Feuille de formule des systèmes de contrôle de

rétroaction ME2142E
Théorème de la valeur finale-, lim—oof( t ) = lims—o sF ( s )
Réponse du système – Systèmes du premier ordre
Impulsion c ( t ) = KITe ~ t l T | C(s) K
unitaire
Pas unitaire c ( t )= K( le- F ⁄ 7 °
) R(s) Ts + 1
e e
Rampe c(t)= K(tT-Te- 1⁄ 7
)
38
g
Transformation de
d'unité !
Laplace
Dans le domaine Domaine S Dans le domaine temporel Domaine S
temporel
n ( -1 ) "F' F(s) ∫f(t) e st dt f(t)⁄
t f(t) Jo . ∫ "F(a)da
(s) t\
f"(t) S F ( s )~sf( 0 ) ~f( 0 )
2
e à f(t) F(s — une) f(t — a)u(t — a) e~ comme F(s)
f(t ± une) gaz p (s) graisse) 1 ⁄aF(s⁄a)
Mesures de performance transitoire
Fréquence Nat Pl,2 = ~^ n ± (n √ 72 1, Oa () n√1-72 Heure de pointe t r = T ⁄ (une
amortie. 1 1 ts = 47 ( 2% )
Temps de montée t _ rr-f _ tan" (√ Temps de prise ts =4T ( 2% )T = 1 ⁄ Zo,
1-,2 ⁄ ) { e ( st+ 1 ) st
e st ( —as + st + 1 )
Dépassement maximum Mp = e ~ ( <
⁄√ ) ∫ te st dt = — ∫(-t + 2 )
et Sdt=------------2-----------
Entrée pas à pas r=1 Entrée rampe r=t Entrée d'accélération
Système de type 1 ⁄( 1+K ) 00 r= t2/2 00
0 Système de type 0 1⁄ 00
1 K
Système de type 0 0 1 ⁄K
2 1 1 .1
e ss lim-— 2 citron vert 7e limite 2 7 .
■iliG(s) ()
Algèbre des schémas
fonctionnels
Schéma original Diagramme Diagramme original Diagramme
B g
équivalent équivalent
g
Déplacer un point
Déplacer un point de de sommation
sommation derrière un avant un bloc
bloc

Déplacer un point de
Déplacer un point de
départ
départ

R2 (R 1 c 1 $+1
)

R 1 (R 2c 25+1
)

Critère de stabilité de Routh

aos4 + une^ 3 + une 2 s 2 + une 3 s +04=0 4 1 + G(s)H(s)= 0 Si tous les coefficients, ou le seul coefficient, d’une ligne dérivée sont nuls, cela
signifie qu’il existe des racines d’égale ampleur situées symétriquement par
s4 _____________ _a4 rapport à l’origine.
3 .-chacun c A Pour de tels cas, formez un polynôme auxiliaire avec les coefficients de la ligne
s J Q1"— j30 0 b r = ( une ^ - une 0 une 3 )⁄ au-dessus de la ligne entièrement nulle et utilisez les coefficients de la dérivée
s 2 (a r a 2 - a 0 a 3 )⁄aa 4 C1
de ce polynôme pour remplacer la ligne entièrement nulle.
1
b2 = (b 4 une 3 — aqa,)⁄ b,
s (b 4 une 3 — une 4 une 4 )⁄b 4 0
s° b 2
Tracé duàlocus
Erreurs l'état racine
stable
1. Localisez les pôles et les zéros. Chaque branche part d'un pôle et se termine par un zéro. S’il n’y a pas de zéros dans la région finie, alors les zéros sont à l’infini.
2. Nombre de branches = Nombre de pôles = ordre de l'équation caractéristique. Les lieux n'existent sur l'axe réel qu'à gauche d'un nombre impair de pôles et/ou de
zéros .
un ii je , nlSO ∑p—∑z
∑ ∑
Angle des asymptotes : 0 =--------------------,n = —1,—3,—5. Les asymptotes partent d'un point sur l'axe réel à
7 7
- Nombre de pôles — Nombre de zéros ~ " Nombre de pôles – Nombre de zéros
3. Aux points de rodage ou de rupture, N(s)D'(s) -N'(s)D(s) = 0. équation caractéristique : 1+KG ( s )H(s) =1+KN ( - ) = 0
(
S)
4. Traversée d’Axe Imaginaire, Deux approches :
a. Utilisez les critères de Routh pour déterminer la valeur de K à laquelle le système est critiquement stable. Ceci est indiqué par une valeur de zéro dans la
première colonne mais sans changement de signe dans la première colonne du tableau de Routh.
b. Puisque les racines sont sur l'axe imaginaire, en laissant s = jo dans l'équation caractéristique et en résolvant to et K. Cela se fait en assimilant les parties
réelle et imaginaire de l'équation caractéristique à zéro.
5. L'angle de départ d'un pôle complexe,
Pj vaut 180 ° + (somme des angles entre
Pj et tous les zéros) - (somme des angles entre
Pj et tous les autres pôles).
A0066078X Lin
Shaodun
 z
6. L'angle d'arrivée à un pôle complexe, j , est de 180 ° + (somme des angles entre Zj et tous les autres zéros) - (somme des angles entre Zj et tous les pôles)

A0066078X Lin
Shaodun
Feuille de formule des systèmes de contrôle de rétroaction ME2142E
Terrain de Bode Erreur = 20 logo √2 = 3dB
y ( t ) = UNE, | G ( ja> )| péché( (i)t + ZG ( ja )) | G ( ja> )| √ Re ( G ( ja> )) 2 + Im ( G ( ja> )) (,^G ( ja> ) = bronzage 1 [
2

£ ré ( ))]
Zéro à l'origine Temporisation
Gagner Pôle à l'origine Zéro Pôle Pôle Complexe
pure

G ( s )= + 1
G( s ) s. -
G(s)
fonction G(s)=K G ( s )— s G ( s ) = 1/s 1 ouais G ( s ) = e sTa
je
— +1 octobre —
20 0dB à 0=1 0dB à o = 1 1 0dB à0<Wc 0dB à 0) < O) c| gs2+45+1
0dB à 0=1
Gagner Pente = 20 dB 7 Pente = - 20 dB S Pente = 20 dB 7 Pente = - 20 dB S O ligne dB
Ligne droite Pente = - 40 dB SS
o < 0,10,,2G ( jo ) - 0° co < 0,1co C ,/lG ( jco ) - 0° CO < 0,10,,2G ( jco ) - 0°
^G ( jo )
co = co c , ZG ( jco ) = 45° co = co c , ZG ( jco ) = -45° co = co c , /-G ( jco ) = -90° co >
Phase 0° 90° -90°
। = ~G> Td
106c,2G ( jco ) --180°
co > 106c,2G ( jco ) - 90° ।

Différenciateur Intégrateur Décalage du premier ordre Plomb de premier ordre Décalage du 2ème ordre
^n2
fonction G(s)=s G ( s ) = I/s ( ) G ( s ) = sT + 1 G) =—----------•---------
ré : (
()
AG ( ja> ) = -90° I Je suis
" Je suis 1 000 $
Im4 Un 1
Type 2 Byatem ^ _
Im4 T1 " Aw= 77( a=o7 Re / / («
0.5 1.0 . T nN(S:Grand)/)N
/g
Parcelle AG ( ja> ) = 90°T 6• 2o (R 4“=00 ^ol 1 \ cm-- /1

XK —oui 0,5- P- N docteur -______ -J.

M»(cSiall)—
/Nk / w=0 1 Ré
Faute de frappe 1 système 1 1 Système
de type 0
Marge de phase = ( Phase de G ( ja> ) H ( ja> ) à la fréquence de croisement du gain ) + 180°
G 5 - - — ,indB = —20log | G ( jo ) H ( jo )| , Marge de gain = OdB — ( Gain en dB de G ( ja> ) H ( ja> ) à la fréquence de croisement de phase La fréquence
de croisement )
du gain, w gc , est la fréquence. où le rapport d'amplitude est de 1. La fréquence de croisement de phase, w pc , est la fréquence. où déphasage = -180 o .
(
s + 3)(s + 6) s + 30 1 S-2 10
() G ( S ) s( s+5)(s + 10) G ( S ) s(s + 1)(s+2 ) G(s) G ( S ) s4 1 5s3 । 8s2 · Gs
( s ( s — 2)

Nyquist
Gagner de la marge :

-+KdsIE(5)
\ 5 )

R(s) E/s) U(sl Y7)

G(s)
u(t)=Kpe(t)+K
Je t e ( t ) dt + Kd de d ( t t )
( K. _
Oui U ( s ) =1 K p + K je
KGpR
+ + KpG 1 D 1

= +
KG p N
+ KpGKpG
1

KpG 1

E=R-Y= 1 R+N 1D
1 + KpG 1 + KpG—1 +
KG

A0066078X Lin
Shaodun