446, Augmentation du temps de rampe External

Le mouvement de l'unité mécanique arg est immédiatement Motion Interface
arrêté. L'unité mécanique retourne à la position de la trajectoire
Description
qui était en cours d'exécution. Elle reste à l'état Moteurs sous
Le temps de rampe de External Motion Interface a été augmenté
tension et attend une demande de démarrage.
afin d'éviter une survitesse pendant la phase de diminution de
Causes probables la correction arg.
Le déclenchement de la surveillance du manipulateur peut être Nouveau temps de rampe : arg secondes.
dû à la détection d'une perte de bras, à une collision, à une
Conséquences
définition de charge incorrecte ou à des forces externes.
Le temps de rampe défini par l'utilisateur a été augmenté pour
Actions recommandées éviter les survitesses.
1 Si n'importe lequel des bras parallèles est desserré, fixez-le
à nouveau (si cela est possible), reconnaissez le défaut et
Augmenter la vitesse de correction maximale autorisée pour
reprenez l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer
accélérer l'opération, ou augmenter le temps de rampe défini
du FlexPendant.
par l'utilisateur.
2 Si possible, reconnaissez le défaut et reprenez l'opération
en appuyant sur le bouton Démarrer du FlexPendant.
50447, Unités mécaniques incorrectes pour
3 Assurez-vous que les charges sont correctement définies
External Motion Interface
et identifiées.
4 Si l'unité mécanique est soumise à des forces issues de Description
processus externes, utilisez la commande RAPID ou les Une ou plusieurs unités mécaniques à inclure dans la correction
paramètres système pour augmenter le niveau de arg ne sont pas autorisées pour External Motion Interface.
surveillance.
Conséquences
La correction ne sera pas activée.
50445, Activation/désactivation de la
Causes probables
synchronisation impossible lorsque l'interface
Tentative d'activation de la correction External Motion Interface
de mouvement externe est active
avec des unités mécaniques inactives ou n'appartenant pas à
Description la même tâche mouvement.
Le passage en mode de déplacement synchronisé ou l'arrêt de
ce mode n'est pas autorisé pendant l'activation de l'interface
Vérifier l'application utilisant la fonctionnalité External Motion
de mouvement externe.
Interface et modifier utiliser des unités mécaniques correctes
Conséquences dans les paramètres d'activation .
L'exécution du programme est arrêtée et le système passe à
l'état Mise hors tension des moteurs. 50448, Erreur dans la donnée d'entrée d'External
Causes probables Motion Interface
SyncMoveOn ou SyncMoveOff a été exécuté pendant que
Description
l'interface de mouvement externe était active.
Format incorrect de la donnée d'entrée d'External Motion
Actions recommandées Interface, pour la correction arg.
SyncMoveOn et SyncMoveOff ne doivent pas être exécutés
Conséquences
pendant que l'interface de mouvement externe est active.
L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe
Vérifiez l'application qui utilise la fonctionnalité Interface de
Hors Puissance.
mouvement externe et corrigez le programme RAPID.
Causes probables
Le format de la donnée d'entrée d'External Motion Interface
était incorrect. Il existe deux raisons possibles :
• Les quaternions utilisés par External Motion Interface ne
sont pas correctement normalisés
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
• Autres valeurs numériques incorrectes utilisées comme Conséquences

entrées d'External Motion Interface L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe
Hors Puissance.
Vérifier que les données d'entrée External Motion Interface sont Causes probables
correctes et redémarrer le programme. La communication avec la source des entrées External Motion
Interface (capteur, par exemple ou autre dispositif) n'a pas pu
50449, Unité mécanique proche d'une limite d'axe être désactivée correctement.
Le déplacement créé par la correction External Motion Interface Vérifier les autres messages éventuels concernant les erreurs
arg entraîne, de la part de l'unité mécanique arg (axe arg), un de communication ou de capteur.
mouvement trop proche de la limite d'axe.

50452, Erreur External Motion Interface cyclique
Conséquences
L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe Description
Hors Puissance. L'exécution cyclique de la correction External Motion Interface
arg a échoué.
Causes probables
Un ou plusieurs axes s'approche de sa limite. Conséquences
Hors Puissance.
Eviter les déplacements trop proches des limites d'axes, ou
diminuer la vitesse de correction maximale autorisée pour Causes probables
diminuer la distance d'arrêt de sécurité. La communication avec la source d'entrée External Motion
Interface (capteur ou autre dispositif) a échoué.
50450, Erreur d'activation External Motion Actions recommandées
Interface Vérifier les autres messages éventuels concernant les erreurs
Description de communication ou de capteur.
L'activation de la correction External Motion Interface arg a

échoué. 50453, Mouvement non autorisé dans External
Motion Interface
Conséquences
L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe Description
Hors Puissance La correction External Motion Interface arg n'est pas configurée
pour permettre les instructions de déplacement RAPID ou le
Causes probables
pilotage.
La communication avec la source des données d'entrée External
Motion Interface (capteur, par exemple ou autre dispositif) n'a Conséquences
pas pu être établie correctement. L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe
Hors Puissance.
Vérifier les autres messages éventuels concernant les erreurs Causes probables
de communication ou de capteur. L'application utilisant la fonctionnalité External Motion Interface
n'autorise pas les instructions de déplacement RAPID ou le
50451, Erreur de désactivation External Motion pilotage.
Interface Actions recommandées
Description Vérifier qu'aucun autre mouvement n'est demandé pendant
La désactivation de la correction External Motion Interface arg qu'External Motion Interface est actif.
a échoué.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50454, Surveillance de la position External Motion Causes probables

Interface Le robot est proche d’une singularité, ou une tolérance
numérique trop faible a été spécifiée dans les paramètres
Description
système.
La position est située hors de la plage autorisée pour la
correction External Motion Interface arg (unité mécanique arg, Actions recommandées
axe arg). Évitez les déplacements trop proches de la singularité.
Conséquences
50457, Échec de configuration de l’interface de
mouvement externe
Hors Puissance.
Description
Causes probables
Le système n’a pas pu lire les paramètres système applicables
L'écart de position avec le chemin ou le dernier point d'arrêt
à la correction de l’interface de mouvement externe arg.
dépasse la valeur maximale autorisée.
Conséquences
Vérifier l'application qui utilise la fonctionnalité External Motion
Interface pour augmenter la valeur maximale autorisée, ou Causes probables
modifier les positions programmées pour se rapprocher de la Certains paramètres sont incorrects ou manquants dans la
position cible. configuration de la correction.
50455, Surveillance de la vitesse External Motion Vérifiez les paramètres système pour le type « External Motion
Interface Interface Data » sous la rubrique Motion.
Description
La vitesse est en dehors de la plage autorisée pour la correction 50458, Vitesse programmée trop élevée
External Motion Interface arg (unité mécanique arg, articulation
Description
arg).
La vitesse programmée est trop élevée pour la correction
Conséquences External Motion Interface arg.
Conséquences
Hors Puissance.
Causes probables Hors Puissance.
La vitesse était hors de la plage autorisée.
Causes probables
Actions recommandées La correction External Motion Interface n'est pas autorisée
Vérifier l'application qui utilise la fonctionnalité External Motion lorsque la vitesse programmée est trop élevée.
Interface pour augmenter la valeur de vitesse maximale
autorisée.
Diminuer la vitesse de trajectoire programmée.
50456, Proximité de la singularité pendant 50459, Entrée External Motion Interface hors
qu’External Motion Interface est actif limites
Description
Description
Le robot concerné par la correction External Motion Interface
a donnée d'entrée External Motion Interface applicable à la
arg est trop proche d’une singularité.
correction arg était hors limites pour l'unité mécanique arg (joint
Conséquences arg).
L’exécution du programme est arrêtée, et le système de
Conséquences
commande passe Hors Puissance
Hors Puissance.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite

La donnée d'entrée External Motion Interface spécifiée était Le système est en arrêt d'urgence.
hors des limites d'axe, pour un axe robot ou un axe
Causes probables
supplémentaire.
• Des forces d'interférence extérieures ont provoqué un
Actions recommandées mouvement trop rapide du robot.
Vérifier que la donnée dentrée est comprise dans les limites, • Consulter le journal d'erreurs pour rechercher d'autres
puis redémarrer le programme. causes.
50460, La désactivation d'External Motion Réduire la vitesse du robot.
Interface n'est pas autorisée
Description 50463, Erreur de communication du serveur de

La correction d'External Motion Interface arg ne peut pas être journaux
désactivée pendant que les unités mécaniques sont en cours
Description
de déplacement.
L’envoi de signaux consignés via le réseau a échoué.
Conséquences Statut interne : arg.
Conséquences
Hors Puissance.
L’enregistrement dans les journaux est désactivé et tous les
Causes probables signaux définis sont supprimés.
Une tentative de désactivation de correction a été effectuée
Causes probables
pendant qu'une ou plusieurs unités mécaniques étaient en
Le client s’est arrêté sans s’être correctement déconnecté,
cours de déplacement.
erreurs réseau ou charge de l’UC trop élevée sur le système
Actions recommandées de commande du robot.
Vérifier que tous les mouvements et autres corrections External
Motion Interface sont terminés avant d'effectuer la désactivation.
Vérifiez les connexions Ethernet.
Définissez un nombre de signaux plus petit.
50461, Signaux d'enregistrement continus trop
nombreux 50464, Une collision a été détectée
Description
Description
Le nombre maximum de signaux d'enregistrement continus a
Tâche : arg.
été atteint. Aucun signal supplémentaire ne peut être défini.
Une collision a été détectée. L'erreur peut être traitée dans un
Conséquences gestionnaire d'erreurs RAPID. Si elle n'est pas traitée,
Le signal d'enregistrement requis ne sera pas défini. l'exécution du programme RAPID s'arrêtera.
arg.
Causes probables
Pour éviter une charge UC élevée, le nombre maximum de Actions recommandées
signaux d'enregistrement continus est limité à arg. Tous les Vérifiez les autres messages générés simultanément pour
signaux d'enregistrement sont considérés comme continus, à déterminer la cause initiale de l'erreur.
l'exception des signaux d'E/S binaires. Récupération : arg.
Supprimer tout signal d'enregistrement inutile. 50465, Réglage recommandé des paramètres de
rigidité du robot
50462, Vitesse linéaire trop élevée Description
Aucun paramètre système réglé n'a été trouvé pour le mode
Description
de processus de mouvement sur le robot arg.
Une vitesse excessive a été détectée pour le point central du
poignet ou le point de contrôle du bras du robot arg.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite

Utilisez la variante Robot de l'application TuneMaster pour L'unité mécanique arg ne peut pas être utilisée.
régler et définir les paramètres de mode de processus de
Causes probables
mouvement pour arg.
Le signal d'E/S arg requis n'est pas défini.
50466, Conflit de canal de mesure
Le signal d'E/S arg requis doit être défini.
Description
L'articulation arg utilise le même canal de mesure arg qu'une 50470, Axe contrôlé d'E/S pas prêt pour
autre articulation. Cela est autorisé uniquement lorsqu'elles l'activation
partagent aussi le même système variateur.
Description
Le signal d'E/S arg est faible.
Conséquences
L'unité mécanique arg ne peut pas être utilisée.
50467, Conflit de relais de freinage Causes probables

Le signal d'E/S arg doit être élevé pour l'activation.
Description
L'unité mécanique arg partage un relais de freinage avec l'unité Actions recommandées
mécanique arg, mais les paramètres Activer au démarrage et Le signal d'E/S arg doit être défini.
Désactivation interdite sont manquants.

Cette configuration peut entraîner un mouvement inattendu de 50471, Axe contrôlé d'E/S pas prêt
l'axe au démarrage du programme en raison du relâchement Description
des freins alors que l'axe n'est pas contrôlé. Le signal d'E/S arg est faible.
Vérifiez le fichier de configuration. L'unité mécanique arg ne peut pas être utilisée.
Causes probables
Le signal d'E/S arg doit être élevé.
50468, Limites de vitesse cartésienne modifiées
Description
Le signal d'E/S arg doit être défini.
Les limites de vitesse cartésienne ont été modifiées pour le
robot arg. La limite globale actuelle est de arg m/s et la limite
50472, Données de précision absolue
de vitesse du point de contrôle de bras est de arg m/s.
manquantes
La limite globale antérieure était de arg m/s et la limite de
vitesse du point de contrôle de bras était de arg m/s. Notez que Description
chaque type de robot comporte une limite maximale qui ne peut La précision absolue est activée, mais il n'existe aucune donnée
pas être dépassée même si vous tentez de configurer une valeur pour le robot arg.
supérieure. Conséquences
Actions recommandées La précision du positionnement du robot ne sera pas absolue.
Vérifiez que ces limites sont correctes. Actions recommandées

Assurez-vous que absacc.cfg est chargé dans la mémoire du
50469, Échec de configuration de l'axe contrôlé système de commande.
d'E/S Vérifiez que des données existent dans une sauvegarde.
Description
Dans l'unité mécanique arg, le signal d'E/S arg est manquant.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50473, Échec de configuration du journal Ascii 50477, Données Axis Calibration manquantes
Le fichier de configuration du journal Ascii arg est introuvable L’unité mécanique arg est étalonnée avec Axis Calibration mais
ou incorrect. des paramètres système sont manquants dans le système de
commande.
Conséquences
La fonction Journal Ascii ne peut pas être utilisée. Conséquences
Impossible d’exécuter la routine de service Axis Calibration.
Causes probables
Le fichier de configuration du journal Ascii arg requis est Actions recommandées
manquant ou incorrect. Assurez-vous que la configuration axis calibration est chargée
dans la mémoire du système de commande.
Vérifiez que des données existent dans une sauvegarde.
Vérifiez le nom et le répertoire du fichier de configuration.
50474, Cible en singularité 50478, Impossible de désactiver le guidage
Description
Description
Impossible de désactiver le mode guidage car une ou plusieurs
La cible du robot est proche de la singularité car l'articulation
articulations ont été déplacées.
arg est trop proche de arg degrés.
Conséquences
Le système de commande passe à l'état Moteurs à l'arrêt.
Pendant l'exécution du programme, utilisez l'instruction
SingArea ou MoveAbsJ. Causes probables
Durant le pilotage manuel, procédez axe par axe. Une ou plusieurs articulations ont été déplacées en mode
guidage lorsque la commande de désactivation a été envoyée.
50475, Cible en singularité Le système de commande va désactiver le mode guidage
lorsque l'utilisateur pilotera ou lancera un programme.
Description
La cible du robot est proche de la singularité car le TCP est Actions recommandées
trop proche de la direction de référence bras-angle. Assurez-vous que le système est immobile lors de la
désactivation du mode guidage.
Pendant l'exécution du programme, utilisez MoveAbsJ ou une
50479, Impossible de piloter les articulations en
direction de référence différente.
mode indépendant
Durant le pilotage manuel, procédez axe par axe ou utilisez une
direction de référence différente. Description
Une tentative de pilotage d'une ou de plusieurs articulations a
50476, Erreur AxisCal été effectuée en mode indépendant.
Les données sont transférées du robot vers la mémoire du Il est impossible de piloter des articulations en mode
système de commande. Données AxisCal non valides dans la indépendant.
mémoire du robot. Données AxisCal effacées dans le système Actions recommandées

de commande pour l'unité mécanique arg. Assurez-vous que ce mode n'est pas utilisé pour le pilotage.
Actions recommandées Utilisez IndReset pour réinitialiser l'articulation ou PP vers Main
Chargez les nouvelles données AxisCal si elles sont pour réinitialiser toutes les articulations.
disponibles.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50480, Échec de RefSync pour l'axe contrôlé Causes probables

d'E/S Le contrôle d’effort de mouvement doit tout d’abord remettre
l’unité mécanique dans sa position initiale avant de reprendre
Description
le processus de contrôle de position.
Erreur interne pendant refsync ou le déplacement du robot.
Dans ce cas-ci, la position de départ pour le mouvement d’effort
Conséquences est plus proche que la position actuelle. Cela engendrera un
La position de retour et la réf. de position de l'axe contrôlé d'E/S mouvement de fermeture avant que le contrôle de position ne
ne sont pas synchronisées. puisse reprendre.
Actions recommandées L’erreur indique qu’il y a eu collision avec la tôle lors du
• Attendez que la vitesse soit nulle et vérifiez l'erreur interne. mouvement de fermeture, que l’épaisseur de la tôle n’est pas
• Effectuez une nouvelle opération RefSync. correcte ou que l’étalonnage n’est pas bon.
50481, Axe contrôlé d’E/S non synchronisé 1 Vérifiez que la configuration est exacte comme, par exemple,
l’épaisseur de la tôle.
Description
2 Vérifiez que l’étalonnage est correct.
Refsync inachevée lorsque le signal d’E/S arg est modifié.
Conséquences
50484, Le point d’arrêt est trop éloigné du cercle.
La position de retour et la réf. de position de l’axe contrôlé d’E/S
arg ne sont pas synchronisées. Description
Tâche : arg
Réf. programmearg
Exécutez IoCtrlAxis_RefSyncOn avant de changer le signal arg
Le point d’arrêt détecté lors de l’exécution d’une instruction
ou de vérifier l’erreur interne.
SearchC est trop éloigné de l’arc de cercle. Ce problème peut
survenir si une grande zone est définie lors de l’instruction de
50482, Vitesse de recherche non atteinte
mouvement précédente.
Description
Conséquences
Un résultat de recherche de collision a été détecté sur la pince
Il ne sera pas possible de réaliser un mouvement en arrière.
asservie avant que la pleine vitesse de recherche ne soit
Causes probables
atteinte.
Une trop grande zone a été définie lors de l’instruction de
Conséquences
mouvement précédant l’instruction SearchC.
Il se peut que l'exactitude des résultats soit incertaine.
Utilisez une plus petite zone dans l’instruction de mouvement
Vérifiez que le délai d'accélération est suffisant et que rien
précédant l’instruction SearchC.
n'obstrue la pince asservie.
50485, Utilisez l’ancienne définition du

50483, Mauvais sens de déplacement
bras-angle.
Description
Description
Le déplacement de la position actuelle à la position souhaitée
Le robot à 7 axes arg est configuré pour utiliser l’ancienne
lors de l’ouverture arg
définition du bras-angle.
a engendré un déplacement dans le mauvais sens.
Conséquences
Conséquences
Cette définition du bras-angle est obsolète et sera supprimée
La séquence d’ouverture démarrera par un mouvement de
dans les prochaines versions. L’utilisation de l’ancienne
fermeture.
définition du bras-angle peut, dans certains cas, provoquer un
mauvais mouvement du robot.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées 2 Vérifiez le paramètre Distance dans les instructions,

Réglez le paramètre de configuration de la définition du notamment TriggInt, TriggEquip, TriggIO et d'autres
bras-angle sur « Nouveau ». Dans le programme RAPID, instructions de déclenchement.
convertissez les robtargets à la nouvelle définition du
bras-angle. 50490, Erreur de mesure détectée
Description
50486, Surveillance de la charge
Une erreur de mesure a été détectée pour l'articulation arg alors
Description que le robot était en mode batterie (hors tension).
Une différence entre le couple actuel et le couple attendu de
Conséquences
l’axe de l’unité mécanique arga été détectée ces dernières arg
L'articulation n'est pas synchronisée.
minutes.
Causes probables
Conséquences
L'articulation a peut-être été déplacée rapidement en mode
Il y a un risque de surcharge de la structure mécanique.
batterie.
Causes probables
La charge imposée à la structure mécanique est plus importante
1 Mettez à jour le compte-tours pour l'articulation.
que prévu.
2 Assurez-vous que le robot est fixe pendant le transport pour
Actions recommandées éviter les mouvements rapides.
Assurez-vous que toutes les charges sont correctement
définies. 50491, Erreur de référentiel de base du double
bras
Description
Description Les unités mécaniques arg et arg forment un système à double
La mise à jour du paramètre système arg pour arg a échoué. bras, mais comportent des données de référentiel de base
Les modifications ne seront appliquées qu’après le redémarrage différentes.
à chaud du système de commande.
Conséquences
Actions recommandées La coordination entre les deux bras ne fonctionne pas. La
• Redémarrez le système de commande. prévision des collisions ne fonctionne pas.
Causes probables
50488, Utilisation d'une ancienne définition cible Les données de référentiel de base sont différentes pour les
Description deux unités.
La cible du robot arg utilise une ancienne définition pour cfx. Actions recommandées
Elle n'est pas compatible avec la version actuelle de RobotWare. Donnez aux deux unités les mêmes paramètres système pour
Actions recommandées le référentiel de base.
Dans le programme RAPID, convertissez les robtargets à la

nouvelle définition du bras-angle (recommandé) ou utilisez une 50492, Erreur pendant le pilotage manuel
version plus ancienne de RobotWare.
Description
Une tentative de pilotage a été effectuée vers un mode autre
50489, Distance de déclenchement supérieure à qu'axe par axe, alors qu'un ou plusieurs compte-tours n'étaient
la longueur du mouvement pas à jour.

Des données de déclenchement ont été définies avec une 1 Utilisez le pilotage axe par axe.
distance supérieure à la longueur du mouvement. 2 Mettez à jour les compte-tours.
1 Recherchez les points programmés trop proches.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50493, LockAxis4 n'est pas pris en charge Actions recommandées

Description
Impossible d'exécuter l'instruction de déplacement en cours
car LockAxis4 est actif et ce type de robot n’est pas pris en
charge.
Description
Conséquences
Échec de la lecture du type de configuration dans la rubrique
Le robot s'arrête.
Motion à partir du système de commande.
Causes probables
Causes probables
Utilisation de SingArea \ LockAxis4 avec un type de robot non
C’est souvent le résultat d’une erreur de syntaxe ou équivalent
pris en charge.
dans un fichier de configuration chargé.
Supprimez les instructions SingArea \ LockAxis4, ou modifiez
1 Recherchez des erreurs de configuration antérieures au
le paramètre de commutation sur \ Wrist ou \ Off.
démarrage.
2 Vérifiez le fichier de configuration à l’étape précédente.
50496, Erreur de position de suivi du convoyeur
3 Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système.
lors du ramassage
Description 50499, Correction de trajectoire autorisée

La position actuelle du TCP pour le robot arg est trop éloignée maximale dépassée
de la position commandée sur le convoyeur arg à cause du
Description
processus de la rampe. Erreur de position : arg
La correction requise pour que arg suive la trajectoire réelle
Conséquences
est supérieure à la correction maximale autorisée. La correction
Le robot peut manquer le ramassage et le positionnement.
actuelle est de arg mm alors que la correction de trajectoire
Causes probables maximale autorisée est de arg mm.
Le processus de la rampe de correction n’est pas terminé
Conséquences
lorsque la position de ramassage est atteinte.
Exécution du programme arrêtée.
Causes probables
1 Augmentez la distance entre les positions de ramassage et
Correction de trajectoire trop grande, erreur du capteur ou
de positionnement pour garantir que le processus de la
placement incorrect du repère objet.
rampe est terminé.
2 Réduisez la vitesse programmée.
Si ce comportement est attendu et souhaité, modifiez le
3 Réduisez la longueur de la rampe. Paramètre système « Start
paramètre « Maximum allowed path correction » dans les
ramp » et/ou « Stop ramp » dans la rubrique Process et le
rubriques Motion Planner et Motion.
type Conveyor systems.
4 Augmentez l’erreur de position maximale autorisée à la
position de ramassage / positionnement. Paramètre système 50500, Fonctionnalité à l’état Bêta
« Max tracking error at pick pos ». Description
Le système a été configuré avec une valeur qui n’est pas par
50497, Nombre maximal d'axes dans le module défaut pour le paramètre système dyn_ipol_type. Cette
d'entraînement atteint fonctionnalité comporte actuellement un état bêta et doit être
utilisée à des fins de test et d’évaluation.
Description
La jonction arg est configurée de manière à ce que le nombre Actions recommandées
total d'axes dans le module d'entraînement soit supérieur au Sauf si vous effectuez des tests avec ABB Robotics R&D nous
maximum autorisé (14) vous recommandons de remplacez la valeur par la valeur
précédente.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50501, Mouvements courts 50503, Évitement des collisions inactif lors du

pilotage
Description
Une ou plusieurs instructions de mouvement consécutives ont Description
entraîné des mouvements proches d’une longueur nulle. L’évitement des collisions sera inactif lors de l’utilisation du
Tâche : arg. pilotage manuel réceptif.
Conséquences
Conséquences Aucun contrôle des collisions ne sera effectué lors du pilotage.
La programmation avec plusieurs mouvements de longueur
proche de zéro dans un programme de robot peut entraîner
Continuez le pilotage, mais gardez à l’esprit qu’aucun contrôle
une charge d’UC élevée qui peut convertir des zones en points
des collisions ne sera effectué. Si vous souhaitez effectuer ces
fins (message d’événement 50024).
contrôles lors du pilotage, passez en mode « Pilotage
Des points programmés très proches peuvent également
standard ».
engendrer un mouvement de robot non fluide.
Causes probables 50504, Mauvais sens de déplacement

Plusieurs instructions de mouvement avec la même position
Description
programmée ou des instructions de mouvement successives
La position de arg l’axe arg se trouve en dehors de sa plage
avec une courte distance entre les positions programmées.
de travail.
Augmentez la distance entre les positions programmées.
Changez la position programmée de sorte que l’axe se trouve
Supprimez les positions programmées intermédiaires
dans la plage de travail.
redondantes.
Si le comportement du robot et du système est correct, la
50505, Avertissement relatif à la configuration
sensibilité de ce message d’événement peut être réglée à l’aide
de la pince Spot
du paramètre système « Max allowed short segments » dans
la rubrique Motion et le type Motion Planner. Description
La valeur définie à distance pour le contrôle de l’électrode
50502, Erreur de chargement Collision Avoidance manquante est inférieure à la distance que parcourra le moteur
(évitement des collisions) lors de la force de pressage maximale, ce qui pourrait entraîner
de fausses erreurs pour le contrôle de l’électrode manquante
Description
de l’axe arg.
Le chargement des fichiers de configuration pour Collision
Avoidance a échoué. Actions recommandées
Augmentez la distance de contrôle de l’électrode manquante
Conséquences
ou réduisez l’effort maximal de la pince.
Aucun contrôle de collision ne sera effectué.
Causes probables 50506, Erreur électrode manquante pour la

Fichiers de configuration pour Collision Avoidance incorrects. pince Spot
Vérifiez le journal d’événements interne pour une description
Description
plus détaillée de l’erreur.
Le contrôle de l’électrode manquante de la pince asservie a
été déclenché pour l’axe arg.
Corrigez les fichiers de configuration.
Changez l’électrode.
Ajustez la distance pour le contrôle de l’électrode manquante.
Suite page suivante

4.7 5 xxxx
Suite
50507, Détection d’un mouvement lorsque les 4 Lancer la routine de service pour le contrôle des freins.
freins sont serrés 5 Régler le paramètre système « Brake Applied Movement
Detection Factor » (Facteur du niveau de détection de
Description
mouvement par défaut frein serré) dans la rubrique Motion
Un mouvement a été détecté alors que l’articulation arg était
et type Arm.
maintenue en position par les freins mécaniques.
Causes probables 50508, Perte de connexion avec la carte du

1 Le bouton de desserrage des freins a été actionné. convoyeur
2 Les forces externes ont déplacé le robot.
Description
3 Le frein mécanique doit faire l’objet d'une maintenance.
La carte du convoyeur arg est déconnectée ou n’a pas été
correctement configurée.
1 Si le bouton de desserrage des freins a été actionné, ignorer
cette erreur.
Vérifiez la connexion physique sur la carte ou l’adresse IP dans
2 Si une collision s’est produite, vérifier si le robot est
la configuration.
endommagé.
Pour le pilotage, désactivez toutes les unités convoyeur.
3 Vérifier que la charge utile respecte bien les spécifications.

4.8 7 xxxx
4.8 7 xxxx
71001, Adresse déjà utilisée Actions recommandées
Description Changer la durée du filtrage actif du signal.
La configuration d'E/S n'est pas valide.

Les mêmes adresses ont été affectées à l'unité arg et à l'unité 71007, Valeurs logiques hors plage
arg.
Description
Les adresses des unités d'E/S connectées à un même bus
La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
doivent être uniques.
La valeur logique minimale doit être inférieure à la valeur
L'unité d'E/S a été rejetée.
logique maximale.
Actions recommandées Le signal a été rejeté.
1 Vérifier que les adresses sont correctes.
2 Vérifier que les unités d'E/S sont connectées au bus
Corriger les valeurs logiques du signal afin que la valeur
approprié.
minimale soit inférieure à la valeur maximale.
71003, Unité d'E/S non défini 71008, Valeurs physiques hors plage
Description
Description
Conséquences La valeur physique minimale doit être inférieure à la valeur
Le signal a été rejet : aucune fonction associée ne sera physique maximale.
opérationnelle. Le signal d'E/S a été rejeté.

L'unité d'E/S arg est inconnue. Tous les signaux d'E/S doivent Corriger les valeurs physiques du signal afin que la valeur
faire référence à une unité existante. minimale soit inférieure à la valeur maximale.
1 Vérifier que l'unité d'E/S existe. 71017, Interconnexion sans signal d'E/S d'acteur
2 Vérifier que le nom de l'unité est correctement orthographié. Description
La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide.
71005, Durée de filtrage non valide Le paramètre Acteur arg a été omis.
Règles :
Description
1 Toutes les interconnexions doivent indiquer au moins un
signal d'acteur ; le paramètre Signal d'E/S d'acteur 1 doit
La durée du filtrage passif doit être égale à 0 ms ou comprise
toujours être indiqué.
entre arg et arg ms.
2 Pour chaque opérateur, vous devez indiquer un signal d'E/S
Le signal a été rejeté.
d'acteur. Par exemple, si le paramètre Opérateur 2 est
indiqué, vous devez également spécifier le paramètre
Changer la durée du filtrage passif du signal.
Acteur 3.
Conséquences
71006, Durée de filtrage non valide
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend
Description ne sera opérationnelle.
La durée du filtrage actif doit être égale à 0 ms ou comprise
Corrigez l'interconnexion afin de spécifier le signal d'E/S
entre arg et arg ms.
d'acteur nécessaire.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71019, Interconnexion avec signal d'E/S non 71037, Chaîne fermée dans une crossconnexion
défini
Description
Description La configuration d'E/S n'est pas valide.
La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide. Le signal d'E/S arg fait partie d'une chaîne de crossconnexion
Le paramètre Acteur arg comporte une référence à un signal avec des dépendances circulaires qui ne peuvent pas être
d'E/S non défini arg. évaluées.
L'ensemble des crossconnexions a été rejeté.
Conséquences
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend Actions recommandées
ne sera opérationnelle. Corriger la configuration des crossconnexions dont fait partie
ce signal.
1 Vérifiez que le signal d'E/S est défini.
2 Vérifiez que le nom de signal d'E/S est correctement 71038, Dépassement profondeur max de
orthographié. crossconnexion
Description
71020, Interconnexion sans signal d'E/S résultant La configuration d'E/S n'est pas valide.
Le signal d'E/S arg fait partie d'une chaîne de crossrconnexion
Description
trop profonde.
La profondeur maximale d'une chaîne de crossconnexion est
Le paramètre Résultant a été omis.
arg.
Toutes les interconnexions doivent indiquer un signal d'E/S
L'ensemble des crossconnexions a été rejeté.
résultant.
Conséquences
Réduire la profondeur de la crossconnexion.
ne sera opérationnelle.
71045, Spécification de filtre non valide
Corrigez l'interconnexion afin de spécifier le signal d'E/S Description
résultant nécessaire. La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
Aucune durée de filtrage ne peut être spécifiée pour ce type
71021, Interconnexion en double avec les mêmes de signal d'E/S.
signaux d'E/S résultants Le signal d'E/S a été rejeté.
Description
Positionner la durée de filtrage à 0 ou supprimer sa définition.
L'interconnexion a le même signal d'E/S résultant arg que
l'interconnexion arg. 71049, Signal analogique inversé
Lorsque plusieurs interconnexions génèrent le même signal, Description
des comportements imprévisibles peuvent se produire, puisque La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
vous ne pouvez pas contrôler leur ordre d'évaluation. Les signaux analogiques ne peuvent pas être inversés.
Conséquences Seuls les signaux logiques et les groupes de signaux logiques
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend peuvent être inversés.
ne sera opérationnelle. Le signal d'E/S a été rejeté.

Assurez-vous que le signal n'est pas indiqué comme étant la Supprimer l'inversion du signal (ou modifier son type).
résultante de plusieurs interconnexions.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71050, Interconnexion avec signal d'E/S d'acteur 71058, Communication perdue avec l'unité d'E/S
non logique
Description
Description La communication, jusque là fonctionnelle, avec l'unité d'E/S
La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide. arg à l'adresse arg sur le bus arg a été perdue.
Le paramètre Acteur arg désigne un signal d'E/S arg, qui n'est
Conséquences
pas logique.
Impossible d'accéder à l'unité d'E/S ou à ses signaux d'E/S car
Seuls les signaux d'E/S logiques peuvent être interconnectés.
il ne communique pas actuellement avec le système de
Conséquences commande.
Causes probables
L'unité d'E/S a peut-être été déconnectée du système.
Supprimez de l'interconnexion le signal d'E/S non logique.
1 S'assurer que le câble réseau est relié au système de
commande.
71052, Dépassement du nombre max 2 Vérifier que l'unité d'E/S est correctement alimentée.
d'interconnexions 3 S'Assurer que les câbles vers l'unité d'E/S sont correctement
Description connectés.

Le nombre maximum d'interconnexions, arg , dans le système 71076, Erreur de communication sur RTP1
d'E/S a été dépassé.
Description
Conséquences Pas de réponse sur la liaison série.
Les interconnexions n'ont pas toutes été acceptées.
Actions recommandées Vérifier la liaison ou le périphérique connecté.
Modifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre d'interconnexions) afin de ne pas dépasser la limite 71077, Erreur de communication sur RTP1
maximale.
Description
Le message reçu ne peut pas être remis au destinataire.
71054, Type de signal non valide
Description
Vérifier le taux d'échange sur la ligne.
Le type de signal indiqué arg n'est pas valide ou est inconnu.
71078, Erreur de communication sur RTP1
Les types de signaux valides sont les suivants :
• DI (Entrée logique) Description
• DO (Sortie logique) La réponse reçue n'est pas valide.
• AI (Entrée analogique) Actions recommandées

• AO (Sortie analogique) Vérifier si la liaison série est bruitée.
• GI (Groupe d'entrées)
• GO (Groupe de sorties) 71080, Dépassement du nombre maximal de
Le signal a été rejeté. types d'unité d'E/S
Description
Corriger le type de signal.
Le nombre maximal, arg, de types d'unités d'E/S dans le
système a été dépassé.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite

Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le Modifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre de types d'unité) afin de ne pas dépasser la limite nombre de symboles) afin de ne pas dépasser la limite
maximale. maximale.
71081, Dépassement du nombre max de signaux 71084, Dépassement du nombre max de signaux
physiques abonnés
La configuration d'E/S n'est pas valide. La configuration d'E/S n'est pas valide.
Le nombre maximal, arg, de signaux physiques dans le système Le nombre maximal, arg, de signaux abonnés dans le système
d'E/S a été dépassé. d'E/S a été dépassé.

Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre de signaux physiques) afin de ne pas dépasser la limite nombre d'abonnements) afin de ne pas dépasser la limite
maximale. maximale.
71082, Dépassement du nombre maximal de 71085, Dépassement du nombre maximal dunités

signaux d’E/S utilisateur d'E/S
La configuration d’E/S n’est pas valide. La configuration d'E/S n'est pas valide.
Le nombre maximum arg de signaux d’E/S a été dépassé. Le nombre maximal, arg, d'unités d'E/S dans le système a été
dépassé.
Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le Actions recommandées
nombre de signaux d’E/S) afin de ne pas dépasser la limite Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
maximale. nombre d'unités) afin de ne pas dépasser la limite maximale.
71083, Dépassement du nombre maximal de 71098, Serveur NFS perdu

symboles
Description
Description Le contact avec le serveur NFS arg est perdu.
Le nombre maximum, arg, de symboles dans le système d'E/S
1 Vérifier que le serveur NFS fonctionne.
a été dépassé.
2 Vérifier la connexion réseau, les câbles et l'équipement
Le nombre de symboles correspond à la somme de toutes les
matériel.
instances de configuration nommées :
3 Vérifier la configuration du client NFS sur le système de
• Réseaux industriels
commande.
• Périphériques d'E/S
• Niveaux de fiabilité du périphérique
71099, Serveur NFS sécurisé perdu
• Signaux d'E/S
• Commandes Description
• Niveaux d'accès Le contact avec le serveur NFS sécurisé arg est perdu.
• Niveaux de sécurité du signal Actions recommandées

• Interconnexions 1 Serveur NFS.
• Routage 2 Connexion réseau.
3 Client NFS.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71100, Dépassement du nombre maximal de bus Conséquences

d'E/S Cette unité d'E/S a été rejetée : aucune fonction associée ne
sera opérationnelle.
Description
La configuration d'E/S n'est pas valide. Actions recommandées
Le nombre maximal, arg, de bus d'E/S dans le système a été Corriger la configuration de l'unité d'E/S en l'activant ou en
dépassé. modifiant son 'Unit Trustlevel'
71122, Adresse IP incorrecte
Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre de bus) afin de ne pas dépasser la limite maximale. Description
L'adresse arg du protocole arg n'est pas une adresse IP
71101, Réseau non défini correcte.
La configuration d'E/S de l'unité arg n'est pas valide. Corriger l'adresse.
Le réseau arg est introuvable dans le système. Un périphérique

d'E/S doit désigner un réseau défini. 71123, Aucun protocole de transmission
Les réseaux industriels installés sont :arg arg arg
Description
Conséquences Le protocole de transmission arg indiqué pour le protocole
Ce périphérique d'E/S a été rejeté : aucune fonction associée d'application arg est introuvable.
Actions recommandées Modifier le protocole de transmission.
1 Vérifiez que le réseau est défini.
2 Vérifiez que le nom de réseau est correctement orthographié. 71125, Refus de monter le périphérique
Description
71114, Adresse IP non valide
La demande de monter le répertoire arg sur le serveur arg a
Description été refusée.
L'adresse IP arg n'est pas valide.
Actions recommandées Modifier l'ID d'utilisateur ou de groupe.
Vérifier la configuration de la communication.
71126, Répertoire non exporté
71115, Masque de sous-réseau non valide
Description
Description La tentative de monter le répertoire arg en tant que arg a échoué
Le masque de sous-réseau arg n'est pas valide. car il n'est pas exporté sur le serveur arg.
Protocole : arg.
Vérifier la configuration de la communication. Actions recommandées
Exporter le répertoire sur le serveur.
71116, Désactivation de l'unité d'E/S non
autorisée 71128, Ethernet non installé
La configuration de l'unité d'E/S arg n'est pas valide. L'option Services Ethernet doit être installée lorsque vous
Les unités d'E/S définies avec un 'Unit Tustlevel' contenant le utilisez des disques distants.
paramètre 'Deny Deactivate' ne peuvent pas être désactivées.
Redémarrez le système de commande et installez l'option
Services Ethernet.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71129, Trop de disques distants Actions recommandées

1 Modifier l'adresse.
Description
2 Vérifier la syntaxe de l'adresse.
Le nombre maximal de disques distants montés a été dépassé.
Le nombre maximal est arg.
71163, Signal d'E/S sur unité d'E/S interne
Description
Réduire le nombre de disques distants montés.
Le signal utilisateur arg ne doit pas être connecté à l'unité d'E/S
71130, Trop de serveurs distants
interne arg
Description Les signaux d'E/S utilisateur ne peuvent pas être connectés à
Le nombre maximal de serveurs de disques distants montés a des unités d'E/S internes.
été dépassé. Le signal d'E/S a été rejeté.
Le nombre maximal est arg.
Actions recommandées Connecter le signal d'E/S à une autre unité
1 Réduire le nombre de serveurs.
71164, Signal d'E/S interne dans une

71131, Impossible de monter le répertoire interconnexion
La tentative de monter le répertoire arg sur l'ordinateur arg a La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide.
échoué. Le signal Acteur arg arg est un signal d'E/S utilisateur alors que
Protocole : arg. le signal d'E/S résultant arg est un signal d'E/S interne.
Actions recommandées Il n'est pas possible d'établir des interconnexions avec des
Vérifier la configuration du serveur. signaux utilisateur ayant une incidence sur les signaux internes.
Conséquences
71141, Valeur de signal par défaut hors plage L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend
Description
La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide. Actions recommandées
Sa valeur par défaut est en dehors de la plage définie. Corrigez l'interconnexion afin que l'expression de résultante
Le signal d'E/S a été rejeté. contienne pas de signal interne.
Modifier la valeur par défaut du signal d'E/S. 71165, Arrêt du serveur FTP
Description
71156, File d'attente IPC pleine La connexion à un serveur FTP non sécurisé a été perdue.
Adresse IP : arg.
Description
La file d'attente IPC (communication interprocessus) arg était Actions recommandées
pleine lors de l'envoi à la routine d'interruption. Vérifier les câbles et la configuration du serveur FTP.
Redémarrez le système de commande 71166, Arrêt du serveur FTP
Description
71158, Adresse hors plage La connexion à un serveur FTP sécurisé a été perdue.
Adresse IP : arg.
Description
La configuration d'E/S n'est pas valide. Actions recommandées
L'adresse de l'unité d'E/S arg n'est pas valide (hors plage). Vérifier les câbles et la configuration du serveur FTP.
L'unité d'E/S a été rejetée.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71167, Protocole de transmission incorrect 71185, Nom en double
Aucun protocole de transmission correspondant n'a été trouvé La configuration d'E/S n'est pas valide.
dans la configuration de la communication. L'identifiant arg a déjà été utilisé pour le nom d'une autre
instance de configuration.
Les instances de configuration suivantes doivent porter des
Modifiez le protocole de transmission.
noms uniques :
• Réseaux industriels
71169, Ethernet non installé
• Périphériques d'E/S
Description • Niveaux de fiabilité du périphérique
L'option Services Ethernet FTP n'a pas été installée sur ce • Signaux d'E/S
système. • Commandes
Actions recommandées • Niveaux d'accès
Redémarrez le système de commande et installez Services • Niveaux de sécurité du signal
Ethernet avec l'option FTP. • Interconnexions
• Routage
71182, Signal d'E/S non défini Actions recommandées
1 Renommez l'une des instances de configuration dans la
Description
configuration d'E/S.
2 Redémarrez le système de commande
Le paramètre Résultant comporte une référence à un signal
d'E/S non défini arg.
71193, Mapping d'E/S physique non valide
Conséquences
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend Description
ne sera opérationnelle. Erreur de mapping sur l'unité arg.
L'unité d'E/S utilise une taille d'entrée de arg bits, le système
de commande peut gérer un maximum de arg bits.
Corrigez l'interconnexion afin que le signal d'E/S résultant fasse
L'unité d'E/S utilise une taille de sortie de arg bits, le système
référence à un signal existant.
de commande peut gérer un maximum de arg bits.
71183, Interconnexion avec opérateur non valide Actions recommandées

Vérifier la configuration de l'unité d'E/S.
Description
71196, Type d' encodage non valide
Le paramètre Opérateur arg contient un opérateur arg non
valide/inconnu. Description
Les valeurs valides pour l'opérateur logique sont : La configuration d'E/S du signal arg n'est pas valide.
• AND Le type d' encodage arg n'est pas valide pour le type de signal
• OR arg.
Les types d' encodage valides sont les suivants :
Conséquences
• UNSIGNED
• TWO_COMP
Corrigez l'opérateur.
Corriger le type d'encodage du signal.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71201, Réseau inconnu 71221, Fichier de micrologiciel PROFIBUS

introuvable
Description
La configuration d'E/S n'est pas valide. Description
Le réseau arg est introuvable dans le système. Le fichier de micrologiciel PROFIBUS est introuvable ou illisible.
Les réseaux industriels installés sont :arg arg arg arg Le micrologiciel de la carte est peut-être périmé.

Le réseau a été rejeté : aucune fonction associée à ce réseau Réinstaller le système.
Actions recommandées 71222, Fichier de configuration PROFIBUS

1 Vérifiez que le système a été configuré à l'aide du réseau introuvable
souhaité. Description
2 Vérifiez que l'option de réseau concernée est installée. Le fichier de configuration binaire PROFIBUS est introuvable.
3 Vérifiez la configuration d'E/S du réseau. • Fichier : .
• Chemin : .
71205, Impossible de monter le répertoire
Description 1 Vérifier que le fichier existe.
La tentative de monter le répertoire arg sur l'ordinateur arg a 2 Modifier le chemin dans la configuration d'E/S.
échoué.
Protocole : arg. 71223, Erreur d'analyse du fichier de
Actions recommandées configuration PROFIBUS
1 Vérifier la configuration du serveur FTP. Description
2 Vérifier la configuration du client FTP. Le fichier de configuration PROFIBUS binaire est endommagé.
3 Vérifier les câbles et le matériel de communication. • Erreur interne : .
• Fichier : .
71220, Option PROFIBUS non installée • Chemin : .

Une carte PROFIBUS a été installée, mais pas l'option Recréer et télécharger le fichier de configuration binaire via
PROFIBUS. l'outil de configuration PROFIBUS externe.
Conséquences
Impossible de communiquer avec le réseau PROFIBUS. Des 71224, Carte PROFIBUS mise à jour
erreurs importantes peuvent se produire au niveau de la Description
configuration du réseau PROFIBUS lorsque cette option n'est Le micrologiciel de la carte PROFIBUS a été mis à jour.
pas installée.
Causes probables 71228, Configuration PROFIBUS binaire non

Tentative d'ajout de la fonctionnalité PROFIBUS sans avoir valide
installé l'option correctement.
Description
Actions recommandées Les données de configuration du fichier binaire ne sont pas
1 Si l’option PROFIBUS est nécessaire : refaire un nouveau acceptées par le périphérique à l'adresse arg.
système avec cette option et l'installer.
2 Si l'option PROFIBUS n'est pas nécessaire : refaire un
1 Assurez-vous que le fichier binaire de configuration prévu
nouveau système sans cette option et l'installer.
est chargé sur le système de commande du robot.
2 Assurez-vous que le périphérique d'E/S approprié est
connecté au réseau.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
3 Assurez-vous que la taille d'entrée et de sortie dans la 71241, Trop de périphériques d'E/S sur le réseau
configuration est correcte.
Description
La configuration d'E/S du périphérique d'E/S arg n'est pas
valide.
71229, Paramètre PROFIBUS binaire non valide
Le nombre de périphériques d'E/S sur le réseau arg ne doit pas
Description dépasser arg.
Les données de paramètre du fichier binaire ne sont pas Ce périphérique d'E/S a été rejeté.
acceptées par le périphérique à l'adresse arg.
Actions recommandées Réduisez le nombre de périphériques d'E/S définis et
Faites correspondre les données de paramètre du fichier binaire redémarrez le système de commande.
avec la configuration du périphérique, puis redémarrez le
système de commande. 71261, Erreur de couche de transport
Description
71230, Erreur de configuration du périphérique
Le canal physique de la couche de transport arg n'est pas
Description valide.
Le périphérique d'E/S arg a été configuré, mais ne figure pas
ou n'est pas valide dans le fichier binaire PROFIBUS.
Vérifier que le canal physique est valide (se reporter au manuel)
1 Assurez-vous que le périphérique se trouve dans le fichier 71262, Échec de communication du réseau
binaire PROFIBUS. industriel
2 Vérifiez que l'adresse PROFIBUS dans la configuration d'E/S
Description
correspond à l'adresse du fichier binaire.
La communication avec le maître 'arg' a échoué sur le
3 Assurez-vous que les champs restants dans le fichier binaire
périphérique d'E/S dont l'id mac est arg.
correspondent à la configuration d'E/S.
71231, Périphérique PROFIBUS incorrect 1 Vérifiez la connexion à la passerelle.
connecté
71263, Erreur de communication sur le bus CAN
Description
Le périphérique PROFIBUS arg figurant à l'adresse arg possède Description
un numéro d'identité incorrect. Le numéro d'identité signalé est Erreur de communication CAN due à arg.
arg. Le numéro d'identité attendu est arg. Code : arg.
Conséquences
71264, Erreur de position du convoyeur
Le système de commande du robot ne pourra pas activer le
périphérique. Description
Le tracker de convoyeur « arg » a signalé un message d’erreur :
Causes probables
arg.
• Le périphérique d'E/S situé à l'adresse peut être d'un type
incorrect.
• La configuration est peut-être incorrecte, c'est-à-dire qu'un 71273, Divergence des configurations d'une unité
fichier de configuration binaire (et dans certains cas la d'E/S
configuration d'E/S) est peut-être incorrect. Description
Actions recommandées L'unité d'E/S arg dont l'adresse est arg est configurée, mais est
1 Vérifiez que la configuration d'E/S est correcte. introuvable dans la configuration spécifique du réseau.
2 Vérifiez que le fichier binaire PROFIBUS est correct.
3 Remplacez le périphérique d'E/S.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite

1 L'adresse de l'unité dans la configuration d'E/S est différente Modifier le chemin local de la configuration du périphérique
de celle dans la configuration spécifique du réseau. FTP.
2 L'unité n'a pas été configurée dans la configuration
spécifique du réseau. 71291, Chemin local incorrect
1 Vérifier la configuration de l'unité dans les paramètres d'E/S. Le chemin local du périphérique FTP arg n'est pas valide.
2 Vérifier la configuration spécifique du réseau.
Le chemin local doit se terminer par ':'
71276, Communication établie avec l'unité d'E/S
Description 71293, Taille d'entrée incorrecte

Communication établie avec l'unité arg à l'adresse arg sur le
Description
bus arg.
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille d'entrée de la
connexion ne correspond pas au périphérique d'E/S.
71278, Refus de monter le répertoire
Description
1 Modifiez la taille dans la configuration d'E/S.
La demande de monter le répertoire arg du serveur arg a été
2 Vérifiez le module.
refusée.
3 Utilisez le modèle de périphérique DN_Generic.
Vérifier le nom d'utilisateur et le mot de passe. 71294, Taille de sortie incorrecte
Description
71288, Chemin de montage trop long
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille de sortie de
Description la connexion ne correspond pas au périphérique d'E/S.
Le chemin de montage est trop long. Le chemin de montage
est constitué de la connexion FTP et du chemin du serveur.
• Longueur maximale : .
• Protocole utilisé : .
Modifier la connexion FTP ou le chemin du serveur. 71295, Taille d'entrée incorrecte
Description
71289, Zone mémoire de communication trop
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille d'entrée de la
grande
connexion 2 ne correspond pas au périphérique d'E/S.
Description
La section mémoire de communication ne peut pas être allouée.
Partition demandée : arg Ko. La partition système sera utilisée.
Diminuer le paramètre commPartSize. 71296, Taille de sortie incorrecte
Description
71290, Impossible d'ajouter le périphérique FTP
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille de sortie de
Description la connexion 2 ne correspond pas au périphérique d'E/S.
Échec de l'ajout du périphérique FTP arg au système
d'exploitation.
Protocole d'application arg.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71297, Type de connexion non valide Actions recommandées

1 Vérifier que les résistances sont correctement connectées.
Description
2 Vérifier que tous les câbles de communication et
Le périphérique d'E/S DeviceNet arg ne prend pas en charge
connecteurs fonctionnent correctement et sont du type
les connexions arg.
recommandé.
Actions recommandées 3 Vérifier la topologie réseau et la longueur des câbles.
1 Modifiez le type de connexion dans la configuration d'E/S. 4 Vérifier que l'unité d'alimentation DeviceNet fonctionne bien.
2 Utilisez le modèle de périphérique DN_Generic. Remplacer tout élément défectueux.
71298, Adresse déjà utilisée 71301, Bus désactivé, échec de communication

Description du réseau DeviceNet
L'adresse arg du maître DeviceNet sur le réseau DeviceNet est Description
occupée par le périphérique d'E/S arg sur le réseau. Un grand nombre d'erreurs de communication se sont produites
Actions recommandées sur le réseau DeviceNet.
1 Modifiez l'adresse du maître dans la configuration d'E/S. Conséquences
2 Déconnectez du réseau le périphérique d'E/S occupant La communication sur le bus DeviceNet a été interrompue.
l'adresse.
Causes probables
L'erreur a peut-être été générée par des interférences, les
câbles et unités d'alimentation, ou les câbles de communication.
71299, Pas d’alimentation sur le réseau
DeviceNet Actions recommandées
1 Vérifiez que l'unité d'alimentation DeviceNet fonctionne bien.
Description
Remplacez tout périphérique d'E/S défectueux.
La tension 24 V de l'alimentation DeviceNet est absente.
2 Vérifiez que les résistances sont correctement connectées.
Conséquences 3 Vérifiez que tous les câbles de communication et
Aucune communication possible sur le réseau DeviceNet. connecteurs fonctionnent correctement et sont du type
recommandé.
Causes probables
4 Vérifiez la topologie réseau et la longueur des câbles.
L’unité d’alimentation, le câblage, la tension d’entrée ou la
charge de sortie peuvent générer une perte de puissance.
Reportez-vous au manuel et au schéma électrique.
71302, Option DeviceNet non installée
1 Vérifiez tous les câbles de l’unité d’alimentation. Description
2 Mesurez les niveaux de tension d’entrée et de sortie. Une carte maître/esclave DeviceNet a été installée, mais aucune
3 Remplacez le périphérique d’E/S défectueux si nécessaire. option DeviceNet.
Conséquences
71300, Alerte de communication du bus Impossible de communiquer avec DeviceNet.
DeviceNet Des erreurs importantes peuvent se produire au niveau de la
configuration de DeviceNet lorsque cette option n'est pas
Description
installée.
Un faible nombre d'erreurs de communication se sont produites
sur le bus DeviceNet arg. Causes probables
Tentative d'ajout de la fonctionnalité DeviceNet, mais installation
Conséquences
incorrecte.
Le fonctionnement demeure normal, même sur DeviceNet.
Causes probables
1 Si l'option DeviceNet est nécessaire : configurer et installer
L'erreur a peut-être été générée par des interférences, les
un nouveau système avec cette option.
câbles et unités d'alimentation, ou les câbles de communication.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
2 Si l'option DeviceNet n'est pas nécessaire : Configurer et Actions recommandées

installer un nouveau système sans cette option. 1 Modifiez le code produit dans la configuration d'E/S.
2 Vérifiez que le type de périphérique d'E/S est correct.
71303, ID de fournisseur DeviceNet incorrect 3 Recherchez une adresse DeviceNet en double dans les
unités d'E/S connectées.
Description
L'ID de fournisseur lu sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg
71306, Erreur DeviceNet inconnue
ne correspond pas à la valeur dans la configuration du
périphérique d'E/S. Description
• Configuration : . Le périphérique d'E/S arg a signalé une erreur inconnue (code
• Valeur réelle : . d'erreur arg).

Il est impossible d'accéder au périphérique d'E/S ou aux signaux 1 Redémarrez le système de commande
d'E/S associés. 2 Signalez le problème à ABB.
1 Modifiez l'ID de fournisseur dans la configuration d'E/S. 71307, Connexion générique DeviceNet 1
2 Vérifiez que le type de périphérique d'E/S est correct. Description
Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg la configuration de la
71304, Type de périphérique DeviceNet incorrect connexion 1 est générique.
Valeurs réelles :
Description
• Type de la connexion 1 : .
Le type de périphérique lu à partir du périphérique d'E/S
• Taille d'entrée de la connexion 1 : .
DeviceNet arg ne correspond pas à la valeur dans la
• Taille de sortie de la connexion 1 : .
configuration du périphérique d'E/S.
• Configuration : . Actions recommandées
• Valeur réelle : . 1 Mettez à jour votre configuration de périphérique d'E/S
actuelle.
Conséquences
Il est impossible d'accéder au périphérique d'E/S ou aux signaux
d'E/S associés. 71308, Connexion générique DeviceNet 2

1 Modifiez le type de périphérique dans la configuration d'E/S. Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg la configuration de la
2 Vérifiez que le type de périphérique d'E/S est correct. connexion 2 est générique.
3 Recherchez une adresse DeviceNet en double dans les Valeurs réelles :
unités d'E/S connectées. • Type de la connexion 2 : .
• Taille d'entrée de la connexion 2 : .
71305, Code produit DeviceNet incorrect • Taille de sortie de la connexion 2 : .
Description
1 Mettez à jour votre configuration de périphérique d'E/S
Le code produit lu à partir du périphérique d'E/S DeviceNet arg
actuelle.
ne correspond pas à la valeur dans la configuration du
périphérique d'E/S.
• Configuration : . 71309, Identification du périphérique générique
• Valeur réelle : . DeviceNet
Il est impossible d'accéder au périphérique d'E/S ou aux signaux Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg la configuration de
d'E/S associés. l'identité est générique.
Valeurs réelles :
• ID du fournisseur : .
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
• Code produit : . Cette commande de périphérique a été rejetée.

• Type de périphérique : .
Actions recommandées Modifiez la configuration d'E/S de façon à ce que les
1 Mettez à jour votre configuration de périphérique d'E/S commandes de périphérique sur un même périphérique d'E/S
actuelle. comportent des numéros uniques.
71310, Erreur de connexion du périphérique d'E/S 71315, Nombre max de commandes Fieldbus
DeviceNet dépassé
Le périphérique d'E/S DeviceNet arg est occupé par un autre La configuration d'E/S n'est pas valide.
maître. Le nombre maximal, arg, de commandes Fieldbus dans le
système d'E/S a été dépassé.
1 Vérifiez la configuration d'E/S. Actions recommandées
2 Redémarrez le périphérique d'E/S. Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
nombre de commandes Fieldbus) afin de ne pas dépasser la
71311, Impossible d'établir la communication sur limite maximale.
le réseau DeviceNet
71317, Réinitialisationd'unit" d'E/S
Description
Impossible d'établir la communication sur le réseau DeviceNet Description
car aucun périphérique d'E/S n'est connecté physiquement. L'unité arg sur le bus arg a été réinitialisée via la commande
Fieldbus arg afin de s'assurer que les valeurs des commandes
Fieldbus ont bien été activées.
1 Vérifiez les câbles et connecteurs.
Cela provoque une perte de contact de l'unité lorsqu'elle est
2 Connectez les périphériques d'E/S au réseau.
redémarrée, mais le contact sera rétabli.
4 Supprimez les périphériques d'E/S sur le réseau DeviceNet Causes probables
de la configuration d'E/S. Une commande Fieldbus a été définie pour la réinitialisation
de l'unité d'E/S dans la configuration du système d'E/S.
71312, Connexion explicite du périphérique d'E/S
DeviceNet non activée 71320, Dépassement du nombre maximal de
niveaux d'accès
Description
Pour le périphérique d'E/S DeviceNet arg la connexion par Description
message explicite n'est pas activée. La configuration d'E/S n'est pas valide.
Le nombre maximal, arg, de niveaux d'accès dans le système
d'E/S a été dépassé.
Modifiez la configuration d'E/S.
71313, Numéro de commande de périphérique Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
non unique nombre de niveaux d'accès) afin de ne pas dépasser la limite
maximale.
Description
71321, Niveau d'accès incorrect
La commande de périphérique <arg> connectée au périphérique
d'E/S <arg> comporte le même numéro de commande <arg> Description
que la commande de périphérique <arg>. La configuration d'E/S n'est pas valide.
Le numéro de commande des commandes de périphériques Le signal d'E/S arg fait référence à un niveau d'accès d'E/S
connectées au même périphérique d'E/S doit être unique. incorrect/non défini arg.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Tous les signaux d'E/S doivent être définis sans niveau d'accès Les types d'unité utilisateur (chargés en externe) ne doivent
ou faire référence à un niveau d'accès existant. pas être définis sur le bus Local.
Ce signal a été rejeté. Ce type d'unité a été rejeté.

Remplacer le niveau d'accès d'E/S par un niveau existant ou Modifier le type d'unité.
définir un nouveau niveau d'accès.
71328, Nom incorrect
71323, Valeurs de bit incorrectes
Description
Description La configuration d'E/S n'est pas valide.
La configuration d'E/S du signal d'E/S arg n'est pas valide. L'instance de configuration arg ne respecte pas les règles des
La valeur de bit minimale arg ne doit pas être inférieure à arg. identificateurs RAPID.
La valeur de bit maximale arg ne doit pas dépasser arg. Cette instance de configuration a été rejetée.
La valeur de bit minimale doit être inférieure à la valeur de bit
maximale.
Corriger le nom de l'instance de configuration afin qu'il respecte
les règles suivantes.
Actions recommandées Règles des identificateurs RAPID :
1 Vérifier que le signal d'E/S a été configuré avec le type de 1 La longueur maximale est de 16 caractères.
codage adéquat. 2 Le premier caractère doit être une lettre (a-z ou A-Z).
2 Vérifier que les valeurs de bit minimale et maximale sont 3 Les caractères suivants doivent être des lettres (a-z ou A-Z),
correctes. des chiffres (0-9) ou des traits de soulignement (_).
71324, Valeurs de limite physique hors plage 71329, Connexion réseau incorrecte
La configuration d'E/S du signal d'E/S arg n'est pas valide. La configuration d'E/S du réseau arg n'est pas valide.
La limite physique minimale doit être inférieure à la limite La connexion non valide arg est sélectionnée pour le réseau.
physique maximale. Connexions valides : arg
Le signal d'E/S a été rejeté.
Conséquences
Actions recommandées Le réseau a été rejeté : aucune fonction associée à ce réseau
Corriger les valeurs de limite physique du signal afin que la ne sera opérationnelle.
valeur minimale soit inférieure à la valeur maximale.
Sélectionnez une connexion valide pour le réseau.
71325, Configuration de bus d'E/S incorrecte
Description 71331, Réseau non valide

La configuration pour le bus arg n'est pas valide.
Description
Les bus utilisateur (chargés en externe) ne doivent pas défini
La configuration d'E/S du réseau arg n'est pas valide.
de type Local.
Le nom du réseau n'est pas valide.
Ce bus a été rejeté.
Les réseaux valides installés sont :arg.
Conséquences
Modifier le nom du bus.
Le réseau a été rejeté : aucune fonction associée à ce réseau
71326, Configuration de type d'unité non valide
Description Corrigez le nom du réseau.
La configuration du type d'unité arg n'est pas valide.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71332, Temps de reconnexion non valide Actions recommandées

Corriger l'identificateur de services pour ce type de commande.
Description
La configuration de l'unité arg n'est pas valide.
71339, Commande de périphérique sans
L'intervalle de reconnexion arg n'est pas valide.
référence à un périphérique d'E/S
L'intervalle de reconnexion (intervalle des tentatives de reprise
de contact avec les unités d'E/S perdues) ne doit pas être Description
inférieur à arg millisecondes. La configuration d'E/S n'est pas valide.
L'unité d'E/S a été rejetée. La commande de périphérique arg ne fait pas référence à un
périphérique d'E/S.
La commande de périphérique doit faire référence à un
Corriger le temps de reconnexion de l'unité.
périphérique d'E/S existant.
71333, Vitesse de transmission DeviceNet non Conséquences

valide Cette commande de périphérique a été rejetée : aucune fonction
associée ne sera opérationnelle.
Description
La configuration d'E/S du réseau DeviceNet n'est pas valide. Actions recommandées
La valeur du paramètre de vitesse de transmission DeviceNet Définissez une référence à un périphérique d'E/S pour la
est incorrecte. commande de périphérique.
Les vitesses de transmission DeviceNet valides sont :

• 125 71340, Commande de périphérique avec
• 250 référence à un périphérique d'E/S inexistant
• 500
Description
Ce réseau a été rejeté.
Actions recommandées La commande de périphérique arg fait référence à un
Corrigez la vitesse de transmission du réseau DeviceNet. périphérique d'E/S arg non valide/inconnu.
La commande de périphérique doit faire référence à un
71336, Type de commande sans chemin périphérique d'E/S existant.
La configuration d'E/S n'est pas valide. Cette commande de périphérique a été rejetée : aucune fonction
Aucun chemin n'est défini pour le type de commande Fieldbus associée ne sera opérationnelle.
<arg>. Actions recommandées

Cette commande a été rejetée. Corrigez le périphérique d'E/S de la commande de périphérique.
Définir un chemin pour le type de commande Fieldbus. 71344, Mapping sur l'unité d'E/S non défini
Description
71338, Identificateur de service de commande La configuration du signal d'E/S arg n'est pas valide.
incorrect Son mapping sur ll'unité 'est pas défini ou est vide.
Description Il faut indiquer un mapping pour tous les signaux d'E/S
La configuration d'E/S n'est pas valide. physiques (signaux connectés à une unité).
L'identificateur de services <arg> n'est pas valide pour le type Le signal d'E/S a été rejeté.
de commande Fieldbus <arg>. Actions recommandées

Les identificateurs de services valides sont : Définir le mapping du signal sur l'unité d'E/S.
<arg>
Le type de commande a été rejeté.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71346, Mapping hors plage Actions recommandées

Corrigez le type de signal ou le mapping afin de respecter les
Description
règles suivantes :
La configuration du signal d'E/S arg n'est pas valide.
• La taille des signaux d'E/S logiques doit être égale à un bit.
Son mapping sur l'unité arg n’est pas valide car le bit arg est
• La taille des signaux analogiques et des signaux d'E/S de
hors plage.
groupe doit être comprise entre 1 et 32 bits.
Tous les bits dans le mapping doivent être compris dans la
plage [0, arg].
71350, Type de bus non valide
Ce signal d'E/S a été rejeté.
Description
Corriger le mapping du signal d'E/S..
Le type d'unité arg comporte un type de bus non valide ou
inconnu : arg.
71347, Mapping comportant des chevauchements
Les types de bus valides sont :arg arg arg
Description
Conséquences
Le type de bus a été rejeté : aucune fonction associée ne sera
Le mapping arg contient des segments (par exemple, les bits
opérationnelle.
arg) qui se chevauchent.
Ce signal d'E/S a été rejeté. Actions recommandées
Corriger le type de bus dans le type d'unité d'E/S.
Corriger le mapping du signal d'E/S.
71351, Type de connexion 1 non valide
71348, Mapping comportant un caractère Description

inattendu La configuration d'E/S n'est pas valide.
Le type d'unité arg dispose d'un type non valide/inconnu pour
Description
la connexion 1 arg.
Le type de la connexion 1 doit être l'un des types suivants :
Fin inattendue trouvée ou caractère inattendu à l'emplacement
• POLLED
arg du mapping : arg.
• STROBE
• COS
Actions recommandées • CYCLIC
Corriger le mapping afin qu'il respecte la syntaxe suivante : • COS_ACKSUP
• {bit} = ([0-9]+) • CYCLIC_ACKSUP.
• {plage} = ([0-9]+[-][0-9]+) Ce type d'unité a été rejeté.
• {segment} = ({bit} | {plage})
• {mapping} = ({segment}[,])*{segment})
Corriger le type de connexion 1 du type d'unité.
Exemples de mapping d'unités valides :
• "1"
71352, Type de connexion 2 non valide
• "0-7, 15-8"
• "1,4-3,7" Description
71349, Taille de signal non valide Le type d'unité arg dispose d'un type non valide/inconnu pour
la connexion 2 arg.
Description
Le type de la connexion 2 doit être omis ou doit être l'un des
types suivants :
Le type et la taille du signal ne correspondent pas.
• POLLED
La taille du signal arg est indiquée par le mapping : arg.
• STROBE
• COS
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
• CYCLIC Une seule unité d'E/S utilisateur peut être connectée au bus
• COS_ACKSUP <Local>.
• CYCLIC_ACKSUP. Cette unité d'E/S a été rejetée.
Ce type d'unité a été rejeté.
Actions recommandées Corriger la configuration d'E/S.
Corriger le type de connexion 2 du type d'unité.
71361, Interconnexion avec signal d'E/S résultant
71354, Unité d'E/S sans référence à un bus non logique
La configuration d'E/S n'est pas valide. La configuration d'E/S de l'interconnexion arg n'est pas valide.
Aucun bus n'est défini pour l'unité d'E/S arg. Le paramètre Résultant désigne un signal d'E/S arg, qui n'est
L'unité d'E/S a été rejetée. pas logique.
Seuls les signaux d'E/S logiques peuvent être interconnectés.
Définir un bus pour l'unité d'E/S. Conséquences
71355, Niveau de fiabilité du périphérique non ne sera opérationnelle.
valide Actions recommandées
Description Supprimez de l'interconnexion le signal d'E/S non logique.

Le périphérique d'E/S arg comporte un niveau de fiabilité non 71362, Signal d'E/S défini en dehors de la zone
valide/inconnu : arg. de données de l'unité
Les niveaux de fiabilité du périphérique valides sont :arg
Description
Conséquences Impossible de passer à VALID l'état physique du signal d'E/S
Ce périphérique d'E/S a été rejeté : aucune fonction associée arg.
ne sera opérationnelle. Raison : le signal est mappé sur des bits situés hors de la zone
de l'unité d'E/S correspondant.
Signal d'E/S affecté à l'unité arg
Corrigez le niveau de fiabilité du périphérique d'E/S.
Signal d'E/S associé aux bits : arg
La taille de la zone de données de sortie de l'unité est de arg
71356, Les types de bus ne correspondent pas
bits
Description La taille de la zone de données d'entrée de l'unité est de arg
La configuration d'E/S n'est pas valide. bits
L'unité arg fait référence à un bus et à un type d'unité ayant
Conséquences
des types de bus distincts.
L'état physique de ce signal d'E/S reste à l'état NOT VALID.
Cette unité d'E/S a été rejetée.
1 Vérifier que le mapping du signal d'E/S est correct.
1 Vérifier que l'unité est connectée au réseau approprié et que
2 Vérifier que le signal est affecté à la bonne unité d'E/S.
le type de bus est correct.
3 Vérifier les paramètres de taille d'entrée/sortie pour le type
2 Vérifier que l'unité d'E/S fait référence à un type d'unité
d'unité d'E/S.
correct et que le type de bus de ce type d'unité est correct.
71363, Configuration esclave interne non valide

71357, Unités d'E/S en double sur le bus <Local>
Description
Description
Le périphérique d'E/S arg configuré sur l'adresse du maître
La configuration de l'unité d'E/S arg n'est pas valide.
n'est pas valide en tant qu'esclave interne.
Une autre unité utilisateur est déjà connectée au bus <Local>.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 3 Vérifier la fréquence des signaux d'entrée de tout

1 Modifiez l'adresse du périphérique d'E/S. équipement externe connecté au système. S'assurer que
2 Utilisez le modèle de périphérique DN_Slave. cette fréquence est normale et la changer, si nécessaire.
71364, Surcharge de la file d'attente d'E/S 71366, Surcharge de la file d'attente des
utilisateur interconnexions
La file d'attente qui gère les changements d'état des signaux La file d'attente des interconnexions qui gère les signaux
d'E/S vers et depuis le système est surchargée. d'entrée et de sortie vers et depuis le système est surchargée.
Le système passera à l’état SYS STOP. Le système passera à l’état SYS STOP.

Cela est dû à des changements de signal trop fréquents, des Cela est dû aux changements de signal trop fréquents ou à de
rafales de changement d'E/S générés par des signaux d'entrée trop grandes rafales de changement de signal générées par
ou des interconnexions entre signaux d'E/S. les signaux d’E/S utilisés comme acteurs dans les
interconnexions.
1 Vérifiez les interconnexions. Les interconnexions sont Actions recommandées
décrites dans le manuel sur les paramètres système. 1 Vérifiez les interconnexions. Les interconnexions sont
2 Contrôlez la fréquence des signaux d’E/S d’entrée des décrites dans le manuel sur les paramètres système.
équipements externes connectés au système. Assurez-vous 2 Vérifiez la fréquence des signaux d’E/S acteurs des
qu’il n’y ait rien d’anormal, et changez-la si nécessaire. interconnexions.
3 Si une charge d’E/S extrêmement lourde est normale et 3 Si une charge d’E/S extrêmement lourde est normale et
requise, recherchez si les délais de programmation de requise, recherchez si les délais de programmation de
l’application RAPID peuvent résoudre le problème. l’application RAPID peuvent résoudre le problème.
71365, Surcharge de la file d'attente d'E/S de 71367, Aucune communication avec l'unité d'E/S
sécurité
Description
Description Lors du démarrage, aucune communication n'a été établie avec
La file d'attente d'E/S de sécurité qui gère les signaux d'entrée l'unité d'E/S arg dont l'adresse est arg sur le bus arg.
et de sortie de sécurité est surchargée.
Conséquences
Conséquences Impossible d'accéder à l'unité d'E/S ni à ses signaux car elle
Le système passe à l'état SYS HALT. ne communique pas actuellement avec le système de
commande.
Causes probables
Cela est dû aux changements de signal de sécurité trop Causes probables
fréquents. La connexion à la terre anormale des signaux d'E/S L'unité d'E/S n'est pas connectée au système ou elle a été
d'un équipement externe peut également être parfois mise en configurée à une adresse incorrecte.
causes.
Actions recommandées 1 Vérifier que toutes les adresses d'unités d'E/S correspondent
1 Les changements à répétition des signaux d'entrée de à la configuration.
sécurité entraînent l'arrêt du système. Pour connaître les 2 Vérifier que toutes les adresses sont uniques et utilisées
autres types d'erreur susceptibles de provoquer cette par une seule unité d'E/S.
situation, se reporter au journal des erreurs. 3 Modifier l'adresse et/ou connecter l'unité d'E/S manquante.
2 Vérifier la mise à la terre de chaque signal d'un équipement 4 Si l'adresse a été modifiée, l'alimentation de l'unité d'E/S
externe affectant les signaux de sécurité. doit être désactivée temporairement (mise hors tension puis
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
de nouveau sous tension) afin que cette modification soit Conséquences

prise en compte. Le connecteur et le canal physique utilisant le connecteur ne
seront pas disponibles.
71379, Connecteur de canal physique de Causes probables
communication inconnu Plusieurs canaux physiques ont peut-être été affectés au même
Description connecteur dans la configuration.
Le connecteur arg défini pour le canal physique arg est inconnu. Actions recommandées
Conséquences Vérifier que chaque connecteur n'est utilisé que par un seul
Le canal physique ne sera pas disponible. canal physique.
Causes probables
71382, Expiration du chien de garde DeviceNet
• Le connecteur défini dans la configuration du canal physique
est mal orthographié ou fait référence à un connecteur non Description
disponible. Le système n'a reçu aucune réponse du périphérique d'E/S
• La configuration du connecteur est manquante. DeviceNet et le chien de garde est arrivé à expiration.

1 Vérifier que le connecteur défini dans la configuration du Le réseau DeviceNet n’est pas en cours d’exécution et aucune
canal physique fait référence à un connecteur disponible. communication sur le réseau DeviceNet ne sera possible. Le
2 Vérifier que l'option Plusieurs ports série est installée, si elle système passe à l’état d’erreur système. Consultez le manuel
est requise par la configuration utilisée. d’application de DeviceNet pour obtenir plus d’informations en
3 Réinstaller le système pour vous assurer que les fichiers de matière de dépannage.
configuration système sont corrects.
Causes probables
La charge d'E/S sur le réseau DeviceNet est peut-être trop
71380, Pilote de connecteur de communication élevée, par exemple si un programme RAPID tente de
déjà utilisé positionner des signaux d'E/S à une vitesse excédant la largeur
Description de bande disponible sur le réseau DeviceNet.
Le connecteur arg ne peut pas utiliser le pilote arg. Le pilote Actions recommandées
est déjà utilisé par le connecteur arg. Réduisez la charge d'E/S sur le réseau DeviceNet.
Conséquences
Le connecteur et le canal physique utilisant le connecteur ne 71383, Unité d'E/S utilisateur connectée au bus
seront pas disponibles. d'E/S local

• Les fichiers de configuration sont peut-être erronés. La configuration d'E/S de l'unité arg n'est pas valide.
• Un fichier de configuration comportant des canaux physiques Aucune unité utilisateur ne peut être connecté au bus d'E/S
incorrectement configurés peut avoir été chargé. local.
Cette unité a été rejeté.
1 Vérifier que la configuration du connecteur physique est Actions recommandées
valide Corriger la configuration d'E/S.
2 Réinstaller le système pour vous assurer que les fichiers de
configuration système sont corrects. 71385, Ressource demande message épuisée
Description
71381, Connecteur de communication déjà utilisé
Impossible de gérer d'autres demandes d'E/S simultanées.
Description Le nombre maximal de demandes d'E/S simultanées comportant
Le canal physique arg ne peut pas utiliser le connecteur arg. un argument de délai, d'impulsion ou de temporisation est
Le connecteur est déjà utilisé par le canal physique arg. atteint.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Conséquences 71393, Erreur lors de l'allocation de la taille

La demande d'E/S ne peut pas être exécutée. générique
Trop d'instructions d'E/S simultanées avec un argument Échec lors de l'allocation de la taille générique arg (-1) sur le
d'impulsion ou de délai. périphérique d'E/S DeviceNet arg.
Trop d'instructions process avec argument d'impulsion, de délai
Causes probables
ou de temporisation.
Le périphérique d'E/S DeviceNet arg ne peut pas être configuré
Actions recommandées avec une taille arg générique (-1).
1 Réduisre le nombre d'instructions d'E/S simultanées avec
un argument d'impulsion ou de retard.
1 Mettez à jour la configuration de type d'unité actuelle à l'aide
2 Réduire le nombre d'instructions processsimultanées qui
d'une nouvelle taille .
utilisent un argument d'impulsion, de retard ou de
temporisation.
71394, Canal physique de communication non

71390, Récupération du réseau d'E/S DeviceNet
valide
après coupure
Description
Description
Le canal de communication arg est hors limites.
Le réseau DeviceNet est remis en service après une coupure.
Conséquences
71391, Configuration de signal système Le canal de communication arg n'est pas disponible.
Causes probables
Description
La carte DSQC 1003 n'est pas installée ou le canal de
Une erreur s'est produite lors de la configuration du signal d'E/S
communication arg est hors plage.
système arg.
Conséquences
1 Vérifier le nombre minimal et maximal de connecteurs
Le système va passer en mode d'erreur système.
2 Vérifier les composants matériels nécessaires.
Causes probables
Toutes les erreurs se produisant lors de la configuration des
71395, Aucun protocole de transport
signaux d'E/S système sont fatales. Le système passe donc à
l'état d'erreur système. Description
Le protocole de transport arg pour le canal arg est manquant
1 Vérifiez la connexion du périphérique d'E/S auquel le signal Conséquences
système est relié. L’instance de transport arg n’est pas disponible
2 Vérifiez la configuration du périphérique d'E/S. Causes probables

L’option contenant le protocole d’application arg n’est pas
71392, Taille de sortie incorrecte installée ou le nom du protocole est incorrect

Sur le périphérique d'E/S DeviceNet arg, la taille de sortie de 1 Installer l’option manquante
la connexion arg ne correspond pas au périphérique d'E/S. Lors 2 Modifier le nom du protocole de transport.
de l'utilisation de la connexion strobe, la seule taille de sortie
valable est 1 ou -1. 71396, Aucun protocole de transmission
1 Modifiez la taille dans la configuration. Le protocole de transport arg n'existe pas ou le nom du
2 Vérifiez le module. protocole est incorrect pour arg.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Conséquences 71401, Aucune option n’existe pour le module

La définition du protocole application arg n'est pas disponible. Anybus arg.
L'option contenant le transport n'est pas installée ou le nom de Un module Anybus arg a été détecté, mais aucune option n’est
l'application est incorrect installée.
1 Installer l'option. Impossible de communiquer avec le module Anybus arg. Des
2 Modifier le nom du protocole de transport dans la erreurs importantes peuvent se produire au niveau de la
configuration. configuration lorsque cette option n’est pas installée.
Causes probables
71397, Pas de protocole application
Il se peut qu’une tentative d’ajout de la fonctionnalité de module
Description Anybus arg ait été effectuée sans installation correcte de
Le protocole application arg est manquant ou le nom du l’option.
protocole est incorrect
Conséquences Si l’option du module Anybus arg est nécessaire : configurez
L'instance de l’application arg n’est pas disponible un nouveau système avec cette option et installez le système.
Causes probables
L’option contenant le protocole d’application n’est pas installée 71402, Adresse déjà utilisée sur le réseau arg.
ou le nom du protocole est incorrect. Description
Actions recommandées L'adresse réseau arg existe déjà sur le réseau.
1 Installer l’option Adresse en conflit arg.
2 Modifier le nom du protocole de l’application. Conséquences
Impossible de communiquer sur le réseau arg.
71398, Erreur de communication sur bosv24
Description 1 Modifiez l'adresse au niveau de l'adaptateur conflictuel (ou
Pas de réponse sur la liaison série. débranchez physiquement l'adaptateur), ou encore modifiez
l'adresse du réseau .
Vérifier la liaison ou le périphérique connecté.
71399, Erreur de communication sur bosv24 71403, Durée d'intervalle non valide
Description
Description
Pour le périphérique DeviceNet arg la durée de l'intervalle de
Le message reçu ne peut pas être remis au destinataire.
connexion arg n'est pas valide.
Causes probables
Vérifier le taux d'échange sur la ligne.
La durée de cet intervalle est inférieure à la durée d’inhibition
de production.
71400, Erreur de communication sur bosv24
Description
Dans la configuration d'E/S, modifiez la durée d'intervalle de
La réponse du périphérique n'est pas valide.
connexion arg pour qu'elle soit supérieure à la durée d'inhibition
Actions recommandées de production pour le périphérique DeviceNet arg.
Vérifier si la liaison série est bruitée.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71404, Taille d'entrée/sortie incorrecte Causes probables

Le numéro arg est hors plage.
Description
L'unité d'E/S arg présente une valeur non valide (zéro) pour la Actions recommandées
taille d'entrée ou de sortie. Modifier le numéro de port.
71409, Impossible d’ajouter un port à arg
Modifier la taille d'entrée/de sortie pour qu'elle soit supérieure
à zéro. Description
Impossible de définir le port arg de l'acheminement arg par
71405, Mapping dupliqué manque de ressources.
Le signal d'E/S arg contient des bits qui se chevauchent avec L'acheminement n'est pas disponible. Les messages vers les
le signal d'E/S arg. périphériques d'E/S connectés au réseau arg ne sont pas
transférés.
Conséquences
Le signal a été rejeté. Aucune fonction associée n'est Causes probables
opérationnelle. Le réseau arg ne prend pas en charge ce nombre de ports.
Corriger le mapping pour les signaux d'E/S qui se chevauchent Si possible, réduisez le nombre de ports ou signalez le problème
dans la configuration. à ABB.
71406, Communication établie sur le réseau 71410, Option d'acheminement CIP non installée
DeviceNet Description
Description L’option d'acheminement CIP n’est pas activée, car elle n’a pas
Le réseau DeviceNet a établi la communication. été sélectionnée lors de la création du système.
Conséquences
71407, Interface d'acheminement introuvable Toute définition d’acheminement CIP sera ignorée.

L'interface d'acheminement arg pour le réseau arg est L’option d'acheminement CIP n’est pas installée dans le
introuvable sur le système. système.

L'acheminement n'est pas disponible. Les messages ne seront Créer et installer un système avec l’option d'acheminement
pas transférés vers les unités d'E/S connectées au bus arg . CIP.
Causes probables
71411, Ressources d’acheminement épuisées
Le bus arg n'est pas défini.
Modifier l'identificateur de réseau. Impossible d’ajouter des acheminements, car les ressources
d’acheminement du système sont épuisées.
71408, Numéro de port de routage hors plage Conséquences

L’acheminement arg ne sera pas ajouté au système
Description
Le numéro du port arg du routage arg est hors plage. Causes probables
Trop d’acheminement ont déjà été définis. Le système n’autorise
Conséquences
que arg acheminements.
L’acheminement n’est pas disponible. Les messages vers les
dispositifs connectés à arg ne seront pas transférés. Actions recommandées
Réduire le nombre d’acheminements.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71412, Retour de l'alimentation sur le réseau 71443, Trop de périphériques PROFINET internes
DeviceNet
Description
Description Trop de périphériques PROFINET internes sont définis dans
Le réseau DeviceNet a retrouvé son alimentation 24 V. le système de commande.
Conséquences
71414, Modifications simultanées de la valeur du Le périphérique d'E/S arg ne sera pas configuré. Aucune
signal communication avec ce périphérique d'E/S ne sera possible.

Des modifications simultanées de la valeur du signal d'E/S arg Le périphérique d'E/S PROFINET arg est défini comme un
ont été détectées. esclave interne PROFINET alors qu'un autre esclave interne
Conséquences PROFINET a déjà été configuré.
Un changement de valeur du signal d'E/S arg a été abandonné Actions recommandées

à cause d’un autre changement de valeur de ce même signal Supprimez le périphérique d'E/S arg de la configuration.
Causes probables
Le changement de valeur simultané est dû à une séquence de 71446, Divergence des configurations PROFINET
changements de signal indésirable dans un programme.
Description
Plusieurs modifications du signal d'E/S arg peuvent se produire
Divergence de configuration entre l'adaptateur Anybus et le
dans le cas d'envoid'impulsions,, par ex.
système de commande PROFINET en cours de connexion à
SetDO arg, 0;
l'emplacement arg.
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
Conséquences
WaitTime 0.01;
L'adaptateur Anybus indiquera une erreur de diagnostic et
SetDO arg, 1;
aucune communication ne sera établie avec le système de
Le signal arg sera à 1 à la fin, mais en de rares occasions il n’y
commande PROFINET en cours de connexion.
aura pas de pulsation visible. Ce type de séquence doit être
évité. Causes probables
Divergence de la taille et du type des données dans
l'emplacement arg pour la configuration du système de
Vérifier que les changements de valeur simultanés sont
commande PROFINET. Le type/la taille de données attendu
souhaités pour le signal d'E/S arg, sinon modifier la séquence
est arg arg octets.
de changement du signal.
71428, Configuration de l'unité d'E/S DeviceNet Corrigez le type/la taille de données dans l'emplacement arg
dans l'outil de configuration externe ou modifiez la taille de
Description
données dans la configuration d'E/S.
Une nouvelle unité d'E/S a été détectée et configurée sur le
REMARQUE :
bus DeviceNet.
Dans la configuration du système de commande PROFINET,
Nom de l'unité : arg.
les données d'entrée seront dans l'emplacement 1 et les
Adresse de l'unité : arg.
données de sortie dans l'emplacement 2.
Octets d'entrée/octets de sortie : arg.
ID fournisseur : arg.
71449, Trop d'adaptateurs Anybus configurés
Code produit : arg.
Description
Trop d'adaptateurs Anybus ont été configurés. Un seul
1 Redémarrer le système de commande pour activer la
adaptateur Anybus peut être configuré.
configuration de l'unité d'E/S.
2 Modifier ou supprimer la configuration. Conséquences
L'adaptateur Anybus arg a été rejeté et aucune fonction
associée n'est opérationnelle.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite

1 Supprimez un adaptateur Anybus dans la configuration. Corrigez la configuration d'E/S de l'adaptateur avec les
2 Redémarrez le système de commande informations d'identité ci-dessus.
71450, Option Scanner/Adaptateur EtherNet/IP 71454, Adresse arg manquante

non installée
Description
Description Aucune adresse IP n’est spécifiée pour le bus d'E/S arg.
Un réseau EtherNet/IP est configuré, mais l'option
Conséquences
Scanner/Adaptateur EtherNet/IP n'a pas été installée.
Impossible de communiquer avec le bus arg.
Conséquences
Impossible de communiquer avec le réseau EtherNet/IP. Il peut
1 Indiquer une adresse IP valide dans la configuration du bus.
y avoir des erreurs importantes liées à la configuration
EtherNet/IP lorsqu'aucune de ces options n'a été installée.
Causes probables 71455, Type de connexion EtherNet/IP inconnu

Tentative d'ajout de la fonctionnalité EtherNet/IP, mais option
Description
pas installée
Actions recommandées Le type d'unité arg comporte un type de connexion non valide
1 Si l'option EtherNet/IP est nécessaire : configurez un ou inexistant : arg.
nouveau système avec cette option et installez-le. Le type de connexion doit être l'un des suivants :
2 Si l'option EtherNet/IP n'est pas nécessaire : configurez un • MULTICAST
nouveau système sans cette option et installez-le. • POINT2POINT
Conséquences
71452, Trop de réseaux EtherNet/IP configurés
Le type d'unité a été rejeté.
Description
Trop de réseaux EtherNet/IP sont configurés. Un seul réseau
1 Corriger le type de connexion du type d'unité.
peut être configuré pour l’option EtherNet/IP
Scanner/Adaptateur.
Actions recommandées 71457, Adresse de la passerelle Ethernet/IP

1 Supprimez tous les réseaux de la configuration, sauf le incorrecte
réseau EtherNet/IP.
Description
L'adresse de la passerelle ne peut pas être la même que
l’adresse IP.
71453, Identité incorrecte pour l'adaptateur
Ou l’adresse de la passerelle ne peut pas être la même que
EtherNet/IP
celle de la destination par défaut 0.0.0.0.
Description
Conséquences
L'identité de l'adaptateur arg dans la configuration d'E/S n'est
L’adresse de passerelle par défaut arg sera utilisée, et non
pas correcte.
l’adresse de passerelle spécifiée arg.
L'identité correcte est :
ID de fournisseur arg.
1 Si aucune passerelle physique n’est utilisée, ne spécifier
Type de périphérique arg.
aucune adresse de passerelle dans la configuration.
Code produit arg.
Conséquences
Aucun contact ne sera établi avec cet adaptateur.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71458, Impossible de modifier l'adresse de 71461, Adresse IP déjà utilisée sur le bus
passerelle par défaut EtherNet/IP
Si aucune adresse de destination n'est spécifiée dans la L'adaptateur arg et le scanner EtherNet/IP ont été configurés
configuration Ethernet/IP, l'adresse de passerelle par défaut avec la même adresse dans le système de commande.
du système de commande sera modifiée. L'adresse de
Conséquences
destination n'a pas été fournie et l'adresse de passerelle
Impossible d'accéder à l'adaptateur ou à ses signaux d'E/S car
spécifiée arg est invalide et ne peut pas être utilisée.
il ne communique pas avec le système de commande.
Conséquences
Impossible de communiquer avec le bus d'E/S EtherNet/IP.
1 Modifiez l'adresse de l'adaptateur ou l'adresse du système
Actions recommandées de commande EtherNet/IP dans la configuration d'E/S. Si
1 Corriger la passerelle dans la configuration du bus vous modifiez l'adresse du périphérique d'E/S et que cette
EtherNet/IP. adresse existe physiquement, elle doit être également
2 Redémarrer le système. modifiée dans l'adaptateur.
71459, Adresse illicite pour le bus Ethernet/IP
71462, Masque de sous-réseau illicite pour
Description
Ethernet/IP
L'adresse arg du bus EtherNet/IP est illicite.
Description
Conséquences
Le masque de sous-réseau arg du bus d'E/S EtherNet/IP est
Impossible de communiquer avec le bus EtherNet/IP.
illicite.
Conséquences
1 Corriger l'adresse dans la configuration du bus EtherNet/IP.
Impossible de communiquer sur le bus EtherNet/IP.
71460, Connexion impossible à l'adaptateur 1 Corriger le masque de sous-réseau dans la configuration
EtherNet/IP EtherNet/IP.
Description
L'adaptateur arg configuré avec l'adresse arg n'existe pas
71463, Adresse illicite pour le bus d'E/S
physiquement sur le réseau EtherNet/IP.
Ethernet/IP
Conséquences
Description
Impossible d'accéder à l'adaptateur proprement dit ou à ses
L’adresse Ethernet/IP arg est réservée.
signaux d'E/S car il ne communique pas actuellement avec le
système de commande. Conséquences
Impossible de communiquer sur le bus d'E/S EtherNet/IP.
Causes probables
L'adaptateur n'existe pas physiquement. Causes probables
L'adresse de l'adaptateur est erronée. L'adresse indiquée se trouve sur un sous-réseau réservé par
L'adaptateur présente un dysfonctionnement. un autre port Ethernet. Deux ports Ethernet du système de
commande ne peuvent pas se trouver sur le même sous-réseau.
Exemple :
1 Vérifiez que l'adaptateur existe physiquement sur le réseau
Port Ethernet/IP : 192.168.125.x
EtherNet/IP et que son adresse est correcte.
Port de service : 192.168.125.x
2 Si l'adresse a été modifiée, redémarrez le système de
Remarque :
commande.
Les sous-réseaux dans la plage 192.168.125.xxx -
192.168.130.xxx sont prédéfinis et ne peuvent pas être utilisés.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite

1 Changer l'adresse pour un autre sous-réseau. Réinstallez le système.
71477, Taille de connexion incorrecte pour
71464, Impossible d'ajouter une nouvelle l'adaptateur EtherNet/IP
passerelle pour Ethernet/IP
Description
Description La configuration de l'adaptateur arg comporte une taille d'entrée
Impossible d'ajouter l'adresse de passerelle arg avec l'adresse et/ou de sortie incorrecte.
de destination arg pour Ethernet/IP.
Conséquences
Conséquences Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur.
Impossible de communiquer sur le bus d'E/S EtherNet/IP.
Causes probables Corrigez la taille d'entrée sur arg et la taille de sortie sur arg
1 L'adresse de passerelle ou l'adresse de destination est pour l'adaptateur dans la configuration d'E/S.
incorrecte.
2 Aucune adresse de destination n'a été spécifiée. 71478, Assemblage d'entrée ou de sortie
Actions recommandées incorrect pour l'adaptateur EtherNet/IP
1 Corriger l'adresse de passerelle ou l'adresse de destination Description
dans la configuration réseau Ethernet/IP. L'adaptateur arg comporte un assemblage d'entrée et/ou de
2 Redémarrer le système. sortie incorrect.
Conséquences
71469, Dépassement du nombre maximal de
Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur.
signaux d’E/S
Description
Corrigez l'assemblage d'entrée/sortie de l'adaptateur dans la
La configuration d’E/S n’est pas valide.
Le nombre maximum arg de signaux d’E/S internes du système
d’E/S a été dépassé.
71479, Assemblage de configuration incorrect
Actions recommandées pour le périphérique d'E/S EtherNet/IP
Modifier la configuration du système d'E/S (en réduisant le
Description
nombre de signaux d’E/S spécifié dans la configuration
L'adaptateur arg comporte un assemblage de configuration
optionnelle complémentaire) afin de ne pas dépasser la limite
incorrect.
maximale.
Conséquences
71473, Résultat de l'analyse du réseau DeviceNet Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur.
Description
Corrigez l'assemblage de configuration de l'adaptateur dans la
Address___Vendor_ID___Product_code___Device_name__
arg
71480, Adaptateur occupé par un autre scanner

71476, Impossible de trouver le fichier de
micrologiciel DeviceNet Description
Il est impossible de se connecter à l'adaptateur arg car il y a
Description
déjà une connexion en cours.
Le fichier de micrologiciel DeviceNet arg est introuvable ou
illisible. Conséquences
Le micrologiciel de la carte doit être périmé. Aucune communication n'est possible avec l'adaptateur arg
tant qu'il est occupé par un autre scanner.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71486, Adresseincorrecte pour le bus d'E/S arg

Coupez la connexion de l'autre scanner avec l'adaptateur arg
Description
ou modifiez son adresse.
L'adresse IP arg du bus d'E/S arg est incorrecte.
71481, Erreur du fichier de configuration Conséquences
PROFINET Impossible d'utiliser le bus d'E/S arg.
Description
Corriger l'adresse du bus d'E/S arg.
Le fichier de configuration PROFINET arg est introuvable, ou
il n'a pas pu être ouvert.
71487, Adresse IP incorrecte pour le bus d'E/S
Conséquences
arg
Le fichier de configuration est nécessaire pour utiliser les unités
d'E/S définies sur le bus d'E/S arg. Description
L’adresse arg du bus d'E/S arg est réservée.
1 Vérifier que le fichier existe. Conséquences
2 Vérifier que le fichier de configuration est placé dans le Impossible de communiquer sur le bus d'E/S arg.
répertoire HOME du système de commande, si le nom de Causes probables

fichier est spécifié sans le chemin d'accès. L'adresse indiquée se trouve sur un sous-réseau réservé par
un autre port Ethernet. Deux ports Ethernet sur le système de
71482, Configuration du réseau PROFINET commande ne peuvent pas se trouver sur le même sous-réseau.
modifiée Exemple :
Port arg : 192.168.125.xxx
Description
Port de service : 192.168.125.xxx
La configuration d'E/S du réseau arg a été modifiée par un outil
Remarque : Les sous-réseaux dans la plage 192.168.125.xxx
de configuration externe ou un système de commande en cours
- 192.168.130.xxx sont prédéfinis et ne peuvent pas être utilisés.
de connexion.
Les valeurs suivantes ont été modifiées : Actions recommandées
Adresse IP : arg Changer l'adresse pour un autre sous-réseau.
Masque de sous-réseau : arg
Adresse de passerelle : arg 71488, Adresse de passerelle incorrecte pour le
bus d'E/S arg
71483, Requête d'identification PROFINET reçue
Description
Description L'adresse de passerelle arg n'est pas valable et elle ne peut
Une requête d'identification PROFINET a été reçue d'un outil pas être utilisée.
de configuration externe. Conséquences
L'adresse MAC sur le rbus d'E/S arg est arg. L'adresse de passerelle n'a pas été modifiée.
Causes probables
71485, Masque de sous-réseau incorrect
L'adresse de passerelle spécifiée ne se trouve sans doute pas
Description dans la plage du masque de sous-réseau arg du bus d'E/S arg.
Le masque de sous-réseau arg du bus d'E/S arg est illicite. La
plage autorisée pour les masques de sous-réseau est la
Corriger l'adresse de la passerelle dans la configuration du bus
suivante : 255.255.255.xxx.
d'E/S arg.
Conséquences
Le masque de sous-réseau du réseau arg n'a pas été modifié.
1 Corriger le masque de sous-réseau du bus d'E/S .
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71489, Avertissement de configuration de 71492, Données de diagnostic PROFINET

périphérique interne PROFINET rapportées
Un système de commande PROFINET a établi une connexion L'unité d'E/S arg a rapporté des données de diagnostic sur
avec le périphérique interne PROFINET sur le réseau arg. Le l'emplacement arg.
système de commande de connexion de PROFINET et la arg
configuration de l’emplacement du périphérique interne
PROFINET diffèrent. 71493, Unité d'E/S PROFINET configuré
Le périphérique interne PROFINET est configuré actuellement automatiquement
avec les modules suivants :
Description
Emplacement 1 : Entrée logique arg octets.
Une nouvelle unité d'E/S a été trouvée dans le fichier de
Emplacement 2 : Sortie logique arg octets.
configuration PROFINET. Cette été configurée automatiquement
Conséquences dans le système de commande, avec les paramètres suivants :
Tous les signaux d'E/S ne pourront pas être utilisés. Nom de l'unité: arg.
Actions recommandées Octets d'entrée : arg.
1 Reconfigurez le système de commande PROFINET de Octets de sortie : arg.
connexion pour correspondre au périphérique PROFINET Actions recommandées
interne. 1 Modifier ou supprimer la configuration.
2 Reconfigurez le périphérique PROFINET interne dans le 2 Redémarrer le système de commande pour activer la
système de commande du robot pour correspondre au configuration de l'unité d'E/S.
système de commande PROFINET de connexion.
71494, Clé d’option PROFINET manquante

71490, Avertissement de configuration du
Description
périphérique d'E/S PROFINET
La clé d’option nécessaire au fonctionnement du réseau arg
Description du système de commande n’a pas été détectée.
Le périphérique d'E/S arg sur le réseau arg est configuré dans
Conséquences
le fichier de configuration PROFINET arg, mais pas dans la
Impossible de communiquer sur le bus d'E/S arg.
Causes probables
Il se peut qu'une tentative d'ajouter la fonctionnalité PROFINET
Ajoutez le périphérique d'E/S arg à la configuration d'E/S ou
ait été faite , sans installer l'option.
supprimez-le du fichier de configuration PROFINET.
71491, Manque configuration PROFINET de • Configurez un nouveau système à l’aide de l’option
l'unité d'E/S PROFINET. Veillez à avoir une clé d’option, puis installez
ce système.
Description
• Si PROFINET n’est pas nécessaire, configurez un nouveau
L'unité arg sur le bus d'E/S arg est configurée dans les
système sans cette option et installez-le.
paramètres système mais pas dans le fichier de configuration
PROFINET arg.
71495, Clé d’option du système de commande
Conséquences PROFINET manquante
Impossible de communiquer avec l'unité d'E/S arg.
Description
Actions recommandées La clé d’option nécessaire au fonctionnement du réseau arg
Ajouter l'unité d'E/S arg au fichier de configuration PROFINET, en tant que système de commande PROFINET sur le système
ou supprimer l'unité d'E/S des paramètres système. de commande n’a pas été détectée. Le périphérique d’E/S arg
n’est pas défini comme un périphérique PROFINET interne.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Conséquences 71501, Erreur du fichier de configuration

Impossible de communiquer avec le périphérique d'E/S arg. PROFINET
La clé d’option installée pour le réseau arg ne prend en charge Le fichier de configuration PROFINET arg n'est pas valide. Code
qu’un périphérique PROFINET interne. d'erreur interne arg.
Configurez un nouveau système comportant l'option système Impossible de communiquer sur le bus d'E/S arg.
de commande/périphérique PROFINET ou supprimez le
Causes probables
périphérique d'E/S arg de la configuration d'E/S.
Le fichier de configuration PROFINET est peut-être corrompu,
ou il a été créé dans un format de fichier incompatible.
71498, Configuration du réseau PROFINET
modifiée Actions recommandées
Générer un nouveau fichier de configuration PROFINET.
Description
La configuration d'E/S du réseau arg a été modifiée par un outil
71502, Divergence des configurations PROFINET
de configuration externe ou un système de commande en cours
de connexion. Description
Les valeurs suivantes ont été modifiées : L'unité d'E/S arg a signalé un emplacement différent de celui
Nom de station : arg. défini dans le fichier de configuration PROFINET arg.

Premier emplacement non correspondant : arg.
71499, Chevauchement de mapping dans arg écarts d'emplacement détectés.
l'interconnexion Conséquences
Il est possible que certains signaux d'E/S ne soient pas
Description
utilisables.
Le signal d'E/S résultant arg présente un chevauchement de Causes probables
mapping avec le signal d'E/S d'acteur inversé arg. Le type de module défini à l'emplacement arg peut être incorrect
L'utilisation de signaux d'E/S présentant un chevauchement de ou d'une version différente de celle du matériel réellement
mapping dans une interconnexion peut entraîner des boucles installé sur l'unité d'E/S.
infinies pour les signaux. Actions recommandées
Conséquences 1 Mettre à jour le fichier de configuration PROFINET .
L'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend 2 Vérifier la configuration matérielle de l'unité d'E/S.
71503, Erreur de nom de station PROFINET
Corrigez le mapping ou définissez l'un des signaux d'E/S comme Description
virtuel. Le nom de station du bus d'E/S arg comporte un ou plusieurs
caractères incorrects. Le caractère situé à la position arg n'est
71500, Échec de la connexion EtherNet/IP pas autorisé.
Connexion impossible à l'adaptateur arg. Impossible d'utiliser le bus d'E/S arg.
Conséquences Corriger le nom de poste afin qu'il ne comporte que des
Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur. caractères autorisés.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71504, Taille de fichier supérieure à la taille 71507, Erreur de syntaxe de la commande de bus
maximale de terrain
Impossible de copier les données de fichier vers le système de Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
commande. Le fichier arg est trop volumineux. d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
Taille de fichier : arg commande.
Taille de fichier maximale : arg Nom de commande de bus de terrain arg.
Erreur de syntaxe : Taille de la chaine de commande incorrecte.
Causes probables
La taille du fichier dépasse la taille de fichier autorisée. Conséquences
La commande de bus de terrain n'a pas été envoyée.
Vérifier la configuration du client FTP et augmenter le paramètre Actions recommandées
système MaxFileSize pour pouvoir transférer le fichier vers le Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
système de commande.
71508, Erreur de syntaxe de la commande de bus
71505, Erreur de syntaxe de la commande de bus de terrain
de terrain
Description
Description Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
l'unitéd'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne commande.
de la commande. Nom de commande de bus de terrain arg.
Nom de commande de bus de terrain arg. Erreur de syntaxe : Type de données incorrect.
Erreur de syntaxe : Virgule manquante.
Conséquences
Conséquences La commande de bus de terrain n'a pas été envoyée.
Actions recommandées Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
71506, Erreur de syntaxe de la commande de bus de terrain
de terrain
Description
Description Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
ll'unité d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne commande.
de commande. Nom de commande de bus de terrain arg.
Nom de commande de bus de terrain arg. Erreur de syntaxe : il manque un espace dans la commande
Erreur de syntaxe : Taille de la chaine de commande incorrecte
Conséquences
Conséquences La commande de bus de terrain n'a pas été envoyée.
Actions recommandées Corriger la chaîne de commande de bus de terrain.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71510, Erreur de syntaxe de la commande de bus Actions recommandées

de terrain 1 Vérifier la syntaxe de la commande de bus de terrain.
Description
commande.
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
3 Vérifier que l'unité d'E/S est correctement alimentée.
d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
4 S'assurer que les câbles vers l'unité d'E/S sont correctement
commande.
connectés.
Nom de commande de bus de terrain arg.
Erreur de syntaxe : Taille d'octet incorrecte.
71514, Erreur de connexion de la commande de
Conséquences bus de terrain
Description
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain arg à
l'unité d'E/S arg suite à l'absence de connexion active.
Conséquences
de terrain
Description
1 Vérifier la syntaxe de la commande de bus de terrain.
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité
d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la chaîne de
commande.
commande.
3 Vérifier que l'unité d'E/S est correctement alimentée.
Nom de commande de bus de terrain arg.
4 S'assurer que les câbles vers l'unité d'E/S sont correctement
Erreur de syntaxe : Taille de données incorrecte.
connectés.
Conséquences
La commande de bus de terrain n'a pas été envoyée. 71515, Erreur d'envoi de la commande de
Actions recommandées périphérique
Description
Impossible d'envoyer la commande de périphérique arg au
71512, Identificateur de service non valide dans périphérique d'E/S arg.
la commande de bus de terrain arg
Impossible d'envoyer la commande de bus de terrain vers l'unité La commande de périphérique n'a pas été envoyée.
d'E/S arg en raison d'un identificateur de service non valide
arg.
1 Vérifiez la syntaxe de la commande de périphérique.
Les identificateurs de service valides sont :
2 Assurez-vous que le câble réseau est relié au système de
arg.
commande.
Actions recommandées 3 Vérifiez que le périphérique d'E/S est correctement alimenté.
Corriger l'identificateur de service. 4 Assurez-vous que les câbles vers le périphérique d'E/S sont
correctement connectés.
71513, Expiration du délai de réponse de la
commande de bus de terrain 71516, Adaptateur EtherNet/IP incompatible avec
Description Quick Connect
Le délai de réponse a été dépassé lors de l'envoi de la Description
commande de bus de terrain arg à l'unité d'E/S arg L'adaptateur arg ne prend pas en charge Quick Connect.
Conséquences
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite

1 Affectez au paramètre Quick Connect la valeur "Not used" Impossible de communiquer avec le bus d'E/S EtherNet/IP.
(Pas utilisé) pour l'adaptateur dans la configuration d'E/S.
Causes probables
Un système MultiMove est installé et occupe le port Ethernet
spécifié.
71517, Attribut modifié pour un adaptateur
EtherNet/IP
Sélectionner un autre port Ethernet en modifiant l'ID de
Description connecteur du bus d'E/S EtherNet/IP.
L'attribut arg est modifié en "arg" pour l'adaptateur arg.
71524, Alarme inconnue de l'unité d'E/S
71519, Trop de réseaux PROFINET configurés PROFINET
Trop de réseaux de système de commande/périphérique L'unité d'E/S arg a signalé une alarme inconnue sur
PROFINET sont configurés. Un seul réseau peut être configuré l'emplacement arg.
pour le système de commande/périphérique PROFINET. Utiliser la documentation spécifique de l'unité d'E/S pour en
Actions recommandées savoir plus sur le code d'alarme.
1 Supprimez tous les réseaux de la configuration, sauf le Code d'alarme : arg
réseau du système de commande/périphérique PROFINET.

2 Redémarrez le système de commande. 71525, Diagnostic de l'unité d'E/S PROFINET
Description
71520, Données d'entrée non valides L'unité d'E/S arg a fait état de données de diagnostic sur
Description l'emplacement arg.
L'unitéd'E/S arg indique des données d'entrée non valides à Utiliser la documentation spécifique de l'unité d'E/S pour en
partir de l'emplacement arg. savoir plus sur ce diagnostic.

arg
Conséquences
Les données d'entrée sont ignorées.
71526, Alarme inconnue de l'unité d'E/S
Causes probables PROFINET
Erreur interne de l'unité d'E/S.
Description
L'unité d'E/S arg a signalé une alarme inconnue sur
71521, Les données de sortie ne sont pas traitées
l'emplacement arg.
Description Utiliser la documentation spécifique de l'unité d'E/S pour en
L'unité d'E/S arg indique que les données de sortie vers savoir plus sur le code d'alarme.
l'emplacement arg ne peuvent pas être traitées. Code d'alarme : arg
Conséquences
Les données de sortie sont ignorées par l'unité d'E/S. 71527, Conflit d'état de l'adaptateur EtherNet/IP
Erreur interne de l'unité d'E/S. L'état actuel de l'adaptateur arg empêche l'établissement de la
communication ou l'exécution d'un service spécifique. Il s'agit
71522, Port Ethernet occupé par un autre client d'un comportement spécifique de l'adaptateur documenté par
le fournisseur.
Description
Le port Ethernet spécifié pour le bus EtherNet/IP est occupé Conséquences
par un autre client. Aucune communication n'est possible avec l'adaptateur arg
tant qu'il est dans cet état.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71531, Adresse de destination incorrecte

1 Vérifiez l'état actuel de l'adaptateur .
Description
2 Si l'état indique une erreur, vérifiez la configuration d'E/S
L'adresse de destination indiquée arg, sur le bus d'E/S arg,
ou l'installation matérielle de l'adaptateur et consultez la
n'est pas autorisée. Elle n'est pas conforme aux normes
documentation du fournisseur. Si l'état indique le
d'attribution de nom IP ou ne se trouve pas sur le même réseau
fonctionnement, le périphérique d'E/S a été temporairement
que le scanner et l'adaptateur.
occupé précédemment pendant la tentative de
communication, mais il est revenu à un état normal, aucune Conséquences
action n'est donc requise. Aucune destination n'est disponible.
Causes probables
71528, Échec général EtherNet/IP 1 L'adresse indiquée n'est pas conforme aux régles
d'adressage IP.
Description
2 L'adresse est égale à l'adresse du réseau ou de la
Connexion impossible à l'adaptateur arg.
passerelle.
arg
3 L'adresse se trouve sur le même réseau que la passerelle.
Conséquences
4 L'adresse est égale à l'adresse de diffusion ou à l'adresse
du bus.
71529, Adresse de destination manquante
Entrer une adresse de destination valide.
Description
L'adresse de passerelle arg sur le réseau arg est définie, mais 71532, Manque l'adresse de passerelle
aucune destination n'a été définie.
Description
Conséquences
L'adresse de destination arg sur le réseau arg est définie, mais
La passerelle ne sera pas utilisée puisque l'adresse de
aucune adresse de passerelle n'a été définie.
destination est manquante.
Conséquences
L'adresse de destination ne sera pas utilisée tant que l'adresse
Spécifier une adresse de destination à utiliser avec l'adresse
de passerelle sera manquante.
de passerelle.
Ou
Spécifier une adresse de passerelle à utiliser avec l'adresse
Supprimer la définition d'adresse de passerelle.
de destination.
Ou
71530, Masque de sous-réseau manquant
Supprimer la définition d'adresse de destination.
Description
Sur le réseau arg, le masque de sous-réseau est manquant. Le 71533, Taille de configuration incorrecte pour
réseau arg est sur le connecteur arg. l'adaptateur EtherNet/IP
Conséquences
Description
Le réseau arg ne fonctionnera pas. Impossible de communiquer
L'adaptateur arg présente une taille de configuration incorrecte.
avec le réseau arg.
La taille de configuration maximale prise en charge est égale
Causes probables à arg octets.
Le masque de sous-réseau est manquant.
Conséquences
Actions recommandées Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur.
Ajouter un masque de sous-réseau.
Corrigez la taille de configuration de l'adaptateur dans la
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71534, Taille de sortie incorrecte pour Actions recommandées

l'adaptateur EtherNet/IP Corrigez les données de configuration de l'adaptateur dans la
Description
L'adaptateur arg présente une taille de sortie incorrecte. La
71538, L'adresse réseau EtherNet/IP doit exister
taille de sortie maximale prise en charge est égale à arg octets.
sur le PC
Conséquences
Description
L'adresse arg configurée sur le Bus d'E/S EtherNet/IP n'existe
sur aucune interface réseau du PC.
Corrigez la taille de sortie de l'adaptateur dans la configuration
Conséquences
d'E/S.
Impossible de communiquer avec bus d'E/S EtherNet/IP.
71535, Taille d'entrée incorrecte pour l'adaptateur Causes probables

EtherNet/IP L'adresse arg n'existe sur aucune interface réseau du PC.
L'adaptateur arg présente une taille d'entrée incorrecte. La taille Définir l'adresse arg d'une interface réseau connectée du PC.
d'entrée maximale prise en charge est égale à arg octets.

71539, Niveau de sécurité du signal incorrect
Conséquences
Impossible d'établir une communication avec l'adaptateur. Description
Le signal d'E/S arg présente un niveau de sécurité non valide
Corrigez la taille d'entrée de l'adaptateur dans la configuration
ou inconnu : arg.
d'E/S.
71536, Erreur de syntaxe de la commande de Actions recommandées

périphérique Corriger le niveau de sécurité du signal d'E/S.
Description
71541, Configuration auto du réseau, analyse
Impossible d'envoyer la commande de périphérique à
réussie
l'adaptateur arg en raison d'une erreur de syntaxe dans la
chaîne de valeur de la commande. Description
Nom de commande de périphérique arg. Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser,
Erreur de syntaxe : Impossible de décoder arg. sur le réseau arg a été réalisée avec succès.

La commande de périphérique n'a pas été envoyée. Pour plus de détails, consultez le journal des événements.
Corrigez la chaîne de valeur de la commande de périphérique. 71542, Configuration auto du réseau, échec de
l'analyse
71537, Données de configuration incorrectes Description
pour l'adaptateur EtherNet/IP Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser,
sur le réseau arg a échoué.
Description
L'adaptateur arg comporte des données de configuration Actions recommandées
incorrectes. Impossible de décoder arg à la position arg dans Consultez les erreurs dans le journal des événements.
les données de configuration.
Conséquences
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71543, Configuration auto du réseau, analyse du 71546, Configuration auto du réseau,

fichier EDS réussie mais avec des périphérique, échec
avertissements
Description
Description Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter
Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser des périphériques d'E/S, sur le réseau arg a échoué.
le(s) fichier(s) EDS, sur le réseau arg et le fichier arg a réussi
mais a généré des avertissements.
Consultez les erreurs dans le journal des événements.
Conséquences
Le périphérique modèle arg n'est peut-être pas terminé. 71547, Configuration auto du réseau,
Causes probables périphérique et signaux, succès
Infos internes : Description
arg Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter
arg des périphériques d'E/S et des signaux d'E/S, sur le réseau arg
Actions recommandées a été réalisée avec succès.
Vérifiez le périphérique modèle arg. Les paramètres non valides Pour plus de détails, consultez le journal des événements.
doivent être corrigés manuellement. Actions recommandées
Redémarrez le système de commande pour activer les
71544, Configuration auto du réseau, échec de nouveaux périphériques d'E/S et les signaux d'E/S.
l'analyse du fichier EDS
Description 71548, Configuration auto du réseau,

Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : analyser périphérique et signaux, échec
le(s) fichier(s) EDS, sur le réseau arg et le fichier arg a échoué. Description
Conséquences Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter
Aucun périphérique modèle n'a pu être créé à partir du fichier des périphériques d'E/S et des signaux d'E/S, sur le réseau arg
arg. a échoué.

Infos internes : Consultez les erreurs dans le journal des événements.
arg
arg 71549, Chevauchement de signaux d'E/S avec
arg des valeurs différentes sur ActionAtSysRestart
Créez le périphérique manuellement. Le signal d'E/S arg contient des bits qui se chevauchent avec
le signal d'E/S arg.
71545, Configuration auto du réseau, Le signal d'E/S arg utilise le niveau de sécurité du signal arg
périphérique, succès alors que le signal d'E/S arg utilise le niveau de sécurité du
signal arg.
Description
Les signaux d'E/S avec chevauchement de mapping doivent
Lors de la configuration auto du réseau, l'opération : ajouter
comporter la même valeur sur le paramètre de niveau de
des périphériques d'E/S, sur le réseau arg a été réalisée avec
sécurité du signal ActionAtSysRestart.
succès.
Pour plus de détails, consultez le journal des événements. Conséquences
Le signal d'E/S arg a été rejeté. Aucune fonction associée n'est
opérationnelle.
Redémarrez le système de commande pour activer les
nouveaux périphériques d'E/S.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite

Corrigez les définitions de niveau de sécurité du signal pour Modifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le
les signaux d'E/S qui se chevauchent dans la configuration nombre d'instances de transfert de périphérique ou
d'E/S. d'informations de transfert dans les signaux d'E/S) afin de ne
pas dépasser la limite maximale.
71550, Chevauchement de signaux d'E/S avec
des valeurs par défaut différentes 71554, Dépassement du nombre maximal de
niveaux de sécurité du signal
Description
Le signal d'E/S arg contient des bits qui se chevauchent avec Description
le signal d'E/S arg. Le signal d'E/S arg utilise la valeur par défaut La configuration d'E/S n'est pas valide.
arg alors que le signal d'E/S arg utilise la valeur par défaut arg. Le nombre maximum, arg, de niveaux de sécurité du signal
Les signaux d'E/S avec chevauchement de mapping doivent dans le système d'E/S a été dépassé.
comporter des valeurs par défaut égales sur les bits qui se
chevauchent.
Conséquences nombre de niveaux de sécurité du signal) afin de ne pas
Le signal d'E/S arga été rejeté. Aucune fonction associée n'est dépasser la limite maximale.
opérationnelle.
Actions recommandées 71555, Configuration incorrecte de

Corrigez les valeurs par défaut des signaux d'E/S qui se TransferInputOffset et TransferOutputOffset
chevauchent dans la configuration d'E/S. Description
Le signal arg définit à la fois TransferInputOffset et
71551, Configuration auto du réseau non prise TransferOutputOffset.
en charge
Conséquences
Description La configuration a été rejetée.
La configuration auto du réseau n'est pas prise en charge sur
le réseau arg.
Supprimez TransferInputOffset ou TransferOutputOffset
71552, Dépassement du nombre maximal de 71556, Le signal ne peut pas être transféré.
niveaux de fiabilité du périphérique
Description
Description
Le signal arg est du type arg.
Seuls les signaux de type DI ou GI sont transférables avec
Le nombre maximum, arg, de niveaux de fiabilité du
TransferOutputOffset et seuls les signaux de type DO ou GO
périphérique dans le système d'E/S a été dépassé.
sont transférables avec TransferInputOffset.
Conséquences
La configuration a été rejetée.
nombre de niveaux de fiabilité du périphérique) afin de ne pas
dépasser la limite maximale.
Modifiez le type de signal ou transférez un autre signal.
71553, Dépassement du nombre maximal

71557, Le transfert de signal a été défini, mais
d'instances de transfert de périphérique
aucun périphérique interne n’a été trouvé.
Description
Description
Le signal arg est en cours de transfert, mais aucun périphérique
Le nombre maximum, arg, d'instances de transfert de
interne n’a été trouvé.
périphérique dans le système d'E/S a été dépassé.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées 71562, Le transfert de signal possède un mapping

Assurez-vous que le périphérique est défini/configuré avant de fractionné
redémarrer le système de commande.
Description
Le signal de transfert arg possède un mapping fractionné, ce
71558, Les signaux de transfert se superposent
qui n’est pas autorisé.
Description
Conséquences
Le signal arg et le signal arg ont tous les deux été définis et se
superposent.
Conséquences
Corriger le mapping.
Actions recommandées 71563, Le signal du périphérique interne a une

Changez la configuration afin que les signaux ne se définition de transfert de signal
superposent pas.
Description
Le signal arg est sur un périphérique interne et ne peut pas
71559, Le signal de transfert et la connexion
avoir de définition de transfert.
croisée se superposent
Conséquences
Description
Le signal arg et la connexion croisée arg se superposent.
Conséquences
Corrigez la configuration.
Actions recommandées 71564, Le signal du périphérique interne a une

Assurez-vous que le signal de transfert et la connexion croisée définition de transfert de signal
ne se superposent pas.
Description
Le signal arg est transféré à partir ou vers un réseau qui n’est
71560, Le signal de transfert et SYSOUT_SIG se
pas PROFINET.
superposent
Conséquences
Description
Le signal de transfert arg et SYSOUT_SIG arg se superposent.
Conséquences
Actions recommandées 71565, Le signal du périphérique interne se

Assurez-vous que SYSOUT_SIG et le signal de transfert ne se superpose au signal de transfert
superposent pas.
Description
Le signal arg et le signal arg du périphérique interne se
71561, Le transfert de signal possède le mapping
superposent.
bitswapped
Conséquences
Description
Le signal de transfert arg possède un mapping bitswapped, ce
qui n’est pas autorisé.
Conséquences
Corriger le mapping.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71566, Le signal possède deux caractéristiques 71570, Le signal a un transfert de défini, mais
de signal de transfert l’écart n’est pas correct
Le signal arg possède à la fois la caractéristique Le signal arg a un transfert défini, mais il utilise le mauvais
TransferFromDevice (transfert depuis le périphérique) et la écart.
caractéristique TransferToDevice (transfert vers le
Conséquences
périphérique).
Conséquences
Corrigez la configuration. 71571, Surcharge de la file d’attente d’E/S de
signal de transfert
71567, Transfert de signal sans écart
Description
Description La file d’attente d’E/S qui gère les changements de signal de
Le signal arg est transféré depuis ou vers un périphérique, mais transfert est surchargée.
il ne possède pas de caractéristique d’écart.
Conséquences
Conséquences Le système passera à l’état SYS STOP.
Causes probables
Actions recommandées Cela est dû aux changements de signal trop fréquents ou à des
Corrigez la configuration. rafales de changement de bits d’entrée provoquées par les
entrées sur les périphériques d’E/S.
71568, Transfert de signal depuis ou vers un Actions recommandées
périphérique non défini 1 Vérifiez les définitions de transfert des signaux d’E/S. Les
Description définitions des signaux sont décrites dans le manuel sur les
Le signal arg est transféré depuis ou vers un périphérique non paramètres système.
défini arg. 2 Contrôlez la fréquence des entrées des équipements

externes connectés au système. Assurez-vous qu’il n’y ait
Conséquences
rien d’anormal, et changez-les si nécessaire.
3 Si une charge d’E/S extrêmement lourde est normale et
Actions recommandées requise, recherchez si les délais de programmation de
Corrigez la configuration. l’application RAPID peuvent résoudre le problème.
71569, Le signal a une caractéristique d’écart, 71572, Le périphérique d’E/S est entré dans un
mais pas de transfert état d’erreur
Le signal arg a un écart de transfert défini, mais il ne possède Le système indique que le périphérique d’E/S arg qui présente
pas la caractéristique TransferFromDevice / TransferToDevice. l’adresse arg sur le réseau arg est défectueux.
La configuration a été rejetée. Il n’est pas possible d’accéder au périphérique d’E/S ou aux
Actions recommandées signaux d’E/S associés, car il ne fonctionne pas correctement.
Corrigez la configuration. Causes probables
Plusieurs causes peuvent être à l’origine d’un mauvais
fonctionnement du périphérique. Consultez le manuel
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
d’application correspondant pour déterminer les causes 71575, Divergence des configurations PROFINET
possibles.
Description
Actions recommandées L’unité d’E/S arg a signalé un emplacement différent de celui
1 Consultez le manuel d’application pour déterminer les défini dans le système. Aucun module n’est présent dans
causes possibles. l’emplacement arg. Cependant, un module est défini dans la
2 Vérifiez le matériel pour détecter d’éventuelles erreurs. configuration.
3 Le cas échéant, remplacez le matériel du dispositif.
Conséquences
Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas
71573, Divergence des configurations PROFINET
utilisables.
Description
Causes probables
L’unité d’E/S arg a signalé un emplacement différent de celui
Le module défini dans l’emplacement arg est manquant sur
défini dans le système. Le module défini dans l’emplacement
l’unité d’E/S.
arg n’est pas le bon.
Conséquences
1 Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il
corresponde au matériel.
utilisables.
2 Vérifiez l’unité d’E/S.
Causes probables
Le type de module défini à l’emplacement arg peut être incorrect 71576, Le sous-module n’a pas pu être récupéré
ou d’une version différente de celle du matériel réellement
Description
installé sur l’unité d’E/S.
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
Actions recommandées l’emplacement arg du périphérique arg n’a pas pu être récupéré.
1 Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il
Conséquences
corresponde au matériel.
utilisables.
71574, Divergence des configurations PROFINET Causes probables

Description
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible
L’unité d’E/S arg a signalé un emplacement différent de celui
par le robot.
défini dans le système. Le module défini dans l’emplacement
arg est correct, mais un ou plusieurs sous-modules indiquent
1 Assurez-vous que la configuration du périphérique n'entre
des erreurs.
pas en conflit avec une configuration de contrôleur externe.
Conséquences
Par exemple, cela pourrait être le cas dans une configuration
de périphérique partagée.
utilisables.
2 Vérifiez si le périphérique prend en charge cette fonction.
Causes probables
Un ou plusieurs modules définis dans l’emplacement arg 71577, Le sous-module a des informations
peuvent être de type incorrect ou d’une version différente de certifiées.
celle du matériel réellement installé sur l’unité d’E/S.
Description
Actions recommandées Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
1 Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il l’emplacement arg du périphérique arg a des informations
corresponde au matériel. certifiées.
Conséquences
utilisables.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Causes probables 2 Consultez le fournisseur du périphérique pour des

Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de informations complémentaires.
l’emplacement arg du périphérique arg a généré des
informations qualifiées. 71580, Le sous-module a des informations de
Actions recommandées diagnostic
1 Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les Description
données de diagnostic du périphérique. Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
2 Consultez le fournisseur du périphérique pour des l’emplacement arg du périphérique arg a des informations de
informations complémentaires. diagnostic.
Conséquences
71578, Le sous-module requiert une maintenance
Description utilisables.
Causes probables
l’emplacement arg du périphérique arg a des informations de
maintenance nécessaire.
l’emplacement arg du périphérique arg a généré des données
Conséquences de diagnostic.
utilisables.
1 Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les
Causes probables données de diagnostic du périphérique.
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de 2 Consultez le fournisseur du périphérique pour des
l’emplacement arg du périphérique arg requiert une informations complémentaires.
maintenance.
Actions recommandées 71581, Le sous-module est bloqué par le

1 Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les périphérique
données de diagnostic du périphérique. Description
2 Consultez le fournisseur du périphérique pour des Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
informations complémentaires. l’emplacement arg du périphérique arg a une prise de connexion
en attente.
71579, Le sous-module demande une
Conséquences
maintenance
Description utilisables.
Causes probables
l’emplacement arg du périphérique arg a des informations de
maintenance exigée.
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible
Conséquences pour le contrôleur.
utilisables.
1 Éteignez puis rallumez le périphérique pour rétablir la
Causes probables connexion.
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de 2 Consultez le fournisseur du périphérique pour des
l’emplacement arg du périphérique arg demande une informations complémentaires.
maintenance.
1 Recherchez d'autres informations de diagnostic dans les
données de diagnostic du périphérique.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71582, Accès du système de commande du robot Conséquences

au sous-module d’E/S refusé Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas
utilisables.
Description
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de Causes probables
l’emplacement arg du périphérique arg est verrouillé par un Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
autre système de commande d’E/S. l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible.
Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas 1 Vérifiez que ce périphérique n'est pas défini dans un projet
utilisables. d'E/S d'un autre contrôleur.

2 Vérifiez les informations de diagnostic du périphérique d'E/S
Causes probables
pour obtenir des détails supplémentaires.
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible.
71585, Le sous-module est de type incorrect
Description
1 Vérifiez si le sous-module est défini comme un périphérique
partagé dans un projet d'un autre système de commande.
l’emplacement arg du périphérique arg est de type incorrect.
2 Vérifiez les informations de diagnostic du périphérique d'E/S
pour obtenir plus de détails. Conséquences
71583, Le sous-module est verrouillé par un autre utilisables.
système de commande d’E/S Causes probables
Description Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de l’emplacement arg du périphérique arg est de type incorrect.
l’emplacement arg du périphérique arg est verrouillé par un Actions recommandées

autre système de commande d’E/S. 1 Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il
Conséquences corresponde au matériel.
Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas 2 Vérifiez l’unité d’E/S.
utilisables.
71586, Le sous-module est manquant
Causes probables
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de Description
l’emplacement arg du périphérique arg n'est pas accessible. Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de
l’emplacement arg du périphérique arg est manquant.
1 Vérifiez si le sous-module est défini comme un périphérique Conséquences
partagé dans un projet d'un autre système de commande. Il est possible que certains signaux d’E/S ne soient pas
2 Vérifiez les informations de diagnostic du périphérique d'E/S utilisables.
pour obtenir plus de détails.
Causes probables
71584, Le sous-module est verrouillé par un autre l’emplacement arg du périphérique arg est manquant.
superviseur d’E/S
Description 1 Mettez à jour le fichier de configuration PROFINET pour qu’il
Le sous-module défini dans le sous-emplacement arg de corresponde au matériel.
l’emplacement arg du périphérique arg est verrouillé par un 2 Vérifiez l’unité d’E/S.
autre superviseur d’E/S.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71587, Erreur de syntaxe de la commande de 71590, Doublon de nom de périphérique sur le

périphérique réseau détecté
Impossible d'envoyer la commande de périphérique vers le Le périphérique arg avec le numéro de série arg est impliqué
périphérique d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la dans un conflit de noms sur le réseau. Le nom du périphérique
chaîne de commande. sur le réseau est arg.
Nom de commande de périphérique arg.
Conséquences
Erreur de syntaxe : segment non pris en charge.
Il ne sera pas possible d’utiliser le périphérique tant que l’erreur
Conséquences ne sera pas résolue.
La commande de périphérique n'a pas été envoyée.
Actions recommandées Configurez le périphérique avec un nom unique sur le réseau.
Corrigez la chaîne de commande de périphérique.
71591, Taux de mise à jour des signaux entrée
71588, Erreur de syntaxe de la commande de trop élevé
périphérique
Description
Description Le périphérique arg produit des changements de signaux entrée
Impossible d'envoyer la commande de périphérique vers le à un taux trop élevé.
périphérique d'E/S arg suite à une erreur de syntaxe dans la
Conséquences
chaîne de commande.
Il existe une possibilité de perte de changements de signaux.
Nom de commande de périphérique arg.
Erreur de syntaxe : segment dupliqué.
Configurez le périphérique pour produire des changements
Conséquences
d'entrée à un taux plus bas en effectuant une modification à
La commande de périphérique n'a pas été envoyée.
une valeur plus élevée « Input Request Packet Interval » ou
Actions recommandées modifiez « Connection Timeout Multiplier » à une valeur
Corrigez la chaîne de commande de périphérique. supérieure. S’il s’agit du périphérique interne, modifiez les
paramètres correspondants sur le Scanner.
71589, Erreur de fibre optique
71592, Transfert vers/depuis un emplacement
Description
interne invalide.
L'emplacement arg sur le périphérique arg signale des
problèmes avec la fibre optique, bilan de puissance. Description
Le transfert du signal arg vers/depuis le périphérique interne
Conséquences
arg ne répond pas aux exigences de l’action.
Il se peut que le périphérique ne fonctionne pas correctement
en raison de problèmes de transmission. Conséquences
Une maintenance du périphérique ou de la fibre optique est Causes probables
requise. Vérifiez la chaîne de transmission de fibre optique. Transfert vers/depuis un emplacement de sécurité, Transfert
Remplacez le périphérique et/ou les câbles de fibre optique si vers/depuis un emplacement avec la taille d’entrée 0 et Transfert
l'erreur persiste. vers/depuis un emplacement avec la taille de sortie 0.
Assurez-vous que toutes les causes probables sont fausses.
Lorsque vous utilisez RobotStudio, seuls les périphériques
internes qui remplissent les exigences apparaissent.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
71593, Micrologiciel mis à niveau 71597, Empreinte SFTP configurée invalide
Le périphérique arg avec le numéro de série arg a été mis à Alerte de sécurité !
niveau avec le nouveau micrologiciel. La tentative de montage du périphérique sur l’hôte distant arg
a échoué. La vérification de l’empreinte a échoué.
71594, Échec de la mise à niveau du micrologiciel Protocole : arg.
Empreinte configurée : arg.
Description
Empreinte reçue : arg.
Le périphérique arg avec le numéro de série arg a échoué
pendant la mise à niveau ou la vérification des versions du Conséquences
micrologiciel. Aucun montage ne peut être effectué tant que l’empreinte

configurée ne correspond pas à celle reçue.
Conséquences
Les anciennes versions du micrologiciel restent utilisées sur Causes probables
le périphérique. 1 L’hôte distant sur lequel le contrôleur tente de monter un

périphérique prétend être ce qu’il n’est pas.
Causes probables
2 L’hôte distant a peut-être changé de clé publique.
Perte de puissance ou de connectivité.
Vérifiez deux fois que le contrôleur tente de monter un
Réessayez.
périphérique sur l’hôte distant attendu, puis mettez à jour la
configuration.
71595, Mise à niveau du micrologiciel disponible
Description 71598, Impossible de monter le périphérique

Le périphérique arg avec le numéro de série arg a une nouvelle
Description
version de micrologiciel disponible.
Le montage du périphérique sur l’hôte distant arg a échoué.
Conséquences Protocole : arg.
Les anomalies sont corrigées ou une nouvelle fonctionnalité
est ajoutée.
Vérifier la configuration.
Mettez manuellement à niveau le périphérique. 71599, Autorisation de montage refusée
Description
71596, Aucune empreinte SFTP configurée
L’autorisation de monter le périphérique sur l’hôte distant arg
Description a été refusée.
Le montage du périphérique sur l’hôte distant arg a été effectué Protocole : arg.
sans vérification de l’empreinte.
Protocole : arg.
Vérifier le nom d'utilisateur et le mot de passe.
Utilisation de la configuration d’empreinte par défaut, aucune
vérification sécurisée de l’hôte distant n’a été effectuée.
71600, Authentification non prise en charge par
Empreinte reçue : arg.
l’hôte distant
Description
L’action recommandée consiste à vérifier deux fois que le
Une authentification par mot de passe et nom d’utilisateur est
contrôleur est connecté à l’hôte distant attendu, puis à mettre
actuellement nécessaire lors du montage d’un périphérique sur
à jour l’empreinte dans la configuration.
un hôte distant via SFTP. Hôte distant : arg.
Protocole : arg.
Suite page suivante

4.8 7 xxxx
Suite
Actions recommandées Version basse : arg

Configurez le serveur pour qu’il prenne en charge l’identification Version haute : arg.
par mot de passe ou remplacez-le par un serveur qui puisse le Le serveur NFS répond avec le message suivant arg.
faire.
71601, Impossible d’identifier le serveur distant 71603, Connexion du NFS au serveur impossible
Description
Description
L’empreinte SFTP est configurée pour vérifier que le serveur
Le disque monté NFS arg n’a pas pu se connecter au
SFTP distant est celui attendu. Pour cela, le serveur doit prendre
serveur NFS. Le serveur NFS répond avec le message suivant
en charge l’algorithme de hachage clé de l’hôte MD5 ou SHA1.
arg.
Le serveur SFTP utilisé à l’hôte distant arg ne prend en charge
aucun de ces algorithmes.
Protocole : arg.
71611, Le FTP n'a pas pu établir une liste du
répertoire
Supprimez l’utilisation d’une empreinte dans la configuration
ou remplacez le serveur SFTP. Description
Le périphérique FTP arg installé dans le système de commande
71602, Version NFS non prise en charge du robot ne peut pas répertorier les fichiers situés sur le serveur
FTP avec l’adresse IP arg.
Description
Le disque monté NFS arg du système de commande prend en
Vérifier que le serveur FTP est configuré pour utiliser le style
charge les versions NFS suivantes :
de liste de répertoire Unix.

4.9 9 xxxx
4.9 9 xxxx
90200, Interrupteur de fin de course ouvert par Actions recommandées

SC 1 Pour reprendre, réarmer le bouton d'arrêt d'urgence à
Description l'orgiine de l'arrêt.
L'interrupteur de fin de course du robot a été ouvert par le 2 Remettre ensuite sous puissance par le bouton Mise sous
contrôleur de sécurité (SC). puissance de l'armoire.
Conséquences
90203, Gâchette de validation ouverte
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection.
Description
Causes probables
Une seule des deux chaînes de gâchette de validation a été
Le contrôleur de sécurité a ouvert l’interrupteur de fin de course
ouverte.
suite à une violation de sécurité.
Conséquences
1 Voir la raison présente dans les autres messages
d'événements. Causes probables
2 Contrôler le câble entre la carte contacteur et le contrôleur La gâchette de validation du FlexPendant est peut-être
de sécurité. défectueuse ou mal connectée. Le FlexPendant et sa gâchette
3 Acquitter la demande d'arrêt par le bouton "mise sous de validation sont décrits dans le manuel de dépannage IRC5.
puissance" ou via l'entrée système appropriée.
1 Vérifier le câble et le raccordement du pupitre.
90201, Fin de course ouvert 2 Si nécessaire, remplacer le pupitre défaillant, ou son câble.
Description
L'interrupteur de fin de course du robot est activé. 90204, Discordance de la clé Mode de Marche
Le système passe à l'état Moteurs à l'arrêt. Le système a détecté un discordance entre les deux circuits
parallèles de la clé mode de marche MANUEL / AUTO.
Causes probables
Le robot été amené en dehors de la zone de travail définie par Causes probables
les interrupteurs de fin de course dont il est équipé. La paire de contacts de l'un des câbles connectés à la clé Mode
de Marche ne fonctionne pas correctement.
1 Appuyer sur le bouton "Override Limit" le cas échéant et Actions recommandées
ramener manuellement le robot dans sa zone de travail. 1 Isoler le câble responsable du conflit
2 Vérifier les câbles et les connexions. 2 Brancher le câble correctement.
90202, Arrêt d'urgence ouvert 90205, Arrêt automatique ouvert
Tentative de mise en marche du robot avec le circuit d'arrêt La chaîne de sécurité 'arrêt en mode automatique' a été rompue.
d'urgence ouvert.
Conséquences
Conséquences Le système passe à l'état Arrêt automatique.
Le système reste en mode Arrêt d'urgence.
Causes probables
Causes probables Un des contacts ou détecteurs connectés en série sur le circuit
Tentative d'exécution d'une commande (par exemple, la d'arrêt en mode automatique a été ouvert. De multiples erreurs
gâchette de validation). peuvent générer cette ouverture. Cet arrêt n'a d'effet qu'en
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
mode automatique. Le circuit d'arrêt en mode automatique est 90209, Contacteur externe ouvert
décrit dans le manuel de dépannage.
Description
Actions recommandées Un contacteur externe est ouvert.
1 Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis relancez le
Conséquences
système.
Lorsqu'il essaie de démarrer, le système passe de l'état Moteurs
2 Vérifiez les câbles et les branchements.
hors puissance à l'état SYS HALT.
90206, Arrêt général ouvert Causes probables

La chaîne de sécurité de l'équipement externe a été rompue
Description
(contacts auxiliaires du contacteur externe ou via l'automate
Le circuit d'arrêt de l'espace sécurisé en mode général a été
programmable qui pilote l'équipement). Le contacteur externe
rompu.
alimente l'équipement externe, de même que le contacteur de
Conséquences mise sous puissance alimente le robot. Cette erreur ne peut se
Le système passe à l'état Arrêt général. produire lors d'une mise sous puissance. La chaîne de sécurité
est décrite dans le manuel de dépannage et dans le schéma
Causes probables
de câblage.
Des interrupteurs connectés en série au circuit d'arrêt de
l'espace de sécurité en mode général ont été ouverts. De Actions recommandées
multiples erreurs peuvent générer cette ouverture. Cette 1 Repérer l'interrupteur, le réinitialiser et relancer le système.
ouverture peut survenir quel que soit le mode de 2 Vérifier les câbles et les branchements.
fonctionnement. Le circuit d'arrêt de l'espace de sécurité en 3 Vérifier les contacts auxiliaires du contacteur externe.
mode général est décrit dans le manuel de dépannage. 4 Le cas échéant, vérifier l'automate programmable qui
contrôle le contacteur externe.
1 Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis relancez le
système. 90211, Erreur double voie, chaîne d'activation
2 Vérifiez les câbles et les branchements. Description
Un interrupteur de l'une des deux chaînes d'activation a
90208, Contacts chaîne de sécurité ouverts momentanément ouvert la chaîne, puis l'a refermée, sans
aucune incidence sur l'autre chaîne.
Description
Une chaîne de sécurité autre que Arrêt automatique et Arrêt Conséquences
général a été ouverte. Le système passe à l’état SYS HALT.

Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection. Il se peut qu’un connecteur de signaux soit desserré sur le
calculateur des axes ou sur le système de sécurité. Cela peut
Causes probables
également provenir d’une ouverture trop courte de l’interrupteur,
Des interrupteurs connectés en série dans la chaîne de sécurité
empêchant la chaîne de sécurité de s’ouvrir complètement. La
principale ont été ouverts. De multiples erreurs peuvent générer
chaîne d’activation est décrite dans le manuel de dépannage
cette ouverture. La chaîne de sécurité principale est décrite
et dans le schéma électrique.
dans le manuel de dépannage et dans le schéma de câblage.
1 Vérifier les autres messages d’erreur pour déterminer la
2 Veillez à ce que tous les connecteurs de signaux soient
raison d'origine
correctement branchés sur la carte du calculateur des axes
2 Repérer le contact, le réarmer et relancer le système.
et sur le système de sécurité.
3 Vérifier les câbles et les branchements.
3 Veillez à ce que les interrupteurs connectés à la chaîne de
sécurité restent ouverts assez longtemps pour laisser la
chaîne de sécurité s’ouvrir complètement.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
4 Si aucun connecteur n’est desserré, remplacez la carte 2 Veillez à ce que les interrupteurs connectés à la chaîne de
défectueuse. sécurité restent ouverts assez longtemps pour laisser la
chaîne de sécurité s’ouvrir complètement.
90212, Erreur double voie, chaîne de sécurité 3 Consultez les autres messages d’événements générés en
même temps afin de déterminer l’origine de l’erreur.
Description
4 Pour faciliter le retour des chaînes à un statut défini, appuyer
Une seule des deux chaînes de sécurité a été fermée.
d’abord sur le bouton d’arrêt d’urgence, puis le réinitialiser
Conséquences peut fonctionner.
Le système passe à l’état SYS HALT.
Causes probables 90214, Fin de course ouvert, DRV1

L’un des interrupteurs connectés à la chaîne de sécurité est
Description
peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
L'interrupteur de fin de course du robot est activé.
fermeture d’un seul canal. Cela peut également provenir d’une
Conséquences
ouverture trop courte de l’interrupteur, empêchant la chaîne de
Le système passe à l'état Moteurs à l'arrêt.
sécurité de s’ouvrir complètement. La chaîne de sécurité est
décrite dans le manuel de dépannage IRC5. Causes probables
Le robot été amené en dehors de la zone de travail définie par
les interrupteurs de fin de course dont il est équipé.
2 Veillez à ce que les interrupteurs connectés à la chaîne de Actions recommandées
sécurité restent ouverts assez longtemps pour laisser la 1 Appuyer sur le bouton "Override Limit" le cas échéant et
chaîne de sécurité s’ouvrir complètement. ramener manuellement le robot dans sa zone de travail.
3 Consultez les autres messages d’événements générés en 2 Vérifier les câbles et les connexions.
même temps afin de déterminer l’interrupteur à l’origine de
l’erreur. 90215, Arrêt supérieur ouvert
4 Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent
Description
correctement.
Le circuit d'arrêt supérieur a été ouvert.
5 Pour faciliter le retour des chaînes à un statut défini, appuyez
d’abord sur le bouton d’arrêt d’urgence, puis réinitialisez-le. Conséquences
6 Si aucun connecteur n’est desserré, remplacez l’interrupteur Le système passe à l'état Arrêt supérieur.
défectueux. Causes probables

Des interrupteurs connectés en série au circuit d'arrêt supérieur
90213, Erreur double voie ont été ouverts. De multiples erreurs peuvent générer cette
ouverture. Cette ouverture est active quel que soit le mode de
Description
fonctionnement. Le circuit d'arrêt supérieur est décrit dans le
Un bref changement d'état dans l'une des chaînes de sécurité
manuel de dépannage.
ou d'activation a été détecté.
Conséquences
1 Repérer l'interrupteur, le réinitialiser, puis relancer le
Le système passe à l’état SYS HALT.
système.
Causes probables
Il se peut que le problème soit causé par un certain nombre
90216, Gâchette de validation active en mode
d’erreurs. Cela peut également provenir d’une ouverture trop
Auto
courte de l’interrupteur, empêchant la chaîne de sécurité de
s’ouvrir complètement. Les chaînes d’activation et de sécurité Description
sont décrites dans le manuel de dépannage IRC5. Le système indique que la gâchette de validation a été enfoncée
pendant plus de 3 secondes en mode de fonctionnement
automatique.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Conséquences 2 Relancer l'opération.

Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection.
Actions recommandées 90220, Conflit d'arrêt supérieur

1 Relâcher la gâchette de validation. Description
2 Passer en mode Manuel. Une seule des deux chaînes d'arrêt supérieur a été ouverte.
Conséquences
90217, Fin de course ouvert, DRV2
Description
Causes probables
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt supérieur
Conséquences est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
Le système passe à l'état Moteurs à l'arrêt. fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt supérieur est décrite
dans le manuel de dépannage IRC5.
Causes probables
Le robot été amené en dehors de la zone de travail définie par Actions recommandées
les interrupteurs de fin de course dont il est équipé. 1 Vérifiez les câbles et les branchements.
générés en même temps afin de déterminer l'interrupteur à
1 Appuyer sur le bouton "Override Limit" le cas échéant et
l'origine de l'erreur.
ramener manuellement le robot dans sa zone de travail.
correctement.
4 Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez l'interrupteur
90218, Fin de course ouvert, DRV3
défectueux.
Description
L'interrupteur de fin de course du robot est activé. 90221, Conflit de chaîne de sécurité
Conséquences
Description
Conflit d'état pour la chaîne de sécurité.
Causes probables
Vérifiez les câbles de la chaîne de sécurité.
Actions recommandées 90222, Conflit de fin de course

1 Appuyer sur le bouton Override Limit le cas échéant et
Description
Une seule des deux chaînes du fin de course a été ouverte.
2 Relancer l'opération.
Conséquences
90219, Fin de course ouvert, DRV4 Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
Description
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'interrupteur de
fin de course est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui
Conséquences
entraîne la fermeture d'un seul canal. La chaîne d'interrupteur
de fin de course est décrite dans le manuel de dépannage IRC5.
Causes probables
Actions recommandées générés en même temps afin de déterminer l'interrupteur à
1 Appuyer sur le bouton Override Limit le cas échéant et l'origine de l'erreur.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
3 Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent Conséquences

correctement. Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
défectueux.
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt automatique
est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
90223, Conflit d'arrêt d'urgence fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt automatique est
Description décrite dans le manuel de dépannage IRC5.
Une seule des deux chaînes d'arrêt d'urgence a été ouverte. Actions recommandées
Conséquences 1 Vérifiez les câbles et les branchements.
Le système passe à l'état SYS HALT. 2 Consultez les autres messages du journal des événements
Causes probables
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt d'urgence
est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
correctement.
fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt d'urgence est
décrite dans le manuel de dépannage, IRC5.
défectueux.
1 Vérifiez les câbles et les branchements. 90226, Conflit d'arrêt général
Description
Une seule des deux chaînes d'arrêt général a été ouverte.
3 Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent Conséquences
correctement. Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
défectueux.
L'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt général est
peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la
90224, Conflit de gâchette de validation fermeture d'un seul canal. La chaîne d'arrêt général est décrite
Description dans le manuel de dépannage IRC5.
Une seule des deux chaînes de gâchette de validation a été Actions recommandées
ouverte. 1 Vérifiez les câbles et les branchements.
Conséquences 2 Consultez les autres messages du journal des événements
Le système passe à l'état SYS HALT. générés en même temps afin de déterminer l'interrupteur à
Causes probables
La gâchette de validation du FlexPendant est peut-être
correctement.
défectueuse ou mal connectée. Le FlexPendant et sa gâchette
de validation sont décrits dans le manuel de dépannage IRC5.
défectueux.
1 Vérifier le câble et le raccordement du pupitre. 90227, Conflit de contacteur de moteur, DRV1
2 Si nécessaire, remplacer le pupitre défaillant, ou son câble.
Description
Un seul des deux contacteurs de moteur du système variateur
90225, Conflit d'arrêt automatique
1 a acquitté l'ordre d'activation.
Description
Conséquences
Une seule des deux chaînes d'arrêt en mode automatique a été
ouverte.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90233, Arrêt général retardé - déséquilibre du

Défaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur circuit
ou de leur alimentation.
Description
Actions recommandées Le système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits
1 Vérifier les câbles et les branchements. d'arrêt général parallèles.
2 Vérifier le fonctionnement des contacts auxiliaires.
Conséquences
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection
90231, Arrêt d'urgence retardé par déséquilibre
après environ 1 seconde.
du circuit
Causes probables
Description
La paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité
Le système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits
connectés au circuit d'arrêt général ne fonctionne pas
d'arrêt d'urgence parallèles.
correctement.
Conséquences
Le système passe à l'état Arrêt d'urgence après environ 1
1 Isoler le périphérique de sécurité à l'origine du conflit.
seconde.
2 Vérifier que le périphérique utilisé est un périphérique à
Causes probables deux voies.
La paire de contacts de l'un des boutons d'arrêt d'urgence ne 3 Vérifier la paire de contacts.
fonctionne pas correctement. 4 Vérifier que toutes les connexions sont bien fixées.
5 Remplacer le périphérique, si nécessaire.
1 Isoler le bouton d'arrêt d'urgence qui a provoqué le conflit.
2 Vérifier la paire de contacts. 90234, Arrêt d'urgence immédiat
3 Vérifier que toutes les connexions sont bien fixées. Description
4 Remplacer le bouton, si nécessaire. La chaîne d'arrêt d'urgence a été rompue.
Conséquences
90232, Arrêt automatique retardé - déséquilibre
Le système passe directement à l'état Arrêt d'urgence.
du circuit
Causes probables
Description
Un ou plusieurs boutons d'arrêt d'urgence rouges ont été
Le système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits
activés.
d'arrêt automatique parallèles.
Conséquences
1 Isoler le bouton d'arrêt d'urgence activé.
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection
2 Réinitialiser le bouton.
Causes probables 90235, Arrêt automatique immédiat

Description
connectés au circuit d'arrêt automatique ne fonctionne pas
La chaîne d'arrêt automatique a été rompue.
correctement.
Conséquences
Le système passe directement à l'état Arrêt provoqué par une
protection.
2 Vérifier que le périphérique utilisé est un périphérique à
deux voies. Causes probables
3 Vérifier la paire de contacts. Un ou plusieurs interrupteurs du dispositif de sécurité du circuit
4 Vérifier que toutes les connexions sont bien fixées. d'arrêt automatique ont été ouverts.
5 Remplacer le périphérique, si nécessaire. Actions recommandées

1 Isoler le dispositif de sécurité qui a été ouvert.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
2 Réinitialiser l'interrupteur du dispositif. 2 Vérifier que le périphérique utilisé est un périphérique à

deux voies.
90236, Arrêt général immédiat 3 Vérifier la paire de contacts.
4 Vérifier que toutes les connexions sont bien fixées.
Description
5 Remplacer le périphérique, si nécessaire.
La chaîne d'arrêt général a été rompue.
Conséquences 90240, Conflit entre signaux d'activation

Le système passe directement à l'état Arrêt provoqué par une
Description
protection.
Un interrupteur d'une seule des deux chaînes d'activation a été
Causes probables
affecté, sans aucune incidence sur l'autre chaîne.
Un ou plusieurs interrupteurs du dispositif de sécurité du circuit
Conséquences
d'arrêt général ont été ouverts.
Causes probables
1 Isoler le dispositif de sécurité qui a été ouvert.
Il se peut qu'un connecteur de signaux soit desserré sur le
2 Réinitialiser l'interrupteur du dispositif.
système de sécurité. La chaîne d'activation est décrite dans le
manuel de dépannage et dans le schéma de câblage.
90237, Arrêt supérieur immédiat
Description
La chaîne d'arrêt supérieur a été rompue.
2 Vérifier que tous les connecteurs des signaux du système
Conséquences de sécurité sont connectés solidement.
Le système passe directement à l'état Arrêt provoqué par une 3 Si aucun connecteur n'est desserré, remplacer la carte
protection. défectueuse.
Causes probables
Un ou plusieurs interrupteurs du dispositif de sécurité du circuit 90241, Conflit de mode de fonctionnement
d'arrêt supérieur ont été ouverts.
Description
Actions recommandées Il y a un conflit entre le mode de fonctionnement sélectionné
1 Isoler le dispositif de sécurité qui a été ouvert. dans le sélecteur de mode de la face avant de l'armoire de
2 Réinitialiser l'interrupteur du dispositif. commande et le mode réel détecté par le calculateur des axes.
Conséquences
90238, Arrêt supérieur retardé - déséquilibre du Le système passe à l'état SYS HALT.
circuit
Causes probables
Description Il peut y avoir une erreur matérielle dans le sélecteur de mode,
Le système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits son câblage ou le système de sécurité.
d'arrêt supérieur parallèles.
Conséquences Contrôler le sélecteur de mode et son câblage au système de
Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection sécurité.
Causes probables 90245, Conflit commande d'exécution, DRV2

Description
connectés au circuit d'arrêt supérieur ne fonctionne pas
Conflit d'état entre la commande d'exécution et les contacteurs
correctement.
de moteur du système variateur 2.
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90249, Conflit de contacteur de moteur, DRV3

Défaillance des contacteurs de moteur ou de leur alimentation.
Description
Actions recommandées Un seul des deux contacteurs de moteur du système variateur
1 Vérifiez les câbles et les branchements. 3 a acquitté l'ordre d'activation.
Conséquences
90246, Conflit commande d'exécution, DRV3
Causes probables
Description
Défaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur
Conséquences
Causes probables
Défaillance des contacteurs de moteur ou de leur alimentation. 90250, Conflit de contacteur de moteur, DRV4
1 Vérifiez les câbles et les branchements. Un seul des deux contacteurs de moteur du système variateur
2 Redémarrez le système de commande. 4 a validé l'ordre d'activation.
Conséquences
90247, Conflit commande d'exécution, DRV4
Description
Causes probables
Conséquences
Causes probables 2 Vérifier le fonctionnement des contacts auxiliaires.
Actions recommandées 90252, Température du moteur élevée, DRV1

1 Vérifiez les câbles et les branchements. Description
2 Redémarrez le système de commande. Température excessive dans le moteur du manipulateur. Laisser
refroidir le moteur concerné avant de demander de nouveau
90248, Conflit de contacteur de moteur, DRV2 l'activation des moteurs.

Un seul des deux contacteurs de moteur du système variateur 1 Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant
2 a acquitté l'ordre d'activation. de demander de nouveau l'activation des moteurs.
2 Si un filtre à air optionnel est utilisé, vérifier qu’il ne soit pas
Conséquences
obstrué et ne doive pas être remplacé.
Causes probables
90253, Température externe élevée, DRV1
ou de leur alimentation. Description
Température excessive du moteur externe. Laisser refroidir le
moteur externe avant de demander de nouveau l'activation des
moteurs.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90258, Température du moteur élevée, DRV4

Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de
Description
demander de nouveau l'activation des moteurs.
Température excessive dans le moteur du manipulateur. Laisser
90254, Température du moteur élevée, DRV2
l'activation des moteurs.
Description
1 Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant
de demander de nouveau l'activation des moteurs.
Actions recommandées obstrué et ne doive pas être remplacé.
de demander de nouveau l'activation des moteurs. 90259, Température du périphérique externe
2 Si un filtre à air optionnel est utilisé, vérifier qu’il ne soit pas élevée, ENTR4
Description
90255, Température externe élevée, DRV2
Description moteurs.
moteurs.
Attendre le refroidissement du moteur en surchauffe avant de 90260, Conflit commande d'exécution, DRV1
Description
90256, Température du moteur élevée, DRV3
Description
Conséquences
Causes probables
de demander de nouveau l'activation des moteurs.
90262, SC arg introuvable
90257, Température externe élevée, DRV3 Description
Le système présente une option pour le mécanisme arg de
Description
restriction de l’accès sécurisé sur le drive module arg mais
aucun mécanisme de restriction de l’accès sécurisé n’a été
trouvé.
moteurs.
• Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité.
• Vérifiez l’état du contrôleur de sécurité.
Redémarrez le système de commande du robot après avoir
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90263, Échec de communication avec SC arg 90267, Échec de l’initialisation SC arg
Erreur de communication avec le contrôleur de sécurité (SC) Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’a pas démarré correctement
arg. ou n’a pas pu répondre au démarrage.

• Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. 1 Consultez les journaux d’erreurs précédents pour en
• Vérifiez l’état du contrôleur de sécurité. rechercher les causes possibles.
Redémarrez le système de commande du robot après avoir 2 Redémarrez le système de commande du robot.
90268, Type SC arg incorrect
90264, Option contrôleur de sécurité arg absente.
Description
Description Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été détecté sur le module
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été détecté sur le module d'entraînement arg, alors que arg était attendu.
variateurs arg. Ce système n'est pas l'option contrôleur de
sécurité sur ce module variateurs.
• Vérifiez les options logicielles du module d'entraînement.
Actions recommandées • Installez un système avec une option correcte de contrôleur
• Vérifier les options logicielles du module variateurs. de sécurité.
• Installer un système avec l'option contrôleur de sécurité. • Installez un contrôleur de sécurité de type correct.
90265, Erreur lors de l’arrêt progressif du 90269, SC arg Erreur de données d’étalonnage
contrôleur de sécurité du moteur
L’arrêt progressif du contrôleur de sécurité (SC) n’a pas ouvert Aucune donnée d'étalonnage n'a été téléchargée dans le
les contacteurs de moteur au cours du temps calculé. contrôleur de sécurité(SC) du variateur arg, ou ces données
sont erronées.
Vérifier la connexion Lim-switch en cas d'utilisation de Actions recommandées
SafeMove. Télécharger les données d’étalonnage moteurs dans contrôleur
de sécurité (SC).
90266, Demande du code PIN contrôleur de
sécurité arg 90270, Erreur système lors du démarrage
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a reçu une nouvelle Le système de sécurité ne peut pas démarrer correctement en
configuration de sécurité et nécessite l’activation d’un nouveau raison d'une erreur système.
code PIN.
Conséquences
Actions recommandées Le système passe à l'état SYS FAIL.
1 Connectez-vous en tant qu'utilisateur disposant des droits
Causes probables
concernant la configuration de sécurité.
Une erreur critique s'est produite dans le matériel, les logiciels
2 Entrez le nouveau code PIN du contrôleur de sécurité dans
ou la configuration.
le Panneau de commande.
3 Si la saisie du code PIN n'aide pas, chargez la correction
1 Contrôlez les autres messages du journal des événements
d'étalonnage à partir du manipulateur et téléchargez-la sur
pour plus d'infos.
le contrôleur de sécurité. Répétez l'étape 2.
2 Réinitialisez le système du système de commande du robot.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90303, Dépassement du délai d'acquittement Conséquences

Le mode de fonctionnement ne peut être modifié à partir de
Description
l'automate.
Le signal d'acquittement, en provenance d'un automate, n'a
pas été activé dans le délai prévu pendant le changement à Causes probables
distance du mode de fonctionnement en mode auto ou manuel L'option "Entrée auto de l'acquittement" n'est pas sélectionnée.
pleine vitesse. Actions recommandées
Conséquences 1 Mettez à jour le système du robot avec l'option "Entrée auto
Le mode de fonctionnement ne peut pas passer en mode auto de l'acquittement" sélectionnée.
ou manuel pleine vitesse. Le mode de fonctionnement manuel 2 Redémarrez le système de commande du robot.
reste actif.
90306, Impossible d’activer les signaux d’E/S
Causes probables
dans le système de sécurité
1 Défaut de connexion du câble.
2 Signal d'acquittement non activé par l'automate. Description
3 Configuration d'E/S incorrecte. Lors du démarrage, il n’a pas été possible d’activer les signaux
d’E/S dans le système de sécurité.
1 Assurez-vous que le signal d'acquittement devient activé Conséquences
au moment attendu. Le système de sécurité ne peut pas utiliser les signaux d’E/S
2 Vérifiez la configuration d'E/S. pour détecter des changements d’état et des états critiques.
Cela se traduira par une défaillance du système.
90304, Changement du mode de fonctionnement Causes probables
non autorisé L’option de système variateur n’est pas disponible.

Le changement à distance du mode de fonctionnement à partir 1 Vérifiez si une option de système variateur est disponible.
d'un automate n'est pas autorisé. 2 Créez un nouveau système comprenant la bonne option de
Conséquences système variateur et effectuez un redémarrage.
Le mode de fonctionnement ne peut être modifié à partir de

l'automate. 90307, Dysfonctionnement du ventilateur du
moteur, axe 1
Causes probables
1 Signal d’activation de commande à distance désactivé. Description
2 Configuration d’E/S incorrecte. Le ventilateur de refroidissement du moteur de l'axe 1 du robot,
3 Le mode de fonctionnement est bloqué par l’utilisateur. connecté au module variateur arg, ne fonctionne pas
correctement.
1 Assurez-vous que le signal d’activation de commande à Conséquences
distance est activé. La signification complète de cet état est décrite dans le manuel
2 Vérifiez la configuration d’E/S. de dépannage IRC5.
3 Veillez à ce que le mode de fonctionnement soit déverrouillé.
Causes probables
• Le câblage d’alimentation du ventilateur peut être
90305, Option manquante pour le mode de endommagé ou mal connecté au moteur ou à l'unité de
fonctionnement à distance contacteurs.
Description • Le ventilateur ou l’alimentation électrique du module
L'option requise pour le changement à distance du mode de variateur peuvent être défectueux.
fonctionnement à partir d'un automate n'est pas sélectionnée. Actions recommandées

1 Vérifier que le câble du ventilateur est bien connecté.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
2 Vérifier que le ventilateur peut tourner librement et que le • Le ventilateur ou l’alimentation électrique du module
flux d'air n'est pas obstrué. variateur peuvent être défectueux.
3 Vérifier que les tensions d'entrée et de sortie de
l’alimentation électrique du module variateur sont dans des
1 Vérifier que le câble du ventilateur est bien connecté.
limites spécifiées décrites dans le manuel de dépannage.
2 Vérifier que le ventilateur peut tourner librement et que le
Remplacer tout élément défectueux.
flux d'air n'est pas obstrué.
90308, Dysfonctionnement du ventilateur du l’alimentation électrique du module variateur sont dans des
moteur, axe 2 limites spécifiées décrites dans le manuel de dépannage.
Description Remplacer tout élément défectueux.
Le ventilateur de refroidissement du moteur de l'axe 2 du robot,

connecté au module variateur arg, ne fonctionne pas 90310, Échec de communication avec SC arg
correctement.
Description
Conséquences Une erreur est survenue lors d'une tentative de communication
La signification complète de cet état est décrite dans le manuel avec le contrôleur de sécurité (SC) arg.
de dépannage IRC5.
Causes probables • Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité.
• Le câblage d’alimentation du ventilateur peut être • Vérifiez l’état du contrôleur de sécurité.
endommagé ou mal connecté au moteur ou à l'unité de Redémarrez le système de commande du robot après avoir
contacteurs. effectué les actions recommandées.
• Le ventilateur ou l’alimentation électrique du module
variateur peuvent être défectueux. 90311, Signal Enable 1 ouvert
1 Vérifier que le câble du ventilateur est bien connecté. Le circuit ENABLE 1 qui contrôle le système de sécurité a été
2 Vérifier que le ventilateur peut tourner librement et que le ouvert.
flux d'air n'est pas obstrué.
Conséquences
l’alimentation électrique du module variateur sont dans des
limites spécifiées décrites dans le manuel de dépannage. Causes probables
Remplacer tout élément défectueux. Un dysfonctionnement interne s'est produit dans le système
de sécurité ou la surveillance interne a détecté une erreur.
90309, Dysfonctionnement du ventilateur du Actions recommandées

moteur, axe 3 1 Vérifier tous les branchements du système de sécurité
2 Remplacer ce dernier s'il est défectueux.
Description
Le ventilateur de refroidissement du moteur de l'axe 3 du robot,
connecté au module variateur arg, ne fonctionne pas
90312, Signal Enable 2 ouvert
correctement. Description
Conséquences Le circuit ENABLE2 qui contrôle la carte d'axes a été ouvert.
La signification complète de cet état est décrite dans le manuel Conséquences

de dépannage IRC5. Le système passe à l'état SYS HALT.

• Le câblage d’alimentation du ventilateur peut être Il peut y avoir un problème de connexion entre le calculateur
endommagé ou mal connecté au moteur ou à l'unité de central et le calculateur des axes.
contacteurs.
1 Vérifiez toutes les connexions de l'ordinateur des axes.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
2 Vérifiez le câblage du système de sécurité. 90315, Erreur de surveillance d'Enable2
Description
90313, Erreur de surveillance d'Enable1
Le circuit ENABLE2 du module variateur 2 a été ouvert. Ce
Description circuit surveille le fonctionnement du système de sécurité et
Le circuit ENABLE1 a été ouvert. Ce circuit surveille le du calculateur des axes.
fonctionnement du système de sécurité et du calculateur
Conséquences
principal.
Conséquences
Causes probables
Une erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une
Causes probables des unités surveillées par le circuit ENABLE2.
Une erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une
des unités surveillées par le circuit ENABLE1.
1 Essayer de redémarrer en appuyant sur le bouton Mise sous
Actions recommandées Puissance. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est
1 Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs peut-être le signe d'une erreur matérielle dans le système
en marche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, cela signifie de sécurité, ou le calculateur des axes. Si le redémarrage
qu’il y a un défaut matériel. Si le redémarrage est POSSIBLE, est POSSIBLE, l'erreur est logicielle. En ce cas, contacter
l’erreur est logicielle. Dans ce cas, contactez le représentant le représentant ABB local.
ABB local. 2 Déterminer l'unité défectueuse en vérifiant les voyants
2 Déterminez l’unité défectueuse en vérifiant les voyants indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de
indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de dépannage. Remplacer l'unité défectueuse.
dépannage. Remplacez l’unité défectueuse.
Description
Description Le circuit ENABLE2 du module variateur 3 a été ouvert. Ce
Le circuit ENABLE2 du module d'entraînement 1 a été rompu. circuit surveille le fonctionnement du système de sécurité et
Ce circuit surveille le fonctionnement du système de sécurité du calculateur des axes.
et de l'ordinateur des axes.
Conséquences
Conséquences Le système passe à l'état SYS HALT.
Causes probables
Causes probables Une erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une
Une erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une des unités surveillées par le circuit ENABLE2.
Actions recommandées 1 Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs
1 Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs en marche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est
en marche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le signe d'une erreur matérielle dans le système
peut-être le signe d'une erreur matérielle dans le système de sécurité, ou l'ordinateur des axes. Si le redémarrage est
de sécurité, ou l'ordinateur des axes. Si le redémarrage est POSSIBLE, l'erreur est logicielle. En ce cas, contactez le
POSSIBLE, l'erreur est logicielle. En ce cas, contactez le représentant ABB local.
représentant ABB local. 2 Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants
2 Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de
indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de dépannage. Remplacez l'unité défectueuse.
dépannage. Remplacez l'unité défectueuse.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90317, Erreur de surveillance d'Enable2 90328, Opération autorisée uniquement en mode

Moteurs à l'arrêt
Description
Le circuit ENABLE2 du module variateur 4 a été ouvert. Ce Description
circuit surveille le fonctionnement du système de sécurité et L'opération de sécurité demandée exige que le système de
du calculateur des axes. commande soit en mode Moteurs à l'arrêt.
Le système passe à l'état SYS HALT. L'opération n'est pas effectuée.

Une erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une Passez le système de commande en mode Moteurs à l'arrêt.
Actions recommandées 90329, Configuration de sécurité verrouillée

1 Essayer de redémarrer en appuyant sur le bouton Mise sous Description
Puissance. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est L'opération de sécurité demandée n'a pas pu être effectuée car
peut-être le signe d'une erreur matérielle dans le système la configuration de sécurité est verrouillée.
de sécurité, ou le calculateur des axes. Si le redémarrage
Conséquences
est POSSIBLE, l'erreur est logicielle. En ce cas, contacter
L'opération n'est pas effectuée.
le représentant ABB local.
2 Déterminer l'unité défectueuse en vérifiant les voyants Actions recommandées
indicateurs. Les voyants sont décrits dans le manuel de Débloquez la configuration actuelle (exige le droit UAS
dépannage. Remplacer l'unité défectueuse. LOCK_SAFETY_CONFIG).
90326, Droit UAS requis manquant 90330, Mode sécurité non autorisé
L'utilisateur arg ne dispose pas du droit UAS requis (arg) pour Le mode sécurité demandé n'est pas autorisé dans l'état actuel
l'opération demandée. du système de commande.

La modification du mode sécurité en mode automatique n'est
Conséquences
pas autorisée.
La définition du mode sécurité sur le mode service n'est pas
Actions recommandées autorisée en mode Automatique ou Manuel pleine vitesse.
Connectez-vous avec un autre compte d'utilisateur disposant
Conséquences
du droit requis ou ajoutez le droit à l'utilisateur existant.
90327, Opération autorisée uniquement en mode Actions recommandées
manuel Passez d'abord le système de commande sur l'un des modes

autorisés.
Description
L'opération de sécurité demandée exige que le système de
90450, SC arg Vitesse CBC dépassée
commande soit en mode manuel.
Description
Conséquences
La limite de vitesse du contrôle cyclique des freins (CBC) est
dépassée dans le contrôleur de sécurité (SC) de l'unité
Actions recommandées mécanique arg. L'intervalle de test CBC a expiré ou un contrôle
Passez le système de commande en mode manuel. des freins précédent a échoué.
Diminuer la vitesse et effectuer un contrôle des freins.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90451, SC arg non synchronisé • Si Soft Servo est utilisé, vérifiez que la tolérance de la plage
de sécurité opérationnelle (OSR) n'est pas trop faible dans
Description
la configuration de sécurité.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas synchronisé avec
• Vérifiez que les compte-tours sont mis à jour.
les unités mécaniques surveillées.
• Recherchez des problèmes de communication entre
Actions recommandées l'ordinateur principal, l'ordinateur des axes et la carte de
Déplacer toutes les unités mécaniques surveillées par le mesure série.
contrôleur de sécurité arg vers leurs positions de • Vérifiez que le poids de l'outil est bien défini.
synchronisation définies dans la configuration de la sécurité.
90455, Valeur de position incorrecte SC arg

90452, SC arg synchronisé
Description
Description Valeur incorrecte de la position sur la carte de mesure série
Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désormais synchronisé détectée par le contrôleur de sécurité (SC) arg de l’unité
avec les unités mécaniques surveillées. La surveillance de la mécanique arg.
sécurité est possible.
90453, Mauvaise position de synchro SC arg.
Description • Remplacer le résolveur.
Les positions des unités mécaniques surveillées ne
correspondent pas aux positions de synchronisation définies 90456, Timeout consignes SC arg
dans la configuration de sécurité du contrôleur de sécurité (SC)
Description
Le système de commande du robot a cessé d’envoyer les
Actions recommandées consignes au contrôleur de sécurité (SC) arg.
• Vérifiez que toutes les unités mécaniques surveillées se
trouvent dans la position de synchronisation configurée.
1 Consultez les journaux d’erreurs précédents pour en
• Vérifiez que l'interrupteur de synchronisation fonctionne
rechercher les causes possibles.
correctement.
2 Redémarrez le système de commande du robot.
• Vérifiez que l'étalonnage du moteur et les compte-tours sont
mis à jour et corrigés.
90457, Configuration de sécurité modifiée dans
• Vérifiez que la position de synchronisation de la
SC arg
configuration de sécurité est correcte.
• Recherchez d'éventuelles erreurs de configuration. Description
• Téléchargez les valeurs d'étalonnage du moteur. Le contenu de la configuration de sécurité du contrôleur de
• Vérifiez si l'axe 4 ou 6 est configuré comme indépendant ; sécurité (SC) arg a été modifié ou n'est pas adapté au matériel
si OUI, vérifiez que la configuration EPS est configurée de utilisé.
la même manière.
Causes probables
• Une nouvelle configuration de sécurité a été téléchargée
90454, Limite de traînage du SC arg (situation normale).
Description • La configuration n'est pas adaptée au matériel utilisé.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté un écart trop Typiquement, lorsque le message de demande de nouveau
important entre la position demandée et la position réelle de code PIN est répété.
l’unité mécanique arg sur l’axe arg. • Configuration de sécurité corrompue. Typiquement, lorsque
le message de demande de nouveau code PIN est répété.
• Vérifiez s’il y a eu collision. Actions recommandées
• Si un axe externe est utilisé, vérifiez les paramètres de 1 Vérifier les nouveaux messages qui indiquent si une nouvelle
traînage dans la configuration de sécurité. configuration de sécurité a été téléchargée.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
2 Si aucune configuration de sécurité n'a été téléchargée et 90462, Offsets d’étalonnage pour le SC arg
si ce message est généré après un redémarrage, télécharger introuvables
une nouvelle configuration de sécurité dans le contrôleur
Description
de sécurité.
Impossible de retrouver les offsets d’étalonnage moteurs pour
3 Créer et télécharger une nouvelle configuration de sécurité
si ce message est généré après un redémarrage à chaud
avec une nouvelle demande de code PIN. Actions recommandées
Télécharger de nouveaux offsets d’étalonnage dans le SC.
90458, Erreur interne du SC arg

90463, Configuration de sécurité du SC arg
Description
téléchargée
Erreur interne dans le contrôleur de sécurité (SC) arg.
Description
Le téléchargement de la configuration de sécurité a réussi pour
• Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité.
• Vérifiez le voyant d'état du contrôleur de sécurité.
• Remplacez le contrôleur de sécurité si l'erreur persiste.
90464, Limite OSR du SC arg dépassée
90459, Erreur d'entrée/sortie sur SC arg Description

Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté un écart trop
Description
important entre la position demandée et la position réelle dans
Erreur d'E/S dans le contrôleur de sécurité (SC) arg.
la plage de sécurité opérationnelle (OSR) de l’unité mécanique
Actions recommandées arg sur l’axe arg.
• Vérifier l’état du contrôleur de sécurité.
• Vérifier s’il y a eu collision.
• Vérifier si la tolérance de plage de sécurité opérationnelle
(OSR) dans la configuration de sécurité n’est pas trop faible.
• Si les compteurs ont été mis à jour depuis la dernière
90460, Configuration de sécurité introuvable pour
synchronisation, synchroniser le contrôleur de sécurité.
SC arg
Description 90465, Vitesse SAS du SC arg dépassée

Impossible de récupérer la configuration de sécurité pour le
Description
contrôleur de sécurité (SC) arg.
Violation de la vitesse d'axe sécurisée (SAS) de l'unité
Actions recommandées mécanique arg, axe arg, sur le contrôleur de sécurité (SC).
• Redémarrer à chaud le système de commande du robot.
• Télécharger une configuration de sécurité sur le SC.
Réduisez la vitesse sur l'axe arg.
90466, Erreur d'entrée/sortie sur SC arg

90461, Configuration robot introuvable pour le
SC arg Description
Erreur d'E/S dans le contrôleur de sécurité (SC) arg E/S arg
Description
Type arg
Impossible de retrouver la configuration de robot pour le
Type 1 : Entrée
contrôleur de sécurité (SC) arg.
Type 2 : Sortie.
Causes probables
• Redémarrer le système de commande du robot.
• Mauvaise connexion des bornes d'E/S sur le SC
• Non correspondance des deux canaux d'E/S.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90469, Violation de la SAR du SC arg

• Vérifier le câblage du contôleur de sécurité.
Description
• Vérifierl'état du contrôleur de sécurité.
La plage d'axes sécurisée (SAR) arg n'a pas été respectée pour
l'unité mécanique arg sur l'axe arg.
90467, Vitesse STS du SC arg dépassée Déplacez l'unité mécanique vers une position sécurisée.
Description
90470, Préavertissement de synchronisation SC
Vitesse réduite de sécurité outil (STS) trop élevée sur le
arg
contrôleur de sécurité (SC) de l’unité mécanique arg . Cause
arg. Description
Synchronisation nécessaire pour les unités mécaniques
Causes probables
surveillées par le contrôleur de sécurité (SC) arg dans moins
1 Vitesse du flasque outil (Tool0)
de arg heure(s).
2 Vitesse du coude
3 Vitesse de l’outil Actions recommandées
4 Vitesse de l’axe supplémentaire. Effectuer une synchronisation dans le délai imparti.
90471, Expiration du délai de synchronisation
Réduire la vitesse de l’outil.
arg SC
90468, SC arg Violation de la STZ Description

Le délai de synchronisation a expiré pour le mécanisme de
Description
restriction de l'accès sécurisé (SC) arg.
La zone d'outil sécurisée (STZ) arg a été violée sur l'unité
mécanique arg. Actions recommandées
L'outil arg était actif. Effectuer la synchronisation.
Cause arg.
90472, Nouvelle configuration de sécurité SC arg
Causes probables
1 Vitesse dépassée. Description
2 Position d'outil incorrecte. Le contrôleur de sécurité (SC) arg a reçu une nouvelle
3 Orientation d'outil incorrecte. configuration de sécurité. Un nouveau code PIN est nécessaire
4 Position de coude incorrecte. pour son activation.
1 Connectez-vous en tant qu'utilisateur disposant des droits
concernant la configuration de sécurité.
2 Entrez le nouveau code PIN du contrôleur de sécurité dans
le Panneau de commande.
90473, Conflit double calcul SC arg
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a eu calculé des valeurs de
• Réduisez la vitesse.
sortie de sécurité en conflit pendant une période trop longue.
• Déplacez l'outil du robot vers une position sécurisée.
• Ajustez l'orientation de l'outil. Conséquences
Le contrôleur de sécurité est entré en état de sécurité et émettra
une erreur après 10 mn de conflit interne si les actions
recommandées ne sont pas entreprises.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

• L'unité mécanique est restée trop longtemps à une position Télécharger une configuration de sécurité pour contrôleur de
qui se trouve sur, ou près d'une limite fonctionnelle contrôlée sécurité.
ou surveillée.
• Erreur de calcul interne dans le contrôleur de sécurité. 90477, Échec de la communication entre la SMB
Actions recommandées et le SC arg
Déplacer tous les axes d’unités mécaniques et tous les outils, Description
nettement à l’intérieur ou à l’extérieur des limites fonctionnelles Le contrôleur de sécurité (SC) arg n'a pas pu communiquer
surveillées ou contrôlées. avec la carte de mesure série (SMB).
90474, Erreur d'alimentation des E/S sur le SC
1 Vérifier que le câble reliant la carte SMB au contrôleur de
arg
sécurité est connecté au bon connecteur SMB et qu’il est
Description fonctionnel.
Le niveau de tension d'alimentation des E/S du contrôleur de 2 Redémarrez le système de commande du robot.
sécurité (SC) arg est hors plage ou l'alimentation électrique est
carrèment absente. 90478, Défaut d'alimentation principale du SC
Causes probables arg
Soit la tension est en dehors des limites, soit la tension est Description
absente. La tension d'alimentation principale du contrôleur de sécurité
Actions recommandées (SC) arg est hors plage ou absente.
1 Connectez une alimentation de 24 V avec le niveau de Causes probables
tension correct aux bornes d'alimentation d'E/S. Soit la tension est en dehors des limites, soit la tension est
2 Redémarrez le système de commande du robot. absente.
90475, Synchronisation SC arg rejetée
1 Vérifier le câblage du contrôleur de sécurité.
Description 2 Vérifier la tension d'alimentation.
Le contrôleur de sécurité (SC) arg n’est pas correctement 3 Redémarrer le système de commande du robot.
configuré pour la synchronisation.
Causes probables 90479, Axe supplémentaire du SC arg manquant

• Le PIN de configuration de sécurité n’est pas défini ou est Description
incorrect. Un axe supplémentaire surveillé par le contrôleur de sécurité
• La configuration de sécurité est vide. (SC) arg n’est plus présent dans la configuration système.
• La configuration de sécurité est corrompue ou absente.
• Le contrôleur de sécurité est connecté à un bus SMB erroné.
Réinstaller l’axe supplémentaire surveillé, ou télécharger une
• Alimentation d’E/S absente.
configuration de sécurité sans surveillance de cet axe.
Vérifier et tester les causes possibles. 90480, Violation de la SST du SC arg
Description
90476, SC arg désactivé
La sécurité 'à l'arrêt' (SST) arg dans le contrôleur de sécurité
Description (SC) n’est pas respectée pour l’axe arg sur l’unité mécanique
Le contrôleur de sécurité (SC) arg est désactivé. arg.
Toute surveillance de sécurité a été désactivée dans le • Vérifier le programme RAPID
contrôleur de sécurité. Possibles risques de sécurité. • Vérifier l’équipement processs
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
• Vérifier qu’il n’y a pas de mouvement lorsque SST est actif Causes probables
• Vérifier les précédents messages d'événement. • L’axe n'a pas été testé.
• Frein(s) usé(s).
90481, OVR du SC arg actif Actions recommandées
Description • Vérifier si l'axe en défaut est activé
Fonction Override (OVR) active au niveau du contrôleur de • Si l'axe est activé, remplacer le(s) frein(s) dès que possible.
sécurité (SC) arg

SafeMove stoppera le robot après environ 20 minutes avec 90486, SC arg CBC interrompu ou incorrect
l'OVR active.
Description
La vitesse est limitée à 250 mm/s ou à 18 degrés/s.
Le contrôleur de sécurité (SC) a détecté que le dernier contrôle
Actions recommandées cyclique des freins (CBC) de l’unité mécanique arg avait été
Désactiver le signal connecté à l’entrée OVR. interrompu ou était incorrect.
90482, Temps dépassé Override SC arg • Vérifiez les précédents messages elog.
Description • Si nécessaire, effectuez un nouveau contrôle des freins
La fonction Override (OVR) a été trop longtemps active au (généralement, si le message 20485 a également été affiché).
niveau du contrôleur de sécurité (SC) arg.

90487, SC arg Vitesse dépassée en mode non
synchronisé
1 Redémarrer le système de commande du robot
2 Basculer le signal connecté à l'entrée OVR Description
3 Effectuer une confirmation d'arrêt en appuyant sur le bouton Vitesse d’axe dépassée quand le contrôleur de sécurité (SC)
Moteurs en marche arg était désynchronisé.
4 Ramener le robot dans la zone de travail
5 Désactiver le signal connecté à l’entrée OVR.
Déplacer l’unité mécanique en position de synchronisation avec
une faible vitesse d’axe. Réduire la vitesse à 250 mm/s ou à 18
90483, CBC bientôt nécessaire pour le SC arg degrés/s.
Description
Le contrôle cyclique des freins (CBC) demandé doit se faire 90488, SC arg Expiration délai en mode non
dans moins de arg heures. synchronisé

Effectuer une vérification de freinage avant l’échéance du délai. Le temps disponible pour déplacer le robot a expiré pour le
contrôleur de sécurité (SC) arg en mode non synchronisé.
90484, SC arg Le CBC doit être effectué Actions recommandées
Description 1 Confirmer en appuyant sur le bouton Mise sous puissance
La temps maximal entre deux contrôles cycliques des freins ou en activant l’entrée système correspondante
(CBC) a été atteint pour le contrôleur de sécurité (SC), ou le 2 Synchroniser le SC
contrôle des freins a échoué. arg.
90489, Le SC arg a été désactivé
Effectuer un contrôle des freins.
Description
90485, SC arg Couple de freinage trop faible Le contrôleur de sécurité (SC) arg a été désactivé et aucune
fonction de surveillance n'est plus active.
Description
Couple de freinage trop faible pmour le contrôleur de sécurité
(SC) de l’unité mécanique arg, axe arg.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

Soit un démarrage a froid été effectué, soit c'est le premier • Modifier la valeur de paramètre SBR dans la configuration
démarrage du SC. de mouvement.
• Déclencher un nouvel arrêt pour tester la rampe de freinage.
• Si cela arrive fréquemment, vérifier la configuration des
Télécharger une configuration pour le SC arg.
unités mécaniques conformément au manuel d'application.
90490, Vitesse OVR du SC arg dépassée

90494, Changement d’outil arg du SC incorrect
Description
Description
Limite de vitesse OVR dépassée sur l’unité mécanique arg.
Changement d'outil incorrect avec l'outil arg sur l'unité
Causes probables
mécanique arg.
Si l’OVR est activée, les limitations de vitesse OVR le seront
aussi.
• Vérifiez que l'outil est correct.
• Diminuez la vitesse si nécessaire.
• Diminuez la vitesse.
• Effectuez un nouveau changement d'outil.
• Désactivez l'OVR.
90500, Erreur interne dans le contrôleur de

90491, Fonction Override du SC arg active lors
sécurité
du démarrage
Description
Description
Une erreur interne est survenue dans le contrôleur de sécurité.
L'entrée logique Override était active lors du démarrage du SC
Conséquences
arg.
Le contrôleur de sécurité va passer en état de sécurité. Aucune
opération ne peut être effectuée avant un redémarrage.
90492, Violation SST du SC arg lors du test de
freinage Actions recommandées
• Consultez d'autres messages d'erreur générés en même
Description
temps pour rechercher la cause de l'erreur.
Mouvement détecté lors du test de freinage sur le contrôleur
• Vérifiez la configuration et l'installation du contrôleur de
de sécurité (SC) arg. Unité mécanique arg. Axe arg.
sécurité.
Causes probables
• Test de freinage interrompu. 90501, Erreur de données de référence du
• Freins usés. contrôleur de sécurité
Description
• Redémarrez le CBC.
Le système de commande du robot a cessé d'envoyer les
• Remplacez les freins.
données de référence au contrôleur de sécurité pour le module
d'entraînement arg.
90493, SBR déclenchée pour le SC arg
Conséquences
Description Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
La rampe de freinage de sécurité (SBR) du contrôleur de robot.
sécurité
(SC) a été interrompue par un arrêt de classe 0 dû à une
Redémarrez le programme. Si le problème persiste, redémarrez
décélération trop lente de l’unité mécanique arg. Cette situation
le système.
est normalr et elle arrive au cas où un arrêt de classe 1 est trop
long. - Vérifier la présence d'autres messages su contrôleur de
sécurité.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90502, Échec de communication avec la carte Causes probables

SMB du contrôleur de sécurité • Le robot a été déplacé alors que l'alimentation était coupée.
• Une erreur est survenue dans la communication avec la
Description
carte de mesure série (SMB).
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg n'a pas
• Il existe une différence entre les paramètres de position
pu communiquer avec la carte de mesure série (SMB).
d'étalonnage dans le système de commande du robot et la
Conséquences configuration de sécurité.
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot.
• Effectuez une nouvelle synchronisation du contrôleur de
Causes probables sécurité.
• Erreurs dans la configuration des axes externes.
• Perturbations dans les liaisons de communication entre la 90505, Synchronisation du contrôleur de sécurité
carte SMB, le système de commande du robot et le rejetée
contrôleur de sécurité.
Description
La synchronisation du contrôleur de sécurité pour le module
• Vérifiez la configuration des axes externes.
d'entraînement arg a échoué.
• Recherchez des perturbations possibles dans le câblage
Conséquences
entre l'ordinateur des axes et l'ordinateur principal.
Le contrôleur de sécurité va passer en état non synchronisé.
90503, Valeur de position interdite pour le Causes probables

contrôleur de sécurité • Un ou plusieurs axes ont été déplacés pendant la
synchronisation.
Description
• La synchronisation n'a pas été effectuée dans les délais.
Une valeur de position interdite dans la carte de mesure série
a été détectée par le contrôleur de sécurité (pour le module Actions recommandées
variateur arg. Assurez-vous que la vitesse de synchronisation est correcte
La cause était arg. et effectuez une nouvelle synchronisation du contrôleur de

sécurité.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité arrêtera tous les mouvements du
90506, Position de synchronisation incorrecte
robot.
du contrôleur de sécurité
Causes probables
Description
1 La somme au carré des positions mesurées dépassait la
La position de l'axe arg ne correspond pas à sa position de
valeur maximale configurée.
synchronisation, telle que définie dans la configuration de
2 La somme au carré des positions mesurées était inférieure
sécurité du contrôleur de sécurité sur le module d'entraînement
à la valeur minimale configurée.
arg.
3 Une accélération excessive a été détectée dans l’entrée du
résolveur. Conséquences
La synchronisation ne sera pas effectuée et le contrôleur de
sécurité va passer en état non synchronisé.
• Vérifiez le câblage vers la carte de mesure série et les
résolveurs. Causes probables
• Un ou plusieurs axes ne sont pas dans la position de
90504, Contrôleur de sécurité non synchronisé synchronisation correcte.
• les compte-tours ou les valeurs d'étalonnage du système
Description
de commande du robot sont incorrects.
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg n'est
pas synchronisé avec les unités mécaniques surveillées.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

• Vérifiez que les positions de synchronisation dans la En général, aucune action n'est requise. Si cela arrive
configuration de sécurité sont correctes et que tous les axes fréquemment, vérifiez la configuration des unités mécaniques
se trouvent dans leur position de synchronisation. dans le manuel d'application. Pour les axes externes, modifiez
• Effectuez la mise à jour des compte-tours ou l'étalonnage la valeur de paramètre de la rampe de freinage dans la
dans la position correcte, suivie d'une nouvelle configuration de sécurité.
synchronisation du contrôleur de sécurité.
• Vérifiez que l'interrupteur de synchronisation fonctionne 90511, Limite de traînage du contrôleur de
correctement. sécurité dépassée
Description
90507, Contrôleur de sécurité synchronisé
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg a
Description détecté un écart trop important entre la position demandée et
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg est la position réelle sur l'axe arg.
maintenant synchronisé avec les unités mécaniques surveillées.
Conséquences
Conséquences Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
La surveillance de la sécurité peut être utilisée. robot.
Causes probables
90508, Changement d'outil incorrect dans le • Une collision s'est produite.
contrôleur de sécurité • Définition de charge incorrecte dans le programme du robot.
Description • Configuration incorrecte des axes externes.
Changement d'outil incorrect dans le contrôleur de sécurité • L'activation d'une fonction entraîne un traînage plus
pour le module d'entraînement arg. important, par exemple soft servo ou le contrôle de force.
La cause était arg. Actions recommandées
Conséquences • Si une collision s'est produite, vérifiez le robot et effectuez
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du une nouvelle synchronisation au besoin.
robot. L'opération est impossible tant qu'un outil correct ne sera • Assurez-vous que la charge du robot est correctement
pas sélectionné. définie.

• Vérifiez les paramètres de traînage dans la configuration de
Causes probables
sécurité des axes externes.
1 Entrée de sélection d'outil incorrecte.
• Vérifiez que la tolérance de l'application de contact et
2 Vitesse très élevée détectée pendant le changement d'outil.
correctement activée.
Actions recommandées • Vérifiez que le contrôleur de sécurité est correctement
Vérifiez qu'une seule entrée de sélection d'outil est active. synchronisé.
90509, Surveillance de la rampe de freinage du 90512, Traînage de la tolérance de l'application

contrôleur de sécurité déclenchée de contact du contrôleur de sécurité dépassé
Une décélération trop lente a été détectée pendant un arrêt de Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg a
catégorie 1, dans le contrôleur de sécurité pour le module détecté un écart trop important entre la position demandée et
d'entraînement arg. la position réelle sur l'axe arg, à l'intérieur de la zone de sécurité
Conséquences arg.
L'arrêt de catégorie 1 a été automatiquement changé en arrêt Conséquences
de catégorie 0. Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90515, Violation de la vitesse d'outil dans le

Le robot s'est trop éloigné de la trajectoire en raison de forces contrôleur de sécurité
externes ou d'une conformité programmée (soft servo ou
Description
contrôle de force).
La surveillance de la vitesse d'outil arg n'a pas été respectée
Actions recommandées dans le contrôleur de sécurité pour le module d'entraînement
• Réduisez la conformité ou limitez les forces externes sur arg.
l'axe. La cause était arg.
• Augmentez la tolérance de position de la tolérance de
Conséquences
l'application de contact dans la configuration de sécurité.
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot.
90513, Violation due à la surveillance de la
position d'outil Causes probables
1 Vitesse TCP trop élevée.
Description
2 Vitesse du coude trop élevée.
La surveillance de la position d'outil arg a entraîné une violation
3 Vitesse d'outil au point 1 trop élevée.
de la zone arg dans le module d'entraînement arg. L'outil arg
était actif et la géométrie arg a entraîné la violation.
Conséquences 6 Vitesse d'outil au point 4 trop élevée.
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de 7 Vitesse d'outil au point 5 trop élevée.
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot et aucune 8 Vitesse d'outil au point 6 trop élevée.
opération ne sera autorisée tant que la violation n'aura pas 9 Vitesse d'outil au point 7 trop élevée.
cessée ou que le mode manuel n'aura pas été sélectionné. 10 Vitesse d'outil au point 8 trop élevée.
11 Vitesse du poignet du robot trop élevée.
Causes probables
12 Vitesse TCP trop faible.
La géométrie de l'outil a pénétré dans une zone interdite.
Modifiez le programme de façon à ce que toutes les vitesses
Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à mettre
soient comprises dans les limites configurées.
fin à la violation.
90514, Violation de l'immobilité du contrôleur de 90516, Violation de la vitesse réduite dans le

sécurité contrôleur de sécurité
Description
Description
La limite de vitesse réduite a été dépassée dans le contrôleur
La surveillance de l'immobilité arg dans le contrôleur de sécurité
de sécurité pour le module d'entraînement arg.
pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée pour
l'axe arg. Conséquences
Conséquences
robot.
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot. Causes probables
Une ou plusieurs unités mécaniques ont dépassé la limite de
Causes probables
vitesse réduite. Le type de violation de vitesse était arg.
Une tentative de déplacement du robot a été effectuée alors
1 TCP.
que la surveillance de l'immobilité était active.
2 Coude.
3 Poignet.
• Veillez à ce qu'aucun axe surveillé ne soit déplacé lorsque
4 Axe .
la surveillance de l'immobilité est active.
• Augmentez le paramètre de tolérance de l'axe, dans la
configuration de la surveillance de l'immobilité.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90519, Conflit d'entrée/sortie sur le contrôleur

• Vérifiez que l'outil correct est sélectionné dans le contrôleur de sécurité
de sécurité, conformément à la définition d'outil utilisée pour
Description
le pilotage ou l'exécution du programme.
Les deux canaux du contrôleur de sécurité pour le module
• Vérifiez que la vitesse configurée pour le mode manuel dans
d'entraînement arg ont signalé des entrées/sorties différentes.
le contrôleur de sécurité correspond à la valeur indiquée
Type de conflit : arg.
dans la configuration du système de commande du robot.
Type 1 : Entrée.
• Si le robot est monté sur une piste, définissez le paramètre
Type 2 : Sortie.
de configuration du système de commande du robot « Use
checkpoint limitation in world » sur Oui, dans le type Motion Conséquences
Planner, topic Motion. Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
• Si un contrôle cyclique des freins n'a pas été effectué dans robot. Aucune opération n'est possible à pleine vitesse tant
l'intervalle spécifié, effectuez un nouveau contrôle des freins. que le conflit n'est pas résolu.
• Réduisez la valeur du paramètre « Teach Mode Max Speed » Causes probables

(Vitesse max. en mode apprentissage). • Erreur dans le câblage du contrôleur de sécurité.
• Divergence des deux canaux dans la surveillance de
90517, Dépassement de la vitesse non sécurité, en raison d'une exactitude numérique limitée.
synchronisée dans le contrôleur de sécurité
Description • Vérifiez le câblage du contrôleur de sécurité.
La limite de vitesse du mode non synchronisé a été dépassée • Vérifiez si un ou plusieurs axes, points ou volumes sont
dans le contrôleur de sécurité pour le module d'entraînement proches d'une zone ou limite de plage.
arg.
Conséquences
90520, Conflit dans les résultats du contrôleur
de sécurité
robot. Description
Causes probables Les deux canaux du contrôleur de sécurité pour le module
Une ou plusieurs unités mécaniques ont dépassé la limite de d'entraînement arg ont signalé des résultats de surveillance
vitesse du mode non synchronisé. différents.
Pilotez lentement tous les axes jusqu'à la position de Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
synchronisation et effectuez une synchronisation du contrôleur robot. Aucune opération n'est possible à pleine vitesse tant
de sécurité. que le conflit n'est pas résolu.
Causes probables
90518, Déclenchement de l'arrêt d'urgence du Un ou plusieurs axes, points ou volumes sont proches d'une
contrôleur de sécurité zone ou limite de plage.

L'arrêt d'urgence arg a été déclenché dans le contrôleur de En mode manuel, éloignez le robot de la zone ou limite de plage.
sécurité.
Conséquences
90521, Violation du test de freinage du contrôleur
de sécurité
robot. Description
Causes probables Mouvement détecté pendant le test de freinage pour le module
Le contrôleur de sécurité a reçu une demande d'arrêt d'urgence. d'entraînement arg, axe arg.
Désactivez l'arrêt d'urgence et redémarrez le programme. Le test de freinage a échoué ou a été interrompu.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

• Effectuez un nouveau test de freinage. Si le problème Créez et chargez une nouvelle configuration de sécurité à l'aide
persiste, remplacez le frein. du configurateur.
90522, Erreur de sortie générale du contrôleur 90525, Opération dans le mode actuel non
de sécurité autorisée par le contrôleur de sécurité
Le contrôleur de sécurité a détecté un retour incorrect des Le contrôleur de sécurité n'autorise pas une opération dans le
contacteurs de sortie générale. mode de fonctionnement sélectionné dans le module
d'entraînement arg.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité désactivera la sortie générale. Conséquences
Causes probables
robot.
• Le matériel/câblage requis pour cette fonctionnalité n’est
pas inclus dans le contrôleur de sécurité. Causes probables
• Les contacteurs ou le faisceau de câbles sont peut-être • Le mode de fonctionnement Automatique a été sélectionné
défectueux. alors que le mode mise en service était actif.
• Le mode de fonctionnement Automatique ou Manuel pleine
vitesse a été sélectionné alors que le contrôleur de sécurité
Vérifiez le matériel de sortie générale.
n'était pas synchronisé.
90523, Déclenchement de l'arrêt de protection Actions recommandées

du contrôleur de sécurité Basculez en mode manuel pour reprendre l'opération.
Description
90526, Avertissement de mode automatique du
L'arrêt de protection arg a été déclenché dans le contrôleur de
contrôleur de sécurité
sécurité.
Description
Conséquences
La configuration active du contrôleur de sécurité n'a pas été
verrouillée.
robot.
Causes probables
90527, Différence dans les compte-tours du
Le contrôleur de sécurité a reçu une demande d'arrêt de
protection.
Description
Une erreur a été détectée dans les données de position du
Désactivez l'arrêt de protection et redémarrez le programme.
module d'entraînement arg.
90524, Erreur de configuration du contrôleur de Conséquences

sécurité Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot.
Description
Le contrôleur de sécurité n'a pas pu charger le fichier de
Effectuez une nouvelle synchronisation du contrôleur de
configuration de sécurité arg.
sécurité.
Conséquences
robot.
Causes probables
Une configuration de sécurité incorrecte a été chargée.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90528, Violation de l'orientation d'outil dans le 2 Vitesse d'axe trop faible.

contrôleur de sécurité Actions recommandées
Description Modifiez le programme, en veillant à ce que toutes les vitesses
La surveillance de l'orientation d'outil arg n'a pas été respectée d'axe soient comprises dans les limites configurées.
dans le contrôleur de sécurité pour le module d'entraînement

arg. L'outil arg était actif. 90531, Contrôle cyclique des freins requis
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de La limite de temps du contrôle cyclique des freins (CBC) a
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot. expiré dans le contrôleur de sécurité (SC) arg ou le dernier
Causes probables
L'orientation de l'outil était en dehors des limites configurées Actions recommandées
alors que la surveillance de l'orientation de l'outil était active. Effectuer un contrôle des freins.
Passez en mode manuel et pilotez de robot de façon à ce que 90532, Vitesse max. autorisée dépassée pendant
l'orientation de l'outil se trouve dans les limites configurées. le contrôle cyclique des freins
Description
90529, Violation de la position d'axe dans le La limite de vitesse maximale, 250 mm/s, pendant le contrôle
contrôleur de sécurité cyclique des freins a été dépassée dans le contrôleur de
Description
La surveillance de la position d'axe arg dans le contrôleur de Causes probables
sécurité pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée • La limite de vitesse maximale autorisée a été dépassée.
pour l'axe arg.
Conséquences • Effectuez un nouveau contrôle des freins et utilisez une
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de vitesse inférieure à 250 mm/s.
Causes probables 90533, Contrôle cyclique des freins bientôt requis

La position d'un ou de plusieurs axes était en dehors des limites Description
configurées alors que la surveillance de la position d'axe était Un contrôle cyclique des freins (CBC) doit être réalisé dans arg
active. heures.
Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à ce que Effectuez un contrôle des freins avant l'échéance du délai.
tous les axes se trouvent dans les limites configurées.
90534, Contrôle cyclique des freins interrompu

90530, Violation de la vitesse d'axe dans le ou incorrect
Description
Description Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté que le dernier
La surveillance de la vitesse d'axe arg dans le contrôleur de contrôle cyclique des freins (CBC) avait été interrompu ou était
sécurité pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée incorrect.
pour l'axe arg. La cause était arg.
Conséquences • Vérifiez les précédents messages elog.
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de • Si nécessaire, effectuez un nouveau contrôle des freins.
Causes probables
1 Vitesse d'axe trop élevée.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90535, Violation due à la surveillance de la • Erreurs dans la configuration d'E/S sécurisée du contrôleur
position d'outil, bras de sécurité.
La surveillance de la position d'outil arg a entraîné une violation • Vérifiez que la communication sécurisée fonctionne
de la zone arg dans le module d'entraînement arg. La violation correctement.
est due à la géométrie arg sur le bras du robot. • Vérifiez la configuration d'E/S sécurisée du contrôleur de
sécurité.
Conséquences
90539, Module variateur sans surveillance de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot et aucune
sécurité
opération ne sera autorisée tant que la violation n'aura pas
cessée ou que le mode manuel n'aura pas été sélectionné. Description
La configuration de sécurité contient un ou plusieurs modules
variateurs sans unités mécaniques définies.
Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à mettre
fin à la violation. Conséquences
Aucune surveillance de sécurité ne sera effectuée pour les
90536, Sortie générale activée en mode erreur modules variateurs correspondants.
Description
90540, Mode manuel uniquement autorisé
La sortie générale a été activée alors que le retour des
contacteurs de sortie générale était incorrect. Description
Le contrôleur de sécurité autorise uniquement le fonctionnement
Conséquences
en mode manuel, en raison d'une erreur dans la configuration
La sortie générale restera dans son ancien état.
de sécurité ou les informations de verrouillage.
Conséquences
Vérifiez les connexions de sortie générale.
robot.
90537, Requête de synchronisation manquante
Causes probables
Description
• Une erreur dans la configuration de sécurité ou les
Le commutateur de synchronisation est enfoncé alors
informations de verrouillage a été signalée. Jusqu'à ce
qu'aucune demande de synchronisation n'a été envoyée au
qu'elle soit corrigée, le fonctionnement est autorisé
uniquement en mode manuel.
Conséquences • Le retour provenant des contacteurs du moteur n’est pas
Aucune synchronisation ne sera effectuée. correct. Voir également message d’erreur 90669.
Envoyez une demande de synchronisation au contrôleur de • Basculez en mode manuel pour reprendre l'opération.
sécurité avant d'enfoncer le commutateur de synchronisation. • Corrigez l'erreur dans la configuration ou les informations
de verrouillage.
90538, Entrée Activer la sécurité non définie
Description 90541, Arrêt supérieur ouvert par le contrôleur

L'entrée Activer la sécurité du contrôleur de sécurité n'est pas de sécurité
définie. Description
Conséquences Le circuit d'arrêt de l'espace sécurisé en mode supérieur a été
Le système passe à l'état Arrêt supérieur. ouvert par le contrôleur de sécurité.

• Erreurs dans la communication sécurisée. Le système passe à l'état Arrêt supérieur.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90600, Balise SiosCfg incorrecte

• Une ou plusieurs fonctions de surveillance de sécurité ont
Description
détecté une violation active.
La balise SiosCfg sur la ligne arg est incorrecte.
• Erreur dans le câblage du contrôleur de sécurité.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
• Consultez le journal d'événements à la recherche de
violations de fonction de sécurité actives et effectuez les Causes probables
actions recommandées pour éliminer les violations. La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
• Vérifiez le câblage du contrôleur de sécurité. RobotStudio.
90542, Axe inconnu dans la configuration de Mettez à jour la configuration de sécurité.
sécurité
Description
90601, Attribut de version introuvable
La configuration du contrôleur de sécurité pour le module Description
d'entraînement arg contient un ou plusieurs axes qui ne sont L'attribut de version SiosCfg est manquant dans la ligne arg.
pas présents dans la configuration du système de commande
Conséquences
du robot.
Conséquences
Causes probables
Le contrôleur de sécurité va empêcher tous les mouvements
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
du robot. L'opération est impossible tant que l’erreur ne sera
RobotStudio.
pas corrigée.
Causes probables
Ajoutez l'attribut de version dans le fichier de configuration de
Un ou plusieurs axes ont été retirés de la configuration du
sécurité.
système de commande du robot. D’autre part, un ou plusieurs
axes ont été temporairement désactivés pendant une mise à
90602, Version spécifiée non prise en charge
niveau ou un redémarrage du système.
Description
La version SiosCfg spécifiée dans le fichier de configuration
Vérifiez la configuration du système de commande du robot.
de sécurité sur la ligne arg n'est pas prise en charge.
Si une ou plusieurs unités mécaniques ont été temporairement
désactivées pendant une mise à niveau, un nouveau Conséquences
redémarrage avec toutes les unités mécaniques activées devrait Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
suffire. Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée pour la version
90543, Contrôle cyclique des freins requis actuelle du système.

La limite de temps du contrôle cyclique des freins (CBC) a Mettez à jour la configuration de sécurité avec une version prise
expiré dans le contrôleur de sécurité (SC) arg ou le dernier en charge par le contrôleur de sécurité.
Conséquences 90603, Balise XML non prise en charge dans le

Ceci n’est qu’un avertissement. fichier de configuration de sécurité

Vérifiez si un contrôle des freins a besoin d’être réalisé. La balise XML arg, trouvée sur la ligne arg, est inconnue.
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90607, Réseau déjà existant

Description
RobotStudio.
Le réseau arg spécifié sur la ligne arg a déjà été spécifié.
Conséquences
Mettez à jour la configuration de sécurité.
90604, Balise/attribut vide ou contenant des Causes probables
caractères incorrects La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de

RobotStudio.
Description
La balise/l'attribut arg, sur la ligne arg, est vide ou contient des
caractères incorrects.
Conséquences
90608, Création impossible de l'instance réseau
Description
Causes probables
Impossible de créer l'instance de réseau arg. Elle existe déjà.
RobotStudio. Conséquences
Mettez à jour la configuration de sécurité. Causes probables
90605, Attribut de nom réseau manquant RobotStudio.
Description
L'attribut de nom réseau sur la ligne arg est manquant.
Conséquences
90609, Attribut de périphérique manquant
Description
Causes probables
Pour le périphérique arg, l'attribut arg est manquant sur la ligne
arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
90606, Nom réseau non valide La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Description
Le nom réseau arg n'est pas valide. Les noms valides sont
arg.
Conséquences
90610, Périphérique déjà existant
Description
Causes probables
Le périphérique arg sur la ligne arg existe déjà.
RobotStudio.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90614, Impossible d'attacher le périphérique au

Mettez à jour la configuration de sécurité. réseau
Description
90611, Création du périphérique impossible
Impossible d'attacher le périphérique arg au réseau arg car le
Description périphérique est déjà attaché au réseau arg.
Le périphérique arg a échoué. Le périphérique existe déjà.
Conséquences
Conséquences Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Causes probables
Causes probables La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de RobotStudio.
RobotStudio.
Actions recommandées Mettez à jour la configuration de sécurité.
90615, Impossible d'attacher le périphérique au
90612, Taille d'entrée d'attribut du périphérique réseau
incorrecte
Description
Description Le périphérique arg n'a pas pu être attaché au réseau arg.
La taille d'entrée d'attribut du périphérique arg est vide ou n'est
Conséquences
pas un nombre.
Conséquences
Causes probables
Causes probables RobotStudio.
RobotStudio.
Mettez à jour la configuration de sécurité. 90616, Périphérique introuvable
Description
90613, Taille de sortie d'attribut du périphérique
Périphérique arg introuvable.
incorrecte
Conséquences
Description
La taille de sortie d'attribut du périphérique arg est vide ou n'est
Causes probables
pas un nombre.
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
90617, Attribut de périphérique manquant
Description
Pour le périphérique arg, l'attribut arg est manquant sur la ligne
arg.
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90621, Largeur de signal incorrecte dans le

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de mapping
RobotStudio.
Description
Actions recommandées La largeur du signal arg du périphérique arg est incorrecte.
Conséquences
90618, Attribut de périphérique incorrect
Causes probables
Description
Pour le périphérique arg, l'attribut arg est incorrect sur la ligne
RobotStudio.
arg.
Conséquences
Causes probables 90622, Décalage de signal incorrect dans le

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de mapping
RobotStudio.
Description
Actions recommandées Le décalage du signal arg du périphérique arg est incorrect.
Conséquences
90619, Attribut de périphérique incorrect
Causes probables
Description
L'attribut arg du périphérique arg est incorrect.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90623, Direction de signal incorrecte dans le
RobotStudio. mapping
Mettez à jour la configuration de sécurité. La direction du signal arg du périphérique arg est incorrecte.
Conséquences
90620, Impossible de créer le module de
périphérique
Causes probables
Description
Impossible de créer le module du périphérique arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90624, Signal introuvable
RobotStudio.
Description
Actions recommandées Impossible d'attacher le signal arg au périphérique arg. Le
Mettez à jour la configuration de sécurité. signal est manquant.
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
RobotStudio.
Causes probables
Actions recommandées La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
Mettez à jour la configuration de sécurité. RobotStudio.
90625, Périphérique introuvable Mettez à jour la configuration de sécurité.
Description
Impossible d'attacher le signal arg au périphérique arg. Le 90629, Attribut de signal incorrect dans ce
périphérique est manquant. contexte
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. L'attribut arg du signal arg est valable uniquement lors du
mapping avec un périphérique. Ligne arg.
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Conséquences
RobotStudio. Le système va arrêter tous les mouvements du robot.

Mettez à jour la configuration de sécurité. La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
90626, Nom du signal manquant Actions recommandées
Description Mettez à jour la configuration de sécurité.
Le nom du signal est manquant sur la ligne arg.

90630, Valeur par défaut du signal vide ou hors
Conséquences
plage
Description
Causes probables
La valeur par défaut du signal arg est vide ou hors plage par
rapport au type de signal.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
90627, Attribut du signal manquant La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Description
L'attribut arg du signal arg est manquant. Actions recommandées
Conséquences
90631, Type de signal incorrect
Causes probables
Description
Le type de signal arg est incorrect.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
90628, Type de signal inconnu La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Description
Le signal arg de type arg est manquant sur la ligne arg.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

Mettez à jour la configuration de sécurité. La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
90632, Impossible de définir la valeur du signal Actions recommandées
Impossible de définir la valeur du signal arg.

90636, Valeur du signal déjà définie
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. Description
Le mapping d'entrée du signal arg est impossible. La valeur du
Causes probables
signal a déjà été définie par arg.
90633, Création du signal impossible RobotStudio.
Le signal arg existe déjà. Mettez à jour la configuration de sécurité.
Conséquences
90637, Signal mappé en dehors de la zone d'E/S
du périphérique
Causes probables
Description
Le mapping du signal arg arg avec le périphérique arg a échoué.
RobotStudio.
La taille d'E/S du périphérique est arg.
Conséquences
90634, Conflit de configuration du signal Causes probables

Description
RobotStudio.
La configuration du signal arg sur la ligne arg est en conflit avec
la déclaration précédente. Actions recommandées
Conséquences
90638, Chevauchement de signaux
Causes probables
Description
Le mapping du signal arg arg avec le périphérique arg a échoué.
RobotStudio.
Les bits ont déjà été mappés.
Conséquences
Le système arrêtera tous les mouvements du robot.
90635, Entrée de signal déjà attribuée Causes probables

La configuration de sécurité n’a pas été créée à l’aide de
Description
RobotStudio.
Le signal arg est déjà assigné à la réception de l'entrée du
périphérique arg. Actions recommandées
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90639, Le type de signal ne correspond pas au Causes probables

type de valeur La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Description
Le type arg du signal arg ne correspond pas au type de valeur Actions recommandées
arg. Mettez à jour la configuration de sécurité.
Conséquences
90643, Signal FuncIO introuvable
Description
Causes probables
Le mapping de FuncIO arg avec le périphérique arg sur la ligne
arg a échoué car le mapping FuncIOMapping n'a pas été
RobotStudio.
spécifié.
Conséquences
90640, Nom FuncIO manquant Causes probables

Description
RobotStudio.
Le nom de FuncIO sur la ligne arg est manquant.
Conséquences
Causes probables 90644, FuncIOMapping existe déjà

Description
RobotStudio.
Le mapping de FuncIO arg avec le signal arg a échoué car un
mapping a déjà été spécifié.
Conséquences
90641, Attribut FuncIO manquant
Causes probables
Description
Pour FuncIO arg, l'attribut arg est manquant sur la ligne arg.
RobotStudio.
Conséquences
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de 90646, Attribut FuncIOMapping manquant
RobotStudio.
Description
Pour FuncIOMapping arg, l'attribut arg est manquant sur la
ligne arg.
Conséquences
90642, Erreur d'analyse du fichier de
configuration de sécurité
Causes probables
Description
FuncIO arg sur la ligne arg est déjà mappé avec le signal arg.
RobotStudio.
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90648, Le signal FuncIOMapping n'existe pas Conséquences

Description
Échec de FuncIOMapping arg avec le signal arg sur la ligne Causes probables
arg car le signal n'existe pas. La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. Actions recommandées
Causes probables
90652, Taille de données inattendue lors de
RobotStudio.
l'exportation
Description
La taille des données lors de l'exportation vers le périphérique
arg ne concorde pas avec la taille de la zone de sortie du
90649, Échec de FuncIOMapping
périphérique.
Description
Conséquences
Échec de FuncIOMapping arg avec le signal arg sur la ligne
arg car le mapping a été déjà attribué au signal arg.
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
Actions recommandées 90653, La version du fichier sc_cfg n'est pas prise

Mettez à jour la configuration de sécurité. en charge
Description
90650, Conflit de largeur de bit inattendu
La version du fichier sc_cfg n'est pas prise en charge.
Description
Conséquences
Largeur de bit inattendue arg lors de arg périphérique arg arg
à partir du signal arg.
Causes probables
Conséquences
Restaurez à partir d'une configuration d'une sécurité non prise
en charge.
Causes probables
RobotStudio.
Actions recommandées 90655, Valeur non valide pour l'attribut de codage

Description
Le codage du signal arg du périphérique arg est incorrect.
90651, Taille de données inattendue lors de
l'importation Conséquences
Description
La taille de la mémoire tampon cible lors de l'importation à partir Causes probables
du périphérique arg ne concorde pas avec la taille de la zone La version de RobotStudio est trop ancienne pour gérer la
d'entrée du périphérique. version attendue.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

Mettez à jour RobotStudio. Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Causes probables
90656, Attribut de périphérique de montage RobotStudio.
manquant
Pour le périphérique de montage arg, l'attribut arg est manquant
sur la ligne arg. 90662, Signal FuncIO introuvable
Conséquences
Description
Impossible de trouver le signal pour FuncIO arg.
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
90657, Attribut de périphérique de montage
incorrect
Description 90663, Entrée du sélecteur de mode de

L'attribut arg du périphérique de montage arg est incorrect. fonctionnement instable
Conséquences
Description
Signaux d'entrée instables à partir du sélecteur de mode de
Causes probables fonctionnement.
Conséquences
RobotStudio.
Repassez dans le mode de fonctionnement précédent, puis
réessayez. Si le problème persiste, redémarrez le système.
90660, Informations FuncIO manquantes
Description 90664, Échec de dépendance de FuncIOMappings

Impossible de définir la valeur du signal pour FuncIO arg.
Description
Conséquences FuncIOMappings pour FuncIO arg présente une dépendance
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. à FuncIO arg.
Si le premier FuncIO est requis, le second FuncIO doit
Causes probables
également être spécifié.
90661, Impossible de définir le signal FuncIO RobotStudio.
Impossible de définir la valeur du signal pour FuncIO arg. Mettez à jour la configuration de sécurité.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90665, Nouvelle configuration de sécurité Causes probables

acceptée 1 Un bouton d'arrêt d'urgence a été enfoncé.
2 Le câble vers le contrôleur de sécurité n'est pas connecté.
Description
La configuration de sécurité a été mise à jour avec succès. Actions recommandées
1 Réinitialisez le bouton d'arrêt d'urgence déclenchant l'arrêt.
90666, La version de la configuration du 2 Branchez le câble au contrôleur de sécurité.
contrôleur de sécurité n'est pas prise en charge

90669, Le retour d'activation du variateur est
Description
ouvert
La version de la configuration du contrôleur de sécurité n'est
pas prise en charge par le logiciel dans le contrôleur de sécurité. Description
L'entrée Retour d'activation du variateur vers le contrôleur de
Conséquences
sécurité est ouverte.
Conséquences
Causes probables
Le système va arrêter tous les mouvements du robot en mode
1 La version de la configuration du contrôleur de sécurité est
automatique.
trop récente.
2 Le logiciel du contrôleur de sécurité est trop ancien. Causes probables
1 Le signal Retour d'activation du variateur est ouvert.
2 Le câble vers le contrôleur de sécurité n'est pas connecté.
1 Téléchargez la version de la configuration du contrôleur de
sécurité. Actions recommandées
2 Mettez à niveau le logiciel du contrôleur de sécurité. 1 Assurez-vous que le signal Retour d'activation du variateur
est fermé.
90667, L'option MC ne correspond pas au fichier 2 Branchez le câble au contrôleur de sécurité.
de configuration SC
90670, TPU amovible autorisé
Description
La ou les options RobotWare installées ne correspondent pas Description
au contenu du fichier de configuration du contrôleur de sécurité. Le TPU amovible est autorisé pendant arg secondes.
L’arrêt d'urgence sur le TPU ne fonctionnera pas pendant cette
Conséquences
période.
Le TPU détaché doit être immédiatement rangé.
Causes probables
L'option MC du type Sélecteur de mode de fonctionnement a 90671, Le TPU a été détaché
été modifiée.
Description
Le TPU a été détaché. Le bouton d’arrêt d'urgence sur le TPU
Rétablissez les paramètres d'usine du contrôleur de sécurité
ne fonctionne plus.
et créez une nouvelle configuration de sécurité.
Le TPU détaché doit être immédiatement rangé.
90668, Impossible de tester l'entrée État Arrêt

90672, Le TPU a été rattaché
d'urgence
Description
Description
Le TPU a été rattaché au système de commande du robot.
L'entrée État Arrêt d'urgence n'a pas pu être testée car le circuit
La fonctionnalité du bouton d’arrêt d'urgence doit être vérifiée
d'arrêt d'urgence est hors d'usage.
par l’opérateur.
Conséquences
Le système reste en mode Arrêt d'urgence.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90673, Demande répétée de détachement du TPU Causes probables

détectée La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Description
Demande répétée de détachement du TPU détectée. Actions recommandées
Conséquences
90683, Élément de configuration de sécurité
Causes probables incorrect
1 L’opérateur a demandé à détacher le TPU dans les
Description
5 secondes suivant la fin de la précédente période de
La configuration de sécurité contient un élément de
détachement.
configuration "arg" incorrect sur la ligne arg.
2 L’opérateur a demandé à détacher le TPU alors qu’une
demande de détachement est déjà active. Conséquences
Ne répétez pas de demandes de détachement. Causes probables
90674, Le détachement du TPU n’est pas autorisé RobotStudio.
car l’arrêt d’urgence est activé Actions recommandées
Le détachement du TPU n’est pas autorisé car l’arrêt d’urgence

sur le TPU est activé. 90684, Élément/attribut de configuration de
sécurité incorrect
Relâchez le bouton d’arrêt d’urgence sur le TPU et essayez à Description
nouveau. L'élément/attribut de configuration arg, trouvé sur la ligne arg,
est vide ou contient des caractères incorrects.
90681, Attribut de version CL manquant Conséquences
Description Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
L'attribut de version est manquant dans la configuration CL. Causes probables
Conséquences La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. RobotStudio.
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Mettez à jour la configuration de sécurité.
RobotStudio.
90685, Plusieurs éléments de configuration
trouvés
Description
90682, Version CL incorrecte Élément de configuration de sécurité "arg" en double trouvé
sur la ligne arg.
Description
La configuration de sécurité contient une version non prise en Conséquences
charge arg pour la configuration CL sur la ligne arg. Le système va arrêter tous les mouvements du robot.
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de
RobotStudio.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées 90689, Trop peu d'éléments de configuration

Mettez à jour la configuration de sécurité. spécifiés
Description
90686, Élément de configuration de sécurité
La configuration CL de sécurité contient trop peu d'éléments
manquant
"arg" sur la ligne "arg".
Description
Conséquences
L'élément de configuration "arg" est manquant dans la
configuration de sécurité.
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
Actions recommandées 90690, Opérateur CL ou opération déjà existant(e)

Description
La configuration CL de sécurité contient un élément arg en
90687, Attribut d'élément de configuration de
double sur la ligne arg.
sécurité manquant
Conséquences
Description
Élément de configuration "arg" manquant sur la ligne "arg".
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
Actions recommandées 90691, Nom d'actionneur/de résultant déjà utilisé

Description
Le nom d'actionneur/de résultant arg sur la ligne arg a déjà été
90688, Trop d'éléments de configuration spécifiés
spécifié.
Description
Conséquences
La configuration CL de sécurité contient trop d'éléments "arg"
sur la ligne "arg".
Causes probables
Conséquences
RobotStudio.
Causes probables
RobotStudio.
Actions recommandées 90692, Le signal spécifié n'existe pas

Description
Le signal "arg", spécifié sur la ligne arg, n'est pas défini dans
la configuration de sécurité.
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90696, Différence dans les nombres

La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de d'actionneurs/de résultants
RobotStudio.
Description
Actions recommandées Opération "arg" : Le nombre de "arg" est différent du nombre
Mettez à jour la configuration de sécurité. de l'opérateur "arg" sur la ligne "arg".
Conséquences
90693, Type de signal inconnu
Description
Causes probables
Le type de signal "arg", spécifié sur la ligne arg, est inconnu.
Conséquences RobotStudio.
Causes probables Mettez à jour la configuration de sécurité.
RobotStudio. 90697, Actionneur/résultant de l'opération
Actions recommandées introuvable
Mettez à jour la configuration de sécurité. Description
L'actionneur ou le résultant de l'opération "arg" ne comporte
90694, Différence entre les types de signal aucun actionneur/résultant de l'opérateur correspondant sur la
ligne "arg".
Description
Le type de signal de l'opération "arg" est différent du type de Conséquences
signal de l'opérateur "arg" sur la ligne "arg". Le système va arrêter tous les mouvements du robot.

RobotStudio.
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Actions recommandées
RobotStudio. Mettez à jour la configuration de sécurité.
Mettez à jour la configuration de sécurité. 90698, Type d'opérateur inconnu
Description
90695, Nom de l'opérateur inconnu Un type d'opérateur inconnu "arg" est spécifié pour l'opérateur
"arg" sur la ligne "arg".
Description
Un nom d'opérateur inconnu "arg" est spécifié pour l'opération Conséquences
"arg" sur la ligne "arg". Le système va arrêter tous les mouvements du robot.

RobotStudio.
Causes probables
La configuration de sécurité n'a pas été créée à l'aide de Actions recommandées
RobotStudio. Mettez à jour la configuration de sécurité.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90699, Type de signal de l'opérateur configuré Causes probables

non pris en charge Erreur interne.
Le type d'actionneur/de résultant spécifié "arg" de l'opérateur Recherchez d'autres messages d'événement. Redémarrez le
"arg" n'est pas pris en charge. Numéro de ligne "arg". système de commande du robot.
Conséquences
90703, Lecture de arg impossible
Description
Causes probables
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu lire les données
du réseau.
RobotStudio.
Conséquences
Le système va arrêter tous les mouvements du robot. La
communication avec le réseau est impossible.
90700, Erreur d'initialisation de arg Causes probables

Le partenaire réseau n'est pas disponible. Erreur de câblage.
Description
L'initialisation du contrôleur réseau de sécurité arg a échoué. Actions recommandées
Vérifiez les câbles. Recherchez d'autres messages
Conséquences
d'événement. Redémarrez le système de commande du robot.
Causes probables 90704, Écriture de arg impossible

Erreur interne.
Description
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu écrire les
Recherchez d'autres messages d'événement. Redémarrez le
données sur le réseau.
Conséquences
90701, Arrêt de arg impossible
Description
Causes probables
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu s'arrêter.
Le partenaire réseau n'est pas disponible. Erreur de câblage.
Conséquences
Vérifiez les câbles. Recherchez d'autres messages
d'événement. Redémarrez le système de commande du robot.
Causes probables
Erreur interne. 90705, Synchronisation de arg impossible
Description
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu se synchroniser
entre les UC.
Conséquences
90702, Démarrage de arg impossible
Description
Causes probables
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu démarrer.
Erreur interne.
Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90707, Échec d'initialisation de arg Causes probables

L’utilisateur a utilisé le même numéro d’emplacement pour deux
Description
modules différents dans le même périphérique. Un
Le contrôleur réseau de sécurité arg n'a pas pu initialiser la
emplacement ne peut être occupé que par un seul module.
communication avec le système de commande du robot.
Conséquences
Réaffectez le module erroné à l’emplacement correct.
Causes probables 90723, Adresse de destination F du module déjà

Erreur interne. utilisée
Description
Réseau arg, module arg adresse de destination F arg déjà
configurée sur le module arg.
Conséquences
90720, Périphérique déjà configuré
Description
Causes probables
Réseau arg, périphérique arg déjà configuré.
L’adresse de destination F doit être unique sur tout le réseau
Conséquences ProfiNet. L’utilisateur a attribué la même adresse de destination
Le système arrêtera tous les mouvements du robot. F à deux modules différents.
L’utilisateur a utilisé deux fois le même nom de périphérique. Réaffectez le module erroné à l’adresse de destination F
Actions recommandées correcte.
Supprimez ou renommez la configuration de périphérique
supplémentaire. 90724, Adresse source F du module déjà utilisée
comme adresse de destination F
90721, Module déjà configuré Description
Description Réseau arg, module arg adresse source F arg déjà utilisée
Réseau arg, périphérique arg, module arg déjà configuré sur comme adresse de destination F sur le module arg.
le périphérique arg. Conséquences
Conséquences Le système arrêtera tous les mouvements du robot.
Le système arrêtera tous les mouvements du robot. Causes probables
Causes probables L’utilisateur a attribué une adresse source F comme adresse
L’utilisateur a utilisé deux fois le même nom de module. de destination F.

Supprimez ou renommez la configuration de module Réaffectez le module erroné pour qu’il comporte une adresse
supplémentaire. de destination F/source F correcte.
90722, Emplacement occupé par un autre module 90725, Adresse de destination F du module déjà
utilisée comme adresse source F
Description
Réseau arg, périphérique arg, emplacement arg déjà configuré Description
sur le module arg. Réseau arg, module arg adresse de destination F arg déjà
utilisée comme adresse source F sur le module arg.
Conséquences
Le système arrêtera tous les mouvements du robot. Conséquences
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite

L’utilisateur a attribué une adresse de destination F comme La propriété de sortie de toute connexion de sécurité CIP
adresse source F. précédemment établie n'est plus présente dans la mémoire
persistante.
Réaffectez le module erroné pour qu’il comporte une adresse Causes probables
de destination F/source F correcte. Interaction de l'utilisateur.
90770, Discordance adresse IP Sécurité CIP Reconnection du scanner de sécurité.
Description
L’ID nœud arg.arg.arg.arg de l’adaptateur de sécurité CIP ne 90773, Échec de la position en avant ouvert
correspond pas à l’adresse IP du système de commande du Sécurité CIP
robot des réseaux industriels EtherNet/IP.
Description
Conséquences L’adaptateur de sécurité CIP de ce système de commande de
La communication avec l’adaptateur de sécurité CIP sera robot a rejeté la position en avant ouvert de sécurité à partir
impossible. d’un scanner de sécurité CIP externe.

Configuration non concordante. La communication avec le scanner de sécurité CIP externe sera
impossible.
Vérifiez que l’ID nœud de l’adaptateur de sécurité CIP Causes probables
correspond à l’adresse IP des réseaux industriels EtherNet/IP. Le scanner de sécurité CIP a une valeur incorrecte pour le
paramètre arg.
90771, Non-concordance clé électronique Actions recommandées
Sécurité CIP Vérifiez la configuration du paramètre arg.
Description
Un scanner de sécurité CIP externe tente de se connecter à 90774, Échec de la position en avant fermé
l’adaptateur de sécurité CIP de ce système de commande de Sécurité CIP
robot avec une clé électronique non prise en charge.
Description
Conséquences L’adaptateur de sécurité CIPde ce système de commande de
La communication avec le scanner de sécurité CIP externe sera robot a rejeté la position en avant fermé de sécurité à partir
impossible. d’un scanner de sécurité CIP externe.

Le scanner de sécurité CIP externe a une valeur incorrecte Le système de commande du robot n’est pas en mesure de
pour le paramètre arg. nettoyer correctement la connexion de sécurité. Le scanner de
sécurité CIP externe peut ne pas pouvoir rétablir la connexion.
Vérifiez la configuration de la clé électronique du scanner de Causes probables
sécurité CIP externe. L’adaptateur de sécurité CIP peut se trouver dans un état où
la fermeture d’une connexion sécurisée est non autorisée.
90772, Réinitialisation de la mémoire de sécurité Actions recommandées
CIP Redémarrez le système de commande du robot.
Description
La mémoire persistante de l'adaptateur de sécurité CIP a été
réinitialisée par défaut.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90775, RPI sélectionné inférieur à la valeur 90777, Discordance de configuration de sécurité

recommandée CIP - Discordance de taille
Le RPI sélectionné pour arg est inférieur à la valeur La configuration du périphérique Ethernet/IP arg (ou ses
recommandée de 20 ms. connexions ES Ethernet/IP) dans la configuration système E/S
ne concorde pas avec la configuration correspondante dans
Conséquences
Visual SafeMove.
La gigue dans l'intervalle de paquets observé et l'intervalle de
paquet représentant le scénario le plus défavorable a augmenté, Conséquences
provoquant une communication instable. 1 La communication de sécurité CIP avec peut ne pas
fonctionner correctement.
Causes probables
2 La signature de configuration de sécurité CIP (SCID) générée
RPI en dessous de la valeur recommandée.
dans le rapport de configuration de sécurité ABB est invalide.
Causes probables
Réglez le multiplicateur de délai de la connexion à une valeur
Le paramètre arg dans la configuration système E/S est défini
supérieure à 3.
sur arg. Le paramètre correspondant dans Visual SafeMove
est défini sur arg.
90776, Non-concordance de Signature de
configuration Actions recommandées
1 Vérifiez que la valeur du paramètre est la même dans la
Description
configuration système E/S et dans Visual SafeMove.
Le paramètre Signature de configuration reçu d’un scanner de
2 Vérifiez que le périphérique configuré dans la configuration
sécurité CIP externe dans la requête En avant ouvert ne
système E/S a toutes ses connexions ES Ethernet/IP reliées
correspond pas à la valeur de l’adaptateur de sécurité CIP de
comme prévu.
ce système de commande de robot. La signature est créée
dans le rapport de configuration de sécurité d’ABB et comprend
90778, Discordance de configuration de sécurité
l’ID, la date et l’heure.
CIP - Discordance de nom
Conséquences
Description
La communication de sécurité CIP avec le scanner externe est
La périphérique Ethernet/IP arg défini dans la configuration
impossible.
système E/S n’existe pas dans la configuration de scanner de
Causes probables
sécurité CIP dans Visual SafeMove.
Le Scanner de sécurité externe possède une signature
Conséquences
configurée mais
1 La communication de sécurité CIP avec ne sera pas
1 ne correspond pas à la valeur du rapport de configuration
possible.
de sécurité ABB de l’adaptateur de sécurité CIP ou
2 La signature de configuration de sécurité CIP (SCID) générée
2 l’adaptateur a configuré la signature sur « Non utilisé ».
dans le rapport de configuration de sécurité ABB est invalide.
Causes probables
1 Vérifiez que le Scanner externe possède toutes les parties
Le périphérique arg n’existe pas dans la configuration de
de la signature de configuration (ID, date et heure) selon le
scanner de sécurité CIP dans Visual SafeMove.
rapport de configuration de sécurité ABB de l’adaptateur.
2 Si vous souhaitez désactiver la correspondance de la Actions recommandées
signature lors de l’ouverture d’une connexion de sécurité, 1 Vérifiez que le périphérique est ajouté dans la configuration
réglez le paramètre Signature de configuration sur « Non Visual SafeMove.
utilisé » dans l’adaptateur et désactivez-le dans le Scanner 2 Vérifiez que le nom du périphérique est le même dans la
externe. configuration système E/S et dans Visual SafeMove.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90779, Conflit de propriété de sécurité CIP Il ne s’agit là que d’un avertissement.
Un scanner de sécurité CIP externe tente de se connecter et 1 Défaut de câble.
d’écrire à l’adaptateur de sécurité CIP. Cependant, un autre 2 Erreur de signalisation.
scanner à l’adresse IP et/ou au numéro de réseau sécurisé Actions recommandées

(SNN) différent possède déjà cette connexion à l’adaptateur de 1 Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité.
sécurité CIP. L’adresse IP et le SNN du propriétaire actuel sont 2 Vérifiez que le signal indiqué sur le contrôleur de sécurité
inscrits dans la mémoire non volatile de l’adaptateur de est stable.
sécurité CIP.
Conséquences 90790, Configuration de arg impossible

1 Un scanner de sécurité CIP externe ne sera pas en mesure
Description
de se connecter et de lire ou d’écrire des signaux sur
Le arg n'a pas été correctement configuré.
l’adaptateur de sécurité CIP du système de commande de
Conséquences
robot.
arg ne fonctionne pas.
Causes probables
Causes probables
1 L’adresse IP et/ou le SNN du scanner de sécurité CIP
Aucune communication avec l'hôte PROFIsafe. Valeurs de
externe ont changé.
paramètre erronées.
2 La connexion à cet adaptateur de sécurité CIP est déjà la
propriété d’un autre scanner de sécurité CIP externe. Actions recommandées
Vérifiez les paramètres et la connexion à l'hôte PROFIsafe.
Réessayez.
1 Vérifiez que l’adresse IP et le SNN du scanner de
sécurité CIP externe sont tels que prévus.
90791, Démarrage de arg impossible
2 Réinitialisez la sécurité CIP pour supprimer la propriété de
la mémoire non volatile de l’adaptateur de sécurité CIP. Description
Le arg n'a pas pu démarrer.
90780, Erreur double-voie dans le contrôleur de
Conséquences
sécurité
arg ne fonctionne pas.
Erreur double-voie pour l'entrée GPIO du contrôleur de sécurité Aucune communication avec l'hôte PROFIsafe. Valeurs de
arg : arg != arg. paramètre erronées.
Le système va arrêter tous les mouvements du robot en mode Vérifiez les paramètres et la connexion à l'hôte PROFIsafe.
automatique. Réessayez.
Causes probables
1 Défaut de câble. 90792, Sécurité intégrée de arg activée
2 Erreur de signalisation.
Description
Actions recommandées Le arg a activé les valeurs de sécurité intégrée.
Vérifiez les câbles du contrôleur de sécurité. Redémarrez le
Causes probables
Communication perdue avec l'hôte PROFIsafe.
90781, L’entrée GPIO d’E/S locale sécurisée est
Vérifiez la connexion à l'hôte PROFIsafe.
instable
Description
argSNC : L’entrée GPIO arg est instable.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90793, Acquittement de l'opérateur arg 90797, Panne de arg
Le arg est à l'état d'acquittement de l'opérateur. Le arg est à l'état d'erreur de périphérique.
L'hôte PROFIsafe attend l'acquittement de l'opérateur.
Causes probables
Conséquences Défaut de communication depuis l'hôte PROFIsafe. Erreurs
arg envoie des valeurs de sécurité intégrée. internes.

La communication avec l'hôte PROFIsafe a été établie. Vérifiez la connexion à l'hôte PROFIsafe et réesayez.
Activez le signal d'acquittement de l'opérateur pendant environ 90800, Syntaxe XML incorrecte dans le fichier de
1 seconde. configuration de sécurité arg
Description
90794, Conflit de paramètres arg Le système n'a pas pu analyser le contenu du fichier de
configuration de sécurité.
Description
Les paramètres F-Parameters de arg ne correspondent pas à Causes probables
ceux de l'hôte PROFIsafe. Le configurateur n'a pas été utilisé pour la création du fichier
de configuration. Erreur interne du configurateur.
Causes probables
Paramètres incorrects envoyés depuis l'hôte PROFIsafe. Actions recommandées
Veillez à utiliser le configurateur lors de la création du fichier
de configuration de sécurité.
Vérifiez la configuration de l'hôte PROFIsafe et redémarrez la
communication.
90801, Erreur CRC dans le fichier de
90795, Expiration du chien de garde arg configuration de sécurité arg
Description
Description
Le CRC dans le fichier de configuration de sécurité ne
Le chien de garde de arg a expiré.
correspond pas au contenu du fichier.
Causes probables
Conséquences
Communication perdue avec l'hôte PROFIsafe.
Le fichier de configuration de sécurité n'est pas chargé et le
contrôleur de sécurité passe en état de sécurité.
1 Vérifiez que le câble Ethernet est bien branché.
2 Vérifiez que l'hôte PROFIsafe est connecté et en cours
Mettez à jour la configuration de sécurité et redémarrez le
d'exécution.
système.
90796, Erreur CRC de arg

90802, Erreur sur les informations de verrouillage
Description
Description
Le arg est à l'état d'erreur CRC.
Les informations de verrouillage dans le fichier de configuration
Causes probables
de sécurité arg ne correspondent pas à celles du contrôleur de
Défaut de communication depuis l'hôte PROFIsafe.
sécurité, cause arg.
Actions recommandées Fichier de configuration de sécurité de la somme de contrôle :
Vérifiez la connexion à l'hôte PROFIsafe et réesayez. arg.
Contrôleur de sécurité de la somme de contrôle : arg.
Conséquences
Aucune opération à pleine vitesse n'est possible.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Causes probables 90805, Impossible de démarrer le contrôleur de

1 Le fichier de configuration de sécurité contient LockInfo, sécurité
mais n'a pas été verrouillé sur le contrôleur de sécurité.
Description
2 Le contrôleur de sécurité est verrouillé sur un autre fichier
L'ordinateur principal n'a pas pu démarrer le contrôleur de
de configuration de sécurité.
sécurité. Consultez le journal des événements pour plus de
3 Le contrôleur de sécurité a été verrouillé par un autre
détails.
système de commande de robot (conflit d'ID de système de
commande). Conséquences
4 Le contrôleur de sécurité est verrouillé sur ce fichier de Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
configuration de sécurité, mais le fichier ne contient pas pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
LockInfo. Causes probables
Actions recommandées Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
1 Verrouillez le fichier sur le contrôleur de sécurité ou retirez Actions recommandées

LockInfo du fichier de configuration de sécurité. 1 Assurez-vous que la carte du contrôleur de sécurité a bien
2 Déverrouillez la configuration de sécurité sur le contrôleur été montée.
de sécurité ou revenez au fichier correspondant à la somme 2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
de contrôle sur le contrôleur de sécurité.
3 Déverrouillez la configuration de sécurité stockée sur le 90806, Configuration de sécurité verrouillée
contrôleur de sécurité ou replacez le matériel du contrôleur
Description
de sécurité sur le système de commande de robot correct
La configuration de sécurité a bien été verrouillée par
(s'il a été déplacé).
l'utilisateur arg.
4 Ajoutez LockInfo au fichier de configuration de sécurité ou
déverrouillez ce dernier pour retirer les informations de Conséquences
verrouillage du contrôleur de sécurité. Le robot peut maintenant fonctionner en mode automatique
sans avertissements. La configuration de sécurité ne peut pas
90804, Communication perdue avec le contrôleur être modifiée sans être au préalable déverrouillée.
de sécurité
90807, Configuration de sécurité déverrouillée
Description
L'ordinateur principal a perdu le contact avec le contrôleur de Description
sécurité. La configuration de sécurité a bien été déverrouillée.
Le système de commande du robot passe à l'état SYS FAIL. La configuration de sécurité peut maintenant être modifiée. Le
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est basculement en mode automatique générera un avertissement.
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
Causes probables
90808, Type de robot non pris en charge
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux. Description
Actions recommandées Le contrôleur de sécurité ne prend pas en charge le type de
1 Assurez-vous que la carte du contrôleur de sécurité a bien robot.
été montée. Conséquences

2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste. Aucune opération ne peut être effectuée.
1 Retirez la carte du contrôleur de sécurité et l'option du
contrôleur de sécurité du système.
2 Changez pour un type de robot pris en charge par le
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90809, Contrôleur de sécurité défini sur la 90812, Échec de l'auto-test du registre GPIO
configuration par défaut
Description
Description Le diagnostic du matériel GPIO a détecté une erreur sur l'ID
La configuration du contrôleur de sécurité a échoué aux GPIO : arg.
contrôles de validation.
Conséquences
Conséquences Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Le contrôleur de sécurité fonctionne avec la configuration par pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
défaut.
Causes probables
Causes probables Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
Erreur de configuration utilisateur.
Actions recommandées 1 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
1 Corrigez la configuration du contrôleur de sécurité. 2 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de
sécurité.
90810, Échec de diagnostic du matériel du
contrôleur de sécurité 90813, Échec du test du circuit de démarrage
GPIO
Description
Le diagnostic du matériel du contrôleur de sécurité a échoué : Description
arg arg. Le test du circuit de démarrage GPIO a échoué sur l'ID GPIO :
arg.
Conséquences
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Conséquences
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Causes probables
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux. Causes probables
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
1 Assurez-vous que la carte du contrôleur de sécurité a bien Actions recommandées
été montée. 1 Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste. sont bien branchés.
3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de 2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
sécurité. 3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de
sécurité.
90811, Échec de l'auto-test du registre UC
90814, Échec du test du circuit cyclique GPIO
Description
Le diagnostic du matériel de l'UC a détecté une erreur : arg. Description
Le test du circuit cyclique GPIO a échoué sur l'ID GPIO : arg.
Conséquences
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Conséquences
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
Causes probables
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux. Causes probables
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
1 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste. Actions recommandées
2 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de 1 Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
sécurité. sont bien branchés.
2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de Causes probables

sécurité. Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
90815, Échec du test d'entrée du sélecteur de 1 Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
mode sont bien branchés.
Description 2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
Le test d'entrée du sélecteur de mode a échoué sur l'ID GPIO : 3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de
arg. sécurité.
Conséquences
90818, Échec du test de température
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. Description
La température se trouve en dehors des spécifications : arg.
Causes probables
Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux. Conséquences
1 Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
sont bien branchés. Causes probables
2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste. La température ambiante est trop élevée ou trop basse.
3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de
sécurité.
1 Assurez-vous que le système fonctionne dans un
environnement approuvé.
90816, Entrée du sélecteur de mode incorrecte 2 Redémarrez le système et vérifiez si l'erreur persiste.
Description 3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de
Le sélecteur de mode contient un nombre incorrect d'entrées sécurité.
définies : arg.
90819, Échec du test de tension
Conséquences
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Description
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. La tension se trouve en dehors des spécifications : arg.

Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux. Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
1 Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité Causes probables
sont bien branchés. Ce problème peut-être dû à un matériel défectueux.
3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de
1 Assurez-vous que tous les câbles du contrôleur de sécurité
sécurité.
sont bien branchés.
90817, État incorrect du sélecteur de mode 3 Si l'erreur persiste, remplacez la carte du contrôleur de
Description sécurité.
L'entrée du sélecteur de mode se trouve dans un état incorrect

sur l'ID GPIO : arg. 90822, Désactivation du diagnostic
Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est Les tests de diagnostic dans le contrôleur de sécurité ont été
pas corrigée et que le système n'est pas redémarré. désactivés.
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
Conséquences 90832, Fichier arg introuvable

Les entrées numériques de sécurité, les sorties numériques
Description
de sécurité et les tensions de sécurité n’ont pas été testées.
Le fichier XML arg, utilisé par le contrôleur de sécurité, est
Causes probables introuvable.
Le logiciel de l’ordinateur principal fonctionne sur un rack de
Conséquences
test avec un système d’entraînement simulé.
Actions recommandées pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
Causes probables
90830, Données de stockage persistant du
1 Restauration d'une sauvegarde à partir d'un système avec
contrôleur de sécurité corrompues
une autre configuration.
Description 2 Corruption de disque.
Les données stockées dans la mémoire persistante par le
contrôleur de sécurité ont été jugées corrompues/incohérentes.
1 Restaurez vers un système à la configuration correcte.
La zone des données va donc être effacée.
Conséquences
Consultez le manuel d’application de SafeMove2 sur le stockage 90833, La version de la configuration de sécurité
persistant. n'est pas prise en charge
Cette erreur peut être due à un arrêt non contrôlé ou, dans de La version du fichier de configuration de sécurité arg arg.arg.arg
rares cas, à un matériel défaillant. n'est pas prise en charge.
1 Redémarrez le système de commande du robot pour voir si Aucune opération ne peut être effectuée tant que l'erreur n'est
l’erreur persiste. pas corrigée et que le système n'est pas redémarré.
2 Si l’erreur persiste, essayez de remplacer le matériel du
Utilisez RobotStudio pour créer une configuration de sécurité
valide pour le système.
90831, Perte des données persistantes du
90834, Attribut de configuration de sécurité
Description manquant ou invalide
Les données stockées dans la mémoire persistante par le
Description
contrôleur de sécurité n'ont pas été stockées pendant le dernier
Fichier de configuration de sécurité arg élément arg : attribut
arrêt.
arg invalide ou manquant sur la ligne arg.
Conséquences
Conséquences
Consultez le manuel d’application de SafeMove2 sur le stockage
persistant.
Causes probables
Cette erreur est due à un arrêt non contrôlé ou, dans de rares
Utilisez RobotStudio pour créer une configuration de sécurité
cas, à un matériel défaillant.
valide pour le système.
1 Redémarrez le système de commande du robot pour voir si
l’erreur persiste.
2 Si l’erreur persiste, essayez de remplacer le matériel du
Suite page suivante

4.9 9 xxxx
Suite
90835, Avertissement de performance du Causes probables

contrôleur de sécurité Le fichier de configuration de sécurité contient des éléments
non pris en charge par les options système installées.
Description
La charge de travail sur le contrôleur de sécurité est proche de Actions recommandées
la limite. Supprimez l'instance arg de la configuration de sécurité et

téléchargez-la sur le système de commande ou installez l'option
Conséquences
requise, arg.
Si la charge de travail est augmentée, le contrôleur de sécurité
arrêtera le robot.
90852, Configuration de sécurité vide
Causes probables
Description
La configuration de sécurité est trop exigeante pour le système.
La configuration de sécurité est vide.
Conséquences
Créez et chargez une configuration moins exigeante avec des
Aucune surveillance du robot ne sera effectuée.
zones moins nombreuses et plus simples.
90836, Contrôleur de sécurité en état de sécurité Utilisez le configurateur pour ajouter la surveillance de sécurité.
Description
90890, Impossible de démarrer le contrôleur de
Le contrôleur de sécurité est passé en état de sécurité.
sécurité
Conséquences
Description
L'ordinateur principal n'a pas pu démarrer le contrôleur de
Causes probables
sécurité. Consultez le journal des événements pour plus de
La cause est décrite dans les entrées précédentes du journal
détails.
des événements.
Conséquences
Consultez et traitez les messages d'événement précédents et
redémarrez le système de commande du robot.
Causes probables
Cela peut être dû à un matériel défectueux ou à une version
90851, Erreur de configuration de sécurité
logicielle du contrôleur de sécurité incompatible.
Description
Le fichier de configuration de sécurité arg ne correspond pas
aux options système installées. Le fichier de configuration de
2 Assurez-vous que la carte du contrôleur de sécurité a bien
sécurité contient arg instances de arg alors que arg instances
été montée.
sont autorisées.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité ne va pas charger la configuration de
sécurité et passe en état de sécurité.

4.10 11 xxxx
4.10 11 xxxx
110001, Surveillance du processus - Phase PRE arg
Tâche : arg Vérifier les signaux en erreur :
Échec de la surveillance de la phase PRE du processus. arg
arg arg
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs.
Vérifier les signaux en erreur :
arg
110005, Surveillance du processus - Phase
arg
END_MAIN
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. Description
Tâche : arg
110002, Surveillance du processus - Phase Échec de la surveillance de la phase END_MAIN du processus.
PRE_START arg
Échec de la surveillance de la phase PRE_START du processus. arg
arg arg
Récupération :
arg
arg
POST1
Récupération :
Tâche : arg
110003, Surveillance du processus - Phase Échec de la surveillance de la phase POST1 du processus.
START arg
Échec de la surveillance de la phase START du processus. arg
arg arg
Récupération :
arg
arg
END_POST1
Récupération :
Tâche : arg
110004, Surveillance du processus - Phase MAIN Échec de la surveillance de la phase END_POST1 du processus.
arg
Description
Tâche : arg Actions recommandées
Échec de la surveillance de la phase MAIN du processus. Vérifier les signaux en erreur :

arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
arg Conséquences
Récupération : Les phases de post-mouvement éventuelles n'ont pas été
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. exécutées.
Causes probables
110008, Surveillance du processus - Phase 1. Les instructions logiques RAPID d'une séquence
POST2 d'instructions de mouvement d'application consomment trop
Description de temps.
Tâche : arg 2. La dernière instruction de la séquence d'instructions de
Échec de la surveillance de la phase POST2 du processus. mouvement d'application n'indique pas la fin de la séquence.
arg 3. Une erreur de processus est survenue trop près du point de

fin du processus => pas de redémarrage du processus.
Vérifier les signaux en erreur : Actions recommandées
arg Supprimer les instructions logiques à l'origine du retard
arg ou
Récupération : vérifier que la dernière instruction de mouvement d'application
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. indique qu'elle est la dernière instruction.
110009, Surveillance du processus - Phase 110014, Option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'

END_POST2 manquante
Échec de la surveillance de la phase END_POST2 du processus. L'argument facultatif '\Track' ne doit pas être utilisé sans l'option
arg 'Optical Tracking' ou 'Weldguide' ou 'Sensor Interface'.

arg
Vérifier les signaux en erreur : Actions recommandées
arg Retirez l'argument facultatif '\Track'
arg ou
Récupération : Commandez une clé RobotWare qui, en fonction de votre
Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs. équipement, contient l'option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'
ou 'Sensor Interface'.
110012,Expiration délai début de mouvement

110015, Option Path Offset manquante
Description
La durée (arg secondes) entre le début du process et le Tâche : arg
mouvement du robot est trop longue. L'interrupteur \Corr ne doit pas être utilisé sans l'option Path
Offset.
arg
Vérifier l'équipement process.
110013, Processus d'application interrompu Supprimer l'argument optionnel \Corr

ou
Description
commander une clé RobotWare contenant l'option Path Offset.
Tâche : arg
Le processus d'application ne s'est pas terminé correctement.
110016,Fin de process à la volée risquée
arg
Description
Tâche : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
L’exécution du programme est passée à l'instruction RAPID Causes probables

suivante avant la fin du processus d'application. 1. Vitesse de processus trop élevée.
2. Mouvements de processus trop courts avec points de début
Conséquences
et de fin process sur points de passage.
Si une erreur de processus se produit, le processus
d'application sera arrêté à la volée, mais le mouvement du robot Actions recommandées
ne sera pas arrêté. Vous pouvez :
1. Réduire la vitesse de processus.
Causes probables
2. Démarrer ou arrêter le processus sur des points d'arrêt.
La taille de la zone du point et la distance fly_end de l’instruction
3. Augmenter la longueur des mouvements de processus.
de fin de process ne correspondent pas.
110019, L'option 'Optical Tracking' est manquante
Augmenter la distance fly_end ou diminuer la taille de la zone
de l’instruction sur point de passage Description
argarg Tâche : arg.
L'argument facultatif '\FillTrBuff' ne doit pas être utilisé sans
110017,Mémoire tampon des données de l'option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide' ou 'Sensor Interface'.
processus pleine arg.
Description
Retirez l'argument facultatif '\Track'
Tâche : arg
ou
arg
Commandez une licence RobotWare qui, en fonction de votre
La mémoire tampon des données de processus est pleine. Les
équipement, contient l'option 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'
dernières données de processus et le robtarget ont été
ou 'Sensor Interface'.
remplacés par les données et le robtarget de l'instruction active.
Conséquences
110020, Limite de la surveillance
Un jeu de données de processus et un robtarget ont été ignorés.
Cela peut entraîner un saut de point, ainsi que des données de Description
processus inappropriées. Tâche : arg
Le nombre maximal de signaux à surveiller (32) a été dépassé
Causes probables
dans l'une des phases de surveillance.
Le programme RAPID comporte une séquence avec trop
arg
d'instructions de processus continues courtes.
Supprimer la surveillance de certains signaux pour la phase
Vous pouvez soit augmenter la longueur des instructions de
arg afin de respecter la limite de 32 signaux.
processus continues
soit
110021, Liste de surveillance inconnue
réduire la vitesse du processus.
Description
110018,Trop de soudures en séquence sur points Tâche : arg
de passage Le type de liste Surveillance arg est inconnu.
arg
Description
Il y a trop de mouvements process courts et rapides avec des La surveillance n'est pas configurée ou est supprimée.
débuts et fins de process sur points de passage. Actions recommandées
Conséquences Changer le type de liste de surveillance.
Les ressources du système de commande du robot ne sont
pas suffisantes. Le système de commande est en erreur.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110025, Aucun processus CAP actif Actions recommandées

Utiliser l'un des événements ICap valides décrits dans le manuel
Description
de référence de CAP.
Tâche : arg
Il n'existe aucun processus CAP actif pour cette instruction.
110032, Aucune routine d'interruption pour
arg
CAP_STOP
Description
Vérifier que l'utilisation de arg est conforme à la documentation.
Tâche : arg
Pour CAP, une routine d'interruption RAPID doit être définie
110026,Démarrage de processus non autorisé
pour l'événement CAP_STOP.
Description Cette routine permet d'arrêter l'équipement externe lorsque
Tâche : arg l'exécution RAPID s'arrête.
Il n'est pas possible de démarrer le processus sur l'instruction arg
courante.
arg
Ajouter une routine d'interruption pour CAP_STOP dans le code
Causes probables RAPID.
Vous essayez de lancer le processus sur une instruction CAP,
où la valeur de capdata.first_instr n'est pas à TRUE. 110034, Mouvement sans process terminé
Description
Mettre à TRUE la valeur de capdata.first_instr
Le robot a parcouru la distance souhaitée sans processus
ou
d'application actif.
Positionner le PP sur une instruction CAP avec
capdata.first_instr = TRUE
Récupération :
ou
Positionner le PP sur une instruction qui n'est pas une
instruction CAP.
110035, Position de début de processus atteinte
110027,Le mouvement du robot est bloqué Description
Tâche : arg.
Description
Le tampon d'anticipation du suivi est rempli et le TCP du robot
Tâche : arg
a atteint la position de départ programmée pour le processus
Il est impossible de lancer le mouvement du robot.
de l'application.
arg
arg.
Causes probables
Conséquences
L'instruction RAPID 'StopMove' a été exécutée avant cette
Cette erreur récupérable se produit si vous avez utilisé
instruction de mouvement.
l'argument facultatif '\FillTrBuff' dans la première instruction
CAP d'une séquence.
Vous devez exécuter l'instruction RAPID 'StartMove' ou
'StartMoveRetry' pour débloquer le mouvement du robot.
Vous pouvez gérer l’erreur errno arg dans votre gestionnaire
d’erreurs.
110030, Événement ICap non valide
Description 110040, Surveillance du processus - Phase

Tâche : arg END_PRE
arg n'est pas valide en tant qu'événement de l'instruction ICap.
Description
arg
Tâche : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Échec de la surveillance pour la phase de processus END_PRE. Une erreur de processus fatale a été signalée. Pour plus
arg d'informations sur la cause de l'erreur, vérifier les messages
d'erreur précédents.
Vérifier le ou les signaux en défaut : Actions recommandées
arg Il est fortement recommandé de redémarrer le système ou de
arg déplacer le pointeur de programme.
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur errno arg dans votre gestionnaire 110101, Forme d'oscillation non valide
d'erreurs.
Description
Tâche : arg
La forme d'oscillation utilisée n'est pas valide :
START_POST1
[Aucune forme = 0, Forme en zigzag = 1, Forme en V = 2, Forme
Description triangulaire = 3]
Tâche : arg
Échec de la surveillance pour la phase de processus
Corriger la composante 'shape'.
START_POST1.
arg
110102, Longueur d'oscillation non valide
Description
Vérifier le ou les signaux en défaut :
Tâche : arg
arg
La longueur d'oscillation utilisée n'est pas valide :
arg
(0 - 1) [m]
Récupération :
Vous pouvez gérer l'erreur errno arg dans votre gestionnaire Actions recommandées
d'erreurs. Corriger la composante 'length'.
110042, Surveillance du processus - Phase 110103, Période de l'oscillation non valide

START_POST2 Description
Description Tâche : arg
Tâche : arg La prériode de l'oscillation n'est pas valide :
Échec de la surveillance pour la phase de processus (0 -100) [s]
START_POST2. Actions recommandées

arg Corriger la composante 'cycle_time'.
Vérifier le ou les signaux en défaut : 110104, Largeur d'oscillation non valide
arg
Description
arg
Tâche : arg
Récupération :
La largeur d'oscillation utilisée n'est pas valide :
Vous pouvez gérer l'erreur errno arg dans votre gestionnaire
(0 - 1) [m]
d'erreurs.
Corriger l'élément la composante 'width'.
110100, Erreur de processus fatale
Description 110105, Hauteur d'oscillation non valide

Tâche : arg
Description
Tâche : arg
La hauteur d'oscillation utilisée n'est pas valide :
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
(0 - 1) [m] Actions recommandées

Corriger la composante 'dir'.
Corriger la composante 'height'.
110111, Angle d'inclinaison de l'oscillation non
110106, Palier gauche de l'oscillation non valide valide
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
L'angle d'inclinaison de l'oscillation n'est pas valide :
Le palier gauche de l'oscillation n'est pas valide :
(-PI/2 - PI/2) [rad]
(0 - 1) [m]
Corriger la composante 'tilt'.
Corriger la composante 'dwell_left'.
110107, Palier central de l'oscillation non valide 110112, Angle de rotation de l'oscillation non
valide
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Le palier central de l'oscillation n'est pas valide :
L'angle de rotation de l'oscillation n'est pas valide :
(0 - 1) [m]
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Corriger la composante 'dwell_center'.
Corriger la composante 'rot'.
110108, Palier droit de l'oscillation non valide

110113, Décalage de l'oscillation horizontale non
Description valide
Tâche : arg
Description
Le palier droit de l'oscillation n'est pas valide :
Tâche : arg
(0 - 1) [m]
Le décalage horizontal de l'oscillation n'est pas valide :
Corriger la composante 'dwell_right'.
110114, Décalage de l'oscillation verticale non
valide
110109, Décalage latéral de l'oscillation non
valide Description
Tâche : arg
Description
Le décalage vertical de l'oscillation n'est pas valide :
Tâche : arg
Le décalage latéral de l'oscillation n'est pas valide :
110115, Synchronisation gauche de l'oscillation
(-1 - 1) [m]
non valide
Description
Corriger la composante 'bias'.
Tâche : arg
La synchronisation gauche de l'oscillation n'est pas valide :
110110, Angle de direction de l'oscillation non
(0 -100) [%]
valide
Description
Corriger la composante ptrn_sync_left de capweavedata.
Tâche : arg
L'angle de direction de l'oscillation n'est pas valide :
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110116, Synchronisation droite de l'oscillation Max : arg [m]

non valide Actions recommandées
Description Ajuster l'incrément de réglage du décalage latéral de l'oscillation
Tâche : arg et/ou vérifier que le changement du décalage ne dépasse pas
La synchronisation droite de l'oscillation n'est pas valide : la valeur maximale.
(0 -100) [%]
110121, Erreur de réglage de la largeur
d'oscillation
Corriger la composante ptrn_sync_right de capweavedata.
Description
110117, Décalage latéral de l'oscillation non Tâche : arg
autorisé Le changement de la largeur d'oscillation est supérieur à la
limite autorisée.
Description
Max : arg [m]
Tâche : arg
Le décalage latéral ne peut être utilisé que pour les formes en Actions recommandées
zigzag (=1). Ajuster l'incrément de réglage de la largeur d'oscillation et/ou

vérifier que le changement de largeur ne dépasse pas la valeur
maximale.
Corriger les composantes 'bias' et/ou 'shape' dans
capweavedata.
110122, Erreur de réglage de la hauteur
d'oscillation
110118, Décalage latéral de l'oscillation trop
important Description
Tâche : arg
Description
Le changement de la hauteur d'oscillation est supérieur à la
Tâche : arg
limite autorisée.
Le décalage latéral ne peut pas être supérieur à la moitié de la
Max : arg [m]
largeur.
Ajuster l'incrément de réglage de la hauteur d'oscillation et/ou
Rectifier les composantes 'bias' et/ou 'width' dans
vérifier que le changement de hauteur ne dépasse pas la valeur
capweavedata.
maximale.
110119, Palier de l'oscillation trop important

110130, Signal non défini
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Le palier ne peut pas être supérieur à la longueur.
Le signal arg n'est pas défini.
La pente de la rampe (amplitude/longueur) est limitée.
arg
Rectifier les composantes 'dwell_right/center/left' et/ou
Définir le signal arg dans eio.cfg.
'length'dans capweavedata.
110131, Aucun signal spécifié

110120, Ecart du décalage latéral d'oscillation
trop important Description
Tâche : arg
Description
Aucun signal spécifié !
Tâche : arg
arg
La modification du décalage latéral de l'oscillation est
supérieure à la limite autorisée.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 110140,\ReportAtTool uniquement avec Look

Spécifier un signal d'entrée logique. Ahead Trackers
Description
110132, Une erreur interne s'est produite
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg l'utilisation de l'argument facultatif \ReportAtTool n'est pas
arg autorisée avec des capteurs autres que les Look Ahead
Trackers (avec Laser Trackers, par exemple).
Consulter le journal interne. Conséquences
L'interruption sur la valeur du capteur n'a pas été configurée.
110133,Niveau chemin incorrect Actions recommandées
Description Supprimer l'argument facultatif \ReportAtTool de l'instruction
Tâche : arg IVarValue.
arg
Cette instruction n'est pas autorisée sur ce niveau de trajectoire 110141,\Aptr uniquement avec Trackers At Point
(arg).
Description
Utilisez RestoPath, pour faire passer le niveau de trajectoire à arg
0. l'utilisation de l'argument facultatif \Aptr n'est pas autorisée
avec des capteurs autres que les At Point Trackers (avec
110134,Passer la zone de fine à z0 WeldGuide, par exemple).
Tâche : arg L'interruption sur la valeur du capteur n'a pas été configurée.

Un point d'arrêt 'fin' n'est pas autorisé au milieu d'une séquence Supprimer l'argument facultatif \Aptr de l'instruction IVarValue.
de processus. La donnée de zone a été modifiée de 'fine' à 'z0'.
Actions recommandées 110142,Ttpe de variable capteur non pris en

Corriger les données de zone de vos instructions RAPID. charge par IVarValue
Description
110135, La valeur de capdata.first_instr a été Tâche : arg
modifiée en FALSE arg
Description Le type de variable capteur arg n'est pas pris en charge par
Tâche : arg IVarValue.
arg Conséquences
La valeur capdata.first_instr = TRUE n’est pas autorisée au L'interruption sur la valeur du capteur n'a pas été configurée.
milieu d’une séquence de processus.
La valeur a été modifiée en interne et est passée de « TRUE »
Modifier le type de variable capteur.
à « FALSE ».
Actions recommandées 110143,Nombre d'abonnements dépassé

Corrigez la valeur capdata.first_instr de votre instruction RAPID
Description
ou vérifiez la séquence Cap.
Tâche : arg
arg
Le nombre d'abonnements à des variables de capteur
(IVarValue) a été dépassé.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Nombre maximal d'abonnements autorisés : arg 110164, Perte de la correction du suivi

L’abonnement n’a pas été configuré. Tâche : arg
Actions recommandées Perte du suivi en raison d'une coupure d'alimentation.
Diminuer le nombre d'abonnements à des variables de capteur arg
(IVarValue). Actions recommandées
Déplacer PP vers le menu principal ou se déplacer dans le reste
110160, Erreur de suivi de la séquence CAP.
Description
Tâche : arg 110165, Aucune mesure du capteur
Erreur de suivi. Description
arg Tâche : arg
Actions recommandées Aucune mesure du capteur disponible.
Vérifier la définition de l'axe. arg
110166, Capteur pas encore prêt
110161, Erreur départ du suivi
Description
Tâche : arg Le capteur n'est pas prêt.
Erreur de démarrage du suivi. arg
arg
110167, Erreur générale du capteur
Vérifier la définition de l'axe dans captrackdata. Description
Récupération : arg Tâche : arg
Erreur générale du capteur.
110162, Erreur correction maximale suivi de arg
trajectoire
110168, Capteur occupé
Description
Erreur de correction maximale du suivi de trajectoire. Tâche : arg
arg Le capteur est occupé.
Vérifier la définition de l'axe et la correction maximale dans

captrackdata. 110169, Commande inconnue envoyée au capteur
Récupération : arg Description
Tâche : arg
110163, Erreur de communication du suivi Une commande inconnue a été envoyée au capteur.
Description arg
Tâche : arg
Aucune communication établie entre le capteur et le système 110170, Numéro de variable ou de bloc non
de commande. autorisé dans le capteur

Vérifier le matériel. Tâche : arg
Le numéro de variable ou de bloc est inconnu du capteur.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
arg Impossible d’effectuer un étalonnage valide du tracker.
Conséquences
110171, Alarme externe du capteur Le capteur arg n’est pas étalonné et il ne doit pas être utilisé
Description pour le suivi.
Tâche : arg Causes probables

Une alarme externe du capteur s'est déclenchée. Les précisions moyennes de l’étalonnage dans les directions
arg x-, y-, z- du capteur sont : arg. Celles souhaitées sont : arg.
110172, Alarme de la caméra du capteur
Vérifier que la plaque d’étalonnage n’a pas été déplacée. Vérifier
Description les paramètres des capteurs. Lancer LTC pour effectuer une
Tâche : arg configuration manuelle de l’étalonnage, puis effectuer un nouvel
La caméra du capteur a déclenché une alarme. étalonnage.
arg
110178, Erreur de vérification du tracker
110173, Alarme de température du capteur
Description
Tâche : arg Capteur : arg
La température du capteur est en dehors des limites admises. Impossible d’effectuer une vérification valide de l’étalonnage
arg du tracker.
Conséquences
110174, Valeur envoyée au capteur hors plage Le capteur arg n’a pas la précsion requise et ne sera donc pas
Description fiable pour le suivi.

La valeur envoyée au capteur est hors plage. Les précisions moyennes de vérification du capteur dans les
arg directions x-, y-, z- sont : arg. Celles souhaitées sont : arg.
110175, Échec de la vérification de la caméra Lancer LTC pour effectuer une vérification manuelle avec un
Description nombre de mesures différent. Si le problème persiste, effectuer
Tâche : arg un nouvel étalonnage manuel à partir du LTC.
Impossible de vérifier la caméra du capteur.

arg 110179, Définition incorrecte joint de
recouvrement gauche
110176, Dépassement délai d'attente Description
communication capteur Tâche : arg
Description Capteur : arg
Tâche : arg La définition du joint de recouvrement gauche (numéro arg)
Le délai d'attente a été dépassé lors de la communication avec n’est pas correcte.
le capteur. Conséquences
arg Il ne sera pas possible de réaliser un étalonnage du capteur.
Causes probables
110177, Erreur d’étalonnage du tracker
La mesure obtenue dans la direction Y- de l’outil du capteur
Description sur le joint de recouvrement gauche est la suivante : arg mm.
Tâche : arg La valeur devrait être positive.
Capteur : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Vérifier la définition du joint de recouvrement gauche (arg) dans Remplacez la valeur d'échelle par une valeur valide 1, 10 ou
l’interface PC (arg) du capteur. Échanger éventuellement les 100.
définitions gauche et droite du joint de recouvrement.
110184, Erreur de lecture de la configuration du
110180, Mise à jour des données d’étalonnage périphérique
du capteur
Description
Les données d’étalonnage du capteur pour arg (arg et arg) sont Une erreur s'est produite pendant la lecture de la configuration
mises à jour. du périphérique arg
Tâche : arg arg.

Si vous utilisez CAP sans ArcWare, vous devez de nouveau Vérifiez le paramètre Périphérique.
lancer l’instruction RAPID
CapLATRSetup arg,arg,arg\SensorFreq:=xxx; 110185, Valeur supérieure à ce que
pour que CAP utilise les données d’étalonnage du capteur sensordatatype autorise
mises à jour.
Description
Tâche : arg.
110181, Erreur de correction incrémentielle
La valeur arg pour sensordatatype dans l'indice de tableau arg
maximum de suivi
est trop élevée pour sensordatatype arg
Description arg.
Tâche : arg
Erreur de correction incrémentielle maximum de suivi.
Modifiez la valeur dans sensorVarData.
arg
Actions recommandées 110186, sensordatatype non valide dans les

Vérifier \MaxIncCorr dans CapLATRSetup. données
Description
Tâche : arg.
110182, sensordatatype non valide dans les
données
n'est pas valide pour le périphérique configuré
Description arg.
Tâche : arg.
Remplacez la valeur de sensordatatype par une valeur valide
n'est pas valide
0 ou 1.
arg.
Actions recommandées 110203, Erreur d'application

Remplacez la valeur de sensordatatype par une valeur valide
Description
0, 1 ou 2.
Tâche : arg
Le nombre maximum de programmes, "DA_PROG_MAX"
110183, Échelle non valide dans les données
dépasse la limite du type de données 'num'.
Description Valeur courante : arg
Tâche : arg.
Conséquences
La valeur arg pour l'échelle dans l'indice de tableau arg n'est
Le numéro de programme maximum ne sera pas configuré .
pas valide
arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Le numéro de programme spécifié arg dépasse la valeur entière Vérifier la séquence du programme.
maximum pour le type de données 'num', valeur maximum
8388608. 110210, Erreur d'application
Vérifier le programme. Tâche : arg
Le numéro de programme arg dépasse la limite du type de
110204, Erreur d'application données 'num'.
Tâche : arg Le numéro de programme ne sera pas positionné.
Tout code de retour autre que DAOK est refusé par arg
Causes probables
Actions recommandées Le numéro de programme spécifié arg dépasse la valeur entière
maximum pour le type de données 'num'., valeur maximum
110205, Erreur d'application 8388608.
Tâche : arg Vérifier le programme.
Le passage à la séquence suivante n'est pas autorisé.

110211, Erreur d'application
Vérifier la séquence du programme. Description
Tâche : arg
110206, Erreur d'application L'instruction arg a signalé une erreur fatale.
Ligne : arg.
Description
Le signal d'E/S arg est manquant. Vérifiez le programme.
Vérifier la configuration d'E/S.
Description
110207, Erreur d'application Tâche : arg
arg a tenté d'utiliser un descripteur de processus inexistant.
Description
Erreur fatale dans la classe damastr.
Tâche : arg
arg
Le processus arg de l'application arg est déjà installé.
Causes probables
110208, Erreur d'application XXShPowerOn n'a pas été exécuté.
Description
Vérifier si XXShPowerOn a été exécuté.
Tâche : arg
Le nombre arg n'est pas un nombre de début valide.
110209, Erreur d'application Description
Tâche : arg
Description
arg a tenté d'utiliser un descripteur d'application inexistant.
Tâche : arg
arg
Le point de connexion logicielle utilisateur arg n'est pas une
entrée de séquence valide.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Causes probables 110223, Erreur d'application

XXShPowerOn n'a pas été exécuté ou le nombre de tâches
Description
DA_PROC spécifiées n'est pas suffisant.
Tâche : arg
Actions recommandées La taille des définitions de type de données utilisateur est
Vérifier que XXShPowerOn a été exécuté. supérieure à la valeur maximale de stockage autorisée.
Si vous n'utilisez que DAP, enregistrez un fichier sys.cfg et arg
ajoutez-y une nouvelle tâche DA_PROCX. Vérifier quels fichiers arg
sont chargés pour la tâche DA_PROC1 et les ajouter à votre
nouvelle tâche.
Vérifier le programme.

Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Tentative d'installation d'un numéro de processus hors plage.
Les définitions de type de données utilisateur ne correspondent
arg
pas à ce qui a été défini.
arg
arg
Vérifier le programme. Le nombre maximal de processus est
limité à 4. 110226, Erreur d'application
Description
Tâche : arg
Description Une erreur s'est produite lors du rechargement de la zone
Tâche : arg sauvegardée en cas de coupure électrique.
Le choix de variable de données utilisateur n'existe pas. Impossible de relancer automatiquement les processus.
arg arg
arg arg
110221, Erreur d'application 110229, Erreur d'application

Tâche : arg Tâche arg :
Le type de la variable de données utilisateur est incorrect. Erreur de arg. La taille des définitions de type de données est
arg supérieure à la valeur maximale de stockage autorisée.
arg arg
Vérifier la taille des données.
Description
Tâche : arg 110230, Erreur d'application
daintdata n'est pas le premier élément dans le type de données
Description
de processus interne.
Tâche arg :
arg
Impossible d'exécuter l'instruction pour l'outil asservi arg avec
arg
les moteurs hors puissance.
Réessayer après avoir mis sous puissance.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110231, Avertissement de temps de traitement 110304, Erreur de paramètre

d'application
Description
Tâche arg : Le paramètre arg de l'instruction arg n'est pas un tableau.
arg. Temps de traitement max. dépassé, attendez la fin du arg
processus.
Temps : arg s.
Vérifier la définition de la donnée.
Recherchez dans le code d'application un délai empêchant la 110305, Erreur de paramètre
fin du processus.
Description
Tâche : arg
La taille du tableau de données arg est trop grande.
Description Voir les spécifications dans arg.
Tâche : arg arg
La longueur maximale de chaîne pour le paramètre arg est de
5 caractères.
Vérifier la déclaration de la donnée.
Le nom utilisé est arg.
Voir les spécifications dans arg.
arg
Description
Tâche : arg
Vérifier la longueur de la chaîne.
Le tableau arg de l'instruction arg n'est pas défini correctement.
arg
Description
Vérifier que la donnée est conforme aux spécifications.
Tâche : arg
Le signal arg indiqué dans l'instruction arg n'a aucune référence.
arg
Description
Causes probables
Tâche : arg
La référence du signal n'est pas valide, aucun AliasIO n'a été
Élément de tableau des événements temporels arg. arg est
effectué ou le signal est protégé en écriture dans la
inférieur à 0.
configuration EIO.
Vérifiez la configuration EIO.
Vérifier les données des événements temporels.

Tâche : arg
Description
Les signaux facultatifs \arg et arg doivent être utilisés ensemble.
Tâche : arg
Le sélecteur de données arg de l'instruction arg n'est pas valide.
arg
arg
Vérifier que le sélecteur est conforme aux spécifications.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110309, Erreur de paramètre 110401, Surveillance gaz
Le sélecteur arg de l'instruction arg n'est pas valide. arg
arg Le signal de surveillance gaz est absent au démarrage du
soudage.
Vérifier que le sélecteur est conforme aux spécifications. Actions recommandées
Vérifier le circuit de gaz.
110310, Erreur de paramètre Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Description
Tâche : arg
110402, Surveillance eau
Le sélecteur arg de l'instruction arg n'est pas valide.
arg Description
Tâche : arg
arg
Vérifier que le sélecteur est conforme aux spécifications.
Le signal de surveillance eau est absent au démarrage du
soudage.
110311, Aucune tâche Spot
Description
Vérifier le circuit d'eau de refroidissement.
Tâche : arg
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Aucune tâche de mouvement n'est configurée pour Spot.
arg
Causes probables 110403, Surveillance arc

Vérifier la configuration.
Description
Tâche : arg
110312, Numéro des tâches DAPROC incorrect
arg
Description Le signal de surveillance d'amorçage est absent au démarrage
Tâche : arg du soudage.
Erreur de arg. arg tâches DA_PROC sont configurées dans le
système. Le nombre de tâches DAPROC doit être compris entre
Vérifier la source de puissance.
1 et arg.
arg
Vérifier la configuration. 110404, Surveillance tension
Description
110313, Activation/désactivation impossible
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg Le signal de surveillance tension est absent au démarrage du
Erreur dans arg. Impossible d'activer ou de désactiver ce soudage.
DAPROC.
arg
Actions recommandées Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Vérifier l'indice dans le descripteur des DAPROC. gestionnaire d'erreurs.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110405, Surveillance courant 110409, Positions prêtes de séquence non

définies
Description
arg Tâche : arg
Le signal de surveillance du courant est absent au démarrage arg
du soudage. Le signal "données de séquence prêtes" n'est pas défini.

Vérifier la source de puissance. Définir une sortie "données de séquence de soudage prêtes".
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
gestionnaire d'erreurs. gestionnaire d'erreurs.
110406, Surveillance avance fil 110410, Erreur transfert de séquence
arg arg
Le signal de surveillance avance fil est absent au démarrage Impossible de transférer la séquence de soudage.
du soudage. Causes probables
Actions recommandées Le port de séquence était occupé par le transfert précédent.
Vérifier le dévidoir. Actions recommandées
110407, Surveillance fil collé 110411, Arrêt processus

arg arg
Le signal de surveillance de fil collé est à 1 au début du Le soudage a été arrêté par l'entrée définie pour 'arrêt process'.
soudage.
Actions recommandées Vérifier le signal 'arrêt process'.
Vérifier si le fil est collé à la pièce. Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans votre gestionnaire d'erreurs.
110412, Échec réamorçage de l'arc

110408, Échec de l'amorçage de l'arc
Description
Tâche : arg arg
arg Échec du réamorçage de l'arc pour remplissage cratère.
Échec de l'amorçage en début du soudage.
Actions recommandées Vérifier l'équipement de soudage.
Vérifier l'équipement de soudage. Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110413, Surveillance torche de soudage Actions recommandées

Vérifier le matériel de soudure et/ou réglez la valeur du délai
Description
de fin de soudure.
Tâche : arg
Paramètre Weld Off timeout dans Arc Equipment Properties
arg
Le signal de présence torche a été perdu pendant le soudage.
110421, Surveillance gaz
Description
Vérifier l'équipement de soudage.
Tâche : arg
arg
Le signal de surveillance du gaz a été perdu pendant le
soudage.
110414, Surveillance du soudage
Nom du cordon : arg.
Description Temps écoulé depuis le début du soudage : arg min
Tâche : arg
arg
Vérifier le circuit de gaz.
Le signal de surveillance d'amorçage n'est pas présent au début
du soudage.
Vérifier la source de puissance. 110422, Surveillance eau
Description
Tâche : arg
arg
110415, Expiration de la surveillance de fin de
Le signal de surveillance de l'eau a été perdu pendant le
soudure
soudage.
Description Nom du cordon : arg.
Tâche : arg Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
arg
Le signal ArcEst n’est pas retombé dans le délai indiqué en fin
Vérifier le circuit d'eau de refroidissement.
de soudure.
(arg secondes).
Vérifier le matériel de soudure et/ou réglez la valeur du délai 110423, Surveillance de l’arc
de fin de soudure.
Description
Paramètre Weld Off timeout dans Arc Equipment Properties.
Tâche : arg
arg
110416, Expiration de la surveillance de fin de
Le signal de surveillance de l’arc a été perdu pendant le
soudure
soudage.
Description Nom du cordon : arg.
Tâche : arg Distance depuis le début du soudage : arg.
arg
Le signal WeldOK n’est pas retombé dans le délai indiqué en
Vérifiez l’équipement de soudage.
fin de soudure.
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans votre
(arg secondes).
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110424, Surveillance tension Nom du cordon : arg

Temps écoulé depuis le début du soudage : arg
Description
arg Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Le signal de surveillance tension a été perdu pendant le gestionnaire d'erreurs.
soudage.
Nom du cordon : arg 110428, Surveillance torche
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
Description
Vérifier l'équipement de soudage. arg
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Le signal de présence torche a été perdu pendant le soudage.
gestionnaire d'erreurs. Nom du cordon : arg.
110425, Surveillance courant Actions recommandées
Description Vérifier l'équipement de soudage.
Tâche : arg Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
arg gestionnaire d'erreurs.
Le signal de surveillance courant a été perdu pendant le

soudage. 110429, Échec de l'amorçage de l'arc
Nom du cordon : arg
Description
Tâche : arg
Vérifier l'équipement de soudage. Nom du cordon : arg.
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
110426, Surveillance avance fil Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Description gestionnaire d'erreurs.
Tâche : arg
arg 110430, Échec réamorçage de l'arc
Le signal de surveillance de l'avance fil a été perdu pendant le
Description
soudage.
Tâche : arg
Nom du cordon : arg
arg
Échec du réamorçage de l'arc pendant le remplissage du
Actions recommandées cratère.
Vérifier le dévidoir. Nom du cordon : arg.
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
110427, Arrêt processus Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
Description gestionnaire d'erreurs.
Tâche : arg
arg
Le processus a été arrêté pendant le soudage par l'entrée
définie pour 'arrêt process'.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110431, Surveillance du soudage 110436, Surveillance des signaux définis par

l'utilisateur
Description
arg Tâche : arg
Le signal de surveillance du soudage a été perdu pendant le arg
soudage. Le signal défini par l'utilisateur USERIO2 a été perdu pendant
Nom du cordon : arg. le soudage.
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg. Nom du cordon : arg.
Vérifier l'équipement de soudage. Actions recommandées
110432, Échec de l'amorçage de l'arc 110437, Surveillance des signaux définis par
l'utilisateur
Description
arg Tâche : arg
Nom du cordon : arg. arg
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg. Le signal défini par l'utilisateur USERIO3 a été perdu pendant
le soudage.
Vérifier l'équipement de soudage. Signal WeldOK.
gestionnaire d'erreurs. Actions recommandées
110433, Échec réamorçage de l'arc gestionnaire d'erreurs.
Description
110438, Surveillance des signaux définis par
Tâche : arg
l'utilisateur
arg
Échec du réamorçage de l'arc (signal WeldOk) au cours du Description
remplissage du cratère. Tâche : arg
Nom du cordon : arg. arg
Temps écoulé depuis le début du soudage : arg. Le signal défini par l'utilisateur USERIO4 a été perdu pendant
le soudage.
110435, Surveillance des signaux définis par Nom du cordon : arg.
l'utilisateur Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
Tâche : arg Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un
arg gestionnaire d'erreurs.
Le signal défini par l'utilisateur USERIO1 a été perdu pendant

le soudage. 110439, Surveillance des signaux définis par
Nom du cordon : arg. l'utilisateur
Description
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Le signal défini par l'utilisateur USERIO5 a été perdu pendant 110445, Surveillance gaz
le soudage.
Description
Tâche : arg
arg
Actions recommandées Le signal de surveillance du gaz a été perdu pendant le
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un soudage.
gestionnaire d'erreurs. Nom du cordon : arg
110440, Surveillance des signaux définis par
l'utilisateur 110446, Surveillance eau
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO1 a été perdu arg
pendant le soudage. Le signal de surveillance de l'eau a été perdu pendant le
soudage.
110441, Surveillance des signaux définis par Nom du cordon : arg
l'utilisateur Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
Description
Tâche : arg 110447, Surveillance arc
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO2 a été perdu Description
pendant le soudage. Tâche : arg
arg
110442, Surveillance des signaux définis par Le signal de surveillance de l'arc a été perdu pendant le
l'utilisateur soudage.
Description Nom du cordon : arg
Tâche : arg Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO3 a été perdu

pendant le soudage. 110448, Surveillance tension
Description
110443, Surveillance des signaux définis par Tâche : arg
l'utilisateur arg
Description Le signal de surveillance tension a été perdu pendant le
Tâche : arg soudage.
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO4 a été perdu Nom du cordon : arg
pendant le soudage. Temps écoulé depuis le début du soudage : arg.
110444, Surveillance des signaux définis par 110449, Surveillance courant

l'utilisateur Description
Tâche : arg arg
Le signal utilisateur arg défini pour USERIO5 a été perdu Le signal de surveillance courant a été perdu pendant le
pendant le soudage. soudage.

Nom du cordon : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110450, Surveillance avance fil 110464, Erreur EquipmentClass
arg Impossible de décharger la classe EquipmentClass arg.
Le signal de surveillance avance fil a été perdu pendant le
soudage. 110465, Erreur EquipmentClass
Nom du cordon : arg
Description
Tâche : arg
La classe EquipmentClass arg n'a pas été trouvée dans le
110451, Surveillance torche
chemin :
Description arg
Tâche : arg
arg 110466, RW Arc - Installation
Le signal présence torche a été perdu pendant le soudage.
Description
Nom du cordon : arg
Le système de soudage arg (sur arg ) a démarré dans la tâche
arg
Classe EquipmentClass active arg
110460, Récupération d'erreur de soudage
Statut OK
Description
Les paramètres PROC ont été chargés par arg 110467, RW Arc - Installation
La configuration de la récupération d'erreur de soudage est
Description
terminée.
Échec de la désactivation et du déchargement de la classe
d'équipement
arg.
Description
Les paramètres PROC de récupération d'erreur de soudage 110468, RW Arc - Installation
n'ont pas pu être chargés dans la tâche arg.
Description
Système de soudage arg désactivé dans la tâche arg
Statut OK
Description
Le robot arg s'est déplacé de l'emplacement de l'erreur. 110469, RW Arc - Installation
Le robot va tenter de revenir à l'emplacement de l'erreur.
Description
Échec du chargement et de l'initialisation de la classe
110463, Échec de la récupération d'erreur de
d'équipement
soudage
arg.
Description
Utilisation incorrecte de la récupération d'erreur de soudage. 110470, Erreur de configuration de paramètre
La routine de service définie par l'utilisateur doit ramener le
Description
robot à moins de 50 mm du point d'arrêt.
Tâche : arg
Actions recommandées Le paramètre de configuration PROC argarg
Reprogrammer la routine de service. n'a pas été trouvé dans la base de données de configuration.
Vérifier l'installation des paramètres du domaine PROC.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110471, Erreur de signal non définie 110476, Erreur de variable d'étalonnage
arg Tâche : arg
Le signal en défaut pendant la phase de soudage arg n'a pas La variable d'étalonnage spécifiée arg dans les propriétés du
pu être déterminé. capteur (Arc Sensor) est introuvable dans les modules RAPID
chargés.
110472, Erreur de configuration de paramètre Default calibration data is used. arg=arg
Tâche : arg Les données d'étalonnage garantissent le fonctionnement
Le paramètre de configuration PROC argarg optimal du capteur.
est un paramètre obligatoire. Actions recommandées
Actions recommandées Vérifier le nom de la variable dans les propriétés Arc Sensor
Vérifier la configuration des paramètres de domaine PROC. et s'assurer que le programme d'étalonnage du capteur est
chargé.
110473, Erreur du matériel de soudage

110477, Non-correspondance de nom de
Description
dispositif
Tâche : arg
arg Description
Erreur : arg Tâche : arg
(format : Code erreur Texte erreur) Le nom de dispositif arg figurant dans les propriétés du capteur
d'arc ne correspond pas à celui figurant dans les paramètres
de communication.
Conséquences
110474, Erreur de signal d'E/S de l'arc RW Pour que le capteur fonctionne correctement, le même nom de
dispositif doit être spécifié à la fois dans les propriétés du
Description
capteur d'arc et dans les paramètres de communication.
Aucune communication avec le signal arg sur l'unité arg.
Conséquences 110478, Arrêt processus suite à erreur de stabilité

Le soudage ne sera pas possible si aucune communication du WDM
n'est établie avec cette unité d'E/S.
Description
Vérifier la liaison de communication avec l'unité d'E/S. arg
Conséquences
110475, Variable d'étalonnage manquante
RW Arc a interrompu le processus de soudure en raison d’une
Description instabilité du Système de surveillance des données de soudure
Tâche : arg (WDM).
Aucune variable d'étalonnage n'est spécifiée dans les propriétés
du capteur (Arc Sensor).
Consulter les messages du Système de surveillance des
Les données d’étalonnage par défaut sont utilisées. arg=arg
données de soudure pour de plus amples informations.
Conséquences
Les données d'étalonnage garantissent le fonctionnement 110479, Arrêt processus suite à erreur de
optimal du capteur. signature du WDM
Description
Tâche : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
arg L’interface d’E/S pour la récupération d’erreur de soudure est

désactivée. Répondre au FlexPendant.
Conséquences
RW Arc a interrompu le processus de soudure en raison d’une
erreur de signature du Système de surveillance des données 110491, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur
de soudure (WDM). de soudage

Consulter les messages du Système de surveillance des Tâche : arg
données de soudure pour de plus amples informations. arg
Réponse arg non valide envoyée sur le signal
110480,Tâche de soudure à l'arc bloquée agiWER_Response.
Plage valide : (arg)
Description
La requête a été passée en Abandonner.
Tâche : arg
arg
110492, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur
Un grave problème est survenu dans le système de fichiers.
de soudage
Description
Le système de commande doit être redémarré pour résoudre
Tâche : arg
le problème.
arg
L’option Echaper n’est pas disponible. La requête a été passée
110481, Limite de tentatives système
en MoveOut.
Description
Tâche : arg 110493, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur
arg de soudage
Le nombre maximal de tentatives a été atteint au niveau du
Description
système.
Tâche : arg
System Misc, NoOfRetry=arg
arg
Actions recommandées Le système attend que l’entrée diWERAck passe à 0.
Augmenter la valeur du paramètre pour éviter d’atteindre la
limite.
de soudage
110482, Mise à jour des données d’étalonnage
du capteur Description
Tâche : arg
Description arg
Mise à jour des données d’étalonnage du capteur dans la tâche : La valeur fournie sur giWER_Response (arg) est hors plage :
arg (arg)
Données d'étalonnage actives : arg=arg La requête a été passée en : arg
110490, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur 110495, Interface d’E/S de la récupération

de soudage d'erreur de soudage
arg L’interface d’E/S de la récupération d’erreur de soudage a été
L’entrée rupture est restée activée. L'équipement externe doit configurée pour arg
réinitialiser le signal. et est prête à l’usage.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110496,Signal d'E/S introuvable 110502, Erreur de correction du suivi
Le signal d'E/S configuré n'existe pas dans le système. arg
Paramètre configuré : arg. La correction est trop importante.
Nom du signal : arg. Actions recommandées
Actions recommandées 1. Vérifier que les définitions de cordon du programme
Vérifier la configuration des paramètres du domaine PROC. correspondent aux cordons réels. 2. Augmenter la valeur
max_corr dans les données de suivi (trackdata). Récupération
110500, Erreur de suivi : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans un gestionnaire d'erreurs.
Description
110503, Donnée 'à la volée' incorrecte
Tâche : arg
arg Description
La distance maximale ['blindcount'(trackdata)] sans nouvelle Tâche : arg
correction est dépassée. Le système de commande du robot arg
n’a pas pu déterminer de corrections valides. La valeur du paramètre arg dans la donnée arcflydata est arg
Le robot est arrêté. La fonction arg ne fonctionnera pas correctement 'à la volée'
avec cette valeur.
Causes probables
1. Le capteur n’envoie pas de mesures correctes, c’est-à-dire Actions recommandées
qu’il ne reconnaît pas le cordon. Passer la valeur de arg dans la donnée arcflydata à une valeur
2. Le rapport entre la distance du capteur (la), la fréquence du positive.
capteur (f) et la vitesse de déplacement (v) est mauvais. Les
conditions suivantes doivent être remplies : 110504, Combinaison illégale de données 'à la
a) 1 < (la / v) * f < 200 (taille de la mémoire tampon interne) volée'
b) la / v > 0,5 s (délai interne)
Description
Vérifiez le montage et la configuration du capteur, la vitesse arg
de déplacement et les données de suivi (trackdata). arg à la volée n’est pas possible sur un point fin.
Récupération : Vous pouvez gérer l’erreur errno arg depuis
Conséquences
votre gestionnaire d’erreurs.
arg ne s'effectuera pas à la volée
110501, Erreur départ du suivi
Passer l’instruction ArcXarg en point de passage.
Description
Tâche : arg 110505, Zone de point incorrecte
arg
Aucune correction valide reçue du capteur pendant l'exécution Description
de l'instruction ArcX actuelle. Tâche : arg

arg
On utilise un point de passage pour l’instruction de soudage
Vérifier l'installation du capteur et des données de suivi
arg sans avoir défini de paramètre optionnel arcflydata
(trackdata). Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans
un gestionnaire d'erreurs. Conséquences
Le point de passage sera converti en point d'arrêt.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées Une nouvelle tentative de soudage du cordon va maintenant

Ajouter l'argument optionnel arcflydata à l’instruction ArcXarg être effectuée.
si arg doit s'effectuer à la volée. Référence programme arg
Causes probables
110506, Combinaison illégale de données 'à la Perturbations au cours du processus de soudage
volée'
Description 110510,Notification de réparation de soudage

Tâche : arg
Description
arg
La nouvelle tentative de soudage du cordon arg a réussi dans
Le paramètre arcflydata arg a une valeur supérieure à la valeur
la tâche arg
du paramètre arg.
Conséquences
La valeur de arg sera limitée à la valeur de arg. 110511,Notification de réparation de soudage
Diminuer la valeur du paramètre arg afin qu'elle soit inférieure Le cordon de soudage arg de la procédure arg dans la tâche
ou égale à la valeur du paramètre arg. arg a été sauté.
Le nombre maximum d'erreurs de soudage (arg) du cordon arg
110507, Erreur de signal d'E/S de l'arc RW a été atteint.
Description
Tâche : arg
arg 110512,Notification de réparation de soudage
La valeur de arg pour le signal arg est inférieure à sa valeur Description
logique minimale (arg) Le cordon de soudage arg de la procédure arg dans la tâche
Conséquences arg a été sauté.
La valeur du signal arg sera réduite à la valeur minimale de arg. Le nombre maximum de nouvelles tentatives de soudage (arg)
du cordon arg a été atteint.
Vérifier les valeurs des arg composants dans les données de
soudage. Changez la valeur ou changez le paramètre logique
110513,Erreur de synchronisation de l'instruction
minimal pour le signal arg afin d’éviter ce message.
Arc
110508, Surveillance de fil collé Description
Tâche : arg
Description
arg
Tâche : arg
Le soudage de ce robot est synchronisé avec un axe externe
arg
ou un robot non soudeur dans la tâche arg
Le signal de surveillance de fil collé est à 1 en fin de soudage.
Les instructions de fin de soudage sont synchronisées, et
Actions recommandées l'instruction ArcMoveXXX correspondante doit être utilisée dans
Vérifier si le fil est collé à la pièce. l'axe externe ou le robot non soudeur.
Récupération : Vous pouvez gérer l'erreur arg dans votre
Utiliser l'instruction ArcMoveXXX dans l'axe externe ou le robot
non soudeur.
110509,Notification de réparation de soudage
Description
Le soudage a été interrompu dans la tâche arg au niveau du
cordon arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110514, Paramètre superv_distance utilisé non 110518, Fronius Tracking Equipment

valide
Description
Tâche : arg Fronius Tracking Equipment est désactivé.
arg Version : arg.
La valeur du paramètre superv_distance est arg Dernière modification : arg.
Le démarrage en mouvement de la soudure ne fonctionnera Le suivi des joints sera impossible.
pas correctement avec cette valeur. Causes probables
Actions recommandées L’option 1553-Tracking Interface du système de commande est
Passer la valeur de superv_distance à une valeur positive. absente.
110515, Combinaison de paramètres flyStart non Installez l’option 1553-Tracking interface du système de
valide commande.
Description
Tâche : arg 110519, Fronius Tracking Equipment
arg. Description
FlyStart ne peut pas être utilisé en même temps que arg. Tâche : arg.
Conséquences La configuration de Fronius Tracking Equipment a échoué.
Le démarrage en mouvement ne sera pas activé. Conséquences
Actions recommandées Le suivi des joints sera impossible.
Supprimez arg si le démarrage en mouvement doit être utilisé. Actions recommandées
Vérifiez la configuration.
110516, Tracking Interface absente
Description 110520, Échec du signal Fronius Heartbeat

L’option 1553-Tracking interface du système de commande est Tâche : arg.
absente du système. Échec du signal Fronius TPSi Heartbeat
Le suivi sera impossible. Le soudage sera impossible.
Installez l’option 1553-Tracking interface du système de Contrôlez la communication des bus de terrain et le matériel
commande. de soudage.
110517, Fronius Tracking Equipment 110521, Matériel de soudage Fronius

Fronius Tracking Equipment est activé. Une valeur de commande analogique se situe en dehors de la
Version : arg. plage.
Dernière modification : arg.
Conséquences
Conséquences Le soudage risque d’être imparfait.
Le suivi des joints sera possible.
Vérifiez vos paramètres de soudage.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110522, Matériel de soudage Fronius 110601, Configuration incorrecte
Tâche : arg. Tâche : arg
Une valeur de correction analogique se situe en dehors de la Le nombre d'équipements configurés dans le système est
plage. supérieur à un (1).
Nombre d'équipements : arg.
Conséquences
Le soudage risque d’être imparfait. Conséquences
Il sera impossible de lancer toute instruction spot.
Vérifiez vos paramètres de soudage. Causes probables
Aucun équipement n'est défini dans la configuration
110523, Matériel de soudage Fronius 'Équipements Spot'.
Tâche : arg. Ajoutez une ou plusieurs instances de configuration dans la
mFroniusModes.sys mis à jour configuration 'Équipements Spot'.
110524, Matériel de soudage Fronius 110602, Configuration incorrecte
mFroniusModes.sys chargé dans la tâche : arg. Tâche : arg
mFroniusModes.sys mis à jour Le nombre d'équipements configurés est supérieur à 10.

Nombre d'équipements : arg.
110525, Matériel de soudage Fronius TPSi Conséquences

Il sera impossible de lancer toute instruction spot.
Description
Communication établie avec l’unité d’E/S arg dans la tâche : Causes probables
arg. Trop d'équipements sont définis dans la configuration
'Équipements Spot'.
110526, Matériel de soudage Fronius Actions recommandées
Description Supprimez des instances d'équipement dans la configuration
Impossible de communiquer avec l’unité d’E/S arg dans la 'Équipements Spot'.
tâche : arg.
110603,Erreur d'argument facultatif
110527, Le soudeur Fronius TPSi n’est pas prêt Description
Description Tâche :arg
Un problème est survenu avec le soudeur Fronius. Le soudeur Aucun argument facultatif n’a été sélectionné.
n’est pas prêt. Le signal arg de l’unité d’E/S arg dans la tâche Au moins un argument facultatif est nécessaire.
arg n’est pas défini. Conséquences

L’instruction ne fonctionnera pas correctement.
110600,Démarrage de Spot effectué Actions recommandées
Description Sélectionner un argument facultatif pour cette instruction.
Le démarrage de Spot a été effectué sans erreur.

Tâche : arg 110604,Exécution du User hook
Description
Tâche : arg
Le temps d'exécution du User hook est trop élevé.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
User hook: arg Actions recommandées

Temps d'exécution supérieur à : arg s. Lancez la routine de service « ManualServiceCalib » pour
trouver la position de contact de la pince, utilisez l’option 2 -
Initialiser la position de la pince asservie.
Réduire temps d'exécution du code dans la routine utilisateur.
110605,Erreur de valeur de pré-position 110608, Position de pince non synchronisée
Description
Description
Tâche : arg.
Tâche :arg
La position de la pince n’est pas synchronisée avec la pince
L’argument facultatif PrePos est inférieur à zéro (0).
asservie arg.
Conséquences
Un étalonnage de synchronisation de la pince est nécessaire
Il sera impossible de lancer cette instruction tant que l’argument
pour trouver la position de contact de la pince.
ne sera pas modifié.
Conséquences
Il n’est pas possible de lancer une instruction spot tant qu’un
Spécifier une valeur supérieure à zéro (0).
étalonnage de synchronisation de la pince n’a pas été réalisé.
Causes probables
110606,Pince non activée
Les compte-tours de la pince asservie ont probablement été
Description mis à jour et un étalonnage de synchronisation de la pince n’a
Tâche :arg pas été effectué.
La pince asservie arg n’est pas activée.
Conséquences Lancez la routine de service « ManualServiceCalib » pour
Il sera impossible de lancer toute instruction spot tant que la trouver la position de contact de la pince, utilisez l’option 1 -
pince asservie n'est pas activée. Synchroniser la position de la pince asservie.
Causes probables
La pince asservie n'a pas été activée avant le lancement de 110609, Indice du tableau gundata hors limites
cette instruction.
Description
Activer la pince asservie arg. La taille des données configurées pour le tableau gundata est
Utiliser l’instruction 'ActUnit' pour activer la pince, ou définir à incorrecte.
YES le paramètre de mouvement 'Activate at Start Up'. Taille actuelle : arg
Causes probables
110607, Position de pince non initialisée Une taille de données gundata incorrecte a été définie, elle ne
Description correspond pas au nombre d'équipements de pince configurés
Tâche : arg. dans le système.
La position de la pince n’a pas été initialisée pour la pince Actions recommandées
asservie arg. Vérifiez que le tableau gundata configuré comporte la taille
Un étalonnage d’initialisation de la pince est nécessaire pour correcte.
trouver la position de contact de la pince.
Conséquences 110610,Erreur de nom de pince

Il n’est pas possible de lancer une instruction spot tant qu’un
Description
étalonnage d’initialisation de la pince n’a pas été réalisé.
Tâche : arg
Causes probables La pince asservie arg spécifiée dans gundata {arg}, n’existe
La pince asservie a probablement fait l’objet d’un étalonnage pas dans les paramètres système 'MOTION'.
précis et un étalonnage d’initialisation de la pince n’a pas été
réalisé.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Il est impossible d'exécuter les instructions spot jusqu’à ce Ne pas utiliser arg. Cette routine est destinée à un usage Spot
qu'un nom correct de pince asservie soit spécifié dans uniquement.
gundata.gun_name.
Causes probables 110614,Alarme de surveillance du débit d'eau

Le nom de pince indiqué ne correspond à aucune unité Description
mécanique du système, ou aucun paramètre de configuration Tâche : arg
de pince asservie n'a été chargé. Les capteurs de débit d'eau signalent une erreur
1. Charger les paramètres de configuration de la pince asservie. L'eau a été désactivée
2. Exécuter la routine de service 'ManualGunSearch' pour
rechercher les pinces asservies du système et mettre à jour le
Vérifier le circuit d'eau ainsi que l'unité d'eau et d'air
paramètre de nom de pince dans gundata.
110615,Pince hors puissance

110611, Valeur de données incorrecte
Description
Description
Tâche :arg
Tâche : arg
Il est impossible de fermer ou ouvrir la pince asservie arg hors
Valeur de données arg non valide. Les valeurs autorisées sont
puissance ou en état d'arrêt d’urgence.
comprises entre arg et arg
La valeur actuelle est arg Conséquences
La pince ne s’est pas ouverte ou fermée.
Conséquences
Il sera impossible de lancer cette instruction tant que cette Causes probables
donnée ne sera pas modifiée. La puissance a été coupée durant le processus pour une raison
quelconque.
Causes probables
Une valeur incorrecte a été utilisée. Actions recommandées
Remettre sous puissance et relancer l’instruction.
Modifiez la valeur de arg.
110616,Point de soudure abandonné
110612,Numéro de robot non valide Description

Tâche :arg
Description
Le point de soudure a été abandonné, variable robtarget actuelle
Tâche :arg
arg.
Numéro de robot invalide, numéro de robot arg.
Pince actuelle : arg
Conséquences
Vérifier que arg a été effectué.
Ce point de soudure n’a pas été soudé.
La pièce soudée peut en être affaiblie.
110613,ID de numéro d'erreur incorrect
Causes probables
Description
L’instruction de soudure a été abandonnée pour une raison
Tâche :arg
quelconque, le PP a été déplacé ou l’instruction a été sautée.
ID de numéro d’erreur incorrect
Utilisation incorrecte de arg.
Vérifier qu’il était possible d'ignorer ce point de soudure.
ID de l’erreur actuelle : arg
Causes probables
L'ID de numéro d'erreur était supérieur à arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110617,Type de pince non valide 110620,Délai d'attente fin de soudure incorrect
Valeur incorrecte de type de pince dans gundata {arg}. Valeur de 'weld_timeout' incorrecte dans gundata {arg}.
Les valeurs autorisées de type de pince sont les suivantes : 1 Durée autorisée : arg à arg secondes.
= pince asservie ou 2 = pince pneumatique. Valeur actuelle : arg secondes.
La valeur actuelle est arg. Pince actuelle : arg
Cette instruction ne fonctionnera pas correctement. Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
que cette valeur soit modifiée.
Modifier la valeur du paramètre de type de pince dans gundata Actions recommandées
{arg}. Modifier la valeur du paramètre délai d'attente 'weld_timeout'
dans gundata {arg}.
110618,Temps d'anticipation fermeture de pince
incorrect 110621, Force des points incorrecte
Valeur de 'pre_close_time' incorrecte dans gundata {arg}. Valeur incorrecte du paramètre de force des points dans
Anticipation autorisée : 0 à arg secondes maximum. spotdata.
Valeur actuelle : arg secondes. Les valeurs autorisées sont les suivantes : arg à arg max.
Pince actuelle : arg Valeur actuelle : arg.
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce Il sera impossible de lancer toute instruction spot tant que cette
que cette valeur soit modifiée. valeur ne sera pas modifiée.

Modifier la valeur du paramètre anticipation fermeture Modifiez la valeur du paramètre de force, 'tip_force', dans
'pre_close_time' dans gundata {arg}. spotdata ou vérifiez que des données externes correctes sont
fournies via le groupe d'entrée force pince (GI).
110619,Temps d'anticipation équilibrage pince
incorrect 110622,Epaisseur tôles incorrecte
Valeur de 'pre_equ_time' incorrecte dans gundata {arg}. Valeur incorrecte d'épaisseur des tôles 'plate_thickness' dans
Anticipation autorisé : 0 à arg secondes maximum. spotdata.
Valeur actuelle : arg secondes. Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg mm.
Pince actuelle : arg Valeur actuelle : arg mm.
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
que cette valeur soit modifiée. que cette valeur soit modifiée.

Modifier la valeur du paramètre anticipation équilibrage Modifier la valeur du paramètre d'épaisseur des tôles
'pre_equ_time' dans gundata {arg}. 'plate_thickness' dans spotdata ou vérifier que des données
externes correctes sont fournies via le groupe d'entrées
épaisseur tôles (GI).
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110623,Tolérance épaisseur incorrecte Actions recommandées

Modifier la valeur du paramètre de type de simulation 'sim_type'
Description
dans simdata
Tâche : arg
Valeur incorrecte du paramètre de tolérance épaisseur
110626,Force incorrecte
'plate_tolerance' dans spotdata.
Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg mm. Description
Valeur actuelle : arg mm. Tâche : arg
Valeur incorrecte du paramètre de force 'tip_force' dans
Conséquences
forcedata.
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
Les valeurs autorisées sont : 0 à arg.
Valeur actuelle : arg.
Conséquences
Modifier la valeur du paramètre de tolérance épaisseur
'plate_tolerance' dans spotdata ou vérifier que des données
externes correctes sont fournies via le groupe d'entrées
tolérance épaisseur (GI). Actions recommandées
Modifier la valeur du paramètre de force 'tip_force' dans
110624,Numéro de programme non valide forcedata.
Description
110627,Epaisseur tôles incorrecte
Tâche : arg
Valeur incorrecte de paramètre de numéro de programme de Description
soudure 'prog_no' dans spotdata. Tâche : arg
Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg. Valeur incorrecte du paramètre d'épaisseur des tôles
Valeur actuelle : arg. 'plate_thickness' dans forcedata.
Les valeurs autorisées sont : 0 à max arg mm.
Conséquences
Valeur actuelle : arg mm.
que cette valeur soit modifiée. Conséquences
Causes probables
Le paramètre de numéro de programme comporte une valeur
incorrecte dans spotdata. Actions recommandées
Modifier la valeur du paramètre d'épaisseur des tôles
'plate_thickness' dans forcedata.
Modifier la valeur du paramètre de numéro de programme
'prog_no' dans spotdata ou vérifier qu'une valeur correcte est
utilisée pour targetid ou spotid.
110628,Tolérance épaisseur incorrecte
Description
110625,Type de simulation incorrect Tâche : arg
Valeur incorrecte du paramètre de tolérance épaisseur
Description
'plate_tolerance' dans forcedata.
Tâche : arg
Les valeurs autorisées sont : 0 à arg mm.
Valeur non valide du paramètre de type de simulation 'sim_type'
dans simdata.
Les valeurs autorisées sont : 0 à arg. Conséquences
Valeur actuelle : arg. Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
Conséquences
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Modifier la valeur du paramètre de tolérance épaisseur La soudure ne s'est pas terminée.
'plate_tolerance' dans forcedata.
Causes probables
Le séquenceur de soudure a signalé une erreur et a arrêté la
110629,Durée de force incorrecte séquence de soudure.

Tâche : arg 1. Rechercher d'autres erreurs liées au séquenceur de soudage
Valeur incorrecte du paramètre de durée de force 'force_time' (si Bosch) dans le journal des événements.
dans forcedata. 2. Rechercher des erreurs dans le séquenceur de soudure.
Les valeurs autorisées sont : arg à arg s.
Valeur actuelle : arg s. 110632, Niveau d'usure des électrodes non
Conséquences autorisé
Description
Tâche : arg
Actions recommandées Niveau d'usure des électrodes autorisé uniquement lors de
Modifier la valeur du paramètre de durée de force 'force_time' l'utilisation de la méthode ReCalcTcp.
dans forcedata.
Conséquences
Il sera impossible de lancer cette instruction.
110630,Expiration du délai d'attente de fin de
soudure
Vérifiez que le paramètre de niveau d’usure des électrodes est
Description « désactivé » avant d’exécuter cette routine. Configuration -
Tâche : arg Processus - Équipement de pince Spot
arg
Robtarget en cours : arg 110633,Absence d'unité mécanique
Pince en cours : arg
Description
Conséquences
Tâche : arg
Le soudage ne s’est pas terminé.
arg
Causes probables La pince asservie n’existe pas dans les paramètres de
Le séquenceur de soudure n'a pas signalé la fin de soudure mouvement ; aucun paramètre de pince asservie n’a été chargé.
dans le délai configuré. Nom pince actuelle : arg.

1. Essayer de ressouder le point. Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce
2. Vérifier la présence d’une éventuelle erreur sur le séquenceur que la configuration d'une pince asservie soit ajoutée.
de soudure.
Causes probables
3. Augmenter le paramètre de délai d'attente de fin soudure
Aucune configuration de paramètre de pince asservie n'a été
'weld_timeout' dans gundata {arg}.
chargée.
110631, Erreur de soudage externe signalée
Charger la configuration de pince(s) asservie(s).
Description
Tâche : arg 110634,Erreur de limite de données de
arg configuration
Robtarget actuel : arg
Description
Tâche : arg
La valeur des données est en dehors de la limite.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 110638,Timeout signal 'programme de soudure

Modifier la valeur. valide'
Description
110635,Erreur de position des électrodes
Tâche : arg
Description Le contrôleur de soudage n'a pas répondu en donnant le signal
Tâche : arg 'programme de soudage valide' dans les délais configurés.
Erreur de position des électrodes. Robtarget actuel : arg
arg Programme de soudure actuel : arg
Conséquences
Causes probables La soudure ne démarrera pas tant que le signal 'programme
1. La géométrie des tôles est incorrecte ou les électrodes sont de soudure valide' n'est pas positionné par le séquenceur de
endommagées. soudure.
2. La valeur du paramètre d'épaisseur tôles figurant dans arg
ne correspond pas à l'épaisseur réelle des tôles.
1. Vérifier le signal 'programme de soudure valide' dans le
Actions recommandées séquenceur de soudure.
1. Vérifier que l’épaisseur tôles est correcte et qu’elle 2. Vérifier que le délai d'attente de programme valide est
correspond à la valeur du paramètre d'épaisseur tôles dans suffisant.
arg.
2. Vérifier que les électrodes sont correctes. 110639,Erreur de configuration
Description
110636, Erreur de processus
Tâche : arg
Description Données de configuration du processus introuvables dans les
Tâche : arg paramètres système.
arg Chemin paramètre : arg
arg
Conséquences
Il sera possible d'exécuter l'application, mais les valeurs par
Conséquences défaut internes seront utilisées à la place des données de
Le point n’a pas été soudé. configuration manquantes.

Une erreur est survenue avant le démarrage du processus de Aucune données de configuration de processus n'a été chargée.
soudure dans l’équipement connecté.
Actions recommandées Charger les données de configuration manquantes et
Vérifier l'équipement connecté. redémarrer le système.
110637, Index de texte trop élevé 110640,Erreur signal manquant
Indice texte hors limites dans SwTextGet. Le signal arg est absent de la configuration EIO.
Numéro d’indice actuel : arg
Conséquences
Causes probables Il sera impossible d’utiliser certaines fonctionnalités internes.
Le numéro d’index est trop élevé.
Causes probables
Actions recommandées Le signal arg est absent de la configuration EIO.
Modifier le numéro d’indice.
Ajouter le signal absent arg.
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4.10 11 xxxx
Suite
110641,Durée de simulation incorrecte 110644, La mesure de référence a déjà été

calculée
Description
Valeur non valide du paramètre de durée de simulation Tâche : arg
'sim_time' dans simdata. Une mesure de référence a déjà été effectuée.
Les valeurs autorisées sont : 0 à arg s. Instruction : arg
Valeur actuelle : arg s.
Causes probables
Conséquences Cette instruction a été exécutée une deuxième fois en utilisant
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce le commutateur \Reference.
Actions recommandées Si une nouvelle référence doit être effectuée en raison d'un
Modifier la valeur du paramètre de durée de simulation déplacement de la position de référence, le commutateur
'sim_time' dans simdata \RefChange doit être utilisé.
110642, Vitesse réduite non autorisée 110645, Erreur d'instruction
Il est impossible de fonctionner à vitesse réduite avec Erreur d’équilibrage logiciel.
l'équilibrage logiciel actif. Les instructions SpotML et SpotMJ ne peuvent pas être utilisées
Valeur autorisée (en pourcentage) : arg %. avec la fonction d'équilibrage logiciel activée.
arg
Conséquences
arg
Il est impossible d'exécuter cette instruction avec l'équilibrage
Conséquences logiciel actif.
L’instruction ne fonctionnera pas tant que cette valeur ne sera
pas modifiée.
Désactivez la configuration de l'équilibrage logiciel pour la ou
Causes probables les pinces concernées et lancez l'instruction sans équilibrage
La vitesse a probablement été diminuée par l'opérateur. logiciel.
Configuration - Processus - Équipement de pince Spot
Passer la vitesse à arg %.
110646, Distance de dégagement incorrecte
110643,Erreur conflit de pinces Description
Tâche : arg
Description
Valeur incorrecte du paramètre de distance de dégagement
Tâche : arg
dans gundata {{arg}}.
Plusieurs robots tentent d’utiliser la même pince simultanément.
Intervalle autorisé : 0,1 à max. arg mm.
arg
Conséquences
Tous les robots du système sont arrêtés.
Conséquences
Causes probables
La même pince est utilisée pour plusieurs tâches de
mouvement.
Modifier la valeur du paramètre de distance de dégagement
Modifier le numéro de pince ou attendre que le robot ait terminé.
'release_dist' dans gundata {arg}.
Vous devez désactiver la pince utilisée pour qu'un autre robot
puisse l'utiliser.
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4.10 11 xxxx
Suite
110647, Distance de déflection incorrecte Conséquences

Le signal ne sera pas positionné.
Description
La distance de déflection calculée pour cette pince est Pas d'alimentation de l'unité d'E/S ou câble endommagé.
incorrecte. Actions recommandées

Intervalle autorisé : -arg à arg mm max. 1. Vérifier l'alimentation des unités d’E/S.
Valeur actuelle : arg mm. 2. Vérifier que le câblage est correct.
déflection = spotdata.tip_force * gundata{arg}.deflection_dist / 110650, Erreur de recherche
gundata{arg}.deflection_force
Description
Conséquences
Tâche : arg
Erreur de contact, aucune surface ou signal de capteur
pas modifiée.
introuvable durant la séquence de recherche.
Causes probables Pince courante : arg
Une valeur de déflexion trop élevée de la pince a été entrée
Conséquences
dans gundata {arg} ou la force de déflexion configurée dans
L’outil ne sera pas mis à jour.
gundata est trop faible.
Causes probables
Vérifiez si des électrodes sont manquantes ou incorrectes, et
Vérifiez la distance de déflexion et la force de déflexion dans
si la plaque de référence se trouve dans la position appropriée.
gundata {arg}.
1. Vérifiez que des électrodes correctes ont été montées sur
110648, Durée de déflection incorrecte
la pince.
Description 2. Vérifiez que la plaque de référence se trouve dans la position
Tâche : arg appropriée ou vérifiez le bon fonctionnement du capteur.
Valeur incorrecte du paramètre de durée de déflection dans 3. Élargissez le paramètre « MeasureWearL movein distance
gundata (arg). ». Configuration/Processus/Spot SoftWare Equalizing
Les valeurs autorisées sont les suivantes : > 0 à max arg s.
Valeur courante : arg s. 110651, Taille inattendue d'électrode après
pince courante : arg modification
Conséquences
Description
Tâche : arg
pas modifiée.
Nouvelles électrodes de taille inattendue (la taille des électrodes
Causes probables dépasse la valeur de surveillance de changement d'électrode
Une déflection de pince trop élevée a été spécifiée dans configurée).
gundata{arg}. Différence entre les anciennes et les nouvelles électrodes
(usées) : arg mm.
Tolérance de changement d'électrode : arg à arg mm.
Vérifier la valeur du paramètre de durée de déflection
Pince courante : arg
'deflection_time' dans gundata {arg}.
Causes probables
110649,Erreur de signal d'E/S Des électrodes de taille inattendue ont été montées sur la pince,
ou la taille dépasse la valeur maximale autorisée définie dans
Description
les données de configuration (tolérance de changement
Tâche : arg
d'électrode).
Il est impossible de positionner le signal; contact perdu avec
Configuration/Processus/Équipement de pince Spot/Valeur de
l’unité d’E/S.
surveillance de changement d'électrode.
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4.10 11 xxxx
Suite
Valeur courante : {arg} mm. 110654, Taille d'électrode inattendue (électrode

Actions recommandées fixe)
1. Vérifiez que des électrodes correctes ont été montées sur Description
la pince. Tâche : arg
2. Vérifiez que la valeur de surveillance maximale autorisée est Nouvelles électrodes fixes de taille inattendue (la taille des
suffisante. électrodes dépasse la valeur de surveillance de changement
d'électrode configurée).
110652,Erreur de force d'accostage Différence entre l'électrode réelle et celle de référence : arg
mm.
Description
Tâche : arg
La force d'accostage calculée est trop élevée !
Surcharge au moins au niveau de l'axe arg. Causes probables
1. Des électrodes trop grandes ont été installées sur la pince.
Causes probables
2. La taille est supérieure à la valeur maximale autorisée définie
La force d'accostage est probablement trop élevée.
dans les données de configuration et de supervision relatives
au remplacement des électrodes.
Réduire le paramètre de force d'accostage.
Paramètre Process/Spot SoftWare Equalizing/MeasureWearL
surveillance de changement d’électrode.
Touchup force.
110653, Taille d'électrode inattendue (électrode
la pince.
mobile)
2. Vérifier que la valeur de surveillance maximale autorisée est
Description suffisante.
Tâche : arg
Nouvelles électrodes mobiles de taille inattendue (la taille des 110655, Usure des électrodes hors plage
électrodes dépasse la valeur de surveillance de changement (électrodes mobiles)
d'électrode configurée).
Description
Différence entre les anciennes et les nouvelles électrodes
Tâche : arg
(usées) : arg mm.
Usure anormale des électrodes, l’usure des électrodes est
supérieure à la tolérance définie.
Usure d’électrode réelle (électrode mobile) : arg mm.
Causes probables
Tolérance d’usure électrodes : arg à arg mm.
1. Des électrodes trop grandes ont été installées sur la pince.
2. La taille est supérieure à la valeur maximale autorisée définie
Causes probables
dans les données de configuration et de supervision relatives
L’usure actuelle des électrodes est supérieure à la valeur
au remplacement des électrodes.
maximale autorisée définie dans les données de configuration
et de supervision relatives aux électrodes.
surveillance de changement d’électrode.
surveillance d’usure d’électrode.
la pince.
Vérifier que la valeur de surveillance maximale autorisée est
2. Vérifiez que la valeur de surveillance maximale autorisée est
suffisante.
suffisante.
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4.10 11 xxxx
Suite
110656, Usure électrodes (fixes) hors plage 110659,Robot hors de la zone de travail
Usure anormale des électrodes, l’usure des électrodes est Le robot est en dehors de la zone de travail.
supérieure à la tolérance définie.
Conséquences
Usure d’électrode réelle (électrode fixe) : argmm.
Impossible d’atteindre la position.
Tolérance d’usure électrodes : arg à arg mm.
Causes probables
Le robot est hors de sa zone de travail, ou en est très proche,
Causes probables
alors que la compensation de déflection de pince est active.
L’usure actuelle des électrodes est supérieure à la valeur
maximale autorisée définie dans les données de configuration
Réorienter le robot ou déplacer le point.
et de supervision relatives aux électrodes.
surveillance d’usure d’électrode.
110660,Avertissement concernant la version du
module utilisateur
Vérifier que la valeur de surveillance maximale autorisée est Description
suffisante. Tâche : arg

La version du ou des modules utilisateur est plus ancienne que
110657, Erreur de mode indépendant la version actuelle de l’application Spot.

La version actuelle de l’application Spot est arg.
Description
Module utilisateur actuellement chargé et numéro de version,
Tâche : arg
arg, arg.
Il est impossible d'utiliser le mode indépendant dans les
Conséquences
instructions Spot pendant que l'équilibrage logiciel est activé.
Certaines fonctionnalités peuvent ne pas fonctionner
correctement, car les modules utilisateur ont changé depuis
Conséquences
les versions précédentes de RobotWare.
Les améliorations/corrections ajoutées dans les dernières
que le mode indépendant soit désactivé.
versions de RobotWare ne sont pas disponibles.
Causes probables
Causes probables
Le mode de pince indépendant est activé.
Les modules utilisateur proviennent d’une sauvegarde effectuée
Actions recommandées sur un système plus ancien.
Réinitialiser le mode indépendant avec l'instruction
IndGunMoveReset.
1. Comparer et mettez à niveau les modules utilisateur avec la
dernière version fournie dans cette version de RobotWare.
110658, Erreur de singularité 2. Charger le(s) module(s) correct(s) et effectuer un P-start du
Description système.
Tâche : arg
Le robot est trop proche de la singularité. 110661, Erreur d'étiquetage de signal
Les performances de l'équilibrage logiciel seront médiocres.
Description
Conséquences Tâche : arg
Les performances de l'équilibrage logiciel seront médiocres. Le nom « SignalLabel » arg n’est pas défini dans la
configuration d’E/S.
Causes probables
Le robot est trop proche de la singularité. Causes probables
Le nom « SignalLabel » n’est pas défini dans la configuration
d’E/S.
Réorienter le robot ou déplacer le point.
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4.10 11 xxxx
Suite

1. Vérifiez que le « SignalLabel » est défini dans la configuration Il sera impossible d'exécuter les instructions Spot lorsque
d’E/S. l'équilibrage logiciel est activé, tant que le mode synchronisé
2. Ajoutez le nom manquant « SignalLabel ». ne sera pas désactivé.
Causes probables
110662,Routine utilisateur manquante Le mode synchronisé est sélectionné dans l'instruction spot.

Tâche : arg Désactiver l'équilibrage logiciel afin de pouvoir exécuter en
La routine d’utilisateur Spot est manquante, routine arg mode synchronisé, ou,modifier les instructions Spot en
Conséquences mouvements semi-coordonnés.
Cette option logicielle peut ne pas fonctionner correctement

sans cette routine. 110665, arg

Le module contenant la routine n'est pas chargé, ou la routine Tâche : arg
a été supprimée du module. arg
arg
1. Vérifier que le module contenant la routine est chargé. Actions recommandées
2. Charger ou ajouter le module ou la routine manquant(e). arg
110663, Données utilisateur manquantes 110666,Pince asservie déjà fermée
Tâche : arg Tâche :arg
Des données d’utilisateur Spot sont manquantes, données arg. Impossible de fermer une pince asservie fermée, la pince
asservie arg n’est pas ouverte !
Conséquences
Cette option logicielle peut ne pas fonctionner correctement Causes probables
sans ces données. La pince est déjà fermée.

Le module contenant les données n'est pas chargé ou les Ouvrir la pince asservie avant d’essayer de la fermer.
données ont été supprimées.
Actions recommandées 110667,Erreur d'étalonnage des efforts de pince

1. Vérifiez que le module avec les données a été chargé. Description
2. Chargez ou ajoutez le module ou les données manquantes. Tâche :arg
Echec d'étalonnage des efforts de pince asservie arg.
110664,Erreur d'équilibrage logiciel Vérifier les valeurs d'étalonnage et essayer de nouveau. Ne
redémarrez le système qu'après avoir effectué un étalonnage
Description
valide des efforts.
Tâche :arg
Il est impossible de lancer des instructions Spot synchronisées Conséquences
lorsque le mode équilibrage logiciel est activé. Les données d’étalonnage des efforts ne seront pas
Lorsque l'équilibrage logiciel est activé, il est uniquement sauvegardées dans les paramètres de mouvement.
possible de lancer les instructions Spot en mode
semi-coordonné.
Vérifier les valeurs et essayer d’effectuer un nouvel étalonnage
des efforts.
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4.10 11 xxxx
Suite
110668,Erreur d'épaisseur tôle ignorée Causes probables

Les modules utilisateur proviennent probablement d’une
Description
sauvegarde effectuée sur un système plus ancien.
Tâche : arg
L’erreur d’épaisseur de plaque actuelle a été ignorée. Comparer et mettre à niveau les modules utilisateur avec la
Pince actuelle : arg dernière version fournie dans cette version de RobotWare.
argarg
110671,Module non sauvegardé
Causes probables
L'opérateur a probablement choisi d'ignorer l'erreur épaisseur. Description
Tâche : arg
Impossible de sauver le module arg.
Vérifier qu'il était acceptable d'ignorer cette erreur d'épaisseur.
Conséquences
110669, Numéro d'indice de pince hors plage Le module arg n’a pas été sauvegardé.
Des données nécessaires au processus n'ont pas été
Description
enregistrées et peuvent être perdues si un P-start du système
Tâche : arg
est effectué.
Le numéro de pince arg n’est pas un numéro valide, l’indice de
la pince est hors plage. Causes probables
Les valeurs autorisées sont les suivantes : arg à arg max. Le module n'existe pas, le disque est plein ou le fichier est
protégé en écriture.
Conséquences
Il sera impossible de lancer cette instruction jusqu’à ce que Actions recommandées
cette valeur soit modifiée. 1. Vérifier que le module existe à l'emplacement spécifié sur le
disque.
Causes probables
2. Essayer de sauvegarder manuellement le module depuis le
Un indice de pince hors plage a été programmé dans
pupitre.
l'instruction.
La taille actuellement configurée dans gundata est arg.
110672,Limite GO de programme de soudure
Description
1. Modifiez l'indice de pince dans l'instruction.
Tâche : arg
2. Augmentez le nombre d'équipements dans la configuration
Le numéro de programme de soudure est hors des limites du
et les types de données d'application spot, au besoin.
groupe de sortie 'programme de soudure' (GO) défini.
Valeur actuelle : arg.
110670,Module utilisateur modifié
Conséquences
Description
Tâche : arg
La routine arg a une syntaxe plus récente, le module utilisateur
a été modifié depuis les versions précédentes de RobotWare. Causes probables
Module actuel : arg La valeur maxiamle du groupe de signaux de programme de
Version actuelle : arg soudure est plus petite que le programme de soudure spécifié.
Cette instruction peut ne pas fonctionner correctement, 1. Augmenter la taille du groupe de sorties de programme de
certaines données peuvent ne pas être mises à jour soudure.
correctement. 2. Diminuer le numéro du programme de soudure.
Il existe un risque que les améliorations et / ou corrections

ajoutées depuis les versions de RobotWare précédentes soient
indisponibles
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4.10 11 xxxx
Suite
110673, Données de charge outil non définies Conséquences

Il ne sera pas possible de souder avec plus de pinces que le
Description
nombre de tâches process activées.
Tâche : arg
L’outil actuellement utilisé semble avoir des données de charge Causes probables
non définies. Configuration défectueuse
La charge de l’outil est inférieure à la valeur minimale configurée Actions recommandées

et/ou son centre de gravité n’est pas correctement défini. Restaurez le système avec le « Multiple Gun Support » choisi.
arg
arg 110676, Échec de la séquence de mise sous
arg tension
Conséquences
Description
Il ne sera pas possible d'exécuter cette instruction jusqu’à ce
Tâche : arg
qu’un outil correctement défini soit utilisé.
Une erreur est survenue lors du démarrage du système.
Causes probables La séquence de mise sous tension n’a pas été effectuée.
'LoadIdentify' n'a pas été exécutée pour cet outil
Conséquences
Actions recommandées L’application spot ne fonctionnera pas correctement.
Vérifiez que l'outil est correctement défini avant d'exécuter cette
routine. Exécutez la routine 'LoadIdentiy'.
1. Vérifiez le journal des événements afin de détecter
d’éventuelles erreurs qui seraient survenues au même moment.
110674, Erreur de type de pince
Description 110677,Instruction abandonnée

Tâche :arg
Description
Cette routine ne peut pas être utilisée avec ce type de pince.
Tâche :arg
Type de pince actuel : arg.
L’instruction a été abandonnée.
Conséquences Instruction : arg
Il sera impossible d'exécuter cette instruction tant que ce type
Conséquences
de pince est utilisé.
Certaines données peuvent ne pas avoir été correctement mises
Causes probables à jour.
Le paramètre de type de pince n’est pas correctement défini
Causes probables
dans la configuration de l’équipement de la pince.
L’instruction a été abandonnée par l’opérateur et/ou le PP a
Actions recommandées été déplacé.
Vérifiez que le paramètre de type de pince est défini au bon
type avant d’exécuter ce programme. Configuration - Processus
Vérifier qu’il était acceptable d'abandonner cette instruction.
- Équipement de pince Spot
Types de pince éventuels : Pince asservie ou pince
110678, La mesure de référence n’a pas été
pneumatique
calculée
110675, Erreur de tâches process Description

Tâche : arg
Description
Une mesure de référence doit avoir été faite avant qu’une
Tâche :arg
mesure d'usure électrode ou qu'un changement d'électrodes
Le nombre de pinces dépasse le nombre de tâches process
puissent être réalisés.
activées.
Instruction : arg
Pince actuelle : arg.
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4.10 11 xxxx
Suite

Cette instruction a été exécutée pour la première fois sans Un ancien fichier de configuration de mouvement est utilisé,
sélection de commutateur de référence. ou aucun étalonnage des efforts n'a été effectué.

Exécuter d'abord cette instruction avec le commutateur de Effectuer un nouvel étalonnage des efforts ou charger des
référence sélectionné (\Reference). paramètres de pince asservie valides.
110679,Signal non défini 110682,Effort de pince trop faible
Ce signal n'est pas défini dans la configuration d'E/S. L'effort de pince demandé est inférieur à la valeur minimum
Signal : arg autorisée.
Effort commandé : arg N.
Force minmum : arg N.
Vérifiez que le nom correct est utilisé dans la routine de
Force maximum : arg N.
configuration ou la configuration d'E/S.
Variable robtarget actuelle : arg
110680,Effort de pince max. dépassé Conséquences

La qualité soudure sur ce point sera insuffisante.
Description
L'effort de pince demandé de l'extérieur est trop élevé et sera Vérifier qu'une valeur de force correcte est utilisée dans
ignoré. l'instruction ou commandée en externe.
Effort demandé : arg N.

Effort actuel : arg N. 110683,Avertissement de vitesse SoftMove
Effort maximum : arg N.
Description
L'exécution est arrêtée. La vitesse sélectionnée est inférieure à celle recommandée.
La fonction SoftMove equalize ne fonctionne pas de façon
Causes probables
optimale à faible vitesse.
L'effort pince demandé est trop élevé et dépasse l'effort
Vitesse générale (TP) : arg
maximum autorisé pour cette pince.
Forçage VelSet : arg
Conséquences
Vérifier le programme de soudure dans le séquenceur ou la
Dans la plupart des cas, une faible vitesse augmente la friction
valeur des données de configuration 'gun_force_factor'.
interne du robot et cela réduit les performances du SoftMove
equalize.
110681,Erreur de modification de l'effort pince
Description
Augmenter la vitesse.
Tâche : arg
Il est impossible de modifier l'effort de la pince asservie.
110684, Signaux requis manquants
Les paramètres du tableau d'étalonnage des efforts sont
incorrects. Description
squeeze_pos_1 = arg mm. Tâche : arg
squeeze_pos_2 = arg mm. Les signaux requis sont manquants ou le périphérique d'E/S
ne fonctionne pas.
Conséquences
Les signaux de début du soudage, de fin du soudage, d'arrêt
L'exécution est arrêtée.
du soudage et d'exécution du processus sont indispensables
au fonctionnement de l'application.
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4.10 11 xxxx
Suite
Il est impossible d'exécuter l'application sans l'un de ces Le temps de cycle du processus en sera affecté.
signaux.
Actions recommandées Sauf si Event Preset Time pour arg a été réglé sur arg pour une
1. Vérifiez que le périphérique d'E/S configuré est correct. raison, pensez à régler ce paramètre sur 0.
2. Ajoutez les signaux manquants à l'équipement de soudage
et/ou à la configuration de l'équipement et redémarrez le 110688, Valeur tw_ref_dist incorrecte
système.
Description
Échec du contrôle d'intégrité de tw_ref_dist pour la pince arg.
110685, Signal du capteur manquant
Les valeurs doivent être comprises entre arg et arg mm.
Description
Conséquences
Tâche : arg
La gestion de l'usure des électrodes ne fonctionne pas comme
Aucun signal de capteur MeasureWearL n'a été configuré.
prévu.
Conséquences
Il est impossible d'exécuter l'instruction sans le signal.
Les valeurs sont normalement modifiées par SpotWare et ne
Actions recommandées doivent pas être modifiées par l'utilisateur dans la plupart des
Ajoutez le signal manquant à la configuration de l'équipement cas. Une nouvelle mesure de référence de l'usure des
de pince et redémarrez le système. Configuration - Processus électrodes peut être nécessaire.
- Équipement de pince Spot
110689, Étalonnage en effort non effectué
110686, Force de déflexion incorrecte
Description
Tâche : arg La pince n’est pas étalonnée en effort et/ou un modèle de fichier
Valeur incorrecte du paramètre de force de déflexion dans de configuration de pince asservie est chargé. Si un fichier
gundata {{arg}}. modèle est utilisé, un tableau de force initial peut être défini à
Intervalle autorisé : > 0 à max. argarg. l’aide de la routine de service « ManualForceCalib » ou
Valeur actuelle : argarg. « ManualServiceCalib ».
Pince actuelle : arg Pince actuelle : arg.
Il sera impossible de lancer toute instruction spot jusqu’à ce L'exécution est arrêtée.
Causes probables Définissez un tableau de force initial ou effectuez un étalonnage
1. La force de déflexion utilisée est hors limite. en effort de la pince avec la routine de service
2. La distance de déflexion est utilisée sans force de déflexion 'ManualForceCalib'.
spécifiée.
Actions recommandées 110690, Avertissement relatif à l’étalonnage en

Modifiez la valeur du paramètre de force de déflexion dans effort
gundata {arg}. Description
Tâche : arg.
110687, Event Preset Time non nul La différence d’effort entre l’effort maximal de la pince
configurée et la dernière entrée du tableau d’étalonnage des
Description
efforts est trop importante : arg arg.
Tâche arg.
Pince actuelle : arg.
Event Preset Time pour arg est réglé sur arg.
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4.10 11 xxxx
Suite
Conséquences 110703, Aucun programme de soudure valide

L’effort peut présenter un faible degré de précision.
Description
Causes probables Tâche :arg
La dernière entrée dans le tableau d’étalonnage des efforts est arg
supérieure à l’effort maximal de la pince configurée. erreur dans la sélection du programme – sélection de point de
Actions recommandées soudure non valide – paramètres incorrects dans le programme
Effectuez un nouvel étalonnage en effort ou modifiez la valeur lancé
de l’effort maximal de la pince pour que celle-ci soit supérieure Actions recommandées
ou égale à la dernière entrée dans le tableau d’étalonnage des Vérifier la sélection du programme - vérifier la sélection du point
efforts. de soudure – vérifier la plage de valeurs pour les paramètres
suivants : numéro d’alimentation, numéro d’électrode/loi,
110700, Aucune soudure interne. numéro de programme.
Description
Tâche :arg 110704, Batterie de secours faible.
arg Description
Le signal de soudure a été coupé depuis le terminal de Tâche :arg
programmation. arg
Actions recommandées Chute de tension de la batterie tampon.
Vérifier les paramètres de programmation en activant et Actions recommandées
désactivant le mode de soudure, int.(S)/Soudure/Pas de soudure Remplacer la batterie de secours dans le séquenceur de
(T) soudage.
110701, Aucune soudure externe. 110705, La mémoire a été détruite.

Tâche :arg Tâche :arg
arg arg
Le signal de soudure externe a été désactivé. Toutes les données pour ce séquenceur de soudage ont été
Actions recommandées supprimées : - un nouveau micrologiciel de séquenceur a été
Vérifier le signal d’entrée soudure externe. copié dans le système - batterie faible ou endommagée.
110702, Séquence de soudure inhibée. Copier les données (Operation - Services - Restore/Download).
Programme de soudure arrêté. Si l’erreur se reproduit trop souvent, remplacer le séquenceur.
Description
Tâche :arg 110706, Erreur matériel.
arg Description
Le programme en cours a été interrompu pour la séquence/le Tâche : arg
programme. arg
Actions recommandées Module défectueux. Au démarrage, un module ne correspondant
Activer le programme depuis le terminal de programmation pas au micrologiciel a été détecté : - un micrologiciel a été
sous Operation - Modify - Programming - Sequence Setup installé dans le séquenceur de soudage mais celui-ci ne
Inhibit Sequence (S)/Start- Inhibit (T) pour tous les programmes, convient pas au matériel existant.
ou Inhibit Sequence (P)/Start-Inhibit (P) pour un seul Actions recommandées
programme. Vérifier la sélection du programme. Remplacer le module ou le séquenceur – remplacer le module
– charger le micrologiciel adapté au séquenceur.
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4.10 11 xxxx
Suite
110707, Température externe trop élevée. arg

Pincement du câble du capteur - affectation incorrecte du
Description
connecteur - capteur défectueux.
Tâche :arg
Message d’une entrée température externe : - interruption de Remplacer le câble – vérifier l’affectation du connecteur –
la liaison entre lla sonde thermostatique et le séquenceur – remplacer le capteur.
refroidissement insuffisant – température de soudage

excessive/%I / cycle de fonctionnement 110712, Pas de tension primaire sur 1ère
demi-alternance.
Vérifier le câble/connecteur – vérifier le circuit de Description
refroidissement – réduire la température de soudage. Tâche :arg
arg
110708, Circuit d’arrêt ouvert, pas de +24 V. Aucune tension primaire n’a été mesurée en mode KUR.
Tâche :arg Vérifier les câbles et les connecteurs.
arg
L’alimentation +24V du circuit d’arrêt est absente. 110713, Pas de courant, soudure 1 à 3.

Fermer le contact d’arrêt – vérifier l’alimentation +24 V aux Tâche :arg
entrées du circuit d’arrêt. arg
Les électrodes n’ont pas été fermées – aucun contact électrique
110709, Disjoncteur déclenché, soudure sans au point de soudure– encrassement des tôles – utilisation d’un
commande. matériau d’étanchéité.
Tâche : arg Vérifier les mécanismes de fermeture (robot, machine) – vérifier
arg la position et la pression des électrodes – nettoyer les tôles –
Le module du séquenceur a activé le relais du commutateur vérifiez la conductivité.
principal : le commutateur/disjoncteur lié s’est déclenché.

110714, Courant trop faible, soudure 1 à 3.
- Description
Tâche :arg
110710, Retour courant ouvert arg
Le courant mesuré est en dessous de la plage de tolérance : -
Description
plage de tolérance trop étroite – valeur programmée trop
Tâche :arg
importante en raison de la loi de déphasage, par exemple –
arg
encrassement des électrodes - encrassement des tôles
Détérioration du câble du capteur – mauvaises connexions -
–mauvais positionnement des électrodes – transformateur de
affectation incorrecte du connecteur - capteur défectueux.
soudure sous dimensionné.
Remplacer le câble – vérifier les raccordements – vérifier
Vérifier la plage de tolérance – vérifier la valeur programmée,
l’affectation du connecteur – remplacer le capteur.
les valeurs de la loi de déphasage – répéter la soudure, nettoyer
les électrodes – répéter la soudure, nettoyer les tôles –
110711, Court-circuit retour courant.
améliorer la position – échanger ou remplacer le transformateur
Description de soudure.
Tâche :arg
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4.10 11 xxxx
Suite
110715, Courant trop élevé, soudure 1 à 3. 110718, Temps de soudure trop long, soudure 1
à 3.
Description
Tâche :arg Description
arg Tâche :arg
Le courant mesuré est au-dessus de la plage de tolérance : - arg
valeur programmée des diminutions de courant – gestion de La plage de tolérance fin de soudure est dépassée.
différentes épaisseurs de tôles ou couches – variation de
pression sur l’électrode variation d'impédance du circuit
Vérifier les paramètres sous Operation - Modify - Programming
secondaire, par exemple résistance de shunt – fluctuations de
- Welding parameters - Time monitoring.
la tension principale.
Actions recommandées 110719,Erreur de signal d'E/S Bosch

Augmenter la plage de tolérance, réduire les écarts programmés
Description
- utiliser plusieurs programmes avec des paramètres différents
Tâche : arg
– vérifier l’effort sur les électrodes – vérifier le circuit secondaire
Il est impossible de lire le signal d'état du séquenceur ; contact
– augmenter la plage de tolérance, faites en sorte de conserver
perdu avec l’unité d’E/S Bosch.
des conditions constantes.
Conséquences
110716, Courant trop faible soudures Impossible d'obtenir l'état du séquenceur.
consécutives 1 à 3. Causes probables

Perte d'alimentation sur l'unité d'E/S Bosch ou câble
Description
endommagé.
Tâche :arg
Le courant mesuré est en dessous de la plage de tolérance 1. Vérifier l'alimentation du séquenceur de soudage Bosch.
après n ré-essais: - valeur programmée des augmentations de 2. Vérifier que le câblage est correct.
courant – gestion de différentes épaisseurs de tôles ou couches
– variations de pression sur l’électrode – variations d'impédance 110720, Valeur de données hors plage.
du circuit secondaire – fluctuations de la tension principale.
Description
Actions recommandées Tâche :arg
Augmentation de courant- utiliser plusieurs programmes avec Référence programme arg
des paramètres différents– vérifier leffort sur les électrodes - La valeur de 'TimerNo' est hors limites, valeur actuelle : arg.
conserver des conditions constantes – augmenter la plage de Les valeurs autorisées sont : 1 à arg.
tolérance,
Conséquences
L’instruction ne fonctionnera pas sans une valeur correcte.
110717, Temps de soudure trop court, soudure
Causes probables
1 à 3.
Une valeur incorrecte a été saisie.
Description
Tâche :arg
Modifier la valeur.
arg
La tolérance du délai autorisée n’a pas été atteinte – arrêt
externe du signal de soudure.
110721, Vide
Vérifier les paramètres sous Operation - Modify - Programming Description
- Welding parameters - Time monitoring. Vérifier le signal. Vide
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110722, Erreur inconnue du séquenceur de 110726, Température du transformateur trop

soudage. élevée.
Tâche :arg Tâche :arg
arg arg
Une erreur inconnue s’est produite au niveau du séquenceur La température du transformateur de soudage est trop élevée.
de soudage, code arg.
Actions recommandées 1. Vérifier les câbles et les branchements.
Connecter l’application BOS5000/6000 et rechercher la raison 2. Vérifier le circuit de refroidissement du transformateur de
de l’erreur. soudage.
3. Baisser la température de soudage.
110723, Unité de puissance pas prête.
110727, Température de refroidissement trop
Description
élevée.
Tâche :arg
arg Description
La température de ll'unité de puissance est trop élevée. Tâche :arg
arg
Le radiateur est trop haud (au-dessus de 70ºC) ou la
1. Vérifier le refroidissement.
température ambiante est trop élevée (au-dessus de 70ºC).
2. Vérifier le cycle de fonctionnement, la charge.
3. Vérifier les câbles et les branchements. Actions recommandées
1. Vérifier le refroidissement.
110724, Synchronisation 27~V, alimentation 2. Vérifier le cycle de fonctionnement, la charge.
défectueuse. 3. Vérifier la température à l’intérieur de l’armoire process ou
le refroidissement de l’armoire process.
Description
Tâche :arg
110728, Défaut du bus d’E/S
arg
Le réseau de soudage a été éteint, ou il se trouve en dehors Description
de la plage des 50 - 60 Hz +- 5%. Tâche :arg
arg
Le module d’E/S série a signalé un défaut de bus au module
1. Allumer et vérifier le réseau de soudage.
du séquenceur.
2. Réinitialiser l’erreur, vérifier toutes les phases.
3. Vérifiez la tension de synchronisation. Actions recommandées
4. Vérifier les fusibles de l’alimentation ou remplacez Remplacer le module d’E/S ou le séquenceur.
l’alimentation.
110729, Fin de vie électrode, fin de palier
110725, 24 V absent ou trop faible.
Description
Description Tâche :arg
Tâche : arg arg
arg L’électrode indiquée est arrivée en fin de vie, ou en fin de palier
L’alimentation 24 V de la logique interne est trop faible (environ de loi de déphasage.
19 V).
Actions recommandées L’électrode doit être remplacée.
1. Vérifier l’alimentation 24V.
2. Vérifier les branchements.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110730, Demande de rodage trop petit pour QuickCheck.
Description
110751,Mesure Beam TCP : Outil différent du
Tâche :arg
nominal.
arg
L’électrode indiquée a atteint le seuil de points soudés ou Description
demande un rodage. Tâche :arg
arg a été modifié depuis le JOUR 1.
x : arg
L'électrode doit être rodée.
y : arg
z : arg
110731, Tension électrique trop élevée.
Description 110752,Mesure Beam TCP : Mise à jour du TCP

Tâche :arg
Description
arg
Tâche :arg
Une tension secteur trop élevée a été mesurée au niveau de la
Mise à jour arg avec :
liaison CC. La tension secteur dépasse les limites. Surtension
x : arg
secteur ou surtension provisoire.
y : arg
z : arg
Vérifier la tension de ligne.
110760, Erreur de changement d’outil

110732, Tension électrique trop basse.
Description
Description
Tâche :arg
Tâche :arg
arg
arg
arg
La tension secteur est trop basse ou inexistante. La tension
arg
secteur est inférieure aux limites.
arg
Vérifier la tension de ligne.
110790,Séquenceur non connecté

110733, Arrêt de soudure/aucun courant
principal. Description
Impossible de communiquer avec le séquenceur de soudage
Description
Bosch arg.
Tâche :arg
Conséquences
arg
Il ne sera pas possible d'accéder au séquenceur à partir du
Aucun courant mesuré pour 40 ms au début de la soudure. Le
FlexPendant.
programme est abandonné.
Causes probables
Configuration défectueuse ou matériel déconnecté.
1. Vérifier le mécanisme de fermeture, le robot, la machine.
2. Vérifier la position et la pression des électrodes. Actions recommandées
Vérifier la configuration et vérifier que le câble de
110750,Mesure Beam TCP : Réorientation communication est correctement connecté.
inférieure à 24 degrés.
110791,Configuration défectueuse
Description
Tâche :arg Description
Réorientation de arg Le nombre de séquenceurs de soudage configurés est arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Le ou les fichiers de l’interface séquenceur de soudage Bosch 110805, Erreur de distribution

ne contiennent pas toutes les données attendues.
Description
Il ne sera pas possible d'accéder au séquenceur à partir du arg
FlexPendant. La valeur de flow2_type dans la donnée beaddata est hors
Causes probables limites.
Version incorrecte ou fichier(s) de configuration corrompu(s). arg
110806, Erreur de distribution
1. Réinstaller ds fichiers de configuration corrects de l’interface
du séquenceur de soudage Bosch. Description
2. Consulter les messages internes elog. Tâche : arg
arg
110801, Erreur de distribution Impossible d'utiliser deux instructions On dans une séquence.
arg
Description
arg Supprimer une des instructions contenant l'argument On.
Impossible de démarrer sans l'argument On.
arg 110807, Erreur de distribution
Ajouter l'argument On à la première instruction. Tâche : arg
arg
110802, Erreur de distribution La valeur de fl1_delay dans la donnée equipdata est hors
limites.
Description
arg
Tâche : arg
arg
La valeur de la donnée DPUSER dp_fl1_corr est hors limites.
arg Description
Tâche : arg
110803, Erreur de distribution arg
La valeur de fl2_delay dans la donnée equipdata est hors
Description
limites.
Tâche : arg
arg
arg
La valeur de la donnée DPUSER dp_fl2_corr est hors limites.
arg
Description
110804, Erreur de distribution Tâche : arg
arg
Description
La valeur de ref_speed dans la donnée equipdata est hors
Tâche : arg
limites.
arg
arg
La valeur de flow1_type dans la donnée beaddata est hors
limites.
arg
Description
Tâche : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
arg arg
La valeur d'equip_no dans la donnée beaddata est hors limites.
Description
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg La valeur de fl2_corr dans la donnée equipdata est hors limites.
arg arg
Arrêt inattendu. Arrêt lorsque la distribution était active.
arg
Description
Tâche : arg
arg
Description Impossible de changer d'équipement au milieu d'une chaîne.
Tâche : arg arg
arg
Erreur inconnue pendant la distribution. 110819, Erreur de distribution
arg
Description
Tâche : arg
arg
Description La valeur de acc_max ou decel_max dans la donnée equipdata
Tâche : arg est trop basse.
arg arg
La valeur de la donnée DPUSER dp_nof_equip est hors limites.
Description
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg Le débit calculé est hors limites.
arg arg
La valeur de flow1 dans la donnée beaddata est hors limites.
Description
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg fl1_delay ou fl2_delay dans la donnée equipdata est hors limites.
arg arg
La valeur de flow2 dans la donnée beaddata est hors limites.
arg 110822,Erreur de distribution
Description
Tâche : arg
Description arg
Tâche : arg La valeur de z_offset dans la donnée de cordon beaddata est
arg hors limites.
La valeur de fl1_corr dans la donnée equipdata est hors limites. arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
110823, Erreur de distribution Actions recommandées

arg
Description
Tâche : arg
arg
111004, Erreur interne Itemsrc
La taille du tableau de données de déclenchement dépasse la
limite supérieure (10). Description
arg Erreur interne pour l'item source
arg.
111000, L'objet source existe Type d'erreur : arg.
arg
Description
L'item source arg Actions recommandées
existe déjà. Deux items sources ne peuvent arg
pas avoir le même nom. Récupération : arg
arg
arg 111005, Purgez d'abord l'item source.

arg L'itemt source arg doit être
Récupération : arg purgé avant utilisation.
arg
111001, Nom d'item source non valide arg
Le nom arg n'est pas un nom d'item source valide. arg
arg Récupération : arg
arg
111006, Validez d'abord l'item cible
arg Description
Récupération : arg L'item target doit être acquitté avant
d'exécuter de nouveau l'instruction GetItmTgt(s)
111002,Dépassement de la taille de la mémoire . Source : arg.
tampon arg
arg
Description
Erreur interne fatale pour l'item source arg. Actions recommandées
arg
Essayer de redémarrer ou de réinitialiser le système. Consigner
cette erreur.
111007, La mémoire tampon de l'item cible est
pleine
111003, Item source non défini
Description
Description
La mémoire tampon de la cible est pleine pour
L'item source n'est pas
la source arg.
défini.
arg
arg
arg
arg
arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Récupération : arg Récupération : arg
111008, Trop d'items cibles 111012, Erreur de limites du convoyeur
Trop d'items cibles envoyées vers l'item source Erreur dans l'item source
arg. arg du convoyeur
arg arg. Les limites sont
arg incorrectes.
arg
Récupération : arg arg
111009, Erreur d'initialisation du signal d'E/S du
convoyeur 111013, Données du convoyeur définies trop tard
Erreur d'initialisation du signal d'E/S Erreur dans l'item source arg convoyeur
pour l'item source arg. L'instruction ItmSrcCnvDat doit être appelée
arg pour le convoyeur avant
arg. Nom du signal d'E/S : l'instruction ItmSrcFlush.
arg. arg

arg arg
Récupération : arg Récupération : arg
111010, Le convoyeur n'existe pas 111014, Timeout
Erreur dans l'item source Timeout dans l'instruction
arg. arg
Le convoyeur arg arg
n'existe pas. arg
arg
arg Récupération : arg
111015, Données de tri écrasées
111011, Aucun nom de convoyeur indiqué
Description
Description L'utilisation des données de sélection écrasera
Erreur dans l'item source les données de tri.
arg. arg
Aucun nom de convoyeur n'est indiqué. arg
arg
arg
Source : arg
Actions recommandées Instruction : arg
arg arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111016, Erreur d'orientation Id d'item : arg.

Scène numéro arg.
Description
L'orientation dans les données de sélection
111102, Trop d'items cibles
est définie de façon incorrecte.
Item ource : arg Description
argarg. Trop de d'items cibles envoyés vers
l'item source arg.
Nombre d'items : arg.
Toutes les orientations utilisées doivent être
Scène numéro arg.
normalisées : la somme des carrés des
composants d'un quaternion doit être égale à 1.
Instruction :
111103, Position sans strobe
arg Description
Position reçue sans signal strobe correspondant pour
111017, Erreur de message uplink l'item source arg.
Push scène numéro arg
Description
Dernièr strobe reçu : arg
Le système ne parvient pas à envoyer lun message RAPID
uplink Actions recommandées
Vérifiez la connexion du matériel.
Conséquences
L'exécution du programme peut se poursuivre normalement.
Les statistiques peuvent ne pas être mises à jour.
111104, Position reçue trop tard
Interruption de réseau. Items reçus trop tard dans ll'item
Surcharge UC dans le système de commande. source arg.
Surcharge UC dans le système distant. Repère objet correspondant déjà écrasé
Le système distant peut ne pas fonctionner normalement. Push scène numéro arg
Dernier strobe reçu : arg
Vérifiez les connexions réseau. Actions recommandées
Vérifiez l’état du système distant. Vérifiez la fréquence de génération des positions.
Vérifiez le programme du robot à la recherche de boucles

infinies. 111105, Erreur de limites du convoyeur
Description
111100, La mémoire tampon du repère objet est Erreur dans l'item source arg
pleine Convoyeur arg
Description Les limites sont incorrectes.
Trop de positions de convoyeur stockées dans la Actions recommandées

mémoire tampon de l'item source arg Obligatoire : Entrée < Quitter
Indice entrant de file d'attente : arg ou Entrée < Démarrer < Arrêter < Quitter
Indice sortant de file d'attente : arg Valeur donnée : arg
111101, La mémoire tampon de l'item cible est 111106, Avertissement Trig distance
pleine
Description
Description La distance de trig est trop longue pour
La mémoire tampon de l'item cible est pleine pour le convoyeur arg.
l'item source arg. La distance de trig est paramétrée sur la valeur maximale.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Max : arg 111110, Échec de l'ouverture du signal

Valeur donnée : arg
Description
Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du
111107,Avertissement distance de
signal Demande de positions arg
déclenchement
pour l'item source arg.
Description Statut arg
La distance de déclenchement est trop courte pour le convoyeur
arg.
Vérifiez le nom du signal Demande de positions
La limitation de la distance de déclenchement dépend de la
valeur du paramètre codeur CountsPerMeter.
111111, Échec de l'ouverture du signal
Conséquences
Description
La distance de déclenchement est réglée au minimum.
Min : arg
signal Strobe arg
Donné : arg
Causes probables Statut arg
La valeur de la distance de demande de positions est réglée
trop bas.
Vérifiez le nom du signal Strobe
1. Augmenter la valeur de la distance de déclenchement . 111112, Échec de l'ouverture du signal
2. Augmenter la valeur du paramètre codeur CountsPerMeter
Description
pour pouvoir définir une distance de déclenchement inférieure
à la valeur minimum actuelle.
signal Exécution du robot arg
111108, Échec de l'envoi des données
Statut arg
Description
Une erreur s'est produite lors de l'envoi de la variable
Vérifiez le nom du signal Exécution du robot
arg de l'item source
arg vers le système distant.
Statut arg
Description
Vérifiez la fréquence de génération des positions
signal File d'attente inactive arg
et les connexions réseau.
Statut arg
Description
Vérifiez le nom du signal File d'attente inactive
signal Générateur de positions
arg
pour l'item source arg. Description
Statut arg Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du
signal Position disponible
arg
Vérifiez le nom du signal Générateur
de positions.
Statut arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées Vitesse mesurée : arg mm/s.

Vérifiez le nom du signal Position disponible
Conséquences
La détection des éléments risque d'échouer.
Causes probables
Description 1. Le convoyeur se déplace dans le sens inverse.
Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du 2. Le codeur n'est pas correctement connecté.
signal Contrôle du convoyeur
arg
1. Vérifiez la commande du convoyeur.
2. Vérifiez la connexion du codeur.
Statut arg
Actions recommandées 111119, Type de signal de déclenchement

Vérifiez le nom du signal Contrôle du convoyeur incorrect
Description
111116, Option Préparé pour PickMaster non
Le signal de déclenchement arg utilisé avec le robot arg n’est
installée
pas un signal de sortie logique (DO).
Description
Conséquences
L'option Préparé pour PickMaster n'a pas été installée
La fonction de déclencheur de la caméra ne fonctionnera pas.
correctement dans le système.
Causes probables
1. Mauvais signal sélectionné.
Réinstallez le système via une clé adéquate comportant l'option
2. Mauvais type de signal configuré.
Préparé pour PickMaster.
Remplacez le signal ou le type de signal par DO.
111117, Erreur de message uplink
Description 111120, Échec de l'activation de

Le système ne parvient pas à envoyer un message process UseReachableTargets
uplink
Description
Conséquences
Échec de l'activation des UseReachableTargets pour le
Il se peut que les positions ne soient pas récupérées
convoyeur arg.
Le système peut ne pas fonctionner normalement.
Conséquences
Causes probables
La zone de déclenchement cible sera définie par les limites
Interruption de réseau.
statiques d'entrée et de sortie.
Surcharge UC dans le système de commande.
Surcharge UC dans le système distant. Causes probables
Le système distant peut ne pas fonctionner normalement. La "précision de la zone de portée" est réglée trop bas.
Vérifiez les connexions réseau. Augmentez le paramètre système "Précision de la zone de
Vérifiez l’état du système distant. portée". Rubrique "Process", type "Systèmes convoyeurs". La
Vérifiez le programme du robot à la recherche de boucles valeur recommandée est 100.
infinies.
111400, Erreur d'E/S GAP
111118, Déplacement du convoyeur à une vitesse Description
négative Tâche : arg
Description Contexte : arg
Le convoyeur arg se déplace à une vitesse négative.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111402, Erreur d'exécution GAP 111410, Aucune pièce sélectionnée pour la

station
Description
Contexte : arg Aucune pièce sélectionnée pour la station arg dans la tâche
Échec de l'accès à la routine arg arg.
111403, Échec du déplacement vers la station 111411, Erreur d'exécution GAP
Tâche : arg, échec du déplacement vers la station arg Le numéro de station de pièce n'est pas valide : arg
Station valide : arg
111404, Erreur GAP Station suivante : arg
Description
111412, Pas de correspondance des listes de
Tâche : arg ,
tâches
Erreur GAP dans la routine PartCrossCheckOK.
PartCrossCheckOK incorrecte. Description
La liste de tâches dans le partdata arg de la tâche arg ne
111405, Erreur d'exécution GAP correspond pas à la liste de tâches dans partdata arg de la
tâche arg.
Description
Expiration du délai de synchronisation de BeforePart ou Actions recommandées
AfterPart dans arg. Vérifier et modifier les listes de tâches afin qu'elles
correspondent.
111406, Erreur d'exécution d'événement

111413, Nom de tâche non valide
Description
La procédure d'événement arg dans la tâche arg n'existe pas. Description
Le nom de tâche dans partdata n'est pas valide : arg
Créer la procédure arg ou remplacer la procédure dans les
111414, Erreur d'exécution GAP
données ee_event arg par une procédure existante.
Description
111407, Erreur d'exécution GAP La liste des tâches doit inclure cette tâche : arg
Description
Erreur dans GAPExecCycle : arg
Description
111408, Erreur d'exécution GAP Tâche : arg
Les tâches n'ont pas pu être recoupées. Station : arg
Description
Expiration du délai de WaitSyncPart arg dans arg.
111409, Erreur d'exécution GAP Description

Échec de GapEE_Stopped dans la tâche : arg
Description
Erreur dans GapExecPart : arg.
111417, Erreur d'E/S d'accès GAP
Description
Erreur d'accès E/S GAP dans la tâche : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111419, Erreur de données de configuration GAP 111426, Etat de tâche invalide pour menudata
Données de configuration introuvables dans InstancePath : arg L'état de la tâche arg doit être au POC ou en cours de sefvice
Attribut : arg lors de l'exécution des données menudata sélectionnées.
111420, Erreur d'E/S GAP 111427, Aucune station valide pour les données
menudata
Description
Erreur d'E/S GAP dans un module partagé. Description
La station actuelle (arg) dans la tâche arg ne correspond pas
111421, Erreur de tâche GAP à la station valide arg dans les données menudata.
Description
111428, Niveau utilisateur non valide pour
Nombre maximal de tâches GAP définies (arg).
menudata
111422, Erreur d'événement GAP Description

Données menudata non valides. Le niveau utilisateur actuel
Description
arg ne correspond pas au niveau utilisateur minimal arg défini
arg GAP_EE_EVT
dans les données menudata.
ID d'événement inconnu : arg
111429, Erreur d'exécution pièce

111423, Erreur de procédure GAP
Description
Description
La procédure pièce arg dans la tâche arg n'existe pas.
Procédure inconnue GAP_EE_EVT arg
111424, Donnée partdata introuvable pour le code Créer la procédure arg ou remplacer la procédure dans les
pièce données partdata par une procédure existante.
Description
111430, Erreur d'exécution de menu
Aucune donnée partdata correspondante trouvée dans la tâche
arg pour le code pièce arg Description
La procédure de menu arg dans la tâche arg n'existe pas.
Créer une donnée partdata avec le code pièce (automate) Actions recommandées
correspondant. Créer la procédure arg ou remplacer la procédure dans le menu

par une procédure existante.
111425, Données menudata introuvable pour le

code pièce 111431, Dépassement de temps rendez-vous
Aucune donnée menudata correspondante trouvée dans la Dépassement de temps de rendez-vous pour la tâche arg.
tâche arg pour le code d'automate programmable (code pièce) Causes probables
arg Le signal configuré run_part_signal_in ou run_menu_signal_in
Actions recommandées n’a pas été mis à 0 pendant le délai d’attente configuré (arg
Créer une donnée menudata avec le code d'automate secondes) après que le signal configuré run_ack_out ait été
programmable correspondant. mis à 1.
Veiller à remettre à 0 le signal configuré run_part_signal_in ou
run_menu_signal_in après mis le signal run_ack_out à 1.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111432, Aucun code automate valide pour la Actions recommandées

tâche Veuillez signaler cette erreur au support client ABB.
Description
111502, Message BullsEye obsolète
Aucun code automate valide pour la tâche arg.
Description
Causes probables
Message BullsEye obsolète
Le groupe d'entrées plc_cmd_group_in a une valeur arg non
valide.
Les valeurs de la plage 1-99 sont réservées aux codes d’erreur. 111503, Erreur BullsEye

Veiller à ce que les demandes soient supérieures à 99. Échec du test d'amplitude des mouvements.
111433,Erreur de configuration de la station 111504, Erreur BullsEye

suivante Description
Description La fonctionnalité RangeCheck ne prend pas en charge les
La configuration PROC du signal next_stn_arg_signal_in n’est repères objet coordonnés.
pas définie.
111505, Erreur BullsEye
Conséquences
Il se peut que la commande de la station arg ne soit pas Description
exécutée. La fonctionnalité RangeCheck ne prend pas en charge les
Actions recommandées transformations de type uframe.
Configurer le signal next_stn_arg_signal_in afin de garantir

l’exécution des commandes de la station arg. 111506, Données BullsEye chargées
Description
111434,Erreur de configuration au niveau de la Les données de référence stockées ont été chargées avec
station succès.
Description
La configuration PROC du signal at_stn_arg_signal_in n’est 111507, Erreur BullsEye
pas définie. Description
Conséquences Fichier de données de référence introuvable.
Il se peut que la commande de la station arg ne soit pas Causes probables
exécutée. Aucune donnée antérieure n'a été stockée.
Configurer le signal at_stn_arg_signal_in afin de garantir 111508, Erreur BullsEye
l’exécution des commandes de la station arg.
Description
Le fichier de données de référence est déjà chargé.
111501, Erreur de texte BullsEye
Description 111509, Erreur BullsEye

BullsEye n'a pas pu accéder au texte.
Description
Index donné : arg
Une erreur s'est produite lors du déchargement du module de
Table de texte : arg
données de référence.
Conséquences
BullsEye sera incapable d'afficher des boîtes de message
correctes.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées Task: arg

Réinitialiser le programme. Pour ce faire, déplacer le pointeur
Conséquences
de programme vers la routine principale, puis relancer
Aucune connexion avec l’entrée logique n’a pu être établie.
l'exécution du programme.
L'initialisation a échoué.
Vérifier que l'entrée spécifiée existe dans le système.
Description
Une erreur s'est produite lors de la lecture des données du 111517, Erreur BullsEye
module de données de référence stockées.
Description
L’outil arg n’a pas été inclus dans l’ensemble de données
111511, Données BullsEye enregistrées
BullsEye.
Les données de référence ont été enregistrées avec succès.
Conséquences
BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil.
Description Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
Une erreur s'est produite lors de l'enregistrement des données ajouter et initialiser l’outil.
de référence.
111518, Erreur d’E/S BullsEye

111513, Initialisation d’outil BullsEye
Description
Description BullsEye a tenté de reconnecter un signal d’E/S connecté
L’outil arg a été initialisé dans l’ensemble de données BullsEye. précédemment.
Tâche : arg Nom d’entrée : arg
Outil : arg
111514, Ajout d’outil BullsEye Tâche : arg

L’outil arg a été ajouté dans l’ensemble de données BullsEye. Si le problème persiste, lancer l’instruction BESetupToolJ pour
Tâche : arg réinitialiser l’outil.
111515, Suppression d’outil BullsEye 111519, Echec vérification rayon d’action

BullsEye
Description
L’outil arg a été supprimé de l’ensemble de données BullsEye. Description
Tâche : arg Erreur de limite d'axe pour une torsion de arg et une inclinaison
Conséquences de arg
BullsEye ne pourra plus évaluer cet outil. Tâche : arg
Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil.
ajouter et initialiser l’outil. Actions recommandées

Essayer une position de départ différente ou déplacer le
111516, Erreur d’E/S BullsEye dispositif BullsEye. Si aucune position acceptable ne peut être
trouvée, tenter de réduire l'inclinaison et la torsion requises
Description
dans les données be_scan. A noter : la réduction de ces valeurs
Nom d’entrée non valide : arg
peut entraîner une perte de précision.
Outil : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111520, Echec vérification rayon d’action 111523, Erreur de lecture du repère de base
BullsEye BullsEye
Erreur de singularité pour une torsion de arg et une inclinaison BullsEye a été incapable de lire la définition du repère de base
de arg pour le robot.
BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil. BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil.

Essayer une position de départ différente ou déplacer le Il se peut que les données de configuration de mouvements
dispositif BullsEye. (MOC) aient une protection excessive. S'assurer que la
définition du repère de base est accessible.
111521, Echec vérification rayon d’action
BullsEye 111524, Extension TCP BullsEye
Aucune solution n’a pu être trouvée dans les limites acceptables L’instruction BETcpExtend a été utilisée pour modifier le TCP
d’axe et de singularité. de arg.
Une torsion de arg et une inclinaison de arg ont été spécifiées. Tâche : arg
Tâche : arg Nouvelle extension : arg
Modification : arg
Conséquences
111525, Fin de la configuration BullsEye
Essayer une position de départ différente ou déplacer le Description
dispositif BullsEye. Si aucune position acceptable ne peut être Configuration terminée pour :
trouvée, tenter de réduire l'inclinaison et la torsion demandées Outil : arg
dans les données be_scan. A noter : la réduction de ces valeurs Tâche : arg
peut entraîner une perte de précision. Nouvel objet de travail : arg
Nouveau TCP : arg
111522, Echec vérification rayon d’action Écart max., moyen : arg
BullsEye
111526, Echec de la configuration BullsEye
Description
Aucune solution n’a pu être trouvée dans des limites d’aaxe et Description
de singularité avec une compensation poignet adéquate. La configuration de l’outil arg a échoué.
Une torsion de arg et une inclinaison de arg ont été spécifiées. Tâche : arg
Conséquences BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil.
BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil. Actions recommandées
Actions recommandées 1. Vérifier le journal des erreurs pour rechercher les messages
Essayer une position de départ différente ou déplacer le supplémentaires.
dispositif BullsEye. Si aucune position acceptable ne peut être 2. Vérifier les paramètres de la configuration, le capteur et les
trouvée, tenter de réduire l'inclinaison et la torsion demandées positions de démarrage avant de retenter la configuration.
dans les données be_scan. A noter : la réduction de ces valeurs
peut entraîner une perte de précision.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111527, Erreur BullsEye 111531, Erreur BullsEye
La position de démarrage de l’outil arg n’est pas définie. La position de départ a été modifiée.
Tâche : arg Outil : arg
Tâche : arg
Conséquences
BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil. Conséquences
Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour Actions recommandées
définir la position. Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
redéfinir la nouvelle position de démarrage.
111528, Faisceau BullsEye déplacé
Description
Le faisceau a été déplacé ou l’étalonnage a été modifié. Description
Outil : arg L’outil arg n’a pas été configuré.
BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil. BullsEye ne pourra pas évaluer cet outil.

Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
définir la position du faisceau. ajouter et initialiser l’outil.
111529, Mise à jour du TCP BullsEye 111533, Erreur BullsEye
Le TCP de l’outil arg a été mis à jour à l’aide de BEUpdateTool. Échec d’une mesure complète du TCP.
Tâche : arg Outil : arg
Nouveau TCP : arg Tâche : arg
Modification : arg
Conséquences
Temps écoulé : arg
Si le problème persiste, exécuter l’instruction de configuration
Description BESetupToolJ pour ajouter et initialiser l’outil.
Impossible de déterminer la position du faisceau.
Outil : arg 111534, Mise à jour du TCP Jour1 BullsEye
Tâche : arg
Description
Conséquences
Le TCP Jour1 a été mis à jour suite à une modification de la
position du faiceau.
Actions recommandées Outil : arg
1. Vérifier que le capteur fonctionne correctement. Tâche : arg
2. Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
Conséquences
définir la position du faisceau.
Nouveau TCP : arg
Modification : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111535, Mise à jour du TCP Jour1 BullsEye 1. Exécuter l’instruction de configuration BESetupToolJ pour
réinitialiser l’outil.
Description
2. Contacter votre représentant ABB si le problème n’a pas pu
L’opérateur a autorisé la mise à jour du TCP Jour1.
être corrigé.
Outil : arg
Tâche : arg
111541, TCP BullsEye OK
Conséquences
Description
Nouveau TCP : arg
Le TCP de l’outil arg n’a pas été mis à jour à l’aide de
Modification : arg
BECheckTcp car il se trouve dans les limites tolérées.
Tâche : arg
111536, Rejet du nouveau TCP BullsEye
TCP mesuré : arg
Description TCP actuel : arg
L’opérateur a refusé la mesure du TCP. Temps écoulé : arg
Outil : arg
Tâche : arg 111542, Configuration du signal BullsEye
Conséquences incorrecte
Le TCP restera en l’état.
Description
TCP original : arg
Le signal BullsEye, arg, n’est pas configuré comme Change Of
TCP mesuré : arg
State (COS) sur le périphérique arg.
Tâche : arg
111537, Mise à jour du TCP BullsEye arg.
Le TCP de l’outil arg a été mis à jour à l’aide de BECheckTcp. L’étalonnage du TCP BullsEye sera moins précis.
Tâche : arg
Nouveau TCP : arg
Changez la configuration du périphérique EIO sur Change of
Modification : arg
State (COS) au lieu de Polled ou Cyclic.
Temps écoulé : arg
111551, Erreur de configuration SmarTac

111538, Débogage de BullsEye
Description
Description
Les noms de signal fournis dans PROC sont introuvables dans
Le mode de débogage a été activé.
EIO.
Tâche : arg
111539, Désactivation du débogage de BullsEye Vérifiez les configurations PROC et EIO.
Description
Le mode de débogage a été désactivé.
Une erreur s'est produite pendant la tentative de connexion
111540, Erreur BullsEye aux E/S.
Description
Vérifiez les configurations PROC et EIO.
Une erreur s'est produite. La cause n’a pas été identifiée.
Tâche : arg
Si le problème persiste, essayer de : Description
SmarTac n'a pas pu trouver
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
arg Nom de recherche : arg

dans la configuration PROC.
Causes probables 111559, Résultat SmarTac

Des erreurs ont été introduites dans un fichier de configuration Description
PROC. Pièce détectée.
Type de recherche : Recherche de pièce
Description 111560, Dépassement de recherche SmarTac

SmarTac a tenté d'accéder à un type illégal ( Description
arg Résultat de recherche par défaut sélectionné.
) dans la configuration PROC. Aucune pièce trouvée lors de la recherche de pièce.
Causes probables Annulation manuelle TRUE sélectionnée.
Des erreurs ont été introduites dans un fichier de configuration Type de recherche : Recherche de pièce
PROC.
111561, Dépassement de recherche SmarTac
111555, Erreur de configuration SmarTac Description
Description Résultat de recherche par défaut sélectionné.
SmarTac a rencontré une erreur inconnue en tentant d'accéder Aucune pièce trouvée lors de la recherche de pièce.
à Annulation manuelle FALSE sélectionnée.
arg Type de recherche : Recherche de pièce
111562, Résultat SmarTac
Causes probables
Des erreurs ont été introduites dans un fichier de configuration Description
PROC. Résultat d'emplacement : arg
Résultat de largeur : arg
111556, Résultat SmarTac Type de recherche : Rainure
Nom de recherche : arg
Description
Résultat de la recherche : arg
111563, Dépassement de recherche SmarTac
Type de recherche : Recherche 1D
Nom de recherche : arg Description
Résultat de recherche par défaut sélectionné après échec d'une
111557, Dépassement de recherche SmarTac recherche Rainure.
Annulation manuelle sélectionnée.
Description
Type de recherche : Rainure
Limite facultative dépassée dans Search_1D.
Amplitude du décalage = arg
111564, Erreur de texte SmarTac
Limite prédéfinie = arg
Description
111558, Dépassement de recherche SmarTac SmarTac n'a pas pu accéder au texte.
Index donné : arg
Description
Table de texte : arg
Résultat de recherche par défaut sélectionné après échec de
la recherche. Conséquences
Annulation manuelle sélectionnée. SmarTac ne pourra pas afficher les messages correctement.
Type de recherche : Recherche 1D
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4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 111601, Échec de la création de la table de base

Signalez ce problème à ABB. de données
Description
Échec de la création de la table WebWare: tblBullsEye
SmarTac
Conséquences
Description
Le système de contrôle de la production ne pourra pas
Tâche : arg
journaliser les données dans la base de données.
arg
L’entrée rupture arg est restée activée. L'équipement externe
Vérifiez le serveur WebWare.
doit réinitialiser le signal.
L’interface d’E/S pour la récupération d’erreur SmarTac est
désactivée. Répondre au FlexPendant.
111602, Table de base de données créée
Description
111566, Erreur d’E/S de la récupération d'erreur La table tblBullsEye a été correctement ajoutée à la base de
SmarTac données WebWare.
Description
Tâche : arg
111603, Erreur Production Monitor
arg Description
L'équipement externe a répondu avec une commande non Erreur de configuration.
valide. Production Monitor n'a pas trouvé :
La valeur numérique devrait être comprise entre arg et arg arg
L'équipement externe a répondu avec arg dans la configuration PROC.

L'action par défaut ABORT est exécutée Recherchez les erreurs éventuelles dans le fichier de
Actions recommandées configuration PROC.
Vérifier la réponse provenant de l’équipement externe

111567, Option 657-1 du système de commande Description
manquante Erreur de configuration.
Description Production Monitor a tenté d'accéder à un type illégal :
Tâche : arg arg
arg dans la configuration PROC.
L'option 657-1 SmarTac du système de commande est Actions recommandées

manquante dans le fichier de licence Recherchez les erreurs éventuelles dans le fichier de
Conséquences configuration PROC.
La recherche avec les instructions SmarTac est impossible.

111605, Erreur du système de contrôle de la
Causes probables
production
Option du système de commande manquante
Description
Erreur de configuration.
Installer l’option 657-1 SmarTac du système de commande
Le système de contrôle de la production a rencontré une erreur
inconnue en tentant d'accéder à
arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 111611, Échec de la création de la table de base

Vérifiez l'absence d'erreurs dans le fichier de configuration de données
PROC.
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblSeamRes
production Conséquences
Description
Erreur de ressource texte.
Le système de contrôle de la production n'a pas pu accéder au
texte.
Index : arg
Fichier : arg
Signalez ce problème à ABB. La table tblSeamRes a été correctement ajoutée à la base de

données WebWare.
111607, Base de données du système de contrôle

de la production 111613, Base de données du système de contrôle
de la production
Description
Création de la table tblCycRes dans la base de données Description
WebWare... Création de la table tblSeamEv dans la base de données

WebWare...
111608, Échec de la création de la table de base

de données 111614, Échec de la création de la table de base
de données
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblCycRes Description
Échec de la création de la table WebWare : tblSeamEv
Conséquences
Le système de contrôle de la production ne pourra pas Conséquences
journaliser les données dans la base de données. Le système de contrôle de la production ne pourra pas
Vérifiez le serveur WebWare. Actions recommandées

Description
La table tblCycRes a été correctement ajoutée à la base de Description
données WebWare. La table tblSeamEv a été correctement ajoutée à la base de

données WebWare.
111610, Base de données du système de contrôle

de la production 111616, Échec de la création de la table de base
de données
Description
Création de la table tblSeamRes dans la base de données Description
WebWare... Échec de la création de la table WebWare : tblCycleEv
Conséquences
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 111622, Erreur Production Monitor

Description
Le module de données de référence de la pièce arg est déjà
chargé. La tentative de déchargement du module a échoué.
Description Nom de la tâche : arg
La table tblCycleEv a été correctement ajoutée à la base de
Conséquences
données WebWare.
Il s'agit d'une condition anormale qui empêche Production
Monitor de fonctionner correctement tant que le problème n'est
111618, Échec de la création de la table de base pas résolu.
de données
Description Supprimez le module de référence de cette tâche et relancez
Échec de la création de la table WebWare : tblGapEv l'exécution du programme à partir de la routine principale.
Conséquences
Le système de contrôle de la production ne pourra pas 111623, Erreur Production Monitor
Description
Actions recommandées Le module de données de référence de la pièce arg n'a pas pu
Vérifiez le serveur WebWare. être déchargé.
Nom de la tâche : arg
111619, Table de base de données créée Actions recommandées
Description Relancez l'exécution du programme à partir de la routine
La table tblGapEv a été correctement ajoutée à la base de principale.
données WebWare.
111620, Conflit Production Monitor Description
Description Les données de référence de la pièce arg n'ont pas pu être lues
Les informations sur la pièce arg ont été modifiées au niveau à partir du fichier de données stockées.
de la tâche arg. Nom de la tâche : arg
Les données de référence stockées pour cette pièce ne peuvent Il est possible que le fichier de données contienne des erreurs
plus être reliées au programme de la pièce. de syntaxe.
Supprimez le fichier de référence pour stocker les nouvelles Supprimez le fichier de données de référence pour permettre
données. le stockage de nouvelles données.
111621, Erreur Production Monitor 111625, Données Monitor enregistrées
Le module de données de référence de la pièce arg, est déjà Les données nominales de arg ont été enregistrées avec
chargé. succès.
Le programme va essayer de décharger le module et de le Nom de la tâche : arg
recharger.
Nom de la tâche : arg 111626, Erreur Production Monitor
Description
Une erreur s'est produite pendant l'enregistrement du fichier
de données de référence de la pièce arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Task Name: arg Actions recommandées

Conséquences
Production Monitor ne pourra pas effectuer les activités de
contrôle. 111632, Table de base de données créée

Signalez ce problème à ABB. La table tblSmtcPart a été correctement ajoutée à la base de
données WebWare.
111627, Production Monitor - Réinitialiser le
chronomètre 111633, Échec de la création de la table de base
de données
Description
Le chronomètre de cycle a été réinitialisé pour éviter tout Description
dépassement. Échec de la création de la table WebWare : tblSmtcGroove
Task Name: arg Conséquences
111628, Production Monitor - Réinitialiser le journaliser les données dans la base de données.
chronomètre
Description Vérifiez le serveur WebWare.
Le chronomètre d'arc a été réinitialisé pour éviter tout
dépassement. 111634, Table de base de données créée
Nom de la tâche : arg
Description
La table tblSmtcGroove a été correctement ajoutée à la base
de données WebWare.
de données
Description 111635, Échec de la création de la table de base

Échec de la création de la table WebWare : tblSmtc1D de données
Le système de contrôle de la production ne pourra pas Échec de la création de la table WebWare : tblTchClean
Conséquences
Actions recommandées Le système de contrôle de la production ne pourra pas
Vérifiez le serveur WebWare. journaliser les données dans la base de données.
Description
La table tblSmtc1D a été correctement ajoutée à la base de 111636, Table de base de données créée
données WebWare.
Description
La table tblTchClean a été correctement ajoutée à la base de
données WebWare.
de données
Description 111637, Échec de la création de la table de base

Échec de la création de la table WebWare : tblSmtcPart de données
Le système de contrôle de la production ne pourra pas Échec de la création de la table WebWare : tblNavigSrchSp.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Conséquences 111643, Erreur du système de contrôle de la

Le système de contrôle de la production ne pourra pas production
Description
Actions recommandées La longueur du joint pour le joint arg est en dehors de la plage
Vérifiez le serveur WebWare. spécifiée.
La longueur nominale du joint est de arg mm.
111638, Table de base de données créée La longueur actuelle du joint est de arg mm.
Nom de la tâche : arg.
Description
La table tblNavigSrchSp a été correctement ajoutée à la base Conséquences
de données WebWare. La longueur du joint est trop longue.
111639, Échec de la création de la table de base Vérifiez les limites ou redéfinissez le joint conformément à la
de données plage de arg configurée pour ce joint.
Description
Échec de la création de la table WebWare : tblNavigMeas1D. 111644, Erreur du système de contrôle de la
production
Conséquences
Le système de contrôle de la production ne pourra pas Description
journaliser les données dans la base de données. La longueur du joint pour le joint arg est en dehors de la plage
spécifiée.
La longueur actuelle du joint est de arg mm.
Conséquences
Description
La longueur du joint est trop courte.
La table tblNavigMeas1D a été correctement ajoutée à la base
de données WebWare. Actions recommandées
Vérifiez les limites ou redéfinissez le joint conformément à la
111641, Échec de la création de la table de base plage de arg configurée pour ce joint.
de données
Description
production
Les tables de la base de données WebWare doivent être créées
en mode automatique. Description
Le joint arg n’a pas été soudé ou est manquant.
Conséquences
Conséquences
Le joint est manquant.
Passez en mode automatique, puis réessayez.
111642, Contrôle de production Vérifiez le programme de soudage et une partie du soudage,

car un joint est indiqué comme manquant.
Description
La longueur du joint pour le joint arg est comprise dans la plage
111646, Avertissement du système de contrôle
spécifiée.
de la production
La longueur actuelle du joint est de arg mm. Description
Nom de la tâche : arg. Tâche : arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Avertissement de limite inférieure pour le joint arg. Causes probables

La valeur de référence enregistrée pour la limite inférieure est La valeur du paramètre indiquée dans l’argument facultatif
de -arg mm. [\CompLengthFactor] pour l’instruction SetSeamLocalData est
incorrecte.
Conséquences
La limite inférieure actuelle de -arg mm pour le joint arg est Actions recommandées
invalide. Supprimez le fichier de référence pour stocker les nouvelles
données.
Causes probables
La valeur du paramètre indiquée dans l’argument facultatif
[\LowerLimit] pour l’instruction SetSeamLocalData est 111649, Avertissement du système de contrôle
incorrecte. de la production

Supprimez le fichier de référence pour stocker les nouvelles Tâche : arg.
données. Le numéro de joint arg indiqué pour le joint arg est introuvable
dans le fichier de référence.
111647, Avertissement du système de contrôle Conséquences
de la production Les données de référence stockées pour cette pièce ne peuvent
plus être reliées au programme de la pièce.
Description
Avertissement de limite supérieure pour le joint arg. Supprimez le fichier de référence pour stocker les nouvelles
La valeur de référence enregistrée pour la limite supérieure est données.
de +arg mm.
Conséquences 111650, Erreur du système de contrôle de la

La limite supérieure actuelle de +arg mm pour le joint arg est production
invalide. Description
Causes probables Tâche : arg.
La valeur du paramètre indiquée dans l’argument facultatif Aucune donnée locale relative au joint n’est indiquée pour le
[\UpperLimit] pour l’instruction SetSeamLocalData est joint actuel.
incorrecte. Conséquences
Actions recommandées Les données locales du joint ne sont pas utilisées. Un facteur
Supprimez le fichier de référence pour stocker les nouvelles de comparaison par défaut de 98 % est utilisé à la place.
données. Actions recommandées
Utilisez les arguments facultatifs pour définir les limites
111648, Avertissement du système de contrôle supérieure et inférieure et supprimez le fichier de référence
de la production pour stocker de nouvelles données.
Description
Tâche : arg. 111651, Avertissement du système de contrôle
Avertissement du facteur de comparaison pour le joint arg. de la production
La valeur de référence enregistrée pour le facteur de Description
comparaison est de arg %. Tâche : arg.
Conséquences Le numéro de joint supplémentaire ne concorde pas pour le
Le facteur de comparaison actuel de arg % pour le joint arg est joint arg.
invalide. La valeur de référence pour le numéro de joint est arg, mais le
numéro de joint programmé est arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Conséquences 111707, Erreur de Torch Services

Le numéro de joint arg actuellement utilisé pour le joint arg
Description
n’est pas valide.
Erreur de configuration Wirecut dans Torch Services. Torch
Causes probables Services a tenté d'accéder à un type illégal (arg/arg) dans la
La valeur du paramètre indiquée dans l’argument facultatif configuration PROC.
[\SeamNumber] pour l’instruction SetSeamLocalData est
incorrecte. 111708, Erreur de Torch Services
Description
Supprimez le fichier de référence pour stocker de nouvelles
données ou changez le paramètre.
Services a rencontré une erreur inconnue en tentant d'accéder
à arg/arg dans la configuration PROC.
111701, Erreur de Torch Services
Description 111709, Erreur de Torch Services

Erreur de configuration MechClean dans Torch Services. E/S
Description
arg introuvables.
Erreur de configuration Wirecut dans Torch Services. E/S arg
introuvables.

Erreur de configuration MechClean dans Torch Services.
Description
Vérifiez le domaine de configuration PROC.
Erreur de configuration MechClean dans Torch Services.
Vérifiez le domaine de configuration PROC.

Erreur de configuration MechClean dans Torch Services. Torch
Description
Services n'a pas pu trouver arg/arg dans la configuration PROC.
Erreur de configuration Spray dans Torch Services. Vérifiez le
domaine de configuration PROC.

Description
Services a tenté d'accéder à un type illégal (arg/arg) dans la
Erreur de configuration Spray dans Torch Services. Torch
configuration PROC.

Description
Description
Services a tenté d'accéder à un type illégal (arg/arg) dans la
configuration PROC.

Description
Description
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111715, Avertissement Torch Services Causes probables

Le point nominal n'est pas assez précis.
Description
Le rayon indiqué est trop réduit.
Torch Services Spray a annulé la configuration des E/S.
111756, Avertissement configuration du

111716, Avertissement Torch Services
navigateur
Description
Description
Torch Services Wirecut a annulé la configuration des E/S.
Le navigateur a des E/S non configurées.
111717, Avertissement Torch Services

111900, La mémoire tampon de la cible est pleine
Description
Description
Torch Services MechClean a annulé la configuration des E/S.
La mémoire tampon cible est saturée pour la zone de travail
arg.
Numéro cible : arg.
Description Scène numéro : arg.
Liquide de vaporation MechClean de Torch Services vide
Actions recommandées 111901, Positions reçues sans signal strobe

Rajouter du liquide ou vérifier le capteur Description
Positions reçues sans strobe pour la zone de travail arg.
111751, Erreur de configuration du navigateur Scène numéro arg.
Dernier strobe reçu arg.
Description
Erreur de configuration du navigateur. E/S arg introuvable. Actions recommandées
Vérifiez la connexion du matériel.
111752, Erreur de configuration du navigateur
111902, Positions reçues trop tard
Description
Erreur de configuration du navigateur. Le navigateur n'a pas Description
pu trouver arg/arg dans la configuration PROC. Positions reçues trop tard pour la zone de travail arg.
Le repère objet correspondante a déjà été écrasée.
111753, Erreur de configuration du navigateur Scène numéro arg.
Dernier strobe reçu arg.
Description
Erreur de configuration du navigateur. Le navigateur a tenté Actions recommandées
d'accéder à un type non autorisé (arg/arg) dans la configuration Vérifiez la fréquence de génération des positions.
PROC.
111903, Erreur de limites du convoyeur
111754, Erreur de configuration du navigateur Description
Description Erreur dans la Zone de travail arg
Erreur de configuration du navigateur. Le navigateur a rencontré Convoyeur arg
une erreur inconnue en tentant d'accéder à arg/arg dans la Les limites ne sont pas spécifiées correctement.
configuration PROC. Actions recommandées

Obligatoire : Entrée < Quitter
111755, Erreur du navigateur ou Entrée < Démarrer < Arrêter < Quitter
Donné : arg
Description
Impossible de localiser la sphère nommée arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
111904, Avertissement distance de Trig 111916, Le nom de l’outil est manquant
La distance de trig est trop longue pour le convoyeur arg. Il n’y a pas d’outil pour la position dans la zone de travail : arg.
La distance de trig est paramétrée sur la valeur maximale. État arg.
Max : arg. Actions recommandées
Valeur donnée : arg . Vérifiez le nom de l’outil pour la position
111905, Avertissement distance de trig 111917, Le nom de la liste d’actions est manquant
La distance de trig est trop courte pour le convoyeur arg. Il n’y a pas de nom de liste d'actions pour la position dans la
La distance de trig est paramétrée sur la valeur minimale zone de travail : arg.
Min : arg État arg.
Valeur donnée : arg.
Vérifiez le nom de l’outil.
111913, Option Préparé pour PickMaster non
installée.
111918, Le repère objet est manquant pour la
Description zone de travail
L'option Préparé pour PickMaster n'a pas été installée
Description
correctement dans le système.
Il n’y a pas de repère objet pour la zone de travail : arg.
Actions recommandées État arg.
Réinstallez le système via une clé adéquate comportant l'option
Preparé pour PickMaster.
Vérifiez le repère objet pour la zone de travail.
111914, Erreur envoi message uplink

111920, Données d'outil manquantes pour le jeu
Description d'opérations généré
Le système ne parvient pas à envoyer un message uplink
Description
Statut : arg
Données d’outil (tooldata) introuvables pour l'ensemble
Actions recommandées d'opérations généré sur la zone de travail arg.
Vérifiez la connexion du réseau.
Conséquences
Contrôlez l’état du système distant.
Le projet ne peut pas être exécuté.
111915, Échec à l'ouverture du repère objet Causes probables

Données d’outil incorrectement configurées pour le robot dans
Description
la configuration de la ligne PickMaster.
Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du repère objet :
arg pour la zone de travail : arg.
Contrôler les données d’outil utilisées dans la configuration de
État arg.
la ligne PickMaster.
Conséquences
111921, Reinit de la cible après déplacement
Causes probables pointeur de programme
Aucun repère objet arg n'existe dans les modules RAPID
Description
chargés.
La position actuelle dans la zone de travail arg avec arg produits
Actions recommandées est réinitialisée à son origine et sera exécutée de nouveau.
Vérifiez que le repère objet existe.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Conséquences Il est impossible de terminer cette opération, l’opération

La position actuelle et l’opération arg de la couche arg seront suivante sera exécutée.
exécutées de nouveau.
Causes probables Vérifiez que l’outil est vide et dégagé, car le cycle complet sera
Le PP a été déplacé avant que la destination soit atteinte. repris du début. Une opération non terminée peut l’être
Comme il est impossible de sécuriser le contexte du manuellement.
programme, l’opération toute entière sera exécutée depuis le Redémarrage à vitesse réduite pour éviter tout comportement
début. inattendu.
Vérifiez que l’outil est vide et dégagé, car le cycle tout entier 111924, Gestionnaire d’opération non utilisé
sera repris du début. Description
Redémarrage à vitesse réduite pour éviter tout comportement Tâche : arg
inattendu. Fonction arg échouée. Les positions actuelles de cette opération
sont perdues.
111922, Positions perdues après déplacement Programme Réf. arg
pointeur de programme
Conséquences
Description Il n’est pas possible de terminer cette opération. L’exécution
arg positions avec arg produits dans la zone de travail arg sont s'arrêtera si aucune action n' a été prévue dans un gestionnaire
perdues car l’opération a été interrompue. d'erreur.

La position actuelle et l’opération arg de la couche arg seront Elle peut être due à une impulsion sur le signal robot en
perdues. exécution après que le descripteur d’opération ait été récupéré.
Il y a plus de chance que cela arrive si l'opération est une
Causes probables
dépose multiple.
Le PP a été déplacé après qu'au moins une des positions de
l’opération soit atteinte. Actions recommandées
Comme il est impossible de sécuriser le contexte du 1. Déplacer le PP vers la routine main et relancez l’exécution.
programme, l’opération suivante sera exécutée. 2. Utilisez un gestionnaire d’erreur et par exemple l'instruction
ExitCycle.
Vérifiez que l’outil est vide et dégagé, car le cycle tout entier
sera repris du début. Une opération non terminée peut l’être
manuellement. 111925, Accès impossible au signal de zone de
Redémarrage à vitesse réduite pour éviter tout comportement travail de PM.
inattendu. Description
Une erreur s’est produite lors de l'accès au signal arg configuré
111923, Positions perdues après acquittement dans PickMaster pour la zone de travail : arg (statut interne arg).
arg positions avec arg produits dans la zone de travail arg sont Le projet PickMaster actuel ne s'exécutera pas.
perdues car l’opération a été interrompue.
Causes probables
Conséquences Le signal de la zone de travail manque dans la configuration
La position actuelle et l’opération arg de la couche arg seront d’E/S de l'armoire robot.
perdues. L’unité d’E/S ne fonctionne pas.

L'acquittement de la dernière position a été perdue après qu’au 1. Vérifier le nom du signal dans la configuration de la zone de
moins l’une des positions de l’opération ait été atteinte. travail de PickMaster.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
2. Vérifier le nom du signal dans la configuration d’E/S du robot. 111930,Échec de redémarrage de job
3. Vérifier que l’unité d’E/S fonctionne.
Description
Un job n'a pu pas redémarrer dans la zone de travail arg.
111927, Signal de groupe de PM trop court pour
la zone de travail Conséquences
La zone de travail est entrée en état d'erreur de réponse.
Description
Causes probables
Le signal de groupe PickMaster arg configuré pour la zone de
Le compteur de produit de départ = arg ne correspond pas à
travail arg a trop peu de bits. Le nombre de bits nécessaire est
une opération complète pour la couche supérieure incomplète.
arg.
Le compteur de couche de départ indiqué est = arg.
Conséquences
Le projet actuel ne peut pas s'exécuter.
Corriger le compteur de produit de départ ou le compteur de
Causes probables
couche de départ. Relancer le job.
Le signal a trop peu de bits dans la configuration d’E/S de
l'armoire robot.
111931,Un job incomplet a été arrêté
Description
Vérifier la configuration du signal d'E/S dans l'armoire robot.
Un job non terminé a été arrêtée dans la zone de travail arg.
Nombre de couches pleines dans la pile = arg. Nombre de
111928,Échec de redémarrage de job
produits dans la couche supérieure = arg.
Description
Un job n'a pu pas redémarrer dans la zone de travail arg. 111950, Aucun flux PickMaster à récupérer.
La zone de travail est entrée en état d'erreur de réponse. Tâche : arg
Causes probables Échec de l’instruction arg.
Le compteur de couche de départ = arg et le compteur de Programme réf. arg
produit de départ = arg sont supérieurs au nombre de couches Causes probables
du job (= arg). Aucun flux n’est prêt lors de l’exécution de l' instruction.
Actions recommandées Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans
Corriger le compteur de couche de départ et le compteur de cette instruction.
produit de départ. Relancer le job. Actions recommandées
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et exécutez un RETRY sur
111929,Échec de redémarrage de job l’instruction. Si un arg est utilisé et que cette erreur se produit
souvent, augmentez arg.
Description
Un job n'a pas pu redémarrer dans la zone de travail arg.
Conséquences
La zone de travail est entrée en état d'erreur de réponse.
Description
Causes probables
Tâche : arg
Le compteur de produit de départ arg est supérieur au nombre
de produits pour la couche supérieure (= arg).
Programme réf. arg
Conséquences
Corriger le compteur de produit de départ et relancez le job.
Causes probables
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 111956, Valeur erronée pour le paramètre arg

Vérifiez la valeur. arg doit être un entier positif.
Description
Tâche : arg
Le paramètre arg a la valeur arg. Les seules valeurs pouvant
Description être utilisées pour arg sont les valeurs prédéfinies pour
Tâche : arg arg
La tâche n'est pas autorisée à exécuter l'instruction arg. Programme réf. arg
Programme réf. arg
Conséquences
Causes probables Le programme est arrêté immédiatement.
La tâche n'a pas été configurée pour contrôler les unités
Causes probables
mécaniques
Valeur erronée pour le paramètre arg.
Modifiez la configuration ou supprimez l'instruction.
Modifiez la valeur du paramètre arg.
111953, Impossible de récupérer l’opération 111957,Aucun projet actif

Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Échec de l’instruction arg.
L’instruction/fonction arg a détecté que le projet a été arrêté.
Programme réf. arg
L'exécution du RAPID ne peut pas continuer sans un projet
Causes probables actif.
Aucune opération à récupérer lors de l’exécution de l'instruction. Programme réf. arg
Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans
Conséquences
cette instruction.
Le programme s'arrête immédiatement.
Causes probables
1) Le projet a été arrêté.
l’instruction. Si un arg est utilisé et que cette erreur se produit
2) Une coupure d'alimentation s'est produite et le programme
RAPID a été relancé sans que le projet ait été redémarré.
3) Un redémarrage a été réalisé et le programme RAPID a été
relancé sans que le projet ait été redémarré.
111954, Impossible de récupérer les positions
Description Démarrer un projet.
Tâche : arg Dans certains cas, le pointeur de programme doit être déplacé
Échec de l’instruction arg. vers la routine Main.
Programme réf. arg
Causes probables 111958, Aucun projet actif

Aucune position n’est prête lors de l’exécution de l'instruction.
Description
Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans
Tâche : arg
cette instruction.
Échec de l’instruction arg
Actions recommandées Programme réf. arg
Conséquences
l’instruction. Si un arg est utilisé et que cette erreur se produit
Le programme est arrêté immédiatement.
Causes probables
Aucun projet n’est en cours d'exécution lors de l’exécution de
l'instruction.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Aucun arg ou une valeur trop faible est utilisée pour arg dans Le descripteur de position utilisé fait référence à un un objet
cette instruction. qui n’existe pas ou qui n’est pas initialisé.
Programme réf. arg
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et exécutez un RETRY sur Conséquences
l’instruction. Le programme s'arrête immédiatement.
Causes probables
Une instruction/fonction est exécutée avec un descripteur
111959, Repère objet non valide invalide.
Description Le descripteur de position n’a pas été récupéré correctement,
Tâche : arg ou il y a eu un redémarrage suite à une panne de courant.
Echec de l’instruction arg. Actions recommandées

Aucune zone de travail ne fait référence au repère objet arg. Redémarrez le projet ou réécrivez le programme RAPID.
Programme réf. arg
Conséquences 111963, Descripteur d’action incorrect

Le programme est arrêté immédiatement.
Description
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et faites un RETRY sur Echec de l’instruction arg.
l’instruction en utilisant un autre repère objet comme paramètre. Le descripteur d’action utilisé fait référence à un objet qui
Récupération : arg n’existe pas ou qui n’est pas initialisé.
Programme réf. arg
111960, Descripteur utilisé non valide Conséquences
Description Le programme est arrêté immédiatement.

Echec de l’instruction arg. Une instruction/fonction a été exécutée avec un descripteur
Le descripteur de la zone de travail utilisé fait référence à un invalide.
objet qui n’existe pas. Le descripteur d’action n’a pas été correctement récupéré ou
Pogramme réf. arg alors il y a eu un redémarrage suite à une panne de courant.

Le programme est arrêté immédiatement. Redémarrez le projet ou réécrivez le programme RAPID.
Causes probables
Une instruction/fonction est exécutée avec un descripteur 111964,Événement d’erreur déclenché
invalide.
Description
Le descripteur de la zone de travail n’a pas été récupéré
Tâche : arg
correctement, ou il y a eu un redémarrage suite à une coupure
Echec de l'instruction arg.
secteur.
La zone de travail arg est en état d’erreur suite à un événement
Actions recommandées d’erreur.
Consultez le manuel pour avoir des descripteurs valides pour Référence programme arg
les zones de travail.
Conséquences
Il n’est pas possible d’exécuter le programme tant que l’erreur
111962, Descripteur de position incorrect n’est pas résolue.

Tâche : arg 1. Le signal source d'erreur a placé la zone de travail en état
Echec de l’instruction arg. d'erreur.
2. Un arrêt immédiat a été appliqué.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 112003, Erreur de message uplink

Corriger la cause de l’erreur et utiliser l’une des options de
Description
redémarrage.
Le système ne parvient pas à envoyer un message uplink.
Statut : arg
112000, Échec à l'ouverture du signal
Description
Vérifiez la connexion du réseau.
Une erreur s'est produite à l'ouverture du signal arg pour arg.
Contrôlez l’état du système distant.
Le signal doit être du type arg.
État arg.
112050, Démarrage du projet arg
Conséquences
Description
L’exécution est immédiatement arrêtée.
Le projet arg démarre.
Causes probables
Type de signal ou nom de signal incorrect
112051, Le projet arg a démarré
Description
Vérifiez le nom et le type du signal.
Le projet arg est maintenant démarré.
112001, Erreur de flux PickMaster

112052, Le projet arg est arrêté
Description
Description
Le flux portant le nom arg présente une erreur interne.
Le projet arg est arrêté
Conséquences
Le flux est interrompu et ne sera pas utilisé tant que le projet 112053, Échec lors du démarrage du projet arg
n'est pas arrêté et redémarré.
Description
Causes probables
Échec lors du démarrage du projet arg.
Une erreur interne s'est produite.
Consultez les journaux d'événements pour obtenir de plus
Actions recommandées amples informations sur la raison pour laquelle le projet n’a
Enregistrez le diagnostique système depuis le Panneau de pas pu être démarré.
commande – Diagnostic et envoyez-le à Robotics Product Cherchez d'éventuelles erreurs internes.
Support.
Conséquences
Le projet n’a pas démarré. Il est à l'état ARRET.
112002, Impossible de récupérer le format
Causes probables
PickMaster
Le fichier XML est corrompu ou des erreurs internes se sont
Description produites.
Le flux arg n’a pas réussi à lire le format d’index arg.
La réponse est venue de la zone de travail arg.
Vérifiez le fichier XML et consultez les journaux d'événements
Conséquences pour obtenir de plus amples informations sur l’échec au
Le flux est arrêté immédiatement. démarrage.
Causes probables
Le fichier de confguration est corrompu ou incomplet. 112054, Le projet arg a déjà été démarré
Mauvaise réponse des signaux d’E/S.
Description
Actions recommandées Le projet arg a déjà été démarré.
Vérifiez la configuration du projet à l’aide de l’application Arrêtez le projet et redémarrez-le s’il a été modifié.
PickMaster sur PC.
Conséquences
Cherchez des erreurs internes.
Le programme poursuit son exécution.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Utilisation de plusieurs instructions RAPID PmStartProj avec Le nom du projet n’a pas été initialisé.
le même nom de projet arg.
Actions recommandées Vérifiez le nom du projet utilisé au démarrage.
Arrêtez le projet si la configuration a été modifiée et
redémarrez-le. 112058, Arrêt du projet demandé au cours du
démarrage
112055, Un projet a déjà été démarré.
Description
Description Une commande d’arrêt a été reçue au démarrage du projet arg.
Le projet arg a déjà été démarré. Un autre projet
Conséquences
ne peut pas démarrer tant que le projet en cours n’a pas été
Le projet arg n’a pas démarré.
arrêté.
Causes probables
Conséquences
Arrêt au cours du démarrage d’un projet L’arrêt peut provenir
Le projet arg n'a pas démarré.
d’un autre client ou d’une autre tâche RAPID.
L’exécution du programme est immédiatement interrompue si
l'ordre de départ émane du RAPID.
N’arrêtez pas le projet avant qu’il ait été correctement démarré.
Causes probables
Plusieurs commandes de départ pour des noms de projet
112059, Démarrage en cours d’un projet
différents.
Description
Le démarrage du projet arg est actuellement en cours.
Vérifiez les projets qui sont démarrés. Supprimez l’un des
démarrages. Conséquences
Si la commande de démarrage provient du RAPID, l’exécution
112056, Liste de données pleine est immédiatement interrompue.
Causes probables
Description
Commandes de démarrage émanant de plusieurs clients ou de
La liste de données interne est pleine. Impossible d’enregistrer
tâches RAPID au même moment
la variable arg.
Conséquences
Ne démarrez le projet qu’une seule fois.
Les positions dépendant de cette variable ne seront pas
exécutées.
112060,Arrêt du projet commandé au cours du
Causes probables
démarrage
Le projet est probablement trop grand.
Description
Exécution de RAPID interrompue au cours du démarrage d’un
Reconfigurez le projet.
projet.
Le projet arg n’a pas démarré.
112057, Le nom de projet est une chaîne de
caractères vide Conséquences
L’exécution de RAPID est immédiatement arrêtée. Le projet arg
Description
ne démarre pas.
Le nom du projet à démarrer n'est pas valide.
Causes probables
Conséquences
Commande d’arrêt du projet provenant de PickMaster, du
Le projet n’a pas démarré. L'exécution du programme est arrêté
Flexpendant ou du RAPID lors du démarrage d’un projet.
immédiatement.
Essayer de redémarrer le projet.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112100, Le fichier de projet PickMaster est trop 112150, Échec de la requête de nouvelles
ancien positions
Le fichier arg n’est pas pris en charge par cette version de Le processus "arg" ne parvient pas à demander au projet un
RobotWare. nouveau jeu de positions.
Le fichier de projet est trop ancien et le projet est donc arrêté. La dernière opération ne peut pas être transmisse à la file
d’attente de la zone de travail.
Causes probables
La version PickMaster utilisée pour configurer ce projet est trop Causes probables
ancienne pour cette version de Robotware. L’opération arg n’est pas configurée dans ce projet.
Version requise par Robotware : arg La combinaison d’E/S de produit (arg) et de format (arg) n'est
Version PickMaster utilisée pour créer le fichier : arg pas configurée dans le projet.
Status: arg
Mettez le projet à jour avec au moins laversion arg de Actions recommandées
PickMaster. Revoyez la configuration du projet.
Vérifiez les valeurs de signaux pour la sélection du produit et
112101, Impossible d'ouvrir un fichier PickMaster du format.
Description
112151, Position incorrecte
Impossible d’ouvrir le fichier suivant.
arg Description
État : arg La position envoyée au process "arg" n’est pas celle demandée.
Le projet ne peut pas être chargé ou l’exécution ne peut pas La dernière opération ne peut pas être insérée dans la file
continuer. d’attente de la zone de travail.

Le fichier est manquant ou a été altéré. L'opération (arg) n'est pas valide ou la valeur d’E/S déclenchée
est incorrecte (arg)
Statut : arg
Transférez à nouveau le projet à partir du PC PickMaster.
112102, Attribut manquant dans le nœud. Revoyez la configuration du projet.
Vérifiez les valeurs de signaaux des groupes de sélection.
Description
L'attribut arg est absent du nœud.
112152, Erreur de réponse pour la zone de travail
Conséquences
Description
Informations requises introuvables. L’exécution du projet est
Une erreur de réponse s'est produite pour la zone de travail
arrêtée.
esclave arg.
Causes probables
Les cibles générées (produit = arg, format = arg) ne
Le fichier de projet PickMaster a été altéré.
correspondent pas aux positions demandées (produit = arg,
Actions recommandées format = arg).
Transférez à nouveau le projet à partir du PC PickMaster.
Conséquences
La zone de travail passe dans l'état 'erreur de réponse'.
Le robot n’accédera pas à la zone de travail jusqu’à ce que les
cibles soient générées correctement.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Tout flux utilisant la zone de travail peut voir son exécution Actions recommandées
bloquée. Vérifiez le nom de l’erreur source à l’aide de l’application
PickMaster sur PC.
Causes probables
Les valeurs des signaux de sélection des produits pour la
demande de position et la génération de cible ne sont pas 112202, Échec à l'ouverture du signal
identiques. Description
Les valeurs des signaux de sélection de format pour la demande Erreur lors de l’ouverture du signal de message d’événement.
de position et la génération de cible ne sont pas identiques. Nom du signal : arg
Vérifier la logique de la séquence et les valeurs des signaux Il ne sera pas possible d’utiliser les fonctions message de
provenant de l'automate ou de l’équipement externe qui fournit PickMaster.
les signaux de produit et/ou de format.
Causes probables
Pour récupérer de l’erreur de réponse :
Le nom du signal n’est pas défini dans la configuration d’E/S.
1) Vérifier que les cibles demandées sont disponibles dans la
zone de travail. Actions recommandées
2) Déclencher une nouvelle génération de cibles avec des Vérifiez le nom du message d’événement à l’aide de l’application
valeurs d’E/S de sélection correctes. PickMaster sur PC.
112200,Echec d'ouverture de signal 112203, Valeur d’erreur source PickMaster

erronée
Description
Erreur lors de l’ouverture du signal de déclenchement Description
d’événement. La valeur lue, arg, après le déclenchement d’un événement ne
Nom du signal : arg correspond pas à un ou plusieurs des bits configurés dans le
signal d’E/S arg.
Conséquences
Il ne sera pas possible d’utiliser les fonctions de récupération Conséquences
d’erreur de PickMaster pouvant être générées à partir des Le système passe à l'état SYS STOP.
signaux d’E/S. Actions recommandées
Causes probables Vérifiez la configuration à l’aide de l’application PickMaster sur
Le nom du signal n’est pas configuré dans la configuration PC.
d’E/S. Vérifiez l’équipement externe qui a généré cette valeur de

signal.
Vérifier le nom du signal de déclenchement d’événement à
112204, Valeur de message PickMaster erronée
l’aide de l’application PC de PickMaster.
Description
112201, Échec à l'ouverture du signal La valeur lue, arg, après le déclenchement d’un événement ne
correspond à aucune valeur configurée dans le signal d’E/S
Description
arg.
Erreur lors de l’ouverture du signal d’erreur source.
Nom du signal : arg Actions recommandées
Vérifiez la configuration à l’aide de l’application PickMaster sur
Conséquences
PC.
Il ne sera pas possible de définir de source PickMaster en état
Vérifiez l’équipement externe qui a généré cette valeur de
d’erreur.
signal.
Causes probables
Le nom du signal n’est pas défini dans la configuration d’E/S.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112250, Limitation de la taille du projet Actions recommandées

PickMaster Reconsidérez les limites des instructions.
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et effectuez un RETRY sur
Description
l’instruction.
Mémoire insuffisante pour le projet PickMaster.
Récupération arg
Conséquences
Impossible d’exécuter le projet PickMaster sélectionné. 112352, Valeur de limite incorrecte.
Causes probables
Description
Le projet sélectionné contient trop de données pour qu’un
Tâche : arg
système de commande de robot puisse le gérer.
Les limites des coordonnées ne sont pas valides.
Réduisez le nombre d’objets du projet PickMaster (nombre de
Conséquences
zones de travail, jeu d’opérations, flux, formats et produits).
Impossible de calculer les coordonnées.
Réduisez la complexité des objets dans le projet PickMaster
Causes probables
(par ex. nombre de couches dans les motifs de palette utilisés).
Valeurs incorrectes des limites.
112350, Configuration position inaccessible Actions recommandées

Reconsidérez les limites dans les instructions.
Description
Utilisez un gestionnaire d’erreurs et effectuez un RETRY sur
Tâche : arg
l’instruction.
Aucune configuration valide du robot pour la position.
Récupération arg
Programme réf.: arg
Conséquences 112353, Valeur intermédiaire erronée

Le robot ne peut pas se déplacer jusqu’à la position.
Description
Causes probables
Tâche : arg
La position est inaccessible.
La valeur intermédiaire n’est pas valable. L'argument
Il n'y a pas de configuration d'axes valide pour la position.
InterMidPart doit être compris entre 0 et 1.
Déplacez la position dans la zone de travail du robot.
Conséquences
Vérifiez que la position est accessible sans le contrôlé de
Impossible de calculer la position intermédiaire.
configuration du robot (ConfJ\Off, ConfL\Off). Utilisez un
Causes probables
gestionnaire d’erreurs et effectuez un nouvel essai (RETRY)
Valeur InterMidPart incorrecte.
pour l’instruction. ERRNO pour récupération = arg .
112351, Échec lors du calcul de la limite d'axe Reconsidérez l’InterMidPart relatif à cette instruction.
Description
112354, Nom de signal d’événement inconnu
Tâche : arg
Échec lors du calcul de la limite d’axe. Description
Programme réf. arg Tâche : arg
Le nom du signal d’événement arg est inconnu.
Conséquences
Programme réf. arg
L’angle de l’axe ne peut pas être calculé en raison des limites
d'angle. Conséquences
L’événement ne peut pas être défini.
Causes probables
Limites d’angle trop étroites. Causes probables
Nom du signal erroné dans le projet PickMaster ou dans la
configuration de la ligne.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Reconsidérez le nom du signal dans le projet PickMaster ou Vérifiez si le numéro de type d’action a été défini parmi les
dans la configuration de la ligne. variables du type pm_actiontype.
Reconsidérez la configuration PickMaster.
112355,Evénements trop nombreux
112358, Type de mouvement inconnu
Description
Les événements de déclenchement définis pour un mouvement Tâche : arg
sont trop nombreux. Un maximum de 8 événements est Le type de mouvement arg est inconnu.
autorisé, mais arg ont été définis. Programme réf. arg
Référence programme : arg
Conséquences
Conséquences Impossible d’effectuer le mouvement.
Impossible de définir tous les événements.
Causes probables
Causes probables Erreur dans le code RAPID.
Erreur de configuration PickMaster. Erreur de configuration PickMaster.

Revoir la configuration de PickMaster. Vérifiez si le numéro de type de mouvement a été défini parmi
les variables idu type pm_movetype.
112356, Type d’événement inconnu Reconsidérez la configuration PickMaster.
Description
112359, La recherche de pile a détecté une pile
Tâche : arg
vide
Le type d’évènement arg est inconnu.
Programme réf. arg Description
La recherche de pile a détecté une pile vide.
Conséquences
Tâche : arg
Impossible de définir l’événement.
Échec de l’instruction arg.
Causes probables
Programme réf. arg
Erreur dans le code RAPID.
Conséquences
Erreur de configuration PickMaster.
Impossible de terminer l’opération en cours à moins de mettre
en place un gestionnaire d’erreur.
Vérifiez si le numéro de type d’événement a été défini parmi
Causes probables
les variables du type pm_eventtype.
1) La pile est vide ou :
Reconsidérez la configuration PickMaster.
2) Le CDO de l'outil de recherche, la configuration d’outil, n’est
pas convenablement défini.
112357, Type d’action sur position inconnu
3) L’emplacement attendu de la pile est incorrect.
Description 4) Le signal d’arrêt de la recherche n'a pas été convenablement
Tâche : arg déclenché.
Le type d’action arg est inconnu.
Programme réf. arg
Si la pile n’est pas vide :
Conséquences Vérifiez la définition du CDO de l'outil de recherche.
Impossible d’effectuer l’action. Vérifiez les définitions des repères objet, de référentiel de mise
Causes probables au point, et du référentiel de zone de travail
Erreur dans le code RAPID. et du référentiel de déplacement.
Erreur de configuration PickMaster. Vérifiez que le signal d’arrêt de recherche se déclenche
convenablement.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Si la pile est vide : 112363,Arrêt de la recherche de piles, hauteur

Vous pouvez récupérer de cette erreur à l’aide du gestionnaire non conforme
d’erreur des routines Operate() et OperateSequence().
Description
Tâche : arg
1) Positionner le signal 'Relancer la recherche' après avoir
La hauteur d’arrêt configurée = arg mm a été atteinte lors d’un
réajusté la pile.
mouvement de recherche de pile sans détecter la hauteur de
2) Utilisez RETRY pour réexécuter Operate.
pile. La couche inférieure de la pile est prévue à au moins une
couche en-dessous de la hauteur d'arrêt atteinte.
112360, La recherche de pile a ajusté les couches
de la pile
Conséquences
Description
Impossible d’ajuster convenablement la hauteur de la pile après
La recherche de pile a ajusté le nombre de couches disponibles
la recherche de pile.
dans la pile.
Causes probables
Tâche : arg
La hauteur d’arrêt configurée est trop haute.
instruction : arg.
L'offset du référentiel de déplacement configuré pour le jeu
Programme réf. arg
d’opérations est trop bas.
Causes probables
La hauteur réelle de la pile est inférieure à celle configurée
Vérifier la hauteur d’arrêt configurée.
dans PickMaster.
Vérifier le décalage du référentiel de déplacement configuré
pour le jeu d’opérations.
Aucune action n’est nécessaire.
Les gestionnaires d’erreur par défaut des routines Operate()
112364, Expiration de l’événement d’outil
et OperateSequenc() traiteront cette erreur.
PickMaster
Description
112361, Type de recherche inconnu Tâche : arg

Attente arrivée à expiration pour le signal arg attendu à la valeur
Description
arg.
Tâche : arg
Le type de recherche arg est inconnu.
Conséquences
Programme réf. arg
Le mouvement du robot est stoppé jusqu’à ce que la condition
Conséquences
du signal soit respectée.
La recherche de pile ne peut pas être terminée.
Une nouvelle période d’attente est demandée avec un délai
Causes probables d’expiration de arg s.
Erreurs dans le code RAPID.
112365, Signal non valide
112362, Type d’arrêt de recherche inconnu
Description
Tâche : arg Le signal arg n'est pas utilisé correctement par rapport à
Le type d’arrêt de recherche arg est inconnu. l'instruction actuelle.
Programme réf. arg Référence programme : arg
La recherche de pile ne peut pas être terminée. L'exécution RAPID va cesser immédiatement. Il ne sera pas
possible de récupérer de cette erreur tant que le signal erroné
Causes probables
n'aura pas été corrigé.
Erreurs dans le code RAPID.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

1. Le signal est inconnu dans le système. Si le signal est défini Récupération : arg
dans le programme RAPID, il doit être relié au signal configuré
à l'aide de l'instruction AliasIO. 112369, Le flux demandé est introuvable
2. L'argument du signal est en dehors des plages autorisées.
Description
3. Il n'y a aucun contact avec l'unité d'E/S. Cette unité a
Tâche : arg
peut-être été désactivée (IODisable "UNIT1", 1;). Unité non
Le flux demandé arg est introuvable dans le projet chargé.
alimentée.
Conséquences
Tous les signaux (excepté le signal d'E/S d'alias) doivent être
Il est impossible de démarrer ou d'arrêter le flux.
définis dans les paramètres système et ne doivent pas être
définis dans le programme RAPID. Causes probables
Le groupe de signaux numériques utilisé ne parvient pas à Le flux demandé n’est pas configuré dans ce projet.
définir la valeur demandée conformément à la configuration Actions recommandées

des paramètres du système. Vérifier que le nom du flux est un membre de ce projet.
112367, Projet demandé introuvable 112370, Option d'arrêt non valide

Le projet demandé arg est introuvable dans le dossier du projet La valeur fournie pour les options d'arrêt est arg. La valeur
PickMaster. On peut identifier le projet par son nom et sa valeur acceptable doit être comprise dans la plage arg.
de sélection. Référence programme : arg
Conséquences
Conséquences Impossible d'arrêter le flux arg.
Il n'est pas possible d'obtenir d'informations sur le projet.
Causes probables 112371, Aucun projet en cours

1. Le projet demandé n'est pas transféré du PC PickMaster.
Description
2. Les correspondances entre le projet et le signal sont erronées
Tâche : arg
ou manquantes.
Il n'y a pas de projet en cours et pour cette raison, il est
Actions recommandées impossible d'accéder au flux arg.
Récupération : arg Référence programme : arg
Causes probables
112368, Flux demandé introuvable Le projet a été arrêté, ou il n'a pas encore démarré.

Tâche : arg Récupération : arg
Le flux demandé arg est introuvable dans le projet chargé. On
peut identifier le flux par son nom et sa valeur de sélection. 112372, Signaux PickMaster manquants
Description
Conséquences
Tâche : arg
Il n'est pas possible d'obtenir d'informations sur le flux.
L'un au moins des signaux d'E/S permettant de gérer les projets
Causes probables et les flux manquent.
1. Le flux demandé n’est pas configuré dans ce projet. Référence programme : arg
2. Les correspondances entre le flux et le signal sont erronées
ou manquantes.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Il n'est pas possible de démarrer ou d'arrêter les flux à partir Réduisez les restrictions dans l'espace de travail pour
de l'interface d'E/S. Il se peut aussi que le signal d'état du projet l'instruction RAPID PmCalcIntermid, par ex. réduisez MinZ.
soit incorrect. Récupération : arg.
Causes probables
Les signaux sont mal configurés et/ou non configurés dans la 112375, Position de l’axe intermédiaire hors
configuration des E/S. L'une des raisons possibles est que l'on d’atteinte
utilise une sauvegarde obsolète. Description
Actions recommandées Une position d'axe intermédiaire est inaccessible pendant le
Vous pouvez ignorer ce message si vous n'utilisez pas déplacement de la zone de travail arg vers la zone de travail
l'interface d'E/S. arg. Partie de mouvement intermédiaire = arg %.
112373, La zone de travail demandée est Conséquences
introuvable Le robot ne peut pas réaliser le mouvement.

Tâche : arg Restrictions dans les angles d’axe de la position intermédiaire.
La zone de travail demandée arg est introuvable pour le projet
chargé. La zone de travail peut être identifiée par son
Réduisez les restrictions dans les angles d'axe pour l'instruction
descripteur et sa valeur de sélection.
RAPID PmCalcIntermid, par ex. augmentez MaxAngle.
Conséquences
Il est impossible d’obtenir des informations concernant la zone 112376, La zone de travail nécessaire n'est pas
de travail. valide.
1. La zone de travail demandée est une variable RAPID qui n’a Tâche : arg
pas été initialisée. PmSetRecoverAction (Définition de l'action de récupération)
2. L’application entre la zone de travail et la valeur de signal avec l’action de récupération sélectionnée nécessite un
est erronée ou manquante. descripteur de zone de travail valide.
Actions recommandées Référence programme : arg
Récupération : arg Causes probables
1. L’action de récupération PM_RECOVER_REDO_LAYER et
112374, Position intermédiaire hors d’atteinte PM_RECOVER_NEXT_PALLET nécessitent la définition de
l’argument optionnel de Zone de travail.
Description
2. Le descripteur de la zone de travail n’est pas initialisé.
Une position intermédiaire est inaccessible pendant le
3. La zone de travail ne fait pas partie du flux arg.
déplacement de la zone de travail arg vers la zone de travail
arg. Partie de mouvement intermédiaire = arg %. Actions recommandées
Référence programme : arg Récupération : arg
Conséquences
Le robot ne peut pas réaliser le mouvement. 112377, Action de récupération erronée

Restrictions dans l'espace de travail de la position intermédiaire. Tâche : arg
arg ne fait pas partie des actions de récupération prises en
charge.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Conséquences Référence programme : arg

Il ne sera pas possible de démarrer le flux arg s’il est défini en
Conséquences
état d’erreur.
Le programme RAPID cesse sur-le-champ.
Causes probables
L’action de récupération ne fait pas partie de 112381, Recommencer la dernière prise n’est pas
PM_RECOVER_CONTINUE_OPERATION (récupération du autorisé dans la position actuelle
fonctionnement continu), PM_RECOVER_REDO_LAYER
Description
(récupération recommencer couche),
Tâche : arg
PM_RECOVER_NEXT_PALLET (récupération palette suivante)
Le flux arg n’a pas pu être récupéré de la situation d’erreur avec
ou PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK (récupération
l’action PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK.
recommencer dernière prise).
Conséquences
Il est impossible de démarrer le flux tant qu'une action de
récupération valide n'a pas été définie.
112378, Le flux est déjà démarré
Causes probables
Description
Le flux ne peut récupérer d’une erreur avec
Tâche : arg
PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK que si le premier élément
Le flux arg est déjà démarré. Seul un appel à PmFlowStart est
est saisi et qu’aucun élément n’a été placé.
autorisé à la fois.
Conséquences
112382, Les informations du projet ne
Actions recommandées contiennent aucune donnée valide pour la tâche
Vérifiez le programme RAPID pour l’utilisation multiple de actuelle
PmFlowStart pour le même flux.
Description
Tâche : arg
112379, Statut de flux erroné
Echec lors de la lecture des données d’information du projet.
Description Référence programme : arg
Tâche : arg
Conséquences
Impossible de démarrer le flux arg dans l’état actuel.
Il est impossible d’obtenir des informations sur les paramètres
du projet, par exemple les noms des modules devant être
Conséquences chargés.
Causes probables
Causes probables Le projet a déjà démarré lorsqu’un ordre de démarrage a été
Le flux est probablement define dans un état d’erreur du serveur reçu de l’interface d’E/S.
irrécupérable.
Actions recommandées Arrêtez et redémarrez le projet à l’aide de l’interface d’E/S.
112384, Hauteur par défaut incorrecte
112380, Échec de la récupération d’un état
Description
d’erreur
Tâche : arg
Description La valeur du signal arg ne correspond pas à une hauteur par
Tâche : arg défaut correcte.
Echec du démarrage arg à partir d’un état d’erreur. Référence programme : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Conséquences - L’outil est vide

Impossible de définir la hauteur par défaut. - Les produits de la dernière opération sont restaurés sur arg
- La raison de l’arrêt a été résolue.
Causes probables
La valeur du signal arg ne correspond pas à une sélection de
hauteur par défaut correcte. 112394, Récupération de flux avec Continuer
Prise-pose
Vérifier que le signal arg est positionné à une valeur correcte Description
avant l'envoi d'une impulsion sur le signal arg. Le flux arg recommencera à son point d’arrêt au cours du
prochain démarrage de flux. Vérifier que la défaillance à l’origine
112385, Trop d'événements définis pour l'action de l’arrêt a bien été réglée.
cible Actions recommandées
Vérifiez le nombre de produits attendus :
Description
Outil : arg
Tâche : arg
Nom de la zone de travail/Nombre de produits/Nombre de
Echec inattendu.
couche
Plus de arg événements sont configurés pour une seule action
arg
cible de type arg
arg
au niveau de la zone de travail arg.
arg
Conséquences
112395, Récupération de flux avec Reprendre la
L'exécution est arrêtée.
couche
Causes probables
Description
Trop d'événements ont été associés à la même action cible.
Le flux arg recommencera au début de la couche arg de la zone
Actions recommandées de travail arg au prochain démarrage de flux.
Modifiez la configuration du projet, téléchargez le projet et
redémarrez-le.
Vérifiez que :
Contactez ABB.
- La raison de l’arrêt a été résolue.
- L’outil est vide
112386, Type de déclenchement d'E/S inconnu
- Les zones de travail suivantes sont vides :
Description arg
Tâche : arg arg
Le type de déclenchement d'E/S arg est inconnu.
Référence programme : arg 112396, Récupération de flux avec Palette
Conséquences suivante
La recherche de pile ne peut pas être terminée. Description
Causes probables Le flux arg recommencera au début de la palette suivante de
Erreurs dans le code RAPID. la zone de travail arg au prochain démarrage de flux.
112393, Récupération de flux avec Refaire la Vérifiez que :
dernière prise - La raison de l’arrêt a été résolue.
Description - L’outil est vide
Le flux arg recommencera la dernière opération inachevée au - Les zones de travail suivantes sont vides :
prochain démarrage de flux. arg

arg
arg
Vérifiez que :
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112397, Récupération de flux avec Refaire la Conséquences

dernière prise Le fichier SID n’a pas été chargé dans la mémoire du
générateur.
Description
Le flux arg recommencera la dernière opération inachevée au Causes probables
prochain démarrage de flux. Le fichier SID a été sauvegardé depuis un autre type de
générateur ou est corrompu.
Vérifiez que : Actions recommandées
- L’outil est vide Si le fichier a été transféré avec un programme FTP. Etes-vous
- De nouveaux produits peuvent être fournis sur arg sûr que le programme FTP utilise le mode de transfert binaire
- La raison de l’arrêt a été résolue. pour ce fichier SID?

Si possible, essayer de recréer le fichier SID depuis sa source.
112398, arg
112403, Unité d’E/S par défaut non définie
Description
arg Description
Tâche : arg
112399, Flux PickMaster arrêté immédiatement L’unité d'E/S par défaut n’est pas spécifiée dans la
configuration.
Description
InstancePath : /PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
Le débit arg est immédiatement arrêté.
Attribut : use_default_io
Conséquences
Le programme RAPID est arrêté si le débit est activé sur une 112404, Données de configuration introuvables
opération de palettisation.
Description
Il est nécessaire de redémarrer le débit à partir de l'une des InstancePath : arg
options de redémarrage d'erreur. Attribut : arg
112400, Paramètre de réglage non valide 112405, Fichier SID corrompu

Contexte : arg Contexte : arg
arg n'est pas un paramètre de réglage valide. Le fichier SID n’a pas le bon format ou la taille du fichier est
incorrecte.
112401, Numéro de séquence hors plage
Conséquences
Description Toutes les données du fichier n’ont pas été récupérées.
Tâche : arg
Contexte : arg
Vérifier les séquences dans le générateur. Certaines données
arg n'est pas un numéro de séquence valide.
n'ont sans doute pas été récupérées.
La plage de numéros corrects est de arg à arg.
112406, Paramètre de réglage non valide

112402, Le fichier SID n’est pas compatible
Description
Description
Tâche : arg
Tâche : arg
Contexte : arg
Contexte : arg
arg n'est pas un paramètre de réglage valide pour l’instance
La version du fichier SID n’est pas compatible.
arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112407, Cette séquence n'existe pas. 112413, Alimentation 5 V faible
La séquence arg ne figure pas dans le générateur arg, dans La tension de l’alimentation de l’unité arg est trop faible.
arg. Code d’erreur : arg
Unité interne : arg
Conséquences
Les résultats du soudage ne correspondront pas aux résultats Conséquences
attendus. Le processus de soudage est interrompu et le démarrage est
impossible.
S'assurer que la séquence a été créée avant de l’utiliser selon Actions recommandées
une instruction de soudage. Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si l’erreur
persiste, contacter un technicien de maintenance.
112410, Erreur au niveau de la mémoire du
programme (EPROM) 112414, Tension CC intermédiaire au-delà des
limites
Description
La mémoire du programme de l'unité arg est endommagée. Description
Code d’erreur : arg La tension de l’alimentation est trop élevée ou trop faible dans
Unité interne : arg l’unité arg.
Code d’erreur : arg
Redémarrer la machine. Si l’erreur persiste, contacter un
technicien de maintenance. Conséquences
L’unité de puissance est arrêtée et ne peut être démarrée.
112411, Erreur RAM du microprocesseur Causes probables
Description Une tension trop importante peut être due à des surtensions
Le microprocesseur est incapable d'imprimer/lire le contenu du secteur ou à une alimentation trop faible (inductance élevée
de la mémoire interne de l'unité arg. ou phase manquante).
Code d’erreur : arg Actions recommandées

Unité interne : arg Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut
Actions recommandées persiste, contacter un technicien de maintenance.
Redémarrer la machine. Si l’erreur persiste, contacter un

technicien de maintenance. 112415, Température élevée
Description
112412, Erreur RAM externe Le disjoncteur thermique de l’unité arg s’est déclenché.
Description Code d’erreur : arg
Le microprocesseur est incapable d'imprimer/lire le contenu Unité interne : arg
de la mémoire externe de l'unité arg. Conséquences

Code d’erreur : arg Le processus de soudage en cours est interrompu et ne peut
Unité interne : arg être redémarré tant que le disjoncteur n’a pas été réinitialisé.

Redémarrer la machine. Si l’erreur persiste, contacter un Vérifier que les entrées et sorties d’air de refroidissement ne
technicien de maintenance. sont pas bouchées par de la poussière. Vérifier le cycle de
fonctionnement utilisé afin de s'assurer que le matériel n’est
pas surchargé.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112416, Courant primaire élevé 112420, Erreur asservissement de courant ou

vitesse fil
Description
L'alimentation arg utilise trop de courant de l'alimentation Description
continue. Unité d’E/S : arg
Code d’erreur : arg Code d’erreur : arg
Unité interne : arg Unité interne : arg
Conséquences
L’unité de puissance est arrêtée et ne peut être démarrée. 112421, Erreur de communication
(Avertissement)
Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut Description
persiste, contacter un technicien de maintenance. La charge du bus CAN système est temporairement trop élevée
dans l’unité arg.
112417, Tension de la batterie ou de Code d’erreur : arg
l’alimentation faible Unité interne : arg
Conséquences
Description
L’unité de puissance ou d'avance fil a perdu le contact avec
Unité : arg
l'unité de données de soudure.
Concerne l’unité interne : arg
WDU : Tension de batterie faible + 3 V Actions recommandées
La tension de la batterie est trop faible pour l’unité arg. Si la Vérifier que tout l’équipement est correctement connecté. Si le
batterie n’est pas remplacée, toutes les données enregistrées défaut persiste, contacter un technicien de maintenance.
seront perdues.
PS: Alimentation +15 V 112423, Erreur de communication.
L’alimentation est trop élevée ou trop faible dans l’unité arg.
Description
Le bus CAN système a temporairement cessé de fonctionner
Actions recommandées suite à une charge trop importante.
Contacter un technicien de maintenance. Code d'erreur : arg
112418, Alimentation de 15V
Conséquences
Description Le processus de soudage en cours est interrompu.
L’alimentation est trop élevée ou trop faible dans l’unité arg.
Vérifier que tout l’équipement est correctement connecté. Mettre
l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si l’erreur persiste,
Actions recommandées contacter un technicien de maintenance.
Contacter un technicien de maintenance.
112424, Messages perdus
112419, Alimentation de 24V
Description
Description Le microprocesseur est incapable de traiter les messages
L’alimentation est trop élevée ou trop faible dans l’unité arg. entrants suffisamment rapidement. Des informations ont été
Code d’erreur : arg perdues dans l’unité arg.
Unité interne : arg Code d’erreur : arg
Contacter un technicien de maintenance. Actions recommandées
Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut
persiste, contacter un technicien de maintenance.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112426, Contact perdu avec le MEK 112430, Valeurs incompatibles définies dans la
mémoire RAM
Description
Unité : arg Description
Code d’erreur : arg Des combinaisons de données non autorisées ont été définies
Unité interne : arg dans l'unité arg.
112427, Contact perdu Unité interne : arg
L’unité de données de soudure (WDU) a perdu le contact avec Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si le défaut
l’unité de puissance (PS) arg. persiste, contacter un technicien de maintenance.

Unité interne : arg 112431, Dépassement tampon d’émission
Le processus de soudage en cours est interrompu. L’unité de données de soudure ne parvient pas à transmettre
les informations aux autres unités suffisamment rapidement
dans l’unité arg.
Contrôler le câblage. Si le défaut persiste, contacter un
technicien de maintenance.
112428, Erreur mémoire RAM secourue Actions recommandées

Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser.
Description
Perte de tension de la batterie de l’unité arg.
112432, Dépassement tampon de réception
Unité interne : arg Description
L’unité de données de soudure ne parvient pas à traiter les
informations des autres unités suffisamment rapidement.
Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. L’unité des
données de soudure sera réinitialisée.
112429, Valeurs non autorisées stockées dans Actions recommandées

la mémoire RAM Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser.
Description
112434, Format de données de soudure
Des valeurs non autorisées ont été détectées au démarrage de
incompatible
l’unité arg.
Code d’erreur : arg Description
Unité interne : arg Unité d’E/S : arg
Supprimer toutes les données contenues dans l’unité de
données de soudure.
Mettre hors tension toutes les alimentations principales pour 112435, Erreur programme
redémarrer l’unité. L’unité de soudure sera réinitialisée. Description
Un élément empêche le processeur d'effectuer ses tâches
normalement pour le programme de l'unité arg.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Conséquences 112501, Erreur de configuration du Contrôle

Le programme redémarre automatiquement. Le processus de process
soudure en cours sera arrêté.
Description
Actions recommandées La configuration a échoué pour arg
Vérifier la gestion des programmes de soudure pendant la
Conséquences
soudure. Si l’erreur persiste, contacter un technicien de
Le Contrôle process est inutilisable.
maintenance.
112436, Absence fil Corriger les paramètres PROC.
Description
112502, Contrôle process : Erreur d’alias E/S
Unité d’E/S : arg
Unité interne :arg Les signaux définis dans le PROC ne sont pas corretcs.
Tâche : arg
112437, Perte des données du programme Conséquences

Description
Le programme ne s’exécute pas dans l’unité arg. Actions recommandées
Code d’erreur : arg Corriger les paramètres PROC.
112503, Contrôle process : pb lecture
Mettre l’unité hors tension pour la réinitialiser. Si l’erreur
WDM_SETTINGS
persiste, contacter un technicien de maintenance. Description
Le paramètre Chart de la section WDM_SETTINGS
112438, Manque débit d'eau du PROC est illisible.
Tâche : arg
Description
Unité d’E/S : arg Conséquences
Code d’erreur : arg Le Contrôle process ne pourra pas sauver les fichiers.
Unité interne : arg Actions recommandées
Corriger les paramètres PROC.
112439, Contact perdu avec la carte TIG
Description 112504, Contrôle process : erreur lecture

Unité d’E/S : arg WDM_SETTINGS
Unité interne : arg Le paramètre du signal d’E/S de la section WDM_SETTINGS
du PROC est illisible.
112441, Manque débit gaz Tâche : arg
Unité d’E/S : arg Le Contrôle process est inutilisable.
Unité interne :arg
112500, Contrôle process
Description
La configuration est terminée pour arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112505, Contrôle process : pb lecture Actions recommandées

WDM_STABILITY Corriger les paramètres PROC.
Description
112510, Résultats d’apprentissage Contrôle
La section WDM_STABILITY du PROC est introuvable.
process enregistrés
Les valeurs par défaut ont été appliquées.
Un cycle d’apprentissage s’est terminé pour arg dans la tâche
112506, Contrôle process : erreur lecture arg
WDM_STABILITY arg des arg cycles d’apprentissage terminés.
Taille de l’échantillon : arg
Description
La section WDM_STABILITY du PROC est illisible.
112511, Apprentissage Contrôle process terminé
Tâche : arg
Description
Conséquences
L’apprentissage est terminé pou r arg dans la tâche arg
arg des arg cycles d’apprentissage terminés.
Taille de l’échantillon : arg
Conséquences
Le contrôle sera activé lors de la prochaine soudure du cordon.
112507, Contrôle process : pb lecture
WDM_SIGNATURE
112512,Fichier de signatures Contrôle process
Description inaccessible
La section WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA
Description
du PROC est introuvable.
La signature enregistrée n’a pas pu être lue.
Les valeurs par défaut ont été appliquées.
Nom du cordon : arg
Tâche : arg
Tâche : arg
Le fichier est peut-être ouvert par une autre application.
112508, Contrôle process : erreur lecture
WDM_SIGNATURE Conséquences
Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de
Description
soudure.
La section WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA
est illisible. Actions recommandées
Tâche : arg Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le

Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage
Conséquences
suivant.
Actions recommandées 112513,Fichier de signature Contrôle process

Corriger les paramètres PROC. inaccessible
Description
112509, Contrôle process : erreur lecture
Écriture impossible de la signature.
WDM_TOLERANCE
Nom du cordon : arg
La section WDM_TOLERANCE du PROC est illisible. Le fichier est peut-être ouvert par une autre application.
Tâche : arg
Conséquences
Conséquences Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de
Le Contrôle process est inutilisable. soudure.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite

Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le Supprimer les fichiers Contrôle process enregistrés pour
Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage procéder à un nouvel apprentissage.
suivant.
112517, Contrôle process : Erreur inconnue
112514,Fichier des résultats Contrôle process
Description
inaccessible
Une erreur inattendue s'est produite dans WriteSigData.
Description Nom du cordon : arg
Les résultats mesurés n’ont pas pu être lus. Tâche : arg
Nom du cordon : arg
Conséquences
Tâche : arg
Le fichier est peut-être ouvert par une autre application.
soudure.
Conséquences
Veuillez le signaler à votre représentant ABB.
soudure.
Actions recommandées 112518, Contrôle process : Erreur inconnue

Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le
Description
Une erreur inattendue s'est produite dans EvalSigData.
suivant.
Nom du cordon : arg
Tâche : arg
112515, Contrôle process : Timeout lecture des
données Conséquences
Description
soudure.
Les données n’ont pas pu être lues dans le fichier binaire dans
un délai raisonnable.
Veuillez le signaler à votre représentant ABB.
Nom du cordon : arg
Tâche : arg
Délai : arg secondes
112519, Contrôle process : fichier de signature
trop court
Conséquences
Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de Description
soudure. La fin du fichier de signature a été atteinte avant l'arrêt de la

soudure.
Nom du cordon : arg
Supprimer les fichiers Contrôle process enregistrés pour
Tâche : arg
procéder à un nouvel apprentissage.
Nombre d’échantillons actuel : arg
112516, Contrôle process : Erreur de somme de Conséquences
contrôle Le Contrôle process ne peut pas contrôler ce cordon de

soudure.
Description
Les données lues à partir du fichier binaire ne correspondent
112520,Contrôle process : erreur d'accès au
pas à la taille attendue.
fichier
Nom du cordon : arg
Ouverture impossible du fichier de données binaires.
Conséquences
Fichier : arg
Tâche : arg
soudure.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Le fichier est peut-être ouvert par une autre application. Échantillons mesurés : arg
Échantillons de la signature : arg.
Conséquences
Le Contrôle process soudure est inutilisable. Conséquences
Le Contrôle process ne pourra pas contôler les données de ce
cordon.
suivant. La suppression du fichier peut aussi résoudre le 112524, Erreur de fin de soudure Contrôle
problème. process
Description
112521,Contrôle process : erreur d'accès au Une erreur inconnue s’est produite en fin de cordon.
fichier Tâche : arg
Fermeture impossible d'un fichier de données binaires. Contrôle process est inutilisable.
Tâche : arg
Conséquences Contacter votre représentant ABB.
Le Contrôle process soudure est peut-être inutilisable.
Actions recommandées 112525, Erreur de début de soudure Contrôle

Redémarrer le contrôleur et relancer le programme depuis le process
Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage Description
suivant. La suppression du fichier peut aussi résoudre le Une erreur inconnue s’est produite au début de cordon.
problème. Tâche : arg
Conséquences
112522,Contrôle process : erreur d'accès au
fichier
Description
Contacter votre représentant ABB.
Fermeture impossible du fichier de données binaires.
Fichier : arg
112526, Apprentissage Contrôle process démarré
Tâche : arg
Description
Conséquences
Aucune signature enregistrée n’existe pour arg dans la tâche
Le Contrôle process soudure est inutilisable.
arg. L’apprentissage commence maintenant.
Actions recommandées Nombre de cycles d’apprentissage : arg
Main pour résoudre le problème pour le cycle d'apprentissage 112527, Erreur de ressource texte Contrôle
suivant. La suppression du fichier peut aussi résoudre le process
problème.
Description
Erreur de ressource texte.
112523, Erreur de taille de l’échantillon Contrôle
Le Contrôle process n'a pas pu accéder au texte.
process
Index : arg
Description Fichier : arg
Le nombre de points stockés dans le dernier cordon de soudure Tâche : arg
ne correspond pas au nombre stocké dans le fichier de
signature existant.
Nom du cordon : arg
Tâche : arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112528, Anomalie mineure Contrôle process 112534, Erreur de fréquence d’oscillation

Contrôle process
Description
Une anomalie mineure arg s’est produite sur le cordon arg. Description
Valeur mesurée : arg La fréquence d’oscillation est trop rapide pour arg dans la tâche
Limite maximale : arg arg.
Limite minimale : arg
Conséquences
Le Contrôle process va réduire le taux d’échantillonnage à une
112529, Anomalie majeure Contrôle process fraction de la fréquence d’oscillation.
Description
Une anomalie majeure arg s’est produite sur le cordon arg. 112535, Erreur de fréquence d’oscillation du
Valeur mesurée : arg Contrôle Process
Limite maximale : arg
Description
Limite minimale : arg
La fréquence d’oscillation est trop rapide pour arg dans la tâche
arg.
112530, Erreur Contrôle process
Conséquences
Description Aucun contrôle n’a lieu.
Une erreur indéfinie s’est produite dans le Contrôle process
pour la tâche arg
Veuillez réduire la fréquence d’oscillation pour permettre le
Actions recommandées contrôle des données de soudure.
112536, Erreur de changement d’oscillation
112531, Contrôle process déclenché Contrôle Process
Le Contrôle process est prêt à échantillonner les données pour Les paramètres d’oscillations ont été modifiés depuis
la tâche arg l’apprentissage du cordon arg dans la tâche arg.
Conséquences
112532, Contrôle process : Echec des
Aucun contrôle n’a lieu.
abonnements de déclenchement
Description Supprimer la signature enregistrée et effectuer un apprentissage
L'abonnement aux signaux de déclenchement du Contrôle avec les nouveaux paramètres. Ou rétablir les anciens
process a échoué pour la tâche arg paramètres.
Conséquences
Le Contrôle process est inutilisable. 112537, Erreur de modification de vitesse
Contrôle process
112533, Contrôle process : Err connexion aux
Description
E/S de déclendhement
La vitesse de déplacement de la soudure a été modifiée depuis
Description l’apprentissage du cordon arg dans la tâche arg.
La connexion aux E/S de déclenchement du Contrôle process Conséquences
a échoué pour la tâche arg Aucun contrôle n’a lieu.
Le Contrôle process est inutilisable. Supprimer la signature enregistrée et effectuer un apprentissage
avec les nouveaux paramètres. Ou rétablir les anciens
paramètres.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
112538, Modification de la longueur du cordon 112542, Echantillons de synchronisation Contrôle

Contrôle process process
La longueur du cordon de soudure a été modifiée depuis Le nombre de segments des données enregistrées entraîne un
l’apprentissage du jcordon arg dans la tâche arg. retard pour l’échantillon. Il s’agit d’un comportement normal en
cas d'arrêts d’exécution.
Conséquences
SeamName : arg
Tâche : arg
Conséquences
Si les positions du cordon ont été modifiées intentionnellement,
Certains échantillons peuvent avoir été ignorés pendant la
supprimer la signature enregistrée et procéder à un nouvel
transition entre les segments.
apprentissage avec ces nouvelles positions.
112539, Erreur fréquence d’échantillonnage du 112543, Echantillons de synchronisation Contrôle

Contrôle process process
Description
Description
Le nombre de segments de l’échantillon courant entraîne un
La fréquence d’échantillonnage est trop rapide pour arg dans
retard dans les données stockées. Il s’agit d’un comportement
la tâche arg.
normal en cas d'arrêts d’exécution.
Conséquences
Nom du cordon : arg
Le Contrôle process va réduire le taux d’échantillonnage à une
Tâche : arg
fraction de la fréquence demandée.
Conséquences
Certains échantillons peuvent avoir été igonrés pendant la
112540, Erreur fréquence d’échantillonnage du
transition entre les segments.
Contrôle process
Description 112544, Modification de distance

La fréquence d’échantillonnage est trop rapide pour arg dans d’échantillonnage du Contrôle process
la tâche arg.
Description
Conséquences
Les paramètres d’oscillations ou la distance d’échantillonnage
sans oscillation ont été modifiés depuis la fin de l’apprentissage
Actions recommandées du cordon arg dans la tâche arg.
Réduire la fréquence d’échantillonnage pour permettre le
Conséquences
contrôle des données de soudure.
112541, Changement des données de soudage
Supprimer la signature enregistrée et effectuer un apprentissage
Contrôle process
avec les nouveaux paramètres. Ou rétablir les anciens
Description paramètres.
Les paramètres de soudure ont été modifiés depuis
l’apprentissage du cordon arg dans la tâche arg. 112600, Échec de l’initialisation de l’interface de
Conséquences communication
Description
Actions recommandées Tâche arg
Supprimer la signature enregistére et effectuer un apprentissage L’interface de communication n’a pas pu être initialisée.
avec les nouveaux paramètres. Ou rétablir les anciens Référence programme arg
paramètres.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
Actions recommandées 2) Si l'option Vision intégrée n'est pas nécessaire : supprimer

Vérifier les paramètres de communication et redémarrer l'utilisation de la fonctionnalité Vision intégrée, c.-à-d. RAPID
l’application. ou données de configuration.
112701, Erreur de communication avec la caméra
112601, Données reçues incorrectes.
Description
Description Le système de commande du robot n'a pas pu établir de
Les données reçues du système distants sont incorrectes. Soit communication avec la caméra arg.
une erreur de données s’est produite dans le système distant,
Conséquences
soit un message incorrect a été reçu.
Les commandes et résultats de la caméra seront peut-être
Actions recommandées perdus.
Vérifier les données et la logique du programme.
Causes probables
Raisons possibles :
112602, Erreur de l’interface de communication. 1) La caméra n'est pas connectée au système de commande.
Description 2) La caméra n'est pas sous tension.
Une erreur a été détectée dans la communication avec le 3) L'adresse IP de la caméra est incorrecte.
système externe. 4) La caméra n'est pas connectée à l'interface réseau

appropriée. Normalement, seul le port de service est pris en
charge.
Vérifier le système distant et les connexions. Relancer la
communication. Actions recommandées
112603, Impossible d'accéder aux fichiers de 1) Vérifier le câblage entre le système de commande du robot
configuration et la caméra.
2) Vérifier que les voyants d'alimentation et de liaison de la
Description
caméra sont allumés.
Les fichiers de configuration et de paramètres de l’interface de
3) Utiliser RobotStudio pour vérifier que l'adresse IP est bien
communication sont introuvables dans le dossier HOME/GSI.
configurée.
Vérifier l'existence du dossier HOME/GSI et qu'il contient les 112702, Le projet de caméra n'est pas valide
fichiers de configuration et de paramètrage. Redémarrer la
Description
communication.
La caméra arg est en mode de fonctionnement, mais le projet
chargé n'est pas un projet ABB valide.
112700, Option Vision intégrée non installée
Conséquences
Description
Tous les résultats de la caméra seront perdus.
L'option Vision intégrée n'est pas installée sur ce système.
Causes probables
Conséquences
Une tentative de chargement d'un projet a été effectuée, mais
Impossible d'établir une communication avec la caméra.
il n'est pas conforme à la définition d'un projet selon ABB.
Causes probables
Tentative d'utilisation de la fonctionnalité Vision intégrée, mais
1. Définir la caméra en mode programme.
installation incorrecte.
2) Charger un projet ABB valide dans la caméra ou utiliser
Actions recommandées RobotStudio pour en créer un.
1) Si l'option Vision intégrée est requise : configurer un nouveau
système avec cette option et installer le système.
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
114800, arg arg

arg
Description
arg
arg
arg
arg 114806, arg

arg
114801, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114807, arg

arg
114802, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114808, arg

arg
114803, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114809, arg

arg
114804, arg arg
arg
Description
arg
arg
arg
arg 114810, arg

arg
114805, arg arg
arg
Description
arg
arg
Suite page suivante

4.10 11 xxxx
Suite
114811, arg 114813, arg
arg arg
arg arg
arg arg
arg arg
114812, arg 114814, arg
arg arg
arg arg
arg arg
arg arg

4.11 12 xxxx
4.11 12 xxxx
120001, Plus de mémoire pour cfg Conséquences
Description La configuration du fichier ne sera pas installée.
Il ne reste pas assez de mémoire dans la base de données cfg Causes probables
pour cette opération.
Conséquences 1 Modifier de nouveau le fichier de configuration et réduire le
Le fichier de configuration ne sera pas installé. nombre de caractères, par exemple en divisant l'instance
Actions recommandées en plusieurs lignes. Pour ce faire, vous devez terminer
1 Lors du chargement du fichier de configuration, essayer chaque ligne, sauf la dernière, par une barre oblique inverse
d’utiliser l’option : "supprimer les paramètres existants avant (\).
le chargement", cela supprimera toutes les configurations

précédentes pour le domaine. 120005, Valeur d'attribut hors plage
2 Augmenter la taille de la base de données de configuration.
Description
L'attribut 'arg' de la ligne arg du fichier arg est en dehors de la
120002, Impossible d'enregistrer l'instance plage autorisée. La plage autorisée est < arg> - < arg>.
Impossible de remplacer l'instance de la ligne arg du fichier La configuration du fichier ne sera pas installée.
arg.
Causes probables
Conséquences
L'instance est peut-être protégée en écriture : la configuration
1 Modifiez de nouveau le fichier de configuration et changez
du fichier ne sera pas installée.
la valeur de l'attribut pour qu'elle respecte la plage autorisée.
Causes probables
Actions recommandées 120006, Nom d'instance déjà pris

Vous n'êtes pas autorisé à modifier l'instance.
Description
L'instance définie dans la ligne arg du fichier arg est déjà
120003, Version de domaine cfg incorrecte occupée.
La version de domaine cfg est incorrecte dans le fichier arg. La configuration du fichier ne sera pas installée.
Cette version de RobotWare est destinée à la lecture du
Causes probables
domaine arg avec la version arg.
Conséquences
1 Modifier de nouveau le fichier de configuration et changer
La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement
le nom de l'instance pour l'ajouter au fichier OU
installée.
2 Utiliser le mode Remplacer pour remplacer l'instance qui
Causes probables portait ce nom préalablement. Ce choix est accessible lors
Actions recommandées du chargement du fichier de configuration à l'aide de
1 Migrez ou modifiez le fichier de configuration et mettez à RobotStudio ; la procédure est décrite dans le manuel de
jour la version dans l'en-tête du fichier. RobotStudio.
120004, Ligne trop longue 120007, Entrée inconnue dans le fichier cfg
La ligne arg du fichier arg contient arg caractères alors qu'elle Le nom ou la valeur de l'attribut 'arg' dans la ligne arg du fichier
ne peut en contenir que arg. arg n'est pas reconnu.
Suite page suivante

4.11 12 xxxx
Suite
Conséquences 120011, Chaîne de version non autorisée

La configuration du fichier ne sera pas installée.
Description
Causes probables La chaîne de version du fichier de configuration arg a un format
Le fichier de configuration contient une entrée non valide. non autorisé.
1 Modifiez de nouveau le fichier de configuration. La configuration du fichier ne sera pas installée.
Causes probables
120008, Attribut obligatoire manquant dans le
Le fichier de configuration est destiné à une version/révision
fichier de configuration
de système différente.
Description La chaîne de version dans le fichier de configuration est mal
Attribut obligatoire arg manquant sur la ligne arg du fichier arg. orthographiée/manquante.
Le fichier de configuration est corrompu.
Conséquences
La configuration du fichier ne sera pas installée. Actions recommandées
1 Modifiez de nouveau le fichier de configuration et changez
Causes probables
la chaîne de version comme suit :
Attribut obligatoire manquant/incorrect.
"domaine":CFG_1.0:"version":"révision"::.
1 Modifier de nouveau le fichier de configuration.
120012, Nom de domaine non autorisé
120009, Nom d'instance manquant dans le fichier Description

de configuration Le nom de domaine arg du fichier de configuration arg n'est
pas autorisé.
Description
Conséquences
Nom d'instance absent sur la ligne arg du fichier arg.
Conséquences
Causes probables
Le nom de domaine est peut-être mal orthographié ou le
Causes probables
domaine n'est pas installé sur le système.
1 Modifier de nouveau le fichier de configuration.
1 Modifier de nouveau le fichier de configuration et changer
le nom de domaine.
120010, Valeur d'attribut de configuration hors
plage
120013, Nom de type non autorisé
Description
Description
L'attribut de configuration arg de la ligne arg du fichier arg est
Le nom du type 'arg' dans le fichier de configuration arg est
en dehors de la plage autorisée. La longueur maximale
introuvable sous le domaine arg.
autorisée est de arg caractères.
Conséquences
Conséquences
La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement
installée.
Causes probables
Causes probables
Actions recommandées Le nom de type est peut-être mal orthographié ou le type n'est
1 Modifier de nouveau le fichier de configuration et changer pas installé sur le système.
la valeur de l'attribut pour qu'elle respecte la plage autorisée.
1 Modifiez le fichier de configuration et rechargez le.
Suite page suivante

4.11 12 xxxx
Suite
120014, Erreur de configuration du fichier 120017, Identificateur Rapid non valide
Des erreurs se sont produites pendant le chargement des La valeur 'arg' du paramètre 'arg' pour l'instance de
données de configuration. configuration 'arg' est incorrecte.
Toutes les erreurs de configuration sont placées dans le journal
Conséquences
des événements CFG.
Conséquences
Causes probables
La valeur est peut-être mal orthographiée.
1 Assurez-vous que la syntaxe du fichier CFG est correcte.
Corrigez la valeur du paramètre de façon à respecter les règles
2 Assurez-vous que les options sont installées conformément
suivantes :
aux types du fichier CFG.
Règles des identificateurs RAPID :
3 Examinez les autres erreurs dans le journal des événements
1 La longueur maximale est de 16 caractères.
CFG.
2 Le premier caractère doit être une lettre (a-z ou A-Z).
3 Les caractères suivants doivent être des lettres (a-z ou A-Z),
120015, arg non valide des chiffres (0-9) ou des traits de soulignement (_).
Description
arg 'arg' est non valide. 120020, Réinitialisation du service de débogage
Le paramètre 'arg' est non valide ici.
Description
Fichier : arg, ligne : arg
Le service de débogage « arg » pour le type « arg » comportait
Conséquences une valeur modifiée invalide et est donc réinitialisé à sa valeur
La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement par défaut.
installée.
Conséquences
Causes probables Le service de débogage revient à ses paramètres par défaut.
Le paramètre n'est pas valide.
Causes probables
Actions recommandées Mise à jour non valide du service de débogage dans la
1 Modifiez le fichier de configuration et rechargez le. configuration.
120016, arg non valide Aucune action requise
Description
Le paramètre 'arg' comporte une valeur non valide : 'arg' 120021, Changement inattendu dans le service
Valeurs valides : arg de débogage
arg
Description
Conséquences Le service de débogage dans le domaine « arg » pour le type
La configuration du fichier ne sera peut-être pas correctement « arg » et l’instance « arg » a changé, mais n’est pas lié au
installée. service de débogage.

La valeur est peut-être mal orthographiée. La modification effectuée dans le service de débogage n’aura
aucune conséquence.
1 Modifiez le fichier de configuration et rechargez le. Causes probables
Il est probable que cette erreur ait été provoquée par une valeur
non supportée dans le fichier de configuration chargé.
Suite page suivante

4.11 12 xxxx
Suite
Actions recommandées Corrigez le fichier de configuration puis rechargez-le.

4.12 13 xxxx
4.12 13 xxxx
130002, Erreur d'équipement Définir le signal ou utiliser un signal existant
Description
131015, Événements de Trig trop nombreux
Processus de peinture arrêté.
Description
Le nombre maximal d’événements de Trig (10) entre deux
Vérifier l'équipement de peinture.
instructions PaintL a été dépassé.
Tâche : arg
130008, Erreur de plan de trig
Instruction : arg
Description Contexte : arg
Dans 'SetBrush n' : Un plan de trig,
arg, est défini en dehors
Réduire le nombre d’événements de trig.
de la trajectoire programmée.
Actions recommandées 131016, Valeur illégale pour le signal arg

Modifier eventdata ou reprogrammer la trajectoire.
Description
Une tentative d'affectation d’une valeur illégale, arg,a été
effectuée pour le signal arg.
Description
Conséquences
L'argument n'est pas un entier.
Le signal ne sera pas positionné.
Utiliser un nombre entier pour l'argument.
Vérifier que le signal est dans les limites définies.
131006, Erreur de valeur d'argument

131017,SetBrushFac : Numéro d'applicateur arg
Description incorrect
Valeur négative pour l'argument numéro arg
Description
Actions recommandées Périphérique AargBrush introuvable.
Modifier la valeur en un nombre positif.
Conséquences
Le facteur de brosse n'est pas défini.
131007, Le signal 'arg' n’existe pas
Description
Vérifier dans la config IPS qu'il existe un périphérique pour ce
Signal : arg
numéro d'applicateur.
Tâche : arg
Contexte : arg
131018,SetBrushFac : Facteur ou numéro de
Actions recommandées canal incorrect
Vérifier les définitions des signaux.
Description
Définir le signal ou utiliser un signal existant.
Le canal arg n'est pas valide ou
le facteur arg est hors limites. (Plage : 1-200%)
131013, Signal inexistant
Conséquences
Description
Le facteur de brosse n'est pas défini.
Le signal arg n'existe pas.
Vérifier le numéro du canal et le facteur.
Vérifier les définitions des signaux.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
131019,Valeur de retour IPS inattendue 131051, Impossible d'obtenir les données du

fichier d'index.
Description
La commande arg envoyée par le RAPID a retourné la valeur Description
arg Numéro de ligne introuvable : arg, Fichier : arg, Tâche : arg,
Contexte : arg
Conséquences
Paramètre IPS non défini Actions recommandées
Vérifiez si le numéro de ligne existe dans le fichier d'index.
Vérifier la compatibilité IPS et RobotWare ou contacter le
support ABB 131052, Impossible d'obtenir les données du
fichier d'index.
131020,Commande IPS inconnue envoyée par le Description
RAPID Numéro de colonne introuvable : arg, Ligne : arg, Fichier : arg,
Tâche : arg, Contexte : arg
Description
La commande IPS arg est inconnue Actions recommandées
Vérifiez si le numéro de colonne existe à la ligne dans le fichier
Conséquences
d'index.
Paramètre IPS non défini
131400, Index de mappage de programme
Vérifier la compatibilité IPS et RobotWare ou contacter le
incorrect.
support ABB
Description
131030, Impossible de définir le paramètre IPS. La ligne arg dans le fichier arg est incorrecte.
Conséquences
Description
L'index va être ignoré.
Périphérique : arg, Paramètre : arg, Tâche : arg, Contexte : arg
Recherchez des erreurs dans la ligne du fichier.
Vérifier l'existence du périphérique et du paramètre.
131031, Impossible d'obtenir le paramètre IPS. 131401, Virgule manquante dans le mappage de
programme.
Description
Description
Périphérique : arg, Paramètre : arg, Tâche : arg, Contexte : arg
La ligne arg dans le fichier arg ne contient aucune virgule.
Conséquences
Vérifier l'existence du périphérique et du paramètre.
L'index va être ignoré.
131050, Impossible d'obtenir les données du Actions recommandées

fichier d'index. Recherchez des erreurs dans la ligne du fichier.
Description
131500,Basculement de commande avant fin de
Impossible d'ouvrir le fichier : arg, Tâche : arg, Contexte : arg
commande précédente.
Description
Vérifiez si le fichier d'index existe.
Le basculement vers la commande numéro arg a été envoyé
avant la fin de la commande numéro arg.
Conséquences
Cette commande est ignorée.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 131600,La poursuite de la modification du

Vérifier le timing de l'automate programmable. matériel a échoué.
Description
131501,Autorisation retombée avant la fin de la
Le système n'a pas pu envoyer la commande de modification
commande.
au moteur de modification du matériel.
Description
Conséquences
L'autorisation de la commande numéro arg est retombée avant
La modification du matériel n'est plus synchronisée.
la fin de cette dernière.
Conséquences
Contrôler la communication entre le calculateur principal et
Les résultats de la commande ne sont pas disponibles.
l'IPS.
Vérifier le timing de l'automate programmable. 131601, Erreur de changement de produit.
Description
131540, La commande n'est pas autorisée en
arg
mode manuel.
Description 131602, Avertissement de changement de

Le numéro de commande arg a été envoyé en mode manuel à produit.
partir de arg.
Description
Conséquences arg
La commande est rejetée.
Actions recommandées 131650, Aucun contact avec le moteur de

Passez en mode automatique. changement de produit.
Description
131550, Expiration du délai de la commande.
Le système n'a pas pu communiquer avec le moteur de
Description changement de produit externe sur la carte PIB.
Attendez l'expiration arg du numéro de commande. Conséquences
Conséquences Les informations de changement de produit ne seront pas mises
Le résultat de la commande réelle n’apparaîtra PAS. à jour.

Vérifiez si l'exécution de la commande prend trop de temps. Vérifiez que le changement de produit a bien été installé sur la
carte PIB. Vérifiez la communication entre l'ordinateur principal
131551, Mémoire tampon de commande pleine. et la carte PIB.
Description
131700, Décalage négatif maximum du convoyeur
Impossible d'ajouter le numéro de commande arg car la
atteint.
mémoire tampon est pleine.
Description
Conséquences
Le convoyeur fonctionne trop vite comparé à la vitesse nominale
La commande sera rejetée.
configurée.
Assurez-vous que la commande précédente est terminée avant
Vérifier le paramètre de vitesse nominale ou réduire la vitesse
d'en envoyer une nouvelle.
du convoyeur.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
131850, Début de l'étalonnage du capteur de 132602, Chemin de signal non valide pour le
rotation de vitesse de cloche. signal arg
Le système a commencé l'étalonnage du capteur de rotation. Le chemin arg n’est pas valide pour le signal arg
Conséquences
131851, Fin de l'étalonnage du capteur de rotation Ce signal sera désactivé
de vitesse de cloche.
Description Vérifier que le périphérique nommé existe dans IPS et qu'il n'y
L'étalonnage du capteur de rotation s'est terminé sans erreur. a aucun conflit. Pour le mappage d'unités numériques sur des
signaux numériques, veuillez noter qu'IPS utilise l'indexage 1
131852, Échec de l'étalonnage du capteur de tandis qu'EIO utilise l'indexage 0.
rotation de vitesse de cloche.
Description
132603, Erreur chien de garde entre PIB et MC
L'étalonnage du capteur de rotation s'est terminé avec des Description
erreurs. Le système de commande a découvert une défaillance de la
Actions recommandées surveillance (watchdog) vers la PIB
Recherchez d'autres messages d'erreur liés au processus. Conséquences

Le système passe à l'état SYS_FAIL.
132500, Impossible d'ouvrir le symbole
Causes probables
Description 1. Rupture de câble
Sortie pour le symbole arg introuvable. 2. Surcharge du réseau.
REMARQUE : Aucune sortie peinture disponible, en raison de Actions recommandées
cette erreur. Si le problème persiste :
Actions recommandées Vérifier l'ordinateur principal
1. Sortie pour le symbole non définie. Vérifier le câble Ethernet entre la PIB et l'ordinateur principal.
2. Le nom de la sortie du symbole est incorrect. Redémarrer le système de commande
3. Problème interne (mémoire, etc.)
Essayer de redémarrer. 132604,Contact retrouvé avec la PIB
Description
132601, Perte de contact avec la PIB
Le système de commande a rétabli le contact avec la PIB après
Description une défaillance de surveillance.
Le système de commande a perdu la connexion avec la carte
d'interface de processus (Process Interface Board - PIB). 132700, Chute de la tension d’alimentation
Conséquences
secteur, activation du pack d’énergie
Le système passe à l'état SYS_FAIL.
supplémentaire dans la PDB
1. Rupture de câble Ethernet entre la PIB et l'ordinateur Suite à une chute de la tension d’alimentation secteur ou une
principal. coupure de courant, la PDB a activé le pack d'énergie
2. Surcharge du réseau. supplémentaire pour permettre au système de s’arrêter en

douceur.
Vérifier l'ordinateur principal Conséquences
Câble Ethernet de la PIB. Le robot s’arrêtera et la chaîne de sécurité sera ouverte.
Redémarrer le système de commande
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
132701, Conflit de relais principal (KA5) sur la Causes probables

carte PDB L’état du relais KA9 n’est pas celui attendu, aucune réponse
au signal de commande de la MIB.
Description
Réponse incorrecte de KA5 sur la carte PDB. La supervision Actions recommandées
de relais a détecté une erreur sur le relais PDB-KA5. Vérifier l’état de l’IHM et du système. Si le problème persiste
après coupure et redémarrage de l’alimentation, l’erreur est
Conséquences
probablement causée par un défaut dans la MIB, la PDB ou le
La chaîne d’activation s’ouvre et interrompt le fonctionnement
câblage.
du système.
Causes probables 132999, Contexte d'erreur du processus

L’état du relais KA5 n’est pas celui attendu, aucune réponse
Description
au signal de commande de la MIB.
arg, arg, arg, arg, arg
Causes probables
Vérifier l’état de l’IHM et du système. Si le problème persiste
Ce message est associé à une erreur IPS et sert à mapper le
problème sur la position TCP à des fins de visualisation.
câblage.
133000, Erreur de configuration IPS
132702, Conflit du relais KA7 (relais du système Description
de freinage 2) sur la carte PDB Erreur cfg : arg
Erreur d'accès au fichier de configuration IPS arg. Ce fichier
Description
de configuration est stocké sur l'un des nœuds IPS installés.
Réponse incorrecte de KA7 sur la carte PDB-03. La supervision
de relais a détecté une erreur sur le relais PDB-KA7. Actions recommandées
1. Rechercher les erreurs dans le fichier de configuration IPS.
Conséquences
2. Vérifier que le fichier de configuration est stocké sur le nœud
IPS correct.
du système.
Causes probables
L’état du relais KA7 n’est pas celui attendu, aucune réponse
au signal de commande de la MIB. Description
Erreur cfg : arg.
Erreur dans le fichier de configuration IPS arg à la ligne arg.
Vérifier l’état de l’IHM et du système. Si le problème persiste
Ce fichier de configuration IPS est stocké sur l'un des nœuds
IPS.
câblage. Actions recommandées
1. Rechercher les erreurs du fichier de configuration IPS, à la
132703, Conflit du relais KA9 (relais du système ligne indiquée.
de freinage 1) sur la carte PDB

133002,Erreur de configuration IPS
Description
Réponse incorrecte de KA9 sur la carte PDB-03. La supervision Description
de relais a détecté une erreur sur le relais PDB-KA9. Erreur de syntaxe : arg.
Argument erroné : arg, dans le fichier de configuration IPS arg
Conséquences
à la ligne arg. Le fichier de configuration IPS se trouve sur l'un
des nœuds IPS.
du système.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 133007, Erreur de licence IPS

1. Vérifiez les erreurs dans la ligne indiquée du fichier de
Description
configuration IPS.
Numéro de série incorrect.
Impossible d’obtenir l’option : arg
Référence : arg
Description
Erreur d’assertion : arg.
1. Vérifier le numéro de série dans le fichier de licence.
Erreur dans le fichier de configuration IPS arg à la ligne arg.
2. Vérifier qu'une puce ID correcte est montée.
Ce fichier de configuration IPS est stocké sur l'un des nœuds
IPS.
133008, Erreur de licence IPS
Description
Fichier de licence introuvable. Le nom de fichier doit être
ligne indiquée.
'option.lic'.
133004, Erreur de jeton de configuration IPS
Référence : arg
Description
Erreur de jeton de configuration : arg.
1. Vérifier que le fichier de licence existe sur le serveur de
Erreur dans le jeton arg, dans le fichier de configuration IPS
licence.
arg à la ligne arg, position de caractère arg. Ce fichier de
configuration IPS est stocké sur l'un des nœuds IPS.
Description
Le code de licence du fichier de licence n’est pas correct.
ligne indiquée.
Référence : arg
Description
1. Vérifier que le fichier de licence sur le serveur de licence est
Serveur de licence introuvable.
identique au fichier de licence d’origine.
Référence : arg
Description
1. Vérifier que le système a un serveur de licence.
Erreur de syntaxe dans le fichier de licence.
2. Vérifier le statut sur le serveur de licence.
3. Vérifier la communication vers le serveur de licence.
Reference: arg
133006, Erreur de licence IPS Actions recommandées

1. S'assurer que le fichier de licence d’origine est utilisé.
Description
2. Commander un nouveau fichier de licence.
Puce ID introuvable.
Référence : arg
Description
L’option n’existe pas dans le fichier de licence.
1. Vérifier que la puce ID est montée sur la carte PIB.
Référence : arg
1. Vérifier que l’option existe dans le fichier de licence.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
2. Vérifier que le fichier de licence téléchargé est correct. sont programmés trop proches les uns des autres.
3. Vérifier que le fichier de configuration IPS ne comporte pas 2. Vérifier les délais de compensation pour le
d’erreurs. dispositif cité.
4. Commander un nouveau fichier de licence.
133201, arg: Verrouillé
Description
Description Le dispositif cité est verrouillé par l’IPS.
L’option de comptage n’a pas de licences disponibles. Impossible de définir une valeur pour ce
Impossible d’obtenir l’option : arg dispositif lorsqu’il est verrouillé, et impossible
Référence : arg d’y accéder directement.

1. Vérifier le nombre d’utilisations par rapport au fichier de 1. Vérifier si le système essaie de faire fonctionner le dispositif
licence. cité, alors qu’il est déjà verrouillé
2. Vérifier que le fichier de licence téléchargé est correct. (connecté à) par un autre dispositif.
3. Vérifier que le fichier de configuration IPS ne comporte pas
d’erreurs. 133202, arg: Désactivé
Description
Impossible de positionner une valeur de commande pour le
Description dispositif cité lorsqu’il est désactivé.
Erreur de protocole dans la communication vers le serveur de Lorsqu’un dispositif est désactivé, il n’est pas
licence. possible de l’utiliser.
Référence : arg
1. Activer le dispositif cité et définir une nouvelle
Actions recommandées commande pour ce dispositif.
1. Contacter le service clientèle. 2. Vérifier si la configuration IPS est définie pour
désactiver ce dispositif.
133203, arg: Déconn.
Description
Erreur de communication. Serveur de licence trouvé, mais Description
communication perdue. Les ressources du dispositif cité sont
Impossible d’obtenir l’option : arg déconnectées, et le dispositif n’est pas
Référence : arg opérationnel. Le signal de connexion du
dispositif est à 0.
1. Vérifier la communication vers le serveur de licence. Actions recommandées
1. Mettre à 1 le signal de connexion du dispositif sur 1.
133200, arg: Erreur de déclenchement 2. Vérifier si le système met à 0 le signal de connexion dans
certains cas spécifiques.
Description
l’IPS a détecté une
133204, arg: Pas prêt
erreur de temps de déclenchement impossible.
Il es possible que des événements de déclenchement Description
sont programmés trop proches les uns des autres dans, Impossible de positionner une valeur : Le dispositif cité n’est
par exemple, une séquence de nettoyage. pas
prêt et est arrêté par certaines fonctions de
surveillance, ou rencontre un problème général.
1. Vérifier si, pour le dispositif cité, des événements
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 2. Vérifier la configuration d'alarmes de LIMITE pour l’IPS et

1. Vérifier si l’IPS est configuré avec des fonctions de vérifier que les limites sont correctes.
surveillance pour ce dispositif.
2. Vérifier si le dispositif cité rencontre un problème, régler le 133209, arg: Valeur actuelle élevée
problème et réessayer.
Description
La valeur actuelle du dispositif cité a dépassé la limite
133205, arg: Alarme de surv.
maximum. L’IPS a
Description découvert une valeur actuelle trop élevée par rapport à la
Impossible de positionner une valeur : Une alarme de consigne.
surveillance du dispositif cité est active.
Une des alarmes installées empêche le dispositif nommé d’être
1. Vérifier la configuration de DEVIATION pour l’IPS et vérifier
opérationnel.
que les limites paramétrées sont correctes.
Actions recommandées 2. Contrôler la présence de bruit sur le capteur utilisé par ce
1. Vérifier les alarmes de surveillance qui font passer ce dispositif.
dispositif à l’état non prêt.
2. Corriger la raison de l’alarme. 133210, arg: Valeur actuelle faible
Description
133206, Échec de verrouillage arg
La valeur actuelle du dispositif cité a dépassé une limite basse.
Description L’IPS a
Échec de verrouillage d’une ressource pour le dispositif nommé. découvert une valeur actuelle trop faible par rapport à la
La même ressource peut avoir été allouée par un autre consigne.
dispositif.
Actions recommandées 1. Vérifier la configuration de DEVIATION pour l’IPS et vérifier
1. Vérifier dans la configuration IPS si plusieurs dispositifs IPS que les limites paramétrées sont correctes.
utilisent la même ressource. 2. Contrôler la présence de bruit ou l'absence de signal sur le
capteur utilisé par ce dispositif.
133207, arg: Valeur élevée
133211, arg: Compensation élevée
Description
La valeur du capteur ou dispositif cité a dépassé la limite Description
maximum. Le régulateur du dispositif cité a trop compensé par rapport à
L’IPS a détecté un état d’alarme pour ce capteur ou ce dispositif. la courbe calibrée et ses limites paramétrées de compensation.

1. Vérifier si la valeur du capteur ou dispositif cité est trop 1. Vérifier dans la configuration IPS si les limites de
élevée. compensation de ce dispositif sont trop étroites.
2. Vérifier la présence d'alarmes de LIMITE configurées pour 2. Vérifier les pressions d’alimentation, les flexibles, le capteur
l’IPS et vérifier que les limites sont correctes. et le transducteur utilisés par ce dispositif.
133208, arg: Valeur faible 133212, arg: Compensation faible
La valeur du capteur ou dispositif cité a dépassé la limite Le régulateur du dispositif cité a trop compensé par rapport à
minimum. la courbe calibrée et ses limites paramétrées de compensation.
L’IPS a détecté un état d’alarme pour ce capteur ou ce dispositif.
Actions recommandées 1. Vérifier dans la configuration IPS si les limites de
1. Vérifier si la valeur du capteur ou dispositif cité est trop faible. compensation de ce dispositif sont trop étroites.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
2. Vérifier les pressions d’alimentation, les flexibles, le capteur 133217, arg: Transition inattendue
et le transducteur utilisés par ce dispositif.
Description
L’IPS a détecté une transition inattendue. La fonction de
133213, arg: durée d'emploi
compensation dynamique de retard du dispositif cité a mesuré
Description une transition à un moment où aucune transition n’était
La durée d'emploi pour le dispositif cité a expiré, et le liquide attendue.
va commencer à
durcir ! L’équipement de peinture risque d’être détruit !
1. Vérifier le relais et les connexions électriques du capteur.
Commencer à rincer le système immédiatement !
2. Vérifier si le signal du capteur est bruité.
1. Vérifier que le rinçage du système est effectué. 133218, arg: Expiration 'on'
2. Vérifier que le délai d'emploi est correcte.
Description
L’IPS a rencontré une timeout de déclenchement pour une
133214, arg: Consigne élevée
transition 'on'. La fonction de compensation dynamique de
Description retard a expiré pour une transition 'on'.
La valeur de la consigne du dispositif cité est trop élevée. La
valeur de consigne a été ramenée à la valeur maximale
1. Vérifier le capteur du dispositif.
configurée pour ce dispositif.
2. Vérifier le câblage ou le relais du capteur.
1. Vérifier si la valeur de consigne du dispositif est trop élevée. 133219, arg: Expiration 'off'
2. Si nécessaire, modifier sa valeur maximale dans le fichier
Description
de configuration IPS.
L’IPS a rencontré un timeout de déclenchement pour une
transition 'off'. La fonction de compensation dynamique de
133215, arg: Consigne faible
retard a expiré pour une transition 'off'.
Description
La valeur de consigne du dispositif cité est trop faible. La valeur
1. Vérifier le capteur du dispositif.
de la consigne a été ramenée à la valeur minimale configurée
2. Vérifier le câblage ou le relais du capteur.
pour ce dispositif.
Actions recommandées 133220, arg: Pas de signal

1. Vérifier si la valeur de consigne du dispositif est trop faible.
Description
2. Si nécessaire, modifier la valeur minimale dans le fichier de
L’IPS lit une valeur nulle sur le capteur utilisé par le dispositif
configuration IPS.
cité. Le câblage
ou l’alimentation de ce capteur peut en être la raison.
133216, arg: Erreur de séquence
Description
1. Vérifier si le capteur utilisé est endommagé.
L’IPS a détecté une erreur de séquence de déclenchement. La
2. Vérifier le câblage du capteur utilisé.
fonction de compensation dynamique de retard du dispositif
3. Vérifier l’alimentation process du capteur utilisé.
cité a mesuré une
transition 'on', alors qu’une transition 'off' était attendue. (Ou
133221, arg: Sortie maximum
l'inverse)
Description
Le régulateur de boucle fermée du dispositif cité a atteint la
1. Vérifier si le signal du capteur a un niveau correct.
sortie maximum.
2. Vérifier si le signal du capteur est bruité.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 3. Pour plus d’information, voir la description de l'unité, dans

1. Vérifier si la valeur commandée au régulateur est supérieure le manuel peinture.
à la valeur possible pour l’équipement d’application.
2. Réduire la consigne afin de faire fonctionner le régulateur 133226, arg.
dans la plage contrôlable.
Description
Erreur de consigne.
133222, arg: Sortie minimum
L’IPS a détecté une erreur lors du positionnement d'un signal
Description pour le dispositif cité.
Le régulateur de boucle fermée du dispositif cité a atteint la
sortie minimum.
1. Vérifier si le signal est disponible pour le dispositif nommé.
1. Vérifier si la valeur commandée au régulateur est inférieure 133250, arg: erreur de communication
à la valeur possible pour l’équipement d’application.
Description
2. Augmenter la consigne afin de faire fonctionner le régulateur
L’IPS a détecté une erreur de communication interne. La
dans la plage contrôlable.
communication entre les nœuds IPS est perdue. Le système
va tenter de se reconnecter, si possible.
133223, arg: Interverrouillage
Description
1. Vérifiez les câbles reliant les nœuds IPS.
L’IPS a détecté une erreur de conflit d’interverrouillage. On a
2. Vérifiez que l’adresse/le MacID des nœuds IPS est correct(e).
tenté d’actionner plusieurs vannes ou dispositifs dans un
3. Dans le cas des bus CAN, vérifiez les résistances de
groupe interverrouillé.
terminaison.
1. Remettre à zéro la vanne ou le dispositif avant d’activer un 133251, arg: Nouvelle courbe
nouvel élément.
Description
L’IPS a créé une nouvelle courbe dynamique ou
133224, Acquittement nécessaire
étalonnée, numéro arg, pour le
Description dispositif nommé.
arg est actuellement arrêté par une alarme de surveillance, et
un acquittement du dispositif est nécessaire.
Actions recommandées 133252, arg: Courbe calculée

1. Déterminer l'alarme qui arrête le dispositif.
Description
2. Corriger la situation d’alarme.
L’IPS a recalculé une courbe dynamique ou
3. Acquitter l’alarme pour le dispositif et réessayer.
étalonnée, numéro arg, pour le dispositif
nommé. La plage de la courbe a été modifiée à cause d’une
133225, Erreur DMC
modification de’ la plage du régulateur.
Description
Le message d'erreur de commande de moteur numérique (DMC)
suivant a été envoyé à l’IPS :
133253, arg: Redimensionnement
arg.
L’IPS a perdu la communication ou a découvert une erreur Description
envoyée par le pilote DMC spécifié. L’IPS a redimensionné une courbe dynamique ou
étalonnée, numéro arg, pour le dispositif
nommé. Du fait d’une modification du paramètre curvesize, les
1. Vérifier le câblage DMC.
courbes existantes sont transformées en fonction de la nouvelle
2. Vérifier l'alimentation électrique DMC.
taille curvepoint.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées sur une carte VCD présentant les détails

suivants :arg.
133254, arg: Erreur DMC Actions recommandées
Description 1.Contrôler sur la carte VCD la cause de l’erreur donnée.
L’IPS a perdu la communication ou découvert une erreur 2. Remplacer la carte VCD.
envoyée par le pilote DMC nommé. Le code d’erreur DMC est :

arg. 133259, Erreur d'accès au fichier

1. Vérifier les voyants d’état du pilote DMC. L’IPS a détecté une erreur d'accès au fichier suivant : arg.
2. Vérifier l’alimentation du pilote DMC.
3. Mettre le pilote DMC hors, puis sous tension.
1. Vérifier si le fichier existe.
2. Vérifier si le fichier est actuellement utilisé.
133255, Erreur Apmb
Description 133260, Fichier par défaut

L’IPS a détecté une erreur de pilote Apmb (Berger-Lahr driver).
Description
Le pilote Apmb, numéro : arg, a signalé une
L’IPS a créé un fichier par défaut de type : 'arg' avec le nom de
erreur.
fichier suivant : arg.
1. Vérifier les codes de voyant d’erreur au niveau de l’unité de
pilote Berger-Lahr.
133261, Erreur d’analyse de fichier
2. Vérifier le moteur à pas.
3. Vérifier le câblage du pilote Berger-Lahr. Description
L’IPS n’a pas pu charger le fichier suivant arg à la ligne arg.
133256, arg: Erreur de courbe Texte d’erreur détaillé : arg.
Description
1. Vérifier que le fichier spécifié a le format adéquat pour son
L’IPS a détecté un format numérique incorrect au niveau de la
utilisation.
courbe dynamique/étalonnée.
133262, Nouvelle entrée d’index dans un fichier
1. Vérifier si la courbe déjà enregistrée au niveau du noeud IPS
présente un format numérique incompatible avec le format Description
attendu. L’IPS a créé dans le fichier : arg
2. Supprimer la courbe enregistrée sur la carte IPS. une nouvelle entrée d’index avec la valeur : arg
133257, Erreur SDI
Description
133263, Erreur PPRU CAN
La carte SDI a signalé l’erreur Description
suivante :arg, Unité PPRU : arg,
avec le code d’erreur :arg. registre 'arg' = arg
1. Vérifier la présence d’erreurs au niveau de la carte SDI. 133264, Erreur PPRU
Description
133258, Erreur VCD, MacID :arg Unité PPRU : arg,
Description message = 'arg'
L’IPS a détecté une erreur
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
133265, Mauvaise communication SPI : arg 133270,Impossible de mettre à jour les

paramètres IPS
Description
L’IPS sur le nœud arg a découvert une erreur dans la Description
communication SPI. IPS n'a pas réussi à mettre à jour les valeurs des paramètres
arg IPS après la reconnexion d'agents de connexion IPS. La mise
Le système va essayer de se reconnecter. a jour a été lancée après la perte d'agents IPS, quelle qu'en
soit la raison -typiquement un défaut de purge.
Le système doit être redémarré pour s'assurer que tous les
1. Vérifier le câble de série relié à la carte SPI.
paramètres sont définis avec les bonnes valeurs.
2. Vérifier le câble d’alimentation relié à la carte SPI.
3. Vérifier/remplacer la carte SPI. Conséquences
Il se peut que les paramètres IPS n'aient pas été mis à jour
133266, Bonne communication SPI arg avec les valeurs qui conviennent.
SPI reconnecté sur le nœud arg. Il se peut que le paramètre ou le dispositif IPS n'existe pas, ou
que la valeur indiquée dans la commande soit incorrecte.
133267,Entrée d’index manquante dans un fichier Actions recommandées

1. Vérifier si tous les nœuds IPS sont en marche et qu'ils
Description
fonctionnent correctement.
IPS a tenté d'utiliser une entrée d'index qui n'existe pas dans
2. Vérifier les fichiers de paramètre IPS.
le fichier arg, avec la valeur arg.
3. Redémarrer le système.
Si cette entrée d'index est valide, elle doit être ajoutée
133271,Paramètres IPS mis à jour
manuellement au fichier d'index indiqué.
Description
133268,arg: Impossible de charger la table de Les valeurs des paramètres IPS ont été mises à jour après la
brosses. reconnexion des agents de connexion IPS -typiquement suite

à un défaut de purge.
Description
IPS a tenté de charger la table de brosses arg sur ce
133280, Erreur de création asservissement
périphérique.
Description
La carte SDI a détecté une erreur lors du chargement de la
1. Vérifier les autres messages d'erreur pour une explication
configuration.
détaillée.
133269,arg: Impossible de définir la brosse. 1. Vérifier la configuration SDI.

2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
Description
3. Contacter le service à la clientèle.
IPS a tenté de définir le numéro de brosse arg dans la table de
brosses arg sur le périphérique indiqué.
133281, Erreur de système de mesure
Actions recommandées asservissement
1. Vérifier si le tableau de brosses (ou matériel) est sélectionné.
Description
2. Vérifier si le numéro de brosse sélectionné existe dans la
La carte SDI a détecté une erreur au niveau de la liaison série
table de brosses chargée.
du système de mesure.
3. Vérifier la table de brosses globale si le numéro de brosse
est supérieur à 900. Actions recommandées
1. Vérifier les câbles et les connecteurs.
2. Vérifier la carte de mesure.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
3. Contacter le service à la clientèle. 133287, Erreur de jeu de coefficients

asservissement
133282, Erreur variateur asservi
Description
Description La carte SDI a détecté un problème pour l’attribution d’un jeu
La carte SDI a détecté une erreur au niveau de la liaison série spécifique de coefficients.
du variateur.
Actions recommandées 1. Contrôler la section FILTERASSIGN du fichier de
1. Vérifier les câbles et les connecteurs. configuration SDI.
2. Vérifier la liaison série ; il se peut qu’une liaison en boucle 2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
soit nécessaire. 3. Contacter le service à la clientèle.
3. Vérifier les variateurs.
4. Contacter le service à la clientèle. 133288, Matériel asservissement incorrect
Description
133283, Étalonnage asservissement effectué
La carte SDI a découvert une erreur lors du chargement de la
Description configuration.
La carte SDI a effectué l’étalonnage.
1. Vérifier la version SDI du matériel.
133284, Erreur d’étalonnage asservissement 2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
Description 3. Contacter le service clientèle.
La carte SDI a détecté une erreur lors de l’étalonnage.

133300, Mise sous tension des variateur
1. Recommencer l’étalonnage. Description
2. Contacter le service à la clientèle. Après la mise sous tension ou la réinitialisation des variateurs,
le bit d’erreur 'POWER_UP' est positionné. Ceci pour signaler
133285, Expiration d’étalonnage asservissement que les variateurs doivent être initialisées par les paramètres
téléchargés.
Description
La carte SDI a détecté que l’opération d’étalonnage a dépassé Actions recommandées
le temps imparti. 1. Donné à titre d’information uniquement, le logiciel de la carte

SDI devant télécharger automatiquement les paramètres vers
les variateurs.
1. Recommencer l’étalonnage.
133301, Surveillance asservissement SDI
133286, Expiration de configuration asservie Description

La carte SDI a détecté une retombée du chien de garde sur le
Description
variateur utilisé par : arg.
La carte SDI a détecté une erreur lors du chargement de la
configuration. Actions recommandées
1. Redémarrer le système de commande robot.
2. Remplacer le variateur.
1. Vérifier la configuration SDI.
133302, Erreur logique SDI +/-15 V
Description
La tension d’alimentation SDI de +/-15 V est
hors plage ; cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 133307, Avertissement de température

1. Vérifier le câblage de la carte SDI. asservissements
2. Vérifier la tension d’alimentation de +/-15 V en provenance
Description
de la carte SDI.
La carte SDI a détecté un avertissement de température élevée
3. Remplacerle variateur.
dans le variateur utilisé par : arg.
LAISSEZ LE SYSTÈME REFROIDIR !
133303, Erreur de communication SDI
Description
1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres du
La carte SDI a détecté trop d’erreurs de communication
variateur.
consécutives signalées par le variateur utilisé par : arg.
2. Température ambiante trop élevée.
Actions recommandées 3. Vérifier la consommation d’énergie du variateur.
1. Vérifier le câblage. 4. Remplacer lle variateur.
3. Remplacer la carte SDI. 133308, Alarme de température assservissements
Description
133304, Erreur interne variateur
La carte SDI a détecté une alarme de température élevée dans
Description le variateur utilisé par : arg.
La carte SDI a détecté une erreur interne dans le variateur utilisé LAISSEZ LE SYSTÈME REFROIDIR !
par : arg.
Actions recommandées 1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres du
1. Ignorer cette arreur si d'autres erreurs sont présentes pour variateur.
le variateur. 2. Température ambiante trop élevée.
2. Remplacer le variateur. 3. Vérifier la consommation d’énergie du variateur.
133305, Avertissement de pointe de tension
variateur 133309, Température trop élevée
asservissements
Description
La carte SDI a détecté une pointe de tension dans le détecteur Description
de court-circuit du variateur utilisé par : arg. La carte SDI a détecté une erreur de température trop élevée
LAISSEZ LE SYSTÈME REFROIDIR !
1. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du câblage.
2. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du Actions recommandées
servomoteur. 1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres du
2. Remplacer le variateur. variateur.
2. Température ambiante trop élevée.
133306, Court-circuit asservissement 3. Vérifier la consommation d’énergie du variateur.
Description
La carte SDI a détecté un court-circuit dans le variateur utilisé
133310, Surcharge variateur
par : arg
Description
La carte SDI a détecté une température élevée dans les
1. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du câblage.
transistors du variateur utilisé par : arg.
2. Vérifier la présence de court-circuit au niveau du
Ce problème est dû à une surcharge actuelle du variateur.
servomoteur.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées Cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.

1. Couple trop élevé pour le variateur. Contrôler une surcharge
de couple.
1. Vérifier le câblage du resolveur et la présence de bruits
2. Vérifier si le robot ou la pompe est bloqué(e).
externes au niveau du câblage.
2. Vérifier les connexions de masse du résolveur.
3. Vérifier dans la configuration SDI si le gain est trop élevé.
133311, Tension élevée asservissements
Description 133315, Erreur de position du résolveur

La carte SDI a détecté une tension plus élevée que celle asservissement
autorisée au niveau du bus CC.
Description
Ce phénomène a été détecté au niveau du variateur utilisé par
La carte SDI a détecté une erreur de position du résolveur avec
: arg.
une différence trop importante dans 3 positions de rotor
Actions recommandées consécutives.
1. Vérifier le courant secteur entrant. Cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
2. Vérifier/remplacer que les résistances de dérivation et le
câblage.
1. Vérifier le câblage du resolveur et la présence de bruits
3. Vérifier/remplacer la liaison CC.
externes au niveau du câblage.
2. Vérifier les connexions de masse du résolveur.
133312, Surtension asservissements 133316, Saturation courant

Description
Description
La carte SDI a détecté une surtension importante du bus CC
La carte SDI a détecté que le variateur est incapable de fournir
le courant demandé du fait d’une tension CC faible ou d’une
Actions recommandées rupture des connexions moteur ; cette erreur provient du
1. Vérifier le courant secteur entrant. variateur utilisé par : arg.
2. Vérifier/remplacer que les résistances de dérivation.
1. Vérifier la tension du bus CC.
2. Vérifier le servomoteur/les câbles.
133313, Tension CC asservissements faible 3. Vérifier la configuration SDI.
Description 4. Remplacer le variateur.
La carte SDI a détecté une tension faible du bus CC dans la

variateur utilisé par : arg. 133317, Erreur de câble asservissement

1. Vérifier le courant secteur entrant. La carte SDI a détecté une erreur de câble d'asservissement
2. Vérifier/remplacer que les résistances de dérivation et le entre la variateur et le moteur. Cette erreur provient du variateur
câblage. utilisé par : arg.
1. Vérifier le moteur/les câbles.
133314, Erreur de commande de couple 3. Remplacer la carte SDI.
asservissements
Description
La carte SDI a détecté une erreur de commande de couple
d'asservissement avec une différence trop importante dans 3
références de couple consécutives.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
133318, Courant asservissement trop faible 133322, Code d’erreur inconnu asservissement
La carte SDI a détecté un couple produisant un courant plus La carte SDI a détecté un code d’erreur asservissement étendu
faible que celui demandé; cette erreur provient du variateur inconnu. Cette erreur interne provient du variateur utilisé par :
utilisé par : arg. arg

1. Vérifier la configuration SDI. 1. Vérifier/remplacer le variateur.
2. Vérifier la tension du bus CC. 2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
3. Vérifier le servomoteur/les câbles. 3. Contacter le service à la clientèle.
133319, Courant asservissement trop élevé 133323, Erreur de cadence
La carte SDI a détecté un couple produisant un courant plus La carte SDI a détecté une erreur de cadence en réception.
élevé que celui demandé; cette erreur provient du variateur Cette erreur interne provient du variateur utilisé par : arg
utilisé par : arg.
Actions recommandées 1. Vérifier la configuration SDI.
2. Vérifier la tension du bus CC. 3. Vérifier/remplacer la carte SDI.
3. Vérifier le servomoteur/les câbles. 4. Contacter le service à la clientèle.
133320, Erreur de régulateur de variateur 133324, Noeud incorrect
La carte SDI a détecté une erreur dans le régulateur du variateur La carte SDI a détecté une erreur d’adresse de noeud
(partie d) d'asservissement incorrect. Cette erreur interne provient du
utilisé par : arg. variateur utilisé par : arg

1. Vérifier la configuration SDI. 1. Vérifier la configuration SDI.
2. Vérifier le servomoteur/les câbles. 2. Vérifier/remplacer le variateur.
3. Vérifier le résolveur et son câblage. 3. Vérifier/remplacer la carte SDI.
4. Remplacer la carte SDI. 4. Contacter le service à la clientèle.
133321, Erreur de courant maximum 133325, Clé asservissement incorrecte
La carte SDI a détecté une erreur de courant maximum ; cette La carte SDI a détecté une valeur de clé incorrecte
erreur provient du variateur utilisé par : arg. d'asservissement lors de la connexion à un variateur. Cette
erreur interne provient du variateur utilisé par : arg
1. Vérifier la configuration SDI. Actions recommandées
2. Vérifier la tension du bus CC. 1. Vérifier la configuration SDI.
3. Vérifier le servomoteur/les câbles. 2. Vérifier/remplacer le variateur.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
133326, Aucun paramètre d'asservissement 133330, Erreur de mesure de courant asservi
La carte SDI a détecté qu’aucun paramètre d'asservissement La carte SDI a détecté une erreur de mesure courant asservi
n’est utilisé. Cette erreur interne provient du variateur utilisé causée par une erreur dans le pont de mesure courant. Cette
par : arg erreur interne provient du variateur utilisé par : arg

2. Vérifier/remplacer le variateur. 2. Vérifier/remplacer la carte SDI.
3. Vérifier/remplacer la carte SDI. 3. Contacter le service à la clientèle.
133331, Occupation syncslot
133327, Paramètres en lecture seule
Description
Description La carte SDI a détecté une erreur d’occupation syncslot ; cette
La carte SDI a détecté une tentative d’écriture dans des erreur provient du variateur utilisé par : arg.
paramètres en lecture seule d'un variateur. Cette erreur interne
provient du variateur utilisé par : arg
Actions recommandées 2. Vérifier/remplacer le variateur.
1. Vérifier la configuration SDI. 3. Vérifier/remplacer la carte SDI.
2. Vérifier/remplacer le variateur. 4. Contacter le service à la clientèle.
4. Contacter le service à la clientèle. 133332, Erreur d’insertion synchronisée
Description
133328, Paramètre verrouillé
La carte SDI a détecté une erreur d’insertion synchronisée ;
Description cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
La carte SDI a détecté une tentative d’écriture dans des
paramètres verrouillés d'un variateur. Cette erreur interne
1. Vérifier la configuration du moteur et du résolveur dans la
provient du variateur utilisé par : arg
carte SDI.
4. Contacter le service à la clientèle. 133333, Absence paramètre synchro
Description
133329, Absence de paramètre de diagnostic
La carte SDI a détecté une synchronisation sans paramètres ;
Description cette erreur provient du variateur utilisé par : arg.
La carte SDI a demandé un paramètre inexistant du variateur
utilisé par : arg
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
133334, Erreur de régulateur de position 133339, Erreur de limite de couple
La carte SDI a détecté une erreur de régulateur de position La carte SDI a détecté une erreur de limite de couple
asservie pour : arg. Cette erreur est classique si le retour du d'asservissement pour : arg.
résolveur est bruité.
Actions recommandées 1. Vérifier les câbles moteur et le moteur.
1. Vérifier le câblage du résolveur. 2. Vérifier les limites de couple dans la configuration.
2. Contacter le service à la clientèle. 3. Vérifier si le moteur/réducteur est bloqué.
4. Vérifier si la configuration est correcte pour le paramétrage
133335, Débordement du régulateur de vitesse utilisé.
Description
133340, Perte de communication avec le variateur
La carte SDI a détecté une erreur de débordement du régulateur
de vitesse asservie pour : arg. Cette erreur est classique si le Description
retour du résolveur est bruité. La carte SDI a perdu la communication avec le variateur utilisé
par : arg.
1. Vérifier le câblage du résolveur. Actions recommandées
2. Contacter le service à la clientèle. 1. Vérifier le câble entre la carte SDI et le variateur.
2. Remplacer la carte SDI.
133336, Débordement du filtre de vitesse 3. Remplacer le variateur.
Description
133341, Perte de communication avec la carte
La carte SDI a détecté une erreur de débordement du filtre de
de mesure série
vitesse pour : arg.
Description
La carte SDI a perdu le contact avec la carte de mesure série
utilisée par : arg.
133337, Débordement de calcul de l’angle du 1. Vérifier le câble entre la carte SDI et la carte de mesure.
résolveur 2. Remplacer la carte SDI.
3. Remplacer la carte de mesure série.
Description
La carte SDI a détecté une erreur de débordement du calcul
de l’angle du résolveur pour : arg.
de mesure série
Description
1. Vérifier le résolveur et son câblage.
La carte SDI a perdu le contact avec la carte de mesure série
utilisée par : arg.
133338, Erreur résolveur Actions recommandées

1. Vérifier le câble entre la carte SDI et la carte de mesure.
Description
La carte SDI a détecté une erreur au niveau du calcul de la
3. Remplacer la carte de mesure série.
racine carrée de l'angle du résolveur pour : arg. Le résultat au
carré pour les signaux x et y au niveau du résolveur dépasse
une certaine limite.
de mesure série
Description
1. Vérifier résolveur et son câblage.
La carte SDI a perdu le contact avec la
2. Remplacer les cartes de mesure série.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
carte de mesure série Actions recommandées

utilisée par : arg. 1. Vérifier les connexions de dérivation.
2. Décélération trop importante.
3. Vérifier la tension CA vers la liaison CC.
1. Vérifier le câble entre la carte SDI et
4. Remplacer l’unité de liaison CC.
la carte de mesure.
3. Remplacer la carte de mesure série. 133433, Erreur alimentation secteur
Description
133344, Erreur de pas de position La carte SDI a détecté une erreur d’alimentation secteur pour
l’unité de liaison CC : arg.
Description
La carte SDI a détecté une commande de pas de position dont Actions recommandées
la longueur est supérieure au maximum spécifié, configuré 1. Vérifier l’alimentation de la liaison CC.
pour : arg. 2. Remplacer l’unité de liaison CC.
1. Vérifier le paramètre 'MaxStepSize' dans la configuration du 133434, Tension CC faible
mécanisme asservi cité. Description
2. Vérifier l’accélération/vitesse de l'interpolateur supérieur. La carte SDI a détecté une tension CC faible au niveau l’unité
3. Vérifier le résolveur et son câblage. de liaison CC : arg.
133345, Erreur de vitesse
1. Vérifier l’alimentation de la liaison CC.
Description 2. Remplacer l’unité de liaison CC.
La carte SDI a détecté une erreur de vitesse pour : arg.
Actions recommandées 133435, Erreur de liaison CC +/-15 V

1. Vérifier l’accélération/vitesse de l'interpolateur supérieur. Description
2. Vérifier les paramètres de gain pour le mécanisme asservi La tension d’alimentation de la liaison CC de +/-15 V est hors
cité. plage ; cette erreur est détectée par l’unité de liaison CC : arg.
3. Vérifier le résolveur et son câblage.
1. Vérifier le câblage.
133430, Température trop élevée de la liaison CC
2. Vérifier la tension d’alimentation +/-15 V.
Description 3. Remplacer l’unité de liaison CC.
La carte SDI a détecté une température trop élevée dans la
liaison CC : arg. 133436, Circuit de la résistance de dérivation
Actions recommandées ouvert
1. Vérifier les ventilateurs de refroidissement et les filtres de la Description
liaison CC. La résistance de dérivation connectée au redresseur est en
2. Température ambiante trop élevée. circuit ouvert, détecté par : arg.
3. Vérifier l’alimentation principale de la liaison CC.
4. Remplacer l’unité de liaison CC.
1. Vérifier que le câble de la résistance de dérivation est
correctement connecté au redresseur.
133431, Surcharge de la résistance de décharge
2. Vérifier le fonctionnement du câble et de la résistance en
Description mesurant leur résistance respective. Débranchez-les avant de
La carte SDI a détecté une surcharge la résistance de décharge procéder à la mesure.
pour la liaison CC : arg. 3. Remplacer tout composant défectueux.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
133437, Court-circuit dans le circuit de la Actions recommandées

résistance de dérivation 1. Vérifier dans le programme si plusieurs déplacements sont
effectués, sans attendre que l’interpolateur soit prêt pour le
Description
déplacement suivant.
La résistance de dérivation connectée au redresseur est en
court-circuit, détecté par : arg.
133505, Aucune réponse de mécanisme asservi
Actions recommandées à la carte SDI
1. Vérifier la connexion du câble de la résistance de dérivation
Description
au redresseur.
La carte SDI a détecté qu’un mécanisme asservi n’a pas
2. Arrêter et redémarrer le système.
demandé de nouveau pas à l’interpolateur.
3. Si le problème persiste, repérer le redresseur défectueux et
le remplacer. Actions recommandées
1. Vérifier dans le journal des erreurs celles attribuées au
133501, Manipulateur de cartouche non étalonné mécanisme asservi.
2. Régler le problème du mécanisme asservi actuel et refaites
Description
un essai système.
Impossibilité d’activer le manipulateur de cartouche car il n’est
pas étalonné.
133507, Pas d’interpolateur non valide
Description
Étalonner le manipulateur de cartouche.
La carte SDI a détecté un pas d’interpolateur non valide dans
le système. L’interpolateur de la carte SDI a tenté de définir
133502, Courroie du Manipulateur de cartouche
une longueur de pas incorrecte, ou une vitesse trop élevée a
non étalonnée
été définie dans le programme de déplacement.
Description
Impossibilité d’activer le Manipulateur de cartouche car sa
1. Vérifier si la vitesse du programme n’est pas trop élevée.
courroie n’est pas étalonnée.
2. Vérifier la présence d’erreur de configuration (rapport de
Actions recommandées vitesse, etc.).
1. Etalonner le Manipulateur de cartouche d'après deux 3. Erreur d’interpolateur.
positions. 4. Contacter le service à la clientèle.
2. Définir la configuration SDI avec un seul point d’étalonnage.
133508, Erreur de lecture asservissement

133503, Erreur d’étalonnage de courroie
Description
Description La carte SDI a détecté une erreur de lecture asservissement.
Le résultat de l’étalonnage de la courroie était trop imprécis. L’interpolateur de la carte SDI n’a pas pu procéder à la lecture
Actions recommandées depuis un mécanisme asservi.
1. Vérifier la position des points d’étalonnage dans la Actions recommandées
configuration SDI. 1. Vérifier dans le journal des erreurs celles attribuées au
2. Etalonner dans le bon ordre et s'assurer que le manipulateur mécanisme asservi.
est positionné de façon précise. 2. Remplacer la carte SDI.
133504, Déplacement non autorisé 133509, Gestionnaire pas en position

Une nouvelle commande a été envoyée à l’interpolateur de la La carte SDI a détecté que le gestionnaire n’a pas atteint la
carte SDI, alors que dernier interpolait déjà deux trajectoires. position correcte après un temps spécifié.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite

1. Vérifier les erreurs de mécanisme asservi. Attendre que la taille de la file d’attente diminue avant d’insérer
2. Vérifier les erreurs d’interpolateur. de nouveaux travaux.
134003, Jeton non valide
133512, Erreur de basculement de commande
Description
Description Le jeton arg est hors limites.
Un basculement de commande a été envoyé à la carte SDI alors
que le signal d’acquittement était à 1.
Vérifiez les paramètres client.
1. S'assurer que le signal de basculement de commande est à 134004, Client non valide
0 avant de basculer vers une nouvelle commande.
Description
Le client arg est hors limites.
133550, Erreur de vitesse d'axe
Description
Vérifiez les paramètres client.
La vitesse de ll'axe arg dévie trop par rapport à la vitesse
commandée.
134005, arg: prise de contrôle en mode
Actions recommandées automatique.
1. Vérifier les paramètres.
Description
2. Vérifier les forces externes.
Cette opération n’est autorisée qu’en mode automatique.
3. Réduire la vitesse et l’accélération programmées.
133551, Déplacement non autorisé Passer en mode automatique et exécutez à nouveau la

commande.
Description
Il a été commandé au gestionnaire de se déplacer vers une
134006, Echec prise de contrôle arg.
position illégale. arg= arg
Description
arg n’a pas pu prendre le contrôle car le cotrôle est déjà pris
1. Vérifier les limites de position .
par arg.
2. Vérifier les données de position.
3. Vérifier le signal CPYLimOverride.
134007, arg n’a pas pu libérer le contrôle
134001, Erreur de file d’attente fatale Description

arg n’a pas pu libérer le contrôle car le contrôle est pris par arg.
Description
Il n’a pas été possible de dépiler la file d’attente des travaux à
134008, Nombre d’abonnés trop important
cause d’une erreur inattendue.
Description
134002, Surcharge de la file d’attente La routine arg n'a pu s'abonner à l’événement arg en raison
d’un nombre trop important d’abonnés.
Description
Le dernier travail de la file d’attente a été supprimé car cette
134009, Erreur de fichier d’abonné
dernière est pleine.
Description
Conséquences
Le système ne parvient pas à créer le fichier arg.
Le dernier travail ne sera pas exécuté.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134010, Erreur de référence de l’abonné Actions recommandées

Patienter jusqu’à la fin de l’exécution du programme
Description
actuellement chargé directement.
arg ne contenait pas la procédure arg.
134023, Double tentative de chargement du

134011, Erreur inconnue de l’abonné
programme
Description
Description
Erreur inconnue pendant l’initialisation des abonnés.
Double tentative de chargement du module : arg.
134017, Mémoire tampon pleine Actions recommandées

Patienter jusqu’à la fin de l’exécution du programme
Description
actuellement chargé directement.
Tampon 1 : arg
Tampon 2 : arg
134025, Changement de produit interrompu
134018, Expiration du délai sémaphore Description
d'Inscription au journal Le changement de produit a été interrompu à cause d’une erreur

ou d’un arrêt.
Description
Journal : arg
Régler le problème, réinitialiser l’erreur et redémarrer.
Message : arg
134026, Changement de produit annulé

134019, Contrôle nécessaire
Description
Description
Le changement de produit a été annulé.
arg doit avoir le contrôle pour exécuter la commande (arg).
134027, Événement de changement de produit

134020, Fichier introuvable
non autorisé
Description
Description
arg est introuvable.
Le démarrage du changement de produit a été lancé alors qu'un
changement de produit était déjà en cours.
Vérifier que le fichier existe.
134028, Événement changement de produit non

134021, Erreur de syntaxe autorisé
Description
Description
Le fichier "arg" contient des erreurs de syntaxe ou de référence.
L’exécution du changement de produit s’est faite de manière
Conséquences inattendue.
Le fichier n’a pas été chargé.
Actions recommandées 134029, Changement de produit repris

Vérifier la cause dans les journaux d’erreur et rapid et corriger Description
le fichier. Le changement de produit a repris, après avoir été en état
suspendu.
134022, Double tentative de chargement du
programme 134030, Changement de produit ignoré
Double tentative de chargement du programme : arg. L'amenée de produit a été désactivée.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Conséquences 134039, Levier baissé avant la fin de la

Le changement de produit sera ignoré pour ce travail. commande
Description
134032, Erreur de protocole
Le levier de contrôles a été baissé avant la fin de la commande.
Description
Conséquences
Une commande de changement de produit a été envoyée au
Le système de contrôles externe de recevra aucun résultat de
robot avant la réalisation de la précédente.
commande.
Causes probables
134033, Erreur d’activation de l'amenée de
Système de contrôles externes non conforme au protocole
produit
Description 134040, Commande précédente non terminée

Impossible d’activer l’approvisionnement en produit.
Description
Une commande (arg) a été envoyée avant la réalisation de la
134034, Expiration du délai pour changement de
précédente (arg).
produit
Causes probables
Description
Le délai de décision de changement de produit a expiré. Peut
être dû à l'annulation du changement de produit.
134041, Définition du signal absente
Conséquences
Description
La décision de modification du matériel peut n’être pas fiable.
Le signal arg est introuvable.
Vérifiez la présence de retards dans les procédures connectées
134042, Volume non enregistré
à l'événement de décision.
Description
134035, Index de matériel non valide Le volume total consommé pour ce travail se situe hors des
tolérances acceptées. Volume : arg
Description
Conséquences
L'index de matériel arg n'est mappé à aucun système.
Le tableau Accuvol ne sera pas mis à jour.
Conséquences
Impossible de modifier le matériel.
134050, Expiration du délai pour l'applicateur
Description
Affecter correctement l'index de matériel dans les fichiers
Le délai d'attente de préparation de l'applicateur est arrivé à
d'index.
expiration.
134036, Erreur de changement de produit Actions recommandées

Vérifiez les messages supplémentaires pour en savoir plus.
Description
Expiration de délai lors de l'attente de définition du sélecteur.
134051, Démarrage externe sans programme
Conséquences
Description
Il se peut que le changement de produit n'ait pas été terminé
Une commande de démarrage externe (arg) a été reçue alors
correctement.
qu’aucun programme n’était chargé
Causes probables
Vérifier que le signal de sélecteur est correctement configuré.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134052, Poussée excessive Actions recommandées

Description
Le système a poussé trop de produit
134057, Erreur de configuration
Conséquences
Description
Il se peut que le travail de peinture actuel soit souillé
Impossible d’analyser le fichier : arg.xml
Conséquences
Désactiver la poussée de peinture et vérifier les paramètres de
L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro).
poussée
134053, Non-correspondance de la configuration Corriger le balisage dans le fichier XML.
d’applicateur
Description
Il y a non-correspondance entre le nombre de signaux Description
d’activation d’applicateur et le nombre de signaux de brosse. Option introuvable dans le fichier : arg.xml
Robotware ne peindra pas correctement L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro)

Vérifier la configuration process. Ajouter l’option au fichier XML.
134054, Échec de commande en mode d’arrêt 134059, Erreur d’analyseur XML

d’urgence
Description
Description La première dimension envoyée à l’analyseur XML était trop
Commande arg non autorisée lorsque le système de commande grande.
est mode d’arrêt d’urgence.
Actions recommandées Contacter le service clientèle.
Supprimer les conditions d’arrêt d’urgence et réarmer l’arrêt
d’urgence. 134060, Erreur d’analyseut XML
Description
La troisième dimension envoyée à l’analyseur XML n’était pas
Description assez grande.
Impossible d’ajouter arg.xml dans les paramètres de
configuration. Il y a trop de fichiers de configuration.
Contacter le service clientèle.
Conséquences
L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro). 134061, Surcharge d’analyseur XML
Fusionner la configuration dans un autre fichier ou augmenter Il y avait trop d’options dans le fichier : arg
la taille de la mémoire tampon.
Conséquences
Seules arg options ont été analysées.
Description
Supprimer certaines options ou augmenter la taille de la
Fichier introuvable : arg.xml
mémoire tampon.
Conséquences
L’option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro).
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134062, Erreur d’analyseur XML 134067, Erreur d’analyseur CSV
Impossible d’ouvrir le fichier : arg en lecture. Impossible d’ouvrir le fichier : arg pour la lecture.

Vérifier que le fichier existe et est accessible. Vérifier que le fichier existe et est accessible.
134063, Erreur d’analyseur XML 134068, Erreur de configuration
Impossible de trouver un jeu spécifique de symboles. Une expiration du délai du sémaphore s'est produite lors de
l'analyse du fichier : arg.xml
Corriger le balisage dans le fichier XML. Conséquences
L'option "arg" sera définie comme nulle (égale à zéro).
134064, Erreur d’analyseur CSV Actions recommandées
Description Effectuer un démarrage P-Start du système de commande,
Ligne hors de la plage dans le fichier : arg pour forcer la relecture de tous les fichiers de configuration.
Conséquences
134070, Notification de routine de service
Les lignes hors de la plage dans le fichier seront ignorées.
Description
Il s’est écoulé plus de arg heures depuis l’exécution de la
Supprimer les lignes qui posent problème ou augmenter la taille
routine de service "arg".
de la mémoire tampon.
134065, Erreur d’analyseur CSV Lancer la routine de service.
Description
134100, Servo CBS non activé
Un numéro de ligne n’étant pas un entier positif a été trouvé
dans le fichier : arg Description
Le servo CBS n’était pas activé lors de la prise de décision de
Conséquences
changement de produit
La rangée/ligne dans le fichier sera ignorée.
Conséquences
Le changement de produit ou l’opération de maintenance ont
Remplacer le numéro de ligne par entier positif.
pu s’interrompre de façon inopinée.
134066, Erreur d’analyseur CSV Actions recommandées

Activer le servo CBS.
Description
Il y avait trop de colonnes sur une ligne du fichier : arg
134101, CBS redémarré en cours d’opération.
Conséquences
Description
Les colonnes restantes sur la rangée/ligne du fichier seront
Le CBS a été redémarré dans l’état suivant : arg
ignorées.
Conséquences
Le CBS est dans un état non fiable.
Réduire le nombre de colonnes ou augmenter la taille de la
mémoire tampon. Actions recommandées
L’intégrité du système doit être restaurée manuellement en
ramenant les cartouches à leur station d’origine.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134102, Erreur CBS irrécupérable. 134108, Potentielle collision CBS.
Une erreur irrécupérable s'est produite. L’exécution du robot a été stoppée pour éviter une collision
avec le manipulateur de CBS.arg
Conséquences
Le CBS est dans un état non fiable. Actions recommandées
Écarter manuellement le manipulateur de CBS du robot et
relancer l’exécution.
L’intégrité du système doit être restaurée manuellement en
134110, Échec du déplacement sécurisé à
134103, Aucune solution pour l’index du matériel. l'adrese.
Description
Description
Interdiction de se déplacer à l’adresse : arg, avec la pince : arg
Aucune combinaison cartouche-IFS trouvée pour l’index de
produit sélectionné. Actions recommandées
Reconfigurer l’accès de la pince.
Conséquences
La modification du matériel sera sautée.
l'adrese.
Reconfigurer le système en ajoutant l’index du produit.
Description
134104, Aucune station pour l’index du produit. Servo CBS non activé.
Description
Aucune station IFS ne peut fournir l’index de produit
sélectionné.
134105, Aucune cartouche pour l’index du l'adrese.
matériel. Description
Impossible de lever le bras.
Description
Aucune cartouche n’est disponible pour la station et l’index du
produit sélectionnés. 134113, Échec du déplacement sécurisé à
l'adrese.
134106, Impossible de vider la station auxiliaire. Description
Le servo CBS n’a pu être commandé.
Description
Impossible de vider la station auxiliaire à cause d’une erreur
CBS irrécupérable. 134114, Échec du déplacement à l'adrese.

L’intégrité du système doit être restaurée manuellement en Angle non valide configuré pour l’adresse : arg
134115, Échec du déplacement à l'adrese.
134107, La station de stockage n’est pas un IFS. Description
Description Distance non valide configurée pour l’adresse : arg
La cartouche retournée n’était pas stockée dans un IFS.
Conséquences
Le retraitement de la cartouche sera ignoré.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134116, Échec du déplacement à l'adrese. 134121, Échec de l’étalonnage servo.
Dépassement du délai d’attente que le servocontrôleur ait Dépassement du délai d’attente d'acquittement du
terminé la commande précédente. servocontrôleur.

Vérifier que servocontrôleur et l’interface de communication Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication
sont OK. sont OK.
134117, Échec du déplacement à l'adrese. 134122, Échec de la définition de l’accélération

servo.
Description
Dépassement du délai d’attente d'acquittement du Description
servocontrôleur. Le paramètre spécifié est hors plage.
Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication 134123, Échec de la définition de l’accélération
sont OK. servo.
Description
134118, Échec de l’activation servo. Dépassement du délai d’attente que le servocontrôleur ait
terminé la commande précédente.
Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du Actions recommandées
servocontrôleur. Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication
sont OK.
Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication
sont OK. 134124, Échec de la définition de l’accélération
du servo.
134119, Échec de la désactivation servo. Description
Dépassement du délai d’attente d'acquittement du
Description
servocontrôleur.
Dépassement du délai d’attente pour le retour du
servocontrôleur. Actions recommandées
Vérifier que le système de commande du servo et l’interface
de communication sont OK.
Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication
sont OK.
134125, Échec de la définition de la vitesse du
134120, Échec de l’étalonnage servo. servo.
Description
Description
Le paramètre indiqué est hors plage.
Dépassement du délai d’attente que le servocontrôleur ait
terminé la commande précédente.
134126, Échec de levée du bras.
Vérifier que le servocontrôleur et l’interface de communication Description
sont OK. Servo CBS non activé.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134127, Échec de levée du bras. 134134, Échec d'ouverture de la pince.
Dépassement du délai d'attente pour le retour du servo. Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur.

Vérifier que le servo est activé et correctement calibré. Vérifier que les capteurs de la pince fonctionnent.
134128, Échec de descente du bras. 134135, Échec de fermeture de la pince.
Servo CBS non activé. Pince spécifiée inconnue : arg
Activer le servo CBS. 134136, Échec de fermeture de la pince.
Description
134129, Échec de descente du bras. Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur.

Dépassement du délai d'attente pour le retour du servo. Vérifier que les capteurs de la pince fonctionnent.
Vérifier que le servo est activé et correctement calibré. 134137, Présence de cartouche inattendue.
Description
134130, Échec de levée du bras. Une cartouche inattendue bloque la pince : arg

Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur. Retirer la cartouche qui pose problème et vérifier l’intégrité du
système.
Vérifier que les capteurs du bras fonctionnent.
134138, Aucune cartouche.
134131, Échec de descente du bras. Description
Une cartouche était attendue dans la pince : arg
Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur. Actions recommandées
Trouver la cartouche manquante et vérifier l’intégrité du
système.
Vérifier que les capteurs du bras fonctionnent.
134132, Échec d'ouverture de la pince. 134139, Échec de détection de la pince.
Description
Description
Pince spécifiée inconnue : arg
Tentative d’ouverture de la pince alors que le bras n’était pas
en position basse.
134140, Échec de la vérification d’accès de la
pince.
Veiller à ce que le bras manipulateur soit baissé.
Description
134133, Échec d'ouverture de la pince. Pince spécifiée inconnue : arg
Description
134145, Échec de vérification du vide.
Pince spécifiée inconnue : arg
Description
Dépassement du délai d’attente pour le retour du capteur.
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4.12 13 xxxx
Suite
134146, Erreur de vérification DCU. 134155, Échec de définition du sélecteur CC

secondaire.
Description
Expiration de délai lors de l'attente de la disponibilité de DCU. Description
Impossible de positionner le sélecteur CC secondaire à
l’adresse : arg
Vérifiez si le remplissage de DCU a échoué ou s’est arrêté.
134150, Échec du déverrouillage de la station. Vérifier que le signal du sélecteur CC secondaire est OK.
Description
134160, Capteurs de bras shuntés.
Impossible de déverrouiller la station à l’adresse : arg
Description
Capteurs de bras shuntés.
Vérifier que le signal de verrouillage de la station est OK.
Conséquences
134151, Échec du verrouillage de la station. La vitesse du manipulateur CBS peut être réduite.
Description
134161, Capteur droit de la pince shunté.
Impossible de verrouiller la station à l’adresse : arg
Description
Capteur droit de la pince shunté.
Vérifier que le signal de verrouillage de la station est OK.
Conséquences
134152, Échec de définition du sélecteur IFS Certaines défaillances d’intégrité ne seront pas détectées, ce
principal. qui ne permettra pas d’éviter d’endommager le système.
Description
134162, Capteur gauche de la pince shunté.
Impossible de positionner le sélecteur IFS principal à l’adresse :
arg Description
Capteur gauche de la pince shunté.
Vérifier que le signal du sélecteur d’IFS principal est OK. Conséquences
Certaines défaillances d’intégrité ne seront pas détectées, ce
134153, Échec de définition du sélecteur CC qui ne permettra pas d’éviter d’endommager le système.
principal.
134163, Capteur droit de la cartouche shunté.
Description
Impossible de positionner le sélecteur CC principal à l’adresse : Description
arg Capteur droit de la cartouche shunté.

Vérifier que le signal du sélecteur CC principal est OK. Certaines défaillances d’intégrité ne seront pas détectées, ce
qui ne permettra pas d’éviter d’endommager le système.
134154, Échec de définition du sélecteur IFS
secondaire. 134164, Capteur gauche de la cartouche shunté.
Impossible de positionner le sélecteur IFS secondaire à Capteur gauche de la cartouche shunté.
l’adresse : arg
Conséquences
Actions recommandées Certaines défaillances d’intégrité ne seront pas détectées, ce
Vérifier que le signal du sélecteur d’IFS secondaire est OK. qui ne permettra pas d’éviter d’endommager le système.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134165, Capteur de desserrage shunté. 134173, Erreur de configuration CBS.
Capteur de desserrage shunté. Le volume de la cartouche par défaut n’est pas défini.
Conséquences
134166, Capteur de vide shunté. Le système ne fonctionnera pas correctement.
Description
Capteur de vide shunté. 134174, Erreur de configuration CBS.
Le système ne détectera pas que le vide ne s’est pas fait, ce Aucune cartouche définie.
qui peut faire que les cartouches tombent de l’applicateur.
Conséquences
Le système ne fonctionnera pas correctement.
134167, Retour de la position du servo shunté.
Description 134175, Erreur de configuration CBS.

Retour de la position du servo shunté.
Description
Conséquences Aucun produit défini.
Les fonction d’optimisation de vitesse seront inutilisables.
Conséquences
134168, Acquittement de la commande servo
shunté. 134176, Erreur de configuration CBS.
Description
Description
Acquittement de la commande servo shunté.
Aucune adresse définie.
Conséquences
Conséquences
Il se peut que le servo ne se comporte pas correctement.
134170, Erreur de configuration CBS. 134177, Erreur de configuration CBS.

Description
Description
L'adresse de livraison n’est pas spécifiée.
Aucune station d’accueil indiquée pour la cartouche. arg
Conséquences
Conséquences
La cartouche sera ignorée.
134171, Erreur de configuration CBS. 134178, Erreur de configuration CBS.

Description
Description
L'adresse d’origine n’est pas spécifiée.
Trop de stations IFS ont été définies.
Conséquences
Conséquences
Certaines stations IFS seront ignorées.
134172, Erreur de configuration CBS. 134180, Impossible de définir les données de la

Description plaque de base.
La pince d’origine n’est pas spécifiée.
Description
Conséquences Adresse : arg Contenu : arg
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134181, Impossible d’obtenir les données de la 134190, Impossible d’obtenir les données IFS.
plaque de base.
Description
Description Indice : arg Données : arg
Contenu : arg
134191, Échec de la résolution de l’indice IFS à
134182, Impossible d’obtenir les données de la partir de l’adresse.
plaque de base.
Description
Description Adresse : arg
Type : arg
134192, Échec de la résolution de l'adresse IFS
134183, Impossible d’obtenir les données de la à partir de l’indice.
plaque de base.
Description
Description Indice : arg
Accès : arg
134193, Impossible de lire les données vanne ou
134184, Impossible d’obtenir les données de la produit de la station.
plaque de base.
Description
Description Station : arg Matériel : arg
Angle : arg
134194, Impossible d'obtenir l'adresse d'origine
134185, Impossible d’obtenir les données de la de la cartouche.
plaque de base.
Description
Description Cartouche : arg
Distance : arg
134195, Station auxiliaire introuvable.
134186, Impossible d’obtenir les données d’accès
Description
de la cartouche.
Impossible de trouver la station auxiliaire après avoir essayé
Description plusieurs options.
Cartouche : arg Adresse : arg
Annuler le gestionnaire et reconfigurer le système.
134187, Impossible de définir les données de la
cartouche. 134196, Station de stockage introuvable.
Description
Description
Cartouche : arg Données : arg
Impossible de trouver la station de stockage après avoir essayé
plusieurs options.
134188, Impossible d’obtenir les données de la
cartouche.
Annuler le gestionnaire et reconfigurer le système.
Description
Cartouche : arg Données : arg 134200, Échec de déplacement de la cartouche.
Description
134189, Impossible de définir les données IFS.
Échec de déplacement de la cartouche dans l’état : arg
Description
Indice : arg Données : arg
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 134211, Erreur de déplacement de la cartouche.

Régler le problème responsable de cette défaillance et
Description
reprendre les opérations.
Il y a déjà une cartouche à l’adresse d'origine : arg
134201, Échec d’annulation du déplacement de Conséquences
la cartouche. Impossible de poursuivre les opérations.
Description
134212, Erreur de déplacement de la cartouche.
Échec de l’annulation du déplacement de la cartouche dans
l’état : arg Description
Une adresse d'origine inatteignable a été spécifiée : arg
Régler le problème responsable de cette défaillance et Conséquences
reprendre les opérations. Impossible de poursuivre les opérations.
134202, Échec de la première étape de l’échange Reconfigurer l’accès de la plaque de base.
de cartouche.
Description
L’échange de cartouche a échoué dans l’état : arg Description
Actions recommandées Une adresse de destination inatteignable a été spécifiée : arg
Régler le problème responsable de cette défaillance et Conséquences

reprendre les opérations. Impossible de poursuivre les opérations.
134203, Échec de la deuxième étape de l’échange
Reconfigurer l’accès de la plaque de base.
de cartouche.
Description 134214, Erreur de déplacement de la cartouche.

L’échange de cartouche a échoué dans l’état : arg
Description
Actions recommandées La cartouche à l’adresse d'origine n’est pas acceptée à l’adresse
Régler le problème responsable de cette défaillance et de destination. Cartouche : arg Adresse : arg
Conséquences
Impossible de poursuivre les opérations.
134204, Échec de la troisième étape de l’échange
de cartouche.
Reconfigurer l’accès de la cartouche.
Description
L’échange de cartouche a échoué dans l’état : arg 134215, Erreur d’échange de la cartouche.
Description
Il n’y a pas de cartouche à récupérer à l’adresse de livraison.
Conséquences
Description 134216, Erreur d’échange de la cartouche.

Il y a déjà une cartouche à l’adresse de destination : arg
Description
Conséquences
Impossible de trouver une station appropriée pour la cartouche
à retourner.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Conséquences 134222, La cartouche doit être livrée avec la pince

Impossible de poursuivre les opérations. droite.
Description
134217, Erreur d’échange de la cartouche.
Pour éviter les collisions, la cartouche doit être extraite de la
Description zone de livraison avec la pince droite.
Il n’y a pas de cartouche à l’adresse d'origine : arg
Conséquences S'assurer que toutes les stations sont accessibles à l'aide des
Impossible de poursuivre les opérations. deux pinces.
134218, Erreur d’échange de la cartouche. 134223, Échec de l'étalonnage servo.
Une adresse de destination inatteignable a été spécifiée : arg Étalonnage impossible tant qu'un servo est activé.

Impossible de poursuivre les opérations. Désactiver les servos CBS.
Reconfigurer l’accès de la plaque de base. 134224, Échec de mise à jour de la position
servo.
134219, Cartouche inattendue dans l’applicateur. Description
Impossible de mettre à jour la position servo tant qu'un servo
Description
est activé.
Une cartouche inattendue a été trouvée en testant l’applicateur.
Désactiver les servos CBS et effectuer un ré-étalonnage manuel.
Retirer la cartouche qui pose problème et reprendre les
opérations.
134225, Position de l'axe vertical incorrecte
134220, Présence de cartouche inattendue. Description
Les résolveurs internes et externes indiquent des positions
Description
différentes.
Une cartouche inattendue a été trouvée lors de la vérification
au démarrage. Actions recommandées
Effectuer un ré-étalonnage.
Retirer la cartouche qui pose problème et vérifier l’intégrité du
système. 134226, Position de l'axe angulaire incorrecte
Description
134221, Aucune cartouche trouvée lors du test. Les résolveurs internes et externes indiquent des positions
différentes.
Description
Une cartouche à retraiter devait se trouver dans la station. Actions recommandées
Effectuer un ré-étalonnage.
Conséquences
Les opération de retraitement de la cartouche ont été
abandonnées. 134230, Erreur de vérification de l’intégrité.

Vérifier manuellement l’intégrité du système. Une cartouche inattendue a été trouvée lors d’une vérification
de l’intégrité à l’adresse : arg
Vérifier manuellement l’intégrité du système.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134231, Erreur de vérification de l’intégrité. 134250, Dépassement du délai 'vie en pot' de la

cartouche.
Description
La cartouche attendue n’a pas été trouvée lors de la vérification Description
de l’intégrité à l’adresse : arg Le système a détecté un dépassement du délai de 'vie en pot'
pour la cartouche : arg
Vérifier manuellement l’intégrité du système. Conséquences
La cartouche sera nettoyée.
134240, Erreur d’opération de maintenance.
134251, La cartouche a atteint sa limite
Description
d’utilisation en continu.
Opération de maintenance inconnue spécifiée : arg
Description
134241, Erreur d’opération de maintenance. Le système a détecté une utilisation continue maximum de la
cartouche : arg
Description
Opération de retraitement de cartouche inconnue spécifiée : Conséquences
arg La cartouche sera nettoyée.
134242, Erreur d’opération de maintenance. 134260, Expiration du délai de l'arrêt de

l'échange.
Description
Impossible de déplacer une cartouche depuis ou vers un trou. Description
Le délai d'attente d'une autre tâche pour la reprise du processus
134243, Erreur d’opération de maintenance. d'échange est arrivé à expiration.
Description
134270, Expiration du délai de relâchement de la
Cartouche spécifiée inconnue : arg
pression DCL.
134244, Erreur d’opération de maintenance. Description

Le délai d'attente de baisse de la pression dans le DCU est
Description
arrivé à expiration. Pression actuelle : arg
Aucune solution IFS pour la cartouche spécifiée : arg
134300, VB Statemachine en attente

134245, Échec de l’opération de maintenance.
Description
Description
La VB Statemachine a été mise en attente à cause d'une erreur.
Échec de la vérification de l’intégrité.
Régler le problème, réinitialiser l'erreur et redémarrer.
134301, VB Statemachine repris
134246, Échec de l'opération de maintenance. Description

La VB Statemachine a repris, après avoir été en état suspendu.
Description
Impossible de déplacer toutes les cartouches vers l'origine.
134305, VB Statemachine annulée
Description
L'opération doit être effectuée manuellement.
La VB Statemachine a été annulée.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134310, Capteur cartouche DSF 1 shunté. 134316, Capteur DSF cartouche 1 shunté.
Capteur cartouche DSF 1 shunté. Capteur DSF cartouche 1 shunté.
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs
d’intégrité ne seront pas détectées. d’intégrité ne seront pas détectées.
134311, Capteur cartouche DSF 2 shunté. 134317, Capteur DSF cartouche 2 shunté.
Capteur cartouche DSF 2 shunté. Capteur DSF cartouche 2 shunté.
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs
d’intégrité ne seront pas détectées. d’intégrité ne seront pas détectées.
134312, Détecteur Home cartouche 1 shunté. 134320, Échec de déplacement DSF.
Détecteur Home cartouche 1 shunté. Position spécifiée inconnue : arg
Conséquences
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs 134321, Échec de déplacement DSF.
d’intégrité ne seront pas détectées. Description
134313, Détecteur Home cartouche 2 shunté.
Description Vérifier que les capteurs DSF fonctionnent.
Détecteur Home cartouche 2 shunté.
Conséquences 134325, Échec de déplacement de la cartouche.

Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs Description
d’intégrité ne seront pas détectées. Position de cartouche spécifiée inconnue : arg
134314, Capteur DSD cartouche 1 shunté. 134326, Échec de déplacement de la cartouche.

Capteur DSD cartouche 1 shunté. Cartouche spécifiée inconnue : arg
Conséquences
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs 134327, Échec de déplacement de la cartouche.
d’intégrité ne seront pas détectées.
Description
134315, Capteur DSD cartouche 2 shunté. Cartouche : arg Position : arg
Capteur DSD cartouche 2 shunté. Vérifier que les capteurs de la cartouche fonctionnent.
Conséquences
Le système fonctionnera plus lentement, et les erreurs 134329, Échec lecture position cartouche.
d’intégrité ne seront pas détectées.
Description
Cartouche spécifiée inconnue : arg
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134330, Échec de restauration des positions de Conséquences

la cartouche. Le système ne se comportera pas de façon optimale. La
dernière cartouche peut retarder le changement du matériel.
Description
Impossible de placer les cartouches dans les positions Actions recommandées
préalablement connues. Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration

VB.
Déplacer les cartouches aux bons emplacements manuellement.
134350, Échec de déplacement de la cartouche
en position initiale.
134340, Erreur de configuration VB.
Description
Description
L’opération a échoué à l’état : arg
Volume maximal de la cartouche non spécifié.
Conséquences 134351, Échec de déplacement de la cartouche

Le système ne se comportera pas correctement. Les cartouches vers DSD.
peuvent être vides.
Description
Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration
VB.
134352, Échec de déplacement de la cartouche
vers DSF.
134341, Erreur de configuration VB.
Description
Description
Volume avant remplacement de la cartouche non spécifié.
Conséquences 134353, Échec de déplacement DSF vers la

Le système ne se comportera pas de façon optimale. Les cartouche.
cartouches se videront complètement avant qu’un
Description
remplacement se produise.
Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration
134360, Erreur d’opération de maintenance VB.
VB.
Description
134342, Erreur de configuration VB. Opération de maintenance inconnue spécifiée : arg
Description
134400, Peinture insuffisante.
Volume de cartouche suffisant non spécifié.
Description
Conséquences
La cartouche arg est arrivée à la fin de sa réserve de peinture
Le système ne se comportera pas de façon optimale. Un
avant que la cartouche arg soit prête.
remplissage aura toujours lieu, même si les cartouches
disposent d’un volume suffisant. Conséquences
Le robot a été arrêté pour éviter une consommation inutile.
Ajouter la valeur manquante dans le fichier de configuration Actions recommandées
VB. Redémarrez le robot quand la nouvelle cartouche sera prête.

Réduisez la quantité de peinture et la vitesse et vérifiez les
134343, Erreur de configuration VB. autres messages du processus.
Description
Volume de répartition non spécifié.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134401, Problème de remplissage de 134412, Position spécifiée inconnue.

l'applicateur.
Description
Description ID de position inconnue : arg.
La ligne de peinture et l'applicateur ne sont pas convenablement
remplis. arg > arg.
vérifiez que les paramètres de commande de peinture sont
Actions recommandées corrects.
Remplissez l'applicateur ou la ligne de peinture et vérifiez les
autres messages du processus. 134420, Erreur de dérivation de la cartouche.
Description
134402, Problème de remplissage de la
Il est interdit d'utiliser le système lorsque plusieurs capteurs
cartouche.
de la cartouche arg sont désactivés.
Description
La cartouche arg n'a pas été convenablement remplie. arg >
Activez plus de capteurs.
arg.
Actions recommandées 134421, Erreur de Bypass DSF.

Remplissez la cartouche et vérifiez les autres messages du
Description
processus.
Il est interdit d'utiliser le système lorsque les deux capteurs
DSF sont désactivés.
134405, État VB non autorisé.
Description
Activez l’un des capteurs.
Une statemachine est entrée dans un état inconnu.
134425, Position DSF inconnue.

134406, DCL pas prêt.
Description
Description
Le DSF n’est pas sur une position connue.
Le statut du système DCL arg n'indique par un état prêt.
Placez-le sur une position connue ou vérifiez-en les capteurs.
Lancer l'opération de maintenance pour remplir le DCL de ce
système.
134426, Position de cartouche inconnue.
134410, Capteur spécifié inconnu. Description

La cartouche arg n’est pas sur une position connue.
Description
ID de capteur inconnue : arg.
Placez-le sur une position connue ou vérifiez-en les capteurs.
134430, Erreur de déplacement DSF.
corrects.
Description
134411, Cartouche spécifiée inconnue. Échec de déplacement du DSF vers la cartouche arg.
Description
ID de cartouche inconnue : arg.
Description
Échec de déplacement de la cartouche arg en position initiale.
corrects.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134432, Erreur de déplacement de la cartouche. 134511, Erreur de mouvement d'unité de

nettoyage.
Description
Échec de déplacement de la cartouche arg en position DSF. Description
Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le haut.
134433, Erreur de déplacement de la cartouche. Expiration de délai lors de l'attente du signal.
Description
134512, Erreur de mouvement d'unité de
Échec de déplacement de la cartouche arg en position DSD.
nettoyage.
134501, Erreur de mouvement d'unité de Description

stationnement. Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le haut. La
position de l'unité de stationnement n'est pas valide.
Description
Impossible de déplacer l'unité de stationnement vers
l'applicateur arg. Expiration de délai lors de l'attente du signal.
nettoyage.
134502, Erreur de mouvement d'unité de Description

stationnement. Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le haut.
Dépassement du délai d'attente pour le retour du capteur.
Description
l'applicateur arg. Le manipulateur est toujours en position de
nettoyage.
changement de produit.
Description
134503, Erreur de mouvement d'unité de Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le bas.
stationnement. Expiration de délai lors de l'attente du signal.
Description
nettoyage.
l'applicateur arg. L'unité de nettoyage n'est pas en position
inférieure. Description
Impossible de déplacer l'unité de nettoyage vers le bas.
134504, Erreur de mouvement d'unité de Dépassement du délai d'attente pour le retour du capteur.
stationnement.
134521, Échec du mandrinage d'applicateur.
Description
Impossible de déplacer l'unité de stationnement vers Description
l'applicateur arg. Le bras CBS n'est pas en position supérieure. Expiration de délai lors de l'attente du signal.
134505, Erreur de mouvement d'unité de 134522, Échec du mandrinage d'applicateur.

stationnement.
Description
Description Pas d'alimentation vers la soupape de mandrinage.
l'applicateur arg. Dépassement du délai d'attente pour le retour 134523, Échec du mandrinage d'applicateur.
du capteur.
Description
Le manipulateur n'est pas en position de changement de
produit.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134524, Échec du mandrinage d'applicateur. 134537, Erreur d'intégrité de l'applicateur.
Dépassement du délai d'attente pour le retour du capteur. Aucun applicateur trouvé dans les postes de stationnement.
134526, Echec du démandrinage d'applicateur. 134601, Erreur de connexion du RCC.
Expiration de délai lors de l'attente du signal. Dépassement du délai d’attente du capteur : arg.
134527, Echec du démandrinage d'applicateur. Vérifiez les capteurs de connexion et de déconnexion.
Description
Pas d'alimentation vers la soupape de mandrinage. 134602, Erreur de déconnexion du RCC.
Description
134528, Échec du démandrinage d'applicateur. Dépassement du délai d’attente du capteur : arg.

Le manipulateur n'est pas en position de changement de Vérifiez les capteurs de connexion et de déconnexion.
produit.
134610, Erreur de déplacement du RCC.
134531, Position inconnue de l'unité de
Description
stationnement.
Impossible de faire pivoter le changeur de couleur lorsqu’il est
Description connecté.
Vérifier les capteurs ou l'alimentation en air.
Déconnectez le changeur de couleur.
134532, Position inconnue de l'unité de
nettoyage.
Description
Description
Vérifier les capteurs ou l'alimentation en air.
Dépassement du délai d’attente pour le retour du moteur.
134533, Erreur d'intégrité de l'applicateur.
Vérifiez la configuration du moteur.
Description
Aucun applicateur n'est monté, mais arg est déclenché. 134612, Erreur de déplacement du RCC.
Description
134534, Intégrité de l'applicateur corrigée.
Impossible d’activer le moteur.
Description
Aucun applicateur n'est monté.
134535, Intégrité de l'applicateur corrigée.

Description
Description
L'applicateur arg est monté.
Impossible de désactiver le moteur.
134536, Erreur d'intégrité de l'applicateur. Actions recommandées

Description
Attente d'un applicateur monté.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134620, Erreur de nettoyage du RCC Actions recommandées

Vérifier le nom du fichier, annuler le programme et essayer à
Description
nouveau.
Impossible de procéder au nettoyage à cause d’une cartouche
manquante.
134736, Erreur de chargement de l'image jet
Actions recommandées d’encre.
Assurez-vous qu’une cartouche se trouve bien dans l’IFS à
Description
l’adresse : arg.
Le fichier d’image 'arg' est introuvable. Le fichier d’image ou le
dossier est manquant.
134650, Erreur d’étalonnage du RCC
Description
Vérifier le nom du fichier, annuler le programme et essayer à
Impossible d’atteindre la position d’étalonnage.
nouveau.
Vérifiez le capteur d’étalonnage et la configuration du moteur. 134737, Erreur de chargement de l'image jet
d’encre.
134651, Erreur d’étalonnage du RCC
Description
Description La variable persistante 'arg' est introuvable. Le système de
Erreur interne lors du programme d’étalonnage. commande et l’application de chargement d'image externe ne
Actions recommandées communiqueront pas correctement.
Vérifiez la configuration du processus. Actions recommandées
Restaurer une sauvegarde ou ré-installer le système.
134700, Échec du chargement de l'image jet
d’encre. 134738, Erreur de chargement de l'image jet
Description d’encre.
L'application de chargement d’image externe n’a pas réussi à Description
charger des images. L'application de chargement d'image externe n’a pas réussi à
Actions recommandées créer un fichier de configuration par défaut.
Vérifier les journaux des erreurs d'application externes pour Actions recommandées
en savoir plus. Reprendre le programme pour réessayer ou Vérifier les journaux d’erreurs sur l’équipement qui exécute
annuler le programme pour abandonner. l'application de chargement d'image externe.
134701, Erreur générale jet d’encre. 134739, Erreur de chargement de l'image jet
Description d’encre.
Code d’erreur 'arg' signalé depuis l’application de chargement Description
d'image externe. Échec du démarrage du moteur d'impression qui alimente la
Actions recommandées tête de l'imprimante.
Vérifier les journaux des erreurs d'application externes pour Actions recommandées
en savoir plus. Mettre fin aux autres moteurs d'impression et redémarrer
l’application de chargement d'image externe.
d’encre.
Description
Le fichier de projet 'arg' est introuvable. Le fichier de projet ou
le dossier est manquant.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
134740, Erreur de chargement de l'image jet Actions recommandées

d’encre. Vérifier si la carte du système de commande jet d’encre
Description
La définition des bits par pixel sur 'arg' a retourné le code
d’erreur 'arg'.
d’encre.
Description
Vérifier que les informations bpp et le paramètre bpp de l'image
L'API n'a pas réussi à envoyer la commande 'arg' et a retourné
actuelle sont identiques.
le code d’erreur 'arg'.

d’encre. Vérifier si la carte du système de commande jet d’encre
Description
La définition du paramètre FIFO pour l’id d’image 'arg' a
retourné le code d’erreur 'arg'.
d’encre.
Description
Vérifier si un projet FIFO est déjà en cours d'exécution et
Un état d’erreur irrécupérable s’est produit !
annuler le projet.
134742, Erreur de chargement de l'image jet Vérifier les journaux d’erreurs sur l’équipement qui exécute
d’encre. l'application de chargement d'image externe.
Description
134760, Avertissement du chargement de l'image
L’API n’a pas réussi à charger l'image bitmap 'arg' à partir du
jet d’encre.
chemin d'accès 'arg'.
Description
Abandon des images en file d'attente 'arg' sur la carte du
Vérifier si le fichier d'image est un bitmap valide.
système de commande jet d’encre.

d’encre.
135001, Changement de produit interrompu.
Description
L’API n’a pas réussi à définir l’image 'arg' sur la carte du Description
système de commande jet d’encre et a retourné le code d’erreur Le changement de produit a été interrompu en raison d'une
'arg'. erreur interne ou externe.

Vérifier si la carte du système de commande jet d’encre Corrigez le problème et reprenez le changement de produit.
135002,Changement de produit annulé.
Description
d’encre.
L'annulation du changement de produit a été demandée.
Description
L’API n’a pas réussi à envoyer la commande 'EndDoc' pour l’id 135003,Changement de produit repris.
d’image 'arg' sur la carte du système de commande jet d’encre
Description
et a retourné le code d’erreur 'arg'.
Le changement de produit a repris, après avoir été suspendu.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
135010, Erreur d'initialisation du changement de 135031,Erreur d'index système pendant le

produit. changement de produit.
Impossible de souscrire aux signaux d'interface. L'index de produit arg ne contient pas de spécification d'action.

Vérifiez que la configuration chargée pour les signaux Corriger le problème dans le fichier : arg
d'interface dans IPS est valide.
135041,Erreur d'index de cavité pendant le
135011,Erreur d'initialisation du changement de changement de produit.
produit.
Description
Description L'index de produit arg sur la cavité 'arg' ne comporte pas de
Impossible d'ouvrir le fichier de configuration du changement séquence de nettoyage.
de produit : arg
Actions recommandées Corriger le problème dans le fichier : arg
135042,Erreur d'index de cavité pendant le
135012,Erreur d'initialisation du changement de changement de produit.
produit.
Description
Description L'index de produit arg sur la cavité 'arg' ne comporte pas de
Le fichier 'arg' ne contient pas la balise 'arg'. séquence de remplissage.

Corriger le problème dans le fichier. Corriger le problème dans le fichier : arg
135013,Erreur d'initialisation du changement de 135051,Erreur de séquence du changement de

produit. produit.
Le fichier 'arg' contient un type de système incorrect : arg Impossible d'ouvrir le fichier de séquence : arg

Corriger le problème dans le fichier. Vérifier que le fichier existe.
135021,Erreur de fichier d'index pendant le 135052,Erreur de séquence du changement de

changement de produit. produit.
Impossible d'ouvrir le fichier d'index : arg Le fichier 'arg' contient des données non valides à la ligne : arg

Vérifier que le fichier existe. Corriger le problème dans le fichier.
135022,Erreur de fichier d'index pendant le 135053,Erreur de séquence du changement de

changement de produit. produit.
Le fichier 'arg' contient un index incorrect : arg Impossible d'exécuter le fichier python 'arg'. Exception Python
reçue : arg
Corriger le problème dans le fichier.
Suite page suivante

4.12 13 xxxx
Suite
Actions recommandées 135064,Erreur de signal du changement de

Corriger le problème dans le fichier. produit.
Description
135054,Erreur de séquence de changement de
Impossible d'écrire le signal numéro arg sur le périphérique :
produit.
arg
Description
Le fichier 'arg' contient un nom de signal incorrect : arg
Vérifier la configuration IPS ou les signaux utilisés dans les
Actions recommandées séquences de changement de produit.
Corriger le problème dans le fichier.
135071,Erreur de contrôle des alarmes lors du
135055, Erreur de séquence de changement de changement de produit.
produit.
Description
Description Nom de signal incorrect dans le fichier de configuration : arg
Impossible d'exécuter l'appel python 'arg' à partir de 'arg'.
Exception Python reçue : arg
Vérifier la configuration de l'IPS ou d'alarme.
Corrigez le problème dans le fichier source python. 135072,Erreur de contrôle des alarmes lors du
changement de produit.
135061,Erreur de signal du changement de
Description
produit.
Impossible de s'abonner au signal numéro arg sur le
Description périphérique : arg
La communication avec l'IPS ne fonctionne pas.
produit. 135073,Erreur de contrôle des alarmes lors du
Description changement de produit.
La communication avec l'IPS a été rétablie.
Description
Échec d'abonnement au périphérique : arg
produit.
Description
Impossible de lire le numéro de signal arg sur le périphérique : 135100, Erreur utilisateur pendant le changement
arg de produit.
Description
Vérifier la configuration IPS ou les signaux utilisés dans les
arg
séquences de changement de produit.

4.13 15 xxxx
4.13 15 xxxx
150330,Erreur RAPID dans le module Module (ligne/colonne) : arg

Il y a une erreur pour le symbole : arg
Description
Tâche :arg

4.14 17 xxxx
4.14 17 xxxx
170001, Agent du service distant démarré Conséquences
Description Aucune communication n'est possible avec le centre de service
L'agent du service distant a été démarré. distant ABB.
Causes probables
170002, Service distant enregistré La validation du certificat du serveur a échoué.

Le système de commande du robot a bien été enregistré dans 1. Vérifiez si la date et l'heure sont exactes sur ce système de
le centre de service distant ABB. commande.
2. Demandez de l'aide au support ABB.
170003, Connecté au centre de service distant
ABB 170032, Aucune connexion au serveur pour le
service distant
Description
Le système de commande du robot s'est bien connecté au Description
centre de service distant ABB. Ce système de commande n'a pas pu se connecter au centre
de service distant ABB.
170004, Service distant réinitialisé par le serveur Conséquences
Description La fonctionnalité Service distant n'est pas disponible pour ce
arg ordre reçu via le centre de service distant ABB. L'agent du système de robot.
service distant va effectuer une réinitialisation. L'utilisateur Causes probables

devra se ré-enregistrer en répétant le processus Détails : arg
d'enregistrement.
1. Recherchez les causes possibles dans les détails ci-dessus.
170005, Agent du service distant en mode 2. Vérifiez la connectivité HTTP entre ce système de robot et
réinitialisation Internet.
Description
L'agent du service distant a été démarré en mode réinitialisation. 170033, Impossible de démarrer le script du
collecteur de données
170006, Service distant réinitialisé par l'utilisateur Description
Description Une erreur est survenue alors que l'agent du service distant
L'utilisateur a demandé une réinitialisation de l'état du service tentait d'initialiser le script du collecteur de données.
distant sur le système de commande. La réinitialisation sera Causes probables

effective après un redémarrage. Si ce système de commande Le script du collecteur de données est incompatible avec l'agent
a déjà été enregistré dans le centre de service distant ABB, le du service distant ou est défaillant.
processus d'enregistrement doit être répété.
Demandez de l'aide au support ABB.
170030, Erreur d'authentification du service
distant
170034, Erreur d'enregistrement du service
Description distant
La connexion au serveur du centre de service distant ABB a
Description
échoué.
L'agent du service distant n'a pas pu s'enregistrer sur le centre
Suite page suivante

4.14 17 xxxx
Suite

Problème de connectivité possible avec le serveur. Demandez de l'aide au support ABB.
1. Essayez de répéter le processus d'enregistrement. 170037, Erreur de renouvellement des identifiants
2. Demandez de l'aide au support ABB. du service distant
Description
170035, Impossible de démarrer le service distant L'agent du service distant n'a pas pu renouveler
automatiquement les identifiants de connexion sur le centre de
Description
service distant ABB.
L'agent du service distant n'a pas pu démarrer.
Causes probables
Causes probables
Problème de connectivité possible avec le serveur.
Erreur de configuration ou erreur interne.
1. Vérifiez la connectivité.
Demandez de l'aide au support ABB.
2. Répétez manuellement le processus d'enregistrement.
3. Demandez de l'aide au support ABB.
170036, Erreur d'enregistrement interne du
service distant
170038, Identifiants du service distant renouvelés
Description
Description
L'agent du service distant n'a pas pu s'enregistrer sur le centre
L'agent du service distant a renouvelé automatiquement les
identifiants de connexion sur le centre de service distant ABB.
Causes probables
Impossible de créer la requête CSR.

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5 Schémas de circuit
5.1 Schémas de circuit
Vue d'ensemble
Les schémas de câblage ne sont pas inclus dans ce manuel, mais sont disponibles
pour les utilisateurs enregistrés sur le portail commercial myABB,
www.abb.com/myABB.
Consultez les numéros de référence dans les tableaux ci-dessous.
Systèmes de commande
Produit Références des schémas de câblage

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Control- 3HAC026871-020
ler
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001
Robots

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Suite page suivante

Suite

Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002
Track Motions

Circuit diagram - IRBT IRB 6600/7600 i 3HEA803013-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4400/4400F i 3HEA803014-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4600 i 3HAC033657-001
Circuit diagram - IRBT 4004/6004/7004 ii 3HAC043574-001
i Incorrect pour le type de moteur A.
ii Valide pour le type de moteur A.
Positionneurs

Circuit diagram - Service diagram IRBP C 3HAC035753-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP L 3HAC035753-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP K/R 3HAC035753-003
Circuit diagram - Service diagram IRBP A 3HAC035753-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP B/D 3HAC035753-005
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF C 3HAC035754-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF L 3HAC035754-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-003
K/R
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF A 3HAC035754-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-005
B/D
Circuit diagram - Service diagram Safety 3HEA800730-001
Options A/L/S
Circuit diagram - Service diagram Safety In- 3HEA802301-001
terface A/L/S
DressPack/SpotPack

Circuit diagram - DressPack 6650S/7600 3HAC022327-002
Suite page suivante

Suite

Circuit diagram - DressPack 8700 3HAC053524-002
Circuit diagram - DressPack 6650S/7600 3HAC026209-001
Circuit diagram - DressPack IRB 6640, IRB 3HAC026209-001
6650S, IRB 7600
Circuit diagram - SpotPack SWC IRC5 M2004 3HAC026208-001
Circuit diagram - SpotPack SWC IRC5 Design 3HAC044736-001
2014 PROFINET
Utilisez le schéma de câblage approprié (IRB 6600, IRB 6650 et IRB 6650S)
Le faisceau de câbles du robot est disponible dans deux versions différentes. Le
câblage peut être divisé entre le bras supérieur et le bras inférieur ou non. En
fonction du câblage sélectionné, il existe également deux versions de schéma de
câblage. Définissez quel schéma de câblage est approprié pour le robot en vérifiant
la référence du faisceau de câbles.

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Index
Index F
FlexPendant
redémarrage, 49
A FlexPendant, ne répond pas, 28, 30
alimentation d'E/S client, 74
Frein, desserrage, 43
Alimentation des freins, défectueuse, 42–43
frein défectueux, 42
alimentation E/S client
voyants, 75 H
Alimentation électrique, défectueuse, 28 huile de réducteur chaude, 40
alimentation système
dépannage, organigramme, 66 I
équipement de test, 62 Incompatibilité, matériel/logiciel, 37
alimentation système, voyants, 62 Interférences, 45
B M
barre parallèle endommagée, 38 Manuel, utilisation, 11
boucles de programme, 22 Messages d'événement anormaux, 35, 45
bruit, 38, 40 modification d'état, 22
Module d'alimentation client, 75
C Indicateur DCOK, 75
câble endommagé, 35
Câble endommagé, 28 O
câbles étirés, 35 Ordinateur des axes, voyants, 59
Carte d'interface du contacteur, 72
DSQC 611, 72 P
Carte d'interface du contacteur, voyants, 72 précision de la trajectoire, 38
carte de distribution électrique Protection des défauts à la terre, 26
dépannage, organigramme, 71 Protection des défauts à la terre, déclenchement, 19
équipement de test, 68
voyant, 68 R
carte de mesure série rapport d’erreurs, 17
équipement de test, 76 redémarrer
SMB, 76 FlexPendant , 49
Carte des voyants, voyants, 48 réinitialiser , 49
carte du panneau, 55 renseignement d’un rapport d’erreurs, 17
DSQC 643, 55 roulements endommagés, 38, 40
Carte du panneau, voyants, 56
Connecteur endommagé, 28 T
connexion défectueuse, 35 Transformateur secteur, 24
Contacteur, K41, 24
Contacteur de freinage, K44, 43 U
unité informatique, 52
D Unité informatique, voyants, 53
définition TCP incorrecte, 38
diagnostic, 17 V
Disjoncteur, F6, 24 variateur principal, 58
Disjoncteur F5, 26 variateur supplémentaire, 58
variateur supplémentaire, 58
E voyants, indication, 24
étalonnage incorrect, 38

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC020738-004, Rev AH, fr


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© Copyright 2005-2021- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs 19

3 Dépannage par unité 47

4 Dépannage par journal d'événement 81

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 5

4.11 12 xxxx ............................................................................................................ 584

5 Schémas de circuit 635

6 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Vue générale de ce manuel

Il incombe à l’intégrateur de fournir des guides d’utilisation et de sécurité pour

Avant toute intervention sur/concernant le robot, les techniciens concernés

Suite page suivante

La documentation du produit est disponible en plusieurs langues.

Suite page suivante

Suite page suivante

10 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Utilisation du manuel pour les besoins de dépannage

Lisez les journaux d'événements

Lisez le schéma de câblage

Vérifiez les voyants sur les unités électroniques

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 11

1.2 Jeu d’outils standard

Contenu, jeu d'outils standard, IRC5

Contenu, jeu d'outils standard, dépannage

Qté Référe- Outil Remarques

12 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.3 Trucs et des astuces lors du dépannage

1.3.1 Stratégies de dépannage

Divisez la chaîne d'erreur en deux

Vérifiez les paramètres et les câbles de communication

Vérifiez les versions logicielles

Suite page suivante

14 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.3.2 Utilisation systématique

Ne remplacez pas les unités au hasard

Remplacez un élément à la fois

Et si le problème venait d'ailleurs ?

N'oubliez pas d'outils

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 15

1.3.3 Conservation d'un historique

Création d'un historique des erreurs

À quelle étape l'erreur s'est-elle produite ?

16 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.4 Renseignement d’un rapport d’erreurs

Il n’est pas nécessaire de créer ou de joindre au rapport d’erreurs des fichiers

Lorsque le système est complètement hors ligne, par exemple lors du

Création du fichier de diagnostic à l’aide de FlexPendant

Suite page suivante

Création du fichier de diagnostic à l’aide de RobotStudio

Envoi du rapport d’erreurs

Si les méthodes de génération d’un fichier de diagnostic décrites précédemment

18 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs

Ce problème peut être dû à une panne d'alimentation électrique survenant à

Suite page suivante

20 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

2.2 Le système de commande ne répond pas

Symptômes Action recommandée

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 21

2.3 Performances du système de commande faibles