3HAC086011 PS IRB 930-fr

ROBOTICS
Caractéristiques du produit
IRB 930
Trace back information:
Workspace 23D version a14
Checked in 2023-12-12
Skribenta version 5.5.019
Caractéristiques du produit
IRB 930-12/0.85
IRB 930-12/1.05
IRB 930-22/1.05
OmniCore
ID du document: 3HAC086011-004
Révision: B
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Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.

Table des matieres
Table des matieres

Vue d'ensemble de cette caractéristique ......................................................................................... 7
1 Description de IRB 930 9

1.1 Structure ......................................................................................................... 9
1.1.1 Introduction ............................................................................................ 9
1.1.2 Les différents versions de robot ................................................................. 11
1.1.3 Définition des désignations de versions ....................................................... 12
1.1.3.1 Caractéristiques techniques .......................................................... 12
1.1.3.2 Dimensions du robot .................................................................... 17
1.2 Normes standard .............................................................................................. 18
1.2.1 Normes applicables ................................................................................. 18
1.3 Installation ....................................................................................................... 19
1.3.1 Présentation de l'installation ...................................................................... 19
1.3.2 Étiquettes d'information ............................................................................ 20
1.3.3 Montage du manipulateur ......................................................................... 21
1.3.4 Limitation du rayon d'action ...................................................................... 23
1.3.4.1 Réglage du rayon d'action ............................................................. 23
1.3.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action ........................................... 24
1.4 Étalonnage et références .................................................................................... 27
1.4.1 Méthodes d'étalonnage ............................................................................ 27
1.4.2 Outils d'étalonnage pour Axis Calibration .................................................... 29
1.4.3 Étalonnage précis ................................................................................... 31
1.4.4 Option Absolute Accuracy ........................................................................ 32
1.4.5 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................ 34
1.5 Diagrammes des charges ................................................................................... 36
1.5.1 Présentation des diagrammes de charge ..................................................... 36
1.5.2 Schémas ............................................................................................... 37
1.5.3 Charge et moment d'inertie maximaux ........................................................ 40
1.5.4 Accélération maximum TCP ...................................................................... 41
1.6 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) ..................................... 42
1.7 Maintenance et dépannage ................................................................................. 45
1.8 Mouvements du robot ........................................................................................ 46
1.8.1 Rayon d’action ....................................................................................... 46
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 ............................................. 48
1.8.3 Vitesse .................................................................................................. 49
1.9 Distances et temps d'arrêt du robot ...................................................................... 50
1.9.1 Distances d'arrêt du robot conformément à ISO 10218-1 ................................ 50
1.9.2 Mesure de distance et temps d'arrêt ........................................................... 54
1.9.3 IRB 930-12/0.85 ...................................................................................... 56
1.9.4 IRB 930-12/0.85 Course étendue ................................................................ 62
1.9.5 IRB 930-12/1.05 ...................................................................................... 68
1.9.7 IRB 930-22/1.05 ...................................................................................... 80
1.10 Connexions client .............................................................................................. 92
2 Spécifications des variantes et options 95

2.1 Présentation des variantes et options ................................................................... 95
2.2 Manipulateur .................................................................................................... 96
2.3 Câbles au sol ................................................................................................... 100
3 Accessoires 103
Index 105
Caractéristiques du produit - IRB 930 5

3HAC086011-004 Révision: B
Cette page a été volontairement laissée vierge
Vue d'ensemble de cette caractéristique
Vue d'ensemble de cette caractéristique

À propos de ces caractéristiques du produit
Ces caractéristiques de produit décrivent les performances du manipulateur ou
d'une famille complète de manipulateurs en termes :
• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
• de respect des normes, de la sécurité et de l'équipement de fonctionnement ;
• de diagrammes des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de
mouvement et de position atteinte ;
• de caractéristiques de variante et d'options disponibles.
La spécification couvre la pince avec le système de commande OmniCore.
Utilisation
Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.
Les caractéristiques sont destinées au :
• Chefs et personnel produit ;
• Personnel ventes et marketing
• Personnel commandes et service clientèle
Références
Les documents auxquels ces spécifications font référence sont répertoriés dans
le tableau ci-dessous.
Nom du document ID du document
Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004
Manuel du produit - OmniCore C30 3HAC060860-004
Manuel du produit - OmniCore C90XT 3HAC073706-004
Caractéristiques du produit - OmniCore série C 3HAC065034-004
Manuel du produit - OmniCore E10 3HAC079399-004
Caractéristiques du produit - OmniCore série E 3HAC079823-004
Révisions
Révision Description
A Première édition.
B Publié dans la version 23D. Les mises à jour suivantes sont effectuées
dans la présente révision :
• Ajout du système de commande OmniCore E10 pris en charge.

1 Description de IRB 930
1.1.1 Introduction

1.1 Structure
1.1.1 Introduction
Généralités
Le modèle IRB 930 représente l'une des toutes dernières générations de robots
ABB Robotics à 4 axes d'une charge utile de 12 kg et 22 kg, conçu sur la base d'un
robot industriel. Le robot dispose d'une structure ouverte spécialement adaptée à
une utilisation souple. Il peut communiquer parfaitement avec les systèmes
externes.
Le modèle IRB 930 comprend les variantes suivantes :
• IRB 930-12/0.85
• IRB 930-12/1.05
• IRB 930-22/1.05
Remarque
Sans mention spécifique, IRB 930 représente toutes les variantes de ce produit.
Gamme de logiciels
Nous avons ajouté toute une gamme de logiciels (tous regroupés sous la
désignation Sécurité active) destinés à protéger d'une part le personnel du risque,
même faible, d'accident et d'autre part les outils du robot, les équipements
périphériques ainsi que le robot lui-même.
Système d'exploitation
Le robot est équipé du système de commande OmniCore C30/C90XT/E10 et du
logiciel de commande du robot, RobotWare. RobotWare prend en charge tous les
aspects du système de robot, notamment le contrôle des mouvements, le
développement et l'exécution des programmes applicatifs, la communication, etc.
Voir Manuel d’utilisation - OmniCore.
Sécurité
Les normes de sécurité concernent le robot, le manipulateur et le système de
commande complets.
Fonctionnalités complémentaires
En ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé
d'un logiciel optionnel d'applications (comme les fonctions de communication), de
communication réseau et de fonctions avancées (fonctionnement multitâche,
contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels
optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du produit - OmniCore série C et
Caractéristiques du produit - OmniCore série E.
Suite page suivante

1.1.1 Introduction
Suite
Axes du robot
xx2300000574
Rep Description Rep Description

1 Axe 1 2 Axe 2
3 Axe 3 4 Axe 4
10 Caractéristiques du produit - IRB 930

1.1.2 Les différents versions de robot
1.1.2 Les différents versions de robot
Généralités
Le modèle IRB 930 est disponible dans les versions suivantes.
Types de robot
Les différentes versions de robot suivantes sont disponibles.
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 930-12/0.85 12 kg 0,85 m
IRB 930-12/1.05 12 kg 1,05 m
IRB 930-22/1.05 22 kg 1,05 m

1.1.3.1 Caractéristiques techniques
1.1.3 Définition des désignations de versions
Poids, robot
Le tableau indique le poids du robot.
Modèle de robot Poids nominal
IRB 930 IRB 930-12/0.85: 64 kg
IRB 930-12/1.05: 66 kg
IRB 930-22/1.05: 66 kg
Remarque
Le poids n’inclut pas les options supplémentaires, les outils et autres équipements
installés sur le robot.
Positions de montage
Le tableau indique les positions de montage valables et l'angle d'installation (de
montage) du manipulateur.
Montage position Angle d'installation
Monté sur le sol 0°
Remarque
L'angle de montage réel doit toujours être configuré dans les paramètres du
système, sinon les performances et la durée de vie sont affectées. Voir le manuel
du produit pour plus de détails.
Suite page suivante

Suite
Charges sur la fondation, robot

Fxy
Tz
Txy
Fz
xx2300000160
Fxy Force dans un sens du plan XY

Fz Force le long de l'axe Z
Txy Moment de torsion dans un sens du plan XY
Tz Moment de torsion autour de l'axe Z
Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours

de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Suite page suivante

Suite
Monté sur le sol
Force Charge d'endurance (en fonctionne- Charge maximale (arrêt d'urgence)

ment)
Force xy IRB 930-12/0.85: ±1200 N ±2000 N
IRB 930-12/1.05: ±1000 N
IRB 930-22/1.05: ±1000 N
Force z IRB 930-12/0.85: ±815 N IRB 930-12/0.85: ±1200 N
IRB 930-12/1.05: ±950 N IRB 930-12/1.05: ±1300 N
IRB 930-22/1.05: ±950 N IRB 930-22/1.05: ±1300 N
Couple xy IRB 930-12/0.85: ±650 Nm IRB 930-12/0.85: ±1310 Nm
IRB 930-12/1.05: ±800 Nm IRB 930-12/1.05: ±1550 Nm
IRB 930-22/1.05: ±800 Nm IRB 930-22/1.05: ±1550 Nm
Couple z IRB 930-12/0.85: ±255 Nm IRB 930-12/0.85: ± 510 Nm
IRB 930-12/1.05: ±250 Nm IRB 930-12/1.05: ±520 Nm
IRB 930-22/1.05: ±250 Nm IRB 930-22/1.05: ±520 Nm
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences Valeur Remarque
Platitude de la surface 0,1/500 mm Les fondations planes offrent une meilleure
de fondation répétabilité de l'étalonnage du résolveur par
rapport aux paramètres originaux lors de la
livraison d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le
robot peut être étalonné à l'installation. Si
l'étalonnage du résolveur/encodeur est modi-
fié, cela aura un impact sur la absolute accu-
racy.
Fréquence de résona- 22 Hz La valeur est recommandée pour une perfor-
nce minimum mance optimale.
Remarque En raison de la rigidité de la fondation, prenez
en compte l’équipement dans la masse du
Le fait d’avoir une fré- robot. i
quence de résonance Pour plus d'informations sur la compensation
plus faible que celle de la flexibilité de la fondation, voir la descrip-
recommandée peut tion de Motion Process Mode dans le manuel
affecter la durée de qui décrit l'option logicielle du système de
vie du manipulateur. commande, voir Références à la page 7.
Résistance minimale 150 MPa

au rendement maté-
riel de la fondation
i La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu’une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n’affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l’outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu’amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
Suite page suivante

Suite
problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé
de l’environnement.
Conditions d'entreposage, robot

Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le
robot :
Paramètre Valeur
Température ambiante minimale -25°C
Température ambiante maximale 55°C
Température ambiante maximale (moins de 24 h) 70°C
Humidité ambiante maximale 95% at constant temperature
(gaseous only)
Conditions de fonctionnement, robot

Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour
le robot :
Paramètre Valeur
Température ambiante minimale +5ºC i
Température ambiante maximale +45ºC
Humidité ambiante maximale 5% - 95% sans condensation se-
lon IEC61131-2
i À faible température < 10°C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage est
recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison
d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
Classes de protection, robot

Le tableau présente les types de protection disponibles du robot, avec la classe
de protection correspondante.
Type de protection Classe de protection i
Manipulateur, type de protection Standard IP30 ii
i Conformément à la norme CEI 60529.
ii The protection class of the ballscrew area is IP20. For more information, please contact ABB.
Contraintes d'environnement
Le produit est conforme à la norme IEC 63000. Technical documentation for the
assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of
hazardous substances.
Autres informations techniques
Données Description Remarque

Niveau de bruit aérien Niveau de pression acoustique < 70 dB(A) Leq (conformément
en dehors de l'espace de tra- à la directive machine CE
vail. 2006/42/EC)

Suite
Consommation d'énergie à charge maximale avec OmniCore C30/90XT
Type de mouveme- IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

nt
Cube ISO 403 294 279
Vitesse max. (W)
Robot en position IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

d'étalonnage.
Freins engagés (W) 74 73 74
Freins desserrés (W) 121 122 138
Consommation d'énergie à charge maximale avec OmniCore E10
Type de mouveme- IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

nt
Cube ISO 377 277 254
Vitesse max. (W)
Robot en position IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

d'étalonnage.
Freins engagés (W) 57 56 57
Freins desserrés (W) 99 100 115
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Rep Description
A 400 mm

1.1.3.2 Dimensions du robot
1.1.3.2 Dimensions du robot
Robots avec classe de protection standard IP30

230
(201,5) X 490 (85,2)
202
Z
274,2
220
(222,7)
(168)
(140)
(193,3) (44)
xx2300000161
Variantes 0.85_0.3 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45

X 360 mm 360 mm 560 mm 560 mm
Y 330 mm 330 mm 530 mm 530 mm
Z 854,2 mm 1 004,2 mm 854,2 mm 1 004,2 mm

1.2.1 Normes applicables
1.2 Normes standard
1.2.1 Normes applicables
Généralités
Le produit est conforme à la norme ISO 10218-1:2011, Robots for industrial
environments - Safety requirements - Part 1 Robots, et aux parties applicables des
références normatives, telles que visées dans ISO 10218-1:2011. En cas d'écart
par rapport à la norme ISO 10218-1:2011, ceux-ci sont répertoriés dans la
déclaration d'incorporation.La déclaration d’incorporation fait partie de la livraison.
Normes du robot
Norme Description
ISO 9283 Manipulating industrial robots – Performance criteria and rela-
ted test methods
ISO 9787 Robots and robotic devices – Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9946 Manipulating industrial robots – Presentation of characteristics
Autres normes utilisées pour la conception
Norme Description
IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements, référence normative de la norme ISO
10218-1
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design, référence normative de
la norme ISO 10218-1
Normes et spécifications spécifiques à la région
Norme Description
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
ANSI/ESD S20.20 Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies and
Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices)
EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial
robots — Part 1: Robots

1.3.1 Présentation de l'installation
1.3 Installation
1.3.1 Présentation de l'installation
Généralités
Les informations détaillées sur l’installation de IRB 930 sur le site d’utilisation se
trouvent dans Manuel du produit - IRB 930, Manuel du produit - OmniCore C30 et
Manuel du produit - OmniCore C90XT.
Charges supplémentaires
Voir Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) à la page 42.

1.3.2 Étiquettes d'information
1.3.2 Étiquettes d'information
Illustration
A
B
Rating Label Cal Read

UL
Manual
C D E F H
G
xx2300000167
A Logo ABB
B Logo IRB 930
C Étiquette signalétique
D Étiquette d'étalonnage
E Étiquette UL
F Lire le manuel et les précautions
G Étiquette Desserrage des freins
H Étiquette Raccord joint torique supplémentaire

1.3.3 Montage du manipulateur
Vis de fixation
Le tableau ci-dessous indique le type de vis de fixation et de rondelle à utiliser
pour l'ancrage du robot dans la plaque d'assise/la fondation.
Vis appropriées M16x50
Quantité 4 pcs
Qualité 8.8
Rondelle appropriée 30 x 17 x 3, dureté de l'acier de classe 200HV
Goujons de guidage 2 pcs, D10x30, ISO 2338 - 10m6x30 - A1
Couple de serrage 150 Nm±10 Nm
Longueur de l'engagement du Minimum 22 mm pour la terre avec résistance au rende-
filetage ment matériel 150 MPa
Exigences en matière de sur- 0,1/500 mm
face plane
Configuration des trous, base

Cette illustration représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du
robot.
Illustration de la version avec câble de sortie arrière :
4x 18,5 THRU 73
A
55°
100
190
100
73
10 H7 +0,015
0
190
xx2300000165
Suite page suivante

Suite
Illustration de la version avec câble de sortie par le dessous :
3 5°
B
193.3
140
190
190
4x 18.5
B
(44)
xx2300000166

1.3.4.1 Réglage du rayon d'action
1.3.4 Limitation du rayon d'action
1.3.4.1 Réglage du rayon d'action
Raisons pour un réglage du rayon d'action du manipulateur

Le rayon d'action de chaque axe de manipulateur est configuré dans le logiciel.
S'il existe un risque de collision du manipulateur avec d'autres objets sur le site
d'installation, son rayon d'action doit être limité. Le manipulateur doit toujours être
en capable de se déplacer librement dans l’ensemble de son rayon d’action.
Configurations du rayon d'action

Les valeurs des paramètres pour le rayon d'action des axes peuvent être modifiées
dans le rayon d'action autorisé et en fonction des options disponibles pour le robot,
soit pour limiter ou pour étendre un rayon d'action par défaut. Les rayons d'action
autorisés et les options disponibles pour chaque axe du manipulateur sont spécifiés
dans Rayon d’action à la page 46.
Butées mécaniques sur le manipulateur

Les butées mécaniques sont et peuvent être installées sur le manipulateur comme
des dispositifs de limitation afin de vérifier que l’axe du manipulateur ne dépasse
pas les valeurs de rayon d'action définies dans les paramètres logiciels.
Remarque
Les butées mécaniques sont uniquement installées à des fins de précaution de

sécurité afin d'arrêter physiquement le robot pour éviter qu'il ne dépasse le rayon
d'action défini. Une collision avec une butée mécanique requiert toujours des
actions de réparation et de dépannage.
Axe Butée mécanique fixe i Butée mécanique mobile ii

Axis 1 yes no
Axis 2 yes no
Axis 3 yes yes
Axis 4 no no
i La partie du moulage ou la partie fixe sur le moulage ne peut pas/ne doit pas être retirée.
ii Peut être installée dans une ou plusieurs positions, afin de garantir un rayon d'action réduit ou
peut être supprimée pour permettre un rayon d'action étendu.

1.3.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action
Butées mécaniques de l'axe 1

Emplacement de la butée mécanique de l'axe 1
Les figures montrent l’emplacement de la butée mécanique de l'axe 1 sur le robot.
xx2300000173
Suite page suivante

Suite

Emplacement de la butée mécanique de l'axe 2
Les figures montrent l’emplacement de la butée mécanique de l'axe 2 sur le robot.
xx2300000174
Suite page suivante

Suite

Emplacement des butées mécaniques
Les figures montrent les emplacements des butées mécaniques de l'axe 3 sur le
robot.
xx2300000172

1.4.1 Méthodes d'étalonnage
1.4 Étalonnage et références
Vue d'ensemble
Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
proposées par ABB.
Le manuel du produit contient des informations complémentaires.
Types d'étalonnage
Type d'étalonnage Description Méthode d'étalonnage

Étalonnage stan- Le robot étalonné est placé en position d'éta- Axis Calibration
dard lonnage.
Les données d'étalonnage standard se
trouvent sur la carte SMB (carte de mesure en
série) ou EIB dans le robot.
Absolute accuracy Basé sur l'étalonnage standard, l'étalonnage CalibWare
étalonnage (faculta- Absolute accuracy (précision absolue) place
tif) le robot en position de synchronisation, mais
compense également :
• les tolérances mécaniques de la struc-
ture du robot ;
• toute flexion due à la charge
L'étalonnage Absolute accuracy (précision
absolue) met l'accent sur la précision du posi-
tionnement dans le système de coordonnées
cartésien du robot.
Les données d’étalonnage Absolute accuracy
se trouvent sur la carte de mesure série (SMB)
ou sur une autre mémoire du robot.
Dans le cas des robots étalonnés avec la fon-
ctionnalité Absolute accuracy, les informations
d’option sont imprimées sur la plaque signalé-
tique (OmniCore).
Pour que le robot retrouve des performances
Absolute accuracy (précision absolue) opti-
males, le robot doit être ré-étalonné afin de
garantir une précision absolue optimale après
toute intervention de maintenance ou répara-
tion concernant sa structure mécanique.
Brève description des méthodes d'étalonnage

Méthode Axis Calibration
Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour l'étalonnage de IRB
930. C'est la méthode recommandée pour obtenir des performances correctes.
Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration :
• Étalonnage précis
• Mise à jour des compte-tours
• Reference Calibration
L'équipement d'étalonnage de Axis Calibration est fourni sous la forme d'un jeu
d'outils.
Suite page suivante
Suite
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage

sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
CalibWare - Absolute Accuracy étalonnage

L’outil CalibWare vous guide tout au long du processus d'étalonnage et calcule
les nouveaux paramètres de compensation. Pour plus d'informations, voir
Application manual - CalibWare Field.
Si une opération de service est effectuée sur un robot avec l'option Absolute
Accuracy, un nouvel étalonnage de précision absolue est nécessaire afin d'obtenir
des performances optimales. Dans la plupart des cas, après un remplacement du
ne comprenant pas le démontage de la structure du robot, un étalonnage standard
est suffisant.
L'option Absolute Accuracy varie en fonction de la position de montage du robot.
Cette information est indiquée sur la plaque signalétique de chaque robot. Afin
d’assurer une précision absolue, le robot doit être placé dans sa bonne position
de montage lors de son réétalonnage.

1.4.2 Outils d'étalonnage pour Axis Calibration
Trousse à outil d'étalonnage

Les outils d'étalonnage utilisés pour Axis Calibration sont conçus pour répondre
aux exigences en matière de performances d'étalonnage, de durabilité et de sécurité
en cas de dommage accidentel.
Après une longue période d'utilisation, l’usure entrainera une rupture de l'outil
d'étalonnage. Il faudra donc le remplacer. Tant que l'outil d'étalonnage est en une
seule pièce, il n’existe aucun risque de mauvais étalonnage.
AVERTISSEMENT
L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils

d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles
d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel.
Équipement, etc. Référence Remarque

Boîte à outils d’étalon- 3HAC074119-001 Fourni sous la forme d'un ensemble d'outils
nage, Axis Calibration d'étalonnage.
Indispensable si Axis Calibration est la mé-
thode d'étalonnage appliquée pour le robot.
Examen de l'outil d'étalonnage

Vérifier avant utilisation
Avant d'utiliser l'outil d'étalonnage, assurez-vous que l'insert de tube, la protection
en plastique et l'anneau à ressort en acier sont présents.
AVERTISSEMENT
Si une pièce est manquante ou endommagée, l'outil doit être immédiatement

remplacé.
xx1500001914
A Insert de tube
B Protection en plastique
C Anneau à ressort en acier
Suite page suivante

Suite
Vérification périodique de l'outil d'étalonnage

Si vous incluez l'outil étalonnage dans un système local de vérification périodique,
vous devez prendre en compte les mesures suivantes.
• Diamètre extérieur dans Ø12g4 mm, Ø8g4 mm ou Ø6g5 mm (En fonction de
la taille de l'outil d'étalonnage).
• Rectitude dans un rayon de 0,005 mm.
xx1500000951
A Diamètre extérieur
Identification des outils d'étalonnage

Il est possible de rendre l'outil d'étalonnage identifiable avec, par exemple, une
puce RFID. La procédure d’installation d'une puce RFID est décrite ci-dessous.
Remarque
L'identificateur de l'outil n'est PAS fourni par ABB, il s'agit d'une solution
personnalisée.
Action Remarque
1 Il est possible d'utiliser n'importe quelle solution
RFID, avec les dimensions correctes. ABB s'est
assuré que certains fournisseurs remplissaient
les exigences relatives aux dispositifs compatibles
NFC (13,56 Mhz) conformément à la norme ISO
14443 ou ISO 15693.
Remarque
Les dimensions maximales sur la puce RFID ne

doivent pas dépasser Ø 7,9 mm X 8,0 mm, Ø 5,9
mm X 8,0 mm ou Ø 3,9 mm X 8,0 mm (En fonction
de la taille de l'outil d'étalonnage).
2 La tige d’étalonnage comporte un orifice dans le-

quel vous pourrez insérer la puce RFID.
Installez la puce RFID conformément aux instruc-
tions du fournisseur.
Insérez la puce dans l’orifice avec l’extrémité de
l’outil.

1.4.3 Étalonnage précis
1.4.3 Étalonnage précis
Généralités
L’étalonnage précis consiste à déplacer les axes de façon à aligner le repère de
synchronisation sur chaque articulation. Pour plus de détails sur l'étalonnage du
robot, reportez-vous à Manuel du produit - IRB 930.
xx2300000574
Posi- Description Posi- Description

tion tion
1 Axe 1 2 Axe 2
3 Axe 3 4 Axe 4

1.4.4 Option Absolute Accuracy
Objet
Le concept d'étalonnage Absolute Accuracy assure une précision absolue TCP.
La différence entre un robot idéal et un robot réel peut être de plusieurs millimètres
et s'explique par les tolérances mécaniques et la déflexion de la structure du robot
due à la charge. La valeur Absolute Accuracy permet de compenser ces différences.
Voici quelques exemples pour lesquels cette précision est primordiale :
• Les possibilités de changement de robot
• Programmation hors ligne avec un minimum de réglage ou aucun réglage
• Programmation en ligne avec des mouvements précis et une réorientation
précise de l'outil
• La programmation avec des mouvements de décalage précis en relation,
par exemple, avec le système de vision ou la programmation d'un décalage
• Réutilisation des programmes entre les applications
L'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande
afin de compenser cette différence et ne nécessite ni équipements, ni calculs
externes.
Remarque
Les données de performance s’appliquent à la version de RobotWare installé

sur le robot individuel.
Éléments inclu dans les

Chaque robot doté de l'option Absolute Accuracy est livré avec :
• paramètres de compensation enregistrés dans la mémoire du robot
• un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute
Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification.
Les robot avec étalonnage Absolute Accuracy sont dotés d'une étiquette
mentionnant cette information sur le manipulateur.
L’option Absolue Accuracy (Précision absolue) prend en charge les installations
au sol, suspendues, et au plafond. Les paramètres de compensation enregistrés
dans la mémoire du robot varient en fonction de l’option Absolute Accuracy
(Précision absolue) sélectionnée.
Quand la fonctionnalité Absolute Accuracy est-elle utilisée

La fonctionnalité Absolute Accuracy fonctionne sur les robots configurés sur des
coordonnées cartésiennes, et non sur les articulations individuelles. Par
conséquent, les mouvements reposant sur les articulations (comme MoveAbsJ)
ne seront pas impactés.
Suite page suivante

Suite
En cas d'inversion du robot, l'étalonnage Absolute Accuracy doit être effectué au

moment de l’inversion du robot.
Absolute Accuracy actif

L'option Absolute Accuracy sera active dans les cas suivants :
• Toute fonction de déplacement basée sur les valeurs robtarget (comme
MoveL) et ModPos sur robtargets
• Pilotage en réorientation
• Pilotage manuel linéaire
• Définition d'outil (définition d'outil à 4, 5 et 6 points, TCP fixe, outil
stationnaire)
• Définition du repère objet
Option Absolute Accuracy non active

Voici plusieurs exemples durant lesquels l'option Absolute Accuracy n’est pas
active :
• Toute fonction de déplacement basée sur une valeur jointtarget (MoveAbsJ)
• Articulation indépendante
• Pilotage sur articulation
• Axes supplémentaires
• Unité de translation ("track motion")
Remarque
Dans un système de robot équipé par exemple d’un axe ou d'une unité de
translation en plus, l'option Absolute Accuracy est active pour la manipulateur
mais pas pour l’axe ou l’unité de translation en plus.
Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.

1.4.5 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes
Introduction
Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position
de synchronisation de chaque axe.
Suite page suivante

Suite
Repères de synchronisation, IRB 930
1 3
xx2300000573

1.5.1 Présentation des diagrammes de charge
1.5 Diagrammes des charges
1.5.1 Présentation des diagrammes de charge
Informations
AVERTISSEMENT
Il est primordial de toujours définir les données de charge réelle correctes et de

corriger la charge utile du robot. Des définitions incorrectes des données de
charge peuvent entraîner une surcharge du robot.
Si on utilise des données de charge et/ou s'il s'agit de charges en dehors du
diagramme de charge, les pièces suivantes peuvent être endommagées par une
surcharge :
• moteurs
• réducteurs
• structure mécanique
• unité de spline avec vis à billes
AVERTISSEMENT
Dans RobotWare, la routine de service LoadIdentify peut être utilisée pour

déterminer les paramètres de charge corrects. La routine définit automatiquement
l'outil et la charge.
Pour obtenir des informations détaillées, voir Manuel d’utilisation - OmniCore.
AVERTISSEMENT
Les robots fonctionnant avec des données de charge incorrectes et/ou des
charges en dehors du diagramme de charge, ne seront pas couverts par la
garantie du robot.
Généralités
Le diagramme des charges comprend une inertie de charge nominale Jo de 0,01
kgm 2 . Le diagramme de charge varie en fonction du moment d’inertie. Pour les
robots qui peuvent être montés inversés, les diagrammes de charge tels qu’ils
sont donnés sont valables et par conséquent, il est également possible d’utiliser
RobotLoad dans les limites d’inclinaison et d’axe.

1.5.2 Schémas
1.5.2 Schémas
IRB 930-12/0.85
L [mm]
0
0
Z [mm]
xx2300000263
IRB 930-12/0.85 Description

Charge maximale 12 kg
Zmax 0,097 mm
Lmax 0,156 mm
Suite page suivante

1.5.2 Schémas
Suite
IRB 930-12/1.05
L [mm]
0 100 200 300 400
0
10 kg
100
12 kg
8 kg
200
6 kg
300
4 kg
2 kg
400
Z [mm]
500
600
700
800
xx2300001008

Zmax 0,211 mm
Lmax 0,186 mm
Suite page suivante

1.5.2 Schémas
Suite
IRB 930-22/1.05
L [mm]
0
0
Z [mm]
xx2300000262

Zmax 0,107 mm
Lmax 0,133 mm

1.5.3 Charge et moment d'inertie maximaux
1.5.3 Charge et moment d'inertie maximaux
Généralités
Charge totale donnée en : masse en kg, centre de gravité (Z et L) en mètres et
moment d'inertie (Jox, Joy, Joz) en kgm 2 . L= √(X 2 + Y 2 ).
Pour IRB 930, L is 0 mm à la valeur nominale par défaut et sa valeur maximale
change avec la charge utile. Voir Diagrammes des charges à la page 36.
Mouvement complet
Axe Variante du robot Valeur maximale

4 IRB 930-12/0.85 J4= Masse x L 2 + Joz ≤ 0,3 kgm 2
IRB 930-12/1.05 J4= Masse x L 2 + Joz ≤ 0,45 kgm 2
IRB 930-22/1.05 J4= Masse x L 2 + Joz ≤ 0,45 kgm 2
xx1900001317
Position Description
A Centre de gravité
Jox, Joy, Joz Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
de gravité.

1.5.4 Accélération maximum TCP
1.5.4 Accélération maximum TCP
Généralités
Des valeurs supérieures peuvent être atteintes avec des charges inférieures à la
charge nominale en raison de notre contrôle de mouvement dynamique
QuickMove2. Pour les valeurs spécifiques dans le cycle client unique ou pour les
robots non répertoriés dans le tableau ci-dessous, nous recommandons l’utilisation
de RobotStudio.
Accélération de conception cartésienne maximale pour les charges nominales
Type de robot Arrêt d'urgence Mouvement contrôlé

Accélération max. à la charge no- Accélération max. à la charge nomi-
minale COG [m/s 2 ] nale COG [m/s 2 ]
XYZ XY XYZ XY
IRB 930-12/0.85 48 43 24 22
IRB 930-12/1.05 64 61 41 40
IRB 930-22/1.05 72 69 42 40
Remarque
Les niveaux d'accélération pour l'arrêt d'urgence et le mouvement contrôlé

comprennent l'accélération due aux forces gravitationnelles. La charge nominale
est définie avec la masse nominale et le CdG avec un décalage max dans Z et
L (voir schéma de charge).

1.6 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot)
Généralités
Des charges sur les bras peuvent être montées sur l’axe 2. Le centre de gravité
de la charge supplémentaire doit se trouver à l'intérieur des zones de charge
marquées. Le robot est fourni avec trous pour le montage d'équipements
supplémentaires. (Voir les figures dans la section Trous pour le montage
d'équipements supplémentaires).
Remarque
La charge maximale sur le châssis ne doit pas être dépassée.

160 215 166 166
A
255
190
215 146 166 166
B
255
190
166 166
145
B
120
166
C
C
xx2300000429
Suite page suivante

Suite
Zone de charge du robot Charge maximale

A B C
IRB 930-12/0.85 1 kg 1 kg 1 kg
IRB 930-12/1.05
IRB 930-22/1.05 1,5 kg 1,5 kg 1,5 kg
Trous de fixation et dimensions

Les définitions des dimensions sont indiquées dans les figures suivantes. Le robot
est fourni avec des trous pour le montage d'équipements supplémentaires.
Trous pour le montage d'équipements supplémentaires

230
X 490
202
8xM6- 12
same at two side
8xM6- 12
same at two side 15
30 400 30
15
30 2xM6 12
B
467
30 Y 30
353,5
264,5
55
72,5 2xM4 8
xx2300000170
0.85_0.3 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45

X 360 mm 360 mm 560 mm 560 mm
Y 330 mm 330 mm 530 mm 530 mm
Z 854,2 mm 1 004,2 mm 854,2 mm 1 004,2 mm
Montage de l’outil terminal sur l’arbre de spline avec vis à billes

Un outil terminal peut être fixé à l’extrémité inférieure de l’arbre de l’unité de spline
avec vis à billes. Les dimensions pour le montage de l’outil terminal sont indiquées
dans la figure suivante.
Remarque
Le montage d’autres équipements sur l’IRB 930 peut endommager les réducteurs.
Suite page suivante

Suite
Robots avec une classe de protection IP30 3350-300
3x90°
50
C C
15
B 18
25 h7
45
B
11
10
0°
12
D
10
C-C D
xx2300000171
Qualité des fixations

Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de
qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage
adaptés à votre application.

1.7 Maintenance et dépannage
1.7 Maintenance et dépannage
Généralités
En cours de fonctionnement, le robot requiert une maintenance minimale. Il a été
conçu pour un entretien aussi simple que possible :
• Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.
• De l'huile est utilisée pour les réducteurs.
• Le câblage est conçu pour une longue durée de vie et, en cas (peu probable)
de défaillance, sa conception modulaire facilite son remplacement.
Maintenance
Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot. Les opérations
de maintenance requises dépendent également des options sélectionnées. Pour
obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance,
reportez-vous à la section Maintenance du Manuel du produit - IRB 930.

1.8.1 Rayon d’action
1.8 Mouvements du robot
Illustration, rayon d’action

Robots avec une classe de protection IP30
Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot.
1 45
° H
F
C 1 45
°
D Axis 4 rotation center
G
P A
P
xx2300000163
Variantes 0.85_0.3 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45

A 300 mm 450 mm 300 mm 450 mm
(Axis3)
Suite page suivante

Suite
Variantes 0.85_0.3 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45

B 850 mm 1 050 mm
C 360 mm 560 mm
D 490 mm
E 284,1 mm 322,7 mm
F ±145°
(Axis1)
G ±145°
(Axis2)
H ±400°
(Axis4)

1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s sur le
plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement. Les valeurs du tableau
ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures sur un petit nombre de
robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du robot dans le rayon
d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens d'approche de la
position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux dans les réducteurs
affectent également le résultat.
Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
ci-dessous.
xx0800000424
Rep Description Rep Description

A Position programmée E Trajectoire programmée
B Position moyenne durant D Trajectoire réelle à l'exécution du
l'exécution du programme programme
AP Distance moyenne de la posi- AT Ecart maximal entre E et la trajectoire
tion programmée moyenne
RP Tolérance de la position B à RT Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
l'exécution répétée du progra- tion répétée du programme
mme
IRB 930 IRB 930- IRB 930- IRB 930-

12/0.85 12/1.05 22/1.05
Exactitude de pose, AP i (mm) 0,01 0,01 0,01
Répétabilité de pose, RP (mm) 0,01 0,02 0,02
Temps de stabilisation de pose, PSt (s) jus- 0,09 0,18 0,09
qu'à 0,1 mm de la position
Exactitude de la trajectoire, AT (mm) 0,68 0,52 0,51
Répétabilité de la trajectoire, RT (mm) 0,05 0,05 0,04
i L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position
modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du
programme.

1.8.3 Vitesse
1.8.3 Vitesse
Vitesse maximale des axes

With OmniCore C30/C90XT
Type de robot Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4
IRB 930-12/0.85 410 °/s 534 °/s 2 240 mm/s 1 702 °/s
IRB 930-12/1.05 402 °/s 524 °/s 2 240 mm/s 1 702 °/s
IRB 930-22/1.05 402 °/s 524 °/s 2 240 mm/s 1 702 °/s
With OmniCore E10

Type de robot Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4
IRB 930-12/0.85 413 °/s 534 °/s 2 240 mm/s 1 702 °/s
IRB 930-12/1.05 402 °/s 524 °/s 2 240 mm/s 1 702 °/s
IRB 930-22/1.05 402 °/s 524 °/s 2 240 mm/s 1 702 °/s
Une fonction de surveillance permet d'éviter toute surchauffe dans le cas

d'applications qui provoquent des mouvements intensifs et fréquents (cycle de
fonctionnement élevé).
Force descendante (course Z)
Version du robot IRB 930- IRB 930- IRB 930-

12/0.85 12/1.05 22/1.05
Force descendante maxi (course Z) 250 N 250 N 250 N
Instruction suggérée :
Force descendante (N) Durée de maintien Ratio de maintien Vitesse d'incrémen-
de la force (S) de la force i (%) tation de la force ii
(mm/s)
<=250 <=15 <=50 <=1
i Le ratio de la durée de maintien de la force descendante/durée de cycle totale
ii La vitesse élevée n'est pas recommandée afin d'éviter une force descendante instantanée plus
importante que 250 N.

1.9.1 Distances d'arrêt du robot conformément à ISO 10218-1
1.9 Distances et temps d'arrêt du robot
À propos des données relatives aux distances et aux temps d'arrêt des robots
Toutes les mesures et tous les calculs des distances et des temps d'arrêt sont
effectués conformément à ISO 10218-1, avec un mouvement à axe unique sur les
axes 1, 2 et 3. Si plusieurs axes sont utilisés pour le déplacement, la distance et
le temps d'arrêt peuvent être plus longs. Les délais normaux du matériel et du
logiciel sont pris en compte. Pour en savoir plus sur les délais et leur impact sur
les résultats, Lecture des données à la page 52.
Les distances et les temps d'arrêt sont spécifiés en utilisant les données de l'outil
et les zones d'extension présentées pour la variante respectée du robot. Ces
variables correspondent à 100 %, 66 % et 33 % des valeurs maximales du robot.
Les catégories d'arrêt 0 et 1 sont conformes à la norme IEC 60204-1.
Remarque
L'arrêt de catégorie 0 ne correspond pas nécessairement au pire des cas (en

fonction de la charge, de la vitesse, de l'application, de l'usure, etc.).
Remarque
Pour les robots SCARA dépourvus de freins sur les axes 1 et 2, les distances
d'arrêt pour les arrêts de catégorie 0 dans les applications réelles peuvent être
plus longues que celles indiquées dans le présent document car, en l'absence
de freins, c'est le frottement qui arrête le robot (sur les axes dépourvus de freins).
Remarque
L'arrêt de catégorie 1 est un arrêt contrôlé et s'écarte donc moins de la trajectoire

programmée qu'un arrêt de catégorie 0.
Charges
Les données d’outil utilisé sont présentées pour la variante de robot concernée.
Les charges utilisées représentent la charge nominale. Aucune charge de bras
n'est utilisée. Voir Diagrammes des charges à la page 36.
Suite page suivante

Suite
Zones d'extension
La zone d'extension pour la catégorie d'arrêt 1 est basée sur l'interface de montage
de l'outil (bride d’outil) avec les angles d'axe selon les illustrations suivantes. Les
données relatives à la zone sont présentées pour la variante de robot concernée.
Les limites extérieures de la zone d'extension sont définies par la position TCP0
pour les angles indiqués.
Axe 1
xx2300000863
Axe 2
xx2300000864
Suite page suivante

Suite
Axe 3
xx2300000865
Vitesse
La vitesse dans les simulations est basée sur TCP0.
La vitesse TCP0 est mesurée en mètres par seconde au moment du déclenchement
de l'arrêt.
Distances d'arrêt
La distance d'arrêt est mesurée en degrés ou en millimètres (en fonction des axes).
Temps d'arrêt
Le temps d'arrêt est mesuré en secondes.
Limitations
La distance d'arrêt peut varier en fonction des charges supplémentaires sur le
robot.
La distance d'arrêt des arrêts de catégorie 0 peut varier en fonction des différents
freins et de la friction articulaire.
Lecture des données

Les données pour la catégorie d'arrêt 0 sont présentées dans des tableaux, avec
la distance et le temps pour chaque axe.
Les données pour la catégorie d'arrêt 1 sont présentées sous forme de graphiques
avec des courbes représentant les différentes charges.
L'arrêt peut durer un peu, ce qui signifie que si l'axe est en train d'accélérer au
moment du déclenchement de l’arrêt (C), il continuera à accélérer pendant ce
Suite page suivante

Suite
temps de retard. Cela peut se traduire par des graphiques où une charge plus
élevée (A) donne une distance d'arrêt plus courte qu'une charge plus faible (B).
xx2300001041
La vitesse tcp est la vitesse réelle lorsque l'arrêt est déclenché, qui n'est pas
nécessairement la vitesse programmée.

1.9.2 Mesure de distance et temps d'arrêt
Préparatifs avant la mesure

Pour la mesure et le calcul de la performance globale d'arrêt du système, voir la
norme ISO 13855:2010.
La mesure doit être effectuée pour la catégorie d'arrêt sélectionnée. Le bouton
d'arrêt d'urgence du système de commande de robot est configuré pour la catégorie
d'arrêt 0 eu moment de la livraison. Une évaluation des risques peut conclure à la
nécessité d'une autre catégorie d'arrêt. La catégorie d'arrêt peut être modifiée au
moyen du paramètre système Function (rubrique Controller, type Safety Run
Chain). En cas d'écart par rapport à la configuration par défaut de la catégorie
d'arrêt 0, il est précisé dans la spécification du produit pour le manipulateur
concerné.
ATTENTION
La mesure et le calcul de la performance d'arrêt globale d'un robot doivent être

testées avec la charge, la vitesse et les outils appropriés, dans l'environnement
réel, avant que le robot soit intégré à la production.
Toutes les données relatives à la charge et à l'outil doivent être correctement
définies (poids, CoG, moment d'inertie). La routine de service d'identification de
la charge peut être utilisée pour identifier les données.
ATTENTION
Suivez les consignes de sécurité du manuel du produit pour le robot

correspondant.
Mesure avec TuneMaster

Le logiciel TuneMaster peut être utilisé pour mesurer les distances et temps d'arrêt
des robots ABB. Le logiciel TuneMaster est accompagné d’un mode d’emploi.
1 Téléchargez TuneMaster sur www.abb.com/robotics, section RobotStudio
- Téléchargements - RobotWare Outils et utilitaires.
2 Installez TuneMaster sur un ordinateur. Lancez l'application TuneMaster et
sélectionnez Log Signals.
3 Connectez-vous à un système de commande de robot.
4 Définissez le signal d'arrêt E/S à utiliser pour la mesure, par exemple, ES1
pour l'arrêt d'urgence.
5 Définissez le numéro de signal à utiliser pour la mesure, 1298 pour la position
de l'axe. La valeur est spécifiée en radians.
6 Commencez l’enregistrement dans TuneMaster.
Suite page suivante

Suite
7 Démarrez le programme d’essai sur le système de commande.
Conseil
Pour obtenir des résultats comparables à ceux du présent document,

utilisez les définitions d'outil et de zone correspondant à la variante
concernée dans le présent document.
8 Lorsque l'axe a atteint la vitesse maximale, appuyez sur le bouton d'arrêt

d'urgence.
9 Dans TuneMaster, mesurez la distance et le temps d'arrêt.
10 Répétez l'opération pour tous les boutons d'arrêt d'urgence installés jusqu'à
ce que les risques identifiés liés à la distance et au temps d'arrêt des axes
aient été vérifiés.
Exemple de TuneMaster
xx1600000386

1.9.3 IRB 930-12/0.85
1.9.3 IRB 930-12/0.85
Tooldata utilisées
PERS tooldata P100:= [ TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [12, [0,
0, 92], [1, 0, 0, 0], 0.017, 0.017, 0.017]];
PERS tooldata P66:= [ TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [8, [0, 0,
61], [1, 0, 0, 0], 0.0075, 0.0075, 0.0075]];
31], [1, 0, 0, 0], 0.0019, 0.0019, 0.0019]];
Catégorie 0
Le tableau suivant décrit les distances et temps d'arrêt pour un arrêt de catégorie 0.
Axe Distance Temps d'arrêt
1* 63,2° 0,31 s
2* 77,7° 0,21 s
3 174,6 mm 0,12 s
*) L'axe n'est pas équipé de frein.
Catégorie 1, zones d'extension

Pour les définitions des zones, voir Zones d'extension à la page 51.
La limite de zone correspond à l'emplacement de l'interface de montage pour l'axe
2 et l'axe 3.
Axe 1
Limite de zone Axe 2 Axe 3

z0-z1 120° 0 mm
z1-z2 60° 0 mm
Axe 2
Il n'existe qu'une seule zone.
Axe 3
Suite page suivante

1.9.3 IRB 930-12/0.85
Suite
Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt
Suite page suivante

1.9.3 IRB 930-12/0.85
Suite
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1.9.3 IRB 930-12/0.85
Suite
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1.9.3 IRB 930-12/0.85
Suite
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1.9.3 IRB 930-12/0.85
Suite

1.9.4 IRB 930-12/0.85 Course étendue
Tooldata utilisées
0, 92], [1, 0, 0, 0], 0.017, 0.017, 0.017]];
61], [1, 0, 0, 0], 0.0075, 0.0075, 0.0075]];
31], [1, 0, 0, 0], 0.0019, 0.0019, 0.0019]];
Catégorie 0
1* 63,9° 0,31 s
2* 78,5° 0,22 s
3 202,3 mm 0,12 s

2 et l'axe 3.
Axe 1

z0-z1 120° 0 mm
z1-z2 60° 0 mm
Axe 2
Axe 3
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Suite
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Suite
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Suite
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Suite
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Suite

1.9.5 IRB 930-12/1.05
1.9.5 IRB 930-12/1.05
Tooldata utilisées
0, 190], [1, 0, 0, 0], 0.072, 0.072, 0.072]];
127], [1, 0, 0, 0], 0.032, 0.032, 0.032]];
63], [1, 0, 0, 0], 0.008, 0.008, 0.008]];
Catégorie 0
1* 67,1° 0,38 s
2* 80,8° 0,24 s
3 168,8 mm 0,12 s

2 et l'axe 3.
Axe 1

z0-z1 120° 0 mm
z1-z2 60° 0 mm
Axe 2
Axe 3
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1.9.5 IRB 930-12/1.05
Suite
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1.9.5 IRB 930-12/1.05
Suite
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1.9.5 IRB 930-12/1.05
Suite
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1.9.5 IRB 930-12/1.05
Suite
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1.9.5 IRB 930-12/1.05
Suite

Tooldata utilisées
0, 190], [1, 0, 0, 0], 0.072, 0.072, 0.072]];
127], [1, 0, 0, 0], 0.032, 0.032, 0.032]];
63], [1, 0, 0, 0], 0.008, 0.008, 0.008]];
Catégorie 0
1* 67,3° 0,39 s
2* 80,7° 0,24 s
3 202,2 mm 0,12 s

2 et l'axe 3.
Axe 1

z0-z1 120° 0 mm
z1-z2 60° 0 mm
Axe 2
Axe 3
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Suite
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Suite
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Suite
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Suite
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Suite

1.9.7 IRB 930-22/1.05
1.9.7 IRB 930-22/1.05
Tooldata utilisées
0, 96], [1, 0, 0, 0], 0.034, 0.034, 0.034]];
64], [1, 0, 0, 0], 0.015, 0.015, 0.015]];
PERS tooldata P33:= [ TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [7.3, [0,
0, 32], [1, 0, 0, 0], 0.0038, 0.0038, 0.0038]];
Catégorie 0
1* 67,3° 0,4 s
2* 76,9° 0,25 s
3 134,5 mm 0,13 s

2 et l'axe 3.
Axe 1

z0-z1 120° 0 mm
z1-z2 60° 0 mm
Axe 2
Axe 3
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1.9.7 IRB 930-22/1.05
Suite
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1.9.7 IRB 930-22/1.05
Suite
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1.9.7 IRB 930-22/1.05
Suite
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1.9.7 IRB 930-22/1.05
Suite
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1.9.7 IRB 930-22/1.05
Suite

Tooldata utilisées
0, 96], [1, 0, 0, 0], 0.034, 0.034, 0.034]];
64], [1, 0, 0, 0], 0.015, 0.015, 0.015]];
PERS tooldata P33:= [ TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [7.3, [0,
0, 32], [1, 0, 0, 0], 0.0038, 0.0038, 0.0038]];
Catégorie 0
1* 67,4° 0,41 s
2* 76,7° 0,26 s
3 171,2 mm 0,14 s

2 et l'axe 3.
Axe 1

z0-z1 120° 0 mm
z1-z2 60° 0 mm
Axe 2
Axe 3
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Suite
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Suite
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Suite
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Suite
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Suite

1.10 Connexions client
Présentation des connexions client

Les câbles de la connexion client sont intégrés au robot et les connecteurs sont
placés au niveau du bras externe et de la base. Deux connecteurs C1/C2 se trouvent
sur le bras externe. Le connecteur R1.C1/R1.C2 correspondant se trouve au niveau
de la base.
Le tuyau pour l'air comprimé est également intégré au manipulateur. La base
comporte 4 entrées ((R1/8”)) et 4 sorties ((M5)) sur le bras externe.
B C A
A B C
xx2300000175
Position Connexion Description Nombre Valeur

A Air Max. 6 bars 4 Tuyau à air avec diamètre
extérieur 6 mm, 4 pces
B C1 Signaux et alimentations 12 fils 30 V, 1.5 A
client
C C2 Signal et alimentation 8 fils 30 V, 1 A ou 1 Gbits/s
client ou Ethernet
Kits de connexion (en option)

Kits de connecteurs, base
Les connecteurs R1.C1 et R1.C2 situés sur la base font respectivement partie du
câble CP/CS et du câble Ethernet de socle. Pour des détails sur le câblage du
robot, Voir « Câbles du robot et points de connexion » dans le manuel du produit
du robot.
Suite page suivante

Suite
Kits de connexion, bras externe

Le tableau décrit les kits de connexion CP/CS et Ethernet (le cas échéant) du bras
externe.
Position Description Référence
Kits de co- CP/CS M12 Kits de connexion droits 3HAC066098-001
nnexion mâles CPCS
M12 Kits de connexion coudés 3HAC066099-001
mâles CPCS
Ethernet M12 Kits de connexion droits 3HAC067413-001
mâles Ethernet Cat5e
M12 Kits de connexion droits 3HAC067414-001
coudés Ethernet Cat5e
Couvercles de protection
Couvercles de protection pour l’étanchéité à l’eau et à la poussière
Des couvercles de protection sont livrés avec le robot et doivent être installés sur
les connecteurs pour toute application exigeant une étanchéité à l’eau et à la
poussière.
Pensez toujours à replacer les couvercles de protection après les avoir retirés.
Remarque
Si les couvercles de protection ne sont pas remis en place avec les connecteurs
exposés, la classe de protection est perdue.
D C B
A C
xx2300000176
A Couvercles de protection pour le connecteur du tuyau à air sur la base

B Couvercles de protection pour le connecteur du tuyau à air sur le moyeu de
processus
Suite page suivante

Suite
C Couvercles de protection pour le connecteur C2/SMB sur la base et le connecteur

C1/C2 sur le moyeu de processus
D Couvercles de protection pour le connecteur C1 sur la base

2 Spécifications des variantes et options
2.1 Présentation des variantes et options

2.1 Présentation des variantes et options
Généralités
Les différentes variantes et options du IRB 930 sont décrites dans les sections
suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés
dans la fiche technique.
Les variantes et options relatives au système de commande du robot sont décrites
dans les caractéristiques de produit du système de commande du robot.

2.2 Manipulateur
2.2 Manipulateur
Variantes
Option Type d'IRB Capacité de manutention Portée (m)

(kg)
3300-79 930 12 0,85
3300-80 930 12 1,05
3300-81 930 22 1,05
Course étendue
La course étendue peut aider l’utilisateur à prendre et placer un objet au point de
destination qui se trouve dans une position plus haute ou plus basse qu’une autre.
Option Description
3311-1 Course étendue
Longueur de course
Option Description
3312-6 300 mm
3312-11 450 mm
A
B
xx2300000347
Course Description
A 300 mm
B 450 mm
Suite page suivante

2.2 Manipulateur
Suite
Couleur du manipulateur
Option Couleur Code RAL i

209-202 Blanc graphite std ABB RAL 7035
Couleur standard
i Les couleurs peuvent varier en fonction du fournisseur et du matériau sur lequel la peinture est
appliquée.
Protection
Option Description
3350-300 Base 30, IP30 i
i La classe de protection de la zone de vis à billes est IP20.
Remarque
Base 30 inclut IP30, selon la norme IEC 60529.
Média et communication
En cas de sélection de 3303-1 Parallèle & Air, les options 3304-1 et 3305-1 sont
activées pour sélection.
En cas de sélection de 3303-2 Ethernet, Parallèle, Air, les 3304-1,3305-1,3306-1
et 3307-1 sont activées pour sélection.
Option Type Description
3303-1 Parallèle & Air Inclut CP/CS (C1) et air.
3303-2 Ethernet, Parallèle, Air Inclut CP/CS (C1) + Ethernet (C2), et air.
Kit de connexion
Option Description
3304-1 Kits de connexion Bras droits, de type mâle
3305-1 Kits de connexion Bras coudés, de type mâle
3306-1 Kits de connexion Ethernet Bras droits, de type mâle
3307-1 Kits de connexion Ethernet Bras coudés, de type mâle
Straight connector kits Angled connector kits

its Straight Ethernet connector kits Angled Ethernet connector kits
xx1900000140
Suite page suivante

2.2 Manipulateur
Suite
Remarque
L'image illustrée ici est fournie uniquement à titre indicatif. En cas d’incohérence
entre l’image et le produit réel, ce dernier prévaut.
Les kits sont conçus et utilisés par les connecteurs du bras supérieur.
Acheminement des câbles du robot
Option Description
3309-1 En dessous de la base
3309-2 Depuis le côté de la base
xx1300000388
Garantie
Pendant la période sélectionnée, ABB fournira des pièces de rechange ainsi que
de la main d'œuvre pour réparer ou remplacer la partie non-conforme de
l'équipement sans frais supplémentaires. Durant cette période, il est nécessaire
de faire intervenir ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle
conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune
donnée ne peut être analysée dans le module ABB Ability Condition Monitoring &
Diagnostics pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et
qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas
couverts. La période de garantie étendue commence toujours le jour de l’expiration
de la garantie. Les conditions de la garantie s'appliquent comme défini dans les
conditions générales.
Remarque
La description ci-dessus n’est pas applicable pour l'option Stock warranty [438-8]
Suite page suivante

2.2 Manipulateur
Suite
Option Type Description

438-1 Garantie standard La garantie standard est de 12 mois à compter de la
date de livraison au client ou au plus tard 18 mois après
la date d'expédition d'usine (selon la première éventua-
lité à survenir). Les conditions générales de la garantie
s'appliquent.
438-2 Garantie standard + 12 Garantie standard étendue 12 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-6 Garantie standard + 6 Garantie standard étendue 6 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions.
438-8 Garantie de stock Le début de la garantie standard peut être différé de
maximum 6 mois, à partir de la date d'expédition
d'usine.Veuillez noter qu'aucune réclamation ne sera
acceptée pour les garanties qui ont eu lieu avant la fin
de la garantie de stock. La garantie standard commence
automatiquement après 6 mois à compter de la date
d'expédition d'usine ou à partir de la date d'activation
de la garantie standard dans WebConfig.
Remarque
Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire-

ctives de garantie robotique.

2.3 Câbles au sol
2.3 Câbles au sol
Câble du manipulateur - Droit
Option Longueurs
3200-1 3m
3200-2 7m
3200-3 15 m
xx2100001122
Câble du manipulateur - Coudé
Option Longueurs
3209-1 Connecteur de type coudé
xx2100001123
xx2100001124
Suite page suivante

2.3 Câbles au sol
Suite
Rayon de flexion pour les câbles au sol statiques

Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol
statiques.
A
B
xx1600002016
A Diamètre
B Diamètre x10
Câble parallèle - Longueur
Option Longueurs
3201-1 3m
3201-2 7m
3201-3 15 m
Exigences
L’option Parallel cable - Length nécessite l'option [3303-1] Parallèle & Air OU
[3303-2] Ethernet, Parallèle.
Câble Ethernet - Longueur
Option Longueurs
3202-2 7 m, M12 détrompage X vers RJ45
3202-3 15 m, M12 détrompage X vers RJ45
Exigences
L’option Ethernet cable - Length nécessite l'option [3303-1] Parallèle & Air OU
[3303-2] Ethernet, Parallèle.

3 Accessoires
3 Accessoires
Généralités
Une gamme d'outils et d'équipements est disponible.
Logiciels de base/options logicielles du robot et du PC

Pour plus d’informations, reportez-vous aux sections Application manual - Controller
software OmniCore, Caractéristiques du produit - OmniCore série C et
Caractéristiques du produit - OmniCore série E.

Index
Index I
installation
équipement, 42
A instructions d'assemblage, 19
Absolute Accuracy, 32
instructions d’assemblage, 19
Absolute Accuracy, étalonnage, 28
ancrage du robot dans la fondation, vis de fixation, 21 L
Axis Calibration limitations, 52
outil d'étalonnage limites de la zone d'extension, 51
examen, 29
numéro de référence, 29 M
mise en place, équipement, 42
B montage, équipement, 42
butée mécanique
axe 1, 24 N
normes, 18
C ANSI, 18
CalibWare, 27 CAN, 18
caractéristiques techniques normes de sécurité, 18
robot, 12 normes des produits, 18
charge, 50
charges sur la fondation, 13 O
classes de protection, 15 options, 95
concept de zone d'extension, 51
conditions d'entreposage, 15 P
conditions de fonctionnement, 15 paramètres de compensation., 32
couples sur la fondation, 13 poids, 12
position d'étalonnage
D graduations, 34
dimensions
robot, 42 R
distance d'arrêt, 52 Rayon d’action du
robot, 46
E remplacement
emplacement de la butée mécanique, 24–25 butée mécanique
emplacement des butées mécaniques, 26 axe 1, 24
équipement, robot, 42 repères d'étalonnage, 34
équipement supplémentaire, 42 repères de synchro, 34
étalonnage robot
Type Absolute Accuracy, 27 caractéristiques techniques, 12
type standard, 27 classe de protection, 15
étalonnage, Absolute Accuracy, 28 dimensions, 42
exigences sur la fondation, 14 équipement, mise en place, 42
rayon d’action, 46
F types de protection, 15
fondation
exigences, 14 T
température ambiante
G entreposage, 15
garantie, 98 fonctionnement, 15
garantie de stock, 98 températures
garantie standard, 98 entreposage, 15
graduations d'étalonnage, 34 fonctionnement, 15
graduations sur le robot, 34 temps d'arrêt, 52
type de protection, 15
H
humidité V
entreposage, 15 variantes, 95
fonctionnement, 15 vitesse, 52
humidité ambiante
entreposage, 15 W
fonctionnement, 15 wcp, 51

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 10-732 50 00
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong New District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC086011-004, Rev B, fr


3HAC086011 PS IRB 930-fr

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© Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

1 Description de IRB 930 9

2 Spécifications des variantes et options 95

Caractéristiques du produit - IRB 930 5

Vue d'ensemble de cette caractéristique

Caractéristiques du produit - IRB 930 7

1 Description de IRB 930

Suite page suivante

Rep Description Rep Description

10 Caractéristiques du produit - IRB 930

1.1.2 Les différents versions de robot

Caractéristiques du produit - IRB 930 11

1.1.3 Définition des désignations de versions

1.1.3.1 Caractéristiques techniques

Suite page suivante

Charges sur la fondation, robot

Fxy Force dans un sens du plan XY

Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours

Suite page suivante

Monté sur le sol

Force Charge d'endurance (en fonctionne- Charge maximale (arrêt d'urgence)

Résistance minimale 150 MPa

Suite page suivante

Conditions d'entreposage, robot

Conditions de fonctionnement, robot

Classes de protection, robot

Autres informations techniques

Données Description Remarque

Caractéristiques du produit - IRB 930 15

Consommation d'énergie à charge maximale avec OmniCore C30/90XT

Type de mouveme- IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

Robot en position IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

Consommation d'énergie à charge maximale avec OmniCore E10

Type de mouveme- IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

Robot en position IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05

16 Caractéristiques du produit - IRB 930

1.1.3.2 Dimensions du robot

Robots avec classe de protection standard IP30

Variantes 0.85_0.3 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45

Caractéristiques du produit - IRB 930 17

1.2 Normes standard

1.2.1 Normes applicables

Autres normes utilisées pour la conception

Normes et spécifications spécifiques à la région

18 Caractéristiques du produit - IRB 930

1.3.1 Présentation de l'installation

Caractéristiques du produit - IRB 930 19

1.3.2 Étiquettes d'information

Rating Label Cal Read

20 Caractéristiques du produit - IRB 930

1.3.3 Montage du manipulateur

Configuration des trous, base

Suite page suivante

Illustration de la version avec câble de sortie par le dessous :

22 Caractéristiques du produit - IRB 930

1.3.4 Limitation du rayon d'action

1.3.4.1 Réglage du rayon d'action

Raisons pour un réglage du rayon d'action du manipulateur

Configurations du rayon d'action

Butées mécaniques sur le manipulateur

Les butées mécaniques sont uniquement installées à des fins de précaution de