Université Moulay Ismail

Faculté des Sciences Année universitaire 2020/2021

Filière SMP (SIII) TD DE MECANIQUE

Série n° 1

EXERCICE 1 :
Soit une plaque rectangulaire 𝑂𝐴𝐵𝐶 mobile par rapport à un repère ℛ0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) tel que son
sommet 𝑂 reste fixe dans ℛ0 . 𝑂𝐴 reste dans le plan (𝑥0 𝑂𝑦0 ) avec 𝑂𝐴 = 𝑎 et 𝐴𝐵 = 𝑏.
1°- Déterminer les paramètres définissant le mouvement de la plaque.
2°- Trouver le champ de vitesses de la plaque(cas 𝐴, 𝐵, 𝐶 … ).

EXERCICE 2 :
Soient deux repères plans ℛ0 (𝑂, 𝑖0 , 𝑗0 ) fixe et ℛ0′ (𝐻, 𝑖0 , 𝑗0 ) mobile avec 𝑂𝐻 = 𝑦𝑗0 . Sur l’axe (𝐻, 𝑖0 ) du
côté 𝑦 > 0, on pose un cerceau (𝒞) de centre 𝐺 et de rayon 𝑎 qui reste en contact avec l’axe (𝐻, 𝑖0 ) en
𝐼 𝐻𝐼 = 𝑥𝑖0 . Soit 𝑀 un point lié au cerceau, on pose 𝑖0 , 𝐺𝑀 = 𝜑(𝑡). Soit ℛ(𝐺, 𝑖, 𝑗) le repère lié au
cerceau où 𝑖 est le vecteur unitaire de 𝐺𝑀.
1°- Déterminer le nombre de degré de liberté du cerceau 𝒞 .
2°- Donner l’expression du vecteur rotation instantanée du cerceau par rapport au repère ℛ0 .
3°- Montrer qu’il n’y a pas de pivotement de (𝒞) par rapport à ℛ0 .
4°- Calculer 𝑉 (𝑀 ℛ0′ ) et 𝑉 (𝑀 ℛ0 ).
5°- Calculer 𝑉 (𝐼 ∈ 𝒞 ℛ0′ ), 𝑉 (𝐼 ℛ ) et 𝑉 (𝐼 ℛ0′ ). Comparer les trois vitesses.
6°- Calculer 𝑉 (𝐼 ∈ ℛ0′ ℛ0 ), 𝑉 (𝐼 ∈ 𝒞 ℛ0 ) et retrouver 𝑉 (𝐼 ∈ 𝒞 ℛ0′ ).
7°- Calculer les accélérations suivantes :
𝛾 (𝑀 ℛ0 ) , 𝛾 (𝐼 ∈ 𝒞 ℛ0 ) et 𝛾 (𝐽 ∈ 𝒞 ℛ0 ) où 𝐽 étant un point diamétralement opposé à 𝐼 sur le
cerceau (𝒞).

EXERCICE 3 :
On considère (Fig. 1) le système 𝑆 formé d’une tige horizontale 𝐴𝐵 de longueur 𝑎, et d’un disque
circulaire vertical perpendiculaire à 𝐴𝐵 , de centre 𝐵, de rayon 𝑅, en mouvement dans un repère fixe
ℛ0 (𝑂, 𝑖0 , 𝑗0 , 𝑘0 ). Le point 𝐴 est fixe sur l’axe (𝑂, 𝑘0 ) à la distance 𝑅 de 𝑂. Soit 𝐼 le point du disque en
contact avec le plan horizontal (𝑂, 𝑖0 , 𝑗0 ) et 𝐼 ∗ le point géométrique de contact. On appelle 𝑂, 𝑢 l’axe
déterminé par 𝑂𝐼 ∗ ; (𝑂, 𝑣) l’axe tel que le trièdre (𝑂, 𝑢, 𝑣, 𝑘0 ) soit direct. (𝐵, 𝑗) et (𝐵, 𝑘) sont deux axes
orthogonaux liés au disque et situés dans son plan. Soit 𝑀 le point du disque tel que 𝐵𝑀 = 𝑅𝑗. On note
ℛ𝑠 le repère (𝐵, 𝑢, 𝑗, 𝑘) lié au solide et ℛ1 le repère 𝑂, 𝑢, 𝑣, 𝑘0 .
1°- Calculer les vecteurs rotations 𝛺 (ℛ1 /ℛ0 ), 𝛺 (ℛ𝑠 /ℛ1 ) et 𝛺 (ℛ𝑠 /ℛ0 ).
2°- Calculer 𝑉 𝐼 ∗ ℛ0 , 𝑉 𝐼 ∗ ℛ1 et 𝑉 𝐼 ∗ ℛ𝑠 . Déterminer les trajectoires de 𝐼 ∗ dans ℛ𝑠 et dans ℛ0 .
3°- Déterminer 𝑉 𝑀 ℛ0 , 𝑉 𝐼 ℛ0 , 𝑉 𝐼 ℛ1 et 𝛾 (𝐼/ℛ0 ).
4°- Ecrire la condition de roulement sans glissement en 𝐼 et l’intégrer en supposant que 𝑎 = 2𝑅,
𝜓 = 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒, et que pour 𝑡 = 0 on a 𝜓 = 0 et 𝜑 = 0. Montrer alors que 𝛺 ℛ𝑠 /ℛ0 = 𝜆 𝐴𝐼 ∗ , où
𝜆 est une constante que l’on déterminera.
 𝑗0

𝑧0 𝑣 𝜓

𝑢
𝜓
𝐴
𝑧
𝑘0 ⨀ 𝑖0

𝑂 𝑘0
𝑦0 𝑘
𝐵
𝜓
𝜑 𝑦
𝑥0 ∗ 𝑀 𝜑
𝐼

𝑢
𝑢 ⨀ 𝑣

𝜑
𝑗
EXERCICE 4 :(Facultatif)
Par rapport à un bâti auquel est lié le repère ℛ 𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 , une plaque 𝑧 𝐵
rigide 𝑆 (voir Figure 1) carrée de côté 2𝑎 est astreinte à se déplacer
𝐸
de telle sorte que :
𝐴
- L’un de ses côtés 𝐶𝐷 soit dans le plan 𝑥𝑂𝑦.
- Le milieu 𝐸 du côté 𝐴𝐵, parallèle à 𝐶𝐷, soit sur l’axe 𝑂𝑧.
A un instant donné, on repère la position de la plaque par les
𝑂
angles : 𝜓 = 𝑂𝑥, 𝑂𝐻 où 𝐻 est le milieu de 𝐷𝐶 et 𝜃 = 𝐻𝑂, 𝐻𝐸 . 𝜃 𝑦
ℛ est le repère de projection et on note 𝑢 le vecteur unitaire de la 𝐶
𝜓
direction de 𝐴𝐵. 𝑥 𝐻
𝐷
1°- Déterminer ΩS ℛ et 𝑣 𝐸 ℛ .
2°- Soit 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point du plan 𝐻𝑂𝑧 mécaniquement lié à 𝑆 (point du solide prolongé de 𝑆).
a. Trouver la relation qui lie 𝑥, 𝑦 et 𝜓.
b. Calculer le vecteur vitesse 𝑣 𝑃 ℛ de 𝑃 en fonction de 𝑥, 𝑧 ainsi que de 𝜓, 𝜃, 𝜓 et 𝜃.
Dans la suite, on étudie le mouvement de 𝑆 tel que 𝜃 = 𝑐𝑠𝑡𝑒.
3°- Que peut-on dire de 𝐸 ? Préciser quel est l’axe de rotation de 𝑆 ?
4°- On étudie maintenant le mouvement de 𝑆 tel que 𝜓 = 𝑐𝑠𝑡𝑒.
a. Préciser la direction de l’axe de rotation Δ.
b. Donner l’expression de 𝑣 𝑃 ℛ si 𝑃 𝑥, 𝑦, 𝑧 ∈ 𝐻𝑂𝑧.
c. En déduire la position de 𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ), trace de ∆ dans le plan 𝐻𝑂𝑧. Définir complètement ∆.
d. Montrer que la position de 𝑃0 peut être déterminée directement par des considérations
cinématiques simples sur le mouvement de rotation à l’instant considéré.
e. Préciser quel est le vecteur vitesse de 𝑃0 et par suite celui de tout autre point de l’axe ∆.