3hac020738 004

ROBOTICS
Manuel d’utilisation
Dépannage IRC5
Trace back information:
Workspace 21B version a6
Checked in 2021-05-31
Skribenta version 5.4.005
Manuel d’utilisation
Dépannage IRC5
21B
ID du document: 3HAC020738-004
Révision: AH
© Copyright 2005-2021- ABB. Tous droits réservés.

Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.

Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Table des matieres
Table des matieres

Vue générale de ce manuel .............................................................................................................. 7
1 Introduction au dépannage 11
1.1 Aperçu du dépannage ........................................................................................ 11
1.2 Jeu d’outils standard .......................................................................................... 12
1.3 Trucs et des astuces lors du dépannage ................................................................ 13
1.3.1 Stratégies de dépannage .......................................................................... 13
1.3.2 Utilisation systématique ........................................................................... 15
1.3.3 Conservation d'un historique ..................................................................... 16
1.4 Renseignement d’un rapport d’erreurs .................................................................. 17
2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs 19

2.1 Erreurs de démarrage ........................................................................................ 19
2.2 Le système de commande ne répond pas .............................................................. 21
2.3 Performances du système de commande faibles ..................................................... 22
2.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande ............................ 24
2.5 Aucune tension dans la prise d'entretien ............................................................... 26
2.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant ......................................................... 28
2.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande .................. 29
2.8 L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pression des doigts ................................. 30
2.9 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant ............................................. 35
2.10 Problème de déplacement manuel du robot ........................................................... 36
2.11 Échec de la mise à jour du micrologiciel ................................................................ 37
2.12 Précision de trajectoire incohérente ...................................................................... 38
2.13 Bruit mécanique ou dissonance ........................................................................... 40
2.14 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt ......................................................... 42
2.15 Problème de desserrage des freins du robot .......................................................... 43
2.16 Erreurs intermittentes ........................................................................................ 45
2.17 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage ..................................................... 46
3 Dépannage par unité 47

3.1 Dépannage des LED dans le contrôleur ................................................................. 47
3.2 Dépannage du FlexPendant ................................................................................ 49
3.3 Dépannage des communications ......................................................................... 50
3.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S ................................................... 51
3.5 Dépannage de l’unité informatique ....................................................................... 52
3.6 Dépannage du tableau de bord ............................................................................ 55
3.7 Dépannage du système d’entraînement ................................................................. 57
3.8 Dépannage de l'ordinateur des axes ..................................................................... 59
3.9 Dépannage de l'alimentation système ................................................................... 61
3.10 Dépannage de la carte d'alimentation électrique ..................................................... 67
3.11 Dépannage de la carte d'interface du contacteur ..................................................... 72
3.12 Dépannage de l'alimentation d'E/S client ............................................................... 74
3.13 Dépannage de la carte de mesure série ................................................................. 76
4 Dépannage par journal d'événement 81

4.1 Messages du journal des événements ................................................................... 81
4.2 Lecture des messages du journal des événements RAPID ........................................ 82
4.3 1 xxxx ............................................................................................................. 84
4.4 2 xxxx ............................................................................................................. 112
4.5 3 xxxx ............................................................................................................. 156
4.6 4 xxxx ............................................................................................................. 218
4.7 5 xxxx ............................................................................................................. 341
4.8 7 xxxx ............................................................................................................. 390
4.9 9 xxxx ............................................................................................................. 434
4.10 11 xxxx ............................................................................................................ 485
Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 5

3HAC020738-004 Révision: AH
Table des matieres
4.11 12 xxxx ............................................................................................................ 584

4.12 13 xxxx ............................................................................................................ 588
4.13 15 xxxx ............................................................................................................ 631
4.14 17 xxxx ............................................................................................................ 632
5 Schémas de circuit 635

5.1 Schémas de circuit ........................................................................................... 635
Index 639
6 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Vue générale de ce manuel

A propos de ce manuel
Le présent manuel contient des informations, des procédures et des descriptions
relatives au dépannage des systèmes de robot IRC5.
Remarque
Il incombe à l’intégrateur de fournir des guides d’utilisation et de sécurité pour

le système de robot.
Utilisation
Utilisez ce manuel dès que le fonctionnement du robot est interrompu en raison
d'une défaillance, qu'un message d'erreur du journal des événements soit créé ou
non.
Remarque
Avant toute intervention sur/concernant le robot, les techniciens concernés

doivent lire et accepter toutes les informations de sécurité indiquées dans le
manuel du produit du contrôleur et du manipulateur.
Public visé
Ce manuel est destiné aux personnes suivantes :
• Opérateurs travaillant sur les machines et les robots, habilités à effectuer
des tâches basiques de dépannage et établissant des rapports pour le
personnel d'entretien.
• Programmeurs qualifiés pour écrire et modifier des programmes RAPID
• Spécialistes du dépannage (il s'agit généralement d'employés très
expérimentés issus du personnel d'entretien, qualifiés pour isoler, analyser
et réparer les dysfonctionnements du système de robot, selon une méthode
précise).
Conditions préalables
Le lecteur doit :
• Bénéficier d'une solide expérience en ce qui concerne le dépannage des
machines industrielles électromécaniques.
• avoir une connaissance détaillée du fonctionnement du système de robot,
• maîtriser l'installation du robot proprement dite, l'équipement environnant
et les équipements périphériques.
Références
Référence : ID du document
Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004
IRC5 modèle M2004
Suite page suivante

Suite
Référence : ID du document
Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004
IRC5 modèle 14
Operating manual - IRC5 Integrator's guide 3HAC050940--001
Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité 3HAC027098-004
Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et système de co- 3HAC031045-004
mmande IRC5 ou OmniCore
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004
Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004
La documentation du produit est disponible en plusieurs langues.
Révisions
Révision Description
- Première édition.
A Des informations ont été ajoutées.
Le document a été restructuré partiellement.
B Les informations sur la façon de soumettre un rapport d'erreurs ont été
modifiées.
Des informations sur les journaux de modifications RAPID ont été ajoutées.
Des messages du journal des événements ont été ajoutés.
C Messages du journal des événements ajoutés
D Messages du journal des événements ajoutés
E Messages du journal des événements ajoutés
F Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutés
G Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutés
H Nouvelles informations dans la section Unité de mesure série concernant
le bloc de batteries.
Informations plus détaillées concernant le dépannage des alimentations
DSQC 604, 661 et 662.
Signaux d'E/S de sécurité supprimés : DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Introduction d’un nouveau système moteur. Les systèmes moteur 04 et
09 sont tous deux décrits.
Suite page suivante

Suite
J Disponible avec les RobotWare 5.13.
Mise à jour du chapitre Sécurité.
Les informations des sections suivantes ont été mises à jour :
• Corrections concernant les informations sur le système d'entraîne-
ment dans le chapitre Descriptions et informations générales
• Chapitres restructurés selon le nouveau protocole documentaire.
• Graphique mis à jour dans les Actions recommandées de la section
Aucune tension dans la prise d'entretien à la page 26.
• Mise à jour des Causes possibles dans la section Problème lors du
démarrage du FlexPendant à la page 28.
• Mise à jour des graphiques dans la section LED du module de com-
mande.
• Mise à jour du graphique dans les Causes possibles dans la section
Problème de desserrage des freins du robot à la page 43.
K Messages du journal des événements ajoutés
L Disponible avec les RobotWare 5.14.
Séries de numéros d'événement à la page 82 ajoutées.
M Disponible avec les RobotWare 5.14.02.
Messages du journal des événements ajoutés
N Disponible avec les RobotWare 5.15.
Messages du journal des événements ajoutés
P Disponible avec les RobotWare 5.15.01.
Mise à jour de la section Aperçu du dépannage à la page 11.
Q Disponible avec les RobotWare 5.60.
• Le document a été restructuré partiellement.
• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1000.
• L'ancien ordinateur principal DSQC 639 est retiré du manuel.
• Le système de commande double est retiré du manuel.
• Messages du journal des événements ajoutés
R Disponible avec les RobotWare 5.61.
• Ajout d'une remarque dans la section Séries de numéros d'événe-
ment à la page 82.
• Ajout des messages du journal des événements en slovène.
• Ajout du message du journal des événements io_elogtext.xml.
• Mise à jour du nom des connecteurs et autres mises à jour mineures
dans Dépannage de l'alimentation système à la page 61 et Dépan-
nage de la carte d'alimentation électrique à la page 67.
S Disponible avec les RobotWare 6.0.
• Ajout d'informations sur Redémarrer un FlexPendant bloqué à la
page 49.
• Ajout d'informations sur Type de messages du journal des événe-
ments à la page 81.
• Ajout du message du journal des événements pymc_elogtext.xml.
T Disponible avec les RobotWare 6.01.
• Ajout de la description des types de message du journal des événe-
ments. Consultez Type de messages du journal des événements à
la page 81.
• Ajout d'une remarque sur la possibilité d'une légère différence entre
les journaux des événements anglais et les journaux des événements
traduits dans Type de messages du journal des événements à la
page 81.
Suite page suivante

Suite
U Disponible avec RobotWare 6.02.
V Disponible avec RobotWare 6.03.
• Ajout de journaux d'événements pour la sécurité fonctionnelle, voir
9 xxxx à la page 434.
• Ajout de journaux d’événements pour Connected Service Embedded,
voir 17 xxxx à la page 632.
W Disponible avec RobotWare 6.04.
• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.04.
X Disponible avec RobotWare 6.05.
• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1024.
• Mise à jour des journaux des événements pour RobotWare 6.05.
Ajout des journaux des événements pour Integrated Vision.
Y Disponible avec RobotWare 6.06.
• Ordinateur principal supprimé DSQC1024.
Z Disponible avec RobotWare 6.07.
• Section de sécurité restructurée.
AA Disponible avec RobotWare 6.08.
AB Disponible avec RobotWare 6.09.
• Description mise à jour dans Renseignement d’un rapport d’erreurs
à la page 17.
• Description ajoutée pour le cas où toutes les LED sont éteintes dans
Dépannage de l’unité informatique à la page 52.
• Graphique corrigé pour le calculateur d’axe ; voir Dépannage de
l'ordinateur des axes à la page 59.
AC Disponible avec RobotWare 6.10.
AD Disponible avec RobotWare 6.10.01.
• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.10.01.
AE Disponible avec RobotWare 6.10.02.
• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.10.02.
• Informations de sécurité déplacées vers les manuels de produits
du système de commande et du manipulateur.
AF Disponible avec RobotWare 6.11.
AG Disponible avec RobotWare 6.12.
• Nouvelle section : L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pres-
sion des doigts à la page 30
AH Disponible avec 21B.
• Nouvelle section : Dépannage de la carte de mesure série à la
page 76.

1 Introduction au dépannage
1.1 Aperçu du dépannage
1.1 Aperçu du dépannage
Utilisation du manuel pour les besoins de dépannage

L'illustration et la description expliquent comment utiliser au mieux les informations
du présent manuel lors du dépannage du système de robot.
Manuel de dépannage
Dépannage selon les Tout dysfonctionnement (ou erreur) est d'abord assimilé à un symp-
symptômes d'erreurs tôme, pour lequel un message d'erreur du journal des événements
peut être créé ou non. Il peut s'agir d'un message d'erreur du journal
des événements sur le FlexPendant, d'une observation indiquant
que le réducteur de l'axe 6 devient chaud ou d'un message signalant
l'impossibilité de démarrer le système de commande. Les dysfonctio-
nnements entraînant un message inscrit au journal des événements
sont récapitulés à la fin du présent manuel.
Voir Dépannage selon les symptômes d'erreurs à la page 19.
Dépannage par unité Décrit la méthode de dépannage à utiliser si les éléments suivants
ne fonctionnent pas correctement, comme par exemple :
• FlexPendant
• unité informatique
• bus terrain et unités E/S
• alimentation
Voir Dépannage par unité à la page 47.
Dépannage par jour- Répertorie tous les messages de journaux d'événements disponibles.
naux d'événements Ils peuvent s'afficher sur le FlexPendant ou via RobotStudio. L'accès
à ces messages est très utile lors du dépannage.
Voir Dépannage par journal d'événement à la page 81.
Informations supplémentaires
En plus des informations fournies dans ce document, d'autres documents peuvent
constituer une aide précieuse (par exemple, le schéma de câblage).
Ces documents sont répertoriés dans la section Schémas de circuit à la page 635.
Lisez les journaux d'événements

Les journaux d’erreur que vous pouvez afficher sur le FlexPendant ou RobotStudio
contiennent de nombreuses informations sur tout dysfonctionnement détecté par
le système.
Lisez le schéma de câblage

Il contient de nombreuses informations utiles, voire essentielles, pour la personne
qualifiée chargée du dépannage. Reportez-vous à Schémas de circuit à la page 635.
Vérifiez les voyants sur les unités électroniques

Si vous pensez qu'une unité électronique (carte de circuits imprimés du système
de commande, etc.) provoque une erreur, les voyants situés à l'avant de l'unité
peuvent vous donner des indices.

1.2 Jeu d’outils standard
1.2 Jeu d’outils standard
Généralités
Voici la liste des outils nécessaires à la tâche de dépannage proprement dite. Tous
les outils permettant d'apporter une correction, comme le remplacement de pièces,
sont répertoriés dans la section du manuel du produit qui les concerne.
Contenu, jeu d'outils standard, IRC5
Outil Remarque
Tournevis, Torx Tx10
Tournevis, Torx Tx25
Tournevis à bout arrondi, Torx Tx25
Tournevis, plat 0.16 in
Tournevis, plat 8 mm
Tournevis, plat 0.47 in
Tournevis Phillips-1
Clé polygonale 8 mm
Contenu, jeu d'outils standard, dépannage
Qté Référe- Outil Remarques

nce
- - Outils d'atelier stan- Contenu, comme indiqué ci-dessus.
dard
1 - Multimètre -
1 - Oscilloscope -
1 - Enregistreur -

1.3.1 Stratégies de dépannage
1.3 Trucs et des astuces lors du dépannage
Isolez l'erreur
Toute erreur peut entraîner un certain nombre de symptômes, pour lesquels des
messages d'erreur du journal des événements peuvent être créés ou non. Pour
éliminer efficacement l'erreur, il est impératif de distinguer le symptôme d'origine
des conséquences qui en découlent.
Pour isoler plus facilement les erreurs, pensez à créer un historique des erreurs
selon les instructions de la sectionCréation d'un historique des erreurs à la page 16.
Divisez la chaîne d'erreur en deux

Lorsque vous dépannez un système, il s'avère utile de diviser la chaîne d'erreur
en deux. En d'autres termes :
• Identifiez la chaîne complète.
• Décidez de la valeur attendue en milieu de chaîne et mesurez-la.
• Utilisez cette valeur pour déterminer la moitié dans laquelle se trouve l'erreur.
• Divisez à nouveau cette moitié en deux, etc.
• Vous finissez par isoler un seul composant. Il s'agit de l'erreur.
Exemple
Une installation de l'IRB 7600 alimente (12 Vcc) un outil au niveau du poignet du
manipulateur. L'outil ne fonctionne pas et lors de la vérification, aucun courant 12
Vcc n'est détecté.
• Vérifiez la présence d'une alimentation 12 V CC à la base du manipulateur.
La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 V CC. (Référence : Schéma
de câblage dans le Manuel du produit - IRC5)
• Vérifiez les connecteurs situés entre le manipulateur et l'alimentation du
système de commande. La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 V
CC. (Référence : Schéma de câblage dans le Manuel du produit - IRC5)
• Contrôlez le voyant de l'unité d'alimentation.
Vérifiez les paramètres et les câbles de communication

Voici les causes les plus fréquentes d'erreur de communication série :
• Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de réception, par
exemple)
• Taux de transfert (vitesse de transmission)
• Largeur de données mal définie
Vérifiez les versions logicielles

Assurez-vous que les versions de RobotWare et des autres logiciels exécutés par
le système sont correctes. Certaines versions ne sont pas compatibles avec des
combinaisons matérielles particulières.
Suite page suivante

Suite
Notez également toutes les versions logicielles exécutées, ces informations pouvant
être très utiles aux techniciens du support technique ABB.
Pour envoyer un rapport d'erreurs complet au personnel d'entretien de votre
représentant ABB local, reportez-vous à la section Renseignement d’un rapport
d’erreurs à la page 17.

1.3.2 Utilisation systématique
1.3.2 Utilisation systématique
Ne remplacez pas les unités au hasard

Avant de remplacer toute pièce, vous devez déterminer la cause probable de
l'erreur afin de savoir quelle unité remplacer.
Le remplacement aléatoire des unités peut dans certains cas résoudre le problème,
mais le dépanneur risque de ne pas prendre en compte certaines unités dont le
fonctionnement laisse peut-être à désirer.
Remplacez un élément à la fois

Lorsque vous remplacez une unité probablement défaillante que vous avez isolée,
n'en remplacez qu'une à la fois.
Veillez à toujours remplacer les composants en suivant les indications de la section
Réparations du manuel du produit concernant le robot ou le système de commande
utilisé.
Testez ensuite le système pour vous assurer que le problème a disparu.
Si vous remplacez simultanément plusieurs unités :
• Il est impossible de déterminer l'unité à l'origine de l'erreur ;
• Il devient difficile de commander une nouvelle pièce détachée ;
• Vous risquez d'introduire de nouvelles erreurs dans le système.
Et si le problème venait d'ailleurs ?

Il arrive que la cause du problème vous paraisse évidente dès que vous la détectez.
Autour de l'unité dont le comportement est incorrect, vérifiez les éléments suivants
:
• Les vis de fixation sont-elles correctement serrées ?
• Tous les connecteurs sont-ils fixés ?
• Le câblage est-il en bon état ?
• Les unités sont-elles propres (en particulier les unités électroniques) ?
• L'unité fixée est-elle appropriée ?
N'oubliez pas d'outils

Certains travaux de réparation et de maintenance exigent l'utilisation d'outils
spéciaux à fixer sur les équipements robotiques. Si vous les oubliez sur les robots
(par exemple, le dispositif de verrouillage d'un équilibreur ou le câble de
communication sur une unité informatique réservée aux mesures), ils risquent de
provoquer un comportement étrange.
Pensez bien à retirer tous les outils une fois la maintenance effectuée.

1.3.3 Conservation d'un historique
1.3.3 Conservation d'un historique
Création d'un historique des erreurs

Dans certains cas, une installation particulière peut provoquer des erreurs
inconnues. Par conséquent, représenter chaque installation par un graphique peut
être d'une aide précieuse pour la personne chargée du dépannage.
Pour faciliter le dépannage, un journal des circonstances de l'erreur présente
l'intérêt suivant :
• Il permet au dépanneur de dégager des caractéristiques des causes et des
conséquences qui ne sont pas apparentes à chaque fois que survient l'erreur.
• Il permet de mettre en évidence un événement précis qui a systématiquement
lieu avant l'erreur, par exemple, une partie du cycle de travail en cours
d'exécution.
Consultez l'historique
Pensez à toujours prendre connaissance de l'historique (le cas échéant). Consultez
également l'opérateur, ou la personne responsable, qui travaillait lorsque le
problème s'est produit pour la première fois.
À quelle étape l'erreur s'est-elle produite ?

Le moment où se produit l'erreur conditionne grandement le type de dépannage
à réaliser : le robot vient-il d'être installé ? A-t-il été réparé récemment ?
Le tableau ci-dessous fournit des conseils spécifiques sur les éléments à contrôler
en fonction de situations données :
Si le système vient d'être Alors :
:
installé Vérifiez :
• les fichiers de configuration
• les connexions
• les options et leur configuration
réparé Vérifiez :
• toutes les connexions à la pièce remplacée
• l'alimentation
• que la pièce correcte a été mise en place
mis à niveau Vérifiez :
• les versions du logiciel
• les compatibilités entre le matériel et le logiciel
• les options et leur configuration
déplacé d'un emplacement Vérifiez :
(où il était en état de • les connexions
marche) à un autre • les versions du logiciel

1.4 Renseignement d’un rapport d’erreurs
Introduction
Si vous avez besoin de l’aide du personnel d’assistance technique ABB pour
dépanner votre système, vous pouvez renseigner un rapport d’erreurs formel. Le
système peut générer un fichier de diagnostic spécial à la demande. Joignez ce
fichier au rapport d’erreurs.
Selon l’état du système, le fichier de diagnostic peut être créé manuellement de
différentes manières.
Le fichier de diagnostic inclut :
• Journal d’événement : une liste de tous les événements du système.
• Sauvegarde : une sauvegarde du système enregistrée à des fins de
diagnostic.
• Informations système : informations internes au système utiles au personnel
d’assistance technique ABB.
Remarque
Il n’est pas nécessaire de créer ou de joindre au rapport d’erreurs des fichiers

supplémentaires si cela n’est pas demandé explicitement par le personnel
d’assistance technique.
Remarque
Lorsque le système est complètement hors ligne, par exemple lors du

remplacement de matériel du système de commande, un diagnostic système
peut être établi après le redémarrage. Si des erreurs importantes se produisent
avant le remplacement du matériel, provoquant un passage à l’état SysFail, le
système enregistrera automatiquement les informations de diagnostic. Ces
informations seront prises en compte au prochain redémarrage du système et
un diagnostic sera généré, même après une réinitialisation du système.
Création du fichier de diagnostic à l’aide de FlexPendant
Action
1 Dans le menu principal, appuyez sur Panneau de commande puis sur Diagnostics.
2 Spécifiez le nom du fichier de diagnostic et le dossier, puis appuyez sur OK. Le dossier
d’enregistrement par défaut est C:/Temp, mais il est possible de sélectionner n’im-
porte quel dossier, par exemple une mémoire USB connectée.
Le processus de création peut prendre quelques minutes. Un message s’affiche pe-
ndant l’exécution du processus, indiquant Fichier en cours de création. Veuillez
patienter.
Suite page suivante

Suite
Création du fichier de diagnostic à l’aide de RobotStudio

Si FlexPendant ne répond pas ou est indisponible, le rapport de diagnostic peut
être généré à l’aide de RobotStudio.
Action
1 Connectez-vous au système de commande à l’aide de RobotStudio.
2 Cliquez sur Propriétés.
3 Cliquez sur Enregistrer le diagnostic système.
4 Sélectionnez un emplacement et cliquez sur Enregistrer.
Le diagnostic du système sera enregistré à l’emplacement sélectionné.
Envoi du rapport d’erreurs

Envoyez un e-mail à l’assistance technique ABB et veillez à y intégrer les
informations suivantes :
• Le numéro de série du robot
• Version de RobotWare
• Options externes
• Une description de l'erreur. Une description fournie permettra au support
technique d'ABB de vous aider plus facilement.
• Si elle est disponible, joignez la clé de licence.
• Joignez le fichier de diagnostic.
Pour réduire le temps de transfert, vous pouvez comprimer les données dans
un fichier zip.
Remarque
Si les méthodes de génération d’un fichier de diagnostic décrites précédemment

ne sont pas utilisables, il est possible de générer une image de carte SD à l’aide
de l’outil Disque de récupération dans Gestionnaire d’installation, et de l’envoyer
à votre contact ABB local. Voir Operating manual - IRC5 Integrator's guide.

2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs
2.1 Erreurs de démarrage

Introduction
Cette section décrit les erreurs susceptibles de se produire au démarrage et indique
les actions recommandées à réaliser dans chacun des cas.
Conséquences
Problème lors du démarrage du système.
Symptômes et causes
Voici les symptômes possibles lors d'un échec au démarrage :
• Aucun voyant n'est allumé sur les unités.
• La protection des défauts à la terre saute.
• Impossible de charger le logiciel système.
• Le FlexPendant ne répond pas.
• Le FlexPendant démarre, mais ne répond à aucune entrée.
• Le disque contenant le logiciel système ne démarre pas correctement.
Actions recommandées
Voici les actions recommandées lors d'un échec au démarrage :
Remarque
Ce problème peut être dû à une panne d'alimentation électrique survenant à

plusieurs étapes.
Action Info/Illustration
1 Assurez-vous que l'alimentation secteur est La documentation de l'usine ou de la
correctement reliée au système et qu'elle se cellule peut vous fournir ces informa-
trouve dans les limites spécifiées. tions.
2 Assurez-vous que le transformateur secteur a La fixation du transformateur secteur
été correctement relié pour le niveau de tension est abordée dans le manuel du pro-
secteur. duit du système de commande.
3 Assurez-vous que les interrupteurs secteur sont
sous tension.
4 Vérifiez que l'alimentation du système de com- Si nécessaire, dépannez les unités
mande est comprise dans les limites spécifiées. d'alimentation comme l'indique la
section Dépannage de l'alimentation
système à la page 61.
5 Si aucun voyant ne s'allume, reportez-vous à la
section Tous les voyants sont éteints au niveau
du système de commande à la page 24.
6 Si le système ne répond pas, reportez-vous à la
section Le système de commande ne répond
pas à la page 21.
Suite page suivante

Suite
7 Si le FlexPendant ne répond pas, reportez-vous
à la section Problème lors du démarrage du
FlexPendant à la page 28.
8 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il ne commu-
nique pas avec le système de commande, procé-
dez conformément à la section Problème de co-
nnexion entre le FlexPendant et le système de
commande à la page 29.

2.2 Le système de commande ne répond pas
2.2 Le système de commande ne répond pas
Description
Cette section décrit les erreurs possibles et indique les actions recommandées à
réaliser dans chacun des cas :
• Le système de commande du robot ne répond pas
• Les voyants ne s'allument pas
Conséquences
Le système ne peut pas fonctionner à l'aide du FlexPendant.
Causes possibles
Symptômes Action recommandée

1 Le système de commande n'est Assurez-vous que l'alimentation secteur fonctionne
pas relié à l'alimentation secteur. et que le niveau de tension correspond aux exige-
nces du système de commande.
2 Le transformateur secteur ne fon- Assurez-vous que le transformateur secteur a été
ctionne pas correctement ou est correctement relié pour le niveau de tension secteur.
mal branché.
3 Le fusible secteur (Q1) a peut- Vérifiez que le fusible secteur (Q1) du système de
être disjoncté. commande n'a pas disjoncté.

2.3 Performances du système de commande faibles
Description
Les performances du système de commande sont faibles. Le système de commande
semble fonctionner de façon irrationnelle.
Si le système de commande ne répond pas du tout, suivez les instructions de la
section Le système de commande ne répond pas à la page 21.
Conséquences
Les symptômes suivants peuvent être observés :
• L'exécution du programme est lente, apparemment irrationnelle et elle connaît
parfois des blocages.
Causes possibles
Le système informatique subit une charge excessive, dont les causes peuvent être
les suivantes, seules ou combinées :
• Programmes contenant trop d'instructions logiques et entraînant des boucles
de programme trop rapides, ce qui surcharge le processeur.
• L’intervalle de mise à jour des E/S est réglé sur une valeur faible, qui entraîne
de fréquentes mises à jour et une forte charge pour les E/S.
• Les interconnexions et les fonctions logiques du système interne sont
utilisées trop fréquemment.
• Un automate programmable externe ou tout autre ordinateur de surveillance
s'adresse trop fréquemment au système et le surcharge.
1 Vérifiez si le programme contient des instruc- Vous devez ajouter les instructions
tions logiques (ou d'autres instructions dont d'attente dans des endroits appropriés,
l'exécution est très rapide) car il peut mettre tels que :
l'exécution en boucle si aucune condition n'est • La routine principale, de préfére-
respectée. nce près de la fin.
Pour éviter une boucle, vous pouvez faire des • La boucle WHILE/FOR/GOTO, de
essais en ajoutant une ou plusieurs instructio- préférence à la fin, près de la
ns d'attente (WAIT). N'utilisez que de courtes boucle ENDWHILE/ENDFOR
périodes d'attente pour éviter de ralentir inuti- (partie de l'instruction).
lement le programme.
2 Assurez-vous que la valeur de l’intervalle de ABB recommande les taux de rafraîchi-
mise à jour de chaque carte d'E/S n'est pas ssement suivants :
trop faible. Ces valeurs sont modifiées à l'aide • DSQC 327A : 1000
de RobotStudio. • DSQC 328A : 1000
Les unités d'E/S qui qui ne sont pas lues régu- • DSQC 332A : 1000
lièrement peuvent faire l'objet d'une opération
• DSQC 377A : 20-40
de « modification d'état » comme l'indique le
manuel RobotStudio. • Tous les autres : >100
Suite page suivante

Suite
3 Vérifiez s'il existe de nombreuses intercon- Un nombre important de communicatio-
nexions ou communications d'E/S entre l'auto- ns avec les automates programmables
mate programmable et le système de robot. ou d'autres ordinateurs externes peut
entraîner une charge importante de
l'ordinateur principal du système de ro-
bot.
4 Essayez de programmer l’automate de façon Le système de robot compte un nombre
à ce qu’il utilise les instructions commandées d'entrées et de sorties système fixes qui
par les événements, au lieu des boucles. peuvent être utilisées à cette fin.
Un nombre important de communicatio-
ns avec les automates programmables
ou d'autres ordinateurs externes peut
entraîner une charge importante de
l'ordinateur principal du système de ro-
bot.

2.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande
Description
Aucun voyant n'est allumé dans le contrôleur.
Conséquences
Impossible d'utiliser le système ou de le démarrer.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré
de probabilité) :
• Le système n'est pas alimenté électriquement.
• Le transformateur secteur n'est pas connecté à la tension secteur adaptée.
• Le disjoncteur F6 (s'il est utilisé) fonctionne mal ou est ouvert pour une autre
raison.
• Le contacteur K41 fonctionne mal ou est ouvert pour une autre raison.
Suite page suivante

Suite
en1000000051
Action Informations
1 Assurez-vous que l'interrupteur secteur
est sous tension.
2 Assurez-vous que le système est alime- Utilisez un voltmètre pour mesurer la tension
nté. du courant secteur entrant.
3 Vérifiez la connexion du transformateur Les tensions sont indiquées sur les bornes.
secteur. Assurez-vous qu'elles correspondent à celle
de l'alimentation de l'atelier.
4 Assurez-vous que le disjoncteur F6 (s'il Le disjoncteur F6 est représenté dans le
est utilisé) est fermé sur la position 3. schéma de câblage du manuel du système
de commande.

2.5 Aucune tension dans la prise d'entretien
Description
Certains systèmes de commande sont équipés de connecteurs avec prise
d'entretien ; ces informations concernent uniquement ce type de module.
Aucune tension n'est disponible dans la prise d'entretien du système de commande
pour alimenter l'équipement d'entretien externe.
Conséquences
L'équipement connecté à la prise d'entretien du système de commande ne
fonctionne pas.
Causes probables
de probabilité) :
• Disjoncteur déclenché (F5)
• Protection des défauts à la terre déclenchée (F4)
• Panne de l'alimentation secteur
• Transformateurs mal connectés
xx0500001403
Suite page suivante

Suite
Action Informations
1 Assurez-vous que le disjoncteur du Assurez-vous que l'équipement connecté à la prise
système de commande n'a pas été d'entretien ne consomme pas trop de courant
déclenché. électrique, ce qui entraînerait le déclenchement
du disjoncteur.
2 Assurez-vous que la protection des Assurez-vous que l'équipement connecté à la prise
défauts à la terre n'a pas été décle- d'entretien ne conduit pas le courant électrique
nchée. vers la terre, ce qui entraînerait le déclenchement
de la protection des défauts à la terre.
3 Assurez-vous que l'alimentation Reportez-vous à la documentation de l'usine pour
électrique du système de robot connaître les valeurs de tension.
respecte les limites établies dans
les spécifications.
4 Assurez-vous que le transformateur
(A) qui alimente la prise est correc-
tement connecté (à savoir que les
tensions d'entrée et de sortie sont
conformes aux spécifications).
xx0500002028
Reportez-vous à la documentation de l'usine pour

connaître les valeurs de tension.

2.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant
2.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant
Description
Le FlexPendant ne répond pas, soit complètement, soit de façon intermittente.
Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.
Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche aucun écran, procédez
conformément à la section Problème de connexion entre le FlexPendant et le
système de commande à la page 29.
Conséquences
Causes possibles
de probabilité) :
• Le système n'a pas été mis sous tension.
• Le FlexPendant n'est pas branché au système de commande.
• Le câble du système de commande est endommagé.
• Le connecteur est endommagé.
• L'alimentation du FlexPendant depuis le système de commande est
défectueuse.
Les actions suivantes sont recommandées (affichées par ordre de probabilité) :
Action Informations
1 Assurez-vous que le système est sous ten- La façon de connecter le FlexPendant au
sion et que le FlexPendant est connecté au système de commande est décrite en
système de commande. détail dans Manuel d’utilisation - Démar-
rage - IRC5 et RobotStudio.
2 Recherchez tout dégât visible sur le câble Si le FlexPendant est défaillant, rempla-
FlexPendant. cez-le.
3 Si possible, effectuez un test en connectant
un autre FlexPendant pour éliminer le Flex-
Pendant et le câble en tant que sources
d'erreur.
4 Si possible, testez le FlexPendant avec un
système de commande différent pour élimi-
ner le système de commande comme source
d'erreur.

2.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande
2.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande
Description
Le FlexPendant démarre, mais n'affiche aucun écran.
Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.
Voir aussi la section Problème lors du démarrage du FlexPendant à la page 28.
Conséquences
Causes possibles
de probabilité) :
• Le réseau Ethernet présente des problèmes.
• L’ordinateur principal présente des problèmes.
Action Informations
1 Contrôlez tous les câbles de l'unité d'alimentation
principale vers l'ordinateur principal, en vous as-
surant qu'ils sont correctement branchés.
2 Assurez-vous que le FlexPendant a été correcte-
ment relié au système de commande.
3 Contrôlez tous les voyants d'indication sur toutes Tous les voyants et leur signification
les unités du système de commande. sont spécifiés dans la section Dépa-
nnage des LED dans le contrôleur
à la page 47.
4 Vérifiez tous les signaux d’état sur l'ordinateur
principal.

2.8 L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pression des doigts
Description
L'écran du FlexPendant ne répond pas à la pression des doigts.
Conséquences
Impossible de faire fonctionner le système en appuyant sur l’écran du FlexPendant.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants :
• Écran tactile cassé.
• Défaut de matériel sur le FlexPendant.
• Défaut de l’ordinateur principal.
• Problèmes logiciels.
Suite page suivante

Suite
Organigramme de dépannage
No feedback from touch
Feedback ok
Reset FlexPendant Problem solved
Feedback not ok
Feedback ok
Restart controller Problem solved
Feedback not ok
Connec!on
not possible Possible controller or
Connect to controller so#ware issue.
Contact ABB.
Connec!on is ok
Damage located
and resolved
Check for physical Problem solved
damage
No physical damage
Installa!on issue
iden!ﬁed and resolved
Check installa!on Problem solved
No installa!on issue
Feedback ok
Calibrate Problem solved
Feedback not ok
Prompt displayed
Wait 10 min Contact ABB
No prompt
Force update Feedback ok

Problem solved
OS image
Feedback not ok
New FlexPendant ok Hardware issue.
Switch FlexPendant Change FlexPendant
to solve the problem.
Feedback not ok So#ware issues
iden!ﬁed and resolved
Check for so#ware Problem solved
problems
No so#ware issues
Contact ABB
xx2000002337
Suite page suivante

Suite
Les actions suivantes sont recommandées :
Action Informations
1 Réinitialiser FlexPendant.
2 Redémarrer le système de commande.
3 Connectez-vous au système de commande Si la connexion est impossible, cela signi-
de robot à l’aide de RobotStudio pour vérifier fie qu'il y a d'éventuels problèmes liés
la connectivité du système. au système de commande ou au logiciel.
Contactez ABB.
4 Recherchez tout dégât physique sur l’écran Vérifiez que :
FlexPendant. • Il n’y a pas de dégât physique sur
le FlexPendant.
• Le câble FlexPendant est correcte-
ment connecté.
• Il n’y a pas de dégât physique sur
le câble FlexPendant, y compris
les broches d’isolement et de co-
nnexion.
5 Vérifiez l’installation. Vérifiez que :
• Aucune ligne d'alimentation n’est
posée en parallèle. Séparez les
câbles si nécessaire.
• La communication sur le réseau
d'usine ne crée pas d’interfére-
nces. Pour en savoir plus sur les
connexions réseau de l'ordinateur
central IRC5, consultez Operating
manual - IRC5 Integrator's guide.
Suite page suivante

Suite
Action Informations
6 Vérifiez que les problèmes d'écran ne sont 1 Vérifiez que les boutons phy-
pas dus à des problèmes d’étalonnage. siques (par exemple Arrêt) fonctio-
nnent.
2 Assurez-vous que l’écran tactile
est propre.
3 Redémarrez le FlexPendant avec
le bouton Réinitialisation situé à
l’arrière.
4 Après redémarrage du FlexPenda-
nt, appuyez immédiatement sur
Arrêt et sur la touche program-
mable 4 pour accéder au mode
Étalonnage.
Remarque
Il existe une fenêtre de temps de

4 secondes durant laquelle les
boutons doivent être enfoncés et
maintenus jusqu’à ce que le texte
« Effacer les données d'étalon-
nage » s'affiche).
5 Des symboles apparaissent l'un

après l'autre.
Remarque
Procédez à l’étalonnage en 15 se-

condes. Ensuite, le test passera
automatiquement à l'étalonnage
du joystick.
6 Pointez le centre de chaque sym-

bole avec un objet pointu.
ATTENTION
N'utilisez pas d'objet aiguisé car

vous risqueriez d'endommager la
surface de l'écran.
7 Confirmez l'étalonnage du FlexPe-

ndant en appuyant sur Confirmer.
8 Le processus se poursuit avec
l’étalonnage du joystick. Suivez
les instructions à l’écran.
Vérifiez que les repères rouges
dans la boîte de dialogue se dé-
placent en même temps que le
joystick. Si c’est le cas, appuyez
au centre de la boîte de dialogue
pour quitter.
7 Si le problème persiste, patientez 10 minutes Si une fenêtre de dialogue s'affiche, co-
après l’absence de réponse du FlexPendant. ntactez ABB.
Si aucune fenêtre de dialogue ne s'af-
fiche, procédez au dépannage.
Suite page suivante

Suite
Action Informations
8 Forcez la mise à jour de l'image OS pour le 1 Redémarrez le système de comma-
FlexPendant. nde. Le FlexPendant redémarre
automatiquement.
2 Appuyez immédiatement sur Arrêt
et sur la touche programmable 1
pour démarrer le processus de
téléchargement.
Remarque
Il existe une fenêtre de temps de

20 secondes durant laquelle les
boutons doivent être enfoncés et
maintenus jusqu’à ce que le texte
« Téléchargement nouvelle
image » s'affiche).
3 Le processus de téléchargement
est lancé.
Remarque
Les messages « Écriture de l’OS

sur mémoire flash » et « Vérifica-
tion mémoire flash » s’affichent
pendant le processus.
4 Une fois la mise à niveau correcte-

ment achevée, le système charge
automatiquement la nouvelle
image et il démarre.
9 Basculez le FlexPendant sur un système de Si le nouveau FlexPendant fonctionne,
commande différent pour éliminer le système ou si l’ancien FlexPendant ne fonctionne
de commande comme source d'erreur. pas sur l’autre système de commande,
cela signifie que le FlexPendant présente
des problèmes matériels. Remplacez le
FlexPendant pour résoudre le problème.
10 Vérifiez s'il existe des problèmes avec les Si possible, évitez de démarrer ces appli-
logiciels standard hors ABB (dans le FlexPe- cations, et évaluez si le problème persi-
ndant). ste.
11 Si le problème est toujours présent, contac- Avant de contacter ABB, exécutez un
tez ABB. diagnostic système sur le système de
commande. S’il est impossible de l’exé-
cuter via le Flex Pendant, essayez
d’exécuter le diagnostic système via Ro-
botStudio connecté au système de com-
mande.

2.9 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant
2.9 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant
Description
Les messages d'événement qui apparaissent sur le FlexPendant sont anormaux
et ne semblent pas correspondre à un dysfonctionnement du robot. Plusieurs types
de message peuvent apparaître, tous apparemment erronés.
Ce type d'erreur peut se produire à la suite d'une révision ou d'un démontage
majeur du manipulateur effectué de façon incorrecte.
Conséquences
Dysfonctionnements majeurs dus aux messages qui apparaissent en permanence.
Causes possibles
de probabilité) :
• Câblage interne du manipulateur incorrect. Différentes causes possibles :
connexion défectueuse des connecteurs, boucles de câble trop serrées
entraînant l'étirement du câblage lors des mouvements du manipulateur,
isolation de câbles usée ou endommagée par le court-circuit des signaux à
la terre.
Action Informations
1 Passez en revue tous les câbles internes du mani- Remettez en place le câblage co-
pulateur et recherchez les câbles débranchés, nformément aux instructions du
branchés, réacheminés ou livrés au cours d'une manuel du produit du robot.
réparation récente.
2 Passez en revue tous les connecteurs de câble et
assurez-vous qu'ils sont correctement reliés et
serrés.
3 Recherchez toute trace d'endommagement sur Remplacez tout câblage défec-
l'isolation des câbles. tueux conformément aux instruc-
tions du manuel du produit du ro-
bot.

2.10 Problème de déplacement manuel du robot
2.10 Problème de déplacement manuel du robot
Description
Vous pouvez démarrer le système, mais le joystick du FlexPendant ne fonctionne
pas.
Conséquences
Vous ne pouvez pas piloter manuellement le robot.
Causes possibles
de probabilité) :
• Dysfonctionnement du joystick.
• Le joystick est peut-être incliné.
Action Informations
1 Assurez-vous que le système de commande est La façon de modifier le mode de fonc-
en mode manuel. tionnement est décrite dans Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
2 Assurez-vous que le FlexPendant est correcte-
ment relié au module de commande.
3 Réinitialiser FlexPendant. Appuyer sur le bouton de réinitialisa-
tion à l'arrière du FlexPendant.
Remarque
Le bouton Réinitialiser réinitialise le

FlexPendant mais pas le système du
contrôleur.

2.11 Échec de la mise à jour du micrologiciel
2.11 Échec de la mise à jour du micrologiciel
Description
Lors de la mise à jour du micrologiciel, le processus automatique peut échouer.
Conséquences
Le processus automatique de mise à jour est interrompu et le système s'arrête.
Causes possibles
Cette erreur survient le plus souvent en raison d'un manque de compatibilité entre
matériel et logiciel.
Conséquences
Action Informations
1 Dans le journal des événements, recherchez On peut aussi accéder aux journaux
un message indiquant l'unité en panne. depuis RobotStudio.
2 L'unité concernée a-t-elle été récemment rem-
placée ?
Si OUI, assurez-vous que la version de la
nouvelle unité est identique à celle de l'ancie-
nne.
SINON, vérifiez les versions logicielles.
3 Le RobotWare a-t-il été récemment remplacé?
Si OUI, assurez-vous que la version de la
nouvelle unité est identique à celle de l'ancie-
nne.
SINON, passez aux étapes ci-dessous.
4 Procurez-vous auprès de votre représentant
ABB local une version de micrologiciel compa-
tible avec votre combinaison matériel/logiciel.

2.12 Précision de trajectoire incohérente
Description
La trajectoire du TCP du robot n'est pas cohérente. Cette trajectoire varie de temps
en temps. Ceci s'accompagne parfois de bruit en provenance des roulements,
des réducteurs ou d'autres emplacements.
Conséquences
Qualité irrégulière. La production n’est pas possible.
Causes possibles
de probabilité) :
• Le robot n'est pas étalonné correctement..
• Le TCP du robot n'est pas défini correctement..
• La barre parallèle est endommagée (s'applique uniquement aux robots
installés avec des barres parallèles).
• Le joint mécanique situé entre le moteur et le réducteur est endommagé.
Ceci provoque souvent l'émission de bruit à partir du moteur défectueux.
• Les roulements sont endommagés ou usés (en particulier si l'incohérence
de la trajectoire s'accompagne de cliquetis ou de grincements en provenance
d'un ou plusieurs roulements).
• Le type de robot connecté au système de commande n'est pas approprié.
• Les freins ne sont pas desserrés correctement.
La précision de la trajectoire dépend de nombreux facteurs. Le tableau suivant
décrit les causes de problème les plus courantes concernant la précision de la
trajectoire. Selon votre installation, la procédure de travail recommandée consiste
à avancer étape par étape, en commençant par l’étape qui semble la plus appropriée
dans votre cas.
Action Remarque
1 Étudiez la trajectoire du robot en mouve- Éliminez les obstacles.
ment, pour déterminer si un élément ex-
terne, par exemple un paquet de câbles,
entre en collision avec le robot ou restrei-
nt ses mouvements.
2 Dans les environnements à haute tempé- Améliorez la ventilation autour du robot.
rature, le matériau du robot peut se dila-
ter, entraînant une précision irrégulière
de la trajectoire.
3 Assurez-vous que l'outil du robot et le La façon de définir ces éléments est décrite
repère objet sont correctement définis. en détail dans Manuel d’utilisation - IRC5
avec FlexPendant.
4 Vérifiez les positions des compte-tours. Mettre à jour si nécessaire.
5 Si nécessaire, réétalonnez les axes du La méthode d’étalonnage du robot est dé-
robot. taillée dans le manuel produit du robot.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
6 Si vous entendez un bruit jamais détecté Remplacez le moteur, le réducteur ou le
auparavant, identifiez-en la source pour roulement défectueux comme indiqué dans
déterminer si un moteur ou un roulement le manuel produit du robot.
est défectueux.
Examinez la trajectoire du TCP du robot
pour déterminer l'axe, et donc le moteur,
susceptible d'être défectueux.
7 Vérifiez la barre parallèle (s'applique Remplacez la barre parallèle défectueuse
uniquement aux robots installés avec des comme l'indique le manuel du produit du
barres parallèles). robot.
8 Assurez-vous que le type de robot conne- Mettez à jour le système avec le type de ro-
cté est le bon, tel que spécifié dans le bot correct ; voir Operating manual - IRC5
système. Integrator's guide.
9 Assurez-vous que les freins du robot fon- Suivez les indications de la section Problème
ctionnent correctement. de desserrage des freins du robot à la
page 43.

2.13 Bruit mécanique ou dissonance
Description
Les bruits mécaniques ou les dissonances qui n’ont pas été observés avant peuvent
indiquer la présence d’un problème dans les roulements, les moteurs, les boîtes
de vitesse ou des éléments équivalents. Soyez attentifs à tout changement.
Un roulement défectueux émet souvent des bruits de raclement, de grincement
ou de cliquetis peu avant de tomber en panne.
Conséquences
Les roulements défectueux perturbent la précision de la trajectoire et, dans les
cas extrêmes, le joint peut se bloquer complètement.
Causes possibles
• Des roulements usés..
• Des impuretés ont pénétré dans les roulements à billes.
• Les roulements ont perdu du lubrifiant.
• Des dissipateurs thermiques, ventilateurs ou parties métalliques sont
desserrés.
Si le bruit provient d'un réducteur, le point suivant s'applique également:
• Surchauffe.
Action Informations
1
ATTENTION
Attendez que les composants chauds soient

refroidis.
2 Assurez-vous que l’entretien est effectué

selon le calendrier de maintenance.
3 Si un roulement émet un bruit, déterminez
duquel il s’agit et assurez-vous qu’il est suf-
fisamment lubrifié.
4 Si possible, démontez le joint et mesurez le
dégagement.
5 Les roulements situés à l'intérieur du moteur
ne doivent pas être remplacés séparément.
Il est plutôt nécessaire de remplacer le mo-
teur.
6 Assurez-vous que les roulements sont corre-
ctement installés.
7 Serrez les vis si un dissipateur thermique,
un ventilateur ou une plaque de tôle est des-
serré.
Suite page suivante

Suite
Action Informations
8 La chaleur excessive de l'huile de réducteur Les robots qui effectuent certains cycles
peut être due aux facteurs suivants : de travail extrêmement lourds peuvent
• La qualité ou le niveau d’huile ne co- être équipés de bouchons d’huile venti-
nvient pas. lés. Ces bouchons ne sont pas placés
• Le cycle de travail du robot sollicite sur les robots effectuant des cycles de
trop durement un axe spécifique. travail standard, mais vous pouvez vous
Voyez s'il est possible de programmer les procurer auprès de votre représentant
de petites " périodes de refroidisseme- ABB.
nt " dans l'application.
• Une surpression est générée dans le
réducteur.

2.14 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt
2.14 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt
Description
Le manipulateur est capable de fonctionner correctement lorsque le mode Moteurs
en marche est activé, mais lorsque le mode Moteurs à l’arrêt est activé, un ou
plusieurs axes tombent sous l’effet de leur propre poids.
Les freins de maintien (généralement un pour chaque moteur) ne sont pas en
mesure de soutenir le poids du bras du manipulateur.
Conséquences
Si le robot est lourd, la chute risque de blesser grièvement les membres du
personnel travaillant à proximité du robot, ou d’endommager le robot et/ou le
équipements environnants.
Si le robot est petit, la chute risque de blesser les membres du personnel travaillant
à proximité du robot, ou d’endommager le robot et/ou le équipements environnants.
Causes possibles
• Frein défectueux.
• Alimentation du frein défectueuse.
Action Informations
1 Identifiez le(s) moteur(s) provoquant la
chute du robot.
2 Vérifiez l'alimentation du frein du moteur Reportez-vous au schéma de câblage.
provoquant la chute en mode Moteurs à
l'arrêt.
3 Retirez le résolveur ou le couvercle du ré- S’il s’avère défectueux, le moteur doit être
solveur du moteur pour vérifier s’il y a des remplacé intégralement.
traces de fuite d’huile.
4 Retirez le moteur du réducteur pour l'inspe- S’il s’avère défectueux, le moteur doit être
cter depuis le côté d'entraînement. remplacé intégralement.

2.15 Problème de desserrage des freins du robot
Description
Lors de la mise en marche du robot ou de son pilotage manuel, les freins internes
du robot doivent se desserrer pour permettre les mouvements.
Conséquences
Si les freins ne se desserrent pas, aucun mouvement du robot n'est possible et
plusieurs messages d'erreur peuvent être générés.
Causes possibles
de probabilité) :
• Le contacteur du frein (K44) ne fonctionne pas correctement.
• Le système ne passe pas sur le statut Moteurs en marche correctement.
• Frein défectueux sur l'axe du robot.
• Tension d'alimentation 24 V FREIN manquante..
en1000000051
Suite page suivante

Suite
Cette section indique la marche à suivre lorsque les freins du robot ne se desserrent
pas.
Action Informations
1 Assurez-vous que le contacteur de freinage est Vous devez entendre un bruit sec
activé. ou vous pouvez mesurer la résista-
nce entre les contacts auxiliaires
sur la partie supérieure du contac-
teur.
2 Assurez-vous que les contacteurs d'exécution Vous devez entendre un bruit sec
(K42 et K43) sont activés. NOTEZ que les deux ou vous pouvez mesurer la résista-
contacteurs doivent être activés (un seul n'est pas nce entre les contacts auxiliaires
suffisant). sur la partie supérieure du contac-
teur.
3 Utilisez les boutons-poussoirs du robot pour tester L'emplacement des boutons-pous-
les freins. soirs varie en fonction du modèle
Si un seul frein fonctionne mal, il est probableme- de robot. Reportez-vous au manuel
nt défectueux et doit être remplacé. du produit du robot!
Si les deux freins ne fonctionnent pas, l'alimenta-
tion 24 V FREIN est sans doute indisponible.
4 Vérifiez l'alimentation du module d'entraînement
pour vous assurer que la tension 24 V FREIN ne
présente aucun problème.
5 D'autres erreurs dans le système peuvent mainte- On peut aussi accéder aux mes-
nir l'activation des freins. En pareils cas, les messages du journal d’événements de-
sages du journal des événements vous apporte- puis RobotStudio.
ront des informations supplémentaires.

2.16 Erreurs intermittentes
2.16 Erreurs intermittentes
Description
Des erreurs et des dysfonctionnements peuvent se produire de façon aléatoire en
cours de fonctionnement.
Conséquences
Le fonctionnement est interrompu et, occasionnellement, des messages du journal
des événements sont affichés. Ceux-ci ne semblent pas toujours associés à un
dysfonctionnement réel du système. Ce type de problème concerne parfois l'arrêt
d'urgence ou les chaînes d'activation. Il peut être très difficile à identifier.
Causes probables
Ces erreurs peuvent se produire n'importe où dans le système de robot et être
dues aux éléments suivants :
• Interférence externe
• Interférence interne
• Connecteurs desserrés ou joints dilatés (par exemple, connecteurs de
blindage de câble mal branchés)
• Phénomène thermique, comme un changement de température majeur dans
l'atelier
Pour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations
suivantes (les actions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :
1 Contrôlez l'ensemble des câbles, particulièrement
ceux de l'arrêt d'urgence et des chaînes d'activation.
Assurez-vous que tous les connecteurs sont bran-
chés de manière sécurisée.
2 Vérifiez les voyants d'indication pour savoir s'ils si- Tous les voyants et leur signifi-
gnalent un dysfonctionnement qui pourrait vous aider cation sont spécifiés dans la
à résoudre le problème. section Dépannage des LED
dans le contrôleur à la page 47.
3 Consultez les messages du journal des événements. Vous pouvez afficher les mes-
Certaines combinaisons d'erreurs sont intermittentes. sages du journal des événeme-
nts sur le FlexPendant ou à
l'aide de RobotStudio.
4 Vérifiez le comportement du robot chaque fois que Si possible, consignez les dys-
ce type d'erreur se produit. fonctionnements dans un jour-
nal.
5 Vérifiez si une condition de l'environnement de travail
du robot change périodiquement (par exemple, les
interférences émises par les gros équipements élec-
triques fonctionnant de manière périodique).
6 Déterminez si les conditions ambiantes (telles que Si possible, consignez les dys-
la température ambiante, l'humidité, etc.) peuvent fonctionnements dans un jour-
avoir une influence sur le dysfonctionnement. nal.

2.17 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage
2.17 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage
Description
Le système de commande du robot s'exécute toujours dans l'un des deux modes
suivants :
• Mode de fonctionnement normal (l'exécution d'un système créé par
l'utilisateur est sélectionnée)
• Mode Application d'amorçage (mode de maintenance avancée)
Dans de rares occasions, une erreur grave (dans le logiciel ou la configuration du
système sélectionné), peut empêcher le système de commande de démarrer
correctement en mode de fonctionnement normal. Un cas classique est lorsqu'un
système de commande est redémarré après un changement de configuration du
réseau, entraînant la non-réponse du système de commande depuis FlexPendant,
RobotStudio, ou FTP. Pour sortir le système de commande du robot de cette
situation, une nouvelle méthode (force starting of Boot Application
through main power switch) permettant de forcer le démarrage du système
de commande dans le mode Application d'amorçage a été mise en œuvre.
Conséquences
Le système rencontre des problèmes de démarrage, ou le FlexPendant ne peut
pas se connecter au système.
Action recommandée
Répétez l'action suivante trois fois de suite :
1 ACTIVEZ l'interrupteur d'alimentation secteur
2 Patientez pendant environ 20 secondes.
3 DÉSACTIVEZ l'interrupteur d'alimentation secteur
Le système actuellement actif est désélectionné, et un démarrage forcé de
l'application d'amorçage est effectué au démarrage suivant. Cela permet de sauver
certaines données d'un système qui ne démarre pas correctement.
Remarque
Cette action n'affectera aucun des fichiers situés dans les répertoires appartenant
au système désélectionné, cette action n'a aucun effet si le système de
commande est déjà en mode d'application d'amorçage.

3 Dépannage par unité
3.1 Dépannage des LED dans le contrôleur

Généralités
Le module du système de commande est doté d'un certain nombre de voyants
d'indication qui fournissent d'importantes informations de dépannage. Si aucun
voyant ne s'allume lors de la mise sous tension du système, procédez au dépannage
comme indiqué dans la section Tous les voyants sont éteints au niveau du système
de commande à la page 24
Tous les voyants de chaque unité, ainsi que leur signification, sont décrits dans
les sections suivantes.
Toutes les unités dotées de voyants sont illustrées dans le schéma ci-dessous :
Unités du système de commande équipées de voyants
A
B
C H
D
E J
G
xx1300000858
A Alimentation d'E/S client Dépannage de l'alimentation d'E/S client à la

page 74
B Unité informatique Dépannage de l’unité informatique à la page 52
C Carte de voyants Carte de voyants à la page 48
D Carte d’alimentation élec- Dépannage de la carte d'alimentation électrique
trique à la page 67
E Alimentation électrique du Dépannage de l'alimentation système à la page 61
système
F Carte d'interface des contac- Dépannage de la carte d'interface du contacteur
teurs à la page 72
G Système d'entraînement Dépannage du système d’entraînement à la
page 57
H Carte du panneau Dépannage du tableau de bord à la page 55
Suite page suivante

Suite
J Carte d’axes Dépannage de l'ordinateur des axes à la page 59
Carte de voyants
Les fonctions des voyants de la carte sont identiques à celles du panneau (voir
Dépannage du tableau de bord à la page 55).
Si la carte des voyants ne fonctionne pas, mais que la carte du panneau fonctionne,
c'est la communication entre les cartes qui pose problème. Vérifiez le câblage.

3.2 Dépannage du FlexPendant
3.2 Dépannage du FlexPendant
Généralités
Le FlexPendant communique avec l'ordinateur principal via la carte du panneau.
Il est physiquement relié à cette carte grâce à un câble doté de deux chaînes de
gâchette de validation et alimenté en courant +24 V.
Procédure
La procédure ci-après vous explique comment procéder si le FlexPendant ne
fonctionne pas correctement.
1 Si le FlexPendant ne répond pas, reportez-vous à
la section Problème lors du démarrage du FlexPen-
dant à la page 28.
2 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche au-
cun écran, procédez conformément à la section
Problème de connexion entre le FlexPendant et le
système de commande à la page 29.
3 Si le FlexPendant démarre, mais qu'il répond pas
aux pression des doigts, procédez conformément
à la section L'écran du FlexPendant ne répond pas
à la pression des doigts à la page 30.
4 Si le FlexPendant démarre et semble fonctionner,
mais affiche des messages d'événement anormaux,
procédez conformément à la section Messages
d'événement anormaux sur le FlexPendant à la
page 35.
5 Vérifiez l'état du câble pour contrôler les connexions
et l'intégrité du système.
6 Vérifiez l'alimentation électrique 24 V V.
7 Lisez le message d'erreur du journal des événeme-
nts et suivez toutes les instructions fournies.
Redémarrer un FlexPendant bloqué

Si le FlexPendant est bloqué par une erreur logicielle ou une mauvaise utilisation,
vous pouvez le débloquer à l'aide du syntaxeur ou du bouton de réinitialisation
(situé à l'arrière du FlexPendant avec port USB).
Utilisez cette procédure pour débloquer le FlexPendant à l'aide du syntaxeur.
Action Informations
1 Déplacez le syntaxeur vers la droite à trois reprises, Le syntaxeur doit être déplacé à
à pleine déflection. sa limite maximale. Procédez par
conséquent par mouvements le-
nts et distincts.
2 Déplacez le syntaxeur vers la gauche à une reprise,
à pleine déflection.
3 Déplacez le syntaxeur vers le bas à une reprise, à
pleine déflection.
4 Une boîte de dialogue s'affiche. Appuyez sur Réini- Le FlexPendant redémarre.
tialiser.

3.3 Dépannage des communications
3.3 Dépannage des communications
Vue d'ensemble
Cette section indique comment dépanner le transfert des données dans les modules
de commande et d'entraînement.
Procédure de dépannage
Lorsque vous dépannez une erreur d'alimentation, suivez les étapes ci-dessous :
Action Infos/Illustrations
1 Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de
réception, par exemple).
2 Taux de transfert (vitesse de transmission).
3 Largeur de données mal définie

3.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S
3.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S
Autres informations
Informations concernant le dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S dans
le manuel des bus et des unités concernés.

3.5 Dépannage de l’unité informatique
Pièces de l'unité informatique

L’illustration ci-dessous indique l’emplacement des différentes pièces de l’unité
informatique.
A B
xx1300000851
Description Type
A Unité informatique DSQC1000/DSQC1018/DSQC1024
B Mémoire de masse avec chargeur d'amorçage -
2 Go
C Carte d'extension complète DSQC1003
D Adaptateur réseau de terrain esclave PROFINET DSQC 688
D Adaptateur réseau de terrain esclave PROFIBUS DSQC 667
D Adaptateur réseau de terrain esclave Ethernet/IP DSQC 669
D Adaptateur réseau de terrain esclave DeviceNet DSQC1004
E DeviceNet Master/Slave PCIexpress DSQC1006
E PROFIBUS-DP Master/Slave PCIexpress DSQC1005
F Ventilateur avec embase -
Pour plus d'informations et pour obtenir les références de pièces, consultez le

manuel de produit du système de commande.
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de l'unité informatique :
xx1300000857
Description Signification
POWER Démarrage normal :
(vert) • ETEINT : pendant le démarrage normal, le voyant est éteint, jus-
qu'à ce que le module COM Express situé dans l'unité informatique
démarre.
• ALLUME ET FIXE : après le démarrage, le voyant est allumé et
fixe.
Echec au démarrage (éteint entre les clignotements). Entre un et quatre
clignotements courts, une seconde éteint. Répétition de cette séquence
jusqu'à la mise hors tension.
• Panne interne, FPGA et/ou module COM Express.
• Remplacez l'unité informatique.
Panne secteur pendant le fonctionnement (clignotements rapides entre
les clignotements). De un à cinq clignotements, 20 clignotements rapides.
Répétition de cette séquence jusqu'à la mise hors tension.
• Baisse de tension temporaire, cycle système de commande.
• Vérifiez la tension au niveau de l'unité informatique.
• Remplacez l'unité informatique.
DISC-Act (activité disque)
(jaune) Indique que l'ordinateur effectue une opération d'écriture sur la carte
SD.
STATUS Séquence de démarrage :
(rouge/vert) 1 ROUGE FIXE : chargement du chargeur d'amorçage.
2 ROUGE CLIGNOTANT : chargement d'image.
3 VERT CLIGNOTANT : chargement de RobotWare.
4 VERT FIXE : système prêt.
Indication de défaut :
• ROUGE FIXE : vérifiez la carte SD.
• ROUGE CLIGNOTANT : vérifiez la carte SD.
• VERT CLIGNOTANT : visualisez les messages d'erreur sur le
FlexPendant ou sur la CONSOLE.
NS (Etat réseau)
(rouge/vert) Non utilisé.
MS (Etat module)
(rouge/vert) Non utilisé.
Suite page suivante

Suite
Remplacez l’unité informatique si toutes les LED sont éteintes mais la tension 24 V
PC est correcte.
Pour plus d'informations sur les voyants de l'adaptateur réseau de terrain esclave
AnybusCC et de la carte Fieldbus PCIExpress maître/esclave, reportez-vous au
manuel Fieldbus correspondant.

3.6 Dépannage du tableau de bord
Emplacement
La carte du panneau, DSQC 643, se trouve à l'emplacement illustré par la figure
ci-après.
A B C D E
xx1300000679
A Panneau de commande
B Unité informatique
C Système d'entraînement
D Carte d’axes
E Carte du panneau
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de la carte du panneau :
xx0400001076
A Voyants de la carte du panneau
Les voyants de la carte du panneau sont décrits de haut en bas ci-dessous :

Voyant d'état VERT clignotant : erreur de communication série.
VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionne correcte-
ment.
ROUGE clignotant : le mode sous tension/autotest est activé pour
le système.
ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 1 (ES) est fermée
ES1
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 2 (ES) est fermée
ES2
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 1 (GS) est
GS1 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 2 (GS) est
GS2 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 1 (AS)
AS1 est fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 2 (AS)
AS2 est fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 1 (SS) est
SS1 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 2 (SS) est
SS2 fermée
Voyant d'indication, JAUNE lorsque le paramètre ENABLE1 est égal à 1 et que la com-
EN1 munication RS fonctionne

3.7 Dépannage du système d’entraînement
Emplacement
L'illustration ci-dessous représente l’emplacement des variateurs dans la baie de
commande.
A B C
D
xx1300000808
A Redresseur supplémentaire (uniquement utilisé pour les axes supplémentaires

associés à des petits robots)
B Variateur principal pour les petits robots
C Variateur principal pour les gros robots
D Variateur optionnel (pour axes supplémentaires)
Suite page suivante

Suite
Voyants
L'illustration ci-dessous identifie les voyants d'indication sur le variateur principal
et sur les variateurs supplémentaires .
xx0800000486
A Variateur principal
B Voyants Ethernet de le variateur principal
C Variateur supplémentaire
D Voyants Ethernet de le variateur supplémentaire
Voyants Ether- Indique le statut de la communication Ethernet entre un autre ordinateur
net (B et D) d'axes (2, 3 ou 4) et la carte Ethernet.
• VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.
• VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.
• JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal
Ethernet.
• JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.
• JAUNE ÉTEINT : Absence de liaison LAN.

3.8 Dépannage de l'ordinateur des axes
Emplacement
L’illustration ci-dessous représente l’emplacement de l'ordinateur des axes DSQC
668 dans le système de commande.
xx1300000809
A Carte d’axes
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de l'ordinateur des axes :
C B B B
A A A
xx0800000485
A LED Ethernet (jaune)

B LED Ethernet (verte)
C Voyant d'état
Suite page suivante

Suite
Voyant d'état Séquence normale au démarrage :
1 ROUGE fixe : Par défaut à la mise sous tension
2 ROUGE clignotant : Etablit une connexion entre l'ordinateur prin-
cipal et le programme de chargement sur l'ordinateur des axes.
3 VERT clignotant : Démarrage du programme de l'ordinateur des
axes et connexion des unités périphériques.
4 VERT fixe. Séquence de démarrage prête. L’application fonctionne.
Les éléments suivants indiquent des erreurs :
• DÉSACTIVÉ : L'ordinateur des axes n'est pas alimenté ou erreur
interne (matériel/microgiciel).
• ROUGE fixe (toujours) : L'ordinateur des axes n'a pas réussi à
initialiser le matériel de base.
• ROUGE clignotant (en permanence) : Absence de connexion à
l’ordinateur principal, problème de démarrage de l’ordinateur pri-
ncipal ou problème d’installation de RobotWare.
• VERT clignotant (en permanence) : Absence de connexion aux
unités périphériques ou problème au démarrage de RobotWare.
Voyant Ethernet Indique le statut de la communication Ethernet entre un autre ordinateur
d'axes (2, 3 ou 4) et la carte Ethernet.
• VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.
• VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.
• JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal
Ethernet.
• JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.
• JAUNE ÉTEINT : Absence de liaison LAN.

3.9 Dépannage de l'alimentation système
Emplacement
L’illustration ci-dessous représente l’emplacement de l’alimentation DSQC 661
dans le système de commande.
xx1300000813
A Alimentation d'E/S client

B Carte d’alimentation électrique
C Alimentation électrique du système
Suite page suivante

Suite
Voyants
en1000000041
A Indicateur CC OK
Indicateur CC VERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.
OK DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuils
minimaux définis.
Equipement de test requis

Équipement nécessaire au dépannage :
• Ohmmètre
• Charge de résistance (par ex. ordinateur principal sur +24V_PC)
• Voltmètre
Préparation
Action
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs et les avertissements.
2 Assurez-vous que l’alimentation du système de commande est en mode exécution.
Réalisez cela en attendant 30 secondes après l’allumage.
Suite page suivante

Suite
Le tableau de dépannage a été conçu pour fournir des instructions accompagnant
l'organigramme de dépannage.
Test Remarque Action
1 Vérifiez le voyant sur Le voyant est étiqueté Indica- Si le voyant est :
DSQC 661. teur CC OK. • VERT : l'unité DSQC 661
devrait fonctionner correc-
tement.
• VERT (CLIGNOTEMENT) :
la sortie CC n’est probable-
ment pas connectée à des
unités (charge), ou il se
peut qu'il y ait un court-cir-
cuit sur une sortie. Passez
à l'étape 2.
• ETEINT : l'unité DSQC 661
est en panne ou ne dispose
pas d'une tension suffisa-
nte en entrée. Passez à
l'étape 4.
2 Vérifiez les connexio- Assurez-vous que l'alimenta- Si les connexions sont OK, pas-
ns entre la sortie CC tion est connectée au DSQC sez à l’étape 3.
et l’unité connectée. 662. Si les connexions sont défec-
Une charge minimum de 2 A tueuses ou si l'alimentation n'est
est nécessaire pour le conne- pas connectée au DSQC 662, ré-
cteur de sortie CC X2 pour parez les connexions ou branchez
que le DSQC 661 fonctionne l'unité. Vérifiez que le défaut a été
correctement. corrigé et recommencez les procé-
dures du guide si nécessaire.
3 Vérifiez si un court- Vérifiez le connecteur de Si aucun court-circuit n’est trouvé,
circuit s'est produit au sortie CC X2 sur DSQC 661 passez à l’étape 4.
niveau de la sortie et le connecteur d'entrée X1 Si un court-circuit est trouvé sur
CC. sur DSQC 662. le DSQC 661, passez à l'étape 10.
Mesurez la résistance entre Si un court-circuit est trouvé sur
les broches de tension et la le DSQC 662, corrigez l'erreur.
terre. La résistance ne doit Vérifiez que le défaut a été corrigé
pas être inférieure à 10 oh- et recommencez les procédures
ms. du guide si nécessaire.
Remarque
Ne mesurez pas la résista-

nce entre les broches. Des
broches doubles sont utili-
sées pour l'alimentation et la
terre.
Le connecteur de sortie CC
X2 est indiqué dans le sché-
ma de câblage du Manuel du
produit - IRC5.
Suite page suivante

Suite

4 Mesurez la tension DSQC 661 nécessite une Si la tension correcte est détectée
CC lorsque la sortie charge minimum de 2 A pour et que le voyant CC OK est vert,
est connectée au délivrer +24 V. l'alimentation doit fonctionner
DSQC 662 ou sur une Mesurez la tension à l'aide correctement.
autre charge. d'un voltmètre au niveau du Si la tension correcte est détectée
connecteur de sortie CC X2. et que le voyant CC OK est éteint,
La tension doit être de : l'alimentation est considérée co-
+24 V < U < +27 V. mme défectueuse mais ne doit
Si la tension mesurée au ni- pas être remplacée immédiateme-
veau de la charge descend nt.
en dessous de +24 V, la ten- Si vous détectez une tension incor-
sion chute dans les câbles recte ou aucune tension, passez
et les connecteurs. à l’étape 5.
Le connecteur de sortie CC
X2 est indiqué dans le sché-
produit - IRC5.
5 Mesurez la tension Mesurez la tension à l’aide Si la tension d’entrée est correcte,
d’entrée du DSQC d’un voltmètre. La tension passez à l’étape 10.
661. doit être de : 172 < U < 276V. Si vous détectez une tension
Le connecteur d'entrée CA d’entrée incorrecte ou aucune te-
X1 est indiqué dans le sché- nsion, passez à l’étape 6.
produit - IRC5.
6 Vérifiez les interrup- Assurez-vous qu’ils sont fer- Si les interrupteurs sont fermés,
teurs Q1-2. més. passez à l’étape 7.
L'emplacement physique est Si les interrupteurs sont ouverts,
indiqué dans le schéma de fermez-les. Vérifiez que le défaut
câblage du Manuel du pro- a été corrigé et recommencez les
duit - IRC5. procédures du guide si néces-
saire.
7 Vérifiez le fusible sec- Assurez-vous qu’ils sont ou- Si les fusibles sont ouverts, pas-
teur F2 et le fusible verts. sez à l’étape 8.
optionnel F6 si celui- L'emplacement physique est Si les fusibles sont fermés, ou-
ci est utilisé. indiqué dans le schéma de vrez-les. Vérifiez que le défaut a
câblage du Manuel du pro- été corrigé et recommencez les
duit - IRC5. procédures du guide si néces-
saire.
8 Assurez-vous que la Si la tension d’entrée est correcte,
tension d’entrée vers passez à l’étape 9.
l'armoire est la ten- Si la tension d’entrée est incorre-
sion correcte pour cte, corrigez-la. Vérifiez que le
cette armoire. défaut a été corrigé et recommen-
cez les procédures du guide si
nécessaire.
Suite page suivante

Suite

9 Contrôlez le câblage. Vérifiez que le câblage est Si le câblage est correct, le pro-
correctement réalisé et qu’il blème doit venir du transforma-
n’est pas défectueux. teur T1 ou du filtre d’entrée. Ten-
tez de rendre cette partie de l’ali-
mentation fonctionnelle. Vérifiez
que le défaut a été corrigé et reco-
mmencez les procédures du guide
si nécessaire.
Si le câblage est déconnecté ou
défectueux, réalisez les branche-
ments ou remplacez-le, respecti-
vement. Vérifiez que le défaut a
été corrigé et recommencez les
procédures du guide si néces-
saire.
10 S'il s'avère que le La façon de remplacer l'unité
DSQC 661 est défec- est décrite en détail dans
tueux, remplacez-le et Manuel du produit - IRC5.
vérifiez que le pro-
blème a disparu.
Suite page suivante

Suite
1. DC OK LED
DSCQC 661
CLIGNOTE EN
DÉSACTIVÉ VERT
VERT
Connexions Niveau CC
Détermination des non OK 2. Connexions 4. Mesure de la correct
connections sync sortie CC
Pas de court-
Connexions
circuit Niveau CC
OK
erroné
Court circuit sur

les unités 3. Vérifiez si un
Résolution du court-circuit s'est Court circuit sur les
court-circuit produit au niveau sorties
des sorties
Interrupteurs Niveau CA Niveau CA

fermés erroné correct
7. Vérification des 6. Vérification des 5. Mesure de
fusibles F2 (F6) interrupteurs Q1-2 l'entrée CA
Fusibles Fusibles
ouverts Interrupteurs
fermés
ouverts
Fermeture des
Fusibles 8. Mesure CA interrupteurs
ouverts armoire Q1-2
CA OK
CA non OK
9. Vérification Réglage de 10. Remplacement

des câbles. l'entrée CA de DSQC 661
Câblage Câblage OK
erroné
L'unité
Cause probable de d'alimentation
Détermination dysfonctionnement :
transformateur T1 fonctionne
câbles
ou filtre correctement
xx1200001313

3.10 Dépannage de la carte d'alimentation électrique
Emplacement
La carte d’alimentation électrique DSQC 662 est située sur le côté gauche comme
l’indique la figure ci-dessous.
xx1300000813

ATTENTION
Surface chaude au dessus de l’unité de la carte d’alimentation électrique.

Risque de brûlure. Faites attention lors du retrait de l’unité.
Ne faites pas passer ou ne placez pas de câble au dessus de la carte
d’alimentation électrique.
Suite page suivante

Suite
Voyants
en1000000042
A Indicateur DCOK
Indicateur VERT : Toutes les sorties CC sont au-dessus des seuils minimaux définis.
DCOK DÉSACTIVÉ : Toutes les sorties CC sont en-dessous des seuils minimaux
définis.
Equipement de test requis

• Ohmmètre
• Charge de résistance (par ex. ordinateur principal sur +24V_PC)
• Voltmètre
Préparation
Action Remarque
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs
et les avertissements.
2 Assurez-vous que la carte d’alimentation électrique
est en mode exécution. Remarque
Réalisez cela en attendant 1 minute après l’allu-
mage. Lorsque l’alimentation CA a été
coupée, le voyant (voyant d’état)
sur le DSQC 662 s’allumera en
rouge et restera de cette couleur
jusqu'à ce que l'UltraCAP soit
vide. Cette opération peut prendre
un moment. Cela est totalement
normal. Cela ne signifie pas qu’il
y a un problème avec le 662.
Suite page suivante

Suite
Le tableau de dépannage a été conçu pour fournir des instructions accompagnant
l'organigramme de dépannage.
1 Vérifiez le voyant sur Le voyant est étiqueté voyant Si le voyant est :
DSQC 662. d’état (Status LED). • VERT : l'unité DSQC 662
devrait fonctionner correc-
tement.
• VERT (CLIGNOTEMENT) :
une erreur de communica-
tion USB s'est produite.
Passez à l'étape 2.
• ROUGE : la tension d'en-
trée/de sortie est faible,
et/ou le signal logique
ACOK_N est élevé. Passez
à l'étape 4.
• ROUGE (CLIGNOTEME-
NT) : une ou plusieurs sor-
ties CC sont au-dessous du
niveau de tension spécifié.
Vérifiez que les câbles sont
correctement connectés à
leurs unités respectives.
Passez à l'étape 4.
• ROUGE/VERT (CLIGNOTE-
MENT) : une erreur de mise
à niveau de microgiciel
s'est produite. Normaleme-
nt, cela ne se produit pas
pendant le temps d'exécu-
tion. Passez à l'étape 6.
• ETEINT : l'unité DSQC 662
est en panne ou ne dispose
pas d'une tension suffisa-
nte en entrée. Passez à
l'étape 4.
2 Vérifiez le brancheme- Si les connexions semblent corre-
nt USB aux deux ex- ctes, passez à l’étape 6.
trémités. S’il y a un problème avec la co-
nnexion, passez à l’étape 3.
3 Tentez de corriger la Vérifiez que le câble USB est Si la communication revient, véri-
communication entre correctement branché aux fiez que le défaut a été corrigé et
l’alimentation et l’ordi- deux extrémités. recommencez les procédures du
nateur en rebrancha- guide si nécessaire.
nt le câble. S’il est impossible de corriger la
communication, passez à l’étape
6.
Suite page suivante

Suite

4 Débranchez une sor- Vérifiez qu'au moins une Si la tension correcte est détectée
tie CC à la fois et me- unité est connectée en per- sur toutes les sorties et que le
surez sa tension. manence. Une charge mini- voyant d’état est vert, l’alimenta-
mum de 0,5-1 A est néces- tion doit fonctionner correctement.
saire sur au moins une sortie Si la tension correcte est détectée
pour que le DSQC 662 fonc- sur toutes les sorties et que le
tionne correctement. voyant d’état n’est PAS vert, l’ali-
Mesurer la tension à l'aide mentation est considérée comme
d'un voltmètre. La tension défectueuse mais ne doit pas être
doit être comprise entre : remplacé immédiatement.
+24V < U < +27V. Si vous détectez une tension incor-
Les sorties CC sont indi- recte ou aucune tension, passez
quées dans le schéma de à l’étape 5.
câblage du Manuel du pro-
duit - IRC5.
5 Mesurez la tension Mesurez la tension à l’aide Si la tension d’entrée est correcte,
d'entrée du DSQC d’un voltmètre. La tension passez à l’étape 6.
662 et du signal d’entrée doit être : 24 < U < Si vous détectez une tension
ACOK_N. 27V et ACOK_N doit être de d'entrée incorrecte ou nulle, procé-
0V. dez au dépannage du DSQC 661.
Vérifiez que les connecteurs
X1 et X2 sont correctement
branchés aux deux extrémi-
tés.
Les connecteurs d'entrée CC
X1 et ACOK_N X2 sont indi-
qués dans le schéma de câ-
blage du Manuel du pro-
duit - IRC5.
6 S'il s'avère que le La façon de remplacer l'unité
DSQC 662 est défec- est décrite en détail dans
tueux, remplacez-le Manuel du produit - IRC5.
et vérifiez que le pro-
blème a disparu.
Suite page suivante

Suite
1. DC OK LED
DSCQC 662
CLIGNOTE EN CLIGNOTE EN CLIGNOTE EN

VERT ROUGE-VERT DÉSACTIVÉ ROUGE VERT
ROUGE
Erreur de
communication Sorties Entrée/sortie
Erreur de mise à CC faible
USB faibles
niveau
micrologiciel
2. Vérification de Niveau CC correct

Connexion 4.Mesure des
la connexion
OK sorties CC
USB
Non Niveau CC
Connecté
connecté erroné
24v non
3.Détermination 5.Mesure d'entrée ok
connexions 24V_CC et CA ok
24v ok
Problème
USB
6. Remplacement
de
DSQC 662
Dépannage de
DSQC 661
L'unité
d'alimentation
fonctionne
correctement
xx1200001314

3.11 Dépannage de la carte d'interface du contacteur
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement de la carte d'interface du contacteur,
DSQC 611 dans le système de commande.
C
D
xx0400001058
A Contacteur MOTEUR EN MARCHE K42

B Contacteur MOTEUR EN MARCHE K43
C Contacteur du frein
D Cavaliers (3 pcs)
E Carte d'interface des contacteurs
Voyants
Cette illustration identifie les voyants de la carte d'interface du contacteur :
xx0400001091
A Voyant d'état
Suite page suivante

Suite
Description
Voyant d'état VERT clignotant : erreur de communication série.
VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionne correcte-
ment.
ROUGE clignotant : le mode sous tension/autocontrôle est activé.
ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.

3.12 Dépannage de l'alimentation d'E/S client
Emplacement
L'emplacement de l'unité d'alimentation d'E/S client DSQC 609 est indiqué
ci-dessous.
xx1300000813

ATTENTION
S’il y a deux unités d’alimentation d’E/S client ou plus montées en rangée et trop
près les unes des autres, cela peut provoquer un problème de surchauffe et
endommager les unités.
Pour éviter d’endommager les unités d’alimentation E/S client, celles-ci doivent
être séparées par 3 pièces de support extérieur.
Suite page suivante

Suite
Voyants
Cette illustration identifie les voyants du module d'alimentation client :
en1000000037
A Indicateur DCOK
Indicateur VERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.
DCOK DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuils
minimaux définis.

3.13 Dépannage de la carte de mesure série
Emplacement
La carte de mesure série est généralement installée sur la base du manipulateur,
mais son emplacement peut varier en fonction du type de manipulateur. Voir le
manuel produit correspondant au manipulateur considéré.
xx2100000324
Équipement de test requis

• Multimètre
Équipement de test en option

Équipement de test en option pouvant être utilisé pour le dépannage :
• Adaptateur de test SMB
Remarque
Cet adaptateur n’est pas disponible à l’achat, mais doit être fabriqué.
Suite page suivante

Suite
Raccordement de l’adaptateur de test SMB

L’adaptateur de test SMB comporte deux connecteurs D-sub de 25 broches, un
mâle et un femelle. Les raccordements doivent être réalisés comme suit :
Remarque
Assurez-vous qu’aucun brin de câble libre ne risque de causer un court-circuit

entre les broches de connecteur. Il est recommandé de recouvrir les joints de
soudure et les extrémités de câble d’un tube thermorétrécissable afin d’éviter
des résultats de test erronés.
xx2100000303
Connecteur 1, mâle
Axe Connexion
Axe X 1 Câbles gris raccordés aux broches 2 et 14.
Axe Y 1 Câbles orange raccordés aux broches 3 et 15.
Axe X 2 Câbles verts raccordés aux broches 4 et 16.
Axe Y 2 Câbles noirs raccordés aux broches 5 et 17.
Axe X 3 Câbles violets raccordés aux broches 9 et 21.
Axe Y 3 Câbles marrons raccordés aux broches 10 et 22.
Suite page suivante

Suite
xx2100000304
Connecteur 2, femelle
Axe Connexion
Axe Y 6 Câbles bleus raccordés aux broches 10 et 22.
Axe X 6 Câbles jaunes raccordés aux broches 9 et 21.
Axe Y 5 Câbles marrons raccordés aux broches 5 et 17.
Axe X 5 Câbles gris raccordés aux broches 4 et 16.
Axe Y 4 Câbles verts raccordés aux broches 3 et 15.
Axe X 4 Câbles rouges raccordés aux broches 2 et 14.
Remarque
L’adaptateur doit être connecté aux câbles du manipulateur pour les mesures
sur le résolveur.
Préparation
Action Remarque
1 Vérifiez le FlexPendant pour contrôler les erreurs Voir Dépannage par journal
et les avertissements. d'événement à la page 81.
2 Préparez les raccordements sur l’adaptateur de test Voir Raccordement de l’adapta-
SMB. teur de test SMB à la page 77.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
3 Raccordez l’adaptateur aux câbles du manipulateur.

1 Assurez-vous qu’au- Si des courts-circuits sont détec-
cun signal n’est en tés, cela indique probablement
court-circuit avec la que des câbles du manipulateur
terre/le manipulateur. sont endommagés. Identifiez et
remplacez les câbles endomma-
gés.
Remarque
Les courts-circuits qui se produise-

nt lorsque les câbles à l’intérieur
du manipulateur sont dans une
certaine position (par exemple,
tendus ou relâchés) peuvent être
difficiles à identifier.
Si aucun court-circuit n’est détec-
té, passez à l’étape 2.
2 Mesurez la résistance Si les valeurs mesurées sont en
des câbles de même dehors de la plage correcte
couleur. (50-500 Ohm), cela est probable-
La résistance mesu- ment dû à des erreurs dans la
rée doit se situer da- boucle du résolveur pour l’axe
ns la plage 50-500 mesuré. Identifiez et remplacez
Ohm. les éléments endommagés.
Si les valeurs de résistance sont
correctes, passez à l’étape 3.
Suite page suivante

Suite

3 Assurez-vous que le Si l’erreur SMB persiste, rempla-
connecteur situé cez l’unité SMB. Voir le manuel
sous le capot du mo- produit correspondant au manipu-
teur est correctement lateur considéré.
raccordé.
Remarque
Si aucune des actions ci-dessous

ne résout le problème, celui-ci
peut être causé par des interfére-
nces électromagnétiques.
Signalez systématiquement un
arrêt du manipulateur dans une
certaine partie du programme/lors
d’une opération ou dans une posi-
tion spécifique.
Si vous avez besoin d’aide, conta-
ctez le service clientèle ou un
technicien de maintenance d’ABB.

4 Dépannage par journal d'événement
4.1 Messages du journal des événements

4.1 Messages du journal des événements
Type de messages du journal des événements

L'IRC5 prend en charge trois types de messages dans le journal des événements :
Type Description
Informations Ces messages servent à consigner des informations dans le journal des
événements, mais ne requièrent aucune action spécifique de la part de
l'utilisateur. Les messages informatifs ne sont pas pris en compte dans le
dispositif d'affichage du système de commande.
Avertissement Ces messages servent à rappeler à l'utilisateur qu'un dysfonctionnement
existe dans le système, mais l'opération continue. Ces messages sont
placés dans le journal des événements, mais ne sont pas pris en compte
dans le dispositif d'affichage.
Erreur Ces messages indiquent un grave dysfonctionnement avec le système,
qui a entraîné l'arrêt de l'opération. Ils sont utilisés lorsque l'utilisateur doit
intervenir immédiatement.
Remarque
Le type de message ne figure pas dans le texte du message, mais dans le code
lui-même lorsque le message est généré. Le message ne peut présenter qu'un
seul type et doit être écrit de façon à fournir des détails sur son type.
Remarque
La version des journaux des événements traduits, comme illustré dans les
manuels traduits, peut légèrement différer de la version anglaise en raison de
corrections récentes.

4.2 Lecture des messages du journal des événements RAPID
Séries de numéros d'événement

Les messages d'événement sont divisés selon les groupes suivants, en fonction
de la partie du système de robot auquel ils se rapportent.
Remarque
Tous les messages du journal des événements ne sont pas traduits dans toutes
les langues. Toutefois, la version anglaise du manuel contient tous les messages
du journal des événements inclus dans la version RobotWare associée.
Séries de numé- Type d'événement

ros
1 xxxx Événements opérationnels : événements associés à la gestion du sys-
tème.
2 xxxx Événements de système : événements associés aux fonctions du sys-
tème, aux états du système, etc.
3 xxxx Événements de matériel : événements associés au matériel du système,
aux manipulateurs et au matériel du système de commande.
4 xxxx Événements de programme : événements associés aux instructions
RAPID, aux données, etc.
5 xxxx Événements de mouvement : événements associés au contrôle des
mouvements et du positionnement du manipulateur.
7 xxxx Événements d'E/S : événements associés aux entrées et sorties, aux
bus de données, etc.
8 xxxx Événements d'utilisateur : événements définis par l'utilisateur.
9 xxxx Événements de sécurité fonctionnelle : événements associés à la sécu-
rité fonctionnelle.
Suite page suivante

Suite
Séries de numé- Type d'événement

ros
11 xxxx Événements de processus : événements propres à des applications
(soudage à l'arc, soudage par points, etc.).
0001 - 0199 Continous Application Platform
0200 - 0399 Discrete Application Platform
0400 - 0599 Arc
0600 - 0699 Spot
0700 - 0799 Bosch
0800 - 0899 Dispense
1000 - 1200 Pick and Place
1400 - 1499 Production manager
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Production Monitor
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navigator
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
1900 - 2399 PickMaster RC
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Weld Data Monitor
2600 - 2649 GSI
2700 - 2702 Integrated Vision
4800 - 4814 Miscellaneous Process
12 xxxx Événements de configuration : événements associés à la configuration
du système.
13 xxxx Peinture
15 xxxx RAPID
17 xxxx Journaux d’événements de Connected Service Embedded qui sont
générés pendant le démarrage, l’enregistrement, l’annulation de l’enre-
gistrement, la perte de connectivité, etc.

4.3 1 xxxx
4.3 1 xxxx
10002, Pointeur de programme réinitialisé

10012, Arrêt provoqué par une protection
Description
Le pointeur de programme de la tâche arg a été réinitialisé. Description
Le système est dans l’état Arrêt provoqué par une protection.
Conséquences
Le système s’arrête après être passé du mode automatique au
Au démarrage, l'exécution du programme démarre sur la
mode manuel, soit après l’ouverture du circuit Moteurs en
première instruction du point d'entrée de la tâche. REMARQUE
marche déclenchée par un arrêt d’urgence, un arrêt général,
: Au redémarrage, le manipulateur peut effectuer un mouvement
un arrêt automatique ou un arrêt supérieur ou si la gâchette de
non souhaité.
validation a été relâchée en mode manuel.
Causes probables
Conséquences
L'opérateur a probablement demandé cette action
Aucune opération n'est possible avant la remise sous
manuellement.
puissance. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont
maintenus en position par les freins mécaniques.
10009, Mémoire de travail pleine
Causes probables
Description
Un périphérique de sécurité connecté aux entrées d'arrêt du
La tâche arg n'a plus de mémoire pour de nouvelles instructions
système a été ouvert. Voir le schéma électrique.
ou données RAPID.
1 Identifiez le périphérique de sécurité à l’origine de l’arrêt.
Enregistrer le programme et redémarrer le système.
2 Fermez le circuit.
3 Pour effectuer de nouveau cette opération, remettez le
10010, Moteurs hors puissance
système sous puissance.
Description
Le système est dans l'état Moteurs hors puissance. Il passe 10013, État Arrêt d'urgence
dans cet état soit après le passage du mode manuel au mode
Description
automatique, soit suite à l'ouverture du circuit de puissance
Le système est dans l'état Arrêt d'urgence car le circuit de mise
pendant l'exécution du programme.
sous puissance a été ouvert par un équipement d'arrêt
Conséquences d'urgence.
Aucune opération n'est possible avant la remise sous
Conséquences
puissance. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont
L'exécution du programme et les actions du robot sont
maintenus en position par les freins mécaniques.
immédiatement arrêtées. Pendant ce temps, les axes du robot
sont maintenus en position par les freins mécaniques.
10011, Moteurs sous puissance
Causes probables
Description Un des équipement d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée d'arrêt
Le système est dans l'état Moteurs sous puissance. d'urgence a été ouvert. ce peut être un équipement interne (sur
Conséquences l'armoire de commande ou sur le pupitre) ou externe
Le circuit Moteurs sous puissancea été fermé, ce qui entraîne (équipement connecté par l'intégrateur du système). Les
l'alimentation électrique des moteurs du manipulateur. Les équipements internes figurent sur le schéma électrique.
opérations normales peuvent être reprises. Actions recommandées
1 Identifier l'équipement qui a provoqué l'arrêt d'urgence.
2 Fermer/réarmer l'équipement.
3 Pour remettre en route le système, remettre sous puissance
en appuyant sur le bouton correspondant de l'armoire.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10014, État Erreur système 10018, Mode manuel 100% demandé
Description Description
L'exécution de toutes les tâches NORMAL a été arrêtée à cause Le système a reçu l'ordre de passer en mode manuel sans
d'un dysfonctionnement. réduction de la vitesse.
Conséquences Conséquences
Il est impossible de lancer l'exécution d’un programme ou de Le système va passer en mode manuel pleine vitesse.
piloter manuellement le manipulateur tant que le système n'est
pas redémarré. 10019, Mode manuel pleine vitesse confirmé
Causes probables Description
Un grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cette Le système est en mode manuel sans réduction de vitesse.
situation. Utilisez FlexPendant ou RobotStudio pour rechercher
Conséquences
les autres messages apparus simultanément dans le journal
L'exécution de programme est possible en maintenant appuyé
des événements.
le bouton Hold-to-run du pupitre d'apprentissage. Le
Actions recommandées manipulateur peut également être piloté manuellement en
1 Déterminez la cause de l’arrêt en étudiant le journal des appuyant sur la gâchette de validation du pupitre..
événements.
2 Corrigez l’erreur. 10020, État Erreur d'exécution
3 Redémarrez le système comme expliqué dans le manuel
Description
d’utilisation du système de commande.
L'exécution du programme dans la tâche arg a été arrêtée à
cause d'une erreur spontanée.
10015, Mode manuel sélectionné
Conséquences
Description
Aucune exécution du programme n'est possible tant que l'erreur
Le système est en mode manuel.
n'est pas corrigée.
Conséquences
Causes probables
L'exécution de programme est possible, mais seulement à la
Un grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cette
vitesse maximale de 250 mm/s. Le manipulateur peut également
situation. Utiliser le pupitre d'apprentissage ou RobotStudio
être piloté manuellement en appuyant sur la gâchette de
pour rechercher les autres messages apparus simultanèment
validation du pupitre d'apprentissage.
dans le journal des événements.
10016, Mode automatique demandé Actions recommandées

1 Déterminer la cause de l'arrêt en examinant le journal des
Description
événements.
Le système a reçu l'ordre de passer en mode automatique.
2 Corriger l'erreur.
Conséquences 3 Si nécessaire, déplacer le pointeur de programme vers la
Le système passera en mode automatique après confirmation routine Main avant de relancer l'exécution.
à partir du pupitre d'apprentissage.
10021, Fin d'erreur d'exécution
10017, Mode automatique confirmé
Description
Description L'exécution du programme dans la tâche arg a quitté un état
Le système est en mode automatique. d'erreur spontané.
Conséquences
La gâchette est déconnectée. Le robot peut se déplacer sans 10024, Collision déclenchée
aucune intervention humaine. Description
Une collision s'est produite entre une partie mécanique du
manipulateur et un élément fixe de la cellule.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
Conséquences 10032, Tous les compteurs sont mis à jour

Le mouvement du manipulateur est interrompu et l'exécution
Description
du programme arrêtée.
Après vérification, le système indique que les compteurs de
tous les axes du manipulateur ont été mis à jour.
10025, Collision confirmée
Conséquences
Description
Fonctionnement normal possible.
La détection de collision a été confirmée.
10033, Tous les axes sont synchronisés

10026, Retrait après collision
Description
Description
Après vérification, le système indique que tous les axes du
Le manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a
manipulateur sont synchronisés.
heurté : opération réussie.
Conséquences
Conséquences
Le système est prêt à reprendre son fonctionnement normal.
10034, Axes non commutés

10027, Échec du dégagement après collision
Description
Description
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes
Le manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a
du manipulateur ne sont pas commutés.
heurté : échec de l'opération.
Conséquences
Conséquences
Pour que le système soit opérationnel, tous les axes du
Le système n'est PAS prêt à reprendre son fonctionnement
manipulateur doivent être commutés.
normal.
Causes probables
Causes probables
Le moteur d'entraînement du manipulateur et les unités
L'objet heurté par le robot le bloque peut-être.
connexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors du
Actions recommandées remplacement d'une unité défectueuse).
1 Passer en mode manuel.
2 Écarter manuellement le robot de l'objet.
Commuter les axes du manipulateur en suivant les instructions
3 Redémarrer le programme pour relancer le robot.
du manuel du manipulateur.
10030, Tous les axes sont commutés 10035, Axes non étalonnés
Description
Description
Après vérification, le système indique que tous les axes du
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes
manipulateur sont commutés.
du manipulateur ne sont pas étalonnés.
Conséquences
Conséquences
manipulateur doivent être étalonnés.
10031, Tous les axes sont étalonnés
Causes probables
Description Le moteur d'entraînement du manipulateur et les unités
Après vérification, le système indique que tous les axes du connexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors du
manipulateur sont étalonnés. remplacement d'une unité défectueuse).
Conséquences Actions recommandées

Fonctionnement normal possible. Étalonner les axes du manipulateur en suivant les instructions
du manuel du manipulateur.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10036, Compteurs non mis à jour Conséquences

Pour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes
Description
les données doivent être correctes. Il est possible de piloter le
Après vérification, le système indique que les compteurs d'un
robot manuellement.
ou de plusieurs axes du manipulateur n'ont pas été mis à jour.
Causes probables
Conséquences
Les données stockées dans le robot sont différentes de celles
Pour que le système soit opérationnel, les compteurs de tous
du système de commande. Ce problème peut être dû au
les axes du manipulateur doivent être mis à jour.
remplacement de la carte SMB et/ou du système de commande.
Causes probables
1 Mettez la mémoire du robot à jour, tel que décrit dans le
manuel d’utilisation du système de commande.
remplacement d'une unité défectueuse).
Actions recommandées 10040, Programme chargé

Mettre à jour les compteurs de tous les axes du manipulateur
Description
en suivant les instructions du manuel du manipulateur.
Un programme ou un module de programme a été chargé dans
la tâche arg. Après le chargement, l'espace de mémoire libre
10037, Axes non synchronisés
est de arg octets. La taille du programme chargé est arg octets.
Description
Après vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes 10041, Programme supprimé
du manipulateur ne sont pas synchronisés.
Description
Conséquences
Un programme ou un module de programme a été supprimé
de la tâche arg.
manipulateur doivent être synchronisés.
Conséquences
Causes probables
Si le programme supprimé contenait la routine de point d'entrée
de la tâche, il ne peut plus être exécuté.
Causes probables
remplacement d'une unité défectueuse).
Le programme a peut-être été supprimé manuellement.
Synchroniser les axes du manipulateur en suivant les
1 Définir une routine de point d'entrée dans l'un des
instructions du manuel du manipulateur.
programmes restants de la tâche ou
2 Charger un programme contenant une routine de point
10038, La mémoire du robot est correcte
d'entrée.
Description
Au cours du démarrage, le système a constaté que toutes les 10042, Axe recalibré
données de la mémoire du robot étaient correctes.
Description
Conséquences
Un étalonnage précis ou une mise à jour des compteurs de tour
Le système est opérationnel.
a été effectué.
10039, La mémoire du robot est incorrecte

10043, Échec du redémarrage
Description
Description
Au cours du démarrage, le système a constaté que les données
Impossible de redémarrer la tâche arg.
de la mémoire du robot n'étaient pas correctes.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10044, Pointeur de programme mis à jour Actions recommandées

Une retour sur trajectoire est demandé alors qu'une autre
Description
reprise a déjà démarré. Réduire le nombre de demandes de
La tâche arg peut avoir changé de position de pointeur de
démarrage, via le système d'E/S par exemple.
programme.
10055, Trajectoire redémarrée

10045, Système redémarré
Description
Description
La trajectoire a été relancée.
Le système a été redémarré.
10056, Arrêt du système lancé

10046, Système redémarré à froid
Description
Description
L'arrêt du système est maintenant lancé et des mesures sont
Premier démarrage aprés installation.
prises pour arrêter les activités et conserver l'état actuel pour
le prochain démarrage.
10048, Tâche en arrière-plan arrêtée
Description
La tâche arg s'est arrêtée sans raison.
10060, Test de la chaîne d'activation
10051, Erreur de routine d’événement Description

La chaîne d'activation est toujours testée au démarrage. En
Description
cas d'échec du test, un message d'erreur apparaît.
La tâche arg n’a pas pu lancer la routine d’événement système
spécifiée arg. La routine est inconnue ou le programme
En cas d'échec du test de la chaîne d'activation au démarrage,
comporte des erreurs.
le message d'erreur affiché est : Délai de temporisation de la
chaîne d'activation.
1 Insérez la routine dans un module système ou :
2 Corrigez le programme ou :
10061, Une position a été modifiée
3 Assurez-vous que personne d’autre ne détienne les droits
d’accès sur le mouvement. Description
Une position du module arg de la tâche arg a été modifiée ou
10052, Début de retour sur trajectoire réglée.

Ligne de début arg, colonne arg, ligne de fin arg.
Description
Un mouvement de retour sur trajectoire a été lancé.
10062, Un module a été modifié
10053, Fin de retour sur trajectoire Description

Le module arg de la tâche arg a été modifié entre les lignes :
Description
arg, arg par arg.
Le retour sur trajectoire est terminé.
10063, Un module a été modifié

10054, Retour sur trajectoire rejeté
Description
Description
Le module arg de la tâche arg a été modifié.
Le retour sur trajectoire est impossible car un client a déjà
demandé cette opération.
10064, Un module a été effacé.
Description
Le module arg de la tâche arg a été effacé.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10065, Modification RAPID par nouvel utilisateur. Conséquences

Si le serveur arg est paramétré comme TRUSTED, l’exécution
Description
des programmes du robot sera interrompue. Si le serveur est
L'utilisateur arg a commencé à apporter des modifications au
paramétré comme NON-TRUSTED, l’exécution continue. Ces
programme RAPID dans la tâche arg.
définitions sont mentionnées dans le Manuel d’application -
Logiciel du système de commande.
10066, Impossible de charger le module système
Causes probables
Description
Si ce message apparaît au premier démarrage, la configuration
Le module système arg de la tâche arg ne peut pas être chargé
du serveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au
car le fichier est introuvable.
cours de l’exécution, cela signifie que l’interruption d’une
connexion a entraîné une perte de la communication jusque là
10067, Réinitialisation du pointeur de programme fonctionnelle. Consultez également le journal des événements
Description d’E/S !
Impossible de réinitialiser le pointeur de programme dans la Actions recommandées

tâche arg. 1 Vérifiez la configuration du serveur NFS.
Conséquences 2 Contrôlez tout le matériel de communication, tel que les
Le programme ne démarrera pas. câbles.

3 Vérifiez la configuration du client NFS sur le système de
Causes probables
commande.
• Aucun programme chargé.
• La routine principale est manquante.
10076, Démarrage du serveur FTP
• Il y a des erreurs dans le programme.
Description
Le système de commande communique normalement avec le
1 Charger un programme si aucun programme n’est chargé.
serveur FTP arg.
2 Vérifier si le programme a une routine principale. Si non, en
créer une.
3 Rechercher et corriger les erreurs dans le programme. 10077, Arrêt du serveur FTP
4 Consulter les messages antérieurs du journal des Description
événements. Le système de commande ne parvient pas à communiquer avec
le serveur FTP arg.
10068, Lancement programme
Conséquences
Description Si le serveur arg est paramétré comme TRUSTED, l’exécution
Impossible de démarrer le programme dans la tâche arg. des programmes du robot sera interrompue. Si le serveur est
paramétré comme NON-TRUSTED, l’exécution continue. Ces
Conséquences
définitions sont mentionnées dans le Manuel d’application -
Le programme ne sera pas exécuté.
Logiciel du système de commande.
10074, Démarrage du serveur NFS Causes probables

Si ce message apparaît au premier démarrage, la configuration
Description
du serveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au
Le système de commande communique normalement avec le
cours de l’exécution, cela signifie que l’interruption d’une
serveur NFS arg.
connexion a entraîné une perte de la communication jusque là
fonctionnelle. Consultez également le journal des événements
10075, Arrêt du serveur NFS
d’E/S !
Description
Le système de commande ne parvient pas à communiquer avec
1 Vérifiez la configuration du serveur FTP.
le serveur NFS arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
2 Contrôlez tout le matériel de communication, tel que les 10083, Surveillance de tâche RAPID
câbles.
Description
3 Vérifiez la configuration du client FTP sur le système de
La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. La puissance est
commande.
coupée sur les moteurs. arg
10078, Un module a été modifié Actions recommandées

Consulter les messages précédents pour connaître la cause
Description
du problème.
Le module arg de la tâche arg a été modifié avant la ligne : arg
par arg.
10084, Surveillance de tâche RAPID
10079, Un module a été modifié Description

La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. Toutes les tâches
Description
NORMALES vont être arrêtées.
Le module arg de la tâche arg a été modifié après la ligne : arg
par arg.
du problème.
10080, Fichier RAPID mis à jour détecté
Description 10085, Surveillance de tâche RAPID

La tâche SEMI-STATIQUE arg comporte une version de module
Description
plus ancienne que la source arg
Impossible d'arrêter la tâche arg. L'attribut trustLevel est
paramétré sur un niveau de sécurité.
Redémarrer le système via un P-start pour installer la nouvelle
version.
Si la tâche doit pouvoi être interrompue, modifier l'attribut
trustLevel ou le type de tâche dans les paramètres système.
10081, Tâche en arrière-plan arg
Description 10086, Purge du robot correcte

Impossible de charger la nouvelle version d'un module. La
Description
source du module est arg.
La pression de purge est redevenue normale après une erreur.
10087, État de la purge : arg.
initiale du problème ou redémarrer le système via un P-start
pour charger la nouvelle version. Description
Changement d'état.
10082, Surveillance de tâche RAPID

10090, P-Start effectué
Description
La tâche arg n'est pas en cours d'exécution. L'état du système Description
est SysFail. Il est impossible d'activer les moteurs (arg). Un démarrage P-Start a été effectué.
Actions recommandées Conséquences
Consulter les messages précédents pour connaître la cause Après le redémarrage, l'état du système est récupéré, à
du problème. Redémarrer le système pour réinitialiser l'état l'exception des programmes et modules chargés manuellement.
d'erreur. Les tâches statiques et semi-statiques sont redémarrées depuis

le début, pas depuis l’état qui était le leur au moment de l'arrêt
du système.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
Les modules seront installés et chargés en fonction de la 10097, Redémarrage impossible

configuration définie. Les paramètres système ne seront pas
Description
affectés.
La tâche arg est dans l'état 'Bloqué', ce qui empêche le
Causes probables programme de redémarrer à partir de la position de programme
1 Le P-start a été commandé par l'utilisateur. actuelle.
2 Le système a forcé le démarrage P-Start à cause de données
incohérentes, d'un dysfonctionnement ou d'un état de tâche
Le pointeur de programme doit être déplacé avant le
irrécupérable.
redémarrage.
10091, Redémarrage impossible

10098, Redémarrage impossible
Description
Description
Redémarrage après une détection de collision impossible avant
La tâche arg était en erreur système, ce qui empêche le
validation de l'erreur.
programme de redémarrer à partir de la position de programme
actuelle.
10092, (Re)démarrage impossible
Description
Le pointeur de programme doit être déplacé avant le
(Re)démarrage impossible après la perte de contact avec le
redémarrage.
module d'E/S arg configuré avec un niveau de confiance.
10099, Démarrage du programme refusé

10093, (Re)démarrage impossible
Description
Description
Le système a effectué un arrêt progressif (softstop) et ne peut
(Re)démarrage de la tâche arg impossible sans redémarrage
pas être redémarré.
à chaud du système de commande.
Conséquences
Le système passe hors puissance et ne peut pas être démarré.
La tâche d'arrière-plan est configurée avec un TrustLevel égal
La signification complète de cet état est décrite dans le manuel
à SysHalt.
de dépannage IRC5.
Causes probables
10095, Au moins une tâche n'est pas
L'arrêt progressif peut être dû à l'ouverture de la chaîne de
sélectionnée
sécurité.
Description
Une ou plusieurs tâches NORMAL ne sont pas sélectionnées
1 Vérifier les contacts ouverts dans la chaîne de sécurité.
dans le panneau de sélection des tâches lors du (re)démarrage.
2 Mettre sous puissance et redémarrer le programme.
10096, arg n'est pas actif.

10106, Effectuer entretien
Description
Description
Le repère objet arg contient une unité mécanique coordonnée
L’entretien du robot arg doit être effectué car arg jours se sont
qui n'est pas activée.
écoulés depuis le dernier entretien.
Activer l'unité mécanique et relancer l'opération.
10107, Prochain entretien
Description
Il reste arg jours avant l’entretien du robot arg.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10108, Effectuer entretien 10116, Données de mémoire série déplacées de

la mémoire du système de commande à la
Description
mémoire du robot
L’entretien du robot arg doit être effectué car arg heures de
production se sont écoulées depuis le dernier entretien. Description
Les données de mémoire série sont déplacées de la mémoire
du système de commande à la mémoire du robot par arg.
10109, Prochain entretien Actions recommandées
Description
10117, Les données de mémoire série dans la
Il reste arg heures de production avant le prochain entretien
mémoire du robot sont effacées
du robot arg.
Description
Les données de mémoire série dans la mémoire du robot sont
effacées par arg.
10110, Entretien du réducteur nécessaire
Description
Le réducteur arg du robot arg nécessite un entretien.
10118, Les données de mémoire série dans la
Actions recommandées mémoire du système de commande sont effacées
Description
10111, Intervalle d’entretien du réducteur atteint
Les données de mémoire série dans la mémoire du système
Description de commande sont effacées par arg.
Le réducteur arg du robot arg a atteint arg de son intervalle
d’entretien.
Actions recommandées 10120, Programme arrêté
Description
10112, Notification SIS de calendrier
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne
Description s'est produit après l'exécution de l'instruction actuelle.
La date et l’heure du système ont été modifiées.
Cela peut entraîner des problèmes de notification SIS de 10121, Programme arrêté
calendrier.
Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une
La modification des paramètres SIS Calendar Limit et Calendar
instruction Exit.
Warning est peut-être nécessaire
10122, Programme arrêté

10115, Données de mémoire série déplacées de
la mémoire du robot à la mémoire du système Description
de commande La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche est terminée.
Description
Les données de mémoire série sont déplacées de la mémoire
du robot à la mémoire du système de commande par arg. Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé ce pas.
Suite page suivante

4.3 1 xxxx
Suite
10124, Programme arrêté 10133, Programme arrêté

Description Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la tâche a terminé l'exécution
instruction Break. des gestionnaires d'annulation.
10125, Programme arrêté 10134, Routine liée à l'événement POWER_ON

arrêtée
Description
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne Description
s'est produit. Le système a été arrêté pendant l'exécution d'une routine liée
à l'événement POWER_ON.
10126, Programme arrêté Conséquences
Description AVERTISSEMENT : Le déplacement du pointeur de programme
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : une erreur s'est produite. laissera le système dans un état indéfini car de nombreuses
applications reposent sur l'exécution de la routine POWER_ON.
10127, Exécution arrière impossible Causes probables

Les routines liées à l'événement POWER_ON peuvent s'arrêter
Description
pour diverses raisons. Vous devrez peut-être rechercher
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : exécution arrière impossible
d'autres messages dans le journal des événements, mais les
au-delà du début de la liste d'instructions.
causes normales sont :
1 Bouton d'arrêt.
10128, Exécution arrière impossible
2 Instruction d'arrêt Rapid.
Description 3 Erreur d'exécution.
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : exécution arrière impossible
au-delà de l'instruction.
Sauf si une erreur survient, les routines POWER_ON s'exécutent
si vous appuyez sur le bouton de démarrage et, une fois
terminées, l'exécution s'arrête à nouveau, sans qu'un code
Description RAPID normal soit exécuté.
La tâche arg s'est arrêtée. Cause : la routine d'événement
RESET ou POWER_ON est terminée. 10135, Programme arrêté
Description
La tâche arg s’est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne
Description s’est produit à l’issue du cycle actuel

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ROBOTICS

© Copyright 2005-2021- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs 19

3 Dépannage par unité 47

4 Dépannage par journal d'événement 81

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 5

4.11 12 xxxx ............................................................................................................ 584

5 Schémas de circuit 635

6 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Vue générale de ce manuel

Il incombe à l’intégrateur de fournir des guides d’utilisation et de sécurité pour

Avant toute intervention sur/concernant le robot, les techniciens concernés

Suite page suivante

La documentation du produit est disponible en plusieurs langues.

Suite page suivante

Suite page suivante

10 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Utilisation du manuel pour les besoins de dépannage

Lisez les journaux d'événements

Lisez le schéma de câblage

Vérifiez les voyants sur les unités électroniques

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 11

1.2 Jeu d’outils standard

Contenu, jeu d'outils standard, IRC5

Contenu, jeu d'outils standard, dépannage

Qté Référe- Outil Remarques

12 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.3 Trucs et des astuces lors du dépannage

1.3.1 Stratégies de dépannage

Divisez la chaîne d'erreur en deux

Vérifiez les paramètres et les câbles de communication

Vérifiez les versions logicielles

Suite page suivante

14 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.3.2 Utilisation systématique

Ne remplacez pas les unités au hasard

Remplacez un élément à la fois

Et si le problème venait d'ailleurs ?

N'oubliez pas d'outils

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 15

1.3.3 Conservation d'un historique

Création d'un historique des erreurs

À quelle étape l'erreur s'est-elle produite ?

16 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

1.4 Renseignement d’un rapport d’erreurs

Il n’est pas nécessaire de créer ou de joindre au rapport d’erreurs des fichiers

Lorsque le système est complètement hors ligne, par exemple lors du

Création du fichier de diagnostic à l’aide de FlexPendant

Suite page suivante

Création du fichier de diagnostic à l’aide de RobotStudio

Envoi du rapport d’erreurs

Si les méthodes de génération d’un fichier de diagnostic décrites précédemment

18 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

2 Dépannage selon les symptômes d'erreurs

Ce problème peut être dû à une panne d'alimentation électrique survenant à

Suite page suivante

20 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

2.2 Le système de commande ne répond pas

Symptômes Action recommandée

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 21