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Manuel du produit
IRC5 Compact
Trace back information:
Workspace R18-2 version a11
Checked in 2018-10-11
Skribenta version 5.3.008
Manuel du produit
IRC5 Compact
Release 18.2
ID du document: 3HAC047138-004
Révision: J
1 Sécurité 17
1.1 Consignes générales de sécurité ......................................................................... 17
1.1.1 Limites de responsabilité .......................................................................... 17
1.1.2 Données de sécurité ................................................................................ 20
1.1.3 Arrêt de protection et arrêt d’urgence .......................................................... 24
1.2 Actions relatives à la sécurité .............................................................................. 26
1.2.1 Extinction d'incendie ................................................................................ 26
1.2.2 Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée ............................... 27
1.2.3 La gâchette de validation et la fonctionnalité hold-to-run ................................. 28
1.2.4 Reprise suite à un arrêt d’urgence ............................................................. 29
1.2.5 Sécurité lors d'un dépannage .................................................................... 30
1.3 Risques ........................................................................................................... 31
1.3.1 Risques en matière de sécurité pendant les travaux d'installation et d'entretien des
robots .................................................................................................. 31
1.3.2 Risques liés aux pièces sous tension .......................................................... 33
1.3.3 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques ....................................... 35
1.3.4 Fermeture de porte de l’armoire ................................................................. 36
1.3.5 Composants brûlants dans le système de commande .................................... 37
1.3.6 Veillez à ce que la sécurité de toutes les clés du sélecteur de mode soit assurée . 38
1.3.7 Risque de désactivation de la fonction « Vitesse réduite 250 mm/s ». ................ 39
1.4 Signaux et symboles de sécurité .......................................................................... 40
1.4.1 Signaux de sécurité dans le manuel ............................................................ 40
1.4.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande .................. 42
3 Maintenance 119
3.1 Calendrier de maintenance, IRC5 Compact système de commande ............................ 119
3.2 Tâches d'inspection ........................................................................................... 120
3.2.1 Inspection du système de commande ......................................................... 120
3.3 Opérations d’échange/de remplacement ................................................................ 121
3.3.1 Tâches .................................................................................................. 121
3.4 Nettoyage ........................................................................................................ 122
3.4.1 Nettoyage de l'armoire du système de commande ......................................... 122
3.4.2 Nettoyage du FlexPendant ........................................................................ 123
3.5 Tests de fonctionnement .................................................................................... 126
3.5.1 Test de fonctionnement de l'arrêt d'urgence ................................................. 126
3.5.2 Test de fonctionnement de l'interrupteur de mode ......................................... 127
3.5.3 Test de fonctionnement de la gâchette de validation à trois positions ................ 128
3.5.4 Test de fonctionnement des contacteurs moteur K42 et K43 ........................... 129
3.5.5 Test de fonctionnement du contacteur de frein K44 ...................................... 130
3.5.6 Test de fonctionnement de l'arrêt automatique ............................................. 131
3.5.7 Test de fonctionnement de l'arrêt général ................................................... 132
3.5.8 Test de fonction du contrôle de vitesse réduit ............................................... 133
4 Réparation 135
4.1 Vue d'ensemble ................................................................................................ 135
4.2 Remplacement de la carte de sécurité ................................................................... 136
4.3 Remplacement de l'unité d'E/S ............................................................................ 139
4.4 Remplacement de la retenue d'énergie de secours .................................................. 142
4.5 Remplacement de l’unité informatique .................................................................. 146
4.6 Remplacement des cartes PCIexpress de l'unité informatique ................................... 151
4.7 Remplacement du Safety module DSQC1015 pour SafeMove .................................... 156
4.8 Remplacement de la carte d'extension de l'unité informatique ................................... 160
4.9 Remplacement de l'adaptateur de bus de terrain dans l'unité informatique ................... 163
4.10 Remplacement du ventilateur de l’unité informatique ............................................... 168
4.11 Remplacement de la carte mémoire SD dans l'unité informatique ............................... 172
4.12 Remplacement de le variateur ............................................................................. 175
4.13 Remplacement de la carte d'axes ......................................................................... 179
4.14 Remplacement du contacteur .............................................................................. 183
4.15 Remplacement de l'unité de dérivation de la résistance des freins .............................. 185
4.16 Remplacement des ventilateurs système ............................................................... 189
4.17 Remplacement du boîtier Remote Service ............................................................. 192
4.18 Remplacement du commutateur Ethernet .............................................................. 195
4.19 Remplacement de l’unité d’alimentation ................................................................ 198
4.19.1 Remplacement de l'unité d'alimentation électrique ........................................ 198
4.19.2 Remplacement de l’unité d’alimentation système .......................................... 203
4.19.3 Remplacement du filtre de ligne ................................................................. 208
5 Démantèlement 213
5.1 Introduction ...................................................................................................... 213
5.2 Informations environnementales .......................................................................... 214
Index 233
Utilisation
Ce manuel doit être utilisé lors de :
• installation et préparation.
• maintenance.
• au cours de la réparation.
Public visé
Ce manuel est destiné au(x) :
• personnel d'installation.
• personnel de maintenance.
• personnel de réparation.
Conditions préalables
Le personnel de maintenance / de réparation / d'installation travaillant sur un robot
ABB doit :
• être formé par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique
et en électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de
maintenance et de réparation.
Références
Référence ID du document
Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004
Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité 3HAC027098-004
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004
Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 3HAC020738-004
Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004
Application manual - Force Control 3HAC050377--001
Manuel sur les applications - SafeMove1 3HAC050974-004
Manuel sur les applications - Interrupteurs de position électro- 3HAC050996-004
niques
Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 3HAC052610-004
Référence ID du document
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types 3HAC050917-004
de données RAPID
Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5 3HAC047400-004
Voir Schémas de circuit à la page 231.
Remarque
Les numéros de document répertoriés pour les documents logiciels sont valables
pour RobotWare 6. Des documents équivalents sont disponibles pour RobotWare
5.
Révisions
Révision Description
- Première édition.
Disponible avec la nouvelle unité informatique, DSQC1000.
A • Nouvelle unité informatique, DSQC1018, avec deux fentes PCI, sans
plaque d'éjection. Pas de changement fonctionnel, mais affecte les
illustrations.
• Corrections dans le chapitre Réparation à la page 135.
• Correction du numéro d'article du filtre de ligne dans Remplacement
du filtre de ligne à la page 208.
• Clarification de l'utilisation du port WAN dans la rubrique Connecteurs
sur l'unité informatique à la page 63.
B • Ajout du kit de montage comme pièce détachée dans la section Mon-
tage du système de commande dans une armoire 19" à la page 55.
• Certaines modifications apportées au mode de configuration et d'utili-
sation des ports sont présentées dans la section Connecteurs sur
l'unité informatique à la page 63.
C Version 15.2.
• Corrections mineures.
• Informations liées à la sécurité ajoutées aux sections Veillez à ce que
la sécurité de toutes les clés du sélecteur de mode soit assurée à la
page 38, Tests de fonctionnement à la page 126 et Rénovation.
• Mises à jour dans la section Normes applicables à la page 216.
D Version 16.1.
• Mise à jour des informations sur les câbles pour IRB 1200 dans la se-
ction Câbles du manipulateur à la page 227.
• Mise à jour des pièces détachées.
• Ajout de la section Connexion des câbles au système de commande.
• Introduction d'un nouveau boîtier de service à distance.
• Ajout d'informations sur SafeMove 2.
• Mise à jour des schémas de câblage pour Moteurs en marche/à l’arrêt.
• Corrections mineures.
Révision Description
E Version 16.2.
• Ajout de la section Installation du Safety module DSQC1015 pour Sa-
feMove à la page 113.
• Ajout d'une information indiquant que des tests de fonctionnement
doivent être effectués après le remplacement d'un composant.
• Modifications apportées aux noms d'article de certaines pièces déta-
chées.
• Suppression de la section Rénovation.
F Version 17.1.
• Ajout des sections Test de fonction du contrôle de vitesse réduit à la
page 133 et Reprise suite à un arrêt d’urgence à la page 29.
• Mise à jour des descriptions des arrêts à la section Arrêt de protection
et arrêt d’urgence à la page 24.
• Ajout de la section Données de sécurité à la page 20.
• Mise à jour de la liste des étiquettes dans la section Symboles de sé-
curité sur les étiquettes du système de commande à la page 42.
• La nouvelle unité informatique DSQC1024 est introduite, voir Pièces
de l'unité informatique à la page 222.
• Mise à jour des pièces de rechange, voir Câbles du manipulateur à la
page 227.
• Ajout de la section Mise à la terre à la page 80.
• Ajout d'informations sur la nouvelle carte de sécurité DSQC400E.
• Corrections mineures.
G Version 17.2.
• Liste des normes applicables à jour.
• Section Connexion des câbles au système de commande à la page 69
mise à jour.
• Ajout de la section Exigences pour le système d’alimentation à la
page 75.
• Mise à jour des pièces de rechange, voir Câbles du manipulateur à la
page 227.
• Suppression de toutes les références à l’unité informatique DSQC1024.
• Corrections mineures.
H Version 18.1.
• Ajout de précautions à propos de la non-utilisation de l’alimentation
externe à la rubrique Raccordement des câbles au Safety module
(commutateur matériel et 731-1) à la page 116.
• Ajout d’informations sur DSQC 400E dans la section Sortie d'arrêt
d'urgence à la page 97.
• Mise à jour vers la convention de nommage correcte et cohérente :
DSQC 400/DSQC 400E est appelé Carte de sécurité. DSQC1015 est
appelé Module de sécurité.
• Mise à jour des informations à propos de DSQC 651 et DSQC 652.
• Ajout de la section Pièces FlexPendant à la page 226.
• Section de sécurité restructurée.
• Ajout d’informations à propos de l’élimination des supports de sto-
ckage.
• Clarification des limitations pour Isolated Lan 3 dans la section LAN 3
isolé ou LAN 3 en tant que réseau privé (uniquement pour RobotWare
6.01 et versions ultérieures) à la page 65.
Révision Description
J Version 18.2.
• Mise à jour des pièces détachées pour les faisceaux.
• La nouvelle unité informatique DSQC1024 est introduite, voir Pièces
de l'unité informatique à la page 222.
• Remarque ajoutée à la section Remplacement de la carte mémoire
SD dans l'unité informatique à la page 172, selon laquelle la carte SD
de DSQC1018 ne peut pas être utilisée avec DSQC1024.
Documentation du produit
Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics
La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories.
La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il
s'agisse de produits standard ou optionnels.
Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.my-
portal.abb.com.
Manuels du produit
Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout
le matériel sont livrés avec un Manuel du produit contenant généralement :
• Informations de sécurité.
• Installation et mise en service (descriptions de l'installation mécanique ou
des connexions électriques).
• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive
requises, intervalles inclus et durée de vie prévue des pièces).
• Réparation (description de toutes les procédures de réparation
recommandées, pièces détachées incluses).
• Étalonnage.
• Démantèlement.
• Informations de référence (normes de sécurité, conversions des unités,
assemblages par vis, listes des outils).
• Liste des pièces détachées avec figures correspondantes (ou références
des listes de pièces détachées).
• Références aux schémas de câblage.
Manuels d'utilisation
Les manuels d'utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits.
Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par
le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production,
les programmeurs et les dépanneurs.
Sécurité réseau
Sécurité réseau
Ce produit est conçu pour se connecter et communiquer des informations et des
données via une interface réseau. Il vous incombe de fournir et d'assurer une
connexion sécurisée entre le produit et votre réseau ou tout autre réseau (le cas
échéant). Vous devez mettre en œuvre et gérer les mesures appropriées
(notamment, sans s'y limiter, l'installation de pare-feu, l'application de mesure
d'authentification, le chiffrement de données, l'installation de programmes antivirus,
etc.) afin de protéger le produit, le réseau, son système et l'interface contre tout
type de faille de sécurité, d'accès non autorisé, d'interférence, d'intrusion, de fuite
et/ou de vol de données ou d'informations. ABB Ltd et ses entités ne sont pas
responsables des dommages et/ou pertes liés à une faille de sécurité, un accès
non autorisé, une interférence, une intrusion, une fuite et/ou un vol de données
ou d'informations.
1 Sécurité
1.1 Consignes générales de sécurité
Limites de responsabilité
En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent
manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot
industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des
consignes de sécurité sont correctement appliquées.
Les informations ne couvrent pas la conception, l’installation et le fonctionnement
d’un système complet, ni tous les équipements périphériques qui peuvent influencer
la sécurité de tout le système.
En particulier, la responsabilité ne peut être acceptée si des blessures/dommages
sont dus à l’une des raisons suivantes :
• Utilisation du robot d’une façon non prévue.
• Fonctionnement ou maintenance incorrect.
• Fonctionnement du robot lorsque les dispositifs de sécurité sont défectueux,
à un emplacement non prévu ou en dysfonctionnement.
• Lorsque les instructions de fonctionnement et de maintenance ne sont pas
suivies.
• Modifications de conception non autorisées apportées dans ou autour du
robot.
• Réparations effectuées par du personnel inexpérimenté ou non qualifié.
• Corps étrangers.
• Force majeure.
Remarque
Accès sécurisé
Le système de robot doit être conçu pour permettre un accès en toute sécurité à
toutes les zones nécessitant une intervention pendant le fonctionnement, le réglage
et la maintenance.
Lorsque des tâches doivent être effectuées dans l'espace de sécurité, l'accès aux
zones requises doit être sûr et adapté.
Des zones de sécurité, qui doivent être traversées avant l'accès, doivent être mises
en place devant l'espace de travail du robot. Des faisceaux photoélectriques ou
des tapis sensibles sont des dispositifs appropriés.
Des plateaux de chargement rotatifs, ou tout autre dispositif similaire, doivent être
utilisés afin de maintenir l'opérateur hors de l'espace de travail du robot.
Une enceinte de sécurité est recommandée pour assurer un espace sécurisé. Un
espace suffisant doit être créé autour du manipulateur pour protéger les personnes
qui l’utilisent des risques tels qu’un écrasement.
L'enceinte ou les parois doivent être dimensionnées pour résister aux forces
générées dans le cas où la charge manipulée par le robot chutait ou était libérée
à la vitesse maximale. Déterminez la vitesse maximale à partir des vitesses
maximales des axes du robot et de la position de travail du robot dans la cellule
(consultez la rubrique Mouvement du robot dans les Caractéristiques du produit).
Tenez compte également de l'impact maximal possible suite à la rupture ou au
dysfonctionnement d'un outil rotatif ou d'un autre dispositif monté sur le robot.
Conception sûre
Les boutons d'arrêt d’urgence doivent être positionnés dans des endroits d'accès
facile afin que le robot puisse être rapidement arrêté. Si un bouton d’arrêt d’urgence
n’arrête pas tout le mouvement de la cellule de travail du robot, chaque bouton
d’arrêt d’urgence doit être marqué, si plusieurs sont fournis, pour indiquer sa
fonction de sécurité spécifique.
Les préhenseurs / terminaux effecteurs doivent être conçus de façon à retenir les
pièces de travail / outils en cas de coupure de courant ou de dysfonctionnement
du système de commande.
Toute modification non autorisée du robot initialement livré est interdite. Sans
accord préalable d’ABB, il est interdit de fixer des pièces supplémentaires via des
opérations de soudage, de rivetage ou de forage des moulages, car cela peut nuire
à la résistance du robot.
IRC5C Compact
Selon les valeurs du précédent tableau des valeurs de MTTFD, la valeur PFHD peut
être calculée à l'aide de l'annexe K, tableau K1 de la norme EN ISO 13849-1:2008.
Voir le tableau suivant.
IRC5C Compact
Vue d'ensemble
Les arrêts de protection et les arrêts d’urgence sont définis par les normes IEC
60204-1:2005 et EN ISO 10218-1:2011.
Les arrêts peuvent être en catégorie 0 ou catégorie 1.
Arrêt de catégorie 0 Comme défini dans IEC 60204, arrêt par la suppression immé-
diate de l’alimentation des actionneurs de la machine (c’est-à-
dire un arrêt non contrôlé). Dans IRC5 cela est mis en place
par la suppression immédiate de l’alimentation dans les unités
d’entraînement.
Arrêt de catégorie 1 Comme défini dans IEC 60204, un arrêt contrôlé avec l’alimen-
tation disponible vers les actionneurs de la machine pour ob-
tenir l’arrêt puis la suppression de l’alimentation lorsque l’arrêt
est obtenu. Dans IRC5 cela est mis en place par la suppression
de l’alimentation dans les unités d’entraînement après environ
1 seconde d’utilisation des servocommandes pour arrêter la
machine.
Arrêt de protection
Les arrêts de protection sont activés grâce aux entrées de sécurité consacrées :
Arrêt automatique, Arrêt général, et Arrêt supérieur, sur le système de commande.
Par exemple, les entrées de protection sont connectées aux sorties de sécurité
des dispositifs de détection de présence. Cela permet la protection.
Reportez-vous à Installation et mise en service dans le manuel du produit du
système de commande de robot.
Arrêt d’urgence
La fonction d’arrêt d’urgence ne doit pas être utilisée pour remplacer les mesures
de protection et les autres fonctions de sécurité, mais doit être conçue pour une
utilisation en tant que mesure de protection supplémentaire. (Voir ISO 13850.)
Remarque
La fonction d’arrêt d’urgence ne doit pas être utilisée pour un arrêt de protection
ou un arrêt du programme, le robot subissant de ce fait une usure supplémentaire
et inutile.
Pour les procédures d’arrêt du programme, reportez-vous à la section Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
Le nombre d’arrêts d’urgence peut varier Selon les options sélectionnées pour le
robot. Reportez-vous à la documentation du robot et de la machine complète.
Remarque
Description
L'utilisation de tensions élevées présente un danger potentiellement mortel. Les
personnes exposées à des tensions élevées risquent un arrêt cardiaque, des
brûlures ou autres blessures graves. Pour éviter ces blessures corporelles, coupez
l’alimentation principale sur le système de commande avant toute opération.
Remarque
Action Remarque
1 Activez l'interrupteur principal du système de co-
mmande.
xx0600003255
Remarque
Fonction Hold-to-run
La fonction Hold-to-run permet le mouvement lorsqu'un bouton connecté à la
fonction est actionné manuellement et arrête immédiatement tout mouvement
lorsqu'il est relâché. La fonction Hold-to-run ne peut être utilisée qu'en mode
manuel.
L'utilisation de la fonction hold-to-run de l'IRC5 est décrite en détail dans le Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
Vue d'ensemble
La récupération après un arrêt d’urgence constitue une procédure simple mais
importante. Cette procédure garantit que le système de robot ne se remet pas en
marche si les conditions de danger n’ont pas été rectifiées.
Action
1 Assurez-vous que la situation de danger résultant de l'état d'arrêt d'urgence est recti-
fiée.
2 Localisez et réinitialisez le ou les dispositifs à l'origine de l'état d'arrêt d'urgence.
3 Appuyez sur le bouton Motors on en vue de la récupération après l'arrêt d'urgence.
Généralités
En temps normal lors des opérations d'entretien, d'installation, de maintenance et
de réparation standard, on les effectue une fois les réseaux électrique, pneumatique
et hydraulique mis à l'arrêt. Des butées mécaniques empêchent normalement tous
les mouvements des manipulateurs.
Dans le cadre du dépannage, c'est différent. Lors d'un dépannage, l'alimentation
doit être activée partiellement ou entièrement et le mouvement du manipulateur
doit être contrôlé manuellement à partir du FlexPendant par un programme du
robot exécuté localement ou par un automate programmable qui peut être relié au
système.
1.3 Risques
Matériel allergénique
Voir Informations environnementales à la page 214 pour la spécification des
matériaux allergéniques dans le produit, le cas échéant.
Description
Une décharge électrostatique est le transfert d'une charge électrique statique entre
deux corps présentant un potentiel différent, soit par contact direct, soit par le biais
d'un champ électrique induit. En manipulant les pièces ou leurs conteneurs, les
personnes non connectées à la terre risquent de leur transférer des charges
statiques élevées. Or, ces décharges peuvent endommager les composants
électroniques fragiles.
Action Remarque
1 Utilisez un bracelet antistatique. Le Testez fréquemment les bracelets antistatiques
bouton du bracelet antistatique se pour vérifier qu’ils ne sont pas endommagés et
trouve à l'intérieur du système de qu’ils fonctionnent correctement.
commande.
2 Utilisez un tapis de sol antistatique. Le tapis doit être mis à la terre par le biais d’une
résistance de limitation du courant.
3 Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des
tensions statiques et doit être mis à la terre.
Description
La porte de l'armoire doit être fermée lorsque le système de robot est en mode de
production. Si une porte n'est pas correctement fermée, l’armoire n'est pas
conforme à la classe de protection. Le blindage de compatibilité électromagnétique
(CEM) est également affecté si la porte n’est pas correctement fermée.
Remarque
Description
Les unités et les dissipateurs thermiques sont très chauds après l’utilisation du
robot. Pour éviter tout risque de brûlure, ne touchez ni les unités ni les dissipateurs
thermiques.
Dans des environnements à températures plus élevées, il y a plus de surfaces du
système de commande qui deviennent très chaudes et dont le contact peut
provoquer des brûlures.
1.3.6 Veillez à ce que la sécurité de toutes les clés du sélecteur de mode soit assurée
Description
La clé pour le sélecteur de mode sur le système de commande IRC5 est conçue
pour fonctionner avec tous les interrupteurs de mode sur tous les systèmes de
commande IRC5, sauf en cas de commande de clés uniques.
Afin d’éviter toute mauvaise utilisation, il incombe au propriétaire du robot de
s’assurer que toutes les clés ne sont accessibles qu’au personnel autorisé.
Remarque
Niveaux de danger
Le tableau ci-dessous définit les symboles utilisés dans le manuel signalant les
différents niveaux de dangerosité.
Symbole Désignation Signification
DANGER Avertit qu'un accident se produira si les instructions
ne sont pas suivies, entraînant une blessure grave
ou fatale et / ou endommagera gravement le produit.
Ce symbole est utilisé pour les avertissements co-
ncernant les dangers liés, par exemple, aux risques
de contact avec des unités électriques à haute ten-
sion, d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives,
d’écrasement, d’impact, de chute, etc.
AVERTISSEMENT Avertit qu'un accident peut se produira si les instru-
ctions ne sont pas suivies, entraînant une blessure
grave, potentiellement fatale et / ou endommagera
gravement le produit. Ce symbole est utilisé pour
les avertissements concernant les dangers liés, par
exemple, aux risques de contact avec des unités
électriques à haute tension, d’explosion, d’incendie,
d’émanations nocives, d’écrasement, d’impact, de
chute, etc.
CHOC ÉLEC- Avertit d'un danger électrique qui pourrait entraîner
TRIQUE de graves blessures ou la mort.
Remarque
Types d'étiquettes
Le manipulateur et le système de commande portent tous deux des étiquettes de
sécurité et d'information, contenant des informations importantes sur le produit.
Ces informations sont utiles pour toutes les personnes devant manipuler le robot,
au cours de l'installation, de l'entretien ou du fonctionnement, par exemple.
Les étiquettes d'information peuvent comporter du texte (Anglais, Allemand et
Français).
Étiquette Description
Choc électrique
xx1400001151
xx1400001162
Étiquette Description
Coupez l’alimentation avant d’effectuer l’entretien du système
de commande (pour les systèmes de commande sans interrup-
teur secteur UL).
xx1700000354
xx1400001156
xx1400001157
xx1400001155
xx1400001154
Étiquette Description
Lisez le manuel de l'utilisateur avant toute opération d'entretien.
xx1400001152
xx1400001158
xx1400001159
Étiquette signalétique
xx1400001163
Étiquette CE
xx1800000835
Étiquette Description
Certifié UR (composant)
xx1400002060
xx1400002061
xx1700000355
xx1700000353
Généralités
Tous les composants du système de commande IRC5 Compact sont réunis dans
une petite armoire. Notez que l'aspect du boîtier du système de commande compact
peut varier en fonction du modèle annuel.
xx0900000316
Remarque
Conditions préalables
La section suivante explique en détail comment décharger, transporter, installer
et connecter le système de commande IRC5 Compact.
Action Informations
1 Déballez le système de commande IRC5 Le déballage, l'entreposage et le transport
Compact. du système de commande IRC5 Compact
sont décrits dans la section Déballage du
système de commande à la page 49.
2 Installez le système de commande IRC5 L'installation du système de commande
Compact. IRC5 Compact est décrite dans la section
Installation sur site à la page 51.
3 Connectez le manipulateur au système de La connexion du manipulateur au système
commande IRC5 Compact. de commande IRC5 Compact est décrite
dans la section Connexion des câbles au
système de commande à la page 69.
4 Connectez l'alimentation au système de La connexion de l'alimentation est décrite
commande IRC5 Compact. dans la section Connexion à l'alimentation
à la page 78.
5 Connectez le FlexPendant au système de Pour plus d'informations sur la connexion
commande IRC5 Compact. du FlexPendant, reportez-vous à la section
Connexion d'un FlexPendant à la page 61.
6 Connexions diverses. La connexion des circuits MOTORS
ON/MOTORS OFF est décrite dans la sec-
tion Circuit MOTORS ON/MOTORS OFF à
la page 88.
La connexion des bus (par exemple, Devi-
ceNet) est décrite dans le Manuel sur les
applications du bus correspondant.
La connexion des unités d'E/S au système
de commande IRC5 Compact est décrite
dans le manuel sur les applications des
unités d'E/S correspondantes.
La méthode de connexion d’un ordinateur
au système de commande est décrite dans
le manuel Manuel d’utilisation - RobotStu-
dio.
La connexion à un réseau est détaillée à
la rubrique Connecteurs sur l'unité informa-
tique à la page 63.
Généralités
Lisez les consignes de sécurité ainsi que les autres instructions avant de déballer
le système de commande, voir Sécurité à la page 17.
L'installation doit être effectuée par un personnel qualifié, dans le respect des
règlements locaux et nationaux.
Lors du déballage de l'armoire, vérifiez qu'elle n'a pas été endommagée pendant
le transport.
Remarque
Conditions d'entreposage
Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage recommandées pour
le système de commande IRC5 :
Paramètre Valeur
Température ambiante min. -25°C (-13°F)
Température ambiante max. +55°C (+131°F)
Température ambiante max. (périodes +70°C (+158°F)
courtes, moins de 24 h)
Humidité ambiante max. 95 % max. à température constante
Conditions de fonctionnement
Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour
le système de commande IRC5 :
Paramètre Valeur
Température ambiante min. 0°C (32°F)
Température ambiante max. +45°C (113°F)
Humidité ambiante max. 95 % max. à température constante
Classe de protection
Le tableau ci-dessous indique les classes de protection du système de commande
IRC5 et du FlexPendant :
Équipement Classe de protection
Système de commande IRC5 Compact IP20
FlexPendant IP54
Dimensions
La figure ci-dessous représente l'espace nécessaire à l'installation du système de
commande IRC5 Compact.
50
mm
mm
10 0
55
0 mm mm
540
50
mm
xx1400001367
407 21
302
98,8
xx1400001366
Remarque
Si le système de commande IRC5 Compact doit être installé dans un rack, il doit
être fixé de façon à empêcher toute distorsion de l'armoire du système de
commande, de préférence avec des barres d'angle le long des bords latéraux
de l'armoire.
Emplacement
L'illustration suivante montre un des positionnements possibles du support
FlexPendant, mais il peut également être placé à un autre emplacement.
xx1400001368
Remarque
Équipement nécessaire
Équipement Référence
Support du FlexPendant Pour les pièces détachées, reportez-vous
à la section Pièces diverses à la page 224.
xx0500002546
Remarque
Remarque
Généralités
Le système de commande IRC5 Compact est conçu un montage dans une armoire
19".
xx1400002112
Équipement nécessaire
Équipement Informations
Kit de montage 3HAC052262-001
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
D'autres outils et procédures peuvent être néce-
ssaires. Reportez-vous aux références à ces
procédures dans les instructions étape par étape
ci-dessous.
Procédure
Utilisez la procédure suivante pour retirer l’ordinateur des axes.
Action Info/Illustration
1 Retirez les cinq pieds de l'armoire.
Action Info/Illustration
2 Montez les supports de fixation.
xx1400002159
xx1500000232
xx1400002160
A B C D E
xx1400001369
Le bouton de desserrage des freins est décrit dans la section Bouton de desserrage
des freins à la page 58. Les autres boutons sont décrits dans Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
Emplacement
xx1400001620
IRB 120
Un système de commande IRC5 Compact utilisé avec IRB 120 aura un bouton de
desserrage des freins sous un couvercle en plastique. Après démarrage, ouvrez
le couvercle et appuyez sur le bouton de desserrage des freins pour modifier la
position des axes du manipulateur manuellement.
AVERTISSEMENT
Soyez très prudent lors du desserrage des freins. Les axes peuvent chuter
immédiatement et provoquer des dommages ou blessures.
Autres robots
Un système de commande IRC5 Compact utilisé avec d'autres robots que l'IRB
120 n'aura pas de bouton de desserrage des freins, mais seulement une prise
étanche. Le bouton de desserrage des freins est situé sur le robot.
2.6 Connexions
Généralités
La section suivante présente les connecteurs situés sur le panneau avant du
système de commande IRC5 Compact.
ATTENTION
Connecteurs
L'illustration ci-dessous représente l'interface de connexion du IRC5 Compact.
xx1400001372
Description
A Connexion FlexPendant X.S4
B XS.1 Connexion de l'alimentation du robot
C XS.41 Connexion SMB des axes supplémentaires
D XS.2 Connexion SMB du robot
E XP.0 Connexion secteur
ATTENTION
xx1400001371
A Connecteur du FlexPendant
Action Informations
1 Repérez le connecteur femelle du FlexPe- Le système de commande doit être en
ndant sur le système de commande ou le mode manuel.
panneau opérateur.
2 Branchez le connecteur de câble du Flex-
Pendant.
Action Informations
3 Vissez solidement la bague de retenue du
connecteur dans le sens des aiguilles
d'une montre.
xx1300000608
X1 Alimentation
X2 (jaune) Service (connexion de PC).
X3 (vert) LAN1 (connexion du FlexPendant).
X4 LAN2 (connexion d'options Ethernet).
X5 LAN3 (connexion d'options Ethernet).
X6 WAN (connexion au réseau WAN de l'usine).
X7 (bleu) Panneau
X9 (rouge) Carte d’axes
X10, X11 Ports USB (4 ports)
Remarque
Le port de service est configuré à l'aide d'une adresse IP fixe, la même pour tous
les contrôleurs (elle ne peut pas être modifiée) ; il est associé à un serveur DHCP
qui affecte automatiquement une adresse IP au PC connecté.
Remarque
Port WAN
Le port WAN désigne une interface réseau publique avec le système de commande.
Il est généralement connecté au réseau de l'usine via une adresse IP publique
fournie par l'administrateur réseau.
Le port WAN peut être configuré avec une adresse IP fixe, à partir de Boot
application sur le FlexPendant. Par défaut, l'adresse IP est vierge.
Par défaut, certains services réseau tels que FTP et RobotStudio sont activés.
D'autres services sont activés par l'application RobotWare correspondante.
Remarque
Le port WAN ne peut utiliser aucune des adresses IP suivantes qui sont allouées
à d'autres fonctions du système de commande IRC5 :
• 192.168.125.0 - 255
• 192.168.126.0 - 255
• 192.168.127.0 - 255
• 192.168.128.0 - 255
• 192.168.129.0 - 255
• 192.168.130.0 - 255
Le port WAN ne peut être sur un sous-réseau qui chevauche l'une des adresses
IP réservées ci-dessus. Si un masque de sous-réseau dans la plage de classe B
doit être utilisé, alors une adresse privée de classe B doit être utilisée afin d'éviter
tout chevauchement. Contactez votre administrateur réseau local en ce qui
concerne le chevauchement de réseau.
Reportez-vous à la section sur la rubrique Communication dans Manuel de
référence technique - Paramètres système.
Remarque
Pour plus d’informations sur la connexion d’un PC au port WAN, voir la section
Travailler en ligne dans Manuel d’utilisation - RobotStudio.
Ports LAN
Le port LAN 1 est destiné à la connexion du FlexPendant.
Les ports LAN 2 et LAN 3 sont destinés à la connexion d'équipements réseau au
système de commande ; bus de terrain, caméras ou équipements de soudage, par
exemple.
Suite page suivante
64 Manuel du produit - IRC5 Compact
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2 Installation et mise en service
2.6.1.3 Connecteurs sur l'unité informatique
Suite
LAN 2 ne peut être configuré qu'en tant que réseau privé pour le système de
commande IRC5.
LAN 3 isolé ou LAN 3 en tant que réseau privé (uniquement pour RobotWare 6.01 et versions ultérieures)
Dans la configuration par défaut, LAN 3 est configuré en tant que réseau isolé.
Cela permet de connecter LAN 3 à un réseau externe, y compris d'autres systèmes
de commande de robot. Le réseau LAN 3 isolé comporte les mêmes restrictions
d'adresse que le réseau WAN.
Remarque
Robot Controller
xx1500000393
Une configuration alternative consiste à intégrer LAN 3 dans le réseau privé. Les
ports Service, LAN 1, LAN 2 et LAN 3 appartiennent alors au même réseau et
agissent simplement comme ports différents sur le même commutateur. Pour ce
faire, il faut modifier le paramètre système Interface, dans la rubrique
Communication et le type Static VLAN, de "LAN 3" à "LAN". Voir Manuel de
référence technique - Paramètres système.
Robot Controller
Private Public
xx1500000394
Remarque
Ports USB
Les ports USB sont destinés à la connexion de périphériques mémoire USB.
Remarque
Il est recommandé d'utiliser les ports USB USB 1 et USB 2 sur le connecteur X10,
pour la connexion de périphériques mémoire USB.
Les ports USB du connecteur X11 sont destinés à une utilisation interne.
Généralités
Le port série constitue une option. Pour pouvoir connecter un port série au système
de commande, l'ordinateur principal doit être équipé de la carte d'extension
DSQC1003.
La carte d'extension possède un port série RS232 "Console" et un port série RS232
"COM1", qui peut être utilisé pour communiquer avec l'équipement de processus.
La carte d'extension permet également d'assurer la connexion d'un adaptateur
réseau de terrain. Pour plus d'informations sur la méthode de connexion d'un
adaptateur réseau de terrain, voir Définition des réseaux de terrain, IRC5 à la
page 103.
Emplacement
Le connecteur de canal série est situé dans la carte d'extension de l'unité
informatique, comme l'indique l'illustration ci-dessous.
A B
xx1300000610
A COM1
B CONSOLE
Remarque
xx1300000854
A câble
B adaptateur
Généralités
L’installation électrique du système de robot doit être correcte et conforme pour
garantir des performances optimales et prolonger la durée de vie de l’ensemble
du système de robot.
Cette section contient des informations importantes sur la méthode de connexion
des câbles et des signaux au système de commande.
Classes de signaux
Différentes règles s'appliquent aux différentes classes lors du choix et de la pose
du câblage. Les signaux de classes différentes ne doivent pas être mélangés.
Classe de signaux Description
Signaux de puissance Alimentent les freins et les moteurs externes.
Classe 4 (bruyant) S’applique aux câbles reliés aux entrées et aux sorties d’alimentation
des variateurs de vitesse. Les câbles acheminant d’importants si-
gnaux brouilleurs, comme les câbles du moteur, la répartition de la
charge de la liaison CC, les charges inductives non supprimées, les
moteurs CC, l’équipement de soudage, etc.
Signaux de comma- Fonctionnement numérique et signaux de données (E/S numérique,
nde arrêt de protection, etc.).
Classe 3 (légèrement S’applique aux câbles transportant de légers signaux brouilleurs :
bruyant) l’alimentation secteur (<1 kV), l’alimentation CC (24 V), l’alimentation
pour l’équipement doté de filtres RFI/EMI, les circuits de commande
présentant des charges inductives résistantes ou étouffées (comme
les contacteurs et les solénoïdes), les moteurs à induction à démar-
rage direct, etc.
Signaux de mesure Qignaux de commande et de mesure analogiques (résolveur et E/S
Classe 2 (légèrement analogiques).
sensible) Cette classe couvre les signaux analogiques classiques comme les
signaux analogiques (4-20 mA, 0-10V ou les signaux inférieurs à 1
MHz), les signaux numériques à basse vitesse (RS232, RS485), les
signaux numériques (marche / arrêt), les interrupteurs de fin de
course, les encodeurs, etc.
Signaux de communi- Connexion à la passerelle (bus de terrain), lien informatique.
cation de données S’applique aux câbles transportant des signaux très sensibles. Les
Classe 1 (sensible) signaux avec une plage de pleine échelle inférieure à 1 V ou à 1
mA, et/ou avec une impédance de source >1 kOhm et/ou une fré-
quence du signal >1 Mhz. Par exemple, une communication numé-
rique à haute vitesse (Ethernet), les thermocouples, les thermista-
nces, les jauges de contrainte et les débitmètres.
Remarque
Blindage de câbles
Lorsque des périphériques sont branchés au système de robot, un câble blindé
est nécessaire pour limiter le couplage des conducteurs de câbles intérieurs à
l’environnement qu’ils traversent.
Exemple de blindage
L’exemple ci-après représente le blindage d’un connecteur type D :
xx1700001320
xx1700001321
Exemples
La figure suivante illustre 2 exemples de connexions de blindage et à la terre :
Exemple 1
Exemple 2
xx1200000960
Exemple 1 :
• Si une mise à la terre est disponible sur toutes les unités, le meilleur blindage
est obtenu via la mise à la terre de tous les écrans, aux deux extrémités des
unités.
Exemple 2 :
• Si le câble se termine sans mise à la terre, un condensateur de suppression
de bruit peut être utilisé. Les écrans des 2 câbles doivent être connectés
conformément aux indications de la figure, mais non connectés au châssis
de l'unité.
varistances offrent des temps de coupure plus courts. La neutralisation des bobines
permet de prolonger la durée de vie des contacts qui les commandent.
+24 V DC 0V
1)
2)
+24 V AC/DC 0V
3)
xx1200000961
1 La diode doit être dimensionnée pour la même intensité que celle de la bobine
du relais et pour une tension deux fois supérieure à celle de l'alimentation.
2 La varistance doit être dimensionnée pour la même énergie que celle de la
bobine de relais et pour une tension deux fois supérieure à celle de
l'alimentation.
3 Lorsqu'une tension CA est utilisée, le composant doit être dimensionné pour
>500 V maximum et une tension nominale de 125 V.
La résistance doit être égale à 100 Ω, et le condensateur doit être égal à 1W
0,1 - 1 µF (généralement 0,47 µF).
L2 L2
L3 L3
N PEN
PE
xx1700001311
xx1700001310
L2 L2
L3 L3
N N
xx1700001312 xx1700001313
L2
L3
xx1700001316
xx1700001317
xx1700001315
xx1700001314
Transformateur d’isolement
Un transformateur d’isolement triphasé entre l’alimentation secteur et l’armoire du
système de commande est obligatoire si l’une des conditions suivantes est remplie :
• utilisation d’un système d’alimentation non autorisé, comme mentionné au
point Systèmes d’alimentation non autorisés à la page 76 ;
• partage de l’alimentation secteur avec une presse, un convertisseur de
fréquence ou un autre équipement industriel important qui pourrait entraîner
le dépassement des limites imposées en rapport avec l’alimentation, voir
ci-après ;
• dépassement des limites imposées en rapport avec l’alimentation secteur,
comme les variations de tension (+10% à -15%), les variations de fréquence
(48.5 Hz à 61.8 Hz), une harmonique (5%), un déséquilibre de tension (2%),
une surtension, des chutes / creux de tension, et ainsi de suite.
Suite page suivante
76 Manuel du produit - IRC5 Compact
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2 Installation et mise en service
2.6.3 Exigences pour le système d’alimentation
Suite
xx1700001318 xx1700001319
A Primaire / entrée
B Secondaire / sortie
Remarque
ATTENTION
Emplacement
L'illustration suivante indique l'emplacement du connecteur d’alimentation d’entrée
sur le panneau avant du système de commande.
xx1400001372
Description
A Connexion FlexPendant X.S4
B XS.1 Connexion de l'alimentation du robot
Description
C XS.41 Connexion SMB des axes supplémentaires
D XS.2 Connexion SMB du robot
E XP.0 Connexion secteur
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Câble d'alimentation (monophasé)
Disjoncteur externe 16A
Protection externe des défauts à la terre au niveau des 30mA
câbles de commande 3-15m
Protection externe des défauts à la terre au niveau des 300mA
câbles de commande >15m
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la
page 231.
Emplacement
Remarque
2 1
A
5
xx1700000507
Description
A XP0.1 Ligne d'alimentation
B XP0.PE Mise à la terre
C XP0.2 Ligne zéro
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Câble de connexion secteur (phase unique)
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la
page 231.
Généralités
Cette section explique comment fabriquer un câble pour connecter l'alimentation
secteur au système de commande.
Spécifications
La section suivante décrit le câble et le fusible nécessaires pour connecter
l'alimentation secteur au IRC5 Compact controller.
Composant Description
Type de câble Caoutchouc flexible résistant à l'huile
Section de câble 3 x 2.5 mm 2
Fusible Fusible à action retardée 16A
Pièces incluses
Les pièces suivantes sont comprises dans la livraison.
Pièce Fournisseur recommandé Numéro de commande Quantité
Capuchon Harting, 19 20 003 1640 3HAC051426-001 1
Insert femelle Harting, 09 12 005 2733 3HAC037697-001 1
Presse-étoupe Harting, 19 00 000 5184 3HAC034913-001 1
Procédure
Utilisez la procédure suivante pour fixer les connecteurs.
Action Remarque/Illustration
1 Choisissez un câble monophasé + de terre approprié Reportez-vous aux caractéris-
et coupez-le à la longueur souhaitée. tiques précédentes
2 Faites passer le câble à travers le presse-étoupe et le
capot.
xx0900000365
• A : capot
• B : Insert femelle
• C : presse-étoupe
Action Remarque/Illustration
3 Connectez les fils en fonction de l'illustration. Utilisez
un tournevis pour serrer le contact.
xx0900000366
xx1500002927
Remarque
XS12
XS13
XS14
XS15
xx1500002926
Ces connecteurs sont connectés en interne avec l’unité d’E/S (DSQC 651 ou
DSQC 652).
Il contient 8 signaux numériques d’entrée et de sortie, 8 signaux de sortie
analogiques du DSQC 651.
Il contient 16 signaux numériques d’entrée et de sortie du DSQC 652.
Il contient 24 V, 0 V pour sorties et 0 V pour entrée de DSQC 651 ou DSQC 652.
Pour les détails de connexion, reportez-vous au schéma de câblage de l'IRC5
Compact, voir Schémas de circuit à la page 231.
Alimentation XS16
XS16
xx1500002928
Ce connecteur est connecté en interne avec l'unité d'E/S (DSQC 652) et l'unité
d'alimentation électrique.
Il contient les signaux suivants :
• Alimentation de 24V
Remarque
Remarque
DeviceNet XS17
XS17
xx1500002929
Remarque
XS18 Profibus
XS18
xx1500002972
Schéma général
Le circuit MOTORS ON/MOTORS OFF se compose de deux chaînes d'interrupteurs
identiques.
Le schéma représente les connexions disponibles pour le client (AS, GS et ES).
A E
B C C
D
G F
U
H &
P S
R T
K
M N
xx1600000280
A ES (arrêt d'urgence)
B LS (Interrupteur de fin de course)
C Interrupteurs à semi-conducteurs
D Contacteur
E Alimentation secteur
F Variateur
G Interverrouillage seconde chaîne
H GS (mode général, arrêt de l'espace de sécurité)
K AS (mode automatique, arrêt de l'espace de sécurité)
L ED (Gâchette de validation à trois positions FlexPendant)
M Mode manuel
N Mode automatique
O Sélecteur de mode de fonctionnement
P RUN
R EN1
S EN2
T Moteur
X15.4
Opto SS1
X15.2 isol.
Opto GS1
isol.
Opto AS1
isol.
X15.5
Opto SS2
X15.3 isol.
Terminal Location
GS2
X5 A21
X15 A21
AS2
xx1600000281
Safety PLC
IRC5 Compact
Safety relay
Contact X9
X9.30 (AS1+)
X9.31 (24 V)
X9.22 (AS2-)
X9.20 (0 V)
en0900000482
24V 0V
B C D
X1:2 X1:1
X1:7
X1:8
X1:6 X1:5
24V
X1:4
E
24V
X1:2
X1:3
G
0V 24V
F
B C D
X2:2 X2:1
X2:7
X2:8
X2:6 X2:5
0V
X2:4
H
0V
X2:2
X2:3
J
xx1000001009
A Interne
B Arrêt ext.
C FlexPendant
D Connexion à l'armoire
E ES1 interne
F Exécution chaîne 1, pos. haute
G Interne
H ES2 interne
Caractéristiques techniques
Alimentation externe des relais ES 24 V CC ± 10 % entre les bornes X1:3, 7
et X2:7, 3 respectivement.
Remarque: En cas d'interférences, l'ali-
mentation externe doit être filtrée avec
soin.
Courant nominal par chaîne 40 mA
Tension maximale par rapport à la terre de l'ar- 300 V
moire et aux autres groupes de signaux
Classe de signaux Signaux de commande
Fonctions d'arrêt
Il existe différentes méthodes pour arrêter le robot, en plus des arrêts manuels.
• Arrêt avec signaux d’entrée système
• Arrêt avec instructions RAPID
• Autres arrêts
Remarque
Lorsqu’une entrée pour lancer un arrêt automatique (SoftAS) est activée, elle
doit rester active pour au moins 1,5 s.
Tous ces arrêts sont exécutés sans utiliser les freins et sans déconnexion de
l’alimentation. L’exécution du programme peut se poursuivre directement, par
exemple en activant un signal de démarrage.
Remarque
Seuls les signaux d'entrée de sécurité nominaux peuvent être utilisés à des fins
de sécurité.
Les instructions RAPID valides pour l’IRC5 sont décrites dans le Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT
Remarque
8
0V 0V -210 AWG20 BU -ES FPU 1:B / 12;7
24V Panel 2
2 24V PANEL 6
RunCh0V
RunCh+
EXTERNAL
EMERGENCY Run CH1 top
STOP OUTPUT Run CH2 top 3
-S21.3
X53 X1 X4 3 -X9
-237 AWG20 21 22
A1 S13 S14 S34 13 23 33 41 -238
3
AWG20
-233 AWG20 11 12
9
9 -234 AWG20
5
SAFETY -231 AWG20
11
RELAY -232 AWG20
6
Sep ES2:A RunCh0V -235 AWG20
12
Sep ES1:A 7 RunCh+ -236 AWG20
4
7
10
1
U U
Sep ES1:B
2 8
Sep ES2:B
8
ES2 bottom
JUMPER
JUMPER
ES1 bottom 5
5 -X11
0V
24V Panel 6
1
6
2
AWG24 -24V_Sig.ref. / 12;8
EXTERNAL BU
24V PANEL 3 -RS485+ / 12;8
SUPPLY WHBU
4 -RS485- / 12;8
A2 S23 S24 S44 14 24 34 42 0V 5
6
WHBN -0V_Sig.ref. / 12;8
ES1:int 7
-RunCh_0V
-RunCh+
-RCH2
-RCH1
4
8
ES2:int MAIN
4 COMPUTER
ES1 ES2
12;6 /
12;6 /
12;6 /
12;6 /
xx1100000556
Action Info/Illustration
1
DANGER
xx1400001364
Généralités
Le robot est alimenté par l'équipement électronique intégré au système de
commande IRC5 Compact.
Emplacement de le variateur
xx1400001373
A Variateur principal
Généralités
Le système de commande est installé avec une mémoire à carte SD contenant le
logiciel ABB Boot Application. Cette mémoire se trouve à l'intérieur de l'unité
informatique.
Pour plus d'informations sur la méthode de remplacement de la mémoire à carte
SD, voir Remplacement de la carte mémoire SD dans l'unité informatique à la
page 172.
Remarque
ATTENTION
Gestion USB
La gestion de la mémoire USB est décrite dans Manuel d’utilisation - IRC5 avec
FlexPendant.
A
xx0900000022
xx1400001376
A Port USB 1 - 4
Généralités
Le système de commande IRC5 peut être équipé d'un certain nombre d'adaptateurs
réseau de terrain et de cartes réseau de terrain maître/esclave différents.
Dans la version standard, aucun bus de terrain n’est installé sur le système de
commande.
B
xx1600000536
xx1300000605
xx1300000604
Références
Pour plus d'informations sur la méthode d'installation et de configuration des
adaptateurs réseau de terrain, voir le manuel réseau de terrain correspondant :
Titre du manuel Référence
Application manual - DeviceNet Master/Slave 3HAC050992--001
Application manual - DeviceNet Anybus Slave 3HAC050993--001
Application manual - EtherNet/IP Anybus Adapter 3HAC050997--001
Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter 3HAC050998--001
Application manual - PROFIBUS Anybus Device 3HAC050965--001
Application manual - PROFIBUS Controller 3HAC050966--001
Généralités
Le système de commande IRC5 peut recevoir des unités d’E/S DeviceNet ou des
encodeurs. Ceux-ci sont configurés de manière identique.
Configuration standard
Dans la version standard, aucun bus de terrain n’est installé sur le système de
commande.
Il est possible de connecter n’importe quel type d’unité d’E/S DeviceNet compatible
sur le bus maître DeviceNet. Toutes les unités d’E/S doivent être conformes à la
norme DeviceNet et leur conformité doit être testée par ODVA.
Pour connaître les numéros des pièces de rechange, voir Pièces détachées à la
page 221.
Autres informations
Le tableau ci-dessous contient des références à des informations supplémentaires
:
Informations : Reportez-vous à :
Installation mécanique et électrique Montez la carte d'extension et/ou l'adaptateur de bus
des unités d’E/S DeviceNet. de terrain conformément à la rubrique Remplacement
de la carte d'extension de l'unité informatique à la
page 160 et/ou Remplacement de l'adaptateur de bus
de terrain dans l'unité informatique à la page 163.
Types de configurations d’unités Manuel de référence technique - Paramètres système
d’E/S DeviceNet autorisées et com-
ment les configurer.
Installation logicielle des unités Manuel sur les applications correspondant aux différe-
d’E/S DeviceNet dans un nouveau nts bus E/S, consulter la liste dans Définition des ré-
système. seaux de terrain, IRC5 à la page 103.
Descriptions détaillées de toutes Manuel sur les applications correspondant aux différe-
les unités d’E/S DeviceNet dispo- nts bus E/S, consulter la liste dans Définition des ré-
nibles. seaux de terrain, IRC5 à la page 103.
Emplacement
Un panneau de commande externe peut être installé sur une armoire murale
distincte, comme indiqué ci-dessous.
D
C
E
B
F
A
G
I H
xx1000000954
A Armoire murale
B Panneau avant
C Bouchon de vidage pour FlexPendant
D Bouchon de vidage pour actionneur rouge
E Bouton d'arrêt d'urgence
F Bouton d'activation des moteurs
G Interrupteur de mode
H Faisceau de câbles du panneau de commande externe
I Connecteur du FlexPendant
Équipement nécessaire
Procédure
La procédure ci-dessous décrit l'installation du panneau de commande externe.
Action Info/Illustration
1
DANGER
• A21.X6
X6
• A21.X9
xx1500000114
Action Info/Illustration
8 Faites passer le câble du faisceau du pan-
neau de commande externe au système de
commande à travers le trou pour le bouton
d'arrêt d'urgence, puis serrez le presse-
étoupe.
xx1000000956
xx1400002803
• A : borne de masse
11 Connectez les connecteurs de signaux
Ext.A21.X6 et Ext.A21.X9 aux connecteurs
X6 et X9 sur la carte de sécurité.
12 Attachez les câbles et fixez les vis de fixa-
tion pour le contacteur et la plaque de sé-
curité.
13 Fixez le faisceau du panneau de commande
externe à l'armoire murale à l'aide des
quatre vis de fixation.
14 Branchez les connecteurs et le câble de
terre à l'intérieur de l'armoire murale.
15 Montez le panneau avant du panneau de
commande externe à l'armoire murale à
l'aide des quatre vis de fixation.
Vue d'ensemble
IRC5 est livré avec un dispositif d'activation mais il est possible d'y connecter un
dispositif d'activation externe supplémentaire (ne peut être commandé chez ABB
Robotics).
Lorsqu'une gâchette de validation externe est utilisé avec la gâchette de validation
à trois positions sur le pupitre d'apprentissage, les deux gâchettes de validation
doivent être activées de façon à pouvoir faire fonctionner le manipulateur en mode
manuel.
IRC5
Connector X6
External enabling
X6.7 (EN1_1A)
device
X6.9 (EN2_1B)
X6.10 (EN2_1A)
X6.8 (EN1_1B)
xx1600000181
Généralités
Pour utiliser les options SafeMove Basic et SafeMove Pro vous devez installer le
Safety module DSQC1015 dans le système de commande du robot.
La procédure ci-dessous décrit l'installation du Safety module et le raccordement
des câbles.
Emplacement
Le Safety module DSQC1015 est une carte PCIexpress située à l'intérieur de l'unité
informatique principale IRC5.
xx1500001760
Équipement nécessaire
Les illustrations des faisceaux de câbles sont disponibles dans la section :
• Raccordement des câbles au Safety module (commutateur matériel et 731-1)
à la page 116
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
ATTENTION
A
Faites attention au câble du ventilateur lors
B
de l’ouverture et du retrait du couvercle
supérieur. Le câble du ventilateur ne doit
pas être tendu. xx1300000684
Action Remarque/Illustration
7 Mettez le Safety module en position, en
l'enfonçant dans la prise située sur la carte
mère.
A
B
xx1500001761
A Vis de fixation
B Safety module
ATTENTION
ATTENTION
xx1300000684
EM Stop
Safety Module
S21.3
A31.4
Motors On X6 X1
S21.2 X3 G2
D EM Stop
Key Switch
XS/XP37 X9
E S21.3
S21.1 G A2 Motors On
X6
F
A21 S21.2
K42 K43
X14
Key Switch
XS/XP38 X15
B S21.1
Safety Board
xx1600000252
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité
figurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée
à la page 27
2
AVERTISSEMENT
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l'unité, veuillez lire les informations
de sécurité de la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la
page 35
3 Montez les blocs de contact du faisceau de contact auxiliaire (B) sur les contacteurs
K42 et K43.
4 Connectez le faisceau de contact auxiliaire (B) au faisceau de commutateur à clé
de sécurité (A2) sur le connecteur XS/XP38.
5 Connectez le connecteur (A2) du faisceau de commutateur à clé de sécurité A31.4.X6
au module de sécurité DSQC1015.
6 Connectez le connecteur A31.4.X1 sur le faisceau d’E/S 24 V (D) au module de sé-
curité DSQC1015.
ATTENTION
Action
7 Connectez le connecteur G2.X3 sur le faisceau d'E/S 24 V (D) à l'unité d'alimentation
électrique (G2).
8 Connectez les connecteurs (A2) du faisceau de commutateur à clé de sécurité X14
et X15 à la carte de sécurité (A21).
9 Connectez le faisceau de commutateur à clé étendu (G) au faisceau de commutateur
à clé de sécurité (A2) sur le connecteur XS/XP37.
10 Connectez le connecteur A21.X9 du faisceau d’arrêt d’urgence (E) à la carte de
sécurité.
11 Connectez le connecteur S21.3 du faisceau d'arrêt d'urgence (E) à l'arrêt d'urgence
sur le panneau de commande.
12 Connectez le connecteur A21.X6 du faisceau de commande (F) à la carte de sécu-
rité.
13 Connectez le connecteur S21.2 du faisceau de commande (F) à Moteurs en marche
sur le panneau de commande.
14 Connectez le connecteur S21.1 du faisceau de commande (F) au commutateur à
clé sur le panneau de commande.
15 Acheminez correctement les câbles dans les supports de câbles.
2.12 Test
Tests de fonctionnement
Une fois l'installation terminée, effectuez les tests de fonctionnement présentés
dans la section Tests de fonctionnement à la page 126 pour vérifier le bon
fonctionnement des fonctions de sécurité.
3 Maintenance
3.1 Calendrier de maintenance, IRC5 Compact système de commande
Généralités
Le système de commande du robot IRC5 Compact doit être entretenu régulièrement
pour un bon fonctionnement. Les tâches de maintenance et leurs intervalles
respectifs sont spécifiées ci-dessous.
Intervalles
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
A
xx1400001377
3.3.1 Tâches
Références
Certaines tâches à effectuer (voir le calendrier de maintenance) ne sont pas décrites
dans ce chapitre, mais dans le chapitre relatif aux réparations. Voir Réparation à
la page 135.
3.4 Nettoyage
Équipement nécessaire
Nettoyage interne
Nettoyez l'intérieur de l'armoire avec un aspirateur antidécharge, si nécessaire.
Emplacement
Les surfaces à nettoyer sont illustrées ci-dessous.
xx0400000973
A Écran tactile
B Boutons
Équipement nécessaire
en0400001221
Action Info/Illustration
2 Appuyez sur le bouton Lock dans
la fenêtre suivante.
en0400000657
en0400000658
en0400000658
Indispensable!
• Utiliser la protection contre les DES
• Utiliser un équipement de nettoyage (voir ci-dessus). Tout autre matériel de
nettoyage peut réduire la durée de vie de l’écran tactile.
• Vérifiez que tous les capots de protection sont montés sur le dispositif avant
de procéder au nettoyage.
• Assurez-vous qu’aucun objet ou fluide étranger ne peut pénétrer dans le
dispositif.
À ne jamais faire!
• Retirez les couvercles avant de nettoyer le FlexPendant.
• Vaporisez avec un nettoyeur haute pression.
• Nettoyer le dispositif, le panneau de fonctionnement et les pièces de
fonctionnement avec de l’air comprimé, des solvants, des agents à récurer
ou des éponges dures
Vue d'ensemble
Effectuez ce test sur le bouton d'arrêt d'urgence, tant sur le panneau de commande
que sur le FlexPendant.
Action Remarque
1 Effectuez un contrôle visuel du bouton Si un dommage est constaté sur le bouton
d'arrêt d'urgence pour vérifier qu'il n'est d'arrêt d'urgence, celui-ci doit être rempla-
pas physiquement endommagé. cé.
2 Démarrez le système de robot.
3 Appuyez sur le bouton d'arrêt d’urgence. Le test est réussi si le message d'événeme-
nt « 10013 état d'arrêt d'urgence » apparaît
dans le journal de FlexPendant.
Si le message d'événement « 10013 état
d'arrêt d'urgence » n'apparaît pas ou si le
message d'événement « 20223 conflit
d'arrêt d'urgence » apparaît dans le journal
de FlexPendant, le test a échoué et la
source de la défaillance doit être trouvée.
4 Après le test, relâchez le bouton d'arrêt
d'urgence et appuyez sur le bouton des
moteurs pour réinitialiser l'état d'arrêt
d'urgence.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot.
2 Placez l'interrupteur de mode en mode Le test est réussi s'il est possible de faire
manuel puis en mode automatique. Faites fonctionner le robot en mode automatique.
fonctionner le robot en mode automatique. S'il n'est pas possible de faire fonctionner
le robot en mode automatique, le test a
échoué et la cause de la défaillance doit
être trouvée.
3 Placez l'interrupteur de mode en mode Le test est réussi si le message d'événeme-
manuel. nt « 10015 mode manuel sélectionné » ap-
paraît dans le journal de FlexPendant.
Si le message d'événement « 10015 mode
manuel sélectionné » n'apparaît pas dans
le journal FlexPendant, le test a échoué et
la cause de la défaillance doit être trouvée.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot.
2 Placez l'interrupteur de mode en mode Le test est réussi s'il est possible de faire
manuel puis en mode automatique. Faites fonctionner le robot en mode automatique.
fonctionner le robot en mode automatique. S'il n'est pas possible de faire fonctionner
le robot en mode automatique, le test a
échoué et la cause de la défaillance doit
être trouvée.
3 Placez l'interrupteur de mode en mode Le test est réussi s'il est possible de faire
manuel à pleine vitesse. Faites fonctionner fonctionner le programme en mode manuel
le programme en mode manuel à pleine à pleine vitesse.
vitesse. S'il n'est pas possible de faire fonctionner
le programme en mode manuel à pleine
vitesse, le test a échoué et la cause de la
défaillance doit être trouvée.
4 Placez l'interrupteur de mode en mode Le test est réussi si le message d'événeme-
manuel. nt « 10015 mode manuel sélectionné » ap-
paraît dans le journal de FlexPendant.
Si le message d'événement « 10015 mode
manuel sélectionné » n'apparaît pas dans
le journal FlexPendant, le test a échoué et
la cause de la défaillance doit être trouvée.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot et placez
l'interrupteur de mode en mode manuel.
2 Placez la gâchette de validation à trois po- Le test est réussi si le message d'événeme-
sitions en position centrale et maintenez- nt « 10011 Moteurs sous puissance » ap-
la dans cette position. paraît dans le journal du FlexPendant.
Si le message d'événement « 10011 Mo-
teurs sous puissance » n'apparaît pas ou
si le message d'événement « 20224 Conflit
de gâchette de validation » apparaît dans
le journal du FlexPendant, le test a échoué
et la source de la défaillance doit être
trouvée.
3 Tout en maintenant enfoncée la gâchette Le test est réussi si le message d'événeme-
de validation, appuyez sur la gâchette de nt « 10012 Arrêt provoqué par une prote-
validation avec plus de vigueur pour la ction » apparaît dans le journal du FlexPe-
placer en troisième position. ndant.
Si le message d'événement « 10012 Arrêt
provoqué par une protection » n'apparaît
pas ou si le message d'événement « 20224
Conflit de gâchette de validation » appa-
raît dans le journal du FlexPendant, le test
a échoué et la source de la défaillance doit
être trouvée.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot et placez
l'interrupteur de mode en mode manuel.
2 Placez la gâchette de validation à trois po- Le test est réussi si le message d'événeme-
sitions en position centrale et maintenez- nt « 10011 Moteurs sous puissance » ap-
la dans cette position. paraît dans le journal du FlexPendant.
Si le message d'événement « 37001 Erreur
d'activation de mise sous puissance des
moteurs » apparaît dans le journal du
FlexPendant, le test a échoué et la cause
de la défaillance doit être trouvée.
3 Relâchez la gâchette de validation à Le test est réussi si le message d'événeme-
trois positions. nt « 10012 Arrêt provoqué par une prote-
ction » apparaît dans le journal du FlexPe-
ndant.
Si le message d'événement « 20227 Conflit
de contacteur de moteur » apparaît dans
le journal du FlexPendant, le test a échoué
et la cause de la défaillance doit être trou-
vée.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot et placez
l'interrupteur de mode en mode manuel.
2 Placez la gâchette de validation à trois po- Le test est réussi si les freins sont desser-
sitions en position centrale et maintenez- rés et que le manipulateur peut être dépla-
la dans cette position. cé.
Tout en gardant un contact visuel avec le Si le message d'événement « 50056 Colli-
manipulateur, déplacez légèrement la ma- sion d'articulations » apparaît dans le
nette dans une direction pour desserrer les journal du FlexPendant, le test a échoué
freins. et la cause de la défaillance doit être trou-
vée.
3 Relâchez la gâchette de validation à Le test est réussi si le message d'événeme-
trois positions pour serrer les freins. nt « 10012 Arrêt provoqué par une prote-
ction » apparaît dans le journal du FlexPe-
ndant.
Si le message d'événement « 37101 Dé-
faillance des freins » apparaît dans le
journal du FlexPendant, le test a échoué
et la cause de la défaillance doit être trou-
vée.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot et placez
l'interrupteur de mode en mode automa-
tique.
2 Activez l'arrêt automatique, par exemple Le test est réussi si le message d'événeme-
en ouvrant la porte de la cellule robotisée nt « 20205 Arrêt automatique ouvert » ap-
connectée. paraît dans le journal de FlexPendant.
Si le message d'événement « 20205 Arrêt
automatique ouvert » n'apparaît pas ou si
le message d'événement « 20225 conflit
d'arrêt automatique » apparaît dans le
journal de FlexPendant, le test a échoué
et la source de la défaillance doit être
trouvée.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot.
2 Activez l'arrêt général. Le test est réussi si le message d'événeme-
nt « 20206 Arrêt général ouvert » apparaît
dans le journal de FlexPendant.
Si le message d'événement « 20206 Arrêt
général ouvert » n'apparaît pas ou si le
message d'événement « 20226 conflit
d'arrêt général » apparaît dans le journal
de FlexPendant, le test a échoué et la
source de la défaillance doit être trouvée.
Action Remarque
1 Démarrez le système de robot et placez
l'interrupteur de mode en mode manuel.
2 Créez un programme de test dans lequel La distance et la vitesse doivent être
le robot se déplace le long d'une distance adaptées à l'installation actuelle et au mo-
connue avec une vitesse programmée su- dèle de robot.
périeure à 250 mm/s.
3 Démarrez le programme en mode manuel Ce test est réussi si la vitesse du robot ne
et mesurez le temps nécessaire au robot dépasse pas 250 mm/s, sinon, le test
pour parcourir la distance. échoue et la cause première de la panne
doit être déterminée.
Conseil
4 Réparation
4.1 Vue d'ensemble
Rapport de remplacements
Lorsque vous remplacez une unité dans le système de commande, veuillez informer
ABB des éléments suivants :
• Numéro de série
• référence
• revision
d l’unité remplacée et de l’unité de remplacement.
C’est extrêmement important, afin que les équipements de sécurité conservent
l’intégrité de la sécurité de l’installation.
Emplacement
L'emplacement de la carte de sécurité est indiqué dans l'illustration suivante.
xx1400001378
A Carte de sécurité
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Carte de sécurité DSQC 400 ou DSQC 400E
Reportez-vous à la section Pièces du sys-
tème du contrôleur à la page 221
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
Utilisez la procédure suivante pour retirer la carte de sécurité.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
xx1400002007
xx1400001379
Action Remarque/Illustration
8 Retirez les huit vis de fixation.
xx1400001380
Remontage
Utilisez la procédure suivante pour replacer la carte de sécurité.
Remarque
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité fi-
gurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée à la
page 27
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l’unité, consultez les informations
de sécurité de la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la
page 35.
3 Retirez lentement la carte de sécurité de son étui avec protection contre les décharges
électrostatiques et positionnez-la sur sa plaque de sécurité.
4 Fixez la carte de sécurité avec ses vis de fixation.
5 Replacez le couvercle de protection de la carte de sécurité.
6 Rebranchez tous les connecteurs.
7 Remettez le couvercle de l'armoire en place.
8 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne-
ment à la page 126 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité.
Généralités
Il est possible d'installer une unité d'E/S sur le système de commande IRC5
Compact. Reportez-vous à la section Unités d’E/S DeviceNet à la page 107.
La configuration de l’unité d’E/S est décrite dans Manuel d’utilisation - RobotStudio.
Emplacement
L'emplacement de l'unité d'E/S est indiqué dans l'illustration suivante.
xx1400001381
A Unité d'E/S
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Unité d'E/S DSQC 652
Voir Pièces du système du contrôleur à la
page 221.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
La procédure ci-dessous explique comment retirer l’unité d’E/S ou de Gateways.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
xx1400001382
Remontage
La procédure ci-dessous explique comment replacer l’unité d’E/S.
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité fi-
gurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée à la
page 27
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l’unité, consultez les informations
de sécurité de la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la
page 35.
Action
3 Raccrochez l’unité sur le rail de montage et encliquetez-la avec précaution en position.
4 Reconnectez tous les connecteurs déconnectés lors du retrait.
5 Remettez le couvercle de l'armoire en place.
6 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne-
ment à la page 126 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité.
Emplacement
L'illustration ci-dessous représente l'emplacement de la retenue d'énergie de
secours dans un système de commande IRC5 Compact.
A
xx1400001383
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Retenue d'énergie de secours DSQC 655
Voir Pièces du système du contrôleur à la
page 221.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
La procédure suivante explique comment retirer la retenue d'énergie de secours.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2 Enlevez le couvercle de l'armoire. Voir Ouverture du système de commande
IRC5 Compact à la page 98.
3 Retirez les trois vis de fixation et retirez la
barre de support.
xx1400001384
xx1400001385
Action Remarque/Illustration
7 Retirez les deux vis de fixation.
xx1400001386
Remontage
La procédure ci-dessous décrit la remise en place de la retenue d’énergie de
secours.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
xx1400001386
Action Remarque/Illustration
5 Rebranchez tous les connecteurs sur l'unité
d'alimentation électrique.
6 Replacez l'unité de retenue d'énergie de se-
cours.
xx1400001387
Remarque
Emplacement
L'unité informatique est placée comme représenté sur la figure ci-dessous.
A
xx1400001363
A Unité informatique
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Unité informatique Voir Pièces détachées à la page 221.
Jeu d’outils standard Le contenu est défini à la section Jeu d'outils
standard.
D'autres outils et procédures peuvent être Ces procédures indiquent les références des
nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires.
à ces procédures dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
La procédure ci-dessous décrit le retrait de l’unité informatique.
Remarque
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
AVERTISSEMENT
A
xx1500000234
Action Remarque/Illustration
7 Tirez légèrement le calculateur d’axes pour
en dégager les loquets au niveau des loge-
ments sur la plaque de montage. Écartez lé-
gèrement le calculateur d’axes de la plaque
de montage.
B
A
xx1500000235
A Taquets
B Logements
8 Retirez les trois vis de fixation situées sur la A
plaque de montage.
xx1400001388
A vis de fixation
9 Faites glisser la plaque de montage avec
l'unité informatique hors de l'armoire du sys-
tème de commande. soulevez légèrement
l'unité informatique pour glisser le bouton
du bracelet du bas au-dessus du bord de
l'armoire.
xx1400001447
Action Remarque/Illustration
10 Desserrez les vis de fixation et tirez l'unité
informatique dans le sens de la flèche.
L'unité informatique est suspendue par des
taquets et des vis de fixation.
xx1400001448
AVERTISSEMENT
Remontage
La procédure ci-dessous décrit la remise en place de l’unité informatique.
Remarque
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
AVERTISSEMENT
Action Remarque/Illustration
5 Faites glisser la plaque de montage et l'unité
informatique dans l'armoire. L'unité informa-
tique doit reposer sur la structure de gui-
dage 1. La structure de guidage 2 doit être
installée entre la plaque de montage et
l'unité informatique.
A
B
xx1500000236
A Structure de guidage 1
B Structure de guidage 2
6 Vérifiez que le ressort de l'unité informatique
est fixé sur la paroi de la structure dans l'ar-
moire.
B
A
xx1500000233
Emplacement
Les cartes PCIexpress suivantes peuvent être installées dans les emplacements
de l'unité informatique, comme indiqué ci-dessous :
• DeviceNet Master/Slave
• PROFIBUS-DP Master
• Carte de sécurité (contrôleur de sécurité SafeMove de seconde génération)
xx1500001760
Équipement nécessaire
Références
Retrait
La procédure ci-dessous explique comment retirer une carte PCIexpress.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
Action Remarque/Illustration
6 Ouvrez l'unité informatique (pour cela, reti-
rez les vis de fixation du couvercle supé-
rieur et soulevez le couvercle). Débranchez
le connecteur du ventilateur.
ATTENTION
A
Faites attention au câble du ventilateur lors
B
de l’ouverture et du retrait du couvercle
supérieur. Le câble du ventilateur ne doit
pas être tendu. xx1300000684
B
A
xx1300000685
A Vis de fixation
B Carte PCIexpress
8 Sortez la carte en la tirant doucement.
ATTENTION
ATTENTION
Remontage
La procédure ci-dessous explique comment remettre une carte PCIexpress.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
B
A
xx1300000685
A Vis de fixation
B Carte PCIexpress
ATTENTION
ATTENTION
xx1300000684
Action Remarque/Illustration
10 Effectuez les tests de fonctionnement pré-
sentés dans la section Tests de fonctionne-
ment à la page 126 pour vérifier le bon fonc-
tionnement des fonctions de sécurité.
Emplacement
Le Safety module DSQC1015 est une carte PCIexpress située à l'intérieur de l'unité
informatique principale IRC5.
xx1500001760
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
DSQC1015 Safety module 3HAC048858-001
Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
ATTENTION
A
Faites attention au câble du ventilateur lors
B
de l’ouverture et du retrait du couvercle
supérieur. Le câble du ventilateur ne doit
pas être tendu. xx1300000684
A
B
xx1500001761
A Vis de fixation
B Safety module
ATTENTION
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
A
B
xx1500001761
A Vis de fixation
B Safety module
ATTENTION
ATTENTION
xx1300000684
Action Remarque/Illustration
7 Réinstallez le couvercle de l'armoire.
8 Effectuez les tests de fonctionnement pré-
sentés dans la section Tests de fonctionne-
ment à la page 126 pour vérifier le bon fonc-
tionnement des fonctions de sécurité de
base (par ex. arrêt d'urgence).
9 Effectuez une synchronisation. Consultez Manuel sur les applications - Sé-
curité fonctionnelle et SafeMove2.
10 Exécutez un contrôle cyclique des freins Consultez Manuel sur les applications - Sé-
(Cyclic Brake Check) curité fonctionnelle et SafeMove2.
11 Verrouillez le fichier de configuration Safe- Consultez Manuel sur les applications - Sé-
Move. curité fonctionnelle et SafeMove2.
Emplacement
Pour connecter un canal en série ou un adaptateur de bus de terrain au système
de commande, l'ordinateur principal doit être équipé de la carte d'extension
DSQC1003.
La carte d'extension se trouve dans l'unité informatique tel qu'indiqué ci-dessous.
xx1300000860
A Carte d'extension avec canal en série et une fente pour l'adaptateur réseau de
terrainAnybusCC.
Équipement nécessaire
Retrait
La procédure suivante décrit la manière de retirer la carte d'extension de l'unité
informatique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
ATTENTION
A
Faites attention au câble du ventilateur lors
B
de l’ouverture et du retrait du couvercle
supérieur. Le câble du ventilateur ne doit
pas être tendu. xx1300000684
xx1300000859
Remontage
La procédure suivante décrit la manière de replacer la carte d'extension dans l'unité
informatique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTA-
TIQUE
ATTENTION
Emplacement
L'un des adaptateurs réseau de terrain suivants peut être installé dans les
emplacements de l’unité informatique, comme indiqué ci-dessous :
• AnybusCC EtherNet/IP slave
• AnybusCC PROFIBUS slave
• AnybusCC PROFINET slave
• AnybusCC DeviceNet slave
xx1300000604
Équipement nécessaire
Références
Retrait
La procédure suivante décrit le retrait de l’adaptateur bus com de l’unité
informatique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
Action Remarque/Illustration
3 Enlevez le couvercle de l'armoire. Voir Retrait du couvercle du système de
commande à la page 98.
4 Retirez l'unité informatique. Voir Remplacement de l’unité informatique
à la page 146.
5 Déconnectez les câbles de l’adaptateur
réseau de terrain.
6 Desserrez les vis de fixation (2 pcs) à
l'avant de l'adaptateur bus com pour déta-
cher le mécanisme de blocage.
Remarque
xx0700000193
A
xx1500001755
Remontage
La procédure suivante décrit le remontage de l’adaptateur bus com sur l’unité
informatique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTA-
TIQUE
ATTENTION
A
xx1500001755
ATTENTION
Action Remarque/Illustration
4 Sécurisez l'adaptateur fieldbus avec ses
vis de fixation (2pcs).
xx0700000193
Emplacement
L’emplacement du ventilateur de l’unité informatique se trouve sous le couvercle
supérieur, comme indiqué dans la figure ci-dessous.
xx1300000687
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Ventilateur Voir Pièces détachées à la page 221.
Attaches de câble
Jeu d’outils standard Le contenu est défini à la section Jeu d'outils
standard.
D'autres outils et procédures peuvent être Ces procédures indiquent les références des
nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires.
à ces procédures dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
La procédure ci-dessous décrit le retrait du ventilateur de l’unité informatique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
xx1300000688
Action Remarque/Illustration
8 Séparez le ventilateur du couvercle supé-
rieur.
xx1300000806
Remontage
La procédure ci-dessous décrit la réinstallation du ventilateur dans l’unité
informatique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
Action Remarque/Illustration
8 Remettez en place le ventilateur et fermez
l’unité informatique. ATTENTION
Emplacement
L'emplacement et l'orientation de la mémoire à carte SD figurent sur l'illustration
suivante.
B
A
xx1400001374
Remarque
Remarque
La carte SD de l’unité informatique DSQC1018 ne peut pas être utilisée sur l’unité
informatique DSQC1024. Utilisez les fonctions sauvegarde et restauration pour
déplacer les données de DSQC1018 vers DSQC1024.
ATTENTION
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Carte SD 2 Go Voir Pièces détachées à la page 221.
Remarque
Retrait
Utilisez la procédure suivante pour retirer la mémoire à carte SD.
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité
figurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée
à la page 27
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l’unité, consultez les informations
de sécurité de la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la
page 35.
Remontage
Utilisez la procédure suivante pour remettre la mémoire à carte SD.
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité fi-
gurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée à la
page 27
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l’unité, consultez les informations
de sécurité de la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la
page 35.
Action
3
ATTENTION
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement de le variateur principal.
xx1400001449
A Variateur principal
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Variateur principal Voir Pièces du système du contrôleur à la
page 221.
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
D'autres outils et procédures peuvent être
nécessaires. Reportez-vous aux références
à ces procédures dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Retrait
Utilisez la procédure suivante pour retirer le variateur principal.
Action Informations
1
DANGER
xx1400002850
A Connecteurs de l'unité
d'entraînement principal
4 Retirez les six vis de fixation situées à l’arrière du B
système de commande.
A
xx1400001619
Action Informations
6 Poussez l'unité d'entraînement principal depuis A
l'arrière du système de commande pour la dégager B
des vis de la plaque arrière. Faites ensuite glisser
le module d'entraînement principal pour le sortir à
moitié.
xx1400002851
B
xx1400001450
A Fixation supérieure (2
pièces)
B Fixation inférieure (2
pièces)
Remontage
Utilisez la procédure suivante pour replacer le variateur principal.
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité fi-
gurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée à la
page 27
Emplacement
L'emplacement de l’ordinateur des axes est indiqué dans l'illustration suivante.
xx1400001451
A Carte d’axes
Équipement nécessaire
Équipement Informations
Carte d’axes DSQC 668
Voir Pièces du système du contrôleur à
la page 221.
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
D'autres outils et procédures peuvent être néce-
ssaires. Reportez-vous aux références à ces
procédures dans les instructions étape par étape
ci-dessous.
Retrait
Utilisez la procédure suivante pour retirer l’ordinateur des axes.
Action Info/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
A
xx1500000234
A Vis de fixation
6 Faites glisser la carte d’axes hors du sys-
tème de commande.
Action Info/Illustration
7 Retirez les sept vis de fixation et retirez len-
tement et verticalement la carte d'axes.
xx1000000953
A Carte d'axes
B Couvercle de la carte d'axes
C Vis de fixation
Remontage
Utilisez cette procédure pour replacer l’ordinateur des axes.
Action Info/Illustration
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
Action Info/Illustration
4 Faites glisser la carte d’axes dans le sys-
tème de commande, en veillant à ce que les
loquets s'insèrent dans les logements.
B
A
xx1500000235
A Taquets
B Logements
5 Serrez les vis de fixation de l'unité informa-
tique de l'axe.
6 Rebranchez tous les connecteurs.
7 Remettez le couvercle de l'armoire en place.
8 Effectuez les tests de fonctionnement prése-
ntés dans la section Tests de fonctionneme-
nt à la page 126 pour vérifier le bon fonction-
nement des fonctions de sécurité.
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement de le contacteur dans IRC5 Compact.
xx1400002008
A Contacteur
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Contacteur Contacteur ASL16-30-10 DC24V
Voir Pièces diverses à la page 224.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
La procédure suivante explique comment retirer la retenue d'énergie de secours.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2 Enlevez le couvercle de l'armoire. Voir Ouverture du système de commande
IRC5 Compact à la page 98.
3 Débranchez tous les fils du contacteur. Notez toutes les connexions.
4 Retirez les deux vis de fixation. A
xx1400002030
Remontage
La procédure ci-dessous décrit la remise en place de la retenue d’énergie de
secours.
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité fi-
gurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée à la
page 27
Emplacement
L'illustration suivante indique l'emplacement de l'unité de dérivation de la résistance
des freins.
B C
xx1400001457
A Unité de dérivation
B Couvercle du ventilateur
C Vis de fixation
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Unité de dérivation de la résistance Voir Pièces diverses à la page 224.
des freins
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu d’outils
standard, IRC5 à la page 219.
Retrait
Utilisez la procédure suivante pour retirer le filtre de ligne.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
ATTENTION
xx1500000119
A Connecteur du purgeur
Action Remarque/Illustration
A
5 Desserrez les deux vis de fixation
inférieures sur le support de
l'unité de dérivation.
xx1400001458
Remontage
Utilisez la procédure suivante pour replacer le filtre de ligne.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
A
2 Replacez l'unité de dérivation de
la résistance en faisant glisser
les logements sous les têtes des
vis inférieures, puis poussez-la
vers l'intérieur et vers le bas.
xx1400001458
Emplacement
L'illustration suivante indique l'emplacement des ventilateurs du système.
B C
xx1400001454
A Ventilateur du système
B Couvercle du ventilateur
C Vis de fixation
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Ventilateur avec embase Voir Pièces diverses à la page 224.
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
Retrait
Utilisez cette procédure pour retirer un des ventilateurs du système.
Action Info/Illustration
1
DANGER
2
ATTENTION
xx1400001456
Remontage
Utilisez cette procédure pour replacer un des ventilateurs du système.
Action Info/Illustration
1
DANGER
Action Info/Illustration
3 Serrez la vis de fixation de l'embase du ven-
tilateur.
4 Rebranchez les connecteurs du ventilateur.
5 Réinstallez et rebranchez le purgeur de la Voir Remplacement de l'unité de dériva-
résistance des freins tion de la résistance des freins à la
page 185.
6 Mettez le couvercle du ventilateur en place,
puis poussez-le vers la droite.
7 Serrez les quatre vis de fixation situées sur
le couvercle du ventilateur.
8 Effectuez les tests de fonctionnement prése-
ntés dans la section Tests de fonctionneme-
nt à la page 126 pour vérifier le bon fonction-
nement des fonctions de sécurité.
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement du boîtier Remote Service.
xx1500000230
A Vis de fixation
B Carte de sécurité
C Commutateur Ethernet
D Boîtier Remote Service
Équipement nécessaire
Équipement Informations
Boîtier Remote Service DSQC 680
Voir Pièces du système du contrôleur à la
page 221.
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
D'autres outils et procédures peuvent être
nécessaires. Reportez-vous aux références
à ces procédures dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
Utilisez cette procédure pour retirer le boîtier Remote Service.
Action Informations
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
A B
xx1400002787
xx1400001462
Action Informations
7 Tirez le loquet (A) vers la gauche et poussez le
boîtier Remote Service vers l'extérieur.
xx1400001460
Remontage
Utilisez cette procédure pour replacer le boîtier Remote Service.
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité fi-
gurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée à la
page 27
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l'unité, veuillez lire les informations
de sécurité de la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la
page 35
3 Tirez le loquet vers la gauche et enfoncez le boîtier Remote Service dans sa position
sur le support de montage.
4 Remettez la carte de sécurité en place, puis fixez-la avec ses vis de fixation.
5 Rebranchez tous les connecteurs sur le boîtier Remote Service, le commutateur
Ethernet et la carte de sécurité.
6 Remettez le couvercle de l'armoire en place.
7 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne-
ment à la page 126 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité.
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement du commutateur Ethernet.
xx1500000230
A Vis de fixation
B Carte de sécurité
C Commutateur Ethernet
D Boîtier Remote Service
Équipement nécessaire
Équipement Informations
Commutateur Ethernet 3HAC034884-001
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
D'autres outils et procédures peuvent être
nécessaires. Reportez-vous aux références
à ces procédures dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
Utilisez cette procédure pour extraire le commutateur Ethernet.
Action Informations
1
DANGER
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
A B
xx1400002787
xx1400001462
Action Informations
7 Retirez les vis de fixation et soulevez la carte de
sécurité pour l'extraire.
xx1500000231
Remontage
Utilisez cette procédure pour réinstaller le commutateur Ethernet.
Action
1
DANGER
Avant de commencer des tâches dans l'armoire, lisez les informations de sécurité fi-
gurant dans la section Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée à la
page 27
2
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l'unité, veuillez lire les informations
de sécurité de la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la
page 35
Emplacement
L'emplacement de l'unité d'alimentation électrique est indiqué dans l'illustration
suivante.
xx1400001463
ATTENTION
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Unité d'alimentation électrique DSQC 662
Voir Pièces du système du contrôleur à la page 221.
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu d’outils
standard, IRC5 à la page 219.
Équipement Remarque
D'autres outils et procédures peuvent
être nécessaires. Reportez-vous aux
références à ces procédures dans les
instructions étape par étape ci-des-
sous.
Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 231.
Retrait
Utilisez cette procédure pour retirer l'unité d'alimentation électrique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
2
ATTENTION
xx1400001384
Action Remarque/Illustration
5 Retirez les deux vis de fixation et tirez
légèrement l'unité d'énergie de secours.
xx1400001385
A
xx0900000549
Action Remarque/Illustration
9 Retirez les deux vis de fixation et la
plaque-capot.
xx1400001464
xx1400001465
Remontage
Utilisez cette procédure pour remettre en place l'unité d'alimentation électrique.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2 Mettez l'unité d'alimentation électrique B
neuve en place et replacez les vis de
fixation.
A
xx0900000549
ATTENTION
Emplacement
L'illustration suivante indique l'emplacement de l'alimentation du système.
xx1400001466
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Alimentation électrique du système DSQC 661
Voir Pièces du système du contrôleur à la
page 221.
Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu
d’outils standard, IRC5 à la page 219.
D'autres outils et procédures peuvent être
nécessaires. Reportez-vous aux références
à ces procédures dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Retrait
Utilisez la procédure suivante pour retirer l'alimentation du système.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
xx1400001468
xx1400001467
Action Remarque/Illustration
7 Desserrez les deux vis de fixation inférieures.
A
B
xx0900000570
Remontage
Utilisez la procédure suivante pour replacer l'alimentation du système.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2 Replacez l'unité d'alimentation en faisant glisser les
logements sous les têtes de vis inférieures.
A
B
xx0900000570
B C
xx1400001469
• A : support
• B : logement
• C : taquet
6 Replacez les deux vis de fixation sur le support à
l'arrière du système de commande.
7 Replacez la poutre de droite et fixez-la à l'aide des
vis de fixation.
Action Remarque/Illustration
8 Rebranchez tous les connecteurs sur l’unité.
9 Remettez le couvercle de l'armoire en place.
10 Effectuez les tests de fonctionnement présentés
dans la section Tests de fonctionnement à la
page 126 pour vérifier le bon fonctionnement des
fonctions de sécurité.
Emplacement
L'illustration ci-dessous indique l'emplacement du filtre de ligne.
xx1400001470
A Filtre
Équipement nécessaire
Retrait
Utilisez la procédure suivante pour retirer le filtre de ligne.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
xx1400002853
A Connecteur X1
B Raccordement à la terre
4 Débranchez le raccordement à la terre.
5 Débranchez et retirez la carte de sécuri- Voir Remplacement du boîtier Remote Service
té jusqu'à ce que vous puissiez accéder à la page 192.
au côté secondaire du filtre de ligne.
6 Débranchez les câbles de L1', L2' sur le
côté secondaire du filtre de ligne.
xx1400002854
Action Remarque/Illustration
7 Retirez les deux vis de fixation du sup-
port et tirez sur le filtre de ligne pour
l'extraire partiellement. B
xx1400002849
xx0900000572
Remontage
Utilisez la procédure suivante pour replacer le filtre de ligne.
Action Remarque/Illustration
1
DANGER
Action Remarque/Illustration
2 Placez le filtre de ligne sur le support et
fixez-le avec les quatre vis de fixation.
3 Rebranchez le câble de mise à la terre
sur le côté secondaire du filtre de ligne.
4 Faites glisser le filtre de ligne dans le
système de commande.
5 Rebranchez les câbles sur les connexio-
ns L1, L2 et sur le raccordement à la
terre sur le côté primaire du filtre de
ligne.
6 Replacez l'unité de filtre de ligne en in- A
sérant les taquets dans les logements.
B C
xx140000XXXX
A Filtre ligne
B Taquets
C Logement
7 Fixez l'unité de filtre de ligne avec deux
vis de fixation.
8 Rebranchez les câbles sur les connexio-
ns L1, L2 sur le côté secondaire du filtre
de ligne.
9 Remettez la carte de sécurité en place,
puis fixez-la avec ses deux vis de fixa-
tion.
10 Rebranchez tous les connecteurs sur la
carte de sécurité.
11 Rebranchez le connecteur X1 sur l’alime-
ntation du système.
12 Rebranchez le raccordement de mise à
la terre sous l'alimentation du système.
13 Remettez le couvercle de l'armoire en
place.
14 Effectuez les tests de fonctionnement
présentés dans la section Tests de fon-
ctionnement à la page 126 pour vérifier
le bon fonctionnement des fonctions de
sécurité.
5 Démantèlement
5.1 Introduction
Introduction
Cette section contient des informations permettant d'estimer quand mettre hors
circuit un produit, robot ou système de commande.
Elle traite de la manipulation des composants dangereux et matériaux
potentiellement à risques.
Généralités
Toutes les graisses/huiles usagées et batteries mortes doivent être mises au rebut
conformément aux normes légales en vigueur dans le pays où le robot et l'unité
de commande sont installés.
Si le robot ou l'unité de commande doit être partiellement ou complètement mis(e)
au rebut, les diverses pièces doivent êtrre rassemblées en fonction de leur nature
(c'est-à-dire, les éléments en plastique ensemble et les éléments en acier ensemble)
et mises au rebut en conséquence. Ces pièces doivent également être mises au
rebut conformément aux normes légales en vigueur dans le pays où le robot et
l’unité de commande sont installés.
Conseil
Pour supprimer toutes les données de la carte SD, utilisez la fonction Nettoyer
le disque (qui fait partie de la fonction Disque de récupération) dans
RobotStudio. Voir Manuel d’utilisation - RobotStudio.
Symbole
Le symbole suivant indique que le produit ne doit pas être éliminé comme déchet
ordinaire. Veillez à manipuler chaque produit conformément aux réglementations
locales pour le contenu respectif (voir le tableau ci-dessous).
xx1800000058
Matériel dangereux
Le tableau ci-dessous indique certains équipements du produit et leur utilisation
respective dans l'ensemble du produit.
Mettez les composants au rebut conformément à la réglementation locale pour
éviter les risques sanitaires et environnementaux.
Matériau Exemple concret
Batteries, NiCad ou Lithium Ordinateur principal
Cuivre Câbles
Acier Structure de l'armoire, plaques, vis, etc.
Plastique/caoutchouc Câbles, connecteurs, etc.
Aluminium Dissipateurs thermiques sur les unités d'alimentation
et les variateurs
Plomb Equipements électroniques
Ignifuge bromé Equipements électroniques
6 Informations de référence
6.1 Introduction
Généralités
Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les
informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le
manuel.
Remarque
Normes, EN ISO
Le produit est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :
Norme Description
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(option 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Uniquement les robots avec protection Clean Room.
ii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.
Normes européennes
Norme Description
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
Autres normes
Norme Description
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Tableau du convertisseur
Utilisez le tableau suivant pour convertir les unités utilisées dans ce manuel.
Quantité Unités
Longueur 1m 99,97 cm. 39,37 pouces
Masse 1 kg 1,00 kg.
Masse 1g 0,035 onces
Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Force 1N 0,225 lbf
Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn
Volume 1L 0,264 gallon (US)
Généralités
Toutes les instructions de service (réparation, maintenance et installation)
contiennent les listes des outils nécessaires à l'exécution de la tâche spécifiée.
Tous les outils spéciaux, c'est-à-dire ceux qui ne sont pas considérés comme des
outils standard selon la définition ci-dessous, sont énumérés dans leurs instructions
respectives.
Cela signifie que les outils nécessaires à chaque tâche sont ceux du jeu d’outils
standard plus ceux listés dans les instructions.
Outil Remarque
Tournevis, Torx Tx10
Tournevis, Torx Tx20
Tournevis, Torx Tx25
Tournevis à bout arrondi, Torx Tx25
Tournevis, plat 0.16 in
Tournevis, plat 8 mm
Tournevis, plat 0.47 in
Tournevis Phillips-1
Clé polygonale 8 mm
Généralités
Cette section décrit le serrage des différents types d’assemblage par vis sur le
système de commande.
Les instructions et les couples de serrage sont valides pour les assemblages par
vis incluant des matériaux métalliques, mais ne s’appliquent pas aux matériaux
tendres ou fragiles.
Couple de serrage
Avant de serrer une vis, tenez compte des points suivants:
• Déterminez le couple de serrage à appliquer (standard ou spécial). Les
couples de serrage standard sont indiqués dans les tableaux ci-dessous.
Les couples de serrage spéciaux sont indiqués dans la description de la
procédure de réparation, de maintenance ou d’installation concernée. Si un
couple de serrage spécial est spécifié, il remplace le couple standard.
• Utilisez le couple de serrage propreà chaque type d'assemblage par vis.
• Employez uniquement des clés de serrage correctement calibrées.
• Serrez toujours le joint à la main et n'utilisez jamais d'outil pneumatique.
• Utilisez la technique de serrage appropriée (ne pas procéder de manière
saccadée). Serrez la vis lentement et sans à-coups.
• L'écart maximal toléré par rapport à la valeur spécifiée est de 10 %!
Le tableau ci-dessous précise le couple de serrage standard recommandé pour
les vis lubrifiées à l'huile à tête fendue ou cruciforme.
Dimensions Couple de serrage (Nm)
Classe 4.8 - graissage à l'huile
M2.5 0,25
M3 0,5
M4 1,2
M5 2,5
M6 5,0
7 Pièces détachées
7.1 Système de commande IRC5 Compact
D E
F G H J
xx1400001621
A B
xx1300000851
xx1400001381
A Unité d'E/S
Pièces diverses
xx1400002002
Pièces FlexPendant
Référence Description
3HAC028357-001 FlexPendant avec câble 10 m
3HAC031683-001 Câble 10 m pour FlexPendant
3HAC031683-004 Câble 30 m pour FlexPendant
3HAC055665-002 Câble d’extension FlexPendant 15 m i
3HAC055665-003 Câble d’extension FlexPendant 22 m i
3HAC055665-004 Câble d’extension FlexPendant 30 m i
3HAC033498-001 Support du FlexPendant
3HAC033596-002 Partie supérieure du support du FlexPendant
i À ne pas utiliser avec un panneau de commande externe (option 733-3 ou 733-4).
Paquets de câbles pour IRB 140 (y compris les câbles de signaux, d'alimentation et client)
Référence Description
3HAC7996-1 Câble de commande, puissance 3 m
3HAC7996-5 Câble de commande, puissance 7 m
3HAC7996-6 Câble de commande, puissance 15 m
3HAC7996-7 Câble de commande, puissance 22 m
3HAC7996-8 Câble de commande, puissance 30 m
Référence Description
3HAC7998-1 Signal du câble de commande 7 m
3HAC7998-2 Signal du câble de commande 15 m
3HAC7998-3 Signal du câble de commande 22 m
3HAC7998-4 Signal du câble de commande 30 m
Référence Description
3HAC9038-1 Câble de commande, puissance 7 m
3HAC9038-2 Câble de commande, puissance 15 m
3HAC9038-3 Câble de commande, puissance 22 m
3HAC9038-4 Câble de commande, puissance 30 m
Paquets de câbles pour IRB 360 (y compris les câbles de signaux, d'alimentation et client)
Référence Description
3HAC029903-001 Câble de commande, puissance et signal 3 m
3HAC029903-002 Câble de commande, puissance et signal 7 m
3HAC029903-003 Câble de commande, puissance et signal 15 m
3HAC029903-004 Câble de commande, puissance et signal 22 m
3HAC029903-005 Câble de commande, puissance et signal 30 m
3HAC038411-001 Câble de commande, puissance et signal, vis de contact inoxydables,
3m
3HAC038411-002 Câble de commande, puissance et signal, vis de contact inoxydables,
7m
3HAC038411-003 Câble de commande, puissance et signal, vis de contact inoxydables,
15 m
3HAC038411-004 Câble de commande, puissance et signal, vis de contact inoxydables,
22 m
3HAC038411-005 Câble de commande, puissance et signal, vis de contact inoxydables,
30 m
Référence Description
3HAC057784-001 Câble de commande, puissance 3 m
3HAC057785-001 Câble de commande, puissance 7 m
3HAC057786-001 Câble de commande, puissance 15 m
Référence Description
3HAC2493-1 Signal du câble de commande 7 m
3HAC2530-1 Signal du câble de commande 15 m
3HAC2540-1 Signal du câble de commande 22 m
3HAC2566-1 Signal du câble de commande 30 m
Référence Description
3HAC2492-1 Câble de commande, puissance 7 m
3HAC2529-1 Câble de commande, puissance 15 m
3HAC2539-1 Câble de commande, puissance 22 m
3HAC2564-1 Câble de commande, puissance 30 m
3HAC9038-1 Câble de commande, puissance 7 m
3HAC9038-2 Câble de commande, puissance 15 m
3HAC9038-3 Câble de commande, puissance 22 m
3HAC9038-4 Câble de commande, puissance 30 m
8 Schémas de circuit
8.1 Schémas de circuit
Vue d'ensemble
Les schémas de câblage ne sont pas inclus dans ce manuel, mais sont disponibles
pour les utilisateurs enregistrés sur le portail commercial myABB, www.mypor-
tal.abb.com.
Consultez les numéros de référence dans les tableaux ci-dessous.
Systèmes de commande
Robots
Index D
DC, 20
DES
A élimination des dommages, 35
acier
équipements sensibles, 35
mise au rebut, 214
DeviceNet XS11, 86
adaptateur de bus de terrain, remplacer, 163
Diagnostic Coverage, 20
alimentation XS10, 85
dispositif d'activation, 111
aluminum
dispositif d'activation externe, 111
mise au rebut, 214
dispositifs de sécurité externes, 32
arrêt automatique, 131
DSQC1015, 156
arrêt d'urgence, 126
arrêt de catégorie 0, 24 E
arrêt de catégorie 1, 24 élimination des supports de stockage, 213
arrêt de protection, 24 enceinte de sécurité, 18
définition, 24 EN ISO 13849-1, 20, 23
arrêt d’urgence, 24 équipement de protection, 32
boutons, 25 ERSH, 18
arrêt d’urgence espace d'installation, 51
reprise , 29 étiquettes
arrêt général, 132 système de commande, 42
arrêts évaluation du risque pour la santé humaine, 18
aperçu, 24 exigences de l’intégrateur système, 17
avec ports USB, 101 extincteur, 26
extincteur à dioxyde de carbone, 26
B
batteries F
mise au rebut, 214 FlexPendant
connexion, 61
C fonctions de mémoire, 100
câbles, 227
câbles d'alimentation, 227 G
câbles de signalisation, 227 gâchette de validation, 28, 128
câbles du manipulateur, 227 gâchette de validation à trois positions, 28, 128
câbles du robot, 227 grimper sur le robot, 31
calendrier de maintenance, 119
caoutchouc H
mise au rebut, 214 hauteur
carte d'extension, remplacer, 160 installé en hauteur, 31
carte mémoire SD, remplacement, 172 hold-to-run, 28
Cartes PCIexpress, remplacer, 151
catégorie 0, arrêt, 24 I
catégorie 1, arrêt, 24 ignifuge bromé
catégorie 3, 20 mise au rebut, 214
CCF, 20 informations environnementales, 214
classe de protection, 50 interrupteur de mode, 127
classe IP, 50 ISO 13849-1, 20
clé de l’interrupteur de mode, 38
Common Cause Failures, 20 L
commutateur Ethernet, 195 limites de responsabilité, 17
conditions d'entreposage, 49 Lithium
conditions de fonctionnement, 49 mise au rebut, 214
connexion
dispositifs de sécurité externes, 32 M
FlexPendant, 61 matériel dangereux, 214
connexion d'une mémoire USB, 101 mémoire, 172
contact d'alimentation XS10, 85 module de sécurité, 113, 151
contact d'E/S XS7, 84 MTTFD, 20, 22
contact de sécurité XS9, 83
contact DeviceNet XS11, 86–87 N
contacteur de frein, 130 nettoyage du FlexPendant, 123
contacteurs moteur, 129 nettoyage du système de commande, 122
contrôle de vitesse réduit, 133 NiCad
couple de serrage, 220 dmise au rebut, 214
couvercle supérieur, 98 niveau de performances, PL, 20
cuivre niveau de performances requis, PLr, 20
mise au rebut, 214 niveaux de danger, 40
normes, 216
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC047138-004, Rev J, fr