Vitesse de glissement

Exercice 5
Par Prof A.Razouki

Le système étudié est un axe constitué de la roue droite 𝑺𝒅 en liaison pivot avec le solide 𝑺𝟏 et de la
roue gauche 𝑺𝒈 en liaison pivot avec le solide 𝑺𝟏 . Le mouvement du solide 𝑺𝟏 par rapport au
repère terrestre 𝑹𝑶 𝑶𝒐 , 𝒙𝒐 , 𝒚𝒐 , 𝒛𝒐 est une rotation autour de l´axe 𝑂, 𝒛𝒐 le rayon de
courbure de la rotation est constant et noté r. les deux roues sont en contact ponctuel avec
le sol aux points I et J.

Données
𝑆1 𝑆𝑔 𝑆𝑑
𝐴𝐺 = 𝐺𝐵 = 𝑎. 𝑥Ԧ1 𝑉𝐺 ൗ𝑅 = 𝑉 𝑦Ԧ1 Ω ൘𝑅 = 𝜔𝑔 𝑥Ԧ1 Ω ൗ𝑅 = 𝜔𝑑 𝑥Ԧ1
0 0 0

𝑂𝐺 = 𝑟. 𝑥Ԧ1 𝐼𝐴 = 𝐽𝐵 = 𝑅
Questions 1 Exprimer la vitesse V en fonction 𝛼ሶ

2 Exprimer la vitesse de glissement au point 𝐈.

3 Exprimer la vitesse de glissement au point 𝐉.

4 En exprimant les conditions de roulement sans glissement

aux points 𝐈 et 𝐉, établir les expressions de 𝜔𝑑 et 𝜔𝑔 en
fonction de 𝑉.
 Vitesse de glissement
Exercice 5

𝒛𝒐 𝒙𝟏

𝒚𝒐 𝑩
𝒚𝟏
𝛼 𝑡
𝑺𝒈 𝑨

𝛼 𝑡 𝒙𝒐
𝑺𝒅

𝑨
𝒚𝒐

𝛼 𝑡
𝑺𝟏
𝑩
𝒙𝒐
𝒙𝟏