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TRAVAUX DIRIGES DE MECANIQUE 1

ANNEE ACADEMIQUE 2005/2006

ENSEIGNANT : Dr. NTAMACK Guy Edgar

UNIVERSITE DE NGAOUNDERE – FACULTE DES SCIENCES

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE

Partie I : CALCUL VECTORIEL

Exercice 1 :

Q
A

�����⃗
On a 𝑃 𝑄� 𝑃�����⃗
𝐴 � �𝐴����⃗ �����⃗
𝑄 et 𝑃 𝑄� 𝑃�����⃗
𝐵� 𝐵�����⃗ �����⃗
𝑄 donc 𝑃 𝑄� 𝑃�����⃗
𝑄� 𝑃�����⃗
𝐴 � �𝑃����⃗ �����⃗
𝐵� 𝐴 𝑄� 𝐵�����⃗
𝑄

Or �𝐴����⃗
𝑄� 𝐵�����⃗
𝑄 � �0⃗
1
�����⃗
D’où 𝑃 𝑄� ��𝑃����⃗ �����⃗
𝐴� 𝑃 𝐵�
2

Exercice 2

2 2 2
On a �����⃗
𝐴𝐵 � 𝐴 �����⃗ �����⃗
𝐶� 𝐶 𝐵 → ������⃗ �����⃗
𝐴𝐵 � � �𝐴 �����⃗
𝐶 � � �𝐶 𝐵 � � 2�����⃗
𝐴𝐶 . 𝐶 �����⃗
𝐵

→ (𝐴𝐵 )2 � (𝐴𝐶 )2 � (𝐶𝐵 )2 � 2�����⃗


𝐶𝐴 . 𝐶 �����⃗
𝐵

→ 𝑐 2 � 𝑎2 � 𝑏 2 � 2𝑎𝑏 cos 𝛾 ≡ 𝑐 2 � 𝑎2 � 𝑏 2 � 2𝑎𝑏 cos 𝜃

1
Exercice 3 :

a
b
c
𝛼 𝛽
A O M

𝜋
Il faut montrer que 𝑎 � 𝑏 �
2

AOM est un triangle équilatéral donc 𝛼 � 𝑎

OMB est un triangle équilatéral donc 𝛽 � 𝑏

AOM : 𝑎 � 𝑎 � 𝑐 � 𝜋 → 2𝑎 � 𝑐 � 𝜋

OMB : 𝜋 � 𝑐 � 2𝑏 � 𝜋 → 2𝑏 � 𝑐 � 0
𝜋
D’où 2(𝑎 � 𝑏) � 𝜋 → 𝑎 � 𝑏 �
2

Exercice 4:
C

a b
A B

𝜋
ABC est un triangle equilateral → 𝑎 � 𝑏 � 𝑐 �
3

�⃗ � �𝐴����⃗
Supposons : �𝑢 𝐶 → 𝑢 �����⃗
�⃗. 𝑣⃗ � 𝐴 �����⃗
𝐶. 𝐴 �����⃗
𝐵 � 𝑎2 cos�𝐴 �����⃗
𝐶, 𝐴
𝜋
𝐵 � � 𝑎2 cos �
𝑎2

𝑣⃗ � �����⃗
𝐴𝐵 3 2

2
Exercice 5:

1°) �𝐴⃗ � 𝐵
�⃗ � ⋀�𝐴⃗ � 𝐵
�⃗ � � 𝐴⃗ ⋀ 𝐴⃗ � 𝐴⃗ ⋀ 𝐵 �⃗ ⋀ 𝐴⃗ � 𝐵
�⃗ � 𝐵 �⃗ ⋀ 𝐵 �⃗ ⋀ 𝐴⃗ � 𝐵
�⃗ � 𝐵 �⃗ ⋀ 𝐴⃗ � 2 𝐵
�⃗ ⋀ 𝐴⃗

2°) �𝐴⃗ � 𝐵 �⃗ � 𝐶⃗� ⋀�𝐶⃗ � 𝐴⃗�� � �𝐴⃗ � 𝐵


�⃗ �. ��𝐵 �⃗ ⋀ 𝐶⃗ � 𝐵
�⃗ �. �𝐵 �⃗ ⋀ 𝐴⃗ � 𝐶⃗ ⋀ 𝐴⃗�

= 𝐴⃗. �𝐵
�⃗ ⋀ 𝐶⃗� � 𝐵
�⃗ . �𝐶⃗ ⋀ 𝐴⃗� � 2𝐴⃗. �𝐵
�⃗ ⋀ 𝐶⃗�

Exercice 6 :

�⃗
On a 𝑎⃗ � 2𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝑘

𝑏�⃗ � 𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 7𝑘
�⃗

�⃗
𝑐⃗ � � 𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 4𝑘

𝑑⃗ � 3𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 8𝑘
�⃗

1°) 𝑎⃗ � 𝑏�⃗ � 3𝚤⃗ � 6𝑘


�⃗ → �𝑎⃗ � 𝑏�⃗ � � √9 � 36 � √45 � √9 � 5 � 3√5

Et 𝑐⃗ � 𝑑⃗ � � 4𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 4𝑘
�⃗ → �𝑐⃗ � 𝑑⃗� � √16 � 1 � 16 � √33

�⃗
⎧ 4𝑎⃗ � 8𝚤⃗ � 4𝚥⃗ � 4𝑘
⎪2𝑏�⃗ � 2𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 14𝑘�⃗
2°) �⃗
→ 𝛼⃗ � 14𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 14𝑘
⎨ 𝑑⃗ � 3𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 8𝑘�⃗

�⃗
⎩ 𝑐⃗ � � 𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 4𝑘

3°) Angle entre 𝑏�⃗ 𝑒𝑡 𝑐⃗

On a 𝑏�⃗. 𝑐⃗ � 𝑏. 𝑐 cos�𝑏�⃗, 𝑐⃗�

Donc 𝑏�⃗. 𝑐⃗ � �𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 7𝑘


�⃗ �. �� 𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 4𝑘
�⃗ � � � 1 � 3 � 28 � 24

D’où 𝑏 � √1 � 1 � 49 � √45 ; 𝑐 � √1 � 9 � 16 � √26

24
cos 𝜃 � � 0,659 → 𝜃 � 48,770
√51 . √26

4°) Vecteur unitaire dans le direction de 𝑑⃗

𝑑⃗
On a 𝑢
�⃗ � 𝑑
; �𝑑⃗� � 𝑑 � √9 � 4 � 64 � √77

3
1
Donc 𝑢
�⃗ � �⃗ �
�3𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 8𝑘
√77

5°) Projection de 𝑎⃗ 𝑠𝑢𝑟 𝑑⃗

�⃗
�⃗ � 𝑉𝑥 𝚤⃗ � 𝑉𝑦 𝚥⃗ � 𝑉𝑧 𝑘
𝑉

�⃗ sur l’axe ox → 𝚤⃗
Vx : projection de 𝑉
�⃗
𝚤⃗.𝑉
�⃗ � 𝑉𝑥 𝚤⃗. 𝚤⃗ � 𝑉𝑥 𝚤⃗2 → 𝑉𝑥 �
Calcul de Vx : 𝚤⃗. 𝑉
𝚤⃗2

Application : calcul de 𝑎⃗′ projection de 𝑎⃗ 𝑠𝑢𝑟 𝑑⃗

𝑎�⃗.𝑑⃗
Module :
𝑑2

on a 𝑎⃗. 𝑑⃗ � �2𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝑘
�⃗ �. �3𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 8𝑘
�⃗ � � 6 � 2 � 8 � 0

donc 𝑎⃗ 𝑒𝑡 𝑑⃗ sont orthogonaux.

6°) Vecteur unitaire dans la direction 𝑏�⃗ � 𝑑⃗

On a 𝑏�⃗ � 𝑑⃗ � 4𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 15𝑘


�⃗

�⃗+𝑑⃗
𝑏 �⃗
4𝚤⃗+𝚥⃗+15𝑘 1
Le vecteur unitaire sera défini comme suit : �⃗ ⃗ � � �⃗�
�4𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 15𝑘
�𝑏+𝑑 � √242 √242

4
Exercice 7 :

Les cosinus directeurs

�⃗
�⃗ � 𝑉𝑥 𝚤⃗ � 𝑉𝑦 𝚥⃗ � 𝑉𝑧 𝑘
On a 𝑉

𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧
De plus cos 𝛼 � , cos 𝛽 � , cos 𝛾 �
𝑉 𝑉 𝑉

�⃗ �
�⃗ � 𝑉�cos 𝛼 𝚤⃗ � cos 𝛽 𝚥⃗ � cos 𝛾 𝑘
→𝑉

�⃗
𝑉
→𝑢
�⃗ � �⃗
� cos 𝛼 𝚤⃗ � cos 𝛽 𝚥⃗ � cos 𝛾 𝑘
𝑉

cos 𝛼 , cos 𝛽 𝑒𝑡 cos 𝛾 s’appellent cosinus directeurs du vecteur -------------- par rapport aux
�⃗ � .
vecteurs de la base �𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘

En plus nous avons : (cos 𝛼)2 � (cos 𝛽)2 � (cos 𝛾)2 � 1

3 �1 �8 �6
�����⃗
1°) 𝐴 𝐵 �� 7 ; �𝐶����⃗
𝐷 � 7 ; �𝐸����⃗
𝐹� 1 ; 𝑉�⃗ � 1
9 �4 � 10 �5
�⃗
𝑉 1
V� √36 � 1 � 25 � √62 ; 𝑢
�⃗ � � �⃗ �
�� 6𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 5𝑘
�⃗�
�𝑉 √62

6
→cos 𝛼 � � → 𝛼 � 139,64°
√62

1
Et cos 𝛽 � → 𝛽 � 82,70°
√62

5
Et cos 𝛾 � � → 𝛾 � 129,42°
√62

5 3 4 12
�����⃗ �����⃗ �����⃗
2°) 𝐴𝐵 �� 4 ; 𝐶𝐷 �� 3 ; 𝐸𝐹 � 3 ; 𝑉�⃗ �� 4
�2 �3 13 8
�⃗
𝑉 1
V� √144 � 16 � 64 � √224 ; 𝑢
�⃗ � � �⃗ �
�12𝚤⃗ � 4𝚥⃗ � 8𝑘
�⃗�
�𝑉 √224

5
12
→cos 𝛼 � → 𝛼 � 36,69°
√224

4
Et cos 𝛽 � � → 𝛽 � 105,50°
√224

8
Et cos 𝛾 � → 𝛾 � 57,68°
√224

Exercice 8 :

�⃗
�⃗ � 7𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � √42𝑘
On a 𝑉

�⃗ ∶ 𝑉 � √49 � 9 � 42 � √100 � 10
Vecteurs suivant 𝑉
�⃗
𝑉 1
Donc 𝑢
�⃗ � � �⃗ �
�7𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � √42𝑘
�⃗ �
�𝑉 10

Exercice 9 :

�4 13 12
�����⃗
On a 𝐴 �����⃗
𝐵� 8 ; 𝐶 𝐷� 5 ; 𝑉 �⃗ � �����⃗
𝐶𝐷 � �����⃗
𝐴𝐵 ≡ �� 4
�6 � 16 8
�⃗ , 𝑉 � √289 � 9 � 100 � √398
�⃗ � 17𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 10𝑘
Donc 𝑉
�⃗
𝑉 1
Vecteur directeur : 𝑢
�⃗ � � �⃗ �
�17𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 10𝑘
�⃗�
�𝑉 √398

Exercice 10 :

�3 1
�����⃗
On a 𝐴 �����⃗
𝐵� 7 ; 𝐶 �����⃗
𝐷 �1 ; 𝐴 𝐵 . �𝐶����⃗
𝐷 � � 3 � 7 � 12 � � 8
�4 3

Exercice 11 :

5 3
�����⃗
On a 𝐴 𝐵 � 3 ; �����⃗
𝐶𝐷 �4 ; 𝐴𝐵 � √25 � 9 � 36 � √70 ; 𝐶𝐷 � √9 � 16 � 1 � √26
�6 1
�����⃗
Donc 𝐴 𝐵 . �����⃗
𝐶𝐷 � 𝐴𝐵. 𝐶𝐷 cos������⃗
𝐴𝐵 , �����⃗ �����⃗
𝐶𝐷� � 15 � 12 � 6 � 21 � √70. √26. cos�𝐴 𝐵, 𝐶�����⃗
𝐷�
21
→ cos������⃗
𝐴𝐵 , �����⃗
𝐶𝐷 � � �����⃗
→ cos�𝐴 𝐵 , �����⃗
𝐶𝐷� � 60,51°
√70.√26

6
Exercice 12 :

On a 𝑉1 � √4 � 25 � 7 � 6 ; 𝑉2 � √29 � 36 � 16 � 9

Et ���⃗
𝑉1 . ���⃗ ���⃗1 , ���⃗
𝑉2 � � 2√29 � 30 � 4√7 � 𝑉1 . 𝑉2 cos�𝑉 𝑉2 �

2√29+30+4√7
���⃗1 , ���⃗
→ cos�𝑉 𝑉2 � � � ���⃗1 , ���⃗
≅ 0,88 → cos�𝑉 𝑉2 � ≅ 27,33°
6� 9

Exercice 13 :

5 5
�����⃗
On a 𝐴 𝐵 � 0 ; �𝐶����⃗
𝐷 �� 2
�8 �2
�����⃗ �����⃗
𝐴𝐵.𝐶𝐷
�����⃗
Projection de 𝐴 𝐵 𝑠𝑢𝑟 �����⃗
𝐶𝐷 : 𝐶𝐷2

On a �𝐴����⃗
𝐵. 𝐶�����⃗
𝐷 � 25 � 0 � 16 � 41

Et 𝐴𝐵 � √25 � 64 � √89 ; 𝐴𝐵 2 � 89 𝑒𝑡 𝐶𝐷2 � 25 � 4 � 4 � 33

′ 41
�����⃗
�𝐴 𝐵� � �����⃗
.𝐶 𝐷
33

Exercice 14 :

1 0
�����⃗
On a 𝐴 𝐵 �2 ; �����⃗
𝐶𝐷 � � 1
3 2
�����⃗
𝐴 𝐵.�𝐶����⃗
𝐷
�����⃗
Le vecteur projection de 𝐴 𝐵 𝑠𝑢𝑟 �����⃗
𝐶𝐷 :
𝐶𝐷 2

On a �����⃗
𝐴𝐵 . 𝐶 �����⃗
𝐷 � � 2 � 6 � 4 𝑒 𝑡 𝐶𝐷 2 � 0 � 1 � 4 � 5
4
�����⃗
D’où la projection est de : 5 . 𝐶 𝐷

C
Exercice 15 :

A B

7
�����⃗
𝐴 𝐵⋀𝐴 �����⃗
𝐶
Surface du triangle : 𝑆⃗ �
2

1 �2
�����⃗
On a 𝐴 �����⃗
𝐵� 2 ; 𝐶 𝐷� 2
�1 2
�𝐴����⃗
𝐵⋀𝐶 �����⃗ �⃗ � ⋀�� 𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝑘
𝐷 � 2�𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 𝑘 �⃗ � � 2�𝑘
�⃗ � 𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � 2𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝚤⃗� � 2�3𝚤⃗ � 0𝚥⃗ � 3𝑘
�⃗ �

�⃗ � ; 𝑆 � 6√1 � 1 � 6√2
Donc 𝑆⃗ � 3�𝚤⃗ � 𝑘

Exercice 16 :
�����⃗
𝐴 𝐵⋀𝐴 �����⃗
𝐶
Surface du triangle : 𝑆⃗ � 2

1 0
�����⃗
On a 𝐴 �����⃗
𝐵� 2 ; 𝐶 𝐷 �1
�1 3
�𝐴����⃗
𝐵 ⋀ �𝐶����⃗ �⃗ � ⋀�𝚥⃗ � 3𝑘
𝐷 � �𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 𝑘 �⃗ � � �𝑘
�⃗ � 3𝚥⃗ � 6𝚤⃗ � 𝚤⃗�

1 √59
Donc 𝑆⃗ � �⃗ � ; 𝑆 �
�7𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 𝑘
2 2

Exercice 17 :

Vecteur perpendiculaire à 𝐴⃗ 𝑒𝑡 𝐵
�⃗ : 𝐶⃗ � 𝐴⃗ ⋀ 𝐵 �⃗ � ⋀�𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � �2𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝑘 �⃗ �

�⃗ � 𝑘
Donc 𝐶⃗ � �2𝚤⃗ � 4𝚥⃗ � 2𝑘 �⃗ � 𝚤⃗ � 𝚤⃗� � �𝚤⃗ � 5𝚥⃗ � 3𝑘
�⃗ �

𝐶⃗ 1
Vecteur unitaire : 𝑢
�⃗ � � �⃗ � où 𝐶⃗ � √1 � 25 � 9 � √35
�𝚤⃗ � 5𝚥⃗ � 3𝑘
�𝐶⃗� √35

Exercice 18 :

�3 �3
�����⃗
On a 𝐴 �����⃗
𝐵� 3 ; 𝐶 𝐷� 2
2 �2
�����⃗
𝐴𝐵 ⋀ 𝐶 �����⃗ �⃗ � ⋀�� 3𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 2𝑘
𝐷 � �� 3𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 2𝑘 �⃗ � � �� 6𝑘
�⃗ � 6𝚥 �⃗ � 6𝚤⃗ � 6𝚥⃗ � 4𝚤⃗�
���⃗ � 9𝑘

�����⃗
D’où 𝐴 𝐵 ⋀ �����⃗ �⃗ �
𝐶𝐷 � �� 10𝚤⃗ � 12𝚥⃗ � 3𝑘

�����⃗
Vecteur unitaire :�𝐴 𝐵 ⋀ �𝐶����⃗
𝐷� � √100 � 144 � 9 � √253
8
�����⃗
𝐴 𝐵 ⋀ �𝐶����⃗
𝐷 �⃗
−10𝚤⃗−12𝚥⃗+3𝑘
On a donc : 𝑢
�⃗ � �����⃗

�𝐴 𝐵 ⋀ �𝐶����⃗
𝐷� √253

10
cos 𝛼 � � → 𝛼 � 128,95°
√253

12
cos 𝛽 � � → 𝛽 � 138,97°
√253

3
cos 𝛾 � → 𝛾 � 79,12°
√253

Exercice 19 :

On a 𝑎⃗ ⋀ 𝑏�⃗ � �𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � ⋀�2𝚤⃗ � 𝑘
�⃗ � � �� 4𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � 𝚥⃗ � 𝚤⃗� � �� 𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ �

𝑏�⃗ ⋀ 𝑎⃗ � �2𝚤⃗ � 𝑘
�⃗ � ⋀�𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 2𝑘
����⃗ � � �4𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � 𝚥⃗ � 𝚤⃗� � �𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � � � 𝑎⃗ ⋀ 𝑏�⃗

𝑏�⃗ ⋀ 𝑐⃗ � �2𝚤⃗ � 𝑘
�⃗ � ⋀�� 𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � � �� 4𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � 𝚤⃗� � �� 𝚤⃗ � 4𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ �

�⃗ � ⋀�� 𝚥⃗ � 2𝑘
𝑎⃗ ⋀ 𝑐⃗ � �𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 2𝑘 �⃗ � � �� 2𝚥⃗ � 𝑘
�⃗ � 2𝚤⃗ � 2𝚤⃗� � �� 2𝚥⃗ � 𝑘
�⃗ �

�𝑎⃗ ⋀ 𝑏�⃗� ⋀(𝑎⃗ ⋀ 𝑐⃗) � �𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 2𝑘


�⃗ � ⋀�2𝚥⃗ � 𝑘
�⃗ � � �� 𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ � 4𝚤⃗ � 3𝚤⃗� � �� 𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 2𝑘
�⃗ �

Exercice 20 :

1°) Vecteur perpendiculaire à 𝐴⃗ 𝑒𝑡 𝐵


�⃗ :

𝐴⃗ ⋀ 𝐵 �⃗ � ⋀�� 3𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 𝑘


�⃗ � �2𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝑘 �⃗ � � �3𝚥⃗ � 2𝚥⃗ � 4𝑘
�⃗ � 3𝑘
�⃗ � 𝚤⃗ � 2𝚤⃗�

Donc 𝐴⃗ ⋀ 𝐵 �⃗ � ; �𝐴⃗ ⋀ 𝐵
�⃗ � �3𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 7𝑘 �⃗ � � √9 � 1 � 49 � √59

Vecteur unitaire perpendiculaire:

𝐴⃗ ⋀ 𝐵
�⃗ 1
𝑢
�⃗ � � �⃗ �
�3𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 7𝑘

�𝐴 ⋀ 𝐵�⃗� √59

2°) angle entre 𝐴⃗ 𝑒𝑡 𝐵


�⃗ :

𝐴⃗. 𝐵
�⃗ � 𝐴. 𝐵 cos�𝐴⃗, 𝐵
�⃗ �

𝐴 � √4 � 1 � 1 � √6 ; 𝐵 � √9 � 4 � 1
−5
𝐴⃗. 𝐵
�⃗ � � 6 � 2 � 1 � � 5 � √6 � 14 . cos�𝐴⃗, 𝐵
�⃗ � → cos�𝐴⃗, 𝐵
�⃗ � �
√84

→ cos�𝐴⃗, 𝐵
�⃗ � � 123,06°

9
Exercice 21 :

𝐴⃗, 𝐵
�⃗ 𝑒𝑡 𝐶⃗ sont coplanaires → �𝐴⃗ ⋀ 𝐶⃗�. 𝐵
�⃗ � 0

�⃗ � � �𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝑘
𝐴⃗ ⋀ 𝐶⃗ � (𝚤⃗ � 𝚥⃗) ⋀�� 𝚤⃗ � 𝑘 �⃗ �

�𝐴⃗ ⋀ 𝐶⃗�. 𝐵 �⃗ �. �𝑎𝚤⃗ � 2𝚥⃗ � 2𝑘


�⃗ � �𝚤⃗ � 𝚥⃗ � 𝑘 �⃗ � � 𝑎 � 2 � 2 � 0 → 𝑎 � 0

Exercice 22 :

Volume du parallélépipède : �����⃗


𝐴𝐵 . �𝐴�����⃗
𝐶⋀𝐴�����⃗
𝐷�

3 1 5
�𝐴����⃗
𝐵 �7 ; �𝐴����⃗ �����⃗
𝐶 �� 4 ; 𝐴 𝐷 �4
1 0 0
�𝐴����⃗
𝐶⋀𝐴�����⃗ �⃗ � 4𝑘
𝐷 � (𝚤⃗ � 4𝚥⃗) ⋀(5𝚤⃗ � 4𝚥⃗) � �20𝑘 �⃗ � � 24𝑘
�⃗

�𝐴����⃗
𝐵 . ��𝐴����⃗
𝐶⋀𝐴�����⃗ �⃗ �. 𝑘
𝐷� � 24�3𝚤⃗ � 7𝚥⃗ � 𝑘 �⃗ � 24(1) � 24 𝑢. 𝑉. (𝑢𝑛𝑖𝑡é 𝑑𝑒 𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒)

Partie II : SYSTEMES DE COORDONNEES

Exercice 1 :

������⃗
𝑂 �⃗
𝑀 � 2𝚤⃗ � 3𝚥⃗ � 5𝑘

1°) Coordonnées cylindrique du point 𝑀(𝜌, 𝜑, 𝑧)

𝜌 � (𝑥 2 � 𝑦 2 )1/2 � (4 � 9)1/2 � √13


𝑥 2
𝑥 � 𝜌 cos 𝜑 → cos 𝜑 � 𝜌
� → 𝜑 � 56,30°
√13

𝑦 3
𝑦 � 𝜌 sin 𝜑 → sin 𝜑 � � → 𝜑 � 56,3°
𝜌 √13

𝜌 � √13
Nous obtenons donc :�𝜑 � 56,3°
𝑧� 5

2°) Coordonnées sphériques : 𝑀(𝑟, 𝜃, 𝜑)

r� (𝑥 2 � 𝑦 2 � 𝑧 2 )1/2 � (4 � 9 � 25)1/2 � √38

10
𝑧 5
𝑧 � 𝑟 cos 𝜃 → cos 𝜃 � � → 𝜃 � 35,79°
𝑟 √38

𝜌 √13
𝜌 � 𝑟 sin 𝜃 → sin 𝜃 � � → 𝜃 � 35,79°
𝑟 √38

𝑟 � √38
Nous obtenons donc :�𝜃 � 35,79°
𝜑 � 56,3°

Exercice 2 :

1°)

Z=5cm


k
0  0
 j  =5cm
i

3°) Coordonnées cartésiennes du point 𝐴(𝑥, 𝑦, 𝑧)

⎧𝑥 � 𝑟 cos 𝛷 � 𝜌 cos 𝛷 � 4 𝑐𝑚 � cos 45° � 4 � √2 � 2√2 𝑐𝑚


⎪ 2
√2
⎨ 𝑦 � 𝑟 sin 𝛷 � 𝜌 sin 𝛷 � 4 𝑐𝑚 � sin 45° � 4 � � 2√2 𝑐𝑚
⎪ 2
⎩ 𝑧 � 5 𝑐𝑚
�𝑂����⃗ �⃗ � 𝑐𝑚
𝐴 � �2√2𝚤⃗ � 2√2𝚥⃗ � 5𝑘

r� 𝑂𝐴 � (4 � 2 � 4 � 2 � 25)1/2 � √41 ≅ 6,4 𝑐𝑚

11
Exercice 3 :

1°)


uT

 
ur
j
T
0 
i

k

𝑢𝑟 � cos 𝜃 𝚤⃗ � sin 𝜃 𝚥⃗
����⃗

𝑢𝜃 � � sin 𝜃 𝚤⃗ � cos 𝜃 𝚥⃗
����⃗
�����⃗
𝑑𝑢 �����⃗
𝑑𝑢
2°) 𝑟
𝑢𝜃 (𝑐𝑜𝑛𝑐𝑙𝑢𝑠𝑖𝑜𝑛);
� � sin 𝜃 𝚤⃗ � cos 𝜃 𝚥⃗ � ����⃗ 𝑟
� � cos 𝜃 𝚤⃗ � sin 𝜃 𝚥⃗ � � ����⃗
𝑢𝑟
𝑑𝜃 𝑑𝜃

�����⃗
𝑑𝑢 �����⃗
𝑑𝑢 𝑑𝜃 �����⃗
𝑑𝑢 �����⃗
𝑑𝑢 𝑑𝜃
3°) 𝑑𝑡
𝑟
� 𝑑𝜃
𝑟
. 𝑑𝑡 � 𝜃̇. ����⃗
𝑢𝜃 ; 𝑑𝑡
𝑟
� 𝑑𝜃
𝜃
. 𝑑𝑡 � � 𝜃̇. ����⃗
𝑢𝑟

Exercice 4 :

�⃗
𝑢𝑟 � sin 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � sin 𝜃 sin 𝜑 𝚥⃗ � cos 𝜃 𝑘
����⃗
�����⃗
𝑢𝜃 � cos 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � cos 𝜃 sin 𝜑 𝚥⃗ � sin 𝜃 𝑘 �⃗
𝑢𝜑 � � sin 𝜑 𝚤⃗ � cos 𝜑 𝚥⃗
�����⃗

Exercice 5 :

Calculs des déplacements élémentaires : �𝑂�����⃗


𝑀(𝑎, 𝑏, 𝑐)

𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀
𝑑�𝑂�����⃗
𝑀� 𝑑𝑎 � 𝑑𝑏 � 𝑑𝑐
𝜕𝑎 𝜕𝑏 𝜕𝑐

1°) Coordonnées cartésiennes : �𝑂�����⃗


𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧):

������⃗
𝑂 �⃗
𝑀 � 𝑥𝚤⃗ � 𝑦𝚥⃗ � 𝑧𝑘

𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀
𝑑�𝑂�����⃗
𝑀� 𝑑𝑥 � 𝑑𝑦 � �⃗
𝑑𝑧 � 𝑑𝑥 𝚤⃗ � 𝑑𝑦 𝚥⃗ � 𝑑𝑧 𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

12
2°) Coordonnées cylindriques :

������⃗
𝑂 𝑀(𝜌, 𝜑, 𝑧) � 𝜌𝑢
����⃗ �⃗ �⃗
𝜌 � 𝑧𝑘 � 𝜌 cos 𝜑 𝚤⃗ � 𝜌 sin 𝜑 𝚥⃗ � 𝑧𝑘

𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀
𝑑�𝑂�����⃗
𝑀� 𝑑𝜌 � 𝑑𝜑 � 𝑑𝑧 � 𝑑𝜌 ����⃗
𝑢𝜌 � 𝜌𝑑𝜑 �����⃗ �⃗
𝑢𝜑 � 𝑑𝑧 𝑘
𝜕𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧

3°) Coordonnées sphérique : ������⃗


𝑂𝑀(𝑟, 𝜃, 𝜑)

𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀
𝑑������⃗
𝑂𝑀 � 𝑑𝑟 � 𝑑𝜃 � 𝑑𝜑
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑

𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀 𝜕�𝑂
������⃗
𝑀
Avec � 𝑟𝑢
�⃗𝑟 , � 𝑟𝑢
�⃗𝜃 , � 𝑟 si n 𝜃 𝑢
�⃗𝜑
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑

D’où 𝑑������⃗
𝑂𝑀 � 𝑑𝑟 𝑢
�⃗𝑟 � 𝑟 𝑑𝜃 𝑢
�⃗𝜃 � 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑 𝑢
�⃗𝜑

Partie III : Cinématique du point

Exercice 1 :

1°)

i) Vitesse

−2𝑡 1
⎧ 𝑥̇ � � 2 𝑒
⎪ 3
�⃗ �
On a 𝑉 𝑦̇ � cos 2𝑡
2

⎪𝑧̇ � � 5 sin 2𝑡
⎩ 2

ii) Accélération

𝑥̈ � 𝑒 −2𝑡
On a 𝛾⃗ � �𝑦̈ � � 3 𝑐𝑜𝑠2𝑡
𝑧̈ � � 5 𝑐𝑜𝑠2𝑡
2°) t=0
1
⎧𝑥̇ � � 2
⎪ 𝑥̈ � 1
3
�⃗ �
On a 𝑉 𝑦̇ � et 𝛾
⃗ � � 𝑦̈ � 0
2
⎨ 𝑧̈ � � 5
⎪𝑧̇ � � 5
⎩ 2

1 9 √10
D’où 𝑉 � � � � 𝑒𝑡 𝛾 � √1 � 25 � √26
4 4 2

13
Exercice 2:

1°) 𝜔 �⃗ → 𝜔 � 𝜑̇ � 𝑐𝑡𝑒
�⃗ � 𝜑̇ 𝑘


uT

 
ur
j
M
0 
i Mo

k

2°) ������⃗
𝑂𝑀 � 𝑟𝑢 ����⃗𝑟

�⃗ � 𝑟̇ ����⃗
3°) vitesse: 𝑉 𝑢𝑟 � 𝑟𝜑̇ ����⃗
𝑢𝜃 � 𝑟𝜔����⃗
𝑢𝜃

Accélération: 𝛾⃗ � 𝑟𝜔2 ����⃗


𝑢𝑟

Module:

vitesse: 𝑉 � 𝑟𝜔 ; acceleration: |𝛾⃗| � 𝑟𝜔2

4°) Equations paramétriques de la trajectoire :


𝑥 � 𝑟 cos 𝜔𝑡
On a ������⃗
𝑂𝑀 � 𝑟 cos 𝜔𝑡 𝚤⃗ � 𝑟 sin 𝜔𝑡 𝚥⃗ donc � 𝑦 � 𝑟 sin 𝜔𝑡

�⃗ � � 𝑟𝜔 sin 𝜔𝑡 𝚤⃗ � 𝑟𝜔 cos 𝜔𝑡 𝚥⃗ � 𝑟𝜔(� sin 𝜔𝑡 𝚤⃗ � cos 𝜔𝑡 𝚥⃗)


Vitesse : 𝑉

Accélération : 𝛾⃗ � 𝑟𝜔(� 𝜔 cos 𝜔𝑡 𝚤⃗ � 𝜔 sin 𝜔𝑡 𝚥⃗) � � 𝑟𝜔2 (cos 𝜔𝑡 𝚤⃗ � sin 𝜔𝑡 𝚥⃗)

Les modules :

Vitesses : 𝑉 � 𝑟𝜔 ; acceleration: 𝛾 � 𝑟𝜔2

Conclusion : nous avons les mêmes modules quelque soit la base.

14
Exercice 3:

1°) l’allure de la trajectoire :

П 3П
𝜔𝑡 0 П 2П
2 2
П 3П
x 0 𝑎� � 1� П� 𝑎 𝑎� � 1� 2П � 𝑎
2 2
y 0 a 2a a 0

C’est un cycloïde.

Za

πa 2πa x

2°) le rayon vecteur : ������⃗


𝑂𝑀 � 𝑥𝚤⃗ � 𝑦𝚥⃗

𝑥 � 𝑎� 𝜔𝑡 � sin 𝜔𝑡�
������⃗
Donc 𝑂𝑀 � 𝑦 � 𝑎�1 � cos 𝜔𝑡�
𝑧� 0
𝑥̇ � 𝑎𝜔�1 � cos 𝜔𝑡� 𝑥̈ � 𝑎𝜔2 sin 𝜔𝑡
�⃗ � � 𝑦̇ � 𝑎𝜔 sin 𝜔𝑡
3°) vitesse: 𝑉 ; accélération : 𝛾⃗ � �𝑦̈ � 𝑎𝜔2 cos 𝜔𝑡
𝑧̇ � 0 𝑧̈ � 0
4°)
�⃗ � 𝑉𝑒����⃗;
𝑉 2 2 2 2
𝜃 𝑉 � 𝑎𝜔 �� sin 𝜔𝑡� � �1 � cos 𝜔𝑡� � 𝑎𝜔 �� sin 𝜔𝑡� � 1 � � cos 𝜔𝑡� � 2 cos 𝜔𝑡

�⃗ � 2𝑎𝜔 sin 𝜔𝑡 𝑒⃗𝑡


Donc 𝑉 2

𝑑𝑉 𝑉2
On a 𝛾⃗ � 𝑒 �
���⃗
𝑑𝑡 𝑡 𝜌
𝑒𝑛 � 𝛾𝑡 . ���⃗
����⃗ 𝑒𝑡 � 𝛾𝑛 . 𝑒⃗𝑛

Par identification
𝑑𝑉 𝜔𝑡 𝜔𝑡
On a 𝛾𝑡 � 𝑑𝑡
� 𝑎𝜔2 cos 2
𝛾𝑡 � 𝑎𝜔2 cos
→ ���⃗ 2
𝑒𝑡
���⃗

15
𝜔𝑡
𝛾𝑛 � �𝛾 2 � 𝛾𝑡2 �1/2 𝑒⃗𝑛 � 𝑎𝜔2 sin
Et ���⃗ 2
𝑒⃗𝑛

𝑉2 𝜔𝑡
On a donc 𝜌 � 𝛾𝑛
� 4𝑎 sin 2

Exercice 4 :

1°) Equation de la trajectoire :

𝑥−2𝑎 2 𝑦 2
On a � � � � � � 1
2𝑎 𝑎

C’est l’équation d’une ellipse de centre C(2a,0), inscrit dans un rectangle de côté 4a et 2a.

𝑥̇ � � 2𝑎𝜔 sin 𝜔𝑡 𝑥̈ � � 2𝑎𝜔2 cos 𝜔𝑡


�⃗ � � 𝑦̇ � 𝑎𝜔 cos 𝜔𝑡 ; accélération : 𝛾⃗ � � 𝑦̈ � � 𝑎𝜔2 sin 𝜔𝑡
2°) Vitesse : 𝑉
𝑧̇ � 0 𝑧̈ � 0
Les modules sont donnés par :

𝑉 � 𝑎𝜔�4 � sin 𝜔𝑡� 2 � � cos 𝜔𝑡� 2 � 𝑎𝜔�3� sin 𝜔𝑡� 2 � 1

Et 𝛾 � 𝑎𝜔2 �� sin 𝜔𝑡� 2 � 4� cos 𝜔𝑡� 2 � 𝑎𝜔2 �1 � 3� cos 𝜔𝑡� 2

2𝑎 cos 𝜔𝑡
������⃗
3°) 𝐶 ������⃗
𝑀 � 𝑎 sin 𝜔𝑡 ; 𝛾⃗ � � 2𝑎𝜔2 cos 𝜔𝑡 𝚤⃗ � 𝑎𝜔2 sin 𝜔𝑡 𝚥⃗ � � 𝜔2 . 𝐶 𝑀
0

→ 𝛾⃗ 𝑒𝑡 �𝐶�����⃗
𝑀 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑙𝑖𝑛é𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠 → nous avons un mouvement à accélération centrale.

*) La constante des aires :

𝐶⃗ � ������⃗
𝑂𝑀 ⋀ 𝑉 �⃗𝑀/𝑅 ≡ ������⃗
𝐶𝑀 ⋀ 𝑉 �⃗ → 𝐶 � 2𝑎2 𝜔.
�⃗𝑀/𝑅 � 2𝑎2 𝜔𝑘

4°) L’aire balayée :


𝜋
𝑡=
1 𝜔 𝜋
𝑑𝐴 � 𝐶 𝑑𝑡 → 𝐴 � 𝑎 𝜔 � 𝑑𝑡 � 𝑎2 � � 𝜔 � 𝜋. 𝑎2
2
2 𝑡0 =0 𝜔

Exercice 5 :

�⃗ �
Référentiel fixe 𝑅�𝑜, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘

Référentiel mobile 𝑅′�𝑜′, ����⃗,


𝑢𝜌 �����⃗,
𝑢𝛷 𝑘�⃗ �

16
z

ur

M

T uI

0
y
I


x uU

��������⃗
𝑑𝑂′𝑀 𝑑��������⃗
𝑂𝑂′
�⃗𝑀/𝑅 �
Composition des vitesses : 𝑉 � � �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
� � 𝜔 𝑂′𝑀
𝑑𝑡 𝑅′ 𝑑𝑡 𝑅

Or ������⃗ �⃗𝑟 ; ��������⃗


𝑂𝑀 � 𝑎. 𝑢 �⃗ � sin 𝜃 ����⃗�
𝑂′𝑀 � 𝑎� cos 𝜃 𝑘 𝑢𝜌

��������⃗
𝑑𝑂′𝑀 ��������⃗
𝑑𝑂′𝑂
Et � �⃗ � cos 𝜃 ����⃗�
� 𝑎𝜃̇�� sin 𝜃 𝑘 𝑢𝜌 ; � � 0
𝑑𝑡 𝑅′ 𝑑𝑡 𝑅

�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
𝜔 �⃗ ⋀ 𝑎�cos 𝜃 𝑘
𝑂′𝑀 � 𝛷̇. 𝑘 �⃗ � sin 𝜃 ����⃗� �⃗ ⋀ ����⃗�
𝑢𝜌 � 𝑎 𝛷̇ sin 𝜃 �𝑘 𝑢𝜌 � 𝑎𝛷̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝛷

𝑎𝜃̇ cos 𝜃 → ����⃗


𝑢𝜌
�⃗𝑀/𝑅
→𝑉 ≡ �𝑎𝛷̇ sin 𝜃 → �����⃗
𝑢𝛷
� 𝑎𝜃̇ sin 𝜃 → 𝑘 �⃗

Composition des accélérations :

𝑑2 ��������⃗
𝑂′𝑀 𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
𝛾⃗𝑀/𝑅 � � � � � � ⋀ ��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 𝑂′𝑀� � 2𝜔 �⃗𝑀/𝑅′
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑉
𝑑𝑡 2 𝑅′ 𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡
𝑅

𝑑2 𝑂′𝑀
��������⃗ 𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
Or � �⃗ � sin 𝜃 ����⃗�
� 𝑎𝜃̇ 2 �� cos 𝜃 𝑘 𝑢𝜌 ; � � 0; � � 0
𝑑𝑡 2 𝑅′ 𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡
𝑅

Et 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 �⃗ ⋀�𝑎𝛷̇ sin 𝜃 �����⃗�
𝑂′𝑀� � 𝛷̇ . 𝑘 𝑢𝛷 � � 𝑎𝛷̇2 sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜌

En plus 2𝜔 �⃗ ⋀�𝑎𝜃̇�� sin 𝜃 𝑘


�⃗𝑀/𝑅′ � 2𝛷̇. 𝑘
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑉 �⃗ � cos 𝜃 ����⃗��
𝑢𝜌 � 2𝑎𝛷̇𝜃̇ cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝛷

� 𝑎𝜃̇ 2 sin 𝜃 � 𝑎𝛷̇2 sin 𝜃


→ 𝛾⃗𝑀/𝑅 ≡� 2𝑎𝛷̇ 𝜃̇ cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝛷
� 𝑎𝜃̇ cos 𝜃
2

17
Exercice 6 :

Autre trièdre direct : �𝑢


����⃗,
𝜌 �����⃗,
𝑢𝜑 𝑘 �⃗ �

M
T

0
y
I


x uU

�⃗ �
Repère fixe 𝑅�𝑜, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘

Répère mobile 𝑅′�𝑜′, ����⃗,


𝑢𝑟 ����⃗,
𝑢𝜃 �����⃗�
𝑢𝜑 ≡ 𝑅′�𝑜, 𝑢
����⃗,
𝑟 ����⃗,
𝑢𝜃 �����⃗�
𝑢𝜑

Calcul de la vitesse :
��������⃗
𝑑𝑂′𝑀 𝑑��������⃗
𝑂𝑂′
�⃗𝑀/𝑅 �
𝑉 � � �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
� � 𝜔 𝑂′𝑀
𝑑𝑡 𝑅′ 𝑑𝑡 𝑅

Or ��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝑟. 𝑢 �������⃗ � 0 ; 𝜔
�⃗𝑟 ; 𝑂𝑂′ �⃗ � 𝜃̇𝑢
�⃗𝑅′ /𝑅 � 𝛷̇𝑘 �����⃗
𝜑

��������⃗
𝑑𝑂′𝑀
� � 𝑟̇ . 𝑢
�⃗𝑟
𝑑𝑡 𝑅′

�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
𝜔 𝑂′𝑀 � �𝛷̇𝑘�⃗ � 𝜃̇𝑢
�����⃗� �⃗𝑟 � 𝑟�𝜃̇������⃗
𝜑 ⋀ 𝑟. 𝑢 𝑢𝜑 ⋀ 𝑢 �⃗ ⋀ 𝑢
�⃗𝑟 � � 𝛷̇�𝑘 �⃗𝑟 ��

𝑢 �⃗ � sin 𝜃 ����⃗
�⃗𝑟 � cos 𝜃 𝑘 𝑢𝜌 𝑘�⃗ � cos 𝜃 𝑢�⃗𝑟 � sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃
Or � → �
𝑢𝜃 � � sin 𝜃 𝑘
����⃗ �⃗ � cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜌 ����⃗
𝑢 𝜌 � si n 𝜃 𝑢�⃗𝑟 � cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

Donc �����⃗
𝑢𝜑 ⋀ 𝑢 �⃗𝑟 � cos 𝜃 �𝑢
�����⃗ �⃗
𝜑 ⋀ 𝑘 � � sin 𝜃 �𝑢
�����⃗
𝜑 ⋀𝑢
�⃗𝜌 � � cos 𝜃 ����⃗ �⃗ ≡ ����⃗
𝑢𝜌 � sin 𝜃 𝑘 𝑢𝜃

�⃗ ⋀ 𝑢
Et 𝑘 �⃗ ⋀ 𝑢
�⃗𝑟 � sin 𝜃 �𝑘 �⃗𝜌 � � sin 𝜃 . �����⃗
𝑢𝜑

�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
→𝜔 𝑂′𝑀 � 𝑟𝜃̇����⃗
𝑢𝜃 � 𝑟𝛷̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

Nous obtenons:

18
𝑟̇
𝑉 �⃗𝑟 � 𝑟𝜃̇����⃗
�⃗𝑀/𝑅 � 𝑟̇ . 𝑢 𝑢𝜃 � 𝑟𝛷̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑 → 𝑉 �⃗𝑀/𝑅 � 𝑟𝜃̇
𝑟𝛷̇ sin 𝜃
Calcul de l’accélération :

𝑑2 𝑂′𝑀
��������⃗ 𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
𝛾⃗𝑀/𝑅 � � � � � � ⋀ ��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 𝑂′𝑀� � 2�𝜔 �⃗𝑀/𝑅′ �
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑉
𝑑𝑡 2 𝑅′ 𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡
𝑅

���������⃗
𝑑2 𝑂 ′𝑀 𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂 ′
Or � � 𝑟̇ �����⃗�
𝑢𝜌 ; � � 0;
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑅′ 𝑅

���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
� � 𝜃̈ �����⃗
𝑢𝜑 � 𝜑̇ 𝜃̇�����⃗ �⃗
𝑢𝜑 � 𝛷̈𝑘
𝑑𝑡
𝑅

� 𝜃̈ 𝑢
�����⃗ ̇
𝜑 � 𝜑̇ 𝜃 (sin 𝜃 𝑢 𝑢𝜃 � 𝛷̈(cos 𝜃 𝑢
�⃗𝑟 � cos 𝜃 ����⃗) �⃗𝑟 � sin 𝜃 ����⃗)
𝑢𝜃

���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
𝑑𝑡
� � ��𝛷̈ cos 𝜃 � 𝜑̇ 𝜃̇ sin 𝜃�𝑢
�⃗𝑟 � �𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 � 𝛷̈ sin 𝜃�𝑢
����⃗ ̈ �����⃗�
𝜃 � 𝜃𝑢 𝜑
𝑅

���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
Et 𝑑𝑡
� ⋀ ��������⃗
𝑂′ 𝑀 � ��𝛷̈ cos 𝜃 � 𝜑̇ 𝜃̇ sin 𝜃�𝑢
�⃗𝑟 � �𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 � 𝛷̈ sin 𝜃�𝑢
����⃗ ̈ �����⃗�
𝜃 � 𝜃𝑢 𝜑 ⋀(𝑟𝑢
�⃗𝑟 )
𝑅

� 𝑟�𝜃̈ ����⃗
𝑢𝜃 � �𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 � 𝛷̈ sin 𝜃�𝑢
�����⃗�
𝜑

�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
𝜔 𝑂′ 𝑀 � 𝑟𝜃̇����⃗
𝑢𝜃 � 𝑟𝛷̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑 ; 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 � 𝛷̇ (cos 𝜃 𝑢 𝑢𝜃 � 𝜃̇𝑢
�⃗𝑟 � sin 𝜃 ����⃗) �����⃗
𝜑

𝜔 �⃗𝑅′ ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ ⋀ �𝜔 𝑂′ 𝑀� � �𝛷̇(cos 𝜃 𝑢 𝑢𝜃 � 𝜃̇ 𝑢
�⃗𝑟 � sin 𝜃 ����⃗) �����⃗� ̇ 𝑢𝜃 � 𝑟𝛷̇ sin 𝜃 �����⃗�
𝜑 ⋀�𝑟𝜃 ����⃗ 𝑢𝜑
𝑅 𝑅

� 𝑟𝛷̇𝜃̇ cos 𝜃 �����⃗


𝑢𝜑 � 𝑟𝛷̇2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗ �⃗𝑟 � 𝑟𝜃̇ 2 𝑢
𝑢𝜃 � 𝑟𝛷̇2 (sin 𝜃)2 𝑢 �⃗𝑟

� �� 𝑟𝜃̇ 2 � 𝑟𝛷̇2 (sin 𝜃)2 �𝑢 𝑢𝜃 � 𝑟𝛷̇𝜃̇ cos 𝜃 �����⃗


�⃗𝑟 � � 𝑟𝛷̇2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗ 𝑢𝜑

Et 2𝜔 �⃗𝑀/𝑅′ � 2𝑟̇ 𝜃̇����⃗


�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑉 𝑢𝜃 � 2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

𝑟̈ � 𝑟𝜃̇ 2 � 𝑟𝛷̇2 � sin 𝜃� 2


Soit : 𝛾⃗𝑀/𝑅 ≡� 𝑟𝜃̈ � 2𝑟̇ 𝜃̇ � 𝑟𝛷̇2 sin 𝜃 cos 𝜃
2𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 � 𝑟𝛷̈ sin 𝜃 � 2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃

19
CINEMATIQUE - PARTIE II

Exercice 1 :

1°) coordonnées cylindriques :

Base locale ����⃗,


𝑢𝜌 �����⃗,
𝑢𝜑 𝑘�⃗

M ( U , M , k)

0
y
M k

uM

x 
uU

Vecteur position : ������⃗


𝑂𝑀 � �����⃗
𝑂𝑃 � �𝑃�����⃗
𝑀 � 𝜌𝑢 �⃗
�⃗𝜌 � 𝑧𝑘

𝑑�𝑂
������⃗
𝑀
�⃗𝑀/𝑅 �
Vecteur vitesse : 𝑉 � � 𝜌̇ 𝑢
�⃗𝜌 � 𝜌𝜑̇ 𝑢 �⃗
�⃗𝜑 � 𝑧̇ 𝑘
𝑑𝑡 𝑅

�⃗𝑀/𝑅
𝑑𝑉
Vecteur accélération : 𝛾⃗𝑀/𝑅 � � � 𝜌̈ 𝑢
�⃗𝜌 � 𝜌̇ 𝜑̇𝑢
�⃗𝜑 � 𝜌̇ 𝜑̇𝑢 �⃗𝜑 � 𝜌𝜑̇ 2 𝑢
�⃗𝜑 � 𝜌𝜑̈ 𝑢 �⃗
�⃗𝜌 � 𝑧̈ 𝑘
𝑑𝑡
𝑅

𝛾⃗𝑀/𝑅 � (𝜌̈ � 𝜌𝜑̇ 2 )𝑢


�⃗𝜌 � (2𝜌̇ 𝜑̇ � 𝜌𝜑̈ )𝑢 �⃗
�⃗𝜑 � 𝑧̈ 𝑘

2°) Coordonnées sphériques : (𝒓, 𝜽, 𝝋) ; base locale �𝒖


����⃗,
𝒓 ����⃗,
𝒖𝜽 �����⃗�
𝒖𝝋

20
z 
z
ur

M M

uT 
T T ur

0 0
y 
M uU y

uT

x 
uU

Vecteur position : �𝑂�����⃗


𝑀 � 𝑟𝑢
����⃗𝑟

𝑑�𝑂
������⃗
𝑀 �����⃗
𝑑𝑢
�⃗𝑀/𝑅 �
Vecteur vitesse : 𝑉 � � 𝑟̇ 𝑢
�⃗𝑟 � 𝑟 𝑟

𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

�⃗
𝑢𝑟 � sin 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � sin 𝜑 sin 𝜃 𝚥⃗ � cos 𝜃 𝑘
����⃗
�����⃗
𝑢𝜃 � cos 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � sin 𝜑 cos 𝜃 𝚥⃗ � sin 𝜃 𝑘 �⃗
𝑢𝜑 � � sin 𝜑 𝚤⃗ � cos 𝜑 𝚥⃗
�����⃗

�����⃗
𝑑𝑢 𝑟 �⃗
� � � 𝜑̇ sin 𝜃 sin 𝜑 𝚤⃗ � 𝜃̇ cos 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � 𝜑̇ sin 𝜃 cos 𝜑 𝚥⃗ � 𝜃̇ sin 𝜑 cos 𝜃 𝚥⃗ � 𝜃̇ sin 𝜃 𝑘
𝑑𝑡 𝑅

�⃗ � � 𝜑̇ sin 𝜃 (� sin 𝜑 𝚤⃗ � cos 𝜑 𝚥⃗)


� 𝜃̇�cos 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � sin 𝜑 cos 𝜃 𝚥⃗ � sin 𝜃 𝑘

�����⃗
𝑑𝑢
𝑑𝑡 𝑅
𝑟
� � 𝜃̇𝑢
����⃗
𝜃 � 𝜑̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

Nous obtenons : 𝑉 �⃗𝑟 � 𝑟𝜃̇����⃗


�⃗𝑀/𝑅 � 𝑟̇ 𝑢 𝑢𝜃 � 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

Vecteur accélération :

�⃗𝑀/𝑅
𝑑𝑉 �����⃗
𝑑𝑢 �����⃗
𝑑𝑢
𝛾⃗𝑀/𝑅 � � � 𝑟̈ 𝑢
�⃗𝑟 � 𝑟̇ 𝑟
� � 𝑟̇ 𝜃̇����⃗
𝑢𝜃 � 𝑟𝜃̈����⃗
𝑢𝜃 � 𝑟𝜃̇ 𝜃 � 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑 � 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑 �
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
𝑅
������⃗
𝑑𝑢
𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 �����⃗
𝜑
𝑢𝜑 � 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑑𝑡

21
�����⃗
𝑑𝑢
Or 𝑟
𝑑𝑡 𝑅
� � 𝜃̇𝑢
����⃗
𝜃 � 𝜑̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

�����⃗
𝑑𝑢
Et 𝜃 �⃗
� � � 𝜑̇ cos 𝜃 sin 𝜑 𝚤⃗ � 𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � 𝜑̇ cos 𝜃 cos 𝜑 𝚥⃗ � 𝜃̇ sin 𝜑 cos 𝜃 𝚥⃗ � 𝜃̇ cos 𝜃 𝑘
𝑑𝑡 𝑅

�⃗ �
� 𝜑̇ cos 𝜃 (� sin 𝜑 𝚤⃗ � cos 𝜑 𝚥⃗) � 𝜃̇� sin 𝜃 cos 𝜑 𝚤⃗ � sin 𝜑 cos 𝜃 𝚥⃗ � cos 𝜃 𝑘
�����⃗
𝑑𝑢
Il vient : 𝑑𝑡 𝑅
𝜃
� � � 𝜃̇����⃗
𝑢𝑟 � 𝜑̇ cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

������⃗
𝑑𝑢 𝜑
� � � 𝜑̇ 𝜃𝜑𝚤⃗ � 𝜑̇ sin 𝜑 𝚥⃗ � � 𝜑̇ (cos 𝜑 𝚤⃗ � sin 𝜑 𝚥⃗) � � 𝜑̇ ����⃗
𝑢𝜌
𝑑𝑡 𝑅

Or ����⃗
𝑢𝜌 � sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝑟 � cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

������⃗
𝑑𝑢 𝜑
Donc � � � 𝜑̇ sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝑟 � 𝜑̇ cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑
𝑑𝑡 𝑅

Nous obtenons :

𝛾⃗𝑀/𝑅 � 𝑟̈ 𝑢 �⃗𝑟 � 𝑟̇ �𝜃̇����⃗ 𝑢𝜑 � 𝑟̇ 𝜃̇����⃗


𝑢𝜃 � 𝜑̇ sin 𝜃 �����⃗� 𝑢𝜃 � 𝑟𝜃̈����⃗
𝑢𝜃 � 𝑟𝜃̇�� 𝜃̇����⃗
𝑢𝑟 � 𝜑̇ cos 𝜃 �����⃗�
𝑢𝜑 �
𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑 � 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 �����⃗ 𝑢𝜑 � 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑 � 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 𝑢 ����⃗𝑟 � 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

𝛾⃗𝑀/𝑅 � �𝑟̈ � 𝑟𝜃̇ 2 � 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃�𝑢 �⃗𝑟 � �𝑟̇ 𝜃̇ � 𝑟̇ 𝜃̇ � 𝑟𝜃̈ � 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃�𝑢
����⃗
𝜃 � �𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 �
𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 � 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 � 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 � 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃�𝑢 �����⃗
𝜑

𝑟̈ � 𝑟𝜃̇ 2 � 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃


Soit : 𝛾⃗𝑀/𝑅 ≡� 𝑟̇ 𝜃̇ � 𝑟̇ 𝜃̇ � 𝑟𝜃̈ � 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃
𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 � 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 � 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 � 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 � 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃

Exercice 2 :

1°) la trajectoire du point M dans R


𝑥
𝑡�
4
� 𝑥2 → c’est l’équation d’une parabole, qui passe par le point (0,0).
𝑦 � 𝑡2 �
16

𝑥2
𝑦�
16

22
2°) �𝑂�����⃗
𝑀 � 𝑥𝚤⃗ � 𝑦𝚥⃗ � 4𝑡 𝚤⃗ � 𝑡 2 𝚥⃗

𝑑 �𝑂
������⃗
𝑀
�⃗𝑀/𝑅 �
Vitesse : 𝑉 � � 4 𝚤⃗ � 2𝑡𝚥⃗
𝑑𝑡 𝑅

𝑑2 �𝑂
������⃗
𝑀
Accélération : 𝛾⃗𝑀/𝑅 � 𝑑𝑡 2
� � 2𝚥⃗
𝑅

Pour t=0 , le point M se trouve en (0,0,0)

�⃗𝑀/𝑅 � 4 𝚤⃗
→𝑉

3°) calcul du vecteur tangent :

�⃗ � 𝑉𝑒���⃗𝑡 ; 𝑉 � √16 � 4𝑡 2
𝑉

�⃗
𝑉 4 𝚤⃗+2𝑡𝚥⃗ 2 𝚤⃗+𝑡𝚥⃗
→ ���⃗
𝑒𝑡 � � √16+4𝑡 2
� √4+𝑡 2
𝑉

����⃗
𝑑𝑒 𝑡

𝑑𝑡 𝑅
Calcul du vecteur normal : ����⃗
𝑒𝑛 � ����⃗
𝑑𝑒
� 𝑡� �
𝑑𝑡 𝑅

1
�2 𝚤⃗+𝑡𝚥�⃗�� � 2𝑡
𝚥⃗√4+𝑡 2 − 2
���⃗𝑡
𝑑𝑒 �4+𝑡2 (4+𝑡 2 )𝚥⃗−𝑡�2 𝚤⃗+𝑡𝚥⃗� −2𝑡 𝚤⃗+4𝚥⃗
Or � � � �
𝑑𝑡 𝑅 4+𝑡 2 �4+𝑡 2 �3/2 �4+𝑡 2 � 3/2

����⃗
𝑑𝑒 √16+4𝑡 2 2√4+𝑡 2
Et � 𝑑𝑡𝑡� � � 3/2 � 3/2
𝑅 �4� 𝑡2 � �4� 𝑡2 �

3/2
� 2𝑡 𝑖⃗� 4𝑗⃗ �4� 𝑡2 � � 𝑡 𝑖⃗� 2𝑗⃗
D’où ����⃗
𝑒𝑛 � 3/2 � �
2√4+𝑡 2 √4+𝑡 2
�4� 𝑡2 �

-Calcul du rayon de courbure :

𝑑𝑉 𝑉2
𝛾⃗ � 𝑒 �
���⃗
𝑑𝑡 𝑡 𝜌
𝑒𝑛 � ���⃗
����⃗ 𝛾𝑡 � 𝛾⃗𝑛

����⃗𝑡
𝑑𝑒 𝑉2 𝑣 2√4+𝑡 2 7/2 7/2
𝛾⃗𝑛 � 𝑣. � � →𝜌 � ����⃗
𝑑𝑒 = . �4 � 𝑡2 � → 𝜌 � �4 � 𝑡2 �
𝑑𝑡 𝑅 𝜌 � 𝑡� 2√4+𝑡 2
𝑑𝑡 𝑅

23
- Accélération tangentielle

𝑑𝑉 1
𝛾⃗𝑡 � 𝑒𝑡 � 2 ∗ *2t�𝑡 2 � 4� � 1/2 . ���⃗
���⃗ 𝑒𝑡
𝑑𝑡 2

2𝑡
𝛾⃗𝑡 � √4+𝑡 2
. ���⃗
𝑒𝑡

- Accélération normale
𝑉2 16+4𝑡 2 4�4+𝑡 2 � 4
𝛾⃗𝑛 � 𝜌
𝑒𝑛 �
����⃗ 7/2 ����⃗
𝑒𝑛 = 7/2 𝑒𝑛 = √4+𝑡 2 ����⃗
����⃗ 𝑒𝑛
�4� 𝑡2 � �4� 𝑡2 �

EXERCICE 3

1- La trajectoire du point M est une trajectoire hélicoïdale


2- ������⃗ �⃗
𝑂𝑀 � 𝑎𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡. 𝚤⃗ � 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡. 𝚥⃗ � 𝑘𝑤𝑡. 𝑘
𝑑 ������⃗
𝑂𝑀
�⃗𝑀/𝑅 �
𝑉 �⃗
� � � 𝑎𝑤𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡. 𝚤⃗ � 𝑎𝑤𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡. 𝚥⃗ � 𝑘𝑤 . 𝑘
𝑑𝑡 𝑅

𝑉 � 𝑤 �𝑎2 � 𝑘 2

- Calcul du vecteur tangent

1
�⃗ � 𝑉. ���⃗
𝑉 𝑒𝑡 → ���⃗
𝑒𝑡 = √𝑎2 �⃗ �
(� 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡. 𝚤⃗ � 𝑎𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡. 𝚥⃗ � 𝑘𝑤 . 𝑘
+𝑘 2

- Calcul du vecteur normal

𝑑𝑒���⃗𝑡

𝑑𝑡 𝑅
𝑒𝑛 �
����⃗
𝑑𝑒���⃗
� 𝑡� �
𝑑𝑡 𝑅

����⃗𝑡
𝑑𝑒 1 �⃗𝜌
−𝑎𝑤𝑢
� � √𝑎2 +𝑘 2
�� 𝑎𝑤𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡. 𝚤⃗ � 𝑎𝑤𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡. 𝚥⃗� = √𝑎2
𝑑𝑡 𝑅 +𝑘 2

𝑑𝑒���⃗𝑡 𝑎𝑤
� � ��
𝑑𝑡 𝑅 √𝑎2 � 𝑘 2

�⃗𝜌
−𝑎𝑤𝑢 √𝑎2 +𝑘 2
𝑒𝑛 = √𝑎2
����⃗ x = -𝑢
�⃗𝜌
+𝑘 2 𝑎𝑤

24
- Accélération tangentielle

𝑑𝑉
𝛾⃗𝑡 � 𝑒𝑡 � �0⃗
���⃗
𝑑𝑡

- Accélération normale

����⃗𝑡
𝑑𝑒 �⃗𝜌 �
�−𝑎𝑤𝑢
𝛾⃗𝑛 � 𝑣. � = 𝑤√𝑎2 � 𝑘 2 x √𝑎2 +𝑘 2
= � 𝑎𝑤 2 𝑢
�⃗𝜌
𝑑𝑡 𝑅

𝛾⃗𝑛 � � 𝑎𝑤 2 𝑢
�⃗𝜌

EXERCICE 5
y
y

𝜌
𝜑 � 𝑤𝑡
0 0 x
x

La trajectoire 𝜌 � 𝜌(𝛷) � 𝑎�1 � 𝛷� est une spirale d’Archimède. Elle est dite aussi spirale
linéaire, car 𝜌 est une fonction linéaire de Φ.

Remarque : si 𝜌 � 𝑎𝑒 𝑏𝛷 où a et b sont des constantes, on dit que nous avons une spirale
logarithmique.

Pour b=1 et Φ˂˂1 ; 𝑒 𝛷 ≅ 1 � 𝛷 → 𝜌 ≅ 𝑎𝑒 𝛷 � 𝑎�1 � 𝛷� …………commentaires !!!

2°) calcul de la vitesse

������⃗
𝑂 𝑀 � 𝜌. ����⃗
𝑢𝜌 � 𝑎(1 � 𝛷)𝑢
����⃗
𝜌 � 𝑎�1 � 𝜔𝑡 �𝑢
����⃗
𝜌

�⃗𝑀/𝑅 � 𝑎�𝜔. ����⃗


𝑉 𝑢𝜌 � (1 � 𝜔𝑡). 𝜔. �����⃗�
𝑢𝜑 � 𝑎𝜔�𝑢 𝜌 � (1 � 𝜔𝑡). �����⃗�
����⃗ 𝑢𝜑

Calcul de l’accélération :

25
𝛾⃗𝑀/𝑅 � 𝑎𝜔�𝜔. �����⃗
𝑢𝜑 � 𝜔. �����⃗ 𝑢𝜌 � 𝑎𝜔2 �� (1 � 𝜔𝑡). ����⃗
𝑢𝜑 � (1 � 𝜔𝑡). 𝜔. ����⃗� 𝑢𝜌 � 2𝑢
�����⃗�
𝜑

3°) calcul du vecteur tangent :


�⃗
𝑉
�⃗ � 𝑉𝑒���⃗𝑡 → ���⃗
𝑉 𝑒𝑡 � 𝑉

1
𝑉 � 𝑎𝜔�1 � (1 � 𝜔𝑡)2 �1/2 → ���⃗
𝑒𝑡 � 𝑎𝜔 �1+(1+𝜔𝑡)2 �1/2
� 𝑎𝜔�𝑢 𝜌 � (1 � 𝜔𝑡). �����⃗�
����⃗ 𝑢𝜑

�����⃗+(1+
𝑢𝜌 𝜔𝑡).𝑢
������⃗
𝜑
Donc ���⃗
𝑒𝑡 �
�1+(1+𝜔𝑡)2 �1/2

Calcul du vecteur normal


����⃗
𝑑𝑒 𝑡�
𝑑𝑡 𝑅 ������⃗−(1+
𝑢𝜑 𝜔𝑡).𝑢
�����⃗
𝜌
𝑒𝑛 �
����⃗ ����⃗
𝑑𝑒 � �1+(1+𝜔𝑡)2 �1/2
� 𝑡� �
𝑑𝑡 𝑅

Le rayon de courbure :
3 3
𝑉 𝑎𝜔 �1+(1+𝜔𝑡)2 �2 𝑎�1+(1+𝜔𝑡)2 �2
𝜌� ����⃗
𝑑𝑒 � � [1 � (1 � 𝜔𝑡 )2 ] �
� 𝑡� � 𝜔[2+(1+𝜔𝑡)2 ] [2+(1+𝜔𝑡)2 ]
𝑑𝑡 𝑅

Vitesse tangentielle :

�⃗ � 𝑉𝑒���⃗𝑡 � 𝑎𝜔�1 � (1 � 𝜔𝑡)2 �1/2 . ���⃗


𝑉 𝑒𝑡

Accélération tangentielle :
𝑑𝑉 𝑎𝜔 � 2𝜔�1+𝜔𝑡� 𝑎𝜔 2 �1+𝜔𝑡�
𝛾𝑡 �
���⃗ 𝑒𝑡 �
���⃗ 𝑒
���⃗ � . ���⃗
𝑒𝑡
𝑑𝑡 2�1+(1+𝜔𝑡)2 �1/2 𝑡 �1+(1+𝜔𝑡)2 �1/2

Accélération normale :

𝑉2 𝑎2 𝜔2 [1 � (1 � 𝜔𝑡)2 ] 𝑎𝜔2 [2 � (1 � 𝜔𝑡)2 ]


𝛾⃗𝑛 � 𝑒𝑛 �
����⃗ 3 � 1
𝜌
𝑎[1 � (1 � 𝜔𝑡) ]2
2 [1 � (1 � 𝜔𝑡)2 ]2

26
PARTIE IV : Dynamique du point matériel

Exercice 1 :

𝑅�⃗ M(m)

j �⃗𝑜
𝑉 𝑃�⃗
𝜃
0 
i

1°) Application du PFD


𝑑𝑉 𝑑𝑉
𝑚 𝑑𝑡 � 𝑃�⃗ � 𝑅�⃗ → 𝑚 𝑑𝑡 � � 𝑚𝑔. 𝚥⃗ � 𝛼𝑉 �⃗
�⃗ � � 𝑚𝑔. 𝚥⃗ � 𝛼𝑥̇ 𝚤⃗ � 𝛼𝑦̇ 𝚥⃗ � 𝛼𝑧̇ 𝑘

𝛼
𝑥̈ � 𝑥̇ � 0 �1�
𝑚𝑥̈ � � 𝛼𝑥̇ ⎧ 𝑚
𝛼
→ �𝑚𝑦̈ � � 𝑚𝑔 � 𝛼𝑦̇ → 𝑦̈ � 𝑚
𝑦̇ � � 𝑔 �2�
𝑚𝑧̈ � � 𝛼𝑧̇ ⎨ 𝛼
⎩ 𝑧̈ � 𝑚
𝑧̇ � 0 �3�

𝛼
𝑑𝑉𝑥 𝛼 𝑑𝑉𝑥 𝛼 − 𝑡
(1) → � 𝑉 � 0 → � � 𝛼𝑡 → 𝑉𝑥 � 𝐶𝑒 𝑚
𝑑𝑡 𝑚 𝑥 𝑑𝑡 𝑚
𝛼 𝛼
𝑑𝑥 𝑚𝑎
à 𝑡 � 0; 𝑉𝑥 � 𝐶 � 𝑎 → 𝑉𝑥 � 𝑎. 𝑒� 𝑚𝑡 � →𝑥� � 𝑒� 𝑚𝑡 � 𝐶
𝑑𝑡 𝛼
𝛼
𝑚𝑎 𝑚𝑎 𝑚𝑎
à 𝑡 � 0; 𝑥 � �
𝛼
� 𝐶� 0 → 𝐶� 𝛼
→ 𝑥�𝑡� � 𝛼
�1 � 𝑒� 𝑚𝑡 �
𝑑𝑉𝑦 𝛼
(2) →
𝑑𝑡
� 𝑉
𝑚 𝑦
� �𝑔

Solution particulière de l’équation :


𝛼
𝑔 → 𝑉𝑦 � 𝑉𝑦1 � 𝑉𝑦2 � 𝐶 𝑒� 𝑚𝑡 �
𝑚 𝑚
𝑉𝑦2 � � 𝑔
𝛼 𝛼

𝑚 𝑚
à 𝑡 � 0; 𝑉𝑦 � 𝑏 � 𝐶 � 𝛼
𝑔→𝐶 � 𝑏� 𝛼
𝑔
𝛼
𝑑𝑦
𝑔� 𝑒� 𝑚𝑡 �
𝑚 𝑚
Il vient : 𝑉𝑦 � �𝑏 � 𝑔�
𝛼 𝛼 𝑑𝑡
𝛼
𝑔� 𝑒� 𝑚𝑡 �
𝑚 𝑚 𝑚
→ 𝑦(𝑡) � � 𝛼
�𝑏 � 𝛼 𝛼
𝑔𝑡 � 𝐶

27
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
à 𝑡 � 0; 𝑦 � � 𝛼
�𝑏 � 𝛼
𝑔� � 𝐶 � 0 → 𝐶 � 𝛼
�𝑏 � 𝛼
𝑔�
𝛼
𝑔� �1 � 𝑒� 𝑚𝑡 � �
𝑚 𝑚 𝑚
→ 𝑦(𝑡) � �𝑏 � 𝑔𝑡
𝛼 𝛼 𝛼

𝛼
(3) → 𝑉𝑧 � 𝐶𝑒 −𝑚𝑡 ;

à 𝑡 � 0; 𝑉𝑧 � 0 → 𝐶 � 0 → 𝑧 � 𝑐𝑡𝑒

2°) Limite de V

𝑉𝑥 → 0
𝑚
Lorsque 𝑡 → 𝛼 𝑜𝑛 𝑎 �𝑉𝑦 → � 𝛼 𝑔
𝑉𝑧 � 0

Exercice 2 :

 
k j
0
 y
i I

x M(m)


uU

�⃗ �
Référentiel fixe 𝑅�𝑜, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘

Référentiel mobile 𝑅′�𝑜, ����⃗,


𝑢𝜌 �����⃗,
𝑢𝛷 𝑘�⃗ �

Application du PFD au référentiel non galiléen :

𝑚𝛾⃗ � 𝐹⃗ � ����⃗
𝐹𝚤𝑒 � 𝐹⃗𝑖𝑐

𝐹⃗ : forces données : 𝐹⃗ � 𝑃�⃗ � 𝑅�⃗ � 𝑇


�⃗

Or 𝑃�⃗ � 𝑚𝑔⃗ � 𝑚 𝑔. 𝑘 �⃗ ;
𝑅�⃗ � 𝑅𝜌 ����⃗
𝑢𝜌 � 𝑅𝛷 �����⃗
𝑢𝛷 � 𝑅𝑧 𝑘 �⃗ �𝑜ù 𝑅𝜌 � 0 𝑐𝑎𝑟 𝑖𝑙 𝑛′ 𝑦𝑎 𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡�;

28
�⃗ � � 𝑘�𝜌 � 𝜌0 �𝑢
Et 𝑇 ����⃗
𝜌

𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
*) ����⃗
𝐹𝚤𝑒 � � 𝑚𝛾⃗𝑒 ; 𝛾⃗𝑒 � 𝑑𝑡 2
� � 𝑑𝑡
� ⋀ ��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 𝑂′𝑀�
𝑅 𝑅

𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
𝑜ù 𝑑𝑡 2
� � 0 𝑒𝑡 𝑑𝑡
� � 0
𝑅 𝑅

��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝜌𝑢 ����⃗ �⃗
𝜌 ; 𝑉𝑀/𝑅′ � 𝜌̇ ����⃗
𝑢𝜌 ; 𝛾⃗𝑀/𝑅′ � 𝜌̈ ����⃗
𝑢𝜌

𝛾⃗𝑒 � 𝜔
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 ��������⃗� � 𝜔𝑘
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑂′𝑀 �⃗ ⋀�𝜔𝑘
�⃗ ⋀ 𝜌𝑢
����⃗� 2 �⃗
𝑢𝛷 � � 𝜌𝜔2 ����⃗
𝜌 � 𝜌𝜔 �𝑘 ⋀ �����⃗� 𝑢𝜌

→ 𝐹⃗𝑖𝑒 � 𝑚𝜌𝜔2 ����⃗


𝑢𝜌

*) ����⃗
𝐹𝚤𝑐 � � 𝑚𝛾⃗𝑐 ; 𝛾⃗𝑐 � 2�𝜔
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑉 �⃗ ⋀ 𝜌̇ ����⃗�
�⃗𝑀/𝑅′ � � 2�𝜔𝑘 𝑢𝜌 � 2𝜔𝜌̇ �����⃗
𝑢𝛷

→ ����⃗
𝐹𝚤𝑐 � � 2𝑚𝜔𝜌̇ �����⃗
𝑢𝛷

L’équation du mouvement :

𝑚𝜌.̈ ����⃗ �⃗ � 𝑅𝛷 �����⃗


𝑢𝜌 � � 𝑚𝑔. 𝑘 �⃗ � 𝑘(𝜌 � 𝜌0 )𝑢
𝑢𝛷 � 𝑅𝑧 𝑘 ����⃗ 2
𝜌 � 𝑚𝜌𝜔 ����⃗
𝑢𝜌 � 2𝑚𝜔𝜌̇ �����⃗
𝑢𝛷

𝑚𝜌̈ � � 𝑘(𝜌 � 𝜌0 ) � 𝑚𝜌𝜔2


→� 0 � � 𝑚𝑔 � 𝑅𝑧
0 � 𝑅𝛷 � 2𝑚𝜔𝜌̇

La réaction verticale est telle que : 𝑅𝛷 � 0 ↔ 2𝑚𝜔𝜌̇ � 0 ↔ 𝜌 � 𝑐𝑡𝑒

2°) Application du théorème de l’énergie cinétique :


𝑑𝐸𝑐/𝑅′
𝑑𝑡
� � 𝓟𝑭�⃗ � 𝓟𝑭�⃗𝒊𝒆 ≡ 𝓟𝑷��⃗ � 𝓟𝑻�⃗ � 𝓟𝑭�⃗𝒊𝒆
𝑅′

1 1
*) énergie cinétique : 𝐸𝑐/𝑅′ � 𝑚𝑉 2 𝑀/𝑅′ � 𝑚𝜌̇ 2
2 2

*) puissance du poids : 𝓟�𝑷�⃗ � 𝑃�⃗. 𝑉 �⃗ �𝜌̇ ����⃗�


�⃗ � � 𝑚𝑔𝑘 𝑢𝜌 � 0

�⃗ : 𝓟�⃗ � 𝑇
*) puissance de 𝑇 �⃗. 𝑉
�⃗ � � 𝑘(𝜌 � 𝜌0 )𝑢
����⃗. 𝑢𝜌 � � 𝑘(𝜌 � 𝜌0 )𝜌̇
𝜌 𝜌̇ ����⃗
𝑻

*) puissance de 𝐹⃗𝑖𝑒 : 𝓟�𝑭⃗𝒊𝒆 � 𝐹⃗𝑖𝑒 . 𝑉


�⃗ � 𝑚𝜌𝜔2 ����⃗. 𝑢𝜌 � 𝑚𝜌𝜌̇ 𝜔2
𝑢𝜌 𝜌̇ ����⃗

Application du théorème :

𝑚𝜌̈ 𝜌̇ � � 𝑘(𝜌 � 𝜌0 )𝜌̇ � 𝑚𝜌𝜌̇ 𝜔2 → 𝑚𝜌̈ � � 𝑘(𝜌 � 𝜌0 ) � 𝑚𝜌𝜔2

Nous obtenons l’équation du mouvement précédente.

29
Exercice 3 :

M(m)

𝜃
 
k j
0
 y
i I

�⃗ � 
𝜃 𝑅�𝑜, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘 uU

𝑅′(𝑜, ����⃗,
𝑢𝑟 𝑢 �⃗𝜃 , �����⃗)
𝑢𝛷

𝑅′′�𝑜, ����⃗,
𝑢𝜌 �����⃗,
𝑢𝜑 𝑘�⃗ �

1°) Forces appliquées

�⃗
𝑃�⃗ � � 𝑚 𝑔. 𝑘

𝑅�⃗ � 𝑅𝑟 ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑅𝛷 �����⃗ 𝑢𝜃 (𝑜ù 𝑅𝑟 � 0 𝑐𝑎𝑟 𝑖𝑙 𝑛′ 𝑦𝑎 𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡);
𝑢𝛷 � 𝑅𝜃 ����⃗

Donc 𝑅�⃗ � 𝑅𝛷 �����⃗


𝑢𝛷 � 𝑅𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

����⃗
𝐹𝚤𝑒 � � 𝑚𝛾⃗𝑒 et ����⃗
𝐹𝚤𝑐 � � 𝑚𝛾⃗𝑐

𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
Où 𝛾⃗𝑒 � � � � ⋀ ��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 𝑂′𝑀�
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡
𝑅

𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
Avec � � 0 𝑒𝑡 � � 0
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡
𝑅

��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝑟𝑢 �⃗𝑀/𝑅′ � 𝑟̇ ����⃗
����⃗𝑟 ; 𝑉 𝑢𝑟 ; 𝛾⃗𝑀/𝑅′ � 𝑟̈ ����⃗
𝑢𝑟

Et 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 𝑂′𝑀� � 𝜔𝑘 �⃗ ⋀�𝜔𝑘
�⃗ ⋀ 𝑟𝑢
����⃗�
𝑟

𝑢 �⃗ � sin 𝜃 ����⃗
�⃗𝑟 � cos 𝜃 𝑘 𝑢𝜌 𝑘�⃗ � cos 𝜃 𝑢�⃗𝑟 � sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃
Or � → �
𝑢𝜃 � � sin 𝜃 𝑘
����⃗ �⃗ � cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜌 ����⃗
𝑢 𝜌 � si n 𝜃 𝑢�⃗𝑟 � cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

�⃗ ⋀ ����⃗
Donc 𝑘 �⃗ ⋀ ����⃗�
𝑢𝑟 � sin 𝜃 �𝑘 𝑢𝜌 � sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

30
�⃗ ⋀�𝜔𝑘
Et 𝜔𝑘 �⃗ ⋀ 𝑟𝑢
����⃗� 2 �⃗ 𝑢𝜑 � � 𝑟𝜔2 sin 𝜃 ����⃗
𝑟 � 𝑟𝜔 sin 𝜃 �𝑘 ⋀ �����⃗� 𝑢𝜌 � � 𝑟𝜔2 � sin 𝜃� 2 ����⃗
𝑢𝑟 �
𝑟𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

→ ����⃗
𝐹𝚤𝑒 � 𝑚𝑟𝜔2 � sin 𝜃� 2 ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑚 𝑟𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

Par ailleurs : 𝛾⃗𝑐 � 2�𝜔


�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑉 �⃗ ⋀ 𝑟̇ ����⃗�
�⃗𝑀/𝑅′ � � 2�𝜔𝑘 �⃗ ⋀ 𝑢
𝑢𝑟 � 2𝜔𝑟̇ � 𝑘 ����⃗�
𝑟 � 2𝜔𝑟̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

→ ����⃗
𝐹𝚤𝑒 � � 2𝑚𝜔𝑟̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

Equations du mouvement : application du PFD

𝑚𝛾⃗𝑀/𝑅′ � 𝐹⃗ � ����⃗
𝐹𝚤𝑒 � 𝐹⃗𝑖𝑐

→ 𝑚𝑟̈ ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑅𝛷 �����⃗
𝑢𝛷 � 𝑅𝜃 ����⃗
𝑢𝜃 � 𝑚𝑔 cos 𝜃 𝑢
�⃗𝑟 � 𝑚𝑔 sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃 � 2𝑚𝜔𝑟̇ sin 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑
� 𝑚𝑟𝜔2 � sin 𝜃� 2 ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑚 𝑟𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

Il vient :

𝑚𝑟̈ � � 𝑚𝑔 cos 𝜃 � 𝑚𝑟𝜔2 � sin 𝜃� 2


�0 � 𝑅𝜃 � 𝑚𝑔 sin 𝜃 � 𝑚 𝑟𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃
0 � 𝑅𝛷 � 2𝑚𝜔𝑟̇ sin 𝜃

Résolution de l’équation du mouvement :

𝑚𝑟̈ � 𝑚𝑟𝜔2 � sin 𝜃� 2 � � 𝑚𝑔 cos 𝜃 → 𝑟̈ � 𝑟𝜔2 � sin 𝜃� 2 � � 𝑔 cos 𝜃

Solution inhomogène :

𝑟̈ � 𝑟𝜔2 (sin 𝜃)2 � 0 → 𝑟̈ � 𝑟𝜔′2 � 0 ; 𝑜ù 𝜔′2 � 𝜔2 (sin 𝜃)2

on a donc : 𝑟1 (𝑡) � 𝐴 cosh 𝜔′𝑡 � 𝐵 sinh 𝜔′𝑡


𝑔 cos 𝜃
la solution particulière sera définie comme : 𝑟2 (𝑡) �
𝜔 2 (sin 𝜃)2

𝑔 cos 𝜃
d’où 𝑟(𝑡) � 𝑟1 (𝑡) � 𝑟2 (𝑡) � 𝐴 cosh 𝜔′𝑡 � 𝐵 sinh 𝜔′𝑡 �
𝜔 2 (sin 𝜃)2

𝑟̇ (𝑡) � 𝐴𝜔′ sinh 𝜔′𝑡 � 𝐵𝜔′ cosh 𝜔′𝑡


𝑔 cos 𝜃 𝑔 cos 𝜃
à t=0 ; 𝑟 � 𝐴 � 𝜔 2 (sin 𝜃)2
� 𝑟0 → 𝐴 � 𝑟0 � 𝜔 2 (sin 𝜃)2

de même à t=0 ; 𝑟̇ � 0 � 𝐵 → 𝐵 � 0
𝑔 cos 𝜃 𝑔 cos 𝜃
Il vient : 𝑟(𝑡) � �𝑟0 � � cosh 𝜔′𝑡 �
𝜔 2 (sin 𝜃)2 𝜔 2 (sin 𝜃)2

3°) Position d’équilibre de l’anneau M

31
𝑔 cos 𝜃
A l’équilibre : 𝑟̈ � 0 ⟹ 𝑟 � 𝜔 2 (sin 𝜃)2

4°) Application du théorème du moment cinétique :

Théorème du moment cinétique par rapport au point 𝑂′ ≡ 𝑂


�⃗�𝑂 ′ ,𝑀�
𝑑𝐿
𝑑𝑡
� � ��������⃗
𝑂′𝑀 ⋀�𝑃�⃗ � 𝑅�⃗ � ����⃗
𝐹𝚤𝑒 � 𝐹⃗𝑖𝑐 �
𝑅′

�⃗�𝑂 ′ ,𝑀�
𝑑𝐿
Or ��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝑟𝑢 �⃗𝑀/𝑅′ � 𝑟̇ ����⃗
����⃗𝑟 𝑒𝑡 𝑉 �⃗(𝑂′ , 𝑀) � 𝑟𝑢
𝑢𝑟 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐿 𝑢𝑟 � �⃗
����⃗𝑟 ⋀�𝑟̇ ����⃗� 0 ⟹ � � �⃗
0
𝑑𝑡 𝑅′

�⃗
On a aussi 𝑃�⃗ � � 𝑚𝑔𝑘

Donc ��������⃗
𝑂′𝑀 ⋀ 𝑃�⃗ � 𝑟𝑢 �⃗ � � � 𝑚𝑔𝑟�𝑢
����⃗𝑟 ⋀�� 𝑚𝑔𝑘 �⃗ � � 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃 �����⃗
����⃗𝑟 ⋀ 𝑘 𝑢𝛷

Et ��������⃗
𝑂′𝑀 ⋀ 𝑃�⃗ � 𝑟𝑢
����⃗𝑟 ⋀�𝑅𝛷 �����⃗
𝑢𝛷 � 𝑅𝜃 ����⃗�
𝑢𝜃 � 𝑟𝑅𝜃 �����⃗
𝑢𝛷 � 𝑟𝑅𝛷 ����⃗
𝑢𝜃

Et ��������⃗
𝑂′𝑀 ⋀ ����⃗ ����⃗𝑟 ⋀(𝑚𝑟𝜔2 (sin 𝜃)2 ����⃗
𝐹𝚤𝑒 � 𝑟𝑢 𝑢𝑟 � 𝑚 𝑟𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗)
𝑢𝜃 � 𝑚 𝑟 2 𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝜑

Et Et ��������⃗
𝑂′𝑀 ⋀ ����⃗
𝐹𝚤𝑐 � 𝑟𝑢
����⃗𝑟 ⋀�� 2𝑚 𝑟̇ 𝜔 sin 𝜃 �����⃗�
𝑢𝜑 � 2𝑚𝑟𝑟̇ 𝜔 sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

Nous obtenons :

�0⃗ � 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃 �����⃗


𝑢𝛷 � 𝑟𝑅𝜃 �����⃗ 𝑢𝜃 � 𝑚 𝑟 2 𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 �����⃗
𝑢𝛷 � 𝑟𝑅𝛷 ����⃗ 𝑢𝜑 � 2𝑚𝑟𝑟̇ 𝜔 sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

0 � 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃 � 𝑟𝑅𝜃 � 𝑚 𝑟 2 𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 0 � 𝑚𝑔 sin 𝜃 � 𝑅𝜃 � 𝑚 𝑟𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃


⟹� ≡�
0 � � 𝑟𝑅𝛷 � 2𝑚𝑟𝑟̇ 𝜔 sin 𝜃 0 � � 𝑅𝛷 � 2𝑚𝑟̇ 𝜔 sin 𝜃

5°) Energie cinétique :

𝑑𝐸𝑐/𝑅′
� � 𝓟𝑷��⃗ � 𝓟𝑹��⃗ � 𝓟𝑭�⃗𝒊𝒆
𝑑𝑡 𝑅′

1
Or 𝐸𝑐 �𝑀/𝑅� � 𝑚𝑟̇ 2
2

*) puissance du poids : 𝓟𝑷��⃗ � 𝑃�⃗. 𝑉 �⃗ (𝑟̇ ����⃗)


�⃗ � � 𝑚𝑔𝑘 𝑢𝑟 � � 𝑚𝑔𝑟̇ cos 𝜃

*) puissance de 𝑅�⃗ : 𝓟�𝑹�⃗ � 𝑅�⃗ . 𝑉


�⃗ � (𝑅𝛷 �����⃗
𝑢𝛷 � 𝑅𝜃 ����⃗).
𝑢𝜃 𝑟̇ ����⃗
𝑢𝑟 � 0

*) puissance de 𝐹⃗𝑖𝑒 : 𝓟𝑭�⃗𝒊𝒆 � 𝐹⃗𝑖𝑒 . 𝑉


�⃗ � (𝑚𝑟𝜔2 (sin 𝜃)2 ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑚 𝑟𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 ����⃗).
𝑢𝜃 𝑟̇ 𝑢 ����⃗𝑟

� 𝑚𝑟𝑟̇ 𝜔2 � sin 𝜃� 2

Application du théorème :

𝑚𝑟̈ 𝑟̇ � � 𝑚𝑔𝑟̇ cos 𝜃 � 𝑚𝑟𝑟̇ 𝜔2 (sin 𝜃)2

32
⟹ 𝑚𝑟̈ � 𝑚𝑔 cos 𝜃 � 𝑚𝑟𝜔2 (sin 𝜃)2 � 0

Exercice 4 :

𝚥⃗
O’ �⃗
𝑇
O
𝚤⃗
𝑃�⃗ α

1°) Vecteur position : ������⃗


𝑂𝑀 � 𝑥𝚤⃗

�⃗𝑀/𝑅 � 𝑥̇ . 𝚤⃗
Vecteur vitesse : 𝑉
1 1
Energie cinétique : 𝐸𝑐 � �⃗𝑀/𝑅′ � 2 �
𝑚�𝑉 𝑚𝑥̇ 2
2 2

Energie potentielle :

�⃗ � � 𝑘𝑥. 𝚤⃗ ; 𝑃�⃗ � 𝑚𝑔⃗


Les forces en présence sont :𝑇

𝑑𝑈�𝑃�⃗�
*) puissance du poids : 𝓟𝑷��⃗ � 𝑃�⃗. 𝑉
�⃗𝑀/𝑅′ � 𝑚𝑔⃗(𝑥̇ 𝚤⃗) � 𝑚𝑔𝑥̇ sin 𝛼 � �
𝑑𝑡

⟹potentielle du poids : 𝑈�𝑃�⃗� � � 𝑚𝑔𝑥 sin 𝛼 � 𝑐𝑡𝑒

�⃗�
𝑑𝑈�𝑇
�⃗ : 𝓟�⃗ � 𝑇
*) puissance de 𝑇 �⃗. 𝑉
�⃗𝑀/𝑅′ � � 𝑘𝑥 𝚤⃗. 𝑥̇ 𝚤⃗ � � 𝑘𝑥𝑥̇ � �
𝑻 𝑑𝑡

1
�⃗� �
⟹potentielle de la tension : 𝑈�𝑇 𝑘𝑥 2 � 𝑐𝑡𝑒
2

Energie mécanique : 𝐸𝑚 � 𝐸𝑐 � 𝐸𝑝
1 1
Soit 𝐸𝑚 � 𝑚𝑥̇ 2 � 𝑚𝑔𝑥 sin 𝛼 � 𝑘𝑥 2
2 2

𝑑𝐸𝑚
L’équation du mouvement sera donc : 𝐸𝑚 � 𝑐𝑡𝑒 ⟹ � 0
𝑑𝑡

𝑑𝐸𝑚
� 0 ⟺ 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ � 𝑘𝑥𝑥̇ � 𝑚𝑔𝑥̇ sin 𝛼 � 0 ⟺ 𝑥̈ � 𝜔02 � 𝑔 sin 𝛼
𝑑𝑡

𝑘
La solution de l’équation homogène 𝑥̈ � 𝜔02 � 0 est 𝑥1 (𝑡) � 𝐴 cos�𝜔0 𝑡 � 𝜑� , 𝑜ù 𝜔02 � 𝑚

33
𝑔
Une solution particulière de l’équation inhomogène est 𝑥2 (𝑡) � 𝐴 cos�𝜔0 𝑡 � 𝜑� � 𝜔02
si n 𝛼

Les conditions aux limites :

𝑥̇ (𝑡) � � 𝐴𝜔0 � sin�𝜔0 𝑡 � 𝜑��

A t=0 , 𝑥̇ � � 𝐴𝜔0 sin 𝜑 ⟹ 𝜑 � 0


𝑔 𝑔
⟹𝑥(𝑡) � 𝐴 cos 𝜑0 𝑡 � sin 𝛼 ≡ 𝐴 cos 𝜔0 𝑡 � si n 𝛼
𝜔02 𝜔02

𝑔 𝑔
A t� 0 𝑥(0) � 𝐴 � sin 𝛼 � 𝑎 ⟹ 𝐴 � 𝑎 � si n 𝛼
𝜔02 𝜔02

𝑔 𝑔
⟹𝑥(𝑡) � �𝑎 � sin 𝛼� cos 𝜔0 𝑡 � si n 𝛼
𝜔02 𝜔02

2°) Calcul de ∆𝐸𝑚

Cas des frottements :

𝑑𝑊 � 𝐹⃗ 𝑑𝑙⃗ � 𝑑𝑊𝑐 � 𝑑𝑊𝑛𝑐 � 𝑑𝐸𝑐

⟹ 𝑑𝐸𝑐 � � 𝑑𝑈 � 𝑑𝑊𝑛𝑐 ⟹ 𝑑(𝐸 � 𝑈) � 𝑑𝑊𝑛𝑐 ⟹ 𝑑𝐸𝑚 � 𝑑𝑊𝑛𝑐


0 0 0
On a donc : ∫𝑎 𝑑𝐸𝑚 � ∫𝑎 𝑑𝑊𝑛𝑐 ⟹ ∆𝐸𝑚 � ∫𝑎 𝑓⃗𝑑𝑥. 𝚤⃗

Où 𝑓 � 𝜇𝑁 � 𝜇𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼 ⟹ 𝑓⃗ � � 𝜇𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝚤⃗


0
⟹ ∆𝐸𝑚 � ∫𝑎 � 𝜇𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑑𝑥 � � 𝜇 𝑎 𝑚 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼

Donc ∆𝐸𝑚 � 𝜇 𝑎 𝑚 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼 � ∆𝐸𝑚 (𝐴 → 0)

Et on a ∆𝐸𝑚 (0 → 𝐴) � � 𝜇 𝑎 𝑚 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼

Exercice 6 :


uI

uU
𝜌 M

j
I
0 
i

34
Vecteur position : ������⃗
𝑂𝑀 � 𝜌𝑢 ����⃗
𝜌

𝑑𝜌
� 0
𝑑𝑈
Hypothèses : � 𝑘
𝑈�
𝜌

𝑑𝑈 1
�⃗𝑀/𝑅 � 𝐶 ��
1ère formule de Binet : 𝑉 .𝑢
�⃗𝜌 � 𝑈. 𝑢
�⃗𝛷 � ; 𝑈 �
𝑑𝛷 𝜌

𝑑𝑈 2 𝑘2
�⃗𝛷 𝑉 2 � 𝐶 2 ��𝑑𝛷� � 𝑈 2 � �
𝑢 𝜌2
� 𝑘2. 𝑈2

𝑑𝑈 2 𝑘 2 .𝑈 2 𝑑𝑈 2 𝑘2 𝑈2
⟺� � � 𝑈2 � ⟺� � � � 2
2 � 1� 𝑈 �
(𝑘 2 � 𝐶 2 )
𝑑𝛷 𝐶2 𝑑𝛷 𝐶 𝐶2

𝑑𝑈 𝑈
Donc 𝑑𝛷
� � 𝐶
√𝑘 2 � 𝐶 2

Comme 𝑘 � 𝐶 ⟹ 𝑘 2 � 𝐶 2 � 0
𝑑𝑈 1 𝑑𝜌 𝑑𝜌
En outre : 𝑑𝛷 � � 𝜌2 𝑑𝛷
� 0; 𝑐𝑎𝑟 𝑑𝛷 � 0

𝑑𝑈 𝑈
Il vient : � � √𝑘 2 � 𝐶 2 � � 𝐴 𝑈
𝑑𝛷 𝐶

𝑑𝑈 1
� � 𝐴𝑑𝛷 ⟺ ln 𝑈 � � 𝐴 𝛷 � 𝑐𝑡𝑒 ⟹ 𝑈 � 𝑐𝑡𝑒. 𝑒 −𝐴𝛷 �
𝑈 𝜌

�𝑘2 −𝐶2
𝛷
⟹ 𝑑𝛷𝜌 � 𝑐𝑡𝑒. 𝑒 𝐴𝛷 � 𝑐𝑡𝑒. 𝑒 𝐶

C’est une spirale logarithmique.


y

0 x

35
Exercice 6 :

z
𝐴 𝜃

α
𝑙′
𝑙
 
k j
0
 y
iI 𝑎 ���⃗
𝑇1 𝑢𝛷
�����⃗

𝑙′ ���⃗
𝑇2 M(m)
x
α
𝑢
�⃗𝑟
𝑙 𝑃�⃗
Application du P.F.D.

�𝑂�����⃗
𝑀 � 𝑎𝑢 𝑢𝑟 � √𝑙 2 � 𝑙 ′2 ����⃗
����⃗𝑟 � 𝑙 sin 𝛼 . ����⃗ 𝑢𝑟

�⃗𝑀/𝑅 � 𝑙𝜔 sin 𝛼 . �����⃗


:𝑉 𝑢𝛷 ; 𝛾⃗𝑀/𝑅 � � 𝑙𝜔2 sin 𝛼 . 𝑢
����⃗𝑟

Les forces en présence sont :

�⃗ ; 𝑇
𝑃�⃗ � � 𝑚 𝑔. 𝑘 �⃗ � 𝑇1 sin 𝛼 . ����⃗
�⃗ � 𝑇1 cos 𝛼 . 𝑘 𝑢𝑟 ; 𝑇 �⃗ � 𝑇2 sin 𝛼 . ����⃗
�⃗ � � 𝑇2 cos 𝛼 . 𝑘 𝑢𝑟

En appliquant le P.F.D. on aura :

� 𝑚𝑙𝜔2 sin 𝛼 . ����⃗ �⃗ � 𝑇1 cos 𝛼 . 𝑘


𝑢𝑟 � � 𝑚𝑔. 𝑘 �⃗ � 𝑇1 sin 𝛼 . ����⃗ �⃗ � 𝑇2 sin 𝛼 . 𝑢
𝑢𝑟 � 𝑇2 cos 𝛼 . 𝑘 ����⃗𝑟

� 𝑚𝑙𝜔2 sin 𝛼 � � 𝑇1 sin 𝛼 � 𝑇2 sin 𝛼 𝑚𝑙 𝜔2 � 𝑇1 � 𝑇2 𝑙′


⟹� ⟹ � 𝑚𝑔 ; où cos 𝛼 �
0 � � 𝑚𝑔 � 𝑇1 cos 𝛼 � 𝑇2 cos 𝛼 � 𝑇1 � 𝑇2 𝑙
𝑐𝑜𝑠𝛼

𝑚𝑙𝑔 𝑚𝑙 𝑔
D’où 2𝑇1 � 𝑚𝑙𝜔2 � ⟹ 𝑇1 � �𝜔2 � ′ �
𝑙′ 2 𝑙

𝑚𝑙𝑔 𝑚𝑙 𝑔
Et 2𝑇2 � 𝑚𝑙 𝜔2 � ⟹ 𝑇2 � �𝜔2 � ′ �
𝑙′ 2 𝑙

3°) La force d’inertie d’entrainement

�⃗ �
Repère fixe : 𝑅�𝑜, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘

Repère mobile : 𝑅′�𝑜, ����⃗,


𝑢𝑟 �����⃗,
𝑢𝛷 𝑘�⃗ �

������⃗
𝑂 𝑀 � 𝑎𝑢 �⃗𝑀/𝑅′ � �0⃗
����⃗𝑟 ; 𝑉

����⃗
𝐹𝚤𝑒 � � 𝑚𝛾⃗𝑒

36
𝑑2 ��������⃗
𝑂𝑂′ ���⃗𝑅′ /𝑅
𝑑𝜔
Où 𝛾⃗𝑒 � � � � ⋀ ��������⃗
𝑂′𝑀 � 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 𝑂′𝑀�
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡
𝑅

Or

�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
𝜔 𝑂′𝑀 � 𝜔𝑘 �⃗ ⋀ 𝑎𝑢
����⃗𝑟 � 𝑎𝜔. �����⃗
𝑢𝛷 𝑒𝑡 𝜔 �⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ ��������⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀�𝜔 𝑂′𝑀� � 𝜔𝑘 �⃗ ⋀ 𝑎𝜔. �����⃗
𝑢𝛷 � � 𝑎𝜔2 . ����⃗
𝑢𝑟

Nous obtenons :

����⃗
𝐹𝚤𝑒 � 𝑚𝑎𝜔2 . 𝑢
����⃗𝑟 � 𝑚√𝑙 2 � 𝑙 ′2 . 𝜔2 . ����⃗
𝑢𝑟

4°) Calcul de la force d’inertie de Coriolis

����⃗
𝐹𝚤𝑐 � � 𝑚𝛾⃗𝑐 ; 𝛾⃗𝑐 � 2�𝜔 �⃗𝑀/𝑅′ � � �0⃗ ⟹ ����⃗
�⃗𝑅′ /𝑅 ⋀ 𝑉 𝐹𝚤𝑐 � �0⃗

5°) Application du P.F.D. au référentiel non galiléen :

𝑚𝛾⃗ 𝑀 � 𝑃�⃗ � ���⃗


𝑇1 � ���⃗ 𝐹𝚤𝑒 � 𝐹⃗𝑖𝑐 𝑜𝑟 𝐹⃗𝑖𝑐 � �0⃗ 𝑒𝑡 𝑚𝛾⃗ 𝑀 � �0⃗
𝑇2 � ����⃗
𝑅′ 𝑅′

⟹ �⃗ �⃗ � ���⃗
0 � � 𝑚𝑔 𝑘 𝑇1 � ���⃗
𝑇2 � ����⃗
𝐹𝚤𝑒

PARTIE V : Système de deux points matériels

Exercice 1 :
H Cl
�����⃗
𝐹𝐶𝑙 G ����⃗
𝐹𝐻

mH m Cl
1°)

i)Intégrale première du moment cinétique

𝐿 � 𝑐𝑡𝑒 ⟹ 𝜇𝑟 2 𝜃̇ � 𝑐𝑡𝑒

ii)Intégrale première de l’énergie totale


1 1 𝜇𝐶 2 1
𝐸 � 𝐸𝑐 � 𝐸𝑝 � 𝜇𝑉 2 � 𝐸𝑝 � 𝜇𝑟̇ 2 � � 𝐸𝑝 ≡ 𝜇𝑟̇ 2 � 𝐸𝑝,𝑒𝑓 � 𝑐𝑡𝑒
2 2 2𝑟 2 2

2°) Nous faisons un développement limité de 𝐸𝑝,𝑒𝑓 autour de 𝑟 � 𝜔

Développement de Taylor :

�𝑟−𝑟0 � 𝑑𝐸𝑝,𝑒𝑓 �𝑟−𝑟0 �2 𝑑2 𝐸𝑝,𝑒𝑓


𝐸𝑝,𝑒𝑓 � 𝐸0 � �
1! 𝑑𝑟 2! 𝑑𝑟 2

37
𝑑2 𝐸𝑝,𝑒𝑓 (𝑟−𝑟0 )
Où 𝑑𝑟 2
� 𝑘 𝑒𝑡 1!
� 0

𝑘�𝑟−𝑟0 �2
⟹ 𝐸𝑝,𝑒𝑓 ≅ 𝐸0 � 2

L’expression de la force est :

𝑓⃗ � � ����������⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸𝑝,𝑒𝑓 � � 𝑘(𝑟 � 𝑟0 ). 𝑒⃗𝑟

Nature du mouvement :

Application du P.F.D. :

𝐹⃗ � 𝑚𝛾⃗ ⟺ 𝜇𝑟̈ � � 𝑘�𝑟 � 𝑟0 �


𝑘
⟺ 𝜇𝑟̈ � 𝑘(𝑟 � 𝑟0 ) � 0 ⟺ 𝑟̈ ′ � 𝜔02 𝑟 ′ � 0 ; 𝑜ù 𝑟 ′ � 𝑟 � 𝑟0 𝑒𝑡 𝜔02 � 𝜇

Nous avons donc un oscillateur harmonique.

3°� Calcul de k

𝑘 𝑘 𝑘
𝜔02 � ⟹ 𝜔 � � � 2𝜋𝜈 ⟹ � 4𝜋 2 𝜈 2
𝜇 𝜇 𝜇

Donc 𝑘 � 4𝜋 2 𝜈 2 𝜇
𝑚1 𝑚2
A.N : 𝑘 � 4𝜋 2 � � 𝜈 2 � 463,31 𝑁. 𝑚−1
𝑚1 +𝑚2

Exercice 2 :
1
1°� 𝐸𝑚 � 𝐸𝑐 � 𝐸𝑝 �𝑟� � 2
𝑚�𝑟̇ 2 � 𝑟 2 𝜃̇ 2 � � 𝐸𝑝 �𝑟�

�⃗ �𝑂, 𝑀� � �𝑂�����⃗
Moment cinétique : 𝐿 𝑀⋀𝑚𝑉�⃗𝑀/𝑅′ � 𝑚(𝑟. 𝑢 �⃗𝑟 � 𝑟𝜃̇. ����⃗�
�⃗𝑟 )�𝑟. 𝑢 �⃗
𝑢𝜃 � 𝑚𝑟 2 𝜃̇. 𝑘
𝑅

𝐿 𝐿2
⟹𝜃̇ � ; 𝜃̇ 2 �
𝑚𝑟 2 𝑚2 𝑟 4

1 𝐿2 1 𝑑𝑟 𝐿2
⟹𝐸𝑚 � 2
𝑚 �𝑟̇ 2 � 𝑟 2 𝑚2 𝑟 4 � � 𝑈(𝑟) � 2
𝑚� 𝑑𝑡 � 2 � 𝑚2 𝑟 4
� 𝑉�𝑟�

1 𝑑𝑟 2 𝐿2
2°� 𝑚 � � � 𝐸𝑚 � � 𝑉(𝑟) � 0
2 𝑑𝑡 𝑚2 𝑟 4

𝐿2
⟹𝐸𝑚 � � 𝑉�𝑟�
𝑚2 𝑟 4

3°� Application :
1 𝑍.𝑒 2 𝑘𝑍.𝑒 2 𝑑𝑉�𝑟� 𝑘𝑍.𝑒 2
𝐹� � � � � � ⟹ 𝑉(𝑟) � � � 𝑐𝑡𝑒
4𝜋ℎ 𝑟2 𝑟2 𝑑𝑟 𝑟

38
Lorsque 𝑟 → 𝛼 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑉(𝑟) → 0 ⟹ 𝑐𝑡𝑒 � 0

*� La conservation du moment cinétique :


𝑉0 ℎ
𝐿 � 𝑚𝑟 2 𝜃̇ � 𝑚𝑉0 � ⟹ 𝜃̇ � 𝑟2

*� Conservation de l’énergie totale :


1 𝑘𝑍.𝑒 2 1
2
𝑚�𝑟̇ 2 � 𝑟 2 𝜃̇ 2 � � 𝑟
� 2
𝑚𝑉02

𝑉02 .𝑏 2 2𝑘𝑍.𝑒 2
⟹𝑟̇ 2 � 𝑟 2 � � 𝑉02
𝑟4 𝑚𝑟

𝑉02 .𝑏 2 2𝑘𝑍.𝑒 2
⟹𝑟̇ 2 � � � 𝑉02
𝑟2 𝑚𝑟

𝑘𝑍.𝑒 2 𝑉02 𝑘𝑍.𝑒 2


Posons 𝑎 � �
𝑚 𝑉04 𝑚 𝑉02

𝑉02 .𝑏 2 𝑘𝑍.𝑒 2 𝑉02 .𝑏 2 2𝑎𝑉02 2𝑎 𝑏2


On a 𝑟̇ 2 � 𝑉02 � � � 𝑉02 � � � 𝑉02 �1 � � �
𝑟2 𝑚𝑟 𝑟2 𝑟 𝑟 𝑟2

La distance de --------------------------------correspond à :

𝑟̇𝑚 � 0 ⟹ 𝑟𝑚2 � 2𝑎𝑟𝑚 � 𝑏 2 � 0

La solution acceptable est :

𝑘𝑍.𝑒 2 𝑘𝑍.𝑒 2 2
𝑟𝑚 � � 𝑎 � √𝑎2 � 𝑏 2 ≡ � 𝑚 𝑉02
� �� 𝑚𝑟
� � 𝑏2

Exercice 3 :
�⃗
𝑘

�⃗
𝑘 G
𝑣1
����⃗ 𝑣2
����⃗
0
𝚥⃗ 𝚥⃗
M1(m1) M2(m2)
𝚤⃗ 𝚤⃗

1°� Vecteur position

𝑚1 ���������⃗
𝑂𝑀1 +𝑚2 ���������⃗
𝑂𝑀2
Par définition :�𝑂����⃗
𝐺�
𝑚1 +𝑚2

39
𝑚1 ����⃗
𝑉1 +𝑚2 ����⃗
𝑉2
�⃗ (𝐺) �
Et 𝑉
𝑚1 +𝑚2

i� Après le choc :

La conservation de la quantité de mouvement du système nous permet d’écrire : 𝑃�⃗ � 𝑃


���⃗′

⟹ 𝑚1 ���⃗ 𝑉2 � 𝑚1����⃗
𝑉1 � 𝑚2 ���⃗ 𝑉1′ � 𝑚2����⃗
𝑉2′

𝑚1 ����⃗
𝑉1′ +𝑚2 ����⃗
𝑉2′
�⃗ (𝐺) � ���⃗
⟹𝑉 𝑉′(𝐺) �
𝑚1 +𝑚2

2°� Voir ………………

�⃗ �𝑀2 /𝑅� � 𝑉
𝑉 �⃗ �𝐺/𝑅� � 𝑉
�⃗ �𝑀2 /𝑅𝑏 � ⟹ 𝑉
�⃗ �𝑀2 /𝑅𝑏 � � 𝑉
�⃗ �𝑀2 /𝑅� � 𝑉
�⃗ �𝐺/𝑅�

�⃗(𝑀1 /𝑅)+𝑚2 𝑉
𝑚1 𝑉 �⃗ (𝑀2 /𝑅) 𝑚1
�⃗ �𝑀2 /𝑅𝑏 � � 𝑉
⟹𝑉 �⃗ �𝑀2 /𝑅� � � �⃗ (𝑀2 /𝑅) � 𝑉
. �𝑉 �⃗ (𝑀1 /𝑅)�
𝑚1 +𝑚2 𝑚1 +𝑚2

�⃗ � 𝑉
Avec 𝑉 �⃗ (𝑀2 /𝑅) � 𝑉
�⃗ (𝑀1 /𝑅)

𝜇
�⃗ �𝑀2 /𝑅𝑏 � �
𝑉 �⃗
.𝑉
������������⃗
𝑑𝑀 1 𝑀2 𝑚2
�⃗ �
𝑉 �⃗ (𝑀2 /𝑅) � 𝑉
� � 𝑉 �⃗ (𝑀1 /𝑅) ⟹ � 𝜇
𝑑𝑡 𝑅 𝑉�⃗ �𝑀1 /𝑅𝑏 � � � �⃗
.𝑉
𝑚1

𝑚1 .𝑚2
Avec 𝜇 �
𝑚1 +𝑚2

3°) Avant le choc

�⃗ �𝑀1 � � 𝑚2 𝑉
𝑚1 𝑉 �⃗ �𝑀2 � � � 𝜇𝑉 �⃗ � �0⃗ ⟹ 𝑃�⃗2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑃�⃗2 �𝑀2 /𝑅𝑏 �
�⃗ � 𝜇𝑉 (1)
𝑅𝑏 𝑅𝑏

Après le choc :
𝑀 𝑀
𝑚1����⃗
𝑉 ′ � 1 � � 𝑚2 ����⃗ ����⃗′ �𝑀2 � � ����⃗
𝑉 ′ � 2 � � � 𝜇 �𝑉
𝑀
�⃗ (𝑀1 /𝑅)� � �0⃗
�⃗ (𝑀2 /𝑅) � 𝑉
𝑉 ′ � 1 �� � 𝜇�𝑉
𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅 𝑅

⟹ 𝑃�⃗′2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑃�⃗ ′2 �𝑀2 /𝑅𝑏 � (2)

La conservation de l’énergie cinétique nous permet d’écrire :


1 1 1 1
�⃗ 2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑚1 𝑉
𝑚1 𝑉 �⃗ 2 �𝑀2 /𝑅𝑏 � � �⃗ ′2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑚1 𝑉
𝑚1 𝑉 �⃗ ′2 �𝑀2 /𝑅𝑏 � (3)
2 2 2 2

Il vient :

(1) ⟹ 𝑚12 𝑉12 � 𝑚22 𝑉22 ⟹ 𝑃12 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑃22 �𝑀2 /𝑅𝑏 �
(2) ⟹𝑚12 𝑉12 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑚22 𝑉22 �𝑀2 /𝑅𝑏 � ⟹ 𝑃1′2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑃2′2 �𝑀2 /𝑅𝑏 �
(3) ⟹ 𝑚1 𝑉12 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑚2 𝑉 2 �𝑀2 /𝑅𝑏 � � 𝑚1 𝑉 ′2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑚2 𝑉 ′2 �𝑀2 /𝑅𝑏 �

40
𝑃 2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � 𝑃 2 �𝑀2 /𝑅𝑏 � 𝑃 ′2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � 𝑃 ′2 �𝑀2 /𝑅𝑏 �
⟹ � � �
𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2

1 1 1 1
???⟹ 𝑃2 (𝑀1 /𝑅𝑏 ) � � � � 𝑃′2 (𝑀1 /𝑅𝑏 ) � � �
𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2

⟹ 𝑚12 𝑉12 �𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑚12 𝑉 ′2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � ⟹ 𝑉�𝑀1 /𝑅𝑏 � � 𝑉 ′ �𝑀1 /𝑅𝑏 �

1 1 1 1
???⟹ 𝑃2 (𝑀2 /𝑅𝑏 ) � � � � 𝑃′2 (𝑀2 /𝑅𝑏 ) � � �
𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2

⟹ 𝑚12 𝑉 2 �𝑀2 /𝑅𝑏 � � 𝑚22 𝑉 ′2 �𝑀1 /𝑅𝑏 � ⟹ 𝑉�𝑀2 /𝑅𝑏 � � 𝑉 ′ �𝑀2 /𝑅𝑏 �

Exercice 4 : traité dans le cours

PARTIE VI : Oscillateurs

Exercice 1 :


j
 𝑢𝜃
����⃗
i 𝜃

𝑎 M(m)

𝑢
�⃗𝑟
𝑃�⃗
𝑢
�⃗𝑟 � cos 𝜃 𝚤⃗ � sin 𝜃 𝚥⃗

𝑢𝜃 � � sin 𝜃 𝚤⃗ � cos 𝜃 𝚥⃗
����⃗

Donc 𝚤⃗ � cos 𝜃 ����⃗


𝑢𝑟 � sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

1°) Application du P.F.D.

Vecteur position : �𝑂�����⃗


𝑀 � 𝑎𝑢
����⃗𝑟

�⃗𝑀/𝑅 � 𝑎𝜃̇����⃗
Vecteur vitesse :𝑉 𝑢𝜃

Vecteur accélération : 𝛾⃗𝑀/𝑅 � 𝑎𝜃̈ ����⃗


𝑢𝜃 � 𝑎𝜃̇ 2 ����⃗
𝑢𝑟

Les forces sont : 𝑃�⃗ � 𝑚𝑔𝚤⃗ ; 𝑅�⃗ � 𝑅. ����⃗ 𝑢𝜃 𝑜ù 𝜇 � 0 𝑐𝑎𝑟 𝑖𝑙 𝑛′ 𝑦𝑎 𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑢𝑟 � 𝜇. ����⃗

P.F.D. :

𝑚�� 𝑎𝜃̇ 2 ����⃗


𝑢𝑟 � 𝑎𝜃̈����⃗�
𝑢𝜃 � 𝑅. ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑚𝑔𝚤⃗ � 𝑅. ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑚𝑔 cos 𝜃 ����⃗
𝑢𝑟 � 𝑚𝑔 sin 𝜃 ����⃗
𝑢𝜃

41
� 𝑚𝑎𝜃̇ 2 � 𝑅 � 𝑚𝑔 cos 𝜃 �1�
⟹�
𝑚𝑎𝜃̈ � � 𝑚𝑔 sin 𝜃 �2�
𝑔
(2) ⟹ 𝜃̈ � sin 𝜃 � 0
𝑎

Pour 𝜃 petit, on a sin 𝜃 ≅ 𝜃 , on a donc

𝑔 𝑔
𝜃̈ � 𝜔𝜃2 𝜃 � 0 𝑜ù 𝜔𝜃2 � 𝑎
𝑖𝑒 𝜔 0 � � 𝑎

2𝜋 𝑔
On a donc : 𝑇0 � 𝜔0
� 2𝜋. �𝑎

2°� Application du théorème du moment cinétique ; par rapport au point O :


�⃗�𝑂,𝑀/𝑅
𝑑𝐿
𝑑𝑡
� � ������⃗ ������⃗
𝑂𝑀 ⋀ 𝑃�⃗ � 𝑂 𝑀 ⋀ 𝑅�⃗
𝑅

�⃗�𝑂, 𝑀/𝑅�
Calcul du moment cinétique : 𝐿

�⃗ �𝑂, 𝑀� � ������⃗
𝐿 𝑂𝑀 ⋀ 𝑚 𝑉�⃗ �𝑀� � 𝑎𝑢
�⃗𝑟 ⋀ 𝑚 �𝑎𝜃̇. 𝑢
�⃗𝜃 � � 𝑚𝑎2 𝜃̇� 𝑢 �⃗
�⃗𝜃 � � 𝑚𝑎2 𝜃̇. 𝑘
�⃗𝑟 ⋀ 𝑢
𝑅 𝑅

Calcul du moment des forces :

𝑃 �⃗
������⃗
*� Moment de 𝑃�⃗ : 𝑀 �𝑂, 𝑅� � 𝑂 𝑀 ⋀ 𝑃�⃗ � 𝑎𝑢
�⃗𝑟 ⋀(𝑚𝑔𝚤⃗)

� 𝑚 𝑎 𝑔 �𝑢
�⃗𝑟 ⋀� cos 𝜃 𝑢
�⃗𝑟 � sin 𝜃 𝑢 �⃗
�⃗𝜃 �� � � 𝑚 𝑎 𝑔 sin 𝜃 . 𝑘

𝑅 �⃗
*� Moment de 𝑅�⃗ : 𝑀 �𝑂, � � �𝑂�����⃗
𝑀 ⋀ 𝑅�⃗ � 𝑎. 𝑢
�⃗𝑟 ⋀(𝑅𝑢
����⃗) �⃗
𝑟 � 0
𝑅

Application du théorème :

𝑚𝑎2 𝜃̈ � � 𝑚𝑎𝑔 sin 𝜃 ⟹ 𝜃̈ � 𝜔02 sin 𝜃 � 0 ⟹ 𝜃̈ � 𝜔02 𝜃 � 0

3- Application de la conservation de l’énergie totale :

𝐸𝑀 � 𝐸𝑐 � 𝐸𝑃
1 1
𝐸𝑐 � 2
𝑚𝑉 2 � 2
𝑚𝑎2 𝜃̇ 2

Calcul de l’énergie potentielle du poids :

42
- puissance du poids :
𝑑𝑉 (𝑃)
�⃗ � 𝑚𝑔𝚤⃗ 𝑎𝜃̇(� sin 𝜃 𝚤⃗ � cos 𝜃 𝚥⃗ ) � � 𝑚 𝑎 𝑔 sin 𝜃 𝜃̇ � �
𝒫𝑃�⃗ � 𝑃�⃗. 𝑉
𝑑𝑡
⟹𝑈�𝑃�⃗� � � 𝑚 𝑎 𝑔 cos 𝜃 � 𝑐𝑡𝑒
- Puissance de 𝑃�⃗ ∶ 𝒫𝑅�⃗ � 𝑅�⃗ . 𝑉 �⃗𝑟 . 𝑎𝜃̇𝑢
�⃗ � 𝑅𝑢 �⃗𝜃 � 0 ⟹ 𝑈(𝑅) � 𝑐𝑡𝑒

Il vient :
1
𝐸𝑀 � 𝐸𝑐 � 𝐸𝑃 � 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2 � 𝑚 𝑎 𝑔 cos 𝜃 � 𝑐𝑡𝑒 � 𝑐𝑡𝑒
2

𝑑𝐸𝑀
⟹ � 0 ⟹ 𝑚𝑎2 𝜃̇𝜃̈ � 𝑚 𝑎 𝑔 sin 𝜃 𝜃̇ � 0 ⟹ 𝜃̈ � 𝜔02 sin 𝜃 � 0 ⟹ 𝜃̈ � 𝜔02 𝜃 � 0
𝑑𝑡

Exercice 2 :


𝑎 0 j 𝐿� 𝑎
𝑦
𝜃1  𝜃2
i

���⃗
𝑇1 ���⃗
𝑇2
M(m)

�⃗1 � 𝑇
Par hypothèse : 𝑇 �⃗2 � 𝑇
�⃗

Application du P.F.D :

Position : �𝑂�����⃗
𝑀 � 𝑥𝚤⃗

�⃗ � 𝑥̇ 𝚤⃗
Vitesse : 𝑉

Accélération : 𝛾⃗ � 𝑥̈ 𝚤⃗

Forces : 𝑃�⃗ � 𝑚𝑔𝚤⃗ , 𝑇


�⃗1 � 𝑇(� cos 𝜃1 𝚥⃗ � sin 𝜃1 𝚤⃗) ; 𝑇
�⃗2 � 𝑇(cos 𝜃2 𝚥⃗ � sin 𝜃2 𝚤⃗)

P.F.D : 𝑚𝑥̈ 𝚤⃗ � 𝑇(� cos 𝜃1 𝚥⃗ � sin 𝜃1 𝚤⃗) � 𝑇(cos 𝜃2 𝚥⃗ � sin 𝜃2 𝚤⃗) � 𝑚𝑔𝚤⃗

𝑚𝑥̈ � 𝑇(� sin 𝜃1 � sin 𝜃2 ) � 𝑚𝑔 �1�


⟹�
0 � 𝑇(� cos 𝜃1 � cos 𝜃2 ) �2�

(1) ⟹ 𝑚𝑥̈ � 𝑇(sin 𝜃1 � sin 𝜃2 ) � 𝑚𝑔


𝑥 𝑥
Or sin 𝜃1 � tan 𝜃1 � 𝑒𝑡 sin 𝜃2 � tan 𝜃2 �
𝑎 𝐿−𝑎

43
𝑥 𝑥 𝑎+𝐿−𝑎
⟹ 𝑚𝑥̈ � 𝑇 �𝑎 � 𝐿−𝑎
� � 𝑚𝑔 ⟹ 𝑚𝑥̈ � 𝑇 �𝑎�𝐿−𝑎�� 𝑥 � 𝑚𝑔

𝐿𝑇
⟹ 𝑥̈ � 𝑥� 𝑔
𝑚𝑎�𝐿−𝑎�

𝐿𝑇 2𝜋 𝑚𝑎�𝐿−𝑎�
2*� 𝜔02 � ⟹ 𝑇0 � � 2𝜋�
𝑚𝑎�𝐿−𝑎� 𝜔0 𝐿𝑇

Exercice 3 :

𝑙0 𝑙

���⃗
𝑇0

𝑥 �⃗
𝑇
0

𝑃�⃗
𝑃�⃗
A) 1

1*) 2

𝑚𝑔
𝑇0 � �0⃗ ⟹ 𝑚𝑔. 𝚤⃗ � 𝑘(𝑙 � 𝑙0 ). 𝚤⃗ � 0 ⟹ 𝑙 � 𝑙0 �
𝑃�⃗ � ���⃗
𝑘

2*)

�⃗ � 𝑃�⃗
𝑚𝛾⃗ � 𝑇

⟹ 𝑚𝑥̈ . 𝚤⃗ � � 𝑘(𝑙 � 𝑥 � 𝑙0 ). 𝚤⃗ � 𝑚𝑔. 𝚤⃗

⟹ 𝑚𝑥̈ � � 𝑘(𝑙 � 𝑙0 ) � 𝑚𝑔 � 𝑘𝑥 𝑜𝑟 � 𝑘(𝑙 � 𝑙0 ) � 𝑚𝑔 � 0

𝑘 𝑘
D’où 𝑚𝑥̈ � 𝑘𝑥 � 0 ⟹ 𝑥̈ � 𝜔02 𝑥 � 0 𝑜ù 𝜔02 � 𝑚
⟹ 𝜔0 � �𝑚

Solution de l’équation homogène : 𝑥(𝑡) � 𝐴 cos�𝜔0 𝑡 � 𝜑�

𝑥̇ (𝑡) � � 𝑎𝜔0 sin�𝜔0 𝑡 � 𝜑�

à 𝑡 � 0 , 𝑥 � 𝐴 cos 𝜑 � 𝑎; 𝑑𝑒 𝑝𝑙𝑢𝑠 𝑥̇ � � 𝐴𝜔0 sin 𝜑 � 0 ⟹ 𝜑 � 0


44
d’où 𝐴 � 𝑎

⟹ 𝑥(𝑡) � 𝑎 cos�𝜔0 𝑡�

3*)

2𝜋 𝑚
𝑇� 𝜔0
� 2𝜋� 𝑘

X (t )

0
t

B)

1*) Equation du mouvement

𝑚𝑥̈ � � 𝑘𝑥 � 𝛼𝑥̇ ⟹ 𝑚𝑥̈ � 𝛼𝑥̇ � 𝑘𝑥 � 0

⟹ 𝑥̈ � 2𝜆𝑥̇ � 𝜔02 𝑥 � 0

2*) Equation caractéristique

𝑥 � 𝑒 𝑟𝑡 ; 𝑥̇ � 𝑟𝑒 𝑟𝑡 ; 𝑥̈ � 𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡

⟹ 𝑟 2 � 2𝜆𝑟 � 𝜔02 � 0

On a donc ∆′ � 𝑏 ′2 � 𝑎𝑐 � 𝜆2 � 𝜔02 � 0

Posons 𝜔2 � 𝑖 2 �𝜆2 � 𝜔02 � � 0

𝑟 � � 𝜆 � 𝑖𝜔
⟹�1
𝑟2 � � 𝜆 � 𝑖𝜔

Solution de l’équation : 𝑥(𝑡) � 𝐶(𝑡). 𝑒 −𝜆𝑡 . cos � 𝜔𝑡 � 𝛷�

45
Allure de la courbe :

Détermination de Cte et Φ :

𝑥̇ (𝑡) � 𝑐𝑡𝑒 �� 𝜆𝑒 −𝜆𝑡 . cos(𝜔𝑡 � 𝛷) � 𝜔𝑒 −𝜆𝑡 sin� 𝜔𝑡 � 𝛷��

𝑎
A 𝑡 � 0, 𝑥(0) � 𝑐𝑡𝑒. cos 𝛷 � 𝑎 ⟹ 𝑐𝑡𝑒 � �1�
cos 𝛷

𝑥̇ (0) � 𝑐𝑡𝑒 �– 𝜆 cos 𝛷 � 𝜔 sin 𝛷� � 0 ⟹ � 𝜆 cos 𝛷 � 𝜔 sin 𝛷

𝜆
⟹ tan 𝛷 � � �2�
𝜔

𝜆
(2) ⟹ 𝛷 � � arctan
𝜔

𝑎 𝜆2 1/2 𝑎�𝜆2 +𝜔2 �1/2


(1) ⟹ 𝑐𝑡𝑒 � � 𝑎�1 � 𝑡𝑎𝑛2 𝛷 �1/2 � 𝑎�1 � � �
cos 𝛷 𝜔2 𝜔

𝑎�𝜆2 +𝜔 2 �1/2
⟹ 𝑥(𝑡) � 𝜔
. 𝑒 −𝜆𝑡 . cos � 𝜔𝑡 � 𝛷�

X (t )

0
t

3*) Pseudo période T :

2π 2𝜋 2𝜋 𝑇0
𝑇2 � � � 𝜆2
� 𝜆2 1/2
ω �𝜔02 −𝜆2 �1/2 𝜔0 �1− 2 �1/2 �1− 2 �
𝜔0 𝜔0

𝜆2
1� � 1 ⟹ 𝑇 � 𝑇0
𝜔02

46
4*) Calcul du décrément logarithmique :

1 𝑥�𝑡�
𝛿� . 𝐿𝑜𝑔 � � � 𝜆𝑇
𝑛 𝑥�𝑡+𝑛𝑇�

Entre t = 0 et t = 2T on a n = 2

1 𝑥�0� 1 7,5 𝑇0 𝜆 𝑇0
⟹𝛿� . 𝐿𝑜𝑔 � �� . 𝐿𝑜𝑔 � 𝜆𝑇 � 𝜆. 𝜆2 1/2

2 𝑥�2𝑇� 2 2,1 �1− 2 � �1−𝑥 2 �1/2
𝜔0

∆.2𝜋
⟹ �1 � 𝑥 2 �1/2 𝛿 � � 2𝜋. 𝑥 ⟹ (1 � 𝑥 2 )𝛿 2 � 4𝜋 2 𝑥 2
𝜔0

𝛿 0,636
⟹𝛽� √4𝜋2 +82
� � 0,100
�4𝜋 2 +0,6362

C*� Oscillations forcées

1*� Equation du mouvement

𝑚𝑥̈ � 𝛼𝑥̇ � 𝑘𝑥 � 𝐹𝑒 � 𝐹0 cos 𝛺𝑡


𝐹0
⟹ 𝑥̈ � 2𝜆𝑥̇ � 𝜔02 𝑥 � cos 𝛺𝑡
𝑚

Solution de l’équation :

Solution homogène : 𝑥1 (𝑡) � 𝐶. 𝑒 −𝜆𝑡 cos� 𝜔𝑡 � 𝜑�

Solution particulière : 𝑥2 (𝑡) � 𝐴. cos� 𝛺𝑡 � 𝛷�

Solution générale : 𝑥(𝑡) � 𝑥1 (𝑡) � 𝑥2 (𝑡) � 𝐶. 𝑒 −𝜆𝑡 cos� 𝜔𝑡 � 𝜑� � 𝐴. cos� 𝛺𝑡 � 𝛷�

Après que…………………… : 𝑥(𝑡) � 𝐴. cos(𝛺𝑡 � 𝛷)

2*� Détermination de 𝐴 𝑒𝑡 𝛷

i.- Méthode algébrique :

𝑥̇ (𝑡) � � 𝐴𝜴 𝒔𝒊𝒏 (𝛺𝑡 � 𝛷); 𝑥̈ (𝒕) � � 𝑨𝜴𝟐 𝒄𝒐𝒔 � 𝛺𝑡 � 𝛷�


𝐹0
⟹ � 𝐴𝛺 2 cos� 𝛺𝑡 � 𝛷� � 2𝜆𝐴 sin� 𝛺𝑡 � 𝛷� � 𝜔02 . 𝐴 cos� 𝛺𝑡 � 𝛷� � 𝑚
cos 𝛺𝑡

⟹ � 𝐴𝛺 2 [cos 𝛺𝑡 cos 𝛷 � sin 𝛺𝑡 sin 𝛷] � 2𝜆𝐴[sin 𝛺𝑡 cos 𝛷 � cos 𝛺𝑡 sin 𝛷]


𝐹0
� 𝜔02 . 𝐴[cos 𝛺𝑡 cos 𝛷 � sin 𝛺𝑡 sin 𝛷] � cos 𝛺𝑡
𝑚

47
𝐹0
⟹ [� 𝐴𝛺 2 cos 𝛷 � 2𝜆𝐴𝛺 sin 𝛷 � 𝜔02 . 𝐴 cos 𝛷] cos 𝛺𝑡 � 𝑚
cos 𝛺𝑡

⟹ [� 𝛺 2 sin 𝛷 � 2𝜆𝐴𝛺 cos 𝛷 � 𝜔02 sin 𝛷]𝐴 sin 𝛺𝑡 � 0


𝐹0
⟹𝐴� 𝑚
�𝜔02 −𝛺2 � cos 𝛷+2𝜆𝛺 sin 𝛷

sin 𝛷 2𝜆𝛺 2𝜆𝛺


On a donc : � tan 𝛷 � �𝜔02 −𝛺2 �
⟹ 𝛷 � arctan �𝜔2 2�
cos 𝛷 0 −𝛺

1 1
De plus 𝑐𝑜𝑠 2 𝛷 � 𝑠𝑖𝑛2 𝛷 � 1 ⟹ 1 � 𝑡𝑎𝑛2 𝛷 � c o s2 𝛷
⟹ cos 𝛷 � �1+𝑡𝑎𝑛2 𝛷� 1/2

𝐹0
⟹𝐴� 𝑚
cos 𝛷��𝜔02 −𝛺2 �+2𝜆𝛺 tan 𝛷�

𝐹0
⟹𝐴� 2
𝜔0 −𝛺2
𝑚
2 2 �+2𝜆𝛺 2𝜆𝛺 �
1/2 ��𝜔0 −𝛺 �𝜔2 2
2 2 2 2
��𝜔0 −𝛺 �+4𝜆 𝛺 � 0 −𝛺 �

𝐹0
Soit 𝐴 � 2
𝑚
1/2
2
��𝜔0 −𝛺2 � +4𝜆2 𝛺2 �

ii.- Utilisation des nombres complexes : voir cours

3.- Calcul de 𝛺0 à la résonnance d’amplitude : voir cours

𝛺0 � [𝜔02 � 2𝜆2 ]1/2

A la résonnance une approximation nous permet d’écrire 𝛺0 � 𝜔0


𝐹0
𝐹0
Donc 𝐴(𝛺0 ) � 2
𝑚
1/2 � 1/2
2𝜆�𝜔0 −𝜆2 � 2𝑚𝜆�𝜔02 −𝜆2 �

4.- 𝑥(𝑡) � 𝐴. cos� 𝛺𝑡 � 𝛷�

𝑥̇ (𝑡) � 𝑉 � � 𝐴𝛺 sin� 𝛺𝑡 � 𝛷� � 𝑉𝑚 𝑒 𝑖𝛷

Où 𝑉𝑚 est l’amplitude en vitesse


𝐹0
𝑉𝑚 � 𝐴𝛺 � 2
𝑚
1/2 .𝛺
2
��𝜔0 −𝛺2 � +4𝜆2 𝛺2 �

A la résonnance d’amplitude de vitesse on a


𝑑 𝑉𝑚
� 0 ⟹ � [(𝜔02 � 𝛺 2 )2 � 4𝜆2 𝛺 2 ]1/2 � 𝛺 … … … … … ..
𝑑𝛺

48
2 1/2 𝛺
��𝜔02 −𝛺2 � +4𝜆2 𝛺2 � . �−4𝛺�𝜔02 −𝛺2 �+8𝜆2 𝛺�𝛼−1/2
2
⟹ � 0
𝛼

2
��𝜔02 −𝛺2 � +4𝜆2 𝛺2 �+2�𝜔02 −𝛺2 −2𝜆2 �.𝛺2
⟹ � 0
𝛼

⟹ (𝜔02 � 𝛺 2 )2 � 4𝜆2 𝛺 2 � 2𝛺 2 (𝜔02 � 𝛺 2 ) � 4𝜆2 𝛺 2 � 0

⟹ (𝜔02 � 𝛺 2 )[(𝜔02 � 𝛺 2 ) � 2𝛺 2 ] � 0 ⟹ (𝜔02 � 𝛺 2 )(𝜔02 � 𝛺 2 ) � 0

⟹ 𝜴 � 𝜔0
1
Dans ce cas 𝑉𝑚 est maximale , l’énergie cinétique 𝐸𝑐 � 𝑚𝑉𝑚2 est aussi maximale.
2

La valeur de l’amplitude est donc la suivante :


𝐹0
𝐹0
𝑉𝑚 (𝜔0 ) � 𝑚
1/2 � 2𝑚𝜆𝜔0
�4𝜆2 𝜔02 �

5.- Calcul des travaux des forces

*� Travail de 𝑓⃗

𝑑𝑊1 � 𝑓⃗. 𝑑𝑙⃗ � � 𝛼 𝑥̇ 𝑑𝑥

𝑥 � 𝐴 cos� 𝛺𝑡 � 𝛷� ; 𝑑𝑥 � � 𝐴𝛺 sin� 𝛺𝑡 � 𝛷� 𝑑𝑡 ; 𝑥̇ � 𝐴𝛺 sin� 𝛺𝑡 � 𝛷�

⟹ 𝑑𝑊1 � � 𝛼𝐴2 𝛺 2 sin2 � 𝛺𝑡 � 𝛷� 𝑑𝑡 ;


𝑇 𝑇 𝑇
⟹ 𝑊1 � � 𝛼𝐴2 𝛺 2 ∫0 sin2 � 𝛺𝑡 � 𝛷� 𝑑𝑡 ; 𝑜𝑟 ∫0 sin2� 𝛺𝑡 � 𝛷� 𝑑𝑡 �
2

−𝛼𝐴2 𝛺2 −𝛼𝐴2 𝛺2 2𝜋
Donc 𝑊1 � .𝑇 � . � � 𝛼𝐴2 𝜋𝜴
2 2 𝛺

𝑊1 � � 𝛼. 𝐴2 . 𝜋. 𝜴

*� Travail de 𝐹𝑒

𝑑𝑊2 � 𝐹⃗ . 𝑑𝑥⃗ � 𝐹0 cos 𝛺𝑡 𝑑𝑥 � � 𝐴𝛺𝐹0 cos 𝛺𝑡 sin� 𝛺𝑡 � 𝛷� 𝑑𝑡

Nous avons les relations suivantes :

sin(𝑎 � 𝑏) � sin 𝑎 cos 𝑏 � cos 𝑎 sin 𝑏 𝑒𝑡 sin(𝑎 � 𝑏) � sin 𝑎 cos 𝑏 � cos 𝑎 sin 𝑏

𝑑′ 𝑜ù 2 cos 𝑎 sin 𝑏 � sin(𝑎 � 𝑏) � sin(𝑎 � 𝑏)


1
𝑜𝑛 𝑎 é𝑔𝑎𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 cos 𝑎 sin 𝑏 � 2
�sin(𝑎 � 𝑏) � sin�𝑎 � 𝑏��

49
En posant 𝑎 � 𝛺𝑡 𝑒𝑡 𝑏 � 𝛺𝑡 � 𝛷 on obtient 𝑎 � 𝑏 � 2𝛺𝑡 � 𝛷 𝑒𝑡 𝑎 � 𝑏 � 𝛷

⟹ 𝑑𝑊2 � � 𝐴𝛺 𝐹0 [sin(2𝛺𝑡 � 𝛷) � sin 𝛷]𝑑𝑡

1 𝑇
⟹ 𝑊2 � � 𝐴𝛺𝐹0 �� cos(2𝛺𝑡 � 𝛷) � sin 𝛷 . 𝑡�
2𝛺 0

𝐴𝛺𝐹0 1 2𝜋 1
� � �� cos �2𝛺. � 𝛷� � sin 𝛷 . 𝑇 � cos 𝛷�
2 2𝛺 𝛺 2𝛺

𝐴 𝐹0 .sin 𝛷 .𝛺.2𝜋

2𝛺

D’où 𝑊2 � 𝜋. 𝐴. sin 𝛷 . 𝐹0
2𝜆𝛺
sin 𝛷 � 2 1/2
��𝜔02 −𝛺2 � +4𝜆2 𝛺2 �

𝐹0 𝐹0

𝐴� 2
𝑚
1/2 ⟹ [(𝜔02 � 𝛺 2 )2 � 4𝜆2 𝛺 2 ]1/2 � 𝑚
𝐴
2
��𝜔0 −𝛺2 � +4𝜆2 𝛺2 �

𝐴 𝛼
⟹ 𝑊2 � 𝜋. 𝐴. � . 𝑚. 2𝜆𝛺 � . 𝐹0 � 𝜋. 𝐴2 . 𝑚. 2. . 𝜴 � 𝛼𝜋𝐴2 𝜴
𝐹0 2𝑚

⟹ 𝑊2 � 𝛼𝜋𝐴2 𝜴

En conclusion 𝑊1 � � 𝑊2

50

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