Monographie 2

CINEMATIQUE DU POINT
MATERIEL

Introduction
Référentiel; trajectoire
Systèmes de coordonnées
Le vecteur vitesse
Le vecteur accélération
Composition des mouvements
Etude de quelques mouvements
Exercices

1
Introduction

La cinématique décrit le mouvement d’objets assimilés à des points matériels

indépendamment des causes qui lui ont donné naissance.

1. Le référentiel
La position d’un point matériel est repérée par rapport à un solide que l’on
désigne sous le nom de référentiel. Il est caractérisé par un repère d’espace
auquel est associé un repère de temps.

2. La trajectoire
2.1 Définition
C’est la courbe décrite par l’ensemble des positions successives ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) du
point matériel en mouvement au cours du temps.

2.2 Equations horaires

Si 𝑥, 𝑦 et 𝑧 désignent les coordonnées spatiales du point M, les équations
horaires sont données par les relations :

𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡) et 𝑧 = 𝑧(𝑡)

ou par l’abscisse curviligne 𝑠 = 𝑠(𝑡)

2.3 Equation cartésienne de la trajectoire

C’est la relation indépendante du temps qui lie les coordonnées 𝑥, 𝑦 et 𝑧. Elle
s’écrit sous la forme 𝑓(𝑥, 𝑦 , 𝑧) = 0

3. Les systèmes de coordonnées

3.1 Les coordonnées cartésiennes

𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑧

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦
𝑀

𝑂 𝑌
𝑦

𝑥
𝑋
2
Tout point M peut être repéré par ses coordonnées x, y et z dans le trièdre
orthonormé direct (𝑢
⃗ 𝑥, 𝑢 ⃗ 𝑧 ) et d’origine O.
⃗ 𝑦, 𝑢

 Le rayon vecteur 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ va s’écrire : 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑍𝑢
⃗𝑍

 Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑢
⃗ 𝑦 𝑑𝑦 + 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧
 Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

3.2 Les coordonnées cylindriques

Si le problème étudié est de révolution autour d’un axe, on utilise les

coordonnées cylindriques. La position d’un point M est alors repérée par sa
distance 𝜌 de l’axe Oz :

𝑍
𝑧

𝑢
⃗𝑧
𝑢
⃗𝑦
𝑂 𝑦 𝑌
𝑢
⃗𝑥
𝜃 𝜌
𝑥 𝑢
⃗𝜃
𝑚
𝑋 𝑢
⃗𝜌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + 𝑚𝑀
= 𝜌𝑢
⃗ 𝜌 + 𝑧𝑢𝑧
= 𝑥𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑧𝑢
⃗𝑍
On a évidemment :
𝑥 = 𝜌 cos 𝜃, 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃 , 𝑧 = 𝑧

𝜌 est le rayon polaire, 𝜃 est l’angle polaire et z est la côte. L’angle polaire 𝜃
est l’angle entre l’axe 𝑂𝑋 et la direction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 et z la côte de M repérée par
rapport au plan XOY. Le repère cylindrique défini par la base (𝑢
⃗ 𝑟, 𝑢 ⃗ 𝑧 ) est
⃗ 𝜃, 𝑢
tel que :
 𝑢
⃗ 𝜌 est dans la direction de la perpendiculaire à l’axe Oz passant par M
 𝑢
⃗ 𝜃 est perpendiculaire au plan contenant le point M et l’axe Oz, dirigé
dans le sens de 𝜃 croissant.

3
  𝑢
⃗ 𝑧 est dans la direction de l’axe Oz, dirigé dans le sens des z croissant.
 Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝜌 𝑑𝜌 + 𝜌𝑢
⃗ 𝜃 𝑑𝜃 + 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧
 Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜃𝑑𝑧

3.3 Les coordonnées polaires

Les coordonnées polaires définies par 𝑧 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 constituent un cas dégénéré

des coordonnées cylindriques.
𝑌
𝑢
⃗𝜃
𝑢
⃗𝜌
𝑦
𝑗
𝜃
𝑂 𝑋
𝑖 𝑥

On a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢⃗𝜌
En effet 𝑧 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⇒ 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧 = 0. Les relations entre les vecteurs de base sont :
𝑢
⃗ 𝜌 = 𝑖 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃
𝑢
⃗ 𝜃 = −𝑖 sin 𝜃 + 𝑗 cos 𝜃

Les relations existantes entre les coordonnées sont :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢⃗𝜌
= 𝜌(𝑖 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃)
= 𝑥𝑖
⃗⃗⃗ + 𝑦𝑗
Alors 𝑥 = 𝜌 cos 𝜃, 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃

3.2 Les coordonnées sphériques

Si le problème admet un point comme centre de symétrie, on utilise les
coordonnées sphériques.
𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑟

𝜃 𝑢
⃗𝜑
𝑢
⃗𝜃
𝑟
𝑂 𝑌
𝑦

𝑥 𝜑
𝑋
4
La position du point M est alors repéré par sa distance r au point O, par
l’angle 𝜃 entre le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et l’axe Oz et par l’angle azimutal 𝜑. Le
trièdre local autour du point m est tel :
 𝑢
⃗ 𝑟 est dans la direction du rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
 𝑢
⃗ 𝜃 perpendiculaire au vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 est donc dans le plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et
l’axe des z dirigé dans le sens de 𝜃 croissant.
 𝑢
⃗ 𝜑 perpendiculaire au plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et l’axe Oz dirigé dans le sens
de 𝜑 croissant : 𝑢 ⃗ 𝜃 Λ⃗⃗⃗𝑢𝜑
⃗𝑟 =𝑢

 Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑢
⃗𝑟
 Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑟 𝑑𝑟 + 𝑢
⃗ 𝜃 𝑟𝑑𝜃 + ⃗⃗⃗𝑢𝜑 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑
 Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑

Les relations existantes entre les coordonnées sont :

𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑, 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑, 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃

4. Le vecteur vitesse
4.1 Définition

Soit 𝑀 la position d’un mobile (point matériel en mouvement) à l’instant t et

⃗𝑚𝑜𝑦
𝑀’ sa position à l’instant 𝑡 + ∆𝑡 sur sa trajectoire. La vitesse moyenne 𝑉
de M entre ces dates est le vecteur lié d’origine 𝑀 tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′
⃗𝑚𝑜𝑦 =
𝑉
∆𝑡
𝑍
⃗)
(𝑇
⃗
𝑉
𝑀(𝑡)
𝑀(𝑡 + ∆𝑡)

𝑘⃗

𝑂 𝑌
𝑖 𝑗

La vitesse instantanée de M est le vecteur lié d’origine M tel que :

5
 ⃗ = lim 𝑉
𝑉 ⃗𝑚𝑜𝑦
∆𝑡→0

O étant un point fixe quelconque,

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂𝑀
⃗ = lim
𝑉
∆𝑡→0 ∆𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑂𝑀
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
= lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

⃗ est porté par la tangente à (C) au point M.

𝑉

4.2 Expression en coordonnées cartésiennes

Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 va s’écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀
Le vecteur vitesse instantanée de M s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗ =
𝑉 = 𝑖+ 𝑗+ ⃗
𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗
= 𝑥̇ 𝑖 + 𝑦̇ 𝑗 + 𝑧̇ 𝑘

4.3 Expression en coordonnées cylindriques

Le vecteur position en coordonnées cylindriques s’écrit:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀

𝑍
𝑧

𝑘⃗ 𝑗
𝑂 𝑌
𝑖 𝜌 𝑦
𝜃
𝑥 𝑢
⃗𝜃
𝑚
𝑋 𝑢
⃗𝜌

6
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 = 𝜌𝑢⃗𝜌
{
⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑂𝑋 𝑂𝑚) = 𝜃 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀 = 𝑧𝑢
⃗𝑧
Alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢⃗ 𝜌 + 𝑧𝑢
⃗𝑧
Le vecteur vitesse instantanée s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝜌 𝑑𝑢⃗ 𝜌 𝑑𝑧
⃗ =
𝑉 = 𝑢
⃗𝜌 +𝑟 + 𝑘 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗ 𝜌 𝑑𝜃 𝑑𝑧
= 𝑟̇ 𝑢
⃗𝜌 +𝑟 + 𝑘 ⃗
⏟
𝑑𝜃 𝑑𝑡⏟ 𝑑𝑡
⃗𝜃
𝑢 𝜃̇

d’où
⃗ 𝜌 + 𝑟𝜃̇𝑢
⃗ = 𝑟̇ 𝑢
𝑉 ⃗
⃗ 𝜃 + 𝑧̇ 𝑘
4.4 Expression en coordonnées polaires

Si le mouvement se fait uniquement dans le plan XOY (Z=0 à tout instant), il

suffit de connaître 𝑟 et 𝜃 pour connaître la position de M à tout instant. Les
coordonnées 𝑟 et 𝜃 sont appelés les coordonnées polaires. Le repère défini
par la base (𝑢 ⃗ 𝜃 ) est appelé le repère polaire. On a donc :
⃗ 𝑟, 𝑢

𝑉 ⃗ 𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑢
⃗ = 𝑟̇ 𝑢 ⃗𝜃
5. Vitesse aréolaire
Supposons le mouvement plan. Soit un point M se déplaçant dans le plan
xOy suivant une courbe (𝐶). L’aire balayée par le rayon vecteur 𝑟 est une
fonction du temps. Soit à l’instant 𝑡 la position du mobile M telle que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟

et à 𝑡 + 𝑑𝑡, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ = 𝑟 + 𝑑𝑟 . Le point 𝑀 a donc parcouru pendant le temps 𝑑𝑡
𝑀𝑀′ = 𝑑𝑟
𝑍
𝑧

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑠
⃗𝑎
𝑉
𝑂 𝑌

𝑑𝑠 𝑀′
𝑟
𝑋 𝑀 𝑑𝑟

7
La surface balayée par le rayon vecteur 𝑟 est représentée par le vecteur 𝑑𝑠
orthogonal au plan XOY et orienté vers les z positifs. L’aire de cette surface
peut être assimilée à l’aire du triangle OMM’. Elle a pour expression :

1
𝑑𝑠 = ⃗⃗𝑟 ∧ 𝑑𝑟
2

⃗𝑎 s’écrit :
Par définition, la vitesse aréolaire à l’instant t notée 𝑉

𝑑𝑠 1 𝑑𝑟 𝑑𝑟
⃗𝑎 =
𝑉 = ∧ 𝑑𝑟 + ⃗⃗𝑟 ∧
⏟
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝑡
⏟⃗
𝑉 ⃗
𝑉
( 0⃗ )
1
= ⃗⃗𝑟 ∧ ⃗⃗⃗𝑉
2
Remarque :

 𝑉
⃗𝑎 ⊥ ⃗⃗𝑟 et 𝑉
⃗𝑎 ⊥ ⃗⃗⃗𝑉

⃗𝑎 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Si 𝑉 ⃗𝑎 = 𝑑𝑠 = ⃗⃗⃗𝑘 alors 𝑉𝑎 = 𝑑𝑠 = 𝑘 et 𝑆 = 𝑘𝑡 :
𝐶 𝑠𝑡 , soit 𝑉 𝑑𝑡 𝑑𝑡

L’aire balayée est proportionnelle au temps. On appelle constante des aires

la constante C telle que :
⃗ ‖ = 2𝑘
𝐶 = ‖𝑟 ∧ 𝑉

6. Hodographe du mouvement
L’hodographe du mouvement de M, de pôle 𝑂, est la trajectoire décrite par
l’extrémité du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑉⃗ . Son équation est le relation
⃗.
indépendante du temps entre les composantes du vecteur vitesse 𝑉

7. Le vecteur accélération

7.1 Définition

L’accélération du point M au cours de son mouvement s’écrit par définition :

𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑑𝑉 ⃗
𝛾= =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

8
7.2 Expression en coordonnées cartésiennes

Dans le repère fixe Oxyz de base l’accélération du point mobile M s’écrit :

⃗
𝑑𝑉 𝑑2𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2𝑧
𝛾= = 2𝑢 ⃗𝑥+ 2 𝑢 ⃗𝑦+ 2𝑢 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑍

𝛾 = 𝑥̈ 𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦̈ 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑧̈ 𝑢
⃗𝑧

7.2. Expression dans le repère de Frénet

Considérons le point mobile décrivant la trajectoire (𝒞) centrée en C. Soit

[MT), la demi-tangente positive à la courbe (𝒞) et [MN), le demi-normale
principale positive passant par le centre de courbure.

(𝑇)

𝑢
⃗𝑇
𝑀 𝑢
⃗𝑁
𝑀0
𝜃
(𝒞)
𝐶

Soit 𝑀0 l’origine des abscisses curvilignes sur (𝒞), 𝑀0 𝑀 = 𝑠 = 𝑅𝜃 (R est le

rayon de courbure). Les points 𝑀0 et 𝑀 sont tels que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀0 𝑀 = 𝑠𝑢 ⃗ 𝑇.
L’expression de la vitesse dans la base de Frénet s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀 0𝑀 𝑑𝑠
⃗ =
𝑉 = 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇
= 𝑉𝑢
⃗𝑇

Le vecteur accélération s’écrit donc :

⃗
𝑑𝑉 𝑑
𝛾= = (𝑉𝑢
⃗ 𝑇)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉 𝑑𝑢
⃗ 𝑇 𝑑𝜃
= 𝑢
⃗𝑇+𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

9
 𝑑𝑉 𝑑𝑢
⃗ 𝑇 𝑑𝜃 𝑑𝑠
= 𝑢
⃗𝑇 +𝑉
𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝜃 𝑑𝑠⏟ ⏟𝑑𝑡
⃗𝑁
𝑢 1⁄𝑅 𝑉

On obtient :
𝑑𝑉 𝑉2
𝛾= 𝑢
⃗𝑇+ 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑁
Cette expression est de la forme :

𝛾 = 𝛾𝑇 𝑢
⃗ 𝑇 + 𝛾𝑁 𝑢
⃗𝑁

où les composantes 𝛾𝑇 et 𝛾𝑁 de 𝛾 dans la base de Frénet qui sont

respectivement l’accélération tangentielle et l’accélération normale
s’écrivent :
𝑑𝑉 𝑉2
𝛾𝑇 = et 𝛾𝑁 =
𝑑𝑡 𝑅

Remarque
 Lorsque 𝑅 ⟶ ∞, le mouvement est rectiligne.
 Lorsque 𝛾𝑇 = 0, le mouvement est uniforme et dans le cas où 𝛾𝑇 est
constante, non nulle, le mouvement est uniformément varié.
Un mouvement est qualifié d’accéléré lorsque la vitesse est une fonction
croissante du temps. Il est retardé dans le cas contraire.

𝑑𝑉 ⃗ 2)
𝑑(𝑉
>0⇒ >0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
⃗ ∙ 𝑑𝑉 > 0
⇔𝑉
𝑑𝑡

⃗ ∙𝛾 >0
⇒ 𝑉
⃗ , 𝛾 ) > 0,
alors cos (𝑉 ⃗ et 𝛾 forment un angle aigu.
𝑉

8. Changement de référentiels
8.1. Introduction
Nous nous proposons ici d’étudier les relations existant entre les vecteurs
vitesses et accélérations d’un point matériel par rapport à deux référentiels
distincts.

8.2. Définitions
Soit un référentiel (ℜ) muni d’un repère 𝒯 : Oxyz orthonormé que nous
considérons fixe. Ce référentiel est dit référentiel absolu. Soit un référentiel

10
(ℜ′) en mouvement par rapport à (ℜ) muni d’un repère 𝒯′ : O’x’y’z’
orthonormé ; cet autre référentiel sera dit référentiel relatif.

(ℜ′)
𝑀
𝑧′
𝑧
𝑘⃗′ 𝑦’
𝑗′
( ℜ) 𝑂′ 𝑖′

𝑥′
𝑘⃗
𝑗 𝑦
𝑖 𝑂

Considérons un point matériel en mouvement par rapport à (ℜ) et par

rapport (ℜ′). Le mouvement de M par rapport à (ℜ) est le mouvement
absolu et celui par rapport à (ℜ′) est le mouvement relatif.
La vitesse et l’accélération du mouvement de M par rapport à (ℜ) sont
dites vitesse et accélération absolues et celles relatives à rapport (ℜ′) sont
dites vitesse et accélération relatives.
On appelle point coïncidant, le point du référentiel mobile (ℜ′) qui, à
l’instant t coïncide avec le point mobile M. On appelle mouvement
d’entraînement de (ℜ′) par rapport à (ℜ) le mouvement du point coïncidant
lié à (ℜ′) par rapport au référentiel absolu (ℜ). La vitesse et l’accélération du
point coïncidant par rapport à (ℜ) sont dites vitesse et accélération
mouvement d’entraînement.

8.3. Lois de composition de vitesse

Considérons le mouvement d’un point M dans le référentiel (ℜ′ ) en
mouvement par rapport à un référentiel fixe (ℜ). Soit x’, y’, z’ les coordonnées
de M dans le repère orthonormé 𝒯 ′ associé au référentiel (ℜ′ ) et 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 les
coordonnées du même point dans le repère orthonormé 𝒯 associé au
référentiel fixe (ℜ) (voir figure ci-dessus).

11
  les coordonnées 𝑥(𝑡) , 𝑦(𝑡) , 𝑧(𝑡) du point 𝑀 dans le référentiel fixe (ℜ)
définissent le mouvement absolu de 𝑀. En éliminant le temps 𝑡 entre
ces coordonnées on obtient la trajectoire absolue de 𝑀.

 les coordonnées 𝑥′(𝑡) , 𝑦′(𝑡) , 𝑧′(𝑡) du point 𝑀 dans le référentiel (ℜ′) en

mouvement définissent le mouvement relatif de 𝑀. En éliminant le
temps 𝑡 entre ces coordonnées on obtient la trajectoire relative de 𝑀.

Ecrivons respectivement dans (ℜ) et dans (ℜ′) les vecteurs positions du

point mobile M:
𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀′ = x’ ⃗𝑖′ + y’ ⃗𝑗′ + z’ ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘′

En s’aidant de la figure ci-dessus, on peut écrire :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑂′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂′𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
Ecrivons 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑂′𝑀
𝑑𝑂𝑂′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑂𝑂′ ⃗⃗⃗⃗⃗′ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑(𝑥 ′ ⃗𝑖′ + 𝑦 ′ ⃗𝑗′ + 𝑧′𝑘
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Les vecteurs ⃗𝑖′ , ⃗𝑗′ , ⃗⃗𝑘′ n’étant pas constants en direction alors

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂′ ⃗
𝑑𝑖′ ⃗
𝑑𝑗′ ⃗⃗
𝑑𝑘′ dx′ dy′ dz′
= + 𝑥’ + 𝑦’ + 𝑧’ + ⃗𝑖′ + ⃗𝑗′ + ⃗⃗𝑘′
𝑑𝑡 ⏟𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 ⏟dt dt dt
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑀)
𝑉𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑀)
𝑉𝑟

⃗
𝑑𝑖′ ⃗
𝑑𝑗′ ⃗⃗
𝑑𝑘′ dx′ dy′ dz′
⃗a (O’) + 𝑥’
=𝑉 + 𝑦’ + 𝑧’ + ⃗𝑖′ + ⃗𝑗′ + ⃗⃗𝑘′
⏟ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 ⏟dt dt dt
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑴)
𝑽𝒆 ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑴)
𝑽𝒓

⃗𝑽
⃗ 𝒂 (𝑴) = ⃗𝑽
⃗ 𝒆 (𝑴) + ⃗𝑽
⃗ 𝒓 (𝑴)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄𝑑𝑡 vitesse absolue de O’ ou vitesse de O’ dans le repère

⃗a (O′) = 𝑑𝑂𝑂′
avec 𝑉
fixe 𝒯

12
Cas d’un mouvement plan

Dans le cas du mouvement plan déterminons l’expression de la vitesse

d’entrainement s’écrit :
𝑦
𝑦′ 𝑀
’ 𝑥′
𝑗′
𝑖′
𝑗 𝑂′
𝜃
𝑂 𝑖 𝑥

⃗
𝑑𝑖′ ⃗
𝑑𝑗′
⃗𝑒 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝑎(O’) + 𝑥′ + 𝑦′
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗ 𝑑𝜃
𝑑𝑖′ ⃗ 𝑑𝜃
𝑑𝑗′
= ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑎(O’) + 𝑥′ + 𝑦 ′
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

⃗𝑽 𝑽𝒂(𝐎’) + 𝒙′ 𝝎 ⃗𝒋′ − 𝒚′ 𝝎 ⃗𝒊′

⃗ 𝒆 (𝑴) = ⃗⃗⃗⃗⃗
Avec :
⃗ ⃗⃗
= ⃗𝑗′ ,
𝑑𝜃 𝑑𝑖′ 𝑑𝑗′
𝜔= , = −𝑖′⃗
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃

Considérons le point M en mouvement de rotation dans le plan

⃗ = 𝜔 ⃗k′.
(𝑂′, 𝑥′, 𝑦′) à la vitesse 𝜔 avec un vecteur vitesse tel que ⃗𝛀

𝑧′

𝑦′

⃗⃗
𝛀 𝑀
𝑂′ ’ 𝑥′
’

Ainsi :
0 𝑥′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | 0
O′Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |𝑦′
O′M
𝜔 0
Calculons ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′Ω Λ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′M :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ΛO′M
O′Ω ⃗ + 𝑥 ′ 𝜔 ⃗𝑗′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑦 ′ 𝜔 𝑖′

13
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ΛO′M
Le vecteur (O′Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) représente la vitesse de M dans (ℜ′) supposé fixe

quand ce dernier tourne autour de 𝑂’ à la vitesse angulaire 𝜔 par rapport à

(ℜ). Alors :
⃗𝑒 (𝑀) = 𝑉𝑎
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ΛO′M
⃗⃗⃗⃗⃗ (O’) + O′Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Nous pouvons donc écrire :

⃗𝑽𝒂 (𝑴) = ⃗𝑽𝐚 (𝐎’) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐎′𝛀 𝚲⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎′𝐌 + ⃗𝑽𝒓 (𝑴)

Remarque
 Si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′Ω = ⃗0 (absence de mouvement de rotation) alors:

⃗𝑒 (𝑀) = 𝑉𝑎
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ (O’) et 𝑉
⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
⃗a (O’) + 𝑉
⃗𝑟 (𝑀)

 Si 𝑉
⃗a (O’) = 0
⃗ (O’ immobile) alors:

⃗𝑒 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉𝑎(O’) et 𝑉 O′Ω Λ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′M

Etude des accélérations : cas d’un mouvement plan

L’accélération du point M s’écrit :

⃗𝑎 (𝑀)
d𝑉
𝑎𝑎 (𝑀) =
dt

𝑑 𝑑𝑖⃗′ 𝑑𝑗⃗ ′ ⃗′ 𝑑𝑥 ′ 𝑑𝑦′

𝑎𝑎 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗ (O’) + 𝑥 ′
[𝑉𝑎 + 𝑦′ +𝑖 + 𝑗′ ]
𝑑𝑡 ⏟ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 ⏟ 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗ 𝑒 (𝑀)
𝑉 ⃗ 𝑟 (𝑀)
𝑉

Après développement, on trouve :

⃗ 𝒂 (𝑴) = 𝒂
𝒂 ⃗ 𝒆 (𝑴) + 𝒂
⃗ 𝒓 (𝑴) = 𝒂
⃗ 𝒄 (𝑴)

où :
𝑑𝜔
𝑎𝑒 (𝑀) = 𝑎𝑎 (𝑂′) + (𝑥 ′ 𝑗 ′ − 𝑦 ′ 𝑖 ′) − 𝜔2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′M
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥′ 𝑑2𝑦 ′
𝑎𝑟 (𝑀) = 2 ⃗𝑖 ′ + 2 𝑗 ′
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑎𝑐 (𝑀) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 2 𝑂Ω Λ 𝑉𝑟 ⃗⃗⃗ (𝑀)

14
𝑎𝑒 (𝑀) : accélération d’entraînement de M (liée aux mouvements de ℜ′ par
rapport à ℜ)
𝑎𝑟 (𝑀) : accélération relative de M (liée au mouvement de M dans ℜ′)
𝑎𝑐 (𝑀) : accélération de Coriolis de M ou accélération complémentaire de M.
Cette accélération est liée au mouvement de rotation de M dans ℜ′).

𝑎𝑐 (𝑀) = ⃗0 si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′Ω = ⃗0 (ℜ′ en translation par rapport à ℜ) ou ⃗⃗⃗𝑉𝑟 (𝑀) = ⃗0 (M
immobile dans ℜ′)

9. Etude de quelques mouvements simples

9.1. Le mouvement rectiligne uniformément varié

La trajectoire est rectiligne d’axe 𝑥’𝑥. La loi horaire du mouvement est une
équation du second degré en 𝑡.
𝑥 = 𝑎𝑡 2 + 𝑏𝑡 + 𝑐
A 𝑡 = 0𝑠, 𝑥 = 𝑥0 = 𝑐
Le vecteur vitesse est porté par l’axe 𝑥’𝑥 :
𝑑𝑥
𝑉= = 2𝑎𝑡 + 𝑏
𝑑𝑡
A 𝑡 = 0𝑠, 𝑉 = 𝑉0 ⇒ 𝑉 = 𝑏. L’équation horaire s’écrit donc:

𝑥 = 𝑎𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0

Le vecteur accélération 𝛾 est porté par l’axe 𝑥’𝑥 :

𝑑𝑉 𝑑 2 𝑥
𝛾= = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 2𝑎 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 = 𝛾𝑡

Pour un mouvement uniformément varié, l’accélération est une constante.

2𝑎 = 𝛾 alors 𝑎 = 𝛾⁄2 et l’équation devient :

𝛾
𝑥 = 𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0
2

9.2. Le mouvement circulaire

La trajectoire est un cercle de rayon R (𝑂𝐶 = 𝑅 ) constant, de centre O.

15
 𝑦
⃗
𝑉
𝑀
𝑗
𝑢
⃗𝜃 𝑢
⃗𝑟
𝜃
𝑂 𝑖 𝑥

Le point M est repéré par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝑅𝑢⃗𝑟

⃗ s’écrit :
Le vecteur vitesse 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑢⃗𝑟
⃗ =
𝑉 =𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
=𝑅 𝑢⃗ = 𝑅𝜔𝑢
⃗𝜃
𝑑𝑡 𝜃
Le vecteur accélération 𝛾 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 2 𝑂𝑀
𝛾=
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2
= 𝑅 2𝑢 ⃗ −𝑅( ) 𝑢 ⃗𝑟
⏟ 𝑑𝑡 𝜃 ⏟ 𝑑𝑡
𝛾𝑡 𝛾𝑛

= 𝛾𝑡 𝑢
⃗ 𝜃 + 𝛾𝑛 𝑢
⃗𝑟

𝛾𝑡 et 𝛾𝑛 sont respectivement l’accélération tangentielle et normale :

𝑑2 𝜃 𝑑𝜔 𝑑𝜃 2
𝛾𝑡 = 𝑅 𝑑𝑡 2 = 𝑅 et 𝛾𝑛 = 𝑅 ( 𝑑𝑡 ) = 𝑅𝜔2
𝑑𝑡

𝜔(= 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡) est la vitesse angulaire du mouvement. Pour un mouvement

circulaire uniforme, 𝜔 est constante et par suite 𝛾𝑡 = 0.
La durée d’une révolution du point M sur le cercle pour un mouvement
uniforme est appelée période et notée 𝑻. La fréquence 𝑵 est égale à 𝟏⁄𝑻. On
vérifie 𝑻 = 𝟐𝝅⁄𝝎 et = 𝑹𝝎 .

9.3. Le mouvement cycloïdal

Considérons une roue de rayon R qui roule sans glisser le long de l’axe 𝑂𝑥
contenu dans le plan 𝑥𝑂𝑦 (voir figure ci-après). Le mouvement de la roue est
paramétré à l’instant 𝑡 par l’angle 𝜃. 𝜃 est l’angle dont a tourné le rayon 𝑅 de
la roue à partir de la position initiale.
16
 𝑦

𝐾 𝐶

𝑗 𝑀 𝐻
𝜃
𝑂
𝑖 𝑥

Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝑂𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀
Lorsque la roue a tourné de 𝜃 :
𝑂𝐼 = 𝐼𝑀 = 𝑅𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐼
𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗ + 𝐼𝐶
⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝜃 𝑖 + 𝑅𝑗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐻 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻𝑀 = −𝑅 cos 𝜃 𝑖 − 𝑅sin 𝜃 𝑗
D’où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅𝜃 𝑖 − 𝑅sin 𝜃 𝑖 + 𝑅𝑗 − 𝑅 cos 𝜃 𝑗
= 𝑅(𝜃 − sin 𝜃) 𝑖 + 𝑅(1 − cos 𝜃)𝑗

Les coordonnées du point M s’écrivent :

𝒙 = 𝑹(𝜽 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽)
𝑴{
𝒚 = 𝑹(𝟏 − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
Allure de la trajectoire
𝑦

2𝑅

𝑂 2𝜋𝑅 𝑥
4𝜋𝑅

Remarque :
Dans le cas d’un mouvement cycloïdal uniforme 𝜃 = 𝜔𝑡, où 𝜔 est constante.
Exercice
⃗ , 𝑎, 𝑎𝑡 , 𝑎𝑛 et déduire l’expression
Rechercher respectivement l’expression de 𝑉
du rayon de courbure 𝜚 de la trajectoire en fonction du temps.
Exercices
Exercice 1

17
Un point M se déplace dans le plan (𝑥𝑂𝑦) et son mouvement est défini par
les équations :

𝑥 = 2𝑡 − 2
{
𝑦 = 𝑡 2 − 2𝑡 + 3

𝑥 et 𝑦 sont en 𝑐𝑚, 𝑡 est en seconde , 𝑡 ≥ 0 .

1. Déterminer la trajectoire et la représenter dans le repère (𝑂, 𝑖, 𝑗)

2. Déterminer l’hodographe relatif à 𝑂 et le représenter sur le même graphe
3. Exprimer les normes des vecteurs accélérations : 𝑎, accélération
tangentielle 𝑎 𝑇 , accélération normale 𝑎𝑁 .
4. En désignant par 𝜌 le rayon de courbure de la trajectoire, déterminer 𝜌 à
la date 𝑡 = 2𝑠

Exercice 2

Un mobile se déplace sur une droite 𝑥𝑂𝑥 ′ de vecteur unitaire 𝑖. A partir de

l’instant 𝑡 = 0𝑠 où il passe au point 𝑂 (𝑥 = 0) avec une vitesse 𝑣0 = 20ms-1, on
soumet le mobile à une accélération négative 𝛾 , proportionnelle à la
puissance 𝑛-ième de la vitesse 𝑣 à chaque instant : 𝛾 = −𝑘𝑣 𝑛 𝑖

𝑘 et 𝑛 sont des constantes positives.

On traitera les questions suivantes dans les deux cas 𝑛 = 1 et 𝑛 = 2.

1) Déterminer en fonction de 𝑣0 et 𝑘, les expressions de la vitesse 𝑣(𝑡), de

l’abscisse 𝑥(𝑡)
En déduire une relation indépendante du temps qui relie 𝑥(𝑡) et 𝑣(𝑡)

2) A quelle vitesse et à quel instant, le mobile passera-t-il à 150𝑚 de l’origine

O, si le module de l’accélération à l’instant 𝑡 = 0𝑠 vaut 2𝑚𝑠 −2 ?

Exercice 3

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 Un point M est animé d’un mouvement uniforme de vitesse 𝑢
⃗ le long
d’une tige OA. Cette tige située dans le plan xoy, tourne autour de l’axe 𝑂𝑧
⃗ . Déterminer la vitesse
⃗⃗⃗ = Ω𝑘
perpendiculaire à 𝑥𝑜𝑦, avec un vecteur vitesse Ω
absolue de M.

Solution : 𝑉 = √𝑢2 + (𝑟Ω)2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖

avec 𝑟 = ‖𝑂𝑀

Exercice 4

Dans le plan 𝑥𝑂𝑦, un objet de forme circulaire, de centre Ω et de rayon 𝑅

roule sans glisser sur l’axe 𝑂𝑥 avec une vitesse angulaire constante 𝜔. Soit 𝑀
un point de sa périphérie. A l’instant 𝑡 = 0 𝑠, 𝑀 coïncide avec 𝑂 (𝐹𝑖𝑔. 1).

1. Déterminer les coordonnées de 𝑀 à l’instant 𝑡 (𝐹𝑖𝑔. 2).

2. Représenter la cycloïde, trajectoire de 𝑀 dans le plan 𝑥𝑂𝑦.
3. Déterminer les composantes de la vitesse de 𝑀 à l’instant 𝑡.
4. Montrer que la vitesse de 𝑀 passe à tout instant par un point fixe du
cercle
5. Déterminer les composantes de l’accélération 𝑎 ainsi que les expressions
de ses composantes 𝑎 𝑇 , 𝑎𝑛 , et le rayon de courbure 𝜌 de la trajectoire.
6. En appliquant la loi de composition des vitesses, retrouver les résultats des
questions 3. et 5.

𝑦 𝑦
K
ω
ω
𝑡
t=0
∙I ∙I
0 M

O 𝑥 O J 𝑥

𝐹𝑖𝑔. 1. 𝐹𝑖𝑔. 2.

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