Dernière mise à jour Colles Cin - Dyn Denis DEFAUCHY

13/12/2022 Torseurs cin/dyn S-S2-C1

⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 Torseurs cinétique et dynamique
1 𝜽
𝑮 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ⃗
𝒗
𝑨
⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎
⃗
𝒖

⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 𝟎 𝜶

Soit un cylindre 1 plein de masse 𝑀, de rayon 𝑅 et de longueur 𝐿 posé sur un plan incliné lié au bâti 0
d’un angle 𝛼 avec l’horizontale. Le schéma ci-dessus est une coupe dans le plan médian du cylindre. A
l’instant initial, on lâche le cylindre immobile. On appelle 𝑉 = 𝑥̇ la vitesse de son centre en fonction du
temps dans la direction 𝑢 ⃗ . On supposera dans cette étude qu’il y a roulement sans glissement au niveau
du contact et que le problème est plan. On néglige la résistance au roulement. On appelle 𝔅 =
(𝑢 ⃗⃗ ) et 𝔅0 = (𝑥
⃗ , 𝑣, 𝑤 ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) avec 𝑤
𝑦0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗⃗
𝑧0 . On donne l’inertie du cylindre autour de son axe de
𝑀𝑅 2
révolution (𝐺, 𝑤
⃗⃗ ) : 𝐶 =
2

Question 1: Donner la forme de la matrice d’inertie 𝑰(𝑮, 𝟏)

Question 2: Déterminer le torseur dynamique {𝑫(𝟏/𝟎)} en 𝑮 dans 𝕭
Question 3: Exprimer le torseur de l’action de 0 sur 1 en A puis en 𝑮
Question 4: En déduire les 3 équations du PFD appliqué à 𝟏 en 𝑮 dans 𝕭
Question 5: Proposer une 4eme équation liant 𝜽̈ et 𝒙̈ en présence de roulement sans
glissement

Pour la question suivante, on imagine un solide sans frottements qui glisse sur un plan incliné :
𝟏′
⃗
𝒗

⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎
⃗𝒖

⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 𝟎 𝜶𝒆𝒒

Question 6: Donner l’équation du mouvement du solide 𝟏′

Question 7: Déterminer l’angle 𝜶𝒆𝒒 permettant d’obtenir les mêmes accélérations
entre ce solide 𝟏𝟏 et le cylindre 𝟏
Question 8: Déterminer la valeur de l’angle limite 𝜶𝒍𝒊𝒎 du passage du roulement sans
glissement au glissement du cylindre en fonction du coefficient de frottement au
contact 𝒇

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