Compte rendu : Régulation de vitesse du

moteur à courant continu

Simulation à l’aide du logiciel
MATLAB/Simulink

Réalisé par : ZBADI Houda Encadré par : Mr ABOUELMAHJOUB Younes

TAMIR Meryem

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 Résumé :
Tout au long de cette manipulation, nous avons parvenu à simuler toutes les fonctionnalités
vues au cours du cours de la régulation industrielle, en utilisant l’atelier Simulink de Matlab.
Ceci nous a permis de comprendre en pratique et visualiser l’effet de chaque composant
rajouté dans le schéma blocs, y compris les régulateurs, les correcteurs et autres.

Abstract :
Throughout this manipulation, we managed to simulate all the functionalities seen during the
industrial regulation course, using the Simulink workshop from Matlab. This allowed us to
understand in practice and visualize the effect of each component added to the block diagram,
including regulators, correctors and others.

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Table des matières
Résumé : .................................................................................................................................................. 2
Abstract : ................................................................................................................................................. 2
Liste des figures : ................................................................................................................................... 5
Introduction : ......................................................................................................................................... 6
Objectif du TP : ..................................................................................................................................... 6
Principe de la manipulation: ................................................................................................................ 6
I. Partie théorique : ........................................................................................................................... 7
1) H .......................................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
1- La valeur du retard statique : .................................................................................................. 7
2- la valeur du bloc Kcom = VM V * 2 max : ................................................................................ 7
3- Tableau : .................................................................................................................................. 7
2) Etude du moteur à courant continu : .......................................................................................... 7
1. l’équation électrique de la machine à courant continu : .......................................................... 7
2. Montrons que : I(p)= U(p)-E(p) / (R+Lp). .............................................................................. 7
3. l’équation mécanique de la machine à courant continu :......................................................... 7
4. montrons que Ω(p)= [Ce(p)-C(p)] / (f+Jp). ............................................................................. 7
5. la relation liant le couple électromagnétique Ce(P) et le courant I(P). .................................... 7
6. La relation liant la f.c.é.m : E(p) et la vitesse de rotation Ω(p) : ............................................. 7
7. la relation liant la vitesse de rotation angulaire Ω(p) et la vitesse de rotation N(p) : .............. 7

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 8. le schéma bloc du moteur à courant continu : ......................................................................... 8
9. Montrons que : Fmcc(p) =(P)/ U(P) = Kc/KcKe +(R+LP)( f +JP) ............................................. 8
10. Montrons que Ke= kc, puis simplifions l’equation (3) : ....................................................... 8
Fmcc(p) = Ω(p)/U(p) = 𝑘/𝑘^2+(𝑅+𝐿𝑃)(𝑓+𝐽𝑃)................................................................................... 8
12. l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte de l’ensemble redresseur
commandé + moteur à courant continu : ....................................................................................... 8
3) Etude de la génératrice tachymétrique (capteur de Vitesse) : ................................................... 8
1- Le gain KGT : ............................................................................................................................ 8
2- Schéma bloc de l’ensemble redresseur commandé + moteur à courant continu + charge +
génératrice tachymétrique : ............................................................................................................ 9
3- La fonction de transfert en BF : ............................................................................................... 9
4) Partie pratique :............................................................................................................................. 9
1- Simulation du système : .............................................................................................................. 9
− Simulation du système en boucle ouverte TBO (p) à l’aide du logiciel MATLAB/Simulink : ... 9
− Réponse indicielle du système en B.O :................................................................................. 10
− Interprétation de la courbe de vitesse N(t) : ......................................................................... 10
− Simulation du système en boucle fermée TBF(p) à l’aide logiciel MATLAB/Simulink : ......... 10
- la réponse indicielle du système en boucle fermée N(t) : ..................................................... 11
- Evaluation les performances du système en boucle fermée ................................................ 11
2- Correction du système : ............................................................................................................ 11
1) La correction proportionnelle (P) : ........................................................................................ 11
2) La correction proportionnelle – intégral (PI) ......................................................................... 13

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 Liste des figures :

Figure 1: schéma bloc du moteur à courant continu................................................................................ 8

Figure 2:Schéma bloc de l’ensemble redresseur commandé + moteur à courant continu + charge +
génératrice tachymétrique : ..................................................................................................................... 9
Figure 3: simulation du système en B.O ................................................................................................. 9
Figure 4: réponse indicielle du système en B.O .................................................................................... 10
Figure 5: simulation du système en BF............................................................ Erreur ! Signet non défini.
Figure 6: la réponse indicielle du système en boucle fermée .............................................................. 11
Figure 7: K=2 .................................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Figure 8: k=4 .................................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Figure 9: k=5 .................................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
Figure 10: système avec correcteur PI ............................................................ Erreur ! Signet non défini.
Figure 11: KP=1 ...................................................................................................................................... 13
Figure 12: KP= 2 ..................................................................................................................................... 14

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 Introduction :
La modélisation d’un système dynamique est le grand titre de ce TP. Pour se faire, nous allons
bénéficier de la possibilité qu’offre MATLAB à travers son atelier SIMULINK, qui permet de
modéliser graphiquement des systèmes dynamiques complexes en utilisant des blocs visuels
pour représenter des composants tels que des systèmes électriques, mécaniques, thermiques,
hydrauliques. Il offre une plate-forme puissante pour simuler le comportement des systèmes
modélisés, ceci en ajustant les paramètres et observant les réponses du système en temps réel,
facilitant ainsi l'analyse de performances et le débogage.

Objectif du TP :
 Simulation du moteur à courant continu alimenté par un variateur de vitesse à
l’aide du logiciel MATLAB/Simulink.

Principe de la manipulation:
Le système étudié est un moteur à courant continu(MCC) à excitation séparée alimenté
par un pont redresseur commandé à thyristors, le moteur entraine une génératrice à
courant continu (GCC) débitant dans une charge résistive. L’objectif consiste à :
• Modéliser le système (Redresseur commandé +MCC+GCC),
• Simuler le système (Redresseur commandé +MCC+GCC) à l’aide du logiciel
MATLAB/Simulink
• Corriger le système (Redresseur commandé +MCC+GCC) en vue d’obtenir les
meilleures performances.

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 I. Partie théorique :
1)
1- La valeur du retard statique :
To=1/(4*fr), or fr= 50Hz
 T0 = 1/(4*50) = 0 ;005 s
2- la valeur du bloc Kcom = VM V * 2 max :
- On a Vmax=V₁eff √2 = 220 √2
- Et Vm= V₂eff*√2 =12√2
 Donc Kcom = 2Vmax/pi*VM= 2*220 √2/pi*12√2=11,67
3- Tableau :
Ucom VM √3/2 VM 1/√2 VM 1/2 VM 0
Cosφ 1 0,86 0,70 0,5 0
φ(°) 0 30 45 60 90
Kcom 11,67 11,67 11,67 11,67 11,67
U(v) 198 170 138, 6 99 0
2) Etude du moteur à courant continu :
1. l’équation électrique de la machine à courant continu :
R i(t)+L 𝒅 (𝒕)/𝒅𝒕 + E(t) = U(t) (1)

2. Montrons que : I(p)= U(p)-E(p) / (R+Lp).

En appliquant la transformée de LaPlace sur l’equation (1), on trouve :
R I(p) +L p I(p) + E(p) = U(p)
 I(p) (R + L P) =U(p) –E(p)
 I(p) = (𝒑)−𝑬(𝒑)/ 𝑹+𝑳 𝒑

3. l’équation mécanique de la machine à courant continu :

J 𝑑/dt = Ce – Cr – f Ω

4. montrons que Ω(p)= [Ce(p)-C(p)] / (f+Jp).

En appliquant la TL sur l’equation (2), on trouve :
J p Ω(p) + f Ω(p) = Ce – Cr
 Ω(p) ( J + f) = Ce(p) – Cr(p)
 Ω(p) = (𝒑)−𝑪𝒓(𝒑) /𝑱 𝒑+𝒇

5. la relation liant le couple électromagnétique Ce(P) et le courant I(P).

Ce(t) = Ke I(t)
- On applique la transformée de LaPlace :
Ce(p) = Ke I(p)

6. La relation liant la f.c.é.m : E(p) et la vitesse de rotation Ω(p) :

E(p) = Ke Ω(p)

7. la relation liant la vitesse de rotation angulaire Ω(p) et la vitesse de rotation N(p) :

Ω(p) = 𝟐𝛑 N(p)/𝟔𝟎

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 8. le schéma bloc du moteur à courant continu :

Figure 1: schéma bloc du moteur à courant continu

9. Montrons que : Fmcc(p) =(P)/ U(P) = Kc/KcKe +(R+LP)( f +JP)

Fmcc(p) = Ω(p)/U(p) = 𝑲𝒄/((𝒇+𝑱𝒑)(𝑹+𝑳𝒑))/(𝟏+ 𝑲𝒄𝑲e)/((𝒇+𝑱𝒑)(𝑹+𝑳𝒑))
 Fmoc(p) = 𝑲𝒄/𝑲𝒄𝑲𝒆+ (𝒇+𝑱𝒑)(𝑹+𝑳𝒑)

10. Montrons que Ke= kc, puis simplifions l’equation (3) :

On a P=E.I
⇒ Ω.Ce=E.I ⇒ Ke=Kc
Et P= Ω.Ce
11. D’après la question (9), on a : Fmoc(p) = 𝑲𝒄/𝑲𝒄𝑲𝒆+ (𝒇+𝑱𝒑)(𝑹+𝑳𝒑)
En remplaçant kc par Ke, ou inversement, on trouve :

Fmcc(p) = Ω(p)/U(p) = 𝑘/𝑘^2+(𝑅+𝐿𝑃)(𝑓+𝐽𝑃)

12. l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte de l’ensemble redresseur
commandé + moteur à courant continu :
TBO(p) = (𝒑)/𝑼𝒄𝒐𝒎 = 𝟑𝟎 𝑲 × Kcom 𝒆 −𝑻𝒆P /𝝅 × 𝑲^𝟐+ (𝒇+𝑱𝒑)(𝑹+𝑳𝒑)
TBO(p) = 𝟑𝟎/𝝅 𝑲 𝐊𝐜𝐨𝐦 𝒆 −𝑻𝒆 𝒑/(𝑲^𝟐+ (𝒇+𝑱𝒑)(𝑹+𝑳𝒑) )
TBO(p) = 𝑲𝑩𝑶 𝒆 −𝑻𝒆 𝒑 𝟏+ 𝝉 𝑩𝑶 𝒑

3) Etude de la génératrice tachymétrique (capteur de Vitesse) :

Sachant que le capteur de vitesse c’est une génératrice tachymètrique qui donne une tension de
0.1V pour une vitesse de 1tr /min. La génératrice tachymétrique est une génératrice à courant
continu à flux constant qui donne à sa sortie une tension EGT = KGT *N

1- Le gain KGT :
KGT = 0.1 V

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 2- Schéma bloc de l’ensemble redresseur commandé + moteur à courant continu +
charge + génératrice tachymétrique :

Figure 2:Schéma bloc de l’ensemble redresseur commandé + moteur à courant continu +

charge + génératrice tachymétrique :

3- La fonction de transfert en BF :
TBF(p) = 𝐊𝐁𝐎 𝒆 −𝑻𝒆 𝒑/𝟏+ 𝝉 𝑩𝑶 𝒑+𝑲𝑩𝑶 𝒆 −𝑻𝒆 p

4) Partie pratique :
1- Simulation du système :
− Simulation du système en boucle ouverte TBO (p) à l’aide du logiciel
MATLAB/Simulink :

Figure 3: simulation du système en B.O

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− Réponse indicielle du système en B.O :

Figure 4: réponse indicielle du système en B.O

− Interprétation de la courbe de vitesse N(t) :

On remarque que :
- Le système en boucle oiuverte est stable
- Le temps de réponse est court
- Un écart important entre l’entrée et la sortie
 Système stable
 Système rapide
 Système imprécis

− Simulation du système en boucle fermée TBF(p) à l’aide logiciel MATLAB/Simulink :

Figure 5:simulation du système en BF

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 - la réponse indicielle du système en boucle fermée N(t) :

Figure 6: la réponse indicielle du système en boucle fermée

- Evaluation les performances du système en boucle fermée :

- La réponse est très loin de la consigne.
 le système est stable, mais non précis.

2- Correction du système :
1) La correction proportionnelle (P) :
- Variation des valeurs de K :
Pour K= 2 :

Figure 7: K=2

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- K=4 :

Figure 8: k=4
- K= 5 :

Figure 9: k=5
- Interprétation des résultats obtenus :
On constate que plus o on augmente Kp, plus le système devient instable.
 En augmentant K, on augmente la rapidité et la précision, mais on risque de perdre la
stabilité.

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 2) La correction proportionnelle – intégral (PI)
- Les paramètres du correcteur PI
La fonction de transfert du correcteur C(p) = Ki + 𝐾𝑖/ 𝛕 𝑖𝑝= 𝛕 𝑖𝑝.𝐾𝑖 +𝐾𝑖/
proportionnel 𝛕ip

La fonction de transfert en boucle ouvert TBO = 𝐾𝐵𝑂.𝑒(−𝑝. 𝛕 0)/(1+ 𝛕 P)

du système
En appliquant la méthode de
compensation, on trouve que :
C(p) =𝟏+𝟎.𝟎𝟕 𝛕𝐢 𝟎.𝟎𝟕 𝛕�

- Simulation du système en BF avec le correcteur PI :

Figure 10:système avec correcteur PI

- Variation des paramètres du correcteur PI et simulation pour chaque valeur le système en

boucle fermée :
- pour kP= 1

Figure 11: KP=1

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- pour Kp=2 :

Figure 12: KP= 2

- interprétation :

L'ajout du correcteur proportionnel-intégral (PI) a permis d'éliminer efficacement

l'erreur, assurant ainsi la stabilité du système. En ajustant le paramètre Ki, le temps de
réponse a diminué, rendant le système plus réactif. L'analyse de la courbe montre une
amélioration de la précision en régime permanent et une réduction de l'erreur statique.
En résumé, l'action proportionnelle compense l'erreur statique, améliorant la précision,
tandis que le terme intégral renforce la stabilité en atténuant les perturbations.

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