Application Manual - Functional Safety and SafeMove2 RW 6-Fr

ROBOTICS
Manuel sur les applications

Sécurité fonctionnelle et SafeMove2
Trace back information:
Workspace R18-2 version a16
Checked in 2018-10-31
Skribenta version 5.3.012
Manuel sur les applications
Sécurité fonctionnelle et SafeMove2
RobotWare 6.08
ID du document: 3HAC052610-004
Révision: H
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Traduction de la notice originale.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suède
Table des matieres
Table des matieres

Overview of this manual ................................................................................................................... 9
Documentation du produit ................................................................................................................ 12
Sécurité ............................................................................................................................................. 14
1 Introduction 15
1.1 Vue d'ensemble de la sécurité fonctionnelle ........................................................... 15
1.2 Sécurité ........................................................................................................... 18
1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove ...................................... 18
1.2.2 Conformité aux normes ............................................................................ 19
1.2.3 Exigences de sécurité spécifiques .............................................................. 20
1.2.4 Conception sûre de SafeMove ................................................................... 21
1.2.5 Certifications .......................................................................................... 23
1.2.6 Conclusion ............................................................................................. 24
1.3 Limitations ....................................................................................................... 25
1.4 Terminologie .................................................................................................... 30
1.5 Abréviations et acronymes .................................................................................. 31
2 Fonctions SafeMove 33
2.1 Vue d’ensemble des fonctions de SafeMove .......................................................... 33
2.2 Fonctions générales .......................................................................................... 36
2.2.1 Manual Operation Supervision ................................................................... 36
2.2.2 Contact Application Tolerance (CAP) .......................................................... 37
2.3 Fonctions de synchronisation .............................................................................. 39
2.3.1 Synchronisation logicielle ......................................................................... 39
2.3.2 Synchronisation matérielle ........................................................................ 40
2.4 Fonctions d’assistance ....................................................................................... 42
2.4.1 Safe Brake Ramp .................................................................................... 42
2.5 Fonctions de surveillance ................................................................................... 44
2.5.1 Stand Still Supervision (SST) ..................................................................... 44
2.5.2 Axis Speed Supervision (ASP) ................................................................... 46
2.5.3 Tool Speed Supervision (TSP) ................................................................... 47
2.5.4 Axis Position Supervision (APO) ................................................................ 49
2.5.5 Tool Position Supervision (TPO) ................................................................ 51
2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR) ............................................................ 53
2.5.7 Control Error Supervision ......................................................................... 54
3 Installation 57
3.1 Hardware (Matériel) ........................................................................................... 57
3.1.1 Module de sécurité .................................................................................. 57
3.1.2 Interrupteur de synchronisation ................................................................. 58
3.2 Logiciel ........................................................................................................... 59
3.3 Bus de terrain sécurisés ..................................................................................... 60
3.3.1 À propos des bus de terrain sécurisés ........................................................ 60
3.3.2 Le I/O Configurator .................................................................................. 62
3.3.3 CIP Safety Adapter .................................................................................. 63
3.3.4 PROFIsafe F-Device ................................................................................ 65
3.3.5 PROFIsafe F-Host ................................................................................... 66
3.3.6 Périphérique d'E/S PROFINET CI502 d'ABB ................................................ 67
3.4 Télécommande du mode de fonctionnement .......................................................... 69
3.4.1 Vue d'ensemble ...................................................................................... 69
3.4.2 Gestion du temps et des erreurs ................................................................ 71
3.5 Entrées et sorties du système .............................................................................. 73
4 L’interface utilisateur Visual SafeMove dans RobotStudio 75

4.1 À propos de Visual SafeMove .............................................................................. 75
Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 5

3HAC052610-004 Révision: H
Table des matieres
4.2 Interface utilisateur ............................................................................................ 76

4.3 L’onglet Visual SafeMove ................................................................................... 79
4.3.1 À propos de l’onglet Visual SafeMove ........................................................ 79
4.3.2 Ajout de fonctions SafeMove ..................................................................... 82
4.4 L’onglet Modify (Modifier) ................................................................................... 89
4.5 Le navigateur Visual SafeMove ........................................................................... 93
4.6 Le Safe IO Configurator (Configurateur d’E / S sécurisées) ...................................... 98
4.6.1 Introduction ............................................................................................ 98
4.6.2 Vue des signaux ..................................................................................... 99
4.6.3 Mappages de fonctions ............................................................................ 104
4.6.4 Prélogique et post-logique ........................................................................ 107
4.6.4.1 Description des opérateurs complexes ............................................ 110
4.6.5 Règles et limitations relatives aux systèmes E/S sécurisés ............................. 114
4.7 Simulation de SafeMove ..................................................................................... 117
4.8 Configuration de base protégée ........................................................................... 119
5 Interface utilisateur FlexPendant 121

5.1 Le panneau de commande Safety Controller (Contrôleur de sécurité) ........................ 121
5.2 Le Keyless Mode Selector ................................................................................... 126
5.3 Safemove Visualizer .......................................................................................... 129
5.3.1 Introduction ............................................................................................ 129
5.3.2 L’onglet Safe Zone Config (Config. zone sécurisée) ...................................... 131
5.3.2.1 Introduction ................................................................................ 131
5.3.2.2 Navigation dans la vue graphique ................................................... 133
5.3.2.3 Modification de la profondeur de la vue latérale de l'affichage graphique .135
5.3.2.4 Données de zone dans l’onglet Safe Zone Config (Config. zone
sécurisée) .................................................................................. 137
5.3.3 L’onglet Last Zone Violation (Dernière violation de zone) ............................... 138
5.3.3.1 Données de zone dans l’onglet Last Zone Violation (Dernière violation
de zone) .................................................................................... 142
5.3.4 L’onglet Safe Ranges (Plages sécurisées) ................................................... 144
6 Configurer SafeMove 147

6.1 Procédure de travail recommandée ...................................................................... 147
6.2 Préparation ...................................................................................................... 149
6.3 Configuration des paramètres système ................................................................. 150
6.4 Configurez les droits des utilisateurs de sécurité ..................................................... 152
6.5 Démarrage de Visual SafeMove ........................................................................... 154
6.6 Configurez la supervision en fonctionnement manuel .............................................. 155
6.7 Configurez le robot ............................................................................................ 156
6.8 Configurer les axes supplémentaires .................................................................... 158
6.9 Configurer la position de synchronisation .............................................................. 160
6.10 Configurer les outils ........................................................................................... 161
6.11 Configurer les E / S sécurisées ............................................................................ 164
6.12 Configurer les zones .......................................................................................... 167
6.13 Configurer les plages ......................................................................................... 170
6.14 Fonctions de supervision globale ......................................................................... 173
6.15 Configurer les fonctions de supervision ................................................................. 174
6.16 Configurer les autres fonctions ............................................................................ 187
6.17 Enregistrer la configuration ................................................................................. 189
6.18 Charger la configuration sur le contrôleur de sécurité .............................................. 190
6.18.1 Charger une configuration de sécurité à l’aide de RobotStudio ........................ 190
6.19 Configuration pour MultiMove .............................................................................. 191
6.20 Validez la configuration ...................................................................................... 192
6.21 Restaurer une configuration ................................................................................ 207
6.22 Réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages d'usine ........................................ 208
6.23 Mise à niveau et installation de nouveaux systèmes ................................................ 209
6 Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2

Table des matieres
7 Exécution en mode de production 211

7.1 Temps de réaction ............................................................................................. 211
7.2 Redémarrer le système de commande .................................................................. 212
7.3 Récupération après violation de sécurité ............................................................... 213
7.4 Changes to robot or robot cell ............................................................................. 214
8 Maintenance 215
8.1 Tâches de maintenance obligatoires ..................................................................... 215
9 Composants RAPID 217
10 Informations de référence 219

10.1 Directives pour la synchronisation ........................................................................ 219
10.1.1 Directives pour la synchronisation logicielle ................................................. 219
10.1.2 Directives pour la synchronisation matérielle ................................................ 221
10.2 Directives pour Cyclic Brake Check Directives pour le ............................................. 223
10.2.1 Description des signaux Cyclic Brake Check Description des signaux de .......... 227
10.3 Facteur de temps de réponse et erreur de poursuite ................................................ 231
10.4 Connexion d’un arrêt d’urgence externe ................................................................ 234
10.5 Fichier de configuration géométrique SafeMove ...................................................... 236
10.5.1 Introduction ............................................................................................ 236
10.5.2 Cas d'emploi .......................................................................................... 238
10.5.3 Explication du fichier de configuration ......................................................... 240
10.5.3.1 Introduction ................................................................................ 240
10.5.3.2 Configuration du module d'entraînement .......................................... 242
10.5.3.3 Données du robot ........................................................................ 243
10.5.3.4 Axe externe ................................................................................ 245
10.5.3.5 Outil .......................................................................................... 246
10.5.3.6 Zones sécurisées ........................................................................ 249
10.5.4 Exemple ................................................................................................ 251
10.6 Comment établir la communication CIP Safety avec un automate ............................... 254
10.6.1 Introduction ............................................................................................ 254
10.6.2 Configuration du CIP Safety Adapter ABB dans Studio 5000® ......................... 256
Index 259

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Overview of this manual

About this manual
This manual describes the safety module, the functional safety options, and the
second generation of SafeMove. It contains descriptions of the functionality, and
how to configure that functionality. It also describes user interfaces and
recommendations on how to use the safety module.
Usage
This manual should be used during installation and configuration of the safety
module, SafeMove, and the functional safety options.
Who should read this manual?

This manual is mainly intended for:
• personnel that are responsible for installations and configurations of
hardware/software
• personnel that make configurations of the I/O system
• system integrators
Prerequisites
The reader should have the required knowledge of:
• mechanical installation work
• electrical installation work
• working with industrial robots
• using RobotStudio
• personal safety, see Operating manual - General safety information.
References
Reference Document ID
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001
Application manual - Functional safety and SafeMove for paint 3HNA026812
Application manual - PROFINET Controller/Device 3HAC050969--001
Application manual - PROFINET Controller/Device with IO Confi- 3HAC065546--001
gurator
Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter 3HAC050998--001
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-004
Operating manual - General safety information 3HAC031045-004
Operating manual - Getting started, IRC5 and RobotStudio 3HAC027097-004
Product manual - IRC5 3HAC047136-004
IRC5 of design 14
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and 3HAC050917-004
Data types
Suite page suivante

Suite
Reference Document ID
Product specification - Robot stopping distances according to 3HAC048645--001
ISO 10218-1
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-004
Application Note - Unbundled S500 Safety I/Os 3ADR024128K0201
Application manual - PROFINET Controller/Device with IO Confi- 3HAC065546--001
gurator
Revisions
Revision Description
- Released with RobotWare 6.03.
A Released with RobotWare 6.03.01.
• Minor corrections.
• Added section Connexion d’un arrêt d’urgence externe à la page 234.
• There can now be two Tool Position Supervision functions per zone.
• IRB 1660ID added to list of supported robots.
• Added section D’autres droits peuvent être requis lors de l’utilisation
de SafeMove à la page 153.
B Released with RobotWare 6.04.
• The External Power Supply button is renamed to General Output, see
Le bouton Sortie générale à la page 87.
C Released with RobotWare 6.04.01.
• Updated section Paramètres du bus de terrain sécurisé à la page 99.
• Updated section Le Keyless Mode Selector à la page 126.
• Added section Réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages
d'usine à la page 208.
• Updated section Directives pour Cyclic Brake Check Directives pour
le à la page 223.
• Added section Connexion d’un arrêt d’urgence externe à la page 234.
D Released with RobotWare 6.05.
• Updated section Robots pris en charge par SafeMove à la page 25.
• Added limitations for MultiMove and SoftMove, see Limitations à la
page 25.
• Added section Télécommande du mode de fonctionnement à la
page 69.
• Updated section Restaurer une configuration à la page 207.
• Added section Mise à niveau et installation de nouveaux systèmes à
la page 209.
Suite page suivante

Suite
Revision Description
E Released with RobotWare 6.05.01.
• Clarifications to better distinguish between the safety module hardware
and software options, for example SafeMove, throughout the manual.
• Added section Exclure de la configuration à la page 34 and updated
section Nœud des paramètres du robot à la page 93.
• Added the safe fieldbuses PROFIsafe F-Host and F-Device and CIP
Safety Adapter in section Bus de terrain sécurisés à la page 60,
• Added section Le I/O Configurator à la page 62.
• Updated section Télécommande du mode de fonctionnement à la
page 69.
• Updated sections Le Safe IO Configurator (Configurateur d’E / S sécu-
risées) à la page 98 and Configurer les E / S sécurisées à la page 164.
• Added new logical operators in section Configuration de la logique
combinatoire à la page 107.
• Added information about system parameter Use checkpoint limitation
in world in section Configuration des paramètres système à la page 150.
• Updated section Directives pour Cyclic Brake Check Directives pour
le à la page 223.
• Added section Fichier de configuration géométrique SafeMove à la
page 236.
• Added section Comment établir la communication CIP Safety avec un
automate à la page 254.
F Released with RobotWare 6.06.
• SafeMove now supports MultiMove systems with four robots, see
MultiMove à la page 28.
G Released with RobotWare 6.07.
• Changed manual name to indicate that it covers the function SafeMove2
and not SafeMove1.
• SafeMove now supports Stand alone controller, with some restrictions.
See Limitations à la page 25.
• Updated picture of FlexPendant user interface in section Le panneau
de commande Safety Controller (Contrôleur de sécurité) à la page 121.
• IRB 6700Inv added to supported robots.
• Some functionality regarding PROFIsafe is moved to I/O Configurator.
Information moved to Application manual - PROFINET Controller/Device
with IO Configurator.
• Added the system input ProfiSafeOpAck.
H Released with RobotWare 6.08.
• Removed section Loading a safety configuration using FlexPendant,
since only RobotStudio should be used for loading a configuration.
• Added information and code example to section Cyclic Brake Check
(Contrôle cyclique des freins) pour les systèmes MultiMove à la
page 224.
• Added IRB 6790 to list of supported robots.
• Changes in section Description des fonctions de sécurité à la page 104:
Removed ExternalPowerControlFeedback. Added table footnotes of
required options for some of the functions.
• Clarified descriptions in Groupe Configuration à la page 79.
• Changes to Paramètres du bus de terrain sécurisé à la page 99. Added
references to other manuals.
• Minor updates of user interface, described in L’onglet Visual SafeMove
à la page 79.

Documentation du produit
Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics
La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories.
La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il
s'agisse de produits standard ou optionnels.
Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.my-
portal.abb.com.
Manuels du produit
Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout
le matériel sont livrés avec un Manuel du produit contenant généralement :
• Informations de sécurité.
• Installation et mise en service (descriptions de l'installation mécanique ou
des connexions électriques).
• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive
requises, intervalles inclus et durée de vie prévue des pièces).
• Réparation (description de toutes les procédures de réparation
recommandées, pièces détachées incluses).
• Étalonnage.
• Démantèlement.
• Informations de référence (normes de sécurité, conversions des unités,
assemblages par vis, listes des outils).
• Liste des pièces détachées avec figures correspondantes (ou références
des listes de pièces détachées).
• Références aux schémas de câblage.
Manuels de référence technique

Les manuels de référence technique décrivent des informations de référence pour
les produits de robotique, par exemple la lubrification, le langage RAPID et les
paramètres système.
Manuels sur les applications

Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles)
sont décrites dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications
peut décrire une ou plusieurs application(s).
Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes :
• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile).
• Les éléments inclus (par exemple, des câbles, des cartes d'E/S, des
instructions RAPID, des paramètres système, un logiciel).
• Procédure d'installation du matériel inclus ou nécessaire.
• Le mode d'utilisation de l'application.
• Des exemples d'utilisation de l'application.
Suite page suivante

Suite
Manuels d'utilisation
Les manuels d'utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits.
Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par
le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production,
les programmeurs et les dépanneurs.

Sécurité
Sécurité
Sécurité du personnel
Lors de mise en œuvre de tâches à l’intérieur du robot, il est nécessaire d’être
conscient des risques liés à la tension.
Les pièces suivantes sont susceptibles de présenter une tension élevée :
• Les périphériques situés à l'intérieur du système de commande, tels que les
périphériques d'E/S, peuvent être alimentés par une source externe.
• L'alimentation secteur/l'interrupteur secteur.
• L’unité de puissance.
• L'alimentation du système informatique (230 V CA).
• Le redresseur (400-480 V CA et 700 V CC). Condensateurs !
• Le variateur (700 V CC).
• Les prises maintenance (115/230 V CA).
• L'alimentation des outils ou les alimentations spéciales pour l'usinage.
• La tension externe connectée au système de commande demeure active
même après déconnexion du robot du réseau électrique.
• Connexions additionnelles.
Il est donc important que toutes les règles de sécurité soient respectées lors de
la mise en oeuvre des tâches d’installation mécanique et électrique.
Consignes de sécurité
Avant de commencer les installations mécaniques et/ou électriques, vérifiez que
vous connaissez les règles de sécurité décrites dans Manuel
d’utilisation - Consignes générales de sécurité 1 .
1 Ce manuel contient toutes les instructions de sécurité des manuels de produit sur les manipulateurs et systèmes de commande.

1 Introduction
1.1 Vue d'ensemble de la sécurité fonctionnelle
1 Introduction
Objet
L’objectif du module de sécurité et des options de sécurité fonctionnelle est
d’intégrer un contrôleur de sécurité robuste et simple d’utilisation au système de
robot. La sécurité fonctionnelle comprend une solution logicielle et matérielle
complète qui s’intègre parfaitement au système de commande du robot et à
l’environnement de programmation RobotStudio.
SafeMove est la principale option de sécurité fonctionnelle, mais le module de
sécurité peut également servir à diverses applications non dotées de l’option
SafeMove. Par exemple, pour communiquer avec un PLC de sécurité par
l’intermédiaire de la communication de bus de terrain sécurisé, ou lors de l’utilisation
du sélecteur de mode sans clé.
Fonctions SafeMove
Lors de l’utilisation de l’option SafeMove, le contrôleur de sécurité s’assure que
le niveau de sécurité à l’intérieur du système du robot est élevé en se servant de
fonctions de supervision en mesure d’interrompre le robot. Noter que le module
de sécurité et les options de sécurité fonctionnelle ne sont qu’un composant du
système de sécurité d’une cellule robotisée, que l’on complète normalement par
d’autres équipements tels que des barrières permettant de détecter les mouvements
de l’opérateur.
Fonction Description
Fonctions de surveilla- Protège l'opérateur et améliore la sécurité de la machine et des
nce de l'outil équipements en surveillant la position (Tool Position Supervision),
la vitesse (Tool Speed Supervision) et l'orientation (Tool Orientation
Supervision) de l'outil.
Fonctions de surveilla- Protège l'environnement en surveillant la position d'axe (Axis Posi-
nce de l'axe tion Supervision) et la vitesse d'axe (Axis Speed Supervision).
Surveillance de l'im- Surveille l'immobilité des axes du robot sans qu'il soit nécessaire
mobilité de passer le robot en mode Moteurs à l'arrêt. Elle permet aux opé-
rateurs d'effectuer des tâches à proximité immédiate du robot.
Tolérance de l'applica- Permet au robot d'entrer en contact avec la pièce de travail dans
tion de contact des zones limitées. Cette fonction peut être utilisée, par exemple,
dans des applications où le robot sert à rectifier les pièces ou lors
d'un changement d'outil.
Contrôle cyclique des Contrôle que les freins sont vérifiés selon un intervalle cyclique.
freins
Fonctions d'arrêt Déclenche l'arrêt du robot à l'aide des entrées de bus de terrain
sécurisées du PLC de sécurité.
Quelques exemples d’applications :

• Stations de chargement manuel
• Inspection manuelle des pièces en opération
• Optimisation de la taille de la cellule
• Protection des équipements sensibles
Suite page suivante
1 Introduction
Suite
• Orientation sécurisée des processus émetteurs
Options de sécurité fonctionnelle

Pour utiliser l’option SafeMove ou l’une des options de sécurité fonctionnelle, il
est nécessaire d’installer le module de sécurité dans le système de commande
IRC5 :
• [996-1] Safety module (DSQC1015)
Les options suivantes peuvent être commandées avec le module de sécurité :
• [997-1] PROFIsafe F-Device
• [997-2] PROFIsafe F-Host&Device
• [997-3] CIP Safety Adapter
• [997-4] CIP Safety Scanner And Adapter
• [1241-1] Prepared for ABB CI502
• [1125-1] SafeMove Basic
• [1125-2] SafeMove Pro
• [735-7] Keyless Mode Selector, 3 modes
• [731-1] Safety Internal conn.
• [731-2] Safety external conn.
Visual SafeMove
L’option du module de sécurité vous donne accès au configurateur Visual SafeMove
dans RobotStudio. Avec Visual SafeMove, il est possible de :
• configurer et visualiser les fonctions de surveillance dans un environnement
3D ;
• configurer les fonctions d'arrêt, par exemple un arrêt automatique ;
• configurer Cyclic Brake Check ;
• configurer des signaux de sécurité (communication Ethernet et E/S
sécurisées) ;
• configurer la logique des signaux ;
• configurer les sorties d'état système.
SafeMove Basic et SafeMove Pro

Le tableau ci-dessous répertorie les différences entre SafeMove Basic et SafeMove
Pro.
Fonction SafeMove Pro SafeMove Basic
Nombre d'axes pris en charge 9 9
Plages sécurisées 8 8
Zones sécurisées 16 1
Prise en charge du changeur d'outils Oui (16 outils) -
Axis Position Supervision Oui Oui
Axis Speed Supervision Oui -
Tool Orientation Supervision Oui -
Suite page suivante

1 Introduction
Suite
Fonction SafeMove Pro SafeMove Basic

Tool Position Supervision Oui -
Tool Speed Supervision Oui -
Stand Still Supervision Oui -
Prise en charge de l'application de contact Oui Oui
Approche de base
Vous trouverez ci-dessous l’approche générale permettant de configurer le module
de sécurité et SafeMove.
1 Connecter le contrôleur de sécurité à un autre équipement de sécurité et
configurer les connexions E/S sécurisées.
2 Configurer les paramètres pour les fonctions SafeMove via Visual SafeMove.
3 Télécharger la configuration sur le contrôleur de sécurité. Redémarrer le
contrôleur.
4 Synchroniser le contrôleur de sécurité.
5 Veillez à ce que les signaux d’entrée d’activation activent les fonctions de
surveillance souhaitées.
6 Validez la configuration.
7 Verrouiller la configuration.
Pour des instructions plus détaillées, voir les sections Installation à la page 57 et
Configurer SafeMove à la page 147.
Exigences
La fonction de surveillance robuste dans SafeMove exige un paramétrage correct
de la charge utile et des axes supplémentaires, car ceci affectera l'erreur de trainage
de l'asservissement acceptable calculée. Veuillez noter que les contraintes externes
appliquées au manipulateur peuvent avoir une influence négative sur les fonctions
de surveillance, car l'erreur de trainage de l'asservissement peut différer des valeurs
calculées, à cause de ces contraintes externes.
DANGER
Une configuration SafeMove doit toujours être validée afin de s'assurer que la
sécurité souhaitée est obtenue. Si vous n’effectuez aucune validation, ou si la
validation est inadéquate, il est impossible de se fier à la configuration pour la
sécurité du personnel.
La validation doit également tenir compte du fait que le freinage a lieu après la
violation d'une zone ; par conséquent, des distances d'arrêt supplémentaires
peuvent être requises, en fonction d'un grand nombre de facteurs (la masse et
la vitesse, par exemple).

1 Introduction
1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove
1.2 Sécurité
1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove
Overview
The safety module is an integrated safety controller in the robot controller, with
the purpose of providing safety functionality for the robot. Safe output and input
signals are typically connected to cell safety circuitry by safe communication with
a safety PLC. The safety PLC can take care of interlocking in the robot cell, for
example, in order to prevent robot and operator to enter a the same area at the
same time.
In this chapter we describe how the safety module and SafeMove comply with
relevant safety standards and regulations.
Remarque
The safety module and SafeMove is only a part of the complete robot system, it
is the responsibility of the user to do a risk assessment of the complete system.
It is also the responsibility of the user of SafeMove to ensure that the complete
system is designed and installed in accordance with the safety requirements set
forth in the standards and regulations of the country where the robot system is
installed.

1 Introduction
1.2.2 Conformité aux normes
1.2.2 Conformité aux normes
Normes standard
Le module de sécurité et SafeMove ont été conçus pour satisfaire aux dispositions
applicables des normes suivantes.
• EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design -
Risk assessment and risk reduction
• EN 60204-1:2006/A1:2009 Safety of machinery - Electrical equipment of
machines - Part 1: General requirements
• EN ISO 10218-1:2011, Robots for industrial environments - Safety
requirements - Part 1: Robot
• EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
• EN 61000-6-4:2007/A1:2011 EMC, Generic emission
• EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery - Electrical equipment of machines
- Part 1: General requirements
EN ISO 13849-2:2012 Safety of machinery - Safety-related parts of control
systems - Part 2: Validation

1 Introduction
1.2.3 Exigences de sécurité spécifiques
1.2.3 Exigences de sécurité spécifiques
Exigences de sécurité spécifiques pour les SafeMove

SafeMove est conforme à la norme EN ISO 10218-1 dans l'ensemble, et plus
particulièrement avec le chapitre 5.4.2, c'est-à-dire les exigences suivantes.
Quand des systèmes de commande relatifs à la sécurité sont nécessaires, les
parties relatives à la sécurité doivent être conçues pour:
• qu’une seule défaillance de ces parties n’entraîne pas la perte de la fonction
de sécurité.
• Tant que cela est raisonnablemet praticable, cette unique défaillance doit
être détectée au moment de ou avant la demande suivante sur la fonction
de sécurité.
• Quand la défaillance survient, la fonction de sécurité s’effectue
systématiquement et un état de sécurité doit être maintenu jusqu’à ce que
la défaillance détectée soit corrigée.
• Toutes les défaillances raisonnablement prévisibles doivent être détectées.
Cette exigence est considérée comme équivalente à la structure de catégorie 3
comme décrit dans ISO 13849-1. La catégorie 3 est normalement satisfaite par
des circuits redondants, tels que des canaux doubles, ce qui est le cas de
SafeMove. SafeMove associé au module de sécurité et au contrôleur du robot est
également conforme au niveau de performance (PL) « d » selon ISO 13849-1. Ce
niveau de sécurité équivaut à SIL 2 tel que défini dans CEI 61508.

1 Introduction
1.2.4 Conception sûre de SafeMove
Vue d'ensemble
SafeMove a deux types de fonctions de supervision importantes.
La première est de s’assurer que l’ordinateur d’axes et le système d’entraînement
fonctionnent correctement, afin que le robot suive la valeur demandée par
l’ordinateur principal comme prévu.
La seconde est de superviser la position et la vitesse du robot et de stopper le
robot ou de définir les signaux de sortie pour indiquer un danger.
Supervision de la carte d’axe et système d’entraînement

L’ordinateur principal calcule les valeurs absolues de position du moteur envoyées
comme références à la carte d’axes, et les envoie simultanément au contrôleur de
sécurité. La carte d’axes rapporte les valeurs réelles de rotation de position du
moteur au contrôleur de sécurité grâce à l’ordinateur principal, dans un procédé
distinct de la valeur de référence. Comme ces valeurs concernent une révolution,
la position absolue est calculée en ajoutant les valeurs des compte-tours internes
dans la carte d’axes et dans SafeMove.
En comparant la position commandée du moteur et la position actuelle, SafeMove
peut déceler toutes les différences (hors des écarts autorisés) entre les deux
positions, ce qui permet de vérifier que le système d’entraînement fonctionne
convenablement, conformément à la première fonction de supervision comme
ci-dessus.
Il est important de s’assurer que le contrôleur de sécurité et le système de
commande du robot sont synchronisés. La position de sécurité synchronisée est
définie pendant la configuration et enregistrée dans le contrôleur de sécurité. Dans
cette position, SafeMove calcule les positions des articulations du robot et vérifie
par rapport à une valeur enregistrée pour confirmer que la synchronisation est
correcte, en couvrant les points suivants :
• SafeMove fonctionne correctement avec la bonne valeur de compte-tours.
• C’est le bon manipulateur qui est utilisé.
• La valeur d’étalonnage est correcte.
• La carte SMB fonctionne correctement.
Surveillance de catégorie 3
La supervision respecte la catégorie 3, c’est-à-dire que deux canaux séparés
donnent toujours le même résultat. Un canal se compose de la carte d’axes avec
le système d’entraînement, les moteurs, les résolveurs et le système de mesure.
Le second canal se compose de la valeur demandée sur l’ordinateur principal. Ces
canaux sont comparés à l’aide des circuits d’évaluation SafeMove, qui sont
eux-mêmes un canal double.
Concepts de sécurité supplémentaires

D’autres sécurités, en plus des strictes exigences, sont apportés par le caractère
à double voie inhérent au résolveur, grâce à sa sortie double sinus et cosinus, où
l’on vérifie que le carré de la somme reste proche de 1.
Suite page suivante

1 Introduction
Suite
Surveillance de la position et de la vitesse du robot

Le second type de fonction de surveillance (pour surveiller la position et la vitesse
du robot) est respecté en laissant SafeMove comparer la position et la vitesse du
robot aux valeurs limites configurées par un utilisateur agréé (aussi nommé
Utilisateur de sécurité). Si une valeur se trouve hors de sa zone de sécurité définie,
les fonctions de supervision arrêtent le robot (ou envoient un signal de sortie).
Pour garantir également que cette supervision respecte les exigences de
catégorie 3, SafeMove fonctionne de manière interne avec un système basé sur
un microprocesseur à deux canaux. Les deux processeurs effectuent des calculs
en parallèle comparant la position réelle et la position de référence.

1 Introduction
1.2.5 Certifications
1.2.5 Certifications
Vue d'ensemble
Le module de sécurité et SafeMove ont été certifiés par des organismes externes
comme décrit ci-dessous.
Certifications par RISE Research Institutes of Sweden

RISE Research Institutes of Sweden a réalisé une évaluation du contrôleur de
sécurité DSQC1015, et du logiciel inclus, selon EN ISO 13849-1:2015 et EN ISO
13849-2:2012, et a délivré un certificat d'examen CE de type concernant 2006/42/EC,
Annex V, item 4, en tant qu'instrument logique.
RISE a également évalué que les blocs logiciels, qui assurent des fonctions de
sécurité telles que définies dans ISO 10218-1:2011, sont correctement mis en
œuvre.
Certifications par UL
Le contrôleur de sécurité DSQC1015 et le logiciel inclus sont approuvés par UL
selon les normes suivantes :
• UL 1740, Standard for Robots and Robotic Equipment
• ANSI/RIA R15.06, Industrial Robots and Robotic Systems
• CAN/CSA Z434-14, Industrial Robots and Robot Systems - General Safety
Requirements
• CAN/CSA C22.2 No. 73-1953, Test of Electrically Operated Machine Tools

1 Introduction
1.2.6 Conclusion
1.2.6 Conclusion
Conclusion
Comme indiqué ci-dessus et confirmé par des certifications tierces, le module de
sécurité et SafeMove respectent toutes les normes de sécurité actuelles pertinentes
dans le monde entier.

1 Introduction
1.3 Limitations
1.3 Limitations
Variantes de système de commande prises en charge

Le module de sécurité est disponible pour les variantes de système de commande
suivantes :
• Single controller [700-3]
• Compact controller [700-8].
Robots pris en charge par le module de sécurité

Le module de sécurité, non équipé de l’option SafeMove, prend en charge tous
les robots ABB pouvant être commandés avec les variantes de système de
commande ci-dessus.
Options de bus de terrain sécurisé

Les options de bus de terrain sécurisé peuvent être utilisées sur tous les robots
prenant en charge le module de sécurité.
Options de sélecteur de mode sans clé

Les options de sélecteur de mode sans clé sont disponibles pour les variantes de
système de commande suivantes :
• Single controller [700-3]
Robots pris en charge par SafeMove

À partir de RobotWare 6.07, les familles de robots suivantes sont prises en charge
par SafeMove - à condition que la version du robot soit prise en charge par
RobotWare 6.07 :
• IRB 140/140T
• IRB 260
• IRB 460
• IRB 660
• IRB 760
• IRB 1200 Type B
• IRB 1400/1410
• IRB 1520ID
• IRB 1600/1660
• IRB 2400
• IRB 2600
• IRB 4400
• IRB 4600
• IRB 6600
• IRB 6620
• IRB 6620LX
• IRB 6640
Suite page suivante

1 Introduction
1.3 Limitations
Suite
• IRB 6650
• IRB 6650S
• IRB 6660
• IRB 6700/6700Inv
• IRB 6790
• IRB 7600
• IRB 8700
Remarque
Cela inclut également les versions ID et LeanID.
Remarque
Pour plus d’informations sur les robots de peinture pris en charge, consultez le
document Application manual - Functional safety and SafeMove for paint (Manuel
d’application – Sécurité fonctionnelle et SafeMove).
Les autres modèles de robot ne sont pas compatibles, par exemple :
• SafeMove ne prend pas en charge les robots à bras parallèles, tels que l'IRB
360.
• SafeMove ne prend pas en charge les robots SCARA, tels que l'IRB 910SC.
AVERTISSEMENT
Même si un modèle est pris en charge par SafeMove, chaque robot installé doit
être vérifié individuellement pour s’assurer qu’il n’existe aucun écart mécanique
ou autre qui pourrait rendre les mesures de position de SafeMove incorrectes.
Cette procédure s’effectue normalement pendant la vérification des fonctions
de sécurité, voir Validez la configuration à la page 192.
Angles de montage pris en charge

SafeMove prend en charge tous les angles de montage. Par exemple, monté au
sol, incliné, inversé, etc.
Suiveurs pris en charge

SafeMove prend en charge toutes les unités de translation ABB.
Positionneurs pris en charge

SafeMove prend uniquement en charge les positionneurs qui sont des unités
mécaniques à axe unique. Les positionneurs à plusieurs axes sont considérés
comme plusieurs axes uniques, par exemple, SafeMove traite les positionneurs à
deux axes comme deux axes uniques et les surveille comme tels avec les fonctions
de surveillance d'axe.
Les positionneurs utilisés avec la fonction d'activation/de désactivation ne sont
pas pris en charge. Les axes du positionneur doivent être actifs en permanence.
Suite page suivante

1 Introduction
1.3 Limitations
Suite
Pince de soudage asservie

SafeMove ne prend pas en charge la surveillance des pinces de soudage asservies.
C'est-à-dire que les axes du robot peuvent être surveillés, mais pas l'axe des pinces
de soudage asservies.
Axes supplémentaires non-ABB

Les unités de déplacement de translation non-ABB, les positionneurs non-ABB et
les autres axes supplémentaires peuvent être pris en charge par l'option SafeMove,
mais cela doit être vérifié au cas par cas.
Pour savoir si un axe supplémentaire non ABB peut être utilisé avec SafeMove,
ajustez l’axe supplémentaire avant de configurer les paramètres SafeMove. Si un
axe supplémentaire non ABB correctement ajusté et configuré génère encore des
messages d’erreur de poursuite, cela signifie qu’il ne peut pas être utilisé avec
SafeMove. Pour plus d’informations sur l’ajustement des axes supplémentaires,
consultez la rubrique Application manual - Additional axes and stand alone
controller.
Zone de travail des axes supplémentaires

Les limites de zone de travail supérieures et inférieures suivantes s’appliquent
toujours aux axes supplémentaires :
• Longueur du suiveur (côté bras) max. ± 448 m
• Axe de rotation (côté bras) max. ± 25700 degrés ou ± 448 radians
Côté moteur, il existe également une limitation de ± 32000 tours.
Système de commande Stand alone

SafeMove prend en charge Stand alone Controller et module d'entraînement sans
robot TCP avec jusqu'à six axes supplémentaires. Les axes sont manipulés comme
un seul axe externe.
Seules les fonctions SafeMove fonctionnant sur des axes sont disponibles. Les
fonctions sont les suivantes:
• Axis Position Supervision (APO)
• Axis Speed Supervision (ASP)
• Stand Still Supervision (SST)
• Safe Brake Ramp
Toutes les autres fonctions sont désactivées.
Changeur d’outil
SafeMove Pro accepte jusqu’à 16 outils différents. Tous les outils inclus doivent
avoir leurs propres paramètres dans le fichier de configuration. La sélection de
l'outil doit être surveillée à l'aide d'un bus de terrain sécurisé.
Robot monté sur axe rotatif

SafeMove ne prend pas en charge la surveillance ou la détection d’un robot monté
sur axe rotatif. La surveillance des axes est possible, mais les fonctions TCP, telles
que Tool Position Supervision, ne sont pas prises en charge.
Suite page suivante

1 Introduction
1.3 Limitations
Suite
Pas de désactivation
Les axes supplémentaires utilisés avec la fonction d'activation/de désactivation
ne sont pas pris en charge. Si des axes supplémentaires doivent être utilisés, ils
doivent aussi être actifs en permanence.
Articulation indépendante
L'articulation indépendante n'est pas prise en charge.
Modules d'entraînement partagés

Les variateurs des axes surveillés ne peuvent être partagés (par exemple, entre
des axes de positionneur).
Arrêt supérieur
Quand on utilise le module de sécurité, il n’est pas permis de connecter un signal
à l’entrée Superior Stop du tableau de distribution.
Quand on utilise le module de sécurité, la valeur configurée pour le paramètre Soft
Superior Stop (SoftSS) est ignorée et Superior Stop utilisera toujours un arrêt de
catégorie 0.
Exécution RAPID avec mouvement simulé

Cette fonction de test ne peut être utilisée pleinement avec l’option SafeMove.
MultiMove
Le module de sécurité prend en charge les systèmes MultiMove avec quatre robots
maximum.
La charge du CPU augmente avec plus de robots dans un système MultiMove et
peut créer des problèmes de performance en combinaison avec de nombreuses
zones et/ou zones complexes. Lorsque vous rencontrez des problèmes de
performance, le message 90835 s’affiche sur le journal d’événements. Pour réduire
la charge du CPU, essayez de simplifier les zones et d’utiliser moins de zones.
Le nombre supporté d’axes, de gammes et de zones répertoriés dans la section
Options de sécurité fonctionnelle à la page 16 est disponible pour chaque robot
dans le système MultiMove.
Remarque
Si une fonction de supervision déclenche un arrêt sur un robot dans un système

MultiMove, tous les robots du système MultiMove seront alors arrêtés.
Suite page suivante

1 Introduction
1.3 Limitations
Suite
Pilotage manuel réceptif

L’arrêt de catégorie 1 est désactivé en mode manuel lorsque le pilotage manuel
réceptif est actif. Cela est dû au fait qu’un robot arrêté avec un arrêt de catégorie 1
suit son chemin programmé pendant la décélération. Lors de l’utilisation du pilotage
manuel réceptif, il n’existe aucun chemin défini disponible.
Remarque
Le pilotage manuel réceptif peut être désactivé en changeant le paramètre Jog

Mode (Mode de pilotage manuel) de Responsive (Réactif) à Standard.
Pour plus d’informations sur le paramètre Jog Mode (Mode de pilotage manuel),
consultez le type Jog Parameters (Paramètres de pilotage manuel) dans la
rubrique Motion (Mouvement) du Manuel de référence technique - Paramètres
système.
SoftMove
Lorsque SafeMove est utilisé avec SoftMove il y a un risque de problèmes de
servo-lag. L’action recommandée est d’ajouter une Contact Application Tolerance
(CAP) (Tolérance d’application de contact) dans la zone où SoftMove est actif.
Pour plus d’informations sur SoftMove, consultez Application manual - Spot options
et Application manual - SoftMove.

1 Introduction
1.4 Terminologie
1.4 Terminologie
À propos de ces termes

Certains termes ont un sens particulier dans ce manuel. Il est par conséquent
important de comprendre ce qu’ils recouvrent. Vous trouverez ci-dessous la liste
de ces termes et leur définition.
Glossaire
Terme Définition
Arrêt de catégorie 0 Arrêt par coupure immédiate de l’alimentation des actionneurs.
Les freins mécaniques sont déclenchés.
Un robot arrêté avec un arrêt de catégorie 0 ne suit pas sa
trajectoire programmée lors de sa décélération.
Arrêt de catégorie 1 Arrêt contrôlé avec actionneurs alimentés pour atteindre l’arrêt.
L’alimentation des actionneurs est coupée une fois à l’arrêt.
Un robot arrêté avec un arrêt de catégorie 1 suit sa trajectoire
programmée lors de sa décélération.
Occupation d’espace sûre Sécurité pour une personne se trouvant dans la zone.
Sécurité opérationnelle Sécurité pour la machinerie, mais pas pour les personnes pé-
nétrant dans la zone.
Entrée sûre Entrée numérique de sécurité à double canal.
Sortie sûre Sortie numérique de sécurité à double canal.
Calculateur de sécurité Un panneau de sécurité utilisé avec le système de commande
du robot, gérant la fonctionnalité SafeMove.

1 Introduction
1.5 Abréviations et acronymes
1.5 Abréviations et acronymes
Vue d'ensemble
Cette section précise les abréviations et acronymes utilisés régulièrement dans
ce manuel.
Liste des abréviations et acronymes
Abréviation ou acronyme Description

APO Axis Position Supervision
ASP Axis Speed Supervision
CAP Contact Application Tolerance
SST Stand Still Supervision
TOR Tool Orientation Supervision
TPO Tool Position Supervision
TSP Tool Speed Supervision

2 Fonctions SafeMove
2.1 Vue d’ensemble des fonctions de SafeMove
Vue d'ensemble
Les fonctions de SafeMove peuvent être divisées selon les catégories suivantes :
• Fonctions générales, voir :
- Manual Operation Supervision à la page 36
- Contact Application Tolerance (CAP) à la page 37
• Fonctions de synchronisation, voir :
- Synchronisation logicielle à la page 39
- Synchronisation matérielle à la page 40
• Fonctions de support, par exemple la vérification des freins, voir :
- Safe Brake Ramp à la page 42
• Fonctions de supervision, arrêter le robot ou définir un signal de sortie sûr,
voir :
- Stand Still Supervision (SST) à la page 44
- Axis Speed Supervision (ASP) à la page 46
- Tool Speed Supervision (TSP) à la page 47
- Axis Position Supervision (APO) à la page 49
- Tool Position Supervision (TPO) à la page 51
- Tool Orientation Supervision (TOR) à la page 53
- Control Error Supervision à la page 54
À propos des fonctions de supervision

Les fonctions de surveillance peuvent être activées et désactivées par des signaux
d’entrée de sécurité, ou être configurées pour être actives en permanence.
Les fonctions de supervision peuvent arrêter le robot et les axes supplémentaires,
ou définir un signal de sortie sûr en cas de violation.
Signal état
Activation Le signal est défini sur 0 pour l’activation.
Statut actif de la fon- Le signal est défini sur 1 lorsqu’il est actif.
ction
Action de violation Le signal est défini sur 0 lors de la violation.
• Signal
Remarque
Lorsqu’un signal est défini sur 0 en violation, il reste 0 pendant au

moins 250 ms même si la violation est terminée.
Fonctions locales et globales

Il existe deux types de fonctions dans SafeMove, des fonctions locales et des
fonctions globales.
Suite page suivante

Suite
Les fonctions locales sont actives lorsque le robot se trouve dans des parties
définies de sa zone de travail, par exemple dans une zone sécurisée ou dans des
plages spécifiques. Ces fonctions servent à définir une limitation de vitesse dans
des zones spécifiques (Tool Speed Supervision) ou à protéger l'équipement contre
les chocs avec le robot (Tool Position Supervision).
Les fonctions globales sont des fonctions générales actives quelle que soit la
position du robot. Il peut s'agir, par exemple, d'une limitation de vitesse générale
activée lorsque la porte de la cellule est ouverte.
Pour plus d'informations, voir Le bouton Global Functions (Fonctions globales) à
la page 84.
Combiner des fonctions

Les fonctions de surveillance peuvent être utilisées séparément, ou selon diverses
combinaisons.
Exclure de la configuration
Dans la mise en œuvre du contrôleur de sécurité, certaines fonctions de supervision
de sécurité sont incluses dans le système même si l'option SafeMove n'est pas
sélectionnée. Ceci comprend Safe Brake Ramp, Manual Operation Supervision et
Control Error Supervision. Les fonctions de supervision de sécurité incluses
nécessitent la synchronisation du contrôleur de sécurité ainsi que la validation et
le verrouillage de la configuration.
Dans certains cas, il est nécessaire d'exclure les paramètres de sécurité de la
configuration. Par exemple lors de la configuration d'un bus de terrain sécurisé
sur les robots qui ne sont pas pris en charge par SafeMove. Cela est possible
grâce au paramètre Exclure de la configuration. Ce paramètre peut également être
utilisé pour exclure les robots pris en charge, par exemple les robots individuels
dans une application MultiMove, et les robots pris en charge qui exécutent
uniquement un bus de terrain sécurisé.
En excluant la supervision de sécurité de la configuration, le robot se comporte
comme si aucun module de sécurité n'était installé. Cela signifie :
• Au lieu de Safe Brake Ramp un délai d'une seconde est utilisé entre la
demande d'un arrêt de catégorie 1 et l'exécution d'un arrêt de catégorie 0.
• Aucune surveillance de sécurité de la vitesse réduite manuelle.
• Aucune surveillance de sécurité sur les données de position reçues de la
carte de mesure en série, SMB, et l'ordinateur d'axe, AXC, (entrée de
résolveur et compteur de révolutions).
• Il n'est pas nécessaire de synchroniser et de verrouiller la configuration.
Suite page suivante

Suite
Pour plus d'informations sur l'exclusion d'un robot de la configuration de sécurité,

voir Nœud des paramètres du robot à la page 93.
DANGER
Une configuration SafeMove doit toujours être validée pour vérifier que vous en
obtenez la sécurité souhaitée. Si vous n’effectuez aucune validation, ou si la
validation est inadéquate, il est impossible de se fier à la configuration pour des
questions de sécurité du personnel.

2.2.1 Manual Operation Supervision
2.2 Fonctions générales
2.2.1 Manual Operation Supervision
Manual Operation Supervision

Manual Operation Supervision (Supervision du fonctionnement manuel) est une
fonction active en mode de fonctionnement manuel qui vérifie que le mouvement
est inférieur à la vitesse de supervision du mode manuel configurée.
Fonctionnalité
Lorsque la fonction Manual Operation Supervision (Supervision du fonctionnement
manuel) est active, elle permet de vérifier que le point central de l’outil TCP), le
point central du poignet (WCP), et la vitesse du coude ne dépassent pas 250 mm/s
(sauf si une valeur inférieure est configurée).
Manual Operation Supervision (Supervision du fonctionnement manuel) supplante
les fonctions de sécurité en coupant les arrêts du contrôleur de sécurité en raison
des fonctions de supervision.
Remarque
If Manual Operation Supervision (Supervision du fonctionnement manuel) est

active et que le robot est piloté manuellement dans une position de non-violation,
puis à nouveau dans une position de violation de supervision, le robot s’arrête
à nouveau. La nouvelle violation doit être confirmée en libérant le dispositif
d’activation du FlexPendant avant de pouvoir reprendre le pilotage manuel.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour Manual Operation
Supervision :
• Vitesse maximale en mode manuel.
Voir Configurez la supervision en fonctionnement manuel à la page 155.
Activation de fonction
On active la fonction Manual Operation Supervision (Supervision du fonctionnement
manuel) en tournant le commutateur de mode sur la position du mode manuel.
Liens avec les autres fonctions de surveillance

La fonction Manual Operation Supervision (Supervision de fonctionnement manuel)
peut être utilisée en combinaison avec toutes les autres fonctions de SafeMove.

2.2.2 Contact Application Tolerance (CAP)
Contact Application Tolerance

Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact) libère la
supervision de l’erreur de poursuite si :
• tous les axes configurés se trouvent dans la plage d’axes sûrs
correspondante,
• le TCP se trouve dans la zone sûre correspondante,
• le signal d’activation de la fonction Contact Application Tolerance (Tolérance
de l’application de contact) est de 0 (s’il est utilisé).
Fonctionnalité
Contact Application Tolerance libère la fonction Control Error Supervision
(Supervision d’erreur de contrôle) (erreur de poursuite) à une valeur supérieure si
tous les axes configurés se trouvent dans la plage d’axes définie, ou si le TCP se
trouve dans la zone définie et si le signal d’activation est 0 (s’il est utilisé).
La fonction Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact)
peut être utilisée, par exemple, pour l’intendance des machines, lorsque le gain
de la boucle d’asservissement (soft servo), ou pendant Force Control (Contrôle
de force). Elle est également utile lorsque des forces externes sont appliquées au
robot, par exemple lors du changement d’outil.
Si le robot se trouve dans la plage / zone définie, le niveau de sécurité est considéré
comme sûr au niveau opérationnel, plutôt qu’au niveau occupation d’espace. Cela
veut dire qu’il n’est pas sûr pour le personnel de se trouver dans la plage / zone
définie pour la Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact).
Pour les plages d’axes, la valeur de référence et la valeur mesurée de tous les
axes doivent se situer dans la plage définie afin de pouvoir activer l’erreur de
contrôle libérée. Pour les zones, la valeur de référence et la valeur mesurée du
TCP doivent se trouver dans la zone définie afin de pouvoir activer l’erreur de
contrôle libérée.
Il est possible de surveiller jusqu’à 9 axes simultanément.
AVERTISSEMENT
Lorsque la tolérance de l’application de contact est active, la tolérance de sécurité

du canal double est réduite selon la valeur configurée. Cela doit être pris en
charge dans la conception de l’application du robot.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour Contact Application
Tolerance :
• une plage d’axes ou une zone pour laquelle appliquer la fonction Contact
Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact).
• Erreur de contrôle acceptable pour chaque axe : en degrés ou mm du côté
bras.
Suite page suivante

Suite
• Définir un signal de sortie si une violation se produit.

• Définir un signal d’état lorsque la fonction est active.
La procédure de définition de ces paramètres est décrite dans la section Configurer
Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact) à la page 183.

Si la Contact Application Tolerance est active, elle supplante la fonction Control
Error Supervision. Cela signifie que toutes les autres fonctions actives du
calculateur de sécurité travaillent avec la Control Error Supervision libérée.
peut être utilisée en combinaison avec toutes les autres fonctions de SafeMove.
Limitations
n’est pas considérée comme étant active si la chaîne d’exécution est ouverte.
Renseignements connexes
Control Error Supervision à la page 54.

2.3.1 Synchronisation logicielle
2.3 Fonctions de synchronisation
2.3.1 Synchronisation logicielle
Synchronisation logicielle
La synchronisation logicielle est une fonction qui garantit que le contrôleur de
sécurité possède des données correctes concernant la position du robot.
L’état désynchronisé peut être provoqué, par exemple :
• Si un ou plusieurs axes étaient en mouvement pendant l’arrêt ou l’extinction.
• Après l’échec d’une synchronisation.
Fonctionnalité
La synchronisation logicielle est lancée par le FlexPendant. La méthode d’exécution
d’une synchronisation logicielle est décrite à la section Réalisation d’une
synchronisation à la page 219.
Si la tentative de synchronisation échoue, la procédure de synchronisation doit
être exécutée à nouveau jusqu’à la réussite.
Remarque
Les fonctions de supervision ne peuvent être actives que lorsque SafeMove est
synchronisé. Lorsqu’il n’est pas synchronisé, seul le fonctionnement en mode
manuel avec une vitesse réduite est possible jusqu’à l’exécution réussie de la
synchronisation.
Paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés pour la synchronisation logicielle :
• Signal d’état.
• Angles et positions du robot (et axes supplémentaires) dans la position de
synchronisation.

La synchronisation logicielle est toujours disponible même si la synchronisation
matérielle est configurée.
Configurer la position de synchronisation à la page 160
Directives pour la synchronisation logicielle à la page 219.
Récupération après violation de sécurité à la page 213.

2.3.2 Synchronisation matérielle
Synchronisation matérielle
La synchronisation matérielle est une fonction qui garantit l’étalonnage correct du
robot, à l’aide d’un interrupteur de synchronisation physique.
L’état désynchronisé peut être provoqué, par exemple :
• Si un ou plusieurs axes étaient en mouvement pendant l’arrêt ou l’extinction.
• Après l’échec d’une synchronisation.
Fonctionnalité
Le robot doit se déplacer dans une position de synchronisation sûre pour garantir
la synchronisation du contrôleur de sécurité et du système de commande de robot.
La position de synchronisation sûre est définie lors de la configuration et enregistrée
dans le contrôleur de sécurité.
Le robot doit se déplacer dans une position de synchronisation sécurisée et activer
un interrupteur. Lorsque l’interrupteur est activé, le contrôleur de sécurité considère
que les compte-tours du robot sont corrects. Il calcule également la position du
bras à partir des positions du moteur, le rapport de transmission et son
compte-tours interne. Si la position correspond à la position de synchronisation
enregistrée dans une demi-révolution du moteur, on considère que la
synchronisation est correcte.
Si la synchronisation est correcte, le contrôleur de sécurité envoie un message au
système de commande du robot, confirmant que le contrôleur est synchronisé
avec ses unités mécaniques, puis il reprend son fonctionnement normal.
Remarque
Les fonctions de supervision ne peuvent être actives que lorsque SafeMove est
synchronisé. Lorsqu’il n’est pas synchronisé, seul le fonctionnement en mode
manuel avec une vitesse réduite est possible jusqu’à l’exécution réussie de la
synchronisation.
Paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés pour la synchronisation matérielle :
• Signal de synchronisation.
• Angles et positions du robot (et axes supplémentaires) dans la position de
synchronisation.

Limitations
• La position de synchronisation sûre doit se trouver à portée du robot. Elle
ne doit pas être un élément isolé, ce qui signifie que les six axes doivent
avoir des positions uniques.
Suite page suivante
Suite
Configurer la position de synchronisation à la page 160
Directives pour la synchronisation matérielle à la page 221.
Récupération après violation de sécurité à la page 213.

2.4.1 Safe Brake Ramp
2.4 Fonctions d’assistance
Safe Brake Ramp

Safe Brake Ramp (Rampe de freinage de sécurité) est une fonction de surveillance
active qui vérifie les arrêts de catégorie 1 lancés par le contrôleur de sécurité.
Fonctionnalité
Lorsqu’un arrêt de catégorie 1 est déclenché par le contrôleur de sécurité, les
moteurs sont utilisés pour une décélération contrôlée sur le chemin de mouvement
prévu. La fonction Safe Brake Ramp (Rampe de freinage de sécurité) supervise
cette décélération. Si la décélération est trop lente, un arrêt de catégorie 0 se
déclenche. Après 1 seconde, un arrêt de catégorie 0 est toujours déclenché quoi
qu’il en soit.
Un arrêt de catégorie 1 s'arrête en général plus rapidement que les marges de
Safe Brake Ramp ; par conséquent, Safe Brake Ramp ne se déclenche pas en
temps normal.
Remarque
Selon l'application, Safe Brake Ramp peut se déclencher plus souvent, par
exemple pour un robot incliné ou une charge lourde. Cela entraîne un arrêt de
catégorie 0.
Paramètres
Pour les suivis de déplacement et les autres axes supplémentaires, les paramètres
Brake Ramp Limit (Limite de rampe de freinage) et Ramp Delay (Délai de rampe)
doivent être définis. Le paramètre Start Speed Offset (Décalage de vitesse de
démarrage) sert à la fois au manipulateur et aux axes supplémentaires.
Safe Brake Ramp ne peut pas être activé/désactivé de façon dynamique. Si elle
est configurée pour être active, elle est toujours active.

La fonction Safe Brake Ramp (Rampe de freinage de sécurité) est utilisée
conjointement à toutes les autres fonctions de SafeMove utilisant les arrêts de
catégorie 1.
Limitations
• Safe Brake Ramp surveille uniquement les arrêts de catégorie 1 amorcés
par le calculateur de sécurité. Les arrêts amorcés ailleurs, comme par le
système de commande du robot, ne sont pas surveillés.
Suite page suivante

Suite
Arrêt de catégorie 1 (voir Terminologie à la page 30)
Arrêt de catégorie 0 (voir Terminologie à la page 30)
Explication de Safe Brake Ramp (Rampe de freinage de sécurité) à la page 96

2.5.1 Stand Still Supervision (SST)
2.5 Fonctions de surveillance
Stand Still Supervision

Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt) est une fonction de surveillance
active qui s’assure que tous les axes surveillés sont bien à l’arrêt.
Fonctionnalité
La fonction Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt) peut surveiller le fait
qu’un robot est à l’arrêt même si le servo et le système d’entraînement sont en
réglage. Si un axe surveillé commence à bouger, Stand Still Supervision
(Supervision de l’arrêt) déclenche un arrêt de catégorie 0.
Lorsque la fonction Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt) est active pour
tous les axes (y compris tous les axes supplémentaires), l’opérateur est hors de
danger lié au mouvement du robot lorsqu’il entre dans l’espace de travail du robot.
Il est possible de définir 8 jeux différents de 9 axes maximum. Quand la fonction
Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt) est activée pour un jeu, tous les
axes de ce jeu sont surveillés.
DANGER
Travailler sous un axe soumis à la gravité et qui ne dispose pas d’un dispositif
d’équilibrage peut nécessiter un niveau de performance de sécurité (PL) "e", qui
n’est pas assuré par SafeMove. Si l’on envisage ce type de travail, ses risques
doivent être ajoutés à l’analyse des risques de l’installation et réglés par d’autres
moyens (par exemple, des butées mécaniques supplémentaires).
DANGER
Il est interdit d’entrer dans l’espace de travail du robot si une fonction Contact
Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact) est active, même
si une fonction Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt) est active en même
temps.
DANGER
Pour les axes supplémentaires, il faut configurer une tolérance de référence

d’arrêt.
AVERTISSEMENT
La fonction Safe Stand Still (Arrêt sécurisé) n’est pas active en mode de
fonctionnement manuel et ne doit donc pas être utilisée pour garantir la sécurité
de l’opérateur dans ce mode.
Suite page suivante

Suite
Remarque
Si le robot tente de se déplacer à cause d’une erreur lors de la surveillance active

de la fonction Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt), SafeMove le détecte
et déclenche un arrêt. Comme il y a un délai de réaction, il se peut que se
produise un léger sursaut.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour Stand Still Supervision
(Supervision de l’arrêt) :
• Attribution d’entrées sécurisées pour l’activation de la fonction Stand Still
Supervision (Supervision de l’arrêt).
• Les axes à surveiller, avec la tolérance des mesures d’arrêt, pour chaque
jeu d’arrêt.
Voir Configurer Stand Still Supervision (Supervision d’arrêt) à la page 184.
La fonction Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt) est activée par un signal
d’entrée sûre, ou active en permanence dans le cas d’un signal de sortie seul et
si aucun arrêt n’est utilisé.
Remarque
Si SafeMove devient désynchronisé, le robot s‘arrête et la fonction Stand Still

Supervision (Supervision de l’arrêt) est désactivée. Un mouvement limité en
durée reste possible en vitesse réduite.
Limitations
• Stand Still Supervision est disponible uniquement pour SafeMove Pro, voir
Options de sécurité fonctionnelle à la page 16.

2.5.2 Axis Speed Supervision (ASP)
2.5.2 Axis Speed Supervision (ASP)
Axis Speed Supervision

Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe) est une fonction de
surveillance active qui vérifie la vitesse des axes du robot ainsi que des axes
supplémentaires.
Fonctionnalité
Supervision de la vitesse d’un maximum de 9 (axes du robot et axes
supplémentaires). Il est possible de configurer jusqu’à 8 ensembles.
Si l’un des axes supervisés n’est pas dans sa plage de vitesses autorisées, le
contrôleur de sécurité se déclenche. Cette violation entraîne un arrêt de catégorie 0,
un arrêt de catégorie 1 et la définition d’un signal de sortie, selon la configuration.
AVERTISSEMENT
La fonction Axis Speed Supervision (Arrêt sécurisé) n’est pas active en mode
de fonctionnement manuel et ne doit donc pas être utilisée pour garantir la
sécurité de l’opérateur dans ce mode.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour Axis Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’axe) :
• Une plage d’axes supplémentaire ou une zone pour laquelle la fonction Axis
Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe) est appliquée.
• Les axes à surveiller.
• Vitesse maximale et vitesse minimale, définies pour chaque axe.
• Arrêt de catégorie 0, arrêt de catégorie 1 ou aucun arrêt si une violation se
produit.
• Attribution d’entrées sécurisées pour l’activation de la fonction Axis Speed
Supervision (Supervision de l’arrêt).
Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe) à la page 177.
La fonction Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe) est activée
par un signal d’entrée sécurisée ou est active en permanence.
Limitations
• Axis Speed Supervision est disponible uniquement pour SafeMove Pro, voir
• La limite de vitesse maximale configurable est de 600 degrés/s pour les axes
de rotation et de 10000 mm/s pour les axes linéaires.

2.5.3 Tool Speed Supervision (TSP)
Tool Speed Supervision

Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) est une fonction de
supervision qui surveille la vitesse de l’outil de sécurité actif, le point de vérification
du bras et les points surveillés de vitesse configurée.
Fonctionnalité
La fonction Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) surveille
la vitesse linéaire (en mm/s) pour :
• TCP pour l’outil de sécurité actif.
• Point de contrôle de bras, « coude »
(La position dépend du type de robot et peut être définie par l’utilisateur,
mais se situe autour de l’axe 3.)
• Point central du poignet (WCP), en mode manuel seulement.
• Un certain nombre de points surveillés de vitesse configurable sur l’outil
actif.
Si l’un de ces points dépasse la vitesse maximale, le contrôleur de sécurité se
déclenche. Si le TCP se déplace plus lentement qu’à la vitesse minimale, le
contrôleur de sécurité se déclenche également. La violation de vitesse entraîne
un arrêt de catégorie 0, un arrêt de catégorie 1, ou définit un signal de sortie, selon
la configuration.
Il peut y avoir jusqu’à 8 ensembles globaux de Tool Speed Supervision (Supervision
de la vitesse de l’outil), plus un pour chaque zone et plage d’axes (jusqu’à 16 zones
et 8 plages d’axes).
AVERTISSEMENT
La fonction Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) n’est

pas active en mode de fonctionnement manuel et ne doit donc pas être utilisée
pour garantir la sécurité de l’opérateur dans ce mode.
ATTENTION
La vitesse du TCP étant déterminée par la vitesse programmée, il est très

important que le TCP de l’outil actif dans SafeMove corresponde à l’outil actif
du programme du robot.
Remarque
La vitesse résultante du TCP du robot peut dans certains cas être supérieure à
la vitesse programmée pour le TCP. Il se peut que cela arrive avec certains types
de robots si les instructions de mouvement sont du type MoveJ ou MoveAbsJ.
Dans ce cas, il faut soit augmenter la valeur Max Speed (Vitesse max.) pour Tool
Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil), soit tenter d’ajouter des
positions de robot intermédiaires dans le programme RAPID.
Suite page suivante

Suite
Remarque
Lorsque le robot fonctionne en mode manuel, ni le point du coude, ni le point du

TCP ne dépassent 250 mm/s. Lorsque le robot fonctionne en mode automatique,
le système de commande du robot ne prend pas en compte la vitesse du coude
pour générer le chemin, mais seulement la vitesse définie du TCP et la vitesse
de réorientation. (S’il existe un axe supplémentaire dans le système, les données
de vitesse de cet axe sont également prises en compte.)
Par conséquent, il arrive que la vitesse du coude soit parfois supérieure à la
vitesse programmée du TCP. Comme la fonction Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil) supervise le TCP, le coude et les points de
supervision de la vitesse sur l’outil, la vitesse de ces points doit être prise en
compte lors de la création du programme RAPID.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour chaque ensemble de
fonctions Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) :
• Une plage d’axes supplémentaire ou une zone pour laquelle la fonction Tool
Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) est appliquée.
• Vitesse maximale autorisée (en mm/s) pour le TCP, le coude et les points
de supervision de vitesse.
• Une vitesse minimale facultative pour le TCP.
produit.
• Attribution d’une entrée sûre pour l’activation, ou réglage d’activation
permanente.
Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) à la page 175.
La fonction Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) est activée
par un signal d’entrée sécurisée ou est active en permanence.
Limitations
• Tool Speed Supervision est disponible uniquement pour SafeMove Pro, voir
• La limite de vitesse maximale configurable est de 600 degrés/s pour les axes
de rotation et de 10000 mm/s pour les axes linéaires.

2.5.4 Axis Position Supervision (APO)
Axis Position Supervision

Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe) est une fonction de
supervision active qui déclenche une violation si un axe se trouve hors des plages
définies.
Fonctionnalité
Supervision de jusqu’à 9 (axes du robot et axes supplémentaires) pour chaque
ensemble. Il est possible de configurer jusqu’à 8 ensembles, un pour chaque plage
d’axes sécurisée.
Si l’un des axes d’un jeu actif dépasse sa plage autorisée, le contrôleur de sécurité
se déclenche. Cette violation entraîne un arrêt de catégorie 0, un arrêt de
catégorie 1, et/ou définit un signal de sortie, selon la configuration.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour Axis Position Supervision
(Supervision de la position de l’axe) :
• Une plage sécurisée à laquelle elle doit s’appliquer.
• Arrêt de catégorie 0, arrêt de catégorie 1 ou aucun arrêt si un axe se trouve
hors de sa plage.
• Définir un signal de sortie si un axe se trouve hors de sa plage.
• Attribution de signaux d’entrée de sécurité pour l’activation de chaque jeu
de plages d’axes, ou jeu activé de manière permanente.
Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe) à la page 181.
La fonction Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe) est
activée par un signal d’entrée sécurisée ou est active en permanence.
Suite page suivante

Suite
Exemples
Cet exemple décrit un robot dont les plages d’axes sont définies pour les axes 2
et 3 en trois positions différentes. La fonction Axis Position Supervision (Supervision
de la position de l’axe) vérifie que l’axe 2 se trouve dans la plage x2, et l’axe 3 dans
la plage x3.
Dans les positions A et B, tous les axes surveillés se trouvent dans les plages
autorisées. En position C, l’axe 3 ne se trouve pas dans la plage définie.
xx0600003331
x2 Plage de position d’axe autorisée pour l’axe 2.

x3 Plage de position d’axe autorisée pour l’axe 3.
A Position de robot A. Les axes 2 et 3 se trouvent dans les plages autorisées.
B Position de robot B. Les axes 2 et 3 se trouvent dans les plages autorisées.
C Position de robot C. L’axe 2 se trouve dans la plage autorisée, mais pas l’axe
3. Cela déclenche une violation.
Remarque
Les plages définissent les angles d’axes, pas la position du TCP. Lorsque le
robot est en position C, le TCP semble demeurer dans une plage sûre, mais l’axe
3 se trouve en dehors de la plage définie.
Limitations
AVERTISSEMENT
Sachez que le freinage commence lorsque l’axe dépasse sa valeur limite

configurée.
La distance de freinage dépend du type de robot, de la charge, de la position et
de la vitesse ; par conséquent, une distance d’arrêt supplémentaire peut parfois
être requise pour atteindre la sécurité souhaitée.

2.5.5 Tool Position Supervision (TPO)
Tool Position Supervision

Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil) est une fonction
de supervision qui s’assure que le robot se trouve dans la zone sécurisée autorisée.
Fonctionnalité
Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil) s’assure que le
robot et l’outil de sécurité actif (et toute encapsulation configurée autour d’eux) se
trouvent dans la zone définie. On peut configurer jusqu’à 32 ensembles, deux par
zone sécurisée au maximum.
Si le robot n’est pas dans sa zone autorisée, le contrôleur de sécurité se déclenche.
Cette violation entraîne un arrêt de catégorie 0, un arrêt de catégorie 1 et/ou la
définition d’un signal de sortie, selon la configuration.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour Tool Position Supervision
(Supervision de la position de l’outil) :
• Une zone sécurisée à laquelle elle doit s’appliquer.
permanente.
• Arrêt de catégorie 0, arrêt de catégorie 1 ou aucun arrêt si le robot dépasse
ses limites de zone.
• Définir un signal de sortie si le robot dépasse ses limites de zone.
• Si le bras supérieur doit être inclus dans la supervision, ou seulement l’outil.
• Si le robot doit être autorisé uniquement à l’intérieur ou uniquement à
l’extérieur de la zone.
Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil) à la page 174.
La fonction Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil) est
activée par un signal d’entrée sécurisée ou est active en permanence.
Limitations
• Tool Position Supervision est disponible uniquement pour SafeMove Pro,
voir Options de sécurité fonctionnelle à la page 16.
Suite page suivante

Suite
AVERTISSEMENT
Sachez que le freinage commence lorsque l’outil ou le robot dépasse sa valeur

limite configurée.
La distance de freinage dépend du type de robot, de la charge, de la position et
de la vitesse ; par conséquent, une distance d’arrêt supplémentaire peut parfois
être requise pour atteindre la sécurité souhaitée.

2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR)
2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR)
Tool Orientation Supervision

Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil) est une fonction
de supervision active qui s’assure que l’orientation de l’outil de sécurité actif se
trouve dans la tolérance permise.
Fonctionnalité
Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil) supervise
l’orientation de l’outil. Si l’orientation de l’outil dépasse sa tolérance permise, le
contrôleur de sécurité se déclenche. Cette violation entraîne un arrêt de catégorie 0,
un arrêt de catégorie 1, ou définit un signal de sortie, selon la configuration.
Il est possible de configurer jusqu’à 8 ensembles.
ATTENTION
L’orientation de l’outil étant déterminée par l’orientation de l’outil programmée,

il est très important que l’outil actif dans SafeMove corresponde à l’outil actif du
programme du robot.
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être configurés pour Tool Orientation Supervision
(Supervision de l’orientation de l’outil) :
• Une plage d’axes supplémentaire ou une zone pour laquelle la fonction Tool
Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil) est appliquée.
• Orientation permise de l’outil dans les directions x et z avec une tolérance.
permanente.
produit.
• Définissez un signal de sortie si l’orientation de l’outil dépasse ses limites.
Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil) à la page 179.
La fonction Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)
est activée par un signal d’entrée sécurisée ou est active en permanence.
Limitations
• Tool Orientation Supervision est disponible uniquement pour SafeMove Pro,

2.5.7 Control Error Supervision
Control Error Supervision

Control Error Supervision (Supervision d’erreur de contrôle) est une fonction qui
supervise la différence entre la valeur de référence et la valeur mesurée de la
position du moteur de chaque axe. La fonction Control Error Supervision
(Supervision d’erreur de contrôle) est requise pour garantir l’exactitude des
fonctions de supervision et la catégorie structurelle 3 du système de sécurité,
c’est-à-dire la supervision du canal double.
Fonctionnalité
L’erreur de contrôle (erreur de poursuite) est la valeur absolue de la différence
entre la valeur de référence et la valeur mesurée de la position du moteur de chaque
axe.
La fonction Control Error Supervision est activée automatiquement une fois le
calculateur de sécurité synchronisé avec la position du robot.
Lorsque la fonction Control Error Supervision (Supervision d’erreur de contrôle)
se déclenche, la situation suivante se produit :
• Le robot est stoppé par un arrêt de catégorie 1.
• Un message de journal d’événements (90511) est envoyé au système de
commande du robot.
Illustration de l’erreur de contrôle
en0700000723
La fonction Control Error Supervision (Supervision d’erreur de contrôle) est toujours
activée. Elle ne peut être libérée que par Contact Application Tolerance (Tolérance
de l’application de contact).
Suite page suivante

Suite
Liens avec les autres fonctions

Si la fonction Contact Application Tolerance est active, la fonction Control Error
Supervision est libérée en fonction des définitions de l’utilisateur.

3 Installation
3.1.1 Module de sécurité
3 Installation
3.1 Hardware (Matériel)
3.1.1 Module de sécurité
Emplacement du Safety module (module de sécurité)

Le Safety module (Module de sécurité) DSQC1015 est normalement installé à la
livraison à l’intérieur de l’ordinateur principal IRC5. Pour plus d’informations sur
l’installation du Safety module (Module de sécurité), reportez-vous à Manuel du
produit - IRC5.
xx1500001760
A Safety module DSQC1015

B Logement PCIexpress pour d'autres appareils.

3 Installation
3.1.2 Interrupteur de synchronisation
3.1.2 Interrupteur de synchronisation
Connexion de l’interrupteur de synchronisation

Si la synchronisation du matériel est utilisée, un commutateur de synchronisation
doit être connecté à un API de sécurité et communiquer avec le système de
commande du robot par PROFIsafe.
Robot Controller
Safety PROFIsafe Safety

Sync PLC controller
switch
xx1600000249

3 Installation
3.2 Logiciel
3.2 Logiciel
installez RobotStudio
L'environnement de configuration, Visual SafeMove est inclus dans l'installation
standard de RobotStudio.
Action
1 Installez RobotStudio.
Visual SafeMove est inclus dans les versions Minimale et Complète de RobotStudio.
2 Démarrez RobotStudio.
3 Démarrez Visual SafeMove en vous rendant dans l’onglet Controller (Contrôleur) sur
le ruban, cliquez sur Safety (Sécurité) et sélectionnez Visual SafeMove.
Pour plus d’informations, consultez Manuel d’utilisation - RobotStudio.
Remarque
RobotStudio doit être d’une version équivalente ou ultérieure à celle du

RobotWare utilisé.
Créez un système de robot

Une licence RobotWare avec l’option SafeMove Basic ou SafeMove Pro est requise
pour exécuter SafeMove sur le système de commande du robot.
Utilisez RobotStudio pour configurer, générer ou télécharger un système RobotWare
sur le système de commande du robot.
Pour plus d’informations, consultez Manuel d’utilisation - RobotStudio.

3 Installation
3.3.1 À propos des bus de terrain sécurisés
3.3 Bus de terrain sécurisés
Introduction
Un bus de terrain sécurisé doit être utilisé pour toute communication E/S avec le
module de sécurité. Les configurations suivantes de bus de terrain sécurisés sont
prises en charge par le module de sécurité :
• PROFIsafe F-Device
• PROFIsafe F-Host
• CIP Safety Adapter
• CIP Safety Scanner (voir Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter)
Pour plus d'informations sur les numéros d'options correspondants, voir Options
de sécurité fonctionnelle à la page 16.
Envisagez la sécurité de toute la solution

Si un PLC de sécurité est utilisé, il relève de la responsabilité de l’installateur de
garantir que la sécurité est maintenue dans toute la solution (par ex., redondance
des signaux, programmation sécurisée du PLC, état sécurisé en cas de panne
électrique, etc.).
DANGER
Aucun arrêt d’urgence sur le système de commande ne sera transmis au PLC

de sécurité ou à un autre équipement si le système de commande du robot est
déconnecté.
DANGER
Les boutons d’arrêt d’urgence sur un système de commande de robot déconnecté

doivent être clairement indiqués ou couverts.
ATTENTION
Le remplacement des dispositifs de sécurité nécessite que le périphérique de

remplacement soit configuré correctement et que le fonctionnement du
périphérique de remplacement soit vérifiée par l'utilisateur.
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Connexions
Les bus de sécurité sont connectés directement à l'un des ports Ethernet WAN,
LAN 2 ou LAN 3 sur l'ordinateur principal IRC5.
La figure suivante illustre l'emplacement des ports Ethernet et des connecteurs.
xx1300001966
Connecteur Étiquette Description

X4 LAN 2 Le réseau local qui peut héberger un réseau industriel privé.
X5 LAN 3 Le réseau local qui peut héberger un réseau industriel privé.
X6 WAN Le réseau étendu qui peut héberger un réseau industriel
public.
Remarque
Le port WAN constitue la seule interface réseau publique avec le système de

commande. Il est généralement connecté au réseau de l'usine via une adresse
IP publique fournie par l'administrateur réseau.
LAN 2 ne peut être configuré qu’en tant que réseau privé pour le système de
commande IRC5.
Le LAN 3 peut être configuré comme réseau LAN 3 isolé ou comme un élément
du réseau privé.

3 Installation
3.3.2 Le I/O Configurator
3.3.2 Le I/O Configurator
À propos de I/O Configurator

Le I/O Configurator peut configurer la pile d'E/S PROFINET sans nécessiter d'outils
tiers. Il peut configurer des périphériques E/S internes, externes et sécurisés sur
le réseau PROFINET. Dans les versions ultérieures, il prendra également en charge
d'autres réseaux.
Pour plus d'informations, reportez-vous au Application manual - PROFINET
Controller/Device with IO Configurator.

3 Installation
3.3.3 CIP Safety Adapter
Introduction
Lors de l'utilisation de CIP Safety Adapter, toutes les communications E/S pour la
fonctionnalité SafeMove sont assurées via un automate de sécurité à l’aide de CIP
Safety (EtherNet/IP sécurisé).
L’API de sécurité agit en tant que contrôleur de CIP Safety (Scanner) et le système
de commande du robot agit en tant que dispositif de CIP Safety (Adapter).
Une licence RobotWare avec les options EtherNet/IP Scanner/Adapter et CIP Safety
Adapter est requise pour exécuter CIP Safety sur le système de commande du
robot.
Limitations
• Lors de la configuration de Requested Packet Interval (RPI) sur l'automate,
la valeur doit être supérieure ou égale à 20 millisecondes.
• La taille des données de sécurité est fixée à 8 octets.
Installation
Pour plus d’informations sur la connexion et la configuration du réseau industriel
EtherNet/IP, consultez le Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter.
Toutes les informations requises pour la configuration de CIP Safety sont incluses
dans le fichier CIP Safety EDS, enip_cip_safety.eds.
Lorsque le réseau industriel EtherNet/IP et l'adaptateur de sécurité interne sont
configurés, le bus de terrain sécurisé doit être configuré dans l'interface utilisateur
Visual SafeMove dans RobotStudio, voir Paramètres du bus de terrain sécurisé à
la page 99 et Configurer les E / S sécurisées à la page 164.
Conseil
Pour un exemple de configuration d’un API pour communiquer avec le système

de commande du robot, consultez la section Comment établir la communication
CIP Safety avec un automate à la page 254.
Remarque
L’utilisateur doit effacer toute configuration pré-existante de tout périphérique

de sécurité avant de l’installer sur un réseau de sécurité, voir Effacement d’une
configuration pré-existante à la page 64 et Réinitialiser le contrôleur de sécurité
aux réglages d'usine à la page 208.
Emplacement du fichier CIP Safety EDS

Le fichier EDS, enip_cip_safety.eds, pour l’adaptateur de sécurité interne peut être
obtenu depuis RobotStudio ou le système de commande du robot.
• Dans le répertoire d'installation RobotWare dans RobotStudio :
...\RobotPackages\ RobotWare_RPK_<version>\utility\service\EDS\
Suite page suivante

3 Installation
Suite
• Sur le contrôleur IRC5 : <SystemName>\PRODUCTS\

<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\
Remarque
Naviguez jusqu'au dossier d'installation de RobotWare à partir de l'onglet Modules

complémentaires RobotStudio, en cliquant avec le bouton droit sur la version
de RobotWare installée dans le navigateur Modules complémentaires et en
sélectionnant Ouvrir le dossier de paquet.
Effacement d’une configuration pré-existante

Le premier scanner (auteur) qui établit avec succès une connexion de production
à l’adaptateur de sécurité CIP d’ABB devient le propriétaire des entrées de cet
adaptateur. Il est nécessaire de réinitialiser la propriété lorsque le SNN ou NodeID
de l’auteur est modifié.
La propriété est établie pour empêcher les connexions errantes ou non autorisées
de détourner une ressource d’entrée dans un système de sécurité validé. Un seul
propriétaire est admis. Il est possible de réinitialiser la propriété en exécutant la
fonction de réinitialisation CIP Safety à partir du FlexPendant qui réinitialise toute
la mémoire persistante de l’adaptateur, voir Réinitialiser CIP Safety à la page 123.
Après le redémarrage du système de commande, la configuration de sécurité CIP
sera rétablie, à l’exception de la propriété.
Remarque
Il incombe à l’utilisateur de garantir la sécurité du système après que la fonction

de réinitialisation CIP Safety a été utilisée. L’utilisateur doit garantir que la
propriété souhaitée est établie après la réinitialisation.

3 Installation
3.3.4 PROFIsafe F-Device
3.3.4 PROFIsafe F-Device
Introduction
Lors de l'utilisation de PROFIsafe F-Device, toutes les communications E/S pour
la fonctionnalité SafeMove sont assurées via un automate de sécurité en utilisant
PROFIsafe (PROFINET sécurisé).
L’API de sécurité agit en tant que contrôleur de PROFIsafe (F-Host) et le système
de commande du robot agit en tant que dispositif de PROFIsafe (F-Device).
Une licence RobotWare avec les options PROFINET Controller/Device ou
PROFINET Device, et PROFIsafe F-Device ou PROFIsafe F-Host&Device, est
requise pour exécuter PROFIsafe F-Device sur le système de commande du robot.
Installation
Pour plus d'informations sur la connexion et la configuration du réseau industriel
PROFINET, voir Application manual - PROFINET Controller/Device with IO
Configurator.

3 Installation
3.3.5 PROFIsafe F-Host
3.3.5 PROFIsafe F-Host
Introduction
Lors de l’utilisation de PROFIsafe F-Host, le système de commande du robot agit
en tant que contrôleur de PROFIsafe (F-Host) et peut directement accueillir des
périphériques d’E/S sécurisés (F-Devices). Toutes les communications E/S pour
la fonctionnalité SafeMove s’effectuent au moyen de PROFIsafe (PROFINET
sécurisé).
Une licence RobotWare avec les options PROFINET Controller/Device et PROFIsafe
F-Host&Device est requise pour exécuter PROFIsafe F-Host sur le système de
commande du robot.
Limitations
• Le PROFIsafe F-Host peut communiquer avec jusqu'à 8 périphériques
sécurisés, PROFIsafe F-Device, avec un maximum de 8 emplacements
(modules) par périphérique, chaque emplacement pouvant compter au
maximum 8 octets.
Installer et configurer des périphériques d'E/S sécurisés

Pour plus d'informations sur la connexion et la configuration des périphériques
E/S sécurisés, voir Application manual - PROFINET Controller/Device with IO
Configurator.
Acquittement par l'opérateur

Il existe deux façons de reconnaître un changement dans la PROFIsafe
communication, par exemple si le câble de communication a été déconnecté puis
reconnecté :
• En appuyant sur le bouton F-Host Op. Ack. dans FlexPendant l'interface
utilisateur, voir Acquittement par l'opérateur PROFIsafe F-Host à la page 123.
• En réglant l'entrée système ProfiSafeOpAck, voir Activer les entrées et sorties
du système à la page 73.

3 Installation
3.3.6 Périphérique d'E/S PROFINET CI502 d'ABB
Introduction
Lorsque vous utilisez l’option Prepared for ABB CI502, le système de commande
du robot agit en tant que contrôleur de PROFIsafe (F-Host) et peut directement
accueillir des périphériques d’E/S ABB S500 sécurisés (F-Devices).
Les seuls périphériques d'E/S sécurisés pouvant être utilisés sont les S500 E/S
sécurisées dégroupées DX581-S et DI581-S avec le périphérique E/S
CI502-PNIOPROFINET.
xx1700000926
Une licence RobotWare avec les options PROFINET Controller/Device et Prepared

for ABB CI502 est requise pour exécuter des périphériques d’E/S ABB sécurisés
sur le système de commande du robot.
Le fichier GSDML requis pour configurer les périphériques d'E/S sécurisés ABB
S500 est inclus par défaut dans le complément I/O Configurator.
Pour plus d’informations, consultez Caractéristiques du produit - Système de
commande IRC5, la note d’application Unbundled S500 Safety I/Os
(3ADR024128K0201), et abb.com/plc.
Limitations
• Cette option utilise PROFIsafe F-Host, mais il ne dispose pas d'une
fonctionnalité F-Host complète car elle se limite aux périphériques d'E/S
sécurisés spécifiques d'ABB.
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Installez et configurez les périphériques d'E/S sécurisés ABB S500

Pour plus d'informations sur la connexion et la configuration des ABB S500
périphériques E/S sécurisés, voir Application manual - PROFINET Controller/Device
with IO Configurator.

3 Installation
3.4.1 Vue d'ensemble
3.4 Télécommande du mode de fonctionnement
Introduction
La fonction de télécommande du mode de fonctionnement permet le support de
la commande du mode de fonctionnement à partir d’un automate à travers les
entrées système. Tous les changements de mode sont approuvés par le contrôleur
de sécurité. Pour les entrées et sorties du système, voir Entrées et sorties du
système à la page 73.
Il peut par exemple être utilisé là où il y a un automate connecté à plusieurs robots
dans une cellule. Lorsque le service est terminé et la production est lancée, tous
les robots dans la cellule peuvent être changés en mode automatique par
l'automate.
AVERTISSEMENT
Notez que l’utilisation de la télécommande du mode de fonctionnement sera

contraire aux prescriptions de la norme de sécurité ISO 10218-1 chapitre 5.3.5
Single point of control (Point de contrôle unique) avec le texte suivant :
"Le système de commande du robot doit être conçu et construit de manière à
ce que, lorsque le robot est placé sous le contrôle d'un pupitre ou de tout autre
système d'apprentissage local, le démarrage du mouvement du robot ou le
changement du choix de commande local par toute autre source soit interdit ."
Il est donc absolument nécessaire d'utiliser d'autres moyens de sécurité pour
respecter les prescriptions de la norme et de la directive relative aux machines
et de procéder à une évaluation des risques de la cellule terminée. Ces
arrangements supplémentaires et l'évaluation des risques incombent à
l'intégrateur du système et le système ne doit pas être mis en service tant que
ces mesures n'ont pas été menées à bien.
DANGER
Il est recommandé de contrôler le signal de validation de télécommande,

RemoteOpModeEnable, à partir d'un commutateur verrouillable en dehors de la
cellule avec le signal d'arrêt automatique.
Un ingénieur de service entrant dans la cellule peut alors, en verrouillant
l'interrupteur, être assuré d'un seul point de contrôle et les changements de
mode de l'automate ne seront autorisés que lorsque la porte de la cellule est
fermée.
Conditions préalables
Les options suivantes sont nécessaires pour la télécommande du mode de
fonctionnement :
• [996-1] Safety module (DSQC1015)
Suite page suivante

3 Installation
Suite

ou [735-8] Keyless Mode Selector, 2 modes
• Le système de robot doit être installé avec l’option RobotWare de base Auto
Acknowledge Input activée dans le Installation Manager.

3 Installation
3.4.2 Gestion du temps et des erreurs
Changement de mode en mode automatique

Le contrôleur de robot passe au mode automatique lorsque toutes les conditions
suivantes s'appliquent :
• Le mode automatique est demandé
• L'activation de la télécommande est active
• La vitesse manuelle réduite n'est pas demandée
xx1700000465
Changement de mode en mode manuel à vitesse réduite

Le contrôleur de robot passe au mode manuel à vitesse réduite lorsque toutes les
conditions suivantes s'appliquent :
• La vitesse manuelle réduite est demandée
• L'activation de la télécommande est active
xx1700000467
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Changement de mode après un changement sur le FlexPendant

Si le signal de validation de la télécommande est actif et l’opérateur change de
mode de fonctionnement sur le FlexPendant, le signal de validation de la
télécommande est désactivé en interne.
La désactivation est active jusqu'à ce que le signal de validation de la télécommande
soit à nouveau activé (basculé).
xx1700000468
A Le signal de validation doit être basculé après un changement de mode sur

le FlexPendant.
Gestion des erreurs

• Si l'automate demande un changement de mode lorsque le signal de
validation de la télécommande n'est pas actif, un journal des événements
est émis et le mode reste inchangé.
• Si le mode de fonctionnement demandé diffère du mode réel, le mouvement
du robot est évité.
• Si l'automate demande un changement de mode vers le mode automatique
mais qu'il ne l'acquitte pas dans un délai de 10 secondes, alors le système
est réglé sur le mode de vitesse réduite manuelle et un journal des
événements est émis.

3 Installation
3.5 Entrées et sorties du système
3.5 Entrées et sorties du système
Liste des entrées et sorties du système

Les entrées et sorties du système suivantes sont disponibles dans le système de
robot pour la télécommande du mode de fonctionnement et doivent être activées
dans le fichier de configuration des E/S, voir Activer les entrées et sorties du
système à la page 73.
Entrées du système Description

OpModeReqAuto Demande à distance du mode automatique
OpModeReqManual Demande à distance du mode manuel à vitesse réduite
AckAutoMode Acquittement du mode automatique
RemoteOpModeEnable Activer la télécommande
ProfiSafeOpAck S’acquitter d’un changement dans la PROFIsafe communi-
cation.
Sorties du système Description

OperatorModeAutoChange Le mode automatique doit être acquitté
Activer les entrées et sorties du système

Les entrées et sorties du système ne peuvent être définies qu’en modifiant le fichier
de configuration des E/S, elles ne peuvent pas être définies à l’aide du FlexPendant
ou RobotStudio.
Utilisez la procédure suivante pour activer les entrées et sorties du système :
Action
1 Enregistrez une copie du fichier de configuration d’E/S, eio.cfg, à l'aide du FlexPendant
ou RobotStudio.
2 Modifiez le fichier de configuration des E/S, eio.cfg, à l'aide d'un éditeur de texte.
3 Ajoutez les entrées du système au groupe SYSSIG_IN comme dans l'exemple suivant
:
-Signal "my_signal_name" -Action "AckAutoMode"
my_signal_name est le nom du signal d’entrée numérique configuré qui doit être
utilisé comme entrée du système.
4 Ajoutez les sorties du système au groupe SYSSIG_OUT de la même façon.
5 Enregistrez le fichier et rechargez-le sur le contrôleur.
6 Redémarrez le système pour activer les signaux.

4 L’interface utilisateur Visual SafeMove dans RobotStudio
4.1 À propos de Visual SafeMove
4 L’interface utilisateur Visual SafeMove dans

RobotStudio
4.1 À propos de Visual SafeMove
Qu’est-ce que Visual SafeMove

Visual SafeMove est l'outil de configuration pour SafeMove et les options de sécurité
fonctionnelles. L'outil est complètement intégré dans l'interface utilisateur
RobotStudio et profite pleinement des éléments de l'interface utilisateur tels que
les onglets, les navigateurs et les graphiques 3D.
Visual SafeMove est activé pour les robots avec l'option du module de sécurité. Il
offre une façon intuitive de visualiser et de configurer les zones de sécurité. Les
zones peuvent être réglées par manipulation directe dans la fenêtre 3D. Les
utilisateurs ayant une précédente expérience de SafeMove reconnaîtront la même
terminologie utilisée précédemment.
Visual SafeMove fonctionne avec le contrôleur réel et avec le contrôleur virtuel.
Pour un contrôleur virtuel, une stationRobotStudio doit être utilisée, ce qui permet
de générer automatiquement les zones. Lorsqu’il n’exécute pas une station
RobotStudio, Online Monitor (Moniteur en ligne) est utilisé pour visualiser le robot.
Démarrage de Visual SafeMove
Action
1 Démarrez RobotStudio avec un contrôleur virtuel (avec ou sans station) ou connectez
un contrôleur réel.
2 Dans l'onglet Système de commande, cliquez sur Moniteur en ligne.
(Inutile lors de l'exécution d'une station RobotStudio.)
3 Dans l'onglet Système de commande, cliquez sur Sécurité, puis sélectionnez Visual
SafeMove.
• Certaines fonctionnalités sont disponibles uniquement pour SafeMove Pro,
• Seul un utilisateur disposant du droit Safety Services (Services de sécurité)
est autorisé à télécharger une configuration. Voir Configurez les droits des
utilisateurs de sécurité à la page 152.
Limitations
Les fonctions de simulation sont disponibles uniquement lors de l'exécution d'une
station RobotStudio.

4.2 Interface utilisateur
Aperçu de l’interface utilisateur

Cette section présente l'interface graphique de Visual SafeMove.
xx1500000804
Pièces Description
A Le ruban Visual Sa- Affiche un groupe d’icônes organisées en une séquence de
feMove fonctions.
L’onglet Modify Est utilisé par certaines fonctions du ruban Visual SafeMove
(Modifier) pour afficher des fonctionnalités supplémentaires.
B Navigateur Visual Affiche toutes les fonctions SafeMove disponibles.
SafeMove
C Navigateur Visual Affiche toutes les propriétés et tous les paramètres de la fonc-
SafeMove Proper- tion SafeMove sélectionnée.
ties (Propriétés Vi-
sual SafeMove)
D Fenêtre graphique permet de visualiser et de configurer les zones de sécurité
dans la station RobotStudio.
Si vous n'exécutez pas une station RobotStudio, la fonction
Moniteur en ligne permet de visualiser le robot.
Suite page suivante

Suite
Pièces Description
E Fenêtre Sortie La fenêtre de sortie affiche des informations sur les événeme-
nts survenus dans RobotStudio, les événements d'ordre géné-
ral et les événements Visual SafeMove.
Fenêtre SafeMove Affiche toutes les violations qui se sont produites depuis le
Violations (Violatio- dernier redémarrage.
ns SafeMove) Cliquez sur une violation dans la liste pour afficher une vue
détaillée de toutes les géométries liées à la violation. Les
géométries qui ne sont pas liées sont masquées automatique-
ment.
La fenêtre de violations peut également être utilisée pour affi-
cher une violation lorsque RobotStudio est connecté à un robot
réel.
Les onglets
L’onglet Visual SafeMove et l’onglet Modify (Modifier) contiennent des groupes
de commandes organisées dans une séquence logique de fonctions qui simplifie
la configuration de SafeMove, voir L’onglet Visual SafeMove à la page 79 et L’onglet
Modify (Modifier) à la page 89.
Les navigateurs
Les fonctions de sécurité configurées sont disponibles dans le navigateur Visual
SafeMove. Lorsque vous sélectionnez une fonction en cliquant sur le nœud dans
le navigateur, les propriétés et paramètres s’affichent dans le navigateur Visual
SafeMove Properties (Propriétés de Visual SafeMove), voir Le navigateur Visual
SafeMove à la page 93.
Utilisez le navigateur Visual SafeMove ou les raccourcis clavier standard pour
couper, copier et coller les zones entre les types de zones et entre les robots.
Fenêtre graphique
En général, vous pouvez naviguer dans la fenêtre graphique de Visual SafeMove
avec les mêmes commandes que dans RobotStudio. Quelques outils de navigation
supplémentaires sont disponibles dans Visual SafeMove pour la modification des
zones (voir ci-dessous).
Pour plus d’informations sur la navigation dans RobotStudio, consultez le Manuel
d’utilisation - RobotStudio.
Modification des zones dans la fenêtre graphique

Les zones sont affichées sous la forme de plans semi-transparents (opaques).
Les options de navigation suivantes sont disponibles dans Visual SafeMove pour
la modification des zones :
• Glisser-déposer sur des sphères dans la fenêtre graphique (dans les coins
et sur les surfaces) pour modifier une zone
Conseil
Pour bloquer un axe pendant que vous le faites glisser, appuyez sur x ou
y sur le clavier.
Suite page suivante

Suite
• Double-cliquer sur les sommets ou surfaces dans la fenêtre graphique pour

créer de nouveaux coins/sommets à cet endroit
• Supprimer des sommets devenus indésirables en les sélectionnant et en les
supprimant de la fenêtre graphique
• Vous pouvez déplacer, pivoter et modifier la taille d’une zone en faisant
glisser les flèches du cadre de la zone dans la fenêtre graphique, voir Le
groupe Freehand (Main levée) à la page 92.
Symboles dans la fenêtre graphique

Les symboles suivants sont utilisés dans la fenêtre graphique pour illustrer les
propriétés des zones.
xx1600000241 xx1600000242 xx1600000243 xx1600000244 xx1600000245 xx1600000246
Numéro de ro- Bras supé- Limite de vite- Limite de vite- Robot autori- Robot non au-
bot rieur inclus sse minimale sse maximale sé dans la torisé dans la
dans Tool Po- de la zone de la zone zone zone
sition Supervi-
sion (Supervi-
sion de la posi-
tion de l’outil)

4.3.1 À propos de l’onglet Visual SafeMove
4.3 L’onglet Visual SafeMove
Présentation du ruban
L’onglet Visual SafeMove contient des groupes de commandes organisées dans
une séquence logique de fonctions qui simplifie la configuration de SafeMove.
xx1600000060
Le ruban contient les groupes suivants :

Groupe Fonctions utilisées pour
Robot actif Sélectionne le robot actif dans un système MultiMove.
Configuration Création, enregistrement et chargement de configurations SafeMove.
Groupe Configuration à la page 79
Créer Ajout et configuration de fonctions SafeMove.
Ajout de fonctions SafeMove à la page 82
Auto Generate From Création d’une fonction SafeMove basée sur un chemin simulé dans
Simulation (Généra- RobotStudio.
tion automatique à Simulation de SafeMove à la page 117
partir de la simula-
tion)
Remarque
Les fonctions de simulation sont disponibles uniquement lors de

l'exécution d'une station RobotStudio.
Outils Différents outils pour analyser les configurations SafeMove.

Le groupe Tools (Outils) à la page 81
Options Options d’affichage pour l’interface utilisateur de Visual SafeMove.
Groupe Options à la page 81
Conseil
La plupart des commandes du ruban sont également accessibles à partir du

navigateur Visual SafeMove en effectuant un clic droit sur les nœuds dans
l’arbre.
Groupe Configuration
Le groupe Configuration est utilisé pour créer, enregistrer et charger des
configurations SafeMove.
Suite page suivante

Suite
La configuration de sécurité dans RobotStudio qui n’a pas encore été écrite sur le
contrôleur est appelée « configuration locale ». La configuration de sécurité sur le
contrôleur est appelée « configuration du contrôleur ».
Le bouton File (Fichier)
Bouton Description
New (Nouveau) / Créer une nouvelle configuration du contrôleur.
Controller Configuration
(Configuration du système
de commande)
New (Nouveau) / Créer une nouvelle configuration du module d’entraînement.
Drive Module Configuration La nouvelle configuration sera dans la dernière version de
(Configuration du module format.
d’entraînement)
Ouvrir une configuration Ouvrir une configuration du contrôleur.
La version de format de la configuration ouverte sera conser-
vée.
Enregistrer la configuration Enregistrez la configuration de la sécurité ou de la géométrie
sous dans le fichier.
Pour plus d'informations sur le fichier de configuration de
la géométrie, voir Fichier de configuration géométrique Sa-
feMove à la page 236.
Importer des géométries Importe les géométries de sécurité telles que les zones, les
outils et la géométrie du bras supérieur du robot à partir d’un
fichier de configuration de sécurité ou d’un fichier de confi-
guration simplifié généré par un outil externe. Les géométries
portant le même nom seront écrasées.
Importer des éléments proté- Importe les éléments protégés du fichier sélectionné. Tous
gés les éléments actuellement protégés ne seront plus protégés
et les éléments protégés du fichier sélectionné seront impor-
tés dans la configuration locale. La somme de contrôle des
éléments protégés de la configuration locale sera identique
à la somme de contrôle protégée des fichiers sélectionnés
après cette opération.
Le bouton Controller (Système de commande)
Bouton Description
Lire depuis le contrôleur Lit la configuration à partir du contrôleur de sécurité.
Écrire dans le contrôleur Écrit la configuration sur le contrôleur de sécurité.
Mettre à niveau la configura- Met à niveau la configuration de sécurité à la dernière version
tion vers la dernière version de format. Les sommes de contrôle seront mises à jour.
Rétablir les paramètres Réinitialise la configuration du contrôleur de sécurité aux
d'usine réglages par défaut.
Voir aussi Réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages
d'usine à la page 208.
Restaurer une configuration Restaure la configuration à partir du fichier.
Le fichier est restauré tel quel. Il n’est pas ouvert dans Ro-
botStudio.
Le bouton Safe IO Configurator (Configurateur d’E/S sécurisées)

Le bouton Safe IO Configurator (Configurateur d’E/S sécurisées) sert à démarrer
le configurateur d’E/S de SafeMove.
Suite page suivante

Suite
Le configurateur d’E/S sécurisées est décrit dans un chapitre séparé, voir Le Safe
IO Configurator (Configurateur d’E / S sécurisées) à la page 98.
Le groupe Tools (Outils)

Le groupe Tools (Outils) contient différents outils d’analyse et de protection des
configurations SafeMove.
Bouton Description
Compare (Comparer) Le bouton Compare (Comparer) démarre un outil servant à
comparer les différences entre deux fichiers de configuration.
Afficher le rapport Affiche le rapport pour la configuration de sécurité sur le
contrôleur.
Pour afficher le rapport de configuration de sécurité local,
cliquez sur Controller (Contrôleur) et sélectionnez Write to
controller (Écrire dans le contrôleur). Le rapport local est
affiché et, si vous ne souhaitez pas l’écrire dans le contrô-
leur, sélectionnez Cancel (Annuler).
Protected Elements (Éléme- Le bouton Protected Elements (Éléments protégés) ouvre
nts protégés) le navigateur Protected Elements (Éléments protégés).
À partir du navigateur Protected Elements (Éléments proté-
gés), il est possible de protéger les réglages de la configura-
tion SafeMove en écriture afin que l’utilisateur ne puisse pas
les modifier. Les éléments protégés en écriture sont visuali-
sés avec une icône « cadenas » dans le navigateur Visual
SafeMove.
Il est également possible de créer une configuration de base
pouvant servir de modèle pour configurer un nouveau sys-
tème, voir Configuration de base protégée à la page 119.
Groupe Options
Le groupe Options contient les options d’affichage pour l’interface utilisateur Visual
SafeMove.
Case à cocher Description
Show Labels (Afficher Affiche les étiquettes dans la fenêtre graphique.
les étiquettes)

4.3.2 Ajout de fonctions SafeMove
À propos du groupe Create (Créer)

Le groupe Create (Créer) sert à la création et à la configuration de
fonctionsSafeMove.
Conseil

navigateur Visual SafeMove, en effectuant un clic droit sur les nœuds dans
l’arbre.
Le bouton Tool (Outil)
Bouton Description
Nouveau Créer un nouvel outil.
Encapsuler Crée une géométrie qui encapsule l’outil sélectionné.
Il est possible d’utiliser jusqu’à quatre géométries différentes pour
créer une encapsulation plus précise de l’outil.
Paramètres
Les réglages suivants sont disponibles dans le navigateur Visual SafeMove
Properties (Propriétés Visual SafeMove) après que l’outil est créé.
Paramètre Description
Make default Tool Si plusieurs outils sont configurés, l’un d’entre eux doit être sélec-
(Définir l’outil par dé- tionné comme outil par défaut. L’outil par défaut est utilisé lorsqu’au-
faut) cun outil n’est sélectionné par les signaux d’entrée, par exemple en
mode de mise en service.
L’outil déjà défini comme outil par défaut est indiqué par un bouton
grisé et le texte Is default Tool (Est l’outil par défaut).
Activation Précise le signal de sécurité qui active l’outil sélectionné.
Le réglage Permanently active (Actif en permanence) est utilisé
pour un outil toujours actif. Ce réglage doit être désactivé afin de
pouvoir créer plus d’un outil.
Statut actif de la fon- Précise un signal de sécurité qui indique que l’outil sélectionné est
ction actif.
Le réglage No signal (Pas de signal) sert pour un outil toujours actif.
Données d’outil Modifier les données de l’outil ou charger les données d’un outil à
partir de la station RobotStudio.
ATTENTION
Les données de l’outil étant déterminées par l’outil programmé, il

est très important que l’outil actif dans SafeMove corresponde à
l’outil actif du programme du robot.
Speed supervised L’outil peut utiliser jusqu’à huit points pour surveiller la vitesse de
points (Points de vite- l’outil.
sse surveillés) Par défaut, les huit points sont créés. Il est recommandé de réduire
le nombre de points si tous les points ne sont pas nécessaires, selon
la forme de l’outil.
Suite page suivante

Suite
Le bouton Encapsulate Upper Arm (Encapsuler le bras supérieur)

Le bouton Encapsulate Upper Arm (Encapsuler le bras supérieur) sert à créer une
géométrie qui encapsule le bras supérieur. La géométrie peut ensuite être adaptée
pour correspondre aux besoins de l’application actuelle.
Il est possible d’utiliser jusqu’à deux géométries différentes pour créer une
encapsulation plus précise du bras supérieur.
Le bouton Safe Zone (Zone sécurisée)

Le bouton Safe Zone (Zone sécurisée) sert à créer des zones sécurisées. La zone
sécurisée s’affiche dans la fenêtre graphique comme une case rectangulaire avec
des sommets.
Bouton Description
Safe Zone (Zone sécu- Crée une zone de sécurité par défaut dans la forme d’une case rec-
risée) tangulaire.
Wrapped Safe Zone Crée une zone sécurisée en en entourant une partie dans la station
(Zone sécurisée entou- RobotStudio. La partie doit d’abord être sélectionnée.
rée)
Après la création d’une zone, l’étape suivante est l’ajout des fonctions de sécurité
à la zone. Cette étape est décrite à la section L’onglet Modify (Modifier) à la page 89.
Conseil
Il est recommandé de modifier le nom de la zone sécurisée par défaut dans le

navigateur Visual SafeMove avec un nom qui correspond mieux à l’installation
actuelle.
Paramètres
Properties (Propriétés Visual SafeMove) après que la zone est créée.
Tool Speed Supervi- Utilisé pour définir la priorité des zones de chevauchement. La zone
sion Priority (Priorité ayant la priorité la plus élevée définit la limite de vitesse pour l’es-
de supervision de la pace de chevauchement.
vitesse de l’outil) • BASE – priorité inférieure.
• NORMAL – priorité normale.
• OVERRIDE (DÉPASSEMENT) – priorité supérieure.
Pour plus d'informations, voir Configurer les zones à la page 167.
Conseil
Créez une zone BASE avec une limite de vitesse faible couvrant
toute la cellule du robot. Cette zone sert ensuite à protéger l’encei-
nte. Ajoutez des zones NORMAL pour les espaces dans lesquels
le robot effectue la plupart des travaux. De plus, ajoutez des zones
OVERRIDE (DÉPASSEMENT) pour les espaces dans lesquels le
robot peut se déplacer rapidement.
Suite page suivante

Suite
Référence Le système de coordonnées de référence dans la station RobotStu-
dio.
Remarque
Le référentiel de base ne peut pas être utilisé comme référence s’il

est pivoté autour des axes X ou Y du système de coordonnées
mondiales du système de commande, par exemple lors de l’utilisa-
tion d’un robot incliné.
Hauteur La hauteur de la zone.

Sommets Affiche le nombre de sommets de la zone sécurisée. Il est possible
d’ajouter ou de supprimer des sommets à partir de Visual SafeMove
Properties (Propriétés Visual SafeMove).
Conseil
Ajoutez un sommet en effectuant un double-clic sur le bord d’une

zone dans la fenêtre graphique.
Supprimez un sommet en le sélectionnant d’abord dans la fenêtre
graphique, puis en appuyant sur « supprimer ».
Le bouton Safe Range (Plage sécurisée)

Cliquez sur le bouton Safe Range (Plage sécurisée) pour créer une plage sécurisée.
Les plages sécurisées sont représentées dans la fenêtre graphique sous la forme
de disques autour des centres de rotation des axes sélectionnés.
Après la création d’une plage, l’étape suivante est l’ajout des fonctions de sécurité
à la plage. Cette étape est décrite à la section L’onglet Modify (Modifier) à la
page 89.
Paramètres
Properties (Propriétés Visual SafeMove) après que la plage est créée.
Axe Les articulations du robot.
Enabled (Activée) La plage sécurisée est activée pour l’articulation.
Lower bound (Liaison La limite de liaison inférieure en degrés.
inférieure)
Upper bound (Liaison La limite de liaison supérieure en degrés.
supérieure)
Inverser Si l’option est sélectionnée, les angles surveillés pour cet axe seront
en dessous de la limite Lower bound (Liaison inférieure) et au-des-
sus de la limite Upper bound (Liaison supérieure).
Le bouton Global Functions (Fonctions globales)

Le bouton Global Functions (Fonctions globales) sert à créer des fonctions de
sécurité globales. Les fonctions de sécurité globales sont toujours actives et ne
sont pas liées à une zone ou une plage sécurisée en particulier.
Suite page suivante

Suite
Les fonctions ci-dessous, à l’exception de Stand Still Supervision, (Supervision

de l’arrêt), peuvent également être attribuées à des zones sécurisées et des plages
sécurisées individuelles.
Les fonctions globales suivantes sont disponibles :
Bouton Description
Global Tool Orientation Supervision Tool Orientation Supervision (TOR) à la page 53
(Supervision de l’orientation de l’outil
globale)
Global Tool Speed Supervision (Super- Tool Speed Supervision (TSP) à la page 47
vision de la vitesse de l’outil globale)
Global Axis Speed Supervision (Super- Axis Speed Supervision (ASP) à la page 46
vision de la vitesse de l’axe globale)
Stand Still Supervision (Supervision de Stand Still Supervision (SST) à la page 44
l’arrêt)
Paramètres
Les réglages des fonctions de sécurité globales sont les mêmes que pour les
zones sécurisées et les plages sécurisées. Pour plus d’informations sur les
réglages, consultez Le groupe Add Safety Function (Ajouter une fonction de
sécurité) à la page 90.
Suite page suivante

Suite
Le bouton Stop Configuration (Configuration d’arrêt)

Le bouton Stop Configuration (Configuration d’arrêt) est utilisé pour configurer
un arrêt de sécurité envoyé sur le bus de terrain sécurisé de l’API de sécurité au
système de commande du robot.
Le réglage Mode définit quel mode d’arrêt est activé sur le système de commande
du robot (GS, AS ou ES). L’avertissement correspondant est écrit dans le journal
des événements et présenté sur le FlexPendant.
Indépendamment du mode sélectionné dans la définition de configuration de l’arrêt,
un arrêt de sécurité du PLC de sécurité déclenche toujours un arrêt de protection
sur l’entrée d’arrêt supérieur (SS) du panneau de distribution IRC5.
ATTENTION
Un arrêt de sécurité du PLC de sécurité déclenche toujours un arrêt de protection

sur l’entrée d’arrêt supérieur (SS) du panneau de distribution IRC5.
Un arrêt de sécurité de l’API de sécurité n’a pas d’effet sur les appareils externes
pouvant être connectés à l’entrée d’arrêt automatique (AS),l’entrée d’arrêt général
(GS) ou l’entrée d’arrêt d’urgence (ES) du panneau de distribution IRC5. Par
exemple, les boutons d’arrêt d’urgence externes, les barrières de sécurité, les
coupe-circuits de porte, etc.
AVERTISSEMENT
L’entrée d’arrêt supérieur (SS) du panneau de distribution IRC5 (A21) est réservée
au contrôleur de sécurité IRC5 et ne doit pas être débranchée ou utilisée à
d’autres fins.
Trigger signal (Signal Précise le signal de sécurité qui active l’arrêt de sécurité. Le signal
de déclenchement) est réglé sur 0 pour l’activation.
Stop trigger status Précise un signal de sécurité qui indique que l’arrêt de sécurité est
(État de déclencheme- actif. Le signal est réglé sur 0 lorsqu’il est déclenché.
nt d’arrêt) Le réglage No signal (Pas de signal) est utilisé si aucun signal d’état
ne doit être utilisé.
Paramètres Le réglage Mode définit quel mode d’arrêt est activé sur le système
• Mode de commande du robot. L’avertissement correspondant est écrit
dans le journal des événements et présenté sur le FlexPendant.
• SC_GeneralStop (SC_ArrêtGénéral) – règle le système de
commande IRC5 en mode d’arrêt général (GS).
• SC_AutoStop (SC_ArrêtAuto) – règle le système de comma-
nde du robot en mode d’arrêt automatique (AS).
• SC_EmergencyStop (SC_ArrêtUrgence) – règle le système
de commande du robot en mode d’arrêt d’urgence (ES).
ATTENTION
Un arrêt de sécurité déclenché du PLC de sécurité déclenche tou-

jours un arrêt de protection sur l’entrée d’arrêt supérieur (SS) du
panneau de distribution IRC5.
Suite page suivante

Suite
Paramètres • Category0Stop (Arrêt de catégorie 0) – Arrêt par coupure
• Stop category immédiate de l’alimentation des actionneurs. Les freins mé-
(Catégorie d’ar- caniques sont déclenchés.
rêt) Un robot arrêté avec un arrêt de catégorie 0 ne suit pas sa
• Category1Stop (Arrêt de catégorie 1) – Arrêt contrôlé avec
actionneurs alimentés pour atteindre l’arrêt. L’alimentation
des actionneurs est coupée une fois à l’arrêt.
Le bouton Sortie générale

Le bouton Sortie générale sert à configurer la sortie électrique externe, voir
Configuration de la sortie générale à la page 187.
Remarque
Sortie générale est une option d’adaptation client nécessitant un câblage

supplémentaire vers le Safety module.
Paramètres Précise le signal de sécurité qui active la sortie électrique externe.
• Signal
Comportement du si- Lorsque vous utilisez cette sélection, la sortie discrète sécurisée
gnal est réglée en fonction du signal en mode automatique, mais suit la
• Suivre la gâ- gâchette de validation en mode manuel (quelle que soit la valeur
chette de vali- du signal).
dation en
mode manuel Remarque
La sélection Suivre la gâchette de validation en mode manuel

correspond à l'ancien comportement du bouton Alimentation élec-
trique externe.
Comportement du si- Le signal de sécurité contrôle toujours la sortie dans tous les modes
gnal de fonctionnement.
• Toujours
Le bouton Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins)

Le bouton Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) sert à paramétrer la
fonction de contrôle cyclique des freins.
Pour plus d'informations, voir Directives pour Cyclic Brake Check Directives pour
le à la page 223.
Warning only, no Si cette case est sélectionnée, le robot ne s’arrête pas si un contrôle
stop (Avertissement cyclique des freins n’est pas effectué à temps. Seul un avertissement
seulement, pas d’ar- est inscrit dans le journal des événements et présenté sur le Flex-
rêt) Pendant.
Intervalle de test La durée maximale autorisée entre les contrôles cycliques des freins.
CBC max
Suite page suivante

Suite
Pre warning time Le temps d’avertissement avant qu’un contrôle cyclique des freins
(Temps de préavertis- doive être effectué.
sement)
Standstill tolerance Le mouvement maximal autorisé pendant un contrôle cyclique des
(Tolérance d’immobili- freins.
té)
Supervision thre- L’erreur de poursuite minimale utilisée pour détecter l’exécution
shold (Seuil de sur- d’un contrôle cyclique des freins.
veillance)
ROB1 Si une case est décochée, le contrôle cyclique des freins est désa-
ctivé pour cette articulation.

4.4 L’onglet Modify (Modifier)
Présentation du ruban
L’onglet Modify (Modifier) est un sous-onglet de l’onglet Visual SafeMove qui
contient des fonctions et des réglages supplémentaires pour l’objet sélectionné.
Les fonctions diffèrent selon l’objet sélectionné. L’image ci-dessous présente les
fonctions disponibles pour une zone sécurisée.
xx1600000063
Conseil

navigateur Visual SafeMove, en effectuant un clic droit sur les nœuds dans
l’arbre.
Le groupe Create (Créer)

Le groupe Create (Créer) est uniquement disponible lors de la modification d’un
outil.
Il est possible d’utiliser jusqu’à quatre géométries différentes pour créer une
encapsulation plus précise de l’outil.
Bouton Description
Sphere (Sphère) Crée la géométrie correspondante pouvant être utilisée pour créer
une encapsulation plus précise de l’outil.
Capsule
Rounded box (Case
arrondie)
Paramètres
Il est possible de modifier les réglages pour les géométries dans le navigateur
Visual SafeMove Properties (Propriétés Visual SafeMove).
Le groupe Modify (Modifier)

Le groupe Modify (Modifier) est uniquement disponible lors de la modification
d’une zone sécurisée.
Bouton Description
Translater Translate la zone.
Réduire le nombre de Réduit le nombre de sommets pour la zone sans réduire l’espace
sommets couvert par la zone sécurisée.
Notez que la forme de la zone sécurisée change et peut s’agrandir,
mais elle couvre toujours l’espace initial.
Expand/Contract Étire la zone dans toutes les directions, sauf la hauteur.
(Étirer / contracter)
Suite page suivante

Suite
Le groupe Add Safety Function (Ajouter une fonction de sécurité)

Le groupe Add Safety Function (Ajouter une fonction de sécurité) est utilisé pour
la création et la configuration des fonctions de sécurité d’une zone sécurisée et
d’une plage sécurisée.
Les fonctions suivantes sont disponibles pour les zones sécurisées et les plages
sécurisées :
Bouton Description
Axis Speed Supervision (Supervi- Axis Speed Supervision (ASP) à la page 46
sion de la vitesse de l’axe)
Contact Application Tolerance Contact Application Tolerance (CAP) à la page 37
(Tolérance de l’application de conta-
ct)
Tool Orientation Supervision (Su- Tool Orientation Supervision (TOR) à la page 53
pervision de l’orientation de l’outil)
Tool Speed Supervision (Supervi- Tool Speed Supervision (TSP) à la page 47
sion de la vitesse de l’outil)
La fonction suivante est uniquement disponible pour les zones sécurisées :

Bouton Description
Tool Position Supervision (Super- Tool Position Supervision (TPO) à la page 51
vision de la position de l’outil)
La fonction suivante est uniquement disponible pour les plages sécurisées :

Bouton Description
Axis Position Supervision (Super- Axis Position Supervision (APO) à la page 49
vision de la position de l’axe)
La fonction suivante est uniquement disponible en tant que fonction globale :

Bouton Description
Stand Still Supervision (Supervi- Stand Still Supervision (SST) à la page 44
sion de l’arrêt)
Remarque
Pour plus d’informations sur les fonctions globales, voir Le bouton Global
Functions (Fonctions globales) à la page 84.
Paramètres
Properties (Propriétés Visual SafeMove), et sont communs à toutes les fonctions
de sécurité.
Activation Précise le signal de sécurité qui active la supervision. Le signal est
réglé sur 0 pour l’activation.
Le réglage Permanently active (Actif en permanence) sert pour
une supervision toujours active.
Suite page suivante

Suite
Statut actif de la fonc- Précise un signal de sécurité qui indique que la fonction de sécurité
tion sélectionnée est active. Le signal est réglé sur 1 lorsqu’il est actif.
Le réglage No signal (Pas de signal) est utilisé si aucun signal ne
doit être utilisé.
Action de violation • Category0Stop (Arrêt de catégorie 0) – Arrêt par coupure
• Stop type (Type immédiate de l’alimentation des actionneurs. Les freins mé-
d’arrêt) caniques sont déclenchés.
Un robot arrêté avec un arrêt de catégorie 0 ne suit pas sa
• Category1Stop (Arrêt de catégorie 1) – Arrêt contrôlé avec
actionneurs alimentés pour atteindre l’arrêt. L’alimentation
des actionneurs est coupée une fois à l’arrêt.
• NoStop (Pas d’arrêt) – Surveillance passive avec fonction
de signal uniquement.
Action de violation Précise un signal de sécurité indiquant que la supervision de la
• Signal vitesse de l’axe est enfreinte. Le signal est réglé sur 0 lors de la
violation.
Le réglage No signal (Pas de signal) est utilisé si aucun signal de
violation ne doit être utilisé.
Remarque
Lorsqu’un signal est défini sur 0 en violation, il reste à 0 pendant

au moins 250 ms même si la violation est terminée.

Properties (Propriétés Visual SafeMove), et sont individuels pour chaque fonction
de sécurité.
Fonction Paramètre Description
ASP Speed limits Les vitesses minimale et maximale pour chaque articulation
(Limites de vi- du robot.
tesse)
TOR X Vector (Vec- La tolérance autour des axes x et z de l’outil.
teur X)
Z Vector (Vec-
teur Z)
Obtenir les Obtient les vecteurs de l'outil actif dans RAPID. L'infobulle
vecteurs de montre quel outil est actif.
l'outil actif
(bouton) ATTENTION
Les données de l’outil étant déterminées par l’outil program-

mé, il est très important que l’outil actif dans SafeMove cor-
responde à l’outil actif du programme du robot.
TSP Speed limits Les vitesses minimale et maximale pour l’outil.

(Limites de vi-
tesse)
SST Tolerances Précise si la supervision de l’arrêt est activée et la tolérance
(Tolérances) pour chaque articulation du robot.
Suite page suivante

Suite
Le groupe Freehand (Main levée)

Le groupe Freehand (Main levée) est uniquement disponible lors de la modification
d’un outil ou d’une zone sécurisée.
Bouton Description
Déplacer Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l’un des axes et faites glisser
la zone vers sa position.
Faire pivoter Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l’anneau de rotation et faites
pivoter la zone jusqu’à la position souhaitée.
Taille Dans la fenêtre graphique, cliquez sur la flèche et faites glisser pour
modifier la taille de la zone.

4.5 Le navigateur Visual SafeMove
À propos du navigateur Visual SafeMove

Lorsque vous ajoutez une fonction de sécurité à partir de l’onglet Visual SafeMove
ou de l’onglet Modify (Modifier), elle est automatiquement ajoutée au navigateur
Visual SafeMove. Ces fonctions et ces réglages font l’objet d’une description dans
la section correspondante où ils sont ajoutés.
Par ailleurs, le navigateur Visual SafeMove dispose également de réglages liés
au système qui sont décrits dans cette section.
Nœud de propriétés du robot
Max speed in manual mode La vitesse maximale ne peut pas être supérieure à la valeur
(Vitesse maximale en mode par défaut, 250 mm/s, mais il est possible de définir une va-
manuel) leur inférieure.
Remarque
Si vous réduisez la vitesse maximale que SafeMove permet en mode manuel,

la vitesse de pilotage manuel du robot doit être réduite à la même valeur. Modifiez
le paramètre Teach Mode Max Speed(Vitesse max. en mode apprentissage),
sujet Motion (Mouvement) et type Motion Planner (Planificateur de mouvements).
Voir Manuel de référence technique - Paramètres système.
Nœud des paramètres du robot
Elbow offset (Décalage du Si un équipement supplémentaire est fixé au bras supérieur,
coude) un point sur cet équipement peut être défini comme point
• Position X, Y, Z de contrôle. Le robot surveillera alors la vitesse de ce point
afin qu'elle ne dépasse pas 250 mm/s en mode de vitesse
réduite manuelle.
Voir Explication de Elbow offset (Décalage du coude) à la
page 94.
Données de Safe brake Ra- Un décalage de vitesse pour la fonction Safe Brake Ramp
mp (Rampe de freinage de sécurité).
• Décalage de vitesse Pour les suivis de déplacement et les autres axes suppléme-
de démarrage ntaires, les paramètres Brake Ramp Limit (Limite de rampe
de freinage) et Ramp Delay Délai de rampe) doivent être
définis. Le paramètre Start Speed Offset (Décalage de vite-
sse de démarrage) sert à la fois au manipulateur et aux axes
supplémentaires, voir Explication de Safe Brake Ramp (Ra-
mpe de freinage de sécurité) à la page 96.
Suite page suivante

Suite
Les paramètres suivants sont disponibles lorsque vous faites un clic droit sur le
nœud des paramètres du robot :
Exclure de la configuration Exclut le robot de la configuration de sécurité.
Ce paramètre doit être utilisé lors de la configuration d'un
bus de terrain sécurisé sur des robots qui ne sont pas pris
en charge par SafeMove. Ce paramètre peut également être
utilisé pour exclure les robots pris en charge, par exemple
les robots individuels dans une application MultiMove et les
robots exécutant uniquement un bus de terrain sécurisé.
Voir Vue d’ensemble des fonctions de SafeMove à la
page 33.
DANGER
Une configuration SafeMove doit toujours être validée pour

vérifier que vous en obtenez la sécurité souhaitée. Si vous
n’effectuez aucune validation, ou si la validation est inadé-
quate, il est impossible de se fier à la configuration pour des
Explication de Elbow offset (Décalage du coude)

Un point de coude est considéré pour la fonction Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil). Le point de coude reçoit une valeur par défaut
basée sur le modèle du robot. Cette valeur peut être modifiée dans la configuration.
Précisez les décalages x, y et z du point de coude par rapport à l’axe 3 du centre
du robot. Notez que la valeur X doit toujours être négative.
z3 zb
A A
x3 y3
yb
xx1300002628
A Point du coude
x3, y3, z3 Axe 3
yb / zb Base du robot
Suite page suivante

Suite
Remarque
Les valeurs saisies dans Elbow Offset (Décalage du coude) doivent également
être saisies dans le paramètre Arm Check Point (Point de contrôle du bras),
rubrique Motion (Mouvement), pour éviter des calculs de vitesse différents entre
le système de commande du robot et SafeMove en mode manuel à vitesse
réduite.
Pour plus d'informations, reportez-vous au Manuel de référence
technique - Paramètres système.
Explication de Base Frame (Référentiel de base)

Toutes les valeurs du référentiel de base sont automatiquement chargées depuis
le système de commande du robot et ne peuvent pas être modifiées dans le
navigateur Visual SafeMove.
Repère de base La zone peut être définie dans le référentiel de tâche, le sy-
• Référence stème de coordonnées de l’atelier, le système de coordon-
nées de l’utilisateur ou le référentiel de base du robot. Ces
systèmes de coordonnées sont souvent identiques, mais
pour les systèmes MultiMove, il peut être souhaitable d’effe-
ctuer la configuration dans le référentiel de base du robot.
Repère de base Les valeurs X, Y et Z de l’origine du référentiel sélectionné,
• Position X, Y, Z exprimées selon le référentiel atelier.
Repère de base Définit l’orientation du référentiel sélectionné, par rapport
• Orientation au référentiel atelier.
Nœud des paramètres des axes supplémentaires

Si l’axe doit faire partie de la supervision SafeMove, cochez la case Is supervised
(Est supervisé).
Paramètres Joint (Articulation)
Servo lag (Erreur de Servo lag (Erreur de poursuite) est la poursuite estimée (en radians
poursuite) du côté moteur) pour l’axe supplémentaire.
Pour plus d'informations, voir Facteur de temps de réponse et erreur
de poursuite à la page 231.
Servo delay factor Facteur de temps de réponse estimé entre la position de référence
(Facteur du temps de et la position mesurée (nombre d’unités 4 ms) lors du déplacement
réponse de l’asservis- de l’axe additionnel. (Consultez TuneMaster, signaux numéro 17 et
sement) 18.)
Pour plus d'informations, voir Facteur de temps de réponse et erreur
de poursuite à la page 231.
Max speed manual La vitesse maximale en mode manuel.
mode (Vitesse maxi-
male en mode ma-
nuel)
Suite page suivante

Suite
Paramètres Brake Ramp Supervision (Supervision de rampe de freinage)
Safe brake ramp enabled Indique si la rampe de freinage de sécurité doit être utilisée
(Rampe de freinage de sécu- pour l’axe supplémentaire.
rité activée)
(case à cocher)
Ramp delay (Délai de rampe) Retarde la fonction Safe Brake Ramp (Rampe de freinage
de sécurité). Voir la figure ci-dessous.
Valeur par défaut : 200 ms.
Brake ramp limit (Limite de Si la décélération réelle est inférieure à la valeur Brake Ramp
rampe de freinage) Limit (Limite de rampe de freinage) indiquée, la fonctionSafe
Brake Ramp (Rampe de freinage de sécurité) déclenche un
arrêt de catégorie 0. La valeur est indiquée pour le côté du
bras.
Start speed offset (Décalage Un décalage de vitesse pour la fonction Safe Brake Ramp
de vitesse de démarrage) (Rampe de freinage de sécurité).
Explication de Safe Brake Ramp (Rampe de freinage de sécurité)

Safe Brake Ramp (Rampe de freinage de sécurité) s’assure que l’arrêt de
catégorie 1 décélère assez rapidement. Pour éviter que Safe Brake Ramp (Rampe
de freinage de sécurité) se déclenche chaque fois, des marges sont nécessaires.
Pour les axes supplémentaires, il est possible de définir des marges de temps et
de vitesse de démarrage, et l’inclinaison de la rampe de limite de vitesse. Pour le
robot, il est seulement possible de définir la marge de vitesse de démarrage.
en0700000724
Nœud de synchronisation
Activation Pour utiliser la synchronisation logicielle, sélectionnez
Software synchronization (Synchronisation logicielle).
Pour utiliser la synchronisation matérielle, sélectionnez le
signal d’entrée à partir de l’interrupteur de synchronisation.
Suite page suivante

Suite
Synchronization status (État Précise un signal de sécurité qui indique que le contrôleur
de synchronisation) de sécurité est synchronisé. Le signal est réglé sur 1 lorsqu’il
est synchronisé.
Le réglage No signal (Pas de signal) est utilisé si aucun si-
gnal ne doit être utilisé.
ROB1 Les valeurs de position de l’axe du robot.
• Axe
• Position
Axes supplémentaires La valeur de position de l’axe supplémentaire.
• Axe
• Position

4.6.1 Introduction
4.6 Le Safe IO Configurator (Configurateur d’E / S sécurisées)
4.6.1 Introduction
À propos de Safe IO Configurator (Configurateur d’E / S sécurisées)

Le Configurateur d’E/S sécurisé dans l’interface utilisateur Visual SafeMove est
utilisée pour configurer des bus de terrain sécurisés et des signaux d’E/S sécurisés
(sauf option PROFIsafe F-Host&Device qui est configurée avec l’outil IO
Configurator, consultez le Application manual - PROFINET Controller/Device with
IO Configurator).
Le configurateur d’E / S sécurisé a quatre objectifs principaux :
• Configurez le bus de terrain sécurisé installé.
• Configurer les signaux de sécurité.
• Connecter les signaux aux fonctions de sécurité génériques.
• Configurer la logique combinatoire.
La fenêtre Safe IO Configuration (Configuration d’E / S sécurisées) se compose
des vues suivantes :
Afficher Description
Signaux Configuration des paramètres pour les modules de bus de terrain
sécurisés dans le système de commande du robot et configuration
des signaux de sécurité pour les bus de terrain sécurisés et pour
les signaux de sécurité globaux (virtuels).
Function Mappings Configuration du mappage des signaux à des informations et fonc-
(Mappages de fonctio- tions spécifiques sur l’état de la sécurité.
ns)
Pre Logic (Prélo- Configuration de la logique combinatoire pour les signaux de sécu-
gique) rité à exécuter avant l’application de sécurité (AND, OR, XOR, etc.).
Post Logic (Post-lo- Configuration de la logique combinatoire pour les signaux de sécu-
gique) rité à exécuter après l’application de sécurité (AND, OR, XOR, etc.).
Pour obtenir des instructions sur la configuration, voir Configurer les E / S

sécurisées à la page 164. Pour plus d'informations sur les règles et limites générales,
voir Règles et limitations relatives aux systèmes E/S sécurisés à la page 114.

4.6.2 Vue des signaux
Introduction
La vue Signaux contient la configuration des signaux de sécurité globaux (signaux
virtuels) à utiliser en interne dans RAPID et dans le contrôleur de sécurité ;
consultez le Signaux globaux à la page 102. Si un bus de terrain sécurisé est installé,
la vue Signaux contient également la configuration des paramètres pour les bus
de terrain sécurisés et la configuration des signaux d’entrée et de sortie sûres pour
le bus de terrain sécurisé dans le système de commande du robot.
Les signaux de sécurité peuvent être lus depuis RAPID, mais ils ne peuvent être
définis que dans le contrôleur de sécurité, voir Accéder aux signaux sécurisés et
aux signaux de retour à la page 102.
Pour plus d'informations sur la configuration des E/S sécurisées, voir Configurer
les E / S sécurisées à la page 164.
Paramètres du bus de terrain sécurisé

Les paramètres disponibles dépendent du bus de terrain sécurisé qui est installé.
Si aucun bus de terrain sécurisé n'est installé, aucun périphérique n'est visible
dans la vue Signaux.
Paramètres pour l’option [997-1] PROFIsafe F-Device

Les paramètres suivants sont disponibles pour l'option PROFIsafe F-Device.
Utilisez le module Utilisez un module d’entrée/sortie combiné avec la même Adresse
d’entrée/sortie combi- de Destination.
né (case à cocher)
Source Address L’adressePROFIsafe source associée à l’adresse de destination
(Adresse source) permet une identification unique du module.
Destination Address Lors de l'utilisation de modules d'entrée et de sortie séparés, ils ne
(Adresse de destina- peuvent pas avoir la même Adresse de Destination.
tion)
Délai Un référentiel de message de sécurité actuel valide doit arriver dans
le délai de surveillance.
Remarque
Les paramètres doivent correspondre aux réglages effectués dans l'automate

de sécurité.
Option [997-2] PROFIsafe F-Host&Device

La configuration de PROFIsafe F-Host&Device ne se fait pas dans Visual SafeMove,
mais dans l’outil IO Configurator. Consultez le Application manual - PROFINET
Controller/Device with IO Configurator.
Paramètres pour l’adaptateur interne CIP Safety
NodeId Identique à l'adresse IP de l'adaptateur de sécurité interne.
Suite page suivante

Suite
SNN Le Safety Network Number (SNN) fournit un identifiant de réseau
unique pour chaque réseau dans le système de sécurité et est gé-
néré par l'automate de sécurité.
Remarque
L'utilisateur doit assigner SNN numéros pour chaque réseau de

sécurité ou sous-réseau de sécurité qui sont uniques sur l'ensemble
du système.
ATTENTION
Les auteurs (scanners) ayant un réglage SNN automatique, c’est-

à-dire des données et des temps générés automatiquement,
peuvent uniquement utiliser cette fonctionnalité lorsque le système
de sécurité n’est pas utilisé et n’est pas à l’état sécurisé.
Signature de configu- La signature de configuration, également appelée Safety Configura-

ration tion ID (SCID), identifie de manière unique la configuration du ABB
CIP Safety Adapter et peut être utilisée pour confirmer l’intégrité de
la configuration de l’adaptateur au fil du temps.
La signature est contrôlée dès qu’un auteur tente de se connecter
à l’adaptateur. Si les signatures correspondent, la connexion est
établie. Si la signature ne correspond pas, la réponse d’erreur Co-
nfiguration signature mismatch est renvoyée.
La signature est imprimée dans le rapport de sécurité et doit être
copiée sur le scanner de sécurité (PLC).
Les alternatives suivantes sont fournies
• Non utilisée - La signature de configuration n’est pas utilisée.
• Générée automatiquement - Une signature générée automa-
tiquement, qui se trouve sous "Configuration Signature -
Date", "- Time", et "- ID" dans le rapport de sécurité.
• Générée par l’utilisateur - Une signature définie par l’utilisa-
teur. Sinon, l’utilisateur peut manuellement écrire la signature
encodée comme une chaîne hexadécimale de 10 bits de long
dans la boîte de texte ci-dessous. La signature se trouvera
ensuite sous "Configuration Signature checksum" dans le
rapport de sécurité.
Remarque
Lors de la configuration des connexions de sécurité sans la signature

de configuration, c’est-à-dire non utilisée, il incombe à l’utilisateur
de s’assurer que les auteurs (scanners) et les cibles (adaptateurs)
ont les bonnes configurations.
Remarque
La signature de configuration doit seulement être considérée comme

vérifiée après le test par l’utilisateur. Le test par l’utilisateur est le
moyen par lequel tous les téléchargements sont validés.
Paramètres pour l’adaptateur externe CIP Safety
Nom Le même nom que le paramètre système Name dans le type Ether-
Net/IP Device.
Suite page suivante

Suite
Taille d’entrée La même taille que le paramètre système Input Size dans le type
EtherNet/IP IO Connection.
Taille de sortie La même taille que le paramètre système Output Size dans le type
EtherNet/IP IO Connection.
NodeId La même adresse IP que le paramètre système Addressdans le type
EtherNet/IP Device.
SNN Le Safety Network Number (SNN) fournit un identifiant de réseau
unique pour chaque réseau du système de sécurité.
Doit correspondre à la configuration du périphérique dans l’outil
SNCT.
Signature de configu- La signature de configuration, également appelée Safety Configura-
ration tion ID (SCID), identifie de manière unique la configuration du péri-
phérique externe et peut être utilisée pour vérifier l’intégrité de la
configuration de l’adaptateur au fil du temps.
La signature est contrôlée dès qu’un auteur tente de se connecter
à l’adaptateur. Si les signatures correspondent, la connexion est
établie. Si la signature ne correspond pas, la réponse d’erreur Co-
nfiguration signature mismatch est renvoyée.
Remarque
Lors de la configuration des connexions de sécurité sans la signature

de configuration, c’est-à-dire non utilisée, il incombe à l’utilisateur
de s’assurer que les auteurs (scanners) et les cibles (adaptateurs)
ont les bonnes configurations.
Défaillances max Nombre de paquets erronés autorisés avant qu’une connexion ne

soit interrompue. Il est recommandé de conserver la valeur par dé-
faut (5).
Type de format Format de sécurité. 0=auto, 1=de base, 2=étendu. La plupart des
périphériques utilisent le format Étendu (2).
Multiplicateur de dé- Nombre de multiplicateurs de Connection RPI autorisé avant que
lai d’expiration la connexion expire. Il est recommandé de conserver la valeur par
défaut (2).
Multiplicateur de me- Nombre de multiplicateurs de 128 μs (incréments de temps de sé-
ssage de coordina- curité CIP) que le message de coordination temporelle peut prendre
tion temporelle pour se déplacer de l’expéditeur au destinataire. Il est recommandé
de conserver la valeur par défaut (2).
Configuration des signaux

Les paramètres de signaux sécurisés suivants sont disponibles.
Nom du signal Le nom du signal de sécurité.
Valeur par défaut Pour les signaux d’entrée, la valeur par défaut n’a pas d’importance.
Pour les signaux globaux et de sortie, la valeur par défaut peut être
utilisée pour définir une valeur TRUE (VRAI) ou FALSE (FAUX) co-
nstante.
Décalage Le mappage du signal.
Direction Entrée ou sortie.
Suite page suivante

Suite
Signal uses (Utilisatio- Répertorie tous les lecteurs et scripteurs du signal.
ns du signal) Un signal ne peut avoir qu’un seul scripteur, mais il peut avoir plus
d’un lecteur.
Conseil
Il est possible d’utiliser une application de tableur ou un éditeur de texte pour

modifier le nom des signaux, puis de les copier-coller dans RobotStudio.
Signaux globaux
Les signaux globaux sont des signaux virtuels utilisés de manière interne dans
RAPID et dans le contrôleur de sécurité. L’utilisateur peut créer jusqu’à
2048 signaux globaux. Les signaux peuvent être lus depuis RAPID, mais ils ne
peuvent être définis que dans le contrôleur de sécurité, voir Accéder aux signaux
sécurisés et aux signaux de retour à la page 102.
Il existe un ensemble de signaux globaux prédéfinis correspondant aux fonctions
de sécurité portant le même nom. Il est possible de changer le nom de ces signaux
tant que le signal reste mappé à la fonction de sécurité correspondante. Il est
également possible de les supprimer tant que la fonction est remplacée par un
autre signal.
Signaux globaux prédéfinis

Les signaux globaux suivants sont prédéfinis et correspondent aux fonctions de
sécurité du même nom :
• AutomaticMode
• DriveEnable
• ExternalPowerControlActive
• ExternalPowerControlFeedback
• LocalEmergencyStopStatus
• ManualFullSpeedMode
• ManualMode
• RunChain
• SafetyEnable
Pour une description des fonctions de sécurité, voir Description des fonctions de
sécurité à la page 104.
Accéder aux signaux sécurisés et aux signaux de retour

Les signaux d’entrée, de sortie et globaux sont automatiquement disponibles dans
RAPID. Les signaux se trouvent rassemblés avec les autres signaux d’E / S dans
les affichages de configuration d’E / S dans RobotStudio et sur le FlexPendant.
Les signaux peuvent être lus depuis RAPID, mais ils ne peuvent être définis que
depuis le contrôleur de sécurité.
Suite page suivante

Suite
Les signaux globaux sont disponibles dans RAPID comme signaux de retour. Les
signaux de retour sont des entrées situées sur l’équipement d’E / S simulé
SC_Feedback_Dev sur le bus simulé SC_Feedback_Net.
Signaux PROFIsafe F-Device

Les signaux d'entrée et de sortie sécurisés pour PROFIsafe F-Device se trouvent
sur le PN_Internal_Device sur le bus PROFINET.
Signaux CIP Safety Adapter

Les signaux d'entrée et de sortie sécurisés pour CIP Safety Adapter se trouvent
sur le EN_Internal_Device_Safe sur le bus EthernetIP.

4.6.3 Mappages de fonctions
Configuration des mappages de fonctions

Certaines fonctions de sécurité, par exemple les modes de système, ont besoin
de signaux de sécurité définis pour interagir avec le reste du système.
Pour permettre à l’utilisateur de choisir un nom pour les signaux, ces fonctions de
sécurité utilisent des alias de signaux prédéfinis à la place, ce qui garantit la lecture
du signal correct.
Le rôle des mappages de fonctions est de connecter les signaux de sécurité aux
alias.
Fonction Le nom de la fonction de sécurité ou de l’état.
Direction Définit si la fonction de sécurité écrit ou lit le signal.
Le fonction de sécurité écrit vers le signal.
La fonction de sécurité lit le signal.
Signal Le signal actuellement mappé à la fonction (entrée, sortie ou global).

Source La source donne des informations sur la partie du système qui écrit
la valeur vers le signal. Cela peut être Safe local I/O (E / S locale
sûre), Safety system (Système de sécurité) ou une partie définie
par l’utilisateur.
La source donne également des informations sur le moment où la
valeur d’un signal / alias est actualisée, c.-à-d. Safe local I/O (E / S
locale sûre) vient en premier, et Safety system (Système de sécurité)
vient après la prélogique.
Mandatory (Obliga- True (Vrai) ou False (Faux).
toire) Certains mappages sont obligatoires car ils sont utilisés par le co-
ntrôleur de sécurité.
Description Voir Description des fonctions de sécurité à la page 104.
Erreurs Affiche les erreurs, par exemple lorsque le mappage d’une fonction
obligatoire est manquant.
Remarque
ExtComShutdownAck et SafetyEnable n’ont pas de source sans mappage à un

signal écrit. Ces signaux doivent recevoir une écriture avant l’application de la
sécurité (par ex. entrée d’un équipement ou de prélogique) ou être utilisés avec
leurs valeurs par défaut.
Description des fonctions de sécurité

Les fonctions de sécurité suivantes sont disponibles :
AutomaticMode Vrai si Automatic mode (Mode automatique) est sélectionné.
Suite page suivante

Suite
CommissioningModeActive i Vrai si Commissioning mode (Mode de mise en service)
est sélectionné.
Utilisez ceci pour vérifier, dans le système d’E / S du système
de commande du robot, si Commissioning mode (Mode de
mise en service) est actif.
ConfigurationLocked i Vrai si la configuration est bloquée.
Peut, par exemple, servir de précaution supplémentaire
grâce à une connexion à un PLC qui désactive le fonctionne-
ment du robot en mode automatique lorsque la configuration
est débloquée.
DriveEnable Vrai si l’alimentation est activée pour les actionneurs.
DriveEnable est le moyen permettant au contrôleur de sécu-
rité de s’assurer que l’activation de puissance ne se fait vers
les actionneurs que s’il n’y a aucune violation de sécurité.
Cela est réalisé grâce à l’entrée d’arrêt supérieur sur la carte
du panneau.
LocalEmergencyStopStatus Faux si le bouton d’arrêt d’urgence sur le FlexPendant est
enfoncé.
Cela peut servir à envoyer un état d’arrêt d’urgence local
aux autres équipements.
ExtComShutdownReq ii Réglé sur True (Vrai) lorsque la communication externe de
sécurité est sur le point d’être terminée, commençant sous
1 seconde. Cela se produit dans le cas d’un arrêt commandé,
par exemple à l’activation du mode de mise en service ou
pendant l’arrêt du système de commande du robot.
ExtComShutdownAck ii Utilisé uniquement avec ExtComShutdownReq. Si la valeur
réglée sur est True (Vrai), le contrôleur de sécurité peut
s’arrêter avant que 1 seconde se soit écoulée après la défi-
nition de ExtComShutdownReq. Par exemple, cette valeur
peut être réglée sur True (Vrai) par le PLC lorsque les prépa-
rations ont été effectuées après le réglage de ExtComShut-
downReq sur True (Vrai).
ManualMode Vrai si Manual mode (Mode manuel) est sélectionné.
ManualFullSpeedMode Vrai si Manual Full Speed mode (Mode pleine vitesse ma-
nuelle) est sélectionné.
DriveEnableFeedback Vrai si la puissance des moteurs est activée.
SafetyEnable La fonction SafetyEnable doit, si possible, être connectée à
un signal d’entrée sûre venant, par exemple, d’un PLC. Ce
signal doit être réglé sur True (Vrai) dès que la communica-
tion est en marche.
Lorsque la valeur est réglée sur False (Faux), toutes les fo-
nctions de supervision activées par les signaux, telles que
les configurations d’arrêt, sont désactivées, et la fonction
DriveEnable est réglée sur False (Faux), ce qui désactive le
mouvement du robot.
ServiceModeActive i Vrai si Service mode (Mode entretien) est activé.
Stop0Status Faux si un arrêt de catégorie 0 est actif.
Stop1Status Faux si un arrêt de catégorie 1 est actif.
Notez que cette indication est très brève, car un arrêt de
catégorie 1 est converti en arrêt de catégorie 0 lorsque tous
les mouvements du robot ont cessé.
Suite page suivante

Suite
SafetyControllerOperational Vrai si le contrôleur de sécurité fonctionne sans erreur.
La valeur est réglée sur False (Faux) pendant le démarrage
avant le réglage de SafetyEnable sur True (Vrai), pendant
l’arrêt du contrôleur ou en cas de défaillance critique du co-
ntrôleur de sécurité.
ExternalPowerControlActive Vrai si le contrôle d’alimentation externe est actif.
Non utilisé dans la livraison standard.
i Uniquement utilisé pour l’option SafeMove Basic ou SafeMove Pro.
ii Uniquement avec l’option de bus de terrain sécurisé (997-1, 997-2, 997-3 ou 997-4).

4.6.4 Prélogique et post-logique
Configuration de la logique combinatoire

La logique combinatoire comporte deux couches :
• Pré-logique - exécutée avant l'application de sécurité
• Post-logique - exécutée après l'application de sécurité
L'utilisateur définit des diagrammes logiques en écrivant des instructions. Les
opérateurs logiques combinatoires peuvent être regroupés en opérateurs logiques,
opérateurs arithmétiques et opérateurs complexes.
Pour des informations plus détaillées, y compris les règles et les limites, voir Règles
et limitations relatives aux systèmes E/S sécurisés à la page 114.
Création d'instructions
Les opérateurs peuvent être combinés en énoncés complexes.
Les signaux globaux peuvent être créés automatiquement à partir des énoncés
en cliquant sur Create signals (Créer les signaux).
xx1600000054
Remarque
Les signaux entre les blocs sont créés de manière interne et ne sont pas
disponibles pour l’utilisateur. Par exemple, le signal entre le bloc OR et le bloc
AND dans l’image ci-dessus.
Conseil
Tout d’abord, utilisez le bouton Create signals (Créer les signaux) pour créer
automatiquement les signaux globaux à partir de l’énoncé, puis utilisez la fonction
copier-coller pour déplacer les signaux vers les entrées ou les sorties sûres.
Suite page suivante

Suite
Conseil
Lors de l'affichage de grandes instructions, appuyez sur le bouton gauche de la

souris pour faire pivoter l'instruction et utilisez la molette de défilement pour
zoomer.
Vue d'ensemble des opérateurs logiques combinatoires

Les opérateurs suivants peuvent être utilisés :
Opérateurs logiques (booléens)

Les opérateurs logiques ne fonctionnent que sur les actionneurs et les résultants
du type bool.
Opérateur Description Exemple de syntaxe

AND Opérateur logique AND. Destination := Source1 AND Source2 ...
1 si tous les signaux source so- AND Source8
nt 1.
OR Opérateur logique OR. Destination := Source1 OR Source2 ... OR
1 si au moins l’un des signaux Source8
source est 1.
XOR Opérateur logique exclusif OR. Destination := Source1 XOR Source2 ...
1 si le nombre impair de signaux XOR Source8
source est 1.
NOT Valeur inversée Destination := NOT Source
Opérateurs arithmétiques (entiers)

Les opérateurs arithmétiques ne fonctionnent que sur les actionneurs et les
résultants du type INT32.

+ Ajouter la valeur entière. Destination := Source1 + Source2
- Soustraire la valeur entière. Destination := Source1 - Source2
* Multiplier la valeur entière. Destination := Source1 * Source2
/ Diviser la valeur entière. Voir aussi Destination := Source1 / Source2
le DIV de l'opérateur.
Remarque
La division par zéro est indéfinie.

Si le dénominateur est nul, alors
le quotient conserve sa valeur ac-
tuelle.
<, <=, ==, >, Compare deux valeurs entières et Destination := Source1 < Source2
>=, != produit un résultat booléen. Destination := Source1 != Source2
(plus petit que, plus petit / égal, ...
égal, plus grand que, plus grand /
égal, pas égal)
ABS Valeur absolue de l'entier. Destination := ABS Source
Suite page suivante

Suite

COPY Copier la valeur entière. COPY(Source, Destination1, Destina-
Copier la valeur entière de la tion2,...,Destination8)
source jusqu'à huit signaux de
destination.
Opérateurs complexes
Ces opérateurs utilisent un mélange d'actionneurs et de résultants bool et INT32.
Pour une description plus détaillée, voir Description des opérateurs complexes à
la page 110.
Opérateur Description
COUNT Compte le nombre d'impulsions.
DELAY Minuteur
DECODE4LOW Convertisseur d'entiers en booléens.
Décode la valeur binaire, par exemple lors de la sélection d'un outil.
DECODE4HIGH Convertisseur d'entiers en booléens.
Décode la valeur binaire, par exemple lors de la sélection d'un outil.
DIV Divise deux valeurs entières avec un indicateur d'erreur booléen lors de
la division par zéro.
Remarque
La division par zéro est indéfinie. Si le dénominateur est nul, alors le

quotient conserve sa valeur actuelle.
EDGE Les filtres signalent le bord.

0 lorsque le signal de déclenchement est 0. Reste à 0 jusqu'à ce que le
signal de déclenchement soit réglé sur 1 puis le signal de réinitialisation
est réglé sur 1.
MUX Multiplexeur entre deux valeurs entières.
REM Reste, modulo, après division avec indicateur d'erreur booléenne en di-
visant par zéro.
Suite page suivante

4.6.4.1 Description des opérateurs complexes
Opérateur COUNT
Cet opérateur compte les impulsions sur un actionneur. Si l'actionneur booléen
enable est inactif, alors cet opérateur ne fait rien. L'entier résultant count conserve
sa valeur actuelle.
Si enable est actif, alors count compte le nombre de transitions inactives-actives
de l'actionneur booléen pulse depuis la dernière transition active-inactive de
clear.
L'entier résultant count est limité par la valeur de l'actionneur entier limit. Quand
count atteint limit, alors count redémarre à partir de 0 (zéro) lors de l'activation
suivante de l'actionneur booléen pulse. Lorsque le résultant count est redémarré
à partir de zéro, le résultat rollover est activé puis désactivé lors de l'exécution
suivante.
xx1700000792
Opérateur DELAY
L'opérateur de délai est similaire à l'opérateur de comptage, mais au lieu de compter
les impulsions sur un actionneur, il compte des boucles d'exécution.
Si l'actionneur booléen enable est inactif, alors cet opérateur ne fait rien. L'entier
résultant count conserve sa valeur actuelle.
Si l'actionneur booléen reset est activé (et enable est actif), alors l'entier résultant
count est réglé sur 0 (zéro) et le booléen résultant rollover est inactivé.
Pendant que enable est actif, et reset est inactif, alors l'entier résultant count
compte le nombre de boucles d'exécution depuis la dernière transition
active-inactive de reset.
L'entier résultant count est limité par la valeur de l'actionneur entier period.
Quand count atteint period, alors count redémarre à partir de 0 (zéro) lors de
Suite page suivante

Suite
la prochaine exécution. Lorsque le résultant count est redémarré à partir de zéro

et rollover est activé jusqu'à la prochaine exécution.
xx1700000793
Opérateur DECODE4LOW
Décode les octets les moins significatifs d'un actionneur entier en huit résultants
booléens individuels si le quatrième octet le moins significatif de l'actionneur entier
input est faible. C'est-à-dire pour des valeurs entières comprises entre 0 et 7,
(0xxx).
Une seule sortie sera activée en même temps.
DECODE4LOW travaille en conjonction avec l'opérateur DECODE4HIGH pour
créer un décodeur de 4 à 16 octets.
xx1700000794
Opérateur DECODE4HIGH
Décode les octets les moins significatifs d'un actionneur entier en huit résultants
booléens individuels si le quatrième octet le moins significatif de l'actionneur entier
input est élevé. C'est-à-dire pour des valeurs entières comprises entre 8 et 15,
(1xxx).
Une seule sortie sera activée en même temps.
Suite page suivante

Suite
DECODE4HIGH travaille en conjonction avec l'opérateur DECODE4LOW pour

créer un décodeur de 4 à 16 octets.
xx1700000795
Opérateur DIV
Cet opérateur divise deux actionneurs entiers et produit le quotient en tant que
nombre entier résultant. Si le dénominateur act2 est nul, alors error est défini
et res1 conserve sa valeur actuelle.
xx1700001284
Opérateur EDGE
L'opérateur EDGE dispose de deux actionneurs booléens, trigg et reset, et d'un
résultant booléen result. Quand trigg est inactif alors result est également
inactif. Quand trigg est actif, alors l'opérateur EDGE définit result sur actif lors
d'une transition, d'inactif à actif, sur reset.
xx1700000470
xx1700000469
Suite page suivante

Suite
Opérateur MUX
L'opérateur MUX possède deux actionneurs entiers, input1 et input2, un
actionneur booléen select, et un entier résultant result. Quand select est
inactif, alors result obtient la valeur de input1. Quand select est actif, alors
result obtient la valeur de input2.
xx1700000852
Opérateur REM
Cet opérateur divise deux actionneurs entiers et produit le reste, modulo, en tant
que nombre entier résultant. Si le dénominateur act2 est nul, alors error est
défini et res1 conserve sa valeur actuelle.
xx1700001285

4.6.5 Règles et limitations relatives aux systèmes E/S sécurisés
Règles et limitations générales

• Les noms des signaux doivent être uniques.
• Les signaux doivent avoir un nom.
• Les décalages n’ont pas besoin d’un signal correspondant. Il est possible
par exemple de ne définir que les décalages 1, 7 et 63 en tant que signaux.
• Chaque signal se voit attribuer une valeur par défaut donnée au démarrage.
• Chaque signal, alias compris, peut n’avoir qu’un scripteur.
• Chaque signal peut avoir un nombre indéfini de lecteurs.
• Les équipements PROFIsafe n’ont pas besoin que tous les décalages soient
connectés à un signal.
• Chaque entrée et sortie des équipements est limitée à 2048 signaux.
Limitations sur l’utilisation des signaux

RobotStudio limite l’utilisation des signaux de sorte qu’un signal doive être écrit
avant d’être utilisé.
Cela signifie que l’ordre d’exécution est pris en compte :
xx1600000055
Les signaux ayant un scripteur dans une section (Application de sécurité par ex.)
ne peuvent être lus qu’à partir d’une section suivante (Post-logique ou Dispositifs
de sortie par ex.)
Pour la même raison, un signal peut ne pas être écrit et lu dans la même section.
Pour les mappages de fonctions, la Source doit être interprétée comme suit :
• E/S locale sécurisée = dispositifs de sortie
• Système de sécurité = application de sécurité
Deux raisons justifient cette limitation :
1 Un utilisateur ne doit pas être autorisé à créer des boucles ou structures que
le système de commande du robot ne peut pas gérer.
2 La liste des signaux présentée à l’utilisateur lors de la création d’une fonction
de sécurité ne doit comprendre que les signaux qu’il est possible d’utiliser.
Exemple 1
Un utilisateur attribue la sortie de deux fonctionsTool Position Supervision
(Supervision de la position de l’outil) pour activer un arrêt général en cas d’entrée
simultanée dans les deux zones.
L’utilisateur ne pourra ainsi pas retirer le robot une fois entré dans les zones, car
une fonction d’arrêt général n’est pas désactivée en passant en mode manuel.
Suite page suivante

Suite
Exemple 2
Il ne doit pas être possible d’attribuer à une fonction de sécurité une sortie
PROFIsafe, non écrite par la prélogique, en tant que signal d’entrée d’activation.
Exception
Une exception à cette règle est prévue pour FuncIO (mappage de fonctions)
SafetyEnable, qui peut se voir attribuer un signal conservant une valeur par défaut
de 1 par ex., permettant l’utilisation de SafeMove lorsqu’aucun réseau industriel
sécurisé n’est disponible. Cela signifie également que la valeur par défaut des
signaux n’a aucune conséquence hormis le mappage du signal sur SafetyEnable.
Règles et limitations de la logique combinatoire

• Un maximum de 100 opérateurs de logique combinatoire est autorisé pour
chaque niveau, sans compter la valeur NOT.
• Dans certains cas, le configurateur crée des opérateurs qui ne sont pas
visibles pour l’utilisateur, comme lorsqu’il y a plus de 8 opérandes sur une
fonction AND. Ces opérateurs supplémentaires sont également imputés sur
la limite de 100.
• La conception ne permet pas de réutiliser la résultante d’une expression
logique combinatoire en tant qu’entrée vers une autre de la même couche
logique combinatoire.
Consultez l’exemple ci-dessous.
Exemple
La configuration suivante n’est pas autorisée, car elle réutilise le Signal1 de la
même couche logique combinatoire.
Signal1 := Signal2 AND Signal3
Signal5 := Signal1 OR Signal4
xx1600000056
xx1600000057
Suite page suivante

Suite
La configuration suivante est autorisée et veille à ce que l’ordre d’exécution d’une

couche soit sécurisé de sorte que le comportement soit déterministe.
Signal1 := Signal2 AND Signal3
Signal5 := (Signal2 AND Signal3) OR Signal4
xx1600000058

4.7 Simulation de SafeMove
À propos du groupe Auto Generate From Simulation (Génération automatique à partir de la simulation)
La génération automatique des paramètres de sécurité à partir de la simulation
permet de créer des zones et des plages d’axes basées sur un chemin simulé
dans RobotStudio. La fonction crée une zone ou plage d’axes qui encapsule la
trajectoire simulée enregistrée.
Au préalable, la configuration doit comporter au moins un outil SafeMove et une
simulation doit être définie.
Remarque
Les fonctions de simulation sont disponibles uniquement lors de l'exécution

d'une station RobotStudio.
Le bouton Record Simulation (Enregistrer la simulation)

Une simulation est configurée, démarrée et arrêtée à l’aide des commandes
standard de RobotStudio. Pour plus d’informations, consultez le Manuel
d’utilisation - RobotStudio.
La simulation doit être enregistrée pour qu’il soit possible de générer
automatiquement les fonctions sûres à partir de la simulation. Avant de démarrer
la simulation, cliquez sur le bouton Record simulation (Enregistrer la simulation)
dans l’onglet Visual SafeMove.
Lorsqu’une simulation enregistrée est disponible, les boutons Safe Zone (Zone
sécurisée), Safe Range (Plage sécurisée) et Tool Orientation Supervision
(Supervision de l’orientation de l’outil) deviennent actifs.
Le bouton Safe Zone (Zone sécurisée)

À partir de la simulation, il est possible de créer une Tool Position Supervision
(Supervision de la position de l’outil) et/ou Tool Speed Supervision (Supervision
de la vitesse de l’outil).
La fonction crée une zone sécurisée qui encapsule la trajectoire de l’outil, ou de
l’outil et du coude, à partir de la simulation enregistrée.
Outil seul Créez une nouvelle zone sécurisée qui encapsule la trajectoire de
l’outil à partir de la simulation enregistrée.
Outil et coude Créez une nouvelle zone sécurisée qui encapsule la trajectoire de
l’outil et du coude à partir de la simulation enregistrée.
Le bouton Safe Range (Plage sécurisée)

À partir de la simulation, il est possible de créer une Axis Position Supervision
(Supervision de la position de l’axe) et/ou Axis Speed Supervision (Supervision
de la vitesse de l’axe).
La fonction crée une plage sécurisée avec les valeurs min. et max. de chaque jeu
d’articulations jusqu’aux valeurs max. et min. de la simulation enregistrée.
Suite page suivante

Suite
Le bouton Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)

À partir de la simulation, il est possible de créer une Tool Orientation Supervision
(Supervision de l’orientation de l’outil).
La fonction crée une Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation
de l’outil) dans laquelle les tolérances autour des axes x et z de l’outil sont calculées
à partir de la simulation.

4.8 Configuration de base protégée
Introduction
Lorsque l’on configure un grand nombre de systèmes de robots dans une usine
ou une grande chaîne de production, on souhaite souvent avoir des configurations
de signaux similaires ou identiques.
Si chaque système possède des noms de signaux différents et des configurations
différentes, il est très difficile pour l’opérateur de comprendre les systèmes.
Ainsi, il est possible de créer une configuration de base pouvant servir de modèle
pour configurer un nouveau système. Il est également possible de protéger les
éléments de la configuration.
La somme de contrôle des éléments protégés

Lorsque RobotStudio enregistre la configuration, une somme de contrôle distincte
est calculée pour les éléments protégés. La somme de contrôle des éléments
protégés est placée dans la partie protégée par somme de contrôle du fichier de
configuration.
Le client peut vérifier que la configuration de base protégée n’est pas modifiée en
lisant la somme de contrôle des éléments protégés.
Seules les parties du système de la configuration peuvent être sélectionnées
comme étant protégées. Cela comprend les signaux, la logique combinatoire et
les fonctions d’arrêt. Les parties spécifiques au module d’entraînement, par exemple
les zones, les plages et la supervision de la vitesse, ne peuvent pas être protégées.
Lorsque la configuration est chargée dans le contrôleur de sécurité, la somme de
contrôle des éléments protégés est extraite et mise à disposition du PLC de sécurité
à l’aide d’une variable RAPID de la même manière que la somme de contrôle de
la configuration de sécurité totale, voir Composants RAPID à la page 217.
En lisant la somme de contrôle de RAPID, le PLC de sécurité peut comparer la
somme de contrôle avec la somme de contrôle prévue fournie par RobotStudio
lors de la création de la configuration.
Remarque
Il n’existe pas de vérification automatique de la somme de contrôle des éléments

protégés dans le système du robot, cela doit être mis en place par le client.
Création d’une configuration de base protégée

Suivez cette procédure pour créer une configuration de base protégée :
Action Remarque/Illustration
1 Créez une configuration de base à l’aide
de Visual SafeMove dans RobotStudio.
Suite page suivante

Suite
2 Lorsque la configuration de base est ter- Seules les parties du système de la configu-
minée, ouvrez le navigateur Protected ration peuvent être sélectionnées comme
Elements (Éléments protégés) du groupe étant protégées. Cela comprend les signaux,
Tools (Outils). la logique combinatoire et les fonctions
d’arrêt. Les parties spécifiques au module
d’entraînement, par exemple les zones, les
plages et la supervision de la vitesse, ne
peuvent pas être protégées.
3 Protégez les éléments en cochant les Les éléments protégés en écriture sont vi-
cases dans l’arborescence. sualisés avec une icône « cadenas » dans
le navigateur Visual SafeMove.
4 Enregistrez la configuration du contrôleur.
Utilisation d’une configuration de base protégée

Après que le client a créé une configuration de base à utiliser comme modèle pour
tous les robots, la configuration doit être transmise aux personnes créant les
configurations spécifiques aux robots.
Suivez cette procédure pour importer et utiliser une configuration de base protégée :
1 Ouvrez ou importez la configuration de
base protégée dans Visual SafeMove da-
ns RobotStudio.
2 Ajoutez les parties spécifiques au robot Les éléments protégés en écriture sont vi-
dans la configuration, le minimum est sualisés avec une icône « cadenas » dans
l’actualisation de l’adresse PROFIsafe le navigateur Visual SafeMove.
avec l’adresse correcte pour le système
du robot.
3 Continuez la configuration en ajoutant les
parties de supervision de sécurité.
4 Enregistrez, téléchargez et vérifiez la co-
nfiguration de sécurité.
5 Assurez-vous que le PLC de sécurité est
programmé avec la somme de contrôle
des éléments protégés. La même somme
de contrôle est utilisée pour tous les ro-
bots utilisant la configuration de base
protégée.
6 En lisant la somme de contrôle de RAPID,
le PLC de sécurité peut comparer la so-
mme de contrôle avec la somme de co-
ntrôle prévue fournie par RobotStudio lors
de la création de la configuration de base.
Remarque
Un utilisateur peut modifier les éléments protégés s’il les désélectionne dans le
navigateur Protected Elements (Éléments protégés). Cependant, cela affecte
la somme de contrôle des éléments protégés. Il est donc nécessaire de vérifier
la somme de contrôle des éléments protégés pour chaque système.

5 Interface utilisateur FlexPendant
5.1 Le panneau de commande Safety Controller (Contrôleur de sécurité)

Introduction
Cette section présente l’interface graphique du panneau de commande Safety
Controller (Contrôleur de sécurité) sur le FlexPendant. Les vues, les boutons et
les autres parties de l’interface utilisateur sont décrits en fonction de leur contenu
et de leur mode d’accès.
Pour plus d’informations sur l’utilisation du FlexPendant en général, consultez le
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
xx1500000805
Suivez cette procédure pour lancer la fenêtre Safety Controller (Contrôleur de

sécurité).
Action
1 Appuyez sur le menu ABB.
2 Cliquez sur Control Panel (Panneau de commande) et Safety Controller (Contrôleur
de sécurité).
Suite page suivante

Suite
Autorisation de l’utilisateur (UAS)

Les réglages UAS suivants concernant le contrôleur de sécurité sont disponibles
pour définir l’accès utilisateur sur le FlexPendant.
Pour plus d’informations sur la création des droits d’utilisateur, voir Configurez les
droits des utilisateurs de sécurité à la page 152.
Droit de l’utilisateur Description

Commissioning mode Nécessaire pour passer au mode de mise en service, voir
L’onglet Mode à la page 123.
Key-less mode selector Nécessaire pour débloquer le sélecteur de mode sans clé
si le code PIN est perdu ou oublié, voir Le Keyless Mode
Selector à la page 126.
Lock Safety Controller Confi- Nécessaire pour bloquer la configuration de sécurité.
guration
Safety Services Nécessaire pour les actions suivantes :
• Chargement d’une configuration de sécurité
• Réglage de l’état de configuration de sécurité sur
Validated (Validé).
• Modification du mode de fonctionnement du contrôleur
de sécurité depuis l’onglet Mode.
Software synchronisation Nécessaire pour synchroniser le contrôleur depuis l’onglet
Synchronization (Synchronisation).
L’onglet Configuration
L’onglet Configuration affiche l’état du fichier de configuration de sécurité. À partir
de l’onglet configuration, il est possible d’afficher la configuration de sécurité, de
valider et de bloquer le fichier de configuration.
Pour plus d'informations, voir Validez la configuration à la page 192.
Safety Config Status (État de Description

config. de sécurité)
Validated (Validé) Lorsque le technicien de sécurité a validé la configuration,
l’état de la configuration passe à Validated (Validé) sur le
FlexPendant.
Verrouillé Lorsque le responsable de sécurité a validé la configuration,
l’état de la configuration passe à Locked (Bloqué) sur le
FlexPendant.
Conseil
Cliquez sur la somme de contrôle pour afficher la chaîne complète dans une
fenêtre plus grande.
Affichez les données du contrôleur de sécurité

Cliquez sur le bouton View (Afficher) pour afficher la configuration de sécurité
dans une fenêtre séparée.
La fonction d’affichage montre la configuration de sécurité telle qu’elle est définie
au format xml, ce qui signifie que les noms de structure, de fonction, etc. n’ont pas
de mappage individuel avec le configurateur ou le rapport de sécurité.
Suite page suivante

Suite
Pour un affichage plus convivial, utilisez RobotStudio pour afficher la configuration

ou créez un nouveau rapport
Réinitialiser CIP Safety

Le bouton Réinitialiser sécurité CIP est disponible lors de l’utilisation du bus de
terrain sécurisé CIP Safety Adapter. Ce bouton permet de réinitialiser la mémoire
persistante du CIP Safety Adapter interne. Un redémarrage du système de
commande est requis.
Pour plus d'informations sur CIP Safety, voir CIP Safety Adapter à la page 63.
Acquittement par l'opérateur PROFIsafe F-Host

Le bouton Acq op. hôte F est disponible lorsque vous utilisez le bus de terrain
sécurisé PROFIsafe F-Host. Ce bouton permet d'acquitter une modification dans
la communication PROFIsafe si, par exemple, le câble de communication a été
déconnecté et reconnecté.
Pour plus d'informations sur PROFIsafe F-Host, voir PROFIsafe F-Host à la page 66.
L’onglet Mode
L’onglet Mode sert à changer le mode de fonctionnement du contrôleur de sécurité.
Mode Description
Safety Supervision Mode Le mode de supervision de sécurité est le mode par défaut
(Mode de supervision de sé- lorsque la supervision de sécurité est active.
curité)
Commissioning Mode (Mode Le mode de mise en service est conçu pour être utilisé
de mise en service) avant que le PLC de sécurité soit connecté et fonctionnel.
En mode de mise en service, toutes les fonctions activées
par des signaux sont désactivées, tous les arrêts du système
configurés sont désactivés et l’outil sélectionné par défaut
est activé.
Le mode de mise en service est autorisé en mode de fonc-
tionnement automatique, mais l’alimentation des actionneurs
est coupée et le robot ne peut pas se déplacer.
La barre d’état du FlexPendant affiche que le contrôleur de
sécurité est en mode de mise en service.
DANGER
L’utilisation du mode de mise en service de fonction compro-

met la sécurité.
Suite page suivante

Suite
Mode Description
Service Mode (Mode d’entre- Le mode d’entretien est conçu pour être utilisé pendant
tien) l’entretien et la mise en service. Tous les arrêts des fonctions
de supervision sont désactivés, afin qu’il soit possible de
piloter manuellement et de faire fonctionner le robot sans
limitation.
Les signaux de sortie de violation des fonctions restent acti-
vés. La communication vers le PLC de sécurité est active,
et les arrêts de sécurité configurés sont donc actifs.
Le mode d’entretien est uniquement autorisé en mode ma-
nuel. Si les modes de fonctionnement pleine vitesse ma-
nuelle ou mode automatique sont sélectionnés, le mode
d’entretien est désactivé et le mode de supervision de sécu-
rité est activé par le contrôleur de sécurité.
La barre d’état du FlexPendant affiche que le contrôleur de
sécurité est en mode d’entretien.
DANGER
Aucun arrêt d’urgence sur le système de commande ne sera transmis au PLC

de sécurité ou à un autre équipement si le système de commande du robot est
en mode de mise en service.
DANGER
Les boutons d’arrêt d’urgence sur un système de commande de robot en mode

de mise en service doivent être clairement indiqués ou couverts.
L’onglet Synchronization (Synchronisation)

Le contrôleur de sécurité doit être synchronisé avec le système de commande du
robot avant que la supervision de sécurité puisse être utilisée. Pour plus
d’informations, consultez Configurer la position de synchronisation à la page 160
et Directives pour la synchronisation à la page 219.
La LED Status (État) donne les indications suivantes :
• Verte – Synchronisé
• Rouge – Désynchronisé
• Gris – Synchronisation indéfinie, aucune information n’est présente.
Bouton Description
Synchronize (Synchroniser) Synchronise le contrôleur de sécurité et le système de com-
mande du robot.
Entraînements Utilisé dans les applications MultiMove pour modifier l’unité
mécanique.
Chaque variateur d’un système MultiMove doit être synchro-
nisé.
Suite page suivante

Suite
L’onglet Stop Status (État d’arrêt)

L’onglet Stop Status (État d’arrêt) est uniquement présent lorsqu’une Stop
configuration (Configuration d’arrêt) est paramétrée dans la configuration de
sécurité. Jusqu’à 8 configurations d’arrêt sont présentées avec une LED verte ou
rouge indiquant l’état.
Pour plus d'informations, voir Le bouton Stop Configuration (Configuration d’arrêt)
à la page 86.
L’onglet CBC
L’onglet CBC est uniquement présent lorsque la fonction Cyclic Brake Check
(Contrôle cyclique des freins) est configurée dans la configuration de sécurité.
L’onglet affiche l’état actuel, l’intervalle du prochain contrôle des freins et l’état du
contrôle précédent des freins. Pour plus d’informations, voir Le bouton Cyclic
Brake Check (Contrôle cyclique des freins) à la page 87 et Directives pour Cyclic
Brake Check Directives pour le à la page 223.
La LED Status (État) donne les indications suivantes :
• Verte – OK
• Jaune – Préavertissement
• Rouge – CBC requis
La LED Last Brake Check (Dernier contrôle des freins) donne les indications
suivantes :
• Verte – OK
• Jaune – Avertissement
• Rouge – Erreur
Bouton Description
Exécuter Démarre la routine d’entretien et effectue une fonction Cyclic
Brake Check (Contrôle cyclique des freins).
Remarque
Tous les modules d’entraînement avec une configurationCBC

sont ciblés lors de l’exécution de la routine d’entretien.

5.2 Le Keyless Mode Selector
Introduction
Si le système de commande IRC5 est livré avec l’option Keyless Mode Selector
(Sélecteur de mode sans clé), l’interrupteur de mode physique sur le système de
commande IRC5 est supprimé et remplacé par un interrupteur de mode logiciel
sur le FlexPendant. Les signaux sont ensuite gérés par le contrôleur de sécurité.
Le sélecteur de mode sans clé est disponible en deux versions. La première a
seulement le mode manuel et le mode automatique, la seconde possède
trois modes de fonctionnement, dont la pleine vitesse manuelle.
Le sélecteur de mode sans clé se situe dans le menu Quickset (Réglage rapide)
du FlexPendant.
C D E
G
B
A
xx1600000061
Pièces Description
A Menu Quickset (Réglage rapide)
B Sélecteur de mode sans clé
C Mode automatique
D Mode manuel
E Mode manuel à pleine vitesse
F Bloquer le mode de fonctionnement
G Moteurs en marche
Pour plus d’informations sur le changement des modes de fonctionnement, le

menu Quickset (Réglage rapide) et le FlexPendant en général, consultez le Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
Suite page suivante

Suite
Changer le mode de fonctionnement

Changez le mode de fonctionnement en cliquant sur l’icône correspondante dans
le menu Quickset (Réglage rapide).
Lorsque vous réglez le mode de fonctionnement en mode automatique, il est
également nécessaire d’appuyer le bouton de mise en marche du moteur pour
activer le robot.
DANGER
En mode automatique, le robot est susceptible de se déplacer sans que vous

en soyez averti.
Avant de changer le mode de fonctionnement, assurez-vous que personne ne
se trouve dans l'espace de sécurité.
DANGER
Le test à pleine vitesse est dangereux.

Assurez-vous que personne ne se trouve dans l'espace de sécurité au démarrage
du programme.
Remarque
Il n’est pas possible de passer directement du mode automatique au mode pleine

vitesse manuelle sans sélectionner le mode manuel.
Blocage du mode de fonctionnement

Il est possible de bloquer le mode de fonctionnement en cliquant sur l’icône de
verrouillage de mode et en saisissant un code PIN à quatre chiffres. Vous débloquez
le mode de fonctionnement en saisissant le même code PIN.
Si le code PIN est perdu ou oublié, il est possible de débloquer le mode de
fonctionnement pour un utilisateur avec les droits du Key-less mode selector
(Sélecteur de mode sans clé), voir Autorisation de l’utilisateur (UAS) à la page 122.
Verrouillage permanent du mode de fonctionnement

Pour un utilisateur disposant du sélecteur de mode « sans clé », il est possible
de verrouiller le mode de fonctionnement en permanence de sorte que chaque
changement de mode nécessite un code PIN.
Appuyez sur la case à cocher Demande de verrouillage permanent et entrez un
code PIN à quatre chiffres pour verrouiller le mode de fonctionnement en
permanence. Lors du déverrouillage du mode de fonctionnement, en tapant le
même code PIN, l'utilisateur dispose d'une minute pour changer le mode de
fonctionnement avant de le verrouiller à nouveau. Pendant ce temps, l'icône du
mode de verrouillage clignote.
Si le code PIN est perdu ou oublié, il est possible de débloquer le mode de
fonctionnement pour un utilisateur avec les droits du Key-less mode selector
(Sélecteur de mode sans clé), voir Autorisation de l’utilisateur (UAS) à la page 122.
Suite page suivante

Suite
Aspects de sécurité du Keyless Mode Selector (Sélecteur de mode sans clé)
DANGER
Puisque le changement de mode et les moteurs en fonctionnement sont traités

à partir du FlexPendant, il est physiquement possible d'effectuer ces opérations
à partir de la cellule. L'utilisateur doit toujours s'assurer d'avoir un équipement
de sécurité qui bloque le fonctionnement automatique tout en étant à l'intérieur
de la cellule, par exemple un arrêt automatique connecté à la porte de la cellule.
Remarque
Le Keyless Mode Selector (Sélecteur de mode sans clé) n’est qu’une partie du
système complet du robot, il est de la responsabilité de l’utilisateur de faire une
évaluation des risques de l’ensemble du système. Il est également de la
responsabilité de l’utilisateur du Keyless Mode Selector (Sélecteur de mode sans
clé) de s'assurer que le système complet est conçu et installé conformément
aux exigences de sécurité énoncées dans les normes et les réglementations du
pays où le système de robot est installé.
Remarque
Si l'application change et si une nouvelle évaluation des risques est effectuée

pour démontrer la nécessité d'un commutateur à clé physique, le système de
robot ne doit pas être utilisé tant qu'un contrôleur avec un commutateur à clé
physique n'est pas installé.

5.3.1 Introduction
5.3 Safemove Visualizer
5.3.1 Introduction
About Safemove Visualizer

SafeMove Visualizer is a FlexPendant application that gives assistance to the robot
operator or programmer in using SafeMove, and provides quick access to all
SafeMove-related data.
All zones are displayed together with the TCP and the monitored tool geometry in
the graphical display of the zones, which allows you to quickly recognize the cause
of a zone violation.
The permitted and prohibited axis ranges are displayed together with the current
positions of the individual axes in the graphical display of the axis ranges, so that
you can also recognize the cause of a range violation here.
Remarque
Names in Safemove Visualizer are presented with maximum 10 characters.
Starting Safemove Visualizer

Use this procedure to start Safemove Visualizer:
Action
1 Tap the ABB menu.
2 Tap Safemove Visualizer.
3 The main menu of Safemove Visualizer is displayed.
For more information on how to use the FlexPendant in general, see Operating
manual - IRC5 with FlexPendant.
Suite page suivante

5.3.1 Introduction
Suite
Overview of the main menu
A B C
D E
xx1600000094
Parts Description
A Safe Zone Config Graphical display of the safe zones.
tab
B Last Violation tab Graphical display of the last violation.
C Safe Ranges tab Graphical display of the safe ranges and their configuration
data.
D Safety controller co- Opens the safety controller control panel, see Le panneau de
ntrol panel commande Safety Controller (Contrôleur de sécurité) à la
page 121.
E Display details Menu button for displaying the data declaration of the zones,
supervision status, and active tool data.

5.3.2.1 Introduction
5.3.2 L’onglet Safe Zone Config (Config. zone sécurisée)
À propos de l’onglet Safe Zone Config (Config. zone sécurisée)

Le fait que les zones sécurisées ne sont pas visibles complique le dépannage des
violations de zone. Pour cette raison, toutes les zones sécurisées, la base du robot
et le système de coordonnées de l’atelier sont présentés sous la forme d’un
affichage graphique 2D dans Safemove Visualizer.
La vue peut changer dans les plans XY, XZ et YZ par rapport au système de
coordonnées de l’atelier, ce qui signifie que vous pouvez visualiser les zones dans
les 3 dimensions.
Vue graphique des zones sécurisées
Q
P
O H
K L G
A B C D E
xx1600000087
Pièces Description
A Zones Menu permettant l'affichage et le masquage des zones.
B Afficher Bouton de menu permettant de basculer entre les niveaux de
vue (par ex. XY, XZ et YZ), voir Modification de la profondeur
de la vue latérale de l'affichage graphique à la page 135.
C Afficher les éléme- Menu permettant l'affichage et le masquage des éléments
nts graphiques graphiques suivants :
• Étiquette de zone
• Étiquette du TCP et de la géométrie d’outil
• Lignes de grille
• Système de coordonnées de l'atelier
Suite page suivante

Suite
Pièces Description
D Afficher les détails Bouton du menu pour afficher la déclaration de données des
zones, l’état de supervision et les données de l’outil actif. Voir
Données de zone dans l’onglet Safe Zone Config (Config. zone
sécurisée) à la page 137.
E Fin Bouton de menu permettant de revenir au menu principal.
F Zoom sur tout Le niveau de zoom est modifié de façon à ce que toute la
géométrie d’outil, le TCP et la bride du poignet soient visibles.
G Zoom arrière Zoom arrière dans le schéma.
H Zoom avant Zoom avant dans le schéma.
K Système de coordo- Directions des axes dans la vue sélectionnée.
nnées
L Base du robot La base du robot.
O Zone sécurisée Nom et position de la zone sécurisée.
P Affichage de la posi- Coordonnées TCP.
tion
Q Titre Nom du contrôleur de sécurité
État de la zone sécurisée

L’état d’une zone sécurisée est identifié à l’aide des couleurs suivantes dans
l’affichage graphique :
• Verte – La zone est désactivée
• Jaune – La zone est active
• Rouge – La zone est active et violée

5.3.2.2 Navigation dans la vue graphique
Déplacement du détail de l'image

Vous pouvez déplacer le détail visible de l’image en appuyant sur le FlexPendant,
puis en déplaçant votre doigt sur l’écran tactile.
Une flèche rouge s’affiche pour indiquer le sens du mouvement et la distance de
déplacement du détail graphique.
Zoom
Vous pouvez augmenter ou réduire la taille du détail de l'image en appuyant sur
les boutons suivants.
Zoom avant Agrandissement du détail de l'image
Lorsque le détail de l'image est agrandi, la surface visible est toujours ajustée
de façon à ce que l'affichage graphique reste au milieu du FlexPendant.
Par exemple, si vous souhaitez agrandir une certaine surface, vous devez
d'abord la déplacer au centre du schéma pour activer le bouton de zoom.
Zoom ar- Réduction de la taille du détail de l'image
rière Lorsque vous réduisez la taille du détail de l'image, la surface visible est
toujours adaptée de façon à ce que l'affichage graphique au centre du Flex-
Pendant conserve sa position.
Zoom sur Affichage du graphique complet
tout Si les zones sont affichées ou masquées, la taille de la surface visible augme-
nte ou diminue ; autrement dit, si une zone affichée se trouve en dehors du
détail de l'image visible, elle apparaît lorsque le bouton est activé.
Zoom TCP Afficher TCP
Appuyez sur le bouton pour effectuer un zoom avant ou arrière dans l'affichage
graphique ; le TCP apparaît ainsi toujours au centre de l'affichage graphique.
Modification de la vue de l'affichage graphique

Vous pouvez modifier la vue de l'affichage graphique à partir du menu Affichage,
pour visualiser l'affichage graphique de tous les côtés.
Les textes du menu changent en fonction de l'angle de rotation sélectionné pour
la vue du plan (XY).
Remarque
Les différentes vues latérales font référence à la vue du plan. Par exemple, la
vue gauche indique une vue de la gauche en vue de plan, et ne fait pas référence
au côté gauche du manipulateur.
Niveau du schéma Sélection du menu

(pour un angle de rotation XY de 0°)
XY Vue du plan
XZ Vue avant
-XZ Vue arrière
YZ Vue latérale droite
Suite page suivante

Suite
Niveau du schéma Sélection du menu

(pour un angle de rotation XY de 0°)
-YZ Vue latérale gauche
Affichage et masquage des zones

Chaque zone peut être affichée et masquée individuellement à l’aide du bouton
Zones.
De plus, avec l'aide des menus suivants, plusieurs zones peuvent être
simultanément affichées ou masquées.
• Afficher toutes les zones
• Masquer toutes les zones
Affichage et masquage des éléments graphiques

Les éléments graphiques ou textes suivants peuvent être affichés ou masqués à
l’aide du menu Show graphical elements (Afficher les éléments graphiques).
• Texte de zone
• Texte de position d’outil
En fonction du niveau de zoom affiché, plusieurs éléments graphiques ne sont
pas affichés et ne deviennent visibles que lorsque vous zoomez dans l'affichage
graphique.
Rotation de la vue du plan (XY)

Selon l'emplacement du FlexPendant sur la cellule du robot, il est possible que le
graphique s'affiche dans une orientation incorrecte. C'est le cas lorsque le système
de coordonnées de l'atelier du robot et le FlexPendant n'ont pas le même
alignement.
Pour éviter la rotation du FlexPendant, vous pouvez faire tourner la vue du plan
par incréments de 90°.
Vous pouvez modifier l'angle de rotation à l'aide du sous-menu Angle de rotation
de la vue XY dans le menu Afficher les éléments graphiques. L'angle de rotation
actuellement utilisé est indiqué directement dans le texte du menu. Une boîte de
dialogue s'ouvre, dans laquelle vous pouvez sélectionner un angle de rotation.
Le graphique est mis à jour dès la sélection d'un angle. Fermez la boîte de dialogue
en appuyant sur le bouton de confirmation.

5.3.2.3 Modification de la profondeur de la vue latérale de l'affichage graphique
Présentation de la vue latérale

Dans la vue latérale, XZ ou YZ, vous examinez les zones de l’extérieur et ne pouvez
voir l’emplacement du robot dans les zones, comme indiqué dans la figure suivante.
xx1600000222
Vous pouvez déplacer de l'avant vers l'arrière dans l'affichage graphique

(modification de la profondeur) le long du troisième axe (par ex. Y) à l'aide des
boutons situés à gauche de l'affichage graphique.
En fonction de la position du système de coordonnées, la surface positive se trouve
à l'avant (par ex. XZ) ou à l'arrière (par ex. -XZ).
Boutons de changement de profondeur
Change la profondeur de 1 000 mm vers l'arrière.
Change la profondeur de 100 mm vers l'arrière.
Change la profondeur de 100 mm vers l'avant.
Change la profondeur de 1 000 mm vers l'avant.
Informations sur la profondeur

La profondeur réglée à l'aide des bouton fléchés s'affiche dans la zone d'information
située au-dessus des boutons en millimètres.
Suite page suivante

Suite
Le remplissage bleu indique également la surface visible de l'affichage graphique.

Si la zone d'information est entièrement bleue, vous êtes devant la cellule du robot
et regardez le robot et les zones.
Si la zone est entièrement blanche, vous avez atteint la fin de la cellule du robot
et toutes les zones et le robot se trouvent derrière vous.

5.3.2.4 Données de zone dans l’onglet Safe Zone Config (Config. zone sécurisée)
5.3.2.4 Données de zone dans l’onglet Safe Zone Config (Config. zone sécurisée)
Onglets de données de zone

Les paramètres des différentes zones s’affichant dans un onglet dans l’écran de
détails des zones.
L’activation de la zone, les points de zone, la hauteur de zone et d’autres données
de zone s’affichent dans l’onglet.
Vous pouvez basculer entre les zones à l'aide des boutons de menu « < Zone »
et « Zone > ».
xx1600000225

5.3.3 L’onglet Last Zone Violation (Dernière violation de zone)
À propos de l’onglet Last Zone Violation (Dernière violation de zone)

L’onglet Last Zone Violation (Dernière violation de zone) sert à afficher la dernière
violation et a une apparence similaire à l’onglet Safe Zone Config (Config. zone
sécurisée). L’onglet est actualisé dès qu’une nouvelle violation se produit.
Il est également possible d’afficher l’emplacement exact de tous les axes à partir
de l’onglet Safe Ranges (Plages sécurisées), voir L’onglet Safe Ranges (Plages
sécurisées) à la page 144.
Vue graphique de l'outil

Le TCP et la bride du poignet s’affichent pour toutes les violations. Pour les
violations de position de l’outil, la géométrie d’encapsulation de l’outil s’affiche
également.
Q R
P
O H
N
K G
L M
F
A B C D E
xx1600000088
Pièces Description
A Zones Menu permettant l'affichage et le masquage des zones.
B Afficher Bouton de menu permettant de basculer entre les niveaux de
vue (par ex. XY, XZ et YZ).
C Afficher les éléme- Menu permettant l'affichage et le masquage des éléments
nts graphiques graphiques suivants :
• Étiquette de zone
• Étiquette du TCP et de la géométrie d’outil
Suite page suivante

Suite
Pièces Description
D Afficher les détails Bouton du menu pour afficher la déclaration de données des
zones, l’état de supervision et les données de l’outil actif. Voir
Données de zone dans l’onglet Last Zone Violation (Dernière
violation de zone) à la page 142.
E Fin Bouton de menu permettant de revenir au menu principal.
F Zoom sur tout Le niveau de zoom est modifié de façon à ce que toute la
géométrie d’outil, le TCP et la bride du poignet soient visibles.
G Zoom arrière Zoom arrière dans le schéma.
H Zoom avant Zoom avant dans le schéma.
J Zoom TCP Le niveau de zoom est ajusté de façon à ce que le TCP soit
affiché au milieu du schéma.
K Système de coordo- Directions des axes dans la vue sélectionnée.
nnées
L Base du robot La base du robot.
M Encapsulation de Nom et position de l’encapsulation d’outil.
l’outil
N Bride du poignet Position de la bride du poignet dans l'origine du système de
TCP coordonnées de l'outil.
Position du TCP dans le système de coordonnées de l'outil.
O Zone sécurisée Nom et position de la zone sécurisée.
P Affichage de la posi- Coordonnées TCP.
tion
Q Titre Nom du contrôleur de sécurité
R Outil Nom ou code de l'outil affiché.
Affichage et masquage des zones

Chaque zone peut être affichée et masquée individuellement à l’aide du bouton
Zones.
De plus, avec l'aide des menus suivants, plusieurs zones peuvent être
simultanément affichées ou masquées.
• Afficher toutes les zones
• Masquer toutes les zones
• Afficher uniquement les zones violées
Remarque
Si une zone masquée est violée, elle s'affiche uniquement.
Suite page suivante

Suite
Direction des coordonnées de la bride du poignet

Les directions du système de coordonnées de l’outil s’affichent dans la bride du
poignet avec des lignes de couleur rouge (axe X), verte (axe Y) et bleue (axe Z).
xx1400001314
Violation dans une zone sécurisée

Si une violation est détectée, un message d’événement s’affiche.
xx1600000223
La zone non respectée s’affiche désormais sur l’affichage graphique en rouge. La

violation et l’outil utilisé sont également indiqués au-dessus de l’affichage
graphique.
Suite page suivante

Suite
Seule la géométrie de violation est représentée. Le TCP est représenté sous la

forme d’une étoile remplie.
xx1600000224
Suite page suivante

5.3.3.1 Données de zone dans l’onglet Last Zone Violation (Dernière violation de zone)
5.3.3.1 Données de zone dans l’onglet Last Zone Violation (Dernière violation de
zone)
Onglets de données de zone

Les paramètres de données de zone s’affichent dans trois différents onglets.
Basculez entre les zones existantes en utilisant les boutons de menu < Zone et
Zone >.
Onglet de données de zone générales

L’activation de la zone, les points de zone, la hauteur de zone et d’autres données
de zone s’affichent dans l’onglet.
xx1600000089
Onglet de supervision actuelle

L’état de la violation de la supervision affichée est indiqué par une LED avec les
couleurs suivantes :
• LED verte – La supervision est inactive
• LED jaune – La supervision est active, pas de violation
• Voyant rouge - zone violée
L’état d’activation de la supervision affichée est indiqué par une LED avec les
couleurs suivantes :
• LED jaune – La supervision est active
• LED grise – La supervision est inactive
Suite page suivante

5.3.3.1 Données de zone dans l’onglet Last Zone Violation (Dernière violation de zone)
Suite
xx1600000090
Onglet d’outil non respecté

Les données de l’outil non respecté s’affichent dans l’onglet d’outil non respecté.
xx1600000091
Conseil
Cliquez sur une géométrie d’outil dans la liste pour afficher les caractéristiques
dans une fenêtre plus grande.

5.3.4 L’onglet Safe Ranges (Plages sécurisées)
Introduction
Tous les axes définis dans un groupe de plages d'axes sont visualisés sur le
FlexPendant.
Les axes 1 à 6 sont toujours affichés (axes 1 à 4 pour les robots à quatre axes)
tandis que les axes non configurés sont grisés. Les axes supplémentaires sont
affichés avec l’ID configuré.
La plage autorisée d’un axe s’affiche en bleu et la plage interdite en jaune. La
position actuelle de l’axe est représentée par un rectangle (barre) et sous forme
de texte à côté de la plage d’axes.
La barre s’affiche en vert si l’axe se trouve dans la plage autorisée. Si l’axe se
trouve hors plage, la barre s’affiche en rouge.
L’affichage de chaque axe configuré peut être désactivé à l’aide de la case à gauche
de la plage d’axes.
xx1600000092
Les options suivantes sont disponibles à partir des boutons de menu :

• Afficher les groupes de plages d’axes suivants et précédents.
• Réinitialiser l’historique de suivi.
• Afficher la dernière violation.
• Fermez la fenêtre.
Activation de la supervision
L’activation de la supervision est indiquée par une LED sur le bord supérieur de
la fenêtre avec les couleurs suivantes :
• Grise – La supervision de la plage d’axes est inactive.
• Verte – La supervision de la plage d’axes est active.
Suite page suivante

Suite
Violation
On peut afficher la dernière violation en cliquant sur le bouton Last Violation
(Dernière violation).
Les violations de position d’axe et de position d’outil peuvent être affichées.
Violation de position d’axe
xx1600000093
Violation de position d’outil
xx1600000095

6 Configurer SafeMove
6.1 Procédure de travail recommandée
Généralités
Cette section décrit la procédure de travail recommandée lors de la configuration
de SafeMove pour la première fois. La procédure de travail permet de comprendre
les dépendances existant entre les différentes étapes. Une bonne approche de
création d’une nouvelle configuration consiste à commencer par les fonctionnalités
de base. Une fois que tout fonctionne comme prévu, vous pouvez étendre
l’application.
Condition préalable : toutes les étapes des procédures d'installation des
composants matériels et logiciels doivent avoir été réalisées ; voir le chapitre
Installation à la page 57.
Pour plus d’informations sur ce qui peut être réalisé avec l’outil de configuration,
voir le chapitre L’interface utilisateur Visual SafeMove dans RobotStudio à la
page 75.
Remarque
Certaines fonctionnalités sont disponibles uniquement pour SafeMove Pro, voir

Procédure de base
Suivez cette procédure pour configurer SafeMove.
Action Voir
1 Effectuez quelques premières prépara- Préparation à la page 149
tions.
2 Configurez les paramètres système. Configuration des paramètres système à la
page 150
3 Définissez la taille d’entrée et de sortie Application manual - PROFINET Controller/De-
et le nom de l’équipement interne vice
PROFINET.
4 Configurez les droits des utilisateurs Configurez les droits des utilisateurs de sécu-
de sécurité. rité à la page 152
5 Configurez les propriétés du robot. Configurez le robot à la page 156
6 Configurez la position de synchronisa- Configurer la position de synchronisation à la
tion. page 160
7 Configurez les définitions des outils Configurer les outils à la page 161
SafeMove.
8 Configurez les signaux d’E / S sécuri- Configurer les E / S sécurisées à la page 164
sées.
9 Configurez les zones et/ou les plages. Configurer les zones à la page 167
Configurer les plages à la page 170
10 Configurez les fonctions de supervi- Configurer les fonctions de supervision à la
sion. page 174
Suite page suivante

Suite
Action Voir
11 Configurez les autres fonctions. Configurer les autres fonctions à la page 187
12 Chargez la configuration sur le contrô- Charger la configuration sur le contrôleur de
leur de sécurité. sécurité à la page 190
13 Redémarrer le système de commande
du robot.
14 Validez la configuration. Validez la configuration à la page 192
15 Définissez la configuration de sécurité Réglage de la configuration sur « Validated »
à valider et bloquez-la. (Validée) à la page 205
Réglage de la configuration sur « Locked »
(Verrouillée) à la page 205

6.2 Préparation
6.2 Préparation
Préparation
L’expérience montre que lorsque vous utilisez un système nettoyé, il est
recommandé de commencer par configurer d’abord le système du robot et
d’effectuer quelques préparations initiales avant de configurer SafeMove.
• Créez un système de robot avec les options Safety Module (Module de
sécurité) et SafeMove Basic ou SafeMove Pro.
• Définissez les systèmes de coordonnées devant être utilisés dans le système
de robot.
• Créez les données d’outil pour tous les outils requis et définissez les TCP,
les charges d’outils, les charges utiles et les charges de bras.
• Créez les objets de repères de toutes les fixations requises, et définissez-les.

6.3 Configuration des paramètres système
À propos des paramètres système

La configuration des paramètres système requise pour un système de robot doit
être faite avant de passer à la configuration de la sécurité.
En plus des paramètres système qui doivent être configurés pour un système de
robot sans SafeMove, il existe quelques paramètres dans le sujet Motion qui sont
spécifiques à SafeMove. Ils sont décrits dans cette section.
Remarque
Il est important de redémarrer le système de commande du robot après avoir

modifié les paramètres du système, avant de configurer SafeMove.
Type Mechanical Unit

Les paramètres Activate at Start Up (Activer au démarrage) et Deactivation
Forbidden (Désactivation interdite) de toutes les unités mécaniques des axes
additionnels devant être supervisées doivent être réglés sur On (Marche). (Les
unités mécaniques supervisées doivent toujours être actives.)
Type Arm
Si un bras doit être exclus de la fonction Cyclic Brake Check, définissez le
paramètre Deactivate Cyclic Brake Check for axis sur On.
La zone de travail maximale des axes supplémentaires doit être limitée selon les
limitations spécifiées dans la section Zone de travail des axes supplémentaires à
la page 27. Il convient de prendre ceci en considération lorsque l’on entre les
paramètres Upper Joint Bound (Liaison d’articulation supérieure) et Lower Joint
Bound (Liaison d’articulation inférieure) (Valeurs de paramètres en radians ou en
mètres côté bras.)
Type Brake
Si Cyclic Brake Check est exécuté sur un axe supplémentaire, un couple de freinage
sûr inférieur doit être défini. Une marge de 5 % est ajoutée pendant l'essai afin de
définir la limite d'échec. Le paramètre utilisé est Max Static Arm Torque défini en
Nm du côté moteur. Une limite d'avertissement est définie avec une valeur de
couple supérieure (selon le frein).
Type Motion Planner

Si vous réduisez la vitesse maximale admise par SafeMove en mode manuel, la
vitesse de pilotage du robot doit être réduite à la même valeur en modifiant le
paramètre Teach Mode Max Speed.
Le paramètre Use checkpoint limitation in world permet au robot de limiter la vitesse
du point de contrôle dans le système de coordonnées mondiales en mode
apprentissage. De cette façon, la vitesse supplémentaire provenant par exemple
d'un mouvement de piste, est ajoutée à la vitesse du point de contrôle et la vitesse
du robot est réduite. Ce paramètre est utile lorsque l'on combine SafeMove avec
Suite page suivante

Suite
un robot sur la piste. SafeMove supervise la vitesse des points de contrôle dans
le système de coordonnées mondiales. Si ce paramètre n'est pas actif, il existe un
risque que SafeMove déclenche une erreur de survitesse lorsque le robot et la
piste sont déplacés simultanément.

6.4 Configurez les droits des utilisateurs de sécurité
Pourquoi avez-vous besoin d’utilisateurs de sécurité ?

La configuration de SafeMove se fait normalement au départ et ne change jamais
(jusqu’à ce que le robot soit utilisé dans un but différent). Il est essentiel que la
configuration de sécurité ne soit pas modifiée par des personnes non habilitées.
Il est donc recommandé de travailler avec des utilisateurs de sécurité spécifiques
ayant les droits permettant les tâches respectives.
Droits spécifiques pour SafeMove

Commissioning mode (Mode Nécessaire pour passer au mode de mise en service, voir
de mise en service) L’onglet Mode à la page 123.
Lock Safety Controller Confi- Nécessaire pour bloquer la configuration de sécurité.
guration (Bloquer la configu-
ration du contrôleur de sécuri-
té)
Safety Services (Services de Nécessaire pour les actions suivantes :
sécurité) • Chargement d’une configuration de sécurité
• Réglage de l’état de configuration de sécurité sur
Validated (Validé).
• Modification du mode de fonctionnement du contrôleur
de sécurité depuis l’onglet Mode.
Software synchronisation Nécessaire pour effectuer la synchronisation logicielle à
(Synchronisation logicielle) partir du FlexPendant.
Key-less mode selector (Sé- Nécessaire pour débloquer le sélecteur de mode sans clé
lecteur de mode sans clé) sans utiliser le code PIN précédemment sélectionné. Voir
Le Keyless Mode Selector à la page 126.
Remarque
Tout le monde peut créer ou afficher une configuration SafeMove, mais seul un
utilisateur ayant des droits Safety Services (Services de sécurité) est autorisé
à la télécharger vers le contrôleur.
Conseil
Créez des groupes d’utilisateurs différents comme décrit dans Manuel

d’utilisation - RobotStudio, section Gestion du système d’autorisation utilisateur.
Assurez-vous qu’un administrateur dispose du droit de Gestion des paramètres
UAS et que les utilisateurs normaux (opérateurs, utilisateur par défaut, etc.) ne
disposent pas des droits de Mode de mise en service, Bloquer la configuration
du contrôleur de sécurité, Équipements de sécurité, Sélecteur de mode sans
clé, Accès en écriture sur le contrôleur ou Gestion des paramètres UAS.
Suite page suivante

Suite
AVERTISSEMENT
Les utilisateurs doivent recevoir une formation adaptée avant de se voir accorder
des droits concernant la configuration de sécurité ou le fonctionnement.
D’autres droits peuvent être requis lors de l’utilisation de SafeMove

Redémarrage à distance Requis lors de la configuration à partir de RobotStudio (le
redémarrage à distance du système de commande est requis
après le téléchargement d’une nouvelle configuration).
Débogage de programme Requis lors de la configuration à partir de RobotStudio (au-
torise la demande d’un accès en écriture).
Accès en lecture aux di- Requis lors du chargement d’une configuration, déjà stockée
sques du système de com- sur le disque du système de commande, à partir de FlexPe-
mande ndant.
Exemple d’utilisateurs recommandés
Utilisateur Technicien Responsable Opérateur de Superviseur

d’entretien de la sécurité sécurité
(chaîne)
Safety Services (Services X X
de sécurité)
Lock Safety Controller X
Configuration (Bloquer la
configuration du contrô-
leur de sécurité)
Software synchronisa- X
tion (Synchronisation logi-
cielle)
Key-less mode selector X
(Sélecteur de mode sans
clé)
Commissioning mode X
(Mode de mise en ser-
vice)
Redémarrage à distance X X
Débogage de programme X X
Accès en lecture aux di- X
sques du système de
commande

6.5 Démarrage de Visual SafeMove
6.5 Démarrage de Visual SafeMove
Démarrage de Visual SafeMove
Action
1 Démarrez RobotStudio avec un contrôleur virtuel (avec ou sans station) ou connectez
un contrôleur réel.
2 Dans l'onglet Système de commande, cliquez sur Moniteur en ligne.
(Inutile lors de l'exécution d'une station RobotStudio.)
3 Dans l'onglet Système de commande, cliquez sur Sécurité, puis sélectionnez Visual
SafeMove.

6.6 Configurez la supervision en fonctionnement manuel
6.6 Configurez la supervision en fonctionnement manuel
Réglage de la valeur max. en mode manuel
1 Cliquez sur ROB_1 (1) dans SafeMove.
2 Dans le navigateur SafeMove Properties La vitesse maximale ne peut pas être supé-
(Propriétés SafeMove), réglez Max speed rieure à la valeur par défaut, 250 mm/s, mais
in manual mode (Vitesse max. en mode il est possible de définir une valeur infé-
manuel). rieure.
Voir aussi les paramètres système Teach
Mode Max Speed et Use checkpoint limita-
tion in world dans la section Configuration
des paramètres système à la page 150.
xx1600000247

6.7 Configurez le robot
Réglage des propriétés du robot
1 Cliquez sur ROB_1 dans le navigateur
SafeMove pour préciser les propriétés du
robot dans le navigateur SafeMove Pro-
perties (Propriétés SafeMove).
2 Dans Elbow offset (Décalage du coude), Voir Explication de Elbow offset (Décalage
définissez les valeurs X, Y et Z pour le du coude) à la page 94.
point de coude.
3 Dans Safe Brake Ramp Data (Données Voir Explication de Safe Brake Ramp (Ra-
de rampe de freinage de sécurité), défini- mpe de freinage de sécurité) à la page 96.
ssez Start Speed Offset (Décalage de vi-
tesse de démarrage).
4 Dans Base frame (Référentiel de base), Voir Explication de Base Frame (Référentiel
sélectionnez le système de coordonnées de base) à la page 95.
de référence.
Les limites des articulations sont indiquées ici, mais elles ne peuvent pas être
modifiées.
xx1500000538
Suite page suivante

Suite
Encapsuler le bras supérieur

Créer automatiquement l’encapsulation
Dans le ruban SafeMove cliquez sur Encapsulate Upper Arm (Encapsuler le bras
supérieur). Cela crée une géométrie entourant le bras supérieur.
Créer manuellement l’encapsulation
1 Dans le navigateur Visual SafeMove, sé-
lectionnez le robot (par exemple ROB_1).
2 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez
sur Capsule.
3 Cliquez sur la forme que vous venez de
créer pour la sélectionner.
4 Renseignez les paramètres de la forme
pour indiquer la position et la taille de la
forme.
xx1600000129

6.8 Configurer les axes supplémentaires
Réglage des propriétés des axes supplémentaires
1 Si l’axe doit faire partie de la supervision
SafeMove, cochez la case Is supervised
(Est supervisé).
2 Précisez le Servo lag (Erreur de pour- Servo lag (Erreur de poursuite) est la pour-
suite). suite estimée (en radians du côté moteur)
pour l’axe supplémentaire.
Pour plus d'informations, voir Facteur de
temps de réponse et erreur de poursuite à
la page 231.
3 Indiquez la valeur du Servo delay factor Facteur de temps de réponse estimé entre
(Facteur du temps de réponse de l’asser- la position de référence et la position mesu-
vissement). rée (nombre d’unités 4 ms) lors du déplace-
ment de l’axe additionnel. (Consultez Tune-
Master, signaux numéro 17 et 18.)
Pour plus d'informations, voir Facteur de
temps de réponse et erreur de poursuite à
la page 231.
4 Si une rampe de freinage de sécurité doit Voir Explication de Safe Brake Ramp (Ra-
être utilisée pour l’axe, cochez la case mpe de freinage de sécurité) à la page 96.
Safe brake ramp enabled (Rampe de
freinage de sécurité activée). Définissez
les valeurs de Ramp delay (Délai de ra-
mpe), Brake ramp limit (Limite de rampe
de freinage) et Start speed offset (Déca-
lage de vitesse de démarrage).
Suite page suivante

Suite
Certaines données de l’axe supplémentaires sont affichées, mais ne peuvent pas

être modifiées. Cela comprend les limites des articulations, le rapport de vitesse
de transmission et les informations du canal de mesure.
xx1600000133

6.9 Configurer la position de synchronisation
6.9 Configurer la position de synchronisation
Configuration de la position de synchronisation.
1 Cliquez sur Synchronization (Synchroni-
sation) dans le navigateur Visual Safe-
Move.
2 Sélectionnez Activation. La synchronisation logicielle est toujours
Pour utiliser uniquement la synchronisa- disponible même si la synchronisation ma-
tion logicielle, sélectionnez Synchronisa- térielle est configurée.
tion logicielle.
Pour utiliser également la synchronisation
matérielle, sélectionnez le signal d'entrée
à partir du commutateur de synchronisa-
tion.
3 Si un signal d’état doit être défini lorsque Définitions des signaux :
le contrôleur de sécurité est synchronisé, 0 = Non synchronisé
sélectionnez le signal à utiliser dans Syn-
chronization status (État de synchronisa- 1 = synchronisé
tion).
Si aucun signal de sortie ne doit être utili-
sé, sélectionnez No signal (Pas de si-
gnal).
4 Pilotez le robot jusqu'à la position de syn- Il est également possible de préciser manuel-
chronisation. lement les valeurs de position de l’axe.
Dans le navigateur Visual SafeMove
Properties (Propriétés Visual SafeMove),
cliquez sur Read current values (Lire les
valeurs actuelles).

6.10 Configurer les outils
À propos de la configuration des outils

Un outil SafeMove peut avoir un ou les deux éléments suivants :
• Jusqu’à 4 formes entourant l’outil. Cela est utilisé par la fonction Tool Position
Supervision (Supervision de la position de l’outil), qui s’assure qu’aucune
partie de la forme ne dépasse sa zone autorisée.
• Jusqu’à 8 points de supervision de la vitesse. La fonction Tool Speed
Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) s’assure que le TCP et le
coude du robot ne se déplacent pas plus rapidement qu’à la vitesse autorisée.
En ajoutant des points de supervision de la vitesse, Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil) supervise également ces points. Si les
points de supervision de vitesse entourent l’outil, aucune partie de l’outil ne
peut se déplacer plus rapidement qu’à la vitesse maximale autorisée.
Jusqu’à 16 SafeMove par module d’entraînement peuvent être définis, dans le cas
où un changeur d’outil serait utilisé. Les signaux d’entrée sont utilisés pour préciser
l’outil utilisé. Afin de configurer plus d’un outil dans SaveMove, un signal d’activation
pour chaque outil doit être précisé (si le premier outil est défini comme actif en
permanence, aucun nouvel outil ne peut être créé).
Orientation des formes d'outil

L'utilisateur peut définir l'orientation des formes entourant l'outil à l'aide des angles
ZYX Euler. Cette rotation est également disponible dans le rapport de sécurité.
On peut décrire la même rotation en tant qu'angles ZYX Euler de plusieurs façons.
Par exemple, les angles ZYX Euler (90, 90, 0) ont la même rotation que (0, 90, -90).
Le contrôle de l'orientation met immédiatement à jour les angles Euler lorsque
l'utilisateur modifie l'orientation. Cela peut entraîner la modification des angles
Euler en une autre représentation de la même rotation.
La représentation mathématique sous-jacente de la rotation dans le système de
commande prend la forme d'un quaternion qui a une représentation unique.
Créer un outil SafeMove

Créer automatiquement un outil SafeMove
Dans le ruban SafeMove cliquez sur Tool (Outil), sélectionnez Encapsulate
(Encapsuler) puis sélectionner l’outil que vous souhaitez représenter avec un outil
SafeMove. Cela crée 8 points de supervision de vitesse autour de l’outil et crée
également une géométrie autour de l’outil.
Remarque
L’outil doit être défini correctement dans RobotStudio pour que l’encapsulation
automatique fonctionne.
Suite page suivante

Suite
Créer manuellement un outil SafeMove
1 Dans le ruban SafeMove, cliquez sur le
menu Tool (Outil) et sélectionnez New
(Nouveau).
2 Sélectionnez Activation. Définitions des signaux des outils :
Si aucun changeur d’outil n’est utilisé, 0 = désactiver l’outil
sélectionnez Permanently active (Actif 1 = activer l’outil
en permanence).
Si un changeur d’outil est utilisé, sélectio- Remarque
nnez le signal d’entrée devant être utilisé
pour activer cet outil SafeMove. Un seul et unique outil doit être actif à tout
moment.
3 Si un signal d’état doit être défini lorsque

l’outil est actif, sélectionnez le signal de
sortie à utiliser dans Function active
status (Statut actif de la fonction).
Si aucun signal de sortie ne doit être utili-
gnal).
4 Dans Tool data (Données de l’outil), indi-
quez la position et l’orientation du TCP ATTENTION
de l’outil par rapport à tool0 (la bride de
montage). Les données de l’outil étant déterminées
par l’outil programmé, il est très important
que l’outil actif dans SafeMove corresponde
à l’outil actif du programme du robot.
5 Renseignez Speed supervision points

(Points de supervision de la vitesse).
Cliquez sur Add point (Ajouter un point)
jusqu’à avoir le nombre de points de su-
pervision de la vitesse que vous souhaitez
(max. 8). Renseignez les valeurs X, Y et
Z pour chaque point de vitesse supervisé.
Un point de vitesse supervisé est défini
par ses coordonnées X, Y et Z dans les
systèmes de coordonnées tool0 (mm à
partir de la bride de montage).
xx1500000237
6 Dans le ruban, cliquez sur une géométrie

(Sphere [Sphère], Capsule ou Rounded
bow [Case arrondie]).
7 Cliquez sur la forme que vous venez de
créer pour la sélectionner.
Suite page suivante

Suite
8 Renseignez les paramètres de la forme
pour indiquer la position et la taille de la
géométrie.
xx1500000238
Remarque
La taille minimale d’une géométrie est de

50 mm.
Renommer un outil SafeMove

Pour modifier le nom d’un outil, faites un clic droit sur l’outil dans le navigateur
SafeMove sélectionnez Rename (Renommer) et tapez le nom souhaité.
Changer l’outil par défaut

Si plusieurs outils sont configurés, l’un d’entre eux doit être sélectionné comme
outil par défaut. L’outil par défaut est utilisé lorsqu’aucun outil n’est sélectionné
par les signaux d’entrée, par exemple en mode de mise en service.
Sélectionnez l’outil devant être sélectionné par défaut. Cliquez sur le bouton Make
default Tool (Définir l’outil par défaut).
Copier un outil
1 Faites un clic droit sur un outil et sélectio-
nnez Copy (Copier).
2 Faites à nouveau un clic droit sur l’outil Un nouvel outil est créé avec des données
et sélectionnez Paste (Coller). exactement identiques au premier outil. Les
valeurs des paramètres peuvent ensuite
être ajustées.
Suppression d'un outil
Action
1 Faites un clic droit sur un outil et sélectionnez Delete object (Supprimer l’objet).

6.11 Configurer les E / S sécurisées
Configurez les paramètres du bus de terrain sécurisé

Les paramètres disponibles dépendent du bus de terrain sécurisé qui est installé.
Si aucun bus de terrain sécurisé n'est installé, aucun périphérique n'est visible
dans la vue Signaux.
1 Dans le ruban SafeMove cliquez sur Safe
IO Configurator (Configurateur d’E / S
sécurisées).
2 Sélectionnez la vue Signaux.
3 Configurez les paramètres du bus de ter- Les paramètres disponibles dépendent du
rain sécurisé. bus de terrain sécurisé installé. Pour plus
d'informations sur les paramètres de chaque
bus de terrain sécurisé, voir Paramètres du
bus de terrain sécurisé à la page 99.
Configurer des signaux sécurisés

Tout signal utilisé par les fonctions SafeMove doit être configuré avant de pouvoir
être utilisé dans les configurations des fonctions.
Il est important que les signaux soient configurés de la même manière pour l'hôte
et l'appareil. Par exemple, lors de la configuration de signaux pour le PROFIsafe
F-Device (PNFDeviceDev) interne dans le contrôleur IRC5, les signaux doivent
correspondre aux réglages effectués dans le PROFIsafe F-Host externe.
Remarque
L’approche exacte dépend du type de bus de terrain. Nous décrivons ici l’interface
pour un périphérique interne PROFIsafe, mais l’interface est similaire pour CIP
Safety. Pour plus de détails sur CIP Safety, consultez le Application
manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter.
Action
1 Dans le ruban SafeMove cliquez sur Safe IO Configurator (Configurateur d’E / S
sécurisées).
2 Sélectionnez la vue Signaux.
3 Développez Input signals (Signaux d’entrée), Output signals (Signaux de sortie)
ou Global signals (Signaux globaux) selon le type de signal que vous souhaitez
créer.
4 Cliquez sur une ligne vide et saisissez le nom du signal.
5 Définissez le paramètre Default value (Valeur par défaut).
Remarque
L’utilisation d’un signal ne peut pas être modifiée depuis Safe IO Configuration
(Configuration d’E / S sécurisées), mais la colonne Signal uses (Utilisations du
signal) indique quelles fonctions utilisent chaque signal.
Suite page suivante

Suite
Conseil
Il est possible d’utiliser une application de tableur ou un éditeur de texte pour

modifier le nom des signaux, puis de les copier-coller dans RobotStudio.
Exemple de signaux d'entrée configurés pour PROFIsafe F-Device :
xx1600000138
Suite page suivante

Suite
Configuration des mappages de fonctions

Utilisez la vue Mappages de fonctions de la Configuration d'E/S sécurisées pour
sélectionner quel signal utiliser pour chaque fonction.
xx1600000139
Configuration de la pré-logique et de la post-logique

Pour des informations plus détaillées sur la configuration de la logique combinatoire,
y compris les règles et les limites, voir Configuration de la logique combinatoire à
la page 107 et Règles et limitations relatives aux systèmes E/S sécurisés à la
page 114.
1 Sélectionnez la vue Pré-logique ou Post-
logique dans Configuration d'E/S sécuri-
sées.
2 Cliquez sur New expression (Nouvelle
expression).
3 En bas de Safe IO Configuration (Confi- Si le signal de résultat n’est pas déjà confi-
guration d’E / S sécurisées), tapez l’expre- guré, cliquez sur Create signal (Créer un
ssion logique. signal) pour le définir automatiquement co-
mme signal global.
Conseil
Il est conseillé de configurer la prélogique avant de configurer les fonctions de

supervision.
Il est conseillé de configurer la post-logique après avoir configuré les fonctions
de supervision. Un message d’erreur s’affiche si une valeur de signal est utilisée
dans une expression logique sans avoir de scripteur défini.

6.12 Configurer les zones
Créer une zone
DANGER
Lorsque vous définissez les limites de zone, les distances de freinage doivent
être prises en compte, de manière à ce que les fonctions SafeMove soient
configurées avec des marges suffisantes. Si le robot atteint la limite de zone, il
commence à freiner et il lui faut la distance de freinage pour s’arrêter. Ceci se
passe hors de la zone permise.
Notez que si le robot commence à accélérer fortement juste avant d’atteindre
une limite de zone configurée, il y aura un dépassement de vitesse juste avant
la décélération. Cela peut entraîner un allongement de la distance de freinage
due à une vitesse plus élevée, par rapport à une situation de vitesse plus
classique.
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez Une zone de la taille par défaut est affichée
sur Safe Zone (Zone sécurisée). dans la fenêtre graphique.
2 Indiquez la valeur de Tool Speed Super-
vision Priority (Priorité de supervision de Conseil
la vitesse de l’outil) pour la zone.
Si deux zones se chevauchent, la zone S’il existe une petite zone avec une vitesse
ayant la priorité la plus élevée définit les permise plus importante (par ex.,
limites de vitesse pour l’espace de che- 1 000 mm/s) à l’intérieur d’une plus grande
vauchement. zone avec une vitesse permise moins impor-
Si deux zones se chevauchant ont la tante (par ex., 250 mm/s), utilisez la priorité
même priorité, les valeurs les plus restri- plus élevée pour la petite zone.
ctives sont utilisées dans l’espace de
chevauchement (vitesse max. inférieure
et vitesse min. supérieure).
3 Indiquez la hauteur de la case et les va- Si vous souhaitez indiquer les coordonnées
leurs X et Y pour chaque coin. dans un autre système de coordonnées,
sélectionnez-le dans le champ Reference
(Référence).
Si la base de la zone doit avoir une forme
autre qu’un carré, ajoutez un point d’angle
en cliquant sur un bouton +. Par exemple,
pour ajouter un nouveau point entre le poi-
nt 2 et le point 3, cliquez sur le bouton + au
niveau du point 2.
Une solution alternative à l’écriture des co-
ordonnées dans le navigateur Visual Safe-
Move Properties (Propriétés Visual Safe-
Move) est de cliquer et faire glisser les
angles ou les côtés. En appuyant sur la
touche X tout en faisant glisser, le glisseme-
nt s’effectue sur l’axe X tandis que la valeur
Y reste identique. En appuyant sur la touche
Y tout en faisant glisser, le glissement s’ef-
fectue sur l’axe Y tandis que la valeur X
reste identique.
Suite page suivante

Suite
xx1500000535
Conseil
Pour modifier le nom d’une zone, faites un clic droit sur la zone dans le navigateur
SafeMove, sélectionnez Rename (Renommer) et tapez le nom souhaité.
Fonctions de supervision de zone

À propos des fonctions de supervision de zone
Chaque zone peut être utilisée par plusieurs fonctions de supervision de zone. Il
peut y avoir deux fonctions Tool Position Supervision (Supervision de la position
de l’outil) par zone, mais une seule fonction de chaque type par zone pour toutes
les autres fonctions de supervision de zone.
Les noms des fonctions par défaut sont le nom de la zone associé à :
• TPO pourTool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil)
• TSP pourTool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil)
• ASP pour Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe)
• TOR pour Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)
• CAP pour Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de
contact)
Pour modifier le nom d’une fonction, faites un clic droit sur la fonction dans le
navigateur SafeMove, sélectionnez Rename (Renommer) et tapez le nom souhaité.
Suite page suivante

Suite
Création de fonctions de supervision de zone
Action Remarque
1 Dans le navigateur Visual SafeMove, cli-
quez sur la zone pour la sélectionner.
sur la fonction à créer.
3 Configurez la fonction selon Configurer
les fonctions de supervision à la page 174.

6.13 Configurer les plages
Créer une plage
DANGER
Lorsque vous définissez les limites de plage, les distances de freinage doivent
être prises en compte, de manière à ce que les fonctions SafeMove soient
configurées avec des marges suffisantes. Si le robot atteint la limite de plage, il
commence à freiner et il lui faut la distance de freinage pour s’arrêter. Ceci se
passe hors de la plage permise.
Notez que si le robot commence à accélérer fortement juste avant d’atteindre
une limite de plage configurée, il y aura un dépassement de vitesse juste avant
la décélération. Cela peut entraîner un allongement de la distance de freinage
due à une vitesse plus élevée, par rapport à une situation de vitesse plus
classique.
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez Une plage de la taille par défaut est présen-
sur Safe Range (Plage sécurisée). tée pour chaque axe dans la fenêtre gra-
phique.
2 Indiquez les valeurs Upper bound (Liai-
son supérieure) et Lower bound (Liaison
inférieure) pour chaque axe.
3 Si un axe doit être exécuté depuis une
plage sécurisée, décochez la case En-
abled (Activé) pour cet axe.
4 Pour superviser la plage inversée d’un
axe (inférieure à la valeur Lower bound
[Liaison inférieure] et supérieure à la va-
leur Upper bound [Liaison supérieure]),
cochez la case Inverted (Inversé) pour
cet axe.
Suite page suivante

Suite
xx1600000128
Conseil
Pour modifier le nom d’une plage, faites un clic droit sur la plage dans le
navigateur SafeMove, sélectionnez Rename (Renommer) et tapez le nom
souhaité.
Fonctions de supervision de plage

À propos des fonctions de supervision de plage
Chaque plage peut être utilisée par plusieurs fonctions de supervision de plage,
mais une seule fonction de chaque type (par exemple, il ne peut pas y avoir deux
fonctions Axis Position Supervision [Supervision de la position de l’axe] pour la
même plage.)
Les noms par défaut des fonctions sont le nom de la plage associé à :
• APO pour Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe)
• ASP pour Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe)
• TSP pourTool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil)
• TOR pour Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)
• CAP pour Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de
contact)
Suite page suivante

Suite
Création des fonctions de supervision de plage
Action Remarque
1 Dans le navigateur Visual SafeMove, cli-
quez sur la plage pour la sélectionner.
sur la fonction à créer.
3 Configurez la fonction selon les descrip-
tions dans la section Configurer les fonc-
tions de supervision à la page 174.

6.14 Fonctions de supervision globale
6.14 Fonctions de supervision globale
À propos des fonctions de supervision globale

Les noms des fonctions globales par défaut sont :
• Global_ASP pour Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe)
• Global_TSP pourTool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil)
• Global_TOR pour Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation
de l’outil)
• SST pour Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt)
Il peut y avoir plusieurs fonctions globales du même type. Un numéro est alors
ajouté au nom, par exemple Global_ASP_1.
Création des fonctions de supervision globale
Action Remarque
1 Dans le navigateur Visual SafeMove, as-
surez-vous qu’aucune zone ni aucune
plage n’est sélectionnée.
sur Global Functions (Fonctions glo-
bales) et sélectionnez la fonction.
3 Configurez la fonction selon Configurer
les fonctions de supervision à la page 174.

6.15 Configurer les fonctions de supervision
Configurer Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil)

Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil) sert uniquement
de fonction de supervision de zone.
Configurez les paramètres suivants dans le navigateur Visual SafeMove Properties
(Propriétés Visual SafeMove).
Action Remarque
1 Sélectionnez Activation. Définitions des signaux d’entrée :
Si aucun signal d’activation ne doit être 0 = activer la fonction
utilisé, sélectionnez Permanently active 1 = désactiver la fonction
(Actif en permanence).
Si un signal d’activation doit être utilisé,
sélectionnez le signal d’entrée qui doit
être utilisé pour activer cette fonction Tool
Position Supervision (Supervision de la
position de l’outil).
2 Si un signal d’état doit être défini lorsque Function active status (Statut actif de la
toutes les fonctionnalités de violation sont fonction) est un signal d’état indiquant si
actives, sélectionnez le signal à utiliser toutes les actions de violation configurées
dans Function active status (Statut actif (par ex. le signal d’arrêt et de sortie) ont été
de la fonction). activées au moment de la violation. Par
Si aucun signal de sortie ne doit être utili- exemple, en mode d’entretien, les arrêts
sé, sélectionnez No signal (Pas de si- sont désactivés sur certaines fonctions : le
gnal). signal d’état n’indique pas que toutes les
fonctionnalités sont actives.
Définitions des signaux :
0 = au moins une action de violation désac-
tivée
1 = toutes les actions de violations activées
3 Dans Stop category (Catégorie d’arrêt),
sélectionnez si la violation de la fonction
doit arrêter le robot avec un arrêt de caté-
gorie 0, un arrêt de catégorie 1, ou aucun
arrêt.
4 Sélectionnez le Signal à définir lors de la Veuillez noter que si la valeur de Stop cate-
violation. gory (Catégorie d’arrêt) est NoStop (Pas
Si aucun signal ne doit être défini lors de d’arrêt), alors la valeur de Signal ne peut
la violation, sélectionnez No signal (Pas pas être No signal (Pas de signal).
de signal). Définitions des signaux :
0 = violation
1 = pas de violation
5 Si seul l’outil (et non le bras supérieur)
doit être supervisé, cochez la case In-
clude upper arm geometry (Inclure la
géométrie du bras supérieur).
6 Si le robot doit être à l’intérieur de la zone,
sélectionnez Allow inside (Autoriser à
l’intérieur).
Si le robot doit être à l’extérieur de la
zone, décochez la case Allow inside
(Autoriser à l’intérieur).
Suite page suivante

Suite
xx1500000536
Configurer Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil)

Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) peut servir de :
• fonction de supervision de zone
• fonction de supervision de plage
• fonction de supervision globale
Speed Supervision (Supervision de la vi-
tesse de l’outil).
Suite page suivante

Suite
tivée
arrêt.
0 = violation
5 Indiquez la vitesse maximale permise La limite de vitesse maximale doit toujours
dans Max speed (Vitesse max.). être supérieure à la limite de vitesse mini-
male.
6 Si une vitesse TCP minimale est utilisée, Si une vitesse TCP minimale est utilisée, la
indiquez la vitesse minimale permise dans fonction ne peut pas être à la fois active en
Min speed (Vitesse min.). permanence et arrêter le robot.
La limite de vitesse minimale présente une
limite de supervision inférieure de 2 mm/s.
Vous pouvez désactiver la supervision de
la limite de vitesse minimale en saisissant
une limite de 0 mm/s.
Suite page suivante

Suite
xx1500000537
Configurer Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe)

Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe) peut servir de :
Speed Supervision (Supervision de la vi-
tesse de l’outil).
Suite page suivante

Suite
tivée
arrêt.
0 = violation
5 Pour chaque axe, indiquez la vitesse mi- Si une vitesse d’axe minimale est utilisée,
nimale dans Min speed (Vitesse min.) et la fonction ne peut pas être à la fois active
la vitesse maximale dans Max speed (Vi- en permanence et arrêter le robot.
tesse max.). Les valeurs sont données
pour le côté du bras en deg/s pour les
axes pivotants et en mm/s pour les axes
linéaires.
Suite page suivante

Suite
xx1600000130
Configurer Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)

Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil) peut servir
de :
Orientation Supervision (Supervision de
l’orientation de l’outil).
Suite page suivante

Suite
tivée
arrêt.
0 = violation
5 Pilotez manuellement le robot de manière Pour exclure la supervision pour le vecteur
à ce que l’outil soit dans l’orientation X ou le vecteur Z, décochez la case Enable
souhaitée et cliquez sur Get vectors for vector (Activer le vecteur).
active tool (Obtenir les vecteurs pour
l’outil actif). Cela règle le vecteur X et le ATTENTION
vecteur Z pour l’orientation de l’outil.
ou Les données de l’outil étant déterminées
Indiquez manuellement les vecteurs X et par l’outil programmé, il est très important
Z de l’outil dans le système de coordon- que l’outil actif dans SafeMove corresponde
nées de l’atelier. à l’outil actif du programme du robot.
6 Indiquez la valeur de Tolerance (Toléra- L’orientation permise de X et Z s’indique

nce) pour le vecteur X et le vecteur Z. sous la forme de cônes dans la fenêtre
graphique.
Suite page suivante

Suite
xx1600000127
Configurer Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe)

Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe) sert uniquement de
fonction de supervision de plage.
Action Remarque
être utilisé pour activer cette fonction Axis
Position Supervision (Supervision de la
position de l’axe).
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
tivée
arrêt.
0 = violation
xx1600000131
Suite page suivante

Suite
Configurer Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact)

Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact) peut servir
de :
être utilisé pour activer cette fonction
Contact Application Tolerance (Tolérance
de l’application de contact).
tivée
gorie 0 ou un arrêt de catégorie 1.
4 Sélectionnez le Signal à définir lors de la Définitions des signaux :
violation. 0 = violation
Si aucun signal ne doit être défini lors de 1 = pas de violation
la violation, sélectionnez No signal (Pas
de signal).
5 Dans Tolerances (Tolérances), indiquez Définissez des tolérances les plus faibles
l’écart toléré pour chaque axe par rapport possible dans la mesure permise par les
à la position commandée. applications afin de maintenir les écarts les
plus petits possible.
Suite page suivante

Suite
xx1600000135
Configurer Stand Still Supervision (Supervision d’arrêt)

Stand Still Supervision (Supervision d’arrêt) peut servir de :
Si un signal d’activation doit être utilisé, 0 = activer la fonction
sélectionnez le signal d’entrée qui doit 1 = désactiver la fonction
être utilisé pour activer cette fonction Safe
Stand Still (Arrêt de sécurité).
Si aucun signal d’application ne doit être
utilisé, sélectionnez Permanently active
(Actif en permanence), mais dans ce cas,
la valeur de Stop category (Catégorie
d’arrêt) doit être réglée sur NoStop (Pas
d’arrêt).
Suite page suivante

Suite
tivée
3 Dans Stop category (Catégorie d’arrêt), Notez que si la valeur Activation est réglée
sélectionnez si la violation de la fonction sur Permanently active (Actif en permane-
doit arrêter le robot avec un arrêt de caté- nce), la valeur Stop category (Catégorie
gorie 0 ou ne pas l’arrêter. d’arrêt) doit être NoStop (Pas d’arrêt).
0 = violation
5 Si un axe doit être exclu de la supervision,
décochez la case Enabled (Activé) pour
cet axe.
6 Pour chaque axe, indiquez la tolérance
maximale autorisée pour cet axe (en ra-
dians sur le côté de l’axe).
Suite page suivante

Suite
xx1600000132

6.16 Configurer les autres fonctions
Configurer l’arrêt déclenché par signal
sur Stop Configuration (Configuration de
l’arrêt).
2 Dans Trigger signal (Signal de déclenche- Définitions des signaux de déclenchement :
ment), sélectionnez le signal devant décle- 0 = activer l’arrêt
ncher l’arrêt.
1 = désactiver l’arrêt
3 Si un signal d’état doit être défini lorsque Stop trigger status (État du déclenchement
la fonctionnalité est active, sélectionnez d’arrêt) est un signal d’état indiquant si l’ar-
le signal à utiliser dans Stop trigger sta- rêt configuré a été déclenché.
tus (État de déclenchement d’arrêt). Définitions des signaux :
Si aucun signal de sortie ne doit être utili- 0 = arrêt déclenché
gnal). 1 = arrêt non déclenché
4 Dans Mode, sélectionnez s’il doit être :

• SC_GeneralStop (SC_ArrêtGéné- ATTENTION
ral) – règle le système de comma-
nde IRC5 en mode d’arrêt général Un arrêt de sécurité déclenché du PLC de
(GS). sécurité déclenche toujours un arrêt de
• SC_AutoStop (SC_ArrêtAuto) – protection sur l’entrée d’arrêt supérieur (SS)
règle le système de commande du du panneau de distribution IRC5.
robot en mode d’arrêt automatique
(AS).
• SC_EmergencyStop (SC_ArrêtUr-
gence) – règle le système de com-
mande du robot en mode d’arrêt
d’urgence (ES).
sélectionnez si la fonction doit arrêter le
robot avec un arrêt de catégorie 0 ou un
arrêt de catégorie 1.
Configuration de la sortie générale
Remarque
Sortie générale est une option d’adaptation client nécessitant un câblage

supplémentaire vers le Safety module.
sur Sortie générale.
2 Dans Signal, sélectionnez le signal qui Définitions des signaux :
doit ouvrir et fermez les contacteurs vers 0 = ouvrir les contacteurs pour couper l’ali-
l’équipement avec une source d’alimenta- mentation de l’équipement
tion externe.
1 = fermer les contacteurs pour alimenter
l’équipement
3 Dans Comportement du signal, sélectio-
nnez le comportement du signal.
Suite page suivante

Suite
Pour plus d'informations, voir Le bouton Sortie générale à la page 87.
Configurer Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins)
sur Cyclic Brake Check (Contrôle cy-
clique des freins).
2 Si le robot ne doit pas être arrêté lorsque
l’intervalle de test s’est écoulé, cochez la
case Warning only, no stop (Avertisseme-
nt seulement, pas d’arrêt).
3 Dans Max CBC test interval (Intervalle Une valeur entre 2 et 720 heures.
de test CBC max.), définissez le délai
maximal autorisé (en heures) entre les
contrôles des freins.
4 Dans Pre warning time (Temps de pré- Une valeur entre 1 et 11 heures.
avertissement), définissez pendant com-
bien avant la fin de l’intervalle un avertis-
sement doit être affiché sur le FlexPenda-
nt.
5 Ne modifiez la valeur Standstill tolerance Standstill tolerance (Tolérance d’immobili-
(Tolérance d’immobilité) par défaut qu’en té) sert pour la fonction Stand Still Supervi-
cas de nécessité absolue. sion (Supervision de l’arrêt) lors d’un test
de freinage. Le moteur est en réglage lors
du test de freinage, et un léger mouvement
peut être autorisé. L’ampleur du mouvement
autorisé est précisée dans la Standstill to-
lerance (Tolérance d’immobilité) (en radians
côté moteur). La valeur standard est de
2 radians.
6 Ne modifiez la valeur Supervision thre- Supervision threshold (Seuil de supervi-
shold (Seuil de supervision) qu’en cas de sion) définit le seuil pour vérifier qu’un co-
nécessité absolue. ntrôle des freins a été effectué.
7 Si un axe doit être exclu de la fonction Cela doit correspondre aux axes dont le
Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique paramètre système Deactivate Cyclic Brake
des freins), décochez la case Enabled Check for axis (Désactiver le contrôle cy-
(Activé) pour cet axe. clique des freins pour l’axe) est réglé sur
On (Marche).
Pour les axes qui ne sont pas compris dans
SafeMove, leur désactivation doit être effe-
ctuée en définissant le paramètre Deactivate
Cyclic Brake Check for axis (Désactiver le
contrôle cyclique des freins pour l’axe) sur
On (Marche) via RobotStudio, pour tous les
axes non compris
Pour plus d'informations, voir Directives pour Cyclic Brake Check Directives pour
le à la page 223.

6.17 Enregistrer la configuration
6.17 Enregistrer la configuration
Enregistrer la configuration
sur File (Fichier), puis sélectionnez Save
configuration as (Enregistrer la configu-
ration sous).
xx1500000802
2 Sélectionnez un nom de fichier et un em-

placement pour le fichier.
Cliquez sur Enregistrer.
Chargement d’une configuration enregistrée
Action
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez sur File (Fichier), puis sélectionnez Open
configuration (Ouvrirla configuration).
2 Parcourez les fichiers et sélectionnez-en un.
Cliquez sur Ouvrir.
Remarque
Le fichier de configuration ne peut être édité qu’avec RobotStudio. Toute

modification du fichier de configuration d’une autre manière rend le fichier
invalide, et il n’est pas possible de faire fonctionner le robot si ce fichier est
chargé.

6.18.1 Charger une configuration de sécurité à l’aide de RobotStudio
6.18 Charger la configuration sur le contrôleur de sécurité
6.18.1 Charger une configuration de sécurité à l’aide de RobotStudio
Écrire une configuration dans le contrôleur de sécurité
1 Connectez-vous en tant qu’utilisateur Voir Configurez les droits des utilisateurs
avec des droits Safety Services (Services de sécurité à la page 152.
de sécurité).
sur Controller (Contrôleur), puis sélectio-
nnez Write to controller (Écrire dans le
contrôleur).
xx1500000801
3 Un rapport de la configuration de sécurité

s’affiche.
On peut imprimer le rapport en cliquant
sur Imprimer (il est recommandé d’impri-
mer le rapport, car il sera utilisé lors de
la validation de la configuration, tel que
décrit dans la section Validez la configu-
ration à la page 192).
Cliquez sur OK pour fermer le rapport.
4 Répondez Yes (Oui) lorsque l’on vous Après le redémarrage, la configuration télé-
demande si vous souhaitez redémarrer chargée est active. Avant d’utiliser le robot
le contrôleur. en mode automatique, la configuration doit
être validée et bloquée, voir Validez la confi-
guration à la page 192.
Lire la configuration depuis le contrôleur de sécurité

Il est possible d’envoyer la configuration depuis le contrôleur de sécurité vers
Visual SafeMove. Cela facilite la visualisation de la configuration ou sa modification
et son retéléchargement.
Action
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez sur Controller (Contrôleur), puis sélectionnez
Read from controller (Lire depuis le contrôleur).

6.19 Configuration pour MultiMove
6.19 Configuration pour MultiMove
À propos de SafeMove pour MultiMove

Le module de sécurité peut gérer la supervision SafeMove de jusqu’à 4 robots
dans un système MultiMove.
Remarque
Pour les limites relatives à MultiMove, voir MultiMove à la page 28.
Configurer plusieurs robots

Chaque robot est configuré comme décrit au préalable dans ce chapitre. Les zones,
les plages, etc. ne peuvent pas être utilisées par les deux robots, aussi chaque
robot doit avoir sa propre configuration. Cependant, les zones, les plages, les
outils, les fonctions, etc. peuvent être copiés d’un robot à l’autre. Il vous suffit de
faire un clic droit sur l’élément pour le copier en sélectionnant Copy (Copier) puis
de faire un clic droit sur la destination et sélectionner Paste (Coller).
Les robots sont présentés l’un sous l’autre dans le navigateur Visual SafeMove.
xx1600000134

6.20 Validez la configuration
DANGER
Une configuration SafeMove doit toujours être validée pour vérifier que vous en
obtenez la sécurité souhaitée. Si vous n’effectuez aucune validation, ou si la
validation est inadéquate, il est impossible de se fier à la configuration pour des
Conseil
Effectuez les contrôles suivants avant le démarrage de la procédure de validation

:
1 Effectuez la procédure de synchronisation. Voir Directives pour la
synchronisation à la page 219.
2 Si elle est configurée, exécutez la routine d’entretien pour la fonction Cyclic
Break Check (Contrôle cyclique des freins). Voir Directives pour Cyclic Brake
Check Directives pour le à la page 223.
3 Lancez la procédure de validation.
Concernant la validation
Chaque configuration de sécurité nouvelle ou modifiée doit être validée avant
d’être exécutée dans la production. La validation doit garantir que les éléments
suivants sont configurés correctement :
• Tous les réglages et paramètres d’E / S servant au verrouillage de sécurité,
y compris les fonctionnalités connectées
• Toute la prélogique et la post-logique servant au verrouillage de sécurité
• Tous les mappages de fonctions servant au verrouillage de sécurité
• Toutes les fonctions de configuration d’arrêt
• Toutes les plages de sécurité avec des fonctions de supervision connectées,
y compris les signaux connectés servant au verrouillage de sécurité
• Toutes les zones de sécurité avec les fonctions de supervision et les signaux
connectés servant au verrouillage de sécurité
• Toutes les fonctions de supervision globale
• Encapsulation du bras supérieur en association avec Tool Position
Supervision (Supervision de la position de l’outil) (le cas échéant)
• Tous les outils avec des fonctions de supervision correspondantes (Tool
Position Supervision [Supervision de la position de l’outil], Tool Speed
Supervision [Supervision de la vitesse de l’outil] et Tool Orientation
Supervision [Supervision de l’orientation de l’outil])
Suite page suivante

Suite
Remarque
Selon l’association des fonctions et la manière dont elles sont activées, il est
possible que les procédures de validation décrites ci-dessous doivent être
modifiées pour la configuration spécifique.
Conseil
Utilisez les programmes RAPID pour réaliser les essais plus rapidement et
pouvoir les reproduire.
Rapport de configuration de sécurité ABB

La validation de chaque fonction doit être documentée dans le rapport de sécurité
par la signature du validateur.
Récupération après violation de sécurité

Les procédures de validation testent le moment du déclenchement des fonctions
de sécurité. Si les fonctions Axis Position Supervision (Supervision de la position
de l’axe), Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil) ou Tool
Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil) se déclenchent
avec un arrêt, on réalise la récupération en effectuant les actions suivantes :
Action
1 Sélectionnez le mode de fonctionnement manuel.
2 Placez le dispositif d’activation et pilotez manuellement le robot dans une position
dans laquelle les fonctions de supervision ne sont pas en violation.
Validez la configuration du signal et du bus de terrain sécurisés

Validez les paramètres du bus de terrain sécurisé, y compris les paramètres d’E/S
et les signaux utilisés pour le verrouillage de sécurité, en comparant le rapport de
sécurité aux valeurs configurées.
L’utilisateur doit visuellement vérifier que les données dans le rapport de sécurité
sont correctes et qu’elles sont identiques à celles saisies dans la GUI de
configuration Visual SafeMove.
Après le redémarrage du système de commande, la configuration est appliquée.
L’utilisateur doit vérifier qu’aucun journal d’événements relatif au bus de terrain
sécurisé n’a été généré, que l’état de la connexion dans l’auteur indique « en
cours », et que la connexion au dispositif adaptateur visé a été établie.
Suite page suivante

Suite
Valider les limites de plage
Conseil
Pour confirmer que les plages ont des marges suffisantes, laissez le robot se
déplacer à la vitesse maximale autorisée pour atteindre les limites de plage.
Vérifiez que les limites sont définies avec une marge suffisante à l’égard de la
distance de freinage.
Validez les limites de plage pour toutes les plages configurées. Il suffit de valider
les limites de chaque plage pour une fonction, car les limites de plage sont traitées
de manière égale pour toutes les fonctions de la plage. Effectuez la validation des
limites de plage en utilisant l’une des fonctions suivantes (de préférence Axis
Position Supervision [Supervision de la position de l’axe]).
Valider la plage avec la fonction Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe)
Si une plage possède une fonction Axis Position Supervision (Supervision de la
position de l’axe), effectuez la validation pour cette fonction. Voir Validation de la
fonction Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe) à la page 201.
Valider la plage avec la fonction Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe)
Action Résultat attendu

1 S’il n’est pas actif en permanence, activez le signal
d’entrée d’activation pour Axis Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’axe) pour la plage.
Désactivez toutes les autres fonctions de supervi-
sion activées par signal.
2 Exécutez un programme RAPID qui déplace un axe Axis Position Supervision (Super-
configuré à une vitesse autorisée à l’extérieur de la vision de la position de l’axe) se
plage mais non autorisée à l’intérieur de la plage. déclenche lorsque l’axe testé attei-
En même temps, le programme doit tester un axe nt sa limite de plage.
à la fois en le déplaçant de l’extérieur de la plage à
l’intérieur de la plage.
Notez que l’axe de vitesse en violation ne doit pas
nécessairement être le même axe que celui sur le-
quel vous effectuez les tests de limites de plage.
3 Répétez cette procédure pour la limite supérieure
et la limite inférieure de la plage d’axes.
4 Répétez cette procédure pour tous les axes confi-
gurés dans la plage, y compris les axes suppléme-
ntaires.
Valider la plage avec la fonction Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)

d’entrée d’activation pour Tool Orientation Supervi-
sion (Supervision de l’orientation de l’outil) pour la
plage. Désactivez toutes les autres fonctions de
supervision activées par signal.
2 Pilotez manuellement le robot (réorientez le pilotage
manuel) dans une orientation autorisée à l’extérieur
de la plage, mais pas à l’intérieur de la plage.
Suite page suivante

Suite

3 Déplacez le robot un axe à la fois de l’extérieur de Tool Orientation Supervision (Su-
la plage vers l’intérieur de la plage. pervision de l’orientation de l’outil)
se déclenche lorsque l’axe testé
atteint sa limite de plage.
ntaires.
Valider la plage avec la fonction Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil)

d’entrée d’activation pour Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil) pour la plage.
2 Exécutez un programme RAPID qui déplace l’outil Tool Speed Supervision (Supervi-
à une vitesse autorisée à l’extérieur de la plage, sion de la vitesse de l’outil) se
mais non autorisée à l’intérieur de la plage. Au déclenche lorsque l’axe testé attei-
même moment, le programme doit tester un axe à nt sa limite de plage.
la fois en le déplaçant de l’extérieur de la plage à
ntaires.
Valider la plage avec la fonction Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact)

1 Assurez-vous que Soft Servo est actif et définissez
la rigidité à une valeur autorisée à l’extérieur de la
plage, mais non autorisée à l’intérieur de la plage.
d’entrée d’activation pour Contact Application Tole-
rance (Tolérance de l’application de contact) pour
la plage. Désactivez toutes les autres fonctions de
3 Exécutez un programme RAPID déplaçant le TCP Control Error Supervision (Super-
à la vitesse maximale autorisée (par ex., vmax). vision d’erreur de contrôle) se
En même temps, le programme teste un axe à la déclenche lorsque l’axe testé attei-
fois en le déplaçant de l’extérieur de la plage vers nt sa limite de plage.
ntaires.
Suite page suivante

Suite
Valider les limites de zone
Conseil
Pour confirmer que les zones ont des marges suffisantes, laissez le robot se
déplacer à la vitesse maximale autorisée pour atteindre les limites de la zone.
Vérifiez que les limites sont définies avec une marge suffisante à l’égard de la
distance de freinage.
Validez les limites de zone pour toutes les zones configurées. Il suffit de valider
les limites de chaque zone pour une fonction et un outil, car les limites de zone
sont traitées de manière égale pour toutes les fonctions et tous les outils dans la
zone. Effectuez la validation des limites de zone en utilisant l’une des fonctions
suivantes (de préférence Tool Position Supervision[Supervision de la position de
l’outil]).
Valider la zone avec la fonction Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil)
Si une zone possède une fonction Tool Position Supervision (Supervision de la
position de l’outil), effectuez la validation pour cette fonction. Voir Validation de la
fonction Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil) à la
page 199.
Valider la zone avec la fonction Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)

d’entrée d’activation pour Tool Orientation Supervi-
sion (Supervision de l’orientation de l’outil) pour la
zone. Désactivez toutes les autres fonctions de su-
pervision activées par signal.
2 Pilotez manuellement le robot (réorientez le pilotage
manuel) dans une orientation autorisée à l’extérieur
de la zone, mais pas à l’intérieur de la zone.
3 Déplacez le TCP de l’extérieur de la zone vers l’in- Tool Orientation Supervision (Su-
térieur de la zone. pervision de l’orientation de l’outil)
se déclenche lorsque le TCP attei-
nt sa limite de zone.
4 Répétez cette procédure pour au moins deux points
sur chaque côté de la zone, y compris en haut et
en bas.
5 Si le système est équipé d’une unité de translation
(« track motion »), vérifiez que la limite de la zone
d’outil est dans la bonne position pour les différe-
ntes positions de l’unité de translation.
Valider la zone avec la fonction Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil)

d’entrée d’activation pour la Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil) pour la zone.
Suite page suivante

Suite

2 Exécutez un programme RAPID qui déplace l’outil Tool Speed Supervision (Supervi-
à une vitesse autorisée à l’extérieur de la zone, mais sion de la vitesse de l’outil) se
non autorisée à l’intérieur de la zone. L’outil doit déclenche lorsque l’un des points
être déplacé à cette vitesse de l’extérieur de la zone de supervision de vitesse configu-
vers l’intérieur de la zone. rés (ou le TCP) atteint la limite de
zone.
en bas.
Valider la zone avec la fonction Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe)

(Supervision de l’orientation de l’axe) pour la zone.
2 Exécutez un programme RAPID qui déplace un axe Axis Position Supervision (Super-
configuré à une vitesse autorisée à l’extérieur de la vision de la position de l’axe) se
zone, mais non autorisée à l’intérieur de la zone. déclenche lorsque le TCP atteint
En même temps, le programme doit déplacer le sa limite de zone.
TCP de l’extérieur de la zone vers l’intérieur de la
zone.
en bas.
Valider la zone avec la fonction Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact)

1 Assurez-vous que Soft Servo est actif et définissez
la rigidité à une valeur autorisée à l’extérieur de la
zone, mais non autorisée à l’intérieur de la zone.
d’entrée d’activation pour Contact Application Tole-
rance (Tolérance de l’application de contact) pour
la zone. Désactivez toutes les autres fonctions de
3 Exécutez un programme RAPID qui déplace le TCP Control Error Supervision (Super-
avec la vitesse maximale autorisée (par ex. vmax). vision d’erreur de contrôle) se
L’outil doit se déplacer à cette vitesse de l’extérieur déclencher lorsque la position de
vers l’intérieur de la zone. référence du TCP atteint la limite
de zone.
en bas.
Suite page suivante

Suite

Valider les outils

Si aucun changeur d’outil n’est utilisé, les points de supervision de vitesse et le
TCP sont validés dans les fonctions respectives. Si plusieurs outils sont configurés,
chacun d’entre eux doit être validé en suivant la procédure suivante.
Remarque
Il n’est pas nécessaire de valider chaque outil avec chaque plage/zone. Il suffit
que toutes les plages/zones soient validées avec un outil et que tous les outils
soient validés avec une plage/zone.
Valider la géométrie de l’outil

d’entrée d’activation pour la fonction Tool Position
Supervision (Supervision de la position de l’outil)
définie pour l’utilisation. Désactivez toutes les autres
fonctions de supervision activées par signal.
2 Déplacez le robot de manière à ce que la géométrie Tool Position Supervision (Super-
configurée autour de l’outil franchisse la limite de vision de la position de l’outil) se
la zone configurée. Vérifiez que la fonction Tool déclenche.
Position Supervision (Supervision de la position de
l’outil) se déclenche au franchissement de la limite.
3 Faites pivoter l’outil et répétez le test avec d’autres
parties de l’outil franchissant la limite de zone.
Assurez-vous que la fonction Tool Position Super-
vision(Supervision de la position de l’outil) se décle-
nche toujours sur la géométrie environnante avant
que la limite de zone soit atteinte par l’outil en lui-
même.
Valider le point de supervision de vitesse de l’outil

Pour chaque outil, exécutez la validation pour la fonction Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil) avec cet outil. Reportez-vous à Validation de
Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) à la page 200.
Valider la position du TCP

Pour chaque outil, validez la position du TCP si possible. La position du TCP peut
être validée avec les fonctions de supervision de zone suivantes :
• Si un outil n’a aucun point de supervision de vitesse autour du TCP, la
position de ce dernier peut être validée à l’aide de la fonction Tool Speed
Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil). Reportez-vous à Validation
de Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil) à la page 200.
• La fonction Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de
l’outil) peut également être utilisée pour valider la position du TCP.
Suite page suivante

Suite
Reportez-vous à Valider la zone avec la fonction Tool Orientation Supervision

(Supervision de l’orientation de l’outil) à la page 196.
• La fonction Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de
contact) peut également être utilisée pour valider la position du TCP.
Reportez-vous à Valider la zone avec la fonction Contact Application
Tolerance (Tolérance de l’application de contact) à la page 197.
Si aucun de ces critères n’est rempli pour un outil, la position du TCP ne peut pas
être validée pour celui-ci, mais sa validation n’est pas nécessaire.
Remarque
Le TCP de l’outil SafeMove doit correspondre à celui de l’outil actif pour le pilotage
manuel et les instructions RAPID.
Validation de la fonction Tool Position Supervision (Supervision de la position de l’outil)

d’entrée d’activation pour le jeu Tool Position Super-
vision (Supervision de la position de l’outil) que
vous souhaitez valider. Désactivez toutes les autres
fonctions de supervision qui sont activées par un
signal.
2 S’il est utilisé, vérifiez que le signal de statut actif Le signal de statut est 1.
de la fonction correspondante est défini.
3 Déplacez le robot de manière à ce que la géométrie Tool Position Supervision (Super-
configurée autour de l’outil franchisse la limite de vision de la position de l’outil) se
la zone configurée. Vérifiez que la fonction Tool déclenche.
Position Supervision (Supervision de la position de
l’outil) se déclenche au franchissement de la limite.
en bas.
Validation de la fonction Tool Orientation Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)

d’entrée d’activation pour le jeu Tool Orientation
Supervision (Supervision de l’orientation de l’outil)
que vous souhaitez valider. Désactivez toutes les
autres fonctions de supervision qui sont activées
par un signal.
2 Le cas échéant, assurez-vous que le TCP se trouve
à l’intérieur de la zone Tool Orientation Supervision
(Supervision de l’orientation de l’outil) ou que tous
les axes se trouvent à l’intérieur de la plage.
Suite page suivante

Suite

4 Pilotez manuellement le robot (réorientation de pi- Tool Orientation Supervision (Su-
lotage) jusqu’aux limites de tolérance de l’orienta- pervision de l’orientation de l’outil)
tion de l’outil. Vérifiez que la fonction Tool Orienta- se déclenche.
tion Supervision (Supervision de l’orientation de
l’outil) se déclenche pour la violation de la direction
x et la violation de la direction z de l’outil.
Validation de Tool Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil)

Validez tous les points supervisés par Tool Speed Supervision (Supervision de la
vitesse de l’outil) :
• le point central d'outil (TCP)
• le coude du robot (près de l’axe 3 selon la configuration)
• n’importe quels points de supervision de vitesse de l’outil
d’entrée d’activation pour Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil). Désactivez
toutes les autres fonctions de supervision activées
par signal.
à l’intérieur de la zone Tool Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’outil) ou que tous les
axes se trouvent à l’intérieur de la plage.
4 Créez et lancez un programme RAPID avec une in- Tool Speed Supervision (Supervi-
struction MoveL. L’argument Speed (Vitesse) doit sion de la vitesse de l’outil) se
être légèrement supérieur à la vitesse max. configu- déclenche.
rée. L’argument Tool (Outil) doit être défini pour
l’outil à faire surveiller par la fonction Tool Speed
Supervision (Supervision de la vitesse de l’outil).
5 Testez la supervision de vitesse de tous les points Tool Speed Supervision (Supervi-
de supervision de vitesse configurés de l’outil. La sion de la vitesse de l’outil) se
manière d’effectuer ce test dépend de la position déclenche.
des points. Généralement, une rotation de l’outil
peut permettre à un point de supervision de vitesse
configuré d’être déplacé plus rapidement que le
TCP. Utilisez MoveAbsJ, déplaçant l’axe 5 ou 6,
pour faire pivoter l’outil.
Suite page suivante

Suite

6 Déplacez manuellement le robot sur une position Tool Speed Supervision (Supervi-
où le coude pointe le plus possible vers l’extérieur, sion de la vitesse de l’outil) se
alors que l’outil reste proche de l’axe de rotation de déclenche.
l’axe 1.
xx0700000696
Créez et lancez un programme RAPID avec une in-

struction MoveAbsJ déplaçant l’axe 1 assez vite
pour que le coude dépasse sa vitesse max. configu-
rée.
Validation de la fonction Axis Position Supervision (Supervision de la position de l’axe)

d’entrée d’activation pour le jeu Axis Position Super-
vision (Supervision de la position de l’axe) que vous
souhaitez valider. Désactivez toutes les autres fon-
ctions de supervision qui sont activées par un si-
gnal.
3 Déplacez le robot, un axe après l’autre, de l’intérieur Axis Position Supervision (Super-
de la plage autorisée à l’extérieur de celle-ci. Véri- vision de la position de l’axe) se
fiez que la fonction Axis Position Supervision (Su- déclenche.
pervision de la position de l’axe) se déclenche lor-
sque l’axe atteint la limite de plage.
gurés pour Axis Position Supervision (Supervision
de la position de l’axe), y compris les axes supplé-
mentaires.
Suite page suivante

Suite
Validation de Axis Speed Supervision (Supervision de la vitesse de l’axe)
Conseil
Pour déterminer les paramètres speeddata à utiliser pour la validation, utilisez

une instruction MoveAbsJ pour déplacer l’axe approprié et vérifier la vitesse de
l’axe dans l’analyseur de signal de RobotStudio. Modifiez la vitesse de l’instruction
MoveAbsJ jusqu’à obtenir la vitesse d’axe souhaitée.

(Supervision de la vitesse de l’axe). Désactivez
toutes les autres fonctions de supervision activées
par signal.
à l’intérieur de la zone Axis Speed Supervision
(Supervision de la vitesse de l’axe) ou que tous les
axes se trouvent à l’intérieur de la plage.
4 Créez un programme RAPID avec une instruction Aucune fonction déclenchée.
MoveAbsJ déplaçant le premier axe configuré avec
une vitesse inférieure à la vitesse maximale confi-
gurée pour cet axe. Exécutez le programme en
mode vitesse automatique ou manuelle à pleine vi-
tesse.
5 Modifiez le programme afin que l’axe soit déplacé Axis Speed Supervision (Supervi-
avec une vitesse supérieure à la vitesse maximale sion de la vitesse de l’axe) se dé-
configurée. Exécutez le programme en mode vitesse clenche.
automatique ou manuelle à pleine vitesse.
gurés pour Axis Speed Supervision (Supervision
de la vitesse de l’axe).
Validation de Stand Still Supervision (Supervision de l’arrêt)

d’entrée d’activation pour le jeuStand Still Supervi-
sion (Supervision d’arrêt) que vous souhaitez vali-
der. Désactivez toutes les autres fonctions de su-
pervision qui sont activées par un signal.
3 Créez un programme RAPID avec des instructions
MoveJ qui déplacent un seul axe à la fois à la vite-
sse maximale permise. Laissez le programme atte-
ndre l’intervention de l’utilisateur entre chaque ins-
truction de mouvement, pour vous permettre de
valider chaque instruction de mouvement.
S'il existe des axes supplémentaires dans le sys-
tème, incluez également des instructions qui dé-
placent ces axes, un à la fois.
Suite page suivante

Suite

4 Exécutez le programme en mode vitesse automa- Stand Still Supervision (Supervi-
tique ou manuelle à pleine vitesse et vérifiez que la sion d’arrêt) se déclenche.
fonction Stand Still Supervision (Supervision d’arrêt)
se déclenche pour chaque instruction de déplace-
ment.
5 Si la fonction Stand Still Supervision (Supervision
d’arrêt) est configurée pour s’arrêter en violation,
déterminez si le déplacement jusqu’au nouvel arrêt
du robot ne dépasse pas une limite tolérable.
6 Si la fonction Stand Still Supervision (Supervision
d’arrêt) est configurée pour définir un signal de
sortie en violation, vérifiez que le signal est 0 lor-
sque le robot se déplace et qu’il est 1 lorsque le
robot est immobile.
Validation de Contact Application Tolerance (Tolérance de l’application de contact)

ne doit être configurée que lors de l’utilisation de Soft Servo, Force Control ou
lorsque des forces externes sont appliquées au robot. Ce paramètre ne peut être
vérifié que s’il est utilisé selon les procédures décrites.
1 Assurez-vous que Soft Servo est actif et réglez la
rigidité sur une valeur réduite (mais non inférieure
à la valeur dont a besoin l’application).
d’entrée d’activation pourContact Application Tole-
rance (Tolérance de l’application de contact). Dés-
activez toutes les autres fonctions de supervision
activées par signal.
3 Assurez-vous que le TCP se trouve à l’intérieur de
la zone Contact Application Tolerance (Tolérance
de l’application de contact) ou que tous les axes se
trouvent à l’intérieur de la plage.
5 Exécutez l’application et assurez-vous que la fonc-
tion Contact Application Tolerance(Tolérance de
l’application de contact) ne se déclenche pas dans
la plage ou zone pour vérifier que la tolérance est
suffisamment élevée.
6 Pour vérifier que les valeurs de tolérance sont les Control Error Supervision (Super-
plus petites possible, réglez la rigidité du Soft Servo vision d’erreur de contrôle) se
sur une valeur plus petite (10 % plus petite). déclenche.
Exécutez un programme RAPID déplaçant le TCP
avec la vitesse maximale autorisée dans la
plage/zone (par ex. vmax) à l’intérieur de la
plage/zone pour la fonction Contact Application
Tolerance (Tolérance de l’application de contact).
Suite page suivante

Suite
Validation d’arrêt configurée

1 Désactivez toutes les fonctions de supervision qui
sont activées par signal.
2 Déplacez le robot avec une instruction de déplace-
ment par exemple.
3 Définissez le signal configuré pour arrêter le robot Le robot s’arrêtera.
dans les modes de fonctionnement pertinents.
Les modes de fonctionnement pertinents sont :
• SC_GeneralStop : tous les modes
• SC_AutoStop : mode automatique
• SC_EmergencyStop : tous les modes
Vérifiez que les contacts du panneau de distribution sont connectés et non attachés
Action Remarque
1 Observez le panneau de distribution et vérifiez que
les câbles du contrôleur de sécurité sont branchés
sur X1, X2, X5 et X6.
xx1500000803
• A : contacts devant être

connectés avec un câble
au contrôleur de sécurité.
DANGER
Si l'un des contacts utilisés par le contrôleur de sécurité (X1 1-2, X2 1-2, X6 2-3
et X6 4-5) est attaché, la sécurité des fonctions de sécurité configurées ne sera
pas assurée.
Lors de la validation, la sécurité semble assurée, car les arrêts de la catégorie 1
sont communiqués au planificateur de mouvement par l’intermédiaire de la
connexion PCI-express du contrôleur de sécurité. Cependant, pour pouvoir
assurer la sécurité de l’arrêt, il doit être communiqué via le tableau de distribution.
Suite page suivante

Suite
Réglage de la configuration sur « Validated » (Validée)

Une fois que le technicien de sécurité a validé la configuration et signé le rapport
de sécurité, le statut de la configuration doit afficher « Validated » sur le
FlexPendant.
1 Connectez-vous en tant qu’utilisateur dis- Voir Configurez les droits des utilisateurs
posant du droit Safety Services (Services de sécurité à la page 152.
de sécurité) :
1 Dans le menu ABB, sélectionnez
Déconnexion.
2 Appuyez sur Oui pour confirmer
votre sélection.
3 Sélectionner l’utilisateur de sécuri-
té, saisissez le mot de passe et
appuyez sur Connexion.
2 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau
de commande, puis sur Contrôleur de
sécurité.
3 Dans l’onglet Configuration, sélectionnez
Validated.
xx1500000805
Réglage de la configuration sur « Locked » (Verrouillée)

Une fois que l’utilisateur de sécurité responsable a approuvé la validation de la
configuration, la configuration doit afficher l’état « Verrouillée » sur le FlexPendant.
Si le robot est piloté en mode automatique avec la configuration déverrouillée, un
message d’avertissement est émis.
1 Connectez-vous en tant qu’utilisateur dis- Voir Configurez les droits des utilisateurs
posant du droit Lock Safety Controller de sécurité à la page 152.
Configuration (Verrouiller la configuration
du contrôleur de sécurité) :
1 Dans le menu ABB, sélectionnez
Déconnexion.
2 Appuyez sur Oui pour confirmer
votre sélection.
3 Sélectionner l’utilisateur respon-
sable de la sécurité, saisissez le
mot de passe et appuyez sur Login
(Connexion).
2 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau
de commande, puis sur Contrôleur de
sécurité.
Suite page suivante

Suite
3 Dans l’onglet Configuration, sélectionnez
Locked (Verrouillée).
Pour plus d'informations, voir Configurations de sécurité verrouillées à la page 209.

6.21 Restaurer une configuration
6.21 Restaurer une configuration
Restaurer une configuration à partir d'une sauvegarde

Lorsqu’une sauvegarde du système est effectuée, le fichier de configuration de
sécurité SafeMove est inclus. Ce fichier permet de restaurer la configuration de
sécurité SafeMove sans la modifier. L’avantage est que la configuration est
identique ; la configuration de sécurité SafeMove ne doit donc pas être validée et
aucun nouveau rapport de sécurité ne doit être généré.
Les paramètres de sécurité comprennent la configuration de sécurité, la
configuration EIO, le code PIN du mode de fonctionnement et les informations de
version.
Lors de la restauration d'une sauvegarde, cochez la case Inclure des paramètres
de sécurité pour restaurer la configuration de sécurité.
Restaurer la configuration de RobotStudio

Le fichier peut également être restauré séparément de la sauvegarde du système
à l’aide de la fonction de Restauration de la Configuration dans Visual SafeMove.
1 Ouvrez Visual SafeMove.
2 Cliquez sur Controller dans le ruban Vi-
sual SafeMove et sélectionnez Restore
Configuration.
xx1500000533
3 Ouvrez le répertoire BACKINFO dans la

sauvegarde.
4 Sélectionnez le fichier sc_cfg.xml puis
cliquez sur Open (Ouvrir).
5 La boîte de dialogue Redémarrage du
système de commande s'affiche une fois
que la configuration de sécurité a été télé-
chargée.
Cliquez sur Oui pour redémarrer le sys-
tème de commande.

6.22 Réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages d'usine
6.22 Réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages d'usine
Introduction
La fonction Réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages d’usine efface
tous les paramètres d’utilisateur et charge une configuration par défaut. Le firmware
du contrôleur de sécurité n'est pas affecté.
Dans de rares cas, le système de commande de sécurité peut se verrouiller dans
l’état de sécurité, par exemple lors du chargement d’une configuration de sécurité
incompatible ou mal configurée ou lors du remplacement du système de commande
de robot. Dans ce cas, il est impossible de charger une autre configuration de
sécurité sans d’abord réinitialiser le système de commande de sécurité aux réglages
d’usine.
Réinitialisation du contrôleur de sécurité

Utilisez cette procédure pour réinitialiser le contrôleur de sécurité du FlexPendant:
Action
1 Appuyez sur le menuABB.
2 Appuyez sur Restart (Redémarrer) et Advanced (Avancés).
3 Sélectionnez le type de procédure de redémarrage souhaité et cochez la case
Réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages d'usine.
4 Appuyez sur Suivant et Redémarrer pour réinitialiser le contrôleur de sécurité et
redémarrer le contrôleur de robot.
Pour plus d'informations sur le redémarrage du contrôleur, voir Redémarrer le
système de commande à la page 212.
5 Synchronisez le contrôleur de sécurité et le système de commande du robot, co-
nsultez Directives pour la synchronisation à la page 219.
6 Une nouvelle configuration de sécurité peut maintenant être chargée et validée,
voir Charger la configuration sur le contrôleur de sécurité à la page 190.
Remarque
Il est également possible de réinitialiser le contrôleur de sécurité aux réglages

d’usine dans RobotStudio, voir Groupe Configuration à la page 79.

6.23 Mise à niveau et installation de nouveaux systèmes
6.23 Mise à niveau et installation de nouveaux systèmes
Mise à niveau de RobotWare

Si une mise à niveau de RobotWare se fait à l'aide du Installation Manager, la
configuration de sécurité est conservée telle quelle. Une restauration de la
configuration de sécurité n'est pas nécessaire.
Comme la configuration est conservée telle quelle, la somme de contrôle est la
même et la configuration est automatiquement verrouillée après la mise à niveau.
Dégradation de RobotWare
SafeMove n’est pas postcompatible. Une configuration de sécurité d’un système
plus récent n’est pas possible à utiliser dans un système plus ancien.
Installation d'un nouveau système

Après avoir installé un nouveau système ou après une réinitialisation d'usine, la
configuration de sécurité est vide et aucune fonctionnalité de sécurité n'est activée.
Utilisez cette procédure lors de l'installation d'un nouveau système :
Action
1 Sauvegardez l’ancien système.
2 Installez le nouveau système.
Si la configuration a été verrouillée dans l'ancien système, il y aura un message
d'erreur au démarrage.
3 Restaurez la sauvegarde et incluez les paramètres de sécurité, voir Restaurer une
configuration à la page 207.
4 Redémarre le système.
Si la configuration a été verrouillée dans l'ancien système, elle sera également
verrouillée dans le nouveau système.
Configurations de sécurité verrouillées

Le fichier de configuration de sécurité en lui-même ne peut pas être verrouillé,
c'est le matériel du contrôleur de sécurité qui est verrouillé à une configuration
spécifique. Cela a les conséquences suivantes sur le système :
• Si une configuration verrouillée est prise d'un système puis chargée dans
un autre, la configuration n'est pas automatiquement verrouillée dans le
nouveau système.
• Si la configuration est verrouillée sur un système mis à niveau, la
configuration est automatiquement verrouillée si elle est chargée dans le
nouveau système.
• Si deux systèmes avec des configurations de sécurité différentes sont
installés sur un contrôleur, l’une des configurations étant verrouillée, l’autre
système ne sera pas possible car le matériel est verrouillé au premier
système.
Pour plus d'informations sur le verrouillage de la configuration de sécurité, voir
Réglage de la configuration sur « Locked » (Verrouillée) à la page 205.

7 Exécution en mode de production
7.1 Temps de réaction

7.1 Temps de réaction
Temps de réponse d’arrêt

Lorsqu’une fonction de supervision est déclenchée, le temps de réaction jusqu’à
ce qu’un arrêt soit ordonné est de 4 ms au maximum. Ce temps de réaction doit
être ajouté au temps d’arrêt du manipulateur, spécifié dans les caractéristiques
du manipulateur, pour obtenir le temps d’arrêt complet du manipulateur.
Temps de réponse du signal de sortie

ll ne doit pas s’écouler plus de 24 ms entre la violation de sécurité du robot (en
entrant dans une zone interdite par ex.) et la génération d’un signal Ethernet
sécurisé.
Remarque
Ce délai dépend de la durée de cycle sur la communication avec le PLC. Un délai

de 24 ms s’applique lorsque la durée de cycle est définie sur 8 ms.
Remarque
Lorsqu’un signal est défini sur 0 en violation, il reste 0 pendant au moins 250 ms
même si la violation est terminée.

7.2 Redémarrer le système de commande
7.2 Redémarrer le système de commande
Modes de redémarrage
Aucun des modes de redémarrage Redémarrer, Réinitialiser RAPID ou Réinitialiser
le système n'influe sur la configuration de sécurité.
Pour plus d’informations sur les procédures de redémarrage, consultez le Operating
manual - IRC5 Integrator's guide.
Retrait du système actuel

Si le système actuel est supprimé (de l'application d'amorçage), toutes les
configurations de sécurité de ce système sont également désactivées et
supprimées. Après l'installation d'un nouveau système, la configuration de sécurité
doit être téléchargée à nouveau dans le calculateur de sécurité par un utilisateur
agréé et cette configuration doit être validée.
Si une sauvegarde est disponible, la configuration de sécurité de SafeMove peut
être restaurée sans qu’une validation soit nécessaire ; voirRestaurer une
configuration à la page 207.
DANGER
En installant un nouveau système sans télécharger la configuration de sécurité

dans le calculateur de sécurité, vous laissez le système du robot sans aucune
des fonctions de sécurité de SafeMove. On peut facilement croire que le système
du robot dispose toujours de SafeMove, ce qui crée une situation dangereuse.
Conseil
Configurez le système d’autorisation utilisateur de manière à ce que seul un

utilisateur de sécurité ait l’autorisation d'administrer les systèmes installés.
Sauvegarder et restaurer
La sauvegarde et restauration classique du système n’affecte pas la configuration
de sécurité de SafeMove.
Le fichier de configuration de sécurité SafeMove est inclus dans la sauvegarde.
Pour plus d’informations sur la restauration de la configuration de sécurité
SafeMove, voir Restaurer une configuration à la page 207.

7.3 Récupération après violation de sécurité
7.3 Récupération après violation de sécurité
Récupération après qu’une fonction de surveillance ait été déclenchée en mode automatique
Lorsqu’une fonction de supervision se déclenche et que le robot s’arrête, suivez
la procédure suivante pour pouvoir déplacer à nouveau le robot.
Violations de vitesse et d’immobilité

Appuyez sur le bouton Motors on situé sur le système de commande du robot pour
confirmer la violation.
Violations de position et d’orientation
Action
1 Passez en mode manuel sur le système de commande du robot.
2 Déplacer manuellement le robot sur une position qui ne déclenche aucune fonction
de surveillance.
Récupération après qu’une fonction de surveillance ait été déclenchée en mode manuel
Lorsqu’une fonction de supervision se déclenche et que le robot s’arrête, suivez
la procédure suivante pour pouvoir déplacer à nouveau le robot.
Violations de vitesse et d’immobilité

Relâchez et activez la gâchette de validation à trois positions sur le FlexPendant.
Violations de position et d’orientation
Action
1 Relâchez et activez la gâchette de validation à trois positions sur le FlexPendant.
2 Déplacer manuellement le robot sur une position qui ne déclenche aucune fonction
de surveillance.
Récupération à partir d’un état désynchronisé
Action Remarque
1 Appuyez les boutons de mise en marche des mo- Cela permet de déplacer le robot
teurs sur le contrôleur du robot. à vitesse réduite.
2 Effectuez une synchronisation.

7.4 Changes to robot or robot cell
7.4 Changes to robot or robot cell
Always update safety configuration

If the following is done the safety configuration must be updated and validated
again:
• A new version of the safety controller software is installed.
Evaluate if the safety configuration needs to be updated

If any of the following is done, the safety responsible person must evaluate if the
safety configuration needs to be updated and validated again:
• The tool is replaced.
• Any robot part is replaced.
• The robot cell is rebuilt in any way.
• The relation between the world coordinate system and the robot base
coordinate system is changed.
• The tool coordinate system is changed.
• Changes to system parameters.
Perform synchronization
If any of the following is done, a new synchronization is required:
• Revolution counter update
• Fine calibration
• Axis calibration

8 Maintenance
8.1 Tâches de maintenance obligatoires
8 Maintenance
8.1 Tâches de maintenance obligatoires
Les fonctions internes se testent elles-mêmes

Toutes les fonctionnalités internes du calculateur de sécurité de SafeMove
effectuent des auto-tests ne nécessitant aucune activité de maintenance.
Test des contacteurs du moteur pour les arrêts de catégorie 0

Vérifiez qu’un arrêt de catégorie 0 ouvre les contacteurs du moteur.
Effectuez ce test tous les 6 mois :
Action Remarque
1 Coupez l’alimentation de l’ordinateur principal du Cela déclenche un arrêt de caté-
système de commande du robot. gorie 0.
2 Vérifiez que le robot est arrêté.
3 Vérifiez que dans la liste elog, un arrêt de catégorie
0 normal a été effectué.
Vérifiez que les contacts du panneau de distribution sont connectés et non attachés
DANGER
Si un des contacts X1, X2, X5 ou X6 du panneau de distribution est attaché,

aucune fonctionnalité SafeMove n’assurera de sécurité.
Ces fonctionnalités peuvent sembler sûres au moment de la validation, car une
erreur Elog pourra arrêter le robot. Cependant, elle seront totalement inefficaces
en termes de sécurité si le robot fonctionne à pleine vitesse.
Pour plus d’informations sur la méthode de vérification, voir Vérifiez que les contacts
du panneau de distribution sont connectés et non attachés à la page 204.
Effectuez cette activité tous les 6 mois.

9 Composants RAPID
9 Composants RAPID
À propos des composants RAPID
Il s’agit d’un aperçu de l’ensemble des instructions, fonctions et types de données
pour la sécurité fonctionnelle et SafeMove.
Pour plus d’informations, reportez-vous à Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Instructions
Instructions Description
SafetyControllerSyncRe- SafetyControllerSyncRequest permet de lancer la procédure
quest de synchronisation matérielle.
Fonctions
Fonctions Description
SafetyControllerGetOpMode- SafetyControllerGetOpModePinCode sert à obtenir le
PinCode code PIN du mode de fonctionnement pour le sélecteur de
mode sans clé.
SafetyControllerGetCheck- SafetyControllerGetChecksum permet d'obtenir la so-
sum mme de contrôle du contrôleur de sécurité pour le fichier de
configuration utilisateur.
SafetyControllerGetSWVer- SafetyControllerGetSWVersion permet d'obtenir la
sion version du micrologiciel du contrôleur de sécurité.
SafetyControllerGetUser- SafetyControllerGetUserChecksum permet d'obtenir
Checksum la somme de contrôle du contrôleur de sécurité pour la zone
contenant les paramètres protégés dans le fichier de confi-
guration utilisateur.
Types de données
Il n’existe aucun type de données RAPID pour la sécurité fonctionnelle et SafeMove.

10 Informations de référence
10.1.1 Directives pour la synchronisation logicielle
10.1 Directives pour la synchronisation
Position unique définie

La position du robot pour la synchronisation doit être sélectionnée de façon à ce
que la position des axes du robot soit définie sans ambiguïté. Un moyen de
s’assurer que la position de synchronisation pour tous les axes est correctement
définie consiste à utiliser l’instruction MoveAbsJ pour aller en position de
synchronisation. Consultez le Manuel de référence technique - Instructions,
fonctions et types de données RAPID.
Veuillez noter que la position de synchronisation doit être autorisée par l’ensemble
des fonctions actives. Par exemple, le robot doit se trouver à l’intérieur des zones
autorisées pour l’ensemble des fonctions Tool Position Supervision (Supervision
de la position de l’outil) actives.
Remarque

Utilisez une position de sync facile à vérifier

Sélectionnez une position de sync dans laquelle il est facile de vérifier la position
des axes du robot. Il est pratique d’utiliser une position où le TCP touche une
pointe où quelque chose où il est facile de voir si le robot est dans la bonne position
ou non.
Réalisation d’une synchronisation
AVERTISSEMENT
Si la position du robot n’est pas vérifiée visuellement pour s’assurer que tous
les axes du robot sont dans la bonne position, la synchronisation peut
compromettre la sécurité.
Remarque
La synchronisation ne peut être réalisée que par un utilisateur disposant du droit

Software synchronisation (Synchronisation logicielle). Reportez-vous à
Configurez les droits des utilisateurs de sécurité à la page 152.
Action
1 Mettez le robot dans sa position
de sync (par exemple avec
MoveAbsJ).
Suite page suivante

Suite
Action
2 Vérifiez visuellement que le robot Si un axe est dans la mauvaise position, les compte-
est dans sa position de sync (tous tours seront très probablement incorrects.
les axes doivent être dans la bo-
nne position).
3 Dans le menu ABB, appuyez sur
Panneau de commande, puis sur
Contrôleur de sécurité.
4 Dans l’onglet Synchronization,
appuyez sur Synchronize.
xx1500000806

10.1.2 Directives pour la synchronisation matérielle
Position unique définie

La position du robot pour la synchronisation doit être sélectionnée de façon à ce
que la position des axes du robot soit définie sans ambiguïté. Un moyen de
s’assurer que la position de synchronisation pour tous les axes est correctement
définie consiste à utiliser l’instruction MoveAbsJ pour aller en position de
synchronisation. Consultez le Manuel de référence technique - Instructions,
fonctions et types de données RAPID.
Veuillez noter que la position de synchronisation doit être autorisée par l’ensemble
des fonctions actives. Par exemple, le robot doit se trouver à l’intérieur des zones
autorisées pour l’ensemble des fonctions Tool Position Supervision (Supervision
de la position de l’outil) actives.
Remarque

Petite surface de l’interrupteur de synchronisation

Pour la synchronisation matérielle, la surface de l’interrupteur de synchronisation
que touche le robot doit être petite. La surface de l’outil touchant l’interrupteur de
synchronisation doit également être petite. Si n’importe lequel des axes du moteur
déplace ce dernier d’un tour, le robot est probablement hors d’atteinte de
l’interrupteur de synchronisation.
Activez toujours l’interrupteur de synchronisation de la même manière

Utilisez toujours les mêmes outils pour la synchronisation matérielle. Le robot doit
toujours toucher l’interrupteur de synchronisation avec la même pointe sur l’outil.
Réalisation d’une synchronisation
Action Remarque
1 Exécutez un programme RAPID Le contrôleur sera ainsi réceptif au signal d’entrée
avec l’instruction de synchronisation pendant 30 secondes.
SafetyControllerSyncRequest.
2 Déplacez le robot vers une posi- Si un axe est dans la mauvaise position, les compte-
tion proche de l’interrupteur de tours seront très probablement incorrects.
synchronisation.
3 Appuyez doucement sur l’interrup- Si l’approche est trop rapide, il se peut que la préci-
teur de synchronisation depuis la sion de la position du robot soit trop faible.
direction souhaitée.
Suite page suivante

Suite
Remarque
Si l’instruction RAPID SafetyControllerSyncRequest est exécutée et

qu’aucun signal de synchronisation n’est reçu dans les 30 secondes, le robot
est arrêté avec un message d’erreur et le contrôleur de sécurité n’est plus
synchronisé.

10.2 Directives pour Cyclic Brake Check Directives pour le
À propos de Cyclic Brake Check

Si vous utilisez la fonction Cyclic Brake Check(Contrôle cyclique des freins) sur
un système SafeMove la fonction Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins)
doit être configurée dans la configuration de sécurité ; reportez-vous à Configurer
Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) à la page 188. Le contrôle des
freins doit être régulièrement effectué (dans l’intervalle de temps configuré).
Conditions préalables pour le test de frein

• Le robot et tous les axes supplémentaires doivent être mis en position de
sécurité et de repos (à l’écart des gens, de l’équipement et dans un espace
suffisant) avant d’effectuer un Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des
freins). Normalement, le robot ne bouge que de quelques centimètres lors
des tests de frein.
• Déplacez le robot sur un point d’arrêt avant d’effectuer un Cyclic Brake Check
(Contrôle cyclique des freins).
• On ne peut effectuer de Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins)
qu’à un niveau d’exécution normal (pas à partir d’une routine d’interruption,
d’un gestionnaire d’erreur, d’une routine d’événement ou d’un chemin de
stockage).
• Les freins sont testés en ordre consécutif et chaque test prend de 10 à
15 secondes.
• Ne changez pas la vitesse du FlexPendant et n’utilisez pas VelSet, AccSet,
SpeedRefresh, ou toute autre instruction qui affecte les performances du
mouvement dans TRAPS ou des routines d’événement lorsque
CyclicBrakeCheck (Contrôle cyclique des freins) est actif.
Remarque
La fonction RAPID IsBrakeCheckActive peut être utilisée pour vérifier si

CyclicBrakeCheck est actif.
Remarque
Si Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) est appelé avec les
combinaisons ci-dessous, alors Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins)
sera exécuté pour tous les axes et le contrôleur de sécurité ne prendra aucune
action lorsque l’intervalle Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) est
écoulé ou si le Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) échoue :
• Le système SafeMove avec une configuration de sécurité vide.
• Le système SafeMove avec une configuration de sécurité, mais sans contrôle
de Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins).
Suite page suivante

Suite
Exécution d’unCyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins)

Démarrez le contrôle des freins à partir de RAPID
Appelez la procédure CyclicBrakeCheck.
Démarrez le contrôle des freins à partir du FlexPendant
1 Déplacez le robot vers une posi-
tion de contrôle des freins sécuri-
sée.
2 Dans le FlexPendant, appuyez sur
le menu ABB, puis sélectionnez
Control Panel et Safety Control-
ler.
3 Dans l’onglet CBC, appuyez sur
Execute.
xx1600000136
Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) pour les systèmes MultiMove
Remarque
Assurez-vous que toutes les unités mécaniques sont immobilisées avant de

commander un CyclicBrakeCheck.
L’une des tâches de mouvement appelle la routine CyclicBrakeCheck (Contrôle

cyclique des freins) pour effectuer un Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des
freins) pour toutes les unités mécaniques dans toutes les tâches.
La vérification des freins ne doit pas être effectuée pendant que des tâches sont
en mode synchronisé (mouvement coordonné). Il est nécessaire de synchroniser
toutes les tâches de mouvement avec des instructions WaitSyncTask avant et
après le contrôle réel des freins. Si vous exécutez une instruction de mouvement
lorsqu’une tâche de mouvement exécute un CyclicBrakeCheck, une erreur
s’affiche (41888) et toute exécution s’arrête. L’instruction ExitCycle est également
interdite lorsque CyclicBrakeCheck est actif.
La fonction RAPID IsBrakeCheckActive peut être utilisée pour vérifier si
CyclicBrakeCheck est actif.
Suite page suivante

Suite
Vous ne pouvez effectuer qu’un appel à CyclicBrakeCheck à la fois. La routine

de service le vérifie et si plus d’un client ou une tâche RAPID essaie d’exécuter la
routine, une erreur s’affiche (41886).
Exemple de programme
T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
CyclicBrakeCheck;
ENDIF
T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
! Wait for T_ROB1 to be ready with CyclicBrakeCheck
ENDIF
Sortie de Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins)

Un message d’erreur ou d’avertissement est inscrit au journal pour chaque axe
dont le couple de freinage est faible. Un message d’état est aussi inscrit au journal
pour chaque cycle de freinage complet.
Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) sur les axes supplémentaires
Pour pouvoir exécuter la fonction CBC sur des axes supplémentaires, le
paramètreMax Static Arm Torque (dans la rubriqueMotion [Mouvement] et le type
Brake[Freinage]) doit être calculé pour l’axe supplémentaire et être entré dans la
configuration. La fonction CBC utilise cette valeur lors le frein est testé au niveau
des erreurs.
Le paramètre doit correspondre au couple statique maximal auquel le frein doit
résister lorsque l'axe supplémentaire est positionné avec une gravité maximale.
Vous devez utiliser la formule suivante :
Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n
Suite page suivante

Suite
Longueur par rapport à la masse (L)

L Masse (M) * Constante de gravité (g)
1
Transmission (n)
2
3 Moteur (1)
Réducteur (2)
M*g
Bras (3)
xx1600001289
Pour calculer le paramètre pour un axe qui n’a pas de gravité, par exemple une
piste, la formule ci-dessous peut être utilisée :
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35
La valeur Tbrake min pour les unités moteur ABB figure dans les caractéristiques
techniques du produit pour l’unité moteur en question (reportez-vous à
Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs).
Remarque
Veuillez noter que la valeur calculée doit être entrée en [Nm] et être calculée
côté moteur.
Maintenance des freins

Maintenance des freins est une fonction de la fonctionnalité CyclicBrakeCheck.
CyclicBrakeCheck détecte automatiquement si une maintenance du frein
mécanique est requise et active la fonction Maintenance des freins pendant
l'exécution. La Maintenance des freins serre le frein et fait tourner l'arbre du moteur
de 1 radian à cinq reprises, ce qui donne un mouvement du bras du robot inférieur
à 1 degré.
Les journaux d'événements indiquent si une Maintenance des freins est requise
et si elle a été effectuée.
Pour plus d'informations, reportez-vous au paramètre Brake Maintenance, type
General Rapid, rubrique Controller, dans Manuel de référence
technique - Paramètres système.
Suite page suivante

10.2.1 Description des signaux Cyclic Brake Check Description des signaux de
Introduction
Description des différents statuts de signal pour le contrôle cyclique des freins
(fonction CBC).
Séquence de distribution pour les signaux CBC

Description des signaux définis aux différents moments de la fonction Cyclic Brake
Check (Contrôle cyclique des freins).
Début du CBC
Le signaux suivants sont définis au début du CBC.
Signal Défini sur
SC1CBCOK 0
SC1CBCACT 1
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
Fin du CBC
Le signaux suivants sont définis à la fin du CBC.
Signal Test CBC - CORRECT Test CBC - AVERTIS- Test CBC - ERREUR
Défini sur SEMENT Défini sur
Défini sur
SC1CBCOK 1 0 0
SC1CBCREQ 0 0 1
SC1CBCERR 0 0 1
SC1CBCWAR 0 1 0
SC1CBCACT 0 0 0
SC1CBCPREWARN 0 0 Aucune modification
Le pointeur de programme est déplacé vers le menu principal après une interruption du CBC
Lorsque le pointeur de programme est déplacé vers le menu principal après une
interruption du CBC, les signaux suivants sont définis.
Signal Défini sur
SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 1
SC1CBCACT 0
Nouvelle configuration téléchargée. Synchronisation terminée, aucun CBC effectué.
Signal Etat du signal

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 1
SC1CBCERR 0
Suite page suivante

Suite

SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 0
SC1CBCPREWARN 0
Vitesse maximale autorisée : 250 mm/s
Pendant le premier test CBC

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ Aucune modification
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 1
SC1CBCPREWARN Aucune modification
CBC effectué avec un résultat correct

SC1CBCOK 1
SC1CBCREQ 0
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 0
SC1CBCPREWARN 0
Vitesse maximum autorisée : vitesse maximum
CBC effectué avec pour résultat un AVERTISSEMENT

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 0
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 1
SC1CBCACT 0
SC1CBCPREWARN 0
CBC effectué avec pour résultat une ERREUR

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 1
Suite page suivante

Suite

SC1CBCERR 1
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 0
Le délai de préavertissement a expiré

SC1CBCOK Aucune modification
SC1CBCERR Aucune modification
SC1CBCWAR Aucune modification
SC1CBCACT Aucune modification
SC1CBCPREWARN 1
Intervalle de test CBC maximal écoulé

SC1CBCOK Aucune modification
SC1CBCREQ 1
SC1CBCERR Aucune modification
SC1CBCWAR Aucune modification
SC1CBCACT Aucune modification
SC1CBCPREWARN 1
Test de CBC interrompu, pointeur du programme encore dans la routine CBC

SC1CBCOK 0
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 1
Test de CBC interrompu, pointeur du programme déplacé de la routine CBC

SC1CBCOK 0
Suite page suivante

Suite

SC1CBCREQ 1
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 0

10.3 Facteur de temps de réponse et erreur de poursuite
Paramètres système Servo Delay Factor et Servo Lag

Pour comprendre ce qui est affecté par les paramètres Servo Delay Factor (Facteur
du temps de réponse de l’asservissement) et Servo Lag (Erreur de poursuite) dans
la configuration SafeMove (reportez-vous à Configurer les axes supplémentaires
à la page 158) il vaut mieux prendre un exemple.
Dans le graphique (a) de la figure ci-dessous le paramètre Servo Delay Time (Temps
de réponse de l’asservissement) est illustré sur base d’un exemple où la position
de moteur angulaire de référence et la position de moteur angulaire mesurée
correspondante sont indiquées. Le paramètre Servo Delay Factor (Facteur du
temps de réponse de l’asservissement) correspondant peut être calculé comme
suit :
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
Dans le graphique (b) de la figure ci-dessous, le paramètre Servo Lag (Erreur de

poursuite) est illustré lorsque le signal mesuré est remplacé par le paramètre Servo
Delay Time (Temps de réponse de l’asservissement). La position mesurée doit
maintenant se situer à une distance de +/- Servo Lag (Erreur de poursuite) de la
position de référence pour chaque instance. Si position mesurée se trouve en
dehors de la zone spécifiée, la surveillance de position SafeMove est déclenchée.
Servo Delay Time
angle angle
Servo Lag
me me
(a) (b)
en1100000626
Figure 10.1: Illustration de Servo Delay Time (a) et Servo Lag (b). Le trait continu correspond à la
position de moteur angulaire de référence (signal de test 17), le trait tireté à la position de moteur
angulaire mesurée correspondante (signal de test 18). En (b), le signal de position de moteur angulaire
mesurée est remplacé par Servo Delay Time afin d'illustrer que c'est le temps auquel le signal est
remplacé (échantillons) qui doit se situer à +/- Servo Lag radians de la position de référence.
Suite page suivante

Suite
Remarque
Les signaux de la figure sont indiqués à titre purement illustratif. Le paramètre

Servo Delay Time (Temps de réponse de l’asservissement) d’un système réel
est petit, généralement dans une plage de 12-16 ms, ce qui signifie une valeur
Servo Delay Factor (Facteur du temps de réponse de l’asservissement) dans la
plage 3-4. Si le paramètre Servo Delay Factor (Facteur du temps de réponse de
l’asservissement) est incorrect, le paramètre Servo Lag (Erreur de poursuite)
doit compenser, car la différence entre la position de moteur angulaire de
référence et la position de moteur angulaire mesurée sera importante lorsque
l’axe accélère, se déplace à vitesse élevée ou décélère.
Réglage des paramètres

Si la supervision de position SafeMove est déclenchée pour l’axe, procédez comme
suit pour vérifier et éventuellement régler les paramètres :
1 Vérifiez que la charge du robot et la charge supplémentaire de l’axe sont
incluses dans la configuration.
2 Vérifiez l'absence de problème mécanique (par exemple, la présence de
frictions anormales).
3 Si possible, utilisez TuneMaster et journalisez les signaux de test 17 (position
de moteur angulaire de référence) et 18 (position de moteur angulaire
mesurée) pour l’axe en question. Si TuneMaster n’est pas disponible, il est
possible d’augmenter le paramètre Servo Lag (Erreur de poursuite)
(conformément à l’étape 3b).
a Déplacez l’axe et mesurez le paramètre Servo Delay Time (Temps de
réponse de l’asservissement). Calculez le paramètre Servo Delay Factor
(Facteur du temps de réponse de l’asservissement) correspondant :
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
où on suppose que le paramètre Servo Delay Time est mesuré en

millisecondes. Utilisez la valeur dans la configuration SafeMove.
b Si la surveillance est toujours déclenchée, augmentez le paramètre
Servo Lag jusqu'à ce qu'elle ne le soit plus.
Suite page suivante

Suite
Réglage d'un axe supplémentaire non ABB

Si vous tentez d’utiliser un axe supplémentaire non ABB, commencez par effectuer
un réglage de l’axe. Pour pouvoir réduire l’erreur de poursuite en dessous de la
valeur maximum autorisée configurée pendant le réglage, assurez-vous de définir
le paramètre FFW Mode (Mode d’alimentation vers l’avant) sur Spd (Vitesse) ou
Trq (Couple). Pour plus d’informations sur le réglage d’un axe supplémentaire,
consultez le Application manual - Additional axes and stand alone controller.
AVERTISSEMENT
Le système est instable et, par conséquent, dangereux pendant le processus de

réglage, car des paramètres ou combinaisons de paramètres incorrects peuvent
être utilisés ! Les procédures de sécurité du système de robot doivent être
scrupuleusement suivies pendant tout le processus de réglage.

10.4 Connexion d’un arrêt d’urgence externe
À propos des connexions d’arrêt d’urgence

Un arrêt d’urgence externe peut être connecté directement au panneau de
distribution du système de commande IRC5 ou au PLC de sécurité communiquant
l’arrêt d’urgence au contrôleur de sécurité.
Connexion d’un arrêt d’urgence au panneau de distribution

Si l’arrêt d’urgence externe est connecté au panneau de distribution, il est connecté
en série à l’arrêt d’urgence local du même circuit.
IRC5
PLC
PROFINET/PROFIsafe Calculateur de
sécurité
Arrêt de
sécurité
Robot
24 V Carte du
panneau
24 V
Arrêt Arrêt
d’urgence d’urgence
externe local
Puissance moteur
Contacteur
moteur
xx1600000250
Connexion d’un arrêt d’urgence au PLC de sécurité

Si l’arrêt d’urgence externe est connecté au PLC de sécurité, il est connecté en
tant qu’entrée numérique de sécurité.
DANGER
En cas de recours à cette solution, la communication entre le PLC de sécurité

et le contrôleur de sécurité doit être active à tout moment. Par exemple, le mode
de mise en service n’est pas autorisé (étant donné que l’arrêt d’urgence externe
ne permettrait pas d’arrêter le robot).
Suite page suivante

Suite
IRC5
PLC
PROFINET/PROFIsafe Calculateur de
sécurité
Arrêt
Robot
d’urgence Carte du
DO DI local panneau
24 V
Arrêt
Puissance moteur
d’urgence
externe
Contacteur
Arrêt de moteur
sécurité
xx1600000251

10.5.1 Introduction
10.5 Fichier de configuration géométrique SafeMove
10.5.1 Introduction
Vue d'ensemble
Cette section décrit le fichier de configuration géométrique SafeMove qui peut être
utilisé pour importer et exporter des zones de sécurité et des géométries connexes
vers et à partir de Visual SafeMove.
Le fichier vise à fournir le moyen de définir et analyser la partie géométrique d'une
configuration de sécurité dans un outil externe à RobotStudio et Visual SafeMove.
L’illustration ci-dessous montre comment les informations de géométrie liées à la
sécurité peuvent être lues à partir d’un fichier et écrites sur un système de
commande du robot via Visual SafeMove. Inversement, les informations de
géométrie liées à la sécurité peuvent être lues à partir du contrôleur par Visual
SafeMove et exportées vers un fichier de configuration de géométrie.
Configuration de
sécurité complète
(interne)
Fichier de
configuration de la
Écrire vers le Lire à partir du
géométrie SafeMove
système de système de
(public)
commande commande
Importer à partir
d’un fichier
Logiciel externe
Exporter à partir
d’un fichier
xx1700000702
Fonctions non prises en charge

Les fonctions suivantes doivent être configurées en utilisant Visual SafeMove dans
RobotStudio et ne peuvent pas être configurées via le fichier de configuration
géométrique.
• Contact Application Tolerance
• Stand Still Supervision
• Axis Speed Supervision
• Axis Position Supervision
• Tool Orientation Supervision
Suite page suivante

10.5.1 Introduction
Suite
• External Power Supply

• Cyclic Brake Check
• Stop Configuration

10.5.2 Cas d'emploi
10.5.2 Cas d'emploi
Cas d'utilisation 1 : importation d'informations géométriques relatives à la sécurité nominale

Si la disposition de la planification et de la géométrie est créée dans un outil autre
que RobotStudio et Visual SafeMove, le fichier peut être utilisé pour transférer les
informations géométriques liées à la sécurité vers RobotStudio et Visual SafeMove.
La configuration de sécurité doit être complétée dans Visual SafeMove en ajoutant
une configuration de sécurité non géométrique, par exemple, la vérification des
freins et les signaux d'activation, avant de l'écrire à un contrôleur réel dans l'atelier.
Procédure :
1 Créez l'agencement de la cellule dans l'outil de planification externe.
2 Créez la géométrie de sécurité dans l'outil de planification externe, par
exemple les zones de sécurité, l'encapsulation de l'outil et les points de
supervision de la vitesse.
3 Exportez les géométries liées à la sécurité à partir de l'outil de planification
externe vers un fichier de configuration géométrique SafeMove.
4 Importez le fichier de configuration géométrique SafeMove dans Visual
SafeMove dans RobotStudio.
5 Complétez la configuration de sécurité en ajoutant les autres configurations
de sécurité non liées à la géométrie, par exemple la vérification des freins
et les signaux d'activation.
6 Chargez la configuration de sécurité sur le contrôleur de sécurité.
Cas d'utilisation 2 : importation d'informations de géométrie liées à la sécurité calibrée

Ce cas d'utilisation est très similaire au cas d'utilisation 1, la différence étant que
les géométries liées à la sécurité sont ajustées par rapport aux données de mesure
de la cellule du robot.
Les étapes 3A à 3C sont ajoutées à la procédure dans le cas d'utilisation 1 :
A Importez le fichier de configuration géométrique SafeMove dans un second
outil qui peut ajuster les zones en fonction des données de mesure de la
cellule du robot réel.
B Ajustez les zones par rapport aux décalages des objets réels correspondants
dans la cellule du robot, par exemple le cadre de base du robot, les
accessoires, les dresseurs de pointe, les unités d'alimentation en matériaux,
etc.
C Exportez les zones ajustées vers un nouveau fichier de configuration
géométrique SafeMove.
Cas d'utilisation 3 : exportation d'informations géométriques réelles relatives à la sécurité

Dans ce cas d'utilisation, les zones réelles et les informations de géométrie
connexes du contrôleur réel sont exportées vers un fichier de configuration
géométrique SafeMove à l’aide de Visual SafeMove dans RobotStudio. Le but peut
être de mettre à jour la cellule du robot nominal dans l'outil de planification externe.
Suite page suivante

10.5.2 Cas d'emploi
Suite
Procédure :
1 Connectez RobotStudio au système de commande du robot.
2 Utilisez Visual SafeMove pour lire la configuration de sécurité du système
de commande du robot.
3 Exportez la configuration vers un fichier de configuration de géométrie
SafeMove.
4 Importez le fichier de configuration de géométrie SafeMove dans l'outil de
planification externe afin que les zones de sécurité nominales soient mises
à jour avec les valeurs du robot réel.

10.5.3 Explication du fichier de configuration
Vue d'ensemble
Le but du fichier de configuration géométrique SafeMove est de prendre en charge
les données relatives aux fonctions de supervision :
• Tool Position Supervision
• Tool Speed Supervision
• Tool Orientation Supervision
Le fichier peut contenir l'encapsulation de l'outil, les points de supervision de la
vitesse et les définitions de la zone. Ces données sont nécessaires, mais pas
suffisantes, pour spécifier les fonctions. Pour spécifier pleinement les fonctions,
les signaux d'activation, les limites de vitesse et la précision selon laquelle une
zone est intérieure ou extérieure doivent être spécifiés et ajoutés dans Visual
SafeMove.
Résumé
Balise XML Description

DriveModuleConfiguration 1-2 par contrôleur
Robot 0-1 par DriveModuleConfiguration
Baseframe 0-1 par Robot
ElbowOffset 0-1 par Robot
UpperArmGeometry 0-2 par Robot
ExternalAxis 0-3 par DriveModuleConfiguration
BaseFrame 1 par ExternalAxis
Tool 0-16 par DriveModuleConfiguration
TCP 1 par Tool
ToolOrientation 1 par Tool
ToolGeometry 0-4 par Tool
SpeedSupervisionPoint 0-8 points par Tool
Name 1 par Tool
SafeZone 0-16 par DriveModuleConfiguration
Point 4-24 par SafeZone
Name 1 par SafeZone
Schéma XML
Il existe un schéma XML qui définit la syntaxe et le contenu exacts du fichier
d'interface. Il est stocké dans un fichier xsd et peut être utilisé pour valider le
contenu du fichier xml.
Le fichier modèle SimplifiedSafetyControllerSchema.xsd peut être obtenu à partir
du PC ou du système de commande du robot.
• Dans le répertoire d'installation RobotWare dans RobotStudio :
...\RobotPackages\ RobotWare_RPK_<version>\utility\SafeMove2\
Suite page suivante

Suite
• Sur le contrôleur IRC5 :

<SystemName>\PRODUCTS\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\SafeMove2\
Remarque
Naviguez jusqu'au dossier d'installation de RobotWare à partir de l'onglet Modules

complémentaires RobotStudio, en cliquant avec le bouton droit sur la version
de RobotWare installée dans le navigateur Modules complémentaires et en
sélectionnant Ouvrir le dossier de paquet.

10.5.3.2 Configuration du module d'entraînement
10.5.3.2 Configuration du module d'entraînement
Vue d'ensemble
L'onglet DriveModuleConfiguration contient des informations sur la tâche de
mouvement.
Il existe une configuration de module de commande pour chaque tâche de
mouvement d'un système de contrôleur surveillé par SafeMove.
Identifiant
L'onglet driveModuleId contient l'identifiant de la tâche de mouvement.
Chaque tâche de mouvement doit avoir un identifiant unique entre 1 et 4.
L'identifiant n'est pas visible par l'utilisateur.

10.5.3.3 Données du robot
Vue d'ensemble
L'onglet Robot contient des informations sur le robot.
Nom
L'onglet name est ROB_1 pour un contrôleur avec un seul manipulateur. Dans le
cas d'un système MultiMove, le robot suivant est appelé ROB_2.
Robot déplacé par

Pour les robots montés sur piste, l'onglet movedBy spécifie le nom de l'axe externe
qui déplace le robot.
Repère de base
L'onglet Baseframe spécifie la position de montage du robot par rapport au
système de coordonnées mondiales du contrôleur.
Lors de l'importation d'un fichier de configuration géométrique SafeMove dans
Visual SafeMove, les valeurs de la trame de base contenues dans le fichier seront
remplacées par la trame de base du contrôleur connecté lors de la création de la
configuration de sécurité complète. Lors de l'exportation du fichier, l'onglet
Baseframe contiendra les valeurs de la trame de base réelle du robot connecté.
Elbow offset (Décalage du coude)

L'onglet ElbowOffset définit le point sur le coude du robot soumis à une
surveillance de la vitesse. Il doit s'agir du point le plus haut du bras supérieur,
incluant les paquets de câbles ou les équipements supplémentaires.
Géométrie du bras supérieur

L'onglet UpperArmGeometry définit l'encapsulation du bras supérieur.
Le bras supérieur peut éventuellement être encapsulé par deux formes maximum,
appelées volumes balayés par la sphère, et utilisées en combinaison avec une
encapsulation d'outil pour la fonction Tool Position Supervision. Les formes doivent
inclure le bras supérieur du robot, y compris les paquets de câbles ou autres
équipements montés sur le bras. Le point de référence de la géométrie du bras
Suite page suivante

Suite
supérieur est le même que le décalage du coude dans le fichier de configuration

du mouvement du contrôleur, moc.cfg.
xx1700000703

10.5.3.4 Axe externe
10.5.3.4 Axe externe
Vue d'ensemble
L'onglet ExternalAxis contient des informations sur les axes externes.
Nom
L'onglet name contient le nom de l'axe externe. Par exemple TRACK_1.
Type d'axe
L'onglet axisType doit être Track pour un mouvement de piste.
Repère de base
L'onglet Baseframe spécifie la position et l'orientation du mouvement de la piste.

10.5.3.5 Outil
10.5.3.5 Outil
Vue d'ensemble
L'onglet Tool contient des informations sur les outils.
Un outil se compose d'un ensemble de formes et d'un ensemble de points. Les
formes sont utilisées par la fonction Tool Position Supervision et les points par la
fonction Tool Speed Supervision.
Jusqu'à 16 outils peuvent être définis.
Identifiant
L'onglet id contient l'identifiant de l'outil.
Chaque outil doit avoir un identifiant unique entre 1 et 16. L'identifiant n'est pas
visible par l'utilisateur.
Nom
L'onglet name contient le nom de l'outil.
Géométrie de l'outil
L'onglet ToolGeometry définit le nombre de formes.
Un outil comprend jusqu'à quatre formes, appelées volumes balayés par la sphère.
Une forme peut être une sphère, une capsule ou une boîte arrondie (losange).
xx1700000705
Les formes sont générées par une sphère avec un certain rayon, associées à un
point, une ligne ou un plan, respectivement.
La sphère est trivialement générée en plaçant la sphère génératrice sur un point.
Une capsule est générée en laissant le centre de la sphère génératrice se déplacer
le long d'une ligne. Une boîte arrondie est générée en laissant le point central de
la sphère génératrice se déplacer le long d'un plan.
Suite page suivante

10.5.3.5 Outil
Suite
La figure ci-dessous montre un exemple d'encapsulation d'outil avec un ABB

FlexGun recouvert d'une capsule et d'une boîte arrondie.
xx1700000706
Limites des formes d'outils

Le rayon de toute forme d'outil doit être d'au moins 50 mm. La distance entre les
deux points d'extrémité de la ligne génératrice d'une capsule doit être d'au moins
50 mm. La longueur et la largeur du plan de génération d'une boîte arrondie doivent
être d'au moins 50 mm.
xx1700000707
Suite page suivante

10.5.3.5 Outil
Suite
Points de supervision de la vitesse

L'onglet SpeedSupervisionPoint définit le nombre de points de supervision de
vitesse.
Jusqu'à huit points peuvent être définis sur l'outil du robot. Les points sont définis
par rapport au poignet (WCP) qui se trouve au centre de la bride du robot.
xx1700000708
TCP et orientation de l'outil

Les onglets TCP et ToolOrientation définissent le TCP et l'orientation du courant
tooldata et doivent être spécifiés.

10.5.3.6 Zones sécurisées
Vue d'ensemble
L'onglet SafeZone contient des informations sur les zones sécurisées.
Les fonctions Tool Position Supervision, Tool Orientation Supervision et Tool
Speed Supervision sont basés sur les zones. Jusqu'à 16 zones sécurisées peuvent
être définies.
Identifiant
L'onglet id contient l'identifiant de la zone.
Chaque zone doit avoir un identifiant unique compris entre 1 et 16. L'identifiant
n'est pas visible par l'utilisateur.
Nom
L'onglet name contient le nom de la zone.
Le nom sera visible par l'utilisateur et présenté dans le journal des événements
du contrôleur en cas de violation de sécurité.
Haut et bas
Les onglets top et bottom définissent le haut et le bas de la zone et doivent être
spécifiés.
Points
L'onglet Point définit les points de la zone.
Une zone est définie par minimum 4 jusqu'à 24 points dans le plan X-Y du système
de coordonnées mondiales du contrôleur en plus du bas et du haut dans la direction
Z.
Priorité de limite de vitesse

L'onglet speedLimitPriority définit la priorité de la limite de vitesse de la zone.
Les zones peuvent avoir trois priorités différentes de limite de vitesse : BASE,
NORMAL, et OVERRIDE.
Les zones peuvent être imbriquées, ce qui signifie qu'une zone peut chevaucher
ou être contenue dans une autre zone. Des zones imbriquées avec des priorités
de vitesse différentes peuvent être utilisées pour définir des cellules de robot plus
serrées sans sacrifier le temps de cycle. En particulier, les distances d'arrêt peuvent
être maintenues faibles en définissant une large zone BASE à faible vitesse et des
zones intérieures avec des priorités et des limites de vitesse croissantes.
Les zones intérieures à grande vitesse garantissent une productivité élevée du
robot et de faibles temps de cycle.
Suite page suivante

Suite
Limitations
Chacune des coordonnées ne doit pas dépasser ± 1000 mètres. Les bords d'une
zone doivent être d'au moins 0.2 mètres et ils ne doivent pas se croiser. La zone
doit être plus large que 0.1 mètres. Un coin d'une zone doit avoir un angle compris
entre 30 et 330 degrés.
L'illustration ci-dessous montre les contraintes que doit respecter toute définition
de zone.
xx1700000704

10.5.4 Exemple
10.5.4 Exemple
Vue d'ensemble
Cette section contient un exemple de fichier XML pour un système MultiMove avec
deux robots. Le premier robot, ROB_1, est monté sur un mouvement de piste,
TRACK_1, tandis que le second, ROB_2 est monté sur le sol.
Le fichier d'exemple définit les zones dans l'illustration ci-dessous.
xx1700000709
Fichier d'exemple
<SimplifiedSafetyConfiguration
xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xmlns="urn:abb-robotics-simplified-safety-controller-configuration">
<DriveModuleConfiguration DriveModuleId="1"
maxSpeedManualMode="0.25">
<Robot name="ROB_1" startSpeedOffset="0.1" movedBy="TRACK_1">
<Baseframe>
<Translation x="0" y="0" z="0" />
<Quaternion q1="0.707107" q2="0" q3="0" q4="0.707107" />
</Baseframe>
<ElbowOffset x="-0.252" y="0" z="0.342" />
<UpperArmGeometry xs:type="Capsule" name="UpperArm"
radius="0.357727">
<Start x="-0.268245" y="-0.017373" z="0.190867" />
<End x="1.03026" y="-0.096637" z="0.167713" />
</UpperArmGeometry>
<UpperArmGeometry xs:type="Sphere" name="HosePackage"
radius="0.5">
<Center x="-0.084216" y="-0" z="0.305324" />
Suite page suivante

10.5.4 Exemple
Suite
</UpperArmGeometry>
</Robot>
<ExternalAxis name="TRACK_1" axisType="Track">
<Baseframe>
<Translation x="0" y="0" z="0" />
<Quaternion q1="1" q2="0" q3="0" q4="0" />
</Baseframe>
</ExternalAxis>
<Tool id="1" name="tFlexGun">
<TCP x="0" y="0.1485" z="0.8015" />
<ToolOrientation q1="0.5" q2="0.5" q3="-0.5" q4="0.5" />
<ToolGeometry xs:type="Lozenge" name="GunBody" radius="0.183332"
width="0.542759" height="0.5">
<Pose>
<Translation x="0.063143" y="0" z="0.377878" />
<Quaternion q1="0.707107" q2="0" q3="-0.707107" q4="0" />
</Pose>
</ToolGeometry>
<ToolGeometry xs:type="Capsule" name="BodyRight"
radius="0.181797">
<Start x="0.2" y="0.2" z="0.15" />
<End x="0.2" y="-0.3" z="0.15" />
</ToolGeometry>
<ToolGeometry xs:type="Sphere" name="Electrode"
radius="0.144212">
<Center x="0" y="0.162418" z="0.78145" />
</ToolGeometry>
<ToolGeometry xs:type="Capsule" name="BodyLeft"
radius="0.181797">
<Start x="-0.2" y="0.2" z="0.15" />
<End x="-0.2" y="-0.3" z="0.15" />
</ToolGeometry>
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="-0.499717" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="0.3855" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="0.3855" z="0.8515" />
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="-0.499717" z="0.8515" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="-0.499717" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="0.3855" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="0.3855" z="0.8515" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="-0.499717" z="0.8515" />
</Tool>
<SafeZone id="1" name="RobotZone1" top="2.889806" bottom="-0.5"
speedLimitPriority="NORMAL">
<Point x="3.181233" y="3.743311" />
<Point x="2.13778" y="3.552878" />
<Point x="2.042189" y="2.624328" />
<Point x="-0.430474" y="2.750736" />
<Point x="-0.359415" y="-0.735027" />
<Point x="8.319961" y="-0.790136" />
<Point x="8.181677" y="2.193857" />
<Point x="6.422987" y="2.805629" />
Suite page suivante

10.5.4 Exemple
Suite
<Point x="6.193726" y="3.606499" />

<Point x="5.458064" y="3.311171" />
<Point x="5.399194" y="2.682248" />
<Point x="3.298018" y="2.624001" />
</SafeZone>
<SafeZone id="2" name="Safe_Zone" top="0.931383" bottom="0.710112"
speedLimitPriority="NORMAL">
<Point x="3.41184" y="5.366856" />
<Point x="3.462365" y="4.22674" />
<Point x="5.035686" y="4.224637" />
<Point x="5.101747" y="5.381664" />
<Point x="5.023219" y="5.600441" />
<Point x="4.195253" y="5.658945" />
<Point x="3.479269" y="5.592942" />
</SafeZone>
</DriveModuleConfiguration>
</SimplifiedSafetyConfiguration>

10.6.1 Introduction
10.6 Comment établir la communication CIP Safety avec un automate
10.6.1 Introduction
Généralités
Cette section explique comment établir une communication CIP Safety entre un
contrôleur Allen-Bradley faisant office de CIP Safety Scanner et un système de
commande du robot faisant office de CIP Safety Adapter.
Remarque
À l'heure actuelle, avec Logix Designer V28 / v29, il n'est pas possible d'ajouter
des périphériques CIP Safety tiers utilisant le EDS Hardware Installation Tool.
Par conséquent, l'utilisateur ne peut pas importer le fichier EDS du ABB CIP
Safety adapter et l'utiliser pour les applications CIP Safety. Le seul moyen d'établir
la communication CIP Safety avec le ABB adapter est d'utiliser les profils
génériques présents dans Logix Designer.
ATTENTION
Cette description est uniquement donnée à titre d’information sans aucune

garantie. Le manuel original fourni par le fabricant du scanner a préséance.
L’utilisateur doit suivre toutes les exigences de sécurité et conseils fournis par
le fabricant du scanner.
Liste des paramètres

Paramètres de connexion
Paramètre Paramètre
IP Address Défini par l’utilisateur. Le système de commande et le module
correspondant dans la liste de balayage du PLC doivent
avoir les mêmes adresses IP.
Safety Network Number Le Safety Network Number (SNN) fournit un identifiant de
(SNN) réseau unique pour chaque réseau dans le système de sé-
curité et est généré par l'automate de sécurité. Le SNN dans
le contrôleur et l'automate doit correspondre.
Assembly Size Taille fixe 8 octets
NodeID Identique à l'adresse IP.
RPI Requested Packet Interval (RPI)
≥20ms
Identifiants de l'instance d'assemblage
Safety input 121
Safety output 120
Non-safety input 100
Suite page suivante

10.6.1 Introduction
Suite
Non-safety output 112
Null path 199
Configuration 199
Paramètres du module
Vendor 75
Device type (type de produit) 100
Product code 1
Revision (major/minor) 2/50

10.6.2 Configuration du CIP Safety Adapter ABB dans Studio 5000®
Configurez le CIP Safety Adapter ABB dans RobotStudio, voir la section CIP Safety
Adapter à la page 63.
Commencez le Studio 5000 Logix Designer. Avant de procéder à la configuration,
assurez-vous que le contrôleur PLC est en mode hors connexion.
Ajout d'un nouveau module générique

Utilisez cette procédure pour ajouter un nouveau module générique à la liste de
numérisation du contrôleur PLC.
1 Dans la fenêtre Controller Organizer, faites un clic droit sur l'élément Ethernet
dans le dossier de configuration d'E/S. Sélectionnez New Module.
2 Entrez « generic » dans la fenêtre de recherche pour filtrer les modules
souhaités.
3 Sélectionnez l'un des profils de modules génériques disponibles,
ETHERNET-SAFETYMODULE pour la communication de sécurité CIP
uniquement, ou ETHERNET-SAFETY-STANDARD-MODULE pour les
capacités de communication de sécurité CIP et sans sécurité.
4 Cliquez sur le bouton Create. Une nouvelle fenêtre Module Properties
apparaît, permettant la configuration d'un nouveau module Ethernet/IP.
Configuration des propriétés générales

Utilisez cette procédure pour configurer les propriétés générales du module de
sécurité CIP d'ABB.
1 Allez à l'onglet General.
2 Entrez le nom du module, par exemple ABB safety adapter.
3 Entrez l'adresse IP où se trouve le module, par exemple 192.168.0.111.
4 Entrez ou générez le Safety Network Number (SNN), par exemple
1234_5678_9ABC. Notez les symboles de soulignement. Le SNN du robot
ABB est le même mais sans les symboles de soulignement, c'est-à-dire
123456789ABC.
Remarque
L'utilisateur doit assigner SNN numéros pour chaque réseau de sécurité

ou sous-réseau de sécurité qui sont uniques sur l'ensemble du système.
5 Allez à la boîte de dialogue Module Definition en cliquant sur le bouton

Change dans le coin inférieur droit.
6 Dans la boîte de dialogue Module Definition, utilisez l'onglet General pour
configurer le fournisseur, le type de produit, le code produit et les numéros
des révisions mineures/majeures.
7 Sélectionnez Electronic Keying à Compatible Module.
Suite page suivante

Suite
8 Dans la boîte de dialogue Module Definition, utilisez l'onglet Connections

pour configurer les instances de taille et de montage utilisées par le module
robot ABB.
9 Acceptez la définition du module en cliquant sur OK. Vérifiez les détails de
la définition du module dans l'onglet General de la fenêtre Module Properties.
10 Ouvrez l'onglet Connection de la fenêtre Module Properties et entrez les
valeurs de RPI souhaitées. Notez que le RPI pour la connexion sortante est
en lecture seule et défini par la tâche de sécurité dans le Controller
Organizer, voir Safety Task -> Configuration -> Period.
11 Si la signature de configuration doit être utilisée, ouvrez l'onglet Safety de
la fenêtre Module Properties pour configurer les paramètres Configuration
Signature. Entrez dans les champs ID, Date et Time les valeurs obtenues à
partir du rapport de sécurité ABB. Veillez à définir le champ Time
millisecondes à 0 puisque le temps du robot ne contient que des secondes
entières.
Remarque
Lors de la configuration des connexions de sécurité sans la signature de

configuration, c’est-à-dire non utilisée, il incombe à l’utilisateur de s’assurer
que les auteurs (scanners) et les cibles (adaptateurs) ont les bonnes
configurations.
12 Acceptez la configuration du module en cliquant sur Apply dans la fenêtre

Module Properties.
Téléchargement de la configuration
Utilisez cette procédure pour télécharger la configuration sur le contrôleur PLC.
1 Dans la barre du menu principal, sélectionnez Communication -> Go Online
ou Communication-> Download pour télécharger la configuration sur le
contrôleur.
Vérification de l'état
Utilisez cette procédure pour vérifier l'état de la communication.
1 Allez à Controller Organizer -> I/O Configuration -> Ethernet, puis faites un
clic droit sur le module robot ABB et sélectionnez Properties.
Conseil
Vous pouvez également ouvrir la fenêtre Properties en double-cliquant

sur le module robot ABB.
2 Vérifiez les messages d'état et de dysfonctionnement du module en examinant

l'onglet Connection.

Index
Index fine calibration, 214

fonctions de supervision, 33
fonctions de surveillance, 44
A
APO, 31, 49 I
armoires prises en charge, 25 inclure des paramètres de sécurité, 207
armoires prises en charge par SafeMove, 25 installation de
arrêt de catégorie 0, 30 RobotWare, 59
arrêt de catégorie 1, 30 installing
arrêt d’urgence, 234 RobotStudio, 59
arrêt d’urgence externe, 234 software, 59
ASP, 31, 46 interface utilisateur
axes supplémentaires, 26–27 FlexPendant, 121
limites de la zone de travail, 27 interrupteur de synchronisation, 58
axes supplémentaires non-ABB, 27 IsBrakeCheckActive, 223
axis calibration, 214 ISO 10218, 23
Axis Position Supervision, 31, 49 ISO 13849-1, 23
description, 49
Axis Speed Supervision, 31, 46 J
description, 46 joint indépendant, 28
B L
base coordinate system changed, 214 limitations, 25
C M
calculateur de sécurité, 30 Manual Operation
CAP, 31, 37 utilisation, 213
Certifications, 23 Manual Operation Supervision
changeur d’outil, 27 description, 36
changeur d’outil asservi, 27 Module de sécurité, 57
charger une configuration, 189 modules d'entraînement partagés, 28
CI502 PROFINET IO device, 67 MoveAbsJ, 219, 221
CIP Safety, 63
compatibilité, 25 O
Configuration SafeMove, 147 occupation d’espace sûre, 30
Contact Application Tolerance, 31, 37 outil, 221
description, 37 ouvrir une configuration, 189
contacts du panneau de distribution, 204
contrôle cyclique des freins P
Description des signaux, 227 pince de soudage asservie, 27
Directives pour le , 223 plage, 50
Control Error Supervision plage d’axes, 50
description, 54 position de synchronisation, 40, 219, 221
contrôleur de sécurité, 15 positionneurs pris en charge, 26
PROFIsafe F-Device, 65
D PROFIsafe F-Host, 66
désactivation, 28 ProfiSafeOpAck, 66
droits, 152
droits UAS, 152 R
DSQC1015, 57 RAPID components, 217
rebuilt robot cell, 214
E récupération, 213
écrire une configuration, 190 redémarrer le système de commande, 212
EDS file, 63 replaced robot part, 214
enregistrer la configuration, 189 replaced tool, 214
entrée sûre, 30 revolution counter updated, 214
entretien (maintenance), 215 robots pris en charge, 25
erreur de poursuite, 37, 54, 231 robots pris en charge par le module de sécurité, 25
état désynchronisé, 213 robots pris en charge par SafeMove, 25
exclude from configuration, 94 ruban, 77, 79, 89
Exclude from configuration, 34
Exécution RAPID avec mouvement simulé, 28 S
Safe Brake Ramp, 96
F description, 42
facteur du temps de réponse de l'asservissement, 231 SafetyControllerGetChecksum, 217
fichier de configuration validée, 205 SafetyControllerGetOpModePinCode, 217
fichier de configuration verrouillé, 209 SafetyControllerGetSWVersion, 217
fichier de configuration verrouillée, 205 SafetyControllerGetUserChecksum, 217

Index
SafetyControllerSyncRequest, 217 temps de réaction, 211

safety controller version, 214 temps de réponse, 211
sécurité, 14 temps d’arrêt, 211
sécurité opérationnelle, 30 tool coordinate system changed, 214
signal de violation, 33, 91, 211 Tool Orientation Supervision, 31, 53
signaux pour le contrôle cyclique des freins, 227 description, 53
signaux virtuels pour le contrôle des freins, 227 Tool Position Supervision, 31, 51
soft servo, 37 description, 51
sortie sûre, 30 Tool Speed Supervision, 31, 47
SST, 31, 44 description, 47
Stand Still Supervision, 31, 44 TOR, 31, 53
description, 44 TPO, 31, 51
suiveurs pris en charge, 26 TSP, 31, 47
synchronisation
description, 39 U
directives, 219 utilisateurs de sécurité, 152
synchronisation logicielle
description, 39 V
synchronisation matérielle Visual SafeMove, 75
description, 40
système de commande Stand alone, 27 W
system parameters changed, 214 world coordinate system changed, 214
T Z
télécharger une configuration, 190 zone de travail des axes supplémentaires, 27

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC052610-004, Rev H, fr


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ROBOTICS

Manuel sur les applications

© Copyright 2016-2018- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

4 L’interface utilisateur Visual SafeMove dans RobotStudio 75

Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 5

4.2 Interface utilisateur ............................................................................................ 76

5 Interface utilisateur FlexPendant 121

6 Configurer SafeMove 147

6 Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2

7 Exécution en mode de production 211

9 Composants RAPID 217

10 Informations de référence 219

Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 7

Overview of this manual

Who should read this manual?

Suite page suivante

Suite page suivante

Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 11

Manuels de référence technique

Manuels sur les applications

Suite page suivante

Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 13

14 Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2

Quelques exemples d’applications :

• Orientation sécurisée des processus émetteurs

Options de sécurité fonctionnelle

SafeMove Basic et SafeMove Pro

Suite page suivante

Fonction SafeMove Pro SafeMove Basic

Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 17

1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove

18 Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2

1.2.2 Conformité aux normes

Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 19

1.2.3 Exigences de sécurité spécifiques

Exigences de sécurité spécifiques pour les SafeMove

20 Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2

1.2.4 Conception sûre de SafeMove

Supervision de la carte d’axe et système d’entraînement

Concepts de sécurité supplémentaires

Suite page suivante

Surveillance de la position et de la vitesse du robot

22 Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2

Certifications par RISE Research Institutes of Sweden

Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 23

24 Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2

Variantes de système de commande prises en charge

Robots pris en charge par le module de sécurité

Options de bus de terrain sécurisé

Options de sélecteur de mode sans clé

Robots pris en charge par SafeMove

Suite page suivante

Cela inclut également les versions ID et LeanID.

Angles de montage pris en charge

Suiveurs pris en charge

Positionneurs pris en charge

Suite page suivante

Pince de soudage asservie

Axes supplémentaires non-ABB

Zone de travail des axes supplémentaires

Système de commande Stand alone

Robot monté sur axe rotatif