Safe Move

ROBOTICS
Manuel sur les applications

SafeMove
Trace back information:
Workspace R17-2 version a11
Checked in 2017-09-20
Skribenta version 5.1.011
Manuel sur les applications
SafeMove
RobotWare 6.06
ID du document: 3HAC050974-004
Révision: E
© Copyright 2008-2017- ABB. Tous droits réservés.

Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suède
Table des matieres
Table des matieres

Vue générale de ce manuel .............................................................................................................. 9
Documentation du produit, IRC5 ...................................................................................................... 11
Sécurité ............................................................................................................................................. 13
1 Introduction 15
1.1 Vue d’ensemble de SafeMove ............................................................................. 15
1.2 Limitations ....................................................................................................... 18
1.3 Terminologie .................................................................................................... 21
1.4 Abréviations et acronymes .................................................................................. 22
2 Fonctions SafeMove 23
2.1 Vue d’ensemble des fonctions de SafeMove .......................................................... 23
2.2 Fonctions générales .......................................................................................... 24
2.2.1 Manual Operation .................................................................................... 24
2.2.2 Operational Safety Range ......................................................................... 26
2.3 Fonctions Sync Check ....................................................................................... 28
2.3.1 Cyclic Sync Check ................................................................................... 28
2.3.2 Software Sync Check ............................................................................... 30
2.4 Fonctions d’assistance ....................................................................................... 32
2.4.1 Cyclic Brake Check ................................................................................. 32
2.4.2 Safe brake Ramp .................................................................................... 34
2.5 Fonctions de surveillance ................................................................................... 35
2.5.1 Safe Stand Still ....................................................................................... 35
2.5.2 Safe Axis Speed ..................................................................................... 37
2.5.3 Safe Tool Speed ..................................................................................... 38
2.5.4 Safe Axis Range ..................................................................................... 40
2.5.5 Safe Tool Zone ....................................................................................... 42
2.5.6 Control Error Supervision ......................................................................... 44
2.6 Fonctions de détection ....................................................................................... 46
2.6.1 Monitor Stand Still ................................................................................... 46
2.6.2 Monitor Axis Range ................................................................................. 47
2.6.3 Monitor Tool Zone ................................................................................... 50
3 Installation 53
3.1 Installation matérielle ......................................................................................... 53
3.1.1 Données du connecteur d’E/S ................................................................... 53
3.1.2 Connexion à un PLC de sécurité ............................................................... 61
3.1.3 Signal d’entrée l’interrupteur de sync .......................................................... 62
3.1.4 Signal d’entrée de Manual Operation .......................................................... 64
3.1.5 Signaux d’entrée d’activation de fonction ..................................................... 66
3.1.6 Détection des signaux de sortie ................................................................. 67
3.1.7 Alimentation ........................................................................................... 70
3.1.8 Connexion SMB pour axe additionnel ......................................................... 73
3.2 Installation logicielle .......................................................................................... 75
3.2.1 Installation du logiciel requis ..................................................................... 75
4 Configuration 77
4.1 Configuration des paramètres système ................................................................. 77
4.2 Créez un utilisateur de sécurité ............................................................................ 79
4.3 Configurer SafeMove ......................................................................................... 81
4.3.1 À propos de Visual SafeMove .................................................................... 81
4.3.2 Interface utilisateur Visual SafeMove .......................................................... 82
4.3.3 Configuration des unités mécaniques ......................................................... 85
4.3.4 Configuration de la synchronisation ............................................................ 94
4.3.5 Configuration du Cyclic Brake Check .......................................................... 96
Manuel sur les applications - SafeMove 5

3HAC050974-004 Révision: E
Table des matieres
4.3.6 Configuration de la Operational Safety Range .............................................. 98

4.3.7 Configuration des fonctions de supervision .................................................. 99
4.3.7.1 Configuration du Safe Stand Still .................................................... 99
4.3.7.2 Configuration de la Safe Axis Speed ............................................... 100
4.3.7.3 Configuration de la Safe Tool Speed ............................................... 101
4.3.7.4 Configuration de la Safe Axis Range ............................................... 102
4.3.7.5 Configuration de la Safe Tool Zone ................................................. 108
4.3.8 Configuration des fonctions de détection ..................................................... 113
4.3.8.1 Configuration de Monitor Stand Still ................................................ 113
4.3.8.2 Configuration du Monitor Axis Ranges ............................................. 114
4.3.8.3 Configuration de la Monitor Tool Zone ............................................. 116
4.3.9 Enregistrez et téléchargez vers le calculateur de sécurité ............................... 120
4.3.10 Restaurer une configuration ...................................................................... 123
4.4 Fonctionnalités Visual SafeMove complémentaires ................................................. 124
4.4.1 Réglages Visual SafeMove complémentaires ............................................... 124
4.4.2 Simulation de SafeMove à l'aide de Visual SafeMove ..................................... 125
4.5 Configuration pour MultiMove .............................................................................. 126
4.6 Activation de la configuration de sécurité ............................................................... 129
4.6.1 Activation de la configuration de sécurité ..................................................... 129
4.7 Validez la configuration ...................................................................................... 132
4.8 Afficher la configuration sur le FlexPendant ........................................................... 141
4.8.1 Afficher la configuration sur le FlexPendant ................................................. 141
5 Directives pour la vérification de la synchronisation et des freins 143

5.1 Conseils de synchronisation pour Cyclic Sync Check .............................................. 143
5.2 Conseils de synchronisation pour Software Sync Check ........................................... 145
5.3 Directives pour la vérification des freins ................................................................ 147
6 Maintenance 149
6.1 Tâches de maintenance obligatoires ..................................................................... 149
7 Exécution en mode de production 151

7.1 Temps de réaction ............................................................................................. 151
7.2 Redémarrer le système de commande .................................................................. 152
7.3 Récupération après violation de sécurité ............................................................... 153
7.4 Signaux virtuels ................................................................................................ 155
7.5 Voyant d'état .................................................................................................... 158
7.6 Modifications du robot ou de la cellule de robot ...................................................... 159
8 Safemove Visualizer 161

8.1 Introduction ...................................................................................................... 161
8.2 Lancer l’interface utilisateur graphique .................................................................. 162
8.3 Menu principal .................................................................................................. 164
8.4 Messages d'événement du contrôleur de sécurité ................................................... 167
8.5 Synchronisation et vérification des freins ............................................................... 169
8.6 Routines d'entretien ........................................................................................... 171
8.7 État du contrôleur de sécurité .............................................................................. 173
8.8 Données d'outil ................................................................................................. 177
8.9 Safe Tool Zone et Monitor Tool Zone .................................................................... 183
8.9.1 Vue graphique ........................................................................................ 183
8.9.2 Navigation dans la vue graphique ............................................................... 186
8.9.3 Éléments graphiques ............................................................................... 190
8.9.4 Modification de la profondeur de la vue latérale de l'affichage graphique ........... 194
8.9.5 Violation d'une zone ................................................................................ 196
8.9.6 Données de zone .................................................................................... 199
8.9.7 Description de la zone .............................................................................. 201
8.10 Plage d'axes ..................................................................................................... 202
8.10.1 Affichage des plages d'axes ...................................................................... 202
6 Manuel sur les applications - SafeMove

Table des matieres
8.10.2 Activation de Safe Axis Range ................................................................... 203

8.10.3 Dépassement des limites de la plage d'axes ................................................. 204
8.10.4 Logique des plages d'axes ........................................................................ 205
8.10.5 Affichage tabulaire des plages d'axes ......................................................... 206
8.10.6 Enregistrement des limites de la plage d'axes utilisée .................................... 207
8.10.7 Format du fichier XML pour les plages d'axes ............................................... 209
9 Exemples concrets 211

9.1 Safe Axis Range ............................................................................................... 211
9.1.1 Exemple avec deux zones de travail et barrières de sécurité ........................... 211
10 Aspects de sécurité pour SafeMove 215

10.1 Vue d'ensemble ................................................................................................ 215
10.2 Conformité aux normes ...................................................................................... 216
10.3 Exigences de sécurité spécifiques ........................................................................ 217
10.4 Conception sûre de SafeMove ............................................................................. 218
10.5 Certifications .................................................................................................... 221
10.6 Conclusion ....................................................................................................... 222
A Configuration des données de freinage - avec les robots et les axes de translation ABB 223
B Facteur de temps de réponse et erreur de poursuite 227
C Surveillances de vitesse réduite 231
D Description du signal CBC 233
Index 239

Cette page a été volontairement laissée vierge
Vue générale de ce manuel

A propos de ce manuel
Ce manuel décrit SafeMove. Il contient une description de ses fonctionnalités et
de la manière de connecter les signaux correspondant à cette fonctionnalité. Il
décrit aussi la fonctionnalité de la configuration de SafeMove dans RobotStudio.
Utilisation
Il faut utiliser ce manuel lors de l’installation et de la configuration de SafeMove.
Public visé
Ce manuel est principalement destiné aux personnes suivantes :
• personnel responsable des installations et configurations
matérielles/logicielles
• personnel responsable des configurations du système d’E/S
• intégrateurs de système
Conditions préalables
Le lecteur doit posséder les connaissances requises pour :
• les tâches d’installation mécanique
• les tâches d’installation électrique
• les tâches sur des robots industriels
• à l’aide de RobotStudio
• Sécurité du personnel ; reportez-vous au chapitre sur la sécurité dans le
Manuel du produit - IRC5.
Références
Référence ID du document
Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004
IRC5 modèle M2004
Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004
IRC5 modèle 14
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types 3HAC050917-004
de données RAPID
Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004
Manuel sur les applications - Additional axes and stand alone 3HAC051016-004
controller
Révisions
Révision Description
- Disponible avec les RobotWare 6.0.
Suite page suivante

Suite
Révision Description
A Disponible avec les RobotWare 6.01.
Mise à jour des normes actuelles dans la section Aspects de sécurité pour
SafeMove à la page 215.
Corrections mineures dans la totalité du manuel.
B Disponible avec les RobotWare 6.02.
Ajout de clarifications des points de vue dans la section Modification de la
vue de l'affichage graphique à la page 187.
C Disponible avec RobotWare 6.03.
Ajout des modèles IRB 760, IRB 1400, IRB 1410 et IRB 8700 à la liste des
robots pris en charge.
D Disponible avec RobotWare 6.04.
• Mise à jour de la liste des robots pris en charge dans la section Robots
compatibles à la page 18.
• Modification du chapitre de configuration pour utiliser uniquement Vi-
sual SafeMove. L'ancien configurateur SafeMove est supprimé.
E Disponible avec RobotWare 6.06.
• Section Directives pour la vérification des freins à la page 147 mise à
jour.
• Corrections mineures.

Documentation du produit, IRC5

Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics
La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories.
La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il
s'agisse de produits standard ou optionnels.
Vous pouvez commander sur DVD tous les documents répertoriés auprès d'ABB.
Les documents répertoriés sont valables pour les systèmes de robot IRC5.
Manuels du produit
Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout
le matériel sont livrés avec un Manuel du produit contenant généralement :
• Informations de sécurité.
• Installation et mise en service (descriptions de l'installation mécanique ou
des connexions électriques).
• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive
requises, intervalles inclus et durée de vie prévue des pièces).
• Réparation (description de toutes les procédures de réparation
recommandées, pièces détachées incluses).
• Étalonnage.
• Démantèlement.
• Informations de référence (normes de sécurité, conversions des unités,
assemblages par vis, listes des outils).
• Liste des pièces détachées avec vue éclatée (ou références des listes de
pièces détachées).
• Schémas de câblage (ou références aux schémas de câblage).
Manuels de référence technique

Les manuels de référence techniques fournissent des informations de référence
pour les produits robotiques.
• Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs : Description
des types et volumes de lubrification pour les réducteur de manipulateur.
• Manuel de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID : Vue d'ensemble
du langage de programmation RAPID.
• Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données
RAPID : Description et syntaxe pour tous les types de données, instructions
et fonctions RAPID.
• Manuel de référence technique - RAPID kernel : Description formelle du
langage de programmation RAPID.
• Manuel de référence technique - Paramètres système : Description des
paramètres système et des flux de production des configurations.
Suite page suivante

Suite
Manuels sur les applications

Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles)
sont décrites dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications
peut décrire une ou plusieurs application(s).
Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes :
• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile).
• Les éléments inclus (par exemple les câbles, cartes d'E/S, instructions RAPID,
paramètres système, DVD avec logiciel pour PC).
• Procédure d'installation du matériel inclus ou nécessaire.
• Le mode d'utilisation de l'application.
• Des exemples d'utilisation de l'application.
Manuels d'utilisation
Les manuels d'utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits.
Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par
le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production,
les programmeurs et les dépanneurs.
Le groupe de manuels contient (entre autres) :
• Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité
• Manuel d’utilisation - Consignes générales de sécurité
• Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio
• Manuel d’utilisation - IRC5 Integrator's guide
• Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
• Manuel d’utilisation - RobotStudio
• Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Sécurité
Sécurité
Sécurité du personnel
Lors de mise en œuvre de tâches à l’intérieur du robot, il est nécessaire d’être
conscient des risques liés à la tension.
Les pièces suivantes sont susceptibles de présenter une tension élevée :
• Les périphériques situés à l'intérieur du système de commande, tels que les
périphériques d'E/S, peuvent être alimentés par une source externe.
• L'alimentation secteur/l'interrupteur secteur.
• L’unité de puissance.
• L'alimentation du système informatique (230 V CA).
• Le redresseur (400-480 V CA et 700 V CC). Condensateurs !
• Le variateur (700 V CC).
• Les prises maintenance (115/230 V CA).
• L'alimentation des outils ou les alimentations spéciales pour l'usinage.
• La tension externe connectée au système de commande demeure active
même après déconnexion du robot du réseau électrique.
• Connexions additionnelles.
Il est donc important que toutes les règles de sécurité soient respectées lors de
la mise en oeuvre des tâches d’installation mécanique et électrique.
Consignes de sécurité
Avant de commencer les installations mécaniques et/ou électriques, vérifiez que
vous connaissez les règles de sécurité décrites dans Manuel
d’utilisation - Consignes générales de sécurité 1 .
1 Ce manuel contient toutes les instructions de sécurité des manuels de produit sur les manipulateurs et systèmes de commande.

1 Introduction
1.1 Vue d’ensemble de SafeMove
1 Introduction
Objet
SafeMove est un Calculateur de sécurité à l’intérieur du système de robot. L’objectif
du calculateur de sécurité est d’assurer un niveau de sécurité élevé dans le système
du robot à l’aide de fonctions de supervision pouvant stopper le robot et surveiller
des fonctions capables de définir des signaux de sortie tout ou rien de sécurité.
Les fonctions de supervision sont activées par des signaux d’entrée numériques
de sécurité. Les signaux d’entrée et de sortie peuvent être connectés, par exemple,
à un PLC de sécurité capable de contrôler le comportement autorisé du robot à
différents moments.
Le calculateur de sécurité envoie également des signaux à l’ordinateur principal,
constitué d’un système de commande de robot IRC5 standard.
Notez que SafeMove n’est qu’un composant d’un système de sécurité de cellule,
que l’on complète normalement par d’autres équipements comme par exemple
des barrières permettant de détecter les mouvements de l’opérateur.
Quelques exemples d’applications :
• Chargement manuel d’un préhenseur
• Inspection manuelle dans une cellule robotique en opération
• Optimisation de la taille de la cellule
• Protection des équipements sensibles
• Orientation sécurisée des processus émetteurs
Composants inclus
Les éléments suivants sont inclus avec l’option SafeMove [810-2]:
• Calculateur de sécurité, DSQC 647 (3HAC026272-001)
• Deux contacts de branchement à 12 pôles et deux contacts de branchement
à 10 pôles pour connexions d’E/S.
L’option SafeMove vous donne accès aux fonctionnalités du configurateur SafeMove
dans RobotStudio.
Avec le configurateur SafeMove, vous pouvez :
• configurer des fonctions de surveillance (une surveillance active pouvant
stopper le robot)
• configurer des signaux d’activation pour les fonctions de surveillance
• configurer des fonctions de surveillance (détection passive, qui ne définit
que des signaux de sortie)
• configurer des signaux de sortie pour les fonctions de détection
• modifier facilement la configuration
Suite page suivante

1 Introduction
Suite
Il faut disposer d'une version 5.10.02 ou ultérieure de RobotWare pour l'exécution
du système de commande de robot IRC5. L’option SafeMove est l’option RobotWare
obligatoire pour utiliser SafeMove sur le système de commande IRC5.
Approche de base
Vous trouverez ci-dessous l'approche générale permettant de configurer les
SafeMove. Pour des instructions détaillées concernant cette procédure,
reportez-vous aux chapitres Installation et Configuration.
1 Raccordez les connexions d’E/S à l’interrupteur de synchronisation et au
PLC de sécurité (ou similaire).
2 Créez un utilisateur de sécurité dans le User Authorization System, UAS (à
l’aide de RobotStudio).
3 Configurez les paramètres des fonctions SafeMove via le configurateur
SafeMove et redémarrez le système de commande.
4 Connectez-vous en tant qu’utilisateur de sécurité et saisissez le code PIN
dans le FlexPendant. Redémarrer le système de commande.
5 Synchronisez le calculateur de sécurité, à l’aide d’un interrupteur de sync
ou d’une synchronisation logicielle.
6 Veillez à ce que les signaux d’entrée d’activation activent les fonctions de
surveillance souhaitées.
Les fonctions de SafeMove sont désormais activées.
7 Validez la configuration.
Exigences
La fonction de surveillance robuste dans SafeMove exige un paramétrage correct
de la charge utile et des axes supplémentaires, car ceci affectera l'erreur de trainage
de l'asservissement acceptable calculée. Veuillez noter que les contraintes externes
appliquées au manipulateur peuvent avoir une influence négative sur les fonctions
de surveillance, car l'erreur de trainage de l'asservissement peut différer des valeurs
calculées, à cause de ces contraintes externes.
DANGER
Une configuration SafeMove doit toujours être validée afin de s'assurer que la
sécurité souhaitée est obtenue. Si vous n’effectuez aucune validation, ou si la
validation est inadéquate, il est impossible de se fier à la configuration pour la
sécurité du personnel.
La validation doit également tenir compte du fait que le freinage a lieu après la
violation d'une zone ; par conséquent, des distances d'arrêt supplémentaires
peuvent être requises, en fonction d'un grand nombre de facteurs (la masse et
la vitesse, par exemple).
Suite page suivante

1 Introduction
Suite
Conseil
La fonction Collision Detection doit être utilisée avec des paramètres ajustés
afin d'éviter une erreur de poursuite trop importante. Si une erreur de poursuite
trop importante est détectée, SafeMove devient asynchrone.

1 Introduction
1.2 Limitations
1.2 Limitations
Robots compatibles
Les familles de robot suivantes sont compatibles avec SafeMove :
• IRB 140
• IRB 260
• IRB 460
• IRB 660
• IRB 760
• IRB 1400
• IRB 1410
• IRB 1600/1660
• IRB 2400
• IRB 2600
• IRB 4400
• IRB 4600
• IRB 6620
• IRB 6640
• IRB 6660
• IRB 6650S
• IRB 6700
• IRB 7600
• IRB 8700
Les autres modèles de robot ne sont pas compatibles.
SafeMove ne peut pas être utilisé pour les robots à bras parallèle, tels que IRB
360.
SafeMove peut être utilisé uniquement avec des robots montés sur le sol.
Armoires supportées
SafeMove ne prend pas en charge le système de commande IRC5 compact.
Axes supplémentaires compatibles

En règle générale, l'option SafeMove n'est compatible qu'avec les unités de suivi
de mouvement ABB.
Les unités de déplacement de translation non-ABB, les positionneurs non-ABB et
les autres axes supplémentaires peuvent être pris en charge par l'option SafeMove,
mais cela doit être vérifié au cas par cas.
Pour savoir si un axe supplémentaire non-ABB peut être utilisé avec SafeMove,
ajustez l'axe supplémentaire avant de configurer les paramètres SafeMove. Si un
axe supplémentaire non-ABB correctement ajusté et configuré génère encore des
messages d'erreur de poursuite, cela signifie qu'il ne peut pas être utilisé avec
SafeMove. Pour plus d'informations sur l'ajustement des axes supplémentaires,
consultez la rubrique Manuel sur les applications - Additional axes and stand alone
Suite page suivante
1 Introduction
1.2 Limitations
Suite
controller. Pour plus d'informations sur l'erreur de poursuite, consultez la rubrique

Facteur de temps de réponse et erreur de poursuite à la page 227.
L'option SafeMove n'est compatible qu'avec les axes supplémentaires qui sont
des unités mécaniques à axe unique. Par exemple, les positionneurs à deux axes
ne sont pas compatibles.
De plus, les limites de zone de travail supérieures et inférieures suivantes
s’appliquent toujours :
• Longueur de piste (côté bras) max. ± 100 m
• Axe de rotation (côté bras) Max ± 25 700 degrés ou ± 448 radians
Côté moteur, il existe également une limitation de ± 32 000 révolutions.
Système de commande Stand alone

Le système de commande Stand alone ou le module de commande sans TCP-robot
ne sont pas gérés par SafeMove.
Pince de soudage asservie

SafeMove ne prend pas en charge la surveillance des pinces de soudage asservies.
C'est-à-dire que les axes du robot peuvent être surveillés, mais pas l'axe des pinces
de soudage asservies.
Changeur d’outil
SafeMove accepte jusqu’à 4 outils différents. Tous les outils inclus doivent avoir
leurs propres paramètres dans le fichier de configuration. Le choix de l’outil à
superviser se fait à l’aide de deux entrées de sécurité codées en binaire sur
SafeMove.
Robot monté sur axe rotatif

SafeMove ne gère pas la surveillance ou la détection d’un robot monté sur axe
rotatif.
Pas de désactivation
Tous les axes supervisés et détectés doivent être actifs tout le temps. SafeMove
ne gère pas l’activation / désactivation de l’axe supplémentaire.
Les positionneurs ABB utilisent normalement la fonction d’activation / désactivation,
SafeMove ne les gère donc pas.
Articulation indépendante
SafeMove ne prend pas en charge un système robotique comprenant la surveillance
ou la détection des axes en rotation continue (articulations indépendantes). Les
fonctions des axes (comme Safe Axis Range) peuvent être utilisées pour les axes
qui ne sont pas des articulations indépendantes. Il est impossible d’utiliser les
fonctions TCP (commeSafe Tool Zone) si un axe est une articulation indépendante.
Modules d'entraînement partagés

Les variateurs des axes surveillés et détectés ne peuvent être partagées (par
exemple, entre des axes du positionneur).
Suite page suivante

1 Introduction
1.2 Limitations
Suite
Coordonnées d'axe de translation

Quand un robot est monté sur un axe de translation, les limitations suivantes
s’appliquent :
• il n’est possible de définir une rotation (et non une translation) du repère de
base du robot que par rapport au repère de base de l'axe de translation.
• Il n’est possible de définir une translation (et non une rotation) du repère de
base de l'axe de translation que par rapport au référentiel atelier.
On ne peut utiliser la commande d’interrupteur de fin de course

Quand on utilise l’option SafeMove, il n’est pas permis de connecter un signal à
la commande de l’interrupteur de fin de course (X23 sur la carte du contacteur).
Exécution RAPID avec mouvement simulé

Cette fonction de test ne peut être utilisée pleinement, conjointement à l’option
SafeMove.
Positions d’encadrement
Dans de très rares cas, un message d’erreur (elog 20473) peut être envoyé si le
robot est arrêté pour une durée supérieure à 40 min dans une position juste à la
limite de la plage définie. Cela est dû à la conception de la sécurité interne du
système de commande SafeMove, qui utilise une solution avec un microprocesseur
à deux canaux de sécurité.
Conseil
Pour éviter cela, ne laissez jamais le robot demeurer dans une position limitrophe
du Monitor Axis Range.
Position d'étalonnage alternative

La position d’étalonnage alternative, qui peut être utilisée pour des robots et des
axes supplémentaires, n’est pas compatible avec SafeMove. La position
d'étalonnage doit être définie sur la position zéro.
Remarque
La position d’étalonnage est définie dans le paramètre système Calibration

Position, que l’on trouve sous la rubrique Mouvement et le type Bras.
MultiMove
Remarque
L'option MultiMove n'est pas disponible dans RobotWare 5.60.

Il n’est pas possible d’utiliser à la fois EPS (Electronic Position Switches) et
SafeMove dans une installation MultiMove. Toutefois, il est possible d’utiliser des
robots avec ou sans SafeMove dans une configuration mixte.

1 Introduction
1.3 Terminologie
1.3 Terminologie
À propos de ces termes

Certains termes ont un sens particulier dans ce manuel. Il est par conséquent
important de comprendre ce qu'ils recouvrent. Vous trouverez ci-dessous la liste
de ces termes et leur définition.
Glossaire
Terme Définition
Arrêt de catégorie 0 Arrêt par coupure immédiate de l’alimentation des actionneurs.
Les freins mécaniques sont déclenchés.
Un robot arrêté avec un arrêt de catégorie 0 ne suit pas sa
trajectoire programmée lors de sa décélération.
Arrêt de catégorie 1 Arrêt contrôlé avec actionneurs alimentés pour atteindre l’arrêt.
L’alimentation des actionneurs est coupée une fois à l’arrêt.
Un robot arrêté avec un arrêt de catégorie 1 suit sa trajectoire
programmée lors de sa décélération.
Surveillance Surveillance passive avec fonction de signal uniquement.
Occupation d’espace sûre Sécurité pour une personne se trouvant dans la zone.
Sécurité opérationnelle Sécurité pour la machinerie, mais pas pour les personnes pé-
nétrant dans la zone.
Entrée sûre Entrée numérique de sécurité à double canal.
Sortie sûre Sortie numérique de sécurité à double canal.
Calculateur de sécurité Carte de sécurité utilisée sur la baie IRC5. Cela peut être un
calculateur de sécurité de type EPS ou SafeMove.
Surveillance Surveillance active avec désactivation du robot si la limite est
dépassée.
Signal antivalent Identiques au signal complémentaire. La valeur logique d’un
canal est le complément de l’autre dans un signal à deux ca-
naux.
Signal équivalent La valeur logique d’un canal est l’équivalent de l’autre dans un
signal à deux canaux.

1 Introduction
1.4 Abréviations et acronymes
1.4 Abréviations et acronymes
Vue d'ensemble
Cette section précise les abréviations et acronymes utilisés régulièrement dans
ce manuel.
Liste des abréviations et acronymes
Abréviation ou acronyme Description

CES Control Error Supervision
CSC Cyclic Sync Check
MAR Monitor Axis Range
MST Monitor Stand Still
MTZ Monitor Tool Zone
OSR Operational Safety Range
SAR Safe Axis Range
SAS Safe Axis Speed
SST Safe Stand Still
STS Safe Tool Speed
STZ Safe Tool Zone

2 Fonctions SafeMove
2.1 Vue d’ensemble des fonctions de SafeMove
2.1 Vue d’ensemble des fonctions de SafeMove
Vue d'ensemble
Les fonctions de SafeMove peuvent être divisées selon les catégories suivantes :
• fonctions générales (par ex. Manual Operation)
• fonctions de vérification logicielle (interrupteur matériel ou synchronisation
logicielle)
• fonctions d’assistance (par ex. vérification des freins)
• fonctions de surveillance (active, pour stopper le robot)
• fonctions de détection (passive, qui ne définit que des signaux de sortie)
Fonctions de surveillance
Les fonctions de surveillance peuvent stopper le robot (et les axes supplémentaires)
en cas de violation.
Les fonctions de surveillance peuvent être activées et désactivées par des signaux
d’entrée numérique de sécurité, ou être configurées pour être actives en
permanence.
Fonctions de surveillance
Les fonctions de détection sont actives en permanence. Elles utilisent les signaux
de sortie numérique pour signaler leur état aux appareils externes, comme un PLC
de sécurité, qui peut stopper le robot.
Combiner des fonctions

Les fonctions de surveillance et de détection peuvent être utilisées séparément,
ou selon diverses combinaisons.

2.2.1 Manual Operation
2.2 Fonctions générales
Manual Operation
Manual Operation est une fonction qui remplace toutes les fonctions de sécurité
dans SafeMove et permet des mouvements à une vitesse maximum de 250 mm/s.
Elle est nécessaire lorsqu’une fonction de surveillance est déclenchée et que le
robot doit être reculé sur une position qui ne crée aucune violation de sécurité.
Fonctionnalité
Manual Operation remplace les fonctions de sécurité en forçant les relais à se
fermer et les sorties à passer en valeur haute.
Tant que la fonction Manual Operation est active, une surveillance s’assure que
le TCP, le tool0 et la vitesse du coude ne dépassent pas les 250mm/s.
Si la fonction Manual Operation est active et que le robot est piloté hors de la
violation puis à nouveau dans une position de violation de la surveillance, le robot
s'arrêtera de nouveau. La nouvelle violation doit être confirmée en relâchant la
gâchette de validation à trois position du FlexPendant avant de pouvoir reprendre
le pilotage du robot. La chaîne d'exécution devient électriquement ouverte lorsque
la gâchette de validation est ouverte.
DANGER
Utiliser Manual Operation compromet la sécurité. Elle est conçue pour la mise
en service ainsi que pour les fois où il faut déplacer un axe ou le TCP pas à pas
hors de sa position interdite.
Conseil
Si le robot s’arrête fréquemment pendant le pilotage lorsque Manual Operation

est activé, changez le paramètre MOC Teach mode max value de 0,25 à 0,1 (100
mm/s).
Paramètres
Il n’existe aucun paramètre devant être configuré pour la fonction Manual Operation.
Activation de fonction
Manual Operation est activé avec le signal d’entrée numérique de sécurité de
Manual Operation (X10.9 et X10.10).
Un message d’avertissement (elog 20481) s’affiche quand la fonction est activée.
Suite page suivante

Suite
Liens avec les autres fonctions de surveillance

On peut combiner l’utilisation de la fonction Manual Operation avec toutes les
autres fonctions de SafeMove, mais toute autre fonction de surveillance, à
l’exception de la surveillance de la vitesse, restera temporairement inactive dès
que Manual Operation s’activera.

2.2.2 Operational Safety Range
Operational Safety Range

La fonction Operational Safety Range libère le la supervision de l'erreur de
poursuite si TOUS les axes configurés se trouvent dans la plage d’axes définie.
Fonctionnalité
Operational Safety Range est une définition attribuée à une plage d’axes augmente
la tolérance de la fonction de supervision de l'asservissement (Control Error
Supervision, erreur de poursuite) vers une valeur supérieure si TOUS les axes
configurés se trouvent dans (inclusif) la plage d’axes définie. Cette fonction peut
être utilisée, par exemple, dans la conduite de machines, lorsque le gain de la
servoboucle est réduit (soft servo), ou lors du Force Control. Elle est également
utile lorsque des forces externes sont appliquées au robot.
Si le robot se trouve dans la plage définie, le niveau de sécurité est considéré
comme sûr au niveau opérationnel, plutôt qu’au niveau occupation d’espace. Cela
veut dire qu’il n’est pas sûr pour le personnel de se trouver dans la plage définie
pour la Operational Safety Range.
Pour activer l’erreur de contrôle libérée, toutes les conditions suivantes doivent
être vraies :
• Les valeurs de référence pour TOUS les axes configurés doivent se trouver
dans la plage définie par la fonction Operational Safety Range.
• Les valeurs mesurées pour TOUS les axes configurés doivent se trouver
dans la plage définie par la fonction Operational Safety Range.
La fonction est activée automatiquement une fois le calculateur de sécurité
synchronisé avec la position du robot. Aucune activation dynamique n’est possible.
Il est possible de surveiller jusqu’à 9 axes simultanément.
Paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés pour la fonction Operational Safety
Range :
• Définition de la plage pour chaque axe : position physique en degrés ou mm
du côté bras.
• Erreur de contrôle acceptable pour chaque axe : en degrés ou mm du côté
bras.
La définition de la plage d’axes comprend :
• Limite d’axe minimum (degrés ou mm).
• Limite d’axe maximum (degrés ou mm).
La procédure de définition de ces paramètres est décrite dans la section
Configuration de la Operational Safety Range à la page 98.

Si l’Operational Safety Range est active, elle supplante la fonction Control Error
Supervision. Cela signifie que toutes les autres fonctions actives du calculateur
de sécurité travaillent avec la Control Error Supervision libérée.
Suite page suivante
Suite
On peut combiner l’utilisation de l’Operational Safety Range avec toutes les autres
fonctions de SafeMove , mais toute autre fonction peut être limitée à cause de la
libération de la fonction de Control error supervision. Par exemple, il ne faut pas
utiliser le Safe Stand Still dans la portée active de l’Operational Safety Range.
Renseignements connexes
Control Error Supervision à la page 44.
Exemples
Cet exemple indique un robot avec des plages d’axes définies pour les axes 2 et
3. La fonction Operational Safety Range contrôle si l’axe 2 se trouve dans la plage
x2, et l’axe 3 dans la plage x3. Tant que les valeurs mesurées et les valeurs de
référence pour les deux axes se trouvent dans ces plages, la fonction Control Error
Supervision est libérée.
xx0600003319

2.3.1 Cyclic Sync Check
2.3 Fonctions Sync Check
Cyclic Sync Check

Cyclic Sync Check est une fonction qui garantit l’étalonnage correct du robot, à
l’aide d’un interrupteur physique.
L’état désynchronisé peut être provoqué, par exemple :
• Par une expiration du délai de Cyclic Sync Check
• Lors du déclenchement de la fonction Control Error Supervision (par exemple,
erreur de poursuite trop importante suite à une collision)
Fonctionnalité
Le robot doit se déplacer dans une position de synchronisation sûre pour garantir
la synchronisation du calculateur de sécurité et du système de commande de
robot. La position de synchronisation sûre est définie lors de la configuration et
enregistrée dans le calculateur de sécurité.
Avec un intervalle défini (durée du cycle de synchronisation), le robot doit se
déplacer dans une position de synchronisation sûre et activer un interrupteur. Si
la vérification de synchronisation n’est pas effectuée pendant la durée de cycle
de synchronisation, Le robot s'arrête en SafeMove passe en état non synchronisé.
Un avertissement s’affiche sur le FlexPendant pendant un temps prédéfini (temps
de préavertissement) avant la fin du cycle de synchronisation.
Lorsque l’interrupteur est activé, le calculateur de sécurité estime que les
compte-tours du robot fonctionnent correctement. Il calcule également la position
du bras à partir des positions du moteur, des rapports de réduction des réducteurs
et de son compte-tours interne. Si la position correspond à la position de
synchronisation enregistrée au cours d’une moitié de tour du moteur, la
synchronisation est considérée comme correcte.
Si la synchronisation est correcte, le calculateur de sécurité envoie elog 20452 au
système de commande du robot, indiquant que le calculateur est synchronisé avec
ses unités mécaniques, puis il reprend son fonctionnement normal.
AVERTISSEMENT
Les fonctions de surveillance et de détection ne peuvent être actives que lorsque

SafeMove est synchronisé. Quand il est désynchronisé, seuls les mouvements
limités en vitesse et en durée sont possibles. Pour plus d'informations, reportez
à Récupération à partir d’un état désynchronisé à la page 154.
Suite page suivante

Suite
Conseil
S’il est nécessaire de disposer d’une information sécurisée pour voir si SafeMove
est dans un état désynchronisé ou pas, l’utilisation d’un signal de sortie de
détection est recommandé pour cela. Par exemple, pour configurer un Monitor
Axis Range où la plage d’axes couvre la zone de travail toute entière. Dans ce
cas, la sortie du Monitor Axis Ranges sera basse uniquement lorsque SafeMove
est désynchronisé.
Paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés pour la fonction Cyclic Sync
Check :
• Durée du cycle de synchronisation, 12-720 heures.
• Temps de préavertissement, 1-11 heures.
• Angles et positions du robot (et axes supplémentaires) dans la position de
synchronisation.

Une seule procédure de synchronisation peut être présente dans une configuration,
par exemple une synchronisation par interrupteur ou une synchronisation par
logiciel, mais pas les deux à la fois. On effectue la sélection dans le programme
de configuration de RobotStudio.
Cyclic Sync Check n’a aucun lien avec les fonctions de surveillance.
Signaux de sortie virtuels de l’ordinateur principal

Un signal de sortie virtuel est défini lorsque le temps d’avertissement préalable
arrive à expiration. Un autre signal virtuel correspondra à l’état de synchro. Voir
aussi Signaux de sortie virtuels de l’ordinateur principal à la page 156.
Limitations
• La position de synchronisation sûre doit se trouver à portée du robot. Elle
ne doit pas être un élément isolé, ce qui signifie que les six axes doivent
avoir des positions uniques.
Conseils de synchronisation pour Cyclic Sync Check à la page 143.
Récupération après violation de sécurité à la page 153

2.3.2 Software Sync Check
Software Sync Check

Software Sync Check (contrôle de synchronisation logicielle) est une fonction qui
garantit l’étalonnage correct du robot. Si l’application détecte aisément un mauvais
étalonnage du robot, il est généralement possible d’exécuter la contrôle de
synchronisation grâce à un logiciel. Dans ce cas, la vérification est faite lorsqu’elle
est nécessaire et non de manière cyclique.
erreur de poursuite trop importante suite à une collision)
Fonctionnalité
On effectue la synchronisation logicielle en lançant la routine de service
SoftwareSync. L'exécution d'une routine de service est décrite dans la section
Utilisez la routine de service pour effectuer une synchronisation à la page 145.
Si le calculateur de sécurité n’a pas déjà été synchronisé et que la tentative de
synchronisation n’a pas réussi, l’utilisateur doit vérifier et confirmer sur le
FlexPendant que le système de commande du robot et le calculateur de sécurité
ont la même opinion sur la position des axes du robot.
AVERTISSEMENT
Les fonctions de surveillance et de détection ne peuvent être actives que lorsque

SafeMove est synchronisé. Quand il est désynchronisé, seuls les mouvements
limités en vitesse et en durée sont possibles. Pour plus d'informations, reportez
à Récupération à partir d’un état désynchronisé à la page 154.
Conseil
S’il est nécessaire de disposer d’une information sécurisée pour voir si SafeMove
est dans un état désynchronisé ou pas, l’utilisation d’un signal de sortie de
détection est recommandé pour cela. Par exemple, pour configurer un Monitor
Axis Range où la plage d’axes couvre la zone de travail toute entière. Dans ce
cas, la sortie du Monitor Axis Ranges sera basse uniquement lorsque SafeMove
est désynchronisé.
Paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés pour la fonction Software Sync
Check :
• Angles et positions du robot (et axes supplémentaires) dans la position de
synchronisation.
Suite page suivante

Suite

Une seule procédure de synchronisation peut être présente dans une configuration,
par exemple une synchronisation par interrupteur ou une synchronisation par
logiciel, mais pas les deux à la fois. On effectue la sélection dans le programme
de configuration de RobotStudio.
Software Sync Check n’a aucun lien avec les fonctions de surveillance.

Un autre signal de sortie virtuel correspond à l’état de sync. Voir Signaux de sortie
virtuels de l’ordinateur principal à la page 156.
Conseils de synchronisation pour Software Sync Check à la page 145.
Récupération après violation de sécurité à la page 153

2.4.1 Cyclic Brake Check
2.4 Fonctions d’assistance
Cyclic Brake Check

Cyclic Brake Check est une fonction qui vérifie que les freins fonctionnent
correctement.
Remarque
Après avoir téléchargé une nouvelle configuration, il est recommandé de lancer

la fonction Cyclic Brake Check .
Remarque
Avant de lancer la fonction de Cyclic Brake Check, il convient de désactiver la

fonction Safe Stand Still.
Fonctionnalité
La vérification des freins est initiée par le système de commande du robot ou par
un PLC. Le robot passe dans une position sécurisée, où les freins sont bloqués
avec les servos enclenchés. Les moteurs du robot servent alors à générer un
couple. Si un axe bouge, le système est réglé pour passer en mode vitesse réduite.
Il faut effectuer une nouvelle vérification de freins –et la réussir- avant de pouvoir
utiliser à nouveau le robot en vitesse normale.
Avec un intervalle défini (durée du cycle des freins), le robot doit se déplacer dans
une position de sécurité et effectuer un test des freins. Si le test des freins n’est
pas effectué dans le délai du cycle des freins, un message d’erreur est généré et
selon la configuration, le robot passera en vitesse réduite ou conservera ses
niveaux de surveillance normaux. Un avertissement s’affiche sur le FlexPendant
un temps prédéfini (temps de pré avertissement) avant la fin du cycle des freins.
Paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés pour la fonction Cyclic Brake
Check :
• Activation de Cyclic Brake Check.
• Intervalle de vérification des freins (entre 12 et 720 heures).
• Délai de pré avertissement avant que l’intervalle de vérification des freins
n’expire.
• Il est possible de sélectionner Vitesse max réduite quand le chronomètre de
l’intervalle arrive à expiration.
• Il est possible d’exclure certains axes des vérifications de freins.
Configuration du Cyclic Brake Check à la page 96.
Suite page suivante

Suite
La fonction Cyclic Brake Check ne peut pas être activée/désactivée de façon
dynamique. Si elle est configurée pour être active, elle est toujours active, c.-à-d.
que le programme vérifie constamment qu’un test de freins a été effectué dans
l’intervalle configuré.
La vérification des freins peut être initiée par le système de commande du robot
ou par un PLC. Reportez-vous à Directives pour la vérification des freins à la
page 147.

La fonction Safe Stand Still ne dépend pas de Cyclic Brake Check.
Signal de sortie virtuel de l’ordinateur principal

Un signal de sortie virtuel est défini lorsque le temps d’avertissement préalable
arrive à expiration. Voir aussi Signaux de sortie virtuels de l’ordinateur principal à
la page 156.
Interruption du test de freins

Cela n'est pas recommandé, mais il est possible d'arrêter l'exécution pendant un
test de freins.
Si le test de freins est interrompu, il reprend lorsque l'exécution du programme
démarre à nouveau. Le reprise du test de freins peut être effectuée jusqu'à 3 fois.
Si le test de freins est interrompu plus de 3 fois, un nouveau test de freins doit être
réalisé. Tant qu'un nouveau test de freins n'a pas été réalisé, seule une vitesse
réduite peut être utilisée.

2.4.2 Safe brake Ramp
2.4.2 Safe brake Ramp
Safe brake Ramp

La Safe brake Ramp est une fonction de surveillance active qui vérifie les arrêts
de catégorie 1 lancés par le calculateur de sécurité.
Fonctionnalité de surveillance
Quand SafeMove déclenche un arrêt de catégorie 1, les moteurs servent à effectuer
une décélération contrôlée. C’est la fonction de Safe brake Ramp qui surveille
cette décélération. Si la décélération est trop lente, un arrêt de catégorie 0 est
déclenché.
Remarque
Selon l'application, Safe Brake Ramp peut se déclencher plus souvent, par
exemple pour un robot incliné ou une charge lourde. Cela entraîne un arrêt de
catégorie 0.
Paramètres
Pour les suivis de déplacement et les autres axes supplémentaires, les paramètres
Brake Ramp Limit et Ramp Delay doivent être définis dans le configurateur de
SafeMove. Le paramètre Start Speed Offset sert à la fois au manipulateur et aux
axes supplémentaires.
Safe Brake Ramp ne peut pas être activé/désactivé de façon dynamique. Si elle
est configurée pour être active, elle est toujours active.

La fonction de Safe brake Ramp sera utilisée conjointement à toutes les autres
fonctions de SafeMove.
Limitations
• Safe Brake Ramp surveille uniquement les arrêts de catégorie 1 amorcés
par le calculateur de sécurité. Les arrêts amorcés ailleurs, comme par le
système de commande du robot, ne sont pas surveillés.
• Un arrêt de catégorie 1 s'arrête en général plus rapidement que les marges
de Safe Brake Ramp ; par conséquent, Safe Brake Ramp ne se déclenche
pas en temps normal.
Arrêt de catégorie 1 (voir Terminologie à la page 21)
Arrêt de catégorie 0 (voir Terminologie à la page 21)

2.5.1 Safe Stand Still
2.5 Fonctions de surveillance
Safe Stand Still

Le Safe Stand Still est une fonction de surveillance active qui s’assure que tous
les axes surveillés sont bien à l’arrêt.
Le Safe Stand Still peut surveiller le fait qu’un robot est à l’arrêt même si le servo
et le système d’entraînement sont en réglage. Si un axe surveillé commence à
bouger, le Safe Stand Still déclenchera un arrêt de catégorie 0.
Quand le Safe Stand Still est actif pour tous les axes (y compris les axes
supplémentaires), il devient possible pour quelqu’un d’entrer dans la cellule du
robot.
Il est possible de définir 4 jeux différents de 9 axes maximum. Quand le Safe Stand
Still est activé pour un jeu, tous les axes de ce jeu sont surveillés.
DANGER
Travailler sous un axe soumis à la gravité et qui ne dispose pas d’un dispositif
d’équilibrage peut nécessiter un niveau de sécurité de catégorie 4, qui n’est pas
assuré par SafeMove. Si l’on envisage ce type de travail, ses risques doivent
être ajoutés à l’analyse des risques de l’installation et réglés par d’autres moyens
(par exemple, des butées mécaniques supplémentaires).
DANGER
Il n’est pas recommandé d’activer la fonction Safe Stand Still sur une Operational
Safety Range (fonction Operational safety range), parce que la Control Error
Supervision est libérée sur cette plage. Ce n’est donc pas assez sûr pour qu’une
personne puisse entrer à ce moment-là.
DANGER
Pour les axes supplémentaires, il faut configurer une tolérance de référence

d’arrêt.
Remarque
Si le robot tente de se déplacer à cause d’une erreur lors de la surveillance active

de la fonction Safe Stand Still, SafeMove le détectera et déclenchera un arrêt.
Comme il y a un délai de réaction, ils se peut que se produise un léger sursaut.
Suite page suivante

Suite
Remarque
La fonction Manual Operation va prendre le pas sur la fonction Safe Stand Still.
En conséquence, Safe Stand Still ne peut garantir que le robot reste immobile
en mode manuel.
Paramètres
Il convient de définir les paramètres suivants pour le Safe Stand Still :
• Attribution des signaux d'entrée numérique de sécurité pour l’activation de
Safe Stand Still.
• Les axe à surveiller, avec la tolérance des mesures d’arrêt, pour chaque jeu
d’arrêt. Reportez-vous à Configuration du Safe Stand Still à la page 99.
• Pour les axes supplémentaires, il faut configurer une tolérance d’arrêt.
Reportez-vous à la section Configuration d'axe supplémentaire à la page 87.
La fonction Safe Stand Still est activée par les signaux d’entrée numérique de
sécurité.
Si aucun signal d’entrée numérique sûr n’est attribué à Safe Stand Still lors de la
configuration, la fonction reste inactive.
Remarque
Si SafeMove devient désynchronisé, le robot s‘arrête et la fonction Safe Stand

Still sera désactivée. Un mouvement limité en durée reste possible en vitesse
réduite.

On peut utiliser le Safe Stand Still en combinaison avec :
• Safe Axis Speed
• Safe Axis Range
• Safe Tool Speed
• Safe Tool Zone
• toutes les fonctions de détection

2.5.2 Safe Axis Speed
2.5.2 Safe Axis Speed
Safe Axis Speed

La Safe Axis Speed est une fonction de surveillance active qui vérifie la vitesse
des axes du robot ainsi que des axes supplémentaires.
Surveillance de la vitesse jusqu’à 9 axes (axes du robot et axes supplémentaires).
Si un axe surveillé dépasse sa vitesse maximum, le calculateur de sécurité stoppera
le robot. La violation de la limite de vitesse entraînera un arrêt de catégorie 0 ou
1, selon la configuration.
Paramètres
Il convient de définir les paramètres suivants pour la Safe Axis Speed :
• Les axes à surveiller.
• La vitesse maximum, définie par axe.
• la catégorie de l’arrêt (0 ou 1), au cas où un axe dépasse sa vitesse maximum.
• Attribution des signaux d’entrée numérique de sécurité pour l’activation de
la Safe Axis Speed.
Configuration de la Safe Axis Speed à la page 100.
La fonction de Safe Axis Speed est activée par un signal d’entrée numérique de
sécurité.
Si aucun signal d’entrée numérique de sécurité n’est attribué lors de la

On peut utiliser la Safe Axis Speed en combinaison avec :
• Safe Stand Still
• Safe Axis Range
• Safe Tool Speed
• Safe Tool Zone
Limitations
La vitesse maximum configurable est de 3600 degrés/s pour les axes de rotation
et de 10 000 mm/s pour les axes linéaires.

2.5.3 Safe Tool Speed
Safe Tool Speed

La Safe Tool Speed est une fonction de surveillance active qui vérifie la vitesse
de l’outil, de la bride du robot ainsi que du point de contrôle du bras.
Remarque
La vitesse résultante du TCP du robot peut dans certains cas être supérieure à
la vitesse programmée pour le TCP. Il se peut que cela arrive avec certains types
de robots si les instructions de mouvement sont du type MoveJ ou MoveAbsJ.
En ce cas, il faut soit augmenter la Vitesse max du STS, soit tenter d’ajouter
des positions de robot intermédiaires dans le programme RAPID.
Remarque
Quand le robot est en mode manuel, ni le point du coude ni le point du TCP ne

dépasseront 250 mm/s. Quand le robot est en mode auto, l’IRC5 ne prendra pas
la vitesse du coude en compte lors de création de la trajectoire, mais uniquement
les vitesses du TCP et de réorientation définies. (S’il existe un axe supplémentaire
dans le système, les données de vitesse de celui-ci seront aussi prises en
compte.) Cela fera que la vitesse du coude sera parfois supérieure à la vitesse
programmée pour le TCP. Comme c’est STS qui surveille le TCP, tool0 et le
coude, la vitesse de ces points doit être prise en compte lors de la configuration
du STS ou de la création du programme RAPID.
La Safe Tool Speed surveille la vitesse linéaire (en mm/s) pour :
• le TCP de l’outil tenu par le robot
• le tool0 (la bride du robot)
• le point de contrôle du bras (position selon le robot, mais située autour de
l’axe 3)
Si l’un de ces points dépasse sa vitesse maximum, le calculateur de sécurité
déclenchera un arrêt. La violation de la limite de vitesse entraînera un arrêt de
catégorie 0 ou 1, selon la configuration.
Paramètres
Il convient de définir les paramètres suivants pour la Safe Tool Speed :
• Vitesse maximum autorisée (en mm/s) pour le TCP, le tool0 et le point de
contrôle du bras.
• La catégorie de l’arrêt (0 ou 1), au cas où un point dépasse sa vitesse
maximum.
• Attribution des signaux d’entrée numérique de sécurité pour l’activation de
la Safe Tool Speed.
Configuration de la Safe Tool Speed à la page 101.
Suite page suivante
Suite
La fonction de Safe Tool Speed est activée par un signal d’entrée numérique de
sécurité.
Si aucun signal d’entrée numérique de sécurité n’est attribué lors de la

On peut utiliser la Safe Tool Speed en combinaison avec :
• Safe Axis Speed
• Safe Axis Range
• Safe Tool Zone

2.5.4 Safe Axis Range
Safe Axis Range

La Safe Axis Range est une fonction de surveillance active qui garantit la position
de tous les axes dans les plages définies.
Lors de la configuration de la fonction Safe Axis Range, il est possible d’inverser
la fonction en décochant la case Autoriser dans.
Surveillance jusqu’à 9 axes (axes du robot et axes supplémentaires) pour chaque
jeu. Il est possible de configurer jusqu’à 8 jeux.
Si l’un des axes d’un jeu actif dépasse sa portée autorisée, le calculateur de sécurité
déclenchera un arrêt. Cette violation entraînera un arrêt de catégorie 0 ou 1, selon
la configuration.
Paramètres
Il convient de définir les paramètres suivants pour la Safe Axis Range :
• Plages d’axes (degrés ou mm) pour chaque axe.
• Plage inclusive ou exclusive pour chaque axe.
• Autoriser dedans, par exemple pour inverser ou non le résultat de la fonction.
• La catégorie de l’arrêt (0 ou 1), au cas où un axe dépasse sa portée maximum.
• Attribution de signaux d’entrée numériques de sécurité pour l’activation de
chaque jeu de plages d’axes, ou jeu activé de manière permanente.
Configuration de la Safe Axis Range à la page 102.
Les portées de chaque jeu d’axe peuvent être activées par un signal d’entrée
numérique de sécurité, ou activées de manière permanente.
Si le jeu n’est pas configuré pour être activé de manière permanente et qu’aucun
signal d’entrée numérique de sécurité n’est attribué, le jeu reste inactif.

On peut utiliser la Safe Axis Range en combinaison avec :
• portées de sécurité des axes
• Safe Tool Speed
• Safe Tool Zone
Les portées sont définies indépendamment des portées définies dans la fonction
Monitor Axis Ranges.
Suite page suivante

Suite
Monitor Axis Range à la page 47
Exemples
Cet exemple décrit un robot dont les plages d’axes sont définies pour les axes 2
et 3 en trois positions différentes. La fonction Safe Axis Range vérifie que l’axe 2
se trouve dans la plage x2, et l’axe 3 dans la plage x3.
Dans les positions A et B, tous les axes surveillés se trouvent dans les plages
autorisées. En position C, l’axe 3 ne se trouve pas dans la plage définie.
xx0600003331
x2 Plage de position d’axe autorisée pour l’axe 2.

x3 Plage de position d’axe autorisée pour l’axe 3.
A Position de robot A. Les axes 2 et 3 se trouvent dans les plages autorisées.
B Position de robot B. Les axes 2 et 3 se trouvent dans les plages autorisées.
C Position de robot C. L’axe 2 se trouve dans la plage autorisée, mais pas l’axe
3.
Remarque
Les plage définissent les angles d’axes, pas la position du TCP. Lorsque le robot
est en position C, le TCP semble demeurer dans une plage sûre, mais l’axe 3 se
trouve en dehors de la plage définie.
AVERTISSEMENT
Rappelez-vous que le freinage commence quand l’axe dépasse les valeurs limites
configurées. La distance de freinage dépend du type de robot, de la charge, la
position et la vitesse.

2.5.5 Safe Tool Zone
Safe Tool Zone

La fonction Safe Tool Zone est une fonction de surveillance active qui vérifie que
le TCP du robot, le coude, les points d’outil et l’orientation de l’outil restent dans
leur zone autorisée et qu’ils se déplacent à la vitesse autorisée.
Il est possible de configurer jusqu’à 8 zones. Chaque zone est constituée de :
• une forme géométrique dans l’espace, dans laquelle ou hors de laquelle
doivent se trouver le TCP, le coude et les points d’outil
• une orientation d’outil dans la tolérance autorisée
• une vitesse maximale pour le TCP et le coude.
Si le TCP, le coude, les points d’outil, l’orientation de l’outil ou la vitesse du TCP
ou du coude sont hors des valeurs autorisées, le calculateur de sécurité
déclenchera un arrêt. Cette violation entraînera un arrêt de catégorie 0 ou 1, selon
la configuration.
Paramètres
Il convient de définir les paramètres suivants pour la Safe Tool Zone :
• Zones d’outil (forme, hauteur, position).
• L’orientation de l’outil et la tolérance pour chaque zone.
• Limite de la vitesse de l’outil.
• Attribution d’un signal d’entrée numérique de sécurité pour l’activation de
chaque zone, ou jeu activé de manière permanente.
• La catégorie de l’arrêt (0 ou 1) si l’outil sort des limites de sa zone.
• Activation de la surveillance de la position du coude.
• Paramètres de décalage du coude.
Configuration de la Safe Tool Zone à la page 108.
S’il faut surveiller plus de points d’outil que de TCP, il faut aussi configurer :
• les points d’outil (décrit dans Configuration de l'outil à la page 91).
La fonction Safe Tool Zone peut être activée par des signaux d’entrée numérique
de sécurité, ou être activée de manière permanente.
Si la fonction d’une zone n’est pas configurée pour être activée de manière
permanente et qu’aucun signal d’entrée numérique de sécurité n’est attribué, la
fonction reste inactive pour cette zone.

On peut utiliser la Safe Tool Zone en combinaison avec :
• Safe Axis Speed
Suite page suivante
Suite
• Safe Tool Speed

Limitations
AVERTISSEMENT
Rappelez-vous que le freinage commence quand l’outil dépasse les valeurs

limites configurées. La distance de freinage dépend du type de robot, de la
charge, de la position et de la vitesse ; par conséquent, une distance d'arrêt
supplémentaire peut parfois être requise pour atteindre le niveau de sécurité
souhaité.

2.5.6 Control Error Supervision
Control Error Supervision

Control Error Supervision est une fonction qui supervise la différence entre la
valeur de référence et la valeur mesurée de la position du moteur pour chaque
axe. La fonction Control Error Supervision est requise afin de garantir la précision
des autres fonctions de surveillance et de supervision.
L’erreur de contrôle (erreur de poursuite) est la valeur absolue de la différence
entre la valeur de référence et la valeur mesurée de la position du moteur de chaque
axe.
La fonction Control Error Supervision est activée automatiquement une fois le
calculateur de sécurité synchronisé avec la position du robot.
Lorsque la fonction Control Error Supervision se déclenche, la situation suivante
se produit :
• Le robot est stoppé par un arrêt de catégorie 1.
• Un message elog (20454) est envoyé au système de commande du robot.
• Une nouvelle synchronisation est nécessaire.
Illustration de l’erreur de contrôle
en0700000723
La surveillance des erreurs de contrôle est toujours activée. Elle ne peut être
libérée que par la plage de sécurité opérationnelle.
Liens avec les autres fonctions

Si la fonction Operational Safety Range est active, la fonction Control Error
Supervision est libérée en fonction des définitions de l’utilisateur.
Suite page suivante

Suite
Paramètres
Le paramétrage de la fonction Control Error Supervision n’est requis que pour les
axes supplémentaires.
Pour les axes supplémentaires, les paramètres suivants doivent être définis :
• Erreur de poursuite
• Facteur du temps de réponse de l'asservissement
Configuration d'axe supplémentaire à la page 87.
Operational Safety Range à la page 26.

2.6.1 Monitor Stand Still
2.6 Fonctions de détection
2.6.1 Monitor Stand Still
Monitor Stand Still

Monitor Stand Still est une fonction de détection passive qui permet de vérifier si
l’un des axes surveillés est en mouvement.
Fonction de contrôle
Monitor Stand Still peut vérifier si tous les axes sont à l’arrêt. Si un axe vérifié se
met à se déplacer, un signal de sortie numérique de sécurité devient faible. Si l’axe
sort des limites de surveillance, puis s’arrête, le signal de sortie passe en valeur
haute au bout d’un court laps de temps.
Il est possible de définir 4 jeux différents de 9 axes maximum par jeu. Monitor
Stand Still vérifie la position de tous les axes d’un jeu.
Paramètres
Pour chaque jeu d’axe, il convient de définir les paramètres suivants pour Monitor
Stand Still :
• Attribution d’un signal de sortie numérique de sécurité.
Configuration de Monitor Stand Still à la page 113.
Monitor Stand Still est toujours active.

Monitor Stand Still peut être utilisée en combinaison avec toutes les autres fonctions
de SafeMove.

2.6.2 Monitor Axis Range
Monitor Axis Range

Le Monitor Axis Range est une fonction de surveillance qui garantit la position de
tous les axes dans les plages définies. Les signaux numériques de sortie sont
utilisés pour indiquer la présence de tous les axes dans les plages définies.
Remarque
Le Monitor Axis Range ne peut garantir de façon sûre que la position de tous
les axes dans les plages définies (en d’autres termes, lorsque le signal de sortie
est élevé). Il n’est pas fiable d’estimer qu’un axe se trouve en dehors de la plage
définie lorsque le signal est faible.
Détection jusqu’à 9 axes (axes du robot et axes supplémentaires) pour chaque
jeu. Il est possible de configurer jusqu’à 8 jeux.
Si un axe se trouve hors de la plage qui lui est définie, un signal de sortie numérique
sûr devient faible. On peut attribuer un signal de sortie à chaque jeu d’axes.
Paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés pour le contrôle de la plage d’axes :
• Plages d’axes (degrés ou mm) pour chaque axe.
• Attribution du signal de sortie numérique sûr pour chaque jeu de plages
d’axes.
• Rayon d'inversion pour chaque axe.
• Autoriser dedans pour chaque jeu de plages d’axe.
Configuration du Monitor Axis Ranges à la page 114.

La fonction Monitor Axis Range peut être utilisée en combinaison avec toutes les
autres fonctions de SafeMove.
Les portées sont définies indépendamment des portées d’arrêt définies dans la
fonction Safe Axis Range.
Safe Axis Range à la page 40
Suite page suivante

Suite
Exemple de plages
Cet exemple décrit un robot dont les plages d’axes sont définies pour les axes 2
et 3 en trois positions différentes. La fonction de Monitor Axis Range vérifie que
l’axe 2 se trouve dans la plage x2, et l’axe 3 dans la plage x3.
Dans les positions A et B, tous les axes contrôlés se trouvent dans les plages
définies. En position C, l’axe 3 ne se trouve pas dans la plage définie.
xx0600003331
x2 Plage de position d’axe définie pour l’axe 2.

x3 Plage de position d’axe définie pour l’axe 3.
A Position de robot A. Les axes 2 et 3 se trouvent dans les plages définies.
B Position de robot B. Les axes 2 et 3 se trouvent dans les plages définies.
C Position de robot C. L’axe 2 se trouve dans la plage définie, mais pas l’axe 3.
Dans cet exemple, si les plages x2 et x3 sont définies pour le même signal, ce
signal ralentit si un des axes sort de la plage définie.
Remarque ! Les plage définissent les angles d’axes, pas la position du TCP.
Lorsque le robot est en position C, le TCP semble demeurer dans une plage sûre,
mais l’axe 3 se trouve en dehors de la plage définie.
Suite page suivante

Suite
Exemple d'utilisation
Définissez deux plages pour l’axe 1 et laissez un PLC de sécurité décider du
moment où l’axe doit se trouver dans la plage A et dans la plage B.
A ions
struct
Safetyin
xx0700000144
A Plage d’axe 1 définie pour le signal de sortie sûr 1.

B Plage d’axe 1 définie pour le signal de sortie sûr 2.

2.6.3 Monitor Tool Zone
Monitor Tool Zone

La fonction Monitor Tool Zone est une fonction de surveillance passive qui vérifie
que le TCP du robot, le coude, l’outil et l’orientation de l’outil restent dans les zones
qui leur sont définies et qu’ils se déplacent à la vitesse définie.
Remarque
La fonction Monitor Tool Zone ne peut déterminer que de façon sûre que le TCP,
l’outil et le coude sont dans la zone définie (en d’autres termes, lorsque le signal
de sortie est élevé). Il n’est pas sûr d’estimer que le TCP se trouve en dehors
de la zone définie lorsque le signal est faible.
Remarque
La vitesse résultante du TCP du robot peut dans certains cas être supérieure à
la vitesse programmée pour le TCP. Il se peut que cela arrive avec certains types
de robots si les instructions de mouvement sont du type MoveJ ou MoveAbsJ.
En ce cas, il faut soit augmenter la Vitesse max du MTZ, ou tenter d’ajouter des
positions de robot intermédiaires dans le programme RAPID.
Remarque
Quand le robot est en mode manuel, ni le point du coude ni le point du TCP ne

dépasseront 250 mm/s. Quand le robot est en mode auto, l’IRC5 ne prendra pas
la vitesse du coude en compte lors de création de la trajectoire, mais uniquement
les vitesses du TCP et de réorientation définies. (S’il existe un axe supplémentaire
dans le système, les données de vitesse de celui-ci seront aussi prises en
compte.) Cela fera que la vitesse du coude sera parfois supérieure à la vitesse
programmée pour le TCP. Comme c’est MTZ qui surveille le TCP, tool0 et le
coude, la vitesse de ces points doit être prise en compte lors de la configuration
du MTZ ou de la création du programme RAPID.
Il est possible de configurer jusqu’à 8 zones. Chaque zone est constituée de :
• une forme géométrique dans l’espace, dans laquelle ou hors de laquelle
doivent se trouver le TCP, l’outil et les points du coude
• une orientation d’outil dans une tolérance
• une vitesse maximale pour le TCP et le coude.
Si le TCP, le coude, l’outil, l’orientation de l’outil ou la vitesse de l’outil ou du coude
se trouvent hors de la zone qui leur est définie, un signal de sortie numérique de
sécurité devient faible.
Cette fonctionnalité comprend aussi les plages des axes supplémentaires par
zone.
Suite page suivante

Suite
Paramètres
Il convient de définir les paramètres suivants pour la Monitor Tool Zone :
• Données du TCP et géométrie de l’outil.
• Zones d’outil (forme, hauteur, position).
• L’orientation de l’outil et la tolérance pour chaque zone.
• Limites de la vitesse de l’outil.
• Attribution d’un signal d’entrée numérique de sécurité pour chaque zone.
• Activation de la surveillance de la position du coude.
• Paramètres de décalage du coude.
Configuration de la Monitor Tool Zone à la page 116.
S’il faut surveiller plus de points d’outil que de TCP, il faut aussi configurer :
• les points d’outil (décrit dans Configuration de l'outil à la page 91).
La Monitor Tool Zone est toujours active.

La Monitor Tool Zone peut être utilisée en combinaison avec toutes les autres
fonctions de SafeMove.

3 Installation
3.1.1 Données du connecteur d’E/S
3 Installation
3.1 Installation matérielle
Emplacement
X12 X11 A
B
1 1
B
10 10
1 1
C
12 12
X10 X9
C D
E
xx0700000640
A Alimentation
B 8 sorties sécurisées (16 signaux)
C 8 entrées sécurisées (16 signaux)
D Interrupteur de synchronisation (signal double)
E Entrée d’opération manuelle (signal double)
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Remarque
Veillez à ce que les câbles X9-X12 ne soient pas endommagés par le couvercle
de câbles regroupés et vice-versa. Les câbles X9-X12 doivent être regroupés à
l’aide de sangles avec les autres câbles, contre la paroi du système de
commande.
Descriptions des broches des connecteurs d’E/S

Contact X9
Broche Signal Description

1 Activation signal Signal d’entrée utilisé pour l’activation des fonctions de surveilla-
d’entrée 1A nce. Les fonctions à activer avec ce signal sont indiquées dans
le configurateur de SafeMove.
Les signaux 1A et 1B sont des signaux équivalents : les deux sont
réglés sur faible pour activer les fonctions de surveillance.
2 Activation signal -"-
d’entrée 1B
d’entrée 2A
d’entrée 2B
d’entrée 3A
d’entrée 3B
d’entrée 4A
d’entrée 4B
Les signaux 5A et 5B sont des signaux antivalents : 5A est défini
à l'état haut et 5B est défini à l'état bas, pour activer les fonctions
de surveillance.
d’entrée 5B
d’entrée 6A
d’entrée 6B
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Contact X10

Les signaux 7A et 7B sont des signaux antivalents : 7A est défini
à l'état haut et 7B est défini à l'état bas, pour activer les fonctions
de surveillance.
d’entrée 7B
d’entrée 8A
d’entrée 8B
5 Signal d’entrée A Signal d’entrée pour le contrôle de synchronisation.
de l’interrupteur Une impulsion de synchronisation est définie par ce signal conne-
de sync. cté à la terre (0 V).
Si l’on n’utilise pas d'interrupteur de synchronisation à deux ca-
naux, ce signal n’est pas utilisé. Reportez-vous à Signal d’entrée
l’interrupteur de sync à la page 62.
6 Signal d’entrée B Signal d’entrée pour le contrôle de synchronisation.
de l’interrupteur Une impulsion de synchronisation est définie par ce signal conne-
de synchronisa- cté à la source de 24 V.
tion
7 Non utilisé
8 Non utilisé
9 Signal d’entrée A La fonction Manual Operation est activée en reliant ce signal à la
de Manual Opera- terre (0 V).
tion Pour en savoir plus sur la fonction Manual Operation, voir Manual
Operation à la page 24.
10 Signal d’entrée B La fonction Manual Operation est activée en reliant ce signal à 24
de Manual Opera- V.
tion
11 Non utilisé
12 Non utilisé
Contact X11

1 Alimentation d’en- Pôle positif pour l’alimentation du connecteur d’E/S.
trée de 24 V
2 Alimentation d’en- Pôle négatif pour l’alimentation du connecteur d’E/S.
trée de 0 V
3 Surveillance si- Signal de sortie contrôlé du côté élevé pour les fonctions de déte-
gnal de sortie 1A ction. Les signaux de sortie de détection sont configurés dans le
configurateur SafeMove.
Interrupteurs de 24 V activés ou désactivés fournis par l’alimenta-
tion d’entrée (broches 1 et 2 sur le contact X11).
Toutes les sorties de détection sont des signaux équivalents, les
deux signaux sont donc réglés sur haut quand les fonctions de
détection ne sont pas violées.
Suite page suivante

3 Installation
Suite

4 Surveillance si- -"-
gnal de sortie 1B
gnal de sortie 2A
gnal de sortie 2B
gnal de sortie 3A
gnal de sortie 3B
gnal de sortie 4A
gnal de sortie 4B
Contact X12

1 Non utilisé
2 Non utilisé
3 Surveillance si- Signal de sortie contrôlé du côté élevé pour les fonctions de déte-
gnal de sortie 5A ction. Les signaux de sortie de détection sont configurés dans le
configurateur SafeMove.
Interrupteurs de 24 V activés ou désactivés fournis par l’alimenta-
tion d’entrée (broches 1 et 2 sur le contact X11).
gnal de sortie 5B
gnal de sortie 6A
gnal de sortie 6B
gnal de sortie 7A
gnal de sortie 7B
gnal de sortie 8A
gnal de sortie 8B
Connexion à des signaux d’entrée équivalents

Les signaux d’entrée d’activation 1 à 4 sont équivalents (les deux sont définis à
l'état bas pour activer les fonctions). SafeMove n’a aucun moyen de détecter s’il
y a un court-circuit entre le signal A et le signal B.
Connectez ces signaux à partir d’une sortie de sécurité disposant d’une détection
des court-circuits.
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Données électriques
Description Valeur mini- Valeur maxi-

mum mum
Tension pour l’unité d'alimentation d'E/S i 21.6 V 26.4 V
Tension pour la valeur basse de l’entrée numérique -3 V +2 V
Tension pour la valeur haute de l’entrée numérique +21 V +27 V
Courant des entrées numériques antivalentes ~2 mA ~2 mA
Courant en valeur haute pour l’entrée de l’interrupteur ~10 mA ~10 mA
de sync
Courant en valeur haute pour toutes les entrées à l’ex- ~2 mA ~2 mA
ception de l’interrupteur de sync
Courant de sortie maximum pour sortie numérique - 0.8 A
unique
Somme de courant de sortie pour toutes les sorties nu- - 3.5 A
mériques
charge inductive de sortie - 200 mH
i L’alimentation d'E/S doit être équipée d’un fusible de 3,5 A.
Type de sortie : Interrupteur du côté élevé de canal N

Schéma simple des sorties du calculateur de sécurité :
en0800000063
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Type d'entrée : équivalent

Schéma simple des entrées équivalentes du calculateur de sécurité :
Input
xx1400000645
Type d'entrée : antivalent

Schéma simple des entrées antivalentes du calculateur de sécurité :
Input
xx1400000646
Remarque
Les entrées antivalentes utilisent des résistances d'excursion internes et

produisent donc une sortie de 24 V CC si elles sont connectées directement à
un équipement externe.
Les entrées antivalentes doivent être isolées électriquement. Lorsqu'elles sont
extraites, un courant de ~2 mA quitte l'entrée.
Redondance des signaux

Signaux de sortie
Tous les signaux de sortie de détection sont redondants par mesure de sécurité ;
ce qui signifie que les signaux de sortie 1A et 1B doivent toujours être identiques.
S’ils diffèrent pendant plus d’environ 100 ms, une erreur interne s’est produite et
les signaux sont réglés sur faible. Gérez toujours ce type d’erreur en arrêtant toutes
les unités mécaniques.
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Si un signal est défini à l'état bas, l'autre signal de la paire de signaux sera aussi
définie à l'état bas avant que le signal puisse être défini à l'état haut.
Signaux d’entrée d’activation

Les signaux d’entrée d’activation 1 à 4 utilisent la redondance avec les signaux
d’entrée équivalents. Cela veut dire que les signaux d’entrée 1A et 1B doivent
toujours être identiques. Les signaux sont réglés sur faible pour activer les fonctions
de surveillance. Si les signaux A et B diffèrent, les fonctions de surveillance sont
activées. Toutefois, si elles diffèrent durant plus de 2 secondes, une erreur elog
d’E/S s’inscrira, l’erreur doit être supprimée et un démarrage à chaud doit être
effectué.
Les signaux d'entrée d'activation 5-8 utilisent la redondance avec des signaux
d'entrée antivalente. Cela veut dire que le signal d’entrée 5A doit toujours être
l’inverse du signal d’entrée 5B. Le signal A est réglé sur haut et le signal B sur
faible pour activer les fonctions de surveillance. Si les signaux A et B sont
identiques, les fonctions de surveillance sont activées. S’ils sont identiques durant
plus de 2 secondes, une erreur elog d'E/S s'inscrira, l'erreur doit être supprimée
et un redémarrage doit être effectué.
Si les deux signaux d’entré A et B sont ouverts (non connectés), la fonction de
sécurité assignée sera activée. C’est valide à la fois pour les signaux d’entrée
d’activation équivalent et antivalent et ils ne seront pas interprétés comme une
erreur d’E/S tant que A et B sont ouverts.
Les signaux utilisés pour l'activation d'une fonction de sécurité doivent être stables,
sinon un arrêt sera généré et un redémarrage sera nécessaire.
Signal d’entrée de l’interrupteur de synchronisation

Si configuré pour l'interrupteur de synchronisation à double canal, le signal d'entrée
de l'interrupteur de synchronisation utilise la redondance avec les entrées
antivalentes. Cela signifie que le signal d'entrée A doit toujours être l'inverse du
signal d'entrée B. Le signal A est réglé sur bas et le signal B est réglé sur haut
pour activer la fonction. Les impulsions sur les signaux A et B doivent être
simultanées et durer au moins 16 ms. Si les signaux A et B sont identiques, la
fonction N'est PAS activée. S'ils sont identiques pendant plus de deux secondes,
une erreur elog d'E/S s'inscrira, l'erreur devra être supprimée et un redémarrage
sera nécessaire. (Les entrées ouvertes ont par défaut un potentiel différent, afin
que les signaux non connectés ne créent pas d'erreur exigeant un redémarrage).
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Signal d’entrée de Manual Operation

Le signal d'entrée Fonctionnement manuel utilise la redondance avec les entrées
antivalentes. Cela signifie que le signal d'entrée A doit toujours être l'inverse du
signal d'entrée B. Le signal A est réglé sur bas et le signal B est réglé sur haut
pour activer la fonction. La fonction est active tant que les signaux restent dans
cet état. Si les signaux A et B sont identiques, la fonction N'est PAS activée. S'ils
sont identiques pendant plus de cinq minutes, une erreur elog d'E/S s'inscrira,
l'erreur devra être supprimée et un redémarrage sera nécessaire. (Les entrées
ouvertes ont par défaut un potentiel différent, afin que les signaux non connectés
ne créent pas d'erreur exigeant un redémarrage).
Remarque
Quand aucune configuration de sécurité n’est activée, la surveillance redondante

des signaux d’E/S est désactivée elle aussi. C’est une manière d’empêcher les
erreurs de sécurité lors de la mise en service.

3 Installation
3.1.2 Connexion à un PLC de sécurité
3.1.2 Connexion à un PLC de sécurité
Principe pour la connexion de signaux à un PLC de sécurité
(equivalent) DI 1-4
electrically
(antivalent) DI 5-8
isolated
en0700000712
Remarque
Les entrées numériques DI 1-4 sur le système de commande de sécurité sont

équivalentes, tandis que les entrées numériques DI 5-8 sont antivalentes. Pour
plus d'informations, voir Données du connecteur d’E/S à la page 53.

3 Installation
3.1.3 Signal d’entrée l’interrupteur de sync
Utilisation du signal d’entrée de l’interrupteur de sync

Si vous utilisez Cyclic Sync Check, le calculateur de sécurité nécessite un signal
d’entrée d’interrupteur de sync. Connectez un signal depuis l’interrupteur de
synchronisation. Lorsque le robot se trouve en position de synchronisation, la
broche X10.6 doit se trouver vers le haut et la broche X10.5 vers le bas. Si le
câblage à deux voies n’est pas utilisé, connectez uniquement la broche X10.6.
Principe pour l’interrupteur de synchronisation connecté au calculateur de sécurité
utilisant l’interrupteur de synchronisation à deux voies :
en0700000658
Principe pour l’interrupteur de synchronisation connecté au calculateur de sécurité

utilisant l’interrupteur de synchronisation par canal unique ::
en0700000659
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Axe additionnel
Lors de la synchronisation d’un axe additionnel et d’un robot, utilisez un interrupteur
de synchronisation séparé pour l’axe additionnel et connectez-le en série avec
l’interrupteur de synchronisation du robot.
en0700000656
Exception : Si l’axe additionnel est associé à un mouvement linéaire ou un outil

fixé au robot, il peut utiliser le même interrupteur de synchronisation que le robot.
Ces types d’axes additionnels peuvent être considérés comme 7ème axe du robot.
Notez que cela complique la détection d’une position de contrôle de synchronisation
non singulière.

3 Installation
3.1.4 Signal d’entrée de Manual Operation
Utilisation du signal d’entrée de Manual Operation

Pour activer la fonction Manual Operation, fermez l’interrupteur connecté aux
entrées de Manual Operation, broche X10.9 et broche X10.10. Cet interrupteur
peut être mis en œuvre avec, par exemple, un interrupteur clé, un bouton, une
sangle de contact ou un PLC de sécurité. Quand vous activez la fonction Manual
Operation, la broche X10.9 doit être réglée en position faible ( V) et la broche X10.10
doit être réglée en position haute (24 V).
Principe pour connecter un interrupteur externe de Manual Operation au calculateur
de sécurité :
en0700000713
Si le système de commande dispose de l’option de connexion client au sélecteur

de mode de fonctionnement (735-3, 735-4), ces bornes permettent de contrôler la
fonction Manual Operation, par exemple, pour la garder active quand le mode
manuel est sélectionné. Pour plus d’information, consultez le Manuel du
produit - IRC5 section les circuit MOTORS ON/MOTORS OFF-connexion au
sélecteur de mode de fonctionnement.
Principe de connexion du sélecteur de mode de fonctionnement du système de
commande du robot à l’entrée de Manual Operation sur le système de commande
de sécurité :
en0900000911
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Conseil
Pour mettre en évidence le fait que la fonction Manual Operation est utilisée, le
signal virtuel PSC1OVERRIDE (voir Signaux virtuels à la page 155) peut être
interconnecté à une indication visuelle (comme un témoin lumineux).

3 Installation
3.1.5 Signaux d’entrée d’activation de fonction
3.1.5 Signaux d’entrée d’activation de fonction
Utilisation des signaux d’entrée d’activation

Le contrôleur de sécurité dispose de 8 signaux d'entrée double pour l'activation
des fonctions de surveillance. Un signal d'entrée d'activation peut être configuré
pour activer une ou plusieurs fonctions de surveillance.
Le calculateur de sécurité fonctionne avec redondance (signaux d’entrée double,
processeurs doubles, etc.). À moins que les deux signaux d’entrée indiquent qu’une
fonction de surveillance doit être inactive, elle sera active (pour une plus grande
sécurité). Vérifiez que la redondance est utilisée pour les signaux connectés aux
signaux d’entrée des calculateurs de sécurité.
La panne d’alimentation d’un équipement externe qui définit tous les signaux en
position faible fera s’activer toutes les fonctions de surveillance configurées.
Impulsions de test
Les signaux d’entrée filtrent les signaux d’une durée inférieure à 2 ms. On peut
utiliser les impulsions de test sur ces signaux, tant qu’elles sont d’une durée
inférieure à 2 ms, sans affecter les fonctions SafeMove.

3 Installation
3.1.6 Détection des signaux de sortie
Utilisations de la détection des signaux de sortie

Le calculateur de sécurité dispose de 8 signaux de sortie double. Vous pouvez les
utiliser pour indiquer l’état des fonctions de détection. Vous pouvez les utiliser
pour arrêter le robot si un état dangereux est détecté. La cellule de robot
responsable doit s’assurer que le robot et tous les axes additionnels sont stoppés
s’il y a un risque de danger. Connectez les signaux de sortie à un PLC de sécurité
(ou équipement équivalent) capable d’arrêter le robot selon des signaux de
SafeMove et des autres équipements de sécurité de la cellule, comme les barrières
de sécurité.
Le calculateur de sécurité fonctionne avec redondance (processeurs doubles,
signaux de sortie doubles, etc.). Le comportement sûr du robot (le robot à l’intérieur
de la plage définie) est indiqué par la valeur élevée du signal de sortie de façon à
ce que tout défaut d’alimentation soit interprétée comme un signal d’insécurité et
que le robot s’arrête.
Assurez-vous que les signaux de sortie en provenance du calculateur de sécurité
sont connectés de façon à ce que la redondance soit préservée (si l’un des deux
signaux passe de 24 à 0 V, le système doit s’arrêter). Veillez également à ce qu’un
signal faible représente toujours l’état de sécurité qui arrête le robot, de façon à
ce tout défaut d’alimentation du PLC de sécurité arrête également le robot.
Ce qu’indiquent des signaux de sortie différents est défini dans le configurateur
SafeMove ; reportez-vous à la section Configurer SafeMove à la page 81.
Impulsions tests au niveau des signaux de sortie

Impulsions tests lors du démarrage
Lors de l’activation de chaque démarrage de système, des impulsions tests sont
présentes au niveau des sorties. Cela doit être pris en compte lors de l’installation
et de la mise en service afin de ne pas être interprété, par exemple, comme une
sortie d’axe de la plage définie.
Impulsions tests lors du fonctionnement

Pour des raisons de sécurité, des impulsions tests sont présentes au niveau des
signaux de sortie lors du fonctionnement. Les impulsions ont une durée maximum
de 2 ms et ne sont présentes que lorsque les signaux de sortie sont élevés. Cela
doit être pris en compte lors de l’installation et de la mise en service afin de ne
pas être interprété, par exemple, comme une sortie d’axe de la plage définie.
Assurez-vous que le PLC de sécurité ou le relais de sécurité ne réagit pas lorsque
la durée des impulsions est inférieure à 2 ms.
Suite page suivante

3 Installation
Suite
En utilisant le relais de sécurité

Un signal de sortie en provenance du calculateur de sécurité peut être connecté
à un relais de sécurité qui arrête le robot immédiatement. Ce cas de figure est
implémenté en laissant le relais de sécurité ouvrir le circuit, par exemple, des
signaux d’arrêt général 1 et 2 sur la carte du panneau du système de commande
IRC5.
en0600003306
Procédez à la connexion avec l’arrêt Auto de la carte du panneau

Un signal en provenance d’un relais de sécurité ou d’un PLC de sécurité peut être
connecté au signal de l‘arrêt automatique de la carte de sécurité dans le système
de commance IRC5. Si le circuit de l’arrêt automatique est ouvert, le robot ne peut
se déplacer en mode automatique. Toutefois, il est encore possible de déplacer
le robot en mode manuel.
en0600003336
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Procédez à la connexion avec l’arrêt général de la carte du panneau

Un signal en provenance d’un relais de sécurité ou d’un PLC de sécurité peut être
connecté au signal de l‘arrêt général de la carte de sécurité dans le système de
commance IRC5. Si le circuit de l’arrêt général est ouvert, le robot ne peut se
déplacer en mode automatique ou manuel.
La connexion est la même que pour l’arrêt auto, sauf que l’arrêt général 1 est
connecté à X5.10 et que l’arrêt général 2 est connecté à X5.2.
Notez que lorsque le circuit de l’arrêt général est ouvert, il est impossible de
ramener manuellement le robot dans la plage définie. La récupération de cet état
se fait de la même manière que pour la Récupération après qu’une fonction de
surveillance ait été déclenchée en mode automatique à la page 153.

3 Installation
3.1.7 Alimentation
3.1.7 Alimentation
Utilisez la mise à la terre IRC5 et isolez l’E/S

le calculateur de sécurité requiert une alimentation système et une alimentation
d’E/S. Ces sources d’alimentation doivent avoir un potentiel de masse commun.
De plus, l’alimentation des E/S doit être équipée d’un fusible 3,5 A.
L'E/S du PLC de sécurité doit avoir le même potentiel de masse que le calculateur
de sécurité (c'est-à-dire, l'armoire IRC5), ou l'E/S du PLC de sécurité doit être isolée
galvaniquement du calculateur de sécurité. Pour ce faire, il existe plusieurs solutions
(tel qu'indiqué dans les exemples ci-dessous).
Remarque
L’alimentation des E/S doit être connectée à SafeMove afin de pouvoir fermer
l’interrupteur de fin de course une fois qu’il est désactivé. Si l’interrupteur de fin
de course est ouvert, le robot ne peut fonctionner.
Exemple de masse commune

Dans cet exemple, les E/S du calculateur de sécurité (l'interrupteur de fin de course)
et du PLC de sécurité ont un potentiel de masse commun. La masse de
l'alimentation d'E/S est connectée à la masse de l'alimentation système (c'est-à-dire,
la masse de l'alimentation IRC5).
IRC5
Alimentation du Calculateur de sécurité PLC de sécurité

système
Alimentation du
24 V
système E/S de sécurité
DI 1-8 DO
DO 1-8 DI
DI
Alimentation
Masse IRC5 Alimentation
des E/S Masse IRC5
DI
Interrupteur de Interrupteur de fin

synchronisation de course isolé
isolé
Alimentation
des E/S
3.5 A
24 V
xx1200000204
Pour un système de commande IRC5 à armoire unique, l'alimentation d'E/S peut

être une alimentation interne située dans l'armoire IRC5. Pour un système de
commande IRC5 à armoire double, une alimentation externe doit être utilisée.
Suite page suivante

3 Installation
3.1.7 Alimentation
Suite
Pour MultiMove, consultez les exemples ci-dessous.

IRC5 IRC5 IRC5 IRC5
A)
3.5 A 3.5 A 3.5 A 3.5 A
IRC5 IRC5 IRC5 IRC5
B)
3.5 A 3.5 A 3.5 A 3.5 A
xx1400000652
Exemple avec E/S isolée

Dans cet exemple, le connecteur d'E/S du calculateur de sécurité est isolé du PLC
de sécurité à l'aide de photocoupleurs. La masse du calculateur de sécurité
(c'est-à-dire, la masse de l'alimentation IRC5) est isolée de la masse du PLC de
sécurité
Cette configuration peut être utilisée jusqu’à une distance de 30 mètres entre
l’armoire de l’IRC5 et le PLC de sécurité.
IRC5
PLC de sécurité
E/S de
Calculateur de sécurité Photocoupleurs sécurité
Alimentation du DI 1-8
système
DO 1-8
24 V Alimentation du
système
DO 1-8
Alimentation DI 1-8
Masse IRC5 des E/S DI
DI
Interrupteur Interrupteur
Alimentation de de fin de
des E/S synchronisationcourse isolé Masse externe
3.5 A
isolé
24 V
xx1200000205
Suite page suivante

3 Installation
3.1.7 Alimentation
Suite
Exemple avec bus de sécurité

Une solution avec bus de sécurité résoudra automatiquement le problème
d’isolation galvanique à partir du PLC de sécurité. Cela permettra également une
distance entre l’IRC5 et le PLC de sécurité supérieure à 30 mètres. La distance
maximum pour cette solution dépend du bus de sécurité utilisé par le PLC de
sécurité.
en0700000653

3 Installation
3.1.8 Connexion SMB pour axe additionnel
Connexion d’un axe additionnel SMB lien 2

Quand un robot est commandé avec un axe additionnel, le drive module ou le
single cabinet controller est équipé d’un contact pour le SMB lien 2 (A4.XS41).
Connectez le câble SMB depuis l’axe additionnel à cette connexion.
xx0700000715
A Contact A4.XS41 pour SMB lien 2.
Suite page suivante

3 Installation
Suite
Connexion d’un axe additionnel SMB lien 1 directement sur le robot

Connectez le câble SMB depuis l’axe additionnel jusqu’à la connexion SMB du
robot. Le fait de connecter l’axe additionnel à cet emplacement le définira comme
l’axe 7 sur la câble SMB à partir du robot vers le calculateur de sécurité.
xx0600003366
A Connexion SMB à la base du robot, où l’axe additionnel peut être connecté en

tant qu’axe 7 au lien SMB 1.
Ce contact peut être présent pour l’IRB 660, l’IRB 66XX et l’IRB 7600.
Un contact similaire existe pour l’IRB1600, mais il se situe sur un câble sortant de
la base du robot.
Pour les autres modèles de robot, aucun contact n’est prévu pour l’axe 7 sur le
lien SMB 1.
En savoir plus sur les connexions SMB

Vous trouverez d’autres descriptions sur les connexions au SMB dans le Manuel
sur les applications - Additional axes and stand alone controller.

3 Installation
3.2.1 Installation du logiciel requis
3.2 Installation logicielle
3.2.1 Installation du logiciel requis
Remarque
RobotStudio doit être d’une version équivalente ou ultérieure à celle du

RobotWare utilisé.
installez RobotStudio
Le configurateur SafeMove est installé avec RobotStudio. Installez RobotStudio
en suivant les instructions du Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et
RobotStudio.
RobotStudio peut être installé selon l’option Minimale ou Complète et le
configurateur SafeMove est installé selon l’une ou l’autre de ces options
d’installation. L’outil de configuration SafeMove est disponible dans l’onglet En
ligne de RobotStudio.
Créez un système de robot

Créez un système de robot en suivant les instructions du Manuel
d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio. Utilisez une clé de module
d’entraînement donnant accès aux SafeMove et sélectionnez l’option 810-2
SafeMove.
Configurer IRC5
Configurez le système du robot (système de coordonnées, outils, objets de travail,
disposition de la cellule de robot, etc.) avant de configurer SafeMove.

4 Configuration
4.1 Configuration des paramètres système
4 Configuration
À propos des paramètres système

La configuration des paramètres système requise pour un système de robot doit
être faite avant de passer à la configuration de la sécurité.
En plus des paramètres système qu’il faut configurer pour un système de robot
sans SafeMove, quelques uns des paramètres sont spécifiques à SafeMove. Ils
sont décrits dans cette section.
Type Mechanical Unit

Les paramètres Activate at Start Up et Deactivation Forbidden de toutes les unités
mécaniques des axes additionnels doivent être réglés sur On. (Toutes les unités
mécaniques doivent toujours être actives.)
Type Arm
Si un axe doit être exclu du Cyclic Brake Check, réglez le paramètre Deactivate
Cyclic Brake Check for axis sur On. Cela doit correspondre aux axes désactivés
dans la configuration du Cyclic Brake Check. Reportez-vous à Configuration du
Cyclic Brake Check à la page 96.
La zone de travail maximum des axes doit être limitée selon les limitations
spécifiées dans la section Axes supplémentaires compatibles à la page 18. Il
convient de prendre ceci en considération lorsque l’on entre les paramètres Upper
Joint Bound et Lower Joint Bound. (Valeurs de paramètres en radians ou en mètres
côté bras.)
Type Brake
Si Cyclic Brake Check est exécuté sur un axe supplémentaire, un couple de freinage
sûr inférieur doit être défini. Une marge de 5 % est ajoutée pendant l'essai afin de
définir la limite d'échec. Le paramètre utilisé est Max Static Arm Torque défini en
Nm du côté moteur. Une limite d'avertissement est définie avec une valeur de
couple supérieure (selon le frein).
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Signal d’entrée système, SafeMoveConfirmStop

Le signal d’entrée système SafeMoveConfirmStop peut être utilisé comme
complément au bouton Motors On lors de la restauration d’une erreur.
Reportez-vous à la section Récupération après violation de sécurité à la page 153.
On peut configurer cette entrée système comme un signal d’E/S physique ou virtuel
dans IRC5. Pour configurer SafeMoveConfirmStop, utilisez l’Éditeur de
configuration dans RobotStudio. Pour en savoir plus sur l'utilisation de l’Éditeur
de configuration, reportez-vous à la section Manuel d’utilisation - RobotStudio.
Remarque
Il est recommandé d’utiliser le signal d’entrée système pour qu’il soit en

interconnexion avec un bouton poussoir, ou équivalent, en premier lieu. Soyez
particulièrement vigilant si vous utilisez le PLC pour contrôler le signal. Évitez
les situations lorsque vous émettez le signal, car ceci peut entraîner un risque
pour la sécurité.
Signal d’entrée système, LimitSpeed

Le signal d’entrée système LimitSpeed peut ralentir la vitesse du robot et des
axes supplémentaires avant d'entrer dans une zone surveillée par SafeMove.
Les instructions RAPID SpeedLimAxis et SpeedLimCheckPoint sont utilisées
pour définir une valeur de vitesse limite qui devra être appliquée ultérieurement.
La réduction de vitesse s'effectue lorsque le signal d'entrée système LimitSpeed
est défini sur 1.
Pour de plus amples informations concernant les instructions RAPID
SpeedLimAxis et SpeedLimCheckPoint, reportez-vous à la section Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Pour de plus amples informations concernant le signal d'entrée système
LimitSpeed, reportez-vous à la section Manuel de référence
technique - Paramètres système.

4 Configuration
4.2 Créez un utilisateur de sécurité
Pourquoi avez-vous besoin d’un utilisateur de sécurité ?

La configuration de SafeMove se fait normalement au départ et ne change jamais
(jusqu’à ce que le robot soit utilisé dans un but différent). Il est essentiel que la
configuration de sécurité ne soit pas modifiée par des personnes non habilitées.
Il est donc recommandé de travailler avec des utilisateurs de sécurité spécifiques
habilités à configurer SafeMove.
Vous devez avoir créé un système de robot avec l’option 810-2 SafeMove. La
procédure de création d’un système est décrite dans le Manuel
d’utilisation - RobotStudio.
Comment créer un utilisateur de sécurité
Action
1 Obligation de disposer d’un accès en écriture depuis RobotStudio :
Dans l’explorateur de l'onglet Système de commande, sélectionnez votre système
en ligne, cliquez avec le bouton droit et sélectionnez Demander l’accès en écriture.
Si vous utilisez le mode manuel, confirmez le droit d’accès en écriture sur le FlexPen-
dant.
2 Lancez l’outil d’administration UAS :
Dans l’explorateur de l'onglet Système de commande, sélectionnez votre système
en ligne, cliquez avec le bouton droit et sélectionnez Authentifier, puis Modifier les
comptes utilisateur.
3 Sélectionnez l'onglet Groupes.
4 Cliquez sur Ajouter et saisissez le nom du groupe ( par exemple, “Sécurité".
5 Sélectionnez le groupe que vous avez créé et cochez les cases pour les droits du
système de commande :
• Exécuter le programme
• Configuration du calculateur de sécurité
• Accès en écriture aux disques du système de commande
• Démarrage à chaud distant
Le groupe peut disposer de plus de droits, mais ces droits sont le minimum requis.
6 Sélectionnez l'onglet Utilisateurs.
7 Cliquez sur Ajouter et saisissez le nom de l’utilisateur ( par exemple, “Utilisateur de
sécurité", ainsi qu’un mot de passe pour l’utilisateur.
8 Sélectionnez l’utilisateur que vous avez créé, puis le groupé créé à l’étape précédente
(par exemple, Sécurité.
L’utilisateur peut appartenir à d’autres groupes.
9 Cliquez sur OK.
10 Redémarrer le système de commande.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Conseil
Créez des groupes d’utilisateurs différents comme décrit dans le Manuel

d’utilisation - RobotStudio, section Gestion du système d’autorisation utilisateur.
Assurez-vous qu’un administrateur dispose du droit de Gestion des paramètres
UAS et que les utilisateurs normaux (opérateurs, utilisateur par défaut, etc.) ne
disposent pas des droit de Configuration du calculateur de sécurité, Accès en
écriture sur le système de commande ou Gestion des paramètres UAS.
Accorder des droits pour effectuer une synchronisation logicielle

Il doit toujours y avoir un utilisateur de sécurité disposant des droits pour faire tout
ce qui a trait au calculateur de sécurité. L'utilisateur de sécurité peut effectuer en
tous temps une synchronisation logicielle. Si vous voulez que quelqu'un d'autre
soit autorisé à effectuer une synchronisation logicielle, ce droit peut lui être accordé.
Action
1 Demandez un accès en écriture, ouvrez l'outil d'administration UAS et sélectionnez
l'onglet Groupes comme c'est décrit dans Comment créer un utilisateur de sécurité
à la page 79.
2 Sélectionnez le groupe qui doit disposer du droit (par exemple l'opérateur).
3 Sélectionnez Droits sur les applications dans la liste déroulante.
4 Cochez la case pour Routine de service de synchronisation du logiciel Safe-
Move/EPS.
5 Cliquez sur OK.

4 Configuration
4.3.1 À propos de Visual SafeMove
4.3 Configurer SafeMove
4.3.1 À propos de Visual SafeMove
Qu’est-ce que Visual SafeMove

Visual SafeMove est un outil de configuration 3D pour SafeMove. L'outil est
entièrement intégré dans l'interface utilisateur de RobotStudio et exploite les
éléments de l'interface utilisateur tels que les onglets, les navigateurs et les
graphiques 3D.
Visual SafeMove est destiné aux robots avec l'option SafeMove. Il permet de
visualiser et de configurer les zones de sécurité de façon intuitive. Une manipulation
directe permet d'ajuster les zones dans la fenêtre 3D. Les utilisateurs possédant
une expérience avec SafeMove retrouveront la même terminologie.
Visual SafeMove fonctionne à la fois avec le système de commande réel et virtuel.
Lorsque vous utilisez une station RobotStudio, vous pouvez désormais générer
automatiquement les zones. Si vous n'exécutez pas une station RobotStudio, la
fonction Moniteur en ligne permet de visualiser le robot.
Le configurateur de Visual SafeMove est disponible avec l'ancien configurateur,
voir section Configurer SafeMove à la page 81. Toutes les fonctionnalités de base
de l'ancien configurateur sont disponibles dans Visual SafeMove.
Pour plus d'informations sur les différentes fonctions de SafeMove, voir la section
Fonctions SafeMove à la page 23.
Seul un utilisateur de sécurité est autorisé à télécharger la configuration. Un
utilisateur de sécurité doit être créé avant de configurer les SafeMove (reportez-vous
à la section Créez un utilisateur de sécurité à la page 79).

4 Configuration
4.3.2 Interface utilisateur Visual SafeMove
Démarrage de Visual SafeMove
Action
1 Démarrez une station RobotStudio, un système de commande virtuel ou connectez-
vous à un système de commande réel.
2 Dans le navigateur Système de commande de RobotStudio, cliquez avec le bouton
droit sur le système de commande et sélectionnez Authentification puis Se connecter
en tant qu'utilisateur différent.
3 Sélectionnez l’utilisateur de sécurité (par exemple, Utilisateur de sécurité. Saisissez
le mot de passe et cliquez sur Connexion.
4 Dans l'onglet Système de commande, cliquez sur Moniteur en ligne.
(Inutile lors de l'exécution d'une station RobotStudio.)
5 Dans l'onglet Système de commande, cliquez sur Sécurité, puis sélectionnez Visual
SafeMove.
Vue d'ensemble
Cette section présente l'interface graphique de Visual SafeMove.
B
C
E
xx1400002018
Pièces Description
A Ruban Affiche un groupe d’icônes organisées en une séquence de
fonctions.
B Navigateur Safe- Affiche toutes les fonctions SafeMove disponibles.
Move
C Navigateur de pro- Affiche toutes les propriétés et tous les paramètres de la fonc-
priétés SafeMove tion SafeMove sélectionnée.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Pièces Description
D Fenêtre graphique permet de visualiser et de configurer les zones de sécurité
dans la station RobotStudio.
Si vous n'exécutez pas une station RobotStudio, la fonction
Moniteur en ligne permet de visualiser le robot.
E Fenêtre de sortie La fenêtre de sortie affiche des informations sur les événeme-
nts survenus dans RobotStudio, les événements d'ordre géné-
ral et les événements Visual SafeMove.
Navigateurs SafeMove
Les fonctions SafeMove configurées sont disponibles dans le navigateur SafeMove.
Lorsque vous sélectionnez une fonction en cliquant sur le nœud dans le navigateur,
les propriétés et paramètres s'affichent dans le navigateur Propriétés SafeMove.
Utilisez le navigateur SafeMove ou les raccourcis clavier standard pour couper,
copier et coller les zones entre les types de zones et entre les robots.
Fenêtre graphique
En général, vous pouvez naviguer dans la fenêtre graphique de Visual SafeMove
avec les mêmes commandes que dans RobotStudio. Quelques outils de navigation
supplémentaires sont disponibles dans Visual SafeMove pour la modification des
zones (voir ci-dessous).
Pour plus d'informations sur la navigation dans RobotStudio, voir Manuel
Modification des zones dans la fenêtre graphique

Les zones s'affichent sous la forme d'avions semi-transparents (opaques) de
différente couleur pour différentes zones. Les zones surveillées comportent une
bordure jaune, les zones contrôlées, une bordure bleue.
Les options de navigation suivantes sont disponibles dans Visual SafeMove pour
la modification des zones :
• Glisser-déposer sur des sphères dans la fenêtre graphique (dans les coins
et sur les surfaces) pour modifier une zone
• Double-cliquer sur les sommets ou surfaces dans la fenêtre graphique pour
créer de nouveaux coins/sommets à cet endroit
• Supprimer des sommets devenus indésirables en les sélectionnant et en les
supprimant de la fenêtre graphique
• Déplacer une zone en faisant glisser les flèches du cadre de la zone dans
la fenêtre graphique (x, y, z).
Symboles dans la fenêtre graphique

Les symboles suivants sont utilisés dans la fenêtre graphique pour illustrer les
propriétés des zones.
xx1600000241 xx1400002023 xx1600000618 xx1400002063 xx1400002022 xx1600000245 xx1600000246
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Numéro du Zone contrô- Coude in- Limite de vi- Limite de vi- Robot autori- Robot non
module lée clus dans le tesse mini- tesse maxi- sé dans la autorisé da-
d'entraîne- contrôle et male de la male de la zone ns la zone
ment la surveilla- zone zone
nce

4 Configuration
4.3.3 Configuration des unités mécaniques
Configuration du robot
Dans le navigateur SafeMove, sélectionnez le robot à configurer (par exemple,
ROB_1).
Action Remarque/Illustration
1 Cliquez sur ROB_1 dans le navigateur
SafeMove pour préciser les propriétés du
robot dans le navigateur SafeMove Pro-
perties (Propriétés SafeMove).
2 Dans Elbow offset (Décalage du coude), Voir Elbow offset (Décalage du coude) à la
définissez les valeurs X, Y et Z pour le page 86.
point de coude.
Remarque
Les valeurs saisies dans Décalages du

coude doivent également être saisies dans
le paramètre Arm Check Point, rubrique
Motion, pour éviter des calculs de vitesse
différents entre IRC5 et SafeMove en mode
manuel à vitesse réduite.
Pour plus d'informations, reportez-vous au
Manuel de référence technique - Paramètres
système.
3 Dans Safe Brake Ramp Data (Données Voir Données de frein à la page 88.
de rampe de freinage de sécurité), défini-
ssez Start Speed Offset (Décalage de vi-
tesse de démarrage).
4 Dans Base frame (Référentiel de base), Voir Explication de Base Frame (Référentiel
sélectionnez le système de coordonnées de base) à la page 87.
de référence.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Les limites des articulations sont indiquées ici, mais elles ne peuvent pas être
modifiées.
xx1600000585
Elbow offset (Décalage du coude)

Quand un point du coude est pris en compte pour Safe Tool Zone ou Monitor Tool
Zone, on peut configurer ce point du coude avec un décalage. Spécifiez les
décalages x, y et z du point du coude relatifs au centre de l'axe 3 du robot. Notez
que la valeur X doit toujours être négative.
z3 zb
A A
x3 y3
yb
xx1300002628
A Point du coude
x3, y3, z3 Axe 3
yb / zb Base du robot
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Explication de Base Frame (Référentiel de base)

Toutes les valeurs du référentiel de base sont automatiquement chargées depuis
le système de commande du robot et ne peuvent pas être modifiées dans le
navigateur Visual SafeMove.
Paramètre Description
Repère de base La zone peut être définie dans le référentiel de tâche, le sy-
• Référence stème de coordonnées de l’atelier, le système de coordon-
nées de l’utilisateur ou le référentiel de base du robot. Ces
systèmes de coordonnées sont souvent identiques, mais
pour les systèmes MultiMove, il peut être souhaitable d’effe-
ctuer la configuration dans le référentiel de base du robot.
Repère de base Les valeurs X, Y et Z de l’origine du référentiel sélectionné,
• Position X, Y, Z exprimées selon le référentiel atelier.
Repère de base Définit l’orientation du référentiel sélectionné, par rapport
• Orientation au référentiel atelier.
Configuration d'axe supplémentaire
1 Si l’axe doit faire partie de la supervision
SafeMove, cochez la case Is supervised
(Est supervisé).
2 Indiquez la Tolérance d'immobilité. Sert pour Safe Stand Still. Le moteur est en
réglage lors du Safe Stand Still, et un léger
mouvement peut être autorisé. L’ampleur
du mouvement autorisé est précisée dans
la Tolérance d'immobilité (en radians côté
moteur).
3 Précisez le Servo lag (Erreur de pour- Servo lag (Erreur de poursuite) est la pour-
suite). suite estimée (en radians du côté moteur)
pour l’axe supplémentaire.
Pour plus d'informations, voir Facteur de
temps de réponse et erreur de poursuite à
la page 227.
4 Indiquez la valeur du Servo delay factor Temps de réponse exprimé sous la forme
(Facteur du temps de réponse de l’asser- d'un facteur modulo 4 ms, entre la position
vissement). de référence et la position mesurée, lors du
déplacement de l’axe additionnel. (Voir le
logiciel "Test Signal Viewer", signaux numé-
ro 17 et 18.)
Pour plus d'informations, voir Facteur de
temps de réponse et erreur de poursuite à
la page 227.
5 Si une rampe de freinage de sécurité doit Voir Données de frein à la page 88.
être utilisée pour l’axe, cochez la case
Safe brake ramp enabled (Rampe de
freinage de sécurité activée). Définissez
les valeurs de Ramp delay (Délai de ra-
mpe), Brake ramp limit (Limite de rampe
de freinage) et Start speed offset (Déca-
lage de vitesse de démarrage).
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Certaines données de l’axe supplémentaires sont affichées, mais ne peuvent pas

être modifiées. Cela comprend les limites des articulations, le rapport de vitesse
de transmission et les informations du canal de mesure.
xx1600000586
Données de frein
Ramp delay (Délai de ra- Retarde la fonction de Safe brake Ramp. Voir la figure ci-des-
mpe) sous.
Valeur par défaut : 200 ms.
Brake ramp limit (Limite de On l’utilise pour la fonction de Safe brake Ramp. Si la décélé-
rampe de freinage) ration réelle est inférieure à la limite de rampe de freinage indi-
quée, la Safe brake Ramp déclenchera un arrêt de catégorie
0. La valeur à entrer doit être côté bras.
Start speed offset (Déca- Affecte la fonction de Safe brake Ramp. Voir la figure ci-des-
lage de vitesse de démar- sous.
rage)
La configuration des freins affecte la fonction Safe brake Ramp. Les paramètres
Délai de rampe et Décalage de vitesse de démarrage affectent la position de
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
démarrage de la rampe, et le paramètre Limite de rampe de freinage affecte le

gradient de la limite de vitesse de la fonction Safe brake Ramp.
en0700000724
Pour un arrêt de catégorie 1, un drive module qui contrôle à la fois le robot et les
axes additionnels alignera la décélération de toutes les unités sur la plus faible.
La limite de vitesse de la Safe brake Ramp est aussi alignée sur l’unité dont la
décélération est la plus faible. Si la fonction Safe Brake Ramp a été désactivée sur
l’un des axes additionnels, la limite de vitesse de la fonction Safe Brake Ramp
sera calculée à partir d’un délai de rampe de 1 seconde.
Pour un robot en unité de translation ("track motion"), la limite de vitesse de la
Safe brake Ramp se calcule à partir de la plus faible décélération entre le robot et
le unité de translation.
Remarque
En raison de la fonctionnalité Rampe de freinage de sécurité, il est important

d’entrer une valeur correcte pour la limite de rampe de freinage des axes
supplémentaires.
Comment calculer la limite de rampe de freinage

La méthode décrite ci-dessous est utilisable pour les axes supplémentaires
configurés et réglés par le client. Notez que toutes les valeurs de ACC_DATA dans
le fichier de configuration IRC5 pour les axes supplémentaires doivent être définies
correctement.
La valeur de wc_dec appartenant à ACC_DATA est la valeur de décélération en
rad/s 2 ou en m/s 2 côté bras et elle est utilisée par l’IRC5 lors d’un arrêt de
catégorie 1. Réduisez la valeur de cette décélération d’environ 20% pour vous
ménager une marge convenable.
Exemple pour le moteur de rotation :
Brake Ramp Limit=0.8*wc_dec*180/pi
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
On peut aussi obtenir le paramètre de limite de rampe de freinage en effectuant

le test sur le système. Suivez les instructions de cette procédure :
Action Remarque
1 Configurez l’IRC5 pour générer un arrêt Reportez-vous au Manuel d’utilisa-
de catégorie 1 quand on appuie sur le tion - IRC5 avec FlexPendant, section Si-
bouton d’arrêt d’urgence. gnaux de sécurité.
2 Démarrez le Test Signal Viewer, puis
entrez la vitesse d’articulation
3 Faites fonctionner l’axe selon sa valeur
de vitesse maximum (ou proche du
maximum).
4 Appuyez sur le bouton d'arrêt d’urgence. Dans le Test Signal Viewer, le graphique
obtenu montre la vitesse (rad/s côté mo-
teur) par rapport au temps (s). Le gradient
de la partie décélération donne la décélé-
ration.
5 Pour obtenir la valeur de décélération
côté bras, divisez la valeur de décéléra-
tion du moteur par le rapport de transmi-
ssion puis convertissez la valeur en de-
grés/s 2 .
6 Pour vous assurer d’une marge conve-
nable, réduisez la valeur de cette décé-
lération d’environ 20%.
Données de freinage pour les robots et translations ABB

Pour de plus amples informations sur les paramètres Délai de rampe, Décalage
de vitesse de démarrage et Limite de rampe de freinage, reportez-vous à la
section Configuration des données de freinage - avec les robots et les axes de
translation ABB à la page 223.
Informations supplémentaires pour les axes de translation ABB

Le tableau suivant reprend les valeurs des paramètres système pour les
mouvements de translation (IRBT 104, IRBT 4004, IRBT 6004 et IRBT 7004) :
Type Paramètre Valeur du paramètre
Measurement Channel Liaison 2
Position de carte 1
Nœud 1
Données de transmission Rapport de réduction 182.73096 (-182.73096)
Le tableau suivant reprend les valeurs des paramètres système pour la piste de
robot (RTT) :
Type Paramètre Valeur du paramètre
Measurement Channel Liaison 1
Position de carte 2
Nœud 7
Données de transmission Rapport de réduction 295.6793 (-295.6793)
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Remarque
Le signe négatif pour le Rapport de vitesse de transmission implique un chariot

symétrique ou un chariot double sur le même axe de translation.
Conseil
Les valeurs de configuration recommandées pour les translations ABB de type

IRBT sont :
• Erreur de poursuite = 5
• Facteur de retard de l'asservissement = 3
Configuration de l'outil
Vous pouvez définir jusqu'à quatre outils. Pour configurer plusieurs outils,
sélectionnez d'abord les signaux d'entrée du changeur d'outil. Si les deux signaux
d’entrée de changement d’outil deviennent faibles, tool 00 est sélectionné. Il est
conseillé de configurer l’outil le plus gros comme tool 00.
Remarque
Tous les outils définis doivent présenter le même nombre de points de

supervision.
Changeur d’outil
Si un changeur d'outil est utilisé, il est nécessaire de définir les signaux d'entrée
de chaque outil.
1 Dans le navigateur SafeMove, cliquez sur
Outils.
2 Dans le navigateur des propriétés Safe-
Move, sélectionnez les signaux d'entrée
à utiliser pour la sélection des outils.
xx1600000588
Remarque
Il est impossible de définir plusieurs outils tant que le signal du changeur d'outil
est indiqué.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Paramètres d'outil automatiquement configurés

Si un outil est déjà défini dans RAPID, les paramètres d'outil SafeMove peuvent
être automatiquement configurés.
1 Dans le ruban SafeMove, cliquez sur le Le TCP et les points de supervision supplé-
menu Outil, sélectionnez Encapsuler puis mentaires entourant l'outil sont automatique-
l'outil à utiliser. ment configurés.
Paramètres d'outil manuellement configurés
1 Dans le ruban SafeMove, cliquez sur le
menu Tool (Outil) et sélectionnez New
(Nouveau).
2 Dans le navigateur des propriétés Safe- Sert à identifier l'outil actif si un changeur
Move, sélectionnez Id pour l'outil (0-3). d'outil est utilisé.
3 Dans Tool data (Données de l’outil), indi-
quez la position et l’orientation du TCP ATTENTION
de l’outil par rapport à tool0 (la bride de
montage). Les données de l’outil étant déterminées
Vous pouvez également importer les don- par l’outil programmé, il est très important
nées d'outil à partir de RAPID en cliquant que l’outil actif dans SafeMove corresponde
sur Charger les données d'outil et en à l’outil actif du programme du robot.
sélectionnant l'outil à utiliser.
4 Indiquez les Points supplémentaires.
Cliquez sur Ajouter un point jusqu’à avoir
le nombre de points de supervision de la
vitesse que vous souhaitez (max. 8). Re-
nseignez les valeurs X, Y et Z pour
chaque point de supervision.
Un point de supervision est défini par ses
coordonnées X, Y et Z dans les systèmes
de coordonnées tool0 (mm à partir de la
bride de montage).
Ces points sont surveillés par Safe Tool
Zone et Monitor Tool Zone, de manière à
ce que tous les points d'outil configurés
restent dans la zone autorisée.
Remarque
xx1600000587
Ce sont uniquement les points configurés

qui sont surveillés et non le volume entre
ces points.
Importation des points d'outil

Les points de supervision d'outil peuvent être importés à partir du module système,
PSC_Define_Safety_Zones.
Dans le ruban SafeMove, cliquez sur le menu Outil, sélectionnez Importer à partir
de RAPID et sélectionnez un outil.
Ce module système contient des données permettant la supervision des points
d'outil sur le TCP, la configuration Safe Tool Zone et la configuration Monitor Tool
Zone. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Importer des points à
la page 109.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Configuration des valeurs d'étalonnage des axes

Lors de la première configuration d’un robot, les décalages d’étalonnage du moteur
doivent être définis. Ces valeurs sont requises pour l’obtention d’un haut niveau
de précision au niveau de la surveillance des positions d’axes.
1 Cliquez sur Étalonnage du moteur dans
le navigateur SafeMove.
2 Dans le navigateur SafeMove Properties, Les paramètres de décalage d'étalonnage
cliquez sur le bouton Mettre à jour l'éta- sont extraits du paramètre système Calibra-
lonnage à partir de la configuration du tion Offset du type Motor Calibration, ru-
système de commande. brique Motion.

4 Configuration
4.3.4 Configuration de la synchronisation
Configuration de la synchronisation
1 Cliquez sur Synchronisation dans le na-
vigateur SafeMove.
2 Sélectionnez la Méthode de synchronisa- Si un signal de sortie double est utilisé pour
tion. le contrôle de synchronisation, connecté
aux broches X10.5 et X10.6 du connecteur
d’E/S, sélectionnez Canal double. Si un si-
gnal d’entrée unique est utilisé, connecté à
la broche X10.6, sélectionnez Canal unique.
Si la fonction Software Sync Check est utili-
sée, sélectionnez Synchronisation logi-
cielle.
Remarque
On ne doit utiliser la synchronisation logi-

cielle que si le processus du robot démontre
des erreurs évidentes dans la position du
robot.
3 Indiquez le Cycle de synchronisation, le Cycle de synchronisation définit la durée

Temps de pré avertissement et la Limite maximum autorisée (en heures) entre les
de durée max. contrôles de synchronisation. Il est possible
de configurer une valeur jusqu’à 720 heures.
Avant que la durée de cycle ait expiré, un
avertissement s'affiche sur le FlexPendant.
Temps de pré avertissement définit com-
bien de temps avant la fin du cycle cet
avertissement doit s'afficher.
Lorsque la durée de cycle a expiré sans que
se soit produit aucun contrôle de synchroni-
sation, le robot est arrêté. En appuyant sur
le bouton Motors On du système de comma-
nde du robot, on peut déplacer le robot un
court moment à vitesse réduite, ce qui de-
vrait suffire à effectuer une synchronisation.
Limite de durée max précise la durée de la
période pendant laquelle un robot non syn-
chronisé peut être déplacé après avoir ap-
puyé sur le bouton Motors On. On peut co-
nfigurer une valeur comprise entre 60 et
3600 secondes.
4 Pilotez le robot jusqu'à la position de syn- Il est également possible de préciser manuel-
chronisation. lement les valeurs de position de l’axe.
Dans le navigateur des propriétés Safe-
Move, cliquez sur Lire les valeurs ac-
tuelles.
Conseil
Enregistrez la position de synchronisation en tant que jointtarget dans votre

programme RAPID. Pour en savoir plus, consultez Conseils de synchronisation
pour Cyclic Sync Check à la page 143.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000589

4 Configuration
4.3.5 Configuration du Cyclic Brake Check
Validation du Cyclic Brake Check
Cyclic Brake Check.
2 Si le contrôle cyclique des freins (Cyclic
Brake Check) ne doit pas être utilisé pour
les axes du module d'entraînement (robot
ou axe supplémentaire), décochez la case
Activer le Cyclic Brake Check.
3 Si le robot ne doit pas être arrêté lorsque
l’intervalle de test s’est écoulé, cochez la
case Warning only, no stop (Avertisseme-
nt seulement, pas d’arrêt).
4 Dans Max CBC test interval (Intervalle
de test CBC max.), définissez le délai
maximal autorisé (en heures) entre les
contrôles des freins.
5 Dans Pre warning time (Temps de pré-
avertissement), définissez pendant com-
bien avant la fin de l’intervalle un avertis-
sement doit être affiché sur le FlexPenda-
nt.
6 Dans le champ Vitesse max réduite, indi-
quez la vitesse TCP maximale autorisée
si le test de freinage a échoué ou si l'inter-
valle de test de freinage a expiré.
7 Ne modifiez la valeur Standstill tolerance Standstill tolerance (Tolérance d’immobili-
(Tolérance d’immobilité) par défaut qu’en té) sert pour la fonction Stand Still Supervi-
cas de nécessité absolue. sion (Supervision de l’arrêt) lors d’un test
de freinage. Le moteur est en réglage lors
du test de freinage, et un léger mouvement
peut être autorisé. L’ampleur du mouvement
autorisé est précisée dans la Standstill to-
lerance (Tolérance d’immobilité) (en radians
côté moteur). La valeur standard est de
2 radians.
8 Ne modifiez la valeur Supervision thre- Supervision threshold (Seuil de supervi-
shold (Seuil de supervision) qu’en cas de sion) définit le seuil pour vérifier qu’un co-
nécessité absolue. ntrôle des freins a été effectué.
9 Si un axe doit être exclu de la fonction Cela doit correspondre aux axes dont le
Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique paramètre système Deactivate Cyclic Brake
des freins), décochez la case Enabled Check for axis (Désactiver le contrôle cy-
(Activé) pour cet axe. clique des freins pour l’axe) est réglé sur
On (Marche).
Pour les axes qui ne sont pas compris dans
SafeMove, leur désactivation doit être effe-
ctuée en définissant le paramètre Deactivate
Cyclic Brake Check for axis (Désactiver le
contrôle cyclique des freins pour l’axe) sur
On (Marche) via RobotStudio, pour tous les
axes non compris
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000590

4 Configuration
4.3.6 Configuration de la Operational Safety Range
4.3.6 Configuration de la Operational Safety Range
Configuration de la plage de sécurité opérationnelle

Si un soft servo ou Force Control est utilisé, l'erreur de trainage de l'asservissement
peut facilement excéder les limites pour la fonction Control Error Supervision.
Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez définir les plages d’axes dont la tolérance
pour la fonction Control Error Supervision est supérieure.
Action
1 Dans le navigateur SafeMove, cliquez sur Plage de sécurité opérationnelle.
2 Cochez la case Activé.
3 Pour chaque axe, définissez la plage dont la tolérance de la fonction Control Error
Supervision (Supervision d'erreur de contrôle) doit être supérieure. Définissez égale-
ment l'ampleur de cette tolérance. La tolérance (en degrés du côté bras) est spécifiée
dans le paramètre Tolérance.
xx1600000591

4 Configuration
4.3.7.1 Configuration du Safe Stand Still
4.3.7 Configuration des fonctions de supervision
4.3.7.1 Configuration du Safe Stand Still
Configuration de Safe Stand Still

Il est possible de configurer jusqu'à quatre fonctions Safe Stand Still.
menu Supervision de l'arrêt et sélection-
nez Safe Stand Still.
Move, sélectionnez Id pour cette fonction
Safe Stand Still (1-4).
3 Dans Activation, sélectionnez le signal Définitions des signaux d’entrée :
permettant d'activer cette fonction. 0 = activer la fonction
1 = désactiver la fonction
4 Cochez la case Activé pour chaque axe
à inclure dans la fonction Safe Stand Still.
5 Pour chaque axe, indiquez la tolérance N'utilisez pas des valeurs plus importantes
maximale autorisée pour cet axe (en ra- que nécessaire. Une valeur supérieure
dians sur le côté de l’axe). augmente le mouvement du robot en cas
d'erreur.
Remarque
La fonction Manual Operation va prendre le pas sur la fonction Safe Stand Still.
En conséquence, Safe Stand Still ne peut garantir que le robot reste immobile
en mode manuel.
xx1600000592

4 Configuration
4.3.7.2 Configuration de la Safe Axis Speed
4.3.7.2 Configuration de la Safe Axis Speed
Configuration de Safe Axis Speed
Vitesse globale des axes de sécurité.
Move, décochez la case Exclure.
3 Sous Activation, sélectionnez le signal Définitions des signaux d’entrée :
4 Dans Stop category (Catégorie d’arrêt),
sélectionnez si la violation de la fonction
doit arrêter le robot avec un arrêt de caté-
gorie 0 ou un arrêt de catégorie 1.
5 Pour chaque axe à inclure dans la super-
vision de vitesse, cochez la case Activé.
6 Pour chaque axe, indiquez la vitesse Les valeurs sont données pour le côté du
maximale dans Vitesse max. bras en deg/s pour les axes pivotants et en
mm/s pour les axes linéaires.
xx1600000593

4 Configuration
4.3.7.3 Configuration de la Safe Tool Speed
4.3.7.3 Configuration de la Safe Tool Speed
Configuration de Safe Tool Speed
Vitesse globale de l'outil de sécurité.
Move, décochez la case Exclure.
3 Sous Activation, sélectionnez le signal Définitions des signaux d’entrée :
4 Dans Stop category (Catégorie d’arrêt),
sélectionnez si la violation de la fonction
doit arrêter le robot avec un arrêt de caté-
gorie 0 ou un arrêt de catégorie 1.
5 Indiquez la vitesse maximale de l'outil Notez que l’outil doit être déclaré correcte-
dans Vitesse max en mm/s. ment pour que la vitesse du TCP soit calcu-
lée correctement.
xx1600000612

4 Configuration
4.3.7.4 Configuration de la Safe Axis Range
Configuration de Safe Axis Range
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez Une plage de la taille par défaut est présen-
sur le menu Plage d'axes et sélectionnez tée pour chaque axe dans la fenêtre gra-
Supervisé. phique.
Safe Axis Range (1-8).
3 Sous Activation, cochez la case Perma- Définitions des signaux d’entrée :
nent ou sélectionnez le signal pour activer 0 = activer la fonction
la fonction.
4 Pour chaque axe à inclure dans la fonc-
tion, cochez la case Activé.
5 Indiquez les valeurs Limite supérieure et
Limite inférieure pour chaque axe.
6 Pour superviser la plage inversée d’un
axe (inférieure à la valeur Lower bound
[Liaison inférieure] et supérieure à la va-
leur Upper bound [Liaison supérieure]),
cochez la case Inverted (Inversé) pour
cet axe.
7 Si la position d'un robot doit être considé- Pour une explication de tous les cas com-
rée comme interdite si tous les axes confi- plexes dans lesquels l'option Autoriser à
gurés se trouvent à l'intérieur de leurs l'intérieur n'est pas sélectionnée, reportez-
plages définies, décochez la case Autori- vous à la section Explication de l'option
ser à l'intérieur. Autoriser à l'intérieur à la page 103.
xx1600000594
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Explication de l'option Autoriser à l'intérieur

En décochant la case Autoriser dans, la sortie logique de la fonction est inversée.
Cela veut dire que la position d’un robot est considérée comme interdite si tous
les axes configurés se trouvent à l’intérieur de leurs plages définies.
Autoriser dedans cochée, mais pas plages d’axes inversées.

Lorsque la case Autoriser à l'intérieur est cochée et que les plages d'axes ne sont
pas inversées, la zone autorisée du robot (où le robot peut se déplacer) existe
lorsque tous les axes se trouvent à l'intérieur de leurs plages définies.
xx1600000595
La zone autorisée du robot correspond à la zone orange dans le graphique

ci-dessous.
en0700000587
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Autoriser dans non cochée et plages d’axes non inversées

Lorsque la case Autoriser à l'intérieur n'est pas cochée et que les plages d'axes
ne sont pas inversées, la zone autorisée du robot existe partout, à l'exception de
l'endroit où tous les axes se trouvent à l'intérieur de leurs plages définies.
xx1600000596

ci-dessous.
en0700000589
Autoriser dedans cochée et plages d’axes inversées

Lorsque la case Autoriser à l'intérieur est cochée et que les plages d'axes sont
inversées, la zone autorisée du robot existe lorsque tous les axes se trouvent à
l'intérieur de leurs plages définies (en dessous de la limite inférieure ou au-dessus
de la limite supérieure).
xx1600000597
Suite page suivante

4 Configuration
Suite

ci-dessous.
en0700000590
Autoriser dedans non cochée et plages d’axes inversées

Lorsque la case Autoriser à l'intérieur n'est pas cochée et que les plages d'axes
sont inversées, la zone autorisée du robot existe lorsque l'un des axes se trouve
à l'extérieur de la plage définie (par ex., un axe se trouve entre la limite inférieure
et la limite supérieure).
xx1600000598
Suite page suivante

4 Configuration
Suite

ci-dessous.
en0700000591
Exemples d’utilisation de Autoriser dans

Un robot peut avoir deux rayons d’action définis par les plages d’axes de l’axe 1
(SAR1 et SAR2). Pour pouvoir se déplacer entre ces deux rayons d'action, l'axe 1
peut se trouver dans la zone du milieu, à condition que l'axe 2 pointe vers le haut
ou vers l'arrière. En définissant SAR3 lorsque l’axe 1 se trouve entre SAR1 et SAR2
et l’axe 2 pointe vers l’avant, la fonction étant inversée, la fonction SAR3 stoppera
le robot si les axes 1 et 2 pointent droit vers l’avant.
xx0700000583
xx1600000599
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Catégorie d'arrêt
Pour indiquer si les fonctions Safe Axis Range s'arrêtent avec un arrêt de
catégorie 0 ou un arrêt de catégorie 1, cliquez sur Safe Axis Range dans le
navigateur SafeMove et sélectionnez Catégorie d'arrêt dans le navigateur des
propriétés SafeMove.

4 Configuration
4.3.7.5 Configuration de la Safe Tool Zone
Configuration de la Safe Tool Zone
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez Une zone de la taille par défaut est affichée
sur Zone sécurisée et sélectionnez Su- dans la fenêtre graphique.
pervision puis Case.
Safe Tool Zone (1-8).
3 Sous Activation, cochez la case Perma- Définitions des signaux d’entrée :
nent ou sélectionnez le signal pour activer 0 = activer la fonction
la fonction.
4 Si le point du coude doit être supervisé
en plus de l'outil, cochez la case Inclure
le coude.
5 Si le robot doit être à l'intérieur de la zone,
sélectionnez Autoriser à l'intérieur.
Si le robot doit être à l'extérieur de la
zone, décochez la case Autoriser à l'inté-
rieur.
6 Définissez la vitesse maximum autorisée
de l’outil dans Vitesse max. Le robot
s'arrête si l'on dépasse cette vitesse.
7 Indiquez la hauteur de la case et les va- Si vous souhaitez indiquer les coordonnées
leurs X et Y pour chaque coin. dans un autre système de coordonnées,
Pour importer les points d'angle à partir sélectionnez-le dans le champ Reference
de RAPID, reportez-vous à la section Im- (Référence).
porter des points à la page 109. Si la base de la zone doit avoir une forme
autre qu’un carré, ajoutez un point d’angle
en cliquant sur un bouton +. Par exemple,
pour ajouter un nouveau point entre le poi-
nt 2 et le point 3, cliquez sur le bouton + au
niveau du point 2.
Une solution alternative à l'écriture des co-
ordonnées dans le navigateur des propriétés
SafeMove consiste à cliquer et faire glisser
les angles ou les côtés. En appuyant sur la
touche X tout en faisant glisser un angle, le
glissement s'effectue sur l'axe X tandis que
la valeur Y reste identique. En appuyant sur
la touche Y tout en faisant glisser un angle,
le glissement s'effectue sur l'axe Y tandis
que la valeur X reste identique.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000601
Importer des points

Les points Safe Tool Zone peuvent être importés à partir du module système,
PSC_Define_Safety_Zones, en cliquant sur le bouton Importer à partir de RAPID.
Ce module système contient également des données pour la surveillance des
points d'outil sur le TCP et la configuration de Monitor Tool Zone, voir Configuration
de l'outil à la page 91 et Configuration de la Monitor Tool Zone à la page 116.
Le module système doit, au préalable, avoir été installé sur le système de
commande IRC5 et les données doivent avoir été modifiées en fonction de la
configuration actuelle.
Utilisez cette procédure pour modifier et installer le module système.
Action
1 Vous trouverez le module système dans un fichier modèle de distribution Robot-
Studio :
Utilities\SafeMove\PSC_Define_Safety_Zones_Template.sys.
Remarque
Il existe également un fichier readme qui contient des exemples et explications

sur l'utilisation du fichier modèle :
Utilities\SafeMove\README_PSC_Define_Safety_Zones.TXT.
2 Modifiez le module système et ajoutez les points de la configuration de zone de

sécurité souhaitée. Les configurations suivantes sont disponibles :
• Supervision des points d'outils sur le TCP, voir Configuration de l'outil à la
page 91.
• Configuration de la Safe Tool Zone
• Configuration de la Monitor Tool Zone, voir Configuration de la Monitor
Tool Zone à la page 116.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Action
3 Copiez le fichier modèle dans le répertoire HOME du système de commande
IRC5.
Remarque
Vous pouvez renommer le fichier modèle, mais pas le module système.
4 Chargez le module système PSC_Define_Safety_Zones sur le système de com-

mande IRC5.
5 Il est maintenant possible d'importer les points à l'aide des fonctions d'importation
correspondantes dans Visual SafeMove.
Limitations
Remarque
• Seules les configurations de zone de sécurité peuvent être importées.

• Le module système PSC_Define_Safety_Zones n'est pas mis à jour lors de
la modification de la configuration de la zone de sécurité dans Visual
SafeMove.
Mode d'arrêt
Pour indiquer si les fonctions Safe Tool Zone s'arrêtent avec un arrêt de catégorie 0
ou un arrêt de catégorie 1, cliquez sur Safe Tool Zone dans le navigateur SafeMove
et sélectionnez Mode d'arrêt dans le navigateur des propriétés SafeMove.
Plages d'axes supplémentaires

Les axes supplémentaires ne peuvent pas utiliser une zone dans l'espace, mais
des plages d'axes spécifiées peuvent être combinées avec la fonction Safe Tool
Zone.
Action
1 Dans le navigateur SafeMove, cliquez sur la flèche pour développer la fonction STZ
et sélectionnez Plage d'axes supplémentaire.
2 Dans le navigateur des propriétés SafeMove, cochez la case Activé et indiquez la Li-
mite inférieure et la Limite supérieure de l'axe supplémentaire.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000602
Configuration de l’orientation de l'outil

Si l'orientation de l'outil doit être incluse dans la fonction Safe Tool Zone, procédez
comme suit pour activer la fonctionnalité.
Action
1 Dans le navigateur SafeMove, cliquez sur la flèche pour développer la fonction STZ
et sélectionnez Orientation de l'outil.
2 Dans le navigateur des propriétés SafeMove, cochez la case Activé.
3 Pilotez manuellement le robot de manière à ce que l'outil soit orienté dans le sens
souhaité. Cliquez sur Obtenir les vecteurs de référence d'outil actuels. Maintenant,
les valeurs des vecteurs de référence sont mises à jour et ces vecteurs coïncident
avec les vecteurs de coordonnées d'outil de la position de robot actuelle et de l'outil
actif actuel sur le système de commande IRC5.
Vous pouvez également entrer les vecteurs manuellement.
4 Indiquez le cône d'orientation d'outil autorisé autour de chaque vecteur en définissant
la Tolérance pour les vecteurs X et Y.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000603

4 Configuration
4.3.8.1 Configuration de Monitor Stand Still
4.3.8 Configuration des fonctions de détection
4.3.8.1 Configuration de Monitor Stand Still
Configuration de Monitor Stand Still

Il est possible de configurer jusqu'à quatre fonctions Monitor Stand Still.
menu Supervision de l'arrêt et sélection-
nez Monitor Stand Still.
Monitor Stand Still (1-4).
3 Dans Signal de sortie, sélectionnez le Définitions des signaux :
signal à définir lors de la violation de la 0 = violation
fonction.
1 = pas de violation
4 Cochez la case Activé pour chaque axe
à inclure dans la fonction Monitor Stand
Still.
xx1600000604

4 Configuration
4.3.8.2 Configuration du Monitor Axis Ranges
Configuration de Monitor Axis Range
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez Une plage de la taille par défaut est présen-
sur le menu Plage d'axes et sélectionnez tée pour chaque axe dans la fenêtre gra-
Détecté. phique.
Monitor Axis Range (1-8).
fonction.
4 Pour chaque axe à inclure dans la fonc-
tion, cochez la case Activé.
5 Indiquez les valeurs Limite supérieure et
Limite inférieure pour chaque axe.
6 Pour détecter la plage inversée d'un axe
(inférieure à la valeur Limite inférieure et
supérieure à la valeur Limite supérieure,
cochez la case Inversé pour cet axe.
7 Si la position d'un robot doit être considé- Pour une explication de tous les cas com-
rée comme interdite si tous les axes confi- plexes dans lesquels l'option Autoriser à
gurés se trouvent à l'intérieur de leurs l'intérieur n'est pas sélectionnée, reportez-
plages définies, décochez la case Autori- vous à la section Explication de l'option
ser à l'intérieur. Autoriser à l'intérieur à la page 103.
xx1600000605
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Catégorie d'arrêt
Pour indiquer si les fonctions Monitor Axis Range s'arrêtent avec un arrêt de
catégorie 0 ou un arrêt de catégorie 1, cliquez sur Monitor Axis Range dans le
navigateur SafeMove et sélectionnez Catégorie d'arrêt dans le navigateur des
propriétés SafeMove.

4 Configuration
4.3.8.3 Configuration de la Monitor Tool Zone
Configuration de Monitor Tool Zone
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez Une zone de la taille par défaut est affichée
sur Zone sécurisée et sélectionnez Déte- dans la fenêtre graphique.
cté puis Case.
Monitor Tool Zone (1-8).
fonction.
4 Si le point du coude doit être détecté en
plus de l'outil, cochez la case Inclure le
coude.
5 Si le robot doit être à l'intérieur de la zone,
sélectionnez Autoriser à l'intérieur.
Si le robot doit être à l'extérieur de la
zone, décochez la case Autoriser à l'inté-
rieur.
6 Réglez la vitesse maximale autorisée de
l'outil dans le champ Vitesse max. Si la
vitesse est supérieure à cette limite, une
violation de fonction est déclenchée.
7 Réglez la vitesse minimale autorisée de
l'outil dans le champ Vitesse min. Si la
vitesse est inférieure à cette limite, une
violation de fonction est déclenchée.
8 Indiquez la hauteur de la case et les va- Si vous souhaitez indiquer les coordonnées
leurs X et Y pour chaque coin. dans un autre système de coordonnées,
Pour importer les points d'angle à partir sélectionnez-le dans le champ Reference
de RAPID, reportez-vous à la section Im- (Référence).
porter des points à la page 109. Si la base de la zone doit avoir une forme
autre qu’un carré, ajoutez un point d’angle
en cliquant sur un bouton +. Par exemple,
pour ajouter un nouveau point entre le poi-
nt 2 et le point 3, cliquez sur le bouton + au
niveau du point 2.
Une solution alternative à l'écriture des co-
ordonnées dans le navigateur des propriétés
SafeMove consiste à cliquer et faire glisser
les angles ou les côtés. En appuyant sur la
touche X tout en faisant glisser un angle, le
glissement s'effectue sur l'axe X tandis que
la valeur Y reste identique. En appuyant sur
la touche Y tout en faisant glisser un angle,
le glissement s'effectue sur l'axe Y tandis
que la valeur X reste identique.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000606
Mode d'arrêt
Pour indiquer si les fonctions Monitor Tool Zone s'arrêtent avec un arrêt de
catégorie 0 ou un arrêt de catégorie 1, cliquez sur Monitor Tool Zone dans le
navigateur SafeMove et sélectionnez Mode d'arrêt dans le navigateur des propriétés
SafeMove.
Plages d'axes supplémentaires

Les axes supplémentaires ne peuvent pas utiliser une zone dans l'espace, mais
des plages d'axes spécifiées peuvent être combinées avec la fonction Monitor
Tool Zone.
Action
1 Dans le navigateur SafeMove, cliquez sur la flèche pour développer la fonction MTZ
et sélectionnez Plage d'axes supplémentaire.
2 Dans le navigateur des propriétés SafeMove, cochez la case Activé et indiquez la Li-
mite inférieure et la Limite supérieure de l'axe supplémentaire.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000607
Configuration de l’orientation de l'outil

Si l'orientation de l'outil doit être incluse dans la fonction Monitor Tool Zone,
procédez comme suit pour activer la fonctionnalité.
Action
1 Dans le navigateur SafeMove, cliquez sur la flèche pour développer la fonction MTZ
et sélectionnez Orientation de l'outil.
2 Dans le navigateur des propriétés SafeMove, cochez la case Activé.
3 Pilotez manuellement le robot de manière à ce que l'outil soit orienté dans le sens
souhaité. Cliquez sur Obtenir les vecteurs de référence d'outil actuels. Maintenant,
les valeurs des vecteurs de référence sont mises à jour et ces vecteurs coïncident
avec les vecteurs de coordonnées d'outil de la position de robot actuelle et de l'outil
actif actuel sur le système de commande IRC5.
Vous pouvez également entrer les vecteurs manuellement.
4 Indiquez le cône d'orientation d'outil autorisé autour de chaque vecteur en définissant
la Tolérance pour les vecteurs X et Y.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
xx1600000608

4 Configuration
4.3.9 Enregistrez et téléchargez vers le calculateur de sécurité
Téléchargez la configuration vers le calculateur de sécurité
Action
1 Dans le ruban SafeMove, cliquez sur Système de commande, puis sélectionnez Écrire
la configuration.
xx1600000609
2 Un rapport de configuration de sécurité s’affiche.
xx1600000610
On peut imprimer le rapport en cliquant sur Imprimer (il est recommandé d’imprimer
le rapport, car il sera utilisé lors de la validation de la configuration, tel que décrit dans
la section Validez la configuration à la page 132).
Le code PIN est disponible dans le rapport de configuration de sécurité. Inscrivez ce
code PIN. Vous en aurez besoin lors de l'activation de la configuration de sécurité de
votre système ; reportez-vous à la section Activation de la configuration de sécurité
à la page 129.
Cliquez sur OK pour fermer le rapport.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Action
3 Une boîte de dialogue vous demande si vous souhaitez redémarrer le système de
commande.
Cliquez sur Oui pour redémarrer maintenant ou sur Non pour redémarrer ultérieure-
ment le système de commande. La configuration SafeMove sera activée au redémar-
rage du système de commande.
Enregistrer la configuration
Action
1 Dans le ruban SafeMove, cliquez sur Fichier, puis sélectionnez Enregistrer. Il est
possible de stocker la configuration actuelle sur votre système de fichiers local.
2 Sélectionnez un nom de fichier et un emplacement pour le fichier.
Cliquez sur Enregistrer.
Charger une configuration enregistrée
Remarque
Si vous essayez de charger une configuration avec un format de version 1.1.0.

et que le format patrimonial 1.0.0. est le seul format pris en charge, un message
d'erreur apparaîtra. Il est impossible de charger ou de créer un format de
configuration qui n'est pas pris en charge par la carte SafeMove.
Action
1 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez sur Fichier, puis sélectionnez Ouvrir. Il est
possible de charger une configuration enregistrée à partir de votre système de fichiers
local.
2 Parcourez les fichiers et sélectionnez-en un.
Cliquez sur Ouvrir.
Obtenir la configuration depuis le calculateur de sécurité.

Il est possible d'envoyer la configuration depuis le contrôleur de sécurité vers
Visual SafeMove. Cela facilite la visualisation de la configuration ou sa modification
et son retéléchargement.
Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez sur Contrôleur, puis sélectionnez Lire la
configuration.
Lancer une nouvelle configuration de sécurité

Pour rétablir les valeurs par défaut de la configuration SafeMove et lancer une
nouvelle configuration :
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez sur Fichier, sélectionnez Ouvrir puis
Version 1.1.
Remarque
La version 1.1 est le format standard et la sélection recommandée.

Exceptionnellement, par exemple lorsque vous recevez une nouvelle unité
SafeMove pour remplacer une unité ancienne qui prend en charge le format de
version 1.0, sélectionnez la version 1.0.

4 Configuration
4.3.10 Restaurer une configuration
4.3.10 Restaurer une configuration
Restaurer une configuration à partir d'une sauvegarde

Lorsqu'une sauvegarde du système est effectuée, le fichier de configuration de
sécurité SafeMove est inclus. Ce fichier permet de restaurer la configuration de
sécurité SafeMove sans la modifier. L'avantage est que la configuration et le code
PIN sont identiques ; la configuration de sécurité SafeMove ne doit donc pas être
validée et aucun nouveau rapport de sécurité ne doit être généré.
Le fichier doit être restauré séparément à partir de la sauvegarde système à l'aide
de la fonction Restore Configuration (Restaurer la configuration) dans Visual
SafeMove.
Action
1 Ouvrez Visual SafeMove.
2 Dans le ruban Visual SafeMove, cliquez sur Contrôleur, puis sélectionnez Restaurer
la configuration.
3 Ouvrez le répertoire BACKINFO dans la sauvegarde.
Le fichier de configuration de sécurité SafeMove est nommé psc_user_1.sxml. Pour
un système MultiMove, il y a un fichier pour chaque système de commande, numérotés
de 1 à 4.
4 Sélectionnez le fichier psc_user_ .sxml correct, puis cliquez sur Ouvrir.
5 La boîte de dialogue Signature numérique apparaît.
Vérifiez que la signature numérique est identique à celle du rapport de sécurité.
Cliquez sur Oui pour télécharger la configuration.
6 La boîte de dialogue Redémarrage du système de commande s'affiche une fois que
la configuration de sécurité a été téléchargée.
Cliquez sur Oui pour redémarrer le système de commande.
7 La configuration de sécurité doit à présent être activée dans le système de commande.
Suivez les instructions dans la section Activation de la configuration de sécurité à la
page 129.
AVERTISSEMENT
La modification d'un fichier de configuration de sécurité sauvegardé, psc_user_

.sxlm, doit être effectuée uniquement en chargeant le fichier dans l'outil de
configuration de RobotStudio, ce qui générera une nouvelle somme de contrôle
et un nouveau code PIN.
La modification du fichier à l'aide d'un outil autre que RobotStudio, par exemple
un éditeur de texte ou équivalent, est considérée comme une utilisation abusive.
Dans ce cas, vous pourrez peut-être encore restaurer le fichier de configuration
sur le système de commande. Vous ne pourrez toutefois pas l'activer et la
configuration d'origine restera active sans que l'utilisateur en soit informé !

4 Configuration
4.4.1 Réglages Visual SafeMove complémentaires
4.4 Fonctionnalités Visual SafeMove complémentaires
4.4.1 Réglages Visual SafeMove complémentaires
Rétablir les paramètres d'usine
AVERTISSEMENT
Lorsque vous utilisez la fonction Rétablir les paramètres d'usine, la configuration

actuellement active sur le contrôleur de sécurité sélectionné est désactivée.
Toutes les fonctions de surveillance et de contrôle sont désactivées. Le contrôleur
de sécurité ne répond à aucune entrée ou n'entreprend aucune action.
Pour empêcher la désactivation accidentelle du mauvais contrôleur de sécurité
dans un système MultiMove, il est recommandé de vérifier la configuration de
sécurité de tous les contrôleurs de sécurité encore activés.
Pour rétablir les réglages d'usine, dans le ruban SafeMove, cliquez sur Contrôleur
et sélectionnez Rétablir les paramètres d'usine.
Configuration des zones

Vous pouvez créer des zones surveillées et contrôlées. Après la création, vous
pouvez modifier les propriétés et paramètres de la zone dans le navigateur de
propriétés SafeMove et dans la fenêtre graphique. Pour plus d'informations, voir
Interface utilisateur Visual SafeMove à la page 82.
Fonction Description
Zone Créez un nouvelle zone SafeMove.
Encapsuler Créez une nouvelle zone SafeMove qui encapsule les géométries
sélectionnées. La zone peut être supérieure aux géométries sélec-
tionnées, mais jamais inférieure.
Importer à partir de Les points de zone d'outil peuvent être importés à partir d'un module
RAPID système RAPID prédéfini, pour plus d'informations, voir Importer
des points à la page 109.
Visual SafeMove comporte d'autres fonctionnalités de configuration des zones.

Cliquez avec le bouton droit sur la zone dans le navigateur SafeMove pour accéder
aux paramètres suivants :
Couper, Copier, Col- Utilisez le navigateur SafeMove ou les raccourcis clavier standard
ler pour couper, copier et coller les zones entre les types de zones et
entre les robots.
Translater Translatez une zone dans n'importe quelle direction selon la valeur
donnée.
Réduire le nombre de Permet de réduire le nombre de sommets d'une zone SafeMove sur
sommets la valeur spécifiée. La nouvelle zone peut être supérieure aux géo-
métries sélectionnées, mais jamais inférieure.
Développer/Réduire Développez ou réduisez une zone dans n'importe quelle direction
selon la valeur donnée.

4 Configuration
4.4.2 Simulation de SafeMove à l'aide de Visual SafeMove
4.4.2 Simulation de SafeMove à l'aide de Visual SafeMove
Introduction
La génération automatique des paramètres de sécurité à partir de la simulation
permet de créer des zones et des plages d'axes de façon simple et rapide. La
fonction crée une zone ou plage d'axes qui encapsule la trajectoire simulée
enregistrée.
Au préalable, la configuration doit comporter au moins un outil SafeMove et une
simulation doit être définie.
Limitations
Les fonctions de simulation sont disponibles uniquement lors de l'exécution d'une
station RobotStudio.
Enregistrement d'une simulation

Une simulation est configurée, démarrée et arrêtée à l'aide des mêmes commandes
que dans RobotStudio. Pour plus d'informations, voir Manuel
La simulation doit être enregistrée pour permettre de générer automatiquement
les paramètres de sécurité de la simulation. Avant de démarrer la simulation, vous
devez appuyer sur le bouton Enregistrer la simulation. Il est possible de terminer
l'enregistrement avant l'arrêt de la simulation en appuyant sur le bouton Arrêter
l'enregistrement.
Lorsqu'une simulation enregistrée est disponible, les boutons Générer une zone
et Générer une plage d'axes deviennent actifs.
Génération de zones
La fonction crée une zone qui encapsule la trajectoire de l'outil, ou de l'outil et du
coude, à partir de la simulation enregistrée.
Outil seul Créez une nouvelle zone SafeMove qui encapsule la trajectoire de
l'outil à partir de la simulation enregistrée.
Outil et coude Créez une nouvelle zone SafeMove qui encapsule la trajectoire de
l'outil et du coude à partir de la simulation enregistrée.
Génération des plages d'axes

La fonction crée une plage d'axes avec les valeurs min. et max. de chaque jeu de
joints jusqu'aux valeurs max. et min. à partir de la simulation enregistrée.

4 Configuration
4.5 Configuration pour MultiMove
Fichier de configuration correspondant au module d’entraînement

Dans un système MultiMove, il y a un contrôleur de sécurité pour chaque module
d'entraînement équipé de SafeMove. Un fichier de configuration doit être téléchargé
pour chaque contrôleur de sécurité.
Système MultiMove avec 4 calculateurs de sécurité
en0600003310
A Calculateur de sécurité 1 placé dans l’armoire de commande. Utilisé pour sur-

veiller le robot 1 et l’axe supplémentaire 1.
B Calculateur de sécurité 2 placé dans le module d’entraînement 2. Utilisé pour
surveiller le robot 2.
C Calculateur de sécurité 3 placé dans le module d’entraînement 3. Utilisé pour
surveiller le robot 3.
D Calculateur de sécurité 4 placé dans le module d’entraînement 4. Utilisé pour
surveiller le robot 4 et l’axe supplémentaire 2.
E Armoire de commande
F Module d’entraînement 2
G Module d’entraînement 3
H Module d’entraînement 4
I Robot 1
J Robot 2
K Robot 3
L Robot 4
M Axe additionnel 1
N Axe additionnel 2
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Comment configurer SafeMove pour Multimove

Lors de la configuration d'un système MultiMove, configurez chaque contrôleur
de sécurité comme décrit dans Configurer SafeMove à la page 81 (dans l'exemple
ci-dessus : robot 1 et axe supplémentaire 1). Les robots apparaissent l'un sous
l'autre dans le navigateur SafeMove .
Lors de l'utilisation d'une fonction dans le ruban SafeMove (par ex. la création
d'une zone), la fonction est toujours exécutée pour le robot actif. Le robot actif
s'affiche dans le menu déroulant Robot actif dans le ruban. Pour changer le robot
actif, sélectionnez un robot dans Robot actif ou sélectionnez un nœud sous le
robot dans le navigateur SafeMove.
xx1600000611
Test de freinage
Par défaut, tous les axes dans un système MultiMove sont exécutés lors du test
de freinage. Si tous les drive modules ne sont pas équipés de calculateurs de
sécurité, il est possible d’exclure du test de freinage des axes qui ne sont pas
surveillés dans SafeMove. On fait cela en définissant le paramètre de configuration
de mouvement Deactivate Cyclic Brake Check for axis sur On. reportez-vous à
Configuration des paramètres système à la page 77.
Téléchargement de la configuration de tous les robots dans le contrôleur de sécurité
Action
1 Sélectionnez le premier robot dans le menu déroulant Robot actif dans le ruban Safe-
Move.
2 Dans le ruban SafeMove, cliquez sur Système de commande, puis sélectionnez Écrire
config.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Action
3 Imprimez le rapport de configuration de sécurité et cliquez sur OK pour le fermer.
4 Répondez Non lorsque l’on vous demande si vous souhaitez redémarrer le système
de commande.
5 Sélectionnez le robot suivant dans Robot actif et répétez la procédure pour chaque
robot.
6 Une fois les configurations de tous les robots écrites dans les contrôleurs de sécurité,
redémarrez le système de commande.
Enregistrement de la configuration de tous les robots
Action
1 Sélectionnez le premier robot dans le menu déroulant Robot actif dans le ruban Safe-
Move.
2 Dans le ruban SafeMove, cliquez sur Fichier, puis sélectionnez Enregistrer.
3 Sélectionnez un nom de fichier et un emplacement pour le fichier.
Cliquez sur Enregistrer.
4 Sélectionnez le robot suivant dans Robot actif et répétez la procédure pour enregistrer
un fichier de configuration pour chaque robot.

4 Configuration
4.6.1 Activation de la configuration de sécurité
4.6 Activation de la configuration de sécurité
Condition préalable
Avant d’activer la configuration de sécurité, vous devez créer un fichier de
configuration de sécurité et prendre note du code PIN associé à ce fichier (voir
Configurer SafeMove à la page 81)
Procédure d’activation
Action
1 Lors du téléchargement d’une configuration de sécurité dans votre système de robot,
le système de commande doit être redémarré.
2 Lorsque le système de commande est démarré, un message elog (20266) vous dema-
nde de saisir le code PIN du calculateur de sécurité. Prenez connaissance de ce me-
ssage.
3 Changez l’utilisateur sur le FlexPendant :
1 Dans le menu ABB, sélectionnez Déconnexion.
2 Appuyez sur Oui pour confirmer votre sélection.
3 Sélectionner l’utilisateur de sécurité, saisissez le mot de passe et appuyez sur
Connexion.
4 Assurez-vous que le système de commande est en mode manuel.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Action
5 Sur le FlexPendant :
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur Contrôleur
de sécurité.
2 Entrez la ligne et saisissez le code PIN pour le fichier de configuration de sécu-
rité (voir Téléchargez la configuration vers le calculateur de sécurité à la
page 120). Appuyez sur OK.
3 Pour un système MultiMove, entrez un code PIN pour chaque fichier de confi-
guration.
4 Appuyez sur OK.
en0600003332
6 Une fois le code PIN saisi, une boîte de dialogue vous indique que le code est correct.
Cliquez sur Redémarrer dans cette boîte de dialogue et le système de commande
redémarrera.
Même si le code PIN saisi est incorrect, le système de commande redémarre. Vous
devez alors reprendre la procédure à partir de l’étape 2.
7 Le robot est maintenant désynchronisé et ne peut être déplacé. Appuyez sur le bouton
motors on pour être autorisé à déplacer le robot en vitesse réduite pour une durée
comprise entre 60 et 3600 secondes.
8 Lorsque le système de commande est démarré, un message elog (20451) vous indique
qu’une synchronisation est nécessaire. Prenez connaissance de ce message.
Effectuez un contrôle de synchronisation. Notez que les signaux de sortie sont faibles
et les fonctions de supervision sont désactivées jusqu’à ce que le contrôle de synchro-
nisation soit effectué.
Lorsque le contrôle de synchronisation est effectué, un message elog (20452) vous
indique que le robot est synchronisé. La fonctionnalité SafeMove est maintenant active
(les fonctions de surveillance ne sont actives que si les signaux d’entrée d’activation
sont définis).
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Configuration de sécurité et modes de redémarrage

Une fois activée, la configuration de sécurité est constamment active. Aucun des
modes de redémarrage Redémarrer, Réinitialiser RAPID ou Réinitialiser le
système n'influe sur la configuration de sécurité. Toutefois, si le système actuel
est supprimé (de l'application d'amorçage), toutes les configurations de sécurité
de ce système sont également désactivées et supprimées.

4 Configuration
4.7 Validez la configuration
DANGER
Une configuration SafeMove doit toujours être validée pour vérifier que vous en
obtenez la sécurité souhaitée. Si vous n’effectuez aucune validation, ou si la
validation est inadéquate, il est impossible de se fier à la configuration pour des
questions de sécurité du personnel.
Conseil
Effectuez les contrôles suivants avant le démarrage de la procédure de validation

:
1 Vérifiez les signaux d’E/S selon la section Données du connecteur d’E/S à
la page 53.
2 Créez un utilisateur de sécurité dans le système d’autorisation utilisateur
et connectez-vous en tant qu’utilisateur de sécurité.
3 Suivez la procédure de synchronisation et connectez l’interrupteur de sync
selon la description de la section Données du connecteur d’E/S à la page 53.
4 Définissez la position de synchronisation dans le configurateur SafeMove.
Lancez aussi un étalonnage du décalage.
5 Lancez la routine de service pour la fonction Cyclic Break Check.
6 Lancez la procédure de validation.
Concernant la validation
La configuration de sécurité doit être validée. Cette validation doit être effectuée
chaque fois qu’un système de commande de sécurité est configuré. La validation
doit vérifier que toutes les plages d’axe, les zones d’outil, etc. sont configurées
correctement par rapport à la cellule de robot physique (station d’opéation,
équipement, barrières, etc.).
DANGER
Quand vous validez les zones de sécurité actuelles, les distances de freinage
doivent être prises en compte, de manière à ce que les fonctions SafeMove
soient configurées avec des marges suffisantes. Si le robot atteint la limite de
zone, il commence à freiner et il lui faut pour stopper sa distance de freinage.
Ceci se passe hors de la zone.
Notez que si le robot commence à accélérer fortement juste avant d’atteindre
une zone de vitesse configurée ou une zone de position, il y aura un dépassement
de vitesse juste avant la décélération. Cela peut entraîner un allongement de la
distance de freinage due à une vitesse plus élevée, par rapport à une situation
de vitesse plus classique.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Signer la validation
Il est impératif d’imprimer le rapport de configuration de sécurité ABB et de l’utiliser
comme document officiel pour la validation. Le document comporte des lignes
contenant dates et signatures, qui doivent être remplies à la fin de la validation de
la configuration.
xx1600000617
Récupération après violation de sécurité

Les procédures de validation sont des tests déclenchant les fonctions de sécurité.
Lorsqu’une fonction de surveillance se déclenche, le robot doit s'arrêter. Avant
que vous lanciez cette procédure de validation, veillez à ce que l’installation du
système du robot soit prête –par exemple, les câbles doivent être branchés, etc.
Afin de pouvoir faire bouger à nouveau votre robot, vous devez effectuer les
démarches suivantes :
Action Remarque
1 Activer le signal d’entrée du mode manuel.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Action Remarque
2 Appuyez sur le bouton Motors on situé sur le sys- Pour les violations de vitesse,
tème de commande du robot pour confirmer la vio- cette confirmation suffit. Les
lation. étapes 1, 3 et 4 ne sont pas néce-
ssaires.
3 Déplacer manuellement le robot sur une position
qui ne déclenche aucune fonction de surveillance.
4 Désactiver le signal d’entrée du mode manuel.
Validation des points d’outil
Action Résultat attendu

1 Utilisez une fonction de zone (de préférence Monitor
Tool Zone) pour vérifier une seule pointe d'outil à
la fois.
2 Déplacez manuellement le robot et faites pivoter Le signal configuré pour la fonc-
l'outil de manière à ce que la première pointe d’outil tion Monitor Tool Zone faiblira.
entre à l’intérieur de la zone configurée.
3 Faites tourner l’outil et répétez le test pour chaque
pointe d’outil à son tour.
4 Répétez la validation des pointes d’outil pour tous
les outils configurés.
Validation de la Operational Safety Range

Operational Safety Range ne doit être configuré que lors de l'utilisation de Soft
Servo, Force Control ou lorsque des forces externes sont appliquées au robot. Ce
paramètre ne peut être vérifié que s'il est utilisé selon les procédures décrites.
1 Veillez à ce que Soft Servo soit actif et réglez la ri-
gidité sur faible.
2 Testez la limite min. de la portée d’axe. Créez un
programme RAPID avec une instruction MoveAbsJ
déplaçant le premier axe configuré avec une vitesse
vmax juste dans la Operational Safety Range, vers
une position hors de la plage.
3 Lancez le programme. La Control Error Supervision Elog 20464 montre que le robot a
stoppera le robot dès que la valeur de référence atteint la limite de la Operational
atteindra la limite de la Operational Safety Range. Safety Range.
Vérifiez que cet arrêt rentre bien dans la limite min.
de l’endroit où est censé se trouver cet axe.
4 Testez la limite max. de la portée d’axe. Créez un
programme RAPID avec une instruction MoveAbsJ
déplaçant le premier axe configuré avec une vitesse
vmax juste dans la Operational Safety Range, vers
une position hors de la plage.
5 Lancez le programme. La Control Error Supervision Elog 20464 montre que le robot a
stoppera le robot dès que la valeur de référence atteint la limite de la Operational
atteindra la limite de la Operational Safety Range. Safety Range.
Vérifiez que cet arrêt rentre bien dans la limite max.
de l’endroit où est censé se trouver cet axe.
6 Répétez cette procédure pour chaque axe configuré
pour la Operational Safety Range.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Validation du Safe Stand Still

1 Préparez un programme RAPID avec des instructio-
ns MoveJ qui déplacent un seul axe à la fois. Lais-
sez le programme attendre l'intervention de l'utilisa-
teur entre chaque instruction de mouvement, pour
vous permettre de valider chaque instruction de
mouvement.
S'il existe des axes supplémentaires dans le sys-
tème, incluez également des instructions qui dé-
placent ces axes, un à la fois.
2 Activez le signal d’entrée d’activation du jeu Safe
Stand Still que vous souhaitez valider. Désactivez
toutes les autres fonctions de surveillance qui sont
activées par un signal.
3 Exécutez le programme et vérifiez que Safe Stand Le Safe Stand Still doit se déclen-
Still se déclenche pour chaque instruction de mou- cher.
vement.
Validation de la Safe Axis Speed
Conseil
Il n’existe pas de moyen facile de demander à un axe de se déplacer à une vitesse

d’angle spécifique. Utilisez une instruction MoveAbsJ, en faisant tourner un axe
sur 180 degrés et prévoyez le mouvement pour obtenir une vitesse d’angle
estimée pour les speeddata sélectionnées.

1 Activez le signal d’entrée d’activation de Safe Axis
Speed. Désactivez toutes les autres fonctions de
surveillance qui sont activées par un signal.
2 Créez et lancez un programme RAPID avec une in- Aucune fonction déclenchée.
struction MoveAbsJ déplaçant le premier axe confi-
guré selon une vitesse inférieure à sa vitesse max.
configurée.
3 Changez le programme de manière à ce que cet La Safe Axis Speed se déclenche-
axe se déplace à une vitesse supérieure à la vitesse ra.
max. configurée.
4 Répétez cette procédure pour tous les axes confi-
gurés pour la Safe Axis Speed.
Validation de la Safe Tool Speed

Validez les trois points surveillés par la Safe Tool Speed.
• le point central d'outil (TCP)
• le tool0
• le coude du robot (vers l’axe 3)
Suite page suivante

4 Configuration
Suite

1 Activez le signal d’entrée d’activation de Safe Tool
Speed. Désactivez toutes les autres fonctions de
surveillance qui sont activées par un signal.
2 Créez et lancez un programme RAPID avec une in- La Safe Tool Speed se déclenche-
struction MoveL. L’argument Speed doit être légè- ra.
rement supérieur à la vitesse max. configurée.
L’argument Tool doit être défini pour l’outil à faire
surveiller par la Safe Tool Speed.
Pour vous assurer que c’est le TCP qui entraîne la
violation de vitesse et non le tool0, sélectionnez le
robtargets de manière à ce que le TCP se dé-
place à une vitesse supérieure à la vitesse max.,
sans que tool0 le fasse. Vous obtenez ce type de
résultat si la distance sur laquelle le TCP de déplace
(A) est supérieure à celle sur laquelle tool0 se dé-
place (B).
xx0700000697
3 Changez le programme RAPID de manière à ce que La Safe Tool Speed se déclenche-

l’argument Tool dans l’instruction MoveL soit réglé ra.
sur tool0. Réglez la vitesse de manière à ce que
tool0 se déplace légèrement plus vite que la vitesse
max. configurée.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite

4 Déplacez manuellement le robot sur une position La Safe Tool Speed se déclenche-
où le coude pointe le plus possible vers l’extérieur, ra.
alors que l’outil reste proche de l’axe de rotation de
l’axe 1.
xx0700000696
Créez et lancez un programme RAPID avec une in-

struction MoveAbsJ déplaçant l’axe 1 assez vite
pour que le coude dépasse sa vitesse max. configu-
rée.
Validation de la Safe Axis Range

Axis Range que vous souhaitez valider. Désactivez
2 Déplacez manuellement le robot, un axe à la fois, La Safe Axis Range se déclenche-
jusqu’à la limite de la portée configurée. Vérifiez ra.
que la Safe Axis Range se déclenche quand l’axe
est déplacé hors de sa portée configurée.
gurés pour la Safe Axis Range, y compris les axes
supplémentaires.
Validation de la Safe Tool Zone

Tool Zone que vous souhaitez valider. Désactivez
Suite page suivante

4 Configuration
Suite

2 Déplacez manuellement le robot (déplacement li- La Safe Tool Zone se déclenche-
néaire) jusqu’à la limite de la zone d’outil configurée. ra.
Déplacez le robot jusqu’à toutes les limites de la
zone, y compris les valeurs min et max de la direc-
tion z. Vérifiez que la Safe Tool Zone se déclenche
à chaque fois qu’une limite est franchie.
Si le système est équipé du unité de translation
("track motion"), vérifiez que la limite de la zone
d’outil est dans la bonne position pour les différe-
ntes position de unité de translation.
3 Créez et lancez un programme RAPID avec une in- La Safe Tool Zone se déclenche-
struction MoveL qui se déplace à l’intérieur de la ra.
zone d’outil. L’argument Speed doit être légèrement
supérieur à la vitesse max. d’outil configurée dans
la zone.
4 Si une surveillance de l’orientation de l’outil est co- La Safe Tool Zone se déclenche-
nfigurée, déplacez manuellement le robot (réorien- ra.
tation manuelle) jusqu’aux limites de tolérance de
l’orientation de l’outil. Vérifiez que la Safe Tool Zone
se déclenche pour la violation de la direction x ET
la violation de la direction z de l’outil.
5 Déplacez manuellement les axes supplémentaires La Safe Tool Zone se déclenche-
configurés, un axe à la fois, jusqu’à la limite de la ra.
portée configurée. Vérifiez que la Safe Tool Zone
se déclenche quand l’axe est déplacé hors de sa
portée configurée.
Validation de Monitor Stand Still

1 Déplacez l’axe en vitesse moyenne haute. Les signaux de sortie de la fonc-
tion Monitor Stand Still deviennent
faibles.
2 Stoppez le mouvement de tous les axes. Après un court instant, tous les
signaux de sortie Monitor Stand
Still seront élevés.
3 Déplacez l’axe en vitesse moyenne haute. Les signaux de sortie de la fonc-
tion Monitor Stand Still deviennent
faibles.
gurés pour Monitor Axis Speed.
Validation des Monitor Axis Ranges

Déplacez manuellement le robot, un axe à la fois, jusqu’à la limite de la portée
configurée. Vérifiez que le signal configuré pour la fonction des Monitor Axis
Ranges devient bas quand l’axe est déplacé hors de sa portée configurée.
Répétez cette procédure pour tous les axes configurés pour les Monitor Axis
Ranges, y compris les axes supplémentaires.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Validation de la Monitor Tool Zone

1 Déplacez manuellement le robot (déplacement li- Le signal configuré pour la fonc-
néaire) jusqu’à la limite de la zone d’outil configurée. tion de Monitor Tool Zone faiblit.
Déplacez le robot jusqu’à toutes les limites de la
zone, y compris les valeurs min et max de la direc-
tion z. Vérifiez que le signal configuré pour la Moni-
tor Tool Zone faiblit à chaque fois qu’une limite est
franchie.
Si le système est équipé du unité de translation
("track motion"), vérifiez que la limite de la zone
d’outil est dans la bonne position pour les différe-
ntes position de unité de translation.
2 Créez et lancez un programme RAPID avec une in- Le signal configuré pour la fonc-
struction MoveL qui se déplace à l’intérieur de la tion de Monitor Tool Zone faiblit.
zone d’outil.
Tout d’abord, définissez l’argument Speed à une
valeur légèrement supérieure à la vitesse max.
d’outil configurée dans la zone.
Puis définissez l’argument Speed à une valeur légè-
rement inférieure à la vitesse max. d’outil configurée
dans la zone.
3 Si une détection de l’orientation de l’outil est confi- Le signal configuré pour la fonc-
gurée, déplacez manuellement le robot (réorienta- tion de Monitor Tool Zone faiblit.
tion manuelle) jusqu’aux limites de tolérance de
l’orientation de l’outil. Vérifiez que le signal configu-
ré pour la Monitor Tool Zone faiblit quand la direc-
tion d’outil x dépasse sa tolérance ET quand la di-
rection d’outil z dépasse sa tolérance.
4 Déplacez manuellement les axes supplémentaires Le signal configuré pour la fonc-
configurés, un axe à la fois, jusqu’à la limite de la tion de Monitor Tool Zone faiblit.
portée configurée. Vérifiez que le signal configuré
pour la Monitor Tool Zone devient bas quand l’axe
est déplacé hors de sa portée configurée.
Validation du Cyclic Brake Check

1 Appelez la routine de service CyclicBrakeCheck. Pas de message d’erreur.
2 Attendez le temps indiqué dans le Cyclic Brake Elog 20483 s'affichera lorsque le
Check, par ex. 24 heures, sans effectuer de test de délai d’avertissement préalable
frein. expirera.
Elog 20484 s'affichera lorsque
l'intervalle sera écoulé.
3 Si vous utilisez des axes supplémentaires, vérifiez
les paramètres de freinage chargés dans la configu-
ration.
Validation de la Safe brake Ramp

Si vous utilisez des axes supplémentaires, vérifiez que les paramètres Données
de freinage sont configurés conformément aux descriptions de la rubrique Données
de frein à la page 88.
Suite page suivante

4 Configuration
Suite
Pour de plus amples informations sur les données de freinage, reportez-vous

également à la section Configuration des données de freinage - avec les robots
et les axes de translation ABB à la page 223.
Vérifiez que le connecteur de l’interrupteur de fin de course est bien branché ou non attaché
Action Remarque
1 Regardez le contacteur et vérifiez que le branche- L’interrupteur de fin de course doit
ment dans le connecteur de l’interrupteur de fin de être bouché et inutilisé lorsque
course (X23) est intact. l’on utilise SafeMove.
xx0800000035
• A : bouchon (2 pcs)
2 Vérifiez que le câble de l’interrupteur de fin de
course est branché sur le connecteur X21 de la
carte d’interface des contacteurs.
A
xx0800000105
• A : câble de l’interrupteur
de fin de course
DANGER
Si le connecteur X23 est sanglé, ou si le câble de l’interrupteur de fin de course

n’est pas branché sur le contact X22, aucune fonctionnalité SafeMove n’assurera
la sécurité.
Ces fonctionnalités peuvent sembler sûres au moment de la validation, car une
erreur Elog pourra arrêter le robot. Cependant, elle seront totalement inefficaces
en termes de sécurité si le robot fonctionne à pleine vitesse.

4 Configuration
4.8.1 Afficher la configuration sur le FlexPendant
4.8 Afficher la configuration sur le FlexPendant
4.8.1 Afficher la configuration sur le FlexPendant
Accéder aux informations sur la configuration
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur Contrôleur de
sécurité.
2 Sélectionnez la ligne du contrôleur de sécurité que vous souhaitez voir.
3 Appuyez sur Afficher.
Présentation de la configuration
en0900001038

5 Directives pour la vérification de la synchronisation et des freins
5.1 Conseils de synchronisation pour Cyclic Sync Check
5 Directives pour la vérification de la synchronisation

et des freins
Voie double ou simple

Vérifiez que le bon type de synchronisation (double canal ou canal unique) a été
sélectionné dans la configuration.
Voir Configuration de la synchronisation à la page 94.
Position unique définie

La position du robot pour le contrôle de synchronisation doit être sélectionnée de
façon à ce que la position des axes du robot soit définie sans ambiguïté. Un moyen
de s’assurer que la position du contrôle de synchronisation pour tous les axes est
correctement définie consiste à utiliser l’instruction MoveAbsJpour déplacer la
position de synchronisation. Reportez-vous au Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Notez que la position de sync doit être autorisée par toutes les fonctions actives.
Par exemple, tous les axes doivent être dans les portées qui leur sont définies
pour les fonctions de Safe Axis Range.
Petite surface de l’interrupteur de synchronisation

Pour la synchronisation physique, la surface de l’interrupteur de synchronisation
que touche le robot doit être petite. La surface de l’outil touchant l’interrupteur de
synchronisation doit également être petite. Si n’importe lequel des axes du moteur
déplace ce dernier d’un tour, le robot est probablement hors d’atteinte de
l’interrupteur de synchronisation.
Activez toujours l’interrupteur de synchronisation de la même manière

Utilisez toujours les mêmes outils pour la synchronisation physique. Le robot doit
toujours toucher l’interrupteur de synchronisation avec la même pointe sur l’outil.
Créez un programme RAPID pour la synchronisation

Créez un programme RAPID pour effectuer une synchronisation. Cela peut être
commencé depuis un PLC ou depuis le programme RAPID principal. Effectuez
une synchronisation lorsque le signal de sortie numérique PSC1CSPREWARN s’élève.
Le signal PSC1CSPREWARN n’est activé que lorsque la synchronisation Canal double
ou Canal unique a été sélectionnée dans la configuration. Lorsque la
synchronisation logicielle a été sélectionnée, la synchronisation n’est plus
nécessaire que si le contrôleur de sécurité ou le contrôleur du robot sont devenus
asynchrones.
Créez le programme de sorte que le robot se déplace d’abord vers une position
proche de l’interrupteur de synchronisation, puis s’approche lentement depuis la
Suite page suivante

Suite
direction souhaitée. Si l’approche est trop rapide, il se peut que la précision de la

position du robot soit trop faible.
Exemple
Dans un module système elog 20470 est saisi et un signal de sortie est envoyé.
Un automate programmable ou un programme RAPID peuvent utiliser ce signal.
MODULE SYNCINIT (sysmodule)
LOCAL VAR intnum irSyncPreWarn;
LOCAL TRAP tpSyncPreWarn

setDO doSyncPreWarn, 1;
TPWrite "SYNCHRONIZATION PRE WARNING. ";
RETURN;
ENDTRAP
PROC initSync()
CONNECT irSyncPreWarn WITH tpSyncPreWarn;
! 20470 SC 1 Synchronization Pre-warning
IError SYSTEM_ERR\ErrorId := 470,TYPE_ALL,irsyncPreWarn;
ENDPROC
ENDMODULE
Synchronisation du côté fermeture

La synchronisation s’exécute 1 seconde après que l’interrupteur de synchronisation
soit fermé. Ce délai d’1 seconde a été mis en place pour éviter les impulsions de
synchronisation avant que le manipulateur se soit arrêté dans sa position de
synchronisation.
Rien ne se passe lorsque l’interrupteur de synchronisation est à nouveau ouvert.
Sortie Cyclic Sync Check

Les signaux de sortie virtuelle peuvent être connectés à des signaux de sortie
physique pour toute communication avec un PLC. Voir aussi Signaux de sortie

5.2 Conseils de synchronisation pour Software Sync Check
Sélection de la synchronisation logicielle

Vérifiez que la Synchronisation logicielle a été sélectionnée dans la configuration.
Voir Configuration de la synchronisation à la page 94.
Position unique définie

La position du robot pour le contrôle de synchronisation doit être sélectionnée de
façon à ce que la position des axes du robot soit définie sans ambiguïté. Un moyen
de s’assurer que la position du contrôle de synchronisation pour tous les axes est
correctement définie consiste à utiliser l’instruction MoveAbsJpour déplacer la
position de synchronisation. Reportez-vous au Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Notez que la position de sync doit être autorisée par toutes les fonctions actives.
Par exemple, tous les axes doivent être dans les portées qui leur sont définies
pour les fonctions de Safe Axis Range.
Utilisez une position de sync facile à vérifier

Sélectionnez une position de sync dans laquelle il est facile de vérifier la position
des axes du robot. Il est pratique d’utiliser une position où le TCP touche une
pointe où quelque chose où il est facile de voir si le robot est dans la bonne position
ou non.
Utilisez la routine de service pour effectuer une synchronisation
AVERTISSEMENT
Si la position du robot n’est pas vérifiée visuellement pour s’assurer que tous
les axes du robot sont dans la bonne position, la synchronisation peut
compromettre la sécurité.
Remarque
La synchronisation logicielle ne peut être effectuée que par un utilisateur

disposant des droits nécessaires. Reportez-vous à Créez un utilisateur de sécurité
à la page 79.
Action
1 Mettez le robot dans sa position
de sync (par exemple avec
MoveAbsJ).
2 Vérifiez visuellement que le robot Si un axe est dans la mauvaise position, les compte-
est dans sa position de sync (tous tours seront très probablement incorrects.
les axes doivent être dans la bo-
nne position).
3 Dans le programme d’affichage,
appuyez sur Déboguer et sélectio-
nnez Appeler la routine.
Suite page suivante

Suite
Action
4 Sélectionnez la routine de service
SoftwareSync, puis appuyez sur
Aller à.
5 Suivez les instructions de la rou-
tine de service.

5.3 Directives pour la vérification des freins
Conditions préalables pour le test de frein

• Le robot et tous les axes supplémentaires doivent être mis en position de
sécurité et de repos (à l’écart des gens, de l’équipement et dans un espace
suffisant) avant d’effectuer un test des freins. Normalement, le robot ne
bouge que de quelques centimètres lors des tests de frein.
• Déplacez le robot sur un point d’arrêt avant d’effectuer un test de freins.
• On ne peut effectuer de test de frein qu’à un niveau d’exécution normal (pas
à partir d’une routine d’interruption, d’un gestionnaire d’erreur, d’une routine
d’événement ou d’un chemin de stockage).
• Les freins sont testés en ordre consécutif et chaque test prend de 10 à 15
secondes.
• Ne modifiez pas la vitesse à partir du FlexPendant et n'utilisez pas VelSet,
AccSet, SpeedRefresh, ou toute autre instruction qui affecte la performance
du mouvement dans TRAPS ou des routines d'événements pendant que
CyclicBrakeCheck est actif.
Remarque
La fonction RAPID IsBrakeCheckActive peut être utilisée pour vérifier si

CyclicBrakeCheck est actif.
Pour en savoir plus sur les paramètres des axes supplémentaires, reportez-vous
à Configuration des paramètres système à la page 77.
Activer le test des freins

Vous pouvez lancer un test de freins de deux manières :
• En appelant la routine de service CyclicBrakeCheck. Le système du robot
doit être en mode manuel.
• Un programme RAPID appelle la procédure CyclicBrakeCheck.
Exemple de programme RAPID

Un signal diPSC1CBCPREWARN est défini et interconnecté au signal de sécurité
PSC1CBCPREWARN dans les paramètres d'E/S. L'interconnexion est nécessaire du
fait d'un usage restreint des signaux de sécurité dans la programme RAPID. Le
signal PSC1CBCPREWARN est réglé sur un état logique haut lorsque l'intervalle
d'avertissement préalable expire. Il restera haut jusqu'à ce qu'une vérification de
frein soit achevée avec succès. Le statut du signal diPSC1CBCPREWARN est vérifié
dans la boucle principale du programme d'application.
PROC main()
IF diPSC1CBCPREWARN=1 THEN
MoveAbsJ *, v1000, fine, tool1;
! Call to the predefined service routine CyclicBrakeCheck
CyclicBrakeCheck;
ENDIF
....
Suite page suivante

Suite
ENDPROC
Contrôle cyclique des freins pour les systèmes MultiMove
Remarque
Assurez-vous que toutes les unités mécaniques sont immobilisées avant de

commander un CyclicBrakeCheck.
L’une des tâches de mouvement appelle la routine CyclicBrakeCheck afin

d’effectuer une fonction Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) pour
toutes les unités mécaniques dans toutes les tâches.
La vérification des freins ne doit pas être effectuée pendant que des tâches sont
en mode synchronisé (mouvement coordonné). Il est nécessaire de synchroniser
toutes les tâches de mouvement avec des instructions WaitSyncTask avant et
après le contrôle réel des freins pour empêcher les tâches de mouvement de
commencer à exécuter tout mouvement pendant que le contrôle des freins est en
cours.
Sortie du test de freins

Un message d’erreur ou d’avertissement est inscrit au journal pour chaque axe
dont le couple de freinage est faible. Un message d’état est aussi inscrit au journal
pour chaque cycle de freinage complet. Reportez-vous aussi à Configuration du
Cyclic Brake Check à la page 96.
Les signaux de sortie virtuelle peuvent être connectés à des signaux de sortie
physique pour toute communication avec un PLC. Voir aussi Signaux de sortie
Maintenance des freins

Maintenance des freins est une fonction de la fonctionnalité CyclicBrakeCheck.
CyclicBrakeCheck détecte automatiquement si une maintenance du frein
mécanique est requise et active la fonction Maintenance des freins pendant
l'exécution. La Maintenance des freins serre le frein et fait tourner l'arbre du moteur
de 1 radian à cinq reprises, ce qui donne un mouvement du bras du robot inférieur
à 1 degré.
Les journaux d'événements indiquent si une Maintenance des freins est requise
et si elle a été effectuée.
Pour plus d'informations, reportez-vous au paramètre Brake Maintenance, type
General Rapid, rubrique Controller, dans Manuel de référence
technique - Paramètres système.

6 Maintenance
6.1 Tâches de maintenance obligatoires
6 Maintenance
6.1 Tâches de maintenance obligatoires
Les fonctions internes se testent elles-mêmes

Toutes les fonctionnalités internes du calculateur de sécurité de SafeMove
effectuent des auto-tests ne nécessitant aucune activité de maintenance.
Test des relais de sécurité pour les arrêts de catégorie 0

Vérifiez qu’un arrêt de catégorie 0 ouvre les relais de sécurité.
Effectuez ce test tous les 6 mois :
Action Remarque
1 Éteignez l’alimentation des E/S du calculateur de Cela déclenche un arrêt de caté-
sécurité. gorie 0.
2 Vérifiez que le robot est arrêté.
3 Vérifiez que dans la liste elog, un arrêt de catégorie Si un seul des relais s’ouvre, elog
0 normal a été effectué. 20222 s’affichera.
Vérifiez que le contact de l’interrupteur de fin de course est bien branché ou non attaché
DANGER
Si le contact X23 est sanglé, ou si le câble de l’interrupteur de fin de course n'est

pas branché sur le contact X22, aucune fonctionnalité SafeMove n'assurera la
sécurité.
Ces fonctionnalités peuvent sembler sûres au moment de la validation, car une
erreur Elog pourra arrêter le robot. Cependant, elle seront totalement inefficaces
en termes de sécurité si le robot fonctionne à pleine vitesse.
Pour en savoir plus sur la manière d’effectuer cette vérification, veuillez consulter
Vérifiez que le connecteur de l’interrupteur de fin de course est bien branché ou
non attaché à la page 140.
Effectuez cette activité tous les 6 mois.

7 Exécution en mode de production
7.1 Temps de réaction

7.1 Temps de réaction
Temps de réponse de la fonction de surveillance

Lorsqu'une fonction de surveillance est déclenchée, le temps de réaction jusqu'à
ce qu'un arrêt soit ordonné est de 22 ms au maximum. Ce temps de réaction doit
être ajouté au temps d'arrêt du manipulateur, spécifié dans les caractéristiques
du manipulateur, pour obtenir le temps d'arrêt complet du manipulateur.
Temps de réponse de la fonction de détection

Lorsqu’une fonction de détection est déclenchée, le temps de réaction jusqu'à ce
que le signal de sortie numérique de sécurité faiblisse est de maximum 12 ms.

7.2 Redémarrer le système de commande
7.2 Redémarrer le système de commande
Modes de redémarrage
Aucun des modes de redémarrage Redémarrer, Réinitialiser RAPID ou Réinitialiser
le système n'influe sur la configuration de sécurité.
Pour plus d’informations sur les procédures de redémarrage, voir Manuel
d’utilisation - IRC5 Integrator's guide.
Retrait du système actuel

Si le système actuel est supprimé (de l'application d'amorçage), toutes les
configurations de sécurité de ce système sont également désactivées et
supprimées. Après l'installation d'un nouveau système, la configuration de sécurité
doit être téléchargée à nouveau dans le calculateur de sécurité par un utilisateur
agréé et cette configuration doit être validée.
Si une sauvegarde est disponible, la configuration de sécurité de SafeMove peut
être restaurée sans qu’une validation soit nécessaire ; voirRestaurer une
configuration à la page 123.
DANGER
En installant un nouveau système sans télécharger la configuration de sécurité

dans le calculateur de sécurité, vous laissez le système du robot sans aucune
des fonctions de sécurité de SafeMove. On peut facilement croire que le système
du robot dispose toujours de SafeMove, ce qui crée une situation dangereuse.
Conseil
Configurez le système d’autorisation utilisateur de manière à ce que seul un

utilisateur de sécurité ait l’autorisation d'administrer les systèmes installés.
Redémarrage en mode désynchronisé

Si le calculateur de sécurité et le système de commande du robot ne sont pas
synchronisés, le système de commande du robot ne doit pas être en mode auto
lors d’un redémarrage. Effectuez une synchronisation en mode manuel avant de
passer en mode auto.
Sauvegarder et restaurer
La sauvegarde et restauration classique du système n’affecte pas la configuration
de sécurité de SafeMove.
Le fichier de configuration de sécurité SafeMove est inclus dans la sauvegarde.
Pour plus d’informations sur la restauration de la configuration de sécurité
SafeMove, voir Restaurer une configuration à la page 123.

7.3 Récupération après violation de sécurité
Récupération après qu’une fonction de surveillance ait été déclenchée en mode automatique
Lorsqu’une fonction de surveillance se déclenche, le robot doit s'arrêter. Afin de
pouvoir à nouveau déplacer le robot, il convient d’effectuer les manœuvres
suivantes (tous les signaux de sortie seront élevés) :
Action Remarque
1 Appuyez sur le bouton Motors on situé sur le sys- Vous pouvez aussi confirmer l'ar-
tème de commande du robot, ou activez le signal rêt par un redémarrage.
SafeMoveConfirmStop, pour confirmer la viola- Pour les violations de vitesse,
tion. cette confirmation suffit. Les
étapes 2 à 5 ne sont pas néces-
saires.
2 Passez en mode manuel sur le système de comma-
nde du robot.
3 Activer le signal d’entrée de Manual Operation, s’il Ce signal est enclenché automati-
existe un interrupteur spécifique. quement si le signal d’entrée est
connecté au sélecteur de mode
de fonctionnement sur le système
de commande du robot (option
735-3 ou 735-4).
4 Déplacer manuellement le robot sur une position
qui ne déclenche aucune fonction de surveillance.
5 Désactiver le signal de Manual Operation
Récupération après qu’une fonction de surveillance ait été déclenchée en mode manuel
Lorsqu’une fonction de surveillance se déclenche, le robot doit s'arrêter. Afin de
pouvoir à nouveau déplacer le robot, il convient d’effectuer les manœuvres
suivantes (tous les signaux de sortie seront élevés).
Action Remarque
1 Relâchez la gâchette de validation à trois positions Pour les violations de la vitesse,
sur le FlexPendant. il suffit de relâcher la gâchette de
validation du FlexPendant puis de
la réactiver pour confirmer la vio-
lation. Les étapes 2 et 4 sont pas
nécessaires après une violation
de zone.
2 Activer le signal d’entrée de Manual Operation, s’il Ce signal est enclenché automati-
existe un interrupteur spécifique. quement si le signal d’entrée est
connecté au sélecteur de mode
de fonctionnement sur le système
de commande du robot (option
735-3 ou 735-4).
3 Actionnez à nouveau la gâchette de validation à
trois positions et ramenez manuellement le robot
sur une position qui ne déclenche aucune fonction
de surveillance.
4 Désactiver le signal de Manual Operation, s’il existe
un interrupteur spécifique.
Suite page suivante

Suite
Récupération à partir d’un état désynchronisé

• Par une expiration du délai de Cyclic Sync Check
erreur de poursuite trop important suite à une collision)
Action Remarque
1 Appuyez sur le bouton Motors on situé sur le sys- Cela permet au robot d’être dépla-
tème de commande du robot, ou activez le signal cé à vitesse réduite pour une du-
SafeMoveConfirmStop. rée spécifiée dans le paramètre
Limite de durée max de la confi-
guration Synchronisation (60-
3600 secondes).
La vitesse réduite maximum est
de 18 degrés/s.
2 Effectuez une synchronisation.
Récupération après expiration du délai de Cyclic Brake Check

Quand un Cyclic Brake Check est arrivé à expiration, on peut toujours déplacer le
robot, mais à la Vitesse de TCP max configurée pour le Cyclic Brake Check.
Action Remarque
1 Effectuez une vérification du freinage. Voir Directives pour la vérification
des freins à la page 147.
Récupération après un échec du Cyclic Brake Check

Quand un Cyclic Brake Check échoue, on peut toujours déplacer le robot, mais à
la Vitesse de TCP max configurée pour le Cyclic Brake Check.
Action Remarque
1 Réparation du frein défaillant.
2 Effectuez une nouvelle vérification du freinage. Voir Directives pour la vérification
des freins à la page 147.

7.4 Signaux virtuels
Définition d'un signal virtuel

Les signaux virtuels peuvent être affichés sur le FlexPendant ou dans un
programme RAPID. Ils sont communiqués via la connexion Ethernet et ne sont
pas des signaux physiques. Ils indiquent l’état des signaux en provenance du
calculateur de sécurité et ne peuvent être définis par l’utilisateur, raison pour
laquelle ils sont représentés sous la forme d’entrées numériques.
Les signaux virtuels peuvent être utilisés par un programme RAPID pour fournir
des pistes utiles à l’opérateur pour savoir comment le robot s’est arrêté.
Pour en savoir plus sur le signal d’entrée système qui est un signal virtuel,
reportez-vous à Signal d’entrée système, SafeMoveConfirmStop à la page 78.
AVERTISSEMENT
Les signaux virtuels ne doivent pas être utilisés pour l’implémentation de la

sécurité. Seuls les signaux physiques doivent être utilisés pour l’implémentation
de la sécurité.
Remarque
Les signaux de sortie virtuels suivants de l’ordinateur principal sont valables,

conjointement à une opération de la fonction Cyclic Brake Check exécutée :
• PSC1CBCOK
• PSC1CBCWAR
• PSC1CBCERR
Liste des signaux

Signaux d'entrée virtuels
Nom du signal Description État d’E/S virtuelle

PSC1DI1- Entrée logique. 0 = Entrée physique non di-
PSC1DI8 rigée
1 = Entrée physique dirigée
PSC1DIOVR Entrée de Manual Operation. 0 = Entrée physique non di-
rigée
1 = Entrée physique dirigée
PSC1SST Indique un état de violation d’une surveilla- 0 = Configuré et violé
nce active. 1 = Tout autre cas
PSC1SAS Indique un état de violation d’une surveilla- 0 = Configuré et violé
PSC1SAR Indique un état de violation d’une surveilla- 0 = Configuré et violé
PSC1STS Indique un état de violation d’une surveilla- 0 = Configuré et violé
Suite page suivante

Suite

PSC1STZ Indique un état de violation d’une surveilla- 0 = Configuré et aucune
nce active pour toutes les zones. violation de zone
1 = Tout autre cas
PSC1STZ1 - Indique un état de violation d’une surveilla- 0 = Configuré et violé
PSC1STZ8 nce active pour les zones 1 à 8. 1 = Tout autre cas
PSC1OVERRIDE État du mode Manual operation 0 = PSC1DIOVR n'est pas
actif.
1 = PSC1DIOVR est actif
(Manual operation est actif)
PSC1CSC La fonction de Cyclic Sync Check réagit à 0 = Entrée physique faible
la fermeture (transition de 0 à 1). 1 = Entrée physique haute
Signaux de sortie virtuels

PSC1DO1- Sortie numérique. 0 = Sortie physique faible
PSC1DO8 1 = Sortie physique haute
PSC1STOP0 Sortie de relais. 0 = stop actif
PSC1STOP1 Arrêt de sécurité de catégorie 1. 0 = Stop actif (déclencheur
de limite)
PSC1CSS État de sync cyclique. 0 = Non synchronisée
PSC1CBCREQSM Demande d’effectuer le test de freins. 1 = Demande (déclencheur
de limite)
PSC1CBCACTSM Test de freins actif. 1 = Test actif
PSC1CBCOKSM Résultat du test de freins. 1 = OK par le test de freins
PSC1CBCWARSM Avertissement test de freins. 1 = Avertissement par le test
de freins.
PSC1CBCERRSM Erreur test de freins. 1 = Erreur par le test de frei-
ns.
PSC1CBCPREW- Pré avertissement, temps pour effectuer 1 = Demande (déclencheur
SM un test de freinage. de limite)

Ces signaux apparaissent comme des signaux de sortie numérique sur le
FlexPendant et sont utiles lors du dépannage.
PSC1CBCREQ Demande d’effectuer le test de frei- 1 = Demande (déclencheur de
ns. limite)
PSC1CBCACT Test de freins actif. 1 = Test actif
PSC1CBCOK Résultat du test de freins. 1 = OK par le test de freins
PSC1CBCWAR Avertissement test de freins. 1 = Avertissement par le test
de freins.
PSC1CBCERR Erreur test de freins. 1 = Erreur par le test de frei-
ns.
PSC1CBCPREWARN Pré avertissement, temps pour effe- 1 = Demande (déclencheur de
ctuer un test de freinage. limite)
Suite page suivante

Suite

PSC1CSPREWARN Avertissement préalable, temps 1 = Demande (déclencheur de
d’effectuer une synchronisation. limite)
PSC1CALIBRATED Le robot et les axes supplémentaires 1 = Tous les axes sont étalon-
sont étalonnés. nés
PSC1CALIBERROR Le décalage d'étalonnage du moteur 1 = Étalonnage téléchargé
est téléchargé dans le calculateur de
sécurité.
PSC1RESETPB Confirmation du bouton poussoir 1 = Confirmation (déclencheur
d’activation des moteurs (motors on). de limite)
Autres signaux
Tous les autres signaux virtuels démarrant avec le PSC sont d’usage interne. Ne
les utilisez pas pour les applications.
Signaux pour système MultiMove

Dans un système MultiMove, il y a une série de signaux en provenance de chaque
calculateur de sécurité, c’est-à-dire en provenance de chaque module
d’entraînement. Les signaux en provenance du module d’entraînement 1 démarrant
avec PSC1, signaux en provenance du module d’entraînement 2 portent des noms
commençant par PSC2, etc.

7.5 Voyant d'état
7.5 Voyant d'état
Emplacement du voyant d’état

Un voyant d’état rouge/vert se trouve sur le panneau avant du calculateur de
sécurité. Il indique l'état du calculateur de sécurité.
xx0700000727
A Voyant d'état
Indications d’état
Voyant d’indication Description

Vert soutenu Le processeur du calculateur de sécurité fonctionne et la com-
munication est OK.
Rouge soutenu Erreur matérielle interne. Remplacez le calculateur de sécurité.
Vert clignotant Erreur de communication ou mauvaise alimentation pour les
E/S

7.6 Modifications du robot ou de la cellule de robot
7.6 Modifications du robot ou de la cellule de robot
N’oubliez jamais de mettre à jour la configuration de sécurité

Au cas où vous effectuiez l’une des opérations suivantes, vous devez mettre à
jour la configuration de la sécurité et la valider à nouveau:
• Installation d’une nouvelle version de RobotWare.
Mise à jour du fichier d’étalonnage et synchronisation

Si vous effectuez l’une des opérations suivantes, vous devez mettre à jour le fichier
d'étalonnage et procéder à une synchronisation :
• Étalonnage précis
Évaluer s’il est nécessaire de mettre à jour la configuration de sécurité

Au cas où vous effectuiez l’une des opérations suivantes, le responsable de la
sécurité doit évaluer s’il faut mettre à jour la configuration de la sécurité et la valider
à nouveau:
• Remplacement de l’outil.
• Remplacement d’une pièce du robot.
• Cellule de robot reconfigurée même en partie.
• La relation entre le référentiel atelier et le référentiel de base du robot a été
modifiée.
• Le référentiel de l'outil a été modifié.
• Modification des paramètres système.
Effectuez une synchronisation

Au cas où l’une des choses suivantes arrive, il faut effectuer une nouvelle
synchronisation:
• Mise à jour du compte-tours

8 Safemove Visualizer
8.1 Introduction
8.1 Introduction
Safemove Visualizer
SafeMove Visualizer est une application FlexPendant qui aide l'opérateur du robot
ou le programmeur à utiliser SafeMove, et fournit un accès rapide à tous les signaux
et données liés à SafeMove.
Les données suivantes s'affichent sous la forme d'un tableau à cette fin :
• Signaux de sécurité
• Messages de sécurité
• Synchronisation et vérification de freins (définition, état et appel des routines
de service)
Les données suivantes s'affichent sous forme graphique ou tabulaire :
• Définitions d'outil
• Zones d'outil pour STZ etMTZ
• Plages d'axe pour SAR et MAR
Toutes les zones s'affichent ensemble avec le TCP et les points d'outil surveillés
dans l'affichage graphique des zones d'outil, ce qui vous permet de reconnaître
rapidement la cause d'une violation de zone.
Les plages d'axes autorisées et interdites s'affichent avec les positions actuelles
des différents axes dans l'affichage graphique des plages d'axes, ce qui vous
permet également de reconnaître la cause d'une violation de plage.

8.2 Lancer l’interface utilisateur graphique
Interface utilisateur
Utilisez cette procédure pour lancer l'interface utilisateur graphique.
Action
1 Appuyez sur le menu ABB.
2 Appuyez sur Safemove Visualizer.
3 Le menu principal de Safemove Visualizer s'affiche.
Pour plus d'informations sur l'utilisation du FlexPendant en général, voir Manuel

d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
Menu principal pour un seul contrôleur

Au démarrage de l'interface utilisateur graphique, le menu principal s'affiche.
xx1400001292
Suite page suivante

Suite
Menu principal pour applications MultiMove

Pour les applications MultiMove, plusieurs onglets s'affichent et vous permettent
de visualiser les différentes fonctions de sécurité en fonction du nombre de
contrôleurs de sécurité utilisés.
xx1400001293
Utilisation de Safemove Visualizer dans un système de robot virtuel

Safemove Visualizer peut également être utilisé dans un système de robot virtuel
dans RobotStudio. Pour ce faire, la configuration de sécurité doit être disponible
dans le système virtuel.
D'autres signaux SafeMove avec le préfixe « v », (par ex. « vPSC1DI1 ») sont
chargés pour chaque robot, car les signaux SafeMove standard sont en lecture
seule.
Toutes les fonctions de Safemove Visualizer dans le contrôleur virtuel sont
associées à ces nouveaux signaux (sorties numériques uniquement) qui peuvent
être définis ou réinitialisés manuellement ou contrôlés par le programme.

8.3 Menu principal
8.3 Menu principal
Présentation du menu principal
xx1400001294
Pièces Description
A Voyant d'état du (ou Aucune panne (vert)
des) contrôleur(s) Avertissement, par ex. vérification des freins requise (jaune)
de sécurité
Violation de sécurité (rouge)
B Nom du contrôleur Sélection du contrôleur de sécurité dont les données doivent
de sécurité être affichées.
C Signaux de sécurité Affichage des signaux de sécurité.
D Données d'outil Affichage graphique des données d'outil et des données de
configuration.
E Safe Tool Zone Affichage graphique des zones d'outil et de leurs données de
(STZ) configuration.
F Safe Axis Range Affichage graphique des plages d'axes sécurisées et de leurs
(SAR) données de configuration.
G Monitor Tool Zone Affichage graphique des zones d'outil et de leurs données de
(MTZ) configuration.
H Monitor Axis Range Affichage graphique des plages d'axes de contrôle et de leurs
(MAR) données de configuration.
K Configuration Affichage de la configuration de sécurité et saisie du code PIN
de sécurité.
L Messages de sécuri- Affichage des messages d'événement liés à SafeMove.
té
M Synchronisation et Affichage de la configuration de la synchronisation et de la
vérification des frei- vérification des freins
ns
État de sécurité
Voyant vert
Aucun avertissement ni violation de sécurité (erreur).
Suite page suivante
8.3 Menu principal
Suite
Voyant jaune (avertissement)

Un avertissement s'affiche si l'un des signaux suivants présente la valeur spécifiée.
Signal de sécurité Description Valeur
PSCxDIOVR Entrée en mode Manual Operation 1
(uniquement en mode « automa-
tique »)
PSCxOVERRIDE État du mode Manual Operation 1
(uniquement en mode « automa-
tique »)
PSCxCBCWAR Avertissement de vérification des frei- 1
ns
PSCxCBCPREWARN Pré-avertissement de vérification des 1
freins
PSCxCSPREWARN Pré-avertissement de synchronisation 1
Voyant rouge (erreur ou violation de sécurité)

Une erreur s'affiche si l'un des signaux suivants présente la valeur spécifiée.
Signal de sécurité Description Valeur
PSCxSST Violation de sécurité SST 1
PSCxSAS Violation de sécurité SAS 1
PSCxSAR Violation de sécurité SAR 1
PSCxSTS Violation de sécurité STS 1
PSCxSTZ Violation de sécurité STZ 1
PSCxCSS Synchronisation cyclique requise 0
PSCxCBCOK Résultat incorrect de la vérification des 0
freins
PSCxCALIBRATED Robot et axes non étalonnés 0
Deactivated Contrôleur de sécurité désactivé -
Conseils destinés à l'opérateur en cas de violation de sécurité

Une violation de sécurité pouvant être causée par différentes fonctions de sécurité,
les boutons contenant des informations complémentaires sur la cause du problème
comportent une couleur d'arrière-plan.
Dans le cas :
• d'un avertissement, le bouton des signaux de sécurité comporte un
arrière-plan jaune.
• d'une violation ou d'une erreur, le bouton des signaux de sécurité comporte
un arrière-plan rouge.
• en cas de violation d'une fonction surveillée active, par exemple une zone
d'outil sécurisée (STZ) ou une plage d'axe sécurisée (SAR), le bouton
respectif affiche un arrière-plan rouge.
• en cas de violation d'une fonction surveillée passive, par exemple une zone
d'outil sécurisée (MTZ) ou une plage d'axe sécurisée (MAR), le bouton
respectif affiche un arrière-plan orange-rouge.
Suite page suivante

8.3 Menu principal
Suite
xx1400001295
Ainsi, l'opérateur système peut visualiser immédiatement le bouton sur lequel il

doit appuyer pendant l'analyse de la panne pour obtenir les informations requises.

8.4 Messages d'événement du contrôleur de sécurité
Présentation de la fenêtre de messages d'événement du contrôleur de sécurité

Les messages d'événement du (ou des) contrôleur(s) de sécurité pour les
événements survenus depuis le dernier redémarrage du système de commande
du robot ou au cours des dernières 24 heures s'affichent dans Safemove Visualizer,
le dernier message survenu apparaissant toujours au début de la liste.
Appuyez sur le bouton Messages de sécurité dans le menu principal pour afficher
la liste des messages d'événement ; appuyez à nouveau sur le bouton pour masquer
la liste.
xx1400001298
Cliquez sur un message d'événement dans la liste pour ouvrir la fenêtre détaillée
du message contenant toutes les données associées.
xx1400001299
Suite page suivante

Suite
Les boutons suivants se trouvent en bas à droite de la fenêtre des détails et servent
à parcourir les messages :
Affichage du message précédent
Affichage du message suivant
Retour à la liste des messages

8.5 Synchronisation et vérification des freins
Présentation de la fenêtre de synchronisation et de vérification des freins

La fenêtre de synchronisation et de vérification des freins s'ouvre à partir du menu
principal et sert à afficher les paramètres ajustés, l'état actuel et à lancer les routines
de service requises.
xx1400001303
Synchronisation
Les fonctions de surveillance et de supervision sont actives uniquement si
SafeMove n'est pas synchronisé. Dans un état non synchronisé, le mouvement
est possible uniquement avec une vitesse et une durée limitées.
Voir Fonctions Sync Check à la page 28.
Position d'étalonnage sécurisée

L'angle axial de la position d'étalonnage sécurisée du robot est affichée dans le
tableau avec les angles axiaux actuels.
L'état de la position d'étalonnage s'affiche avec un voyant devant le numéro d'axe
avec les couleurs suivantes :
• Voyant vert - l'axe est en position d'étalonnage
• Voyant rouge - l'axe n'est pas en position d'étalonnage
État de synchronisation logicielle

Si un interrupteur est utilisé pour la synchronisation, la durée du cycle de
synchronisation définie dans la configuration (12 à 720 heures) et le délai
d'avertissement (1 à 11 heures) s'affichent avec le type de synchronisation.
L'état de la synchronisation s'affiche avec un voyant de l'une des couleurs
suivantes :
• Voyant vert - synchronisation correcte
• Voyant jaune - temps de pré-avertissement écoulé
• Voyant rouge - synchronisation requise
Suite page suivante

Suite
Contrôle cyclique des freins

Le robot doit être déplacé jusqu'à une position de sécurité dans un intervalle défini
(durée du cycle de freinage) et une vérification des freins doit être effectuée.
Consultez Cyclic Brake Check à la page 32.
État de vérification des freins

Les durées ajustées pour la vérification des freins, le résultat de la dernière
vérification des freins et l'état de la vérification suivante sont affichés.
Le résultat de la dernière vérification des freins s'affiche sous la forme d'un voyant
de l'une des couleurs suivantes :
• Voyant vert - vérification sans erreur
• Voyant jaune - la vérification des freins a détecté un avertissement
• Voyant rouge - la vérification des freins a détecté une erreur
L'état de la vérification des freins suivante s'affiche avec un voyant de l'une des
couleurs suivantes :
• Voyant vert - vérification des freins inutile
• Voyant jaune - temps de pré-avertissement écoulé
• Voyant rouge - vérification des freins requise

8.6 Routines d'entretien
Introduction
Le déplacement jusqu'à la position d'étalonnage, la synchronisation logicielle et
la vérification des freins s'effectuent à l'aide de Routines de service.
Outre la fonction fournie par le système du robot, la fenêtre Synchronisation et
vérification des freins fournit également une fonction permettant l'exécution des
routines de service.
État du traitement de la routine de service

L'état du traitement d'une routine de service est indiqué séparément pour chaque
contrôleur de sécurité à l'aide des icônes suivantes sur la page d'onglet.
La routine de service peut être exécutée.
La routine de service est en cours d'exécution.
La routine de service a été arrêtée.
La routine de service est bloquée (programme du robot en cous d'exécution).
Déplacement jusqu'à la position d’étalonnage sécurisée

Le menu Exécuter jusqu'à la position de synchronisation est actif si le robot n'est
pas en position d'étalonnage et si le mode de fonctionnement du robot est configuré
sur Manuel ≤ 250 mm/s.
Ce menu permet de lancer la routine de service RunToSyncPos, avec laquelle le
robot est déplacé jusqu'à la position d'étalonnage.
Dès que les moteurs sont mis sous tension à l'aide de la gâchette de validation à
trois positions sur le FlexPendant, vous pouvez lancer la routine de service en
appuyant sur le menu et en appuyant sur le bouton Oui dans la boîte de dialogue
suivante.
Si une ou plusieurs tâches de mouvement sont utilisées pour les axes 7 à 9 (par
ex. pour un positionneur), la boîte de dialogue de déplacement jusqu'à la position
d'étalonnage de l'unité mécanique suivante s'affiche lorsque vous appuyez sur le
bouton Non.
Cette fonction est utile si un certain ordre est requis lors du déplacement jusqu'à
la position d'étalonnage (par ex. le positionneur doit être dans la position
d'étalonnage avant que le robot puisse y être déplacé).
Si seule la tâche du robot est utilisée et si vous appuyez sur le bouton Non ou sur
le bouton Annuler, le déplacement jusqu'à la position d'étalonnage est abandonné.
Suite page suivante

Suite
Génération de la routine RunToSyncPos

Si la routine RunToSyncPos n'est pas présente dans la tâche de mouvement, la
boîte de dialogue suivante s'affiche pour vous permettre de créer la routine.
Si vous appuyez sur le bouton Oui, la routine RunToSyncPos est créée pour le
robot dans le module système SafetyVisu avec la position d'étalonnage requise
et l'outil actif.
PROC RunToSyncPos()
CONST jointtarget jtSyncPos:=[[…]];
MoveAbsJ jtSyncPos, v100, fine, tool0;
Waittime 0.5;
ENDPROC
Si un positionneur est utilisé, la routine est créée dans sa tâche de mouvement.
PROC RunToSyncPos()
CONST jointtarget jtSyncPos:=[[…]];
MoveExtJ jtSyncPos\UseEOffs, v500, fine;
Waittime 0.5;
ENDPROC
Démarrage de la synchronisation logicielle

Si le programme Software Sync Check est utilisé et si le robot se trouve en position
d'étalonnage, la routine de service Software Sync peut être exécutée à partir du
menu Exécuter la synchronisation du logiciel.
Remarque
Le système de commande du robot doit être en mode Manuel ≤ 250 mm/s et les
moteurs doivent être sous tension.
La routine de service démarre dès la confirmation de la boîte de dialogue suivante
à l'aide du bouton Oui.
Exécution d'une vérification des freins

Si le robot se trouve dans une position sécurisée, la vérification des freins peut
être lancée directement à partir de Safemove Visualizer.
Pour cela, appuyez sur le bouton de menu Exécuter la vérification des freins puis,
après la confirmation, la routine de service CyclicBrakeCheck est exécutée.
Remarque
Le système de commande du robot doit être en mode Manuel ≤ 250 mm/s et les
moteurs doivent être sous tension.

8.7 État du contrôleur de sécurité
Signaux de sécurité
L'état du contrôleur de sécurité est indiqué à l'aide de signaux virtuels.
En fonction du type de signal, la valeur logique 1 ou 0 peut indiquer une violation
de sécurité. Par exemple, une zone de sécurité a été violée si le signal PSC1STZ
est 1 ou si le signal PSC1STZ1 est 0.
Pour interpréter rapidement l'état du contrôleur de sécurité en fonction des signaux,
ce n'est pas l'état des signaux logiques, mais l'état de sécurité qui est indiqué par
un voyant rouge ou vert.
Ainsi, le signal STZ est vert s'il comporte une valeur logique de 0 et rouge s'il
comporte une valeur de 1. D'autre part, le signal STZ1 est vert s'il comporte une
valeur logique de 1 et rouge s'il comporte une valeur de 0.
xx1400001308
Les signaux PSCxCSC et PSCxRESETPB ne sont pas liés à la sécurité, puisqu'ils

indiquent l'état actuel d'un interrupteur. C'est pourquoi le voyant respectif est gris
si l'interrupteur ne fonctionne pas, et vert s'il est actionné.
L'état des signaux PSCxDIOVR et PSCxOVERRIDE est indiqué par les couleurs grise
et jaune (dépassement activé).
Signaux virtuels du contrôleur de sécurité, SafeMove
Signal de sécurité Description Voyant

0 1
PSCxCBCACT Vérification des freins active.
PSCxCBCERR Erreur de vérification des freins.
PSCxCBCOK Résultat correct de la vérification des freins.
Suite page suivante

Suite
Signal de sécurité Description Voyant

0 1
PSCxCBCPREWARN Pré-avertissement, la vérification des freins doit être
effectuée.
PSCxCBCREQ Demande de vérification des freins.
PSCxCBCWAR Avertissement de vérification des freins.
PSCxCSC Entrée de l'interrupteur de Cyclic Sync Check.
PSCxCALIBRATED Le robot et les axes supplémentaires sont étalonnés.
PSCxCSPREWARN Pré-avertissement, la synchronisation doit être effe-

ctuée.
PSCxCSS État de synchronisation cyclique.
PSCxDI1 - Entrées numériques 1 à 8.

PSCxDI8
PSCxDIOVR Entrée en mode Manual Operation.
PSCxDO1 - Sorties numériques 1 à 8.

PSCxDO8
PSCxOVERRIDE État du mode Manual Operation.
PSCxRESETPB Confirmation du bouton MOTORS ON (Moteurs en

marche).
PSCxSAR Indique une violation de sécurité pour la surveillance
active de Safe Axis Range.
PSCxSAS Indique une violation de sécurité pour la surveillance
active de Safe Axis Speed.
PSCxSST Indique une violation de sécurité pour la surveillance
active de Safe Stand Still.
PSCxSTS Indique une violation de sécurité pour la surveillance
active de Safe Tool Speed.
PSCxSTZ Indique une violation de sécurité pour la surveillance
active de Safe Tool Zone.
PSCxSTZ1 - Indique une violation de sécurité pour la surveillance
PSCxSTZ8 active de la zone 1 à 8.
PSCxSTOP0 Arrêt de sécurité de catégorie 0 (sortie relais).
PSCxSTOP1 Arrêt de sécurité de catégorie 1.
Suite page suivante

Suite
Entrées et sorties de sécurité

Les fonctions de sécurité sont activées via les entrées et sorties numériques de
sécurité.
xx1400001309
Les fonctions de signal sont inversées de sorte que, avec l'état de signal « 0 », la
fonction de sécurité est activée et, avec l'état de signal « 1 », la fonction est
désactivée. Si deux entrées numériques sont utilisées pour l'activation de l'outil,
la fonctionnalité n'est pas inversée.
Jusqu'à 5 fonctions de surveillance et de contrôle différentes peuvent être attribuées
à chaque entrée et sortie numérique. Les noms des différentes fonctions sont
répertoriés à côté du signal respectif. Si le signal n'est associé à aucune fonction,
le texte "—" s'affiche.
Entrées de sécurité
Les entrées numériques sont affichées à l'aide des couleurs suivantes :
• Voyant gris - fonction de sécurité inactive ou entrée de sécurité inutilisée
• Voyant vert - fonction de sécurité activée
Sorties de sécurité
Les sorties de sécurité sont utilisées comme sorties de commutation pour les
fonctions de sécurité surveillées passives. L'état de ces signaux est également
inversé.
L'état de sécurité est affiché à l'aide des couleurs suivantes :
• Voyant gris - sortie de sécurité inutilisée
• Voyant vert - fonction de surveillance correcte
• Voyant rouge - fonction de surveillance violée
Paramètres de sécurité
Certaines fonctions de sécurité sont activées en permanence via la configuration
de sécurité et sont affichées dans l'onglet Paramètres de sécurité.
Suite page suivante

Suite
Les valeurs d'étalonnage des différents axes moteur stockées dans la configuration
de sécurité et dans les paramètres système du système de commande du robot
sont également affichés.
Un voyant rouge à côté du numéro d'axe indique les axes dont les valeurs
d'étalonnage sont différentes.
Explication de termes/aide
Appuyez sur le bouton d'aide pour afficher une liste des abréviations SafeMove
les plus courantes. Appuyez à nouveau sur ce bouton pour masquer l'aide.

8.8 Données d'outil
Introduction
Jusqu'à quatre outils peuvent être utilisés dans SafeMove et sont activés à l'aide
de deux entrées de sécurité numériques.
Le point central de l'outil (TCP) de chaque outil peut être défini par rapport à la
bride du poignet. Jusqu'à huit autre points peuvent être également configurés ; ils
sont surveillés à l'aide de Safe Tool Zone (STZ) et Monitor Tool Zone (MTZ). Une
zone d'outil est violée si le TCP ou l'un des huit points d'outil quitte la zone.
Remarque
Seuls les points configurés sont surveillés et non l'espace entre ces points.
Vue graphique de l'outil

Pour chaque définition d'outil, la bride du poignet, le TCP et jusqu'à huit points
d'outil dans le système de coordonnées d'outil aux niveaux XY, XZ et YZ peuvent
être affichés sous forme graphique.
L'outil actif s'affiche automatiquement lorsque la fenêtre est ouverte.
xx1400001312
Pièces Description
A Titre Nom du contrôleur de sécurité
B Outils actifs Code binaire des outils ("00","01","10" ou "11").
En cas de violation d'une zone, ce n'est pas l'outil actif qui est
affiché, mais l'outil qui était actif au moment de la violation de
la zone. Dans ce cas, l'outil actif devient rouge.
L'outil actif s'affiche en bleu si l'outil affiché sur le graphique
et l'outil actif sont différents. S'ils sont identiques, les lettres
apparaissent en vert.
C Outil Nom ou code de l'outil affiché.
D Affichage de la posi- Coordonnées du TCP ou du point d'outil.
tion
Suite page suivante

Suite
Pièces Description
E Lignes de grille Activation et désactivation des lignes de grille
F Lignes d'outil Activation et désactivation des lignes de jonction entre la posi-
tion d'outil et la bride du poignet.
G Zoom avant Zoom avant dans le schéma.
H Zoom arrière Zoom arrière dans le schéma.
J Zoom sur tout Le niveau de zoom est modifié de façon à ce que tous les
points d'outil, le TCP et la bride du poignet soient visibles.
K Afficher l'outil précé- Si plusieurs outils sont utilisés, l'outil précédent est affiché
dent sous forme graphique à l'aide de ce bouton de menu.
L Afficher l'outil suiva- Si plusieurs outils sont utilisés, l'outil suivant est affiché sous
nt forme graphique à l'aide de ce bouton de menu.
M Afficher Bouton de menu permettant de basculer entre les niveaux de
vue (par ex. XY, XZ et YZ).
N Afficher les détails Bouton de menu permettant l'affichage de la déclaration de
données des outils.
O Fin Bouton de menu permettant de revenir au menu principal.
P Système de coordo- Directions des axes dans la vue sélectionnée.
nnées
Q Bride du poignet Position de la bride du poignet dans l'origine du système de
coordonnées de l'outil.
R TCP Position du TCP dans le système de coordonnées de l'outil.
S Point d'outil Position et numéro du point d'outil dans le système de coordo-
nnées de l'outil.
Si plusieurs points occupent la même position à un niveau,
plusieurs numéros d'outil s'affichent sur ce point.
Affichage des coordonnées d'un point d'outil

Vous pouvez afficher les coordonnées d'un point d'outil en appuyant sur le point
d'outil souhaité dans l'affichage de la position avec le numéro du point.
Le point d'outil marqué apparaît en vert.
Suite page suivante

Suite
Si plusieurs points d'outil se trouvent dans la même position (par ex. les points 1
et 2), les coordonnées du point suivant s'affichent lorsque vous appuyez à nouveau
sur le point d'outil.
xx1400001313
Direction des coordonnées de la bride du poignet

Les directions du système de coordonnées de l'outil s'affichent dans la bride du
poignet avec des lignes de couleur rouge (axe X), verte (axe Y) et bleue (axe Z).
xx1400001314
Suite page suivante

Suite
Lignes de jonction aux points d'outil

Pour obtenir une meilleure idée de l'emplacement des points d'outil par rapport à
la bride du poignet, vous pouvez afficher les lignes de jonction entre la bride du
poignet et les différents points d'outil.
Le bouton des lignes d'outil situé à droite de l'affichage graphique peut être utilisé.
Pour désactiver les lignes de jonction, vous devez appuyer à nouveau sur le bouton
des lignes d'outil.
xx1400001315
Remarque
Pendant l'opération, vous devez noter que seuls les points d'outil et non les
espaces entre les points sont surveillés.
Suite page suivante

Suite
Lignes de grille
Pour estimer l'emplacement du TCP et des points d'outil, des lignes de grille
peuvent être affichées avec des informations sur la position. Les distances entre
les lignes sont orientées par rapport au niveau du zoom.
Vous pouvez afficher ou masquer les lignes de grille en appuyant sur le bouton
des lignes de grille situé à droite de l'affichage graphique.
xx1400001316
Indication d'une violation de zone

S'il existe une violation de zone d'outil, l'outil qui a violé la zone s'affiche, pas l'outil
actif. Vous pouvez le visualiser à l'aide de la couleur de texte rouge de l'outil actif.
Dans le schéma, le point d'outil ou le TCP qui a violé la zone s'affiche sous la forme
d'une étoile.
xx1400001317
Suite page suivante

Suite
Vue détaillée de l'outil

Toutes les définitions d'outil s'affichent dans des onglets dans la fenêtre détaillée
de la vue de l'outil.
L'outil actif s'affiche avec l'icône d'outil à côté du nom de l'outil dans l'onglet de
l'outil correspondant.
Outre la déclaration du TCP (données d'outil) et les coordonnées des points d'outil,
le nom de l'outil utilisé dans le programme du robot s'affiche également si sa
déclaration est identique à celle de la configuration de sécurité.
xx1400001318

8.9.1 Vue graphique
8.9 Safe Tool Zone et Monitor Tool Zone
8.9.1 Vue graphique
Généralités
Le fait que les zones d'outil ne soient pas visibles rend le dépannage très difficile
en cas de violation de zone.
C'est la raison pour laquelle toutes les zones d'outil, la base du robot, un Track
Motion qui peut être présent, le système de coordonnées de l'atelier et la bride du
poignet apparaissent dans un graphique 2D avec le TCP et tous les points d'outil
dans SafeMove Visualizer.
xx1400001319
Vous pouvez mettre à jour la position du robot manuellement ou automatiquement

de façon à voir l'emplacement du robot par rapport aux zones ou le point où la
plage de sécurité a été violée.
La vue peut changer dans les plans XY, XZ et YZ par rapport au système de
coordonnées de l'atelier, ce qui signifie que vous pouvez visualiser la position du
robot et les zones dans les 3 dimensions.
Suite page suivante

8.9.1 Vue graphique
Suite
Vue graphique des zones d'outil
xx1400001320
Pièces Description
A Titre Nom du contrôleur de sécurité
B Outils actifs Code binaire des outils ("00","01","10" ou "11").
En cas de violation d'une zone, ce n'est pas l'outil actif qui est
affiché, mais l'outil qui était actif au moment de la violation de
la zone.
C Affichage de la posi- Coordonnées du TCP ou du point d'outil.
tion
D Mettre à jour Vous pouvez mettre à jour le schéma en appuyant sur ce
bouton.
Maintenez le bouton enfoncé pendant au moins 3 secondes
pour activer automatiquement la mise à jour.
E Zoom TCP Le niveau de zoom est ajusté de façon à ce que le TCP soit
affiché au milieu du schéma.
F Zoom avant Zoom avant dans le schéma.
G Zoom arrière Zoom arrière dans le schéma.
H Zoom sur tout Le niveau de zoom est ajusté de façon à ce que toutes les
zones, le robot et le Track Motion soient visibles.
J Sélection des zones Menu permettant l'affichage et le masquage des zones.
K Afficher Menu permettant de modifier le niveau de vue (par ex. XY, XZ
et YZ).
L Afficher les éléme- Menu permettant l'affichage et le masquage des éléments
nts graphiques graphiques suivants :
• Étiquette de zone
• Étiquette du TCP ou du point d'outil
• Points d’outil
• Lignes de grille
• Système de coordonnées de l'atelier
M Afficher les détails Menu permettant l'affichage des paramètres de zone.
N Fin Menu permettant de revenir au menu principal.
Suite page suivante

8.9.1 Vue graphique
Suite
État de la zone d'outil

L'état d'une zone d'outil est identifié à l'aide des couleurs suivantes dans l'affichage
graphique :
• Vert - zone d'outil désactivée (Safe Tool Zone uniquement)
• Jaune - zone d'outil active
• Rouge - zone d'outil active et violée

8.9.2 Navigation dans la vue graphique
Déplacement du détail de l'image

Vous pouvez déplacer le détail visible de l'image en appuyant sur le FlexPendant,
puis en déplaçant votre doigt.
Dès que vous déplacez votre doigt sur l'écran tactile, une flèche rouge s'affiche
pour indiquer la direction du mouvement et la longueur selon laquelle le détail
graphique va être déplacé.
xx1400001321
Zoom
Vous pouvez augmenter ou réduire la taille du détail de l'image en appuyant sur
les boutons suivants.
Zoom Agrandissement du détail de l'image
avant Lorsque le détail de l'image est agrandi, la surface visible est toujours ajustée
de façon à ce que l'affichage graphique reste au milieu du FlexPendant.
Par exemple, si vous souhaitez agrandir une certaine surface, vous devez d'abord
la déplacer au centre du schéma pour activer le bouton de zoom.
xx1400001322
Zoom ar- Réduction de la taille du détail de l'image

rière Lorsque vous réduisez la taille du détail de l'image, la surface visible est toujours
adaptée de façon à ce que l'affichage graphique au centre du FlexPendant co-
nserve sa position.
xx1400001323
Zoom Affichage du graphique complet

sur tout Si les zones sont affichées ou masquées, la taille de la surface visible augmente
ou diminue ; autrement dit, si une zone affichée se trouve en dehors du détail
de l'image visible, elle apparaît lorsque le bouton est activé.
xx1400001324
Suite page suivante

Suite
Zoom Affichage du TCP ou de la position d'outil
TCP Appuyez sur le bouton pour effectuer un zoom avant ou arrière dans l'affichage
graphique ; le TCP apparaît ainsi toujours au centre de l'affichage graphique.
Si une position d'outil est à l'origine de la violation d'une zone, la position d'outil
s'affiche au milieu du schéma à la place du TCP.
xx1400001325
Modification de la vue de l'affichage graphique

Vous pouvez modifier la vue de l'affichage graphique à partir du menu Affichage,
pour visualiser l'affichage graphique de tous les côtés.
Les textes du menu changent en fonction de l'angle de rotation sélectionné pour
la vue du plan (XY).
Remarque
Les différentes vues latérales font référence à la vue du plan. Par exemple, la
vue gauche indique une vue de la gauche en vue de plan, et ne fait pas référence
au côté gauche du Manipulateur.
Niveau du Sélection du menu Remarque/Illustration

schéma (pour un angle de rotation
XY de 0°)
XY Vue du plan
STZ 1
STZ 2
xx1500000860
XZ Vue avant
STZ 1
STZ 1
STZ 2
STZ 2
xx1500000861
-XZ Vue arrière
STZ 1
STZ 1
STZ 2
STZ 2
xx1500000862
YZ Vue latérale droite

STZ 1
STZ 1
STZ 2
STZ 2
xx1500000864
Suite page suivante

Suite
Niveau du Sélection du menu Remarque/Illustration

schéma (pour un angle de rotation
XY de 0°)
-YZ Vue latérale gauche
STZ 1
STZ 1 STZ 2
STZ 2
xx1500000863
Affichage et masquage des zones

Chaque zone d'outil peut être affichée et masquée individuellement à l'aide du
menu Zones.
De plus, avec l'aide des menus suivants, plusieurs zones peuvent être
simultanément affichées ou masquées.
• Afficher toutes les zones
• Masquer toutes les zones
• Afficher uniquement les zones violées
Remarque
Si une zone masquée est violée, elle s'affiche uniquement.
Affichage et masquage des éléments graphiques

Les éléments graphiques ou étiquettes suivants peuvent être affichés ou masqués
à l'aide du menu Afficher les éléments graphiques.
• Étiquettes de zone
• Étiquettes de position d'outil
• Points d’outil
• Lignes de grille
• Système de coordonnées de l'atelier
En fonction du niveau de zoom affiché, plusieurs éléments graphiques ne sont
pas affichés et ne deviennent visibles que lorsque vous zoomez dans l'affichage
graphique.
Rotation de la vue du plan (XY)

Selon l'emplacement du FlexPendant sur la cellule du robot, il est possible que le
graphique s'affiche dans une orientation incorrecte. C'est le cas lorsque le système
de coordonnées de l'atelier du robot et le FlexPendant n'ont pas le même
alignement.
Pour éviter la rotation du FlexPendant, vous pouvez faire tourner la vue du plan
par incréments de 90°.
Vous pouvez modifier l'angle de rotation à l'aide du sous-menu Angle de rotation
de la vue XY dans le menu Afficher les éléments graphiques. L'angle de rotation
actuellement utilisé est indiqué directement dans le texte du menu. Une boîte de
dialogue s'ouvre, dans laquelle vous pouvez sélectionner un angle de rotation.
Suite page suivante

Suite
Le graphique est mis à jour dès la sélection d'un angle. Fermez la boîte de dialogue
en appuyant sur le bouton de confirmation.
Mise à jour de l'affichage graphique

Le schéma est mis à jour si
• un outil est modifié.
• l'état d'activation d'une zone change.
• une zone est violée.
• le bouton de mise à jour est enfoncé.
• la mise à jour automatique a été activée.
Activation de la mise à jour automatique

La mise à jour automatique est activée si le bouton Mettre à jour est enfoncé
pendant au moins 3 secondes.
Dès que l'activation a eu lieu, un message apparaît et vous pouvez relâcher le
bouton.
Les options disponibles sont les suivants:
Mise à jour manuelle
Mise à jour automatique active (toutes les secondes)
Mise à jour automatique inactive (lorsque les moteurs sont à l'arrêt)
Désactivation de la mise à jour automatique

La mise à jour automatique est désactivée si :
• le mode de fonctionnement du robot est modifié.
• 5 minutes se sont écoulées depuis l'activation.
• le bouton Mettre à jour activé est à nouveau enfoncé.

8.9.3 Éléments graphiques
Base du robot
La base du robot est représentée dans l'affichage graphique comme suit :
Afficher Description
Vue du plan
Le triangle bleu représente la direction du premier axe du
robot.
xx1400001330
Vue latérale gauche

Les lignes verticales de droite représentent la courbe (avant)
de la base du robot.
xx1400001331
Vue latérale droite
xx1400001332
Vue avant
xx1400001333
Vue arrière
xx1400001334
Les directions du système de coordonnées de base du robot sont affichées sous

forme de lignes colorées :
• Rouge (axe X)
• Vert (axe Y)
• Bleu (axe Z)
Suite page suivante

Suite
Unité de translation ("track motion")

Si un Track Motion est utilisé, il apparaît dans l'affichage graphique comme suit :
Afficher Description
Vue du plan
xx1400001335
Vue latérale
gauche
xx1400001336
Vue latérale
droite
xx1400001337
Vue avant
xx1400001338
Vue arrière
xx1400001339
La base du robot se déplace le long de l'axe de déplacement.
Bride du poignet, TCP et points d'outil

Les directions du système de coordonnées de l'outil s'affichent dans la bride du
poignet avec les lignes colorées suivantes :
• Rouge (axe X)
• Vert (axe Y)
• Bleu (axe Z)
Suite page suivante

Suite
xx1400001340
Les points d'outil s'affichent sous la forme de croix violettes et le TCP sous la forme
d'une croix magenta.
xx1400001341
Zones d'outil
Les zones d'outil peuvent être définies de telle sorte que le robot doit être situé à
l'intérieur ou à l'extérieur de la zone.
L'état d'une zone d'outil est identifié dans l'affichage graphique à l'aide des couleurs
suivantes :
• Vert - zone d'outil désactivée (Safe Tool Zone uniquement).
• Jaune - zone d'outil active.
• Rouge - zone d'outil active et violée.
Zones autorisées à l'intérieur

Dans l'affichage graphique, les zones approuvées à l'intérieur sont représentées
sous forme de polygones sans remplissage dans la couleur de l'état de la zone.
Le robot doit se trouver à l'intérieur d'une zone de ce type.
xx1400001342
Suite page suivante

Suite
Zones autorisées à l'extérieur

Les zones approuvées à l'extérieur sont représentées sous forme de polygones
remplis de la couleur de l'état de la zone. Le robot doit se trouver à l'extérieur d'une
zone de ce type.
xx1400001343
Système de coordonnées de l'atelier

Le système de coordonnées de l'atelier est affiché sous la forme d'une ligne
pointillée bleue dans l'affichage graphique. Toutes les positions dans l'affichage
graphique sont affichées par rapport au système de coordonnées de l'atelier.
xx1400001344
Les deux flèches situées en bas à gauche de l'affichage graphique indiquent les
directions positives des axes de coordonnées de l'atelier.

8.9.4 Modification de la profondeur de la vue latérale de l'affichage graphique
Présentation de la vue latérale

Dans la vue latérale, vous examinez les zones de l'extérieur et ne pouvez voir
l'emplacement du robot dans les zones, comme indiqué dans la figure suivante.
Puisque les zone inactives (vertes) peuvent couvrir les zones actives (jaunes) en
fonction de leur position, les zones inactives sont dessinées en premier et les
zones actives sont dessinées par dessus, même si elles doivent se trouver derrière
les zones inactives.
xx1400001345
Vous pouvez déplacer de l'avant vers l'arrière dans l'affichage graphique

(modification de la profondeur) le long du troisième axe (par ex. Y) à l'aide des
boutons situés à gauche de l'affichage graphique.
En fonction de la position du système de coordonnées, la surface positive se trouve
à l'avant (par ex. XZ) ou à l'arrière (par ex. -XZ).
Boutons de changement de profondeur
Change la profondeur de 1 000 mm vers l'arrière.
Change la profondeur de 100 mm vers l'arrière.
Change la profondeur de 100 mm vers l'avant.
Change la profondeur de 1 000 mm vers l'avant.
Suite page suivante

Suite
Informations sur la profondeur

La profondeur réglée à l'aide des bouton fléchés s'affiche dans la zone d'information
située au-dessus des boutons en millimètres.
Le remplissage bleu indique également la surface visible de l'affichage graphique.
Si la zone d'information est entièrement bleue, vous êtes devant la cellule du robot
et regardez le robot et les zones.
Si la zone est entièrement blanche, vous avez atteint la fin de la cellule du robot
et toutes les zones et le robot se trouvent derrière vous.
Exemple
En gros, imaginez que vous découpez l'affichage graphique à la profondeur
sélectionnée et regardez les zones et le robot de côté pour avoir dune idée de la
modification de profondeur.
xx1400001350
Par exemple, le schéma a été coupé sur l'axe Y à la position -2500 mm (ligne
rouge).
Regardez ensuite dans la direction de l'axe Y positif dans le plan XZ et observez
uniquement la partie de l'affichage graphique qui se trouve derrière la ligne rouge :
xx1400001352

8.9.5 Violation d'une zone
Violation dans une zone d'outil sécurisée

Toutes les zones d'outil actives et inactives apparaissent dans l'affichage graphique
et sont automatiquement mises à jour au besoin.
xx1400001353
Si le TCP du robot ou un point d'outil quitte la surface d'une zone d'outil sécurisée
active, le contrôleur de sécurité arrête le robot et renvoie le message d'erreur
20468.
xx1400001354
Suite page suivante

Suite
La zone violée apparaît désormais dans l'affichage graphique en rouge, alors

qu'elle était auparavant masquée. La cause de la violation de zone et l'outil utilisé
s'affichent également en rouge au-dessus de l'affichage graphique.
xx1400001355
Appuyez sur le bouton Zoom TCP pour effectuer un zoom avant dans le point
d'outil ou le TCP à l'origine de la violation de zone.
xx1400001356
La violation de zone est marquée d'une étoile dans la position d'outil et d'un numéro
de point d'outil rouge.
Remarque
Si l'outil est commuté pendant une violation de zone, il est ignoré jusqu'à la
résolution de la violation de zone.
Suite page suivante

Suite
Violation dans une zone d'outil de contrôle

Si une zone d'outil de contrôle est violée, le contrôleur de sécurité le signale via
la sortie de sécurité attribuée.
• La zone est affichée en rouge.
• Le programme n'est pas arrêté par le contrôleur de sécurité.
• Aucun message d'événement n'est généré.
• Aucune évaluation n'est effectuée si le TCP ou un point d'outil a violé la zone.
xx1400001357
Pour déterminer si le TCP ou un point d'outil a violé la zone, le programme du

robot doit être arrêté et un zoom doit être effectué sur le TCP à l'aide du bouton
Zoom TCP. La cause de la violation de zone doit être déterminée visuellement en
vérifiant si le TCP ou un point d'outil se trouve à proximité de la limite de la zone.

8.9.6 Données de zone
Onglets de données de zone

Les paramètres des différentes zones s'affichent dans deux onglets dans l'affichage
détaillé de la zone, et ceux de l'outil actif dans un troisième onglet.
Vous pouvez basculer entre les zones à l'aide des boutons de menu « < Zone »
et « Zone > ».
Données de zone générales

L'activation de la zone, les points de zone, la hauteur de zone et d'autres données
de zone s'affichent dans l'onglet.
xx1400001358
Données de zone avancées

La surveillance de l'orientation de l'outil, les limites de zone d'axe et la position
actuelle des axes 7 à 9 s'affichent dans l'affichage des données de zone avancées.
xx1400001359
Suite page suivante

Suite
Le voyant devant chaque plage d'axes est vert si l'axe se trouve dans les limites
sélectionnées et rouge si les limites ont été dépassées.
Outil actif
Les données de l'outil actif s'affichent dans la page du troisième onglet. S'il existe
une violation de zone d'outil, l'outil qui a violé la zone s'affiche, pas l'outil actif.
xx1400001360
Affichage de l'état de sécurité d'une zone

L'état de sécurité de la zone d'outil affichée est indiqué par un voyant dans le coin
supérieur droit avec les couleurs suivantes :
• Voyant vert - surveillance inactive
• Voyant jaune - surveillance active
• Voyant rouge - zone violée

8.9.7 Description de la zone
8.9.7 Description de la zone
Généralités
Un texte supplémentaire décrivant la fonction de la zone peut être défini pour
chaque zone (par ex. presse à mouler par injection ou PMI).
Cette description s'affiche également dans l'affichage graphique en plus du texte
de la zone.
Appuyez sur le bouton de menu Modifier le nom de zone pour ouvrir un volet de
saisie alphanumérique dans lequel vous pouvez saisir le texte de description.
Les textes de description des zones sont enregistrés dans le répertoire d'origine
du robot sous HOME:SafetyVisu dans un fichier lié au contrôleur de sécurité (par
ex. psc_zones_1.xml pour le contrôleur de sécurité PSC1).
Format de donnée XML

Les descriptions des zones d'outil STZ et MTZ sont enregistrées dans un fichier
XML au format suivant :
• La version de SafeMove Visualizer et la date d'enregistrement sont indiquées
dans l'en-tête.
• L'angle de rotation de la vue du plan et l'indicateur d'activation pour la
vérification du numéro de série se trouvent dans l'élément « paramètres ».
• Il est suivi de la description de la zone pour le contrôle (MTZ) et la supervision
(STZ).
Chaque description est enregistrée avec le numéro de zone utilisé dans la
configuration de sécurité.
• MTZ1 :
<MTZ ZoneID="1" Description="Machine 1" />
Exemple
<?xml version="1.0" encoding="utf-16"?>


<ToolZones Date="Thursday, 10. May 2012">
<SETTINGS CheckSerialNo="false" ViewXYrot="0" />
<Monitoring>
<MTZ ZoneID="1" Description="Maschine 1" />
<MTZ ZoneID="2" Description="" />
</Monitoring>
<Supervision>
<STZ ZoneID="1" Description="Maschine 2" />
<STZ ZoneID="2" Description="" />
</Supervision>
</ToolZones>

8.10.1 Affichage des plages d'axes
8.10 Plage d'axes
8.10.1 Affichage des plages d'axes
Description
Tous les axes définis dans un groupe de plages d'axes sont visualisés sur le
FlexPendant.
Les axes 1 à 6 sont toujours affichés, au moyen desquels les axes non configurés
sont grisés. Les axes 7 à 9 sont affichés au besoin.
La plage autorisée d'un axe s'affiche en bleu et la plage interdite en jaune. La
position actuelle de l'axe est représentée par un rectangle (pointeur) et sous forme
de texte à côté de la plage d'axes.
Si le contrôle de la plage d'axes est actif, le pointeur s'affiche en vert si l'axe se
trouve dans la plage autorisée. Si l'axe se trouve hors plage, le pointeur s'affiche
en rouge.
Si le contrôle de la plage d'axes est inactif, le pointeur s'affiche en gris.
Vous pouvez désactiver l'affichage de chaque axe configuré au moyen de la case
à cocher située à gauche de la plage d'axes. Toutefois, la désactivation n'affecte
pas la fonction de surveillance, ni l'enregistrement des plages d'axes utilisées.
xx1400001361
Les options suivantes sont disponibles à partir des boutons de menu :

• Afficher le groupe de plages d'axes précédent
• Afficher le groupe de plages d'axes suivant
• Enregistrer les limites de la plage d'axes utilisée
• Vue détaillée
• Fermer la vue

8.10.2 Activation de Safe Axis Range
8.10.2 Activation de Safe Axis Range
Description
La fonction Safe Axis Range est soit permanente, soit activée à l'aide d'une entrée
sécurisée. Un voyant indique l'activation en haut de la fenêtre avec les couleurs
suivantes :
• Gris - la surveillance de la plage de contrôle d'axes est inactive
• Vert - la surveillance de la plage de contrôle d'axes est active
Remarque
Les plages d'axes de contrôle sont toujours actives et n'ont donc pas besoin
d'un voyant d'activation.

8.10.3 Dépassement des limites de la plage d'axes
8.10.3 Dépassement des limites de la plage d'axes
Safe Axis Range

Si un axe quitte la plage définie d'une plage d'axe sécurisée (SAR), le contrôleur
de sécurité déclenche un arrêt et affiche un message d'événement.
La violation de la plage d'axes est indiquée via le signal virtuel SAR, qui prend la
forme d'un voyant situé dans le coin supérieur de la fenêtre avec les couleurs
suivantes :
• Gris - la surveillance de la plage de contrôle d'axes n'est pas activée
• Vert - Tous les axes de la plage d'axes affichée se trouvent dans les plages
définies.
• Rouge - Au moins un axe a dépassé les limites de la plage d'axes affichée.
Monitor Axis Range

Si un axe quitte la plage définie d'une plage d'axes de surveillance, la sortie
sécurisée définie est réglée sur « 0 ». Un voyant signale cette sortie en haut de la
fenêtre avec les couleurs suivantes :
• Vert - Tous les axes se trouvent à l'intérieur de la plage d'axes affichée.
• Rouge - Au moins un axe a dépassé les limites de la plage d'axes affichée.

8.10.4 Logique des plages d'axes
8.10.4 Logique des plages d'axes
Description
Les plages d'axes peuvent être définies comme autorisées à l'intérieur ou à
l'extérieur. Si une plage d'axes est autorisée à l'intérieur, une violation se produit
si un seul axe se trouve en dehors de la plage définie (logique OR).
Si une plage d'axes est autorisée à l'extérieur, chaque plage d'un axe apparaît
inversée (c.-à-d. le jaune et le bleu sont inversés). Une violation se produit si tous
les axes se trouvent en dehors de la plage définie (logique AND).

8.10.5 Affichage tabulaire des plages d'axes
8.10.5 Affichage tabulaire des plages d'axes
Présentation de l'affichage tabulaire

Lorsque vous appuyez sur le menu Afficher les détails, l'affichage bascule entre
le mode graphique et le mode tabulaire.
xx1400001362
Remarque
Si un axe dépasse la limite sélectionnée, un voyant rouge s'affiche dans le tableau

à côté du numéro d'axe.
Données
Les données suivantes des axes configurés s'affichent dans le tableau :
Colonne Description
Axis Axe 1 à 9.
JMin Valeur d'axe minimale atteinte pendant le mouvement du robot.
JMax Valeur d'axe maximale atteinte pendant le mouvement du robot.
JCur Valeur d'axe actuelle.
SMin Limite inférieure définie dans la configuration de sécurité.
SMax Limite supérieure définie dans la configuration de sécurité.
PMin Limite d'axe inférieure à partir des paramètres système du système de co-
mmande du robot.
PMax Limite d'axe supérieure à partir des paramètres système du système de
commande du robot.
Remarque
Si vous appuyez sur une colonne du tableau dans l'en-tête de la fenêtre, la

description de la colonne apparaît. Si vous appuyez à nouveau dessus, l'aide
disparaît.

8.10.6 Enregistrement des limites de la plage d'axes utilisée
Description
Pour vérifier ou optimiser les limites de la plage d'axes sélectionnée, il peut se
révéler utile d'enregistrer les limites d'axe réellement utilisées.
L'opération s'effectue à l'aide de la fonction de consignation, avec les pointeurs
de déplacement (triangles rouges) qui suivent la position de l'axe et marquent les
valeurs minimales et maximales utilisées.
Pour consigner les limites d'axe, vous pouvez utiliser les paramètres et fonctions
suivants :
• Réinitialiser les limites d'axe
• Sauvegarder les limites d'axe enregistrées
• Afficher ou masquer le pointeur de déplacement
• Activer/désactiver la consignation
Réinitialisation des limites d'axe

Vous pouvez supprimer les limites d'axe consignées pour le groupe de plages
d'axes affiché en appuyant sur Translation, puis en sélectionnant Réinitialiser les
valeurs.
Dans ce cas, la valeur minimum est réglée sur la limite supérieure et la valeur
maximum sur la limite inférieure de l'axe.
Vous devrez peut-être réinitialiser les limites, par exemple si elles doivent être à
nouveau déterminées.
Affichage/masquage des pointeurs de déplacement

Les pointeurs de déplacement peuvent être affichés ou masqués selon les besoins.
Remarque
Ils sont toujours affichés lorsque la page est ouverte.
Activer/désactiver la consignation
Vous pouvez activer ou désactiver la consignation des limites d'axe au besoin.
Elle est active uniquement tant que la page est ouverte et visible.
Si vous basculez vers une autre application (par ex. la fenêtre de production),
l'enregistrement des limites est interrompu et reprend dès que vous revenez dans
l'application SafeMove Visualizer.
Seules les limites d'axe des groupes de plages d'axes actifs sont enregistrées, ce
qui se produit également si elles sont masquées.
Remarque
La consignation est désactivée à l'ouverture de la page.
Suite page suivante

Suite
Sauvegarder les limites d'axe enregistrées

Les limites d'axe de tous les groupes de plages d'axes peuvent être enregistrées
dans un fichier de contrôle de sécurité (par ex. psc_axisranges_1.xml pour le
contrôleur de sécurité PSC1) dans le répertoire HOME:SafetyVisu.
Toutefois, il est également possible d'enregistrer les limites d'axe dans un autre
fichier à l'aide de la boîte de dialogue.
Remarque
Les limites d'axe enregistrées dans les fichiers

HOME:SafetyVisu/psc_axisranges_n.xml sont chargées au démarrage de
l'application et affichées en tant que limites.

8.10.7 Format du fichier XML pour les plages d'axes
8.10.7 Format du fichier XML pour les plages d'axes
Description
Les données des limites de plages d'axes sont enregistrées dans un fichier XML
au format suivant :
• La version de SafeMove Visualizer et la date d'enregistrement sont indiquées
dans l'en-tête.
• Les limites de données MAR sont enregistrées dans la section MARS.
• Les limites de données SAR sont enregistrées dans la section SARS.
• Chaque groupe d'axes est enregistré avec le numéro utilisé dans la
configuration de sécurité. Par exemple, MAR1 : <MAR Range-ID=“1“>
• Le numéro d'axe et les valeurs minimum et maximum consignées sont
indiqués pour chaque axe configuré. Par exemple, axe 1 :
<Joint JointID="1" JMin="0.028" JMax="97.344" />
Exemple
<?xml version="1.0" encoding="utf-16"?>



<JointRangeTracking Date="Friday, 11. May 2014">
<MARS>
<MAR RangeID="1">
<Joint JointID="3" JMin="-21.751" JMax="-21.722" />
<Joint JointID="4" JMin="-0.003" JMax="0.001" />
</MAR>
</MARS>
<SARS>
<SAR RangeID="1">
<Joint JointID="1" JMin="170.000" JMax="-170.000" />
</SAR>
<SAR RangeID="2">
</SAR>
</SARS>
</JointRangeTracking>

9 Exemples concrets
9.1.1 Exemple avec deux zones de travail et barrières de sécurité
9 Exemples concrets
9.1 Safe Axis Range
Affectation
Une cellule de robot est constituée d’un robot et de deux positionneurs. Le robot
doit être capable de travailler sur une pièce tenue par un positionneur, tandis que
l’opérateur modifie la pièce tenue par l’autre positionneur.
Deux rideaux de lumière empêchent toute personne de pénétrer dans la station
lorsque le robot travaille.
en0700000215
Suite page suivante

9 Exemples concrets
Suite
Configurer Safe Axis Range

Pour implémenter la solution de sécurité, deux fonctions Safe Axis Range (SAR)
doivent être configurées. SAR1 doit autoriser le robot à ne se trouver qu’au poste
1. SAR2 doit autoriser le robot à ne se trouver qu’au poste 2.
L’illustration suivante montre comment ces deux fonctions sont configurées pour
l’axe 1 du robot dans le configurateur SafeMove.
en0700000702
en0700000703
L’illustration suivante indique les angles de l’axe 1 du robot lorsque les signaux
des fonctions SAR1 et SAR2 sont en jaune là où le robot a le droit de se trouver.
en0700000705
Suite page suivante

9 Exemples concrets
Suite
Configurer les signaux d’entrée d’activation

Configurez la fonction SAR1 pour qu’elle soit activée par le signal d’entrée
d’activation 1 et SAR2 pour qu’elle soit activée par le signal d’entrée 2.
en0700000708
Connectez les signaux

Connectez les signaux de sortie des barrières de sécurité aux signaux d’entrée
du calculateur de sécurité. Si la barrière de sécurité 1 est rompue, SAR2 doit être
actif (le robot doit se trouver au poste 2 quand l’opérateur se trouve au poste 1).
Si la barrière de sécurité 2 est rompue, SAR1 doit être actif (le robot doit se trouver
au poste 1 quand l’opérateur se trouve au poste 2).
en0700000661

10 Aspects de sécurité pour SafeMove
10.1 Vue d'ensemble

10.1 Vue d'ensemble
Vue d'ensemble
SafeMove est un système de sécurité supplémentaire au sein du système de
commande de robot IRC5, qui a pour objectif de fournir des fonctions de sécurité
pour le robot. Les signaux de sortie et d’entrée sécurisées sont généralement
connectés au circuit de sécurité de cellule et/ou à un automate programmable.
Celui-ci a pour rôle de gérer le verrouillage dans la cellule de robot, afin par exemple
d’empêcher que le robot et l’opérateur entrent simultanément dans la même zone.
Dans ce chapitre, on décrit comment SafeMove respecte les normes et règles de
sécurité en vigueur.

10.2 Conformité aux normes
10.2 Conformité aux normes
Normes standard
SafeMove a été conçu pour respecter les parties applicables aux normes suivantes.
• EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design -
Risk assessment and risk reduction
• EN 60204-1:2006/A1:2009 Safety of machinery - Electrical equipment of
machines - Part 1: General requirements
• EN ISO 10218-1:2011, Robots for industrial environments - Safety
requirements - Part 1: Robot
• EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
• EN 61000-6-4:2007/A1:2011 EMC, Generic emission
• EN ISO 13849-1:2008 Safety of machinery - Electrical equipment of machines
- Part 1: General requirements

10.3 Exigences de sécurité spécifiques
10.3 Exigences de sécurité spécifiques
Exigences de sécurité spécifiques pour les SafeMove

SafeMove est conforme à la norme EN ISO 10218-1 dans l'ensemble, et plus
particulièrement avec le chapitre 5.4.2, c'est-à-dire les exigences suivantes.
Quand des systèmes de commande relatifs à la sécurité sont nécessaires, les
parties relatives à la sécurité doivent être conçues pour:
• qu’une seule défaillance de ces parties n’entraîne pas la perte de la fonction
de sécurité.
• Tant que cela est raisonnablemet praticable, cette unique défaillance doit
être détectée au moment de ou avant la demande suivante sur la fonction
de sécurité.
• Quand la défaillance survient, la fonction de sécurité s’effectue
systématiquement et un état de sécurité doit être maintenu jusqu’à ce que
la défaillance détectée soit corrigée.
• Toutes les défaillances raisonnablement prévisibles doivent être détectées.
Cette exigence est considérée comme équivalente à la catégorie 3 de structure,
comme décrit dans la norme ISO 13849-1. Les exigences de la catégorie 3 sont
habituellement satisfaites par des circuits redondants, comme les doubles canaux,
ce qui est le cas pour SafeMove. SafeMove, ainsi que le système de commande
du robot, est également conforme au niveau de performance (PL) « d »
conformément à la norme ISO 13849-1. Ce niveau de sécurité est équivalent à
SIL 2 comme défini dans la norme CEI 61508.

10.4 Conception sûre de SafeMove
Vue d'ensemble
SafeMove a deux types de fonctions de supervision importantes.
La première est de s’assurer que l’ordinateur d’axes et le système d’entraînement
fonctionnent correctement, afin que le robot suive la valeur demandée par
l’ordinateur principal comme prévu.
La seconde est de superviser la position et la vitesse du robot et de stopper le
robot ou de définir les signaux de sortie pour indiquer un danger.
Supervision de la carte d’axe et système d’entraînement

SafeMove est un dispositif spécifique et indépendant de l’RC5 monté dans la partie
d’entraînement, proche de la carte d’axe.
La carte SafeMove est reliée au lien de communication entre l’ordinateur principal
et la carte d’axe, ce qui lui permet de lire les valeurs de la position absolue du
moteur envoyées en référence à la carte d’axe. La carte SafeMove est aussi reliée
au lien de communication entre la carte de mesure série (SMB) et la carte d’axe,
ce qui lui permet de lire les valeurs réelles de la position du moteur de rotation.
Comme ces valeurs sont comprises dans une révolution, la position absolue est
calculée en ajoutant les valeurs des comptes-tours internes des deux cartes d’axe
et dans SafeMove.
En comparant ces valeurs, c'est-à-dire la position commandée du moteur et la
position actuelle, SafeMove peut déceler toutes les différences (hors des écarts
autorisés) entre les deux positions, ce qui permet de vérifier que le système
d’entraînement fonctionne convenablement, conformément à la première fonction
de supervision comme ci-dessus.
Il est important de s’assurer que le calculateur de sécurité et le système de
commande du robot sont synchronisés. La position de synchronisation sûre est
définie lors de la configuration et enregistrée dans le calculateur de sécurité. On
peut effectuer la synchronisation par l’activation d’un interrupteur ou par logiciel,
selon l’application.
Pour détecter ce genre d’erreur, le robot peut recevoir l’ordre de se rendre
régulièrement à un interrupteur de synchronisation, qui générera un signal de
synchronisation en direction de SafeMove pour confirmer que le compte-tours du
robot est correct. Dans certaines applications, il est plus facile d’effectuer la
vérification de la synchronisation à l’aide du logiciel.
Dans cette position, SafeMove calculera aussi les positions d’axe du robot et les
comparera à une valeur en mémoire pour confirmer que la synchronisation est
correcte, couvrant les points suivants.
• SafeMove fonctionne correctement avec la bonne valeur de compte-tours.
• C’est le bon manipulateur qui est utilisé.
• La valeur d’étalonnage est correcte.
• La carte SMB fonctionne correctement.
Suite page suivante

Suite
Surveillance de catégorie 3
La supervision respecte la catégorie 3, c’est-à-dire que deux canaux séparés
donnent toujours le même résultat. Un canal se compose de la carte d’axes avec
le système d’entraînement, les moteurs, les résolveurs et le système de mesure.
Le second canal se compose de la valeur demandée sur l’ordinateur principal. Ces
canaux sont comparés à l’aide des circuits d’évaluation SafeMove, qui sont
eux-mêmes un canal double, voir l’illustration ci-dessous.
Concepts de sécurité supplémentaires

D’autres sécurités, en plus des strictes exigences, sont apportés par le caractère
à double voie inhérent au résolveur, grâce à sa sortie double sinus et cosinus, où
l’on vérifie que le carré de la somme reste proche de 1.
La vérification de synchronisation par canal unique respecte aussi la catégorie 3,
même si l’on n’utilise qu’un seul canal de signal de synchronisation. Les exigences
relatives au double canal sont respectées dans ce cas:
1 Vérification que le signal d’entrée modifie sa valeur, qu’elle a un front, ce qui
indique que l’interrupteur fonctionne.
2 La double vérification que les deux reçoivent une pulsation de synchronisation
physique et la vérification que la position actuelle du robot correspond à la
valeur en mémoire pour la position de sync.
Suite page suivante

Suite
Illustration du concept de double canal
xx0800000198
C1 Canal 1
C2 Canal 2
x1 Valeur réelle
x2 Valeur demandée
AC Carte d’axes
DS Système d'entraînement
M Moteur
R Résolveur
SMB Carte de mesure série
SC Contrôleur de sécurité (panneau SafeMove)
Surveillance de la position et de la vitesse du robot

Le second type de fonction de surveillance (pour surveiller la position et la vitesse
du robot) est respecté en laissant SafeMove comparer la position et la vitesse du
robot aux valeurs limites configurées par un utilisateur agréé (aussi nommé
Utilisateur de sécurité). Si une valeur se trouve hors de sa zone de sécurité définie,
les fonctions de supervision stopperont le robot (ou les fonctions de surveillance
enverront un signal de sortie faible).
Pour s’assurer que cette surveillance respecte aussi les normes de la catégorie
3, SafeMove travaille en interne avec un système de base de microprocesseur à
deux canaux, où un canal gère la position réelle et l’autre la position demandée.
Les signaux d’entrée vers SafeMove et les signaux de sortie venant de SafeMove
sont eux aussi faits de deux canaux, ce qui respecte les exigences de la catégorie
3.

10.5 Certifications
10.5 Certifications
Vue d'ensemble
SafeMove a été certifié par les organisations externes ci-dessous.
BGIA concept certification

Berufsgenossenschaftliche Institut für Arbeitsschutz en Allemagne a certifié ce
concept, avec le résultat suivant.
Le concept de SafeMove respecte les normes suivantes :
• SIL 3 conforme à EN 61508
• Cat. 4 et PL e conformes à EN ISO 13849-1:2008
Remarque
SafeMove dans le système de commande IRC5 est de catégorie 3 et PL d, même

si l’unité elle-même est de catégorie 4.
Certification UL
SafeMove est agréé UL selon les normes suivantes :
• UL 1740
• UL 1998
• ANSI / RIA R15.06
• CAN / CSA Z434-03
• ANSI / RIA 10218-1:2007 (harmonisation de ISO 10218-1:2006)
Remarque
ISO 10218-1:2006 étant harmonisée entre l’UE et les Amériques du Nord, la

certification UL montre clairement que SafeMove respecte les directives de l’UE
sur les machineries. De plus, comme ISO 10218-1 se rapporte à ISO 13849-1:1999
comme référence normative, il est démontré par la même occasion que SafeMove
respecte les obligations de la catégorie 3.
SafeMove est également évalué pour sa conformité avec les versions actualisées
des normes (voir Conformité aux normes à la page 216) ; il est donc conforme à
la version actuelle des directives de l’UE sur les machineries.

10.6 Conclusion
10.6 Conclusion
Conclusion
Comme cela a été montré ci-dessus et confirmé par des certifications effectuées
par des tiers, SafeMove respecte toutes les normes de sécurité en vigueur dans
le monde actuellement.

A Configuration des données de freinage - avec les robots et les axes de translation
ABB
A Configuration des données de freinage - avec les

robots et les axes de translation ABB
À propos des paramètres de données de freinage
Pour une unité mécanique, telle qu'un axe de translation, la surveillance de rampe
de freinage utilise toujours les paramètres de données de freinage fixes Ramp
Delay, Start Speed Offset et Brake Ramp Limit à partir de la configuration SafeMove
pour définir le niveau de surveillance de rampe de freinage (reportez-vous à
l'illustration suivante). Pour ne pas obtenir de fausses alarmes depuis la surveillance
de rampe de freinage lors de l'utilisation des robots et translations ABB, les
paramètres ont une valeur conservatrice par défaut. Conservatrice signifie que la
rampe doit représenter le pire cas de performances du système de freinage obtenu
par l'axe de translation en combinaison avec le mouvement du robot 1 . Cette section
décrit en détail les paramètres de surveillance disponibles sur base de la section
Configuration d'axe supplémentaire à la page 87, avec des informations
complémentaires sur l'application au robot et à la translation.
L'illustration suivante montre les paramètres qui définissent le niveau de
surveillance de rampe de freinage dans SafeMove. Le paramètre Ramp Delay (ms)
spécifie le délai d'attente avant que la surveillance démarre après qu'un arrêt de
catégorie 1 ait été initié. Le paramètre Start Speed Offset (mm/s) définit un décalage
pour le niveau de surveillance, en référence à la vitesse réelle lorsque l'arrêt a été
déclenché. Le paramètre Brake Ramp Limit (mm/s 2 ) affecte directement la courbe
de niveau de surveillance de freinage illustrée. Les paramètres Start Speed Offset
et Brake Ramp Limit peuvent être utilisés pour ajuster le niveau de surveillance
de façon à obtenir des conditions de travail sûres, conservatrices et robustes du
robot et de l'axe de translation.
Ramp Delay
Track SafeMove brake ramp

speed supervision level
Start Speed Offset

Brake Ramp Limit speciﬁes the slope
(deceleraon)
me
stop iniated
Category 1
en1100000625
1 En pratique, le pire cas de performances dépend du couplage mutuel entre la dynamique du robot et de l'axe de translation.
ABB utilise un modèle dynamique complet de robot et de translation lors de la planification de la trajectoire, de même que
pour l'arrêt de Catégorie 1. Les paramètres par défaut sont donc sélectionnés pour être très conservateurs. Si la distance de
freinage avec les paramètres par défaut est considérée comme trop conservatrice, il est recommandé d'ajuster les paramètres
Start Speed Offset et Brake Ramp Limit.
Suite page suivante

ABB
Suite
Figure A.1: Illustration des paramètres de données de freinage utilisés pour spécifier le niveau de
surveillance de rampe de freinage dans SafeMove.
Comment ajuster les paramètres

Les valeurs par défaut des paramètres de freinage dans SafeMove sont
conservatrices et doivent fonctionner dans toutes les conditions de travail (charge
maximale, robot complètement étendu et couple d'interaction maximale entre le
robot et la translation, etc) et pour toutes les combinaisons de robots et de
translations ABB 2 . Dans des conditions de travail où, par exemple, le robot ne se
déplace pas alors que l'axe de translation se déplace ou une petite charge est fixée
au robot, il est possible d'ajuster les paramètres de freinage afin de rendre la
surveillance moins conservatrice. Lors de l'ajustement des paramètres, le facteur
de sécurité (distance de freinage maximale réelle et temps de freinage de la
surveillance SafeMove) doit être pris en compte, de même que le facteur de
robustesse indiqué ci-dessous. Les paramètres doivent être sélectionnés de façon
à ce que, en fonctionnement normal, la surveillance ne se déclenche pas. Le
déclenchement de la surveillance fera passer l'arrêt du type 1 au type 0, ce qui
augmentera la durée de vie du robot et de la translation (ainsi que celle des
équipements supplémentaires appliqués au robot), la charge élevée étant appliquée
à la structure lorsque les freins mécaniques sont appliqués.
Facteur de sécurité
Avec le concept de surveillance utilisé dans SafeMove, il est possible de calculer
le pire cas de distance de freinage et le temps de freinage correspondant, qui sont
acceptables sans déclencher la surveillance de rampe de freinage. En fonction de
la vitesse de la translation, la distance est calculée comme suit :
2
brakeDistanceLimit = rampDelay*trackSpeed + (trackSpeed + StartSpeedOffset) / (2*BrakeRampLimit)
et le temps :
brakeTimeLimit = rampDelay + (trackSpeed + StartSpeedOffset) / BrakeRampLimit
brakeTimeLimit est le temps maximum d'arrêt de la translation en fonction de la

vitesse de translation et des paramètres de surveillance de rampe de freinage
dans SafeMove. Toutes les valeurs doivent être converties en unités SI avant
d'effectuer le calcul ci-dessus (la vitesse doit être positive et en m/s, le temps doit
être en secondes et l'accélération doit être positive et en m/s 2 ).
Si le brakeDistanceLimit et le temps d'arrêt brakeTimeLimit sont acceptables, il
n'est pas nécessaire d'ajuster les paramètres.
Robustesse
Si la surveillance de rampe de freinage dans SafeMove est déclenchée pour la
translation, ou si le facteur de sécurité indique que le brakeDistanceLimit et/ou le
temps d'arrêt brakeTimeLimit sont trop importants, effectuez les opérations
suivantes pour vérifier et éventuellement ajuster les paramètres :
1 Vérifiez que la charge du robot et toute charge supplémentaire sur la
translation sont comprises dans la définition d'outil du programme Rapid et
dans la configuration (voir Manuel de référence technique - Paramètres
2 Si les paramètres sont associés à un axe supplémentaire non livré par ABB, les paramètres devront être ajustés ; cela est
expliqué dans la section Configuration d'axe supplémentaire à la page 87, comment les paramètres peuvent être calculés à
partir des données d'ajustement dans le fichier MOC.cfg.
Suite page suivante

ABB
Suite
système, section Définition de charges de bras). Si la spécification de charge

est erronée, l'arrêt ne sera pas optimal. Si une charge erronée a été utilisée,
testez à nouveau l'arrêt afin de vérifier si les paramètres de freinage dans
SafeMove doivent être ajustés.
2 Si la surveillance de freinage est déclenchée, réduisez le paramètre Brake
Ramp Limit et augmentez le paramètre Start Speed Offset d'un facteur deux,
afin de ne pas déclencher la surveillance de freinage lorsque vous effectuez
l'ajustement décrit ci-dessus. Une fois que de nouveaux paramètres robustes
ont été identifiés, mettez à jour la configuration SafeMove avec les nouveaux
paramètres.
a Utilisez le logiciel Test Signal Viewer, le signal de test Vitesse et le
signal 67 (arrêt de Catégorie 1) ; reportez-vous à l'illustration suivante.
Pour obtenir la vitesse en m/s, échelonnez la vitesse selon un facteur
de 0,0055 pour les translations T4004, T6004 et T7004, et de 0,0034
pour le RTT. Pour trouver les boîtes de dialogue Définir le décalage,
Échelle et Filtre passe-bas, utilisez Config -> Définir le décalage,
Échelle et Filtre passe-bas dans le menu supérieur de la fenêtre
principale du Test Signal Viewer.
en1100000627
Figure A.2: Définition des signaux de test et de l'échelle dans le Test Signal Viewer.
b Journalisez les deux signaux dans le Test Signal Viewer lorsque la

translation se déplace et déclenchez un arrêt de catégorie 1. Le résultat
Suite page suivante

ABB
Suite
est indiqué dans l'illustration suivante, ainsi que le niveau de

surveillance sur base des paramètres par défaut.
en1100000628
Figure A.3: Illustration de la vitesse des signaux de test (bleu) de l'état d'arrêt de
Catégorie 1 (rouge) pour une translation. Les valeurs par défaut pour le niveau de
surveillance SafeMove sont indiquées par une ligne pointillée noire.
c Les paramètres de la Figure 2 peuvent maintenant être ajustés afin de

rendre la surveillance plus ou moins conservatrice, en fonction de
l'objectif de l'ajustement.
Les performances de décélération réelle dans les données journalisées
peuvent être calculées à partir de :
actualRamp = vTrack / actualBrakeTime
Pour l'exemple de la Figure 3, la valeur actualRamp devient 1,45 / 0,79

= 1,8 m/s 2 , et les paramètres par défaut (Brake Ramp Delay = 0,2 sec,
Start Speed Offset = 0,1 m/s, Brake Ramp Limit = 1 m/s2) sont
considérés comme sûrs et robustes.
Lorsque la surveillance de rampe de freinage est déclenchée et que le Test
Signal Viewer n'est pas disponible, le paramètre Brake Ramp Limit peut être
augmenté 3 , et le brakeDistanceLimit résultant calculé sur base de la vitesse
maximale réelle de la translation.
3 Pour des raisons de sécurité, le paramètre Brake Ramp Limit ne doit pas être diminué jusqu'à une valeur inférieure à la valeur
requise. Il est donc recommandé de tester plusieurs valeurs (diminution progressive ou diminution, puis augmentation) afin
d'obtenir une valeur robuste, mais pas trop basse. À l'aide des formules de la section Facteur de sécurité à la page 224, il est
possible de calculer le pire cas de distance d'arrêt, en fonction de la vitesse maximale de translation trackSpeed.

B Facteur de temps de réponse et erreur de poursuite

Paramètres système Servo Delay Factor et Servo Lag
Pour comprendre ce qui est affecté par les paramètres Servo Delay Factor et Servo
Lag dans la configuration SafeMove (reportez-vous à la Figure 1), il vaut mieux
prendre un exemple.
Dans le graphique (a) de la Figure 2, le paramètre Servo Delay Time est illustré
sur base d'un exemple où la position de moteur angulaire de référence et la position
de moteur angulaire mesurée correspondante sont indiquées. Le paramètre Servo
Delay Factor correspondant peut être calculé comme suit :
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
Dans le graphique (b) de la Figure 2, le paramètre Servo Lag est illustré lorsque
le signal mesuré est remplacé par le paramètre Servo Delay Time. La position
mesurée doit maintenant se situer à une distance de +/- Servo Lag de la position
de référence pour chaque instance. Si position mesurée se trouve en dehors de
la zone spécifiée, la surveillance de position SafeMove est déclenchée.
en1100000629
Figure B.1: Configuration d'axe supplémentaire dans la configuration SafeMove.
Suite page suivante

Suite
Servo Delay Time

angle angle
Servo Lag
me me
(a) (b)
en1100000626
Figure B.2: Illustration de Servo Delay Time (a) et Servo Lag (b). Le trait continu correspond à la position
de moteur angulaire de référence (signal de test 17), le trait tireté à la position de moteur angulaire
mesurée correspondante (signal de test 18). En (b), le signal de position de moteur angulaire mesurée
est remplacé par Servo Delay Time afin d'illustrer que c'est le temps auquel le signal est remplacé
(échantillons) qui doit se situer à +/- Servo Lag radians de la position de référence.
Remarque
Les signaux de la Figure 2 sont indiqués à titre purement illustratif. Le paramètre

Servo Delay Time d'un système réel est petit, généralement dans une plage de
12-16 ms, ce qui signifie une valeur Servo Delay Factor dans la plage 3-4. Si le
paramètre Servo Delay Factor est incorrect, le paramètre Servo Lag doit
compenser, car la différence entre la position de moteur angulaire de référence
et la position de moteur angulaire mesurée sera importante lorsque le Track
Motion accélère, se déplace à vitesse élevée ou décélère.
Réglage des paramètres

Si la surveillance de position SafeMove est déclenchée pour le Track Motion,
Procédez comme suit pour vérifier et éventuellement régler les paramètres :
1 Vérifiez que la charge du robot et la charge supplémentaire du Track Motion
sont incluses dans la configuration.
2 Vérifiez l'absence de problème mécanique (par exemple, la présence de
frictions anormales).
3 Si possible, utilisez le Test Signal Viewer et journalisez les signaux de test
17 (position de moteur angulaire de référence) et 18 (position de moteur
angulaire de mesurée) pour le Track Motion. La définition des signaux de
test dans le Test Signal Viewer est illustrée dans la Figure 3. Si le Test Signal
Viewer n'est pas disponible, le paramètre Servo Lag peut être augmenté (en
fonction de 3b).
a Déplacez le Track Motion et mesurez le paramètre Servo Delay Time.
Calculez le paramètre Servo Delay Factor correspondant :
Suite page suivante
Suite
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
où on suppose que le paramètre Servo Delay Time est mesuré en

millisecondes. Utilisez la valeur dans la configuration SafeMove.
b Si la surveillance est toujours déclenchée, augmentez le paramètre
Servo Lag jusqu'à ce qu'elle ne le soit plus.
en1100000630
Figure B.3: Définition des signaux de test dans TestSignalViewer.
Réglage d'un axe supplémentaire non ABB

Si vous tentez d'utiliser un axe supplémentaire non ABB, commencez par effectuer
un réglage de l'axe. Pour pouvoir réduire le erreur de poursuite en dessous de la
valeur maximum autorisée configurée pendant le réglage, assurez-vous de définir
le paramètre FFW Mode (mode d'alimentation vers l'avant) sur Spd (vitesse) ou
Trq (couple). Pour plus d'informations sur le réglage d'une axe supplémentaire,
reportez-vous au Manuel sur les applications - Additional axes and stand alone
controller.
AVERTISSEMENT
Le système est instable et, par conséquent, dangereux pendant le processus de

réglage, car des paramètres ou combinaisons de paramètres incorrects peuvent
être utilisés ! Les procédures de sécurité du système de robot doivent être
scrupuleusement suivies pendant tout le processus de réglage.

C Surveillances de vitesse réduite
C Surveillances de vitesse réduite

Priorités pour les messages Elog
Priorité de la plus élevée à la plus faible :
1 Tool Chg
2 Async
3 OVR
CBC est autonome, et il se peut que son message s'ajoute.
Détails
Surveillance de vi- Condition Elog TCP Bride Coude Vitesses d'axe

tesse
Tool Chg Après la sélection d'un ID 20494 OUI OUI OUI NON
d'outil non valide
Async CSS=0 20487 OUI OUI OUI OUI
OVR OVERRIDE=1 20490 OUI OUI OUI NON
CBC CBCREQ=1 20450 OUI NON NON NON
Attn : Si Async + Tool Chg est actif, un message Tool Chg est généré, mais Async
est surveillé. Raison : SafeMove est Async, et les vitesses d'axe sont surveillées.
Mais le message Elog est généré en fonction de la surveillance avec la priorité la
plus élevée.
CBCREQ signifie que SafeMove requiert un test de freins. Le faire depuis
l'ordinateur principal peut ne pas afficher l'état correctement.
Limitations de vitesse
Si la surveillance de vitesse est active (OUI), les vitesses suivantes sont autorisées
:
• TCP, tool0 et coude < 250 mm/s
• Axes 1 - 3 < 20 °/s
• Axes 4 - 6 < 38 °/s

D Description du signal CBC

Introduction
Description des différents états du signal virtuel pour le CBC.
La description du signal est valide la version 1.019 ou ultérieure du micrologiciel
SafeMove, et pour la version 5.14.03 ou ultérieure de RobotWare.
Remarque
En général, les signaux avec le suffixe 'SM' suivent l'état des autres signaux,
mais parfois avec un retard.
Séquence de distribution pour les signaux CBC

Description des signaux définis aux différents moments du CBC.
Début du CBC
Le signaux suivants sont définis au début du CBC.
Signal Défini sur
PSC1CBCOK 0
PSC1CBCACT 1
PSC1CBCERR 0
PSC1CBCWAR 0
PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCACTSM 1
Fin du CBC
Le signaux suivants sont définis à la fin du CBC.
Signal Test CBC - CORRECT Test CBC - AVERTIS- Test CBC - ERREUR
Défini sur SEMENT Défini sur
Défini sur
PSC1CBCOK 1 0 0
PSC1CBCREQ 0 0 1
PSC1CBCERR 0 0 1
PSC1CBCWAR 0 1 0
PSC1CBCACT 0 0 0
PSC1CBCPREWARN 0 0 Aucune modification
i
PSC1CBCOKSM 1 0 0
PSC1CBCREQSM 0 0 1
PSC1CBCERRSM 0 0 1
PSC1CBCWARSM 0 1 0
PSC1CBCACTSM 0 0 0
Suite page suivante

Suite
Signal Test CBC - CORRECT Test CBC - AVERTIS- Test CBC - ERREUR
Défini sur SEMENT Défini sur
Défini sur
PSC1CBCPREWSM 0 0 Aucune modification
i Aucun changement de valeur. Le signal conserve la même valeur qu'avant le test.
CBC interrompu
Lorsque le CBC est interrompu, le signal suivant est défini.
Signal Défini sur
PSC1CBCREQSM 1
Le pointeur de programme est déplacé vers le menu principal après une interruption du CBC
Lorsque le pointeur de programme est déplacé vers le menu principal après une
interruption du CBC, les signaux suivants sont définis.
Signal Défini sur
PSC1CBCOK 0
PSC1CBCREQ 1
PSC1CBCACT 0
PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCACTSM 0
Nouvelle configuration téléchargée. Synchronisation terminée, aucun CBC effectué.
Signal Etat du signal

PSC1CBCOK 0
PSC1CBCREQ 1
PSC1CBCERR 0
PSC1CBCWAR 0
PSC1CBCACT 0
PSC1CBCPREWARN 0
PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCREQSM 1
PSC1CBCERRSM 0
PSC1CBCWARSM 0
PSC1CBCACTSM 0
PSC1CBCPREWSM 0
Vitesse maximum autorisée : 250 mm/s (si elle est paramétrée dans la configuration
SafeMove)
Pendant le premier test CBC

PSC1CBCOK 0
Suite page suivante

Suite

PSC1CBCREQ Aucune modification
PSC1CBCERR 0
PSC1CBCWAR 0
PSC1CBCACT 1
PSC1CBCPREWARN Aucune modification
PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCREQSM Aucune modification
PSC1CBCERRSM Aucune modification
PSC1CBCWARSM Aucune modification
PSC1CBCACTSM 1
PSC1CBCPREWSM Aucune modification
CBC effectué avec un résultat correct

PSC1CBCOK 1
PSC1CBCREQ 0
PSC1CBCERR 0
PSC1CBCWAR 0
PSC1CBCACT 0
PSC1CBCPREWARN 0
PSC1CBCOKSM 1
PSC1CBCREQSM 0
PSC1CBCERRSM 0
PSC1CBCWARSM 0
PSC1CBCACTSM 0
PSC1CBCPREWSM 0
Vitesse maximum autorisée : vitesse maximum
CBC effectué avec pour résultat un AVERTISSEMENT

PSC1CBCOK 0
PSC1CBCREQ 0
PSC1CBCERR 0
PSC1CBCWAR 1
PSC1CBCACT 0
PSC1CBCPREWARN 0
PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCREQSM 0
Suite page suivante

Suite

PSC1CBCERRSM 0
PSC1CBCWARSM 1
PSC1CBCACTSM 0
PSC1CBCPREWSM 0
CBC effectué avec pour résultat une ERREUR

PSC1CBCOK 0
PSC1CBCREQ 1
PSC1CBCERR 1
PSC1CBCWAR 0
PSC1CBCACT 0
PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCREQSM 1
PSC1CBCERRSM 1
PSC1CBCWARSM 0
PSC1CBCACTSM 0
SafeMove)
Le délai de préavertissement a expiré

PSC1CBCOK Aucune modification
PSC1CBCERR Aucune modification
PSC1CBCWAR Aucune modification
PSC1CBCACT Aucune modification
PSC1CBCPREWARN 1
PSC1CBCOKSM Aucune modification
PSC1CBCREQSM Aucune modification
PSC1CBCACTSM Aucune modification
PSC1CBCPREWSM 1
Suite page suivante

Suite
L'intervalle de test CBC est écoulé

PSC1CBCOK Aucune modification
PSC1CBCREQ 1
PSC1CBCERR Aucune modification
PSC1CBCWAR Aucune modification
PSC1CBCACT Aucune modification
PSC1CBCPREWARN 1
PSC1CBCOKSM Aucune modification
PSC1CBCREQSM 1
PSC1CBCACTSM Aucune modification
PSC1CBCPREWSM 1
SafeMove)
Test de CBC interrompu, pointeur du programme encore dans la routine CBC

PSC1CBCOK 0
PSC1CBCERR 0
PSC1CBCWAR 0
PSC1CBCACT 1
PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCREQSM 1
PSC1CBCERRSM 0
PSC1CBCWARSM 0
PSC1CBCACTSM 1
Test de CBC interrompu, pointeur du programme déplacé de la routine CBC

PSC1CBCOK 0
PSC1CBCREQ 1
PSC1CBCERR 0
PSC1CBCWAR 0
PSC1CBCACT 0
Suite page suivante

Suite

PSC1CBCOKSM 0
PSC1CBCREQSM 1
PSC1CBCERRSM 0
PSC1CBCWARSM 0
PSC1CBCACTSM 0
SafeMove)

Index
Index LimitSpeed, 78
SafeMoveConfirmStop, 78
entrée sûre, 21
A entretien (maintenance), 149
activation de la configuration de sécurité, 129
erreur de poursuite, 26, 44, 227
alimentation, 70
erreur de trainage de l'asservissement, 98
armoires supportées, 18
étalonnage précis, 159
armoires supportées par SafeMove, 18
état désynchronisé, 154
Arrêt automatique, 68
Exécution RAPID avec mouvement simulé, 20
arrêt de catégorie 0, 21
arrêt de catégorie 1, 21 F
Arrêt général, 69 facteur du temps de réponse de l'asservissement, 227
Autoriser à l'intérieur, 103 Fichier de configuration, 126
axe additionnel, 63, 73 FlexPendant, 141
axe de translation, 20 fonctions de surveillance, 23
axes supplémentaires, 18 Force Control, 98
axes supplémentaires compatibles, 18 fusibles, 70
axe supplémentaire
configuration, 87 I
impulsions tests, 67
B installation logicielle, 75
Brake Ramp Limit, 223 interrupteur de fin de course, 20, 140, 149
bus, 72 interrupteur de synchronisation à deux voies, 62
bus de sécurité, 72 interrupteur de synchronisationh, 62–63
interrupteur de synchronisation par canal unique, 62
C IsBrakeCheckActive, 147
calculateur de sécurité, 15, 21
carte du panneau, 68–69 J
cellule de robot reconfigurée, 159 joint indépendant, 19
changeur d’outil, 19
changeur d’outil asservi, 19 L
charger une configuration, 121 limitations, 18
code PIN, 120, 130 Limite de rampe de freinage, calcul, 89
compatibilité, 18 LimitSpeed, 78
compte-tours mis à jour, 159
Configuration de la synchronisation, 94 M
configuration de sécurité, 129 Manual Operation
connecteur d’E/S, 53 description, 24
connexions, 53 utilisation, 153
connexions des signaux, 53 modification des paramètres système, 159
contrôle de synchronisation, 94 module d’entraînement, 126
Control Error Supervision modules d'entraînement partagés, 19
description, 27, 44 Monitor Axis Range
contrôleur de sécurité, 126 description, 47
Cyclic Brake Check Monitor Axis Ranges
configuration, 96 configuration, 114
description, 32 Monitor Stand Still
directives, 147 configuration, 113
Cyclic Sync Check Monitor Stand Still
configuration, 94 description, 46
conseils, 143 Monitor Tool Zone
description, 28 configuration, 116
description, 50
D MoveAbsJ, 143, 145
décalage d’étalonnage du moteur, 93 MultiMove, 126, 130
désactivation, 19
Description du signal CBC, 233 O
détection des signaux de sortie, 67 occupation d’espace sûre, 21
directives pour la vérification des freins, 147 Operational Safety Range
données actuelles, 57 configuration, 98
données de freinage, 223 description, 26
données de tansion, 57 outil, 143
données électriques, 57 configuration, 91
outil remplacé, 159
E ouvrir une configuration, 121
enregistrer la configuration, 121 Override Operation, 64
entrées système

Index
P description, 40
pièce de robot remplacée, 159 Safe Axis Speed
pince de soudage asservie, 19 configuration, 100
plage, 41, 47–48 description, 37
plage d’axes, 41, 47–48 Safe brake Ramp
PLC, 61, 70 description, 34
PLC de sécurité, 61 SafeMoveConfirmStop, 78
position de synchronisation, 28, 143, 145 Safe Stand Still
potentiel de masse, 70 configuration, 99
priorité des messages, 231 description, 35
Priorité des messages Elog, 231 Safe Tool Speed
Priorités pour les messages Elog, 231 configuration, 101
PSC1CALIBERROR, 157 description, 38
PSC1CALIBRATED, 157 Safe Tool Zone
PSC1CBCACT, 156, 233–234 configuration, 108
PSC1CBCACTSM, 156, 233–234 description, 42
PSC1CBCERR, 156, 233–234 sécurité, 13
PSC1CBCERRSM, 156, 233–234 sécurité opérationnelle, 21
PSC1CBCOK, 156, 233–234 signaux, 53–54, 155
PSC1CBCOKSM, 156, 233–234 antivalent, 21
PSC1CBCPREWARN, 156, 233–234 équivalent, 21
PSC1CBCPREWSM, 156, 234 signaux de sortie, 54, 67
PSC1CBCREQ, 156, 233–234 signaux de sortie double, 67
PSC1CBCREQSM, 156, 233–234 signaux d’entrée, 54, 66
PSC1CBCWAR, 156, 233–234 signaux d’entrée d’activation, 66
PSC1CBCWARSM, 156, 233–234 signaux d’entrée d’activation de fonction, 66
PSC1CSC, 156 signaux pour le CBC, 233
PSC1CSPREWARN, 157 signaux virtuels, 155
PSC1CSS, 156 signaux virtuels pour le CBC, 233
PSC1DI1-PSC1DI8, 155 SMB, 73
PSC1DIOVR, 155 soft servo, 26, 98
PSC1DO1, 156 Software Sync Check
PSC1OVERRIDE, 156 conseils, 145
PSC1RESETPB, 157 description, 30
PSC1SAR, 155 sortie sûre, 21
PSC1SAS, 155 Start Speed Offset, 223
PSC1SST, 155 surveillance, 21
PSC1STOP0-1, 156 surveillance de rampe de freinage, 223
PSC1STS, 155 Surveillances de vitesse réduite, 231
PSC1STZ, 156 synchronisation
PSC1STZ1-8, 156 Conseils de synchronisation pour Cyclic Sync
Check, 143
R conseils de synchronisation pour Software Sync
Ramp Delay, 223 Check, 145
rapport, 120 synchronization
Rapport de configuration de sécurité ABB, 120 description, 28, 30
récupération, 153 système de commande Stand alone, 19
Redémarrer, 131
redémarrer le système de commande, 152 T
redondance, 58, 67 télécharger la configuration, 120
référentiel atelier modifié, 159 temps d'arrêt, 151
référentiel de base modifié, 159 temps de réaction, 151
référentiel outil modifié, 159 temps de réponse, 151
Réinitialiser le système, 131 tolérance, 98
Réinitialiser RAPID, 131
relais, 68 U
relais de sécurité, 68 unités mécaniques
robot configuration, 85
configuration, 85 utilisateur de sécurité, 79
robots compatibles, 18
robots pris en charge par SafeMove, 18 V
routine de service, 145 valeurs d'étalonnage des axes, 93
routine de service SoftwareSync, 145 version de RobotWare, 159
Visual SafeMove, 81
S voyant, 158
Safe Axis Range voyant d'état, 158
configuration, 102

3HAC050974-004, Rev E, fr
ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics

Safe Move

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Safe Move

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ROBOTICS

Manuel sur les applications

© Copyright 2008-2017- ABB. Tous droits réservés.

© Copyright 2008-2017- ABB. Tous droits réservés.

Table des matieres

Manuel sur les applications - SafeMove 5

4.3.6 Configuration de la Operational Safety Range .............................................. 98

5 Directives pour la vérification de la synchronisation et des freins 143

7 Exécution en mode de production 151

8 Safemove Visualizer 161

6 Manuel sur les applications - SafeMove

8.10.2 Activation de Safe Axis Range ................................................................... 203

9 Exemples concrets 211

10 Aspects de sécurité pour SafeMove 215

B Facteur de temps de réponse et erreur de poursuite 227

C Surveillances de vitesse réduite 231

D Description du signal CBC 233

Manuel sur les applications - SafeMove 7

Vue générale de ce manuel

Suite page suivante

10 Manuel sur les applications - SafeMove

Documentation du produit, IRC5

Manuels de référence technique

Suite page suivante

Manuels sur les applications

12 Manuel sur les applications - SafeMove

Manuel sur les applications - SafeMove 13

Suite page suivante

Suite page suivante

Manuel sur les applications - SafeMove 17

Axes supplémentaires compatibles

controller. Pour plus d'informations sur l'erreur de poursuite, consultez la rubrique

Système de commande Stand alone

Pince de soudage asservie

Robot monté sur axe rotatif

Modules d'entraînement partagés

Suite page suivante

Coordonnées d'axe de translation

On ne peut utiliser la commande d’interrupteur de fin de course

Exécution RAPID avec mouvement simulé

Position d'étalonnage alternative

La position d’étalonnage est définie dans le paramètre système Calibration

L'option MultiMove n'est pas disponible dans RobotWare 5.60.

20 Manuel sur les applications - SafeMove

À propos de ces termes

Manuel sur les applications - SafeMove 21

1.4 Abréviations et acronymes

Liste des abréviations et acronymes

Abréviation ou acronyme Description

22 Manuel sur les applications - SafeMove

Combiner des fonctions

Manuel sur les applications - SafeMove 23

2.2 Fonctions générales

2.2.1 Manual Operation

Si le robot s’arrête fréquemment pendant le pilotage lorsque Manual Operation

Suite page suivante

Liens avec les autres fonctions de surveillance

Manuel sur les applications - SafeMove 25

2.2.2 Operational Safety Range

Operational Safety Range

Liens avec les autres fonctions de surveillance

Manuel sur les applications - SafeMove 27

2.3 Fonctions Sync Check