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I
/\· 1111CL~
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ENS/\ HL .1/\DI DA

CONTROLE: RE<;t ll,ATION INDI ISTRIELLE

Prohlt·nw

Sl1 it 1c systt: 1\lC 0ch:.1n till nn11c rcrrc sc11l c par 1c schema hl, ic ~11i v:111[ :

_ECP_ ;_+
E(z) rI\ 1/
)-1 1
- €(z)
Bo(p) T(p)
S(p)

I
I T
,
I
I S(z)
L. - - ..,,

K
On donnc : la fo nction de transfert du systcme phys ique~ commander T(p) =- - - ct la fo nc1io11
p(p + 4)
I- c -Tr
de transfert du bloqueur cl 'ordre zero : BJ p) = - - -
P

1- Calcu ler la fonction de transfert en boucle ouve rle G(p) = BJp).T(p) en fo nction du gai n
statique K.

2- Sacbant que z = eTr

et en utilisant la table de la transformee en z, rnontrer que la transmi ttance
echanti!Jonnee en boucle ouverte est la suivante :

(Prcnez la va leur de la periode d'echantillonnagc T=0.1 s)

G(z)=S(z)=TZ {G(p)}~0,00438.K. ( z + O,SSS ]

E(z) z 2 -l,67z+0, 67

3- En dedu ire gue !'expression de la transmittance echantillonnee en boucle ferrnee s' ecrit comrne
suit :

H(z) = S(z) = k.(z + 0,885)

avec k = 0, 00438.K
E(z) z 2 +(k-1,67)z+0,67 +0,885k

4- Etudi er la stabifae du systeme ecbantillonne en boucle fermee en fonction de K en appliguant le

critere de Jury

Prepare par Mr Yo unes AB OUELMA HJOUB Page 1

 Cyc le d' ingCnieur i mcG.IAnnee universi taire 20 I 8 /201 9
ENSA EL JADIDA
Pour la suite du prohlemc on prcndra K-45
5- Pour une ent ree <le type echelon unitaire, calculer !' erreur statiq ue en regime permanent E(n )

lorsque n ➔ +oo .

6- On applique a l' entree du systeme un signal d' echelon unitaire, determiner la reponse indiciell e
S(n) en fo nction de (E(n-1); E(n-2); S(n-1) et S(n-2))

tiliser la forme ci-dessous de la transmittance echantillonnee en boucle fermee

2
S(z) 0,2.(z-1 +0,885. z- )
H (z ) = - = - - - 1- - -- 2
E(z) 1-1,47. z- +0,847.z-

7- Completer le tableau du document reponse N° 1 et tra~er la reponse indicielle S(n) pour n all ant
de O a 15 dans le document reponse N°3

8- Pourquoi ce systeme necessite une correction ?

9- On veut introduire un correcteur numerique C(z) dans la chaine directe (voir schema bloc ci-
dessous) pour avoir un systeme echantillonne a temps de reponse minimal (l ' erreur s' annule au
bout d'un nombre minimal et fini de periodes d·echantillonnage).

E(p}

E(,) r /~_/-+I
+ (\
T

q,)L..::J
T

U(,)
Bo(p) I- T(p)
S(p)

I
T
1,. _ _ _ ,
,'
,
-
S{z)
-----

a- Justifier le choix de la periode d' echantillonnage (T=0.1s) ?

Prepare par Mr Younes AB0UELMAHJ 0U B Page 2

t:
( 'yc k d ' in gcn icur 2 (! lll l: C-1 .l Annce universitaire 2018 /201 9
ENSA EL JAD IDA
() II dOllfH'. :

( ,'(Z) = ll (z)
-- X--
1- ll(z) (;(z)

ll(z) = k., x N,JZ)

IHI) = 1
1 2
G( z) = Nr, ( z ) :::: 0, 2-( z- + 0,885z- )
1
Dr;( z) 1-1 ,67z- +0,67z-2

b- Calcul cr la fo nc:ti on de tran sfert echantill onnee en boucle fermee H(z) en fo ncti on de ( z- 1 et
z 2 )

c- Montrer que !' ex pression du corrcctc ur numerique est la suivante :

U(z) 2,65.( 1 - 0, 67z-')

C(z)= - =- ~--~
E(z) 1 + 0,47z-1

d- En dcdu irc que !' equati on aux differences du correcteur numerique porte la forrne suivante :

u(n) = 2,65.E(n)-1, 78.E(n -1)-O,47.u(n-1)

10- Montrer que la reponse indiciell e S(n) du systeme apres correction s' exprime par l'equation de
recurrence sui vante :

S(n) = 0,53.E(n- l) + 0,47.E(n-2)

11 - Compl eter le tableau du document rcponse N°2 et tracer la reponse indicielle S(n) pour n allant
de O a 5 dans le document rcponse N°3

12- Remplir le tableau du document reponse N°2 en calcula□ t l' erreur E(n)

13- Tracer l' crreur E(n) pour n allant de O a 5 da□s le document reponse N°4

14- Rempl ir le tableau du document reponse N°2 en caJculant la cornmande du systeme u(n)

] 5- Tracer la com mande du systeme u(n) pour n allant de 0 a 5 dans le document reponse N°4

Bonne chance
Prepa re p;:i r Mr Yo unes ABOUE LMAH JOUB Page 3
 Cycle d'ingenieu r 2 cmc G.I
ENSA EL JADIDA

EXAl\lEN : RECllLATION INDUSTRIELLE

Problemr
l - ;\lorlflisation :

Le systeme J. etuJier est W1 moteur acourant continu 3. excitation separee:

R L
i

le
+
J Cr

\u Ue r e\

On vous donne ci-dessous les equations electriques et mecaniques du moteur a courant continua flux
constant :

u(t) = R.i(t) + L di(t) + e(t)

Equations electriques: dt
{
e(t) = K,.O(t)

C (t)-f.Q(t) = J dQ(t)
Equations mecaniques : m dt
{
Cm (t) = Kc.i(t)

u(t) : est la tension d' alimentation du moteur acourant continu, elle represente l'entree du systeme.

Q( t) : est la vitesse de rotation angulaire du moteur a courant continu , elle represente la sortie du

systeme.

Prepare par Mr You nes ABOUELMAHJOUB Page 1

 Cycle d~ingcnicur :t 11 1
l' (~ .I
ENSA EL JJ\DIDA
Pr, ur \':1pplic1lit,n 1rnrn0riqul' l'll11 ~11ll l'l' k t:1hk:111 ., 111 va111 :

Parami.·tn· Drsi~nation Valt•1ir

R RcsistallCl' <f induil sn

L lnductancc d' induit 0.05 11

Ke Const:inte du f.e .m I V/ rad/ s

K C
Constante du couple 1 N.m/ A

J Moment d' inertie 0.02 Kg.111 2

f Coefficient de frottement visqucux 0.001 N.m/ rad/ s

1- En prenons X(t) =[i(t) ] conune vecteur d'etat ; donner la representation d'etat du moleur acourant
Q(t)
continu sous cette forme :

di(t)
·
X(t)= dt =[A] x [i(t) ] +[B]xu(t)
dQ(t) Q(t)
dt

y(t)=[C]x i(t) ]
[ Q(t)

avec !es matrices A = L

f C =[0 .... ] acompleter.
J

2- Montrer que la forme numerique de la matrice A est : A =[- 1000 - 20 ] ; calculer la forme
5 -0.05
numerique de la matrice B.

Prepare par Mr Younes ABOUELMAHJOUB

Page 2
I
Cycle cJ ' 111gen1eur
. , . 2emc G.I
ENSA EL JADIDA
J PL~ur tc ~tcr la com1nandabili tc du systeme . on doit veri fie r que :

I rang Qc = rang [B AB ... A 11- 1B I= n

a- Que! est I' ordre du systeme n = ?

b- Sachant que la matrice B=[ !O],est ce que le systeme est commandable ?

4- Pour tester I' observabilite du systeme. on doit verifier que :

rang Q0 ~ rang [C CA +H CA"., 1 ] T ~ 11

sachant que la matrice C = [0 1] , est ce que le systeme est observable ?

5- On veut calculer la fonction de transfert du systeme en boucle ouverte qui est definie par

O(p)
T(p)=--=Cx [ pl-A 1-l xB
U(p)

sachant que [pl - Ar' = [l ([ Com(pl - A)]'

det pl - A

a- Montrer que

[ I Ar - 1 [p+0.05 -20 ]
p - - p2 + 100.0Sp + 1005 X 50 p ~ 100 ~

b- Est-ce que le systeme est stable? Justifier ?

Prepare par Mr Yo un es ABOUELM AH JOUB

Page 3
 Cycle d' ingcnicur 2 ':rnc C.I
ENSA EL JADIDA
c M nnl rcr quc la rrn inc nu1n~riqu c de T(p) c~l la sui va nlc

T(p) = O(p) = 1000

2
U(p) p + 100.0Sp + 1005

d- Mettre T(p) sous sa forme canon.ique

Rappel : La forme canonique du systeme 2eme ordre est :

2 zi:
L+ - 1.;,p+l
o/n ro n

e- En deduire Jes valeurs numeriques du gain statique G5 , du pulsation propre 0)

0
et du coefficient
d'amorti ssement ~

6- Sachant que la resolution d'equation ct·etat x( t) = XL (t) + XF ( t) ;

I

avec : XF(t)= JeA(1-1) Bu(1:)d,:

1
a- Montrer que la matrice de transition eA est la suivante :

Rappel;

l. l 45e-8s,m1 _ 0_145 e -11 ,3251 20 - 88,7251 ---e

--e 20 -11 ,3251
77.4 77.4
-11.275
- - e - 887251 88,675 - 11 '25I
· +---e ,J

77.4 77.4

05
b- Montrer que la reponse lib re XL (t) du systeme apartir de I' etat initiale XO= [ioQ ]=[ 0lrad/
· A]
s
0

peut se mettre sous la forme ci-dessous :

Prepare pa r Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 4

I
 Cyc le d'ingenieur 2cme G.I
ENSA EL JADIDA

(I . l 4Sc-~K.m1_ 0_145 c-11,m1) x 0_05 + ( -3.2_c-8R.n51_ -3.2_ e-11 ,3251)

77.4 77.4
50 - 88725 1 50 -1l 325 l J 005 ( 11.275 - 88725 1 88.675 -II J251J
( - - - e · + - - e · x . + ---e · + - - - e ·
77.4 77.4 77.4 77.4

c- Montrer que la reponse forcee XF( t) du systeme, en reponse aun echelon de tension d' en tree
u( t) = 10 V , est la suivante :

J(I . I 45e-88.m(i-t) - 0. l 45e-11.m(i-t)} x Er.05-- 20e 21)e -11,325(1-,))

o J -77.4
0
I ( - 88,725(t-t)
--
77.4 [ 20]
O u(-r)d-r
J(- ~e-8s.m(i-t) + ~ e-1 1,m(1-t))x&.e5- 1.275 - 88,725(1-t) +88.675 -11,325(t-t))
o 77.4 77.4 J
I (

0
]
- --e
77.4
--e
77.4

apres si mplification et calcul :

10 -( 11.45e -88,m(i) -1.45e -11,m(1))]

XF ( t) = - ( ---e
500 - 88,725(1) 500 - ll,325(1))
+--e
[
77.4 77.4

d- Montrer que la reponse finale x( t) = XL ( t) + XF ( t) est donnee par :

X(t)=
( l. l 4Se-8s,m1 _ 0_ 145 e-1 1,J2S1 ) x O.QS +( ~ e-88,7251 _ ~ e-1 1,3251 ) + lo-( l 1.45 e-88,725(1) -1. 4Se -11,m(1))
77.4 77.4

so- e-88,7251 +50

- e -11,3251 ) xv.
r::.. _
05 + ( -11.275
- - e -88,7251 +88.675
- - e-11,325,) - ( - 500
- e -88,725(1) +500
- e -1 1.m(1) )
(-77.4 77.4 77.4 77.4 77.4 77.4

e- Determiner la reponse de la sortie y ( t) du systeme.

50 -88 ·7251 +50
t = O (t)= - - e
y () - e -ll,3251)--~
-"-V,v.J+ ( -11.275
-- e-88,7251+88.675
- - e-1 1,3251 ) - ( - 500
- e-88,725(1) + - e-11,325(1))
500
( 77.4 77.4 77.4 77.4 77.4 77.4

Prepa re par Mr Younes ABO UELMAHJOUB Page 5

 Cycle d' inge nicur 2 cmc G.I
ENSA EL JADJDA
11 - Commamlc par rct our d'etat

0 11 souhait e comrnanck:r le systcme dan s le but d' amcli orer ses pcrfo rmilnccs par un c comm ,md e par retour
d' etat co mmc le rnonlrc le sc hema bloc sui vant :

e + ll
B I -. ---
X
C
y

Pour realiser cette commande, on desire avoir la dynamique suivante : A.; = 2 x A. 1 = -177,45 et

A.; = 2 X A. 2 = -22,65 .

On pose le vecteur gain K = [k 1 k 2 ] de la commande par retour d' etat.

1. Calculer la matrice ( A - Bx K) en foncti on de K =[k 1 k 2 ]

2. Montrer que l' expression de la matrice A.I - (A - B x K) en fonction de K = [k 1 k 2 ] est la

suivante :

).. + 100 + 20k 1 20+ 20k 2 ]

)..I- ( A-BxK ) =
[ -50 ).. + 0.05

3. Calculer de determinant de la matrice A.I - ( A - Bx K) en fonction de K = [k 1 k 2 ]

4 . Developper le pol yn6me caracteristique desire ( A- A:)('A, - 'A.;)

5. En identifiant termeaterme les deux polyn6mes caracteristiques, on obtient un systeme de 2 equations
dont les inconnues sont les elements k1 et k2 du vecteur gain K, montrer que K = [-5 3.01]

Prepare par Mr Younes AB0UE LMAHJ0UB Page 6

 Cycle d' ingenieur 2 eme G.I
ENSA EL JADIDA
111- Commande par ohservateur d'etat

Cette fo is-ci. le courant d'induit i(t) n'est plus suppose accessible a la mesure. Seul e la tension
d' alimentation du moteur acow-ant conti.nu u(t) et la vitesse de rotation du moteur Q (t) sont
accessibles. On cherche aestimer l'etat du systeme afm de pouvoir calculer la commande u(t) .

Pour cela, on introduit l'observateur d'etat ci-dessous dont Ia structure est basee sur le modele d. etat du
systerne.

x( t) = (A - GX C)X(t)+ Bu(t) +Gy(t)

Y( t) = ex( t) "
avec X(t) =
[ ]
i(t)
,.
"
Q(t)
: l' etat de robservateur
o)
x( =[i--(O) ] =
Q(O)
[o]
0

i(t) : est l'estime du courant induit du moteur a courant continu ;

Q( t) : est l' estirne de la vitesse de rotation du motew- acourant continu.

'U

Consigne e
/'r----
Systeme • Sortie y
- '--, ... /
i·
...-
Observateur
- K 1
- Etat esti me

L' erreur d'observation X( t) = X( t)- X( t) va tendre vers zero.

On pose le vecteur gain d' observateur G = [::] ; ce vectet)f doit <tre choisi de telle sorte que !es valeurs

propres de la matrice ( A- G X c) soient a parties reelles negatives .

1. Calculer la matrice ( A - G x C) en foncti on de G = [ :: ]

Prepare par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 7

 Cyc le d, ingenieur 2 Cfl1C' C-1 . J
ENSA EL JAD I DA

2 :-1ontrer que I" expressio n <le la matricc Al - ( A - G x C) en fo ncti on de G = [ : J est la su1 va nte :

A, + 100 20 + g, ]
A.I - ( A - G X C) =
[ - 50 A, + 0.05 + g2

3. Cal culer de dOtermi nant de la matrice Al - ( A - G x C) en fo ncti o n de G = [ :: ]

Sachant gue le polynome caracteristigue desire est :

2
(A -A.; )(A -A; )= (A+ 177,45)(A + 22,65) = A. + 200.U + 4019.2425

4 . En identifi ant terrne aterme les deux polyn6mes caracteristiques, on obtient un systeme de
2 equations dont les inconnues sont les elements g1 et g 2 du vecteur gain G, montrer que

= [-139,81]
g 100,05

5. Montrer que la structure numerique de l' observateur d ' etat est donnee par :

i (t) = -lOOi(t) + 119,81Q(t) + 20u( t )-139,81Q(t)

net)= soI(t) + 100,os( n(t)- n(t))

y(t)=n(t)

i--(0) ] =[OJ
[ Q(0) 0

f- Completer le schema de realisation de l' observateur d ' etat et de la commande par retour d ' etat sur
le document reponse N°1

Bonne chance

Prepare par Mr Youn es ABOUELMAHJOUB Page 8